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→ →
z0 ,z 1
→
MECANIQUE
z2
•
ψ
→
O y0
RATIONNELLE →
x0
L
L/2
A
•
θ → →
x1,x 2
R C
A. KADI
L’auteur
Email : kadikali@yahoo.fr
Préface
Quand Ali KADI m’a amicalement demandé d’écrire la préface de cet ouvrage, je
n’ai pas hésité à répondre affirmativement. L’occasion qui m’est donc offerte me
permet de m’adresser directement aux étudiants, aux enseignants et ingénieurs
concernés par cet ouvrage. Elle me permet aussi de témoigner toute ma
reconnaissance à l’auteur qui nous a offert, là, un ouvrage fort intéressant
traitant d’un domaine clé des sciences de l’ingénieur, à savoir la « cinématique et
dynamique des solides indéformables » où chaque cours est suivi d’une série
d’exercices corrigés.
Enfin, l’heureuse idée d’avoir inclut au début de l’ouvrage une sélection des
principaux outils mathématiques connexes à la compréhension de la science
mécanique, ne peut que renforcer la notoriété de cet ouvrage.
CHAPITRE I
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- son sens ;
- son module.
→ −− →
Par convention on adopte la notation suivante : vecteur : V ou OA
3. Classifcation des vecteurs
Il existe plusieurs types de vecteurs :
- Vecteur libre : la direction, le sens et le module sont donnés mais la droite support et le
point d’application (origine du vecteur) ne sont pas connues ;
- Vecteur glissant : le point d’application (origine du vecteur) n’est pas fxé ;
- Vecteur lié : tous les éléments du vecteur sont déterminés ;
- Vecteur unitaire : c’est un vecteur dont le module est égal à 1.
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→ → → → →
Soit ( a1 , a 2 , a3 ) les composantes du vecteur V 1d’où : V1 = a1 e1 + a 2 e 2 + a 3 e3 et
→ → → → →
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⎛→ →⎞ → → ⎛→ →⎞
- la somme vectorielle est associative : ⎜⎝V1 + V2 ⎟⎠ + V3 = V1 + ⎜⎝V2 + V3 ⎟⎠ ;
→ → →
- l’élément neutre est défni par : V + 0 = V ;
→ → → ⎛ →⎞ →
- − + ⎜ − ⎟
A tout vecteur V correspond un vecteur opposé noté V tel que : V ⎝ V ⎠ 0 =
→ →
c) Associativité pour la multiplication par un scalaire : λ1 (λ2 V ) = λ1λ2 V
6. Combinaison linéaire des vecteurs
→ → → → →
Soit les n vecteurs : V1 ,V2 ,V3 ,................Vi ...........Vn de l’espace R 3 et λ , λ , λ ,........λ des
1 2 3 n
→ → → → →
nombres réels. Les vecteurs λ1 V1 , λ2 V2 , λ3 V3 ,................λi Vi ...........λn V n sont aussi des
→
3
vecteurs de l’espace R ainsi que leur somme W défni par :
→ → → → → n →
W = λ1 V1 + λ2 V2 + λ3 V3 + ............. + λn Vn = ∑ λi Vi
i
→ → → → →
Le vecteur W est appelé combinaison linéaire des vecteurs : V1 , V2 , V3 ,............Vn
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n → →
indépendant si et seulement si, ils vérifent la relation suivante : ∑ λ V i i
= 0 entraîne que
i
Si les λi ne sont pas tous nuls on dit que les vecteurs sont linéairement dépendant entre eux.
n → →
∑λ V i i
=0
i
Implique qu’il existe des λi non nuls, de telle sorte que la relation puise s’écrire :
→ → → → →
λ V + λ V + λ V + ............. + λ V = 0 qui donne par exemple :
1 1 2 2 3 3 n n
→ ⎛ → → ⎞ →
λ V = −⎜ λ V + λ V + ............. + λ V ⎟
1 1 ⎝ 2 2 3 3 n n ⎠
1 ⎛⎜ λ
→ → → → ⎞
V1 = − + λ + + λ ⎟
λ ⎝ 2 V2 3 V3 ............. n Vn ⎠
1
→ → → →
On dit alors que V1 dépend linéairement des vecteurs : V2 , V3 ,..................Vn
Remarque :
→ → → →
a) Si V1 ,V2 , V3 ,..................Vn sont linéairement indépendant, alors les vecteurs
→ → → → → → → →
V1 , V2 , V3 ,..................Vn , Vn +1 , Vn + 2 ,... le sont aussi quel que soit les vecteurs , Vn +1 , Vn + 2 ,...
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L’égalité entre les deux vecteurs indépendants est équivalente à n égalités entre les nombres
→ →
réels : Si W = V ⇔ α=i β i
→ → → →
∀ V , V ∈ R3 ⇒ V •V ∈ R
1 2 1 2
→ → → → → →
V1 • V2 = V1 V2 cos(V1 , V2 ) ; le résultat d’un produit scalaire est un scalaire.
⎛
⎜
→⎞ → ⎛ →⎞ →
⎜ λ V ⎟⎟ • W = λ ⎜V • W ⎟
⎜
⎝ ⎠
⎟ ⎝ ⎠
→ → → → → → → →
b) symétrie par rapport aux vecteurs :V • W = W • V donc : V • V > 0 si V ≠ 0
→ →
Le produit scalaire est une forme linéaire symétrique associée aux vecteurs V et W .
7.2 Expression analytique du produit scalaire
→ → →
Considérons une base b de l’espace R 3notée : b = (e1 , e 2 , e3 ) . Cette base est orthonormée si :
→ → ⎧ 1 si i = j
ei • e j = ⎨ →
⎩0 si i ≠ j e3
La base b est dite directe si un observateur se plaçant à l’extrémité
→ → →
→
du vecteur e3 verra le vecteur e 1 tourner vers le vecteur e2 e2
dans le sens contraire des aiguilles d’une montre. →
e1
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→ →
Soient deux vecteurs V1 et V2 . Leurs expressions dans cette base sont :
→ → → →
V1 = a1 e1 + a 2 e2 + a3 e3
→ → → →
V2 = b1 e1 + b2 e 2 + b3 e3
→ → → →
→ →
Nous avons en particuliers : λ V = λ V
→ → → → → →
V1 − V2 ≤ V1 + V2 ≤ V1 + V2 : appelé inégalité triangulaire.
Si trois vecteurs non nuls sont orthogonaux deux à deux, ils sont alors linéairement
indépendant et ils constituent une base orthogonale dans R.3
→ → → → → → → → →
e1 e1 = e12 = 1
• , e 2 e2 = e 22 = 1
• , e3 e3 = e32 = 1
•
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→ → →
ou n : est un vecteur unitaire perpendiculaire à V 1et V 2 →
→
8.1. Propriétés du produit vectoriel V1
→ →
a) Le module du produit vectoriel est égal à l’aire du parallélogramme formé par V 1et V ; 2
b) Le produit vectoriel est distributif à gauche et à droite pour la somme vectorielle :
→ → → → → → →
(V1 + V2 ) ∧ W = V1 ∧ W + V2 ∧ W
→ → → → → → →
W ∧ (V1 + V2 ) = W ∧ V1 + W ∧ V2
c) Le produit vectoriel est associatif pour la multiplication par un nombre réel :
→ → → →
(λ V ) ∧ W = λ ( V ∧ W )
→ → → →
V ∧ λ W ) = λ( V ∧ W )
d) Le produit vectoriel est antisymétrique (anticommutatif)
→ → → →
V1 ∧ V2 = − V2 ∧ V1
Si on applique cette propriété au produit vectoriel d’un même vecteur, nous aurons :
→ → → → →
V ∧ V = −( V ∧ V ) = 0
On déduit à partir de cette propriété que : deux vecteurs non nuls sont colinéaires si et
seulement si leur produit vectoriel est nul.
→ → → → →
Si V1 // V2 alors V1 ∧ V2 = 0
→ → → → → → → → →
En effet si V1 // V2 on peut écrire : V1 = λ V2 ⇒ V1 ∧ V2 = λ (V2 ∧ V2 ) = 0
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8.3. Expression analytique du produit vectoriel dans une base orthonormé direct
→ →
Le produit vectoriel de deux vecteurs V1 et V2 de composantes respectives dans une base
⎧X ⎧X
→ ⎪ 1 → ⎪ 2
orthonormée direct R: V1 = ⎨ Y1 et V2 = ⎨ Y2
⎪ ⎪
R ⎩ Z1 R ⎩Z2
⎧X ⎧X ⎧ YZ −Z Y
→ → ⎪ 1 ⎪ 2 ⎪ 1 2 1 2
∧
V1 V2 = ⎨ Y1 ∧ ⎨ Y2 = ⎨ −
Z1 X 2 X 1 Z 2
⎪ ⎪ ⎪
⎩ Z1 ⎩Z2 ⎩ X 1Y2 − Y1 X 2
On montre facilement que, dans une base orthonormée directe, le produit mixte est un variant
scalaire par permutation circulaire direct des trois vecteurs car le produit scalaire est
commutatif:
→ ⎛→ →⎞ → ⎛→ →⎞ → ⎛→ →⎞
V1 ⎜⎝V2 ∧ V3 ⎟⎠ = V3 • ⎜⎝V1 ∧ V2 ⎟⎠ = V2 • ⎜⎝V3 ∧ V1 ⎟⎠
•
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Remarque :
Une notation simplifée, dans laquelle les opérateurs n’apparaissent pas, est adoptée dans ce
cas pour faciliter l’écriture des équations vectorielles :
→ ⎛ → → ⎞ ⎛→ → →⎞
V1 • ⎜V2 ∧ V3 ⎟ est équivalent à ⎜V1 , V2 ,V3 ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
⎛→ → →⎞ ⎛→ → →⎞ ⎛→ → →⎞
nous avons alors : ⎜V1 , V2 ,V3 ⎟ = ⎜V3 , V1 ,V2 ⎟ = ⎜V2 , V3 ,V1 ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
→ →
vecteur formé par le produit : V2 ∧ V3 , il est donc dans le plan formé par les vecteurs
→ → → → → →
Nous pouvons présenter cette relation autrement par identifcation des scalaires a et b, on
obtient :
→ → → → → → → → →
V1 ∧ V2 ∧ V3 = (V1 • V3 ) V2 − (V1 • V2 ) V3
Il faut faire attention à l’ordre des vecteurs car le produit vectoriel n’est pas commutatif.
Pour retenir cette formule, il est plus simple de l’écrire sous la forme :
→ → → → → → → → →
A∧ B ∧ C = B ( A• C ) − C ( A• B )
9. Projection des vecteurs
9.1. Projection orthogonale d’un vecteur sur un axe
→ →
Soit V un vecteur quelconque, et ( Δ ) un axe de l’espace défni par son vecteur unitaire u .
→ →
La projection orthogonale du vecteur V est la composante Vu de ce vecteur du cet axe.
→
V
→ → → →
Vu = (V • u ) u →
→
u Vu
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ainsi : V π = V − V = V − (V • n) n
n → →
→ → → → → → → Vn V
Qui s’écrit aussi sous la forme : Vπ = ( n • n ) V − (V • n ) n →
→
(π
On retrouve la relation du double produit vectoriel n
Vπ
→ → → → → →
entre les vecteurs V et n : Vπ = n ∧ (V ∧ n )
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DB DB D β
sin α = sin β =
et
AB BC
θ
d’où : AB sin α = BC sin β α π− θ
A B E
BC = AB
On déduit :
sin α sin β
De même pour les triangles AEC et BEC , nous avons :
EC EC
sin α = et sin(π − θ ) = d’où AC sin α = BC sin(π − θ ) = BC sin θ
AC BC
BC = AC
On déduit :
sin α sin θ
On déduit fnalement une relation appelée règle des sinus dans un triangle:
BC = AB = AC
sin α sin β sinθ
12. Opérateurs et vecteurs
→ → →
12.1 Opérateur gradient dans un repère orthonormé R(O, i , j , k )
→ ∂ → ∂ → ∂ →
On défni l’opérateur vectorielle noté : ∇ = ∂ i + ∂ j + ∂ k comme étant la dérivée dans
x y z
l’espace suivant les trois directions des vecteurs unitaires.
Le gradient d’un scalaire U est défni comme étant la dérivée vectorielle suivant les trois
→ → →
directions respectives i , j , k par rapport aux variables : x, y, z .
− − − − −→ ∂U → ∂U → ∂U → − − −→ →
gradU ( x, y , z ) = ∂ i + ∂ j + ∂ k ou grad U = ∇ U
x y z
Exemple :
∂U ∂ ∂
U = 3 xy − 2 zx + 5 yz : = 3 y − 2 z , U = 3 x + 5 z , U = −2 x + 5 y
∂x ∂y ∂z
− − − − −→ → → →
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→ → →
12.2 Opérateur divergence dans un repère orthonormé R (O, i , j , k )
→ → → →
La divergence d’un vecteur V = V x i + V y j + Vz k est défnie comme étant le produit scalaire
→ ∂ → ∂ → ∂ → → → → →
de l’opérateur : ∇ = ∂ i + ∂ j + ∂ k par le vecteur V ; noté : div V = ∇• V
x y z
→ ⎛ ∂ → ∂ → ∂ →⎞ ⎛ → → →⎞ ∂V ∂V ∂
= ⎜ + + ⎟ + + = x + y + Vz
div )(V ⎜ ⎟
⎜ ∂ i ∂ j ∂ k ⎟ ⎝V x i V y j V z k ⎠ ∂
•
⎝ x y z ⎠ x ∂y ∂z
Remarque :
→ →
Si f est un champ scalaire et A et B deux vecteurs quelconques, les relations suivantes
sont vérifées :
→ → → − − −− →
- div )(f ; A = fdiv A + A gradf
→ − − −− → → → ∂2 ∂2 ∂2
- rot (rot A) = grad (div A) − Δ A , avec Δ = + +
∂x 2 ∂y 2 ∂z 2 ;
−− → → − − −− → → −− → →
- rot ( f A) = gradf ∧ A) + f rot ( A) ;
−− → − − −− → →
- rot ( gradf ) = 0 ;
−− → →
- div ( rot ( A) = 0 ;
→ → → −− → → → −− → →
- div ( A∧ B ) = B • rot ( A) − A• rot ( B)
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EXERCICES ET SOLUTIONS
Exercice 01 :
Deux points A et B, ont pour coordonnées cartésiennes dans l’espace : A(2,3,-3), B(5,7,2)
−→
Déterminer les composantes du vecteur AB ainsi que son module, sa direction et son sens.
Solution :
−→ −→ −→ −→ → → →
Le vecteur AB est donné par : AB = OB + OA = 3 i + 4 i + 5 i
Son module : AB = 3 2 + 4 2 + 5 2 = 50
Sa direction est déterminée par les angles (α , β ,θ ) qu’il fait avec chacun des axes du repère.
−→
Ses angles se déduisent par le produit scalaire du vecteur AB par les vecteurs unitaires du
repère orthonormé :
−→ →
−→ → −→ → •
α = ( AB, i ) : AB• i = AB.1. cos α ⇔ cos α = AB i = 3 = 0.424 ⇒ α = 64.89°
AB 50
−→ →
−→ → −→ → •
β = ( AB, j ) : AB• j = AB.1. cos β ⇔ cos β = AB j = 4 = 0.565 ⇒ β = 55.54°
AB 50
−→ →
AB• k
−→ → −→ →
θ = ( AB, k ) : AB• k = AB.1. cosθ ⇔ cosθ = = 5 = 0.707 ⇒ θ = 44.99°
AB 50
−→
son sens : comme le produit scalaire du vecteur AB avec les trois vecteurs unitaires est
positif alors, il a un sens positif suivant les trois axes du repère.
→
k
B →
j
→
i
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Exercice 02 :
→ →
Solution :
→ → →
R = 50 N ; V1 = 15 N ; α = 30° , n ous avons : R = F1 + F2 C
→
Dans le triangle rectangle: ACD rectangle en D, nous avons : →
R
AC 2 = AD 2 + DC 2 F2
AD = AB + BD = F1 + F2 cosθ
α θ
DC = F2 sin θ A →
B D
F1
AD = F1 + F2 cosθ R cos α − F1
et cosα = ⇒ cos θ = (3)
R R F2
en remplaçant l’expression (3) dans (1), on aboutit à :
⎛ R cos α − F ⎞
R 2 = F12 + F22 + 2 F1 F2 ⎜⎜ 1 ⎟ =
⎟ F1 + F2 + 2 F1 ( R cos α − F1 )
2 2
⎝ F2 ⎠
50 cos 30 − 15 =
L’expression (3) nous donne : cos θ = 0,566 ⇒ θ = 55,528 °
50
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Exercice 03 :
→ → → → → → → →
Soient les vecteurs suivants : U 1 = A1 i + A2 j + A3 k et U 2 = B1 i + B2 j + B3 k
→ → → → → →
Solution :
→ → → → → →
1) U 1 U 2 = A1 B1 + A2 B2 + A3 B3 ,
• U 1 U 1 = A12 + A22 + A32 , U 2 • U 2 = B12 + B22 + B32
•
→ →
⎧ 2 ⎧ − 3 ⎧ 7,5 − 7,5 ⎧0
→ ⎪ → ⎪ ⎪ ⎪
V1 ∧ V2 = ⎨− 1,5 ∧ ⎨ 1,5 = ⎨− 1,5 + 1,5 = ⎨0
⎪ ⎪− ⎪ ⎪
⎩ 5 ⎩ 7,5 ⎩ 3 − 3 ⎩0
3) Comme le produit vectoriel des deux vecteurs est nul, alors ils sont parallèles
→ → → → →
V1 ∧ V2 = 0 ⇒ V1 // V2
→ → → →
De plus leur produit scalaire est négatif V1 • V2 = −45 , alors les vecteurs V1 et V2 sont
parallèles et de sens opposés
⎧ 2 ⎛ ⎧ − 3 ⎧− 5 ⎞ ⎧ 2 ⎧ 31,5
→ → ⎪
→ ⎜⎪ ⎪ ⎟ ⎪ ⎪
4) V1 • (V2 ∧ V3 ) = ⎨− 1 • ⎜ ⎨ 1,5 ∧ ⎨ 4 ⎟ = ⎨− 1 • ⎨ 40,5 = 63 − 40,5 − 22,5 = 0
⎪ ⎜⎪ ⎪ ⎟ ⎪ ⎪
⎩ 5 ⎝ ⎩− 7,5 ⎩ 1 ⎠ ⎩ 5 ⎩− 4,5
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→ → → → → → → →
V2 ⊥ W et V1 // V2 ⇒ V1 ⊥ W ⇔ V1 • W = 0
⎧ 2 ⎛ ⎧ − 3 ⎧− 5 ⎞ ⎧ 2 ⎧ 31,5 ⎧− 198
→ → ⎪ →⎜⎪ ⎪ ⎟ ⎪ ⎪ ⎪
V1 ∧ (V2 ∧ V3 ) = ⎨− 1 ∧ ⎜ ⎨ 1,5 ∧ ⎨ 4 ⎟ = ⎨− 1 ∧ ⎨ 40,5 = ⎨166,5
⎪ ⎜⎪ ⎪ ⎟ ⎪ ⎪ ⎪
⎩ 5 ⎝ ⎩− 7,5 ⎩ 1 ⎠ ⎩ 5 ⎩− 4,5 ⎩112,5
→ → → → → →
→ →
V2 ∧ V3 →
S= = 51,50 = 25,75 V2
2 2
c’est la demi surface du parallélogramme :
Exercice 04 :
Soient les vecteurs :
→ → → → → → → → → → → → → → →
U = 2 i + 6 k , V = 8 i + y j + z k , P = 3 i − 4 j + 2 k , Q = −122
i + y j+ k
→ →
1) Déterminer y et z pour que les vecteurs U et V soient colinéaires ;
→ →
2) Déterminer la valeur de y pour que les vecteurs Pet Q soient perpendiculaires;
Solution :
⎧2 ⎧ 8 ⎧ − 6 y ⎧0
→ → ⎪ ⎪ ⎪
→ → ⎪
→ ⎧y=0
1) Si U et V sont colinéaires alors: U ∧ V = 0 ⇔ ⎨0 ∧ ⎨ y = ⎨− 2 z + 48 = ⎨0 ⇒ ⎨ =
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎩ z 24
⎩6 ⎩ z ⎩ 2 y ⎩0
→ → → →
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Exercice 05 :
→ → →
Trouvez le volume d’un parallélépipède dont les cotés sont les vecteurs : U , P, Q, tel que :
→ → → → → → → → → →
U = 2 i + 6 j , jP=, 3 + 5 k Q = i + 4 j− 2 k ,
Solution :
Le volume d’un parallélépipède est un scalaire positif. On doit utiliser une opération
vectorielle dont le résultat est un scalaire positif : c’est le module du produit mixte des trois
→ → →
vecteurs : v = U • ( P ∧ Q )
⎧2 ⎛⎧
⎜⎪ ⎧
0 ⎪ 1 ⎟⎟
⎞
⎧2 ⎧− 26
→ → → ⎪ ⎜⎪
⎜⎪ ⎪⎪ ⎟ ⎪ ⎪
U • ( P ∧ Q ) = ⎨6 • ⎜⎨ 3 ∧ ⎨⎪ 4 ⎟⎟ = ⎨6 •⎨ 5 = − 52 + 30 = −22 ; ⇒
⎜⎪
⎪ ⎜⎪ ⎪ ⎪−
5 ⎪⎩ − 2 ⎟⎠
⎪ ⎟
⎩0 ⎜⎪
⎝⎩ ⎩0 ⎩ 3
→ → →
v = U • ( P ∧ Q ) = − 22 = 22
Exercice 06 :
→ → →
La trajectoire d’un mobile dans un repère orthonormé directe R (O, i , j , k ) est donnée par les
3
t
équations paramétriques suivantes : x = 4t 2 , y = 4(t − ) , z = 3t + t 3
3
→
Montrer que le vecteur vitesse V fait un angle constant avec l’axe oz. Quelle est la valeur de
cet angle.
→
Solution :
k
⎧ V = 8t V xy
→ ⎪ x
La vitesse du mobile est donnée par : V ⎨ V y = 4(1 − t 2 )
=
⎪ = Vz →
⎩V z 3(1 + t 2 ) θ V
Nous avons en effet :
Vy
V xy = V + V y
2 2 →
θ = x Vx j
tg
Vz Vz →
i
64t 2 + 16(1 − t 2 ) 2 = 64t 2 + 16t 4 − 32t 2 + 16
tgθ =
3(1 + t 2 ) 3(1 + t 2 )
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Exercice 07 :
⎧1,22 ⎧ 0
→ ⎪ ⎪
La ligne d’action d’une force F de 800 N , passe par les points A ⎨ 0 et B ⎨1,22
⎪ ⎪
⎩2,74 ⎩0,61
dans un repère orthonormé. Déterminer les composantes de cette force
Solution :
−→
−→ → →
Nous avons : AB = AB u AB ⇒ u = AB vecteur unitaire porté par la ligne d’action.
AB
AB
−→ → → → → → →
→ − 1,22 i + 1,22 j − 2,13 k − + −
u AB = AB = = 1,22 i 1,22 j 2,13 k
AB (−1,22) 2 + (1,22) 2 + (−2,13) 2 2,74
→ → → →
u AB = −0,445 i + 0,445 j − 0,777 k
→
La force F s’écrira :
→ → → → → → → →
) = F u AB = 800(−0,445 i + 0,445 j − 0,777 k ) = −356 i + 356 j − 621,6 k
F
Les composantes de la force sont ainsi connues suivant les trois axes du repère.
Exercice 08 :
→ → →
Soit un repère orthonormé direct R (O, e1 , e2 , e3 ) dans l’espace vectoriel Euclidien R 3 à trois
→
dimensions dans le corps des nombres réels. Soit un axe Δ (O, u ) passant par le point O et de
⎧u ⎧V
→ ⎪ 1 → → ⎪ 1
vecteur unitaire u tel que : u = ⎨ =
u 2 , et un vecteur quelconque V ⎨V2
⎪ ⎪
⎩u 3 ⎩V3
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→
On note π u un plan orthogonal à l’axe Δ(O, u )
→ → → → → →
déduire dans cette base la matrice représentant l’opérateur produit vectoriel noté :
→
u ∧ = []
*u ;
→ →
3) Trouver l’expression du vecteur Vu : projection orthogonale du vecteur V sur l’axe
→
Δ(O, u ) ; En déduire la matrice [u ] représentant l’opérateur projection orthogonale sur
P
→
l’axe Δ
; (O , u )
→ →
4) Trouver l’expression du vecteur Vπ : projection orthogonale du vecteur V sur le plan
π ; En déduire la matrice [uπ ] représentant l’opérateur projection orthogonale sur sur le
u
plan π u ;
⎧x
⎪ →
5) Déterminer l’expression de la distance d d’un point P ⎨ Δ
y à l’axe (O, u ) ; En déduire
⎪
R ⎩z
l’expression matricielle représentant la distance au carrée : d 2 dans le repère R.
Solution :
1) Calcul des produits scalaires :
→ → → → → →
u u = u12 + u 22 + u 32 , V • V = V12 + V22 + V32 , u • V = u1V1 + u 2V2 + u 3V3
•
−→ → → → → →
= ∧
2) W u V dans le repère R (O, e1 , e2 , e3 )
⎛ u ⎞ ⎛V ⎞ ⎛u V − u V ⎞
−→ → ⎜ 1⎟ ⎜ 1⎟ ⎜ 2 3
→ 3 2⎟
⎡ 0 −u u2 ⎤⎛ V ⎞ ⎡ 0 −u u2 ⎤ →
−→
⎢ 3
⎥⎜ 1 ⎟ −→
⎢ 3
− u ⎥⎥ V
W = ⎢ u3 0 −u ⎜ ⎟
1 ⎥ V2
⇔ W = ⎢ u3 0 1
⎢⎣− u ⎥ ⎜ ⎟ ⎢⎣− u
2 u1 0 ⎦⎝ V ⎠ 3 2 u1 0 ⎥⎦
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⎡ 0 −u u2 ⎤
−→ → 3
⎢ − u ⎥⎥ opérateur produit vectoriel.
W = []
*u V avec : []
* u = ⎢ u3 0 1
⎢⎣− u u1 0 ⎥⎦
2
→ → →
3) Expression du vecteur Vu , projection de V sur l’axe Δ(O, u ) dans R
→ ⎛→ →⎞→
Nous avons : Vu = ⎜⎝V • u⎟u
⎠
→⎛→ →⎞ → ()() → ⎛ → → → ⎞
=
Vu ⎜ V • u u u1V1 u 2V2 u 3V3 u = u1V1 + u 2V2 + u 3V3
⎟ = + + ⎜ u1 e1 + u 2 e2 + u 3 e3 ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
= ()() ( )
→ → →
u12V1 + u1u 2V2 + u1u 3V3 e1 + u1u 2V1 + u 22V2 + u 2 u 3V3 e 2 + u1u 3V1 + u 2 u 3V2 + u 32V3 e3
⎛u ⎞
⎜ 1⎟
= ⎜ u ⎟()
2 u1 u 2
→
u 3 V = []
u uT V
[] →
⎜ ⎟
⎝ u3 ⎠
⎛u ⎞ ⎡ u2 u1u 2 u1u 3 ⎤
⎜ 1⎟
Nous avons donc : []
u P = []
u uT
[] = ⎜ u ⎟()
2 u1 u2 u3
⎢ 1
= ⎢u u
1 2 u 22 u2u3 ⎥
⎥
⎜ ⎟ ⎢ ⎥
⎝ u2 ⎠ ⎣u1u 3 u 2u3 u 32 ⎦
→ → →
4) Expression du vecteur Vπ , projection de V sur le plan (π ) orthogonal à u
→
Le vecteur V a deux composantes, l’une perpendiculaire au plan elle est portée par l’axe
( Δ ) et l’autre dans le plan (π ) .
→ → ⎛→
→ →⎞→ →
= + =
Nous avons alors : V Vu Vπ ⎜⎝V • ⎟
u⎠u + Vπ
→→ ⎛→ →⎞→ ⎛→ →⎞ → ⎛ → → ⎞→
Vπ V − ⎜⎝V
= • ⎟
u⎠u = ⎜ u • u ⎟ V − ⎜V
⎝ ⎠ ⎝
• u ⎟⎠ u , on retrouve la forme du double produit
→ → ⎛→ →⎞
vectoriel d’où : = ∧ ∧
Vπ u V u ⎟ .
⎜ Le produit vectoriel est anticommutatif, alors :
⎝ ⎠
→ → → → → → ⎧ →⎫
V ∧ u = − u ∧ V = −[]
* u V , ce qui donne : Vπ = [][]
* u ⎨⎩− * u V ⎬⎭
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avec [][][]
uP = * u * u
T
⎣⎢− u ⎥ ⎢ ⎢ 2 + 2⎥
2 u1 0 ⎦ ⎣ u2 −u
1 0 ⎦⎥ ⎣ − u1u 3 −u u
2 3 u u ⎦
1 2
La matrice [u P ] s’écrira :
⎡1 − u 2 −u u − u u ⎤ ⎡1 0 0 ⎤ ⎡ u 2 −u u −u u ⎤
1 1 2 1 3
⎢ ⎥ ⎢ 1 1 2 1 3
⎥
[]u = ⎢− u u −
1 u 22 − u u ⎥ = ⎢⎢0 1 0⎥⎥ − ⎢− u u u 2 −u u ⎥
P 1 2 2 3 1 2 2 2 3
⎢− ⎥ ⎢ ⎥
⎣ u u
1 3
−u u
2 3 1 − u 32 ⎦ ⎢⎣0 0 1 ⎥⎦ ⎣ − u1u 3 −u u
2 3 u 32 ⎦
[]
u = [][][]
p 1− u u
T
d = HP
→ P
−→ → u
Calculons le produit vectoriel : OP ∧ u
⎧x H
−→ ⎪ −→ →
Le vecteur OP a pour composantes : OP = r = ⎨ y
⎪
R ⎩z
−→ → ⎛ −→ −→ ⎞ → −→ → O
OP ∧ u = ⎜ OH + HP ⎟ ∧ u = HP ∧ u (Δ)
⎝ ⎠
−→ → −→ → −→
HP ∧ u = HP u si 90° = HP = d
n
nous avons alors :
⎛ −→ → ⎞ ⎛ −→ → ⎞
d =
2 ⎜ OP ∧ u ⎟ • ⎜ OP ∧ u ⎟ nous allons utiliser la règle du produit mixte afn de développer
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
cette expression.
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⎛ − → → ⎞ ⎛ − → → ⎞ ⎛ −→ → − → → ⎞ ⎛ → − → → − → ⎞
d =
2 ⎜ OP ∧ u ⎟ • ⎜ OP ∧ u ⎟ = ⎜ OP ∧ u , OP, u ⎟ = ⎜ u , OP ∧ u , OP ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
⎛ → − → → −→ ⎞ → ⎛ − → ⎛ → − → ⎞ ⎞
= ⎜ u , OP, u ∧ OP ⎟ = u • ⎜ OP ∧ ⎜ u ∧ OP ⎟ ⎟ qui s’écrit sous forme :
⎝ ⎠ ⎝ ⎝ ⎠⎠
→ → ⎛ −→ ⎛ → −→ ⎞ ⎞
→
d = u•V
2
avec V ⎜ OP ∧ ⎜⎝ u ∧ OP ⎟⎠ ⎟
=
⎝ ⎠
or nous avons []
− *r = [* r ]T
⎡→ ⎤ T ()
d 2 = ⎢⎣u ⎥⎦ [][]
*r *r
T
⎡→ ⎤ ⎡→ ⎤ T []
⎢⎣ u ⎥⎦ = ⎢⎣ u ⎥⎦ I O
⎡→ ⎤
⎢⎣ u ⎥⎦ avec
([* r ][* r ] )= [I
T
O
]
⎡y2 + z2 − xy − xz ⎤
[]I ⎢ ⎥
= ⎢ − xy x2 + z2 − yz ⎥
O
⎢ − − yz ⎥
⎣ xz x2 + y2 ⎦
⎡ ⎤
⎢ ∫ ( y 2 + z 2 )dm − ∫ xydm − ∫ xzdm
⎥
⎢S S S ⎥
[]J = ⎢ − ∫ xydm ∫ ( x z )dm − ∫ yzdm ⎥⎥
2 + 2
0 ⎢
⎢ −S S S
qui est une matrice très particulière que l’on retrouvera dans les chapitres sur la cinétique et
la dynamique des solides.
Elle est appelée matrice d’inertie du solide.
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Exercice : 09
→ → → → →
Résoudre l’équation vectorielle : a ∧ x = b où aet b sont deux vecteurs non nuls.
Solution :
→ →
L’équation n’admet de solution que si aet b sont orthogonaux. Soit (π ) un plan
→ → →
contenant les vecteurs aet x , alors le vecteurs b est perpendiculaire à ce plan (π ) .
→ → →
On cherche d’abord une solution particulière avec un vecteur x0 tel que : a et x0 soient
→ → → →
deux vecteurs perpendiculaires entre eux : a ⊥ x 0 ⇒ a• x =0
0
→ → →
Alors on a aussi : a ∧ x 0 = b Multiplions vectoriellement à gauche cette équation par le
⎛→ →⎞ → →
⇔ a ⎛⎜ a • x ⎞⎟ − x ⎛⎜ a • a ⎞⎟ = a ∧ b
→ → → → → → → → → →
vecteur a , on obtient : a ∧ ⎜⎝ a ∧ x0 ⎟⎠ = a ∧ b 0⎠ 0⎝
⎝ ⎠
→ →
⎛→ →⎞ → → b ∧a
→ →
− x ⎜a • a⎟ = a ∧ b ⇒ x0 =
0⎝ ⎠ a2
⎧→ → →
⎪a ∧ x = b
nous avons ainsi : ⎨ → →
0
→ en faisant la différence entre ces deux équations, nous
⎪⎩ a ∧ x = b
→ → → → → → → ⎛ → →⎞ →
obtenons la solution générale x : a ∧ x − a ∧ x0 = 0 ⇔ a ⎜ x − x0 ⎟ = 0
∧
⎝ ⎠
→ ⎛ → →⎞ → → →
Comme le produit vectoriel est nul alors alors a / ⎜ x − x 0 ⎟ d’où :
⎝ ⎠ x− x = λ a
0
→ →
b ∧a +λ
→ → → → →
On a fnalement : x = x0 + λ a ⇒ x = a
a2
Représentation géométrique :
→
b
→
x0
→ →
a
→ λa
x
π
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Exercice : 10
On dispose de deux forces l’une de 9 N l’autre de 7 N . Comment doit-on les disposer pour
obtenir une résultante de : 16 N ; 11,40 ; 3N
Exercice 11 :
Calculer la surface du triangle ABC, où les sommets ont pour coordonnées dans un repère
orthonormé : A( −1, − 3, − 2) , B ( 2, 2, − 2) , C (3, 2, 4)
Exercice 12 :
Déterminer la résultante des trois forces concourantes au point A(2,2,3) :
→ → → → → → → → → → → →
F1 = i − 7 j + 2,5 k ; F2 = 2 i − j + 5 k ; F3 = −3 i + j + 4 k
→ → → → → →
Calculer : F 1 − F2 , F 1 ∧ F2 , F 1 + F2
Exercice 13 :
→ → →
Soit le système d’équations vectorielles dans un repère orthonormé direct R (O, i , j , k ) ,
→ →
déterminer les deux vecteurs X et Y tels que :
⎧→ → → → → → →
⎪X+Y =V (1) V1 = 7 i + 4 j + 2 k
⎨ → → →1 avec → → → →
⎪⎩ X ∧ Y = V (2) = −
V 8 i 15 j 2 k +
2 2
→
On multiplie vectoriellement à gauche l’équation (1) par le vecteur X puis on applique la
règle de division vectorielle qu’on vient de voir dans l’exercice (09).
→ ⎛ → →⎞ → → → → → →
X ⎜⎝ X + Y ⎟⎠ = X ∧ V1
∧ ⇒ X ∧ Y = X ∧ V , on remplace cette expression dans l’équation (2)
1
→ → →
d’où : X ∧ V1 = V2 on déduit d’après ce que l’on a vue dans l’exercice (9) que :
→ →
→
V ∧V →
X = 2 2 1 + λ V1
V1
⎛ 8 ⎞ ⎛7⎞ ⎛ − 38 ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
1 ⎜ − ⎟ ∧ ⎜ ⎟ + λ⎛⎜ + +
→ → → →⎞ ⎛ → → →⎞
X = 15 4 7 i 4 j 2 k ⎟⎠ = 1 ⎜ − 2 ⎟ + λ⎜ 7 i + 4 j + 2 k ⎟
69 ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎝ 69 ⎜ ⎟ ⎝ ⎠
⎝ 2 ⎠ ⎝ 2⎠ ⎝ 137 ⎠
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→ ⎛ − 38 ⎞→ ⎛ − 2 ⎞ → ⎛ 137 ⎞→
X = ⎜ + λ
7 i⎟ + ⎜ + λ
4 j⎟ + ⎜ + λ
2 ⎟k
⎝ 69 ⎠ ⎝ 69 ⎠ ⎝ 69 ⎠
→
On déduit Y facilement par :
→ → → ⎛ → → → ⎞ ⎛ − 38 ⎞→ ⎛ − 2 ⎞ → ⎛ 137 ⎞→
= − = ⎜ + + ⎟
Y V1 X ⎝ 7 i 4 i 2 i ⎠ − ⎜ + λ
7 i⎟ − ⎜ + λ
4 j⎟ − ⎜ + λ
2 ⎟k
⎝ 69 ⎠ ⎝ 69 ⎠ ⎝ 69 ⎠
→ ⎛ 38 ⎞→ ⎛ 2 ⎞ → ⎛ − 137 ⎞→
Y = ⎜ + 7(1 − λ ) ⎟ i + ⎜ + 4(1 − λ ) ⎟ j + ⎜ + 2(1 − λ ) ⎟ k
⎝ 69 ⎠ ⎝ 69 ⎠ ⎝ 69 ⎠
Exercice 14 :
→ → →
Dans un repère orthonormé R (O, i , j , k ) on donne trois points A, B, C de l’espace ayant pour
coordonnées : A(1,3,4) , B ( −1,4,−2) , C (0,1,1) . Soit (π ) un plan défni par ces trois points et
→
la normale n à celui-ci.
→ → → →
Déterminer les composantes du vecteur V = 3 i + j − 4 k dans le plan (π ) et suivant la
normale à ce plan.
Solution :
→ → → →
Le vecteur V s’écrirait : V = Vn + Vπ
→ →
Où Vn ⊥ (π ) et Vπ ∈ (π )
→ −→ −→ −→
Le vecteur unitaire n est perpendiculaire au plan et aussi aux vecteurs AB,,AC BC
→ −→ → −→ → −→
Alors : n AB = 0 , n • AC = 0 , n • BC = 0
•
−→ → → → −→ → → → −→ → → →
Nous avons : AB = −2 i + j − 6 k , AC = − i − 2 j − 3 k , BC = i − 33j + k
⎛ − 2 ⎞ ⎛ − 1 ⎞ ⎛ − 15 ⎞
−→ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜
−→ −→ ⎟ → →
Soit = ∧
W AB AC = ⎜ 1 ⎟ ∧ ⎜ − 2 ⎟ = ⎜ 0 ⎟ = − +
15 i 5 k
⎜− ⎟ ⎜− ⎟ ⎜ ⎟
⎝ 6⎠ ⎝ 3⎠ ⎝ 5 ⎠
−→ −→ −→ −→
Le vecteur W est perpendiculaire au deux vecteurs ABet AC donc aussi au vecteur BC ,
alors il est perpendiculaire au plan (π ) formé par ces trois vecteurs. On déduit le vecteur
−→ → →
W = − 15 i + 5 k
→
unitaire normal au plan (π ) par : n =
W 10
6
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⎛ → →⎞
→ −→ ⎜ − 15 i + 5 k ⎟ ⎛ → → → ⎞
n • AC = ⎜⎜ ⎟⎟ • ⎜⎝ − i − 2 j − 3 k ⎟⎠ = 15 − 15 = 0
⎝ 106 ⎠
⎛ → →⎞
→ −→ ⎜ − 15 i + 5 k ⎟ ⎛ → → → ⎞
n • BC = ⎜⎜ ⎟⎟ • ⎜⎝ i − 3 j + 3 k ⎟⎠ = −15 + 15 = 0
⎝ 106 ⎠
Exercice 16 :
→ → →
Soient trois vecteurs libres U , V , W ; montrer qu’il vérifent la relation suivante :
→ ⎛ → → ⎞ → ⎛ → →⎞ → ⎛ → → ⎞ →
U ⎜⎝ V ∧ W ⎟⎠ + W ∧ ⎜⎝ U ∧ V ⎟ + V ∧ ⎜ W ∧ U ⎟ = 0
∧
⎠ ⎝ ⎠
Solution :
On utilise la formule de développement du double produit vectoriel.
→ ⎛ → → ⎞ → ⎛ → → ⎞ → ⎛ → →⎞
U ∧ ⎜⎝ V ∧ W ⎟⎠ = V ⎜⎝ U • W ⎟⎠ − W ⎜⎝ U • V ⎟
⎠
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→ ⎛ → →⎞ → ⎛ → →⎞ → ⎛ → → ⎞
W ⎜⎝ U ∧ V ⎟ = U ⎜ W • V ⎟ − V ⎜ W ∧ U ⎟
∧
⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
→ ⎛ → →⎞ → ⎛ → →⎞ → ⎛ → → ⎞
V ⎜⎝ W ∧ U ⎟⎠ = W
∧ ⎜ V • U ⎟ −U ⎜ V • W ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
Exercice 17 :
→ →
Soient deux forces F1 et F2 faisant chacune respectivement un angle de 25° et 35° avec
→
la résultante R qui a une valeur de 400 N . Déterminer les modules des deux forces.
Solution : →
Exercice 18 :
→ → → → → → → →
Soit P = 2t i + 5t 2 j − 7t 3 k , Q = −4t 3 i + 10t 2 j − 2t k
→ →
d ⎛⎜ • ⎞⎟ = d P • + • d Q
→ → → →
1) Vérifer les relations suivantes : P Q⎠ Q P
dt ⎝ dt dt
→ →
d ⎛⎜ ∧ ⎞⎟ = d P ∧ + ∧ d Q
→ → → →
P Q Q P
dt ⎝ ⎠ dt dt
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→ ⎛→ →⎞ → ⎛→ →⎞
⎟ ⎜ ⎜ ⎟
2) Calculer les produits suivants : P P ∧ Q ⎟⎟ •⎜
⎜
et P∧ ⎜ P∧ Q ⎟
⎜ ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
→ → → → →
Soit un vecteur U = α i + t 2 j − k ; quelle est la valeur de α pour que le vecteur U soit
→
perpendiculaire à P.
→ → →
3) Déterminer le volume du parallélépipède formé par les vecteurs U ,,P; Q
→
4) Déterminer la composante de Q sur l’axe Δ passant par les points A(0,0,1) et B(1,2,1)
Exercice 19 :
→ → →
Soit f un scalaire et A, B, C trois vecteurs quelconques, vérifer les relations suivantes :
→ → → − − −→
1) div )(f ; A = fdiv A+ A • gradf
→ → − − −→ → →
2) rot )(f A = gradf ∧ A+ f rot A
→ → → → → → → → →
3) A∧ B ∧ C = B ( A • C ) − C ( A • B ) ;
−→ −− → − − −→ → →
4) rot )(rotA
; = grad (div A) − Δ A
→ − − −→ →
5) rot ( gradf ) = 0 ;
→ → →
6) div( rot A) = 0
→ → → −− → → −− →
⎛ ∂ ⎞ ⎛ fA ⎞ ⎛⎜ ∂fAz − ∂fA y ⎞ ⎛ ∂A ∂f ∂A ∂f ⎞
⎜ ⎟ ⎜ x⎟ ⎟ ⎜f z +
A − y − ⎟
⎜ ∂x ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ∂y ∂z ⎟ ⎜ ∂y z ∂y f ∂z Ay ∂z ⎟
→ → ∂
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ∂fA ∂fA ⎟ ⎜ ∂A ∂f ∂A ∂f ⎟
2) rot ( f A) = ⎜ ∂ ⎟ ∧ ⎜ fA y ⎟ = ⎜ ∂ x − ∂ z ⎟=⎜ f x +
A −f z −
A ⎟
∂ x ∂ ∂x z ∂
⎜ ∂y ⎟ ⎜ ⎟ ⎜∂ z x ⎟ ⎜ z z z⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎜ fA ∂fA ⎟ ⎜ ∂Ay + ∂f ∂A ∂f ⎟
⎟ − Ay ∂ − f x −
y x
⎝ ∂z ⎠ ⎝ fAz ⎠ ⎜⎝ ∂x ∂y ⎟ ⎜f ∂ ∂y A x ∂ ⎟
⎠ ⎝ x x y⎠
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⎛ ⎛ ∂A ∂A ⎞ ∂f ∂f ⎞⎟
⎜ ⎜ z − y ⎟+ −
⎜ f⎜ ∂ ∂z ⎟⎠ Az ∂y Ay ∂z ⎟
⎝ y
⎜ ⎛ ∂A ∂ ⎞ ∂f ∂f ⎟ − − −→ → →
=⎜ ⎜ x − Az ⎟ + − ⎟ = gradf ∧ A+ f rot A
f ∂ ∂x ⎠ Ax ∂ A z ∂ ⎟
⎜ ⎝ z z z
⎜ ⎛ ∂A ∂ ⎞ ∂ ∂ ⎟
⎜⎜ ⎜ y − Ax ⎟ + f − f ⎟
f⎜ ∂ ∂y ⎟⎠ Ay ∂x Ax ∂y ⎟⎠
⎝ ⎝ x
⎛ Ax ⎞ ⎛ B x ⎞ ⎛ C x ⎞ ⎛ Ax ⎞ ⎛ B C − B C ⎞
→ → ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ y z
→ z y ⎟
3) A∧ B ∧ C = ⎜ Ay ⎟ ∧ ⎜ B y ⎟ ∧ ⎜ C y ⎟ = ⎜ Ay ⎟ ∧ ⎜ B z C x − B x C z ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ Az ⎠ ⎝ B z ⎠ ⎝ C z ⎠ ⎝ Az ⎠ ⎝ B x C y − B y C x ⎠
⎛ A () − − ( − )⎞
⎜ y B x C y B y C x Az B z C x B x C z ⎟
= ⎜ A ()( − B C − A B C − B C )⎟
z ByCz z y x x y y x
⎜ () − − () − ⎟
⎝ Ax B z C x B x C z Ay B y C z B z C y ⎠
⎛A B C −A B C −A BC +A B C +A B C −A BC ⎞
⎜ y x y y y x z z x z x z x x x x x x ⎟
=⎜A B C − A B C − A B C + A B C + A B C − A B C ⎟
⎜ z z x − z x z − x x y + x y x + y y y − y y y⎟
⎝ Ax B z C x Ax B x C z Ay B y C z Ay B z C y Az B z C z Az B z C z ⎠
⎛ B () + + − ( + + )⎞
⎜ x Ax C x Ay C y Az C z C x Ax B x Ay B y Az B z ⎟
= ⎜ B ()( + A C + A C − C A B + A B + A B )⎟
y Ax C x
⎜ ()( + y y + z z − y x x + y y + z z )⎟
⎝ B z Ax C x Ay C y Az C z C z Ax B x Ay B y Az B z ⎠
→ → → → → →
= B( A • C ) − C ( A • B)
⎛ ∂ ⎛∂ ∂ ⎞ ∂ ⎛∂ ∂ ⎞⎞
⎛ ∂ ⎞ ⎛⎜ ∂Az − ∂Ay ⎞⎟ ⎜ ⎜⎜ A y − Ax ⎟⎟ − ⎜ Ax − Az ⎟ ⎟
⎜ ⎟
⎜ ∂x ⎟ ⎜ ∂y ∂z ⎟ ⎜ ∂y ⎝ ∂x ∂y ⎠ ∂z ⎝ ∂z ∂x ⎠ ⎟
⎜ ⎟
→ −−→
= ⎜ ∂ ⎟ ∧ ⎜ ∂Ax − ∂Az ⎟ = ⎜ ∂ ⎛⎜ ∂Az − ∂Ay ⎞⎟ − ∂ ⎛⎜ ∂Ay − ∂Ax ⎞⎟ ⎟
4) rot (rotA ) ⎜ ∂ ⎟ ⎜ ∂ ∂
⎟
⎜∂ ⎜ ∂ ∂z ⎟⎠ ∂x ⎜⎝ ∂x ∂y ⎟⎠ ⎟
⎜ ∂y ⎟ ⎜ ∂ z ∂ x ⎟ ⎜ z ⎝ y ⎟
⎜ ⎟ ⎜ Ay − Ax ⎟ ⎜ ∂ ⎛ ∂Ax − ∂Az ⎞ − ∂ ⎛⎜ ∂Az − ∂Ay ⎞⎟ ⎟
⎝ ∂z ⎠ ⎜⎝ ∂x ∂y ⎟⎠ ⎜ ∂ ⎜ ∂ ⎟
∂x ⎠ ∂y ⎜⎝ ∂y ∂z ⎟⎠ ⎟⎠
⎝ x⎝ z
⎛ ∂ ⎛∂ ∂ ⎞ ⎛ 2 2 ⎞ ⎞
⎜ ⎜ Ax + Ay + ∂Az ⎟ − ⎜ ∂ + ∂ + ∂ ⎟ ⎟
2
⎜ ∂x ⎜⎝ ∂x ∂y ∂z ⎟⎠ ⎜⎝ ∂x 2 ∂y 2 ∂z 2 ⎟⎠ Ax ⎟
⎜ ⎛∂ ∂ ⎟
∂ ∂ ⎞ ⎛ ∂2 ∂2 ∂ 2 ⎞ ⎟ − −−→ → →
= ⎜ ⎜⎜ Ax + Ay + Az ⎟⎟ − ⎜⎜ + + ⎟⎟ A = grad (div A) − Δ A
⎜ ∂y ⎝ ∂x ∂y ∂z ⎠ ⎝ ∂x 2 ∂y 2 ∂z 2 ⎠ y ⎟
⎜ ⎛ ∂ ⎟
⎜ ∂ ⎜ ∂Ax + Ay + ∂Az ⎞⎟ − ⎛⎜ ∂ 2 + ∂ 2 + ∂ 2 ⎞⎟ ⎟
⎜∂ ⎜ ∂
⎝ z⎝ x ∂y ∂z ⎟⎠ ⎜⎝ ∂x 2 ∂y 2 ∂z 2 ⎟⎠ Az ⎟⎠
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⎛ ∂ ⎞ ⎛ ∂f ⎞ ⎛⎜ ∂ ⎛⎜ ∂f ⎞⎟ − ∂ ⎛⎜ ∂f ⎞⎟ ⎞⎟ ⎛⎜ ∂ 2 f − ∂ 2 f ⎞⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜∂ ∂ ∂z ⎜⎝ ∂y ⎟⎠ ⎟ ⎜ ∂y∂z ∂y∂z ⎟
⎜ ∂x ⎟ ⎜ ∂x ⎟ ⎜ y ⎝ z ⎠ ⎛ ⎞
− − → − −− →
⎜ ∂ ⎟ ⎜ ∂f ⎟ ∂ ⎛ ∂f ⎞ ∂ ⎛ ∂f ⎞ ⎟ ⎜ ∂ 2 f ∂ 2 f ⎟ ⎜ 0 ⎟ →
5) rot ( grad f ) = ⎜ ∂ ⎟ ∧ ⎜ ∂ ⎟ = ⎜ ∂ ⎜ ∂ ⎟ − ∂ ⎜ ∂ ⎟ ⎟ = ⎜ ∂ ∂ − ∂ ∂ ⎟ = ⎜ 0 ⎟ = 0
⎝ ⎠ x ⎝ z ⎠⎟ ⎜ z x
⎜ ∂y ⎟ ⎜ ∂y ⎟ ⎜⎜ z x ∂2 f
z x⎟ ⎜ ⎟
∂2 f ⎟ ⎝0⎠
f ∂ ⎛ ∂
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎜ f ⎟ − ⎜ f ⎟⎟ ⎞ ∂ ⎛ ∂ ⎞ ⎟ ⎜ −
⎝ ∂z ⎠ ⎝ ∂z ⎠ ⎝ ∂x ⎜⎝ ∂y ⎟⎠ ∂y ⎝ ∂x ⎠ ⎠ ⎜⎝ ∂x∂y ∂x∂y ⎟⎠
⎛ ∂ ⎞ ⎛ ∂A ∂A ⎞
⎜ ⎟ ⎜ z − y⎟
⎜ ∂x ⎟ ⎜ ∂y ∂z ⎟
→ → → ⎛→
⎜
→⎞
⎟ ⎜ ∂ ⎟ ⎜ ∂A ∂A ⎟
6) div( rot A) = ∇• ⎜⎜ ∇ ∧ A ⎟⎟ = ⎜ ∂ ⎟ • ⎜ x − z⎟
⎝ ⎠
⎜ ∂y ⎟ ⎜ ∂z ∂x ⎟
∂ ∂
⎜ Ay − Ax ⎟
⎜ ⎟
⎝ ∂z ⎠ ⎜ ∂ ∂y ⎟⎠
⎝ x
∂ ⎛ ∂A ∂Ay ⎞ ∂ ⎛ ∂A ∂A ⎞ ∂ ⎛ ∂Ay ∂A ⎞
= ⎜ z − ⎟ + ⎜ x − z ⎟ + ⎜⎜ − x ⎟⎟
∂x ⎜⎝ ∂y ∂z ⎟⎠ ∂y ⎝ ∂z ∂x ⎠ ∂z ⎝ ∂x ∂y ⎠
∂ 2 A ∂ 2 Ay ∂ 2 A ∂2 A ∂2 A ∂2 A
= z − + x − z + y − x =
∂x∂y ∂x∂z ∂y∂z ∂y∂x ∂z∂x ∂z∂y 0
→ → → → →
vecteur résultat B. Nous avons alors : div( rot A) = ∇• B
→ → → → → →
Comme ∇ ⊥ B ⇒ ∇ • B = 0 d’où : div( rot A) = 0
⎛ ∂ ⎞
⎜ ⎟
⎜ ∂x ⎟ ⎛A B −A B ⎞
⎛→ →⎞ ⎜ ∂ ⎟ ⎜ y z z y ⎟
7) div⎜⎝ A∧ B ⎟⎠ = ⎜ ∂ ⎟ • ⎜A B −A B ⎟
⎜ ∂y ⎟ ⎜ z x− x z⎟
⎝ Ax B y Ay B x ⎠
⎜ ⎟
⎝ ∂z ⎠
∂ () ∂ ∂
= A B − A B + ()A B − A B + (A B − A B )
∂x y z z y ∂y z x x z ∂z x y y x
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⎛∂ ∂ ⎞ ⎛∂ ∂ ⎞ ⎛∂ ∂ ⎞
= B ⎜⎜ Az − Ay ⎟⎟ + B ⎜ Ax − Az ⎟ + B ⎜⎜ Ay − Ax ⎟⎟
x
⎝ ∂y ∂z ⎠ y
⎝ ∂z ∂x ⎠ z
⎝ ∂x ∂y ⎠
⎛∂ ∂ ⎞ ⎛∂ ∂ ⎞ ⎛∂ ∂ ⎞
− A ⎜⎜ B z − B y ⎟⎟ − A ⎜ B x − B z ⎟ − A ⎜⎜ B y − B x ⎟⎟
x
⎝ ∂y ∂z ⎠ y
⎝ ∂z ∂x ⎠ z
⎝ ∂x ∂y ⎠
→ → → −− → → −− →
div )(A∧ B = B • rotA − A rotB
Exercice 20 :
→ → → → → → →
Soit un vecteur r = x i + y j + z k exprimé dans un repère orthonormé R (O, i , j , k ) .
−−−→ − − −→ ⎛ ⎞
1) Calculer grad ()
1
r et grad ⎜ ⎟ ;
⎝r⎠
− − −→
2) Si U(r) est un champ scalaire à symétrie sphérique, montrer que grad (U (r ) ) est un
vecteur radial ;
→
→ →
r
3) Calculer div( r ) et en déduire que pour un champ électrique Coulombien : E = k on a
r
→ →
div E = 0 ;
⎛1⎞
4) Montrer que Δ⎜ ⎟ = 0 avec r≠0 ;
⎝r⎠
⎛ ⎞
−− → →
5) Calculer rot ⎜⎝ r ⎟⎠
Solution :
()
1) Nous avons : r = x 2 + y 2 + z 2 = x 2 + y 2 + z 2
1
2 et
()
1= 2+ 2+ 2
x y z
−1
2
r
− − −→ ∂r → ∂r → ∂r → ()()() −1 → −1 → −1 →
grad ()r = ∂ i + ∂ j+ ∂ k = x x2 + y2 + z2 2i + y x2 + y2 + z2 2 j+ z x2 + y2 + z2 2k
x y z
→ → → →
+ +
= x i y j zk = r
() 1
x2 + y2 + z2 2
r
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()()()
= −x x2 + y 2 + z 2
−3 →
2i − y x2 + y2 + z2
−3 →
2 j− z x2 + y2 + z2
−3 →
2k
→ → → →
+ +
= − x i y j zk = − r
() 3
x2 + y2 + z2 2
r3
−−−→ ∂U (r ) → ∂U (r ) → ∂U (r ) → ∂U (r ) ∂r → ∂U (r ) ∂r → ∂U (r ) ∂r →
2) grad ()
U )(r = ∂ i+ ∂ j+ ∂ k = ∂ ∂ i + ∂ ∂ j+ ∂ k
x y z x x r y r ∂z
→
∂ ⎛ ∂ → ∂ → ∂ →⎞ ∂
= U (r ) ⎜⎜ r i + r j + r k ⎟⎟ = U (r ) r
∂r ⎝ ∂x ∂y ∂z ⎠ ∂r r
⎛ → ⎞ ⎛⎜ ∂ → ∂ → ∂ → ⎞⎟ ⎛ → → → ⎞ ∂x ∂y ∂z
3) div⎜⎝ r ⎟⎠ = ⎜ ∂ i + ∂ j + ∂ k ⎟ • ⎜⎝ x i + y j + z k ⎟⎠ = + + =
∂x ∂y ∂z 3
⎝ x y z ⎠
⎛ →⎞
⎛1⎞ ⎛ ⎛ 1 ⎞⎞ ⎜ r ⎟ 1
→ − −− → ⎛
1⎞
4) Δ⎜ ⎟ = div⎜⎜ grad ⎜ ⎟ ⎟⎟ = div⎜⎜ − 3 ⎟⎟ = − 3 .3 + r • grad ⎜ − 3 ⎟
⎝r⎠ ⎝ ⎝ r ⎠⎠ ⎝ r ⎠
⎝ r ⎠ r
→ ⎛ ∂ ⎛ ⎞→ ∂ ⎛ ⎞→ ∂ ⎛ ⎞ →⎞
= − 1 .3 + r • ⎜⎜ ⎜ − 1 ⎟ i + ⎜ − 1 ⎟ j + ⎜ − 1 ⎟ k ⎟⎟
r3 ⎝ ∂x ⎝ r 3 ⎠ ∂y ⎝ r 3 ⎠ ∂z ⎝ r 3 ⎠ ⎠
∂ ⎛ 1 ⎞ ∂ ⎛ 1 ⎞ ∂r 3r 2 x 3x
nous avons : ∂ ⎜ − 3 ⎟ = ∂ ⎜ − 3 ⎟. ∂ = 6 . = 5
x⎝ r ⎠ r⎝ r ⎠ x r r r
∂ ⎛ 1 ⎞ 3y ∂ ⎛ 1 ⎞ 3z
de même pour y et z : ∂ ⎜ − 3 ⎟ = 5 , ⎜− ⎟ =
∂z ⎝ r 3 ⎠ r 5
y⎝ r ⎠ r
alors, nous obtenons :
⎛ ⎞ → ⎛ → → →⎞ → →
Δ⎜ 1 ⎟ = − 1 .3 + r • ⎜ 3 x i + 3 y i + 3 z i ⎟ = − 1 .3 + 3 r • r = − 3 + 3 = 0
⎝r⎠ r3 ⎝ r5 r5 r5 ⎠ r3 r5 r3 r3
⎛ ∂ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ∂z − ∂y ⎞
⎜ ⎟ ⎜ x⎟ ⎜ ⎟
⎜ ∂x ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ∂y ∂z ⎟ ⎛ 0 ⎞
− − →⎛ → ⎞
= ⎜ ∂ ⎟ ∧ ⎜ ⎟ = ⎜ ∂x − ∂z ⎟ = ⎜ ⎟ = →
⎜ ⎟
5) rot ⎝ r ⎠ ⎜ ∂ ⎟ y ⎜ ⎟ ⎜ 0⎟ 0
y ⎜ ⎟ ⎜ ∂z ∂x ⎟ ⎜ ⎟
⎜ ∂ ⎟ ⎜ ⎟ ∂ ∂ ⎝ 0⎠
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜⎜ y − x ⎟⎟
⎝ z ⎠
⎝ ∂z ⎠ ⎝ ∂x ∂y ⎠
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CHAPITRE II
LES TORSEURS
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LES TORSEURS
Les torseurs sont des outils mathématiques très utilisés en mécanique. L’utilisation des
torseurs dans l’étude des systèmes mécaniques complexes est très commode car elle facilite
l’écriture des équations vectorielles. Une équation vectorielle représente trois équations
scalaires et une équation torsorielle est équivalente à deux équations vectorielles donc à six
équations scalaires. Nous verrons dans les prochains chapitres quatre types de torseurs
différents : le torseur cinématique, le torseur cinétique, le torseur dynamique et le torseur des
actions.
−→ → −→ → M A (V )
Il s’écrit : M A )(V = AB ∧ V →
V
Le trièdre formé respectivement par les A
−→ → −→
B
vecteurs ( AB , V , M A ) est direct. ( Δ)
Remarque :
−→ →
Le moment au point A est indépendant M A (V )
→
→
de la position du vecteur V sur l’axe V
A
(Δ ) . En effet nous avons : C
−→ → −→ → −→ −→ → ( Δ) B
M A )(V = AC ∧ V = ( AB + BC ) ∧ V
−→ → −→ → →
Or nous avons : BC // V ⇒ BC ) ∧ V = 0
−→ → −→ → −→ −→ → −→ →
M A )(V = AC ∧ V = ( AB + BC ) ∧ V = AB ∧ V
52
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−→ → −→ →
Le moment M A (V ) est perpendiculaire au plan formé par les vecteurs ABet V .
La distance AB est souvent appelée bras de levier.
2. Moment d’un vecteur par rapport à un axe
−→ → →
Le moment M Δ (V ) d’un vecteur V par rapport à un axe ( Δ ) défni par un point A et un
→ −→ →
vecteur unitaire u , est égal à la projection du moment M A (V ) sur l’axe ( Δ ) .
−→ → ⎛ −→ → → ⎞ →
M Δ )(V = ⎜ M A (V ) • u ⎟ u −→ →
⎝ ⎠
M A (V ) −→ →
Le moment par rapport à l’axe Δ est M Δ (V )
→
indépendant du point A. A
V
B
(Δ)
3. Les torseurs
3.1. Défnition
Un torseur que nous noterons [T ] est défni comme étant un ensemble de deux champs de
vecteurs défnis dans l’espace géométrique et ayant les propriétés suivantes :
→
a) Le premier champ de vecteurs fait correspondre à tout point A de l’espace un vecteur R
indépendant du point A et appelé résultante du torseur [T ] ;
−→
b) Le second champ de vecteur fait correspondre à tout point A de l’espace un vecteur M A
−→
qui dépend du point A. Le vecteur M A est appelé moment au point A du torseur [T ].
3.2. Notation
→ −→
La résultante R et le moment résultant M A au point A , constituent les éléments de
réduction du torseur au point A.
→ → → → →
Soit R la résultante des n vecteurs glissants : V1 , V2 ,V3 ,..............Vn appliqués
−→ n −→ →
- Le moment résultant en un point A de l’espace est donné par : M A = ∑ ABi ∧ Vi
i =1
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Remarque : Un torseur n’est pas égal à un couple de vecteur, mais il est représenté au point
A par ses éléments de réduction.
4. Propriétés des vecteurs moments
4.1. Formule de transport des moments
⎧ → →
⎪⎪ R = ∑ Vi
Connaissant le Torseur []
T A
= ⎨ −→ i
n −→ → en un point A de l’espace nous pouvons
⎪M = ∑ AB ∧ V
⎪⎩ A i i
i =1
−→ −→ → −→
M C = CA∧ R + M A
−→ −→ −→ →
M C = M A + CA∧ R
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La projection du vecteur moment sur l’axe CA revient à faire le produit scalaire avec le
−→
vecteur CA à un facteur multiplicatif près. Nous avons par la formule de transport :
−→ −→ −→ →
M C = M A + CA∧ R
−→
Multiplions cette relation scalairement par le vecteur CA .
−→ −→ −→ ⎛ −→ −→ → ⎞ −→ −→ −→ −→ →
⎜ ⎟
CA• M C = CA• ⎜⎜ M A + CA∧ R ⎟⎟ = CA• M A + CA• (CA∧ R )
⎝ ⎠
−→ → −→ −→ −→ →
or CA∧ R est un vecteur perpendiculaire à CA alors : CA• (CA∧ R ) = 0
on obtient fnalement :
−→ −→ −→ −→ −→ −→ −→ −→
CA M C = CA • M A
• ou MC • CA = M A
• CA
CA sont égales.
⎧→ →
⎪R = R
vectorielles : []
T1 P
= []
T2 P
⇔ ⎨ −→1 2
−→
⎪⎩M = M
1P 2P
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[] ⎪R = λ R
Si T = λ []
T1 ⇔ []
T = ⎨ −→ 1
−→ avec λ ∈ IR
P P P
⎪⎩ M = λ M
P 1P
6. Invariants du torseur
6.1 Défnition
On appelle invariant d’un torseur []
T P toute grandeur indépendante du point de l’espace où
elle est calculée.
−→ → −→ →
MC • R = M A • R
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on voit bien que le produit scalaire, des deux éléments de réduction d’un torseur, est
indépendant du point où est mesuré le moment.
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2 2
−→ −→ ⎛ −→ → ⎞ 2 → ⎛ −→ →⎞
MA = M + ⎜ AP ∧ R ⎟ + 2α R • ⎜⎜ AP ∧ R ⎟⎟
P ⎝ ⎠ ⎜ ⎟
⎝ ⎠
2 2
−→ −→ ⎛ −→ → ⎞ 2 −→ 2
MA = M + ⎜ AP ∧ R ⎟ > M
P ⎝ ⎠ P
Quel que soit P appartenant à l’axe central le moment en ce point est minimum.
On défni un autre repère local orthonormé direct en un point A quelconque de l’espace tel
→ → → → → →
que l’axe Oz reste confondu : R ( A, u , v , z ) tel que u ∧ v = z )
→ →
L’axe (rencontre
A, u ) l’axe (O, z ) en un point C.
−− → → −− → → −− → −− → −− → → →
On pose OC = h z et CA = L u d’où OA = OC + CA = h z + L u
Par la formule de transport nous pouvons écrire :
−→ −→ → −→ → → → →
M A = M O + R ∧ OA = M O z + R z ∧ (h z + L u )
−→ → →
M A = MO z + R L v
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D’après cette relation, on constate que les vecteurs moments autour de l’axe central sont
→ →
situés dans le plan ( v , z ) .
−→ → → → → →
- Si L = Cte alors : M A • z = M O z • z + RL z • u = M O ;
−→
- Le module du moment M A est constant si L = Cte : M A = ( M O ) 2 + ( RL) 2
On remarque que les vecteurs moments situés à une même distance L de l’axe central ( Δ ) sont
tangents au cylindre de révolution de même axe ( Δ ) .
On constate aussi que lorsque le point A où est mesuré le moment se déplace le long de l’axe
→
(C , u ) , le moment en ce point fait des rotations. Nous avons alors
−→ →
- pour L = 0 M A est parallèle à z
−→ →
- pour L → ∞ M A est orthogonal à l’axe z
On constate donc une torsion du moment lorsque le point A s’éloigne de l’axe central du
torseur, c’est de là que vient l’origine du mot torseur.
→ −→ → −→
−→
R ∧ M O + ( R • OP ) →
OP = → → R
2 2
R R
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Le premier terme de cette équation est indépendant du point P, on peut le noter comme étant
→ −→
R∧M
−→
un vecteur OP0 = →
O
et le second terme dépend du point P car c’est un vecteur
2
R
→ −→
→ −→ −→ →
( R OP ) = λ •
= + λ
parallèle à R . On pose → d’où : OP OP0 R
2
R
L’axe central du torseur []
T passe par le point P0 défni à partir de O par l’équation :
→ −→ →
R ∧ MO
−→ → →
R
OP0 = → et parallèle à R donc au vecteur unitaire : u = → .
R2 R
Nous savons que pour tout point P de l’axe central nous avons : M P = λ R
→
8. Torseurs particuliers
8.1. Glisseur
8.1.1. Défnition
Un torseur de résultante non nulle est un glisseur, si et seulement si, son invariant scalaire est
⎧ [] −→ →
⎪ I T = M • R = 0 ∀P,
nul. Cette défnition peut se traduire par : [T ] est un glisseur ⇔ ⎨ →
P
→
⎪⎩avec R ≠ 0
On sait que l’invariant scalaire est indépendant du point P où il est calculé. Comme la
résultante n’est pas nulle alors on peut dire que : un torseur est un glisseur, si et seulement si,
il existe au moins un point en lequel le moment du torseur est nul.
