Cinématique d’une particule

1.1 Introduction
La mécanique est une branche des sciences physiques qui s'intéresse à l'état de repos ou de mouvement des corps
soumis à l'action des forces.
La mécanique de l'ingénieur est divisée en deux domaines d'étude, à savoir la statique et la dynamique. La statique
concerne l'équilibre d'un corps qui est au repos ou se déplace à vitesse constante. Ici, nous allons considérer la
dynamique, qui traite du mouvement accéléré d'un corps. Le sujet de la dynamique sera présenté en deux parties:
la cinématique, qui ne traite que les aspects géométriques du mouvement, et la cinétique, qui est l'analyse des
forces provoquant le mouvement. Pour développer ces principes, la dynamique d'une particule sera d'abord
discutée, suivie de sujets sur la dynamique des corps rigides en deux puis trois dimensions.
Historiquement, les principes de la dynamique se sont développés lorsqu'il était possible de faire une mesure
précise du temps. Galileo Galilei (1564–1642) fut l'un des premiers contributeurs majeurs dans ce domaine. Son
travail consistait en des expériences utilisant des pendules et des corps tombants. Cependant, les contributions
les plus significatives à la dynamique ont été faites par Isaac Newton (1642–1727), qui est connu pour sa
formulation des trois lois fondamentales du mouvement et de la loi de l’attraction gravitationnelle universelle.
Peu de temps après que ces lois ont été postulées, des techniques importantes pour leur application ont été
développées par Euler, D'Alembert, Lagrange et d'autres.
Il existe de nombreux problèmes en ingénierie dont les solutions nécessitent l'application des principes de la
dynamique. Généralement, la conception structurelle de tout véhicule, comme une automobile ou un avion,
nécessite des examens du mouvement auquel il est soumis. Ceci est également vrai pour de nombreux dispositifs
mécaniques, tels que moteurs, pompes, outils mobiles, manipulateurs industriels et machines. De plus, les
prévisions des mouvements de satellites artificiels, de projectiles et d'engins spatiaux sont basées sur la théorie
de la dynamique. Avec les progrès technologiques ultérieurs, il sera encore plus nécessaire de savoir comment
appliquer les principes de ce sujet.

1.2 Cinématique rectiligne: mouvement continu

Nous commencerons notre étude de la dynamique en discutant de la cinématique d'une particule qui se déplace
le long d'un chemin rectiligne ou en ligne droite. Rappelons qu'une particule a une masse mais une taille et une
forme négligeables. Par conséquent, nous devons limiter l'application aux objets qui ont des dimensions sans
conséquence dans l'analyse du mouvement. Dans la plupart des problèmes, nous nous intéresserons aux corps de
taille finie, comme les fusées, les projectiles ou les véhicules.
Chacun de ces objets peut être considéré comme une particule, à condition que le mouvement soit caractérisé par
le mouvement de son centre de masse et que toute rotation du corps soit négligée.

Cinématique rectiligne. La cinématique d’une particule est caractérisée en spécifiant, à un instant donné, la
position, la vitesse et l’accélération de la particule.

Position. La trajectoire en ligne droite d'une particule sera définie à l'aide d'un seul axe de coordonnées s, Fig.
1.1a. L'origine O sur le chemin est un point, et à partir de ce point, la coordonnée de position s est utilisée pour
spécifier l'emplacement de la particule à un instant donné. La grandeur de s est la distance de O à la particule,
généralement mesurée en mètres (m), et le sens de la direction est défini par le signe algébrique sur s.
Bien que le choix soit arbitraire, dans ce cas s est positif puisque l'axe des coordonnées est positif à droite de
l'origine. De même, il est négatif si la particule est située à gauche de O. Réalisez que la position est une quantité
vectorielle puisqu'elle a à la fois une magnitude et une direction. Ici, cependant, il est représenté par le scalaire
algébrique s, plutôt qu'en gras s, car la direction reste toujours le long de l'axe des coordonnées.

Fig 1-1

Déplacement. Le déplacement de la particule est défini comme le changement de sa position. Par exemple, si
la particule se déplace d'un point à un autre, Fig. 1–1b, le déplacement est
∆𝒔 = 𝑠′ − 𝑠
Dans ce cas, s est positif car la position finale de la particule est à droite de sa position initiale, c'est-à-dire 𝑠′ > 𝑠.
De même, si la position finale était à gauche de sa position initiale, ∆𝑠 serait négatif.
Le déplacement d'une particule est également une quantité vectorielle, et il devrait être distingué de la distance
parcourue par la particule. Plus précisément, la distance parcourue est un scalaire positif qui représente la
longueur totale du chemin sur lequel la particule se déplace.
Vitesse. Si la particule se déplace à travers un déplacement s pendant l'intervalle de temps t, la vitesse moyenne
de la particule pendant cet intervalle de temps est :
∆𝒔
𝒗𝒎𝒐𝒚 =
∆𝑡

Si nous prenons des valeurs de 𝑡 de plus en plus petites, la grandeur de 𝑠 devient de plus en plus petite. Par
conséquent, la vitesse instantanée est un vecteur défini comme: 𝒗 = lim (∆𝒔⁄∆𝑡) ou :
∆𝑡→0
𝒅𝒔
𝒗 = 𝑑𝑡 (1–1)
puisque 𝑡 ou 𝑑𝑡 est toujours positif, le signe utilisé pour définir le sens de la vitesse est le même que celui de 𝑠 ou
𝑑𝑠. Par exemple, si la particule se déplace vers la droite, Fig. 1–1c, la vitesse est positive; alors que si elle se
déplace vers la gauche, la vitesse est négative. L'amplitude de la vitesse est une quantité scalaire, et elle est
généralement exprimée en unités de 𝑚/𝑠.
Parfois, le terme « vitesse scalaire moyenne » est utilisé. La vitesse scalaire moyenne est toujours un scalaire
positif et est définie comme la distance totale parcourue par une particule, 𝑠𝑇 , divisée par le temps écoulé t; c'est
à dire.,
 𝒔𝑻
(𝒗𝒔𝒄𝒂𝒍 )𝒎𝒐𝒚 =
∆𝑡
Par exemple, la particule de la Fig. 1–1d se déplace le long du trajet de longueur 𝑠𝑇 au temps ∆𝑡, donc sa vitesse
scalaire moyenne est(𝒗𝒔𝒄𝒂𝒍 )𝒎𝒐𝒚 = 𝒔𝑻 ⁄∆𝑡, mais sa vitesse moyenne est : 𝒗𝒎𝒐𝒚 = − ∆𝒔⁄∆𝑡
Accélération. A condition que la vitesse de la particule soit connue en deux points, l'accélération moyenne
de la particule pendant l'intervalle de temps t est définie comme une :
∆𝑣
𝒂𝒎𝒐𝒚 =
∆𝑡
ici ∆𝑣 représente la différence de vitesse pendant l'intervalle de temps ∆𝑡, c'est-à-dire ∆𝒗 = 𝒗′ − 𝒗, Fig. 1.1e.
L'accélération instantanée au temps t est une quantité vectorielle que l'on trouve par la prise des valeurs de plus
en plus petites de t et des valeurs correspondantes de plus en plus petites de v, de sorte que :𝒂 = lim (∆𝒗⁄∆𝑡)
∆𝑡→0
ou :
𝒅𝒔
𝒂= (1–2)
𝑑𝑡

remplacer l’équation 1.1 dans ce résultat, nous pouvons également écrire

𝑑2𝒔
𝒂= 2
𝑑𝑡
L'accélération moyenne et instantanée peut être positive ou négative. En particulier, lorsque la particule ralentit,
ou que sa vitesse diminue, on dit que la particule décélère. Dans ce cas, 𝒗’ sur la figure 1–1f est inférieur à 𝒗, et
donc 𝒗 = 𝒗′ − 𝒗 sera négatif. Par conséquent, 𝒂 sera également négatif, et donc il agira à gauche, dans le sens
opposé à 𝒗.
Notez également que si la particule est à l'origine au repos, alors elle peut avoir une accélération si un instant plus
tard elle a une vitesse 𝒗; et, si la vitesse est constante, alors l'accélération est nulle puisque 𝒗 = 𝒗′ − 𝒗 = 𝟎.
L’unité couramment utilisé pour exprimer l'amplitude de l'accélération est le 𝑚⁄𝑠 2 .
Une relation différentielle importante impliquant le déplacement, la vitesse et l'accélération le long de la
trajectoire peuvent être obtenues en éliminant la différentielle du temps 𝑑𝑡 entre les équations. 1–1 et 1–2. Nous
avons
𝑑𝑠 𝑑𝑣
𝑑𝑡 = =
𝑣 𝑎
ou
𝑎 𝑑𝑠 = 𝑣 𝑑𝑣 (1–3)
Bien que nous ayons maintenant produit trois équations cinématiques importantes, sachez que l'équation ci-dessus
n'est pas indépendante des équations 1–1 et 1–2.

