UNIVERSITE CHEIKH ANTA DIOP

Ecole Supérieure Polytechnique

Département Génie Electrique

Contrôle-Commande des
Systèmes Industriels

Automatismes Programmés

Mr B. Niang
Source: Bernard Schneider _ Haute Ecole d’Ingénierie et de Gestion du Canton de Vaud

ESP/GE Automatismes informatique des systèmes industriels

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Objectifs

 Introduction aux différents types de

systèmes à microprocesseur

 Structure interne des Automates

Programmables Industriels

• Introduction aux langages de

programmation des API

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PLAN

 Buts de l’automatisation

 Composants de l’automatisation

 Systèmes à µP et API

 Programmation API

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Buts de l’automatisation

 Buts de l’automatisation
 rendre automatique certaines opérations répétitives
 de production (industries manufacturières)
 de confort (vie de tous les jours)
 de sécurité (ex. : détection d’incendie et sprinklers)

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Buts de l’automatisation

Fonctions de l’automatisme

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Composants de l’automatisation

Structure des Automatismes industriels

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Composants de l’automatisation

 L’unité de commande Processeurs programmables

Fonction: Saisi, traite et transmet des données
numériques suivant
des instructions enregistrés en mémoire
Type:
• Microordinateur / microprocesseur (PC)
• Microcontrôleur
• Automate programmable (PLC: Programmable
Logic Controller)

 informée par les capteurs

 état de la machine
 ordres de l’opérateur
 agit sur les actionneurs
 mouvements
 procédés thermiques, etc.
 informations à l’opérateur
 décide en fonction d’un programme
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Systèmes à µP et API

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Systèmes à µP et API

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Systèmes à µP et API

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Systèmes à µP et API
Architecture API

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Programmation API
Mise sous tension
Automates programmables Reset

Traitement initial

exécution cyclique du programme

Traitement interne

démarrage
Lecture des entrées

interruptions du cycle RUN STOP

mode RUN / STOP Traitement programme
exceptions

Ecriture des sorties

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Traitement d’exceptions
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Programmation API
Automates programmables
modes de fonctionnement
mode cyclique – les cycles s’enchainent l’un après l’autre

Traitement du Traitement du
TI %I programme %Q TI %I programme
%Q

Cycle c Cycle c+1

temps tc temps tc+1
la durée de traitement du programme est variable
le temps de cycle est indéterminé
mode périodique – les cycles démarrent à intervalles fixes
Traitement du Traitement du
TI %I programme %Q TI %I programme
%Q

Cycle c Cycle c+1

temps tc temps tc+1
temps tp temps tp
le temps de cycle est constant
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Programmation API

Toutes les données doivent être déclarées et initialisées avant d’être

utilisées (possibilité de les initialiser avec des valeurs par défaut)

La norme IEC61131-3 définit les types de données élémentaires suivants:

Booléens: BOOL
Entiers (16 bits): INT
Mots (16bits), double mots (32 bits) WORD, DWORD
Réels (32 bits) REAL
Caractères STRING
Durée, date TIME, DATE

Initialisation
Par défaut ou affectation (:=)

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Programmation API

NOTIONS DE BASE

BIT OCTET MOT DOUBLE MOT

7 6 5 4 3 2 1 0 Adresse
de bit
Bitadresse
ADRESSE DE BIT
1 E0.7 E0.6 E0.5 E0.4 E0.3 E0.2 E0.1 E0.0 Adresse

ADRESSE D’OCTET 1octet

Byte d’octet
Byteadresse
EW0 EW2
ADRESSE DE MOT EB0 EB1 EB2 EB3 Adresse de mot

EW1
ADRESSE DE DOUBLE MOT
ED0
EW0 EW2 Adresse de double
mot
EB0 EB1 EB2 EB3
EW1

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Programmation API
Adressage des variables
Représentation directe de la correspondance entre une variable et
l’emplacement physique ou logique de l’élément adressé en
mémoire, en entrée ou en sortie de l ’automate programmable.
Premier Préfixe
%I (entrées)
%Q(sorties)
%M (mémoire)

Deuxième préfixe
X ou aucun (Bit)
B (octet)
W (mot 16 bits)
D (mot 32 bits)

Exemples: %I1.3 %Q2.7 %QB3 %MW48

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Programmation API

Automates programmables
langages de programmation normalisés (CEI 61131-3)

langages littéraux
IL : instruction list , liste d’instruction
ST: structured text , littéral structuré

langages graphiques
LD: ladder diagram , réseaux de contacts
FBD: function bloc diagram , schéma de blocs fonctionnels
SFC: sequential flow chart , diagramme séquentiel

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Programmation API

IL : instruction list , liste d’instruction

similaire au langage assembleur des microprocesseurs
permet dans une certaine mesure le transfert d’un
programme d’une marque d’automate à une autre
;Exemple langage IL
ETIQ:
LD %I1.0 ;Commentaire
AND %I1.5
OR %I2.1
ST %Q3.0

LD %MW100
EQ 10
JMPC VRAI
LD 33
ST %MW101
JMP FIN
VRAI: LD %MW101
ADD 2
ST %MW101
FIN: …

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Programmation API

ST : structured text , littéral structuré

similaire aux langages C++ ou Basic
le plus approprié pour les fonctions complexes

(* Exemple langage ST *)
ETIQ:
%Q3.0 := (%I1.0 AND %I1.5) OR %I2.1;

IF (%MW100 = 10) THEN

%MW101 := %MW101 + 2;
ELSE (* test faux *)
%MW101 := 33;
END_IF;

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Programmation API

LD : ladder diagram, réseaux de contacts

logique représentée sous forme de schémas électriques
apprécié des monteurs électriciens habitués à la logique à relais

• La circulation de l’information se fait de la gauche vers la droite.

• Dans le cas des LD les réseaux sont évalués dans l’ordre de leur
apparition de haut en bas.

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Programmation API

LD : ladder diagram, réseaux de contacts

Les éléments du langage LD sont
E1
Sortie Sortie Sortie
Contact NO (open) S P
E1 Bobine Bobine Set
Bobine détection
S2 Sortie de front montant
Contact NC (Close)
R Sortie
Bobine Bobine
«Négativée» Reset
N
Bobine détection de
E1 front descendant
P
Front montant
E1
N
Front Descendant

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Programmation API

FBD : function bloc diagram,

schémas de blocs fonctionnels
blocs de fonction représentés graphiquement
convient également aux signaux analogiques

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 Programmation API

SFC: sequencial flow chart, graphique séquentiel

diagramme séquentiel, appelé

aussi GRAFCET

décrit la « machine d’état » du

système automatisé

ne pas confondre
l’évolution d’un état à l’autre
avec
le temps de cycle de l’API

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