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M P = M A + R ∧ AP
−→ → −→
M P = R ∧ AP
Cette relation exprime le vecteur moment en un point P quelconque d’un glisseur dont le
moment est nul au point A.
résultante R .
L’ensemble des points P est déterminé par la droite passant par le point A et de vecteur
→
61
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→ → → → → →
R = V1 + V2 = 0 ⇒ V2 = − V1
Le moment en un point A quelconque de l’espace est donné par :
→
−→ −→ → −→ → −→ → −→ →
M A = AP ∧ V1 + AQ ∧ V2 = AP ∧ V1 − AQ ∧ V1 V1 P (S)
−→ −→ → −→ → −→ → →
M A = AP ∧ V1 − AQ ∧ V1 = QP ∧ V1 V2
H Q
en deux glisseurs [T1 ] et [T2 ] tel que : [TC ]= [T1 ]+ [T2 ] où les deux glisseurs sont défnis
⎧ → → →
[] ⎪ +R =0
comme suit : T = ⎨ −R
→
1 2
−→ −→
C
⎪⎩M = M + M où P est un point quelconque
1P 2P
−→ −→ −→ −→
- la résultante du glisseur : R1 ;
62
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b) Le glisseur []
T2 est défni alors par :
→ →
- sa résultante R2 = − R1 ;
- son axe (Δ 2 ) est déterminé facilement car il est parallèle à (Δ1 ) ; il sufft alors de
connaître un point P2 de cet axe. Le point P2 est déterminé par la relation suivante :
→ − − −→ −→
R1 ∧ P1 P2 = M
9. Torseur quelconque
9.1. Défnition
Un torseur est quelconque, si et seulement si, son invariant scalaire n’est pas nul.
→ −→ →
[T ] est un torseur quelconque ⇔ R• M P ≠ 0
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⎧ → →
⎪R =R
Le glisseur []
T1 aura pour éléments de réduction : []
T1 = ⎨ −→1 →
⎪⎩M = 0
1P
En chaque point choisi initialement nous pouvons faire cette construction. Tous les glisseurs
obtenus auront la même résultante. Ils différent par leurs axes mais gardent la même direction
car ils sont tous parallèles à l’axe portant la résultante du torseur quelconque.
→ −→ →
Un vecteur lié + 2 vecteurs Torseur quelconque
R MA ≠ 0
•
liés formant un couple
→ →
R=0
−→ → Vecteurs nuls Torseur nul
M = 0
A
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EXERCICES ET SOLUTIONS
Exercice : 01
→ → →
Dans un repère orthonormé R (O, i , j , k ) , deux points A et B ont pour coordonnées :
A(2, 2, -3) et B(5, 3, 2) ; Déterminer :
−→
1) Le moment du vecteur glissant AB par rapport au centre O du repère ;
−→
2) Le moment du vecteur glissant AB par rapport à la droite ( Δ ) passant par le point O et le
point C(2, 2, 1)
Solution :
−→
1) Le moment du vecteur AB par rapport au point O est donné par :
⎛ 2 ⎞ ⎛ 3 ⎞ ⎛ 13 ⎞
−→ − −→ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜
− −→ ⎟ → → →
= ∧
M O OA AB = ⎜ 2 ⎟ ∧ ⎜ 1 ⎟ = ⎜ − ⎟ = − −
19 13 i 19 j 4 k ;
⎜− ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ − ⎟
⎝ 3⎠ ⎝ 5 ⎠ ⎝ 4 ⎠
−→
2) Moment du vecteur AB par rapport au point à la droite ( Δ ) défnie par le point O et le
→
vecteur unitaire u tel que :
−− → → → →
OC = 2 i + 2 j + k = 1 ⎛⎜ + + ⎞⎟
→ → → →
u = 2i 2 j k⎠
OC 4 + 4 +1 3⎝
⎛ 13 ⎞ ⎛ 2 ⎞
−→ ⎛ −→ → ⎞ → ⎜ ⎟ ⎜ ⎟→ → →
1 1 16
M Δ = ⎜⎝ M O • u ⎟⎠ u = ⎜ − 19 ⎟ • ⎜ 2 ⎟ u = (26 − 38 − 4) u = − u ;
⎜ − ⎟ 3⎜ ⎟ 3 3
⎝ 4 ⎠ ⎝1⎠
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Exercice : 02
→ → → → → → → → → →
Soient les trois vecteurs V1 = − i + j + k ; V2 = j + 2 k , V3 = i − j défnis dans un repère
→ → →
orthonormé R
et(Oliés
, i , respectivement
j, k ) au points A(0,1,2) , B (1,0,2), C (1,2,0)
→ → →
1) Construire le torseur []
T O associé au système de vecteurs V1 , V2 , V3 ;
2) En déduire l’automoment ;
3) Calculer le pas du torseur ;
4) Déterminer l’axe central du torseur vectoriellement et analytiquement.
Solution :
1) Les éléments de réduction du torseur [T ]O sont :
→ → → → → →
La résultante : R = V1 + V2 + V3 = j + 3 k
−→ −− → → −− → → −− → →
Le moment au point O : M O = OA ∧ V1 + OB ∧ V2 + OC ∧ V3
⎛ 0 ⎞ ⎛ − 1⎞ ⎛ 1 ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛ 1 ⎞ ⎛ 1 ⎞ ⎛ − 1 ⎞ ⎛ − 2 ⎞ ⎛ 2 ⎞ ⎛ − 1 ⎞
−→ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
M O = ⎜ 1 ⎟ ∧ ⎜ 1 ⎟ + ⎜ 0 ⎟ ∧ ⎜ 1 ⎟ + ⎜ 2 ⎟ ∧ ⎜ − 1⎟ = ⎜ − 2 ⎟ + ⎜ − 2 ⎟ + ⎜ 2 ⎟ = ⎜ − 2 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜− ⎟ ⎜ − ⎟
⎝ 2 ⎠ ⎝ 1 ⎠ ⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠ ⎝ 0 ⎠ ⎝ 1 ⎠ ⎝ 1 ⎠ ⎝ 3⎠ ⎝ 1 ⎠
→ −→ ⎛→ →⎞ ⎛ → → →⎞
2) L’automoment : A = R • M O = ⎜⎝ j + 3 k ⎟⎠ • ⎜⎝ − i − 2 j − k ⎟⎠ = −2 − 3 = −5
→ −→
R • MO = −5 = − 5
3) Pas du torseur : p =
R2 12 + 3 2 10
4) Equation vectorielle de l’axe central :
−→ →
66
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⎛ 0⎞ ⎛ −1⎞ ⎛ 0⎞ ⎛ 5 ⎞ ⎛ 0⎞
−→ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ → ⎛ ⎞→ ⎛ 1 ⎞→
1 1 1 3
OP = ⎜ 1 ⎟ ∧ ⎜ − 2 ⎟ + λ⎜ 1 ⎟ = ⎜ − 3 ⎟ + λ⎜ 1 ⎟ = i + ⎜ − + λ ⎟ j + ⎜ + 3λ ⎟ k
10 ⎜ ⎟ ⎜ − ⎟ ⎜ ⎟ 10 ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ 2 ⎝ 10 ⎠ ⎝ 10 ⎠
⎝ 3⎠ ⎝ 1 ⎠ ⎝ 3⎠ ⎝ 1 ⎠ ⎝ 3⎠
⎧x
−→ ⎪ 1 3 +λ 1 + λ
Si OP = ⎨ y alors : x = ; y=− et z= 3
⎪ 2 10 10
R0 ⎩ z
1 + ⎛⎜ + 3 ⎞⎟ = 1 + + 9 = +
D’où : z = 3 y 3y 3y 1
10 ⎝ 10 ⎠ 10 10
1
L’axe central est une droite dans un plan parallèle au plan (yOz) situé à x = et
2
d’équation : z = 3 y + 1
Exercice : 03
→ → → → → → → →
−→ → → →
M 20 = −3 i + 2 j − 7 k .
→ → → → →
R1 = V1 + V2 + V3 = 0
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⎛ 1 ⎞ ⎛ − 2⎞ ⎛ 0⎞ ⎛ 3 ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛ − 1 ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛ − 1⎞ ⎛ 2 ⎞ ⎛ 1 ⎞
−→ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ → →
M 1O = ⎜ 0 ⎟ ∧ ⎜ 3 ⎟ + ⎜ 1 ⎟ ∧ ⎜ − 1⎟ + ⎜ 0 ⎟ ∧ ⎜ − 2 ⎟ = ⎜ 7 ⎟ + ⎜ 0 ⎟ + ⎜ − 1⎟ = ⎜ 6 ⎟ = i + 6 j
⎜ ⎟ ⎜− ⎟ ⎜ ⎟ ⎜− ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜− ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ 0 ⎠ ⎝ 7 ⎠ ⎝ 0 ⎠ ⎝ 1⎠ ⎝ 1 ⎠ ⎝ 8 ⎠ ⎝ 3 ⎠ ⎝ 3 ⎠ ⎝ 0 ⎠ ⎝ 0 ⎠
⎧ → →
[] ⎪ =0
T = ⎨ −R
→
1
→ →
1 O
⎪⎩M = i + 6 j
1O
= R2 ∧ M 2 + λ →
−→
Axe central du torseur : OP R2
R22
⎛ 13 ⎞
⎜ − + 2λ ⎟
⎛ 2⎞ ⎛ − 3⎞ ⎛ 2⎞ ⎛ − 13 ⎞ ⎛ 2 ⎞ ⎜ 14 ⎟
−→ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜
1 1
OP = ⎜ 1 ⎟ ∧ ⎜ 2 ⎟ + λ⎜ 1 ⎟ = ⎜ 5 ⎟ + λ⎜ 1 ⎟ = ⎜
5 +λ ⎟
⎟
14 ⎜ ⎟ ⎜ − ⎟ ⎜ ⎟ 14 ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ 14 ⎟
⎝ 3⎠ ⎝ 7⎠ ⎝ 3⎠ ⎝ 7 ⎠ ⎝ 3⎠
⎜ 1 + 3λ ⎟
⎝ 2 ⎠
[][][] ⎪R = R + R = 2 i + j+ 3k
T O = T 1 O
+T
2 O
= ⎨ −→ 1 − → 2 − → → → →
⎪⎩M = M + M = −2 i + 8 j − 7 k
O 1O 2O
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Exercice : 04
On considère les points A(0, 1, 1), B(0, 1, -1), C(1, 1, 1) et D(0, 2, -1) dans un repère
→ → →
Exercice : 05
→ → →
⎧ → → → →
[] ⎪ R2 = (α − 4) i + α j + 3α k
T = ⎨ −→ → →
⎪M 20 = ( 2α + 9) j + (−3α − 2 ) k
2 0
⎩ 3
→
Solution :
1) Eléments de réduction du torseur [T1 ]0
⎧→ → → → ⎛ − 21 / 9 ⎞ ⎛ − 3 ⎞ ⎛ 0 ⎞
⎪ V = −3 i + j + 3 k −→ −→ → ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
[]
T = ⎨ −1→ −→ → ; d’où M 10 = OA∧ V = ⎜ − 4 / 9 ⎟ ∧ ⎜ 1 ⎟ = ⎜ 11 ⎟
1 0 1
⎪⎩M = OA∧ V ⎜− ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
10 1 ⎝ 12 / 9 ⎠ ⎝ 3 ⎠ ⎝ − 11 / 3 ⎠
⎧ → → → →
[] ⎪ V = −3 i + j + 3 k
T = ⎨ − →1 → →
1 0
⎪⎩M = 11 j − (11 / 3) k
10
2) Les deux torseurs sont égaux si leurs éléments de réductions sont égaux.
⎧ → → ⎧ → → → → → →
[][] ⎪ = ⎪− 3 i + j + 3 k = (α − 4) i + α j + 3α k
T = T2 ⇔ ⎨ −V→1 R−2→ ⇒⎨ → → → →
⎪11 j − 11 k = (2α + 9) j + (−3α − 2 ) k
1 0 0
⎪⎩M = M
10 20 ⎩ 3 3
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⎧ → → → →
[] ⎪ R = −3 i + j + 3 k
Le torseur s’écrit : T = ⎨ −→ 2 → →
2 0
⎪⎩M = 11 j − (11 / 3) k
20
→ −→
→⎞ ⎛
1⎛ 11 ⎞
→ → → →
R •M
Pas du torseur : P2 = 2 2 20 = ⎜⎝ − 3 i + j + 3 k ⎟⎠ • ⎜11 j − k ⎟ = 0
R2 19 ⎝ 3 ⎠
→ −→
R ∧M −→
→
Axe central du torseur : C’est l’ensemble des point P tel que : OP = 2 2 20 + λ R2
R2
⎛ 110 ⎞
⎜− − 3λ ⎟
⎛ − 3⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛ − 3 ⎞ ⎜ 57 ⎟
−→ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
1 11
OP = ⎜ 1 ⎟ ∧ ⎜ 11 ⎟ + λ⎜ 1 ⎟ = ⎜ − + λ ⎟
19 ⎜ ⎟ ⎜ − ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ 19 ⎟
⎝ 3 ⎠ ⎝ 11 / 3 ⎠ ⎝ 3 ⎠
⎜ − 33 + 3λ ⎟
⎝ 19 ⎠
si (x, y, z) sont les coordonnées du point P alors : nous aurons les trois équations scalaires:
110 − λ 11 + λ 33
x=− 3 , y=− , z = − + 3λ
57 19 19
385
le point P décrit la courbe : 2 x + 3 y + z = −
57
⎧→ → → →
⎪ R 2 = −2 i + 2 j + 6 k
Pour α = 2 le torseur [T2 ]0 s’écrit : []
T2 = ⎨ −→ → →
0
⎪M 20 = 13 j − 20 k
⎩ 3
⎧→ ⎧ →
[][] ⎪ ⎪R → −→ → −→
T •T = ⎨V 1
−→ • ⎨ − →2 = V • M + R • M = −7
1 O 2 O 1 2O 2 1O
⎪⎩M ⎪⎩M
1O 2O
70
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Exercice : 06
Soient deux torseurs []
T1 A et [T2 ]A défnis au même point A par leurs éléments de réduction
→ → →
[] ⎪ R = −3 i + 2 j + 2 k [] ⎪ R = 3 i − 2 j− 2 k
T = ⎨ 1−→ → → → et T = ⎨ − →2 → → →
1 A 2 A
⎪⎩ M = 4 i − j − 7 k ⎪⎩M = 4 i + j + 7 k
1A 2A
3) Construire le torseur []
T A
= a[]
T 1 A
+ b[T ]
2 A avec a et b ∈ IR ;
4) Quelle relation doivent vérifer a et b pour que le torseur [T ]A soit un torseur couple ;
5) Montrer que le torseur couple est indépendant du point ou on le mesure ;
6) Déterminer le système le plus simple de vecteurs glissants associés au torseur somme :
[][]
T +T 1 A 2 A
Solution :
1) Axe central et Pas du torseur [T1 ]A
→ −→
= R1 ∧ M 1 A + λ → −→
Axe central : Il est défni par l’ensemble des points P tel que : OP R1
R12
⎛ 12 ⎞
⎜ − − 3λ ⎟
⎛ − 3⎞ ⎛ 4 ⎞ ⎛ − 3⎞ ⎛ − 12 ⎞ ⎛ − 3 ⎞ ⎜ 17 ⎟
−→ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
1 1 13
OP = ⎜ 2 ⎟ ∧ ⎜ − 1 ⎟ + λ⎜ 2 ⎟ = ⎜ − 13 ⎟ + λ⎜ 2 ⎟ = ⎜ − + 2λ ⎟
17 ⎜ ⎟ ⎜ − ⎟ ⎜ ⎟ 17 ⎜ − ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ 17 ⎟
⎝ 2 ⎠ ⎝ 7⎠ ⎝ 2 ⎠ ⎝ 5⎠ ⎝ 2 ⎠
⎜ − 5 + 2λ ⎟
⎝ 17 ⎠
→ −→
R1 M 1 A = 1 ⎛⎜ − → + → + → ⎞⎟ • ⎛⎜ → − → − → ⎞⎟ = − 28
Pas du torseur [T ]
•
: P1 = 3 i 2 j 2 k ⎠ ⎝4 i j 7 k ⎠
1 A
R12 17 ⎝ 17
→ −→ ⎛ → → →⎞ ⎛ → → →⎞
2) Automoment du torseur [T ] 1 A : R1 M 1 A
• = ⎜ − 3 i + 2 j + 2 k ⎟ • ⎜ 4 i − j − 7 k ⎟ = −28
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
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→ −→ → −→
⎧ → →
⎪R = a R + b R
3) []
T A
= a[]
T 1 A
+ b[]
T 2 A
⇔ []
T A
= ⎨ −→ 1
−→
2
−→
⎪⎩ M = a M + b M
A 1A 2A
⎧⎪ → → → →
[] R = −3( a − b) i + 2( a − b) j + 2(a − b) k
T A = ⎨ −→ → → →
⎪⎩M = 4(a + b) i − (a − b) j − 7(a − b) k
1A
5) Le moment d’un torseur couple où les résultantes R1 , R2 ont le même module mais de
sens opposées et appliquées aux points quelconque A et B s’écrit :
−→ −→ → −→ → −→ → −→ →
M A = OA∧ R1 + OB ∧ R2 = OA∧ R1 + OB ∧ (− R1 )
−→ → ⎛ −→ −→ ⎞ →
= BA∧ R = ⎜ BH + HA ⎟ ∧ R
1 ⎝ ⎠ 1
−→ → −→ → −→ →
→
= HA∧ R = − AH ∧ R = AH ∧ R A
1 1 2 R1
→
B
H R2
Le moment d’un couple est indépendant de la distance entre les points A et B , il dépend
uniquement de la distance qui sépare les deux droites supports des résultantes. Cette distance
est appelée bras de levier.
72
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⎧⎪ → →
=0
Le torseur somme []
T A est donné par : []
T A
=⎨R −→ →
⎪⎩M = 8 i
A
La résultante peut être décomposées en deux vecteurs quelconque de même module et de sens
opposé dont l’un des vecteurs est placé au point A, on obtient alors :
−→ −→ → −→ → −→ → →
−→ x
M A = AA∧ V + AB ∧ − V = AB ∧ − V = 5 i MA
⎛ →⎞ →
système de deux vecteurs glissants : A, V ⎟
⎜ −V
⎝ ⎠
A B
→ z
⎛ →⎞ → −→
V
et ⎝ B, V ⎠ , tel que : V • M A = 0
⎜ − ⎟
Exercice : 07
Soient deux torseurs []
T1 0 et [T2 ]0 défnis au même point O dans un repère orthonormé
→ → →
R
par
(O:, i , j , k )
⎧ → → → ⎧ → → →
k1 et k 2 ∈ IR ;
5) En déduire l’équation scalaire de la surface engendrée par l’axe central quand k1 et k 2
varient ;
6) Calculer le produit des deux torseurs [T1 ]0 et [T2 ]0 ;
73
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Exercice : 08
−→ → →
On considère deux points A(0, 1, 0), B(0, -1, 0) et deux vecteurs AM = − mα i + β k
−→ → → → → →
1) Déterminer les équations de l’axe central du torseur défni par les vecteurs AM ,et; AP
2) Déduire l’équation de la surface balayée par cette axe lorsque α et β varient en gardant
m constant.
Exercice : 09
Soit [T ] un torseur et A un point quelconque de l’espace.
−→
Déterminer l’ensemble des points P tels que le moment M P du torseur [T ] au point P soit
−→
Exercice : 10
→ → →
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CHAPITRE III
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STATIQUE
La statique est la partie de la mécanique qui étudie l’équilibre des systèmes matériels soumis
à un ensemble de forces. Ces systèmes peuvent se réduire à un point matériel, un ensemble de
points matériels, un solide ou à un ensemble de solides. Dans ce chapitre nous analyserons les
actions mécaniques exercées sur ces systèmes à travers l’étude de l’équilibre de celui-ci.
Un système matériel est en équilibre statique par rapport à un repère donné, si au cours du
temps, chaque point de l’ensemble garde une position fxe par rapport au repère.
1. Les systèmes de forces dans l’espace
Les systèmes de forces sont classés en trois catégories :
Concourants : les lignes d’action de toutes les forces du système passent par un même
point. C’est ce que l’on appelle forces concourantes en un point.
- Parallèles : les lignes d’actions des forces sont toutes parallèles, on dit aussi elles
s’interceptent à l’infni
- Non concourantes et non parallèles : les forces ne sont pas toutes concourantes et pas
toutes parallèles.
1.1. Composantes d’une force
→ → → →
Soit une force F appliquée à l’origine O d’un repère orthonormé R (O, i , j , k ) . Les
composantes de cette force sont défnies par :
→ →
z z
→ →
−→
F F
Fz θ θ
−→
Fy
−→
→ →
−→ Fx
ϕ y ϕ y
FH
→ →
x x
→ → → → → → → →
F = FH + Fz = F sin θ + F cos θ = F sin θ cos ϕ + F sin θ sin ϕ + F cosθ
→ → → →
F = F sin θ cos ϕ i + F sin θ sin ϕ j + F cos θ k
→ → → →
F = Fx i + Fy j + Fz k nous avons aussi : F 2 = Fx + Fy + Fz
2 2 2
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2. Force défnie par son module et deux points sur sa ligne d’action
Soient deux points A( x A , y A , z A ) et B( x B , y B , z B ) appartenant à la droite ( Δ ) support de la
→ −→ −→ → → →
force F . Le vecteur AB s’écrira : AB = )(x B − x A i + ( y B − y A ) j + ( z B − z A ) k
−→ → → →
AB = d x i + d y j + d z k →
B
z → x
F
AB = d x2 + d y2 + d z2 = d A
x
→
y
→
x
→
Soit u le vecteur unitaire le long de la ligne d’action de la force. Il est donné par :
−→ → → →
→
= AB = d x i + d y j + d z k = 1 →
+
→
+
→
u (d x i d y j d z k ) Comme la force est donnée par :
AB d x2 + d y2 + d z2 d
→ →
F → → →
F = F u = (d x i + d y j + d z k ) ,
d
d dy d
Composantes suivant les trois axes du repère : Fx = F x , Fy = F , Fz = F z .
d d d
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→ F2
F1 →
o y
→
x
Un point matériel est en équilibre statique lorsque la somme de toutes les forces extérieures
auxquelles il est soumis, est nulle.
Ces forces peuvent être coplanaire ou dans l’espace.
→ → → → → → → → →
F1 + F2 + F3 + F4 + .............. + F1 = 0 ⇔ R = ∑ Fi = 0
i
Une particule soumise à deux forces est en équilibre statique si les deux forces ont le même
module, la même direction mais de sens opposé tel que leur résultante, soit nulle.
→ → → → →
F1 + F2 = 0 ; F1 − F2 = 0 ⇒ F1 = F2 F1 F2
→
Mur lisse → N
→ réaction →
N
N →
→
Fn
n
F1
→
→ F2
P
action
→ → →
→ → →
N + ∑ Fi = 0
N+ P = 0 i
78
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Dans le cas d’un contact ponctuel sans frottement, la condition d’équilibre est réalisée, si la
somme de toutes les forces extérieures appliquées en ce point est égale à la réaction normale
→ → →
en ce même point. N + ∑ Fi = 0
i
→ Tm : force maximum
T de frottement statique
Tk : force de frottement
Partie statique dynamique
→
F
→ →
79
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Dans le cas d’une surface avec frottements (fgure ci-dessous), la condition d’équilibre
→ → → →
s’écrira : N + T + ∑ Fi = 0 (la somme des actions et des réactions, est nulle)
i
→ →
R N
ϕ
→ →
μ = T→m = tgϕ → F
0
T
N
→
→ P
La force de frottement T est dirigée dans le
sens contraire du mouvement et l’angle ϕ est appelé angle de frottement statique.
→ →
80
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5. Système de forces
5.1 Moment d’une force par rapport à un point
−− → →
Le moment M ( F ) 0 par rapport à un point O, d’une force F appliquée au point A est égale
−− → −→ →
au produit vectoriel : M ( F ) 0 = OA∧ F . Le trièdre formé par les vecteurs
−− → −→ →
−→ →
( M ( F ) 0 , OA, F ) est direct. M (F )0
→
F
O
π A
Remarque :
Le moment d’une force, glissant le long d’un axe
( Δ ) , par rapport à un point O est indépendant du point A où elle s’applique.
−→ −− → → −− → −− → → −− →
M O = OA∧ F = (OH + HA) ∧ F avec OH ⊥ ( Δ) −→ →
−→ −− → → −− → → −− → →
M (F )0
M O = OH ∧ F + HA∧ F comme HA // F
−− → → → −→ −− → →
(Δ)
Alors HA∧ F = O d’où M O = OH ∧ F
→
F
O
π A
H
−→ →
M (F )0 (Δ)
−→ →
O M (F ) / Δ →
→ F
u A
81
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−→ → −→ → −− → → −− → → −− → →
M ( R ) / O = ∑ M i ( Fi ) = (OA∧ F1 + OA∧ F2 + ........................ + OA∧ Fn
i
−→ → −− → → → →
M ( R ) / O = (OA∧ ( F1 + F2 + ........................ + Fn )
−→ → −− → → −− → →
M ( R ) / O = OA∧ ∑ Fi = OA∧ R
i
→ →
−− → −→ −− → −− → −→ −− → −− → −→ −− →
OM 1 = OA+ AM 1 , OM 2 = OA+ AM 2 , ………… OM n = OA+ AM n
→ −− → → −− → → −− → →
∑M i ( Fi ) / O
= OM ∧ F + OM ∧ F + ............................ + OM ∧ F
1 1 2 2 n n
i
→ −− → −− → → −− → −− → → −− → −− → →
∑M i ( Fi ) / O
= (OA+ AM ) ∧ F + (OA+ AM ) ∧ F + ....................... + (OA+ AM ) ∧ F
1 1 2 2 n n
i
−− → → −− → → →
Or AM i // Fi =====> AM i ∧ Fi = 0 ; on obtient fnalement :
→ → −− → → → → −− → → → →
∑M i (F i ) / O
= OA∧ ( F + F + ....................... + F ) = OA∧ R = M ( R )
1 2 n /O
i
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→
→ −− → →
∑M ( Fi ) / O = A1 A2 ∧ F2 z0
i
i
A
→
F1 A2 →
F2
O →
y0
→
x0
La somme des forces, est nulle mais le moment n’est pas nul. Un couple de force produit
uniquement un mouvement de rotation. Le moment d’un couple est indépendant du point où
on le mesure, il dépend uniquement de la distance qui sépare les deux droites supports des
deux forces.
• Un couple ne peut jamais être remplacé par une force unique ;
→ →
• Un système force couple tel que M ⊥F peut toujours se réduire en une résultante
unique. On choisit la résultante des forces au point O où s’applique le moment de telle
sorte que son propre moment soit nul et le moment en ce point serait égal à la somme des
moments de toutes les forces du système.
→ →
→ →
F2 M2
→ →
M0 R
F1 F2
→
A1 O A2 F1 O
O
A3 →
→
F3 → M3
→
M1
F3
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6. Statique du solide
Tous les solides que nous étudierons dans ce chapitre sont considérés indéformables : la
distance entre deux points du même solide reste constante quels que soit les systèmes de
forces extérieures appliqués.
→ → → →
On considère un solide (S) quelconque soumis à des forces : ( F1 , F2 F3 .........., Fn ) appliquées
→
y0
x0
→ → →
• R=∑Fi =0
i
−→ − − −→ →
• M / O = ∑ M ( Fi ) / O = 0
i
Un solide (S), soumis à des actions mécaniques extérieures est en équilibre statique si et
seulement si le torseur représentant l’ensemble de ces actions est un torseur nul.
Ces deux équations vectorielles se traduisent par les six équations scalaires suivantes :
⎧ Rx = 0 ⎧M x = 0
→ → ⎪ −→ → ⎪
R=0 ⇒ ⎨R y = 0 et M /O = 0 ⇒ ⎨M y = 0
⎪ = ⎪
⎩ Rz 0 ⎩M z = 0
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R x = ∑ Fix = 0 ; R y = ∑ Fiy = 0 ; M / O = ∑ M iz = 0
i i i
⎧ Fix ⎧ xi
→ ⎪ −→ ⎪ →
Fi = ⎨ Fiy ; OAi = ⎨ y i
→
Fn
⎪ ⎪ y
⎩0 ⎩0
→ A1 An
F1
⎧ xi ⎧ Fix ⎧ 0 A2 →
−→ −→ ⎪ → ⎪ ⎪ F2
Mi/O = OA ∧ F = ⎨ y ∧ ⎨ F = ⎨ 0
i i i iy
⎪ ⎪ ⎪ O →
⎩ 0 ⎩ 0 ⎩ xi Fiy − y i Fix = M iz x
M /O = ∑ M i/O = 0
i
→
RB
→
R
R B
→
RA
A
A
85
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z Rx Rx
→ A →
→ x x
y
→ → → → →
R A = R Ax + R Ay avec R Az = 0 La réaction suivant l’axe de l’articulation (Az) est nulle.
→
R Az
A → →
→ R Ay y
A
→ R Ax
x
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→ → →
R= ∑F z →
i
i
R → →
F1 Fn
−→ −− → →
A
M / A = ∑ AM i ∧ Fi →
i → y
→ −→
F2
x M/A
d) Combinaisons de liaisons
Avec ces différents types de liaisons (Appui simple, articulation cylindrique, articulation
sphérique et encastrement) nous pouvons réaliser des comobinaisons qui permettent de
réaliser montages mécaniques statiquement déterminés.
Exemples:
87
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88
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EXERCICES SOLUTIONS
Exercice 01 :
Déterminer les tensions des câbles dans les fgures suivantes :
C 10°
400N B
60Kg
fgure: 1 fgure : 2
Solution :
Figure 1 : y
Au point C nous avons :
→ → → →
40° → → 20° B
A TC
TC + TC + P = 0 TC
A B
A B
40° 20°
La projection sur les axes donne : C x
− T cos 40° + T cos 20° = 0
C C
A B →
TC sin 40° + TC sin 20° − P = 0 P
A B
Figure 2 :
Au point C nous avons : y
→ → → →
A
TCA + TCB + P = 0 →
70°
TC
A
La projection sur les axes donne :
− T sin 70° + T cos 10° = 0 C x
C C 10°
A B → B
TC cos 70° − TC sin 10° − P = 0 TC
A B B
P
d’où : T C = 3390 N ; T = 3234 N
C
A B
89
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Exercice 02 :
Une barre homogène pesant 80 N est liée par une articulation cylindrique en son extrémité A
à un mur. Elle est retenue sous un angle de 60° avec la verticale par un câble inextensible de
masse négligeable à l’autre extrémité B. Le câble fait un angle de 30° avec la barre.
Déterminer la tension dans le câble et la réaction au point A.
y
C C
A RA
A
30° →
D 30° x
60° T
B 60°
B
→
P
Solution :
Le système est en équilibre statique dans le plan (xoy), nous avons alors :
→ → → → → →
∑F i
=0 ⇔ RA + T + P = 0 (1)
i
−→ → −→ → −→ → →
∑M i/ A
=0 ⇔ AB ∧ T + AD ∧ P = 0 (2)
i
−→ ⎧
L cos 30° −→ ⎧
( L / 2) cos 30° → ⎧ 0 → ⎧−
T cos 60°
AB ⎨ ; AD ⎨ ; P ⎨− ; T⎨
⎩ L sin 30° ⎩ ( L / 2) sin 30° ⎩ P ⎩ T sin 60°
L’équation (1) projetée sur les axes donne : R A − T cos 60° = 0 (3)
x
PL
LT cos 30°s sin 60° + LT cos 60° sin 30° − cos 30° = 0 (5)
2
90
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⇒ P
(5) T = cos 30° = 34,64 N
2
(3) ⇒ R = T cos 60° = 17,32 N
AX
d’où R A = R Ax
2 + 2
R AY = 34.64 N et l’angle que fait la réaction avec l’axe ox est donné par :
R ⇒ θ = 60°
cosθ = Ax = 0,5
RA
Exercice 03 :
On maintient une poutre en équilibre statique à l’aide d’une charge P suspendue à un câble
inextensible de masse négligeable, passant par une poulie comme indiqué sur la fgure. La
poutre a une longueur de 8m et une masse de 50 Kg et fait un angle de 45° avec l’horizontale
et 30° avec le câble.
Déterminer la tension dans le câble ainsi que la grandeur de la réaction en A ainsi que sa
direction par rapport à l’horizontale.
y
→
B
T B
30°
→ 30°
RA G
45°
45°
50Kg A
50Kg → x
A
P
Solution :
Toutes les forces agissant sur la poutre sont dans le plan (xoy) . Le système est en équilibre
statique d’où
→ → → → → →
∑F i
=0 ⇔ RA + T + P = 0 (1)
i
−→ → −→ → −→ → →
∑M i/ A
=0 ⇔ AB ∧ T + AG ∧ P = 0 (2)
i
91
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−→ ⎧ −→ ⎧ → ⎧− → ⎧
4 2 2 2
→⎧
0 T cos 15° R
Nous avons T = P , et AB ⎨ ; AG ⎨ ; P ⎨− ; T ⎨− ; R ⎨ Ax
⎩4 2 ⎩2 2 ⎩ P ⎩ T sin 15 ° A
⎩ R Ay
L’équation (1) projetée sur les axes donne : R A − T cos 15° = 0 (3)
x
2P 2
T= ⇒ T = 353,55 N
4 2 (cos15° − sin 15°)
d’où R A = R Ax
2 + 2
R AY = 683N et l’angle que fait la réaction avec l’axe ox est donné par :
R
cosθ = Ax = 0,577 ⇒ θ = 54,76°
RA
Exercice 04 :
La barre AB=L est liée en A par une articulation cylindrique et à son extrémité B, elle repose
sur un appui rouleau. Une force de 200 N agit en son milieu sous un angle de 45° dans le plan
vertical. La barre a un poids de 50 N.
Déterminer les réactions aux extrémités A et B. x →
RA → →
F RB
A B 45°
A G B
x
→
P
Solution :
Toutes les forces agissant sur la poutre sont situées dans le plan (xoy) . Le système est en
équilibre statique, nous avons alors :
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→ → → → → → →
∑F i
=0 ⇔ R A + RB + F + P = 0 (1)
i
−→ → −→ → −→ → −→ → →
∑M i/ A
=0 ⇔ AB ∧ R B + AG ∧ F + AG ∧ P = 0 (2)
i
L L
LR B − F cos 45° − P = 0 ⇔ R −F 2 −P =0 (5)
B
2 2 4 2
(5) ⇒ R = 95,71 N B
(3) ⇒ R = 141,42 N
A
x
Exercice 05 :
Une échelle de longueur 20 m pesant 400 N est appuyée contre un mur parfaitement lisse en
un point situé à 16 m du sol. Son centre de gravité est situé à 1/3 de sa longueur à partir du
bas. Un homme pesant 700 N grimpe jusqu’au milieu de l’échelle et s’arrête. On suppose que
le sol est rugueux et que le système reste en équilibre statique.
Déterminer les réactions aux points de contact de l’échelle avec le mur et le sol.
y →
B RA
B
→
G RB
C
→
→
A Q
P A
O x
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Solution :
OB = 16 =
AB=L =20 m , OB=16 m, Q =700 N , P =400 N, sin α = 0,8 ⇒ α = 53,13°
AB 20
L’échelle est en équilibre statique. La résultante des forces est nulle. Le moment résultant par
rapport au point A est aussi nul.
→ → → → → → →
∑F i
=0 ⇒ R A + RB + Q+ P = 0 (1)
i
−→ → −→ → −→ → −→ → →
∑M i/ A
=0 ⇒ AB ∧ R B + AG ∧ Q + AC ∧ P = 0 (2)
i
La projection de l’équation (1) sur les axes donne les équations scalaires :
−R +R =0 (3)
A B
x
R Ay − Q − P = 0 (4)
Exercice 06 :
On applique trois forces sur une poutre de masse négligeable et encastrée au point A.
Déterminer la réaction à l’encastrement. 800N 400N 200N
A
1,5m 2,5m 2m
94
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Exercice 07 :
Un plaque carrée de coté a, de poids P est fxée à un mur à l’aide d’une articulation sphérique
au point A et d’une articulation cylindrique au point B . Un câble CD inextensible et de masse
négligeable maintient la plaque en position horizontale. Une charge Q = 2P est suspendue au
a α= °
point E de la plaque. Les données sont : b = ; 30
3
Déterminer les réactions des articulations en A et B ainsi que la tension dans le câble en
fonction de a et P
z z
D D
30° b 30° b
B B
A A
y → y
G
a a → T
E P
C C
b E b
x Q x →
Q
Solution :
La plaque est en équilibre statique dans le plan horizontale, nous pouvons écrire :
→ → → → → → → →
∑F i
=0 ⇒ R A + RB + T + Q+ P = 0 (1)
i
−→ → −→ → −→ → −→ → −→ → →
∑M i/ A
=0 ⇒ AB ∧ R B + AC ∧ T + AE ∧ Q + AG ∧ P = 0 (2)
i
Articulation sphérique en A : R Ax , R Ay , R Az
Le triangle ACD est rectangle en A , et l’angle (DA,DC) = 30° alors l’angle (CA,CD)=60°
⎛ − T cos 60 cos 45 ⎞ ⎛⎜ − (T 2 ) / 4 ⎞⎟
⎜ ⎟ →
La tension aura pour composantes : T = ⎜ − T cos 60 sin 45 ⎟ = ⎜ − (T 2 ) / 4 ⎟
⎜ ⎟ ⎜⎜ ⎟
⎝ T sin 60 ⎠ ⎝ (T 3 ) / 2 ⎟⎠
95
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⎛ 0 ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ a ⎞ ⎛ a / 2⎞
→⎜ ⎟ →⎜ 0 ⎟ −→ ⎜ ⎟ −→ ⎜ a ⎟ −→ ⎜ ⎟ −→ ⎜ ⎟
Q⎜ 0 ⎟ ; P⎜ 0 ⎟ ; AB⎜ 2a / 3 ⎟ ; AC ⎜ a ⎟ ; AB⎜ 2a / 3 ⎟ ; AB⎜ a / 2 ⎟
⎜− ⎟ ⎜− ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ 2P ⎠ ⎝ P⎠ ⎝ 0 ⎠ ⎝0⎠ ⎝ 0 ⎠ ⎝ 0 ⎠
R Ay − (T 2 ) / 4 = 0 (4)
R Az + R Bz − (T 3 ) / 2 − 2 P − P = 0 (5)
L’équation (2) se traduira par :
⎛ 0 ⎞ ⎛ R ⎞ ⎛ a ⎞ ⎛⎜ − (T 2 ) / 4 ⎞⎟ ⎛ a ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛ a / 2 ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛ 0 ⎞
⎜ ⎟ ⎜ Bx ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ 2a / 3 ⎟ ∧ ⎜ 0 ⎟ + ⎜ a ⎟ ∧ ⎜ − (T 2 ) / 4 ⎟ + ⎜ 2a / 3 ⎟ ∧ ⎜ 0 ⎟ + ⎜ a / 2 ⎟ ∧ ⎜ 0 ⎟ = ⎜ 0 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ 0 ⎠ ⎝ R Bz ⎠ ⎝ 0 ⎠ ⎜⎝ (T 3 ) / 2 ⎟⎠ ⎝ 0 ⎠ ⎝ − 2 P ⎠ ⎝ 0 ⎠ ⎝ − P ⎠ ⎝ 0 ⎠
− aT 3+ aP =
2aP + 0 (7)
2 2
− 2a R = 0 (8)
B
3 x
La résolution de ce système d’équations donne :
5 3
(8) ⇒ R B = 0 (7) ⇒ T =
; P ; (6) ⇒ RBz = − P
x 3
3 5 6 5 6
(5) ⇒ R Az = P ; (4) ⇒ R Ay = P ; (3) ⇒ R A = P
2 12 x 12
R A = 17,39 P et RB = P
Exercice 08 :
Une enseigne lumineuse rectangulaire de densité uniforme de dimension 1,5 x 2,4 m pèse
120 Kg. Elle est liée au mûr par une articulation sphérique et deux câbles qui la maintienne
en position d’équilibre statique, comme indiqué sur la fgure. Déterminer les tensions dans
chaque câble et la réaction au point A.
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A B
x
1,8 m 0,6 m
z
Exercice 09 :
Une porte métallique rectangulaire de densité uniforme de dimensions a x b, de poids P , est
maintenue en position verticale par deux articulations, l’une sphérique au point O et l’autre
cylindrique au point A . Une force F est appliquée perpendiculairement au plan de la porte au
point C milieu de la longueur. Afn de maintenir cette porte en position fermée, on applique
−→
un moment M au point A. Déterminer les réactions aux niveau des articulation O et A ainsi
que la force F nécessaire pour ouvrir la porte. On donne : a = 2m, b = 3m, BC= b/2,
M = 400N, P = 800N
y
−→ y
−→
M
M
a
B A a
B A
C b G
→ C → b
z F → P
O z F O
x
x
Solution :
⎛ ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛ 0 ⎞
⎜ ⎟
−→ −→ ⎜ ⎟ −→ ⎜ ⎟
= ⎜ ⎟
Nous avons : OA b ; OG = ⎜ ⎟
b / 2 ; OC = ⎜ b / 2⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝0⎠ ⎝ a / 2⎠ ⎝ a ⎠
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⎛ 0 ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛R ⎞
⎜ ⎟ → ⎜ 0 ⎟ → ⎜ F ⎟ → ⎜ R Ax ⎟
−→ → ⎜ Ax ⎟
= − = − = = =
Et aussi : M ⎜ M ⎟ ; P ⎜ P ⎟ ; F ⎜ 0 ⎟ ; RO ⎜ R Ay ⎟ ; R A ⎜ 0 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ 0 ⎠ ⎝ 0 ⎠ ⎝0⎠ ⎝ R Az ⎠ ⎝ R Az ⎠
La porte est en équilibre statique, nous pouvons écrire :
→ → → → → → →
∑F = 0 i
⇒ R + R + F+ P = 0
O A (1)
i
−→ → −→ → −→ → −→ → →
∑M i/O
=0 ⇒ OA∧ R B + OC ∧ F + OG ∧ P = 0 (2)
i
Projetons l’équation (1) sur les axes du repère :
R +R +F =0
O A (3)
x x
ROy − P = 0 (4)
RO + R Az = 0 (5)
z
aP =
bR Az + 0 (6)
2
aF − M = 0 (7)
− bR − bF = 0 (8)
A
x 2
la résolution de ce système d’équation nous donne :
− aP
(4) ⇒ RO = P = 800 N ; (6) ⇒ R Az = = −266,66 N
y 2b
M = −F
(7) ⇒ F = 200 N ; (8) ⇒ R A = = −100 N
a x 2
(5) ⇒ RO = − R Az = 266,66 N ; (3) ⇒ RO = −R
A
− F = −100 N
z x x
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Exercice 10 :
Une barre AB de masse négligeable supporte à son extrémité B une charge de 900 N, comme
indiqué sur la fgure ci-dessous. Elle est maintenue en A par une articulation sphérique et en
B par deux câbles attachés aux points C et D. Déterminer la réaction au point A et la tension
⎛ 0 ⎞ ⎛ 3⎞ ⎛0⎞ ⎛ 0 ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
dans chaque câble. Données : A⎜ − 1, ,5 ⎟ ; B⎜ 0 ⎟ ; C ⎜ 3 ⎟ ; D⎜ 3 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜− ⎟
⎝ 1 ⎠ ⎝0⎠ ⎝1,5 ⎠ ⎝ 1,5 ⎠
y
y
D
D
→
C →
TB
D
C TB
B
O C B
x O
x
z A
Q A
z Q
Solution :
Le système est en équilibre statique. La résultante des fores est nulle et le moment résultant de
toutes les forces par rapport au point A est nul. Nous avons alors :
→ → → → → → →
∑F i
=0 ⇔ R A + TB + TB + Q = 0 (1)
i C D
−→ → −→ → −→ → −→ → →
∑M i/ A
=0 ⇔ AB ∧ RB + AB ∧ TB + AB ∧ TB = 0 (2)
i C D
99
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Q =
En remplaçant dans l’équation (6) on obtient : TB = 160,43 N
D 5,61
D’où : TB = 802,15 N
C
RA = RA2 + RAy
2 + 2 =
RAz 705,85 N
x
100
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Exercice 11 :
Une plaque triangulaire homogène ABC de poids P est lié à un support fxe par
l’intermédiaire d’une articulation sphérique au point A et cylindrique au point C. On donne
OA=OC=OB = a. La plaque est maintenue en position inclinée d’un angle de α = 30° par
rapport au plan horizontal (xoz) par un câble inextensible BD, accroché au point D à un mur
vertical. La corde fait un angle de β = 60° avec la verticale. Une charge de poids Q = 2P est
suspendue au point B ∈ (yoz).
Le centre de gravité G de la plaque est situé 1/3 de OB à partir de O.
1. Ecrire les équations d’équilibre statique ;
2. Déterminer les réactions des liaisons aux points A et C ainsi que la tension du câble.
y y
D D
C x → C x
β β T
β
o o
G
A B A B
→
α P α
→
z Q z
Solution :
a
Nous avons OA = OB = OC = a ; OG = ; Q = 2P ; α = 30° , β = 60°
3
⎛R ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
⎜ Ax ⎟ → ⎜ 0 ⎟ →⎜
→
0 ⎟ → ⎜ 0 ⎟ →⎜ 0 ⎟
Le point B ∈ (yoz ) ; R A ⎜ R Ay ⎟ ; RC ⎜ RCy ⎟ ; T ⎜ T cos β ⎟ ; Q⎜ − 2 P ⎟ ; P⎜ − P ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜− ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ R Az ⎠ ⎝ RCz ⎠ ⎝ T sin β ⎠ ⎝ 0 ⎠ ⎝ 0 ⎠
⎧− a ⎧a ⎧ 0 ⎧ 0 ⎧2a ⎧ a ⎧ a
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ −→ ⎪ −→ ⎪ −→ ⎪
A⎨ 0 ; C ⎨0 ; B ⎨ a sin α ; G ⎨ (a / 3) sin α ⇒ AC ⎨ 0 ; AB ⎨ a sin α ; AG ⎨ (a / 3) sin α
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎩0 ⎩0 ⎩a cos α ⎩(a / 3) cos α ⎩0 ⎩a cos α ⎩( a / 3) cos α
101
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→ → → → → → → →
∑F i
=0 ⇔ R A + RC + T + Q + P = 0 (1)
i
−→ → −→ → −→ → −→ → −→ → →
∑M i/ A
=0 ⇔ AC ∧ RC + AB ∧ T + AB ∧ Q + AG ∧ P = 0 (2)
i
La projection de l’équation (1) sur les axes donne trois équations scalaires :
R =0 A (3)
x
R Ay + RC + T cos β − 2 P − P = 0 (4)
y
R Az + RC − T sin β = 0 (5)
z
En développant l’équation vectorielle (2), nous obtenons trois autres équations scalaires :
⎛ 2a ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛ a ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛ a ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛ a ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛ 0⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ 0 ⎟ ∧ ⎜ RCy ⎟ + ⎜ a sin α ⎟ ∧ ⎜ T cos β ⎟ + ⎜ a sin α ⎟ ∧ ⎜ − 2 P ⎟ + ⎜ (a / 3) sin α ⎟ ∧ ⎜ − P ⎟ = ⎜ 0 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ 0 ⎠ ⎝ RCz ⎠ ⎝ a cos α ⎠ ⎝ − T sin β ⎠ ⎝ a cos α ⎠ ⎝ 0 ⎠ ⎝ ( a / 3) cos α ⎠ ⎝ 0 ⎠ ⎝ 0 ⎠
d’où : R A = R A2 + R Ay
2 + 2 =
R Az 1,358 P ; RC = RC2 + RC2 + RC2 = 1,358 P
x x y z
102
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Exercice 12 :
Un système mécanique composé d’une barre coudée ADE de masse négligeable et d’un
disque de rayon R , de masse négligeable, soudé à celle-ci au point C comme indiqué sur la
fgure ci-dessous. La barre est supportée par deux liaisons cylindriques en A et B. On relie le
disque à une poulie fxe par un câble inextensible, de masse négligeable, auquel est
suspendue un poids P. Au point E, dans un plan parallèle au plan (xAz), est appliquée une
→ −→
force F inclinée par rapport à la verticale d’un angle β = 30° . Un moment M est appliqué
à la barre afn de maintenir le système en position d’équilibre statique dans le plan horizontal
(xAy). On donne F = 2P , et α = 60° .
1. Ecrire les équations scalaires d’équilibre statique ;
2. En déduire les réactions aux points A et B ainsi que la valeur du moment M pour
maintenir le système en position d’équilibre statique dans le plan horizontal (xAy),
→ α
−→ T →
M P
A H
C B
D
x
β
a
→ y
F a
a
E
a
Solution :
Nous avons AC = CB =CD =DE = a ; F = 2P ; α = 60° ; β = 60°
La poulie de rayon r est aussi en équilibre statique alors : T r = P r d’où : T = P
⎧0 ⎧0 ⎧ R cos α ⎧a
⎪ −→ ⎪ −→ ⎪ −→ ⎪
A⎨0 ; AB ⎨2a ; AH ⎨ a ; AE ⎨3a ;
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎩0 ⎩0 ⎩ R sin α ⎩0
103
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⎛R ⎞ ⎛R ⎞ ⎛ − P sin α ⎞ ⎛ − 2 P sin β ⎞ ⎛ 0 ⎞
→ ⎜ Ax ⎟ → ⎜ Bx ⎟ →⎜ ⎟ ⎜
→ ⎟ ⎜
−→ ⎟
RA ⎜ 0 ⎟ ; RB ⎜ 0 ⎟ ; T⎜ 0 ⎟; F⎜ 0 ⎟; M⎜− M ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜− ⎟ ⎜ ⎟
⎝ R Az ⎠ ⎝ RBz ⎠ ⎝ P cos α ⎠ ⎝ 2 P cos β ⎠ ⎝ 0 ⎠
−→ → −→ −→ → −→ → −→ → →
∑M i/ A
=0 ⇔ M + AB ∧ RB + AH ∧ T + AE ∧ F = 0 (2)
i
0=0 (4)
R Az + RBz − 2 P cos β + P cosα = 0 (5)
En développant l’équation vectorielle (2), nous obtenons trois autres équations scalaires :
⇒ P P
(8) RB = 3P sin β + sin α = (6 + 3 ) = 1,933 P
x 2 4
⇒ P P
(6) RBz = 3P cos β − cos α = (6 3 − 1) = 2,348 P
2 4
104
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Exercice 13 :
Soit le système, constitué de deux masses ponctuelles, liées entre elles par une tige homogène
de longueur AB= L et de masse négligeable. Le système est soumis à deux liaisons sans
frottement en A et O. on donne m = 3m = 3m .
B A
y
B → B
RO →
θ O θ PB
O 0
A A θ
0
→
→ x
PA R A
d d
Solution :
⎛ d ⎞ ⎛ θ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛− θ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
−→⎜ ⎟ −→ ⎜ L cos 0 ⎟ → ⎜ R A ⎟ → ⎜ RO sin 0 ⎟ → ⎜ 0 ⎟ → ⎜ 0 ⎟
AO⎜ d tgθ 0 ⎟ ; AB⎜ L sin θ 0 ⎟ ; R A ⎜ 0 ⎟ ; RO ⎜ RO cosθ 0 ⎟ ; PA ⎜ − PA ⎟ ; PB ⎜ − PB ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ 0 ⎠ ⎝ 0 ⎠ ⎝ 0 ⎠ ⎝ 0 ⎠ ⎝ 0 ⎠ ⎝ 0 ⎠
105
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−→ → −→ → −→ → →
∑M i/ A
=0 ⇒ AO ∧ RO + AB ∧ PB = 0 (2)
i
RO cosθ 0 − PA − PB = 0 (4)
L’équation (2) s’écrira :
⎛ d ⎞ ⎛ − R sin θ ⎞ ⎛ L cosθ ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛ 0 ⎞
⎜ ⎟ ⎜ O 0⎟ ⎜ 0⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ d tg 0 ⎟ ⎜ RO cos 0 ⎟ ⎜ L sin 0 ⎟ ∧ ⎜ − PB ⎟ = ⎜ 0 ⎟
θ ∧ θ + θ
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ 0 ⎠ ⎝ 0 ⎠ ⎝ 0 ⎠ ⎝ 0 ⎠ ⎝0⎠
+ sin 2 θ 0 −
θ
dR0 cos 0 dR0 θ PB L cosθ 0 = 0 (5)
cos 0
PL 3mgL
d’où R0 = B cos 2 θ 0 = cos 2 θ 0
d d
En remplaçant l’équation (4) dans l’équation (5) on obtient :
1
⎛ ⎞
cos 3 θ 0 =
4d ⇒ θ = Ar cos⎜ 4d ⎟ 3
0
3L ⎝ 3L ⎠
P +P 4mg
2) D’après l’équation (4) : RO = A θ B =
cos 0 cosθ 0
Exercice 14 :
Un disque de faible épaisseur, de rayon R = 30 cm et de poids P = 350 Kg doit passer au
→
dessus d’un obstacle en forme d’escalier de hauteur h= 15 cm sous l’action d’une force F
106
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→
F
O
→
R P
h
Exercice 15 :
Un arbre homogène horizontal AB de masse négligeable est maintenu à ses extrémités par une
liaison sphérique en A et cylindrique en B. Au point C est emmanchée une roue de rayon R et
de masse négligeable. Un fl inextensible est enroulé autour de la roue et porte une charge Q.
Une tige DE, de masse négligeable, est soudée à l’arbre au point D . Elle supporte à son
extrémité E une charge P de telle sorte qu’elle fasse un angle de 30° à l’équilibre avec la
verticale, dans le plan (xDz). On donne : P = 15000 N ; a = 0,5 m ; L = 1 m ; R = 0,3 m .
Déterminer les réactions aux appuis A et B ainsi que la charge Q à l’équilibre statique.
2a
4a
z B
y
2a
D
C
H
A
30°
E
L
x
→
P
→
Q
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Solution :
P=1500 N ; a = 0,5 m ; DE=L=1m ; R=0,3m ; AC=DB= 2a ; CD=4a
⎛0⎞ ⎛ ⎞ ⎛− °⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
−→ ⎜ ⎟ −→ ⎜ R ⎟ −→ ⎜ L sin 30 ⎟ → ⎜ R Ax ⎟ → ⎜ R Bx ⎟ → ⎜ 0 ⎟ → ⎜ 0 ⎟
Nous avons: AB⎜ 8a ⎟ ; AH ⎜ 2a ⎟ ; AE ⎜ 6a ⎟ ; R A ⎜ R Ay ⎟ ; R B ⎜ 0 ⎟ ; Q⎜ 0 ⎟ ; P⎜ 0 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜− ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜− ⎟ ⎜− ⎟
⎝0⎠ ⎝0⎠ ⎝ L cos 30° ⎠ ⎝ R Az ⎠ ⎝ R Bz ⎠ ⎝ Q⎠ ⎝ P⎠
−→ → −→ → −→ → −→ → →
∑M i/ A
=0 ⇒ AB ∧ R B + AH ∧ Q + AE ∧ P = 0 (2)
i
R Ay = 0 (4)
R Az + RBz − Q − P = 0 (5)
L’équation vectorielle (2) se traduit par :
⎛ 0 ⎞ ⎛ R ⎞ ⎛ R ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛ − L sin 30° ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛ 0 ⎞
⎜ ⎟ ⎜ Bx ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ 8a ⎟ ∧ ⎜ 0 ⎟ + ⎜ 2a ⎟ ∧ ⎜ 0 ⎟ + ⎜ 6a ⎟ ∧ ⎜ 0 ⎟ = ⎜0⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜− ⎟ ⎜− ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ 0 ⎠ ⎝ R Bz ⎠ ⎝ 0 ⎠ ⎝ Q ⎠ ⎝ L cos 30° ⎠ ⎝ − P ⎠ ⎝ 0 ⎠
On déduit facilement des six équations scalaires la réaction en A et B ainsi que la charge Q.
LP
(8) ⇒ RB = 0 ; (7) ⇒ Q= sin 30° = 25000 N
x R
2Q + 6 P =
(6) ⇒ RBz = 7375 N ; (5) ⇒ R Az = Q + P − RBz = 19125N
8
(4) ⇒ R Ay = 0 ; (3) ⇒ R A = R B = 0
x x
108
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Exercice 16 :
Un couvercle homogène ayant la forme d’un demi disque de rayon a de poids P est
maintenu par un axe horizontal AB avec une liaison sphérique en A et cylindrique en B. Une
corde inextensible CD , de masse négligeable est attaché au point C et soulève le couvercle
de tel sorte qu’il fasse un angle α = 30° avec l’axe horizontal (oy). L’autre extrémité est
attaché au point D (- a,0, a). On donne : OA = OB = a
4a
Le centre d’inertie G du couvercle est situé sur l’axe OC et tel que : OG = π
3
1. Ecrire les équations scalaires d’équilibre ;
2. En déduire les réactions des liaisons A et B ainsi que la tension de la corde.
z z
D D
B B
O O
α α
y y
A G
C C
A
x x
Solution :
⎛ ⎞
⎜ ⎟
⎛ − 2a ⎞ ⎛ −a ⎞ ⎜ −a ⎟
−→ ⎜ ⎟ −→ ⎜ ⎟ −→
⎜ 4 a ⎟
Nous avons: AB⎜ 0 ⎟ ; AC ⎜ a cos 30° ⎟ ; AG ⎜ π cos 30° ⎟
⎜ ⎟ ⎜− ⎟ 3
⎝ 0 ⎠ ⎝ a sin 30° ⎠ ⎜ 4a ⎟
⎜− sin 30 °⎟
⎝ 3π ⎠
−→
→ → →
CD
Déterminons les composantes de T, en effet nous pouvons écrire : T = T u CD = T
CD
→ → →
→ − a i − 0,866a j + 1,5a k → → →
T =T = −0,5T i − 0,433T j + 0,750T k
a (−1) 2 + (−0,866) 2 + (1,5) 2
⎛R ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛ − 0,5T ⎞ ⎛ ⎞
→⎜ Ax ⎟ → ⎜ ⎟ →⎜ ⎟ →⎜ 0 ⎟
d’où : R A ⎜ R Ay ⎟ ; R B ⎜ R By ⎟ ; T ⎜ − 0,433T ⎟ ; P⎜ 0 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜− ⎟
⎝ R Az ⎠ ⎝ R Bz ⎠ ⎝ 0,750T ⎠ ⎝ P⎠
109
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−→ → −→ → −→ → −→ → →
∑M i/ A
=0 ⇒ AB ∧ R B + AC ∧ T + AG ∧ P = 0 (2)
i
R Ay + R B − 0,433T = 0 (4)
y
3 0,433 2a 3
.0,750aT − aT − π P = 0 (6)
2 2 3
2aR + 0,750aT + 0,25aT − aP = 0
Bz (7)
R A = R A2 + R Ay
2 + 2 =
R Az P (0,424) 2 + (0,735) 2 + (0,288) 2 = 0,896 P
x
R B = R B2 + R Bz
2 =
P (−0,367) 2 + (0,075) 2 = 0,374 P
y
110
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CHAPITRE IV
110
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Objectifs du chapitre
Afn de comprendre et de pouvoir décrire les mouvements des systèmes matériels, il est
important de connaître la répartition géométrique afn de se préparer aux concepts de
cinétiques et dynamiques des solides.
L’intérêt de cette partie est de nous permettre de connaître un certain nombre de données sur
la répartition des masses des systèmes. Nous, nous intéresserons à la détermination :
- des centres de masse du solide
- des moments d’inertie, des produits d’inertie par rapport à des axes et aux tenseurs
d’inertie des solides quelconques dans différents repères.
L’opérateur d’inertie sert à caractériser la répartition des masses d’un solide, afn d’étudier
par la suite, un mouvement quelconque de celui-ci.
M = ∫ dm( P )
P∈( S ) Mi(P)
L’élément dm (P ) est la mesure de la masse
au voisinage du point (P).
111
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Un système matériel est un ensemble discret ou continu des points matériels ou encore une
réunion d’ensembles continus ou discrets de points matériels.
n
m = ∑ mi mi
i =1
- Le système (S) est une surface : (cas des plaques fnes) l’épaisseur est négligeable
devant les deux autres dimensions.
La masse s’écrirait : m = ∫ σ ( P) ds
S
- Le système (S) est linaire : (cas des tiges fnes) les deux dimensions sont négligeables
devant la longueur de la tige.
La masse s’écrirait : m = ∫ λ ( P)d
L l
λ (P ) est la densité linéique au point P et -un élément de longueur du solide (S)
Dans les systèmes homogènes (solides homogènes) la densité des solides est constante.
112
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−→ → → → −→ → → →
où P est un point du solide avec OP = x i + y j + z k et OG = xG i + y G j + z G k
→ → →
Soit O le centre d’un repère orthonormé (O, i , j , k ) nous pouvons écrire dans ce
−→ −→ −→ −→ −→ −→
repère : OP = OG + GP ∫∫∫O d = O d + G d alors nous obtenons :
SPS)() P m
∈∈∈ PS () G m P m
142 43
P (
=0
−→ −→ −→ −→
O = 1 ∫O d ; O = 1 ∫O d
G P m G m P m
∫d P∈( S ) P∈( S )
m
P∈( S )
Les coordonnées du centre d’inertie G d’un système homogène sont déterminées par des
calculs utilisant les éléments infnitésimaux tel que : dl pour les éléments linéaires, ds pour
les éléments surfaciques et d pour les éléments volumiques. Ainsi nous pouvons écrire :
v
∫xd ∫y d ∫z d
m = 1 ∫
P∈( S ) P∈( S ) m = 1 ∫ P∈( S )m = 1 ∫
xG = x d , yG = y d , zG = z d
m P∈( S ) m m P∈( S ) m m P∈( S ) m
∫d ∫d ∫d
P ( S )m
∈ P ( S )m
∈ P ( S )m
∈
Remarques :
- Le centre d’inertie des masses homogènes coïncide avec le centre d’inertie de leurs
volumes s’ils sont volumiques ou de leurs surfaces s’ils sont surfaciques.
- Si le solide présente des éléments de symétrie (axes ou plans) son centre d’inertie est
nécessairement situé sur ces éléments de symétrie.
113
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→
∑r i
Δ
i
∑Δ i
i =1
quantité.
Elle peut être un élément de longueur, de surface, de volume ou de masse.
Le centre d’inertie du système aura pour coordonnées :
n n n
∑x i
Δ
i
∑y i
Δ
i
∑z i
Δ
i
xG = i =1
n
, yG = i =1
n
, zG = i =1
n
∑Δ i
∑Δ i
∑Δ i
i =1 i =1 i =1
n n n
∑x i mi ∑y i mi ∑z i mi
xG = i =1
n
, yG = i =1
n
, zG = i =1
n
∑m i
∑m i
∑m i
i =1 i =1 i =1
11
4
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4. Théorème de Guldin
Une seconde méthode pour la détermination des centres d’inertie des solides linéaires ou
surfaciques homogènes fut trouvée par Guldin. Elle consiste à faire tourner ces solides autour
des axes qu’ils n’interceptent pas. Les solides linéaires décriront des surfaces et les solides
surfaciques décriront des volumes.
4.1. 1er Théorème de Guldin
La surface S engendrée par la rotation d’un arc de courbe de longueur L autour d’un axe ( Δ )
sans l’intercepter dans son plan est égale au produit de la longueur L de l’arc par la longueur
de la circonférence π R décrite par le centre d’inertie G de l’arc de courbe.
G
2
Soit L la longueur de l’arc et RG sont centre d’inertie.
L
La longueur (périmètre) décrite par la rotation du centre d’inertie G
RG G
par rapport à l’axe (Δ ) est donnée par : 2 π R , alors la surface
G
S
RG = πtotale /
Δ
Dans le cas d’un système homogène de plusieurs éléments on aura :
2 Ltotale
→
S / oy
sil’axe ( Δ ) représente l’axe (O, y ) nous aurons : xG = π
2 L
→
S
sil’axe ( Δ ) représente l’axe (O, x ) nous aurons : yG = π/ ox
2 L
4.2. 2ième Théorème de Guldin
Une surface plane homogène S , limitée par une courbe fermée
S
simple et tournant autour d’un axe ( Δ ) sans le rencontrer
RG
engendre un volume V.
G
Levolume V engendré est égal au produit de la surface S
par la longueur du périmètre 2 π RG décrit par le centre
( Δ)
d’inertie G de cette surface autour de l’axe ( Δ ) .
11
5
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VΔ
V / Δ = 2 π RG S d’où RG = π/
2 S
Dans le cas d’un système homogène composé de plusieurs surfaces on aura :
V
RG = πtotale /
Δ
2 Stotale
→
Vtotal / oy
sil’axe ( ) représente l’axe (O, y ) nous aurons : xG = π
Δ
2 S totale
→
V
sil’axe ( Δ ) représente l’axe (O, x ) nous aurons : y G = πtotal / ox
2 S totale
La notion d’opérateur d’inertie permet d’exprimer les divers torseurs, déjà vue précédemment,
afn de faciliter l’étude de la cinétique et de la dynamique des solides.
⎡u ⎤ ⎡ X ⎤ ⎡ u Z − u Y ⎤
∧ = ⎢ x⎥∧⎢ ⎥ = ⎢ y − z ⎥
→ →
Le produit vectoriel des deux vecteurs s’écrit : u V ⎢u y ⎥ ⎢ Y ⎥ ⎢u z X u x Z ⎥
⎢⎣u ⎥⎦ ⎢⎣ Z ⎥⎦ ⎢⎣u Y − u X ⎥⎦
z x y
11
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→ →
Comme le vecteur u est connu et V quelconque, on constate que l’on peut passer du
→ → →
vecteur V auvecteur u∧V par une opération linéaire très simple à vérifer. Le produit
vectoriel est distributif, par rapport à l’addition et à la multiplication, nous pouvons alors
écrire:
→ → → → →
∀λ ∈ IR et ∀V ∈ IR 3 on a : u ∧ λ V = λ (u ∧ V )
→ → → → → → → → →
∀V , V ∈ IR 3 on a aussi : u ∧ (V + V ) = u ∧ V + u ∧ V
1 2 1 2 1 2
→ → →
on peut conclure que l’on passe du vecteur V au vecteur u ∧ V , par application d’un
→ → →
opérateur linéaire que l’on notera : [A] ; d’où l’écriture : u ∧ V = []
A V qui se traduit sous
→ → →
forme matricielle dans la base orthonormée R (O, i , j , k ) par:
⎡u Z − u Y ⎤ ⎡ 0 −u u y ⎤⎡X ⎤ ⎡X ⎤
⎢ y z
⎥ ⎢ z
⎥ ⎢ ⎥ [] ⎢ ⎥
⎢u z X u x Z ⎥ = ⎢ u z
− 0 − u ⎥⎢Y ⎥ = A ⎢Y ⎥
x
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣u xY − u y X ⎦ ⎣− u y ux 0 ⎦ ⎢⎣ Z ⎥⎦ ⎢⎣ Z ⎥⎦
⎡ 0 −u uy ⎤
z
⎢ ⎥
La matrice ⎢ u z 0 − u ⎥ est antisymétrique dans cette base.
x
⎢− ⎥
⎣ uy ux 0 ⎦
Pour déterminer le tenseur d’inertie, nous avons besoin d’un nouvel opérateur qui est le
⎛→ → → ⎞ ⎛→ → → ⎞
double produit Vectoriel ⎜ ∧ ∧ ⎟
: ⎝ u (V u ) ⎠ = −⎜ u ∧ ( u ∧ V ) ⎟ car le produit vectoriel est
⎝ ⎠
antisymétrique. D’après les relations précédentes, nous pouvons écrire cet opérateur sous la
⎛ → → → ⎞ → ⎛ → ⎞ [] 2 →
forme: ⎜⎝ u ∧ ( u ∧ V ) ⎟⎠ = u ∧ ⎜⎝ []
A V ⎟⎠ = A V .
11
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Cet opérateur est aussi un opérateur linéaire et son écriture sous la forme matricielle dans la
⎡− (u 2 + u 2 ) uxu y uxuz ⎤
y z
→ → → ⎢
[]A 2 = ⎢ u u ⎥
base R
est
(Ola, isuivante
, j, k ) : − (u 2 + u 2 ) u yuz ⎥
x y x z
⎢ − (u 2 + u 2 ) ⎥⎦
⎣ uxu z u yuz x y
On voit bien que la matrice [A]2 est symétrique et de même pour la matrice [][
B = − A]
2
,
alors nous utiliserons cette dernière afn de représenter les tenseurs d’inertie d’un solide dans
→ → →
une base orthonormée R (O, i , j , k ) .
Soit un solide de masse d lié à une tige (AA’) de masse négligeable, en rotation autour
m
d’unaxe ( Δ ) . Si on applique un couple au système (tige + masse), il se mettra à tourner
librement autour de l’axe ( Δ ) . L’étude dynamique de ce système se fera dans les prochains
chapitres. Le temps nécessaire à cet élément de masse d pour atteindre une vitesse de
m
rotation donnée est proportionnel à la masse d et au carré de la distance r qui sépare la
m
masse de l’axe ( Δ ) . C’est pour cette raison que le produit r 2 dm est appelé moment
d’inertie de la masse d par rapport à l’axe ( Δ ) .
m
dm
A r A’
( Δ)
11
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les intégrales sont calculées sur le solide. Celui-ci peut être linéaire, surfacique ou volumique.
L’élément d’intégration dm(P) est situé en un point P dusolide.