Accélération constante, 𝒂 = 𝒂𝒄 :
𝒅𝒗 𝒅𝒔
Lorsque l'accélération est constante, chacune des trois équations cinématiques : 𝒂𝒄 = , 𝒗 = 𝑑𝑡
𝑑𝑡
et 𝒂𝒄 𝒅𝒔 = 𝒗𝒅𝒗 peuvent être intégrés pour obtenir des formules qui relient 𝒂𝒄 , 𝒗, 𝒔 et 𝒕.

La vitesse en fonction du temps :

𝒅𝒗
Intégrer 𝒂𝒄 = 𝑑𝑡
, en supposant qu'initialement 𝑣 = 𝑣0 lorsque 𝑡 = 0.
𝑣 𝑡
∫ 𝑑𝑣 = ∫ 𝑎𝑐 𝑑𝑡
𝑣0 0
 𝑣 = 𝑣0 + 𝑎𝑐 𝑡 accélération constante (1–4)

Position en fonction du temps :

𝒅𝒔
Intégrez 𝒗 = 𝑑𝑡 = 𝒗𝟎 + 𝑎𝑐 𝒕, en supposant qu'initialement 𝑠 = 𝑠0 lorsque t = 0.

𝑠 𝑡
∫𝑠 𝑑𝑠 = ∫0 (𝒗𝟎 + 𝑎𝑐 𝒕)𝑑𝑡 accélération constante (1–5)
0
1
𝑠 = 𝑠0 + 𝒗𝟎 𝑡 + 𝑎𝑐 𝑡 2
2
Vitesse en fonction de la position :
Résolvons l’équation (1-4) pour t et la remplacez dans l'équation (1–5), ou intégrer 𝑣𝑑𝑣 = 𝑎𝑐 𝑑𝑠, en supposant
qu'initialement 𝑣 = 𝑣0 à 𝑠 = 𝑠0.

𝒗 𝑠
∫ 𝒗𝒅𝒗 = ∫ 𝑎𝑐 𝑑𝑠
𝒗𝟎 𝑠0
2
𝑣 = 𝑣02 + 2𝑎𝑐 (𝑠 − 𝑠0 ) accélération constante (1–6)
Les signes algébriques de 𝑠0 , 𝑣0 et 𝑎𝑐 , utilisés dans les trois équations ci-dessus, sont déterminés à partir de la
direction positive de l'axe s. Rappelez-vous que ces équations ne sont utiles que lorsque l'accélération est constante
et lorsque t = 0, 𝑠 = 𝑠0 , 𝑣 = 𝑣0 . Un exemple typique de mouvement accéléré constant se produit lorsqu'un corps
tombe librement vers la terre. Si la résistance de l'air est négligée et que la distance de chute est courte, alors
l'accélération vers le bas du corps lorsqu'il est proche de la terre est constante et approximativement 9,81 𝑚⁄𝑠 2.

Points importants :
La dynamique concerne les corps qui ont accéléré le mouvement.
• La cinématique est une étude de la géométrie du mouvement.
• La cinétique est une étude des forces qui provoquent le mouvement.
• La cinématique rectiligne fait référence au mouvement en ligne droite.
• La vitesse fait référence à l'amplitude de la vitesse.
• La vitesse moyenne est la distance totale parcourue divisée par le total temps. Ceci est différent de la
vitesse moyenne, qui est le déplacement divisé par le temps.
• Une particule qui ralentit est en train de décélérer.
• Une particule peut avoir une accélération et pourtant avoir une vitesse nulle.
• La relation 𝑎𝑑𝑠 = 𝑣𝑑𝑣 est dérivée de 𝑎 = 𝑑𝑣⁄𝑑𝑡 et 𝑣 = 𝑑𝑠⁄𝑑𝑡 en éliminant 𝑑𝑡.

Procédure d'analyse
Système de coordonnées.
Établissez une coordonnée de position s le long du chemin et spécifiez son origine fixe et sa direction
positive.
Puisque le mouvement est le long d'une ligne droite, la position, la vitesse et l'accélération des quantités
vectorielles peuvent être représentées sous forme de scalaires algébriques. Pour le travail analytique, le
sens de s, v et a est alors défini par leurs signes algébriques.
Le sens positif de chacun de ces scalaires peut être indiqué par une flèche affichée à côté de chaque
équation cinématique lorsqu'elle est appliquée.
Equations cinématiques.
  si une relation est connue entre deux des quatre variables a, v, s et t, alors une troisième variable
peut être obtenue en utilisant l'une des équations cinématiques, 𝑎 = 𝑑𝑣⁄𝑑𝑡 et 𝑣 = 𝑑𝑠⁄𝑑𝑡 ou
𝑎𝑑𝑠 = 𝑣𝑑𝑣, puisque chaque équation relie les trois variables. *
 Chaque fois qu'une intégration est effectuée, il est important que la position et la vitesse soient
connues à un instant afin d'évaluer soit la constante d'intégration si une intégrale indéfinie est
utilisée, soit les limites d'intégration si une intégrale définie est utilisée.
 N'oubliez pas que Eqs. 12–4 à 12–6 n'ont qu'une utilisation limitée. Ces équations ne s'appliquent
que lorsque l'accélération est constante et les conditions initiales sont 𝑠 = 𝑠0 et 𝑣 = 𝑣0 lorsque
𝑡 = 0.

Exemple 1.1 :
Exemple 1.2
1.3 Cinématique rectiligne: mouvement erratique :
Lorsqu'une particule a un mouvement erratique ou changeant, sa position, sa vitesse et son accélération ne peuvent
pas être décrites par une seule fonction mathématique continue sur tout le trajet.
Au lieu de cela, une série de fonctions sera nécessaire pour spécifier le mouvement à différents intervalles. Pour
cette raison, il est pratique de représenter le mouvement sous forme de graphique. Si un graphique du mouvement
qui relie deux des variables 𝒔, 𝒗, 𝒂, 𝑡 peut être dessiné, alors ce graphique peut être utilisé pour construire des
graphiques ultérieurs reliant deux autres variables puisque les variables sont liées par les relations différentielles
𝑑𝑠 𝑑𝑣
𝑣 = 𝑑𝑡 , 𝑎 = ou 𝑎𝑑𝑠 = 𝑣𝑑𝑣. Plusieurs situations se produisent fréquemment.
𝑑𝑡

Graphiques s – t, v – t et a – t. Pour construire le graphe 𝑣 − 𝑡 étant donné le graphe 𝑠 − 𝑡, Fig. 1–

𝑑𝑠
7a, l'équation 𝑣 = doit être utilisée, car elle relie les variables 𝑠 et 𝑡 à 𝑣. Cette équation indique que :
𝑑𝑡
𝑑𝑠
=𝑣 la pente du graphique s-t = vitesse
𝑑𝑡

Fig 1-7
Par exemple, en mesurant la pente sur le graphe 𝑠 – 𝑡 lorsque 𝑡 = 𝑡1 , la vitesse est 𝑣1 , qui est représentée
sur la figure 1–7b. Le graphe 𝑣 − 𝑡 peut être construit en traçant cette valeur et d'autres à chaque instant.
Le graphe a – t peut être construit à partir du graphe 𝑣 − 𝑡 de la même manière, Fig. 1–8, car

𝑑𝑣
=𝑎 la pente du graphique v-t = accélération
𝑑𝑡

Fig 1-8
Des exemples de diverses mesures sont illustrés à la Fig. 1–8a et tracés sur la Fig. 1–8b.

