CH4: Implémentation du grafcet

en logique câblée et programmée

I. Logique câblée en technologie électronique

II. Logique programmée: Automate
Programmable Industriel

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I. Logique câblée en technologie électronique

En technologie électronique on utilise la bascule RS comme

module mémoire ETAPE de GRAFCET; On affecte une bascule à
chaque étape ;
La MISE à 1 de la bascule correspond à l’activation de l’étape et la
MISE à 0 de la bascule correspond à la désactivation de l’étape
d’où le schéma :

CAXn S Q Etat Xn
CAXn= ?
CDXn= ?
CDXn R

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On traduit la 2ème règle par une équation logique, notée
CAXn, qui exprime la Condition d’Activation de l’étape n.
CAXn= Rn-1 Xn-1
On traduit la 3ème règle par une équation logique, notée CDXn,
qui exprime la Condition de Désactivation de l’étape n.
CDXn = Xn+1
Si CAXn et CDXn sont vraies simultanément la priorité est donné à
l’activation (règle 5) on utilisera alors la bascule RS avec priorité à
la mise à 1.
Si CAXn et CDXn sont fausses l’étape (bascule) garde son état (effet
mémoire)
L’équation de l’étape est donc:

Xn= CAXn + 𝐶𝐷𝑋𝑛. Xn

Exemple d’application : chercher les équations d’activation et de
désactivation dans les portions grafcet suivantes:

Etape CAXn CDXn etape CAXn CDXn

7 31
10 48
20 4
61 41
70 51
80 2
Câblage d’une étape initiale :

Action associée à
Rn-1 l’étape Xn
Xn-1 &
Init ≥1 S Q Validation de la
Xn transition Yn

R Condition de désactivation
Xn+1 &
de Xn-1

Câblage d’une étape non initiale

Action associée à
Rn-1 l’étape Xn
Xn-1 &
& S Q Validation de la
Xn transition Yn

Init
R Condition de désactivation
Xn+1 ≥1
de Xn-1

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 Exemple d’application
On considère le grafcet ci-contre :
a- Remplir le tableau ci-dessous
b- dessiner le schéma de câblage qui matérialise ce grafcet à
l’aide de bascules RS.

0
Etape S ou CAXn R ou CDXn m
1 A
a
B
2
b

6
 7

Init
X0
X1 b
X2 &
Init ≥1 S Q
R
&
m
&
& S Q
X1
Init
R
≥1
a
&
& S Q
X2
Init
R
≥1
 II- Logique programmée
La logique programmée consiste en l’utilisation d’un système
programmable :
-Ordinateur,
-Microcontrôleur,
- Automate Programmable Industriel;

Cette solution a l'avantage d'être flexible et évolutive puisqu'elle

s'adapte facilement à tout changement dans le fonctionnement
de l’automatisme par un simple changement de programme.

L’utilisation d’API est préférée aux autres; il s’adapte à tout les

environnements industriels en résistant aux vibrations, parasites
électromagnétiques, poussières, humidité…

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Implémentation en Ladder et list d’instruction
❖Du GRAFCET au LADDER
Compte tenu des règles d'évolution du Grafcet, on emploiera
la structure de mémoire avec priorité à l’activation.
1. variante 1: A partir de l’équation de l’étape avec priorité à
l’activation : Chaque étape de GRAFCET est représentée par
l’équation suivante:
Xn = Xn-1 . R1+ Xn+1. Xn n-1

Yn R1
n
Xn-1 R1 Xn
Yn+1 R2

Xn Xn+1 n +1

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2. variante 2 : A partir de l’équation de l’étape avec priorité à
l’activation écrite avec les équations des transitions Yi :
Yn= Xn-1 . R1 ; Yn+1= Xn . R2

Xn =Yn + Xn .
n-1

Xn-1 R1 Yn Yn R1
n

Yn+1 R2
Xn R2 Yn+1
n +1

Yn Xn

Yn+1 Xn

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exemple : Mise en équation
Y1=X1.m
Y2=X2.a
1 Y3=X3.b
X1=Y3+X1./Y1+Init
m X2=Y1+X2./Y2
X3=Y2+X3./Y3
2 A A=X2+X3
B=X3.z
a
z

3
A B

Représenter le schéma LD correspondant avec la variante 2?

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3. variante 3: A l’aide de la bascule automate, bobine SET/RESET :

La troisième variante utilise la fonction bascule de l’automate.

Dans cette application on aura deux équations logiques.

L’équation logique de SET (Mise à 1) de Xn est :

SET Xn= CAXn n-1

L’équation logique de RESET (Remise à 0) de Xn est : Yn

n
R1

RESET Xn= CDXn

Yn+1 R2

n +1
Xn
CAXn
S

CDXn Xn
R

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❖ Implémentation sous Unity Pro (TP)