→ −→ −→ → →
L’opérateur d’inertie s’écrit : I O (V ) = − ∫ O ∧ (O ∧ V )d , le vecteur V est indépendant du
( S )P P m
point P . Le point P est un point quelconque du solide (S) et d est l’élément de masse
m
entourant le point P . Le tenseur d’inertie du solide au point O est représenté dans la base
→ → →
R(O, i , j , k ) par une matrice notée I O ( S ) / R : appelée matrice d’inertie en O dans la base
⎡ A − D − E⎤ ⎡ I −I −I ⎤
→ → → ⎢ xx xy xz
⎥
R(O, i , j , k ) dusolide (S) : I O (S ) / R = ⎢⎢− D B − F ⎥⎥ = ⎢− I I yy −I ⎥
xy yz
⎢⎣ − E − F C ⎥⎦ ⎢⎣ − I −I I zz ⎦
⎥
xz yz
La matrice I O ( S ) / R est symétrique, réelle et diagonisable. Elle admet trois valeurs propres
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9
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Certains solides présentent des formes particulières admettant des plans de symétrie par
→ → →
rapport aux axes du repère R (O, i , j , k ) choisi. Pour chaque plan de symétrie, les produits
d’inertie sur les deux autres plans sont nuls :
I O (S ) / R = ⎢⎢− I I yy 0⎥
⎥
xy y
⎢⎣ 0 0 I zz ⎥⎦ x
P(-z)
−→
Dans ce cas l’axe Oz qui est perpendiculaire au plan (xOy) est un axe principal d’inertie ;
nous pouvons le montrer facilement par le produit suivant :
⎡ I −I 0 ⎤ ⎡0 ⎤ ⎡0 ⎤
⎢− xx xy
⎥⎢ ⎥ = ⎢ ⎥
⎢ I xy I yy 0 ⎥ ⎢0⎥ I zz ⎢0⎥
⎢⎣ 0 0 I zz ⎥⎦ ⎢⎣1⎥⎦ ⎢⎣1⎥⎦
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En effet, tout axe orthogonal à un plan de symétrie matérielle est axe principal d’inertie sur
tous les points du plan.
I O (S ) / R = ⎢⎢ 0 I yy
⎥
⎥
x
⎢⎣− I 0 I zz ⎥⎦
xz z
P(-y)
−→
Dans ce cas l’axe Oy perpendiculaire au plan (xOz) est un axe principal d’inertie.
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−→
On remarque de la même manière que précédemment, l’axe Ox est un axe principal d’inertie.
Tout axe de symétrie matériel est un axe principal d’inertie sur tous les points de l’axe.
Remarques
• Tout repère orthogonal direct, dont deux de ses plans sont des plans de symétrie matérielle
du solide, est un repère principal d’inertie du solide.
• Tout repère orthogonal direct, dont deux de ses axes sont des axes de symétrie matérielle
du solide, est un repère principal d’inertie du solide.
Dans le cas des solides ayant un axe de révolution tel que (cylindre, disque, cône, etc…), la
masse est répartie de façon symétrique autour de cet axe. Soit un cylindre d’axe de révolution
−→ → → → −→
Oz dans un repère orthonormé R (O, x , y , z ) . Tout plan passant par l’axe Oz est un plan de
symétrie, d’après ce que l’on a vu précédemment tous les produits d’inertie sont nuls.
I =I =I
xy xz yz
z
z
x
y x y
122
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I xx = I yy = I zz et tous les produits d’inertie sont nuls car tous les plans sont des plans de
symétrie: I xy = I xz = I yz = 0
2
I xx = ∫ ( x 2 + y 2 + z 2 )d
3 (S ) m
I zz = ∫ (x 2 + y 2 ) dm = I + I ;et I = I = 0 ; I =
xx yy xz yz xy
∫ xydm
(S ) (S )
x
Le moment d’inertie par rapport à l’axe perpendiculaire au plan du solide est égal à la somme
des moments par rapport aux deux axes du plan du solide.
→ → →
5.6. Moments d’inertie par rapport à O , aux axes et aux plans du repère R (O, x , y , z )
Le moment d’inertie d’un solide (S) déjà défni précédemment par rapport à un point O, un
axe où un plan est donné par l’intégrale : ∫r 2
dm( P ) où P est un point du solide et r la
(S )
distance du point P par rapport au point O, par rapport à l’axe ou par rapport aux plans du
repère.
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z P
où r 2 : représente la distance O 2 = x 2 + y 2 + z 2
P O
alors: I O = ∫ (x 2 +
y 2 + 2
z )dm ( P )
y
(S ) x
−→
b.3.) axe Oz y
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Les moments d’inertie par rapport aux plans (xOy), (xOz), (yOz) sont donnés en fonction de
la distance qui sépare le point (P) du plan considéré, ce qui se traduit par les équations
suivantes:
I xOy = ∫z 2
dm ( P ) , I xOz = ∫y 2
dm( P ) , I yOz = ∫x 2
dm ( P )
(S ) (S ) (S )
a) La somme des moments d’inertie d’un solide par rapport aux trois axes d’un repère
orthonormé est égale au double du moment d’inertie du solide par rapport au centre du
repère.
I xx + I yy + I zz = ∫(y
+ z 2 )d + ∫ ( x 2 + z 2 ) d + ∫ ( x 2 + y 2 ) d
2
(S ) m (S ) m (S ) m
= 2 ∫ ( x 2 + y 2 + z 2 )d = 2 I
O
(S ) m
I xx + I yy + I zz = 2 I O
b) La somme des moments d’inertie d’un solide par rapport à deux plans perpendiculaires est
égale au moment d’inertie du solide par rapport à l’axe d’intersection des deux plans.
I +I =I
yOx , I +I =I
zOx xx , I +I =I
xOy zOy yy xOz yOz zz
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→ → →
Dans cette base principale, les axes (O, e1 ) , (O , e 2 ) , (O , e3 ) sont les axes principaux
d’inertie et la matrice d’inertie est une matrice diagonale. Les éléments de cette diagonale sont
appelés moments principaux d’inertie dans cette base.
⎡I 0 0⎤
1
= ⎢⎢ 0 ⎥
→ → →
La matrice d’inertie dans la base R P (O, e1 , e2 , e3 ) s’écrirait: I O ( S ) / RP I2 0⎥
⎢⎣ 0 0 I 3 ⎥⎦
⎡ →⎤ ⎡ →⎤ ⎡ →⎤
⎡ A −F − E ⎤ ⎢ e1 ⎥ ⎡ I 0 0 ⎢ e→1 ⎥
⎤ ⎡A − I −F −E ⎤ ⎢ e1 ⎥ ⎡0⎤
⎢− ⎥⎢ → ⎥ = ⎢ 1 ⎥⎢ ⎥ ⎢ − 1 ⎥⎢ → ⎥ = ⎢ ⎥
⎢ F B − D ⎥ ⎢ e2 ⎥ ⎢ 0 I2 0 ⎥ ⎢ e2 ⎥ ⇔ ⎢ F B − I2 −D ⎥ ⎢ e→2 ⎥ ⎢0⎥
→ →
⎢⎣ − E − D C ⎥⎦ ⎢ ⎥ ⎢⎣ 0 0 I 3 ⎥⎦ ⎢ e3 ⎥ ⎢⎣ − E −D C−I ⎥⎦ ⎢ ⎥ ⎢⎣0⎥⎦
e 3
⎣⎢ e3 ⎦⎥
⎣⎢ 3 ⎦⎥ ⎣⎢ ⎦⎥
→ → →
Les vecteurs unitaires (e1 , e2 , e3 ) ne sont pas nuls, alors ce système admet une solution si le
A − I1 −F −E
déterminant de la matrice est nul : −F B − I2 −D =0
−E −D C−I 3
La solution de cette équation scalaire donne les trois valeurs propres qui sont les moments
→ →
principaux d’inertie. En reportant ces valeurs propres dans l’équation I O (S ) / R ei = I i ei
on obtient les vecteurs propres qui ne sont autre que les directions principales.
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IΔ = ∫r 2
dm = ∫ HP 2
dm ; avec H = H = r ; distance de l’élément matériel dm(P)
( P∈S ) ( P∈S ) P P
àl’axe ( Δ ) , H est la projection orthogonale de P sur cet axe.
→
z
P (Δ)
H
o
→
y
→
x
−− → −− → −− → → −− → −− → → −− → → −− →
Comme ⎨→ n// OH
− −→ et n = 1 alors: n ∧ OP = n ∧ HP = OP = r
⎪⎩ n ⊥ HP
⎧α ⎧x
→ −− → ⎪ → −→ ⎪
Si n et OP ont pour coordonnées n = ⎨ β et OP = ⎨ y
⎪γ ⎪
⎩ ⎩z
→
Les composantes du vecteur unitaire n porté par l’axe ( Δ ) sont appelées cosinus directeurs.
⎛ α ⎞ ⎛ x ⎞ ⎛ βz − γy ⎞
→ − −→ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
Nous avons alors n ∧ O = ⎜ β ⎟ ∧ ⎜ y ⎟ = ⎜ γx − αz ⎟
P ⎜ γ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜α − β ⎟
⎝ ⎠ ⎝z⎠ ⎝ y x⎠
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→ −− → 2 → −− → 2
D’où: n ∧ O = n∧ H = ()()()
βz − γy 2 + γx − αz 2 + αy − βx 2 = r2
P P
En remplaçant r 2 dans l’expression : I Δ = ∫r 2
dm on aboutit à :
( P∈S )
IΔ = ∫ (()()()
βz − γy 2 + γx − αz 2 + αy − βx 2 )dm
( P∈S )
IΔ = α 2 ∫(y 2 + z 2 )d + β2 ∫ (x 2 + z 2 )d +γ 2 ∫ (x 2 + y 2 )d
( P∈S ) m ( P∈S ) m ( P∈S ) m
− 2αβ ∫ xyd − 2αγ ∫x d − 2 βγ ∫y d
( P∈S ) m z m
( P∈S ) z m
( P∈S )
I Δ = ()
α ,β γ
, ⎢− I xy I yy − I ⎥ ⎜ β ⎟ = n T .I ( S ). n
yz O
⎢− ⎥⎜ ⎟
⎣ I xz −I
yz I zz ⎦ ⎝ γ ⎠
Le moment d’inertie d’un solide (S) par rapport à un axe ( Δ ) passant par un point O et de
→
vecteur n est égal au produit doublement contracté du tenseur d’inertie O par le
unitaire →
vecteur unitaire n .
→ →
8. Produit d’inertie par rapport à deux axes orthogonaux Δ (O, u ) et Δ' (O, v )
8.1. Défnition
Le produit d’inertie noté I uv est défni comme étant l’intégrale des coordonnées x u et xv
→ →
dupoint P relativement au axes Δ(O, u ) et Δ' (O, v ) : I uv = ∫x u xv dm
P(S )
→ −− → →
x u : coordonnée de P surl’axe Δ (O, u ) tel que : x u = OP • u
→ −− → →
xv : coordonnée de P surl’axe Δ ' (O, v ) tel que : x v = OP • v
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Le tenseur d’inertie étant connu au point O , le produit d’inertie par rapport aux deux axes a
→ →
pour expression : I uv = − v .I O ( S ). u
8.2. Démonstration
Deux propriétés vectorielles seront utilisées dans la démonstration de l’expression du produit
d’inertie:
- le produit mixte dont on connaît la règle de permutation :
→ → → → → → → → →
(V1 ,V 2 ,V3 ) = (V3 ,V1 , V2 ) = (V2 ,V3 , V1 )
(O v )( u • O ) = −(O ∧ u ) • (O ∧ v )
•
P P P→ −→
P
→ −→
= −( u ∧ O ) • ( v ∧ O )
⎛ → P −→ → P− → ⎞
= −⎜ ( u ∧ O ), v , O ) ⎟
⎝ ⎠
P P
−→ → → − → ⎛ → −→ → −→ ⎞ ⎛ → −→ → − → ⎞ → −→ → −→
(OP • v )( u • OP ) = −⎜ (u ∧ OP ), v , OP ) ⎟ = −⎜ v , OP, ( u ∧ OP ) ⎟ = − v • (OP ∧ ( u ∧ OP )
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
→ ⎡→ − → −→ − → → −→ ⎤ ⎛ → → ⎞ − → −→ ⎛ → −→ ⎞ → − →
= − v • ⎢u (O • O ) − O (u • O ) ⎥ = − ⎜ v • u ⎟(O • O ) + ⎜ v • O ⎟(u • O )
⎣ ⎦ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
P P P P 1 442 4 P443 P4 1 42 P4 434 P
1 2
⎧x ⎧u ⎧v
⎪ −→ → ⎪ 1 → ⎪ 1
Soit: O = ⎨ y ; =
u ⎨u 2 ; =
v ⎨v 2
P ⎪ ⎪ ⎪
⎩z ⎩u 3 ⎩v 3
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⎛ → → ⎞ −→ − →
(1) : − ⎜ v • u ⎟(OP • OP ) = −(v u + v u + v u )( x 2 + y 2 + z 2 )
⎝ ⎠ 1 1 2 2 3 3
= −v u ( x 2 + y 2 + z 2 ) − v u ( x 2 + y 2 + z 2 ) − v u ( x 2 + y 2 + z 2 )
1 1 2 2 3 3
⎛ → −→ ⎞ → − →
⎜ v • O ⎟( u • O ) = (v1 x + v 2 y + v3 z )(u1 x + u 2 y + u 3 z ) = v1u1 x 2 + v1u 2 xy + v1u 3 x
⎝ ⎠
P P z
(2) + v u xy + v u y 2 + v u y
2 1 2 2 2 3
+ v u x + v u y + v u zz 2
3 1 3 2 3 3
z z
I uv = −v1u1 ∫(y+ z 2 )d − v u ∫ ( x 2 + z 2 ) d − v u ∫ ( x 2 + y 2 )d
2
2 2 3 3
P∈S m P∈S m P∈S m
+ (v u + v u ) ∫ xyd + (v u + v u ) ∫ xzd + (v u + v u ) ∫ yzd
1 2 2 1 1 3 3 1 2 3 3 2
P∈Sm P∈Sm P∈Sm
⎡ I −I − I ⎤⎛ u ⎞
xz ⎜ 1 ⎟
⎢ xx xy
⎥ → →
I uv = ( − v ,− v , − v ) ⎢ − I I yy − I ⎥⎜ u ⎟ ⇔ I uv = − v .I O ( S ). u
1 2 3 xy yz 2
⎢− −I ⎥⎜⎝ ⎟⎠
⎣ I xz yz I zz ⎦ u 3
→ →
Le produit d’inertie du solide (S) par rapport aux axes orthogonaux Δ(O, u ) et Δ' (O, v ) est
égal à l’opposé du produit doublement contracté du tenseur d’inertie I O (S ) par les vecteurs
→ →
unitaires u et v .
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9. Changement de repère.
→ → → → → →
Soit un repère orthonormé fxe: R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) et un repère R1 (O, x1 , y1 , z1 ) en rotation par
rapport à celui-ci. A l’aide de la matrice de passage nous pouvons exprimer le moment
d’inertie dans l’un des repères et le déduire dans l’autre repère et inversement.
En effet nous pouvons écrire :
I O ( S ) / R1 = PRT0 → R1 .I O ( S ) / R0 .PR0 → R1
I O ( S ) / R0 = PRT1 → R0 .I O ( S ) / R1 .PR1 → R0
Exemple d’application :
Déterminer la matrice d’inertie de la barre AB de longueur L de masse m dans le repère
→ → → → → →
R1 (O, x1 , y1 , z1 ) en rotation par rapport au repère R0 (O , x 0 , y 0 , z 0 ) .
fxe
En déduire la matrice d’inertie dans le R0 .
repère
On détermine la matrice d’inertie de la barre dans le repère R1 : Nous avons un solide
linéaire: dm = λdx ; y = 0 et z = 0 d’où: I xy = I xz = I yz = 0 et I xx = 0
→
→ y0 →
y1 B x1
α
α
o →
x0
A
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⎡ ⎤
⎢ ⎥
+L 2 ⎢0 0 0 ⎥
= ∫ x d = ∫ x λd = mL = ⎢0 mL2
I yy = I zz 2 2
d’où: I O ( S ) R1 0 ⎥
m −L x 3 ⎢ 3 ⎥
(S )
⎢ mL2 ⎥
⎢⎣0 0 ⎥
3 ⎦ R1
en fonction de ceux de R0 :
→ → → →
⎡→⎤ ⎡→⎤
x1 = co α x 0 + sin α y 0 + 0. z 0 ⎢ x1 ⎥ ⎡ co α sin α 0⎤ ⎢ x 0 ⎥
→ s → → →
⎢ → ⎥ = ⎢−s α →
y1 = − sin α x 0 + co α y 0 + 0. z 0 ⇒ y ⎢ sin co α 0⎥⎥ ⎢ y ⎥
⎢ →1 ⎥ ⎢ →0 ⎥
s → ⎢ ⎥ ⎢⎣ 0 s 0 ⎥
1 ⎢ z0 ⎥
→ → →
⎦
z1 = 0. x 0 + 0. y 0 + z 0 ⎢⎣ z1 ⎥⎦ ⎢⎣ ⎥⎦
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1 ∫ 1 1 ∫
expression : xG = xdm ; y G = ∫ ydm ; zG = zdm
m (S ) m (S ) m (S )
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Reprenons le cas précédent avec le point A qui coïncide avec le centre d’inertie du solide
→ → → −→ −→ −→
(S), nous aurons dans le repère R (G , x 0 , y 0 , z 0 ) : GP = OP − OG
→
→ z0
z0
→
→ G
y0
x0
→
O y0
→
x0
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I Gzz = I Ozz + m (( x 2 + y 2 ) − 2x x − 2 y )
y =I − m( x 2 + y 2 )
G G G G G G Ozz G G
Cette expression permet de connaître les six relations de Huygens, qui lient les moments
d’inertie et les produits d’inertie en un point O d’un repère et le centre d’inertie G du solide
dans le même repère.
135
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Le théorème de Huygens est très pratique car il permet de déterminer le moment d’inertie
→ → →
d’un solide dans n’importe point O de l’espace centre du repère R (O, x , y , z ) , en connaissant
le moment d’inertie au centre d’inertie G de coordonnées (( xG , y G , z G ) par rapport au même
repère.
Exemple :
Déterminer le moment d’inertie au point O de la plaque mince rectangulaire de masse m , de
longueur 2a et de largeur 2b de centre d’inertie G (a, b, 0)
On détermine le moment d’inertie de la plaque au point G, puis par le théorème de Huygens,
on le déduit au point O.
Les plans (xGz) et (yGz) sont des plans de symétrie, alors tous les produits d’inertie sont
nuls : I Gxy = I Gxz = I Gyz = 0 ; la matrice d’inertie en G est diagonale.
2b
x
2a
m
I Gzz = I Gxx + I Gyy = (a 2 + b 2 )
3
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⎡ mb 2 ⎤
⎢ 0 0 ⎥
⎢ 3 ⎥
⎢ ma 2 ⎥
La matrice d’inertie au point G s’écrit : I G ( S ) = ⎢ 0 0 ⎥
⎢ 3
⎢ 0 m 2 + 2 ⎥⎥
0 (a b )
⎣ 3 ⎦
mb 2 + 4
I Oxx = mb 2 = mb 2 ; I Oxy = 0 + mab
3 3
ma 2 + 4
I Oyy = ma 2 = ma 2 ; I Oxz = 0 + ma.0 = 0
3 3
m 4
I Oyy = (a 2 + b 2 ) + m(a 2 + b 2 ) = m(a 2 + b 2 ) ; I Oyz = 0 + mb.0 = 0
3 3
⎡4 ⎤
⎢ mb 2 − mab 0 ⎥
⎢3 ⎥
4
La matrice d’inertie au point O est égale à : I O ( S ) ⎢ − mab
= ma 2 0 ⎥
⎢ 3 ⎥
⎢ 4 ⎥
⎢⎣ 0 0 m( a 2 + b 2 ) ⎥
3 ⎦
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EXERCICES ET SOLUTIONS
Exercice 01 :
Déterminer le centre d’inertie des corps solides homogènes suivants :
a) Un demi-cercle matériel de rayon R ;
b) Un demi disque matériel de rayon R ;
c) Une demi sphère matérielle creuse de rayon R ;
d) Une demi sphère matérielle pleine de rayon R .
y y z z
R R R R
x x y y
(a) (b) x x
a) L’axe (Oy) est un axe de symétrie donc : xG = 0 , le centre de masse du solide est situé sur
1
l’axe de symétrie. On a : y G = ∫ dm
mS
Le solide est linéaire ayant la forme d’un demi cercle, sa masse est donnée par :
m = ∫ λdl où : λ est la densité linéaire et dl un élément de longueur. L’élément de longueur
S
⎧ R cos θ
dl a pour coordonnées : dl ⎨ avec : 0 ≤ θ≤ π
⎩ R sin θ
(a)
dl = Rdθ
y θ
o x x
π
⎧ x =0
R − θ π = 2R
π
1∫ 1∫ λ = 1 ∫ ⎪ G
yG = ydm = θ
y dl λπ R sin Rdθ = ( cos ) ; d’où : G ⎨ = 2R
mS mS R0 π 0 π ⎪⎩ y G π
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b) L’axe (Oy) est un axe de symétrie donc : xG = 0 , le centre de masse du solide est situé sur
1
l’axe de symétrie. On a : y G = ∫ dm . Le solide est un demi disque, sa masse est donnée
mS
⎧r cosθ
surface ds a pour coordonnées : ds ⎨ avec : 0 ≤ θ≤ π y
⎩ r sin θ
d = rd θ dr
⎧ x =0
4R ⎪ G
yG = π d’où : G ⎨ = 4 R
3 ⎪⎩ y G
3π
c) Les plans (xOz) et (yOz) sont des plans de symétrie donc : xG = y G = 0 , le centre de
1
masse du solide est situé sur l’axe de symétrie. On a : z G = ∫ dm
mS
Le solide est une demi sphère creuse, sa masse est donnée par :
m = ∫ σds où : σ est la densité surfacique et ds un élément de surface. L’élément de surface
S
⎧ R cosθ cosψ
⎪
ds est donné par : ds = RdθRψ cos θ et a pour coordonnées : ds ⎨ R cosθ sin ψ
⎪
⎩ R sin θ
π
avec : R constant ; 0 ≤ θ≤ ; 0 ≤ ψ ≤ 2π
2
z
ds
θ
y
ψ
x
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π /2 2π
π /2 2π π /2 2π
1 1 σR 3
z G = ∫ zdm = ∫ zσds = σ π 2 ∫ cosθ sin θ dθ ∫ dψ = Rπ ∫ sin θ d (sin θ ) ∫ dψ
mS mS 2 R 0 0 2 0 0
2θ
π /2 ⎧ x =0
R sin R R ⎪ G
zG = .2π = zG = ; d’où : G ⎨ y G = 0
2π 2 0 2 2 ⎪ =
⎩zG R / 2
d) Les plans (xOz) et (yOz) sont des plans de symétrie donc : xG = y G = 0 , le centre de
1
masse du solide est situé sur l’axe de symétrie (Oz). On a alors : z G = ∫ dm
mS
Le solide est une demi sphère pleine, sa masse est donnée par : m = ∫ ρdv où : ρ est la
S
π/2
1∫
π /2
1∫ ρ = ρ∫ 3 ∫ θ θ θ∫ ψ=
R 2π ρ R 4 sin 2 θ 3R
zG = zdm = z dv r dr cos sin d d 0
.2π =
mS mS m0 2πR 3 4 . 2 8
0 0 ρ
3
⎧ x =0
3R ⎪ G
zG = d’où : G ⎨ y G = 0
8 ⎪ =
⎩ z G 3R / 8
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Exercice 02 :
Déterminer le centre d’inertie des masses linéiques homogènes suivantes :
y y y
2R
2R 2R
2R
x x
R x R
R
Exercice 03 :
Déterminer le centre d’inertie de la surface triangulaire homogène suivante.
y B B B
y y
dx
h h E h
dy C D x
O A O O
A A
x x F x
b a b a b a
1
Masse du solide plan : m = σ S = σ . b.h
2
1 1
Calculons y G = ∫ ydm = ∫ yσ ds (fgure 02)
mS mS
CD = h − y −
Dans les triangles semblables OAB et CBD , nous avons : ⇔ L1 = h y
OA h b h
b b
L1 = (h − y ) ce qui donne : ds = (h − y )dy avec 0 ≤ y ≤ h
h h
⎛ 2 3 ⎞h
1 2 ∫ b − 2 ⎜ hy − y ⎟ =h h
y G = ∫ yσds = y (h y )dy = 2 ⎜ ⎟ ; yG =
mS bh S h h ⎝ 2 3 ⎠0 3 3
1 1
Calculons xG = ∫ xdm = ∫ xσ ds (fgure 03)
mS mS
140
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Exercice 04:
Déterminer, par intégration et par le théorème de Guldin, les coordonnées des centres
d’inertie des corps surfaciques homogènes suivants :
y
B y
+α b
o −α A
x
a
R x
2R A 2a
Figure 01 Figure 02
Solution :
fgure 01 :
Centre d’inertie par intégration :
Par raison de symétrie, le centre d’inertie est sur l’axe (Ox) , alors y G = 0
On calcule d’abord le centre d’inertie du triangle puis celui de la portion de disque, ensuite on
déduit le centre d’inertie du solide.
a) Centre d’inertie du triangle :
2a.2 R =
masse du triangle : m1 = σS1 = σ 2aR ; y
2 dx B
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2R 2R
x1G =
1 ∫
xdm1 =
1 ∫ σ = 1
x ds1 σ ∫ xσ a xdx = 1 ∫x 2
dx =
4R
m1 s m1 s 2aR 0 R 2R 2 0 3
+α
R 3 α 2 R sin α
x 2G = 1 ∫ r 2 dr ∫ cosθdθ = 1 . R .2 sin α = 2 R . sin ; x2G = .
αR 2
0 −α 0
αR 2 3 3 α 3 α
4R 2 R sin α α 2
.2aR − . R − α
xG = 3 3 α = 2 R . 4a R sin
2aR − αR 2 3 2a − αR
fgure 02 :
Centre d’inertie par intégration :
On calcul le centre d’inertie des trois solides (rectangle, quart de disque, disque)séparément
puis on déduit le centre d’inertie du solide entier.
142
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π /2
σ 2r
x 2G = 2a + 1 ∫ xdm = 2a + 1 ∫ xσds = 2a + ∫r 2 4R
dr ∫ cos θdθ = 2a + π
m2
2
m2
2 πR 2 3
S1 S1 σ 0 0
4
π /2
σ 2r
y 2G = 1 ∫ ydm2 = 1 ∫ yσds = ∫r 2 4R
dr ∫ sin θdθ = π
m2 m2
2 πR 2 3
S1 S1 σ 0 0
Le solide est homogène, alors le centre d’inertie des masses est le même que le centre
d’inertie des surfaces. Les coordonnées du centre d’inertie du solide qui est un système
composé seront données par les relations suivantes :
x .m + x .m − x .m x .s + x .s − x .s
Sur l’axe des x : xG = 1G 1 + 2G −2 +3G 3 = 1G 1 + 2G −2 + 3G 3
m m m 1 s s s
2 2 1 2 2
143
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a ⎛ 4 R ⎞ πR 2 − π 2 a 2 b + ⎛⎜ + 4 R ⎞⎟ πR 2 − π 3
.ab + ⎜ a + π ⎟. a. a a . a
= 2 ⎝ 3 ⎠ 4 = 2 ⎝ 3π ⎠ 4
d’où : xG πR 2 πR 2
ab + − πa 2 ab + − πa 2
4 4
y .m + y .m − y .m y .s + y .s − y .s
y G = 1G 1 + 2G −2 +3G 3 = 1G 1 + 2G −2 + 3G 3
m1 m2 m2 s1 s 2 s 2
d’où :
b 4 R πR 2 − π 2 ab 2 + R 3 − π 3
.ab + π . a. a a
yG = 2 3 4 = 2 3
πR 2 πR 2
ab + − πa 2 ab + − πa 2
4 4
d) Par le théorème de Guldin, en faisant tourner le solide autour des axes, nous déduisons le
centre d’inertie du solide composé.
La rotation par rapport à l’axe y donne la coordonnée xG :
⎛ ⎞π 2 2 ⎛ ⎞π 2
πa 2 b + 2π ⎜ a + 4 R ⎟. R − πa 2 .2πa a b + ⎜ a + 4 R ⎟. R − πa 3
V /y ⎝ 3π ⎠ 4 = 2 ⎝ 3π ⎠ 4
xG = πtot ; xG = ⎛ ⎞ πR 2
2 .S tot πR 2 − πa 2
2π ⎜⎜ ab + − πa 2 ⎟⎟ ab +
⎝ 4 ⎠ 4
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Exercice 05:
En faisant tourner la surface limitée par l’axe oy, la courbe parabolique d’équation y 2 = 4ax
et la droite d’équation y = 2a , nous obtenons un volume, comme représenté sur la fgure ci-
dessous. Déterminer le centre d’inertie de ce volume.
y
y y = 2a B(a,2a)
dy y 2 = 4ax dv = π x 2 dy
dy y
y
x x x
z
Solution :
y2 ⎧x = 0 ⇒ y =0
Nous avons y = 4ax ⇒2
x = pour : ⎨ = ⇒
4a ⎩x a y = 2a
La rotation de cette surface par rapport à l’axe des y donne un solide de révolution d’axe y.
Par raison de symétrie, le centre de masse sera sur l’axe Oy, alors : x = 0 et y = 0 G G
1 1
2a 2a ⎛ y 2 ⎞2
y G = ∫ ydm = ρ ∫ yρdv = 1 ∫ y.πx 2 .dy = 1∫ y. ⎜⎜ ⎟⎟ .dy
π
mS V S V 0 V 0 ⎝ 4a ⎠
π 2a π ⎡ y 6 ⎤ 2a 5
yG = ∫ y .dy =
5
⎢ ⎥ = a
16a 2V 2 ⎣ 6 ⎦0 3
0 16a 2 . πa 3
5
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Exercice 06:
Déterminer le centre d’inertie du disque homogène après avoir percé un trou de rayon r ,
comme indiqué sur la fgure.
y
r x
Exercice 07:
Déterminer les coordonnées du centre d’inertie, par le théorème de Guldin, des solides
homogènes suivants :
y y a
R
b
R R
x 2rx x
Figure 01 Figure 02
Solution :
a) fgure 01 :
Le solide est constitué d’un demi disque évidé d’un triangle isocèle dont la base est le
diamètre du disque et la hauteur le rayon du disque.
Par raison de symétrie le solide a son centre d’inertie sur l’axe des y , d’où : xG = 0
4π 3 − 1π 3
− R 2. R
V / x = Vol ( sphère ) Vol (2cônes ) = 3 3 = 2. R
y G = πtot π
2 .S tot −
2 .( S disqu S triangl ) π 2
R − 2 3 π −2
e e 2π .( R )
2
b) fgure 02 :
Le solide est constitué d’une plaque rectangulaire évidée d’un demi disque.
− Vol πa 2 .b − 1 πr 2 .2π ( a − r ) 2 −π 2 −
V / y Vol −
2 = a b r (a r )
xG = πtot = ( cylindre ) ( demi torre ) =
146
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Exercice 08:
Déterminer par le théorème de Guldin le centre d’inertie des solides homogènes suivants :
y
y y y
R
b b
R R a
a x a x a x b x
Exercice 09:
Calculer les volumes engendrés par la rotation des surfaces ci-dessous autour de l’axe y ?
y
y y
y R
b
R
b b a
a x a x x a x
Exercice 10:
Déterminer le centre d’inertie d’un cône de hauteur h et de rayon de base R par rapport à son
sommet. z z
R
R
r
h h dv = πr 2 dz
z
y y
x x
Par raison de symétrie le centre d’inertie du cône est situé sur l’axe Oz. On choisit un élément
r =R ⇒ R
de volume : dv = πr 2 dz et situé à une hauteur z tel que : r= z
z h h
1
Le centre d’inertie est donné par : z G = ∫ zdm avec : 0 ≤ z ≤ h
mS
1 ∫ ρπ 2 = 3 ∫ ρπ ⎛⎜ R 2 2 ⎞⎟ = 3 ∫ 3 = 3
h h h
= 1∫ =
d’où : z G zdm z r dz ρπ 2 z ⎜ 2 z ⎟dz z dz h
mS m0 R h0 ⎝h ⎠ h3 0 4
147
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Exercice 11 :
Déterminer les tenseurs d’inertie en O relativement au repère orthonormé R (O, x, y , z ) des
solides homogènes (S) suivants :
1. (S) est une barre AB de longueur L, de milieu O, portée par l’axe Oy ;
2. (S) est un cercle de centre O, de rayon R, d’axe Oz ;
3. (S) est un disque de centre O, de rayon R, d’axe Oz ;
4. (S) est une sphère creuse de centre O, de rayon R ;
5. (S) est une sphère pleine de centre O, de rayon R ;
6. (S) est une plaque rectangulaire de dimension a x b de centre de gravité O, l’axe Oz est
perpendiculaire à la plaque ;
7. (S) est un parallélépipède plein de dimension 2a x 2b x 2c et le centre du repère est en O
milieu du côté 2a .
Solution :
1. Le solide est une barre de longueur L
Nous avons un solide linéaire AB = L de z
I xx = ∫ ( y 2 + z 2 ) dm ; I yy = ∫ ( x 2 + z 2 )dm ; I zz = ∫ ( x 2 + y 2 )dm
S S S
On remarque que les axes Ox et Oz jouent le même rôle vis à vis du solide, alors : I x = I zz
x
148
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L/2 3 L/2 λ 3 2
Ix = ∫ y 2 dm = ∫ y λdy = λ y
2 = L = mL
x S −L / 2 3 −L / 2 12 12
L/2 3 L/2 λ 3 2
Ix = ∫ y 2 dm = ∫ y λdy = λ y
2 = L = mL
x S −L / 2 3 −L / 2 12 12
⎡ mL2 ⎤
⎢ 0 0 ⎥
⎢ 12 ⎥
Le tenseur d’inertie de la barre au point O est : I O = ⎢ 0 0 0 ⎥
⎢ mL2 ⎥
0 0
⎣⎢ 12 ⎦⎥
Nous avons un solide dans le plan (xOy), alors quel que soit l’élément de masse dm choisi il
aura pour coordonnées : (x, y, 0) , et nous avons aussi dans le cercle : x 2 + y 2 = R 2
I zz = ∫ ( x 2 + y 2 )dm = ∫ R 2 dm = mR 2
S S
2
alors : 2 I x =I ⇒ I xx = I zz alors : I x =I = mR
zz y
x 2 x y 2
Dans un solide plan, le moment d’inertie suivant l’axe perpendiculaire au plan est égale à la
somme des moments suivant les deux axes du plan.
149
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⎡ mR 2 ⎤
⎢ 0 0 ⎥
⎢ 2 ⎥
⎢ mR 2 ⎥
Le tenseur d’inertie d’un cercle en O est : I O ( S ) = ⎢ 0 0 ⎥
⎢ 2 ⎥
⎢ 0 0 mR 2 ⎥
⎣ ⎦
2
obtient : I x = mR . On obtient I de la même manière.
y
x 2 y
Nous avons un solide dans le plan (xOy), on choisi un élément de masse dm = σds = σrdθ .dr
tel que : 0 ≤ r ≤ R et 0 ≤ θ ≤ 2π
⎧ x = r cos θ
⎪
Les coordonnées de cet élément sont : dm⎨ y = r sin θ , et nous avons aussi : x 2 + y 2 = r 2
⎪
⎩ z=0
150
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R 2π
R4 R 2 = mR 2
I zz = ∫ ( x 2 + y 2 )dm = ∫ r 2σrd θ .dr = σ ∫ r 3 dr. ∫ dθ = σ . .2π = σπR 2 .
S S 0 0 4 2 2
2
alors : 2 I x =I ⇒ I xx = I zz alors : I x =I = mR
zz y
x 2 x y 4
Dans un solide plan, le moment d’inertie suivant l’axe perpendiculaire au plan est égale à la
somme des moments suivant les deux axes du plan.
⎡ mR 2 ⎤
⎢ 0 0 ⎥
⎢ 4 ⎥
= ⎢ mR 2 ⎥
Le tenseur d’inertie d’un disque en O est : I O ( S ) ⎢ 0 0 ⎥
⎢ 4 ⎥
⎢ 0 mR 2 ⎥
0
⎣ 2 ⎦
L’élément de surface ds est repéré par les coordonnées sphériques : ( R ,θ ,ψ ) tel que :
⎧ R cos θ cosψ
⎪ z
ds ⎨ R cosθ sin ψ
⎪
⎩ R sin θ ds
π π
Avec : − ≤θ ≤ et 0 ≤ ψ ≤ 2π R
θ
2 2 O
y
Nous avons alors : x 2 + y 2 + z 2 = R 2 ψ
La surface de l’élément choisi est donnée par :
x
ds = Rdθ .Rdψ . cos θ = R 2 cos θdθ .dψ
151
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π /2 2π
Les plans (xOy), (xOz) et (yOz) sont des plans de symétrie alors tous les produits d’inertie sont
nuls : I = I = I = 0
xy xz yz
On voit aussi que les axes Ox, Oy et Oz jouent le même rôle par rapport au solide alors les
moments d’inertie suivant ces axes sont égaux : I = I = I , nous pouvons écrire :
x y zz
x y
3I xx = 2∫ ( x 2 + y 2 + z 2 )dm = 2∫ R 2 dm = 2mR 2
S S
2
d’où : I x = mR 2
x 3
⎡2 2
⎤
⎢ mR 0 0 ⎥
⎢ 3 ⎥
2
Le tenseur d’inertie en O d’une sphère creuse est : I O ( S ) ⎢ 0
= mR 2 0 ⎥
⎢ 3 ⎥
⎢ 2 ⎥
⎢⎣ 0 0 mR 2 ⎥
3 ⎦
152
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R π /2 2π
4
m = ρ. .πR 3
3
Les plans (xOy), (xOz) et (yOz) sont des plans de symétrie alors tous les produits d’inertie sont
nuls : I = I = I = 0 . On voit aussi que les axes Ox, Oy et Oz jouent le même rôle par
x x y
y z z
rapport au solide alors les moments d’inertie suivant ces axes sont égaux : I xx = I yy = I zz ,
I xx + I yy + I zz = ∫ ( y 2 + z 2 ) dm + ∫ ( x 2 + z 2 )dm + ∫ ( x 2 + y 2 )dm
S S S
R π/2 2π 5
3I xx = 2 ∫ ( x 2 + y 2 + z 2 )dm = 2∫ r 2 dm = 2 ρ ∫ r 4 dr. ∫ cosθdθ . ∫ dψ = 2 ρ. R 4π
S S 0 −π / 2 0 5
2 2
d’où : 3I x = 2 R ρ.4πR 3 ⇒ Ix = 2 R ρ. 4 πR 3 = 2 mR 2
x 5 x 5 3 5
2
I x = I y = I zz = mR 2
x y 5
⎡2 ⎤
⎢ mR 2 0 0 ⎥
⎢5 ⎥
2
Le tenseur d’inertie en O d’une sphère pleine est : I O ( S ) = ⎢ 0 mR 2 0 ⎥
⎢ 5 ⎥
⎢ 2 ⎥
⎢⎣ 0 0 mR 2 ⎥
5 ⎦
Exercice 12 :
Déterminer les tenseurs d’inertie en O relativement au repère orthonormé R (O, x, y , z ) des
solides homogènes (S) suivants : quart de cercle, quart de disque, demi-sphère creuse, demi-
sphère pleine.
153
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y y y y
R R
R R
x x x x
z z
z z
Fig :01 Fig :02 Fig :03 Fig :04
a) Calculer pour chacun des solides le moment d’inertie par rapport à la droite ( Δ ) passant
par le point O et le point A de coordonnées (R, R, 0) ;
b) Déterminer les axes principaux d’inertie pour chaque solide.
Solution :
πR πR
fg : 01 Le solide est linéaire de longueur : L = donc de masse : m = λ
2 2
On considère un élément de longueur : dl = λRdθ y
π dl = λRdθ
avec : 0 ≤ θ≤ , de coordonnées (0, R cos θ , R sin θ ) z
2 R
Les axes Oy et Oz jouent le même rôle alors : I = I θ
yy zz
O y x
Nous avons un solide dans le plan (xOy), alors quel que
soit l’élément de masse dm choisi il aura pour z
I zz = ∫ ( x 2 + y 2 )dm = ∫ R 2 dm = mR 2
S S
154
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I mR 2
alors : 2 I x = I zz ⇒ I xx = zz alors : I x = I y =
x 2 x y 2
π /2 π /2 3 3 2
I xy = ∫ xydm = ∫ R cosθ .R sin θ .λRdθ = λR 3 ∫ sin θd (sin θ ) = λ R = π2m . R = mR
π
S 0 0 2 R 2
⎡ mR 2 2 ⎤
⎢ − mR 0 ⎥
⎢ 2 π ⎥
⎢ mR 2 mR 2 ⎥
Le tenseur d’inertie du quart de cercle en O est : I O ( S ) = ⎢− π 0 ⎥
⎢ 2 ⎥
⎢ 0 0 mR 2 ⎥
⎣ ⎦
⎡ A −C 0 ⎤⎛⎜ 1 ⎞⎟ ⎛1⎞
⎛ ⎞2 ⎢− ⎥ ⎜ ⎟
⎜ 2 ⎟ () = 1 () − − 1
=
IΔ ⎜ ⎟ 1,1,0 ⎢ C A 0⎥ 1 ⎜ ⎟ A C, C A, 0 ⎜ 1 ⎟ = ( A − C − C + A) = A - C
+
⎝ 2 ⎠ ⎢⎣ 0 ⎜ ⎟ 2 ⎜ ⎟ 2
0 B ⎥⎦⎝ 0 ⎠ ⎝ 0⎠
mR 2 − mR 2
IΔ = π
2
155
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A− I −C 0
−C A− I 0 =0 ⇒ [ ]
(B − I ) ( A − I ) 2 − C 2 = 0
0 0 B−I
( B − I )()()
A− I −C A− I +C = 0
on déduit alors : I 1 = B ⇒ I = mR 2
1
= + ⇒ = mR 2 + mR 2
I2 A C I2 π
2
mR 2 − mR 2
I3 = A − C ⇒ I3 = π
2
4) Détermination des axes principaux d’inertie
a) Axes principaux
⎧l
→ ⎪ →
Soit e1 un vecteur unitaire porté par cet axe principale tel que e1 = ⎨m où (l, m, n) sont les
⎪
⎩n
( A − I 1 ).l 2 − ( A − I 1 )m 2 = 0 ( A − I 1 )(l 2 − m 2 ) = 0 ⇔ l 2 = m2 ⇒ l = ± m
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2
nous avons ainsi : l 2 + m 2 + n 2 = 1 ⇔ l 2 + l 2 + 0 = 1 ⇒ 2l 2 = 1 ⇒ l = ±
2
2
dons m = ± . Nous avons donc l’axe principal passant par O et de vecteur unitaire :
2
→ →
2 − 2 2 2
e1 ( , ,0 ) ; e 2 ( , ,0) et (0,0,1)
2 2 2 2
De la même manière si on utilise les moments I 2 et I 3 on retrouve les mêmes axes qui
→ →
2 2 2 2
sont : e1 ( , ,0) ; e1 (− , ,0) ; (0,0,1)
2 2 2 2
Pour les solides restant leurs tenseurs d’inertie ont déjà été calculés précédemment. On
procède de la même manière et on retrouve facilement les moments principaux ainsi que les
axes principaux d’inertie.
Exercice 13 :
Déterminer les tenseurs d’inertie en O relativement au repère orthonormé R (O, x, y , z ) des
solides linéaires et homogènes (S) suivants :
y y y
L L
L L L
L L
L
x L x L x
L L
z z z
Solution :
Figure :01
Le solide de la fgure :01 est composé de trois barres S1 , S 2 , S 3 . Le moment d’inertie du
solide au point O est égal à la somme des moments d’inertie de chacune des barres au même
point O.
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I ( S ) O = I ( S1 ) O + I ( S 2 ) O + I ( S 3 ) O
y
⎡ ⎤
⎡ mL2 ⎤ ⎢ ⎥ y
⎢ 0 0 ⎥ ⎢0 0 0 ⎥ L
⎢ 3 ⎥ mL2 S3
I ( S1 ) O = ⎢ 0 0 0 ⎥ ; I ( S 2 ) O = ⎢0 0 ⎥ G3 x
⎢ 3 ⎥
⎢ mL2 ⎥ ⎢ 2 ⎥ L
⎢⎣ 0 3 ⎥⎦ ⎢⎣0
mL
⎥
O
S2 x
3 ⎦
L
z S1
Figure :01
⎡ mL2 ⎤
⎢ 0 0 ⎥
12
Le moment d’inertie de la barre S3 en G3 est données par : I ( S 3 ) G 3 = ⎢⎢ 0 0 0 ⎥
⎥
⎢ mL2 ⎥
⎢⎣ 0 0
12 ⎥⎦
mL2 + ⎛⎜ 2 + L2 ⎞ 4
⎟⎟ = mL2
I zz ( S 3 ) O = I zz ( S 3 ) G 3 + m( xG2 + y G2 ) = m⎜ L
12 ⎝ 4 ⎠ 3
L mL2
I x ( S 3 ) O = I x ( S 3 ) G 3 + mxG y G = 0 + mL. =
y y 2 2
I ( S ) = I ( S ) + mx z = 0
x 3 O x 3 G3 G G
z z
I y ( S 3 ) O = I y ( S 3 ) G 3 + my G z G = 0
z z
158
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⎡ mL2 ⎤
⎢ − mL2 / 2 0 ⎥
⎢ 3 ⎥
d’où le tenseur d’inertie de la barre S3 aupoint O : I ( S 3 ) O = ⎢− mL2 / 2 mL2 0 ⎥
⎢ 4 2⎥
⎢ 0 0 mL ⎥
⎣ 3 ⎦
Pour le solide de la fgure (2) utiliser la même technique de résolution. Le tenseur d’inertie du
solide de la fgure (3) se déduit à partir de celui de la fgure (2).
Exercice 14 :
Les deux panneaux solaires d’un satellite sont de forme rectangulaire, montés tel que
représenté sur la fgure ci-dessous. Afn de maîtriser les différentes rotations du satellite, il est
demandé de déterminer :
a) Le tenseur d’inertie du système en O relativement à R (O, x, y , z ) ;
a
b) Le moment d’inertie par rapport à un axe passant par le point O et le point A(c, ,0)
2
y y
c A
c c
α
a o
o x a
G2 G1 x
c
z z
b b
159
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Solution :
a) Tenseur d’inertie du système au point O dansR (O , x, y, z )
Le système est formé de deux panneaux rectangulaires identiques S1 et S2 de masse :
m = σ .ab et de centres de gravité respectifs : G1 et G2 .
On calcul les tenseurs d’inertie en ces centres d’inertie puis, par le théorème de Huygens, on
déduit les tenseurs d’inertie au point O dans le repère R (O, x, y , z ) .
Les plans (xOz) et (yOz) sont des plans de symétrie alors tous les produits d’inertie sont
nuls : I Oxz = I Oyz = I Oxz = 0 Nous avons un solide plan : z = 0 alors I Oxz = I Oyz = 0 et
aussi : I Ox + I Oy = I Oz .
x y z
S1 S1 S1 −b / 2 − a / 2 ⎣ 3 ⎦ −a / 2 12
b/2 a/2 ⎡ x3 ⎤b / 2 2
I G1 yy = ∫ ( x 2 + z 2 ) d = ∫ x 2 d = ∫ x 2σ .dxd = σ ∫ x 2 d ∫ d a.⎢ ⎥ = mb
= σ
S1 m S1 m S1 y −b / 2 x −a / y
2
⎣ 3 ⎦ −b / 2 12
m( a 2 + b 2 )
I G1zz = ∫ ( x 2 + y 2 )dm = I G1x + I G1 y =
S1 x y 12
Les plans ( xG1 z ) et ( yG1 z sont des plans de symétrie, alors tous les produit d’inertie sont
nuls : I G1x = I G1x = I G1 y = 0 ; on obtient ainsi :
y z z
⎡ ma 2 ⎤ ⎡ ma 2 ⎤
⎢ 0 0 ⎥ ⎢ 0 0 ⎥
⎢ 12 ⎥ ⎢ 12 ⎥
=⎢ 0 mb 2 ⎥ =⎢ 0 mb 2 ⎥
I ( S 1 ) G1 ⎢ 0 ⎥ et I (S 2 ) G 2 ⎢ 0 ⎥
⎢ 12 12
2 + 2 ⎥ ⎢ 2 + 2 ⎥
⎢ 0 m(a b ) ⎥ ⎢ 0 m( a b ) ⎥
0 0
⎣ 12 ⎦ ⎣ 12 ⎦
b b
Les coordonnées du point G1 sont (c + , 0, 0) et celles de G2 (−c − , 0, 0) .
2 2
160
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⎡ ma 2 ⎤
⎢ 0 0 ⎥
⎢ 12 ⎥
⎢ mb 2 + b ⎥
I ( S1 ) O = I ( S 2 ) O = ⎢ 0 m (c + ) 2 0 ⎥
⎢ 12 2 ⎥
2 + 2
m( a b ) + b
⎢ 0 0 m( c + ) 2 ⎥
⎣ 12 2 ⎦
⎡ ma 2 ⎤
⎢ 0 0 ⎥
⎢ 6 ⎥ ⎡A 0 0 ⎤
⎢ mb 2 + b ⎥=⎢ ⎥
I (S ) O = ⎢ 0 2 m (c + ) 2 0 ⎥ ⎢0 B 0 ⎥
6 2 ⎥ ⎢
⎢
m(a 2 + b 2 ) + b 2 ⎥ ⎣0 D ⎥⎦
⎢ 0 0 2 m (c + )
⎣ 6 2 ⎦
⎡ A 0 0 ⎤⎛ cos α ⎞ ⎛ cos α ⎞
→ →
⎢ ⎥ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
= T = ()()α α ⎜
I Δ u .I O ( S ). u cos , sin , 0 ⎢ 0 B 0 ⎥ sin α ⎟ = α α α
A cos , B sin ,0 sin ⎟
⎜
⎜
⎢⎣ 0 0 D ⎥⎦⎝ 0 ⎠ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ 0 ⎠
2 ⎡ 2 b 2⎤ 2α
= 2α + 2α = m 2α + m + +
I Δ A co B sin a 6 co ⎢ a6 2 m(c ) ⎥ sin
s s ⎣ 2 ⎦
161
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Exercice 15 :
Une pièce mécanique homogène est constituée d’un cylindre creux (S1) de masse m1 , d’axe
Oy, et soudé à sa base à un parallélépipède (S2) de masse m2 tel que représenté sur la fgure
ci-dessous. Déterminer :
1. Le tenseur d’inertie de la surface cylindrique au point O ;
2. Le tenseur d’inertie du système I O ( S ) au point O ;
3. Le moment d’inertie du système par rapport à la droite ( Δ ) faisant un angle de 30° dans le
sens positif avec l’axe Ox et passant par O ;
4. Le produit d’inertie du système par rapport aux droites ( Δ ) et ( Δ ' ) appartenant au plan
(xOz) tel que Δ ' ⊥ Δ .
y
R z
dl = Rdθ
h
Δ
o 30° O
R x
Δ' x
c
b z
a
Solution :
1. Tenseur d’inertie de la surface cylindrique (S 1) au point O
Nous avons un solide ayant un axe de révolution (Oy) alors : I xx ( S1 ) = I zz ( S1 ) , nous pouvons
aussi voir que les axes (Ox) et (Oz) jouent le même rôle.
Les plans (xOy) et (zOy) sont des plans de symétrie d’où : I xy ( S1 ) = I xz ( S1 ) = I yz ( S1 ) = 0
161
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π
I yy ( S1 ) + 2
∫ y dm1 = I yy (S1 ) + ∫ y 2σ .Rdθ .dy = I yy ( S1 ) + σR ∫ .dθ ∫ y 2 dy
2 h
I xx ( S1 ) =
2 S 2 S 2 0 0
m1 R 2 + m1 h 2
I xx ( S1 ) =
2 3
⎡ m R2 m h2 ⎤
⎢ 1 + 1 0 0 ⎥
⎢ 2 3 ⎥
I O ( S1 ) = ⎢ 0 m1 R 2 0 ⎥
⎢ m1 R + m1 h
2 2 ⎥
⎢ 0 0 ⎥
⎣ 2 3 ⎦
I O ( S ) = I O ( S1 ) + I O ( S 2 )
Les plans (xOy) et (yOz) sont aussi des plans de symétrie alors tous les produits d’inertie
sont nuls : I ( S ) = I ( S ) = I ( S ) = 0
xy 2 xz 2 yz 2
Comme les coordonnées sont indépendantes, nous allons calculer séparément les intégrales :
a/2 c/2
0
m2 a 2
∫ dz = ρ a
3
∫x 2
dm 2 = ρ ∫x 2
dx ∫ dy bc =
−a / 2 −b −c / 2 12 12
162
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a/2 c/2
0
m2 b 2
∫ dz = ρa b
3
∫y 2
dm 2 = ρ ∫ dx ∫ y 2
dy c =
−a / 2 −b −c / 2 3 3
a/2 c/2
0
c3 m c 2
∫z 2
dm2 = ρ ∫ dx ∫ dy ∫ z 2
dz = ρab = 2
−a / 2 −b −c / 2 12 12
m a2 m c2 ⎛ a2 + c2 ⎞
I yy ( S 2 ) = ∫ ( x 2 + z 2 )dm2 = 2 + 2 = m2 ⎜⎜ ⎟⎟
S2 12 12 ⎝ 12 ⎠
m a2 m b2 ⎛ b2 a2 ⎞
I zz ( S 2 ) = ∫ ( x 2 + y 2 )dm 2 = 2 + 2 = m2 ⎜⎜ + ⎟⎟
S2 12 3 ⎝ 3 12 ⎠
⎡ ⎛ b2 c2 ⎞ ⎤
⎢m2 ⎜⎜ + ⎟⎟ 0 0 ⎥
⎢ ⎝ 3 12 ⎠ ⎥
⎢ ⎛ a2 + c2 ⎞ ⎥
I O ( S1 ) = ⎢ 0 m ⎜ ⎟ 0 ⎥
2⎜ ⎟
⎢ ⎝ 12 ⎠ ⎥
⎢ ⎛ b 2 a 2 ⎞⎥
⎢ 0 0 m2 ⎜⎜ + ⎟⎟⎥
⎢⎣ ⎝ 3 12 ⎠⎥⎦
⎡A 0 0⎤
⎢ ⎥
On pose : I O ( S ) = ⎢ 0 B 0 ⎥ .
⎢⎣ 0 0 C ⎥⎦
163
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⎡ A 0 0 ⎤⎛ cos α ⎞ ⎛ cos α ⎞
⎢ ⎥ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
I ΔΔ ' = −(sin α ,0, cos α ) ⎢ 0 B 0 ⎥⎜ 0 ⎟ = −( A sin α ,0,−C cos α )⎜ 0 ⎟
⎢⎣ 0 0 C ⎥⎦⎜⎝ − sin α ⎟⎠ ⎜− α⎟
⎝ sin ⎠
3
I ΔΔ = − A sin α cos α + C cos α sin α = (C − A)
4
⎡ 2 ⎞⎤
3 ⎢ ⎛⎜ R 2 + h 2 ⎞ ⎛ 2 2 ⎞ ⎛ 2
⎟⎟ + m ⎜⎜ b + a ⎟⎟ − m ⎜⎜ R + h
2 ⎞ ⎛ 2
⎟⎟ − m ⎜⎜ b + c ⎟⎟⎥
I ΔΔ ' = m1 ⎜ 2 1 2
4 ⎣ ⎝ 2 3 ⎠ ⎝ 3 12 ⎠ ⎝ 2 3 ⎠ ⎝ 3 12 ⎠⎦
3 a2 − c2
I ΔΔ ' = m 2 .
4 12
164
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Exercice 16 :
Déterminer le tenseur d’inertie en O, sommet d’un cône plein et homogène d’axe de
révolution Oz, de hauteur h et dont le cercle de base a un rayon R, comme indiqué sur la
fgure ci-dessous. →
z
R A R
B
r
dv = 2πrdr dz dz C D
h
z
→
y o
→
Solution : x
S S 0 0 4h 0 10
1 ρπ 2
or nous avons la masse d’un cône est donnée par : m = R h alors ρπR 2 h = 3m
3
3
d’où : I zz = mR 2
10
I 3
2 I xx = I zz + 2 ∫ z 2 dm ⇒ I xx = zz + ∫ z 2 dm = mR 2 + ∫ z 2 ρ 2πrdr .dz
S1 2 S1 20 S1
165
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R
z
h h h
= 3 mR 2 + ρ 2π ∫∫( 3 R2 3 R 2 h5
I xx rdr )dz = mR 2 + ρπ 2 ∫ z 4 dz = mR 2 + ρπ 2
20 0 0 20 h 0 20 h 5
3 h2 = 3 3 3 mR 2 +
I xx = mR 2 + ρπR 2 h. mR 2 + mh 2 = ( mh 2 )
20 5 20 5 5 4
⎡3 3 ⎤
⎢ mR 2 + mh 2 0 0 ⎥
⎢ 20 5 ⎥
3 3
I 0 (S ) = ⎢ 0 mR 2 + mh 2 0 ⎥
⎢ 20 5 ⎥
⎢ 3 ⎥
⎢⎣ 0 0 mR 2 ⎥
10 ⎦
Exercice 17 :
Soit une plaque carrée homogène de côté a , de masse m dans un repère orthonormé
R (O , x, y , z ) . Le centre de masse de la plaque est en O, avec l’axe Ox perpendiculaire à la
plaque.
1. Déterminer la matrice d’inertie de la plaque au point O ;
2. A l’aide de plaques identiques, on construit une boîte cubique vide de masse M. On
désigne le centre de masse de cette boîte par le point O2 , qui est aussi le centre du repère
R(O2 , x 2 , y 2 , z 2 )
a) Donner les coordonnées des centres de masses de chaque face de la boîte par rapport au
repère R(O2 , x2 , y 2 , z 2 ) ;
z z2
E F
dm =σ .dydz
A B
a o O2
y
y2
H G
x a x2
D C
166
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Solution :
La plaque est un solide plan de masse m = σ a 2 dont l’axe Ox est l’axe perpendiculaire à
celle-ci alors : I = I + I
xx yy zz
a/2 a/2 σ .a 4 ma 2
I yy = ∫ ( x 2 + z 2 )dm = ∫ z 2 dm = ∫∫z 2σ .dydz = σ dy. ∫z 2
dz = =
S S S −a / 2 −a / 2 12 12
a/2 a/2 σ .a 4
= ma
2
I zz = ∫ ( x 2 + y 2 ) dm = ∫ y 2 dm = ∫∫y 2σ .dydz = σ y 22 dy. ∫ dz =
S S S −a / 2 −a / 2 12 12
ma 2
I xx = I yy + I zz = 2 I yy =
6
⎡ ma 2 ⎤
⎢ 0 0 ⎥
⎢ 6 ⎥
⎢ ma 2 ⎥
Le tenseur d’inertie de la plaque en son centre O est : I O ( S ) = ⎢ 0 0 ⎥
⎢ 12 ⎥
⎢ 0 ma 2 ⎥
0
⎣ 12 ⎦
167
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⎢ 0 0 m
⎣ 12 ⎝ 2 ⎠ ⎥⎦
⎡ ma 2 ⎤
⎢ 0 0 ⎥
⎢ 6 ⎥
⎢ ma 2 ⎥
I O 2 ( ABCD ) = I O 2 ( EFGH ) = ⎢ 0 0 ⎥
⎢ 3 ⎥
⎢ 0 ma 2 ⎥
0
⎣ 3 ⎦
on déduit facilement par rotation des axes :
⎡ ma 2 ⎤
⎢ 0 0 ⎥
⎢ 3 ⎥
⎢ ma 2 ⎥
I O 2 ( BFGC ) = I O 2 ( AEHD) = ⎢ 0 0 ⎥
⎢ 6 ⎥
⎢ 0 ma 2 ⎥
0
⎣ 3 ⎦
⎡ ma 2 ⎤
⎢ 0 0 ⎥
⎢ 3 ⎥
⎢ ma 2 ⎥
I O 2 ( AEFB ) = I O 2 ( DHGC ) = ⎢ 0 0 ⎥
⎢ 3 ⎥
⎢ 0 ma 2 ⎥
0
⎣ 6 ⎦
168
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⎡ 5ma 2 ⎤
⎢ 0 0 ⎥
⎢ 3 ⎥
⎢ 5ma 2 ⎥
I O 2 (boite) = ⎢ 0 0 ⎥
⎢ 3 ⎥
⎢ 0 ma 2 ⎥
0
⎣ 3 ⎦
M
La masse de la boite est donnée par : M = 6m ⇒ m= la matrice s’écrirait :
6
⎡ 5Ma 2 ⎤
⎢ 0 0 ⎥
⎢ 18 ⎥
⎢ 5Ma 2 ⎥
I O 2 (boite) = ⎢ 0 0 ⎥
⎢ 18 ⎥
⎢ 0 Ma 2 ⎥
0
⎣ 18 ⎦
169
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Le moment d’inertie de la boîte par rapport à un axe passant par O2 et F est donné par la
→ →
relation : I Δ = u .I O 2 (boite). u
T
⎡ 5Ma 2 ⎤⎡ 1 ⎤
⎢ 0 0 ⎥ ⎢− ⎥
⎢ 18 ⎥⎢ 3⎥
⎛ 1 1 1 ⎞⎢ 5Ma 2 ⎥ ⎢ 1 ⎥ = 5Ma 2
I Δ = ⎜⎜ − , , ⎟⎟ 0
⎢ 0 ⎥⎢ ⎥
⎝ 3 3 3 ⎠⎢ 18 3 ⎥ 18
2 ⎥⎢
⎢ 0 Ma ⎥ ⎢ 1 ⎥
0
⎣ 18 ⎦ ⎣ 3 ⎦
5Ma 2
IΔ = L’axe O2 F est aussi un axe principal d’inertie.
18
Exercice 18 :
Pour mesurer la vitesse du vent, on construit un anémomètre à l’aide de quatre demi sphères
creuses (S1) , (S2) , (S 3) , (S4) de même masse m et de rayon R, liées entre elles par des
tiges de masses négligeables, comme représenté sur la fgure. La distance des centres des
demi sphères au point O est égale à b.
Déterminer le tenseur d’inertie de l’ensemble par rapport au point O.
y
y
G2 O2 y
b b
o O3 O G1
x G3 O1 x
b b
R R
O4 G
3
Solution :
(O1) , (O2) , (O3) , (O4) : sont les centres des demi sphères
(G1) , (G2) , (G3) , (G4) : sont les centres d’inertie des demi sphères
OO1 = OO2 = OO3 = OO4 = b
Les centres d’inertie des demi sphères sont connus par rapport à leurs centres respectifs :
R
O1G1 = O2 G 2 = O3 G3 = O4 G4 = (déjà calculé dans l’exercice 01.)
2
170
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Pour résoudre cet exercice nous calculerons les tenseurs d’inertie de chaque demi sphère en
son centre Oi puis on le calculera en son centre d’inertie Gi par le théorème de Hugens. On
passera ensuite de chaque centre d’inertie au point O en appliquant encore une fois le
théorème de Huygens.
1. Moment d’inertie de la sphère (S 1) en O1
Nous avons : ( xO1 y) et ( zO1 y ) des plans de symétrie alors : I O1xy = I O1 xz = I O1 yz = 0
Le moment d’inertie d’une demi sphère creuse a été déjà calcule dans les exercice précédents.
On choit un élément de surface : tel que dm = σds = σR 2 dψ cos θdθ avec : 0 ≤ ψ ≤ 2π et
π
0 ≤ θ≤ . Nous avons aussi : x 2 + y 2 + z 2 = R 2 ;
2
Calculons : I O1 xx
π /2 2 π
θ .cd (sin θ ) ∫ dψ = mR 2 + σR 4 . 1 .2π = mR 2 + σ 2πR 2 . R = 4mR
2 2
2 I O1 xx = mR 2 + σR 4 ∫ sin 2
0 0 3 3 3
4mR 2 2
2 I O1xx = ⇒ I O1 xx = mR 2 = I O1zz
3 3
Calcul de I O1 yy
π /2 2π
∫ sin θ .cd (sin θ ) ∫ dψ = mR 2 − mR = 2 mR 2
2
I O1 yy = mR 2 − σR 4 2
0 0 3 3
⎡2 ⎤
⎢ mR 2 0 0 ⎥
⎢3 ⎥
2
Le tenseur d’inertie de (S1) en O1 est : I O1 ( S1 ) = ⎢ 0 mR 2 0 ⎥
⎢ 3 ⎥
⎢ 2 ⎥
⎢⎣ 0 0 mR ⎥
2
3 ⎦
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⎡ ⎛ ⎞2 ⎤
⎢ 2 mR 2 − m⎜ R ⎟ 0 0 ⎥
⎢3 ⎝2⎠ ⎥
⎢ 2 ⎥
I G1 ( S1 ) = ⎢ 0 mR 2 − 0 0 ⎥
⎢ 3 ⎥
2
⎢ 2 ⎛ R ⎞ ⎥
⎢⎣ 0 0 mR 2 − m⎜ ⎟ ⎥
3 ⎝2⎠ ⎦
Le tenseur d’inertie au point O dans le repère (O, x, y , z ) se déduit aussi par le théorème de
R
Huygens : les coordonnées de G1 sont (b, , 0) dans ce repère.
2
= + ( )
I O ( S1 ) I G1 (S1 ) m D12
⎡ 2 2 ⎤
⎢ 2 mR 2 − m⎛⎜ R ⎞⎟ + m⎛⎜ R ⎞⎟ − mb R ⎥
⎢3 0 ⎥
⎝2⎠ ⎝2⎠ 2
⎢ ⎥
I O ( S1 ) = ⎢ − mb R 2
mR 2 − 0 + mb 2 0 ⎥
⎢ 2 3 ⎥
⎢ ⎛ R ⎞2 ⎛ ⎛ ⎞2 ⎞ ⎥
2 2 − ⎜ ⎟ + ⎜ 2 +⎜ R⎟ ⎟
⎢ 0 0 mR m m⎜ b ⎥
⎣ 3 ⎝2⎠ ⎝ ⎝ 2 ⎠ ⎟⎠ ⎦
⎡2 ⎤
⎢ mR 2 − mb R 0 ⎥
⎢3 2 ⎥
R 2
I O ( S1 ) ⎢− mb
= 2 +
mR mb 2 0 ⎥
⎢ 2 3 ⎥
⎢ 2 ⎥
⎢⎣ 0 0 mR 2 + mb 2 ⎥
3 ⎦
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Le tenseur d’inertie au point O dans le repère (O, x, y , z ) se déduit aussi par le théorème de
R
Huygens : les coordonnées de G2 sont (− , b, 0) dans ce repère.