Si la courbe 𝑠 – 𝑡 pour chaque intervalle de mouvement peut être exprimée par une fonction
mathématique 𝑠 = 𝑠(𝑡), alors l'équation du graphe 𝑣 − 𝑡 pour le même intervalle peut être obtenue en
différenciant cette fonction par rapport au temps puisque 𝑣 = 𝑑𝑠/𝑑𝑡. De même, l'équation du graphe
𝑎 – 𝑡 pour le même intervalle peut être déterminée en différenciant 𝑣 = 𝑣(𝑡) depuis 𝑎 = 𝑑𝑣/𝑑𝑡.
Puisque la différenciation réduit un polynôme de degré n à celui de degré 𝑛 − 1, alors si le graphe 𝑠 – 𝑡
est parabolique (une courbe du second degré), le graphe 𝑣 − 𝑡 sera une ligne en pente (une courbe du
premier degré), et le graphique 𝑎 – 𝑡 sera une constante ou une ligne horizontale (une courbe à zéro
degré).

Si le graphe 𝑎 – 𝑡 est donné, Fig. 1–9a, le graphe v-t peut être construit en utilisant 𝑎 = 𝑑𝑣/𝑑𝑡, écrit
comme
∆𝑣 = ∫ 𝑎𝑑𝑡
le changement dans la vitesse = aire sous le graphique 𝑎 − 𝑡.

Par conséquent, pour construire le graphe 𝑣 − 𝑡, nous commençons par l'initiale de la particule
vitesse 𝑣0 puis ajoutez à ces petits incréments de surface (v) déterminés à partir du graphique 𝑎– 𝑡. De
cette manière des points successifs, 𝑣1 = 𝑣0 + 𝑣, etc., pour le graphe v-t sont déterminés, Fig.1–9b.
Remarquez qu'une addition algébrique des incréments de surface du graphique 𝑎 − 𝑡 est nécessaire, car
les zones situées au-dessus de l'axe t correspondent à une augmentation de 𝑣 (zone «positive»), tandis
que ceux situés sous l'axe indiquent une diminution de 𝑣 (aire «négative»).

De même, si le graphe 𝑣 −t est donné, Fig. 1–10a, il est possible de déterminer le graphique 𝑠 − 𝑡 utilisant
𝑣 = 𝑑𝑠/𝑑𝑡, écrit :
∆𝑠 = ∫ 𝑣𝑑𝑡
déplacement = aire sous le graphique 𝑣 − 𝑡.

De la même manière que ci-dessus, nous commençons par la position initiale de la particule 𝑠0 et ajoutons
(algébriquement) à cette petite surface des incréments s déterminés à partir du graphe 𝑣 − 𝑡, Fig. 12–
10b.
Si les segments du graphe 𝑎 − 𝑡 peuvent être décrits par une série d'équations, chacune de ces équations
peut être intégrée pour produire des équations décrivant les segments correspondants du graphe 𝑣 − 𝑡.

De façon similaire, le graphe 𝑠 − 𝑡 peut être obtenu en intégrant les équations qui décrivent les segments
du graphe 𝑣 − 𝑡. En conséquence, si le graphe 𝑎 – 𝑡 est linéaire (une courbe du premier degré),
l'intégration donnera un graphe 𝑣 − 𝑡 qui est parabolique (une courbe du deuxième degré) et un graphe
𝑠 – 𝑡 qui est cubique (courbe du troisième degré ).
 Fig 1-9
Fig 1-10

Fig 1-11

Les graphiques 𝑣 – 𝑠 et 𝑎 – 𝑠. Si le graphe 𝑎 – 𝑠 peut être construit, alors les points sur le graphe 𝑣 − 𝑠 peuvent
être déterminés en utilisant 𝑣𝑑𝑣 = 𝑎𝑑𝑠. Intégrer cette équation entre les limites 𝑣 = 𝑣0 à 𝑠 = 𝑠0 et 𝑣 = 𝑣1 à
𝑠 = 𝑠1 , nous avons,
1
(𝑣12 − 𝑣02 ) = ∫ 𝑎𝑑𝑠 L’aire sous le graphe 𝑎 − 𝑠
2
Par conséquent, si la zone rouge de la Fig. 1–11a est déterminée et que la vitesse initiale 𝑣0 à 𝑠0 = 0 est connue,
𝑠 1⁄2
alors 𝑣1 = (2 ∫0 1 𝑎𝑑𝑠 + 𝑣02 ) , Fig. 1–11b. Des points successifs sur le graphe 𝑣 – 𝑠 peuvent être construits de
cette manière.

Si le graphe 𝑣 – 𝑠 est connu, l'accélération a à n'importe quelle position s peut être déterminée en utilisant
𝑎𝑑𝑠 = 𝑣𝑑𝑣, écrit comme :
𝑑𝑣
𝑎 = 𝑣( )
𝑑𝑠
𝐴𝑐𝑐é𝑙é𝑟𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 = 𝑣𝑖𝑡𝑒𝑠𝑠𝑒 𝑓𝑜𝑖𝑠 𝑙𝑎 𝑝𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑢 𝑔𝑟𝑎𝑝ℎ𝑒 𝑣 − 𝑠

Fig 1-12

Ainsi, en tout point (s, v) de la figure 1–12a, la pente 𝑑𝑣/𝑑𝑠 du graphe v – s est mesurée. Ensuite, avec
v et 𝑑𝑣/𝑑𝑠 connus, la valeur de 𝒂 peut être calculée, Fig. 1–12b.
Le graphe 𝑣 − 𝑠 peut également être construit à partir du graphe 𝑎 – 𝑠, ou vice versa, en approximant le
graphe connu à divers intervalles avec des fonctions mathématiques, v = f (s) ou a = g (s), puis en utilisant
𝑎𝑑𝑠 = 𝑣𝑑𝑣 pour obtenir l'autre graphe.
Exemple 1. 3

Exemple 1. 3
Exemple 1. 4
1.4 Mouvement curviligne général :
Un mouvement curviligne se produit lorsqu'une particule se déplace le long d'une trajectoire
courbe. Comme ce chemin est souvent décrit en trois dimensions, l'analyse vectorielle sera
utilisée pour formuler la position, la vitesse et l'accélération de la particule. Dans cette section,
les aspects généraux du mouvement curviligne sont discutés, et dans les sections suivantes, nous
considérerons trois types de systèmes de coordonnées souvent utilisés pour analyser ce
mouvement.

Fig 1-16
Position. Considérons une particule située en un point sur une courbe spatiale définie par la
fonction de trajectoire s (t), Fig. 1–16a. La position de la particule, mesurée à partir d'un point
fixe O, sera désignée par le vecteur de position : 𝒓 = 𝒓 (𝑡). Notez que la magnitude et la direction
de ce vecteur changeront à mesure que la particule se déplace le long de la courbe.

