Chariot 

:
L’un des premiers réflexes était de penser à une solution à quatre roues
dont deux sont motorisées (derrière) et deux directrices. On pensait que
cette plateforme aura la capacité de tourner sur elle-même en variant le
sens de rotation des roues directrices et la vitesse du moteur. Les roues
folles peuvent gêner le mouvement si elles butent latéralement sur un
obstacle ou si elles sont le siège de frottements importants. – Risque de
perte de motricité si une des roues se lève sur un obstacle. – Nombre de
pièce plus important qu'avec la solution à une seule roue folle.
 Avantages :

Excellente stabilité puisque le polygone de sustentation est
plus grand et de forme rectangle ainsi que la plateforme se
positionne sur 4 roues. En effet, le centre de gravité se
situant dans le rectangle des quatre roues est plus stable que
la version à trois roues.
 Une grande puissance qui permettra au robot de supporter la
charge surtout en traversant la pente.
 Inconvénients :
 Afin que le robot puisse tourner sur lui-même, il faudra un
système différentiel qui a pour fonction de distribuer le
couple moteur aux roues afin qu'elles tournent à une vitesse
différente si besoin
Gift Official Emax Servo ES3003 17g 3.5kg 0.13sec 23T Plastic Gear Analog For RC Plane
ES3103 Upgrade

Motoreducteur Courant Continu

DCX22LG/GP026A
Tension De
4.8V - 6.0V
fonctionnement
Dans le sens inverse des aiguilles d'une montre/impulsion
STD Direction
de 1500 à 1900 ° sec
Couple de
4.8V3kg.cm Max
décrochage
Vitesse de
4.8V0.15 sec/60 ° à vide
fonctionnement
Couple de
6.0V3.5kg.cm Max
décrochage
Vitesse de
6.0V0.13 sec/60 ° à vide
fonctionnement
Taille 28.45x13.00x31.10mm
Poids 17g