2
( )
I O ( S 2 ) = I G2 ( S 2 ) + m D22
⎡ ⎤
⎢2 2 − + R2 ⎥
⎢ 3 mR 0 mb mb
2
0 ⎥
2
⎢ ⎛ R ⎞2 ⎛ R ⎞2 ⎥
= R 2 2 − +
I O (S 2 ) ⎢ mb mR m ⎜ ⎟ m⎜ ⎟ 0 ⎥
⎢ 2 3 ⎝2⎠ ⎝2⎠ ⎥
⎢ ⎛ R ⎞2 ⎛ 2⎞ ⎥
⎢ 2 2 − ⎜ ⎟ + ⎜ b 2 + ⎛⎜ R ⎞⎟ ⎟ ⎥
0 0 mR m m ⎜
⎢⎣ 3 ⎝2⎠ ⎝ ⎝ 2 ⎠ ⎟⎠ ⎥⎦
⎡2 R ⎤
⎢ mR 2 + mb 2 mb 0 ⎥
⎢3 2 ⎥
R 2
I O (S 2 ) ⎢
= mb mR 2 0 ⎥
⎢ 2 3 ⎥
⎢ 2 ⎥
⎢⎣ 0 0 mR 2 + mb 2 ⎥
3 ⎦
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⎡2 ⎤ ⎡2 ⎤
⎢ mR 2 − mb R 0 ⎥ ⎢ mR 2 + mb 2 mb
R
0 ⎥
⎢3 2 ⎥ ⎢3 2 ⎥
R 2 R 2
I O ( S ) = 2 ⎢− mb 2 +
mR mb 2 0 ⎥ + 2⎢ mb mR 2 0 ⎥
⎢ 2 3 ⎥ ⎢ 2 3 ⎥
⎢ 2 2 +
⎥ ⎢ 2 ⎥
⎢⎣ 0 0 mR mb ⎥
2
⎢⎣ 0 0 mR 2 + mb 2 ⎥
3 ⎦ 3 ⎦
⎡8 ⎤
⎢ mR 2 + 2mb 2 0 0 ⎥
⎢3 ⎥
8
I O (S ) ⎢
= 0 mR 2 + 2mb 2 0 ⎥
⎢ 3 ⎥
⎢ 8 ⎥
⎢⎣ 0 0 mR 2 + 4mb 2 ⎥
3 ⎦
Exercice 19 :
Un solide homogène de densité ρ , de forme paraboloïde, est engendré par la rotation d’une
surface parabolique autour de l’axe oz . L’équation de la parabole limitant cette surface est
h 2
donnée par : z = y
R2
1
1. Montrer que la masse du solide est : M = ρπR 2 h ;
2
2. Déterminer le tenseur d’inertie du solide au point O ;
3. Calculer le moment d’inertie en G suivant l’axe Gx : I Gx
z z
R R
G G
y y
h y h
dz
x x z
o o
y y
x x
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Solution :
1. Masse du solide
On considère un élément de volume : dv = s.dz = πy 2 dz
La masse du solide est égale à :
h
R2 R 2 h 2 = 1 ρπ 2
M = ρ ∫ dv = ρ ∫ πy 2 dz = ρπ ∫ zdz = ρπ . R h
S S 0
h h 2 2
h h
R2 + 2 ρ π 2 = R2 + 2 ρ π R2
I Oxx = ∫ ( y 2 + z 2 )dm = ∫ ( z z ) . y dz ∫ ( z z ) . zdz
S 0
h 0
h h
⎡h 4 h ⎤ ⎡ 4 3 4 ⎤ ⎡ 2 2 ⎤
= ρπ ⎢ ∫ R z 2 dz + ∫ R z 3 dz ⎥ = ρπ ⎢ R h + R h ⎥ = ρπR 2 h ⎢ R + h ⎥
2 2
I Oxx
⎣0 h 0
h ⎦ ⎣ h2 3 h 4⎦ ⎣ 3 4⎦
⎡ R2 h2 ⎤ M
I Oxx = 2M ⎢ + ⎥= ()
4 R 2 + 3h 2
⎣ 3 4⎦ 6
R4
R 3 2
I Ozz = I Oyy + ∫ y 2 ρπy 2 dz − ∫ z 2 ρπy 2 dz = I Oyy + ρπ ∫ 2 z 2 dz − ρπ ∫ z dz
S S S h S
h
R 4 h3 R2 h4 = ⎡ R2 h⎤ ⎡ 2 ⎤
I Ozz = I Oyy + ρπ 2 . − ρπ . I Oyy + ρπR 2 h ⎢ − ⎥ = I + 2M ⎢ R − h ⎥
Oyy
h 3 h 4 ⎣ 3 4⎦ ⎣ 3 4⎦
M ()() M M ( 2 − 2 )= 4
I Ozz = I Oyy + 4 R 2 − 3h 2 = 4 R 2 + 3h 2 + 4 R 3h MR 2
6 6 6 3
⎡M
⎢
()
4 R 2 + 3h 2 0 0
⎤
⎥
⎢6 ⎥
Le tenseur d’inertie s’écrit : I O ( S ) = ⎢ 0
M ()
4 R 2 + 3h 2 0 ⎥
⎢ 6 ⎥
⎢ 4 ⎥
⎢⎣ 0 0 MR 2 ⎥
3 ⎦
175
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1 ∫ zdm
xG = y G = 0 et z G =
M S
ρπ R 2 h ρπ R 2 h 3
1 ∫ zρπy ∫z 2 ρπ R 2 h 3 = 2
zG = 2
dz = 2
dz = . = ρπ 2 . h
M S
M h 0
M h 3 R h h 3 3
2
zG = h
3
⎛ ⎞
on déduit : I Gxx = I Oxx − M ( y G2 + z G2 ) =
M 4 ()
4 R 2 + 3h 2 − M h 2 =
M ⎜⎜ 4 R 2 + h
2
⎟⎟
6 9 6 ⎝ 3 ⎠
M ⎛⎜ 2 + h 2 ⎞
⎟⎟
I Gxx = ⎜ 4R
6 ⎝ 3 ⎠
Exercice 20 :
On découpe une plaque carré de côté a et de masse m dans un disque plein et homogène de
masse M et de rayon R, tel que représenté dans la fgure
→ → →
1. Déterminer le tenseur d’inertie du disque par rapport au repère R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) ;
→ → →
2. Déterminer le tenseur d’inertie de la plaque dans le repère R1 (O, x 1 , y 1 , z 1 ) puis dans le
→ → →
repère R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) ;
→ → →
3. En déduire le tenseur d’inertie du système dans le repère R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) .
→ → →
y0 → y0 y1
→
x1
y1
oo →
O → →
a
O x0 x0 O x1
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Solution :
→ → →
1. Tenseur d’inertie du disque plein dans le repère R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 )
⎡ MR 2 ⎤
⎢ 0 0 ⎥
⎢ 4 ⎥ ⎡1 0 0 ⎤
⎢ MR 2 ⎥ = MR 2 ⎢ ⎥
I O ( disque) R = ⎢ 0 0 ⎥ ⎢0 1 0 ⎥
0 4 4 ⎢
⎢ MR 2 ⎥⎥ ⎣0 0 2⎥⎦ R
⎢ 0 0 0
⎣ 2 ⎦R
0
→ → →
2. Tenseur d’inertie de la plaque dans le repère R1 (O, x 1 , y 1 , z 1 )
Les plan (xOz) et (yOz) sont des plans de symétrie alors tous les produits d’inertie sont nuls.
Les axes Ox et Oy jouent le même rôle : I ( plaque ) = I ( plaque )
xx yy
ma 2
I yy = I xx et I zz =
6
⎡ ma 2 ⎤
⎢ 0 0 ⎥
⎢ 12 ⎥ ⎡1 0 0 ⎤
⎢ ma 2 ⎥ = ma 2 ⎢ ⎥
I O ( plaque) R = ⎢ 0 0 ⎥ ⎢0 1 0 ⎥
1 12 12 ⎢
⎢ ma 2 ⎥⎥ ⎣0 0 2⎥⎦ R
⎢ 0 0 1
⎣ 6 R ⎦
1
→ → →
On détermine le tenseur d’inertie de la plaque dans le repère R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) en utilisant la
177
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→ → → → →
2
Nous avons : x1 = cos 45° x0 + sin 45° y 0 = ( x0 + y 0 )
2
→ → → → →
2 − +
y1 = − sin 45° x 0 + cos 45° y 0 = ( x0 y0 )
2
→ →
z1 = z 0
⎛→⎞ ⎛→⎞
0 ⎟⎜ x→0 ⎟
⎜ x1 ⎟ ⎛1 1 ⎞⎜ ⎟
⎜→⎟ ⎜
2 ⎜−
Sous forme matricielle nous aurons : ⎜ y1 ⎟ = 1 1 0 ⎟⎜ y 0 ⎟
⎜→⎟ 2 ⎜ ⎟⎜ → ⎟
⎜ z1 ⎟ ⎝0 0 2 ⎠⎜ z 0 ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
⎛1 1 0 ⎞⎟ ⎛1 −1 0 ⎞⎟
⎜ ⎜
= 2 ⎜−1 1 T = 2
PR1→ R 0 0 ⎟ et PR1→ R 0 ⎜1 1 0 ⎟
2 ⎜ ⎟ 2 ⎜ ⎟
⎝0 0 2⎠ ⎝0 0 2⎠
⎛1 −1 0 ⎞ ⎡1 0 0 ⎤ ⎛1 1 0 ⎞⎟
⎜ ⎟m 2 ⎢ ⎥ ⎜
= 2⎜ 2 ⎜−
I O ( plaqu ) R 1 1 0 ⎟. a ⎢0 1 0 ⎥ . 1 1 0 ⎟
e 0 2 ⎜ ⎟ 12 ⎢⎣0 0 2⎥⎦ 2 ⎜ ⎟
⎝0 0 2⎠ R1 ⎝0 0 2⎠
⎛1 −1 0 ⎞⎟⎛⎜ 1 1 0 ⎞⎟ ⎛ 2 0 0⎞
m 2 ⎜ m 2 ⎜ ⎟
I O ( plaqu ) R = a ⎜1 1 0 ⎟ ⎜ − 1 1 0 ⎟ = ⎜ 0 2 0⎟
e 0 24 ⎜ ⎟⎜ ⎟ a24 ⎜ ⎟
⎝0 0 2 ⎠⎝ 0 0 2 2 ⎠ ⎝ 0 0 4⎠ R
0
⎛1 0 0⎞
⎜ ⎟
= m ⎜ 0 1 0⎟
2
a12 ⎜ ⎟
⎝ 0 0 2⎠ R
0
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→ → →
3. Tenseur d’inertie du système dans le repère R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) .
⎡1 0 0 ⎤ ⎛1 0 0⎞ ⎡ ⎤
M m 2 ⎜⎜ ⎟ ⎛ ⎞ ⎢1 0 0⎥
⎟ = ⎜⎜ M m 2
2 ⎢ ⎥ 2
I O ( Systèm ) = R ⎟⎟ 0 1 0
⎢0 1 0 ⎥ − a12 ⎜ 0 1 0 − ⎢ ⎥
e 4 ⎢ ⎟ ⎝ R4 a12 ⎠⎢
⎣0 0 2⎥⎦ R ⎝ 0 0 2⎠ R ⎣0 0 2⎥⎦ R
0 0 0
⎡1 0 0 ⎤
⎛ MR 2 ⎞
2mR ⎟ ⎢
2 ⎥
I O ( Système) ⎜⎜
= − ⎟ ⎢0 1 0 ⎥
⎝ 4 12 ⎠ ⎢
⎣0 0 2⎥⎦ R
0
⎡1 0 0 ⎤
⎢ ⎥
I O ( Système) = ()
1
3M − 2m R 2 ⎢0 1 0⎥
12 ⎢⎣0 0 2⎥⎦
R0
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CHAPITRE V
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1. Défnition
La cinématique est l’étude des mouvements dans l’espace et le temps indépendamment des
causes qui les a produit et des phénomènes qui les infuencent. La position du point matériel P
est déterminée dans l’espace à chaque instant du mouvement.
Par rapport à la statique où à la géométrie des masses, traités dans les chapitres précédents, la
cinématique introduit un nouveau paramètre qui est le temps. Ce paramètre sert à fxer et à
repérer toutes les positions occupées par le point matériel, parmi toutes les positions qu’il a
occupé auparavant.
La notion de temps permet de rendre compte de la simultanéité de deux événements, de
l’ordre de leurs successions et de la durée de l’intervalle qui les sépare. Ceci nous amène à
travailler dans un repère où un observateur lié à ce repère, peut étudier le mouvement dans
l’espace et le temps.
2. Hypothèses fondamentales
Pour étudier le mouvement d’un point matériel P où plus généralement d’un système de
particules où de solides un observateur doit repérer leur position :
- dans l’espace ;
- dans le temps.
En cinématique classique, on suppose que :
- l’espace est Euclidien ( à trois dimensions) ;
- le temps est absolu (indépendant de l’observateur)
3. Les référentiels
Afn d’étudier complètement le mouvement cinématique, l’observateur doit défnir :
- un repère d’espace, lié à l’observateur, avec une origine O et une base orthonormée
→ → → → → →
( i , j , k ) , le trièdre (O, i , j , k ) ainsi constitué défni complètement le repère d’espace ;
- un repère de temps (échelle de temps) par une origine et une unité de mesure. Dans le
système MKSA la seconde est l’unité de mesure du temps.
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Le repère d’espace et le repère de temps défnissent à eux deux le repère <<espace temps>>
noté (R).
Dans ce repère, à un instant donné par l’horloge, →
z
la position d’un point P(t) est défnie par ses
coordonnées , x(t) ; y(t) ; z(t) tel que : P(t) P(t+Δt)
−− → → → → o →
OP = x)(t i + y (t ) j + z (t ) k y
La position du point P est connue de façon →
x
instantanée dans l’espace et dans le temps.
Le déplacement du point P dans l’espace est donné par les équations paramétriques des
coordonnées (x, y, z) en fonction du temps. En éliminant le paramètre temps entre elles, on
obtient la trajectoire décrite par ce point dans l’espace.
→
z
z+Δz
z
P(t+Δt)
P(t)
y+Δy
o →
y
x
y
x+Δx
→
x
→ −− → → → →
r (t ) = OP (t ) : position du point P dans R (O, i , j , k ) à l’instant t .
→ −− → → → →
r (t + Δt ) = OP (t + Δt ) : position du point P dans R (O, i , j , k ) à l’instant t + Δt .
181
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→ →
Le vecteur déplacement de la position (t + Δt ) par
r (t ) à estr donnée :
→ → →
Δ r (t ) = r (t + Δt ) − r (t ) . Les positions occupées par le point P dans l’espace, décrivent une
→ → →
trajectoire (Γ) par rapport au référentiel R (O, i , j , k ) choisi.
⎧ x(t ) = 2t 2 + 3
→ ⎪
Exemple : r (t ) = ⎨ y (t ) = t / 2 , en éliminant t on obtient : x = 8 y 2 + 3
⎪
⎩ z (t ) = 0
C’est l’équation d’une parabole dans le plan (xoy). Le mouvement se fait selon une trajectoire
parabolique.
La trajectoire à elle seule n’est pas suffsante pour caractériser complètement le mouvement
du point P. Il est nécessaire de préciser et d’étudier les variations du vecteur déplacement
car ceci nous amènera à connaître le vecteur vitesse du point par la première dérivée et le
vecteur accélération par la seconde dérivée par rapport au temps. Ces deux vecteurs
permettent de caractériser totalement le mouvement du point P sur la trajectoire.
3.2. Vecteur vitesse
Le point matériel se déplace de la position P(t) à la position P(t+Δt) pendant la durée de
→ → →
r (t + Δt ) − r (t ) = Δ r (t )
→
temps Δt à la vitesse moyenne : Vmoy (t ) = Δt Δt ;
Le vecteur vitesse instantanée est obtenu lorsque : Δt → 0 , elle est défnie par :
→ →
→ → Δ r (t ) →
d r (t )
V (t ) = lim
Δ→
Vmoy (t ) = lim
Δ→ Δt , on a ainsi la vitesse instantanée: V (t ) =
t 0 t 0 dt
3.3. Vecteur accélération
→ → →
182
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Ces trois types de coordonnées permettent de décrire tous les types de mouvements du point P
dans l’espace.
4.1. Les coordonnées cartésiennes
Elles sont aussi appelées coordonnées rectangulaires.
→ → →
Si le point P est repéré dans R (O, i , j , k ) par les coordonnées cartésiennes (x, y, z) qui
−− → −− → → → →
avec : V (t ) = x 2 + y 2 + z 2
→
→ 2 →
2 2 → → → •• → •• → • • →
γ (t ) = d V (t ) = d x i + d y j + d z k ; notée sous forme : γ (t) = x i + y j + z k
2 2 2
dt dt dt dt
→ •• •• ••
avec : γ (t ) = x 2 + y 2 + z 2
⎧x
−− → → → → −−→ ⎪ →
OP = x i + y j + z k ; OP = ⎨ y z
⎪
R ⎩z
z
P(t)
OP = x2 + y2 + z2 o →
y y
x
→
x
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d u r = d u r dθ = θ• → d uθ = d uθ dθ = − θ• →
or nous avons : . uθ ; . ur
dt dθ dt dt dθ dt
L’expression de l’accélération devient :
→ •• • → •• • • → •• → •• • •• • • ••
γ = ( r − r θ 2 ) u + (r θ + 2 r θ ) uθ + z k d’où: γ = ( r − r θ 2 ) 2 + (r θ + 2 r θ ) 2 + z 2
r
•• • •• • • ••
γ = ( r − r θ 2 ) ; γ θ = (r θ + 2 r θ ) ; γz = z
r
184
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→
→ →
→
eϕ er
z z
→ →
→
ϕ er eθ
eϕ ϕ r
→ ϕ
o →
u y
→ θ →
x eθ
avec : →
→ → → → → → u
er = co ϕ u + sin ϕ k ; eϕ = − sin ϕ u + cos ϕ k
s
→ → → →
→ → → → → → →
du d eθ de d eϕ
u = cos ϕ er − sin ϕ eϕ ; θ = eθ ; θ = − u ; ϕr = eϕ ; ϕ = − er
d d d d
→ →
d er = − ϕ• → • → • → • → • →
d u +ϕ
alors: sin ϕ u + co ϕ co ϕ k = θ co ϕ eθ − ϕ sin ϕ u + ϕ co ϕ k
dt s dt s s s
→
d e r = θ• → • → → • → • →
ϕ
co eθ + ϕ − ϕ +
( sin u co k ) ϕ = θ ϕ
co eθ + ϕ eϕ ; on déduit la vitesse du point P :
dt s s s
⎧ •
−→ → → ⎪Vr = r
→
d OP = d (r er ) =
• →
de • → • → • → → ⎪ •
V= r er + r r = r er + r θ co ϕ eθ + r ϕ eϕ ; ⇒ V = ⎨Vθ = r θ co ϕ
dt dt dt s ⎪ •
s
⎪Vϕ r= ϕ
⎩
d (r er ) = •• → + • θ• → • → •• → • • → • • →
(1) : ϕ
r e r r ( co eθ + ϕ eϕ ) r er r co eθ r ϕ eϕ
= + θ ϕ +
dt s s
• → →
d (r θ co ϕ eθ ) = • θ• → •• → • • → •
ϕ eθ + r θ co ϕ eθ − r θ ϕ sin ϕ eθ + r θ co ϕ d eθ
(2) : sdt r co
s s s dt
→ →
d eθ = d eθ dθ = −θ• → = −θ• → →
ϕ e − sin ϕ eϕ )
. u (co
dθ dt
r
dt s
• →
d ( r θ co ϕ eθ ) = • θ• → •• → • • → • → →
r co ϕ e + r θ co ϕ e − r θ ϕ sin ϕ e − r θ 2
co ϕ (co ϕ e − sin ϕ eϕ )
sdt θ θ θ r
s s s s
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• →
d ( r θ co ϕ eθ ) = − θ 2
• → • • •• • • → • →
2ϕ + (r θ co ϕ + r θ co ϕ − r θ ϕ sin ϕ ) eθ + r θ 2 co ϕ sin ϕ eϕ
sdt r co e r
s s s s
• → → →
d (r ϕ eϕ ) • • → •• → • • • → •• →
= r ϕ eϕ + r ϕ eϕ + r ϕ d eϕ = r ϕ eϕ + r ϕ eϕ + r ϕ d eϕ . d
ϕ•
(3) :
dt dt dϕ dt
→ • →
d (r ϕ eϕ )
• → • • → •• → • →
d eϕ = − ϕ = r ϕ eϕ + r ϕ eϕ − r ϕ 2 e
comme er alors r
dt dt
En sommant les trois termes, on aboutit à :
•• • •
γ = r − r ϕ 2 − r θ 2 cos 2 ϕ
r
• • • • •• • • ϕ • • •
γ θ = r θ cos ϕ + r θ cos ϕ + r θ cos ϕ − r θ ϕ sin ϕ = cos . d (r 2 θ ) − r θ ϕ sin ϕ
r dt
• • • • • •• • •
γ ϕ = r ϕ + r θ 2 cos ϕ sin ϕ + r ϕ + r ϕ = 1 . d (r 2 ϕ ) + r θ 2 sin ϕ cos ϕ
r dt
186
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La courbe est alors orientée dans le sens positif des s croissant. La variable s est appelée
abscisse curviligne du point P .
→
τ'
y →
C →
ρ V' τ
→ → →
→
→
dθ P’ τ n n τ
→
n →
P n
P V
o x
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→ →
→ →
dn = dn
Nous avons aussi : n = 1 ⇒ n •
2
0 alors a des composantes dans le plan
ds ds
→
→ → →
d n = λτ + μ
perpendiculaire à n , il s’écrit alors : b
ds
→ → →
dτ
→ → → → → → → → → → → →
d b = d τ∧ = ∧ n + τ ∧ d n = 1 n ∧ n + τ ∧ (λ τ + μ b ) = τ ∧ μ b ) = − μ n
( n) ρ
ds ds ds ds
→
→
d b = −μ = 1 ; nous obtenons fnalement :
d’où n . on pose par convention −
ds μ T
→ →
db = n 1
: le scalaire est appelé torsion au point P de la courbe (Γ) il peut être
ds T T
→
→
db
positif ou négatif suivant que le vecteur a même sens que le vecteur n ou le sens
ds
contraire. Nous pouvons aussi écrire :
→ → → → →
dττ
→ → → → → → → →
d n = d ∧τ = d b ∧τ + ∧ = 1 n∧ τ + b∧ n 1 = − b −
(b ) b ρ ρ
ds ds ds ds T T
188
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→
→ ⎛ ⎞→ ⎛ 2 ⎞ → γ
γ = 1 ⎜ ds ⎟ n + ⎜⎜ d s ⎟⎟ τ
ρ ⎝ dt ⎠ ⎝ dt 2 ⎠ →
γ →
n
→
→ → V'
τ' dτ dV
→
→
d Vn γ
dθ → n
dθ
→
τ →
d Vτ
V
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−→ −→ −→ −→
Lerayon a du cercle et l’angle θ = (Ox, OP ) que fait les vecteurs OP avec l’axe Ox .
−→
→ → −→ →
OP
Soit e r le vecteur défni par : er = , alors nous avons : OP = OP. er
OP
→ →
→
d er = → d eθ = − →
Le vecteur unitaire e r change de direction avec l’angle θ :d’où eθ et er
dθ dθ
Le rayon de courbure est ici constant, la vitesse du point P est donnée par la dérivée du
vecteur position :
• →
−→ → →
a θ eθ
d OP = d er = d er dθ = θ
→ • →
V )(P = a a θ . a eθ
dt dt d dt • →
P
− aθ 2 e
r
L’accélération du point P se déduit par : → •• →
→
→
→
→ •
•• → eθ er θ a θ er
γ ( P ) = d V ( P ) = −a θ 2 e + a θ eθ a
o
r →
dt γ
•
θ= ω : vitesse angulaire du point P ;
•• •
θ =ω : accélération angulaire du point P .
La vitesse du point P est tangente au
→ • →
cercle et a pour valeur algébrique : V ( P = a θ eθ
)
•• •
L’accélération du point P a deux composantes : l’une tangentielle : γ t = a θ = a ω ,l’autre
• →
normale: γ n = −a θ 2 = −aω 2 . On remarque que le vecteur accélération normal γ
n est
−→ → → −→
toujours de sens opposé au vecteur position OP : γ n = − aω 2 er = −ω 2 OP
190
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L’angle θ joue le même rôle que dans les coordonnées cylindriques ou polaires. Le
paramètre b = Cte est appelé pas de l’hélice. On remarque que, lorsque l’angle θ augmente
de 2π les positions x et y ne changent pas mais suivant l’axe vertical z on fait un
déplacement de : 2π b
x (θ + 2π ) = x (θ ) ; y (θ + 2π ) = y (θ )
z (θ + 2π ) = b(θ + 2π ) = bθ + 2π b = z (θ ) + 2π b
→ → →
Le vecteur position du point P dans le repère R (O, i , j , k ) est donné par :
−→ → → → →
OP = a er + z k = a er + bθ k
→
• → V (P )
Les vecteurs vitesse et accélération s’écriront : z bθ k
→ • → • → → →
V ( P ) = a θ eθ + b θ k = Vθ eθ + V z k • →
→ • → •• → •• →
a θ eθ
γ ( P) = −a θ 2 e + a θ eθ + bθ k P
r a
→ →
On remarque que le rapport entre les composantes
k eθ
→ →
de la vitesse suivant les vecteurs unitaires eθ et k o →
θ y
er
est indépendant de l’angle θ .
• x
Vz = =b bθ
•
Vθ a θ a
191
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Cette expression traduit le fait que toute tangente en un point P de l’hélice fait un angle
→
constant avec la verticale passant par le point P et parallèle au vecteur k . Le mouvement
hélicoïdal est uniforme si la vitesse angulaire de rotation est constante, donc indépendante du
•
paramètre temps ( θ = ω = Cte ) .
Dans ce cas la vitesse et l’accélération auront pour expressions :
→ → →
V ( P ) = aω eθ + bω k avec V ( P) = ω (a 2 + b 2 )
→ →
γ ( P ) = − aω 2 e , l’accélération est dirigée vers l’intérieure de la courbure.
r
192
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−→ −→
1 1 1
dS = OP ∧ d OP = r .rd θ = .r 2 dθ
2 2 2
•
La dérivée de cette expression par rapport au temps, notée : S est appelée vitesse aréolaire.
y P’
P
→
→
j
eθ θ →
θ er
o x
→
dS = 1 2 dθ = 1 2 θ
• •
Elle représente l’aire balayée par unité de temps : S= r r
dt 2 dt 2
193
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194
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⎛ −→ −→ ⎞ −→ −→ −→
d ⎜ ∧ d OP ⎟ = d OP ∧ d OP +
−→ 2 →
∧ d OP =
⎜ OP ⎟ OP 0
dt ⎜⎝ dt ⎟⎠ dt dt dt 2
−→
−→ →
d OP =
ce qui signife que : OP∧ C est une constante indépendante du temps et appelée
dt
constante des aires comme précédemment.
−→
−→ → • → • •
d OP = = 2 θ ⇒ θ= C
OP∧ C r k C = r2θ
dt r2
dr = dr dθ = dr θ = C dr = − d ⎛⎜ 1 ⎞⎟
• •
r = C θ
dt dθ dt dθ r 2 dθ d ⎝r⎠
• • •
d r = d r θ = C d r = C d ⎛⎜ − d ⎛⎜ 1 ⎞⎟ ⎞⎟ = − C 2 d 2 ⎛1⎞
•• •
r = ⎜ C θ ⎟ ⎜ ⎟
dt dθ r 2 dθ r 2 dθ ⎝ d ⎝ r ⎠⎠ r 2 dθ 2 ⎝r⎠
• • 2
C C
r =
θ et r θ 2 = 3
r r
En remplaçant ces expressions dans celles des vitesses et accélérations nous obtenons :
d ⎛1⎞
→ • → • → → →
C
V ( P ) = r er + r θ eθ = −C θ ⎜ ⎟ er + eθ
d ⎝r⎠ r
→ •• • → • • •• → ⎛ C2 d2 ⎛1⎞ C2 ⎞ → 2 ⎛1 d2 ⎛ 1 ⎞⎞ →
= − θ 2 +
V ( P) ( r r ) er (2 r θ + r ) eθ = ⎜⎜ − 2 θ 2
θ ⎜ ⎟− ⎟⎟ e = − C ⎜⎜ + ⎜ ⎟ ⎟⎟ e
⎝ r d ⎝ r ⎠ r3 ⎠ r r2 ⎝ r dθ 2 ⎝ r ⎠⎠ r
195
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Nous avons une relation entre l’accélération du point P et le vecteur position, elle est donnée
→ −→
par : γ ( P ) = λ OP ; en les remplaçant leurs expressions respectives en coordonnées
polaires et on obtient :
2 ⎛ 2 ⎛ 1 ⎞⎞ → → 2 ⎛1⎞ λ 3 1
− C ⎜⎜ 1 + d ⎜ ⎟ ⎟⎟ er = λ r er ⇒ d ⎜ ⎟+ r + =0
r 2 ⎝ r dθ 2 ⎝ r ⎠⎠ dθ 2 ⎝ r ⎠ C2 r
dθ
•
1
C = r 2 θ ⇐⇒ C = r 2 ; d’où dt = r 2 dθ or r est une fonction θ : r = f (θ )
dt C
θ
1
dt = f (θ ) 2 dθ ⇒ t − t = 1 ∫ f (θ ) 2 dθ ; à partir de cette équation, on reconstruit la
0
C C θ0
trajectoire du point P .
196
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EXERCICES ET SOLUTIONS
Exercice 01 :
5π
1. Représenter les points A et B de coordonnées polaires : (1,0) et (2, );
4
π
2. Représenter les points C et D de coordonnées cylindriques : (2, ,2) et ( 2, π − 2) ,
2
−→ −→
Exprimer les vecteurs OA et OB dans les repères locaux correspondant.
π π π 3π
3. Représenter les points E et F de coordonnées sphériques : (2, , ) et (1, , ) ;
4 4 3 4
−→ → → →
Exprimer le vecteur EF dans le repère local : ( E, er , eθ , eϕ ) .
→ → → →
On donne : e r = sin θ cos ϕ i + sin θ sin ϕ j + cosθ k
→ → → →
θ z
o o o
x r y r y
θ H θ H
x x
Solution :
−− → → →
1. Les coordonnées polaires : M ( r , θ ) avec OM = r u r où u r est un vecteur unitaire
A(1, 0) ⇒ OA = r = 1 et θ = 0
5π 5π = π + π
B (2, ) ⇒ OB = r = 2 et θ =
4 4 4
196
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−→ −→
Expressions des vecteurs OA et OB dans leurs repères locaux respectifs :
−→ ⎛ −→ → ⎞ → ⎛ −→ →
−→ ⎞ → ⎛ −→ → ⎞ →
Le OA peut s’écrire : OA ⎜⎝ OA• u r ⎟⎠ u r + ⎜⎝ OA• uθ
= ⎟ uθ + ⎜ OA• k ⎟ k
⎠ ⎝ ⎠
→ → → π
Dans le repère local : ( A, u r , uθ , k ) avec θ = nous avons :
2
⎧→ π→ π→ →
⎪ u r = cos i + sin j = j
⎪⎪ → 2 → 2 →
π π →
⎨uθ = − sin i cos j = − i
+
⎪→ → 2 2
⎪ =
⎪⎩ k k
−→ ⎛ − → → ⎞ → ⎛ −→ → ⎞ → ⎛ −→ → ⎞ → → →
d’où : OA = ⎜ OA• j ⎟ u r + ⎜ OA• ( − i ) ⎟ uθ + ⎜ OA• k ⎟ k = 2 u r + 2 k
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
−→
De la même manière pour le vecteur OB
−→ ⎛ −→ → ⎞ → ⎛ − → →
−→ ⎞ → ⎛ −→ → ⎞ →
Le OB peut s’écrire : OB ⎜⎝ OB • u r ⎟⎠ u r + ⎜⎝ OB • uθ
= ⎟ uθ + ⎜ OB • k ⎟ k
⎠ ⎝ ⎠
→ → →
Dans le repère local : ( B, u r , uθ , k ) avec θ= π nous avons :
⎧→ → → →
= π +
⎪u r cos i sin j π = − i
⎪ → → → →
⎨ uθ = − sin π i + cos π j = − j
⎪→ →
⎪k=k
⎩
⎛ −→
−→ → ⎞ → ⎛ −→ → ⎞ → ⎛ −→ → ⎞ → → →
d’où : OB ⎝ OB ( i ) ⎠ u r ⎝ OB ( j ) ⎠ uθ ⎜⎝ OB • k ⎟⎠ k = u r − k
= ⎜ • − ⎟ + ⎜ • − ⎟ +
⎧ x =1 ⎧ =−
π π −→ ⎪ π 3π ⎪x
−→
6/4
E (2, , ) ⇒ OE ⎨ y = 1 ; et F (2, , ) ⇒ OF ⎨ y = 6 / 4
4 4 ⎪ = 3 4 ⎪
⎩z 2 ⎩ z = 1/ 2
197
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−→ → → → π π
Expression du vecteur EF dans le repère local ( E, er , eθ , eϕ ) avec : θ= et ϕ
4 = 4
→ → → → → → → →
1 1 2
On donne : er = sin θ cos ϕ i + sin θ sin ϕ j + cosθ k ⇒ er = i + j + k
2 2 2
→ → → → → → → →
⇒ 1 1 2
eθ = cosθ cos ϕ i + cosθ sin ϕ j − sin θ k eθ = i + j − k
2 2 2
→ → → → → →
2 + 2
eϕ = − sin ϕ i + cos ϕ j ⇒ eϕ = − i j
2 2
−→ −→ −→ → → →
6+ 6− 1
nous avons : EF = OF − OE = −( 1) i + ( 1) j + ( − 2 ) k
4 4 2
−→ ⎛ −→ → ⎞ → ⎛ −→ → ⎞ → ⎛ − → → ⎞ →
EF ⎜ EF • er ⎟ er + ⎜ EF • eθ ) ⎟ eθ + ⎜ EF • eϕ ⎟ eϕ
=
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
−→ → → →
2− 2 + 3
En développant cette expression on abouti a : EF = ( 2) e r − eθ eϕ
2 4 2
Exercice 02 :
Un point matériel se déplace sur une trajectoire décrite par les équations paramétriques
⎧ x=t
⎪
suivantes : ⎨ y = 2t 2 ; Déterminer :
⎪ =
⎩ z 0
→
1. Le vecteur unitaire τ tangent à la trajectoire ;
2. Le rayon de courbure ρ ;
→
3. La normale n à la trajectoire ;
→
4. La binormale b ;
Solution :
→
1. Vecteur unitaire τ tangent à la trajectoire
→
→ →
v
τ a la même direction et le sens que le vecteur vitesse. τ = → .
v
198
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⎧ v =1 ⎧γ = 0
⎪ x
→ → → → →⎪ x
La vitesse s’écrit : v = ⎨v y = 4t ⇒ v = i + 4t j et γ = ⎨γ y = 4 ⇒ γ = 4
⎪ = ⎪γ =
⎩ vz 0 ⎩ z 0
→
et v = v x2 + v y2 + v z2 = 1 + 16t 2
→ → →
i + 4t j =
→ → →
v 1 4t
On déduit : τ = → = i + j
1 + 16t 2 1 + 16t 2 1 + 16t 2
v
2. Le rayon de courbure ρ ;
→ → →
Dans la base de Frênet , l’accélération du point matériel est égale s’écrit : γ = γ N + γ t
→ →
Où γ N et γ t sont respectivement l’accélération normale et tangentielle.
v2
Or nous savons que : γ N = ρ , calculons γ N :
γ = dv = 1 32t ()
1−
1 16t
Comme t 1 + 16t 2 2 = et que γ 2 = γ N2 + γ t2
dt 2 1 + 16t 2
()
16t
2
16
On déduit : γ N2 = γ 2 − γ t2 = 16 − + = 16 ⇒ γ =
1 + 16t 2
2 N
1 16t +
1 16t 2
2 + 2 + 2 () 3
ρ = v = 1 16t = 1 16t 2
γ 4 4
N
+
1 16t 2
→
3. La normale n à la trajectoire
Soit s l’abscisse curviligne, la normale à la trajectoire est donnée par la relation :
→ → → → →
d τ d τ ds = ρ d τ = ρ d τ dt = ρ d τ
→
ds
n= θ = . car v=
d ds dθ ds dt ds v dt dt
⎛ → 1 → → −1 ⎞ → → 3 → →
→ ρ ⎜ 4 j (1 + 16t 2 ) 2 − ( i + 4t j )16(1 + 16t 2 ) 2 ⎟ ρ 4(−4 i + j ) (1 + 16t 2 ) 2 4(−4 i + j )
n = ⎜ ⎟= =
v⎜ 1 + 16t 2 ⎟ v + 3 1 3
⎝ ⎠ (1 16t 2 ) 2 4(1 + 16t 2 ) 2 (1 + 16t 2 ) 2
→ − 4t →
1
→
d’où : n = i+ j
1 + 16 t 2 1 + 16 t 2
199
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4. La binormale
→ → →
C’est un vecteur unitaire perpendiculaire au deux premiers, d’où : b = τ ∧ n
⎛ 1 ⎞ ⎛ − 4t ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ (1 + 16t 2 ) ⎟ ⎜ (1 + 16t 2 ) ⎟ ⎛ 0 ⎞ ⎛0⎞
→ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ → ⎜ ⎟
= 4t ∧ 1 =
b ⎜ + 2
⎟ ⎜ + 2
⎟ = ⎜ 0⎟ ; b ⎜0⎟
⎜ (1 16t ) ⎟ ⎜ (1 16t ) ⎟ ⎜⎝ ⎟⎠ ⎜ ⎟
1 ⎝1⎠
⎜ 0 ⎟ ⎜ 0 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
Exercice 03 :
Un mobile se déplace à vitesse scalaire constante sur une trajectoire d’écrite par des équations
paramétriques en coordonnées cylindriques :
z=kr
ϕ
r = r0 e c , où k , r0 , c : sont des constantes positives.
dϕ
• •
v 0 = r ϕ 1 + c 2 (1 + + k 2 ) , or nous savons que : ϕ = et que : 1 + c 2 (1 + + k 2 ) = K
dt
ϕ ϕ dϕ
v0 = r
d
.K on remplace r par son expression : v 0 = r0 e c .K ⇔ e cϕ dϕ = v0 dt
dt dt Kr0
on intègre cette expression par rapport au temps et on obtient :
200
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∫ e ϕ dϕ =
c v0 ⇒ 1 cϕ = v0 +
dt e t A
0 Kr0 c Kr0
1 1 ϕ v 1
sachant qu’à t = 0 ϕ = 0 , alors : A = ; ce qui donne : e c = 0 t +
c c Kr0 c
ϕ cv ϕ cv cv0 +
e c = 0 t + 1 ⇔ r0 e c = 0 t + r0 on sait que r (t ) = r0 e c d’où : r (t ) =
ϕ
t r0
Kr0 K K
2. Vecteur accélération
En coordonnées cylindriques l’expression du vecteur accélération s’écrit :
→ •• • → •• • • → •• →
γ = ( r − r ϕ 2 ) e + (r ϕ + 2 r ϕ ) eϕ + z k
r
• •• ••
on sait que : ϕ = Cte ⇒ ϕ = 0 ; v = Cte ⇒ r =0
→ • → • • →
l’accélération devient : γ = − r ϕ 2 er + 2 r ϕ eϕ
→ • → • • → • → • →
γ = − r ϕ 2 e + 22r c ϕ e cϕ ϕ eϕ = −r ϕ 2 e + c ϕ 2 r eϕ
r 0 r
Exercice 04 :
Un mobile supposé ponctuel, décrit la courbe plane dont l’équation en coordonnées polaire
1
( ρ ,θ ) est donnée par : ρ = ρ 0 (1 + cos θ ) où ρ 0 : constant désigne une longueur donnée.
2
1. Quelle est l’allure de la trajectoire du mobile ?
a. Précisez les positions des points d’intersection de cette trajectoire avec les axes
cartésiens ox et oy ;
b. Exprimer en fonction de θ , l’abscisse curviligne s du mobile, compté à partir du
point A qui correspond à θ = 0 ;
c. Pour quel angle polaire nous avons s = ρ 0 , on notera par B la position correspondante
201
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l’instant t ;
d. En déduire le rayon de courbure de la trajectoire en fonction de θ ; Retrouver ce
résultat directement.
Solution :
a) Tracé de la courbe et intersection avec les axes
1
La trajectoire dont l’équation en coordonnées polaire s’écrit ρ = ρ 0 (1 + cos θ ) est une
2
courbe fermée appelé cardoïde. L’axe Ox est un axe de symétrie car : ρ (θ ) = ρ (−θ )
Pour : θ = 0 ⇒ ρ = ρ 0 = OA ; θ =π ⇒ ρ =0
π ρ π ρ
θ= ⇒ ρ= 0 = OC ; θ =− ⇒ ρ= 0 = OC '
2 2 2 2
La courbe coupe l’axe Ox en O et A avec OA = ρ 0
ρ
La courbe coupe l’axe Oy en C et C’ avec OC = OC ' = 0
2
→
→
N
y T α β
M θ
C
→
γρ →
γθ
θ
O ρ A x
0
C’
202
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1
comme : dρ = − ρ 0 sin θdθ on déduit facilement :
2
⎛ 1 ⎞2 ⎛ 1 ⎞2 1 ()()
dS = ⎜ − ρ θ
sin d θ ⎟ + ⎜ ρ (1 cos d ) ⎟ = ρ 0 dθ
+ θ θ sin θ
2 + 1 + cos θ 2
⎝ 2 0 ⎠ ⎝2 0 ⎠ 2
θ
dS = ρ 0 dθ 2()
1
1 + cos θ ; or nous savons que : 1 + cos θ= 2 cos 2
2 2
θ
on déduit fnalement : dS = ρ 0 cos dθ
2
on obtient l’abscisse curviligne par intégration de cette relation :
θ θ
S = ρ 0 ∫ cos dθ = 2 ρ 0 sin + S 0
2 2
Les conditions initiales impose qu’au point A (θ = 0) alors S = 0 0
θ
La relation entre S et θ devient : S = 2 ρ 0 sin
2
c) Angle polaire pour lequel S = ρ 0
∩
Soit B le point pour lequel nous avons : S = AB = ρ 0
θ θ π
S = ρ 0 ⇒ 2 sin = 1 sin =1 ⇒ θ=
2 2 2 3
d) Périmètre de la trajectoire fermée
Soit P le périmètre de cette trajectoire. Le demi périmètre est donné par :
θ =π π
P=
∩ O θ P= ρ θ
AO = ∫ ds = ρ 0 ∫ cos dθ ⇒ 2 0 sin = 2ρ
0
2 A θ =0 2 2 2 0
203
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1
⎛ ρ ωt ⎞2
Or l’expression de la vitesse en fonction du temps est : v = ρ 0ω cos = ρ ω ⎜⎜ ⎟⎟
2
0
⎝ ρ0 ⎠
Ce qui donne : v = ω ρ ρ0
204
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→
→ •• • → • • •• →
•• •
γ = d v = ( ρ − ρ θ 2 ) u ρ + (2 ρ θ − ρ θ ) uθ avec θ = 0 car θ = ω = Cte
d
t•• •
γ ρ = ρ − ρ θ 2 = − 1 ρ ω 2 cos ω t − 1 ρ ω 2 (1 + cos ω t ) = − 1 ρ ω 2 (1 + 2 cos ω t )
0 0 0
2 2 2
• • ⎛ ⎞
γ θ = 2 ρ θ = 2⎜ − 1 ρ ω sin ω t ⎟ ω = − ρ ω 2 sin ω t
0 0
⎝ 2 ⎠
205
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c. Rayon de courbure
v2 v2
On sait que dans les mouvements curvilignes : γ N = ⇒ R=γ
R N
ωt
ρ 2ω 2 cos 2
v 2 0 θ
Ce qui donne : R = γ = 2 = 2 ρ cos
3 ρ ω2 ωt 3 0
2
N
0 cos
2 2
2 θ
R = ρ 0 cos
3 2
On peut aussi déduire le rayon de courbure d’une autre manière en sachant que :
θ π
S = 2 ρ 0 sin et α =θ + β +
2 2
θ
ρ cos dθ
dS 0 θ
R= α = 2 = 2 ρ cos
0
d 3 θ 3 2
d
2
206
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Exercice 05 :
Dans un repère orthonormé R (O, x, y , z ) la position d’un point M est déterminé par les
ωt ωt ω
équations paramétriques suivantes : x = sin ω t e ; y = cos ω t e ; z = 2e t
Déterminer :
1. Les modules de la vitesse et de l’accélération du point M ;
2. Le rayon de courbure en fonction de z ;
3. Soit H la projection orthogonale du point M sur le plan xoy , quelle est l’équation polaire
du point H .
Solution :
1. Vitesse et accélération du point M
− −→⎧V = ω e ω t (sin ω t + cos ω t )
x
d OM = ⎪⎨ = ω ω t
→
V = Vy e (cos ω t − sin ω t ) ; on déduit le module de la vitesse par :
dt ⎪ = ω ωt
⎩V z 2 e
ω
V = V x2 + V y2 + V z2 = ω 6 .e t
γ = γ 2 + γ 2 + γ 2 = 2 2ω 2 .e ω t
x y z
γ = ω 2 2 .e ω t
N
D’autre part nous avons une relation entre le rayon de courbure et l’accélération normale qui
206
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V 2 (ω 6.e
ωt 2 )= ωt
est donnée par : ρ = γ , ce qui donne : ρ = ωt 3 2.e
N
ω 2
2.e
ω ω z 3 2
Or nous avons : z = 2.e t ⇒ e t = , ce qui conduit à : ρ = .z
2 2
Exercice 06 :
Soit M un point repéré dans le plan (xoy) par les équations paramétriques suivantes :
x = 4t 2 − 1 et y = 2 2 .t Déterminer:
1. Le vecteur vitesse du point M en fonction du temps ainsi que son module ;
2. Le vecteur accélération du point M en fonction du temps ainsi que son module ; En
déduire les accélérations tangentielle et normale ;
3. Le rayon de courbure de la trajectoire ;
4. On considère que le repère cartésien et le repère polaire ont la même origine et que l’angle
θ est repéré par rapport à l’axe ox. Calculer les vitesses, radiale, orthoradiale et angulaire.
207
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Solution :
1. Vitesse et accélération du point M
−− →
=
d OM = ⎧⎨ V x 8t
→
V= ; on déduit le module de la vitesse par :
dt ⎩V y = 2 2
V = V x2 + V y2 = 2 2 . 8t 2 + 1
dV
Dans la base de Frênet nous avons : γ 2 = γ t2 + γ N2 avec: γ t =
dt
⎛ () 1 ⎞
d ⎜⎜ 8t 2 + 1 2 ⎟⎟
γ =2 2 ⎝
⎠= 1 () 2 + − 12 = 16t 2
t 2 2 . 16t 8t 1
dt 2 8t 2 + 1
comme nous avons : γ N2 = γ 2 − γ t2
⎛ ⎞2 2
γ 2 ⎜
= 8 −⎜
2 16t 2 ⎟ = − 512t = 64 ⇔ γ = 8
⎟ 64
8t 2 + 1 8t 2 + 1
N N
⎝ 8t 2 + 1 ⎠ 8t 2 + 1
8. 8t
() 2 + 1 8t 2 + 1 () 3
d’où: ρ = = 8t 2 + 1 2
8
dr = d ( x + y 2 ) 2 2 1
Vr = car r = (x 2 + y 2 ) 2
dt dt
⎛
d ⎜⎝
()4t 2 − 1 2 + 8t 2 ⎞⎟ () 1
⎠ = d 16t 4 + 1 2 = 1 ()−1 32t 3
Vr = 64t 3 16t 4 + 1 2 =
dt dt 2 16t 4 + 1
208
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b. Vitesse orthoradiale
Nous avons la relation : V 2 = Vr2 + Vθ2 ⇒ Vθ2 = V 2 − V 2
r
⎛ ⎞2
=
2 ()
2 + − ⎜ 32t
3
⎟ = 2 + − 1024t
6
= 64t 2 + 128t 4 + 8
Vθ 8. 8t 1 ⎜ ⎟ 64t 8
⎝ 16t 4 + 1 ⎠ 16t 4 + 1 16t 4 + 1
= ± 4t 2 + 1
Vθ 2 2
16t 4 + 1
on voit dans cette expression que la vitesse radiale est continue et ne s’annule jamais alors elle
x y
ne change par de signe. En coordonnées polaires nous avons : cos θ = et sin θ =
r r
⎧sin θ = 0
nous avons ainsi pour t = 0 ⇒ ⎨ θ = − d’où : θ= π
⎩ co 1
s
⎧V =0
au même instant t = 0 nous avons : ⎨ =
x
⎩V y2 2
y
Pour t = 0 ⇒ θ= π Vy= Vθ
→ x
eθ
On voit que pour t = 0 la vitesse radial Vθ est négative et comme elle ne change pas, elle le
4t 2 + 1
restera et par conséquent elle aura pour expression : Vθ = − 2 2
16t 4 + 1
c. Vitesse angulaire
2 +
− 2 2 4t 1
dθ θ 16t 4 + 1 = − 4t 2 + 1
Nous savons que : Vθ = r ⇒ d = Vθ = 2 2
dt dt r 16t 4 + 1 16t 4 + 1
209
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Exercice 07 :
→ → → → →
Soit R0 (O, i , j , k ) un repère orthonormé direct fxe. Soit deux vecteurs u et v tel que :
→
→ → → →
du
u = co ψ i + sin ψ j , v= ψ
s d
→
→ → → →
dv =−
1. Vérifer que u et que la base formé par les vecteurs unitaires ( u , v , k ) est
dψ
orthogonale directe ;
2. Soit ( C ) une courbe décrite par le point M dont l’équation paramétrique est donnée par :
−− → → →
→ →
fonction de ( a, b, v , k ) ;
→ →
Solution :
→
→ → → → → →
du
1. Nous avons : u = co ψ i + sin ψ j , alors : v = ψ = − sin ψ i + co ψ j
s d s
210
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→
→ → →
dv
d’où: ψ = − co ψ i − sin ψ j = − u
d s
→ → → → → →
Labase ( u , v , k 0 ) est directe si : u ∧ v = k 0
⎛ co ψ ⎞ ⎛ sin ψ ⎞
→ → → ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ → →
u ∧ v = k0 ⇔ ⎜ ssin ψ ⎟ ∧ ⎜ co ψ ⎟ = (co 2 ψ + sin 2 ψ ) k 0 = k 0
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ 0 ⎠ ⎝s 0 ⎠ s
−− →
→ → −− → → →
d OM
2. Calcul de en fonction de (a, b, v , k ) sachant que : OM = a u + bψ k
dψ
−− → →
→
d OM = d u +
a) a ψ b k0
dψ d
−− →
ds = d OM =
b) ψ ψ a2 + b2 = c2
d d
−− → −− →
→ d OM d OM dψ −−→ → →
. +
dψ dt d OM / dψ
→
c) on déduit : τ = V ( M ) = dt = = a v b k0
→ −−→ − −→ −−→
c
V (M ) d OM d OM dψ d OM / dψ
.
dt dψ dt
→ → → → 2 + 2
τ = a v+ b k ⇒ τ = a b = c =1
0
c c c c
→ →
d) α = (τ , k 0 ) constant
→ → → →
21
1
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→
dτ = − sin u
α→
onobtient
ainsi : ds c
→
1
Détermination de la normale n ainsi que la courbure ;
R
→ → →
= ndτ dτ
= − sin u
α→
Nous savons que : et par analogie avec l’expression précédente :
ds R ds c
⎧ 1 sin α
⎪ = → →
On déduit que : ⎨ R→ c on le vérife facilement pat le produit scalaire : τ • n = 0
⎪ = −→
⎩ n u
⎛ → → ⎞ →
En effet : ⎜⎝ sin α v + cos α k 0 ⎟⎠ • n = 0
→
4. La binormale b au point M
⎛ 0 ⎞ ⎛ − 1⎞ ⎛ 0 ⎞
→ → → → ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ → →
b =τ∧ n ⇔ b = ⎜ sin α ⎟ ∧ ⎜ 0 ⎟ = ⎜ − co α ⎟ = − α + α
co v sin k 0
⎜ α⎟ ⎜ ⎟ ⎜ s α ⎟ s
⎝ co ⎠ ⎝ 0 ⎠ ⎝ sin ⎠
s
→ →
db = n
Expression de la torsion sachant que :
ds T
→ → → → →
d b = d b dψ = cos α
→
db = n =−u
or nous avons : . u les deux expressions nous
ds T T ds dψ ds c
1 = − cos α
donnent:
T c
T = − c / cos α = − α
De là on vérife facilement que le rapport : tg
R c / sin α
Exercice 08 :
→
Un bateau schématisé par un point mobile M se déplace à une vitesse constante V par
→
rapport à l’eau d’une rivière. L’eau de la rivière se déplace à une vitesse U constante par
→ → → → →
rapport aux berges tel U = U i ,avec R (O, i , j , k ) un repère fxe.
→
Le mouvement du point M est tel que à chaque instant le vecteur vitesse V est orthogonale au
−− → −− → →
vecteur déplacement OM . On posera OM = r e r
212
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→ → → → →
1. Donner l’expression de la vitesse du point M en fonction de U et V dans R (O, i , j , k ) ;
→ → →
a) Exprimer les composantes de la vitesse dans la base ( M , er , eθ , k ) ;
b) Donner l’expression générale de la vitesse en coordonnées polaires.
→ → →
2. Déterminer l’équation de la trajectoire du bateau par rapport au repère R(O, i , j , k ) en
coordonnées polaires r = f (θ ) , sachant qu’à t = 0 : θ = 0 et =r ;
0
r p
a) Mettre l’expression de la trajectoire sous la forme : r = − ;
1 k sin θ
b) Préciser les expressions de p et k , puis donner la nature de la trajectoire.
→ → →
3. Déterminer l’accélération du bateau dans la base ( M , er , eθ , k )
a) Donner l’expression générale de l’accélération en coordonnées polaires ;
dθ
b) En déduire que l’expression r 2 est une constante et donner sa valeur
dt
c) Calculer la durée de révolution du bateau autour du point O. on donne :
∫ 2π dθ = 2π
0 1 − k sin θ ) 2 3
(1 − k 2 ) 2
Exercice 09 :
→ → → → → →
Soit R0 (O, i , j , k ) un repère orthonormé direct fxe et Rs ( M , er , eψ , eθ ) un repère local
−→ → →
sphérique lié au point M. OP = OP. er = r er
→
d er = →
→ → → → → → → →→
= ψ + ψ = θ + θ
u co i sin j , er sin u co k , = θ − θ
eψ et eψ cos u sin k
s s dψ
→ → →
Exprimer dans le repère Rs ( M , er , eψ , eθ ) , la vitesse et l’accélération du point M.
→
→ →
er
z eϕ
→
eθ
θ
r
o →
y
→
ψ →
x eθ
→
u
213
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Exercice 10 :
Les coordonnées d’un point M , en mouvement dans un plan sont données par :
x = a (1 + cos t ) et y = b sin t , t : représente le temps , a et b sont deux constantes positives.
1. Donner l’équation de la trajectoire du point M , quelle est sa nature ?
2. Exprimer la vitesse du point M. Existe-t-il des instants tel que le module V de la vitesse
soit égale à une grandeur λ f 0 donnée ? discuter les solutions.
3. Le vecteur vitesse peut-il être normal au vecteur accélération ?
4. Représenter graphiquement ces vecteurs sur la courbe.
Solution :
1. Equation et nature de la trajectoire
L’équation cartésienne de la trajectoire s’obtient en éliminant le paramètre temps des
équations paramétriques.
x− = y=
1 cos t et sin t en utilisant la règle trigonométrique : cos 2 t + sin 2 t = 1 on
a b
⎛ x ⎞2 y 2 ( x − a) + y 2 =
2
aboutit à : ⎜ − 1⎟ + =1 ⇒ 1
⎝a ⎠ b 2
a2 b2
on pose : x − a = X et y = Y l’expression devient :
X2 +Y2 =
1 c’est l’équation décentrée suivant l’axe (Ox) , d’une ellipse de demi grand
a2 b2
axe a et de demi petit axe b .
2. Vitesse du point M
⎧ −−→ dx = −
→
d OM ⎪V x = a sin t
Nous avons : V = =⎨ dt
dt ⎪ V = dy = b co t
⎩ y dt
s
V = b 2 + ( a 2 − b 2 ) sin 2 t
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λ2 − b 2 λ2 − b 2
λ2 = b 2 + (a 2 − b 2 ) sin 2 t ⇔ = sin 2 t sin t = ±
2 − 2
a b a2 − b2
or on sait que la valeur du sinus est comprise entre 0 et 1, cela revient à discuter la double
λ2 − b 2
inégalité : 0 ≤ 2 − 2
≤ 1 qui se traduit par deux équations :
a b
λ2 − b 2 ≥ 0 ⇒ λ≥b
λ2 − b 2 ≤ a 2 − b 2 ⇒ λ≤a
Il existe bien des instants t tel que V = λ a condition que : a ≤ ≤b
λ
→ →
3. Les vecteurs vitesse V et accélération γ :
→ → → →
S’ils sont perpendiculaires V ⊥ γ ) alors leur produit scalaire est nul. V • γ =0
( →
→ γ = − a co t
d V = ⎧⎨ x
Calculons le vecteurs accélération : γ =
dt ⎩γ y = −b ssin t
→ →
Si V • γ = 0 ⇒ V γ +V γ = 0 ⇔ a 2 sin t cos t − b 2 sin t cos t = 0
x x y y
⎛ V ⎞ 2 ⎛ V yx ⎞2
Ce qui donne : ⎜ x ⎟ + ⎜⎜ ⎟⎟ = 1 c’est l’équation d’une ellipse de demi axe a et b
⎝ a ⎠ ⎝ b ⎠
215
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Vy
→
B1 V
→
b γ
A2 a A1 Vx
B2
216
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CHAPITRE VI
CINEMATIQUE DU SOLIDE
216
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CINEMATIQUE DU SOLIDE
1. Généralités
Un solide est dit indéformable, si la distance entre deux points de celui-ci reste constante et
−→
La mécanique des solides permet d’étudier le comportement des solides et déterminer tous les
paramètres cinématiques de l’ensemble de ses points quel que soit la nature du mouvement.
La notion de torseur, déjà étudiée dans les chapitres précédents, sera très utile dans la
cinématique des solides. La formule de transport permet, connaissant la vitesse d’un seul
point du solide de déduire facilement la vitesse de tous les points du solide.
L’objectif de la cinématique du solide est de connaître la position, la vitesse et l’accélération
de tous les points du solide par rapport à un repère déterminé.
217
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−− →
solide. La position de ce point est donnée à chaque instant par le vecteur position OO s
→ → →
exprimé dans le repère R (O, x 0 , y 0 , z 0 ) . Les coordonnées du point Os dépendent du temps et
→ → →
permettent de connaître à chaque instant la position du repère R (Os , x s , y s , z s ) lié au solide.
→ → → → → →
des angles d’Euler que nous verrons dans ce chapitre. L’orientation du repère lié au solide est
indépendante du choix du point Os .
nombre de paramètres est égale à 6 (3 rotations et 3 translations) on dit que le solide est
→ → →
que le solide est lié ou soumis à des liaisons, certains paramètres ne varient pas au cours du
temps.
3. Systèmes de notations
Dans l’étude de la cinématique nous adoptons la notation suivante :
→ → →
Soit Ri (Oi , xi , y i , z i ) un repère lié à l’observateur et P un point du solide, nous avons :
−− →
Oi P : vecteur position du point P par rapport au repère Ri ;
−− →
−→
d i Oi P
V ( P) =
i
: vitesse du point P par rapport au repère Ri ;
dt
−→
−→ i
γ ( P) = d Vi ( P) : accélération du point P par rapport au repère R ;
i
i
dt
Les paramètres cinématiques sont toujours liés au repère.
218
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→ → →
dans le repère Ri (Oi , xi , y i , z i ) nous pouvons connaître leurs composantes dans n’importe
→ → →
quel repère de l’espace R p (O p , x p , y p , z p ) que l’on appellera repère de projection.
Le choix de ce repère de projection permet d’exprimer les paramètres cinématiques avec des
expressions mathématiques plus simples. Il est souvent intéressant de choisir le repère de
projection différent du repère d'étude afn de simplifer et réduire les calculs. Le repère de
projection étant mobile par rapport au repère d’étude, il faut faire attention lors des
dérivations que les vecteurs unitaires du repère de projection changent de direction donc il
faut en tenir compte.
mouvement quelconque par rapport au premier. Tout point de l’espace peut être repéré
totalement dans Rk et déduire ses composantes dans Ri où inversement en connaissant le
-
5.1. Repérage du centre Ok du repère Rk
Le repérage du point Ok centre du repère Rk est déterminé par les composantes du vecteur
−− →
Oi Ok liant les deux centres des repères dans Ri ou Rk , ceci se traduit par les relations
suivantes :
219
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⎧ −− → → ⎧ −−→ →
⎪Oi Ok • xi ⎪Oi Ok • x k
⎪ −−→ → ⎪ − −→ →
Dans Ri : ⎨Oi Ok • y i ; Dans Rk : ⎨Oi Ok • y k
⎪ − −→ → ⎪ − −→ →
⎪Oi Ok • z i ⎪Oi Ok • z k
⎩ ⎩
Ri Rk
Le repère Rk est en rotation quelconque par rapport au repère Ri , dans ce cas chacun des
→ → →
→ → → →
yi
z i = α 31 x k + α 32 y k + α 33 z k →
→
xk
xi
Ces trois équations peuvent se mettre sous la forme matricielle, ce qui donne :
⎛→⎞ ⎛→⎞
⎜ xi ⎟ ⎛ α α α ⎞⎜ x k ⎟
⎜ → ⎟ ⎜ 11 12 13 ⎟⎜ → ⎟
⎜ yi ⎟ = ⎜ α α α ⎟⎜ y ⎟
21 22 23 k
⎜ → ⎟ ⎜α α α ⎟⎠⎜⎜ ⎟⎟
→
⎜ zi ⎟ ⎝
⎝ zk ⎠
31 32 33
⎝ ⎠
La matrice [P] (3x3) défnie par les éléments α ij est appelée matrice de passage du repère
permettent de repérer l’orientation du repère Rk . Les paramètres indépendants les plus utilisés
pour déterminer l’orientation de la base mobile sont les angles d’Euler que l’on présentera en
détail dans ce chapitre. Nous allons d’abord étudier les relations existant entre les deux bases
Ri et Rk puis expliciter la formule de la base mobile et ses conséquences.
220
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premier. Les vecteurs unitaires du repère Rk sont orthogonaux entre eux et de module
→ →
a ⎜1⎟ → → ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
•⎜ ⎟
d xk = d xk d θ =
i i → →i → •
θ (0. x k + c y k − b z k )θ = θ ⎜ b ⎟ ∧ ⎜ 0 ⎟ = Ω ik ∧ x k
dt d dt ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ c ⎠ ⎝0⎠
→ → →
i → i → → i
d yk ⊥ ⇒ d yk ∈ d yk = − → + → + →
yk ( x k , z k ) ; nous pouvons écrire : θ c x k 0. y k a z k )
dθ dθ d
→ → ⎛ a ⎞ ⎛ 0⎞
d i y k = d i y k d iθ = − → + → + → θ• = θ• ⎜⎜ ⎟⎟ ∧ ⎜⎜ ⎟⎟ = Ω i ∧ →
→
( c x k 0. y k a z k ) b 1 yk
dθ dt
k
dt ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ c ⎠ ⎝ 0⎠
→ → →
i → i → → i
d zk ⊥ ⇒ d zk ∈ d zk = → − → + →
zk ( x k , y k ) ; nous pouvons écrire : θ b x k a y k 0. z k )
dθ dθ d
→ → ⎛ a ⎞ ⎛0⎞
d i z k = d i z k d iθ = → − → + → θ• = θ• ⎜⎜ ⎟⎟ ∧ ⎜⎜ ⎟⎟ = Ω i ∧ →
→
( b x y 0 . z ) b 0 zk
dθ dt
k k k k
dt ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ c ⎠ ⎝1⎠
→ → →
→ → →
d i xk = Ω i ∧ → d i yk = Ω i ∧ → d i zk = Ωi ∧ →
Nous avons donc : k xk ; k yk ; k zk
dt dt dt
221
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→
5.4. Dérivée dans le repère Ri d’un vecteur V (t ) exprimé dans un repère Rk
→ → → → →
Le vecteur V (t ) s’écrira : V (t ) = X k x k + Yk y k + Z k z k dans le repère Rk .
→
• → • → • →
d k V (t ) =
Sa dérivée dans le repère Rk a pour expression : X k xk + Y k y k + Z k z k
dt
Sa dérivée dans le repère Ri s’écrira :
→ →
i k → → → → → →
d V (t ) = d V (t ) +
X k Ω ik ∧ x k + Yk Ω ik ∧ y k + Z k Ω ik ∧ z k
dt dt
→ → →
→ →
d i V (t ) = d k V (t ) + Ω i ∧ ⎛⎜
→ → → ⎞ →
+ + ⎟ = d k V (t ) + Ω i ∧
k X x Y
⎝ k k k k y Z z
k k ⎠ k V (t )
dt dt dt
→ →
i k → →
d V (t ) = d V (t ) + Ω i ∧
On obtient fnalement : k V (t )
dt dt
d Ω ik = d k Ω ik
i
c) égalité des dérivées par rapport aux indices.
dt dt
6. Angles d’Euler
6.1 Angles d’Euler de type 1
→ → → → → →
Soit Ri (Oi , xi , y i , z i ) un repère fxe et Rk (Ok , x k , y k , z k ) un repère lié au solide (S), en
solide Ok ∈ (S ) .
Dans le cas des angles d’Euler de type 1, on considère que les centres Oi et Ok des deux
repères sont confondus : Oi ≡ Ok , ce qui signife que le repère Rk ne fait que des rotations
222
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par rapport au repère Ri . Trois paramètres indépendants sont nécessaires pour défnir
Le passage du repère Ri vers le repère Ri se fera par trois rotations en utilisant deux repères
intermédiaires R1 et R2 .
La représentation se fait par des fgures planes, à partir desquelles nous construisons les
matrices de passage. Nous avons ainsi :
→ → → →
z1 = 0. x i + 0 . y i + z i
ψ →
Ces trois équations peuvent être mise → → xi
sous forme matricielle et nous obtenons: z i = z1
→ → → → → → →
ψ = ( x , x ) = ( y , y ) avec z = x ∧ y
i 1 i 1 1 1 1
⎛→⎞ ⎛→⎞
⎜ x1 ⎟ ⎛ ψ ψ ⎜ ⎟
⎜ → ⎟ ⎜ cos sin 0 ⎟⎜ x→i ⎟
⎞
⎜ y1 ⎟ = ⎜ − sin ψ cosψ 0 ⎟⎜ y i ⎟
⎜→⎟ ⎜ ⎟⎜ → ⎟
⎜ z1 ⎟ ⎝ 0 0 1 ⎠⎜ z i ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
⎛ cosψ sin ψ 0 ⎞⎟
⎜
PR1→ Ri = ⎜ − sin ψ cosψ 0 ⎟ est la matrice de passage du repère R1 vers le repère Ri .
⎜ ⎟
⎝ 0 0 1⎠
223
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z 2 = 0. x1 − sin θ y1 + cos θ z i θ →
→ → y1
Sous forme matricielle et nous obtenons: x1 = x 2
→ → → → → → →
θ = ( y , y ) = ( z , z ) avec x = y ∧ z )
1 2 1 2 2 2 2
⎛→⎞ ⎛→⎞
⎜ x2 ⎟ ⎛ ⎜ ⎟
⎜ → ⎟ ⎜1 0 0 ⎟⎜ x→1 ⎟
⎞
⎜ y 2 ⎟ = ⎜ 0 cos θ sin θ ⎟⎜ y1 ⎟
⎜→⎟ ⎜ ⎟⎜ → ⎟
⎜ z 2 ⎟ ⎝ 0 − sin θ cosθ ⎠⎜ z1 ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
⎛1 0 0 ⎞⎟
⎜
PR 2→ R1 = ⎜ 0 cos θ sin θ ⎟ est la matrice de passage du repère R2 vers le repère R1 .
⎜ ⎟
⎝ 0 − sin θ cos θ ⎠
d’angle ϕ : appelé angle de Rotation propre. La vitesse de rotation est donnée par :
→ • → • → → →
Ω2 = ϕ z = ϕ z car z 2 est confondu avec z k .
k 2 k
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→ → → → → Rotation propre
x k = cos ϕ x 2 + sin ϕ y 2 + 0. z 2 y2
→
→ → → →
y k = − sin ϕ x 2 + cos ϕ y 2 + 0. z 2 yk →
→ → → →
ϕ xk
z k = 0. x 2 + 0. y 2 + z 2
Sous forme matricielle et nous obtenons: ϕ →
→ → x2
z2 = zk
→ → → → → → →
ϕ = ( x , x ) = ( y , y ) avec z = x ∧ y
2 k 2 k k k k
⎛→⎞ ⎛→⎞
⎜ xk ⎟ ⎛ ϕ ⎜ ⎟
⎜ → ⎟ ⎜ cos sin ϕ 0 ⎞⎟⎜ x→2 ⎟
⎜ y k ⎟ = ⎜ − sin ϕ cos ϕ 0 ⎟⎜ y 2 ⎟
⎜→⎟ ⎜ ⎟⎜ → ⎟
⎜ zk ⎟ ⎝ 0 0 1 ⎠⎜ z 2 ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
⎛ cos ϕ sin ϕ 0 ⎞
⎜ ⎟
PRk → R 2 = ⎜ − sin ϕ cos ϕ 0 ⎟ est la matrice de passage du repère R vers le repère R .
k 2
⎜ ⎟
⎝ 0 0 1⎠
successives de telle sorte que tous les axes de Rk occupent des positions différentes de celle
de Ri . La matrice de passage de Rk vers Ri est donnée par le produit des trois matrices
successives, on obtient :
⎛→⎞ ⎛→⎞
⎜ xk ⎟ ⎛ ϕ ψ − sin ψ cosθ sin ϕ ϕ ψ + ϕ θ ψ ϕ θ ⎜ ⎟
⎜ → ⎟ ⎜ cos cos cos sin sin cos cos sin sin ⎟⎜ x→i ⎟
⎞
⎜ y k ⎟ = ⎜ − sin ϕ cosψ − sin ψ cos θ cos ϕ − sin ϕ cosψ + sin ψ cosθ cos ϕ cos ϕ sin θ ⎟⎜ y ⎟
i
⎜→⎟ ⎜ ⎟⎜ → ⎟
⎜ z k ⎟ ⎝ sin θ sin ϕ − sin θ cos ϕ cos θ ⎠⎜ z ⎟
⎝ ⎠ ⎝ i⎠
Il aura une expression différente selon qu’il soit écrit dans l’un ou l’autre des deux repères.
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⎧ • •
ϕ θ
⎪ •sin sin ψ + θ cosψ
→
⎪ •
Dans Ri , nous aurons : Ω ik = ⎨− ϕ sin θ cosψ + θ sin ψ
⎪ • •
⎪⎩ ϕ cosψ + ψ
Ri
⎧• •
mouvement quelconque dans l’espace. Pour tout point su solide ( S k ) nous pouvons lui
associer son vecteur position, donc son vecteur vitesse et vecteur accélération.
Considérons deux points Ak et Bk appartenant au solide ( S k ) , nous allons chercher une
yi
a un mouvement quelconque.
→
xi
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Des deux expressions nous pouvons déduire une relation entre les vitesses des deux points
appartenant au solide.