Déplacement. Supposons que pendant un petit intervalle de temps ∆𝑡, la particule se déplace
d'une distance ∆𝑠 le long de la courbe vers une nouvelle position, définie par 𝒓′ = 𝒓 + ∆𝒓, Fig.
1–16b. Le déplacement ∆𝒓 représente le changement de position de la particule et est déterminé
par soustraction vectorielle; c'est à dire., ∆𝒓 = 𝒓′ − 𝒓.
Vitesse. Pendant le temps ∆𝑡, la vitesse moyenne de la particule est
∆𝒓
𝐯𝑚𝑜𝑦 =
∆𝑡
La vitesse instantanée est déterminée à partir de cette équation en laissant ∆𝑡 → 0, et par
conséquent la direction de 𝒓 s'approche de la tangente à la courbe. Par conséquent, 𝒗 =
lim (∆𝒓⁄∆𝑡)
∆𝑡→0
𝑑𝒓
ou 𝒗= (1–7)
𝑑𝑡
Puisque 𝑑𝒓 sera tangente à la courbe, la direction de 𝒗 est également tangente à la courbe, Fig.
1–16c. La grandeur de 𝒗, qui est appelée la vitesse, est obtenue en réalisant que la longueur du
segment de droite ∆𝒓 dans la figure 1–16b s'approche de la longueur de l'arc ∆𝑠 lorsque ∆𝑡 → 0,
on a
𝑣 = lim (∆𝑟⁄∆𝑡) = lim (∆𝑠⁄∆𝑡)
∆𝑡→0 ∆𝑡→0
𝑑𝒔
ou 𝑣= (1–8)
𝑑𝑡
Ainsi, la vitesse peut être obtenue en différenciant la fonction de chemin s par rapport au temps.

Accélération. Si la particule a une vitesse 𝒗 au temps 𝑡 et une vitesse 𝒗′ = 𝒗 + ∆𝒗 à 𝑡 ′ = 𝑡 + ∆𝑡,

Fig.1–16d, alors l'accélération moyenne de la particule pendant l'intervalle de temps t est :
∆𝒗
𝐚𝑚𝑜𝑦 =
∆𝑡
′
où ∆𝒗 = 𝒗 − 𝒗.
Pour étudier ce taux de changement dans le temps, les deux vecteurs vitesses de la Fig. 1–16d
sont tracés sur la Fig. 1–16e de telle sorte que leur queue soit situés au point fixe O et leurs pointes
de flèche touchent les points sur une courbe. Cette courbe est appelée un hodographe, et
lorsqu'elle est construite, elle décrit le lieu des points pour la pointe de flèche du vecteur vitesse
de la même manière que le chemin s décrit le lieu des points pour la pointe de flèche du vecteur
de position, Fig. 1–16a.
Pour obtenir l'accélération instantanée, soit ∆𝑡 → 0 dans l'équation ci-dessus. Dans la limite ∆𝒗
se rapprochera de la tangente à l'hodographe, et donc
𝒂 = lim (∆𝒗⁄∆𝑡)
∆𝒕→𝟎
𝑑𝒗
ou 𝒂= (1–9)
𝑑𝑡
en remplaçant l’équation 1–7 dans ce résultat, nous pouvons également écrire :
𝑑2𝒓
𝒂= 2
𝑑𝑡
Par définition de la dérivée, 𝒂 agit tangent à l'hodographe ( fig. 1–16f ) et, en général, n'est pas
tangente à la trajectoire du mouvement, (fig. 1–16g). Pour clarifier ce point, réalisez que 𝒗 et par
conséquent 𝒂 doivent tenir compte du changement apporté à la fois à la magnitude et à la direction
de la vitesse 𝒗 lorsque la particule se déplace d'un point à l'autre le long du trajet (fig. 1–16d).
Cependant, pour que la particule suive une trajectoire courbe, le changement de direction «fait
toujours basculer» le vecteur de vitesse vers «l'intérieur» ou «côté concave» de la trajectoire, et
par conséquent 𝒂 ne peut pas rester tangente à la trajectoire. En résumé, 𝒗 est toujours tangent
au chemin et 𝒂 est toujours tangent à l'hodographe.

1.5 Mouvement curviligne: composants rectangulaires

Parfois, le mouvement d'une particule peut être mieux décrit le long d'un chemin qui peut être
exprimé en termes de ses coordonnées x, y, z.
Position. Si la particule est au point (x, y, z) sur la trajectoire courbe 𝑠 illustrée à la Fig. 1–17a,
son emplacement est alors défini par le vecteur position :
𝒓 = 𝑥𝒊 + 𝑦𝒋 + 𝑧𝒌 (1–10)

Fig 1-17
Lorsque la particule se déplace, les composantes x, y, z de r seront des fonctions du temps; c'est-
à-dire x = x (t), y = y (t), z = z (t), de sorte que 𝒓 = 𝒓 (𝑡).
A tout instant, la grandeur de 𝒓 est définie comme
𝑟 = √𝑥 2 + 𝑦 2 + 𝑧 2
Et la direction de r est définie par le vecteur unitaire : 𝑢𝑟 = 𝒓⁄𝑟.
Vitesse. La première dérivée de 𝒓 donne la vitesse de la particule. Par conséquent,
𝑑𝒓 𝑑 𝑑 𝑑
𝒗= = (𝑥𝒊) + (𝑦𝒋) + (𝑧𝒌)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Lors de la prise de cette dérivée, il est nécessaire de tenir compte des changements à la fois dans
l’amplitude et dans la direction de chacune des composantes du vecteur. Par exemple, la dérivée
de la composante 𝒊 de 𝒓 est
𝑑 𝑑𝑥 𝑑𝒊
(𝑥𝒊) = 𝒊+𝑥
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Le deuxième terme sur le côté droit est nul, à condition que le système de référence x, y, z soit
fixe, et par conséquent la direction (et l'amplitude) de 𝒊 ne change pas avec le temps. La
différenciation des composants 𝒋 et 𝒌 peut être effectuée de manière similaire, ce qui donne le
résultat final,
 𝑑𝒓
𝒗= = 𝑣𝑥 𝒊 + 𝑣𝑦 𝒋 + 𝑣𝑧 𝒌 (1–11)
𝑑𝑡
où
𝑣𝑥 = 𝑥̇ , 𝑣𝑦 = 𝑦̇ et 𝑣𝑧 = 𝑧̇ (1–12)
La notation «point» 𝑥̇ , 𝑦̇ , 𝑧̇ représente les premières dérivées de x = x (t), y = y (t), z = z (t),
respectivement. La vitesse a une grandeur qui se trouve à partir de
𝑣 = √𝑣𝑥2 + 𝑣𝑦2 + 𝑣𝑧2
et une direction définie par le vecteur unitaire 𝒖𝒗 = 𝒗⁄𝑣. Cette direction est toujours tangente à
la trajectoire, comme illustré à la Fig. 1–17b.
Accélération. L'accélération de la particule est obtenue en prenant la première dérivée temporelle
de l’équation 1–11 (ou la seconde dérivée de de l’équation 1-10). Nous avons :
𝑑𝒗
𝒂= = 𝑎𝑥 𝒊 + 𝑎𝑦 𝒋 + 𝑎𝑧 𝒌 (1–13)
𝑑𝑡
où
𝑎𝑥 = 𝑣̇𝑥 = 𝑥̈ ,
𝑎𝑦 = 𝑣̇𝑦 = 𝑦̈ , (1–14)
𝑎𝑧 = 𝑣̇𝑧 = 𝑥̈ ,
Ici 𝑎𝑥 , 𝑎𝑦 , 𝑎𝑧 représentent respectivement les premières dérivées temporelles de 𝑣𝑥 = 𝑣𝑥 (𝑡), 𝑣𝑦 =
𝑣𝑦 (𝑡), 𝑣𝑧 = 𝑣𝑧 (𝑡), ou les secondes dérivées temporelles des fonctions 𝑥 = 𝑥(𝑡), 𝑦 = 𝑦(𝑡), 𝑧 =
𝑧(𝑡).
L'accélération a une magnitude :
𝑎 = √𝑎𝑥2 + 𝑎𝑦2 + 𝑎𝑧2
et une direction définie par le vecteur unitaire𝒖𝒂 = 𝒂⁄𝑎. Étant donné que 𝒂 représente le taux de
changement dans le temps à la fois de l'amplitude et de la direction de la vitesse, en général a ne
sera pas tangent au trajet (fig. 1–17c).
Exemple 1. 5

Exemple 1. 3
Exemple 1. 6
1.6 Mouvement d'un projectile
Le mouvement en vol libre d'un projectile est souvent étudié en fonction de ses composantes
rectangulaires. Pour illustrer l'analyse cinématique, considérons un projectile lancé au point
(𝑥0 , 𝑦0 ), avec une vitesse initiale de 𝑣0 , ayant les composantes (𝑣0 )𝑥 et (𝑣0 )𝑦 , (fig. 1–20).
Lorsque la résistance de l'air est négligée, la seule force agissant sur le projectile est son poids,
ce qui fait que le projectile a une accélération vers le bas constante d'environ 𝑎𝑐 = 𝑔 =
9.81 𝑚⁄𝑠 2 .