Les vitesses des deux points par rapport au repère Ri sont données par:
− − −→ −−−→
→ i → i
d Oi Ak d Oi Bk
V ( Ak ) =
i
et V )(Bk =
i
dt dt
Ses deux expressions peuvent s’écrire sous la forme :
− − −→ −−−→
→ →
d i Oi Ak = d k Oi Ak + Ω i ∧ − −− →
V ( Ak ) =
i
k Oi Ak ………..(1)
dt dt
− − −→ −−−→
→ i k →
i = d Oi Bk = d Oi Bk + Ω i ∧ − −− →
V ( Bk ) k Oi Bk ………..(2)
dt dt
En faisant la différence entre les deux expressions (2) - (1) : on aboutit à :
⎛ −− −→ −− −→ ⎞
→ →
i −
d ⎝ Oi Bk d Oi Ak ⎟⎠ → ⎛ −−− → − −− → ⎞
⎜ i
V ( Bk ) − V ( Ak ) = + Ωi ∧ ⎜ O B − O A ⎟
i i
dt
k ⎝ i k i k ⎠
⎛ −−−→ −−−→ ⎞
d ⎜⎝ Oi Bk − Oi Ak ⎟⎠
i
i
− −− →
− − −→ − − −→ −−−→
= d Ak Bk = − =
or on sait que : 0 car Oi Bk Oi Ak Ak Bk
dt dt
On obtient ainsi la relation de distribution des vitesses dans un solide :
→ → → −−−→
V ( Bk ) = V i ( Ak ) + Ω ik ∧ Ak Bk
i
Cette relation est d’une grande importance dans la cinématique et la dynamique des solides.
Elle permet, à partir de la vitesse d’un point du solide de déduire la vitesse de tous les autres
points du solide en connaissant la vitesse de rotation du repère lié à celui-ci.
Remarques :
→ →
a) Si le vecteur rotation instantané Ω ik = 0 , alors le solide est en mouvement de translation
→ →
→ → → → − − −→
b) Si V ( Ak ) = 0 et
i
V ( Bk ) = Ω ik ∧ Ai Bk , on dit que le solide est en mouvement de
i
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c) Le mouvement quelconque (général) d’un solide peut être décrit comme étant composé
→
− − −→
En multipliant cette expression par le vecteur Ak Bk , nous obtenons :
−−−→ → −−−→ → − − −→ ⎛ → − − −→ ⎞
i
Ak Bk V )(Bk
• = A B • V i ( A ) + A B • ⎜⎜ Ω i ∧ A B ⎟⎟
k k k k k
⎝ k k k
⎠
Par permutation circulaire du produit mixte, nous pouvons facilement voir que l’expression :
− − −→ ⎛ → − − −→ ⎞ → ⎛ − − − → − − − → ⎞ →
Ak Bk • ⎜⎜ Ω ik ∧ Ak Bk ⎟⎟ = Ω ik • ⎜⎝ Ak Bk ∧ Ak Bk ⎟⎠ = 0
⎝ ⎠
− − −→ → − − −→ →
−−−→ ⎛→ → ⎞ − − −→ → − − −→ →
⎜ − ⎟ = =
2 Ak Bk ⎜V ( Bk ) V ( Ak ) ⎟ 0 d’où Ak Bk V ( Bk ) Ak Bk • V i ( Ak )
i• i • i
⎝ ⎠
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Cette propriété d’équiprojectivité entraîne l’existence d’un vecteur libre Ω ik tel que :
→ → → − − −→
V ( Bk ) = V i ( Ak ) + Ω ik ∧ Ak Bk
i
, ce qui permet d’introduire la notion de torseur cinématique.
dt
→ →
Nous déduirons la relation entre les accélérations par dérivation de l’expression des vitesses.
→ → → −−−→
→ i i i i i Ωi − −− → → i
γ ( B ) = d V ( Bk ) = d V ( Ak ) + d k ∧ A B + Ω i ∧ d Ak Bk
i
k k k k
dt dt dt dt
−−−→ − − −→ −−−→
i k → − −− → → − −− → k
d Ak Bk = d Ak Bk + Ω ∧ d Ak Bk = →
et comme : Ak Bk = Ω ∧ Ak Bk i
k
i
k car 0
dt dt dt
on obtient fnalement la relation entre les accélération des deux points Ak et Bk du solide :
→
→ Ωi
→ − −− → → ⎛ →i − −− → ⎞
γ ( B ) = γ ( A ) + d k ∧ A B + Ω i ∧ ⎜⎜ Ω i ∧ A B ⎟⎟
i i
k k k k k
dt ⎝ k k k
⎠
→ →
On constate que si la vitesse de rotation est constante Ω ik = 0 l’expression devient :
→ → → ⎛ → − −− → ⎞ → − −− → ⎛ → ⎞2
γ i ( B ) = γ i ( A ) + Ω i ∧ ⎜⎜ Ω i ∧ A B ⎟⎟ = γ i ( A ) − A B ⎜⎜ Ω i ⎟⎟
k k k k k k k k k k
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
La formule de transport des moments entre deux points Ak et Bk du solide a pour expression :
229
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−→ −→ → −− →
M ( Bk ) = M ( Ak ) + R ∧ Ak Bk ; nous constatons qu’il y a équivalence entre ces deux équations.
Le vecteur vitesse au point Bk est le moment au point Bk d’un torseur que nous noterons :
→
[]C et la résultante n’est autre que le vecteur rotation instantané Ω ik .
Bk
Le torseur cinématique est d’un grand intérêt car il caractérise complètement le mouvement
d’un solide par rapport au repère Ri en ce qui concerne les vitesses.
Comme les éléments de réduction du torseur cinématique sont des fonctions du temps alors le
torseur cinématique en dépend, il a donc à chaque instant une résultante et un champ de
vitesse différent.
Soit un solide (S) lié à un repère Rk en mouvement quelconque par rapport à un repère Ri et
→
Ωi le vecteur rotation instantané du solide par rapport à Ri .
k
230
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→
On considère un point A ∈ (S ) . Soit (π ) un plan de normale n et contenant le point A
→ → →
tel que la vitesse de rotation du solide soit parallèle à n : Ω ik = Ω ik n . Le vecteur vitesse
→
→ Ωi
→ k
Vn ( A)
V (A ) →
→
n (π
zi P
A
→
Vt ( A)
Oi →
yi
→
xi
D’après ce que l’on a développé sur les torseurs, il est possible de trouver un point P tel
→ → −→
que : Vt ( A) = Ω ik ∧ PA , alors l’expression de la vitesse du point A s’écrira :
→ → → −→
V ( A) = Vn ( A) + Ω ik ∧ PA
Quelque soit Q ∈ (π ) nous pouvons par la formule de transport écrire :
→ → → −→ → → −→ → −→ → → −→
V (Q) = V ( A) + Ω ik ∧ AQ = Vn ( A) + Ω ik ∧ PA + Ω ik ∧ AQ = Vn ( A) + Ω ik ∧ PQ
→ → → −→
V (Q) = Vn ( A) + Ω ik ∧ PQ
Nous pouvons conclure que le vecteur vitesse du point Q ∈ (π ) s’écrit :
→ → →
V (Q ) = Vt (Q ) + Vn (Q )
→ → −→ → →
avec : Vt (Q) = Ω ik ∧ PQ et Vn (Q ) = Vn ( A)
On constate que la composante de la vitesse, normale au plan (π ) est la même pour tous les
points du solide. On obtient fnalement quelque soit P et Q :
→ → → −→
V (Q) = Vn (Q) + Ω ik ∧ PQ
231
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L’axe ainsi défni par le point P et le vecteur unitaire n // Ω ik constitue l’axe instantané de
Nous savons que l’axe central d’un torseur est le lieu des points P où le moment est
minimum ou nul. Dans le cas d’un torseur cinématique, la vitesse instantanée est nulle sur
tous les points de l’axe central. On déduit que si la vitesse est nulle, en deux points distincts
d’un solide, alors l’axe joignant les deux points est forcément un axe de rotation donc un axe
central du torseur cinématique.
−−−→
Ok yk
→
d i Oi O k = i →
V (Ok ) : vitesse du centre du repère Rk xk
dt
Oi →
232
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V ( P) = V k ( P) + Vki ( P)
i
→
i
V (P ) : vitesse absolue du point P pour un observateur lié Ri
→
k
V (P ) : vitesse relative du point P par rapport à Rk en mouvement par rapport à Ri
→
i
V (P ) : Vitesse d’entraînement du point P s’il était immobile dans Rk .
k
→
i
8.1.1. Propriétés mathématiques du vecteur V (P ) k
→ →
• V ( P) = − Vi k ( P)
k
i
: antisymétrique par rapport aux indices donc aux repères ;
→ → →
• V ( P ) = Vk j ( P ) + V ji ( P )
i
k
dt dt dt dt
Développons chacun des trois termes :
→ →
i k k k → → → → →
d V ( P) = d V ( P) + Ω i ∧ k
i) k V ( P ) = γ k ( P ) + Ω ik ∧ V k ( P ) ;
dt dt
→
i i →
d V (Ok ) = γ i
ii) (O k ) ;
dt
→ −− → → −− →
d (Ω ik ∧ Ok P ) = d i Ω ik ∧ − −→ + Ω i ∧ d i Ok P
i →
Ok P k
dt dt dt
iii) →
⎛ −−→ ⎞
i Ωi − −→ →
⎜ k → − −→ ⎟
= d k ∧ d O P
Ok P + Ω ik ∧ ⎜ k + Ωi ∧ O P ⎟
k k ⎟
dt ⎜ dt
⎝ ⎠
→
i Ωi − −→ → ⎛ → → − −→ ⎞
= d k ∧ O P + Ω i ∧ ⎜⎜V k ( P ) + Ω i ∧ O P ⎟⎟
k k k k
dt ⎝ ⎠
233
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→
γ i (P ) : accélération absolue du point P (par rapport à R fxe)
i
→
γ k (P ) : accélération relative du point P (par rapport au repère R )
k
→
→ → Ωi − −→i → → − −→
γ ( P ) = γ (O ) + d k ∧ O P + Ω i ∧ (Ω i ∧ O P ) : accélération d’entraînement du repère R
i i
k k k k k k k
dt
→ → →
γ ( P) = 2 Ω i ∧ V k ( P) : accélération de Coriolis ( accélération complémentaire)
C k
- La vitesse de rotation du repère relatif par rapport au repère absolue est nulle : Ω ik = 0 ;
→ →
- La vitesse relative du point P est nulle : V k (P ) = 0 ;
→ →
234
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→ → →
fxe par rapport à ceux de Ri (Oi , xi , y i , z i ) , au cours du temps.
Tous les points du solide ont la même vitesse et la même accélération que le point P ∈ ( S k ) .
xk
Dans ce cas le champ des vitesses est un champ uniforme. Oi →
yi
→
xi
Le torseur cinématique qui décrit le mouvement de translation pur est un torseur couple, dont
la résultante est nulle mais le moment n’est pas nul.
⎧→ →
[]C ⎪Ω i =
= ⎨ →k 0 →
k /i P →
⎪⎩ i = i ≠
V ( P ) V (Q) 0
Comme tous les points du solide ont la même vitesse à chaque instant alors les points
décrivent des trajectoires parallèles. Trois types de trajectoires peuvent être décrites :
Soient P et Q deux points du solide :
P
- Trajectoire en translation rectiligne :
Q
235
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mouvement de rotation.
→ → → → → →
Le repère Rk (Ok , x k , y k , z k ) est en rotation pur par rapport au repère Ri (Oi , xi , y i , z i ) à une
→ • → • → → →
Soit P un point quelconque du solide et n’appartenant pas à l’axe de rotation tel que :
−→ →
IP = r x k
→ →
→ →
z,i z k
Quel que soit I ∈ z i et z k , on peut écrire : ( Sk )
→ → → −− →
I P
V ( I ) = V (Ok ) + Ω ∧ Ok I , or nous avons :
i i i
k
→ →
−− → −− →
Ω i // O I ⇒ Ω i ∧ O I = 0 d’où :
→
ψ
Oi =Ok →
k k k k
yi
→ → → → →
ψ
V ( I ) = V i (Ok ) = 0
i
xi xk
V ( P) = V i ( I ) + Ω ik ∧ IP = Ω ik ∧ IP
i ⇒ V i ( P) = Ω i ∧ IP
k
→ −→
V ( P) = Ω ik ∧ IP = ψ z k ∧ r xk = r ψ y k
i
Dans un mouvement de rotation pur, le torseur des vitesses est équivalent au torseur glisseur
⎧→ →
⎪Ω i ≠ → →
défni par : []
Ck / i P
= ⎨ →k 0
→ avec I ∈ z i et z k
⎪⎩ i
V (I ) = 0
236
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V ( P) = Ω ik ∧ IP
i
; on déduit l’accélération par dérivation de cette expression :
→ → −→
→ i i Ω i −→ → i i
γ ( P ) = d V ( P) = d k ∧ IP + Ω i ∧ d IP
i
or nous avons :
k
dt dt dt
−→ −→ −→
i k → −→ −→ k →
d IP = d IP + Ω ∧ d IP =
IP ; comme IP = Cte dans le repère Rk alors
i
k 0
dt dt dt
−→
i → −→
d IP = Ω i ∧
ce qui donne : k IP , l’expression de l’accélération devient :
dt
→
→ i Ωi −→ → ⎛ → −→ ⎞
γ ( P ) = d k ∧ IP + Ω i ∧ ⎜⎜ Ω i ∧ IP ⎟⎟
i
k
dt ⎝ k ⎠
or nous avons : Ω ik ⊥ IP ⇒ Ω i • IP = 0 et Ωi • Ωi = Ωi 2
k k k k
237
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→ → → →
x k = cosψ xi + sin ψ y i + 0. z i →
→ → → →
yi
y k = − sin ψ x i + cosψ y i + 0. z i
→
yk ψ →
→ → → → xk
x k = 0. xi + 0. y i + z i ψ →
⎡ cosψ sin ψ 0⎤ → → xi
⎢ ⎥ zi ≡ z k
d’où PRk → Ri = ⎢− sin ψ cosψ 0⎥
⎢⎣ 0 0 1⎥⎦
La vitesse et l’accélération, aurons pour expression dans Ri :
→ • → • → → • → • →
V ( P) = r ψ y k = r ψ (− sinψ xi + cosψ y i ) = −r ψ sinψ xi + r ψ cosψ yi
i
→ • → •• → • → → •• → →
γ i ( P) = − r ψ 2 x + r ψ y = −r ψ 2 (cosψ x + sinψ y ) + r ψ (− sinψ x + cosψ y )
k k i i i i
→ • •• → • •• →
γ i ( P) = − r (ψ 2 cosψ + ψ sinψ ) x + r (−ψ 2 sinψ + ψ cosψ ) y
i i
238
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− − −→ −−−→ −−−→
Soit P un point du solide, nous avons à chaque instant : Oi P = Oi Ok + Ok P
⎧ 0
− − −→ − −− → ⎪
Le vecteur Oi Ok s’écrit dans le repère Ri : Oi Ok = ⎨ 0
⎪λψ
Ri ⎩ (t )
⎧a ⎧a cosψ (t )
− − −→ ⎪
− −− → ⎪
− −− →
− − −→
La somme des deux vecteurs nous donne le vecteur Oi P dans le repère Ri :
⎧a cosψ (t )
− −− → ⎪
Oi P = ⎨ b sin ψ (t )
⎪ + λψ
Ri ⎩ c (t)
⎧ • ⎧ •• •
− −→ ⎪ a• sin ψ (t )
− ψ →
−
⎪ a sin (t ) a 2 cosψ (t )
ψ ψ − ψ
→ •
→
d Oi P = ⎪⎨ ψ
i i i ⎪ ••
V i ( P) = b cosψ (t ) et γ ( P) = d V ( P) =
i ⎨ bψ cosψ (t ) − bψ 2 sin ψ (t )
dt ⎪ • dt ⎪ ••
⎪ λ ψ (t) ⎪ λψ (t)
Ri ⎩ Ri
⎩
239
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Tous ces éléments sont en rotation contrôlée par l’ordinateur pour simuler les différentes
manœuvres. Il a fallu faire des calculs pour déterminer les paramètres cinématiques afn de les
varier de façon sensée pour savoir à quelles accélérations seront soumis les pilotes.
Vous êtes l’ingénieur responsable de ces calculs, il vous est demandé de :
1) Etablir les fgures planes représentatives des trois rotations et les matrices de passages
correspondantes ;
2) Trouver le vecteur position du point T, ainsi que le vecteur rotation du siège pilote par
rapport à R0;
3) Déterminer le vecteur vitesse absolue du point T par composition de mouvement et par la
cinématique du solide.
4) Déterminer l’accélération absolue du point T par composition de mouvement.
On prendra R2 comme repère de projection
→
• →
z0 ψ y0 2
3
1 θ
→
O
x1
ψ B
→
ϕ
x0
R
256
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Solution :
1. Figures planes des trois rotations et les matrices de passages correspondantes ;
a) Rotation du bras
→ → →
a) Rotation du cockpit
→ → → → → → → → →
R2 ( B, x 2 , y 2 , z 2 ) : en rotation / R1 tel que x1 ≡ x 2 et ( y1 , y 2 ) = ( z1 , z 2 ) = θ sens positif ;
⎛→⎞ ⎛→⎞ z2
⎜ x1 ⎟ ⎛ ⎜ ⎟
⎜ → ⎟ ⎜1 0 0 ⎞⎟⎜ x→2 ⎟ →
B
→
θ
x1 ≡ x 2
→
⎜ y1 ⎟ = ⎜ 0 cosθ − sin θ ⎟⎜ y 2 ⎟ z1
⎜→⎟ ⎜ ⎟⎜ → ⎟
⎜ z1 ⎟ ⎝ 0 sin θ cosθ ⎠⎜ z 2 ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ θ
→
PR →R →
1 2 y2
y1
⎜ y3 ⎟ = ⎜ 0 1 0 ⎟⎜ y 2 ⎟ x2
⎜→⎟ ⎜ ϕ ⎟⎜ → ⎟
⎜ z 3 ⎟ ⎝ sin 0 cos ϕ ⎠⎜ z 2 ⎟ ϕ
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
→
PR → R →
z3
3 2 z2
257
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→ → → →
Par la matrice de passage de R1 vers R2 le vecteur z1 ‘écrit : z1 = sin θ y 2 + cosθ z 2
→ •⎛ → ⎞
• → • → → • → ⎛• • ⎞→ • →
Ω 0 = ϕ y + θ x + ψ ⎜ sin θ y + cos θ z ⎟ = θ x + ⎜ ϕ + ψ sin θ ⎟ y + ψ cos θ z
3 2 2 ⎝ 2 2⎠ 2 ⎝ ⎠ 2 2
⎧ •
→ ⎪θ
⎪• •
Ω 0 = ⎨ϕ + ψ sin θ
3
⎪•
⎪ψ cos θ
R2 ⎩
Vabs = V +V ⇔ V 0 (T ) = V 2 (T ) + V 0 (T )
rel ent 2
⎧ •
→ 2
⎪⎪ L ϕ cos ϕ
−→
d BT ⎨
La vitesse relative est donnée par : V 2 (T ) = 0
dt ⎪− ϕ•
⎪⎩ L sin ϕ
R2
→ → → −→
La vitesse relative s’écrit : V (T ) = V 0 (O ) + Ω 02 ∧ OT
2
0
⎧ • ⎧ •
258
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⎪ L ϕ cos ϕ + Lψ si θ cos ϕ
→
⎪ • •
n
V 0 (T ) = ⎨− L θ cos ϕ + ψ cos θ ()
R + L si ϕ
⎪ • •
n ϕ
⎪ − L ϕ si ϕ − ψ si θ ()R + L si
R2 ⎩ n n n
3.2. Par la cinématique du solide
→ → → −→
⎧ • ⎧ 0
→ → → ⎪ θ• ⎧R
⎪ •
−→ ⎪ ⎪
Nous avons : V 0 ( B ) = V 0 (O) + Ω 02 ∧ OB = ⎨ψ si θ ∧ ⎨0 = ⎨ Rψ cos θ
⎪ n
• ⎪ ⎪ •
ψ
⎪ cos θ ⎩ 0 ⎩ − ψ θ
R2 ⎩
R2 R2 R si
n
⎧ • ⎧ • •
θ ⎧ ϕ ⎪ L ϕ cos ϕ + L ψ si θ cos ϕ
→ ⎪• • L si
−→ ⎪ ⎪ n ⎪ • •
Ω 0 ∧ B = ⎨ϕ + ψ si θ ∧ ⎨ 0 = ⎨ − L θ cos ϕ + Lψn cos θ si ϕ
3
T ⎪ • n ⎪ ⎪ • •
ψ
⎪⎩ cos θ R2 ⎩ L cos ϕ −
⎪ L si ϕ ϕ − ψ si θ sin ϕ
R2 R2 ⎩ n n n
⎪ L ϕ cos ϕ + Lψ si θ cos ϕ
→
⎪ • •
n
V 0 (T ) = ⎨− L θ cos ϕ + ψ cos θ ()
R + L si ϕ
⎪ • •
n ϕ
⎪ − L ϕ si ϕ − ψ si θ ()R + L si
R2 ⎩ n n n
259
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⎧ •• •
→ ϕ
⎪ L cos ϕ − L 2 si ϕ
ϕ
→ 2 2 ⎪
(1) : γ 2 (T ) = d V (T ) ⎨ 0 •n
= dt ⎪ • •
⎪⎩− L ϕ si ϕ − L ϕ cos ϕ
2
R2 n
→
→ → Ω 0 −→ → ⎛ →
0 −→ ⎞
γ 0 (T ) = γ 0 (O ) + d 2 ∧ OT + Ω 0 ∧ ⎜⎜ Ω 0 ∧ OT ⎟⎟
2 2
dt ⎝ 2 ⎠
→ →
γ 0 (O ) = 0
⎧ ••
→ →
⎪θ•• ⎧ R + L si ϕ
d 0 Ω 02 ∧ −→ = d 2 Ω 02 ∧ −→ = ⎪⎨ψ ⎪
• •
n
O O si θ + ψ θ cos θ ∧ ⎨ 0
dt T dt T ⎪ n
•• • • ⎪ ϕ
⎪⎩ψ cos θ − ψ θ si θ ⎩
R2 L cos
R2 n
⎧ ⎛ •• • • ⎞
⎪ L cos ϕ ⎜ψ si θ + ψ θ cos θ ⎟
→
⎪ ⎝ ⎠
0 Ω0
n
d −→ ⎪ •• ⎛ •• • • ⎞
(2) : 2 ∧
O = ⎨ L θ cos ϕ + () R + L si ϕ ⎜⎝ψ cos θ − ψ θ si θ ⎟⎠
dt T ⎪ n n
⎪− () + ⎛ •• • • ⎞
⎪⎩ R L si ϕ ⎜⎝ψ si θ ψ θ cos θ ⎟⎠
+
R2 n n
⎧ • ⎧ •
⎪ θ ⎪ θ• ⎧ R + L si ϕ
→ ⎛→ −→ ⎞ ⎪ • ⎪ ⎪
Ω 0 ∧ ⎜⎜ Ω 0 ∧ O ⎟⎟= ⎨ψ si θ ∧
2 2
⎨ψ si θ ∧ ⎨ 0n
⎝ T ⎠ ⎪• n ⎪• n ⎪ ϕ
⎪⎩ψ cos θ ⎪⎩ψ cos θ ⎩
R2 L cos
R2 R2
⎧ • ⎧ •
⎪•θ ⎪ L • cos ϕ si •θ
ψ
→ ⎛→ −→ ⎞ ⎪ ⎪ n
Ω 0 ∧ ⎜⎜ Ω 0 ∧ O ⎟⎟= ⎨ψ si θ ∧
2 2
⎨ − L θ cos ϕ + ψ cos θ ()
R + L si ϕ
⎝ T ⎠ ⎪ •
n ⎪ •
n
⎪⎩ψ cos θ ⎪⎩− ψ si θ ()
R + L si ϕ
R2 R2 n n
260
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⎧ • • •
⎪ − ψ 2 ()
R + L si ϕ + Lψ θ cos ϕ cos θ
→ ⎛→ −→ ⎞ ⎪ • • n+ •
(3) : Ω 0 ∧ ⎜ Ω0 ∧
⎜ 2 O ⎟ ⎟ = ⎨ ψ θ si θ ()
R L si ϕ + L 2 cos ϕ cos θ si θ
ψ
2
⎝ T ⎠ ⎪ •
n2 n
• •
n• 2
− θ
⎪ L cos ϕ + ψ θ θ () +
cos R L si ϕ − L cos ϕ si
ψ 2 θ
⎩ n n
R2
→ ⎛→ → ⎞
γ (T ) = 2⎜⎜ Ω 0 ∧ V 2 (T ) ⎟⎟
c 2
⎝ ⎠
⎧ • ⎧ • ⎧ • •
⎪•θ ϕ
⎪⎪ L cos ϕ ⎪ • • 2 L ϕ si θ
− ψ si ϕ
→ ⎪ ⎪ n • •
n
(4) : γ c (T ) = 2 ⎨ψ si θ ∧ ⎨
•
0 = ⎨2 ϕ θ si ϕ + 2 Lψ ϕ cos θ cos ϕ
⎪• n ⎪− ϕ ϕ ⎪ n− ψ• ϕ•
⎪⎩ψ cos θ ⎪⎩ L si ⎪⎩ 2L si θ cos ϕ
R2 R2 n R2 n
261
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Exercice 10 :
→ → →
Soit un système constitué de deux solides (S 1) lié au repère R1 (C , x1 , y1 , z1 ) et (S2) lié au
→ → → → → →
repère R en2 (mouvement
C , x2 , y2 , z2 ) par rapport à un repère fxe R0 (O, x0 , y 0 , z 0 )
(S1) : est une barre de longueur L, de masse m dont l’extrémité A glisse sur un mur et l’autre
extrémité B est articulée au disque ;
(S2) : est un disque de masse M et de rayon R qui roule sans
glisser sur un plan horizontal tel que représenté sur la fgure ci-dessous.
1. Déterminer la relation exprimant le non glissement du disque sur le plan au point I ;
2. Déterminer le centre instantané de rotation (C.I.R.) de la barre :
a) Géométriquement
b) Analytiquement.
→
→ →
y0
→ y0 y2
y1 α
A θ
C →
x0
O →
I
x0
Solution :
⎧ L si θ ⎧ L si θ
→ → → −→ ⎪ −→ ⎪
R0 ( x 0 , y 0 , z 0 ) : repère fxe ; = ⎨ nR ; = ⎨ n0
OC ⎪ OI ⎪
R0 ⎩ 0 R0 ⎩ 0
→ → → → → → → → • → • →
R1 (C , x1 , y1 , z1 ) : lié à la barre; tel que : θ = ( x 0 , x1 ) = ( y 0 , y1 ) et Ω10 = θ z1 = θ z 0
→ → → → → → → → • → • →
R2 (C , x2 , y2 , z2 ) : lié au disque ; tel que : α = ( x 0 , x 2 ) = ( y 0 , y 2 ) et Ω 02 = − α z1 = − α z 0
268
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⎧ •
⎪⎪ L θ cos θ ⎧ 0
⎪
⎧ 0
⎪
⎧0
⎪ • •
⎨ 0 + ⎨ 0 ∧ ⎨− R = ⎨0 ⇔ L θ cos θ − R α = 0
⎪ ⎪− α• ⎪ ⎪
⎩ ⎩
⎪⎩ 0 R0 R0 0 R0 ⎩0
R0
Ib
A
→ →
V (A ) C V( )
C
O →
I
x0
→ → → → →
⎧→ →
−→ → ⎪
−→ 0
V (C ) ⊥ Ω 0
V 0 ( I b ) = V 0 (C ) + Ω10 ∧ CI b = 0 ⇔ V 0 (C ) = Ω10 ∧ I b C ⇒ ⎨ → −→
1
⎪⎩ 0
V (C )⊥ I b C
a) Analytiquement
⎧x ⎧ x − L si θ
−→ ⎪ ⎪
−→
Soit OI b = ⎨ y ⇒ CI = ⎨ y − Rn
b
⎪ ⎪
⎩ ⎩
R0 z R0 z
→ → → −→ →
On sait que : V ( I b ) = V 0 (C ) + Ω10 ∧ CI b = 0
0
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⎧ •
→ → −→ → ⎪⎪ L θ cos θ ⎧0
⎪
⎧ x − L si θ
⎪
⎧0
⎪
V 0 (C ) + Ω 02 ∧ CI b = 0 ⇔ ⎨ 0 + ⎨ 0 ∧ ⎨ y − Rn = ⎨0
⎪ ⎪θ• ⎪ ⎪
⎩
⎪⎩ 0 R0 R0 ⎩ z R0 ⎩0
R0
⎧ • •
⎪ L θ cos θ − ( y• − R) θ = 0 ⎧ y = R + L cos θ
⎪ ⎪
⎨( x − L si θ )θ = 0 ⇔ ⎨ x = L si θ
⎪ = n ⎪ = n
⎪z 0 R0 ⎩ z 0
R0 ⎩
Exercice 11 :
→ → →
Soit R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) un repère fxe lié à un demi cylindre creux de rayon R, sur lequel se
déplace une barre de longueur 2L. Le mouvement se fait dans le plan vertical (xOy). La barre
est en contact permanent avec le demi cylindre en deux points, l’extrémité A en contact avec
la surface du cylindre et le point C avec son bord.
1. Déterminer les coordonnées du centre instantané de rotation (C.I.R.) géométriquement ;
2. Retrouver les coordonnées du centre instantané de rotation (C.I.R.) analytiquement ;
3. En déduire la vitesse du point C de la barre.
(C.I.R.)
→ I →
→
y0 x1 → y0
→ B B α
0
x1 V (C )
C O R D C 2α O R
α
→ → 2α
x0 x0
α
α α
A D A
→
0
V ( A)
Solution :
1. Coordonnées du C.I.R. géométriquement :
→
270
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Le triangle CAI est rectangle en C car il est inscrit à l’intérieur d’un cercle de diamètre CI.
Le triangle COA est isocèle : OC = OA= R , les (CO , CA) = ( AO , AC ) = ( AD , AC ) = α
angles
Le triangle COI est isocèle : OC = OI = R , les (CO , CI ) = ( IO, IC ) = 2α
angles
−→ ⎧ x = R cos 2α
On déduit facilement les coordonnées du point I tel que : OI = ⎨ I
= α
R0 ⎩ y I R si 2
n
⎧ •
⎧− R cos 2α ⎪ 2 R α si 2α ⎧ x + R cos 2α
−→ ⎪ −→
⎪ •
n α
−→ ⎪ I
Nous avons : OA = ⎨ − R si 2α ⇒ V 0 ( A)= ⎨− 2 R α cos 2 et AI = ⎨ y I + R si 2α
⎪ n ⎪ ⎪
R0 ⎩ 0 ⎪⎩ 0 R0 ⎩ 0 n
R0
⎧ •
⎪ 2 R • si 2α
α ⎧0 ⎧ x + R cos 2α ⎧0
⎪ n α ⎪ ⎪ I ⎪
⎨− 2 R α cos 2 + ⎨0 ∧ ⎨ y I + R si 2α = ⎨0
⎪ ⎪α• ⎪ n ⎪
⎪ 0 R0 ⎩ R0 ⎩ 0 R0 ⎩0
R0 ⎩
• •
2 R α si 2α − α (y I + R si 2α ) = 0 ⇒ y I = R sin 2α
•
n •
n
− cos2
Rα 2α + α ()
x I + R co 2α = 0 ⇒ x I = R cos 2α
s
⎧ •
→ →
⎧0 ⎧ R − R co 2α ⎪ R α• si 2α
−→ ⎪ ⎪ ⎪
V 0 (C ) = Ω10 ∧ IC = ⎨ 0• ∧ ⎨− R si s2α = ⎨ R α () n−
1 co 2α
⎪α ⎪ n ⎪ s
R0 ⎩ R0 ⎩ 0 ⎪⎩ 0
R0
271
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Exercice 12 :
→ → →
Soit un système constitué d’un cylindre fxe de rayon R lié au R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) etd’un
repère
→ → →
→ y1
y0
r θ
C →
y2
ψ I
O →
x0
Exercice 13 :
Un cône homogène de hauteur h, de rayon de base R est en mouvement de rotation autour de
→ •
l’axe vertical z 0 d’un repère orthonormé fxe, avec une vitesse angulaire ψ = Ct . L’axe
e
principal du cône est incliné d’un angle β constant par rapport à cet axe. Le cône tourne
•
aussi autour de son axe principal avec une vitesse angulaire θ = Cte comme représenté sur la
fgure ci-dessous. Le repère R2 est le repère relatif.
272
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→ →
→ →
z 0 ≡ z1 z1 ≡ z 2
•
•
θ →
ψ → → → y2
C
z1 z2 y3 →
M
β I β θ x3
→
y1 M
ψ R θ →
→
O → O x2
β y1 C
y0
→ ψ → →
x0 x1 ≡ x 2 →
y2
Solution :
1. Les matrices de passage de R1 vers R2 et de R3 vers R2 ;
→ → →
Nous avons : OC = h et R0 ( x 0 , y 0 , z 0 ) un repère fxe et R2 : le repère de projection.
→ → → → → → → → → → • → • → •
⎛→⎞ ⎛→⎞ z1 z2
⎜ x1 ⎟ ⎛ ⎞⎜ x2 ⎟
⎜ → ⎟ ⎜1 0 0 ⎟⎜ → ⎟ β
⎜ y1 ⎟ = ⎜ 0 co β si β ⎟⎜ y 2 ⎟
⎜→⎟ ⎜ s n ⎟⎜ → ⎟
⎜ z1 ⎟ ⎝ 0 − si β co β ⎠⎜ z 2 ⎟ →
⎝ ⎠ n s ⎝ ⎠ O
β y1
PR →R
1 2
→ →
→ y2 y2
Matrice de passage de R3 vers R2 y3 →
⎛→⎞ ⎛→⎞ θ x3
⎜ x3 ⎟ ⎛ θ θ ⎞⎜ ⎟
⎜ → ⎟ ⎜ co si 0 ⎟⎜ x→2 ⎟
⎜ y 3 ⎟ = ⎜ −s si θ co
n θ 0 ⎟⎜ y ⎟
2
M
⎜ ⎟ ⎜ n
→
s ⎟⎜ → ⎟ R θ →
⎜ z3 ⎟ ⎝ 0 0 ⎠
1 ⎜ z2 ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ C
x2
PR → R
3 2
273
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or: z1 = − si β y 2 + co β z 2 d’où: Ω 02 = ⎨− ψ si β
n s ⎪ •n
ψ co β
R2 ⎩
s
⎧ 0 ⎧ •
→ ⎪ •
⎧0
⎪ ⎪⎪− ψ h si β
n
V 0 (C )= ⎨− ψ si β ∧ ⎨0 = ⎨ 0
⎪ • n ⎪ ⎪
ψ β R ⎩h ⎪ 0
R2 ⎩ co 2
R2 ⎩
s
2.2. Accélération :
→ →
→ 0 0 2 0 → →
γ 0 (C ) = d V (C ) = d V (C ) + Ω 0 ∧ V 0 (C )
2
dt dt
⎧ 0 ⎧ • ⎧
→ ⎪ • ⎪⎪− ψ h si β ⎪⎪ 0•
γ 0 (C )= ⎨− ψ si β ∧ ⎨ 0 n = ⎨ − ψ 2 h si β co β
⎪ •n ⎪ ⎪ •
n s
ψ co β ⎪⎩ − ψ 2 h si
R2 ⎩ R2 ⎩⎪ 0 R2
β si β
s n n
⎧ •
⎧ R co θ → −
⎪ R • si θ
θ
→
−→ ⎪ d O 2 ⎪ n θ
avec: O = ⎨ R ssi θ ⇒ V 2 (M ) =
M
= ⎨ R θ co
M ⎪ n dt ⎪ s
R2 ⎩ h ⎪⎩ 0
R2
274
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⎧ • •
⎧ 0 ⎧ R co θ ⎪ − ψ h si β − R co β si θ
ψ
→ → → −→ ⎪ • ⎪ ⎪ •
n s n
0 = 0
V2 ( M ) V (O) + Ω 0∧
O = ⎨− ψ si β ∧ ⎨ R ssi θ = ⎨ Rψ co β co θ
2
M ⎪ •n ⎪ n ⎪ •
s s
ψ co β R2 ⎩ h ⎪⎩ Rψ si β co θ
R2 ⎩
s R2 n s
⎧ • • •
⎪ − ψ h si β − Rψ co β si θ − R θ si θ
→
⎪ •
n s • n n
ce qui donne : V 0 ( M )= ⎨ Rψ co β co θ + R θ co θ
⎪ • s s s
⎪ Rψ si β co θ
R2 ⎩ n s
3.2 Accélération :
→ → → →
Nous avons : γ 0 ( M ) = γ 2 (M ) + γ 20 ( M ) + γ c ( M ) ,
⎧ •
→ −
⎪ R •2 co θ
θ
→ 2 2 ⎪
γ 2 (M ) = d V (M ) = ⎨ − R θ 2 ssi θ
dt ⎪ n
⎪ 0
⎩
R2
→
→ → Ω0 0 −→ → ⎛→ −→ ⎞ → →
γ 0 ( M ) = γ 0 (O ) + d 2 ∧ OM + Ω 0 ∧ ⎜⎜ Ω 0 ∧ OM ⎟⎟ ; avec : γ 0 (O ) = 0
2 2
dt ⎝ 2 ⎠
→ →
d Ω 02 = d 2 Ω 02 + Ω 0 ∧ Ω 0 = →
0 → →
2 2 0
dt dt
⎧ 0 ⎧ 0 ⎧ R co θ
→ ⎛→ −→ ⎞ ⎪ • ⎪ • ⎪ s
Ω 0 ∧ ⎜⎜ Ω 0 ∧ O ⎟⎟= ⎨− ψ si β ∧ ⎨− ψ si β ∧ ⎨ R si θ
2
⎝ 2 M ⎠ ⎪ •
n β ⎪ •
n β ⎪ n
⎩ ψ co ⎩ ψ co R ⎩h
R2 R2 2
s s
⎧ • •
⎧ 0 ⎪ − ψ h si β − Rψ co β si θ
→ ⎛→ −→ ⎞ ⎪ • ⎪ •
n β s n
Ω 0 ∧ ⎜⎜ Ω 0 ∧ O ⎟⎟= ⎨− ψ si β ∧ ⎨ R ψ co co θ
2 2
⎝ M ⎠ ⎪ • n ⎪ •s s
⎩ ψ co β ⎪⎩ Rψ si β co θ
R2
s R2 n s
275
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⎧ •
−
⎪ R 2 co θ
ψ
→ ⎛ → − → ⎞ ⎪ •
s ()
Ω 0 ∧ ⎜⎜ Ω 0 ∧ O ⎟⎟= ⎨ − ψ 2 co β h si β + R co β si θ
2 2
⎝ M ⎠ ⎪ •
s n s n
⎪ − ψ 2 si β ()
h si β + R co β si θ
R2 ⎩ n n s n
⎧ • ⎧ • •
⎧ 0 − θ θ −
⎪ 2 R • ψ• co θ co β
θ
⎛→ → ⎞ ⎪ • ⎪ R• si
→ ⎪ n θ = ⎪ s s
γ ( M ) = 2 ⎜⎜ Ω 0 ∧ V 2 ( M ) ⎟⎟= ⎨− ψ si β ∧ ⎨ R θ co ⎨ − 2 R θ ψ si θ co β
c 2
⎝ ⎠ ⎪ • n ⎪ ⎪ • •
⎩ ψ co β ⎪ 0s ⎪ − 2 R θ ψ nsi θ ssi β
R2
s R2 ⎩ R2 ⎩ n n
⎧ ⎛ • • • • ⎞
−
⎪ R co ⎜ θ ⎜ θ 2 +ψ 2 +
2 R θ ψ co β ⎟⎟
⎪ s ⎝ s ⎠
→ ⎪ • ⎛ • • • ⎞
γ 0 ( M )= ⎨− ψ 2 co β () h si β + R co si β θ − R si ⎜θ ⎜ θ 2+
2 R ψ co β ⎟⎟
θ
⎪ s• n s n n ⎝ s ⎠
⎪ • •
⎪− ψ 2 si β () h si β + R co β si θ − 2 R θ ψ si θ si β
⎩ n n s n n n
R2
276
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EXERCICES ET SOLUTIONS
Exercice 01 :
→ → → → → →
Soient t R0 (O, x0 , y 0 , z 0 ) un repère orthonormé fixe et R1 (O, e1 , e2 , e3 ) un repère en
→
mouvement par rapport au repère fixe avec une vitesse de rotation ω .
⎛→ → → → ⎞
→
1 ⎜ d e →
d e →
d e ⎟
Montrer que : ω = ⎜ e1 ∧ 1 + e 2 ∧ 2 + e3 ∧ 3 ⎟
2 ⎜⎝ dt dt dt ⎟⎠
Solution :
→
d e1 = → ∧ ⎛⎜ ω
→ → →⎞ → → → → → → → → → →
Nous avons : e1 ∧ e1 ⎝ ∧ ⎟
e1 ⎠ = ω ( ) −
e1 e1 e1
• (ω • e1 ) = ω − e1 (ω • e1 )
dt
→
d e2 = ∧ ⎛⎜ ω ∧ ⎞⎟ = ω •
→ → → → → → → → → → → → → →
e2 ∧ e2 ⎝ e2 ⎠ ( )
e2 e2 e2− (ω • e2 ) = ω − e2 (ω • e2 )
d
t→
→
∧ d e3 = → ∧ ⎛⎜ ω
→
∧
→⎞
=
→ → →
ω −
→ → →
ω =
→
ω −
→ → →
e3 e3 ⎝ ⎟
e3 ⎠ ( )
e3 e3 e3
• ( • e3 ) e3 (ω • e3 )
d
t → → → → → → → → → →
Faisons la somme des trois expressions en sachant que : ω = (ω • e1 ) e1 + (ω • e 2 ) e2 + (ω • e3 ) e3
nous obtenons :
→ → →
→ → → → → → → → → → → → → → → →
de de de
e1 ∧ 1 + e2 ∧ 2 + e3 ∧ 3 = 3ω − (ω • e1 ) e1 + (ω • e2 ) e2 + (ω • e3 ) e3 == 3ω − ω = 2 ω
dt dt dt
⎛→ → → → ⎞
→
1 ⎜ → → ⎟
ω = ⎜ e1 ∧ d e1 + e2 ∧ d e 2 + e3 ∧ d e3 ⎟
2 ⎜⎝ dt dt dt ⎟⎠
241
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Exercice 02 :
Une sphère (S) pleine et homogène, de centre G, de rayon a, roule de manière quelconque sur un
→ → →
plan fixe horizontal (P). Soit R0 (O, x0 , y 0 , z 0 ) un repère orthonormé fixe lié au plan tel que
→ → → →
→
z0
P
G•
o →
y0 •
→
x0 I
Solution :
−− → → → →
(S) : est une sphère homogène de rayon a ; (P) : un plan fixe ; OG = x x 0 + y y 0 + a z 0 )
→ → → → → →
Le passage du repère RS vers le repère R0 se fait par trois rotations utilisant les angles d’Euler
(ψ ,θ , ϕ ) et deux repères intermédiaires R1 et R2
242
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y1
Matrice de passage du repère R1 vers R0
⎛→⎞ ⎛→⎞ → → G ψ
⎜ x1 ⎟ ⎛ cosψ sin ψ 0 ⎟⎜ x→0 ⎟
⎞ z1 ≡ z 0 →
⎜→⎟ ⎜ ⎜ ⎟ y0
⎜ y1 ⎟ = ⎜ − sin ψ cosψ 0 ⎟⎜ y 0 ⎟
⎜→⎟ ⎜ ⎟⎜ → ⎟ ψ
⎜ z1 ⎟ ⎝ 0 0 1 ⎠⎜ z ⎟
⎝ ⎠ ⎝ 0⎠
→
→
PR →R x1
1 0 x0
→ →
b) Passage du repère R2 vers R1 : la rotation se fait autour de l’axe x1 ≡ x 2
→
z2
Matrice de passage de R2 vers R1 → → G θ
⎛→⎞ ⎛→⎞ x1 ≡ x 2 →
⎜ x2 ⎟ ⎛ 1 0 0 ⎟⎜ x→1 ⎟
⎞ z1
⎜→⎟ ⎜ ⎜ ⎟
⎜ y 2 ⎟ = ⎜ 0 cos θ sin θ ⎟⎜ y1 ⎟
⎜→⎟ ⎜ ⎟⎜ → ⎟ θ
⎜ z 2 ⎟ ⎝ 0 − sin θ cosθ ⎠⎜ z1 ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ →
→
y2
PR →R y1
2 1
→ →
→
ys
Matrice de passage de Rs vers R2 ϕ
G
⎛→⎞ ⎛→⎞ → → →
⎜ x s ⎟ ⎛ cos ϕ sin ϕ 0 ⎞⎟⎜ x→2 ⎟
⎜→⎟ ⎜ ⎜ ⎟ z2 ≡ zs y2
⎜ y s ⎟ = ⎜ − sin ϕ cos ϕ 0 ⎟⎜ y 2 ⎟ ϕ
⎜→⎟ ⎜ ⎟⎜ → ⎟
⎜ zs ⎟ ⎝ 0 0 1 ⎠⎜ z ⎟
⎝ ⎠ ⎝ 2⎠ →
→
xs
PR → R
s 2 x2
243
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→ →
Exprimons x1 et z 0 dans le repère R0 . D’après les matrices de passage nous avons :
→ → →
x1 = cosψ x 0 + sin ψ y 0
→ → → ⎛ → → ⎞ →
z 2 = − sin θ y1 + cos θ z1 = − sin θ ⎜ − sin ψ x0 + cosψ y 0 ⎟ + cos θ z 0
⎝ ⎠
→ → → →
z 2 = sin θ sin ψ x 0 − sin θ cosψ y 0 + cos θ z 0
→ •⎛ → → → ⎞ •⎛ → → ⎞ • →
ce qui donne : Ω 0 = ϕ ⎜ sin θ sin ψ x − sin θ cosψ y + cos θ z ⎟ + θ ⎜ cosψ x + sin ψ y ⎟ + ψ z
0 0 0 0 0 0
s ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
→
⎛• • ⎞→ ⎛ • • ⎞→ ⎛• • ⎞→
Ω 0 = ⎜ ϕ sin θ sin ψ + θ cosψ ⎟ x + ⎜ − ϕ sin θ cosψ + θ sin ψ ⎟ y + ⎜ψ + ϕ cos θ ⎟ z
s ⎝ ⎠ 0 ⎝ ⎠ 0 ⎝ ⎠ 0
⎧ • •
I
⎧•
⎧x −→
⎪ x•
→ 0
−→ ⎪ d O ⎪
Avec : O = ⎨ y ⇒ V (G ) = = ⎨y
0
G ⎪ dtG ⎪
R0 ⎩ a ⎪0
R0 ⎩
⎧x ⎧0
−→ ⎪ −→⎪
et O = ⎨y ⇒G = ⎨ 0
I ⎪ I ⎪−
R0 ⎩ 0 R0 ⎩ a
244
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⎧• ⎧ • •
⎪ ⎪ • • ⎪−
⎪⎩ 0 ⎪⎩ ψ + ϕ cos θ ⎩ a
R0 R0
⎧• ⎛ • • ⎞
⎪ x − a⎜ − ϕ sin θ cosψ + θ sin ψ ⎟
⎪ ⎝ ⎠
→
⎪ • ⎛ • • ⎞
V ( I )= ⎨ y + a⎜⎝ ϕ sin θ sin ψ + θ cosψ ⎟⎠
0
⎪
⎪
⎪
R0 ⎩ 0
⎧• ⎛ • • ⎞
→ → ⎪⎪ x − a⎜ − ϕ sin θ cosψ + θ sin ψ ⎟ = 0 (1)
⇔ ⎨• ⎝ ⎠
V (I ) = 0
0
nulle : ⎛ • •
⎪ + ⎜ ϕ sin θ sin ψ + θ cosψ ⎟ =⎞
⎪ y a⎝ ⎠ 0 (2)
R0 ⎩
On multiplie l’équation (1) par sin ψ et l’équation (2) par cosψ puis on fait la différence des deux
⎧ • ⎛ • • ⎞
⎪⎪ x sin ψ − ⎜
a⎝ − ϕ sin θ cosψ sin ψ + θ sin 2 ψ ⎟ = 0 (1)
⎠
équations : ⎨ •
⎪ cosψ + ⎛⎜ ϕ sin θ sin ψ cosψ + θ cos 2 ψ ⎞⎟ =
• •
⎪⎩ y a⎝ ⎠ 0 (2)
• • •
( 2) − (1) ⇒ − x sin ψ + y cosψ + a θ = 0
y x
comme nous avons aussi : sin ψ = et cosψ =
x +y x +y
2 2 2 2
• •
yx−xy
•
L’équation devient : + aθ = 0
x +y
2 2
245
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Exercice 03 :
Soit le système mécanique composé d’une tige OO2 de longueur L et d’une plaque rectangulaire
de dimension 2a et 2b articulée en O2 avec la tige (voir figure). R0 étant le repère fixe ; R1 en
→ •
rotation de ψ autour de z 0 . La plaque tourne autour de la tige à une vitesse ϕ.
• •
angulaire
•
On donne ψ = Cte ; θ = Cte ; ϕ = Cte
→ →
z 2 ≡ z3
→
→ → →
O2 y3
z0 z1 z2
θ → → θ
y1 ≡ y 2 2b ϕ
ψ → O2 →
O O
→ θ x1 2a
y2
ψ y0 → ϕ →
→ x2 x3
→
x1 →
x0
x2
Solution :
La tige : OO2 = L ; La plaque : Longueur 2a , Largeur 2b
→ → →
R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) : repère fixe ;
→ → → →
R1 (O, x1 , y1 , z1 ) : repère en rotation autour de l’axe z 0 par rapport au repère R0
→ → → →
246
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→ → → →
R3 (O2 , x3 , y 3 , z 3 ) : repère lié à la plaque, en rotation autour de l’axe z 2 par rapport à R2
• • •
on donne : ψ = Cte , θ = Cte , ϕ = Cte
→ →
1. Matrices de passage z1 z2
Matrice de passage de R2 vers R1 θ
⎛→⎞ ⎛→⎞
⎜ x1 ⎟ ⎛ co θ 0 sin θ ⎞⎜ x 2 ⎟
⎜→⎟ ⎜ ⎟⎜ → ⎟ O →
⎜ y1 ⎟ = ⎜ s 0 1 0 ⎟⎜ y 2 ⎟ θ x1
⎜ → ⎟ ⎜− θ ⎟⎜ → ⎟
⎜ z1 ⎟ ⎝ sin 0 co θ ⎠⎜ z 2 ⎟ →
⎝ ⎠ s ⎝ ⎠
x2
PR →R
1 2 →
y3
Matrice de passage de R3 vers R2
⎛→⎞ ⎛→⎞
⎜ x3 ⎟ ⎛ co ϕ sin ϕ 0 ⎞⎜ x 2 ⎟ 2b ϕ
⎜→⎟ ⎜ ⎟⎜ → ⎟ O2 →
⎜ y 3 ⎟ = ⎜ −s sin ϕ co ϕ 0 ⎟⎜ y 2 ⎟ 2a
y2
⎜→⎟ ⎜ s 0 ⎟⎜ → ⎟
⎜ z3 ⎟ ⎝ 0 1 ⎠⎜ z ⎟ ϕ →
⎝ ⎠ ⎝ 2⎠
x3
PR → R →
3 2
x2
→ → → →
Exprimons le vecteur unitaire z1 dans le repère R2 , il s’écrit : z1 = − sin θ x 2 + co θ z 2
→ •⎛ → ⎞
s
• → • → → • → • → ⎛• • ⎞→
Ω
D’où : 3 0 = ϕ z2 + θ y2 + ψ ⎜ − θ + θ
sin x 2 cos z 2 ⎟ = − ψ θ
sin x 2 + θ y2 + ⎜ ϕ + ψ θ
cos ⎟ z 2
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
⎧ •
⎪ − ψ sin θ
→
⎪ •
Ω0 = ⎨ θ
3
⎪ ϕ• + ψ•
⎪ co θ
⎩ s
R2
247
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→
0
3. V (O 2 ) par dérivation et exprimée dans le repère R2 ;
−− → −− →
→ 0 2 → − −→
d O =d O
Par dérivation nous avons : V (O2 ) =
0
O
2
O
2 + Ω0 ∧ O
2 2
dt dt O
⎧ •
⎧0
2
−− →
→ → →
⎪− ψ sin θ
− −→ ⎪ d O → • → • → ⎪ •
Or O 2 = ⎨ 0 ⇒
O
2 = 0 ; et Ω 0 = Ω1 + Ω 0 = θ y + ψ z = ⎨ θ
2 2 1 2 1
O ⎪ dt ⎪ ψ• θ
R2 ⎩ L ⎪⎩ co
R2 s
⎧ • ⎧ •
→
⎪− ψ sin θ ⎧0 ⎪ •L θ
⎪ • ⎪ ⎪
V (O2 )= ⎨ θ• ∧ ⎨0 = ⎨ Lψ sin θ
0
⎪ψ θ ⎪ ⎪
⎪ co R2 ⎩ L ⎪ 0
R2 ⎩ s R2 ⎩
⎧a ⎧a co ϕ
⎪ ⎪ s
− −→
Le point A est dans le repère R3 et a pour coordonnées : O2 A= ⎨0 = ⎨ a sin ϕ
⎪ ⎪
R3 ⎩0 R2 ⎩ 0
⎧ • ⎧ •
θ ⎪ − ψ sin θ ⎧a co ϕ
→ ⎪ •L
⎪ ⎪ • ⎪ s
D’où : V 0 ( A) = ⎨ Lψ sin θ + ⎨ θ ∧ ⎨ a sin ϕ
⎪ ⎪ ϕ• + ψ• ⎪
⎪⎩ 0 ⎪ co θ R2 ⎩ 0
R2 ⎩ s
R2
⎧ • ⎛ • • ⎞
⎪ L θ − a sin ϕ ⎜⎝ ϕ + ψ co θ ⎟⎠
→
⎪ s
⎪ • ⎛ • • ⎞
0
V ( A) = ⎨ Lψ sin θ a co ϕ ⎜ ϕ + ψ co θ ⎟
+
⎪ ⎝ ⎠
s s
⎪− ⎛ψ ϕ θ + θ
• • ⎞
⎪⎩ a⎜⎝ sin sin co ϕ ⎟
⎠
R2 s
248
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dt dt
ce qui donne :
⎧ •
⎧ • ⎧ •
⎧ − ψ sin θ θ ⎪ − L sin θ co θ
ψ 2
→
0 ⎪ ⎪ •L
⎪ • • ⎪ ⎪ ⎪
⎨ Lψ sin θ = ⎨ 2 Lψ θ co θs
• • •
γ (O2 )= ⎨ Lψ θ co θ +
0
⎨ θ ∧
⎪ ⎪ ϕ• + ψ• ⎪ ⎪
0s s •
•
co θ 0
R2 ⎩ − θ 2− ψ2
L sin θ
2
⎪⎩ ⎪⎩ ⎪ L
R2 s R2 R2 ⎩
dt ⎝ ⎠
Les points O et O2 appartiennent à la tige leurs vitesses et leurs accélérations sont nulles dans
⎧ • •
⎪⎪− ψ θ co θ ⎧0 ⎧
→
0 Ω0
0
d
− −→
s ⎪ ⎪ • •
2 ∧
O 2 = ⎨ • •0 ∧ ⎨0 = ⎨ Lψ θ co θ
dt ⎪ ⎪ ⎪
0s
O − ψ θ sin θ ⎩L
⎪⎩ R2 R2 ⎩
R2
⎧ •
⎪ − L sin θ co θ
ψ 2
→ ⎛ → − −→ ⎞ ⎪
Ω 0 ∧ ⎜⎜ Ω 0 ∧ O ⎟⎟= ⎨ Lψ θ co θ s
• •
2
⎝ 2 O 2⎠ ⎪ •
s •
⎪ − L θ 2 − Lψ 2 sin 2 θ
R2 ⎩
249
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⎧ ⎪ − L sin θ co θ
ψ 2
⎪ − L sin θ co θ
ψ 2
→ 0
⎪ ⎪ ⎪
⎨ Lψ θ co θ s ⎨ 2 Lψ θ co θs
• • • • • •
γ 0 (O2 )= ⎨ Lψ θ co θ + =
⎪ s ⎪ •
s • ⎪ •
s •
⎩ 0 ⎪ − L θ 2− ψ2
L sin θ
2
⎪ − L θ 2 − Lψ 2 sin 2 θ
R2 ⎩
R2 R2 ⎩
Exercice 04 :
Soient deux barres articulées en A faisant partie d’un mécanisme de régulation. La barre OA est
→ →
→
en rotation autour de l’axe Z0 dans le plan horizontal x0 , y0 ). La barre AB est en rotation autour
→ →
(→ −− → →
de l’axe y1 dans le plan ( x1 , z0 ) . Soit P un point mobile sur la barre AB tel AP = r z 2 ,
−− → → −− → →
que.
O = a x1 AB = b z 2 ; (a et b sont des constantes). R1 : repère de projection. Déterminer :
A
1. Les matrices de passage de R0 vers R1 et de R2 vers R1 ;
→ → →
2. Ω 02 , V 0 ( B) et γ 0 ( B) par dérivation direct et par la cinématique du solide ;
O →
θ x0
→ θ
y1 A
→
→ → →
y0
y1 ≡ y 2 x1
Solution → ψ
−− → → −− → → −− → → z0
→ B
O = a x1 ; AB = b z 2 et AP = r z 2 z1
A → → →
→
z2
R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) : repère fixe ;
→ → → → → → → → → → • →
R1 (O, x1 , y1 , z1 ) : en rotation tel que z 0 ≡ z1 et θ = ( x 0 , x1 ) = ( y 0 , y1 ) , Ω 10 ≡ θ z1
→ → → → → → → → → → • →
R2 ( A, x 2 , y 2 , z 2 ) : en rotation tel que y1 ≡ y 2 et ψ = ( x1 , x 2 ) = ( z1 , z 2 ) , Ω 2 ≡ ψ y1
1
250
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1. Matrices de passage
→
Matrice de passage de R0 vers R1
y1
⎛→⎞ ⎛→⎞
⎜ x0 ⎟ ⎛ co θ − sin θ 0 ⎞⎜ x1 ⎟ → →
⎜→⎟ ⎜ ⎟⎜ → ⎟ θ
z 0 ≡ z1 O →
⎜ y 0 ⎟ = ⎜ ssin θ co θ 0 ⎟⎜ y1 ⎟ y0
⎜→⎟ ⎜ s0 ⎟⎜ → ⎟
⎜ z0 ⎟ ⎝ 0 1 ⎠⎜ z ⎟
⎝ ⎠ ⎝ 1⎠ θ
→
PR →R → x1
0 1
x0
→
→ → →
2. Ω 2 puis V ( B ) et γ ( B ) par dérivation direct et par la cinématique du solide
0 0 0
⎧0
→ → → • → ⎪• • →
Ω 0 = Ω1 + Ω 0 = ψ y + θ z = ⎨ψ
2 2 1 1 1
⎪•
θ
R1 ⎩
→
0
b) V ( B ) par dérivation direct et par la cinématique du solide
251
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⎧ • ⎧ •
→
ψ
⎪⎪ b co ψ ⎧ 0 ⎧ +
a b sin ψ ⎪ bψ co ψ •
⎪ ⎪ ⎪
V ( B) = ⎨
0 s0 + ⎨0 ∧ ⎨ 0 = ⎨( a +sb sin ψ ) θ
• •
⎪− ψ ψ ⎪θ ⎪ ψ ⎪ •
⎪⎩ b sin R1 ⎩ R1 ⎩ b co ⎪ − bψ sin ψ
R1 s R1 ⎩
*) par la cinématique du solide
→ → → −→
Nous pouvons écrire : V ( B) = V 0 ( A) + Ω 02 ∧ AB
0
⎧0 ⎧a ⎧0
→ → → →
−→ ⎪ ⎪ ⎪ •
0 =
Nous avons : V ( A) V (O) +0Ω 0∧
OA ⇔ V ( A) = ⎨ 0 ∧
0
⎨ 0 = ⎨a θ
1
⎪θ• ⎪ ⎪
R1 ⎩ R1 ⎩ 0 R1 ⎩ 0
→ →
Car V (O ) = 0
0
Nous avons ainsi :
⎧ •
⎧0 ⎧0 ⎧ b sin ψ ⎪ bψ co ψ
→
⎪ ⎪• ⎪ ⎪
⎨(a +sb sin ψ ) θ
• •
V ( B) = ⎨a θ + ⎨ψ + ⎨ 0 =
0
⎪ ⎪• ⎪ ψ ⎪ •
R1 ⎩ 0 ⎩θ R1 ⎩b co ⎪− bψ sin ψ
R1 s R1 ⎩
→
b) γ ( B ) par dérivation et par la cinématique du solide
0
*) par dérivation
→ →
→ 0 0 1 0 → →
d V ( B) = d V ( B) + Ω 0 ∧ 0
Par dérivation nous avons : γ ( B ) =
0
1 V ( B)
dt dt
⎧ •• •
⎧ •
ψ
⎪ b co ψ − b ψ 2
sin ψ ⎧0 ⎪ bψ co ψ
→
⎪ ⎪ ⎪
γ 0 ( B) = ⎨ ( a s+ b sin ψ )θ + b θ ψ co ψ + ⎨(a +sb sin ψ )θ
•• • • •
⎨0 ∧
⎪ •• •
s ⎪θ• ⎪ •
⎪− bψ sin ψ − bψ co ψ 2 ⎩ ⎪ − bψ sin ψ
R1
R1 ⎩ s R1 ⎩
252
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⎧ •• • •
⎪ bψ co ψ − bψ 2 sin ψ − (a + b sin ψ ) θ 2
→
⎪
γ 0 ( B )= ⎨(a +sb sin ψ )θ + 2b θ ψ co ψ
•• • •
⎪ •• •
s
⎪ − bψ sin ψ − bψ 2 co ψ
R1 ⎩ s
dt ⎝ ⎠
→
d Ω1 ∧ −→ + Ω 0 ∧ ⎛⎜ Ω 0 ∧ − −→ ⎞⎟
→ 0 → → → 0
Calculons d’abord : γ ( A) = γ (O) +
0
O
0
1 ⎜ 1 O ⎟
dt A ⎝ A ⎠
→ →
Sachant que γ 0 (O ) = 0 , on obtient :
⎧ •
⎧0 ⎧a ⎧0 ⎧0 ⎧a − θ
⎪ a •• 2
→
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
γ 0 ( A) = ⎨0 ∧ ⎨0 + ⎨0 ∧ ⎨0 ∧ ⎨0 = ⎨ aθ
⎪θ•• ⎪ ⎪θ• ⎪θ• ⎪ ⎪
⎩ ⎩0 ⎩ ⎩ ⎩0 ⎪⎩ 0
R1 R1 R1 R1 R1
R1
⎧• •
→ → ⎧0 ⎧0 ⎧0 ⎪θ ψ
d
0 Ω0 1 Ω0 → → ⎪ •• ⎪ ⎪• ⎪ ••
2 = d 2 + Ω0 ∧ Ω0 = ⎨ψ + ⎨ 0 ∧ ⎨ψ = ⎨ψ
1 2
dt dt ⎪ •• ⎪θ• ⎪• ⎪ ••
⎩θ ⎩ θ ⎪θ
R1 R1 R1 ⎩
R1 ⎩
⎧• • ⎧ ••
θ ψ ⎧ ψ ⎪ bψ co ψ
→
0 Ω0
⎪ •• b sin
d −→ ⎪ ⎪ ⎪ •• s • •
2 ∧
AB = ⎨ ψ ∧ ⎨ 0 = ⎨ θ
b sin ψ + b ψ co ψ
θ
dt ⎪ •• ⎪ ψ ⎪ ••
s
⎪ θ R1 ⎩b co ⎪ − bψ co ψ
⎩ s ⎩
R1 R1 s
253
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⎧ •
⎧0 ⎧0 ⎧ b sin ψ ⎧0 ⎪ bψ• co ψ
→ ⎛→ −→ ⎞ ⎪• ⎪• ⎪ ⎪ • ⎪ s ψ
Ω 0 ∧ ⎜⎜ Ω 0 ∧ AB ⎟⎟= ⎨ψ ∧ ⎨ψ ∧ ⎨ 0 = ⎨ψ ∧ ⎨ b θ sin
2
⎝ 2 ⎠ ⎪• ⎪• ⎪ ⎪ • ⎪ •
⎩θ ⎩θ R ⎩b co ψ ⎩θ ⎪− bψ sin ψ
R1 R1 R1
R1 ⎩
1
s
⎧ • •
− ψ
⎪ b sin 2 ψ − b sin ψ
θ 2
⎪ • •
= ⎨ b θ ψ co ψ
⎪ •
s
⎪− bψ 2 co ψ
R1 ⎩ s
⎧ • ⎧ •• ⎧ • •
− θ 2
⎪ bψ co ψ − ψ
⎪ b sin 2 ψ − b sin ψ
θ 2
→
⎪ a ••
⎪ ⎪ •• s • • ⎪ • •
γ 0 ( B ) = ⎨ a θ + ⎨b θ sin ψ + b θ ψ co ψ + ⎨ b θ ψ co ψ
⎪ ⎪ ••
s ⎪ •
s
⎪⎩ 0 ⎪ − bψ co ψ ⎪− bψ 2 co ψ
R1 R1 ⎩ s R1 ⎩ s
⎧ •• • •
ψ
⎪ b co ψ − ψ
b sin
2 ψ − + ψ θ
(a b sin ) 2
→
⎪
γ 0 ( B )= ⎨( a +sb sin ψ ) θ + 2b θ ψ co ψ
•• • •
⎪ •• •
s
⎪ − bψ sin ψ − bψ 2 co ψ
R1 ⎩ s
Exercice 05 :
Une barre homogène mince de longueur AC = 2L et de centre G , repose sans frottement sur un
petit rouleau fixe au point B et s’appuie contre un mur lisse au point A . R0 : est le repère de
projection.
1- Déterminer la vitesse de glissement en A et en B ;
2- Déterminer les coordonnées du C.I.R. (centre instantanée de rotation) géométriquement et
analytiquement.
254
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→ →
→ →
C x1 → →
C x1
y0 y1 y0 y1
G α G α
o B →
→ o B →
0
x0 V ( B) x0
α
A
A I1 I2
a → a
0
V ( A)
Solution :
Au point B nous avons un glissement sans frottement ; AC = ; le repère R0 est le repère
2L
→ → →
de projection. R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) : repère fixe ;
→ → → → → → → → → → • → • →
R1 (G , x1 , y1 , z1 ) : est tel que z 0 ≡ z1 ; α = ( x 0 , x1 ) = ( y 0 , y1 ) et Ω1 = α z 0 = α z1
0
dtA ⎪ co 2 α
⎪⎩ s 0
R0
→
0
Comme A et B appartiennent tous les deux à la barre, la vitesse V ( B ) se déduit par la
→ → → −→
V ( B ) = V ( A) + Ω1 ∧ AB
0 0 0
cinématique du solide :
⎧ •
⎧ −
⎪ a tgα
α
0• ⎧0 ⎧ a
⎪ ⎪⎪ •
→
⎪ aα ⎪• ⎪ a α •
V ( B ) = ⎨− + ⎨α ∧ ⎨atgα = ⎨− + aα
0
⎪ co 2 α ⎪ ⎪ ⎪ co 2 α
⎪⎩ s 0 R0 ⎩ 0 R0 ⎩ 0 ⎪0 s
R0 ⎩⎪
R0
255
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→ → → → →
⎧→ →
−→ → ⎪V 0 ( B )⊥ Ω 0
−→
V ( I ) = V ( B ) + Ω ∧ BI = 0
0 0 0 ⇔ V ( B ) = Ω ∧ IB ⇒ ⎨ →
0 0 1
1 1 −→
⎪⎩ 0 ( ) ⊥
V B IB
→ →
0 0
Alors, en traçant une perpendiculaire à V ( A) en A et une autre perpendiculaire à V ( B) en B,
l’intersection de ces deux droites nous donne le centre instantané de rotation.
a) Analytiquement
On doit chercher les coordonnées du centre instantané de rotation. Le mouvement de la barre est
⎧x
→
⎪ →
un mouvement plan. On cherche un point I ⎨ y tel que V 0 ( I ) = 0 . en effet nous avons :
⎪
⎩0
⎧ 0
⎪ • ⎧0 ⎧ x ⎧0
→ → → −→ → ⎪ aα ⎪ ⎪ ⎪
V ( I ) = V ( A) + Ω ∧ AI = 0
0 0 0 ⇔ ⎨− + ⎨ 0 + ⎨ y + atgα = ⎨0
1
⎪ co 2 α ⎪α• ⎪ ⎪
⎪⎩ s 0 R0 ⎩ R0 ⎩ 0 ⎩0
R0
•
− α ()y + atgα = 0 ⇒ y = −atgα
•
α •
− a +α x = 0 ⇒ x=
a
co 2 α cos 2 α
s
256
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Exercice 07 :
Un cône de rayon R, de hauteur h et demi angle au sommet α , en contact avec le plan
horizontal (OX0Y0) suivant l’une de ses génératrices. Le cône roule sans glisser sur le plan
→ → →
→
z0 •
→
z1 ψ →
y1
• → →
ϕ x1 , x 2
C θ
→
O α y0
→
→ ψ u
x0 A→
y2
→ −→ −→ → → −→ −→
u ∈ OA OA ∈ au plan ( x 0 , y 0 ) α = (OA, OC )
Solution :
−→ −→
OC = h ; CA = R ; α = (OA, OC )
→ → →
R0 (O, x0 , y 0 , z 0 ) repère fxe ;
→ → → → • →
R1 (O, x1 , y1 , z1 ) en rotation tel que : Ω10 = ψ z 0
→ → → → → → • →
R2 (C , x 2 , y 2 , z 2 ) lié au cône tel que : x1 ≡ x 2 et Ω12 = ϕ x1
→ → → → → → →
(O, x1 ) est l’axe du cône ; (O, y1 ) ∈ ( x 0 , y 0 ) et ( O, y1 )⊥(O, x1 ) l’axe (O, z1 ) termine la
construction du trièdre directe.
→ → →
Soit u le vecteur unitaire porté par la génératrice OA du cône. Nous avons : ψ = ( x 0 , u )
261
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z 0 = si α x1 + cos α z1 x1 ≡ x 2
n
→
α →
• → •⎛ → →⎞
Ω 0 = ϕ x + ψ ⎜ si α x + cos α z ⎟
O y0
2 1 ⎝n 1 1⎠ ψ A
→
x0
→
⎛• • ⎞→ • →
Ω 0 = ⎜ ϕ + ψ si α ⎟ x + ψ cos α z
2 ⎝ ⎠ 1 1
n
→ −→ → → −→
ce qui donne : Ω 02 ∧ OA = 0 , cette expression montre que Ω 02 // OA
−→ → → →
or nous savons que OA ⊥ z 0 alors nous avons aussi : Ω 02 ⊥ z 0 se qui se traduit par :
→ → →
Ω0 • z 0 = 0 en remplaçant Ω 02 par son expression on obtient :
2
→ →
⎛• • ⎞→ → ⎛• ⎞→ →
Ω0 • z0 = 0 ⇔ ⎜ ϕ + ψ si α ⎟ x1 • z 0 + ⎜ψ cos α ⎟ z1 • z 0 = 0
2 ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
n
→ → → → → → π
x1 • z 0 = x1 z 0 cos( x1 , z 0 ) = cos( − α ) = sin α
2
→ → → →
z1 z 0 = z1 z 0 cos α = cos α
•
•
⎛• • ⎞ ⎛• ⎞ • • • ψ
⎜ ϕ + ψ si α ⎟ si α + ⎜ψ cos α ⎟ cos α = 0 ⇒ ϕ sin α + ψ = 0 ⇔ ϕ= −
⎝ n ⎠n ⎝ ⎠ sin α
262
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→ •
3. Relation liant, Ω 2 , ψ et α
0
• →
h
R h
Comme nous avons sin α = et cos α =
R2 + h2 R2 + h2
→ •⎛ →⎞
Ω0 = h ψ⎜− h x + z ⎟
→
On obtient : 2 1 1
R2 + h2 ⎝ R ⎠
Exercice N°08 :
Soit le dispositif mécanique composé d’une barre homogène AB de longueur L, de masse m et
→
d’une hélice de rayon R, de masse M. Le point A de la barre se déplace sur l’axe y 0 et la
• → →
barre tourne avec une vitesse angulaire constante ψ autour de l’axe x1 ≡ x 2 . L’hélice tourne
→ → •
autour de l’axe y 2 ≡ y 3 avec une vitesse angulaire constante : ϕ .
→ →
→ →
z0 z1
y 2 ≡ y3 →
y (t ) z2 ϕ →
•
ϕ z3
→ B
z2 M
L
B →
ϕ x2
ψ
O → →
A y 0 ≡ y1 →
x3
→ →
x0 x1
263
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Le moment d’inertie de l’hélice au point B , exprimé dans le repère R2 est donné par:
⎡C 0 0⎤
I B / R2 = ⎢⎢ 0 2C 0⎥
⎥
⎢⎣ 0 0 C ⎥⎦ R
2
Déterminer:
→ →
Exercice 09 :
Une tige homogène de longueur AB = L et de centre G est en mouvement tel que, son
→
extrémité A soit assujetti à se déplacer suivant l’axe vertical (O, z 0 ) d’un repère orthonormé
→ → → → →
fxe R (O, x0 , y 0 , z 0 ) . L’autre extrémité B est en mouvement quelconque dans le plan ( x0 , y 0 ) .
264
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→ →
→ →
z 0 ≡ z1
z0 z2 θ
A A →
y1 →
θ
y2
G →
O G
O → → y0
y0 ψ x1 →
y2
→ B → B
x0 x0 →
x1
Solution :
1. Repères et paramètres permettant l’étude du mouvement de la tige
→
AB = L ; A ∈ (O, z 0 ) tous le temps, B ∈ ( x 0 Oy 0 )
→ → →
R0 ( x 0 , y 0 , z 0 ) : repère fxe ;
→ → → → → → → → → → • → • →
R1 ( x1 , y1 , z1 ) un repère tel que : z 0 ≡ z1 , ( x 0 , x1 ) = ( y 0 , y1 ) = ψ et Ω0 ≡ ψ z = ψ z
1 0 1
→ → → → → → → → → → • → • →
R2 ( x 2 , y 2 , z 2 ) un repère tel que : y1 ≡ y 2 ,( x1 , x 2 ) = ( z1 , z 2 ) = ψ et Ω12 ≡ − θ y1 = − θ y 2
−→ →
on a ainsi : AB ∈ R2 tel que : BA = L z 2
Les deux angles ψ et θ sont suffsant pour décrire entièrement le mouvement de la barre
par rapport au repère R0 .
265
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→ x1
x0
⎜ → ⎟ ⎜ cos z1
⎜ y2 ⎟ = ⎜ 0 1 0 ⎟⎜ y1 ⎟
⎜ → ⎟ ⎜− θ ⎟⎜ → ⎟ θ
⎜ z 2 ⎟ ⎝ sin 0 cosθ ⎠⎜ z1 ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ →
→
PR → R x2
x1
2 1
⎧ •
→
⎪ θ sin ψ
• → • → • → → • → ⎪ •
Ω 0 ≡ − θ y + ψ z = −θ (− sin ψ x + cosψ y ) + ψ z = ⎨− θ cosψ
2 1 1 0 0 0
⎪ •
⎪⎩ ψ
R0
On prendra R1 comme repère de projection car les expressions cinématiques sont plus
simples dans ce repère.
4. Vitesse et Accélération absolue des points A, B et G exprimé R1 .
⎧L
⎧ 0 ⎧ L sin θ −→ −→ ⎪ sin θ
−→ ⎪ −→ ⎪ −→
OA + OB ⎪2
Nous avons : OA= ⎨ 0 , OB = ⎨ 0 , OG = = ⎨ 0
⎪ θ ⎪ 2 ⎪L
R1 ⎩ L cos R1 ⎩ 0 ⎪ cos θ
R1 ⎩ 2
−→ −→
→ →
d 0 OA = d 1 OA + Ω 0 ∧ −→
→
4.1. calcul de V A
( ) :0
V A
( ) = 0
OA
1
dt dt
⎧ 0 ⎧0 ⎧ 0 ⎧ 0
→
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
V ( A) = ⎨
0
0 + ⎨0∧ ⎨ 0 = ⎨ 0
⎪− θ• θ ⎪ψ• ⎪ ⎪− θ• θ
R1 ⎩ L sin R ⎩ R ⎩ L cosθ R1 ⎩ L sin
1 1
266
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4.2. calcul de V 0 ( B)
−→ −→
→ →
d 0 OB = d 1 OB + Ω 0 ∧ −→
V ( B) =
0
1 OB
dt dt
⎧ • ⎧ •
→ ⎪⎪ L θ cosθ ⎧0 ⎧ L sin θ ⎪ L θ• cosθ
⎪ ⎪ ⎪
V 0 ( B) = ⎨ 0 + ⎨ 0• ∧ ⎨ 0 = ⎨ Lψ sin θ
⎪ ⎪ψ ⎪ ⎪
⎪⎩ 0 R1 ⎩ R1 ⎩ 0 ⎪ 0
R1 R1 ⎩
La vitesse du point B peut aussi s’obtenir à partir de celle de A par la cinématique du solide :
→ → → −→
V ( B ) = V 0 ( A) + Ω 02 ∧ AB
0
⎧ • ⎧ •
→
⎧ 0 ⎧ 0 ⎧ L sin θ ⎪ L θ• cosθ ⎪ L θ• cos θ
⎪ ⎪ • ⎪ ⎪ ⎪
V 0 ( B) = ⎨ 0 + ⎨− θ ∧ ⎨ 0 = ⎨ Lψ sin θ = ⎨ Lψ sin θ
⎪− θ• θ ⎪ ψ• ⎪− θ ⎪ • • ⎪
R1 ⎩ L sin R1 ⎩ R1 ⎩ L cos − θ
⎪⎩ L sin θ + L sin θ
θ ⎪ 0
R1 R1 ⎩
−→ −→
→ →
d 0 OG = d 1 OG + Ω 0 ∧ −→
→
4.3. calcul de V (G ) : V (G )
0 = 0
OG
1
dt dt
⎧ L•
⎧ L•
θ cosθ
⎧L ⎪ θ cosθ
→
⎪ ⎧0 ⎪ sin θ ⎪⎪ 2 •
⎪ 2 ⎪ ⎪2
V 0 (G ) = ⎨ 0 + ⎨0 ∧ ⎨ 0 = ⎨ L ψ sin θ
⎪− L θ• θ ⎪ψ• ⎪L ⎪ 2 •
⎪ sin R ⎩ ⎪ cos θ ⎪− L θ θ
R1 ⎩ 2 1
R1 ⎩ 2 ⎪ sin
R1 ⎩ 2
⎧ L• ⎧ L•
⎧ L ⎪ θ cosθ ⎪ θ cos θ
→
⎧ 0 ⎧ 0• ⎪ sin θ ⎪⎪ 2 ⎪⎪ 2 •
⎪ ⎪ ⎪ 2 L = ⎨ L ψ sin θ
•
V 0 (G ) = ⎨ 0 + ⎨− θ ∧ ⎨ 0 = ⎨ ψ sin θ
⎪− θ• θ ⎪ ψ• ⎪− L ⎪ 2• ⎪ 2 •
R1 ⎩ L sin R1 ⎩ ⎪ cosθ ⎪− θ θ + L θ θ
•
⎪− L θ θ
R1 ⎩ 2 ⎪⎩ L sin sin ⎪ sin
R1 2 R1 ⎩ 2
267
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→ →
→ → → →
γ γ = d 0 V 0 ( A) = d 1 V 0 ( A) + Ω 0 ∧ 0
A 0
4.4. calcul de ( ) : A
( ) 0
1 V ( A)
dt dt
⎧ 0 ⎧0 ⎧ 0 ⎧ 0
→
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
V ( A)
0 = ⎨ 0 • + ⎨0 ∧ ⎨ 0 = ⎨ 0 •
• •
⎪ • • ⎪ψ ⎪− θ θ ⎪ ••
R1 ⎩ R1 ⎩ L sin
− θ θ − L θ 2 cos θ ⎩− L θ sin θ − L θ 2 cos θ
R1 ⎩ L sin R1
→ →
→ → 0 1 → →
γ ( B ) = d V ( B ) = d V ( B) + Ω 0 ∧ V 0 ( B )
0 0
4.5. calcul de γ ( B ) :
0 0
1
dt dt
⎧ •• •
⎧ •
θ
⎪ L•• cos θ − L • 2• sin θ
θ ⎧0 ⎪ L θ• cosθ
→
⎪ ⎪ ⎪
V 0 ( B ) = ⎨ Lψ sin θ + Lψ θ cosθ + ⎨0 ∧ ⎨ Lψ sin θ
⎪ ⎪ψ• ⎪
⎪ 0 R1 ⎩ ⎩⎪
0
R1 ⎩ R1
⎧ •• • •
θ
⎪ L cos θ − L(θ 2+ ψ2
L ) sin θ
→
⎪ •• • •
V 0 ( B ) = ⎨ Lψ sin θ + 2 Lψ θ cos θ
⎪
⎪ 0
R1 ⎩
→ →
→ → 0 1 → →
d V (G ) = d V (G ) + Ω 0 ∧ 0
0 0
4.6. calcul de γ (G ) : γ (G ) =
0 0
1
V (G )
dt dt
⎧ L •• •
Lθ 2 θ ⎧ L•
⎪ θ cos θ − sin ⎪ θ cos θ
⎪⎪ 2 •• 2• • ⎧0 ⎪⎪ 2 •
→
⎪
γ 0 ( B) = ⎨ L ψ sin θ + L ψ θ cos θ + ⎨0 ∧ ⎨ L ψ sin θ
⎪2 2 • ⎪ψ• ⎪ 2 •
⎪− L θ•• θ − L θ 2 R1 ⎩ ⎪− L θ θ
⎪⎩ sin cosθ ⎪ sin
R1 2 2 R1 ⎩ 2
⎧ L •• L
•
L
•
268
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CHAPITRE VII
276
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instant en un point fxe I appartenant au plan (π ) tangent en ce point aux deux solides.
→ →
S2 Ω
n : la normale au plan (π ) Γ n (π
→ 2
→
Ω ∈ (π )
t n
→ I2 →
Ω ⊥(π ) I Ω
n t
I1
Au point de contact des deux solides
nous pouvons distinguer : Γ
S1 1
277
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S 2 ; d’après ce que l’on a vu précédemment sur le champ des vitesses des points d’un solide,
nous pouvons écrire dans le repère fxe :
→ → → −−−→
V ( I 1 ) = V 0 ( M 1 ) + Ω 10 ∧ M 1 I 1
0
→ → → − − −→
V ( I 2 ) = V 0 ( M 2 ) + Ω 02 ∧ M 2 I 2
0
La vitesse de glissement du solide S 2 par rapport au solide S1 est donnée par la relation :
→ → →
V g ( I ) = V 0 ( I 2 ) − V 0 ( I1 )
Comme les trois points occupent la même position géométrique nous pouvons écrire :
→ → → → − − −→ → − − −→
V g ( I ) = V 0 ( M 2 ) − V 0 ( M 1 ) + Ω 02 ∧ M 2 I 2 − Ω10 ∧ M 1 I 1
→ → → → − − −− →
V g ( I ) = V 0 ( M 2 ) − V 0 ( M 1 ) + Ω12 ∧ M 1 M 2
→ → →
Le vecteur rotation Ω12 du solide S 2 par rapport au solide S1 a deux composantes, l’une
→ → → → →
tangent et dans le plan Ω t ∈ (π ) , l’autre normale au plan : Ω n ⊥(π ) : Ω 02 = Ω t + Ω n
→ → → →
Ω = n ∧ (Ω1 ∧ n ) : Vecteur rotation de roulement du solide S par rapport au solide S ;
t 2 2 1
→ → → →
Ω = ( Ω1 • n ) n : Vecteur rotation de pivotement du solide S 2 par rapport au solide S1
n 2
nulle : V g ( I ) = V 0 ( I 2 ) − V 0 ( I 1 ) = 0 ⇔ V ( I 2 ) = V 0 ( I1 )
0
→ → → → →
Si le solide S1 est fxe alors : V ( I 1 ) = 0 0 ⇒ V 0 (I ) = V 0 (I ) = 0
2 1
Dans ce cas, quel que soit M ∈ S 2 , avec S 2 en roulement sans glissement par rapport au
→ → → −− →
solide S1 , nous pouvons écrire : V ( M ) = V 0 ( I 1 ) + Ω12 ∧ I 1 M ;
0
278
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→ → → → −− →
comme V ( I 1 ) = 0 alors : V 0 ( M ) = Ω12 ∧ I 1 M
0
→ →
• Si Vg (I ) = 0 : on dit que le solide S 2 roule sans glisser sur le solide S1 ;
→ →
• Si Ω n = 0 : on dit que le solide S 2 ne pivote pas sur le solide S1 ;
→ →
• Si Ω n = 0 : on dit que le solide S 2 ne roule pas, il glisse sur le solide S1 ;
Cas particuliers :
- Si deux solides S 2 et S1 sont en contact en deux points A et B et si la vitesse de
→ → → →
glissement en ces deux points est nulle V ( A) = V 0 ( B ) = 0 alors le vecteur rotation Ω12
0
1.2 Transmission par friction d’un mouvement de rotation entre deux cylindres
Soient deux cylindres S1 et S 2 de rayons respectifs R1 et R2 liés à un bâti fxe et ayant
→ →
des mouvement de rotation d’axes respectifs (O, z1 ) et (O, z 2 )
→ → → →
279
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Le point de contact P peut être associé au solide S1 et S 2 , par la cinématique du solide nous
→ → → −− →
pouvons écrire : P∈S 1
⇒ V ( P ) = V 0 (O1 ) + Ω 10 ∧ O1 P
0
→ → → −− →
P ∈ S2 ⇒ V 0 ( P) = V 0 (O2 ) + Ω 02 ∧ O2 P
→ → → −− → → −− →
O2 Ω0
1 →
R1
z1
P
→
O1 Ω0 →
2
R2
z1
Dans la transmission de mouvement par friction, les deux cylindres ont des mouvements de
rotation de sens contraire si le contact se fait à l’extérieur et de même sens si le contact se fait
à l’intérieur des cylindres.
− − −→ → − − −→ →
Les points O1 , O2 , P sont alignés. Si O1 P = − R1 x1 alors O2 P = R2 x1
→ −− → → −− → → → → →
D’où : Ω 10 ∧ O1 P = Ω 02 ∧ O2 P ⇔ Ω0 z ∧ −R x = Ω0 z ∧ R x
1 1 1 1 2 1 2 1
Ω0
− Ω0 R = Ω0 R ⇒ 1 = − R2
1 1 2 2 Ω0 R
2 1
Ω0 R O2
Ω0 R = Ω0 R ⇒ 1 = 2 R1
1 1 2 2 Ω0 R O1
2 1
R2
280
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→ z1
z0 →
(π 0
y1
o1
I.
o → ( PS
→
y0
x0 →
x1
→ → →
Le vecteur rotation instantané du solide (S) lié à R1 (O1 , x1 , y1 , z1 ) par rapport au repère fxe
→ → → → • →
R0 (O0 , x 0 , y 0 , z 0 ) est donné par : Ω1 = ψ z 0
0
Tous les points du solide se déplacent parallèlement au plan ( π 0 ) , leurs vecteurs vitesses sont
→ →
⎧ →
[]C ⎪ Ω0
= ⎨ → 1 , décrivant le mouvement est nul. En effet nous avons :
P
⎪⎩ 0
V ( P)
→ →
⎛ → → ⎞ • →
V 0 ( P) • Ω10 = ⎜ f (t ) x0 + g (t ) y 0 ⎟ • ψ z 0 = 0 , nous pouvons conclure que :
⎝ ⎠
281
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•
- Si ψ = Cte ⇒ Ω 0 = ψ = 0 , la résultante du torseur étant nul, alors le torseur est un
1
couple et le mouvement est une translation rectiligne sur le plan (π 0 ) , l’axe central du
→ → →
x1 = cosψ x 0 + sin ψ y 0
→ → →
y1 = − sin ψ x 0 + cosψ y 0
→ →
z1 = z 0
La matrice de passage de R1 vers R0 est donnée par :
⎡ cosψ sin ψ 0⎤
PR1 → R0 = ⎢⎢− sin ψ cosψ 0⎥
⎥
⎢⎣ 0 0 1⎥⎦
Le mouvement plan sur plan est un mouvement à trois degrés de liberté : ( x, y ,ψ ) ; deux
degrés de translation et un degré de rotation.
282
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⎧• •
⎪• x − ( a sin ψ + b cosψ )ψ
→
⎪ •
0
V ( P) = ⎨ +
y (a cos ψ − ψ
b sin ) ψ
⎪
⎪⎩ 0
R0
b) Par dérivation :
⎧• • • ⎧• •
−→ ⎪ x − aψ sin ψ − bψ cosψ ⎪ x − (a sin ψ + b cosψ )ψ
→
d 0 O = ⎪⎨ + ψ ⎪•
• • • •
V 0 ( P) = y a cos ψ − bψ sin ψ = ⎨ y + ( a cosψ − b sin ψ )ψ
dtP ⎪ ⎪
⎪ 0 ⎪ 0
R0 ⎩ R0 ⎩
283
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→
−
⎪ x (a sin ψ + ψ
b cos ) ψ − (a cos ψ − ψ ψ
b sin ) 2
→ •
0 0
d V ( P) = ⎪ • • • •
V ( P) =
0 ⎨ y + ( a cosψ − b sin ψ )ψ − ( a sin ψ + b cosψ )ψ 2
dt ⎪
⎪ 0
⎩
R0
→ Δ(t )
0
V ( A) (π 0
(S )
→
A
z0 →
• I (t ) B
→
y0 0
V ( B)
→
o
x0
→ →
où Ω10 est la vitesse de rotation du repère R1 par rapport au repère R0 . Le vecteur vitesse
de rotation instantané est normal au plan (π 0 ) , ce qui entraîne que l’axe instantané de rotation
Δ (t ) est perpendiculaire à ( π ) .
0
L’étude sur les torseurs a montré que quel que soit le point pris sur l’axe central d’un torseur,
le moment en ce point est parallèle à l’axe central.
284
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Dans le cas d’un torseur cinématique, tous les points de l’axe instantané de rotation (axe
central) ont une vitesse parallèle à cet axe. De plus dans le cas d’un mouvement plan sur plan
tous les points du solide ont leurs vitesses parallèles au plan ( π 0 ) . Par conséquent, le point
285
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Le centre instantané de rotation (C.I.R.) se trouve à l’intersection des normales aux vecteurs
→ →
0 0
vitesses V ( A) à partir du point A et V ( B ) à partir du point B . Cette méthode est
souvent utilisée pour vérifer les coordonnées du (C.I.R.) déterminé déjà analytiquement.
3. Base et roulante
Le centre instantané de rotation (C.I.R.) est un point mobile par rapport à R0 et par rapport
au repère R1 lié au solide. Il décrit deux courbes différentes dans les deux repères, on appelle
alors :
- Base du mouvement :du plans (PS) du solide sur le plan π 0 ) , la trajectoire du point I
(
dans le repère R0 ;
- Roulante du mouvement :du plans (PS) du solide sur le plan (π 0 ) , la trajectoire du point
I dans le repère R1 ;
Nous pouvons exprimer le vecteur vitesse du point I dans le repère R0 , nous avons en effet :
−→ −→ −→ −→
d 0 O = d (O 1 + O1 I ) = 0
→ 0 → 0
V (I ) =
0
V (O ) + d O1 I
dtI O dt 1
dt
En introduisant les coordonnées du point I dans le repère R1 tel que :
⎧x
− −→ → ⎪ I →
= +
O1 I x I x1 y I y1 = ⎨ yI ;
⎪
R1 ⎩ 0
286
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→ → → → −→
on obtient fnalement V ( I ) = V 1 ( I ) + V 0 (O1 ) + Ω10 ∧ O1 I
0
Comme le point I est le centre instantané de rotation, son expression analytique est donnée
→ →
−→ Ω 0 ∧ V 0 (O ) → −→ →
par : O1 I = 1 1 ⇒ Ω 0 ∧ O I = − V 0 (O )
2 1 1 1
⎛ ⎞→
⎜⎜ Ω 0 ⎟⎟
⎝ 1⎠
→ →
On obtient alors : V ( I ) = V 1 ( I )
0
Cette égalité indique que la vitesse du centre instantané de rotation est la même dans les deux
repères à R0 et R1 .
Il en résulte que la base et la roulante sont deux courbes tangentes en I à chaque instant.
L’égalité des vitesses au point I dans les deux repères montre que la roulante roule sans
glisser sur la base.
−− → −− → −−→
d ψ =ψ d O
→ 0 0 0• 0 • → • →
d O =d O = ψ d x +ψ d y
V (O1 ) =
0
O
1 1 1
dO
ψ dO
ψ dxψ dyψ
0 0
dt dt
→ −→
0
En remplaçant l’expression de V (O1 ) dans celle de O1 I nous obtenons :
• → →
−→ ψ z ∧ V 0 (O ) → ⎛ d → d → ⎞ d → d →
O1 I = 0 1 = z ∧ ⎜⎜ + ⎟= −
• 0
⎝ xψ x0 dyψ y 0 ⎟⎠ dxψ y 0 dyψ x 0
d
ψ 2
287
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Ainsi le vecteur position du point I dans le repère R0 est exprimé par la relation :
−→ −− → −→ → →
O =O + = (x − d x ) + ( y + d y )
1 O1 I
dyψ dxψ
0 0
I O
Cette équation défnit la trajectoire (appelée base) du centre instantané de rotation dans le
⎧ d
→
⎪ X I (t ) = x − yψ x0
⎪ d
−→ ⎪ d
→
repère R0 . O = ⎨ = +
YI (t ) y xψ y 0
I ⎪ d
⎪Z I (t ) = 0
⎪
R0 ⎩
288
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CHAPITRE VIII
CINETIQUE
290
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CINETIQUE
1. Défnition
La résultante cinétique (quantité de mouvement), le moment cinétique (moment de la
quantité de mouvement), la résultante dynamique (quantité d’accélération), le moment
dynamique et l’énergie cinétique, constituent les éléments de la cinétique.
La cinétique a pour objet l’étude des relations entre les éléments de la cinématique et la
géométrie des masses.
→
- Le moment cinétique σ du système matériel (S) en un point A quelconque de
A
291
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→
- Le moment cinétique σ A du système matériel continu (S) en un point A quelconque
de l’espace est donné par le moment de la quantité de mouvement en A , il a pour
→ −− → →
grandeur vectorielle : σ A = ∫ AM ∧ V ( M )dm
S
3. Torseur cinétique
Soit un solide (S) de masse m et de centre d’inertie G, en mouvement par rapport à un repère
fxe R. Soit M un point de ce solide et deux points A et B quelconque de l’espace mais
connus dans le repère R.
Par défnition nous avons les moments cinétiques en A et B qui sont donnés par :
→ −−→ → → −−→ →
σ = ∫ AM ∧ V ( M )dm et σ = ∫ BM ∧ V ( M )dm
A B
S S
→ → −−→ → −−→ →
σ − σ = AB ∧ ∫ V ( M )dm = AB ∧ P
A B
S
⎪⎪ P = ∫ V ( M )d
[]C = ⎨ → S − −→ m→
A
⎪σ = ∫ A ∧ V ( M )d
⎪⎩ A
S M m
→ →
→ −− → →
σ = ∫ AM ∧ V ( M )dm : Moment cinétique au point A du système (S) dans le repère R.
A
S
292
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d’inertie : ∫ GM dm = 0
S
→ → →
Les points G et M sont Mobiles dans le repère R (O, x , y , z ) , nous pouvons écrire :
−− → −− → −− →
GM = OM − OG et leurs vitesses sont liées par la relation :
En dérivant cette expression par rapport au temps sous le signe intégrale, on obtient :
−− →
⎛→ → ⎞ →
∫∫d GM d = ⎜ − ⎟
⎝ V ( M ) V (G ) ⎠ d
= 0
SS dt m m
→ → → → →
∫ V (M )dm = V (G )∫ dm = mV (G) ce qui donne : P = m V ( )
S S G
La résultante du torseur cinétique est la quantité de mouvement du centre de la masse affectée
→ →
de la masse totale du système : P = m V ( )
G
293
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→ →
La vitesse du repère RG par rapport au repère R0 est nul : Ω( RG / R0 ) = 0
→
Nous allons chercher une relation entre : z
- le moment cinétique du système en G
→
dans son mouvement par rapport à R0 et z (S)
G →
- le moment cinétique du système en G
→ y
dans son mouvement par rapport à RG . x
o →
→ y
x
Soit M un point du système matériel :
→ → →
→ −− → →
−−→ →
or nous avons par défnition du centre d’inertie : ∫ GM dm = 0 on obtient fnalement :
S
→ −− → → −− → → −− → → →
σ = ∫ GM dm ∧ V 0 (G ) + ∫ GM ∧ V G ( M )dm = ∫ GM ∧ V G ( M )dm = σ
G / R0 G / RG
S S S
→ →
σ =σ
G / R0 G / RG
Le moment cinétique en G centre d’inertie du système est le même qu’il soit présenté dans le
repère R0 ou dans le repère R1 .
294
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3.3. Moment cinétique d’un solide (S) indéformable, lié à un repère Rk en mouvement
→ −− → →
oi → xk
yi
→
xi
→
Expression de σ 1 :
→ →
→ −− → ⎛ ⎞ −− → −− →
σ = ∫ O M ∧ V i (O )dm = ∫ ⎜ O G + GM ⎟ ∧ V i (O )dm
1 k k ⎝ k ⎠ k
S S
− −→ → − −→ →
= ∫ O G ∧ V (O )dm + ∫ GM dm ∧ V i (O )
i
k k k
S S
→ −− → → −− → →
σ = O G ∧ V (O ) ∫ dm + ∫ GM dm ∧ V i (O )
i
1 k k k
S S
295
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−−→ →
Comme G est le centre d’inertie du solide, nous avons alors : ∫ GM dm = 0
S
→ −−→ →
d’où : σ 1 = Ok G ∧ m V (Ok ) i
→
Expression de σ 2 :
→ −− → ⎛ → −−−→ ⎞
σ = ∫ O M ∧ ⎜⎜ Ω i ∧ O M ⎟⎟dm
2 k k k
S
⎝ ⎠
Afn de développer cette expression, nous utilisons les coordonnées du point M dans le
→
⎧x ⎧Ω ⎧x ⎧x ⎧ zΩ − yΩ
−−→ ⎛ → − −−→ ⎞ ⎪ ⎪ x ⎪ ⎪ ⎪ y z
Ok M ⎜⎜ Ω ik ∧ Ok M ⎟⎟=
∧ ⎨ y ∧ ⎨Ω y ∧ ⎨ y = ⎨ y ∧ ⎨ xΩ − zΩ
z x
⎝ ⎠ ⎪ ⎪Ω ⎪ ⎪ ⎪ Ω − Ω
⎩ ⎩ Rk ⎩ z
z ⎩
Rk Rk z Rk z Rk ⎩ y x x y
⎧ y ( yΩ − xΩ ) − z ( xΩ − zΩ ) ⎧ Ω ( y 2 + z 2 ) − Ω xy − Ω xz
− −→ ⎛ → − −−→ ⎞ ⎪ x y z x
⎪ x y z
Ok M ⎜⎜ Ω ik ∧ Ok M ⎟⎟=
∧ Ω − Ω − Ω −
⎨ z ( z y y z ) x( y x x y )=Ω ⎨ − Ω
x xy
+ Ω
y (x
2 + 2
z ) − Ω
z yz
⎝ ⎠ ⎪ Ω − Ω − ⎪− Ω
⎩ x( x z ) y ( zΩ − yΩ ) ⎩ xz − Ω yz + Ω ( x + z 2 )
2
Rk z x y z
Rk x y z
⎧
⎪ Ω x ∫ ( y 2 + z 2 )dm − Ω y ∫ xydm − Ω z ∫ xzdm
→ − −→ ⎛ → − −−→ ⎞ ⎪⎪ S S S
σ = ∫ O M ∧ ⎜⎜ Ω i ∧ O M ⎟⎟dm = ⎨− Ω ∫ xydm + Ω ∫ ( x 2 + z 2 )dm − Ω ∫ yzdm
2 k
S
⎝ k k
⎠ ⎪
x
S
y
S
z
S
⎪− Ω ∫ − Ω ∫ + Ω ∫ 2 + 2
⎪⎩ x xzdm y yzdm z (x z )dm
Rk S S S
⎡ I −I −I ⎤ ⎡Ω ⎤
→
→ ⎢ x x x
⎥⎢ x ⎥ →
σ = ⎢− Ix Iy
y
− Iz ⎥ ⎢Ω y ⎥ ⇔ σ = []
I ok Ω ik
2 x y 2
⎢− y − Iy z ⎥ ⎢⎣ Ω ⎥⎦
⎣ Ix y I zz ⎦ z
z z
296
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→ → →
Cas particuliers :
→ → → →
−− → → → →
→ → −− → →
σ i ( M ) = []
I G Ω ik + MG ∧ m V i (G )
4. Torseur dynamique
4.1. Défnition
Soit M un point du système matériel (S) en mouvement par rapport à un repère fxe R.
→
→
d V (M )
L’accélération du point M est donnée par : γ ( M ) =
dt
- On appelle résultante dynamique ou (quantité d’accélération) du point M :
→ → → →
D = ∫ γ ( M )dm ou D = ∑ mi γ ( M i )
S i
297
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On construit le torseur dynamique avec ces deux grandeurs comme éléments de réduction de
ce torseur. Le torseur dynamique en un point A du repère R s’exprime sous la forme :
⎧→ →
⎧→ →
⎪⎪ D = ∫ γ ( M )dm ⎪⎪ D = ∑ γ
mi ( M i )
[]D = ⎨ → S −−→ → où []D =⎨→ i
−−→ →
A A
⎪δ = ∫ AM ∧ γ ( M )dm ⎪δ = ∑ AM ∧ m γ ( M )
⎪⎩ A ⎪⎩ A i i i
S i
Le système étudié n’est pas nécessairement indéformable comme pour le torseur cinétique. Le
moment dynamique obéit aussi de la même manière à la formule de transport des moments.
Les moments dynamiques en deux points quelconques A et B sont liés par :
→ → −− → →
δ = δ + AB ∧ D
A B
Si la masse du système est constante, la résultante dynamique est égale au produit de la masse
par l’accélération de son centre d’inertie.
→ →
D = m γ (G )
La résultante du torseur dynamique est égale à la quantité d’accélération du centre d’inertie du
système affectée de la masse totale.
298
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→ −− → →
→ −− → ⎛→ → ⎞ −− → → −− → →
→ −− → → −− → →
δ = ∫ GM dm ∧ γ 0 (G ) + ∫ GM ∧ γ G ( M )dm
G / R0
S S
−−→ →
or nous avons par défnition du centre d’inertie : ∫ GM dm = 0 on obtient fnalement :
S
→ −− → → →
δ = ∫ GM ∧ V G ( M )dm = δ
G / R0 G / RG
S
→ →
δ =δ
G / R0 G / RG
Le moment dynamique en G centre d’inertie du système est le même, qu’il soit présenté dans
le repère R0 ou dans le repère R1 . En un point A quelconque de l’espace nous aurons par la
→ → −− → →
formule de transport : σ =σ + AG ∧ m V 0 (G )
A / R0 G / RG
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et un point M du système matériel. Nous avons le moment cinétique au point A qui est
→ −− → →
d σ A = ∫ d ⎛⎜ ⎞
0 − −→ → 0 → − −→
d AM d 0 V 0 (M )
⎜ AM V ( M ) ⎟dm ∫
∧ 0 ⎟ = ∧ V 0 ( M )dm + ∫ AM ∧ dm
dt S dt ⎝ ⎠ S dt S dt
→ −− →
d σ A = ∫ d 0 AM ∧ 0
0 → →
V ( M )dm + δ
A
dt S dt
−−→
0 → →
d AM = 0
or nous avons : V ( M ) − V 0 ( A)
dt
→ →
d 0 σ A = ∫ ⎛⎜ 0 ⎞ → d0σA = − 0
→ → → → → →
⎜V ( M ) − V 0 ( A) ⎟⎟ ∧ V 0 ( M )dm + δ A ⇒ V ( A) ∧ m V 0 (G ) + δ A
dt S
⎝ ⎠ dt
300
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5. Energie cinétique
5.1. Défnition
L’énergie cinétique d’un système matériel continu (S) en mouvement par rapport à un repère
1 ⎛ → ⎞2
fxe R0 est défnie par la quantité scalaire exprimée par la relation : E = ∫ ⎜V (M ) ⎟⎟ dm
⎜ 0 0
C
S 2
⎝ ⎠
z
Nous allons chercher une relation entre : → (S)
- L’énergie cinétique du système dans son mouvement par z G →
rapport à R0 et
→
x
M . y
o →
- L’énergie cinétique du système dans son mouvement par → y
rapport à RG x
V ( M ) = V 0 (G ) + V G ( M )
0
1 ⎛ → → ⎞2 1 ⎛ → ⎞2 → →
1 ⎛ → ⎞2
E = ∫ ⎜V (G ) V ( M ) ⎟ dm ⎜V (G ) ⎟ ∫ dm ∫ V (G ) • V ( M )dm ∫ ⎜V ( M ) ⎟⎟ dm
0
C
⎜ 0 + G ⎟ = ⎜ 0 ⎟ + 0 G + ⎜ G
S
2⎝ ⎠ 2⎝ ⎠ S S 2S⎝ ⎠
−−→
→
d G GM
or nous avons : V ( M ) = G
dans le repère RG
dt
1 ⎛⎜ 0
→ ⎞2 →
d ∫
− −→
1 ∫ ⎛⎜ G
→ ⎞2
E = 0
C
⎟ ∫ + 0
⎜V (G ) ⎟ dm V (G ) • GM dm + ⎜V ( M ) ⎟⎟ dm
2⎝ ⎠ S dt S 2S⎝ ⎠
−−→ →
nous avons aussi par défnition du centre d’inertie que : ∫ GM dm = 0
S
301
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1 ⎛⎜ 0
→ ⎞2 1 ∫ ⎛⎜ G
→ ⎞2
E =
0
C
⎟ ∫
⎜V (G ) ⎟ dm + ⎜V ( M ) ⎟⎟ dm
2⎝ ⎠ S 2S⎝ ⎠
1 ⎛⎜ 0
→ ⎞2
qui s’écrit aussi sous la forme réduite : E = ⎜V (G ) ⎟⎟ ∫ dm +
0
C ECG
2⎝ ⎠ S
L’énergie cinétique du système (S) en mouvement quelconque par rapport au repère R0 est
égale à l’énergie cinétique du système dans son mouvement autour de son centre d’inertie G
augmentée de l’énergie cinétique du centre d’inertie affecté de la masse totale du système.
Cette relation constitue le théorème de Koënig pour l’énergie cinétique.
1 ⎛⎜ 0
→ ⎞2 1 ⎛⎜ 0
→ → −−→ ⎞ 2
E =
0
C
∫ ⎟
⎜V ( M ) ⎟ dm = ∫ ⎜V (O1 ) + Ω 0∧
1 O1 M ⎟⎟ dm
S 2 ⎝ ⎠ S 2 ⎝ ⎠
1 ⎛⎜ 0 ⎞⎛ →
→ → −− → ⎞
E =
0
C
∫ ⎟ ⎜ 0
⎜V ( M ) ⎟⎜V (O1 ) + Ω 0∧
1 O1 M ⎟⎟dm
S 2 ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
→ ⎛ → ⎞ → ⎛ → −− → ⎞
= V 0 (O ) • ∫ 1 ⎜⎜V 0 ( M ) ⎟⎟dm + ∫ 1 V 0 ( M ) • ⎜⎜ Ω 0 ∧ O M ⎟⎟dm
1
S 2
⎝ ⎠ S 2
⎝ 1 1
⎠
→ → → −− → →
= 1 V 0 (O ) • m V 0 (G ) + Ω 0 • ∫ 1 O M ∧ V 0 ( M )dm
1 1 1
2 S 2
302
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1 ⎛⎜ 0
→ ⎞2 → →
E0
C
= m⎜V (G ) ⎟⎟ + Ω10 • σ 0 (G )
2 ⎝ ⎠
→ →
1 ⎛⎜ 0
→ ⎞2 → T →
E0
C
= m⎜V (G ) ⎟⎟ + Ω10 • I G Ω10
2 ⎝ ⎠
1 ⎛⎜ 0
→ ⎞2
m⎜ V (G ) ⎟⎟ : est l’énergie cinétique de translation du solide
2 ⎝ ⎠
→ →
Ω 0T • I Ω 0 : est l’énergie cinétique de rotation du solide autour de son centre d’inertie G.
1 G 1
L’énergie cinétique totale d’un solide en mouvement quelconque dans l’espace est égale à la
somme de l’énergie cinétique de translation de son centre d’inertie affectée de la masse du
solide et de l’énergie cinétique de rotation autour du centre d’inertie.
L’énergie cinétique totale peut s’exprimer en fonction des torseurs cinématiques et cinétique
au point O1 en la mettant sous la forme :
⎛ → ⎞ ⎛ → ⎞
0 = 1
⎜ Ω 0 ⎟ ⎜ m V 0 (G ) ⎟
EC ⎜ → 1 ⎟•⎜ → ⎟
2 ⎜⎝ 0 ⎟ ⎜ σ0 ⎟
V (M ) ⎠ ⎝ (O1 ) ⎠
L’énergie cinétique totale d’un solide est égale à la moitié du produit scalaire du torseur
cinématique par le torseur cinétique au point O1 exprimé dans le repère R0 .
E C0 = [][]
1
V O1 • C O1
2
303
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→
z
(S)
OS →
→ M . y
x
→
u
( Δ)
304
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EXERCICES ET SOLUTIONS
Exercice 01:
Une barre homogène de longueur OM = L , de centre G est en mouvement dans un repère
→ → →
orthonormé fxe R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) . On défni deux repères R1 et R2 tel que :
→ → → → → → → → →
R1 (O, x1 , y1 , z1 ) repère mobile tel que : z 0 ≡ z1 et θ = (x , x ) = ( y , y ) ;
0 1 0 1
→ → → → → → → → →
R2 (O, x 2 , y 2 , z 2 ) lié à la barre tel que : y1 ≡ y 2 et α = (x , x ) = (z , z ) ;
1 2 1 2
→ →
G•
y1 ≡ y 2
O
α →
θ y0
→
→
x1
x0
306
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Solution :
→
2.2. Accélération
→ →
→ → →
γ (M ) = d V (M ) = d V (M ) + Ω 0 ∧ V 0 (M )
0 0 0 1
0
1
dt dt
⎧ •• •
⎧ •
− α
⎪ 2 L( sin α + α 2
cos α ) − α
→
⎧0 ⎪ 2 L sin α
⎪ • • • • ⎪ ⎪ •
γ 0 (M ) = ⎨ 2 L(θ cos α − θ α sin α ) + ⎨0 ∧ ⎨ 2 L θ cos α
⎪ •• • ⎪θ• ⎪ α• α
α
⎪ 2 L( cos α − α 2 α
sin ) R1 ⎩ ⎪⎩ 2 L cos
R1 ⎩ R1
⎧ ⎛ •• • • ⎞
− ⎜ α
⎪ 2 L⎜ sin α + (α 2 +θ 2
) cos α ⎟⎟
⎪ ⎝ ⎠
→
⎪ •• • •
γ 0 ( M ) = ⎨ 2 L(θ cos α − 2θ α sin α )
⎪ •• •
⎪ 2 L(α cos α − α 2 sin α )
⎪
R1 ⎩
307
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→ →
⎪⎪ L sin α
− α ⎧ 0 ⎪ − L α sin α
→
⎪ • ⎪ •
V (G )
0 = ⎨ 0 + ⎨ L cos α =
θ ⎨ L θ cos α
•
⎪ α ⎪ ⎪ α•
⎪⎩ L cos α ⎪⎩ L cos
α
R1 ⎩ 0
R1 R1
3.2. Accélération
→ → → →
γ 0 (G ) = γ 1 (G ) + γ 0 (G ) + γ c (G )
1
⎧ •• •
→
⎪ − L(α sin α + α 2 cos α )
→
⎪
γ 1 (G ) = d V (G ) = ⎨ 0
1 1
dt ⎪ •• •
α
⎪⎩ L( cos α − α 2
sin α )
R1
→ → →
→ → Ω0 → ⎛→ −→ ⎞ →
d Ω10 = d 1 Ω 10
γ (G ) = γ (O ) + d 1 ∧ OG + Ω 0 ∧ ⎜⎜ Ω 0 ∧ OG ⎟⎟
−→ 0 → 0
0
1
0
1 avec : γ (O ) = 0 et
0
dt ⎝ 1 ⎠ dt dt
⎧ •
→
⎧0 ⎧ L cos α ⎧0 ⎧0 ⎧ L cos α ⎪ L•• 2 cos α
− θ
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
γ 0 (G )= ⎨0 ∧ ⎨ 0 + ⎨0 ∧ ⎨0 ∧ ⎨ 0 = ⎨ L θ cos α
1 •• • •
⎪θ ⎪ α ⎪θ ⎪θ ⎪ α ⎪
R1 ⎩ R1 ⎩ L sin R1 ⎩ R1 ⎩ R1 ⎩ L sin ⎪ 0
R1 ⎩
⎧ •
⎧0 ⎪⎪ − L α sin α ⎧ 0
→ ⎛→ → ⎞ ⎪ ⎪ • •
γ c (G ) = 2 ⎜⎜ Ω 0 ∧ V 1 (G ) ⎟⎟ = 2 ⎨0 ∧ ⎨ 0 = ⎨− 2 L α θ sin α
⎝ 1 ⎠ ⎪θ• ⎪ α• ⎪
⎪⎩ L cos
α
R1 ⎩ R1 ⎩ 0
R1
308
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⎧ ⎛ •• • • ⎞
⎪− L⎜⎜α sin α + (α 2 + θ 2 ) cos α ⎟⎟
→
⎪ ⎝ ⎠
⎪ •• • •
γ 0 ( M ) = ⎨ L(θ cos α − 2θ α sin α )
⎪ •• •
⎪ L(α cos α − α 2 sin α )
⎪
R1 ⎩
⎧ ⎧ •
⎪ ⎧ •
⎪ − mL2 θ
→ ⎪⎪ 0 ⎪ − mL2θ
cos α sin α ⎪⎪ cos α sin α
mL ⎪
⎨ − 4mL α
2 • • 2 •
σ 0 )(O = ⎨− α + ⎨ − mL2 α =
•
⎪ 3 ⎪ 2θ 2α
⎪ 3•
⎪ mL2 θ• ⎪⎩ mL cos ⎪ 2θ 1 +
⎪ R1 ⎪mL (
⎩ cos 2 α )
R1 ⎩ 3 R1 3
309
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dt ⎪ 3
⎪ ⎛ •• 1 • • ⎞
mL 2⎜
θ ( + cos 2 α) − 2 θ α sin α cos α ) ⎟
⎪ ⎝ 3 ⎠
R1 ⎩
⎧ ⎧ 4mL2 • •
⎪ − mL2 θ
•
⎪− αθ
→ →
⎧0
⎪ cos α sin α ⎪ 3 •
⎪ ⎪ ⎪
Ω 0 ∧ σ 0 (O) = ⎨0 ∧ ⎨− 4mL α
2 •
1
= ⎨ mL 2 cos α sin α
− 2 θ
•
⎪θ ⎪ 3• ⎪
⎩ ⎪ 2θ 1 + ⎪ 0
⎪⎩ mL ( cos 2 α ) ⎪⎩
R1 3 R 1
on déduit :
⎧ ⎛ •• • • • • • • ⎞
− 2 ⎜θ α α − θ α 2 α +θ α 2 α − 4αθ ⎟
⎪ mL cos sin sin cos
⎪ ⎝ 3 ⎠
→
⎪ ⎛ • • • ⎞
δ 0 (O)= ⎨− mL2 ⎜⎜ 4 α + θ 2 cos α sin α ⎟⎟
⎪ ⎝3 ⎠
⎪ ⎛ ••
1
• • ⎞
⎪ mL2 ⎜ θ ( + cos 2 α) − 2 θ α sin α cos α ) ⎟
⎩ ⎝ 3 ⎠
R1
1 ⎛⎜ 0
→ ⎞2 → →
EC = ⎟
m⎜V (G ) ⎟ + Ω Ω
2 .I G .
0 0
2
2 ⎝ ⎠
⎛ • • • ⎞ 1⎛ • • ⎞
⎡0 0 0 ⎤⎛⎜ 0• ⎞⎟
1 ⎢ ⎥ −
E C = mL2 ⎜⎜α 2 sin 2 α + θ 2 cos 2 α + α 2 cos 2 α ⎟⎟ + ⎜ 0,− α ,θ ⎟ ⎢0 mL2 / 3 0 ⎥⎜ •α ⎟
2 ⎝ ⎠ 2 ⎝ ⎠ ⎜ ⎟
⎢⎣0 0 mL2 / 3⎥⎦⎝ θ ⎠
310
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1 2 ⎛⎜α 2 + θ 2 ⎞
• • 2 • 2 •
= 2 α ⎟ + mL α 2 + mL θ 2
EC mL ⎜ cos ⎟
2 ⎝ ⎠ 6 6
• •
2 mL2 θ 2 ⎛⎜ 1 + ⎞
EC = mL2 α 2 + cos 2 α ⎟
3 2 ⎝3 ⎠
Exercice 02:
On considère le système matériel suivant (Σ) compsé des solides suivants:
(S1) : est un coulisseau de masse m1, de centre de masse G1 lié au repère R1 en mouvement
→ → → →
de translation rectiligne par rappport à un repère fxe R0 ( x0 , y0 , z0 ) suivant l’axe z 0 .
(S2) : est une barre uniforme de longueur 2b , de masse m2 , de centre de masse G2 lié à R2
(S3) : est un disque homogène de rayon R , de masse m3 ,de centre de masse G3 lié à R3
⎡A 0 0⎤ ⎡A 0 0 ⎤
= ⎢ 2 ⎥ = ⎢ 3 ⎥
I (S
On donne les tenseurs d’inertie : G 2 2 ) ⎢0 B2 0 ⎥ I (S
; G3 3 ) ⎢ 0 C3 0 ⎥
⎢⎣ 0 0 C 2 ⎥⎦ R ⎢⎣ 0 0 C 3 ⎥⎦
2
R3
→ → →
z 0 ≡ z1 z0
→
(S1)
z2 →
G1
• y1 β →
G2
α z3
•
α (S2) →
y0
G3 (S3)
O →
y0
311
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Solution :
→ → →
R0 ( x 0 , y 0 , z 0 ) repère fxe ; et aussi repère de projection
→ → → → → → →
R1 ( x1 , y1 , z1 ) : z1 ≡ z 0 et Ω10 ≡ 0
→ → → → → → • →
R2 ( x 2 , y 2 , z 2 ) : x 2 ≡ x0 et Ω 02 ≡ α x0
→ → → → → → • →
R3 ( x3 , y 3 , z 3 ) : x3 ≡ − x0 et Ω 30 ≡ − β x0
⎧ 0 ⎧0 ⎧0 ⎧0
−−→ ⎪ − −→ ⎪ − −→ ⎪ − −→ ⎪
OI = ⎨b cos α ; OG1 = ⎨ 0 ; OG 2 = ⎨ b sin α ; OG3 = ⎨ 2b sin α
⎪ ⎪ + α ⎪ + α ⎪
R0 ⎩ 0 R0 ⎩ R 2b cos R0 ⎩ R b cos R0 ⎩ R
312
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→
2. Moments cinétiques σ Gi ( S i / R0 ) des ( S i ) en Gi avec i = 1,2,3 ;
Les moments cinétiques des trois solides en leurs centres d’inertie sont donnés par :
→ − − −→ → → →
σ G ( S / R ) = G G ∧ m V 0 (G ) + I Ω 0 = 0
1 1 0 1 1 1 1 1 1
⎛•⎞ ⎛ • ⎞
→ →
⎡A
2 0 0⎤ ⎜α ⎟ ⎜ A2 α ⎟
→ − −− →
σ G ( S / R ) = G G ∧ m V 0 (G ) + I Ω 0 = ⎢⎢ 0 ⎥ ⎜ ⎟=⎜ ⎟ = α• →
2 2 0 2 2 2 2 2 2 B2 0⎥ 0
⎜ ⎟ ⎜ 0 ⎟ A2 x0
⎢⎣ 0 0 C 2 ⎥⎦ ⎜0⎟ ⎜ 0 ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
⎛ •⎞ ⎛ • ⎞
→ →
⎡A
3 0 0⎤ ⎜ − β ⎟ ⎜ − A3 β ⎟
→ − −− →
σ G ( S / R ) = G G ∧ m V 0 (G ) + I Ω 0 = ⎢⎢ 0 ⎥ ⎜ ⎟=⎜ ⎟ = − β• →
3 3 0 3 3 3 3 3 3 B3 0⎥ ⎜ 0 ⎟ ⎜ 0 ⎟ A3 x0
⎢⎣ 0 0 C 3 ⎥⎦ ⎜ 0 ⎟ ⎜ 0 ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
→
3. Moments dynamiques δ Gi ( S i / R0 ) des ( S i ) en Gi avec i = 1,2,3 ;
Les moments dynamiques se déduisent par la dérivée des moments cinétiques :
→
1σ
δ G ( S / R ) = d G1 ( S 1 / R 0 ) = 0
→ →
1 1 0
dt
→
σ
δ G ( S / R ) = d G 2 ( S 2 / R0 ) = A α x
→ 2 •• →
2 2 0 2 0
dt
→
3σ
δ G ( S / R ) = d G 3 ( S 3 / R0 ) = − A β x
→ •• →
3 3 0 3 0
dt
→
Le moment dynamique du système au point G1 est égal à la somme des moments dynamiques
des trois solides au même point.
→ → → →
δ G (∑ / R ) = δ G ( S / R ) + δ G ( S / R ) + δ G ( S / R )
1 0 1 1 0 1 2 0 1 3 0
→ → →
0σ 0σ 0σ
δ G (∑ / R ) = d G1 ( S1 / R0 ) + d G1 ( S 2 / R0 ) + d G1 ( S 3 / R0 )
→
1 0
dt dt dt
→
d 0 σ G 1 ( S 1 / R0 ) = →
0
dt
313
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formule de transport :
→ → −−−→ →
σ G ( S / R ) =σ G ( S / R ) + G G ∧ m V 0 (G )
1 2 0 2 2 0 1 2 2 2
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
→ ⎜ 0
• → ⎟ ⎜ • 0 ⎟ ⎛ • • ⎞→
σ G ( S / R ) = A α x + ⎜ b sin α ⎟ ∧ m ⎜ b α cos α ⎟ = ⎜ A α + m b 2 α (cos 2 α − sin 2 α ) ⎟ x
1 2 0 2 0 2 2 2 ⎠ 0
⎜− ⎟ ⎜ − α• ⎟ ⎝
⎝ b cos α ⎠ ⎝ b sin α ⎠
→ ⎛ • • ⎞ →
σ G ( S / R ) = ⎜ A α + m b 2 α cos 2α ⎟ x
1 2 0 ⎝ 2 2 ⎠ 0
→ → − − −→ →
σ G ( S / R ) =σ G ( S / R ) + G G ∧ m V 0 (G )
1 3 0 3 3 0 1 3 3 3
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
→ ⎜ 0
• → ⎟ ⎜ •0 ⎟ ⎛ • • ⎞→
σ G ( S / R ) = − A β x + ⎜ 2b sin α ⎟ ∧ m ⎜ 2b α cos α ⎟ = ⎜ − A β + 4m b 2 α cos 2 α ⎟ x
1 3 0 3 0 3 3 3 ⎠ 0
⎜− ⎟ ⎜ ⎟ ⎝
⎝ 2b cos α ⎠ ⎝ 0 ⎠
→ ⎛ • • ⎞ →
σ G ( S / R ) = ⎜ − A β + 4m b 2 α cos 2 α ⎟ x
1 3 0 ⎝ 3 3 ⎠ 0
Les moments dynamiques se déduisent facilement par dérivation des deux expressions:
→
d σ G1 ( S 2 / R0 ) = ⎛⎜ α ⎞→
0 •• •• •
2 α α α α
⎜ A2 + m2 b ( cos 2 − 2 sin 2 ) ⎟⎟ x 0
2
dt ⎝ ⎠
→
d 0 σ G1 ( S 3 / R0 ) = ⎛⎜ − β ⎞→
•• •• •
2α 2α − 2 α2
⎜ A3 + 4m3 b cos 8m3b sin α cos α ⎟⎟ x 0
dt ⎝ ⎠
⎛ •• •• • ⎞→
= ⎜⎜ − A β + 4m b 2 α cos 2 α − 4m b 2 α 2 sin 2α ⎟⎟ x
3 3 3
⎝ ⎠ 0
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EC (∑ / R0 ) = EC ( S1 / R0 ) + EC ( S 2 / R0 ) + EC ( S 3 / R0 )
1 ⎛⎜ 0
→ ⎞2 1 → T → •
0 = 1 2 α2
E C ( S 1 / R0 ) = ⎟
m1 ⎜V (G1 ) ⎟ + Ω 0
I Ω
1 . G1 . 1
m1 4b sin 2 α
2 ⎝ ⎠ 2 2
1 ⎛⎜ 0
→ ⎞2 1 → T →
1
•
1
•
E C ( S 2 / R0 ) = m2 ⎜V (G2 ) ⎟⎟ + Ω 02 .I G 2 . Ω 02 = m2 b 2 α 2 + A2 α 2
2 ⎝ ⎠ 2 2 2
1 ⎛⎜ 0
→ ⎞2 1 → T → • •
= ⎟ + Ω Ω 0 = 1 2 α2 2α + 1 β
E C ( S 3 / R0 ) m 3 ⎜ V (G 3 ) ⎟ 0
I
3 . G3 . 3
m3 4b cos A3 2
2 ⎝ ⎠ 2 2 2
1⎛ ⎞
• • • • •
EC (∑ / R ) = ⎜⎜ b
0
2
( 4m1 α 2 sin 2 α + m2 α 2 + 4m3 α 2 cos 2 α ) + A2 α 2 + A3 β 2 ⎟⎟
2⎝ ⎠
315
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Exercice : 03
Le système mécanique représenté ci-dessous est composé de deux solides.
(S1) : une barre de longueur OO1 = L , de masse négligeable, maintenue à ses deux extrémités
→
par des liaisons : sphériques O et cylindrique en O1 (d’axe x1 ). Le disque (S 2) a un rayon R et
→ → →
une masse m. La barre, lié au repère R1 ( x1 , y1 , z1 ) , est en rotation dans le plan vertical à une
• → → → → →
vitesse angulaire θ par rapport au repère fxe R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) autour de l’axe z 0 ≡ z1 . Le
→ → → → →
disque lié au repère R2 ( x 2 , y 2 , z 2 ) , tourne autour de l’axe x1 ≡ x 2 à une vitesse de rotation
•
ϕ . Le tenseur d’inertie du disque (S 2) au point O 1 dans R1 est donné par :
⎡A 0 0⎤
⎢ ⎥
I O1 ( S 2 )= ⎢ 0 C 0 ⎥ On prendra R1 comme repère de projection.
⎢ ⎥
R1 ⎣ 0 0 C ⎦
Déterminer :
→
→
y1 →
θ → y1
O
→
ϕ
y0 y2
R
→
θ
z1 O1
ϕ
→
O1
→ →
z2
→ x1 , x 2
x0
316
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Solution :
1. Vecteur rotation instantanée du disque par rapport à R0 et exprimé dans R1
⎧•
→ → → ⎪⎪ϕ
Ω 0 = Ω1 + Ω 0 = ⎨ 0
2 2 1
⎪θ•
⎪
R1 ⎩
⎛ •• ⎞ ⎛ •⎞ ⎛ •• ⎞
→ → ⎜ Aϕ ⎟ ⎛0⎞ ⎜ Aϕ ⎟ ⎜ Aϕ ⎟
→ σ (O ) d σ (O ) → 0 →0
0 0 1 0
⎜ ⎟+ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟= ⎜ • ⎟
δ (O ) = d
0 1 = 1 + Ω ∧σ
(O1 ) = ⎜ 0•• ⎟ ⎜ 0 ⎟∧ ⎜ 0• ⎟ ⎜ Aϕ 2 ⎟
1 1
dt dt ⎜Cθ ⎟ ⎜θ• ⎟ ⎜Cθ ⎟ ⎜ •• ⎟
⎝ ⎠ R
⎝ ⎠
⎝ ⎠ ⎜ Cθ ⎟
R1 ⎝
R1 1
R1 ⎠
317
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→ →
→
σ 0 (O) d 1 σ 0 (O) → 0 →0
0
δ (O) = d
0 = + Ω ∧ σ (O )
1
dt dt
⎛ •• ⎞ ⎛ • ⎞ ⎛ •• ⎞
⎜ ϕ ⎟ ⎛ ⎞ ⎜ ϕ ⎟ ⎜ A ϕ ⎟
→ A ⎜ 0⎟ A ⎜ • • ⎟
δ 0 (O)= ⎜⎜ 0 ⎟+
⎜ 0 ⎟ ∧ ⎜ 0 ⎟=
⎜ A ϕ θ ⎟
•• ⎟ ⎜ • ⎟
()()
⎜ C + mL θ ⎟
2 ⎜ •
θ ⎟ ⎜ C + mL θ ⎠
2 ⎟ ⎜ ••
⎜ C + mL2 θ ⎟
⎟ ()
⎝ ⎠ R1 ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
R1 R1 R1 ⎝
318
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⎧ •
+
⎪ ROx mg cos θ = − θ
mL 2
→
→ → ⎪ ••
−→ → → −− → → −− → → →
∑M 0 ( Fext )
= δ 0 (O ) ⇔ OO1 ∧ RO1 + OO1 ∧ m g = δ 0 (O)
⎛ •• ⎞
⎛ L⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛ L⎞ ⎛ mg cos θ ⎞ ⎜ Aϕ ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ • • ⎟
⎜ 0 ⎟∧ ⎜ RO1 y ⎟+ ⎜ 0 ⎟∧ ⎜ − mg sin θ ⎟= ⎜ Aϕ θ ⎟
R1
⎜ ⎟
⎝ 0 ⎠ R1
⎜
⎝ RO 1 z
⎟
⎠ R1
⎜ ⎟
⎝ 0 ⎠ R1
⎜
⎝ 0
⎟
⎠ ()
⎜ + 2 θ•• ⎟
⎜ C mL ⎟
R1 ⎝ ⎠
⎛ •• ⎞ ⎧ ••
⎛ 0
⎜
⎞
⎟
⎜ Aϕ ⎟ ⎪ Aϕ = 0 • •
⎜ • • ⎟ ⎪
⎜ − LR
O1 z
⎟= ⎜ Aϕ θ ⎟ ⇔ ⎨ − LRO1z = A ϕ θ
⎜ ⎟ ⎪
⎝ LRO1 y − mgL sin θ ⎠ ()
⎜ + 2 θ•• ⎟
⎜ C mL ⎟ −
⎪⎩ mgL sin θ + = ()
+
LRO1 y C mL
••
2 θ
R1
R1 ⎝ ⎠
•
ϕ = Cte
• •
A
RO1z = − ϕ θ
L
()
+ 2 ••
RO1 y = C mL θ + mg sin θ
L
Exercice : 04
→ → →
Soit R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) un repère orthonormé fxe lié au bati d’une éolienne constitué d’une
→ → →
girouette et d’une hélice. La girouette (S1) lié au repère R1 (O, x1 , y1 , z1 ) , a une liaison pivot
→
avec le bati fxe de manière à tourner dans le plan horizontal autour de l’axe (O, z 0 ) , avec
→ → → → → → −− → →
319
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→ → → −− → →
L’hélice (S2) est lié au repère R2 (O, x 2 , y 2 , z 2 ) et ayant un rayon GP = b z 2 , tourne autour de
→ → → → → →
l’axe x1 ≡ x 2 tel que : β = ( z1 , z 2 ) = ( y1 , y 2 ) .
→
La girouette a un moment d’inertie par rapport à l’axe (O, z 0 ) qui est égal à : I
Le tenseur d’inertie de hélice de masse M et de centre d’inertie G dans le repère R2 est donné
⎡A 0 0 ⎤
⎢ ⎥
par : I G ( S 2 ) R = ⎢ 0 B 0 ⎥
2
⎢⎣ 0 0 C ⎥⎦
R2
Un balourd représenté par une masse ponctuelle m située à l’extrémité de l’hélice au point P
→
Déterminer :
→
1. Le moment cinétique de la girouette dans son mouvement par rapport à l’axe (O, z 0 ) ;
→
dans le repère R2 ;
4. Le moment cinétique du balourd par rapport au repère R0 et exprimé dans le repère R2 ;
5. L’énergie cinétique totale du système par rapport au repère R0 .
→ → → →
z 0 ≡ z1 z2 z0
β
•P
(S1)
→
O
y0
α G
→ →
x0 x1
(S2)
320
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Solution :
→ → →
R0 (O, x0 , y 0 , z 0 ) repère fxe lié au bâti ;
→ → → → → → → → → → • → • →
R1 (O, x1 , y1 , z1 ) tel que : z 0 ≡ z1 ; α = ( x 0 , x1 ) = ( y 0 , y1 ) et Ω10 = α z1 = α z 0
→ → → → → → → → → → • → • →
R2 (G, x 2 , y 2 , z 2 ) tel que : x1 ≡ x 2 ; β = ( z1 , z 2 ) = ( y1 , y 2 ) et Ω 02 = β x1 = β x 2
−− → → → −− → →
Nous avons aussi : OG = a x1 = a x 2 ; GP = b z 2
⎡A 0 0⎤
⎢ ⎥
I zz ( S1 ) R = I ; I G (S 2 ) R = ⎢ 0 B 0 ⎥
0 2
⎢⎣ 0 0 C ⎥⎦
R2
→ → →
1. Moment cinétique de la girouette par rapport à l’axe (O, z 0 ) : z 0 • 0 ( S 1 / R0 )
σ
⎡I 0 0 ⎤ ⎛⎜ 0 ⎞⎟
→ → xx • → • →
⎢ ⎥
σ (S / R ) = I (S ) . Ω 0 = ⎢ 0 I 0 ⎥ ⎜ 0 ⎟ = I α z = Iα z
0 1 0 0 1 R 1 yy zz 0 0
0
⎢⎣ 0 ⎥ ⎜α• ⎟
0 I ⎦
zz R
⎝ ⎠
0
→ → ⎛ • →⎞ → •
z 0 • σ 0 ( S 1 / R0 ) = ⎜ I α z 0 ⎟ • z 0 = I α
⎝ ⎠
→
→ → −−→ →
→ z1
σ ( S / R ) = I ( S ) . Ω 0 + M OG ∧ V 0 (G) z2 →
0 2 0 G 2 R 2
0
β y2
Or nous avons :
→ → → • → • → β
Ω 0 = Ω1 + Ω 0 = β x + α z avec : →
G
→ →
2 2 1 2 1
→ → →
x1 ≡ x1 y1
z1 = sin β y 2 + cos β z 2
⎧ •
→
⎪• β
• → • ⎛ → → ⎞ ⎪
D’où : Ω 02 = β x 2 + α ⎜⎝ sin β y 2 + cos β z 2 ⎟⎠= ⎨α sin β
⎪•
⎪α cos β
R2 ⎩
321
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⎧ •
⎪ β ⎧a ⎧
⎪ • 0
− −→ − −→
→ →
d 0
OG d 2
OG
− −→ ⎪ • ⎪
V 0 (G ) = = + Ω 0 ∧ OG = ⎨α sin β ∧ ⎨0 = ⎨ a α cos β
2
dt dt ⎪• ⎪ ⎪ •
⎪⎩α cos β R2 ⎩0 R ⎩− a α sin β
2
R2
⎧•
⎡A 0 0⎤ ⎪β ⎧a ⎧
→ ⎪ • ⎪ ⎪ • 0
σ ( S / R )= ⎢⎢ 0 B 0 ⎥⎥. α
⎨ sin β + M ⎨0 ∧ ⎨ a α cos β
0 2 0
⎢⎣ ⎥⎦ ⎪ • ⎪ ⎪ •
⎪α cos β ⎩ − a α sin β
R2 0 0 C R2 0
R2 ⎩
R2 ⎩
→ • → • → • → • → • →
σ ( S / R ) = A β x + B α si β y + C α cos β z + Ma 2 α si β y + Ma 2 α cos β z
0 2 0 2 2 2 2 2
n n
→
2 0 2
• →
(• →
2
) • →
σ ( S / R ) = A β x + B + Ma 2 α si β y + C + Ma 2 α cos β z
0
(2
)
n
→ → →
322
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→ → → → π → →
or nous avons : ( z 0 • x 2 ) = 0 ; ( z 0 • y 2 ) = cos( − β ) = si β ; ( z 0 • z 2 ) = cos β
2 n
→
d 0 ⎛⎜ ()() ⎞
→ • •
δ
z 0 • 0 ( S 2 / R0 ) = B + Ma 2 α sin 2 β + C + Ma 2 α cos 2 β ) ⎟
⎝
dt ⎠
→
d 0 ⎛⎜α () 2 β + ⎞
→ •
z0 δ 0
• ( S 2 / R0 ) = B sin C cos 2 β +
Ma 2 ⎟
⎝dt ⎠
R2 ⎩b ⎪⎩ a α sin β ⎜ α
⎪ a a cos β − β
b ⎟⎠
R2 ⎪⎩ ⎝
R2
→
⎛ • ⎞ • ⎛ → • ⎞ ⎛ • → ⎞ • • →
σ 0 ( P / R ) = mb⎜ b β − a α cos β ⎟ x + m⎜ b 2 α si β − a 2 α si β ⎟ y + ma⎜ a α cos β − b β ⎟ z
0 ⎝ ⎠ 2 ⎝ ⎠ 2 ⎝ ⎠ 2
n n
σ 0 ( P / R ) = mb⎜ b β − a α cos β ⎟ x + m α si β ()
→
⎛ • ⎞ • → •
2 − 2
⎛ → ⎞ • • →
b a y + ma⎜ a α cos β − b β ⎟ z
0 ⎝ ⎠ 2 2 ⎝ ⎠ 2
n
L’énergie cinétique du système est égale à la somme des énergies cinétiques de chaque
solide par rapport au même repère.