Fig 1-20

Mouvement horizontal. Puisque 𝑎𝑥 = 0, l’application des équations de l'accélération constante

(1–4 à 1–6) donne :
𝑣 = 𝑣0 + 𝑎𝑐 𝑡; 𝑣𝑥 = (𝑣0 )𝑥
1
𝑥 = 𝑥0 + 𝑣0 𝑡 + 𝑎𝑐 𝑡 2 𝑥 = 𝑥0 + (𝑣0 )𝑥 𝑡
2
𝑣 2 = 𝑣02 + 2𝑎𝑐 (𝑥 − 𝑥0 ) 𝑣𝑥 = (𝑣0 )𝑥

Les première et dernière équation indiquent que la composante horizontale de la vitesse reste
toujours constante pendant le mouvement.
Mouvement vertical. Puisque l'axe y positif est dirigé vers le haut, alors 𝑎𝑦 = −𝑔y.
L’application des équations. 1–4 à 1–6, nous obtenons
𝑣 = 𝑣0 + 𝑎𝑐 𝑡; 𝑣𝑦 = (𝑣0 )𝑦 − 𝑔𝑡
1 1
𝑦 = 𝑦0 + 𝑣0 𝑡 + 𝑎𝑐 𝑡 2 𝑦 = 𝑦0 + (𝑣0 )𝑦 𝑡 − 𝑔𝑡 2
2 2
2
𝑣 = 𝑣02 + 2𝑎𝑐 (𝑦 − 𝑦0 ) 𝑣𝑦2 = (𝑣0 )2𝑦 − 2𝑔(𝑦 − 𝑦0 )
Rappelons que la dernière équation peut être formulée en éliminant le temps t des deux premières
équations, et donc seulement deux des précédentes trois équations sont indépendantes les unes
des autres.

Pour résumer, les problèmes impliquant le mouvement d'un projectile peuvent avoir au plus trois
inconnues puisque seules trois équations indépendantes peuvent être écrites; c'est-à-dire une
équation dans la direction horizontale et deux dans la direction verticale. Une fois 𝑣𝑥 et 𝑣𝑦
obtenus, la vitesse résultante 𝒗, qui est toujours tangente au chemin, peut être déterminée par la
somme vectorielle comme indiqué sur la Fig. 1–20.
Exemple 1. 7
Exemple 1. 8
Exemple 1. 9
1.7 Mouvement curviligne: composantes normale et tangentielle :
Lorsque le chemin le long duquel une particule se déplace est connu, alors il est souvent commode
de décrire le mouvement à l'aide d'axes de coordonnées n et t qui sont perpendiculaire et tangent
au chemin respectivement, et à l'instant considéré ont leur origine située au niveau de la particule.

Fig 1-24

Mouvement plan. Considérons la particule représentée sur la Fig. 1–24a, qui se déplace dans un
plan le long d'une courbe fixe, de telle sorte qu'à un instant donné, elle se trouve à la position s,
mesurée à partir du point O. Nous allons maintenant considérer un système de coordonnées dont
l'origine est la courbe, et à l'instant considéré cette origine coïncide avec l'emplacement de la
particule. L'axe t est tangent à la courbe au point et est positif dans le sens de l'augmentation de
s. Nous désignerons cette direction positive avec le vecteur unitaire 𝒖t . Un choix unique pour
l'axe normal peut être fait en notant que géométriquement la courbe est construite à partir d'une
série de segments d'arc différentiels 𝑑𝑠 ( fig. 1–24b). Chaque segment 𝑑𝑠 est formé à partir de
l'arc d'un cercle associé ayant un rayon de courbure 𝜌 (rho) et un centre de courbure 𝑂’. L'axe
normal 𝑛 est perpendiculaire à l'axe 𝑡 avec son sens positif dirigé vers le centre de courbure 𝑂′,
(fig. 1–24a).
Cette direction positive, qui est toujours du côté concave de la courbe, sera désignée par le vecteur
unitaire 𝒖n . Le plan qui contient les axes 𝑛 et 𝑡 est appelé plan osculateur, et dans ce cas, il est
fixé dans le plan de mouvement.
Vitesse. Puisque la particule se déplace, 𝑠 est fonction du temps. La vitesse 𝒗 de la particule a
une direction qui est toujours tangente au chemin, (fig.1–24c), et un module qui est déterminé en
 𝑑𝑠
prenant la dérivée temporelle de la fonction de chemin 𝑠 = 𝑠(𝑡), c'est-à-dire 𝑣 = (Eq. 1–8).
𝑑𝑡
Par conséquent :
𝒗 = 𝑣𝒖𝑟 (1-15)
où
𝑣 = 𝑠̇ (1-16)
Accélération. L'accélération de la particule est le taux de changement de vitesse dans le temps.
Donc,
𝒂 = 𝒗̇ = 𝑣̇ 𝒖𝑡 + 𝑣𝒖̇ 𝑡 (1–17)
Pour déterminer la dérivée temporelle 𝒖̇ 𝑡 , notez que lorsque la particule se déplace le long de l'arc
𝑑𝑠 au temps 𝑑𝑡, 𝒖𝑡 conserve sa grandeur d'unité; cependant, sa direction change et devient 𝒖′𝑡 ,
(fig. 1–24d). Comme le montre la figure 1–24e, nous avons besoin de 𝒖′𝑡 = 𝒖𝑡 + 𝑑𝒖𝑡 . Ici, 𝑑𝒖𝑡
s'étire entre les flèches de 𝒖𝑡 et 𝒖′𝑡 , qui se lient sur un arc infinitésimal de rayon 𝒖𝑡 = 1.
Par conséquent, 𝑑𝒖𝑡 a un module de 𝑑𝒖𝑡 = (1)𝑑𝜃, et sa direction est définie par 𝒖𝑛 . Par
conséquent, 𝑑𝒖𝑡 = 𝑑𝜃𝒖𝑛 , et donc la dérivée temporelle devient : 𝒖̇ 𝑡 = 𝜃̇𝒖𝑛 . Puisque 𝑑𝑠 = 𝜌𝑑𝜃(
fig.1–24d), alors, 𝜃̇ = 𝑠̇ ⁄𝜌 et donc :
𝑠̇ 𝑣
𝒖̇ 𝑡 = 𝜃̇𝒖𝑛 = 𝒖𝑛 = 𝒖𝑛
𝜌 𝜌
Substituer dans l’équation 1-17, 𝒂 peut être écrit comme la somme de ses deux composants,
𝒂 = 𝑎𝑡 𝒖𝑡 + 𝑎𝑛 𝒖𝑛 (1–18)
où : 𝑎𝑡 = 𝑣̇ ou 𝑎𝑡 𝑑𝑠 = 𝑣𝑑𝑣 (1–19)
et
𝑣2
𝑎𝑛 = (1–20)
𝜌
Ces deux composantes mutuellement perpendiculaires sont illustrées dans la figura 1–24f. Par
conséquent, l'amplitude de l'accélération est :
𝑎 = √𝑎𝑡2 + 𝑎𝑛2 (1–20)
Pour mieux comprendre ces résultats, considérons les deux cas particuliers de mouvement
suivants :
1. Si la particule se déplace le long d'une ligne droite, alors 𝜌 → ∞ et de l'équation 1–20, 𝑎𝑛 = 0.
Ainsi 𝑎 = 𝑎𝑡 = 𝑣̇ , et nous pouvons conclure que la composante tangentielle de l'accélération
représente le taux de changement dans le temps de l'amplitude de la vitesse.
2. Si la particule se déplace le long d'une courbe avec une vitesse constante, alors 𝑎𝑡 = 𝑣̇ et 𝑎 =
𝑣2
𝑎𝑛 = . Par conséquent, la composante normale de l'accélération représente le taux de
𝜌
changement dans le temps dans la direction de la vitesse. Puisque 𝒂𝑛 agit toujours vers le centre
de courbure, cette composante est parfois appelée accélération centripète (ou chercheuse de
centre).
À la suite de ces interprétations, une particule se déplaçant le long de la trajectoire courbe de la
Fig. 1–25 aura des accélérations dirigées comme indiqué.
 Fig. 1-25
Mouvement tridimensionnel. Si la particule se déplace le long d'une courbe spatiale, (fig. 1–
26) alors à un instant donné, l'axe 𝑡 est défini de manière unique; cependant, un nombre infini de
lignes droites peut être construit perpendiculairement à l'axe tangent. Comme dans le cas du
mouvement plan, nous choisirons l’axe 𝑛 positif dirigé vers le centre de courbure 𝑂’ de la
trajectoire. Cet axe est appelé la normale principale à la courbe. Avec les axes 𝑛 et 𝑡 ainsi définis,
les équations 1–15 à 1–21 peuvent être utilisés pour déterminer 𝒗 et 𝒂. Puisque 𝒖𝑡 et 𝒖𝑛 sont
toujours perpendiculaires l'un à l'autre et se situent dans le plan osculateur, pour le mouvement
spatial, un troisième vecteur unitaire, 𝒖𝑏 , définit l'axe binormal 𝑏 qui est perpendiculaire à 𝒖𝑡 et
𝒖𝑛 , (fig. 1–26).