EC
(∑ / R )= E ()()
0 S /R
C 1 0
+ E S / R + E (S / R )
C 2 0 C 3 0
323
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S 2 / R0 = [][
E C () Torseur cinétique × Torseur cinétmatique ]
1
2
⎡ → ⎤⎡ → ⎤ → → → →
() 1 ⎢ M V 0
( G ) ⎥ ⎢ Ω 0
⎥= 0
E C S 2 / R0 = →
2 0
V (O) M V (G )
• + σ 0 Ω
( S 2 / R0 ) 02
⎢
2 ⎣σ 0 ⎥ ⎢ → ⎥
( S 2 / R0 ) ⎦ ⎣V 0 (O) ⎦
→ →
or nous avons : V 0 (O ) = 0
⎧ • ⎧•
⎪ A β ⎪ β•
→ →
()
E C S 2 / R0 = 1σ 0 Ω
( S 2 / R0 ) 20 =1
⎪
⎨ +
B Ma
()
2 α
•
sin β •
⎪
⎨α sin β
2 2 ⎪ () • ⎪•
⎪⎩ C + Ma 2 α cos β ⎪⎩α cos β
R2 R2
1 ⎛⎜ β 2 + + ⎞
• • •
EC ()S
2 / R0
= ⎜ A B M
()()
a 2 α2
sin 2 β +
C + Ma 2 α2
cos 2 β⎟
⎟
2⎝ ⎠
1 ⎛⎜ β 2 +
• • ⎞
EC ()S = 2 β + 2 β + 2 α2 ⎟
2 / R0 ⎜A ( B sin C cos Ma ) ⎟
2⎝ ⎠
1 ⎛
• • • • • ⎞
E C ()
P / R0 = m⎜⎜ b 2 α 2 sin 2 β − 2ab α β cos β + a 2 α 2 + b 2 β 2 ⎟⎟
2 ⎝ ⎠
324
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()∑ / R • ⎛ • • ⎞
EC = 1 I α + 1 ⎜⎜ A β 2 + ( B sin 2 β + C cos 2 β + Ma 2 ) α 2 ⎟⎟
0
2 2⎝ ⎠
⎛ • • • • • ⎞
+ 1 m⎜⎜ b 2 α 2 sin 2 β − 2ab α β cos β + a 2 α 2 + b 2 β 2 ⎟⎟
2 ⎝ ⎠
EC
()∑ / R 0
•
[] ()
= 1 α 2 I + B sin 2 β + C cos 2 β + Ma 2 + m b 2 sin 2 β + a 2
2
•
() • •
+ A + mb 2 β 2 − 2mab α β cos β
Exercice 05 :
Un système de ventilation automatisé est composé de deux barres identiques et homogènes,
soudées entre elles au point A et d’une hélice de rayon R et de masse M.
(S1): OA = L de masse m ; (S 2): AB = L de masse m ; (S3): Hélice avec: BM = BN = R de
masse M . Le système est en mouvement comme le montre la fgure (2).
⎡A 0 0⎤
⎢ ⎥
Le tenseur d’inertie en B de l’hélice dans R2 est donné par : I B ( S 3 ) R = ⎢ 0 B 0 ⎥
2
⎢⎣ 0 0 A⎥⎦
R 2
→ → → → → →
Le repère R1 (O, x1 , y1 , z1 ) est en rotation par rapport à R0 autour de l’axe z 0 ≡ z1 ≡ z 2 sens
→ → → → →
Déterminer :
1) Le centre d’inertie du système dans le repère R2 ;
2) Le tenseur d’inertie du système au point A dans le repère R2 ;
3) La matrice de passage de R0 vers R1 et de R3 vers R2 ;
4) La vitesse de rotation instantanée du repère R3 par rapport à R0 ;
5) La vitesse et l’accélération absolues du point B par dérivation ;
6) La vitesse et l’accélération absolues du point M par la cinématique du solide ;
7) La vitesse et l’accélération absolues du point N par composition de mouvement, R2 étant
le repère relatif ;
8) Le moment cinétique du solide S3 au point A dans le repère R2;
9) Le moment dynamique du solide S3 au point A dans le repère R2;
10) L’énergie cinétique du système
325
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→ → →
(S3)
z 0 ≡ z1 = z 2 N → →
y 2 ≡ y3
L B
→
A (S2) →
z2
M z3
→
L → ϕ x3
(S1) y1 N M
ψ →
ϕ
→
O
y0 x2
B
ψ →
→
x1
x0
Solution :
1) Centre d’inertie du système :
⎧ 0
⎧ 0 ⎧ 0 ⎧0 ⎪
− −→ ⎪ − −→ ⎪ −−→ ⎪ − −→ ⎪⎪ +
AG1 = ⎨ 0 ; AG 2 = ⎨ L / 2 ; AG3 = ⎨ L AG = ⎨ m.( L / 2) M .L
⎪− ⎪ ⎪ ⎪ 2m + M
− mL / 2
R2 ⎩ L / 2 R2 ⎩ 0 R2 ⎩ 0 ⎪
⎪⎩
R2 2m + M
⎡mL2 / 3 0 0⎤ ⎡mL2 / 3 0 0 ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
I A ( S1 )= ⎢ 0 mL2 / 3 0⎥ et I A ( S 2 ) = ⎢ 0 0 0 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣ 0 0 0⎦ ⎣ 0 0 mL2 / 3⎦
R2 R2
⎡A 0 0⎤ ⎡ A + ML2 0 0 ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
I B ( S 3 )= ⎢ 0 B 0 ⎥ ; Huygens ⇒ I B ( S 3 )= ⎢ 0 B 0 ⎥
⎢ ⎢ ⎥
R2 ⎣ 0 0 A⎥⎦ ⎣ 0 0 A + ML2 ⎦
R2
⎡ A + ML2 + 2mL2 / 3 0 0 ⎤
⎢ ⎥
I A ( Système)= ⎢ 0 B + mL2 / 3 0 ⎥
⎢ + 2 + 2 ⎥
⎣ 0 0 A ML mL / 3⎦
R2
326
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3) Matrices de passage :
⎧ 0
→ → → → • → → • → ⎪ •
Ω = Ω + Ω + Ω = −ϕ y + 0+ψ z =
0 2 1 0 ⎨− ϕ
3 3 2 2 2 1
⎪ •
⎩ ψ
R2
→ →
5) V ( B ) et γ 0 ( B ) par dérivation
0
⎧0
− −→ − −→ − −→ ⎪ → →
OB = OA+ AB = L z 2 + L y 2 = ⎨ L ;
⎪
⎩L
⎧ •
− −→ ⎧0
− −→ ⎧0 −
⎪⎪ L ψ −− →
→ →
d 0
OB d 2
OB
− −→ ⎪ ⎪ d 2 OB =
→
V 0 ( B) = = + Ω 0 ∧ OB = ⎨ 0 ∧ ⎨ L =
2
⎨ 0 ; avec 0
dt dt ⎪ψ• ⎪ ⎪ dt
⎩
R2 R2 ⎩ L ⎪⎩ 0
R2
⎧ •
⎧ 0
→ → ⎧0 −
⎪⎪ L ψ
→ 0 0 2 0 → →
⎪ ⎪ •
γ 0 ( B) = d V ( B) = d V ( B) + Ω 0 ∧ V 0 ( B)= ⎨ 0 ∧ ⎨ 0 = ⎨− L ψ 2
2
dt dt ⎪ψ• ⎪ ⎪
R2 ⎩ ⎩⎪ 0 R2 ⎩ 0
R2
→
→
d V 0 ( B) =
2
; avec 0
dt
→ →
⎧R ⎧ R cos ϕ
→ → → −−→ − −→ ⎪ ⎪
V ( M ) = V ( B) + Ω ∧ BM
0 0 0
3 avec : BM = ⎨ 0 = ⎨ 0
⎪ ⎪ ϕ
R3 ⎩ 0 R2 ⎩ R sin
327
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⎧ • ⎧ • •
− ψ ⎧ 0 ⎧ R cos ϕ − −
⎪ L • R sin ϕ
ψ ϕ
→ ⎪⎪ L ⎪ • ⎪ ⎪
V ( M )=
0 ⎨ 0 + ⎨− ϕ ∧ ⎨ 0 = ⎨ Rψ cos ϕ
⎪ ⎪ • ⎪ ⎪ •
⎪⎩ 0 ⎩ ψ R ⎩ R sin ϕ ⎪⎩ R ϕ cos ϕ
R2 R2 2
R2
→
→ → Ω 0 −−→ →
0 → − −→
γ ( M ) = γ ( B ) + d 3 ∧ BM + Ω 0 ∧ (Ω 0 ∧ BM )
0 0
3 3
dt
→
γ 0 ( B ) : déjà calculée
⎧ 0 ⎧ • •
⎧0 ⎪⎪ψ ϕ
→ →
d Ω = d Ω + Ω0 ∧ Ω0 = ⎪ •
→ →
0 0 2 0 ⎪
3
2 3
3 ⎨0∧ ⎨− ϕ = ⎨ 0
dt dt ⎪ψ• ⎪ • ⎪
R2
⎩ ⎩ ψ ⎪ 0
R2 R2 ⎩
→
d Ω 30 = → ψ ϕ
2 • •
⎧ • •
⎪− R ϕ 2 cos ϕ − Rψ 2 cos ϕ
→ → −−→ ⎪ • •
Ω 0 ∧ (Ω 0 ∧ BM )= ⎨ − Rψ ϕ sin ϕ
3 3
⎪ •
⎪ − R 2 sin ϕ
ϕ
⎩
R2
⎧ • •
− ϕ
⎪ R cos 2 ϕ − R 2 cos ϕ
ψ
→ •
⎪ • •
d’où : γ 0 ( M )= ⎨ − Lψ 2 − 2 Rψ ϕ sin ϕ
⎪ •
⎪− R ϕ 2 sin ϕ
R2 ⎩
328
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→ →
⎧− R sin ϕ
→ → → −−→ ⎪
− −→ −−→ → →
V ( N ) = V ( N ) + V ( N ) , avec AN = AB + BN = L y 2 + R z 3 = ⎨
0 2
2
0
L
⎪
⎩ R cos ϕ
⎧ •
−−→
⎪⎪ − R ϕ cos ϕ
→ 2
d AN = ⎨
V 2 (N ) = 0
dt ⎪ − ϕ•
⎪⎩ R sin ϕ
R2
⎧ •
⎧0 ⎧− R sin ϕ ⎪ − L ψ
→ → → −−→ ⎪ ⎪ ⎪ •
V ( N ) = V 0 ( A) + Ω 02 ∧ AN =
2
0 ⎨0 ∧ ⎨ L = ⎨ Rψ cos ϕ
⎪ψ• ⎪ ϕ ⎪
⎩ ⎩
R2 R2 R cos ⎪
⎩
0
R2
⎧ • •
⎪ − Lψ − R ϕ cos ϕ
→
⎪ •
V 0 ( N )= ⎨ Rψ cos ϕ
⎪ •
⎪ − R ϕ sin ϕ
R2 ⎩
→ → → →
γ 0 (N ) = γ 2 (N ) + γ 0 (N ) + γ (N )
2 c
⎧ •
→
→
⎪ R 2 cos ϕ
ϕ
2 2 ⎪
γ 2 (N ) = d V (N ) = ⎨ 0
•
dt ⎪
⎪⎩− R ϕ sin ϕ
2
R2
→ ⎧0 ⎧0 ⎧− R sin ϕ
→ → Ω 0 − −→ →
0 → − −→ ⎪ ⎪ ⎪
γ ( N ) = γ ( A) + d 2 ∧ AN + Ω 0 ∧ (Ω 0 ∧ AN )=
0
2
0 ⎨0∧ ⎨0∧ ⎨ L
2 2
dt ⎪ψ• ⎪ψ• ⎪ ϕ
⎩ ⎩
R2 R2 R2 ⎩ R cos
⎧ •
⎪ Rψ 2 sin ϕ
→ •
⎪
γ 0 ( N ) = ⎨ − Lψ 2
2
⎪
⎪ 0
⎩
R2
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⎧ •
⎧0 −
⎪⎪ R cos ϕ
ϕ ⎧ 0
→ →
→ ⎪ ⎪ • •
γ ( N ) = 2 Ω 0 ∧ V 2 ( N ) =2 ⎨ 0 ∧ ⎨ 0 = −
⎨ 2 R ψ cos ϕ
ϕ
c 2
⎪ψ• •
⎪− ϕ ϕ ⎪
R2 ⎩ ⎪⎩ R sin R2
⎩ 0
R2
⎧ • •
⎪ R ϕ 2 cos ϕ + Rψ 2 sin ϕ
→ •
⎪ • •
γ 0 ( N )= ⎨ − Lψ 2 − 2 R ϕ ψ cos ϕ
⎪ •
⎪ − R ϕ 2 sin ϕ
R2 ⎩
⎛ 0⎞ ⎛ • ⎞
⎡A 0 0⎤ ⎛ ⎞ ⎜ − ψ
L ⎟
→ ⎜ •⎟ ⎜0⎟ • → • →
σ 0 ( A) = ⎢⎢ 0 B 0⎥
⎥ ⎜ − ϕ ⎟ + ⎜ L ⎟ ∧ M 0 ⎟ = − B ϕ y + ( A + ML2 )ψ z
⎜
⎜ ⎟ 2 2
⎜⎜ • ⎟⎟ ⎜ ⎟
⎢⎣ 0 0 A⎥⎦ ψ ⎝ ⎠
0 R ⎜ ⎟
R2 ⎝ ⎠R
2 2 ⎝ 0 ⎠R
2
d σ 0 ( A) =
2 → • •
330
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Cours exercices, Mécanique Rationnelle : TCT et LMD-ST sem :3 A.KADI
→ →
solide (S1) : E c1 = 0 ; V 0 (G1 ) = 0 et I zz = 0 dans R2
⎡mL2 / 3 0 0 ⎤⎛⎜ 0 ⎞⎟
→ → 2 • 2 •
⎢ • ⎥
solide (S2) : E c 2 = 1 Ω I Ω = 1 (0,0,ψ ) ⎢ 0
0 0
0 0 ⎥ ⎜ 0 ⎟ = 1 mL ψ 2 = mL ψ 2
2 A 2 •
2 2 ⎢ ⎥⎜ ⎟ 2 3 6
⎣ 0 0 mL2 / 3⎦⎝ψ ⎠
⎛ → ⎞2 1 → → • ⎞2
⎡A 0 0 ⎤⎛⎜ 0• ⎞⎟
⎛ • •
• • •
1 1 1
E c3 = ML2 ψ 2 + B ϕ 2 + Aψ 2
2 2 2
1 ⎛⎜ mL2 + ⎞ • • •
= 2 ⎟ψ 2 + 1 ϕ 2+ 1 ψ2
Ec (Totale ) ⎜ ML ⎟ B A
2⎝ 3 ⎠ 2 2
331
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Cours exercices, Mécanique Rationnelle : TCT et LMD-ST sem :3 A.KADI
Exercice 06 :
→ → →
On considère, dans le repère orthonormé R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) , le système mécanique constitué de
→ → → → → →
deux barres homogènes (S1) lié au repère R1 (O, x1 , y1 , z1 ) et (S2) lié au repère R2 ( B, x 2 , y 2 , z 2 )
Les barres ont une longueur OA=AB = L , de masse m, articulées au point A . Au point B est
→
articulée un solide (S 3) qui est une masse M coulissante suivant l’axe x 0 . Soit G 1 et G 2 les
centres d’inertie, respectifs des deux barres. On prendra R0 comme repère de projection.
Les tenseurs d’inertie des deux barres en leurs centres d’inertie respectifs sont donnés par :
⎡0 0 0 ⎤ ⎡A 0 0⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ mL2
I G1 ( S 1 ) = ⎢ 0 A 0 ⎥ ; I G 2 ( S 2 ) = ⎢ 0 0 0 ⎥ avec : A =
⎢⎣0 0 A⎥⎦ ⎢⎣ 0 0 A⎥⎦ 12
R 1
R 2
→
• ••
y1
Calculer en fonction de( ψ ,ψ ,ψ et L :
→
1. Les vitesses et les accélérations absolues O y0
→
des points : G1 , G2 , B. y2
ψ •
G1
2. Le torseur cinétique du système au point O ;
3. Le torseur dynamique du système au point O ; A
G2
4. L’énergie cinétique du système. • →
θ x1
B
→
→
Solution : x2
x0
1. Vitesses et accélérations par dérivation :
1.a. Vitesses
π
Nous avons : θ = −ψ ⇒ cos θ = sin ψ et sin θ = cosψ
2
⎧ •
⎧( L / 2) cosψ − −→
−
⎪ ( L / 2)• sin ψ
ψ
→
− −→ ⎪ d OG1 = ⎪
0
OG1 = ⎨ ( L / 2) sin ψ ⇒ V 0 (G1 ) = ⎨ ( L / 2)ψ cosψ
⎪ dt ⎪
R0 ⎩ 0 ⎪ 0
R0 ⎩
⎧ •
⎧ L cosψ + ( L / 2) cosψ = (3L / 2) cosψ − −→ ⎪ − (3 L / 2 ) ψ sin ψ
→
− −→ ⎪ d 0
OG ⎪ •
OG2 = ⎨ L sin ψ − ( L / 2) sin ψ = ( L / 2) cosψ ⇒ V 0 (G2 ) = 2 = ⎨ ( L / 2)ψ cosψ
⎪ dt ⎪
R0 ⎩ 0 ⎪ 0
R0 ⎩
331
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Cours exercices, Mécanique Rationnelle : TCT et LMD-ST sem :3 A.KADI
⎧ •
⎧2 L cosψ −−→ −
⎪⎪ 2 L ψ sin ψ
→
− −→ ⎪ d 0
OB
OB = ⎨ 0 ⇒ V 0 ( B) = = ⎨ 0
⎪ dt ⎪
R0 ⎩ 0 ⎪ 0
R0 ⎩
1
dt ⎪
⎪ 0
R0 ⎩
⎧ •• •
→
− ψ
⎪ (3L / 2)( sin ψ + ψ 2
cosψ )
→ •
⎪
γ 0 (G ) = d V (G2 ) = ⎨ ( L / 2)(ψ cosψ − ψ 2 s sin ψ )
0 0 ••
2
dt ⎪
⎪ 0
R0 ⎩
⎧ •• •
→
⎪ − 2 L(ψ sin ψ + ψ 2 cosψ )
→
⎪
γ 0 ( B) = d V ( B ) = ⎨ 0
0 0
dt ⎪
⎪ 0
R0 ⎩
⎪ − 2 Lψ sin ψ (m + M )
→ → → →
0 =
⎪ •
P m V (G1 ) m V (G2 ) M V 0 ( B) = ⎨ Lmψ cosψ
0 + 0 +
⎪
⎪ 0
R0 ⎩
- le moment cinétique total qui est égal à la somme des moments cinétiques des solides.
→ → → →
σ 0 (∑ / R ) = σ 0 ( S / R ) + σ 0 ( S / R ) + σ 0 ( S / R )
0 1 0 2 0 3 0
→ → −−→ →
332
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⎧ •
⎡0 − (L/ ) ψ sin ψ
→ 0 0⎤ ⎡0⎤ ⎧(L/ 2 ) cos ψ ⎪ 2
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎪ ⎪ •
σ 0 (S1 /R0 )= ⎢0 A 0⎥ ⎢ 0• ⎥ + ⎨(L/ 2 ) sin ψ ∧ ⎨ (L/ 2 ) ψ cos ψ
⎢ ⎪ ⎪
R1 ⎣0 0 A⎥⎦ R ⎢⎣ψ ⎥⎦
R0 ⎩ 0 ⎪ 0
R0 ⎩
1
⎧ ⎧ ⎧
→ ⎪ 0 ⎪ 0 ⎪ 0
⎪ ⎪ ⎪
σ ( S / R )= ⎨
0
0 = ⎨ 0 = ⎨ 0
1 0
⎪ • mL2 • ⎪ mL2 • mL2 • ⎪ mL2 •
⎪Aψ + ψ ⎪ ψ + ψ ⎪ ψ
R0 ⎩ 4 R0 ⎩ 12 4 R0 ⎩ 3
→ → −−→ →
π • •
→ −−→ → → −− → →
333
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R0 ⎩ mL
4. Energie cinétique du système.
L’énergie cinétique du système est égale à la somme des énergies cinétique de chaque solide
par rapport au même repère.
EC0 (∑ / R0 ) = EC0 ( S1 / R0 ) + EC0 ( S 2 / R0 ) + EC0 ( S 3 / R0 )
1 ⎛⎜ 0
→ ⎞2 1 → T →
E /(S1
0
C R0 ) = m⎜V (G1 ) ⎟⎟ + Ω10 .I G1 ( S1 ). Ω10
2 ⎝ ⎠ 2
2 •
⎡0 0 0 ⎤⎡ 0 ⎤
1 ⎛ L ⎞ 1
•
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ = 1 ⎛ L ⎞ 2 • 2 + 1 • 2 = mL2 • 2
E C0 ( S1 / R0 ) = m⎜ ⎟ ψ 2 + (0,0,ψ ) ⎢0 A 0 ⎥ ⎢ 0• ⎥ m⎜ ⎟ ψ Aψ ψ
2 ⎝2⎠ 2 2 ⎝2⎠ 2 6
⎢⎣0 0 A⎥⎦ ⎢⎣ψ ⎥⎦
1 ⎛ → ⎞2 1 → T →
E /(S 2
0
C R0 ) = m⎜⎜V (G2 ) ⎟⎟ + Ω 02 .I G 2 ( S 2 ). Ω 02
0
2 ⎝ ⎠ 2
2 •
⎡A 0 0 ⎤ ⎡0 ⎤
1 ⎛ L ⎞ () 1
•
⎢
E C0 ( S 2 / R0 ) = m⎜ ⎟ 9 sin 2 ψ + cos 2 ψ ψ 2 + (0,0,θ ) ⎢ 0 0
⎥⎢ ⎥
0 ⎥ ⎢ 0• ⎥
2 ⎝2⎠ 2 ⎢⎣ 0 0 A⎥⎦ ⎢⎣θ ⎥⎦
• • • •
E ( S 2 / R0 ) =
0
C
mL2 + ()() 1
1 8 sin 2 ψ ψ 2 + Aθ 2 =
mL2 +
1 8 sin 2 ψ ψ 2 +
mL2 ψ 2
8 2 8 24
• • •
mL2 ψ 2 + ψ 2 2ψ =
⎛
2ψ 2⎜ 1 +
⎞
E ( S 2 / R0 )
0
C
= sin mL sin 2 ψ ⎟
6 ⎝6 ⎠
334
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1 ⎛⎜ 0
→ ⎞2 •
E ( S 3 / R0 )
0 = ⎟
m⎜ V ( B ) ⎟ = 2 ML2ψ 2
sin 2 ψ
C
2 ⎝ ⎠
Exercice 07 :
Soit une plaque homogène (S) rectangulaire de largeur 2a, de longueur 2b et de centre de
masse G. Elle est rotation à une vitesse angulaire fxe autour de l’un des ses point A dans le
→ → → → → → → → → →
plan ( x 0 , y 0 ) tel que z 0 ≡ z1 ≡ z 2 ≡ z 3 et ( x1 , x 3 ) = ( y1 , y 3 ) = ψ . Le point A se déplace sur
→ −− → → −− →
b → → → →
a
x3
335
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Cours exercices, Mécanique Rationnelle : TCT et LMD-ST sem :3 A.KADI
Solution :
→
→ →
⎧• ⎧• •
⎧ 0 ⎧ − (b / 3) sin ψ x −
⎪ ( / 3) cosψ
b ψ
→ ⎪⎪ x ⎪ ⎪ ⎪ •
V 0 (G ) = ⎨0 + ⎨ 0 ∧ ⎨− (b / 3) cosψ = ⎨ (b / 3)ψ sin ψ
⎪ ⎪− ψ• ⎪ ⎪
⎪⎩ 0 R1 ⎩ R1 ⎩ 0 ⎪0
R1 R1 ⎩
dt ⎪3⎝ ⎠
⎪ 0
⎪
R1 ⎩
⎧ b ⎧ • b •
⎪ − sin ψ ⎪ x − ψ cosψ
⎡A 0 0 0⎤ ⎡ ⎤ ⎪⎪ 3 ⎪⎪ 3
→
σ A ( S / R )= ⎢⎢ 0 ⎥⎢ ⎥ + − b ψ ∧ b •
ψ
0 A 0 ⎥ ⎢ 0• ⎥ m ⎨ cos ⎨ sin ψ
⎢ ⎪ 3 ⎪ 3
R3 ⎣ 0 0 C ⎥⎦ ⎢⎣− ψ ⎥⎦ ⎪ 0 ⎪0
⎪⎩ ⎪
R1 R1 ⎩
336
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Cours exercices, Mécanique Rationnelle : TCT et LMD-ST sem :3 A.KADI
⎡ ⎛• ⎞⎤ →
σ A ( S / R ) = ⎢− C ψ − m b ψ sin 2 ψ + m b cosψ ⎜ x − b ψ cosψ ⎟⎥ z
→ • 2 • •
0 1
⎣ 9 3 ⎝ 3 ⎠⎦
⎡ ⎤→
σ A ( S / R ) = ⎢− C ψ − m b ψ + m b x cosψ ⎥ z
→ • 2 • •
0 1
⎣ 9 3 ⎦
0
dt
→ → →
d σ A ( S / R0 ) = d 1 σ A ( S / R0 ) + Ω 0 ∧ σ→ d 1 σ A ( S / R0 )
0 → → →
= Ω0 = 0
1 A ( S / R0 ) car 1
dt dt dt
→
d 0 σ A ( S / R0 ) = ⎡ − ψ
••
b 2 •• b •• b• • ⎤→
⎢ C − m ψ + m x cosψ − m xψ sin ψ ⎥ z1
dt ⎣ 9 3 3 ⎦
⎧• ⎧• •
⎧
−
⎪ x (b / 3) cosψ
ψ
→ → ⎪⎪ x ⎪ • ⎪⎪ 0
V ( A) ∧ m V 0 (G )=
0 ⎨0 ∧ m ⎨ (b / 3)ψ sin ψ = ⎨ 0
⎪ ⎪ ⎪ b • ψ•
⎪⎩0 ⎪0 ⎪⎩m x sin ψ
R1 R1 ⎩ R 3
1
→
b ⎡ b •• 2 •• •• ⎤→
on déduit : δ A ( S / R0 ) = ⎢− C ψ − m ψ + m x cosψ ⎥ z1
⎣ 9 3 ⎦
1 ⎛ → ⎞2 1 → T →
E /(S R0 ) = m⎜⎜V (G ) ⎟⎟ + Ω 30 .I G ( S ). Ω 03
0
C
0
2 ⎝ ⎠ 2
⎡ A 0 0 ⎤⎡ 0 ⎤
1 ⎛⎜ − b ψ
• • ⎞2 1 ⎛ b • ⎞2 1
•
⎢ ⎥⎢ ⎥
E C ( S1 / R0 )
0 = m x cosψ ⎟ + m⎜ ψ ψ
sin ⎟ + (0,0,−ψ ) ⎢ 0 A 0 ⎥ ⎢ 0• ⎥
2 ⎝ 3 ⎠ 2 ⎝3 ⎠ 2 ⎢⎣ 0 0 C ⎥⎦ ⎢⎣− ψ ⎥⎦
1 ⎛⎜ 2 + b 2 ψ 2 − 2b ψ ⎞ 1 •
• • • •
EC0 ( S1 / R0 ) = m⎜ x x cosψ ⎟⎟ + C ψ 2
2 ⎝ 9 3 ⎠ 2
337
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Cours exercices, Mécanique Rationnelle : TCT et LMD-ST sem :3 A.KADI
Exercice 08 :
→ → →
Soit un système constitué d’une tige fletée OA lié au repère R1 (O, x1 , y1 , z1 ) . La tige de
→ → •
masse négligeable tourne autour de l’axe z 0 ≡ z1 avec une vitesse de rotation α = Cte .
→ →
z 0 , z1
→ →
z2 z2 →
ψ z3
x(t) •M
→
O G →
y0 ψ y2
θ •M R
→ •
G →
x0 •
h ψ y3
A → → →
x1 , x 2 , x3
338
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Cours exercices, Mécanique Rationnelle : TCT et LMD-ST sem :3 A.KADI
Solution :
1. Tenseur d’inertie du cylindre au point G par rapport aux repères R3 et R2 ;
V ( M ) = V 2 ( M ) + V20 ( M )
0
⎧ 0
− −→
d GM = ⎪⎨ ψ•
→ 2 → → → −− →
V 2 (M ) = R cosψ et V ( M ) = V 0 (G ) + Ω 02 ∧ GM
2
0
dt ⎪ •
⎩ − Rψ sin ψ
R2
339
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Cours exercices, Mécanique Rationnelle : TCT et LMD-ST sem :3 A.KADI
⎧• ⎧ •
− −→ − −→
⎪⎪ x ⎧ 0 ⎧ x ⎪ x•
→ →
d 0
OG d 2
OG −−→ ⎪ ⎪ ⎪
V 0 (G ) = = + Ω 0 ∧ OG = ⎨0+ ⎨ 0 ∧ ⎨0 = ⎨ x α
2
dt dt ⎪ ⎪α• ⎪ ⎪
⎪⎩0 R2 ⎩ R2 ⎩0 ⎪0
R2 R2 ⎩
⎧ •
⎧0 ⎧0 −
⎪⎪ R sin ψ
α
→ −−→ ⎪ ⎪
Ω 0 ∧ GM = ⎨ 0 ∧ ⎨ R sin ψ = ⎨ 0
2 •
⎪α ⎪ ψ ⎪
R2 ⎩ R2 ⎩ R cos ⎩⎪ 0
R2
⎪ •x − R α sin ψ
→
⎪ •
V 0 ( M )= ⎨ x α + Rψ cosψ
⎪ •
−
⎪ R sin ψ
ψ
R2 ⎩
3.2. Accélération :
L’expression de l’accélération absolue par composition de mouvement s’écrit :
→ → → →
γ 0 (M ) = γ 2 (M ) + γ 0 (M ) + γ C (M )
2
→ ⎧ 0
→
⎪⎪ •
γ ( M ) = d V ( M ) = ⎨ − Rψ 2 sin ψ
2 2
2
dt ⎪ •
⎪− Rψ 2 cosψ
⎩
R2
→ →
→ → Ω 0 − −→ → →
d Ω 02 = →
γ ( M ) = γ (G ) + d 2 ∧ GM + Ω 0 ∧ Ω 0 ∧ GM
0 − −→ 0
0 0
2 2 2 2 ; avec : 0
dt dt
⎧ •• ⎧ • ⎧•• •
→ →
⎪ • x• ⎧ 0 ⎪ x• − α
⎪ x •x • 2
→ → →
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
γ 0 (G ) = d V (G ) = d V (G ) + Ω 0 ∧ V 0 (G )= ⎨ x α + ⎨ 0 ∧ ⎨ x α = ⎨ 2 x α
0 0 2 0
2 2
dt dt ⎪ ⎪α• ⎪ ⎪
⎪⎩ 0 R2 ⎩ ⎪⎩ 0 ⎪ 0
R2 R2 R2 ⎩
⎧0 ⎧0 ⎧ 0 ⎧ 0
→ → −−→⎪ ⎪ ⎪ ⎪ •
Ω ∧ Ω ∧ GM = ⎨ 0 ∧ ⎨ 0 ∧ ⎨ R sin ψ = ⎨− R α 2 sin ψ
0 0
2 2
⎪α• ⎪α• ⎪ ψ ⎪
R2 ⎩ R2 ⎩ R2 ⎩ R cos R2 ⎩ 0
340
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⎧ 0 ⎧ • •
⎧0 −
⎪⎪ 2 R ψ α cosψ
→ ⎛→ → ⎞ ⎪ ⎪ •
γ C ( M ) = 2⎜⎜ Ω 0 ∧ V 2 ( M ) ⎟⎟ = 2 ⎨ 0 ∧ ⎨ Rψ cosψ = ⎨ 0
⎝ 2 ⎠ ⎪α• ⎪ • ⎪
R2 ⎩ ⎩ − R ψ sin ψ ⎪ 0
R2 R2 ⎩
⎧ 0 ⎧ •• •
⎧ • •
⎪ x − •x α• 2 ⎧
→ ⎪⎪ •
⎪ ⎪ •
0 ⎪⎪− 2 Rψ α cosψ
γ 0 ( M )= ⎨ − Rψ 2 sin ψ + ⎨ 2 x α + ⎨− R α 2 sin ψ + ⎨ 0
⎪ • ⎪ ⎪ ⎪
⎪⎩− Rψ 2 cosψ ⎪ 0 ⎩ 0 ⎪⎩ 0
R2 ⎩ R2 R
R2 2
⎧ •• • • •
⎪ x x 2 − 2 Rψ α cosψ
− α
→ • •
⎪ • •
γ 0 ( M )= ⎨ 2 x α − R α 2 sin ψ − Rψ 2 sin ψ
⎪ •
⎪− Rψ 2 cosψ
R2 ⎩
- le moment cinétique : σ 0 ( S / R0 ) = I G . Ω 30 + OG ∧ m V 0 (G )
⎡ •⎤ ⎧ • ⎧ •
⎡ A 0 0 ⎤ ⎢− ψ ⎥ ⎧ x ⎪ m x ⎪⎪ − Aψ
→
⎪ ⎪ •
σ 0 ( S / R ) = ⎢⎢ 0 B 0 ⎥⎥ ⎢ 0 ⎥ + ⎨0 ∧ ⎨ mx α = ⎨ 0
0 ⎢ • ⎥ ⎪
⎢⎣ 0 0 B ⎥⎦ ⎢ α ⎥ ⎩0 ⎪ ⎪ α• + 2 α•
⎣ ⎦ ⎪ 0 ⎪ B mx
R2 ⎩ R2 ⎩
⎧
⎪ − mR ψ
2 •
→ ⎪ 2
σ 0 (S / R ) = ⎨ 0
0
⎪⎛ mR 2 mh 2 ⎞•
⎪⎜⎜ + + mx 2 ⎟⎟ α
⎝ ⎠
R2 ⎩ 4 3
341
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d σ 0 ( S / R0 ) + 0
→ 0 → → → →
- le moment dynamique : : δ ( S / R0 )
0 = V (O) m V (G ) or V 0 (O) = 0
∧ 0
dt
→ →
→ σ 0 ( S / R ) d 2 σ 0 ( S / R ) →0 →0
δ (S / R ) = d
0
0 = 0 + Ω ∧σ
d’où : 0
0 2 ( S / R0 )
dt dt
⎧
⎪ − mR ψ
2 •
⎧ 0 ⎧0
→
⎪ ⎪ ⎪ 2
δ ( S / R )= ⎨
0
0• • + ⎨0∧ ⎨ 0
0
⎪ α ⎪α• ⎪⎛ mR 2 mh 2 ⎞•
R2 ⎩2mx x R2 ⎩ ⎪⎜⎜ + + mx 2 ⎟⎟ α
⎝ ⎠
R2 ⎩ 4 3
⎧
→
⎪ 0
⎪ mR 2 • •
δ ( S / R ) = ⎨−
0 ψα
0
⎪ 2• •
⎪ α
R2 ⎩ 2mx x
⎡ • ⎞⎤
1 ⎛ 1 mR 2 ψ 2 + ⎛⎜ mR 2 + mh 2 ⎞ •
• • • • ⎞ • ⎛ •
1 1 ⎟⎟ α 2 + m⎜⎜ x 2 + x 2 α 2 ⎟⎟⎥
E C = Aψ 2 + B α 2 + m⎜⎜ x 2 + x 2 α 2 ⎟⎟ = ⎢ ⎜
2 2 2 ⎝ ⎠ 2⎣ 2 ⎝ 4 3 ⎠ ⎝ ⎠⎦
342
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Exercice 09 :
Une machine de ponçage des sols est composée d’un bras OAC de masse négligeable tel que
OA=L, AC=L/2 et d’un disque de rayon R et de masse M . Le bras est en mouvement de
•
rotation par rapport au bâti fxe avec une vitesse de rotation ψ = Cte . Le disque tourne autour
•
du bras AC avec une vitesse de rotation θ = Cte On prendra R1 comme repère de
projection.
Déterminer : → →
z 0 , z1
1. Vitesse de rotation instantanée du disque →
Solution :
1. Vitesse de rotation instantanée du disque par rapport au repère R0 :
⎧ 0
→ → →
⎪ • → • → • •
Ω = Ω + Ω =ψ z +θ x = ⎨ 0
0 1 0
où ψ + θ = Cte
2 2 2 1 2
⎪ψ• + θ•
R1 ⎩
343
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2.2. Accélération:
→ → →
→ → →
γ 0 (C ) = d V (C ) = d V (C ) + Ω ∧ V 0 (C ) avec d V (C ) = 0
0 0 1 0 0 → 1
0
1
dt dt dt
⎧ •
→
⎧0 ⎧0 ⎪ − Lψ 2
⎪ ⎪ • ⎪
γ 0 (C )= ⎨0 ∧ ⎨ Lψ = ⎨ 0
⎪ψ• ⎪ ⎪
R1 ⎩ R1 ⎩0 ⎪ 0
R1 ⎩
⎪
R1 ⎩ 0
→ → −− → →
- le moment cinétique : σ 0 ( S / R0 ) = I C . Ω 02 + OC ∧ M V 0 (C )
⎡ MR 2 / 4 0 0 ⎤⎡ 0 ⎤ ⎧ L ⎧ 0
→
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎪ ⎪ •
σ ( S / R )= ⎢ 0
0
MR 2
/4 0 ⎥⎢ • 0 • ⎥ + ⎨ 0 ∧ ⎨ ML ψ
0
⎢ ⎥ ⎢ψ + θ ⎥ ⎪ ⎪
⎣ 0 0 MR / 2⎦ ⎣
2
⎦ R ⎩L / 2 R ⎩ 0
R2 1 1
⎧ ML2 •
⎪− ψ
→
⎪ 2
σ 0 (S / R ) = ⎨ 0
0
⎪ MR 2 • • •
⎪ (ψ + θ ) + ML2ψ
R1 ⎩ 2
d σ 0 ( S / R0 ) = d 1 σ 0 ( S / R0 ) + Ω 0 ∧ σ 0
→ 0 → →
- le moment dynamique : δ ( S / R0 ) = 0
( S / R0 )
1
dt dt
344
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d 1 σ 0 ( S / R0 ) = →
0
dt
⎧ ML2 •
⎧0 ⎪− ψ ⎧0
→ → →
⎪ ⎪ 2 ⎪ 2 •
δ 0 ( S / R ) = Ω 0 ∧ σ 0 (S / R )= ⎨ 0 ∧ ⎨ 0 = ⎨− ML ψ 2
0 1 0
⎪ψ• ⎪ MR 2 • • • ⎪ 2
R1 ⎩ ψ + θ +
) ML2ψ
⎪ ( R1 ⎩ 0
R1 ⎩ 2
→
1 Ω0
→ ⎛ → ⎞2
0 + 1
EC = I
2 . G.
Ω
2
M ⎜V (C ) ⎟⎟
⎜ 0
2 2 ⎝ ⎠
⎡ MR 2 / 4 0 0 ⎤ ⎛ 0 ⎞
⎛ • • ⎞ ⎢ ⎥ ⎜ ⎟ •
1
E C = ⎜ψ + θ , 0, 0 ⎟ ⎢ 0 MR 2 / 4 0 ⎥ ⎜ 0 ⎟ + 1 ML2 ψ 2
2⎝ ⎠⎢ ⎜ψ• + θ• ⎟ 2
⎣ 0 0 MR / 2⎥⎦ R
2
⎝ ⎠
2
• 2 •
1 MR 2 ⎛⎜ψ + θ ⎞⎟ + 1
•
= 2ψ2
EC ML
2 2 ⎝ ⎠ 2
345
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Exercice 10 :
Le système mécanique représenté ci dessous est constitué de six solides.
→ → →
- S0 : est un bâti fxe lié au repère R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 )
- S1 , S 2, S3 , S5 : sont des barres de masses négligeables reliées entres elles par des liaisons
rotoïdes parfaites ayant leurs axes perpendiculaire au plan formé par les barres ; S 2 et S 3 :
ont la même longueur OB=AB=2a
- S4 : est un volant de masse M de centre d’inertie G milieu de AB, relié à S 3 par une
liaison rotoïde parfaite d’axe AB.
Le tenseur d’inertie du solide S 4 en son centre d’inertie G dans les repères R3 et R4 est
⎡A 0 0⎤
donné par : I G ( S 4 ) = ⎢⎢ 0 B 0 ⎥⎥
/ R3 , R4
⎢⎣ 0 0 B ⎥⎦
R3 ,R4
→ → → → → →
S1 : est lié au repère R1 (O, x1 , y1 , z1 ) , S2 : est lié au repère R2 (O, x 2 , y 2 , z 2 ) ,
→ → → → → →
S3 : est lié au repère R3 ( A, x3 , y 3 , z 3 ) , S4 : est lié au repère R4 (G, x 4 , y 4 , z 4 ) ,
−→
346
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→
M → → → →
→
S1 y1 y0 x2 x1
x2
ψ → θ →
θ → x1 z2
O • x1 ψ
→ →
θ
θ S2 O O →
x3 x0 z1
•B → → → →
G x3 x1 z4 z3
S3
θ → θ → ϕ →
1
S4 z2 z3 y4
A• →
θ ϕ
S5 x1 1 → →
A G
θ → z1 y3
1
z3
→ →
z 0 ,z 1
Solution :
→ → →
347
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→ → → → →
z1 = − sin θ1 x3 + cos θ1 z 3 = − cos θ x3 + sin θ z 3
→ → → → →
x1 = cos θ1 x3 + sin θ1 z 3 = sin θ x + cos θ z
3 3
→ ⎛ → → ⎞ ⎛ → → ⎞
z 2 = cos θ ⎜⎝ − cos θ x3 + sin θ z 3 ⎟⎠ + sin θ ⎜⎝ sin θ x3 + cos θ z 3 ⎟⎠
→
()( → →
)→ →
z 2 = sin 2 θ − cos θ 2 x 3 + 2 sin θ cos θ z 3 = 2 sin 2 θ − 1 x 3 + 2 sin θ cos θ z 3
−− → → → ⎛ () → → ⎞ →
Nous avons ainsi : OG = 2a z 2 − a x3 = 2a⎜⎝ 2 sin 2 θ − 1 x3 + 2 sin θ cos θ z 3 ⎟⎠ − a x3
⎧ 4a sin 2 θ − 3a
→ → →
− −→ ⎪ π • •
OG = ⎨ 0 ; avec Ω 30 = Ω13 + Ω10 et comme : θ1 = − θ ⇒ θ 1 = −θ
⎪ 2
⎩4a sin θ cos θ
R3
⎧ •
→
⎪− ψ cosθ
• → • → • → • ⎛ → → ⎞ ⎪ •
Ω 0 = −θ y + ψ z = − θ y + ψ ⎜ − cos θ x + sin θ z ⎟= ⎨ − θ
3 3 1 3 ⎝ 3 3 ⎠
⎪ ψ•
⎪⎩ sin
θ
R3
⎧ • ⎧ •
348
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2 2 ⎝ ⎠
⎛ • ⎞
⎡ A 0 0 ⎤⎜ − ψ cos θ ⎟
= 1 ⎡− ψ
•
−
• • ⎤⎢ ⎥⎜ − • ⎟ + 1 ⎛⎜ • • ⎞
EC ⎢⎣ θ
cos , θ ψ θ
, sin ⎥⎦ ⎢ 0 B 0 ⎥⎜ • θ ⎟ M ⎜ K1 θ 2+
K 2 2 ⎟⎟
ψ
2 ⎜ 2 ⎝ ⎠
⎣⎢ 0 0 B ⎦⎥⎜ ψ sin θ ⎟⎟
⎝ ⎠
1⎡ ψ2 ⎤ 1 ⎛⎜ θ 2 + ψ 2 ⎞⎟
• • • • •
EC = ⎢ A cos 2θ +
B θ 2+ ψ 2
B sin ⎥ 2θ + M ⎜ K1 K2 ⎟
2⎣ ⎦ 2 ⎝ ⎠
• •
1 ()
EC = A cos 2 θ + B sin 2 θ + K 2 M ψ 2 + ()
1 +
B MK1 θ 2
2 2
P = M ψ − M ϕ cosθ
4. Moment cinétique du système en G dans le repère R3 ;
⎛ ⎛• • ⎞ ⎞
⎛• • ⎞ ⎜ A⎜ ϕ − ψ cos θ ⎟ ⎟
⎡ A 0 0 ⎤ ⎜ ϕ − ψ cosθ ⎟ ⎜ ⎝ ⎠ ⎟
→ →
⎢ ⎥ ⎜ • ⎟ ⎜ • ⎟
σ (S ) = I . Ω 0 = ⎢ 0 B 0 ⎥ ⎜ − θ ⎟ = ⎜ − B θ• ⎟
G G 4 •
⎢ ⎥ ⎜ ψ sin θ ⎟⎟ ⎜ Bψ sin θ ⎟
R3 ⎣ 0 0 B ⎦ ⎜⎝ ⎠ ⎜⎜ ⎟⎟
R3
R3 ⎝ ⎠
349
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⎛ ⎛ • • •• • • ⎞ ⎞
⎜ A⎜ ϕ − ψ cosθ + ψ θ sin θ ⎟ ⎟
⎜ ⎝ ⎠ ⎟
→ ⎜ • • • • ⎛• • ⎞ ⎟
δ ( S )= ⎜ − B θ − Bψ 2 sin θ cos θ + Aψ sin θ ⎜ ϕ − ψ cosθ ⎟ ⎟
G ⎝ ⎠
⎜ ⎟
⎜ ⎛⎜ψ θ + ψ θ
• • • • ⎞ • • • ⎛ • • ⎞
θ ⎟ + B θ ψ cosθ + Aθ ⎜ ϕ − ψ cosθ ⎟ ⎟
⎜ B sin cos ⎟
⎝ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎠
R3
⎛ ⎛ •• • • • • ⎞ ⎞
⎜ A⎜ ϕ − ψ cosθ + ψ θ sin θ ⎟ ⎟
⎜ ⎝ ⎠ ⎟
→ ⎜ •• • • ⎛ • • ⎞ ⎟
δ ( S )= ⎜ − B θ − Bψ 2 sin θ cosθ + Aψ sin θ ⎜ ϕ − ψ cosθ ⎟ ⎟
G ⎝ ⎠⎟
⎜ •⎛ •
••
⎜ ψ θ + θψ • • • ⎞ ⎟
⎜ B sin 2B cos θ + Aθ ⎜⎝ ϕ − ψ cosθ ⎟⎠ ⎟
R3 ⎝ ⎠
Exercice 11 :
Le système mécanique représenté ci dessous est constitué de quatre solides.
→ → →
- S0 : est un bâti fxe lié au repère R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 )
- S1 : est un cadre relié au bâti fxe par une liaison sphérique parfaite au point O. Il est lié
→ → → → →
( x 0 , x1 ) ≡ ( y 0 , y1 ) = ψ et ψ = Cte
- S2 : est une tige mince et homogène, de masse m1 , de longueur AB=2L , liée au cadre par
→ →
deux liaisons rotoïdes d’axe x 2 ,x 3
- S3 : est une plaque homogène rectangulaire, de masse m2 de dimensions 2a x 2b , soudée à
2
la tige en son centre d’inertie O2 , tel que O2 C = L et perpendiculaire à la tige AB . la
3
→ →
plaque est animée d’un mouvement de rotation autour de l’axe x ≡ x à une vitesse de 2 3
•
rotation θ = Cte . On donne : OC = AC = CB = L.
350
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Le tenseur d’inertie de la plaque en son centre d’inertie O2 dans le repère R3 est donné par :
⎡A 0 0 ⎤
⎢ ⎥ m m b2 m a2
I O2 ( S 3 ) / R3 = ⎢ 0 B 0 ⎥ avec A = 2 (a 2 + b 2 ) , B = 2 , C= 2
⎢⎣ 0 0 C ⎥⎦ 3 3 3
R3
Déterminer :
1. Le vecteur rotation instantané du repère R3 par rapport à R0 et exprimé dans R0 ;
2. La vitesse du point M par rapport à R0 et exprimé dans R2 ;
3. L’accélération du point O2 par rapport à R0 et exprimé dans R2 ;
4. La vitesse du point N par rapport à R1 et exprimé dans R2 , sachant que :
→ → →
V ( M ) = α (t ) x 2 + β (t ) y 2 ;
1
→ → →
• z 0 , z1 z2
A θ
S2
→ →
C
z3 z2
O2
B θ →
S3 → → y3
S1 •M
x 2 , x3
O2
•N →
y2
O → 2b 2a
S0 y0
→
→ ψ x1
x0
Solution :
1. Vecteur rotation instantané du repère R3 par rapport à R0 et exprimé dans R0 ;
→ → →
R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) lié au bâti S 0 fxe ;
→ → → → • → • → → →
R1 (O, x1 , y1 , z1 ) lié à S1 tel que : Ω10 = ψ z 0 = ψ z1 ; z 0 ≡ z1
→ → → → → → → → →
351
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2
OC = AC = CB = L ; O2 C = L
3
→ → → → • → → • → → → →
Nous avons : Ω 03 = Ω 32 + Ω12 + Ω10 = θ x1 + 0 + ψ z 0 avec : x1 = cosψ x 0 + sin ψ y 0
⎧•
→
⎪θ cosψ
•⎛ → → ⎞ • → ⎪•
Ω 0 = θ ⎜ cosψ x + sin ψ y ⎟ + ψ z = ⎨θ sin ψ
3 ⎝ 0 0⎠ 0
⎪ •
⎪ψ
R0 ⎩
→
⎧ 0 ⎧0 ⎪ L ⎪ − aψ cosθ
⎪ • ⎪ ⎪ 3 ⎪ • •
V 0 M )= ⎨− a θ• sin θ + ⎨0 ∧ ⎨ a cos θ = ⎨− a θ sin θ + 2 Lψ
⎪ θ θ ⎪ψ• ⎪ + θ ⎪ 3
R2 ⎩ a cos R0 ⎩ ⎪ L a sin
•
⎪ θ θ
R2 ⎩ R2 ⎩ a cos
OO2 = OC + CO2 = L z 2 + L x 2 ⎨ 0 0
; V (O2 ) =
2 OO2
3 ⎪ dt dt
⎪ L
R2 ⎩
−− →
→ → 2
−− →
d OO2 = →
V (O2 ) = Ω 02 ∧ OO2
0
car 0
dt
⎧2
⎧0 ⎪ L ⎧ 0
→
⎪ ⎪3 ⎪ •
V 0 (O2 ) = ⎨ •0 ∧ ⎨ 0 = ⎨ 2 Lψ
⎪ψ ⎪ ⎪3
R0 ⎩ ⎪ L R ⎩ 0
R2 ⎩ 0
352
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→ → → →
→ → → −− →
⎧0 ⎧ 0
− −→ ⎪ ⎪
MN = ⎨ 0 = ⎨ b sin θ
⎪− ⎪− θ
R3 ⎩ b R2 ⎩ b cos
⎧ •
→ → →
⎧0
⎪
⎧ 0
⎪ ⎪⎪ (t ) b sin θ
α + θ
V 1 ( N ) = α (t ) x 2 + β (t ) y 2 + ⎨0• ∧ ⎨− b sin θ = ⎨ β (t )
⎪θ ⎪ θ ⎪
⎩
R2 R2 ⎩ b cos ⎪0
R2 ⎩
⎡ ⎤
⎢ ⎥ ⎡ ⎤
→ → ⎢0 0 0 ⎥ ⎡0⎤ ⎢ 0 ⎥
σ 0 (O) = I . Ω 0 = ⎢0 m1 L2 ⎥ ⎢ ⎥ = ⎢ ⎥ = m1 L2 ψ
• →
= m1 L2 ψ• →
C 1 0 ⎥ ⎢ 0• ⎥ ⎢ 02 • ⎥ z2 z1
⎢ 3 3 3
⎢ψ ⎥ ⎢ m L ψ ⎥
⎢ m1 L2 ⎥ R2 ⎣ ⎦
1
⎢0 0 ⎥ R2 ⎣ 3 ⎦
R2 ⎣ 3 ⎦
353
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⎡m ⎤
⎢ 2 (a 2 + b 2 ) 0 0 ⎥ ⎡•⎤ ⎡m
2
•⎤
2 + 2) θ
⎢ 3 ⎥ ⎢ ⎥θ ⎢ ( a b ⎥
→
m2 b 2 ⎢ 3 ⎥
σ 0 (O )= ⎢ 0
⎥
0 ⎥ ⎢⎢ 0 ⎥⎥ = 0
2 ⎢ ⎢ ⎥
3 ⎢ ⎥
⎢ 2 ⎥
⎢ m2 a ⎥ ⎢⎣ 0 ⎥⎦ ⎢
⎣
0
⎦⎥
0 0 R2 R2
R2 ⎣ 3 ⎦
→ • →
σ 0 (O ) = m2 (a 2 + b 2 )θ z
2 2
3
→
⎛ → ⎞2 →
EC )(S 2 = 1 m ⎜⎜V 0 (C ) ⎟⎟ + 1 Ω 0 T .I ( S ). 1 Ω 0
1 1 C 3 1
2 ⎝ ⎠ 2 2
⎡ ⎤
⎢ ⎥
⎢0 0 0 ⎥ ⎡0⎤
1
•
m1 L2 ⎢ ⎥ = m1 L2 • 2
E C ( S 2 ) = (0,0,ψ ). ⎢⎢0 ⎥
0 ⎥ ⎢ 0• ⎥ ψ
2 3 ⎢ψ ⎥ 6
⎢ m1 L2 ⎥ R2 ⎣ ⎦
⎢0 0 ⎥
R2 ⎣ 3 ⎦
→
⎛ → ⎞2 →
E C )(S 3 = 1 m ⎜⎜V 0 (O ) ⎟⎟ + 1 Ω 0 T .I ( S ). 1 Ω 0
2 2 3 C 3 3
2 ⎝ ⎠ 2 2
⎡m ⎤
⎢ 2 (a 2 + b 2 ) 0 0 ⎥ ⎡•⎤
⎢ 3 ⎥ ⎢θ ⎥
1 ⎛ 2 • ⎞2 1 • ⎢ m2 b 2 ⎥
EC ( S 3 ) = m2 ⎜ Lψ ⎟ + (θ ,0,0) ⎢ 0 0 ⎥ ⎢⎢ 0 ⎥⎥
2 ⎝ 3 ⎠ 2 3
⎢ ⎥
⎢ m2 a 2 ⎥ ⎢⎣ 0 ⎥⎦
0 0 R2
R2 ⎣ 3 ⎦
• 2 • • •
= 1 ⎛⎜ 2 ψ ⎞⎟ + 1 m 2 2 + 2 θ 2 = 2m2 L2 ψ 2 + m 2 2 + 2 θ 2
EC (S 3 ) m2 L (a b ) (a b )
2 ⎝3 ⎠ 2 3 9 6
• • •
= m1 L2 ψ 2 + 2m2 L2 ψ 2 + m2 2 + 2 θ 2
E C ( Système) (a b )
6 9 6
⎛ m 2m ⎞ 2 •2 m •
E C ( Système) = ⎜ 1 + 2 ⎟ L ψ + 2 (a 2 + b 2 )θ 2
⎝ 6 9 ⎠ 6
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CHAPITRE IX
354
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1. Objectif de la dynamique
La dynamique permet d’analyser les liens existant entre les mouvements déjà décrits par la
cinématique et les forces où actions qui leurs ont donné naissance.
Elle permet d’examiner le concept de force et d’une manière globale le concept d’efforts
exercés sur un système matériel quelconque. Pour toutes ces raisons, nous sommes amenés à
introduire la notion de torseur des efforts extérieurs, nécessaire à l’écriture du principe
fondamental de la dynamique.
2. Notions de référentiels
A partir du principe de l’action et de la réaction et du principe fondamental de la dynamique,
nous pouvons établir les théorèmes généraux de la dynamique dans un référentiel Galiléen ou
non Galiléen.
En effet, un référentiel est dit Galiléen ou (absolu) si les lois de Newton exprimées dans celui-
ci sont valables. Tout repère en mouvement de translation uniforme par rapport à un repère
Galiléen est lui aussi Galiléen, car les accélérations constatées à partir d’un même point seront
les même dans les deux repères.
- Les actions mécaniques intérieures, résultant des actions d’une partie de (S) sur une autre
→
partie de (S) ; ces actions sont appelées forces intérieures et notées : d Fi ;
- Les actions mécaniques extérieures résultant des actions du reste de l’univers (le milieu
→
extérieur) sur (S) , ces actions sont appelées forces extérieures et notées : d Fe .
Il faut choisir convenablement les conditions aux limites du système pour pouvoir classer les
actions (forces) intérieures et extérieures.
355
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En un point A quelconque de l’espace les moments, de ces forces, sont donnés par :
−− → → −− → → −− → →
∫ AP∧ d F + ∫ AP∧ d F = ∫ AP∧ γ (M )dm
i e
S S S
Nous supposons que le système matériel (S) n’échange pas de matière avec d’autres
systèmes et que sa masse totale est constante.
Les actions mécaniques extérieures qui s’exercent sur (S) sont représentées par un torseur
[]
τ : appelé torseur des forces extérieures dont les éléments de réduction au point A
Fext A
⎧ →
[] ⎪
sont : τ =⎨ F ext
−→
Fext A
⎪⎩M
Aext
Fext : est la résultante des forces extérieures s’exerçant sur le système (S)
−→
M Aext : est le moment au point A des forces extérieures s’exerçant sur le système (S).
→ →
D : la résultante dynamique ; δ : le moment dynamique au point A.
A
356
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L’égalité des deux torseurs induit l’égalité de leurs éléments de réduction. Ce principe
équivaut à la généralisation des lois de Newton. Les éléments des deux torseurs peuvent être
calculés séparément et ensuite faire l’égalité des expressions obtenues.
Le point A par rapport auquel on calcul les moments est un point quelconque, il faut faire un
choix judicieux pour faciliter l’écriture des équations. Souvent dans les problèmes de
mécanique, on choisi le centre de masse du système car le moment d’inertie intervenant dans
les calculs est plus facile à déterminer.
et soumis à des actions extérieures. La résultante dynamique du système matériel (S) est
égale à la résultante des actions (forces) mécaniques extérieures.
→ → →
D( S / R0 ) = m γ 0 (G / R0 ) = ∑ Fext
357
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Remarque :
Le moment dynamique d’un système composé est égal à la somme des moments dynamiques
des éléments qui le compose par rapport au même point.
358
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- []
τ : résultant des actions du milieu extérieur (S) sur (S1) ;
Fext1
- []
τ : résultant des actions de (S2) sur (S1) ;
12
- []
τ : résultant des actions du milieu extérieur (S) sur (S2) ;
Fext 2
- []
τ : résultant des actions de (S1) sur (S2) ;
21
- à (S1) : [][]
D =τ 1 Fext1
+ []
τ
12
Fn
- à (S2) : [][]
D2=τ Fext 2
+ []
τ
12
(S2)
(S1)
- à (S) : [][]
D =τ Fext1
+ []
τ
Fext 2 →
F2
Sachant que : []
D = [][]
D1+ D 2 →
[]
τ + []
τ = []
τ + []
τ + []
τ + [τ ] ⇔ [τ ] + [τ ][]= 0 ⇒ τ = −[]
τ
Fext1 Fext 2 Fext1 21 Fext 2 12 12 12 21 12
Cette expression traduit le théorème de l’action et de la réaction. Pour le système matériel (S)
la relation : []
τ +τ[] = 0 caractérise les actions intérieures.
12 12
D’une manière générale, lorsqu’il est possible de caractériser toutes les actions mécaniques
[]
intérieures à un système matériel (S) par un torseur τ F int , celui-ci est toujours nul.
[τ ] =0
F int
→ n → → → → →
Rint = ∑ (F + F ) = 0 action réaction Fij = − F ji
ij ji
i =1
359
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Le moment des forces intérieures en un point A quelconque de l’espace est donné par :
−→ ⎛ −−→ → −− → → ⎞ ⎛ −− → → −− → − − −− → → ⎞
M A int = ∑ ⎜ AM i ∧ Fij + AM j ∧ F ji ⎟ = ∑ ⎜ AM i ∧ Fij + ( AM i + M i M j )∧ F ji ⎟
i
⎝ ⎠ i
⎝ ⎠
⎛ −− → → → − − −− → → ⎞ →
= ∑ ⎜ AM ∧ ( F + F ) + M M ∧ F ⎟ = 0
⎝ i ij ji i j ji ⎠
i
→ → → − − −− → → →
car ( Fij + F ji ) = 0 et M i M j ∧ F ji = 0
L’application du théorème fondamental au système matériel (S) dans son mouvement par
→ → →
rapport au repère Galiléen R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) se traduit par l’égalité du torseur dynamique du
⎧→ →
⎪ D ∫ 0 ( M )dm
= γ
[]D ⎪
=⎨→ S →
A / R0 − −→
⎪δ 0 = ∫ ∧ γ 0 ( M )dm
⎪⎩ A AM
S
→
γ 0 ( M ) : accélération absolue du point M ;
→
γ 1 ( M ) : accélération relative du point M ;
360
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→
γ 0 ( M ) : accélération d’entraînement du point M ;
1
→
γ (M ) : accélération de Coriolis (ou complémentaire) du point M.
C
Ces trois accélérations donnent naissance à des résultantes dynamiques et à des moments
dynamiques en un point A quelconque de l’espace, nous aurons ainsi les trois torseurs
suivants:
[]D = []
D + [D ] + [D ] = [τ ]
A / R0 A / R1 ie A ic A Fext A / R0
- Torseur dynamique du système (S) dans son mouvement relatif par rapport à R1 :
⎧ →
⎪ ∫ γ 1 ( M )dm
[]D ⎪
=⎨ S →
A / R1 − −→
⎪∫ ∧ γ 1
⎪⎩ AM ( M ) dm
S
⎪ ∫ γ 10 ( M )dm
[]D ⎪
=⎨ S →
ie A∈R1 / R0 − −→
⎪∫ ∧ γ 0
⎪⎩ AM 1 ( M )dm
S
En remplaçant les expressions des trois torseurs, nous déduisons facilement le torseur
dynamique dans le repère non Galiléen R1 :
[]D A / R = [τ ] − [D ] − [D ]
1 Fext A / R0 ie A∈R1 / R0 ic A
Cette expression d’égalité des torseurs se traduit par deux équations vectorielles :
→ → → ⎛ → → ⎞
∫γ 1
( M )dm = ∑ F ext
− ∫ γ 0 ( M )dm − ∫ 2⎜⎜ Ω 0 ∧ V 1 ( M ) ⎟⎟dm
1
S i S S
⎝ 1 ⎠
−− → → −− → → −− → → −− → ⎛ → → ⎞
∫ AM ∧ γ 1 =
( M ) dm AM ∧ ∑ Fext − ∫ AM ∧ γ 0
1 ( M ) dm
− ∫ AM 2⎜⎜ Ω10 ∧ V 1 ( M ) ⎟⎟dm
∧
S i S S
⎝ ⎠
361
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Les actions d’inertie d’entraînement et de Coriolis sont des actions immatérielles, donc
fctives qui traduisent l’infuence du mouvement d’un repère non Galiléen par rapport à un
repère Galiléen.
W = ∑ Fi • d OM i = ∑ ( Fi int + Fiext ) • d OM i
i i
→ → → → →
P = ∑ Fi • V ( M i ) = ∑ ( Fi int + Fiext ) • V ( M i )
i i
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→
Comme la force Fi contient des forces d’origines intérieures et extérieures, cette relation
d C =
peut s’écrire : Ed Pint + Pext
t
Pint : puissance fournie au système par les forces intérieures ;
La puissance des efforts intérieurs et extérieurs est égale à la dérivée par rapport au temps de
l’énergie cinétique.
En intégrant l’expression précédente entre deux instants t1 et t 2 , le théorème de l’énergie
t2
la variation de l’énergie cinétique entre deux instants t1 et t 2 est égale au travail de toutes
les forces intérieures et extérieures qui s’appliquent sur l’ensemble des particules.
363
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Soit R0 (O, x0 , y 0 , z 0 ) un repère orthonormé fxe et R1 (O1 , x1 , y1 , z1 ) un repère lié au solide (S)
L’énergie cinétique du solide (S) en mouvement par rapport à un repère fxe R0 a pour
→
0 → 0 → →
d C = ∫ V ( M ) • d V ( M ) d = ∫ V 0 ( M ) • γ 0 ( M )d
0
expression : E
d S d m S m
t t
− −− → ⎞ →
dE C0 = ∫ ⎛⎜ 0
→ →
⎜V (O1 ) + Ω 0∧
1 O1 M ⎟⎟ • γ 0 ( M )dm
dt S
⎝ ⎠
364
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EC + U = E , E : Energie totale
Cette expression traduit le théorème de conservation de l’énergie totale.
→ →
R
n normale en I au plan (P) N ϕ (P
S2
→
→
T ∈ (P) → n →
Vg T
I
S1
365
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V g ( I ) = V g ( S 2 / S1 ) = V 0 ( I 2 ) − V 0 ( I 1 )
Le solide S1 exerce une action sur le solide S 2 , tel que représenté sur la fgure ci-dessus et
de même pour S 2 qui exerce la même action sur S1 mais dans le sens opposé. Ces actions
peuvent être représentées par leurs torseurs respectifs en un point A quelconque de l’espace.
⎧⎪ → ⎧⎪ →
Action de S1 sur S 2 : []
T21 A
= ⎨ −R→ ; Action de S 2 sur S1 : []
T12 A
= ⎨ −R→
⎪⎩M ⎪⎩M
1A 2A
→
La réaction se compose d’une normale N au plan tangent (P) au point I et d’une
→ → → →
composante tangentielle T située dans le plan (P) tel que : R = N+T
Les deux composantes satisfont aux lois de coulomb déterminées expérimentalement.
→
7.2. Réaction normale N
→
La réaction normale N est toujours dirigée vers les solides auquel elle est appliquée, c’est
une force répulsive. Elle ne dépend ni de la nature des surfaces en contact ni de la vitesse de
glissement entre les deux solides. Elle disparaît lorsqu’il n’a plus de contact entre les solides.
→
7.3. Réaction tangentielle T
Deux cas peuvent se présenter : - Contact entre deux solides avec glissement
- Contact entre deux solides sans glissement
a) Contact avec glissement
Quand le solide S 2 glisse sur le solide S1 , la vitesse de glissement n’est pas nulle, elle est
→ → → → →
donnée par : V g ( I ) = V g ( S 2 / S1 ) = V 0 ( I 2 ) − V 0 ( I 1 ) ≠ 0
→
La réaction tangentielle T est colinéaire à la vitesse de glissement, mais de sens opposée.
Pour une vitesse de glissement fxée, le module de la réaction tangentielle (force de
→ →
frottement) est proportionnel au module de la réaction normale : T = f N
366
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On peut constater géométriquement qu’il n’y a pas de glissement tant que la réaction
→ → →
R = N + T est située à l’intérieur du cône de frottement statique.
→
R
→
S2 N ϕ (P
S
I
c) Roulement et Pivotement
Les lois de Coulomb peuvent se généraliser S1
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λ
p et λr : sont appelés coeffcient de résistance au pivotement et au roulement.
Ils ont les mêmes dimensions que les longueurs et sont de valeurs très faibles devant les
coeffcients de frottement statique et dynamique.
d = R• dI = R• V 0 ( I )d
S2 S2 2
W t
→ → →
d = − R• dI = − R• V 0 ( I )d
S1 S1 1
W t
Le travail total sera :
→ → → → → ⎛ → → ⎞ → →
dW S1 dWS 1 R V ( I 2 )dt R V ( I 1 )dt R ⎜V ( I 2 ) dt V 0 ( I 1 )dt ⎟⎟ = R • V g ( I )
+ = • 0 − • 0 = • ⎜ 0 −
⎝ ⎠
→ → → →
Or nous savons que N ⊥ Vg (I ) et que T // V g ( I ) alors :
→ → ⎛ → →⎞ → → →
=
dW R V g ( I )
• = ⎜ + ⎟ =
N T Vg ( I ) T • Vg ( I )
•
⎝ ⎠
→ →
Comme T et Vg ( I ) sont de sens contraires, alors le travail des actions de contact est
→ →
toujours négatif : d = T • Vg ( I ) ≤ 0
W
C’est une énergie dissipée souvent sous forme de chaleur
Le travail peut être nul si :
→ →
- il n’y a pas de frottement T = 0 ;
→ →
- il n’y a pas de glissement Vg ( I ) = 0
368
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EXERCICES ET SOLUTIONS
Exercice 01 :
Soit une barre homogène de longueur AB=L, de masse m, de centre G dont l’extrémité A
repose sur un sol lisse et l’extrémité B s’appuie contre mur vertical parfaitement lisse.
Initialement la barre fait un angle θ avec le mur. Les deux extrémités glissent, sans
0
B → x1
RA
•G
θ θ
0
→
O
A x0
Solution :
→ → → →
Mur lisse ⇒ R B = R B x 0 ;Sol lisse ⇒ R A = R A y 0
→ → →
R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) repère fxe
→ → → → → → • → • →
R1 ( A, x1 , y1 , z1 ) lié à la barre tel que : z 0 ≡ z1 et Ω10 = θ z 0 = θ z1
371
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L ⎛ •• ⎞
•
d σ 0 ( S / R0 )
−→ → → 0
∑ M (F ext ) / O = δ ( S / R0 )
0
(4) avec δ ( S / R0 ) =
0
i dt
→ −− → → →
0 0 0
⎝ 4 12 ⎠ 6
372
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→
→ 0σ0
δ (S / R ) = d
0 ( S / R0 ) = − mL2 θ•• →
z0
0
dt 6
−→ → −→
mL θ
→ −→ → 2 •• →
Nous avons ainsi : OB ∧ R B + OA∧ R A + OG ∧ P = − z 0 cette équation vectorielle se
6
⎛ ⎞
⎛ 0 ⎞ ⎛ R B ⎞ ⎛ L sin θ ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛ ( L / 2) sin θ ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎜ 0 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
traduit par : ⎜ L cosθ ⎟ ∧ ⎜ 0 ⎟ + ⎜ 0 ⎟ ∧ ⎜ R A ⎟ + ⎜ ( L / 2) cosθ ⎟ ∧ ⎜ − P ⎟=⎜ 0 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ mL2 •• ⎟⎟
⎝ 0 ⎠ ⎝ 0 ⎠ ⎝ 0 ⎠ ⎝ 0 ⎠ ⎝ 0 ⎠ ⎝ 0 ⎠ ⎜− θ
⎝ 6 ⎠
B A (5)
2 6
••
2. Accélération angulaire θ de la barre
En remplaçant R A et RB par leurs expressions dans l’équation (5) , on aboutit à :
• ⎛ • ⎞
− mL cosθ (θ cosθ − θ 2 sin θ ) + L sin θ ⎜⎜ mg − m L (θ sin θ + θ 2 cosθ ) ⎟⎟ − mg L sin θ = − mL θ
2 •• •• 2 ••
2 ⎝ 2 ⎠ 2 6
− mL θ + mg L sin θ = − mL θ θ − 3 g sin θ = 0
2 •• 2 •• ••
⇔
2 2 6 2L
•
3g
3. Monter que l’on a : θ = (cosθ 0 − cosθ ) ;
2
L
•
En multiplie l’équation de l’accélération angulaire par 2θ on obtient :
• ••
g •
2θ θ − 3 θ sin θ = 0 en intégrant cette équation on aboutit à :
L
• •
θ
θ 2 = 3 g ()
− cosθ θ ⇒ θ 2 = 3 g ()
cosθ 0 − cosθ
L 0 L
•
L
à: t=0 V 0 (G ) = 0 ⇒ E 0 ( S ) = E P 0 ( S ) = mg cos θ 0
2
L
à : t : L’énergie potentielle est égale à : E Pt ( S )) = mg cos θ
2
1 ⎛⎜ 0
→ ⎞2 1 () 2
L’énergie cinétique totale est donnée par : E C t ( S ) = m⎜V (G ) ⎟⎟ + I Gzz ( S ). Ω10
2 ⎝ ⎠ 2
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⎛ → ⎞2 ⎛ L • ⎞2 mL2
Avec : ⎜ ( ) ⎟⎟ = ⎜ θ ⎟
⎜ V 0
G I
et Gzz =
⎝ ⎠ ⎝2 ⎠ 12
1 ⎛⎜ L θ ⎞⎟ + 1 ⎛⎜ mL2 ⎞ •
• 2 2 • 2 • 2 •
EC t ( S ) = m ⎜ ⎟⎟θ 2 = mL θ 2 + mL θ 2 = mL θ 2
2 ⎝2 ⎠ 2 ⎝ 12 ⎠ 8 24 6
ce qui donne : θ 2 = 3 g ()
cosθ 0 − cosθ
L
L⎛3 g g ⎞
R A = mg − m ⎜ sin θ sin θ + 3 ()
cos θ 0 − cos θ cos θ ⎟
2⎝2 L L ⎠
3g ⎛ 1 ⎞
R A = mg − m ⎜ sin 2 θ + cos θ 0 cos θ − cos 2 θ ⎟
2 ⎝2 ⎠
3g ⎛ 1 ⎞
R A = mg − m ⎜ (1 − cos 2 θ ) + cos θ 0 cos θ − cos 2 θ ⎟
2 ⎝2 ⎠
⎡1 9 3 ⎤
R A = mg ⎢ + cos 2 θ − cos θ 0 cos θ ⎥
⎣4 4 2 ⎦
et
L⎛ 3 g g ⎞
RB = m ⎜ sin θ cos θ − 3 ()
cos θ 0 − cos θ sin θ ⎟
2⎝ 2 L L ⎠
L ⎛ 3g 3g 3g ⎞
RB = m ⎜ sin θ cos θ − cos θ 0 sin θ + cos θ sin sθ ⎟
2 ⎝ 2L L L ⎠
3 ⎛ 3 ⎞
R B = mg ⎜ sin θ cos θ − cos θ 0 sin θ ⎟
2 ⎝ 2 ⎠
374
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3 ⎛ 3 ⎞
R B = mg ⎜ sin θ cos θ − cos θ 0 sin θ ⎟ = 0
2 ⎝ 2 ⎠
⎛3 ⎞ ⎛ ⎞
sin θ ⎜ cos θ − cos θ 0 ⎟ = 0 ⇒ 3
cos θ = cos θ 0 ⇒ θ = Arc cos⎜ 2 cos θ ⎟
0
⎝2 ⎠ 2 ⎝ 3 ⎠
car pour θ = 0 la barre est en position verticale donc la barre quitte le mur pour :
⎛ ⎞
θ = Arc cos⎜ 2 cos θ ⎟
0
⎝ 3 ⎠
Exercice 02 :
Une barre homogène AB = L , de masse m est attachée initialement par son extrémité B0 par B
un fl inextensible à un bâti fxe. L’autre extrémité A0 repose sur un sol parfaitement lisse.
→
Soit θ 0 l’angle d’inclinaison initial de la barre avec l’axe vertical (O1 , y 0 ) . A un instant t
quelconque on coupe le fl et la barre tombe sans vitesse initiale. On considère que le
→ → → → →
mouvement se fait dans le plan ( x0 , y 0 ) . Soit R1 ( A, x1 , y1 , z1 ) un repère lié à la barre tel que
→ → → → −− → →
( x 0 , x1 ) = ( y 0 , y1 ) = θ . On donne OO 1 = x x 0 et le tenseur d’inertie de la barre en son centre
⎡A 0 0⎤
= ⎢⎢ 0 0 ⎥ mL2
d’inertie G dans le repère R1 s’écrit : I G / R1 0⎥ avec A =
⎢⎣ 0 0 12
A⎥⎦ R
1
→ → →
On prendra le repère fxe R0 (O, x0 , y 0 , z 0 ) comme repère de projection.
375
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→ →
y0 y0
→
y1 B0 θ
0 → →
B
RA x1
• G0
• θ
G θ
→
O O1 A0 A x0
x(t)
Solution :
→ → → → → → → • → • →
R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) repère fxe et R1 ( A, x1 , y1 , z1 ) est tel que : Ω10 = θ z 0 = θ z1
R A + P = m γ 0 (G ) (1)
La projection de cette équation vectorielle sur les axes donne :
•• ••
mx =0 ⇔ x =0 (2)
L ⎛ •• ⎞
•
376
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⎛ •• • ⎞
L’équation (3) s’écrit : R Ay = mg − m L ⎜⎜θ sin θ + θ 2 cosθ ⎟⎟
2⎝ ⎠
⎧ L
⎪ sin θ ⎧
⎪⎪ 2 ⎧ 0 ⎪⎪ 0
L ⎪
= L R sin θ z
→ −→ → →
∑ M ( Fext ) / G = GA∧ R A = ⎨− cosθ ∧ ⎨R Ay = ⎨ 0 Ay 0
i ⎪ 2 ⎪ ⎪L θ 2
⎪0 R0 ⎩ 0 ⎪ R Ay sin
⎪⎩ R0 ⎩ 2
R0
0 0 1
dt
⎡ mL2 ⎤
⎢ 0 0 ⎥⎛ 0 ⎞
→ 12 ⎥⎜ ⎟ mL2 • → = mL2 • →
σ G ( S / R )= ⎢⎢ 0 0 0 ⎥⎜ 0• ⎟ = θz θz
0 1 0
⎢ 2 ⎜ ⎟
mL ⎥⎝θ ⎠ 12 12
⎢ 0 0
12 ⎥⎦
R1 ⎣
→
0σ
δ G ( S / R ) = d G ( S / R0 ) = mL θ z
→ 2 •• →
0 0
dt 12
L θ = mL2 θ••
En égalisant les deux expressions on obtient : R Ay sin
2 12
••
θ
R Ay = mL (5)
6 sin θ
•• •
4. Expression de l’accélération angulaire θ en fonction de L,θ ,θ et g .
En remplaçant l’expression de R Ay dans l’équation (3) on déduit l’équation différentielle
377
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••
mL θ = L ⎛⎜θ•• θ + θ 2 ⎞
• ••⎛ •
− θ ⎟ ⇒ θ mL 1 + L θ ⎞⎟ = − Lθ 2
θ mg m ⎜ sin cos ⎟ ⎜
θ m sin mg m cos θ
6 sin 2 ⎝ ⎠ ⎝ 6 sin 2 ⎠ 2
•
− θ2 θ
θ = 3 (2 g L cos ) sin θ
••
d’où
L (1 + 3 sin 2 θ )
Exercice 03 :
Un pendule pesant constitué d’un solide homogène de forme quelconque, de masse m tourne
autour d’un point fxe O lui appartenant. La liaison entre le solide et le bâti est de type
→ → →
cylindrique. Le pendule est lié au repère R1 (O, x1 , y1 , z1 ) en mouvement de rotation par
→ → → → → → →
rapport à un repère fxe R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) lié au bâti tel que : ( x 0 , x1 ) = ( y 0 , y1 ) = θ
Le tenseur d’inertie du pendule en son centre d’inertie G dans le repère R1 est égale à : I G
−− → →
On donne OG = L x1 avec L= Cte ; R1 est le repère de projection.
1. En utilisant les théorèmes de la résultante dynamique et du moment dynamique, établir
l’équation différentielle du mouvement ;
2. Retrouver l’expression de cette équation en utilisant le théorème de conservation de
l’énergie mécanique totale ;
3. En déduire l’équation différentielle du pendule simple ainsi que sa période.
→
y1
→
O
y0
θ
•G
→
x0
→
x1
Solution : mg
→ → →
R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) repère fxe
→ → → → • → • →
R1 ( A, x1 , y1 , z1 ) est tel que : Ω10 = θ z 0 = θ z1
378
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⎪θ ⎪ ⎪
R1 ⎩ R1 ⎩ 0 R1 ⎩ 0
⎧ •
→ → ⎧0 ⎧0 ⎧0 − θ
⎪ L •• 2
→ → →
d V 0
G 0
( )= d V G 1
( ) + Ω0 ∧ 0 0 ⎪ •• ⎪ ⎪ • ⎪
γ 0 (G ) = V G
( ) = ⎨ L θ + ⎨ 0• ∧ ⎨Lθ = ⎨ Lθ
1
dt dt ⎪ ⎪θ ⎪ ⎪
R1 ⎩ 0 R1 ⎩ R1 ⎩ 0 ⎪ 0
R1 ⎩
La résultante des forces extérieures appliquées au solide est égale à la masse du solide par
l’accélération de son centre d’inertie. L’articulation au point O est cylindrique, la réaction a
→ →
deux composantes dans le plan ( x1 , y1 )
→ → →
RO + P = m γ 0 (G) (1)
La projection de cette équation vectorielle sur les axes donne :
•
⎧− L ⎧ ROx ⎧ 0
∑ M ( Fext ) / G = GO∧ RO = ⎨ 0 ∧ ⎨ROy = ⎪⎨ 0 = − LROy z1
⎪ ⎪
→ −→ → →
i ⎪ ⎪ ⎪−
R0 ⎩ 0 R0 ⎩ 0 R0 ⎩ LROy
379
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→
0σ →
δ G ( S / R ) = d G ( S / R0 )
→ → → • →
0 0
dt
••
θ
= − IG
••
nous avons ainsi : − LROy = I G θ ⇔ ROy (4)
L
1.c. Equation différentielle du mouvement
••
IG θ − mg sin θ = mL θ
••
On remplace l’équation (4) dans l’équation (3), on obtient : −
L
θ () mgL
•• ••
mL2 + I G + mgL sin θ = 0 ⇔ θ + sin θ = 0
2 +
mL I G
1 ⎛⎜ 0
→ ⎞2 1 → T →
1 ⎛ ⎞
• 2
1
•
mL
•2
1 2θ + 1 θ2 =
IG . mgL(1 − cosθ )
•2
()
⇔ θ mL2 + I = 2mgL(1 − cos θ )
G
2 2
( •• •
)
En dérivant les deux termes on obtient : 2 θ θ mL2 + I G = 2mgL θ sin θ
•
θ () mgL
•• ••
mL2 + I G − mgL sin θ = 0 ⇔ θ + sin θ = 0
mL2 + I G
g π
ω 2 = g et T = 2 = 2π L
••
L’équation devient : θ + θ = 0 ω
L L g
380
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Exercice 04 :
Une demi sphère pleine de centre C, de rayon R, de masse M, de centre d’inertie G est
→ → →
animée d’un mouvement plan par rapport au repère fxe R0 (O, x0 , y 0 , z 0 ) . Elle est en contact
avec le sol lisse en A et le mur lisse au point B. Elle glisse sans frottement sur les deux points.
→ → →
Le tenseur d’inertie de la demi sphère pleine en son centre C dans le repère R1 (C , x1 , y1 , z1 )
⎡A 0 0⎤
⎢ ⎥ 2
est donné par : I C / R1 = ⎢ 0 A 0 ⎥ avec A = MR 2 et CG = a
⎢⎣ 0 0 A⎥⎦ 5
→ →
y0 y0
→ → → →
y1 x1 y1 x1
G 0
θ G 0
θ
C
• C
•
B B →
R B G•
G• →
→
RA
V B0
→ →
→
O A x0 O A →
x0
P V0
A
Solution :
1. Vitesse et accélération absolue du points G dans R0 et R1 ;
A partir du vecteur position du point G nous déduisons la vitesse et l’accélération :
381
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⎧R ⎧− a cos θ ⎧ R − a cosθ ⎧− a
− −→ − −→ ⎪ −−→ ⎪ ⎪ − −→ ⎪
Nous avons : OG = OC + CG = ⎨ R + ⎨ − a sin θ = ⎨ R − a sin θ , CG = ⎨ 0
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
R0 ⎩ 0 R0 ⎩ 0 R0 ⎩ 0 R1 ⎩ 0
→ • → • →
Ω0 = θ z = θ z
1 0 1
Dans le repère R0 :
⎧ ⎛ •• • ⎞
⎪ a⎜⎜θ sin θ + θ 2 cos θ ⎟⎟
⎧ •
⎪ ⎝ ⎠
− −→
⎪ a θ sin θ →
→
d 0 OG = ⎪⎨− θ•
→ ⎪ ⎛ • ⎞
⇒ γ 0 (G ) = d V (G ) = ⎨− a⎜⎜θ cosθ + θ 2 sin θ ⎟⎟
0 0 ••
V (G )
0 = a cos θ
dt ⎪ dt ⎪ ⎝ ⎠
⎪ 0 ⎪ 0
R0 ⎩ ⎪
R0 ⎩
Dans le repère R1 :
−−→ − −→ ⎧0 ⎧− a ⎧ 0
→ →
d 0 CG = d 1 CG + Ω 0 ∧ − −→ = ⎪ ⎪ ⎪ •
V (G ) =
0
1 CG ⎨ 0 ∧ ⎨ 0 = ⎨− a θ
dt dt ⎪θ• ⎪ ⎪
R1 ⎩ R1 ⎩ 0 R1 ⎩ 0
⎧ •
→
→ →
→ →
⎧ 0 ⎧0 ⎧ 0 ⎪ a θ •2•
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
γ 0 (G ) = d V (G ) = d V (G ) + Ω 0 ∧ V 0 (G )= ⎨− a θ ⎨0 ∧ ⎨− a θ =
0 0 1 0 •• •
1
⎨− a θ
dt dt ⎪ ⎪θ• ⎪ ⎪
R1 ⎩ 0 R1 ⎩ R1 ⎩ 0 ⎪ 0
R1 ⎩
Méthode analytique :La Vitesse du centre instantané de rotation est nulle : soit ( x I , y I ) les
coordonnés du C.I.R. dans le repère R0 , nous pouvons aussi écrire :
⎧ •
→ → → ⎪ • sin θ
a θ ⎧0 ⎧ x I − R + a cosθ ⎧0
−→ → ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
V 0 ( I ) = V 0 (G ) + Ω10 ∧ GI = 0 ⇔ ⎨− θ a cos θ + ⎨ 0 ∧ ⎨ y I − R + a sin θ = ⎨0
⎪ ⎪θ• ⎪ ⎪
⎪⎩ 0 R0 ⎩ R0 ⎩ 0 R0 ⎩0
R0
382
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• • •
a θ sin θ − θ ()y I − R + a sin θ = 0 ⇔ θ ()y − R = 0
I
⇒ yI = R
• • •
− θ a cosθ + θ ()
x I − R + a cos θ = 0 ⇔ θ ()x I − R = 0 ⇒ xI = R
On voit bien que le C.I.R. est confondu avec le centre C de la demi sphère.
• ••
3. Réactions R A et RB en fonction de θ ,θ et θ par le théorème de la résultante
dynamique
La résultante des forces extérieures appliquées au solide est égale à la masse du solide par
l’accélération de son centre d’inertie :
→ → → → → →
∑F i
= m γ 0 (G ) ⇔ R + R + m g = m γ 0 (G )
A B (1)
i
0
dt
→
⎡A 0
→ 0 ⎤⎛⎜ 0 ⎞⎟ • → • →
⎛ 0 ⎞
⎜ ⎟
σ C ( S / R ) = I C R . Ω = ⎢⎢ 0 A
0
⎥
⎜
0 ⎥ 0• ⎟ = θ = θ
A z 0 A z1 = ⎜ 0• ⎟
0 / 1 1
⎢⎣ 0 0 ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
A⎥⎦⎝θ ⎠ ⎝ Aθ ⎠ R , R
0 1
383
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→
0σ
δ C ( S / R ) = d C ( S / R0 ) = Aθ z
→ •• →
0 0
dt
−→ → −→ → −→ → → −→ → −→ →
CA∧ R A + CB ∧ R B + CG ∧ m g = δ C ( S / R0 ) comme : CA // R A et CB // R B alors :
⎛ − a cosθ ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎛ 0 ⎞
−→ → → ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ••
∧
CG m g = δ ⇔ − a sin θ ∧ − mg = d’où : mga cos θ = Aθ
C ( S / R0 )
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ 0 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ θ•• ⎟
R0 ⎝ 0 ⎠ R ⎝ ⎠ R ⎝A ⎠
0 0
θ = mga cosθ
••
ce qui donne : (4)
A
•
5. Equation de mouvement avec les conditions : θ (0) = 0 et θ (0) = 0 ;
•
On multiplie l’équation (4) par : θ , puis on intègre
⎛ • ⎞
θ θ = mga θ cosθ ⇒ d ⎜⎜ 1 θ 2 ⎟⎟ = mga d (sin θ )
• •• •
A ⎝2 ⎠ A
•
θ
⎛ • ⎞ mga θ •
1 θ 2 = mga θ
∫ d ⎜⎜ 1 θ 2 ⎟⎟ = ∫ d (sin θ ) ⇒ sin on déduit alors :
0
⎝2 ⎠ A 0 2 A
•
θ 2 = 2 mga sin θ (5)
A
→ → •
1 1
EC = Ω10 .I C / R1 . Ω10 = Aθ 2 ; EC 0 = 0
2 2
⎛ 0 ⎞ ⎛ a sin θdθ ⎞ θ
θ ⎜ → ⎟ ⎜ −→ θ ⎟
− ( E − E ) = ∫ m g • d OG = m ∫ ⎜ − g ⎟ •⎜ − a cos θdθ ⎟ = ∫ mga cosθdθ = mga sin θ
P P0
0 0⎜
⎟ ⎜ ⎟ 0
⎝ 0 ⎠ ⎝ 0 ⎠
• •
E C − E C 0 = −( E P − E P 0 ) ⇒ 1 θ2 =
A mga sin θ ⇔ θ 2 = 2 mga sin θ
2 A
•
384
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= −
R A mg ma
⎛ mga
⎜ θ
cos cos θ + 2
mga θ θ ⎞⎟ =
sin sin mg − m 2 ga 2 ()
cos 2 θ − sin 2 θ
⎝ A A ⎠ A
m 2 ga 2
R A = mg − cos 2θ
A
⎧⎪ θ = 0 π
=
La demi sphère quitte le mur si : RB 0 ⇔ sin θ cos θ = 0 ⇒ ⎨θ = π ⇒ θ=
⎪⎩ 2
2
385
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Exercice 05 :
Une barre homogène de longueur AB = 2L , de centre G et de masse m, glisse sans frottement
le long d’un escalier tel que représenté sur la fgure. Le point A glisse sur le sol et le point C
sur l’arrête de l’escalier. La position initiale de la barre étant A0 B0 .
→ →
B0 y0 B0 y0
→ →
y1 y1 →
RC
B →
B →
x1 → x1
C G C G RA
α → α α
→
P →
O O
A0 A x0 A0 A x0
x(t) x(t)
Solution :
→ → →
R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) repère fxe ;
→ → → → → → → → • → • →
R1 ( A, x1 , y1 , z1 ) tel que : α = ( x 0 , x1 ) = ( y 0 , y1 ) et Ω10 = α z 0 = α z1
385
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−− → → →
1. Vecteurs : OG , V 0 (G ) et γ 0 (G ) ;
⎧x ⎧− L sin α ⎧ x − L sin α
− −→ ⎪ ⎪
− −→ − −→ ⎪
Nous avons : OG = OA+ AG = ⎨0 + ⎨ L cos ε = ⎨ L cos ε
⎪ ⎪ ⎪
R0 ⎩0 R0 ⎩ 0 R0 ⎩ 0
⎧•• ⎛ •• • ⎞
⎪ x − L⎜⎜α cos α − α 2 sin α ⎟⎟
⎧ • •
⎪ ⎝ ⎠
−−→
⎪ x − L α cos α →
→
d 0
OG ⎪ • → ⎪ ⎛
d V (G ) = ⎨ − ⎜ α α + α 2
0 0 •• • ⎞
V 0 (G ) = = ⎨− L α sin α ; γ 0 (G ) = L⎜ sin cos α ⎟⎟
dt ⎪ dt ⎪ ⎝ ⎠
⎪ 0 ⎪ 0
R0 ⎩ ⎪
R0 ⎩
0
dt
386
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⎡ mL2 ⎤ ⎡ ⎤
⎢ 0 0 ⎥ ⎡0⎤ ⎢ 0 ⎥
→
→ ⎢ 3 ⎥ ⎢ ⎥ =⎢ ⎥ = mL2 α = mL2 α
• → • →
σ G (S / R ) = I G R . Ω 0 = ⎢ 0 0 0 ⎥ ⎢ 0• ⎥ 0 z z0
0 / 1 1 ⎢ 2 •⎥ 3
1
3
⎢ mL2 ⎥ ⎢⎣α ⎥⎦ ⎢ mL α⎥
⎢⎣ 0 0 R1 ⎣
3 ⎥⎦ R 3 ⎦
1
→
0σ
δ G ( S / R ) = d G ( S / R0 ) = mL α z
→ 2 •• →
0 0 (5)
dt 3
−− → −− →
Pour calculer le moment des forces extérieures on doit déterminer les vecteurs :GC et GA :
x ⇔ x ⎛ x ⎞
Nous avons : sin α = AC = donc : GC = AC − AG = ⎜ − L⎟
AC sin α ⎝ sin α ⎠
⎧ ⎛ x ⎞
⎪− ⎜ − L ⎟ sin α
⎪ ⎝ sin α ⎠ ⎧ L sin α
− −→ ⎪⎛ x ⎞ − −→ ⎪
on obtient : GC = ⎨ ⎜ α − L ⎟ cos α et GA= ⎨− L cos α ;
⎪ ⎝ sin ⎠ ⎪
⎪ 0 R0 ⎩ 0
⎪
R0 ⎩
⎧ ⎛ x ⎞
⎪− ⎜ − L ⎟ sin α
⎧ L sin α ⎧0 ⎪ ⎝ sin α ⎠ ⎧ RC cos α
−→ → ⎪ ⎪ ⎪⎛ x ⎞ ⎪
∑ M ( Fext ) / G = ⎨− L cosα ∧ ⎨R A + ⎨ ⎜ − L ⎟ cos α ∧ ⎨ R sin α
C
i ⎪ ⎪ ⎪ ⎝ sin α ⎠ ⎪
R0 ⎩ 0 R0 ⎩ 0 ⎪ 0 R0 ⎩ 0
⎪
R0 ⎩
⎧
⎪ 0
−→ → ⎪ ⎛ ⎛ x ⎞⎞ →
∑ M ( Fext ) / G ⎨
= 0 = ⎜ LR
⎜ A sin α − R C
⎜
α
− L ⎟ ⎟⎟ z (6)
i ⎪ ⎛ x ⎞ ⎝ ⎝ sin ⎠⎠ 0
− −
⎪ LR A sin α RC ⎜⎝ α L ⎟⎠
R0 ⎩ sin
387
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1 ⎛ → ⎞2 1 → T →
EC = ⎜ ⎟
m⎜V (G ) ⎟
0 + Ω 0
I Ω 0
1 . G / R1 . 1
2 ⎝ ⎠ 2
⎡ mL2 ⎤
⎢ 0 0 ⎥⎡0 ⎤
1 ⎛ • • • • ⎞ 1 ⎛ • ⎞
⎢ 3 ⎥⎢ ⎥
E C = m⎜⎜ x 2 + L2 α 2 − 2 L x α cos α ⎟⎟ + ⎜ 0,0, α ⎟ ⎢ 0 0 0 ⎥ ⎢ 0• ⎥
2 ⎝ ⎠ 2⎝ ⎠
⎢ mL2 ⎥ ⎢⎣α ⎥⎦
⎢⎣ 0 0
3 ⎥⎦
1 ⎛⎜ 2 + 2 α 2 − ⎞ 1 mL2 •
• • • •
EC = m⎜ x L 2 L x cos ⎟⎟ +
α α α2
2 ⎝ ⎠ 2 3
dEC = 1 ⎛⎜ • •• + 2 α• α
•• ⎛•• • • •• • • ⎞ ⎞ 1 mL2 •
m⎜ 2 x x 2 L − ⎜ α
2 L⎜ x cos α + α
x cos α − L x sin ⎟⎟ ⎟⎟ +
α 2 α α2
dt 2 ⎝ ⎝ ⎠⎠ 2 3
⎧• •
⎧ 0 ⎪ x − L α cos α
→
dW = → • 0 ⎪ ⎪ • •
m g V (G )= ⎨− mg • ⎨ − L α sin α = mgL α sin α
dt ⎪ ⎪
R0 ⎩ 0 ⎪ 0
R0 ⎩
1 ⎛⎜ ⎛ •• • ⎞ ⎞ 1 mL2 •
• •• • •• • •• • • •
m⎜ 2 x x + 2 L2 α α − 2 L⎜⎜ x α cos α + x α cos α − L x α 2 sin α ⎟⎟ ⎟⎟ + α 2 = mgL α sin α
2 ⎝ ⎝ ⎠⎠ 2 3
• •• • •• ⎛ •• • • •• • • ⎞ L2 • •
x x + L2 α α − L⎜⎜ x α cos α + x α cos α − L x α 2 sin α ⎟⎟ + α 2 = gL α sin α
⎝ ⎠ 6
388
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Exercice 06 :
Un disque plein de rayon a , de masse m roule sans glisser sous l’effet de la gravitation sur
→ → →
un plan incliné d’un angle α par rapport à l’horizontale. Soit R0 (O, x0 , y 0 , z 0 ) un repère fxe
→ → → → → →
lié au plan incliné, R1 (G , x1 , y1 , z1 ) lié au centre d’inertie G du disque et R2 (G, x 2 , y 2 , z 2 ) un
→ → → → → →
repère en rotation par rapport à l’axe z1 ≡ z 2 tel que ( x1 , x 2 ) = ( y1 , y 2 ) = ϕ .
A l’instant initial, le disque est immobile. La réaction au point de contact entre le disque et le
→ →
plan incliné a deux composantes, l’une N normale au plan incliné, l’autre T tangentielle à ce
dernier.
Le tenseur d’inertie du disque en son centre d’inertie G dans le repère R2 est donné par :
⎡A 0 0 ⎤
⎢ ⎥ Ma 2
I C / R2 = ⎢ 0 A 0 ⎥ avec A = ; On prendra R1 comme repère de projection.
⎢⎣ 0 0 2 A⎥⎦ 4
→ →
O → N
G O
→
T G
→
y1 y1
x(t) II y(t) II
→
α Pα
→
→
y0 y0
389
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Solution :
→ → →
R0 (O, x0 , y 0 , z 0 ) repère fxe.
→ → → → →
R1 (G , x1 , y1 , z1 ) en translation par rapport à R0 ⇒ Ω10 = 0
→ → → → → → → → • → • →
R2 (G, x 2 , y 2 , z 2 ) est tel que : ( x1 , x 2 ) = ( y1 , y 2 ) = ϕ et Ω12 = ϕ z1 = ϕ z 0
⎧0 ⎧a ⎧a
− −→ − −→⎪ ⎪
− −→ ⎪
OG = OI + IG = ⎨ y + ⎨0 = ⎨ y
⎪ ⎪ ⎪
R1 ⎩ 0 R1 ⎩0 R1 ⎩ 0
→ →
Par dérivation :
− −→ ⎧0 −−→
→ → →
d OG = d OG + Ω ∧
0 ⎪• 1 − −→ →
V (G ) =
0
OG = ⎨ y 0
1 ; car Ω10 = 0
dt dt ⎪
R1 ⎩ 0
→ → ⎧0
→ → → →
⎪ ••
γ (G ) = d V (G ) = d V (G ) + Ω 0 ∧ V 0 (G )=
0 0 1 0 →
0 ⎨y ; car Ω0 = 0
1 1
dt dt ⎪
R1 ⎩ 0
La projection de cette équation sur les axes du repère R1 donne deux équations scalaires :
N − mg cos α = 0 (3)
••
− T + mg sin α = m y (4)
3. Théorème du moment dynamique appliqué au disque
Le moment résultant des forces extérieures appliquées au disque est égale au moment
dynamique du disque au même point G .
390
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→ → → −→ → −→ → → −→ →
∑ M (F ext ) / G
= δ 0 (G ) ⇔ GI ∧ T + GI ∧ N = δ 0 (G ) comme GI // N elle devient :
i
−→ → →
GI ∧ T = δ 0 (G ) (4)
⎧− a ⎧ 0 ⎧0
⎪ ⎪ −→⎪ →→
Exprimons chacun des termes de cette équation : GI ∧ T = ⎨ 0 ∧ ⎨− T = ⎨ 0 = aT z1
⎪ ⎪ ⎪
R1 ⎩ 0 R1 ⎩ 0 R1 ⎩aT
d σ 0 (G )
→ 0
Le moment dynamique est égal à la dérivée du moment cinétique, d’où : δ (G ) = 0
dt
→ →
⎡A 0 0 ⎤ ⎛⎜ 0 ⎞⎟ ⎛⎜ 0 ⎞⎟
→ • → • →
σ (G )= ⎢⎢ 0 A
0
⎥
0 ⎥ ⎜ 0• ⎟ = ⎜ 0• ⎟ = A ϕ z1 = A ϕ z 0
⎢ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
R1 ⎣ 0 0 A⎥⎦ ⎝ ϕ ⎠ ⎝ A ϕ ⎠
→ →
0σ0
(G ) = d 1 σ 0 (G ) = ϕ = ma 2 ϕ
→ →
δ (G ) = d
•• → •• → →
0
A z1 z1 car Ω10 = 0
dt dt 2
En égalisant les deux expressions des moments nous obtenons :
ma 2 ϕ
••
⇒ T = ma ϕ
••
aT = (5)
2 2
• •
⎧0 ⎧0 ⎧− a ⎧0
⎪• ⎪ ⎪ ⎪ • •
⎨ y + ⎨ 0 ∧ ⎨ 0 = ⎨0 ⇔ y− a ϕ = 0 (6)
⎪ ⎪ϕ• ⎪ ⎪
R1 ⎩ 0 R1 ⎩ R1 ⎩ 0 R1 ⎩0
391
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•• ••
5. Expressions de N, T, y et ϕ en fonction de m, g, α et a ;
L’équation (3) donne : N = mg cos α
•• ••
••
y •• ••
ma y + ••
L’équation (6) y = a ϕ ⇒ ϕ = l’équation (4) devient : − mg sin α = m y
a 2 a
•• ••
2 2
On déduit : y= g sin α d’où : =
ϕ g sin α
3 3a
mg
L’équation (5) donne : T = sin α
3
• •
6. Energie cinétique du disque en fonction de m, a , y et ϕ ;
L’énergie cinétique totale est égale à l’énergie cinétique de translation + l’énergie cinétique
1 ⎛ → ⎞ 2 1 →T →
de rotation : E C = ⎜ ⎟
m⎜V (G ) ⎟ + Ω Ω
1 .I G ( S / R2 ). 1
0 0 0
2 ⎝ ⎠ 2
⎡A 0 0 ⎤⎛⎜ 0 ⎞⎟
• • •
1 1 ⎛ • ⎞
⎢ ⎥ 1 2+ 1
EC = m y 2 + ⎜ 0,0, ϕ ⎟ ⎢ 0 A ⎜
0 ⎥ 0• ⎟ = my ϕ
A 2
2 2⎝ ⎠
⎢⎣ 0 ⎜ ⎟ 2 2
0 A⎥⎦⎝ ϕ ⎠
•
Nous avons dans l’équation (6) qui exprime le roulement sans glissement : y = a ϕ on
•
ϕ= y
•
déduit que : alors l’expression de l’énergie cinétique devient :
a
•
• • •
1 1 ma y = 3 2 2
3
EC = m y + 2
m y2 EC = m y 2
2 2 2 a 2
4 4
••
8. Expression de l’accélération linéaire y En appliquant le théorème de l’énergie
cinétique au disque
dEC = dW
La variation de l’énergie cinétique est égale au travail des forces extérieures :
dt dt
•
3 dEC = 3 • ••
EC = m y 2 ⇒ myy
4 dt 2
392
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→ → → −→ −→ −→
→
dW = dW (T ) + dW ( N ) + dW ( P) = → • d OI + → • d OI + → • d OG = → • 0
¨ T N mg m g V (G )
dt dt dt dt dt dt dt
→ → → → →
dW = → • 0 +
→
+
→
=
→ →
T V ( I ) N V ( I ) m g V (G ) m g • V 0 (G ) car V 0 ( I ) = 0
• 0 • 0
dt
⎛ − mg cos α ⎞ ⎛0⎞
dW = → • 0
→ ⎜ ⎟ ⎜•⎟ •
m g V (G )= ⎜ mg sin α ⎟ • ⎜ y ⎟ = mg y sin α
dt ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
R1 ⎝ 0 ⎠ R ⎝0⎠
1
Exercice 07 :
Le concasseur d’un moulin à huile est constitué d’une roue homogène (S) de masse m, de
rayon R, de centre de masse G . La roue a une liaison pivot au point G avec une tige
horizontale de masse négligeable O1G , soudée à un arbre vertical OA en rotation à une
•
vitesse angulaire constante : ψ = Cte . L’arbre OA est maintenu vertical par deux liaisons,
l’une sphérique en O et l’autre cylindrique en A. On suppose que toutes les liaisons sont sans
frottement.
→ → →
La roue roule sans glissement sur le plan horizontal fxe lié au repère R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) .
→ → → → → →
Le repère R1 (G , x1 , y1 , z1 ) est lié à la tige O1G ; le repère R2 (G, x 2 , y 2 , z 2 ) est lié à la roue.
Le tenseur d’inertie de la roue en son centre d’inertie G dans le repère R2 est donné par :
⎡2 A 0 0⎤
= ⎢⎢ 0 ⎥ mR 2
I G / R1 A 0⎥ avec : A =
⎢⎣ 0 4
0 A⎥⎦ R , R
1 2
•
1. En appliquant la condition de roulement sans glissement au point I, exprimer θ en
•
fonction de ψ ;
2. Déterminer le moment dynamique au point O1 de la roue ;
3. Appliquer le théorème du moment dynamique au point O1 à la roue ;
393
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•
4. Exprimer l’action du plan sur la roue en fonction de m, R et ψ ;
ψ x1 , x 2
→
I
x0
Solution :
→ → →
R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) repère fxe.
→ → → → → → → → • → • →
R1 (G , x1 , y1 , z1 ) est tel que : ( x1 , x 0 ) = ( y1 , y 0 ) = ψ ⇒ Ω0 = ψ z = ψ z
1 1 1
→ → → → → → → → • → • →
R2 (G, x 2 , y 2 , z 2 ) est tel que : ( z1 , z 2 ) = ( y1 , y 2 ) = θ ⇒ Ω = −θ x = −θ x
1
1
2 2
⎧ •
→ • → • → ⎪⎪− θ −→ →
⎧ 0
⎪ −→ → →
⎧L
⎪
Ω 0 = ψ z − θ x = ⎨ 0 ; GI = − R z = ⎨ 0 ; OG = L x + R z = ⎨ 0
2 1 2 1 1 1
⎪ ψ• ⎪− ⎪
⎪⎩ R1 ⎩ R R1 ⎩ R
R1
⎧0 ⎧L ⎧ 0
→ → → →
−→ ⎪ ⎪ ⎪ • →
0 =
V (G ) V (O) 0 + Ω 0∧
OG = ⎨ 0 ∧ ⎨ 0 = ⎨ L ψ avec : V (O ) 0
0 =
1
⎪ψ• ⎪ ⎪
R1 ⎩ R1 ⎩ R R1 ⎩ 0
• •
1. Expression de θ en fonction de ψ ;
La condition de roulement sans glissement au point de contact entre la roue et le sol signife
que la vitesse de glissement de ce point de contact est nulle :
→ → → → → →
V g ( I ) = V 0 ( I ∈ S ) − V 0 ( I ∈ R0 ) = 0 or nous avons : V 0 ( I ∈ R0 ) = 0
→ → → → −→ →
alors : V ( I ∈ S )
0 ⇔ V 0 ( I ∈ S ) = V 0 (G ) + Ω 0 ∧ GI = 0
2
394
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⎧ •
⎧ 0
⎪ • ⎪⎪− θ ⎧ 0
⎪
⎧0
⎪
⇒ θ = Lψ
• • • •
⎨ Lψ + ⎨ 0 ∧ ⎨ 0 = ⎨0 ⇔ Lψ − R θ = 0 (1)
⎪ ⎪ ψ• ⎪− ⎪ R
R1 ⎩ 0 ⎪⎩ R1 ⎩ R R1 ⎩0
R1
⎛ •⎞ ⎛ • ⎞
⎡2 A 0 0 ⎤ ⎜ − θ ⎟ ⎛ L ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎜ − 2 Aθ ⎟
→
σ O ( S / R )= ⎢⎢ 0 A ⎥⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ ∧ ⎜ ψ• ⎟ = ⎜ ⎟
0 0 ⎥⎜ 0• ⎟ ⎜ 0 ⎟ m⎜ L ⎟ m⎜ 0 • ⎟
1
⎢ A⎥⎦⎜ ψ ⎟ ⎝ 0 ⎠
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ()
⎜ A + mL2 ψ ⎟
R1 ⎣ 0 0 ⎝ ⎠
⎝ 0 ⎠
⎝ ⎠
→ →
→ d 0 σ O1 ( S / R0 ) = d 1 σ O1 ( S / R0 ) + Ω→0 ∧ →0
δ O (S / R ) = σ (G ) ;
0 1
1
dt dt
→
d 1 σ O1 ( S / R0 ) = → • •
395
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⎧L ⎧ 0 ⎧ L ⎧0
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ →
⎨ 0 ∧ ⎨ 0 + ⎨ 0 ∧ ⎨ 0 = () mg − R I L y1 (3)
⎪ ⎪− ⎪− ⎪
R1 ⎩ 0 R1 ⎩ mg R1 ⎩ R R1 ⎩ R I
• •
R 4 L 4 R 2
⎩ ⎪⎩ 0
−→ • • →
M gyros = 2 Aθ ψ y1
396
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CHAPITRE X
397
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2. Equations du mouvement
2.1 Paramétrage du mouvement
→ → →
On choisit un repère fxe orthonormé direct R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) lié au bâti tel que l’axe vertical
−→ → → →
Oz 0 , soit confondu avec l’axe de rotation ( Δ ) .Soit Rs (O, x s , y s , z s ) un repère lié au solide
→ → → →
(S), tel que z 0 ≡ z s . Le solide est en mouvement de rotation autour de l’axe z 0 ≡ z s avec
→ • → • →
une vitesse : Ω 0s = ψ z 0 = ψ z s tel que le centre d’inertie du solide soit dans le plan (Ox s z s ) ,
−− → → → → →
avec : OG = a x s + b z s = a x s + b z 0
→ → →
L’orientation du solide (S) lié au repère Rs (O, x s , y s , z s ) est défnie par l’angle :
→ → → →
ψ = (x , x ) = ( y , y )
0 s 0 s
398
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→ →
- par dérivation :
− −→ − −→ ⎛ 0 ⎞ ⎛a⎞ ⎛ 0 ⎞
→ 0 s → − −→ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ •⎟ • →
0 = d OG = d OG + Ω 0∧ = ⎜ ⎟ ∧ ⎜ 0 ⎟ = ⎜ aψ ⎟ = aψ y
V (G ) s OG 0 s
dt dt ⎜ψ• ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ ⎠ ⎝b⎠ ⎝ 0 ⎠
399
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→
→ 0 → 0•• → •
d V (G ) = − ψ 2 + ψ
Dans le repère Rs : γ (G ) =
0
a xs a y s
dt
→ • → → •• → →
Dans le repère R0 : γ 0 (G ) = −aψ 2 (cosψ x0 + sinψ ) y 0 + aψ (− sinψ x0 + cosψ ) y 0
→ •• • → •• • →
γ 0 (G ) = −a(ψ sinψ + ψ 2 cosψ ) x + a(ψ cosψ − ψ 2 sinψ ) y
0 0
Elle peut aussi être obtenue en dérivant l’expression du vecteur vitesse, dans le repère R0 .
3. Etude cinétique
Ces éléments cinématiques nous permettent de déterminer les torseurs cinétiques et
dynamiques. Afn de simplifer le problème nous choisirons de déterminer les moments
cinétiques et dynamiques au point O appartenant à l’axe de rotation.
3.1 Torseur cinétique
Le solide (S) étant quelconque, sa matrice d’inertie en O dans le repère lié au solide s’écrira :
⎡ A −F − E⎤
⎢ ⎥
I O )(S = ⎢− F B − D⎥
⎢⎣ − E − D C ⎥⎦
Rs
Comme la vitesse du point O , est nulle alors le moment cinétique aura pour expression :
⎡ A −F − E⎤ ⎡0⎤
→ → • → • → • →
σ ( S ) = I ( S ) Ω 0 = ⎢⎢− F ⎥ ⎢ ⎥
B − D ⎥ ⎢ 0• ⎥ = − E ψ i s − Dψ j s + C ψ z s
o 0 s
⎢⎣ − E − D C ⎥⎦ ⎢⎣ψ ⎥⎦
Rs Rs
400
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→ →
→ s Ω0 → → • → →
δ (S ) = d ( I 0 (S ) s ) + Ω 0 ∧ I (S ) Ω 0 = I (S ) Ω 0 + Ω 0 ∧ I (S ) Ω 0
o s 0 s 0 s s 0 s
dt
⎡ A −F − E⎤ ⎡0⎤ ⎡0⎤ ⎡ A −F − E⎤ ⎡0⎤
→
δ )(S = ⎢⎢− F ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢
B − D ⎥ ⎢ •0• ⎥ + ⎢ 0• ⎥ ⎢− F
⎥ ⎢ ⎥
B − D ⎥ ⎢ 0• ⎥
o
⎢⎣ − E − D C ⎥⎦ ⎢⎣ψ ⎥⎦ ⎢ψ ⎥ ⎢ − − D C ⎥⎦ ⎢⎣ψ ⎥⎦
Rs Rs ⎣ ⎦ Rs ⎣ E Rs Rs
→ •• • → •• • → •• →
δ ( S ) = (− E ψ + Dψ 2 ) i − ( Dψ + E ψ 2 ) j + C ψ z
o s s s
le moment dynamique peut être exprimé dans la base R0 en utilisant la matrice de passage.
→ ⎡ •• • •• • ⎤→
δ ( S ) = ⎢(− E ψ + Dψ 2 ) cosψ + ( Dψ + E ψ 2 ) sin ψ ⎥ i
o 0
⎣ ⎦
⎡ •• • •• • ⎤→ •• →
+ ⎢(− E ψ + Dψ 2 ) sin ψ − ( Dψ + E ψ 2 ) cosψ ⎥ j + C ψ z
⎣ ⎦ 0 0
⎪⎩M = 0
G
401
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Par la formule de transport nous pouvons exprimer le moment au point O, il est donné par :
⎛a⎞ ⎛ 0 ⎞
→ → −−→ → −−→ ⎜ ⎟ ⎜
→ ⎟ →
M O = M G + OG ∧ R p = OG ∧ R p = ⎜ 0 ⎟ ∧ ⎜ 0 ⎟ = mga y s
⎜ ⎟ ⎜− ⎟
⎝ b ⎠ ⎝ mg ⎠
→ → →
Dans le repère R0 , il s’écrira : M O = − mga sin ψ x0 + mga cosψ y 0
Les composantes de l’action de liaison sont déterminées à partir des équations fnales qui
égalisent le moment dynamique au moment des actions extérieures. La nature de l’articulation
et le point de calcul du moment peuvent réduire le nombre d’inconnues dans les équations du
mouvement.
4.3 Action due au couple moteur ou au couple de freinage
Le solide peut être mis ou maintenu en mouvement de rotation à l’aide d’un couple moteur. Si
le solide est déjà en mouvement, pour l’arrêter, il faut aussi appliquer un couple de freinage.
Le moment appliqué pour mettre le solide en rotation ou pour l’arrêter est toujours porté par
l’axe de rotation.
Dans ce cas, le couple moteur ou le couple de freinage sera représenté par un torseur dont les
⎧→ →
⎪R = 0
éléments de réduction sont : ⎨ →m → →
⎪⎩M = Γ z = Γ z
O m s m 0
⎧⎪ → ⎧ → ⎧ → ⎧→ ⎧→ → → →
⎪ R ⎪ ⎪ ⎪D = R + R + R
⎨ →D = ⎨ →p + ⎨ →L + ⎨ R→m
R ⇒ ⎨→ p
→
L m
→ →
⎪⎩δ ( S ) ⎪⎩
o M 0 ⎪⎩M LO ⎪⎩ Γm ⎪⎩δ ( S ) = M + M + Γ
o 0 LO m
402
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•• •
− ma(ψ sinψ + ψ 2 cosψ ) = R …………………(1)
Lx
•• •
Une septième équation sera donnée par la nature physique de la liaison et elle permettra de
résoudre le système d’équation complètement.
L’équation (6) permet de déterminer la valeur de ψ et en la remplaçant dans les autres
vertical ascendant.
On suppose que le rotor est non équilibré, le centre de masse du rotor n’est pas situé sur l’axe
de rotation et ses coordonnées ne sont pas connues au départ.
→ → →
On choisit un second repère R s (O, x s , y s , z s ) de même centre O et lié au rotor. Son
→ → → →
mouvement de rotation est repéré à chaque instant par un angle ψ = ( x , x ) = ( y , y ) avec
0 s 0 s
→ • → • → → →
Ω0 = ψ z = ψ z car z s ≡ z 0 .
s s 0
→ → →
Le vecteur position du centre de masse du rotor est donné dans le repère R s (O , x s , y s , z s )
−− → → → →
par : OG = a x s + b y s + c z s
403
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→
x0
→
xs (S)
ψ
G → →
P1 x P2 z0 ≡ z s
o a
L1
→
ψ
y0 →
ys
L2
Le vecteur position du centre de masse du solide dans cette même base s’écrit :
−− → → → →
OG = a x s + b y s + c z s
404
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Le vecteur accélération s’obtient dans Rs en dérivant encore une fois le vecteur vitesse :
→ •• → • → •• → • → •• • → •• • →
γ 0 (G ) = −bψ x − bψ 2 y + aψ y − aψ 2 x = −(bψ + aψ 2 ) x + (aψ − bψ 2 ) y
s s s s s s
La résultante cinétique : P = m V 0 (G )
→ → −−→ → → →
La résultante dynamique : D = m γ 0 (G )
→ ⎡ •• • •• • ⎤→
D = − m ⎢(b ψ + ψ 2
a ) cos ψ + (a ψ − b 2 ) sin ψ ⎥ x s
ψ
⎣ ⎦
⎡ •• • •• • ⎤→
+ m ⎢− (bψ + aψ 2 ) sin ψ + (aψ − bψ 2 ) cosψ ⎥ y
⎣ ⎦ s
→ → →
d 0 σ 0 = d s σ 0 + Ω 0 ∧ σ→ =
→ → • → →
Le moment dynamique : δ 0 = s 0 I O ( S ) Ω 0s + Ω 0s ∧ I O ( S ) Ω 0s
dt dt
⎡ A − F − E ⎤ ⎡ 0 ⎤ ⎡ 0 ⎤⎡ A − F − E ⎤ ⎡ 0 ⎤
→
δ = ⎢⎢− F B − D ⎥⎥ ⎢⎢ 0 ⎥⎥ + ⎢⎢ 0 ⎥⎥ ⎢⎢− F B − D ⎥⎥ ⎢⎢ 0 ⎥⎥
0 •• • •
⎢⎣ − E − D C ⎥⎦ ⎢⎣ψ ⎥⎦ ⎢⎣ψ ⎥⎦ ⎢⎣ − E − D C ⎥⎦ ⎢⎣ψ ⎥⎦
Rs Rs
405
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→ •• → •• → •• → • → • →
δ = − E ψ x + Dψ y + C ψ z − Dψ 2 x − Eψ 2 y
0 s s s s s
→ •• • → •• • → •• →
δ = (− E ψ + Dψ 2 ) x − ( Dψ + E ψ 2 ) y + C ψ z
0 s s s
→ •• • → → •• • → → •• →
δ = (− E ψ + Dψ 2 )(cosψ x + sinψ y ) − ( Dψ + Eψ 2 )(− sinψ x + cosψ y ) + C ψ z
0 0 0 0 0 s
→ ⎡ •• • •• • ⎤ →
δ = ⎢(− E ψ + Dψ 2 ) cosψ + ( Dψ + E ψ 2 ) sin ψ ⎥ x
0 0
⎣ ⎦
⎡ •• • •• • ⎤→
+ ⎢( − E ψ + Dψ 2 ) sin ψ − ( Dψ + E ψ 2 ) cosψ ⎥ y
⎣ ⎦ 0
•• →
+ Cψ z
s
⎛ a cosψ − b sin ψ ⎞ ⎛ − mg ⎞
→ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ → →
M Op = ⎜ a sin ψ + b cosψ ⎟ ∧ ⎜ 0 ⎟ = −mgc y + mg (a sin ψ + b cosψ ) z
0 0
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ c ⎠ ⎝ 0 ⎠
406
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⎛ 0 ⎞ ⎛R ⎞
→ ⎜ ⎟ ⎜ 1x ⎟ → →
M O1 = ⎜ 0 ⎟ ∧ ⎜ R ⎟ = −L R x + L R y
1y 1 1y 0 1 1x 0
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ L1 ⎠ ⎝ R1z ⎠
407
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0 = R1z + R2 z ………………………..(3)
⎡ •• • •• • ⎤
−
⎢( E ψ + ψ 2
D ) cos ψ + (D ψ + E 2 ) sin ψ ⎥ = − L1 R1 y − L2 R2 y
ψ ………………………..(4)
⎣ ⎦
⎡ •• • •• • ⎤
−
⎢( E ψ + ψ 2
D ) sin ψ − (D ψ + E 2 ) cosψ ⎥ = −mgc + L1 R1x + L2 R2 x
ψ ……………………(5)
⎣ ⎦
••
C ψ = mg ( a sin ψ + b cosψ ) + Γm ……………...(6)
Comme le couple moteur est connu, la dernière relation qui est l’équation du mouvement
permet de déterminer la valeur de ψ en fonction du temps.
Connaissant ψ , les autres variables sont déterminées, notamment les composantes des
1 ⎡ •• • •• • ⎤
R1x = ⎢− mg (c − L2 ) + ( E 2 ψ − D2 ψ 2 ) sin ψ + ( D2 ψ + E 2 ψ 2 ) cosψ ⎥
L2 − L1 ⎣ ⎦
1 ⎡ ⎤
•• • •• •
R1 y = ⎢ ( D ψ + E ψ 2
) sin ψ + ( − E ψ + D ψ 2
) cos ψ⎥
L2 − L1 ⎣
2 2 2 2
⎦
408
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1 ⎡ ⎤
•• • •• •
R2 x = ⎢ mg ( c − L ) + (− E ψ + D ψ 2 ) sin ψ + ( D ψ − E ψ 2 ) cosψ ⎥
L2 − L1 ⎣
1 1 1 1 1
⎦
1 ⎡ •• • •• • ⎤
R2 y = −
⎢ ( D1 ψ + ψ 2
E1 ) sin ψ + ( E1 ψ − D1 2 ) cosψ ⎥
ψ
L2 − L1 ⎣ ⎦
Ces composantes agissant sur l’axe du rotor, dépendent de ψ , ψ mais surtout de ψ 2 qui peut
atteindre des valeurs assez élevées rapidement. Ses actions génèrent des vibrations aux
niveaux des paliers, ce qui réduit leur durée de vie et conduisent à une usure prématurée des
pièces mécaniques en rotation.
6.3.6. Principe de l ‘équilibrage statique et dynamique
Pour éviter ces problèmes d’usure et allonger la durée de vie des paliers et des axes, il faut
que les actions aux niveaux des liaisons soient réduites au minimum ou nulles.
Les expressions précédentes montrent que les actions de liaison ont des valeurs minimales
⎛ a=b=0 ⎞
lorsque nous avons les conditions suivantes : ⎜⎜ = = ⎟⎟
⎝ D E 0⎠
• a = b = 0 : implique que le centre de masse du rotor est situé sur l’axe de rotation du
rotor. On dit alors que l’on a réalisé l’équilibrage statique. Le rotor a un équilibre statique
indifférent.
• D = E = 0 : les produits d’inertie sont nuls, et l’axe de rotation est un axe principal
d’inertie.
Lorsque les deux conditions sont réunies, on dit que l’on a réalisé un équilibrage dynamique.
Dans ce cas les actions de liaisons sont réduites à :
(c − L2 )
R1x = − mg − ; R1 y = 0
L L 2 1
(c − L1 )
R2 x = mg ; R2 y = 0
L2 − L1
En réalité, les machines tournantes, les rotors, les axes, …etc , sont équilibrés lors de la
construction, et l’équilibrage est affné par la suite par ajout de petites masses ponctuelles
dans des plans orthogonaux à l’axe de rotation afn de ramener le centre d’inertie de
l’ensemble sur l’axe de rotation et d’éliminer les produits d’inertie qui sont la source des
vibrations.
409
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Les axes du repère Rs sont repérés par les angles d’Euler par rapport au repère fxe R0
Le mouvement instantané du solide est composé de trois rotations exprimées par les angles
d’Euler ψ ,θ , ϕ . →
z0
→ • (S)
zs ϕ
→
θ y1
x
G
ψ →
o y0
→
→
x0 ψ
x1, 2
→ • → • → → →
- la première rotation de vitesse angulaire Ω0 = ψ z = ψ z autour de l’axe z 0 ≡ z1
1 0 1
410
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La vitesse de rotation instantanée du solide par rapport au repère R0 est donnée par :
→ → → → • → • → • →
Ω 0 = Ω 2 + Ω1 + Ω 0 = ϕ z + θ x + ψ z
s s 2 1 2 1 0
Son expression dans le repère Rs lié au solide est déjà déterminée en cinématique du solide :
⎧• •
→ → →
La matrice d’inertie du solide est connue au point O dans le repère R s (O, x s , y s , z s ) , elle est
⎡A 0 0⎤
⎢ ⎥
de la forme : I O )(S ; = ⎢ 0 B 0 ⎥
⎢⎣ 0 0 C ⎥⎦
Rs
⎡A 0 0 ⎤ ⎛Ω ⎞ ⎛ AΩ ⎞
→
⎢ ⎥ ⎜ sx ⎟ ⎜ sx ⎟
σ (O) = ⎢ 0 B 0 ⎥ ⎜ Ω ⎟
0 = ⎜ BΩ ⎟
sy sy
⎢⎣ 0 0 C ⎥⎦ ⎜⎝ Ω ⎟⎠ ⎜ Ω ⎟
⎝ C ⎠
Rs sz R
s
sz R
s
→
→ • → →
δ (O) = I ( S ) Ω 0 + Ω 0 ∧ σ 0 (O)
0
O 1 s
411
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⎛ • ⎞ ⎧ •
⎜ A Ω sx ⎟ ⎛Ω ⎞ ⎛ AΩ ⎞ ⎪ A Ω sx + CΩ sy Ω sz − BΩ sy Ω sz
→
⎜ •
⎟ ⎜ sx ⎟ ⎜ sx ⎟
⎪ •
δ 0 (O) = ⎜ B Ω sy ⎟ + ⎜ Ω ⎟ ∧ ⎜ BΩ ⎟ = ⎨ B Ω sy + AΩ sx Ω sz − CΩ sx Ω sz
sy sy
•
⎜⎜ Ω ⎟⎟ ⎜Ω ⎟ ⎜ Ω ⎟ ⎪ •
⎝ sz ⎠ R ⎝ C sz ⎠ R ⎪C Ω sz + BΩ sy Ω sx − AΩ sy Ω sx
⎝ C sz ⎠ R
Rs ⎩
s s
s
⎧ •
⎪ A Ω sx + (C − B )Ω sy Ω sz = δ sx
⎪ •
⎨ B Ω sy + ( A − C )Ω sx Ω sz = δ sy
⎪ •
⎪C Ω sz + ( B − A)Ω sy Ω sx = δ sz
⎩
Ce système d’équation dépend des angles d’Euler et de leurs dérivées premières et secondes,
il est assez diffcile de le résoudre dans le cas général. Ces équations ne peuvent trouver
solution que dans quelques cas particuliers que nous exposons ici .
• Cas où le moment des forces extérieures, est nul, c’est le cas d’un solide en mouvement de
rotation autour de son centre d’inertie. Ce cas est appelé problème d’Euler-Poinsot.
• Cas d’un solide ayant un ellipsoïde central d’inertie, c’est à dire le point fxe est situé sur
l’axe de révolution et le solide est soumis à la seule force de pesanteur. Ce cas est appelé
problème de Lagrange-Poisson.
• Cas d’un solide ou l’ellipsoïde central d’inertie est de révolution :A= B et en plus
A =2C. le centre de masse est situé dans le plan équatorial. Ce cas est appelé problème de
Kovalevskaia.
412
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⎧ •
⎪ A Ω sx + (C − B )Ω sy Ω sz = 0
⎪ •
⎨ B Ω sy + ( A − C )Ω sx Ω sz = 0
⎪ •
⎪C Ω sz + ( B − A)Ω sy Ω sx = 0
Rs ⎩
⎡A 0 0⎤ ⎛Ω ⎞ ⎛ AΩ ⎞
→ →
⎢ ⎥ ⎜ sx ⎟ ⎜ sx ⎟
σ (G ) = I ( S ) Ω = Cte
0 0 ⇔ ⎢0 B 0⎥ ⎜Ω ⎟ = ⎜ BΩ ⎟ = Cte
G s sy sy
⎜
⎢⎣ 0 0 C ⎥⎦ ⎝ Ω ⎠ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ CΩ sz ⎠ R
Rs sz R
s s
Le moment cinétique est constant donc son module est aussi constant, on a alors:
A 2 Ω 2sx + B 2 Ω 2sy + C 2 Ω 2sz = Cte
Le centre d’inertie du solide est un point fxe donc son énergie potentielle E p = E p 0 reste
constante. Comme le champ des forces est conservatif nous pouvons écrire :
E +E =E +E
c p c p0
matrices de passage :
⎡0 ⎤ ⎡0 ⎤ ⎡ 0 ⎤ ⎡ sin θ sin ϕ ⎤
→
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
z 0 = ⎢0⎥ = ⎢0⎥ = ⎢ sin θ ⎥ = ⎢sin θ cos ϕ ⎥
⎢⎣1⎥⎦ ⎢⎣1⎥⎦ ⎢⎣cos θ ⎥⎦ ⎢ θ ⎥⎦
R0 R1 R2 ⎣ cos Rs
413
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⎡ λ sin θ sin ϕ ⎤ ⎛ AΩ ⎞
→
⎢ ⎥ → ⎜ sx ⎟
σ (G ) = ⎢ λ sin θ cos ϕ ⎥
0
or nous avons aussi σ 0
(G ) = ⎜ Ω
B sy ⎟
⎢⎣λ cosθ ⎥⎦ ⎜ Ω ⎟⎠
⎝ C
sR sz R
s
AΩ
Le rapport entre l’équation (2) et (1) donne : ϕ = arctg Ω sx
B sy
CΩ
L’équation (3) donne : θ = ar cos λ sz
Nous pouvons aussi déduire la vitesse de précession à partir des composantes du vecteur
rotation instantané du solide (S) par rapport au repère R0 .
liée au solide et dans la base intermédiaire R2 . De plus le centre d’inertie G du solide est situé
−− → →
sur le même axe que le point O tel que OG = L z 2 . Les seules actions extérieures agissant sur
le solide sont les actions de pesanteur.
⎡A 0 0⎤ ⎡A 0 0⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
Le tenseur d’inertie en O s’écrit : I O ( S ) = ⎢ 0 A 0 ⎥ = ⎢ 0 A 0 ⎥
⎣⎢ 0 0 C ⎦⎥ ⎣⎢ 0 0 C ⎦⎥
Rs R2
expression :
414
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⎡• ⎤
⎢ θ ⎥ ⎛Ω ⎞
→ • ⎜ sx ⎟
Ω 0 = ⎢ψ sin θ ⎥ = ⎜Ω ⎟
s ⎢• •⎥
sy
⎜Ω ⎟
⎢ψ cosθ + ϕ ⎥ ⎝ sz
⎠
R2
⎣ ⎦ R2
→
→ • → →
δ (O ) = I ( S ) Ω 0 + Ω 0 ∧ σ 0 (O )
0
O s 2
→
Ω 0 : est la vitesse du repère R par rapport au repère R , il est donné par :
2 2 0
→ → → → → →
Ω 0 = Ω1 + Ω 0 , Ω 0 = Ω 2 + Ω 0
2 2 1 3 3 2
⎡• ⎤ ⎛Ω ⎞
⎢ θ ⎥ ⎜ sx ⎟
→ → → → • → •
on déduit : Ω 0 = Ω 0 − Ω 2 = Ω 0 − ϕ z = ⎢ψ sin θ ⎥ = ⎜Ω ⎟
2 3 3 3 2 ⎢• ⎥ ⎜ sy • ⎟
⎢ψ cosθ ⎥ ⎜ Ω −ϕ ⎟
⎣ ⎦ ⎝ sz ⎠R
R2 2
⎛• ⎞ ⎛Ω ⎞
⎡A 0 0⎤ ⎜ Ω sx ⎟ ⎜ sx ⎟ ⎛ AΩ ⎞
→
⎜Ω ⎟ + ⎜Ω
• ⎜ sx ⎟
δ 0 (O) = ⎢⎢ 0 A 0⎥
⎥
⎜ • sy ⎟
⎟ ∧ ⎜ AΩ ⎟
⎜ sy • ⎟ sy
⎜ Ω ⎟
⎢⎣ 0 0 C ⎥⎦ R ⎜⎜ Ω ⎟⎟ ⎜Ω − ⎟ ⎝ C sz ⎠ R
2⎝
sz
⎠ R ⎝ sz ϕ ⎠ R2 2
2
⎧ • •
⎪ A sx (C A) sy sz A Ω sy
Ω + − Ω Ω + ϕ
→
⎪ • •
δ 0 (O)= ⎨ A Ω sy + ( A − C )Ω Ω − A ϕ Ω
sx sz sx
⎪ •
Ω
⎪ C sz
R2 ⎩
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⎧0 ⎧ 0
⎪
− −→ → ⎪
Nous avons : OG = ⎨ 0 ; m g= −
⎨ mg sin θ
⎪ ⎪−
⎩ mg cos θ
R2 ⎩ L R2
⎧0 ⎧ 0 ⎧mgL sin θ
−→ −−→ →⎪ ⎪ ⎪
M ext (O) = OG ∧ m g = ⎨ 0 ∧ ⎨ − mg sin θ = ⎨ 0
⎪ ⎪− θ ⎪
R2 ⎩ L R2 ⎩ mg cos R2 ⎩ 0
L’égalité entre le moment dynamique et le moment des actions extérieures donne les relations
suivantes :
⎧ • •
⎪ A sx (C A) sy sz A Ω sy = mgL sin θ
Ω + − Ω Ω + ϕ
⎪ • •
⎨ A Ω sy + ( A − C )Ω sx Ω sz − A ϕ Ω sx = 0
⎪ •
⎪ C Ω sz = 0
⎩
La dernière équation montre que nous avons une intégrale première donnée par :
• • •
Ω sz = 0 d’où : Ω sz = Cte ⇔ ψ cos θ + ϕ = K = Cte
Une deuxième équation provient du fait que nous avons un champ de force conservatif, ce qui
se traduit par la conservation de l’énergie totale : E + E = CteC P
416
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1 ⎡⎢ ⎛⎜θ 2 + ψ 2 ⎞ ⎤
• •
8. L’effet gyroscopique
Un solide à symétrie de révolution (Toupie) ayant une vitesse de rotation autour de son axe,
très élevée est appelé gyroscope. Sa grande vitesse de rotation (rotation propre) permet de
simplifer les équations et faire des approximations afn de déterminer des relations avec la
vitesse de rotation de précession et de nutation.
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→
d σ 0 (S )
0
La dérivée correspond en fait à la vitesse de l’extrémité du vecteur moment
dt
→
cinétique dans son mouvement de rotation autour de l’axe fxe z 0 à une vitesse angulaire de
→ • →
précession : Ω prec = ψ z 0 , qui se traduit par la relation :
→
d 0 σ 0 (S ) = Ω
→ → → →
∧ σ (S ) = Ω ∧ I Δ Ω Δ
prec 0 prec
dt
I Δ : est le moment d’inertie par rapport à l’axe Δ .
→ → −− → →
On déduit : Ω ∧ I Δ Ω Δ = OG ∧ m g qui peut s’écrire aussi sous la forme
prec
→ → −− → → →
I Δ Ω Δ ∧ Ω prec + OG ∧ m g = 0
−→ −→ →
Nous avons alors à chaque instant l’égalité : M Gyros + M Fext = 0
On déduit alors une relation entre la vitesse de rotation propre et la vitesse de rotation de
→ → −− → → →
précession en développant la relation : I Δ Ω Δ ∧ Ω prec + OG ∧ m g = 0
• → • → → → →
I Δ ϕ e Δ ∧ ψ z 0 + a eΔ ∧ − mg z 0 = 0
• • → → → → →
• • → → → • • •
( I Δ ϕ ψ − mga )( e Δ ∧ z 0 ) = 0 ⇒ I Δ ϕ ψ − mga = 0 ⇔ ψ = mga•
IΔ ϕ
Le résultat ci dessus montre que si la rotation propre est assez grande, la nutation est
négligeable et la précession pratiquement uniforme, elle s’effectue avec une vitesse angulaire
inversement proportionnelle à la vitesse de rotation propre.
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UMBB Boumerdès, Faculté des sciences, Département de physique
Cours exercices, Mécanique Rationnelle : TCT et LMD-ST sem :3 A.KADI
Lorsqu’un gyroscope est soumis à une rotation imposée, il réagit en créant un couple
gyroscopique et adoptant une rotation qui envoie l’axe du gyroscope s’aligner sur l’axe de la
rotation imposé.
Plus simplement, on peut dire que l’axe du gyroscope tend, en empruntant le plus court
chemin, à s’aligner sur l’axe du vecteur du moment extérieur du aux actions extérieures.
a) Si le moment des actions extérieures est nul, l’axe du gyroscope garde une direction
→
−→ → 0σ → →
constante : M 0 Fext = 0 ⇒ d 0 ( S ) = 0 ⇒ σ ( S ) = Cte ;
0
dt
−→ → → → −−→ → → • → → →
b) Si M 0 Fext = M y 0 alors : I Δ Ω Δ ∧ Ω prec + M 0 Fext = 0 ⇒ I Δ Ω Δ ∧ ψ z 0 + M x 0 = 0
→ →
Ω Δ : doit être porté par l’axe x pour que l’équation puisse avoir une solution.
0
• → • → → → • • •
I Δ ϕ x0 ∧ ψ z 0 + M y 0 = 0 ⇔ − I Δ ϕψ + M = 0 ϕ = M•
IΔ ψ
En d’autre terme pour un gyroscope ayant une rotation propre élevée, si vous appliquer
une action sur l’armature pour obtenir une précession, vous faites apparaître la
nutation. Pour un gyroscope à cardan cela signife que si vous lui donner du ψ , il vous
donnera du θ .
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