Fig. 1–26

Puisque les trois vecteurs unitaires sont liés les uns aux autres par le produit vectoriel croisé, par
exemple 𝒖𝑏 = 𝒖𝑡 × 𝒖𝑛 (fig.1–26), il peut être possible d'utiliser cette relation pour établir la
direction de l'un des axes, si les directions des deux autres sont connues. Par exemple, aucun
mouvement ne se produit dans la direction 𝒖𝑏 , et si cette direction et 𝒖𝑡 sont connus, alors 𝒖𝑛
peut être déterminé, où dans ce cas 𝒖𝑛 = 𝒖𝑏 × 𝒖𝑡 , (fig. 1–26). Rappelez-vous, cependant, que
𝒖𝑛 est toujours du côté concave de la courbe.
Exemple 1. 10
Exemple 1. 11
Exemple 1. 12
1.8 Mouvement curviligne: composants cylindriques :
Parfois, le mouvement de la particule est contraint sur une trajectoire qui est mieux décrite à l'aide
de coordonnées cylindriques. Si le mouvement est limité au plan, les coordonnées polaires sont
utilisées.

Fig. 1-30
Coordonnées polaires. Nous pouvons spécifier l'emplacement de la particule illustré à la figure
1–30a en utilisant une coordonnée radiale r, qui s'étend vers l'extérieur de l'origine fixe O à la
particule, et une coordonnée transversale u, qui est l'angle antihoraire entre une ligne de référence
fixe et l'axe r. L'angle est généralement mesuré en degrés ou en radians, où 1 𝑟𝑎𝑑 = 180°⁄𝜋.
Les directions positives des coordonnées 𝑟 et 𝑢 sont définies par les vecteurs unitaires 𝑢𝑟 et 𝑢𝑢 ,
respectivement. Ici, 𝑢𝑟 est dans le sens d'augmentation de 𝑟 lorsque 𝑢 est maintenu fixe, et 𝑢𝑢
est dans le sens d'augmentation de 𝑢 lorsque 𝑟 est maintenu fixe. Notez que ces directions sont
perpendiculaires l'une à l'autre.
Position. À tout instant, la position de la particule, (fig. 1–30a), est définie par le vecteur de
position
𝒓 = 𝑟𝒖𝑟 (1-22)
Vitesse. La vitesse instantanée 𝒗 est obtenue en prenant la dérivée temporelle de 𝒓. En utilisant
un point pour représenter la dérivée temporelle, nous avons
𝒗 = 𝒓̇ = 𝑟̇ 𝒖𝑟 + 𝑟𝒖̇ 𝑟
Pour évaluer 𝒖̇ 𝑟 , notez que 𝒖𝑟 ne change que sa direction par rapport au temps, puisque par
définition la grandeur de ce vecteur est toujours d'une unité.
Ainsi, pendant le temps ∆𝑡, un changement ∆𝑟 n'entraînera pas de changement dans la direction
de 𝒖𝑟 ; cependant, un changement ∆𝜃 fera que 𝒖𝑟 deviendra 𝒖′𝑟 , où : 𝒖′𝑟 = 𝒖𝑟 + ∆𝒖𝑟 (fig. 1–30b).
La variation par rapport au temps dans 𝒖𝑟 est alors ∆𝒖𝑟 . Pour les petits angles ∆𝜃, ce vecteur a
un module ∆𝑢𝑟 ≈ 1(∆𝜃) et agit dans la direction 𝒖𝜃 . Par conséquent, ∆𝒖𝑟 = ∆𝜃𝒖𝜃 , et ainsi :
∆𝒖𝑟 ∆𝜃
𝒖̇ 𝑟 = lim = ( lim ) 𝒖𝜃
∆𝑡→0 ∆𝑡 ∆𝑡→0 ∆𝑡
𝒖̇ 𝑟 = 𝜃̇𝒖𝜃 (1-23)
En substituant dans l'équation ci-dessus, la vitesse peut être écrite sous la forme de composante
comme :
𝒗 = 𝑣𝑟 𝒖𝑟 + 𝑣𝜃 𝒖𝜃 (1-24)
où : 𝑣𝑟 = 𝑟̇ , 𝑣𝜃 = 𝑟𝜃̇ (1-25)
Ces composants sont représentés graphiquement sur la Fig. 1–30c. La composante radiale 𝑣𝑟 est
une mesure du taux d'augmentation ou de diminution de la longueur de la coordonnée radiale,
c'est-à-dire 𝑟̇ ; tandis que la composante transversale 𝑣𝜃 peut être interprétée comme la vitesse de
mouvement le long de la circonférence d'un cercle ayant un rayon r. En particulier, le terme 𝜃̇ =
𝑑𝜃⁄𝑑𝑡 est appelé vitesse angulaire, car elle indique la vitesse de variation temporelle de l'angle
𝜃.
Les unités couramment utilisées pour cette mesure sont 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠. Puisque 𝑣𝑟 et 𝑣𝜃 sont
mutuellement perpendiculaires, l'amplitude de la vitesse ou de la vitesse est simplement la valeur
positive
 2
𝑣 = √(𝑟̇ )2 + (𝑟𝜃̇) (1-26)
et la direction de v est, bien entendu, tangente à la trajectoire, (fig. 1–30c).
Accélération. Prendre les dérivées temporelles de l'Eq. 1–24, en utilisant les équations. 1–25,
nous obtenons l’accélération instantanée de la particule,
𝒂 = 𝒗̇ = 𝑟̈ 𝒖𝑟 + 𝑟̇ 𝒖̇𝑟 + 𝑟̇ 𝜃̇𝒖𝜃 + 𝑟𝜃̈𝒖𝜃 + 𝑟𝜃̇ 𝒖̇ 𝜃
Pour évaluer 𝒖̇ 𝜃 , il suffit de trouver le changement de direction de 𝒖𝜃 puisque son module est
toujours l'unité. Pendant le temps ∆𝑡, un changement ∆𝒓 ne changera pas la direction de 𝒖𝜃 ,
cependant, un changement ∆𝜃 fera que 𝒖𝜃 deviendra 𝒖′𝜃 = 𝒖𝜃 + ∆𝒖𝜃 (fig. 1–30d). La variation
de temps dans 𝒖𝜃 est donc ∆𝒖𝜃 . Pour les petits angles, ce vecteur a un module ∆𝑢𝜃 = 1(∆𝜃) et
agit dans le sens −𝒖𝑟 ; c'est-à-dire ∆𝒖𝜃 = −∆𝜃𝒖𝑟 . Donc,
∆𝒖𝜃 ∆𝜃
𝒖̇ 𝜃 = lim = − ( lim ) 𝒖𝑟
∆𝑡→0 ∆𝑡 ∆𝑡→0 ∆𝑡
𝒖̇ 𝜃 = −𝜃̇ 𝒖𝑟 (1-27)
En substituant ce résultat et l’équation 1-23 dans l’équation ci-dessus pour 𝒂, nous pouvons écrire
l’accélération sous forme de composante comme :
𝒂 = 𝑎𝒓 𝒖𝑟 + 𝑎𝜃 𝒖𝜃 (1-28)
ou: 𝑎𝒓 = 𝑟̈ − 𝑟𝜃̇ 2 𝑎𝜃 = 𝑟𝜃̈ + 2𝑟̇ 𝜃̇ (1-29)
Le terme 𝜃̈ = 𝑑 2 𝜃⁄𝑑𝑡 2 = 𝑑⁄𝑑𝑡 (𝑑𝜃⁄𝑑𝑡) est appelé l’accélération angulaire, puisque elle mesure
la variation faite dans la vitesse angulaire pendant une unité de temps. Son unité est le
𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 2 .Puisque 𝑎𝑟 et 𝑎𝜃 sont toujours perpendiculaires, le module de l’accélération est la valeur
de :
2 2
𝑎 = √(𝑟̈ − 𝑟𝜃̇ 2 ) + (𝑟𝜃̈ + 2𝑟̇ 𝜃̇) (1-30)
La direction est déterminée par la somme vectorielle de ses deux composantes. En général, 𝒂 ne
sera pas tangent à la trajectoire (fig.1-30e).
Coordonnées cylindriques. Si la particule se déplace le long d'une courbe spatiale comme
indiqué sur la figure 1–31, son emplacement peut être défini par les trois coordonnées
cylindriques, 𝑟, 𝜃, 𝑧. La coordonnée 𝑧 est identique à celle utilisée pour les coordonnées
rectangulaires.
Puisque le vecteur unitaire définissant sa direction, 𝒖z , est constant, les dérivées temporelles de
ce vecteur sont nulles, et par conséquent, la position, la vitesse et l'accélération de la particule
peuvent être écrites en termes de ses coordonnées cylindriques comme suit:
 𝒓𝑃 = 𝑟𝒖𝑟 + 𝑧𝒖𝑧 =
𝒗 = 𝑟̇ 𝒖𝑟 + 𝑟𝜃̇𝒖𝜃 + 𝑧̇ 𝒖𝑧 (1-31)
𝒂 = (𝑟̈ − 𝑟𝜃̇ 2 )𝒖𝑟 + (𝑟𝜃̈ + 2𝑟̇ 𝜃̇)𝒖𝜃 + 𝑧̈ 𝒖𝑧 (1-32)
Dérivés temporels. Les équations ci-dessus nécessitent d'obtenir les dérivées temporelles 𝑟̇ , 𝜃̇ et
𝜃̈ afin d'évaluer les composantes de 𝑟 et 𝜃 de 𝒗 et 𝒂. Deux types de problèmes surviennent
généralement:
1. Si les coordonnées polaires sont définies sous forme d'équations paramétriques temporelles,
𝑟 = 𝑟(𝑡) et 𝜃 = 𝜃(𝑡), alors les dérivées temporelles peuvent être trouvées directement ;
2. Si les équations paramétriques temporelles ne sont pas données, alors la trajectoire 𝑟 = 𝑓(𝑢)
doit être connu. En utilisant la règle de calcul en chaîne, nous pouvons alors trouver la relation
entre 𝑟̇ et 𝜃̇, et entre 𝑟̈ et 𝜃̈.

Procédure d'analyse

Système de coordonnées.
• Les coordonnées polaires sont un choix approprié pour résoudre des problèmes lorsque des données
concernant le mouvement angulaire de la coordonnée radiale r sont données pour décrire le mouvement
de la particule. En outre, certaines trajectoires de mouvement peuvent commodément être décrites en
termes de ces coordonnées.
• Pour utiliser les coordonnées polaires, l'origine est établie en un point fixe et la ligne radiale r est dirigée
vers la particule.
• La coordonnée transversale 𝜃 est mesurée à partir d'une ligne de référence fixe à la ligne radiale.
Vitesse et accélération.
• Une fois 𝑟 et les quatre dérivées temporelles 𝑟, 𝑟̈ ,𝜃̇ et 𝜃̈ ont été évalués à l'instant considéré, leurs
valeurs peuvent être substituées dans les Eqs. 12–25 et 12–29 pour obtenir les composantes radiale et
transversale de 𝐯 et 𝐚.
• S'il faut prendre les dérivées temporelles de r = f(𝜃), alors la règle en chaîne du calcul doit être utilisée.
• Le mouvement en trois dimensions nécessite une simple extension de la procédure ci-dessus pour
inclure 𝑧̇ et 𝑧̈ .
Exemple 1. 13
Exemple 1. 14
1.9 Mouvement dépendant absolu. Analyse de deux particules
Dans certains types de problèmes, le mouvement d'une particule dépendra du mouvement
correspondant à autre particule. Cette dépendance se produit couramment si les particules, ici
représentées par des blocs, sont interconnectées par des cordons inextensibles qui sont enroulés
autour de poulies. Par exemple, le mouvement du bloc A vers le bas le long du plan incliné de
la figure 1-36 provoquera un mouvement correspondant du bloc B vers le haut sur l'autre
inclinaison. Nous pouvons le montrer mathématiquement en définissant d'abord l'emplacement
des blocs à l'aide des coordonnées de position 𝑠A et 𝑠B . Notez que chacun des axes de
coordonnées est (1) mesuré à partir d'un point fixe (𝑂) ou d'une ligne de référence fixe, (2)
mesuré le long de chaque plan incliné dans la direction du mouvement de chaque bloc, et (3) a
un sens positif des références fixes à A et à B. Si la longueur totale du cordon est 𝑙T , les deux
coordonnées de position sont liées par l'équation :

𝑠A + 𝑙CD + 𝑠B = 𝑙T

Ici 𝑙CD est la longueur du cordon passant sur l'arc CD.

Fig.1-37

En prenant la dérivée temporelle de cette expression, en réalisant que 𝑙CD et 𝑙T restent constantes,
tandis que 𝑠A et 𝑠B mesurent les segments du cordon qui changent de longueur, on a :

𝑑𝑠A 𝑑𝑠B
+ = 0 où 𝑣B = −𝑣A
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Le signe négatif indique que lorsque le bloc 𝐴 a une vitesse vers le bas, c'est-à-dire dans la
direction de 𝑠A positif, il provoque une vitesse ascendante correspondante du bloc B; c'est-à-
dire que B se déplace dans la direction 𝑠B négative.
 De la même manière, la différenciation temporelle des vitesses produit la relation entre les
accélérations, c'est-à-dire :
𝑎𝐵 = −𝑎𝐴

Un exemple plus compliqué est illustré à la

Fig. 1–37a. Dans ce cas, la position du bloc A
est définie par 𝑠A , et la position de l'extrémité
du cordon à partir de laquelle le bloc B est
suspendu est définie par 𝑠B . Comme ci-dessus,
nous avons choisi des coordonnées de position
qui (1) ont leur origine à des points fixes ou de
référence, (2) sont mesurées dans le sens du
mouvement de chaque bloc, et (3) à partir des
références fixes sont positives à droite pour 𝑠A
et positif à la baisse pour 𝑠B .
Fig.1-37

Pendant le mouvement, la longueur des segments de couleur rouge du cordon de la figure 1-37a
reste constante. Si 𝑙 représente la longueur totale du cordon moins ces segments, alors les
coordonnées de position peuvent être liées par l'équation :2𝑠B + ℎ + 𝑠A = 𝑙.
Puisque l et h sont constants pendant le mouvement, les deux dérivées du temps donnent :

2𝑣B = −𝑣𝐴 2𝑎B = −𝑎𝐴

Par conséquent, lorsque B se déplace vers le bas (+𝑠B ) , A se déplace vers la gauche (+𝑠A ) avec
deux fois le mouvement.

Cet exemple peut également être travaillé en définissant la position du bloc B à partir du centre
de la poulie inférieure (un point fixe), (fig. 1-37b). Dans ce cas

2(ℎ − 𝑠B ) + ℎ + 𝑠A = 𝑙

La différenciation temporelle donne

2𝑣B = 𝑣𝐴 2𝑎B = 𝑎𝐴

Ici, les signes sont les mêmes.

Exemple 1. 15

Exemple 1. 10
Exemple 1. 16
1.10 Mouvement relatif de deux particules à l'aide d'axes de translation
Tout au long de ce chapitre, le mouvement absolu d'une particule a été déterminé à l'aide d'un
seul cadre de référence fixe. Il existe cependant de nombreux cas où la trajectoire du mouvement
d'une particule est compliquée, de sorte qu'il peut être plus facile d'analyser le mouvement dans
les parties en utilisant au moins deux cadres de référence. Par exemple, le mouvement d'une
particule située à l'extrémité d'une hélice d'avion, alors que l'avion est en vol, est plus facilement
décrit si l'on observe d'abord le mouvement de l'avion à partir d'une référence fixe puis superpose
(vectoriellement) le mouvement circulaire de la particule mesurée à partir d'une référence
attachée à l'avion.
Position. Considérez les particules A et B, qui se déplacent le long des chemins arbitraires
illustrés à la Fig. 1-42. La position absolue de chaque particule, 𝒓A et 𝒓B , est mesurée à partir de
l'origine commune O du référentiel fixe x, y, z. L'origine d'un deuxième cadre de référence 𝑥′,
𝑦′, 𝑧′ est attaché à la particule A et se déplace avec elle. Les axes de ce repère ne sont autorisés
à se translater que par rapport au cadre fixe. La position de B mesurée par rapport à A est désignée
par le vecteur de position relative 𝒓B⁄𝐴 . En utilisant l'addition de vecteurs, les trois vecteurs
illustrés à la Fig. 1–42 peuvent être liés par l'équation :
𝒓 B = 𝒓 A + 𝒓 B ⁄𝐴 (1–33)
Vitesse. Une équation qui relie les vitesses des
particules est déterminée en prenant la dérivée du
temps de l'équation ci-dessus; c'est-à-dire,
𝒗B = 𝒗A + 𝒗B⁄𝐴 (1–34)
Ici 𝒗B = 𝑑𝒓B ⁄𝑑𝑡 et 𝒗A = 𝑑𝒓A ⁄𝑑𝑡 se réfèrent à des
vitesses absolues, puisqu’elles sont observés à
partir d’un repère fixe; alors que la vitesse relative
𝒗B⁄𝐴 = 𝑑𝒓B⁄𝐴 ⁄𝑑𝑡 est observée à partir du repère
de translation. Il est important de noter que puisque
les axes x, y, z se translatent, les composantes de
𝒓B⁄𝐴 ne changeront pas de direction et donc la
dérivée temporelle de ces composantes n'aura qu'à
Fig. 1.42
rendre compte du changement de leurs grandeurs.

L'équation 1–34 indique donc que la vitesse de B est égale à la vitesse de A plus (vectoriellement)
la vitesse de «B par rapport à A», telle que mesurée par l'observateur mobile fixé dans le repère
de référence 𝑥′, 𝑦′, 𝑧′ .

Accélération. La dérivée temporelle de l’équation 1–34 donne une relation vectorielle similaire
entre les accélérations absolues et relatives des particules A et B.
 𝒂 B = 𝒂 A + 𝒂 B ⁄𝐴 (1–35)
Ici 𝒂B⁄𝐴 est l'accélération de B vue par l'observateur situé en A et se déplace avec le repère x, y, z.

Procédure d'analyse
• Lors de l'application des équations de vitesse et d'accélération relatives, il faut d'abord préciser
la particule A qui est à l'origine de la translation des axes x, y, z. Habituellement, ce point a une
vitesse ou une accélération connue.
• Puisque l'addition vectorielle forme un triangle, il peut y avoir au plus deux inconnues,
représentées par les grandeurs et > ou les directions des grandeurs vectorielles.
• Ces inconnues peuvent être résolues soit graphiquement, en utilisant la trigonométrie (loi des
sinus, loi des cosinus), soit en résolvant chacun des trois vecteurs en composantes rectangulaires
ou cartésiennes, générant ainsi un ensemble d'équations scalaires.

Exemple 1.25
Un train roule à une vitesse constante de 60 𝑚𝑖/ℎ et
traverse une route comme le montre la Fig. 12–43a. Si
l'automobile A roule à 45 𝑚𝑖/ℎ le long de la route,
déterminez l'amplitude et la direction de la vitesse du
train par rapport à l'automobile.

Solution I
Analyse vectorielle. La vitesse relative 𝑣𝑇⁄𝐴 est
mesurée à partir des axes de translation x’ , y’ attachés à
l'automobile, Fig. 12–43a. Il est déterminé à partir de
𝐯𝑇 = 𝐯𝐴 + 𝐯𝑇⁄𝐴 . Puisque 𝐯𝑇 et 𝐯𝐴 sont connus à la fois
en amplitude et en direction, les inconnues deviennent
les composantes x et y de 𝐯𝑇⁄𝐴 . En utilisant les axes x,
y de la Fig. 12–43a, nous avons :
𝐯𝑇 = 𝐯𝐴 + 𝐯𝑇⁄𝐴
60𝒊 = (45𝑐𝑜𝑠45°𝒊 + 45𝑠𝑖𝑛45°𝒋) + 𝐯𝑇⁄𝐴
𝐯𝑇⁄𝐴 = (28.2𝒊 − 31.8𝒋) 𝑚𝑖⁄ℎ
l’amplitude de 𝐯𝑇⁄𝐴 est donc :
𝑣𝑇⁄𝐴 = √(28.2)2 + (−31.8)2 = 42.5 𝑚𝑖⁄ℎ
De la direction de chaque composant, Fig. 12–43b,
la direction de
𝐯𝑇⁄𝐴 est :
(𝑣𝑇⁄𝐴 ) 31.8
𝑌
𝑡𝑎𝑛𝜃 = =
(𝑣𝑇⁄𝐴 ) 28.2
𝑋
𝜃 = 48.5°

Fig. 1.43

Notez que l'addition vectorielle illustrée à la Fig. 12–43b indique le sens correct pour 𝐯𝑇⁄𝐴 . Ce
chiffre anticipe la réponse et peut être utilisé pour la vérifier.