Plan du Cours

Chapitre 1 : RAPPEL ET COMPLEMENT D’ELASTICITE

Chapitre 2 : ELASTICITE LINEAIRE

Chapitre 3 : ELASTICITE CLASSIQUE –METHODES DE RESOLUTION

Chapitre 4 : LE PROBLEME DE SAINT-VENANT

Chapitre 5 : ELASTICITE PLANE – FONCTION D’AIRY

1
 CHAPITRE 3 :

ELASTICITE CLASSIQUE
METHODES DE RESOLUTION

1- Equations de l’Elasticité
1-1- Problème régulier

1-2- Théorème d’Unicité

1-3- Principe de Saint-Venant

2- Méthodes de Résolution d’un Problème d’Elasticité

2-1- Equations de NAVIER

2-2 Equations de BELTRAMI

2
 1- Equations de l’Elasticité

1.1 Problèmes réguliers

Résoudre un problème d’élasticité

 
Trouver un champ de déplacement u x, t 

et un champ de contraintes  x , t 

Vérifiant les équations d’équilibre :  ij , j  f i  0

la loi de comportement élastique :  i j    i j  k k  2   i j
1 u u 
où le tenseur des déformations est donné par la relation :  ij   i  
j

2   xj  xi 

Système de 9 équations à 9 inconnues

Problème bien posé
Si en plus : Conditions aux limites (CL)
3
Admet une solution unique
 1- Equations de l’Elasticité
1.1 Problèmes réguliers
Problème de type 1 : conditions aux limites de type cinématique.
Les déplacements sont donnés à la frontière :

u i    u id
Problème de type 2 : conditions aux limites de type statique.
Les efforts appliqués au solide sur la frontière sont donnés

 ij n j    Tid (réservoir sphérique)

Cas général :
Problème mixte pour lequel sur chaque partie de   on donne :

 soit les efforts,

 soit les déplacements,
 soit certaines composantes du déplacement et les
composantes complémentaires de l’effort. 4
 1- Equations de l’Elasticité
1.1 Problèmes réguliers
Un problème est dit régulier, si en tout point de la surface extérieure   on connaît :

trois composantes complémentaires de type déplacements, efforts ou mixtes.

Un exemple de type de problème mixte est celui où l’on se donne les déplacements
sur une partie Su de la surface   et les efforts sur la partie complémentaire Sf =  -Su

S1
u i Su  u id
S2

 ij n j  Sf  Tid

Su Cas de l’éprouvette en compression

Exemple : avec la condition d’adhérence
S= S1  S2

5
Efforts de contact donnés sur S Déplacements imposés donnés sur Su
 x3
1- Equations de l’Elasticité
p
1.1 Problèmes réguliers (II)
Exemples de conditions aux limites :
(III) L
a) Eprouvette en compression avec la condition x2
d’adhérence (I)

u i Su  u id : déplacement donné sur la surface x1

   
Sur S(I), x3=0, x12  x22  R 2 , n  i3 u 0 2R

 ij n j  Sf  Tid : chargement surfacique donné sur la surface

  
   n   pi3
Sur S(II), x3=L, x  x  R
2
1
2
2
2
n  i3 T
S( II ) S ( II )

 cos    
Sur S(III),0  x3  L, x  x  R , n   sin  
2
1
2
2
 2
T

 n 0
S ( III )
 0 
S ( III )
 

6
Problème aux conditions aux limites mixtes
 x3
1- Equations de l’Elasticité
p
1.1 Problèmes réguliers (II)
Exemples de conditions aux limites :
(III) L
b) Eprouvette en compression avec la condition de x2
Film
lubrification parfaite (I)
d’huile
x1
c) Réservoir sphérique sous pression interne 2R

 ij n j  Sf  Tid : chargement surfacique donné sur

la surface  b
p
Problème aux conditions aux limites a
du type 2 (I)
Système de coordonnées sphérique : RO, er , e , e 
  
(II)
    
Sur S(II), r  b, 0    2 et 0   , n  er T
S ( II )
 n
S ( II )
0
    
0     , n  er
7
Sur S(I), r  a, 0    2 et T  n  p er
S( I ) S( I )
1- Equations de l’Elasticité
1.1 Problèmes réguliers
En général, pour qu’un problème soit régulier (c’est à dire aussi “bien posé”),
il faut que l’intégrale représentant le travail des efforts de contact puisse se
Décomposer en deux termes :

  ij n j u i d S  Wfd u i   Wud  ij 


Le premier terme Wfd u i  représente le travail des efforts donnés

 
dans les déplacements (inconnus), et le second Wud  ij le travail des efforts
de contact (inconnus) dans les déplacements donnés

Pour le problème mixte, on a simplement

 
 ij n j u i d S   Su
 ij n j u id d S   Sf
Tid u i d S

Wud  ij  Wfd u i  8
 1- Equations de l’Elasticité
1.2 Théorème d’unicité

Problèmes bien posés et linéaires

En élasticité : Problèmes réguliers
Superposer plusieurs solutions

Démontrer un certain nombre

Régularité du problème
de théorèmes généraux

Théorèmes d’existence et d’unicité de la solution

Démonstration du Théorème d’unicité

On suppose qu’il existe deux solutions au problème, soient  ij' et  ij

ces deux solutions

9
1- Equations de l’Elasticité
1.2 Théorème d’unicité
Démonstration du Théorème d’unicité
2 solutions possibles différentes d’un même problème élastostatique

1ère solution 2ième solution Superposition

Vérifient Les conditions :  ij'  ij  *ij   ij'  ij

d’équilibre :  ij' , j  f i  0  ij" , j  f i  0  ij*, j  0

aux limites sur Sf :  ij' n j  Ti d  ij" n j  Ti d  ij* n j  0

aux limites sur Su : ui'  uid ui"  uid ui*  0

tenseur  *ij des contraintes

Cadre de l’élasticité linéaire
(principe de superposition)

 *ij   ij'  ij

Solution du problème élastostatique vérifiant

10
Variation élémentaire de l’énergie de déformation

dU   f i dui dv   Ti dui ds

 

or Ti   ij n j dU   f i dui dv    ij n j dui ds

 

dU   f i dui dv    ij n j uid ds   Ti d dui ds

 Su Su

Par ailleurs, le théorème de la divergence


dU   f i dui dv   div  du dv
 
 
dU   f i dui dv   div   du dv   tra   grad du  dv
 



 
 
dU   tra   grad du  dv

 
( or, grad du   d   d w avec d w antisym.)

dU    ij d ij dv   dw dv (avec : d w   ij d  ij )

 

où w est l’énergie de déformation d’un solide par unité de volume

11
L’énergie de déformation w d’un solide par unité de volume :

w  tra      ij  ij
1 1
2 2

 2
Matériau homogène et isotrope : w      ij  ij  0
2
forme quadratique en ij définie positive

Conséquence : si w = 0, alors nécessairement ij = 0

Energie de déformation w* nulle nécessairement  *ij  0

la loi de HOOKE  *ij  0

conditions aux limites sur Su u *i  0

12
1- Equations de l’Elasticité
1.3 Principe de SAINT-VENANT
Principe :
 
“ Si on considère deux distributions de forces données G P  et Q P 
sur une partie (Sf) de la frontière (S) d’un milieu () qui sont telles
que :
 
 Q P  d S 
 Sf S G P d S
  
f

 OP  Q P  d S   OP  G P  d S
Sf Sf

et si les conditions sur (S)-(Sf) sont identiques, alors les tenseurs des contraintes et des
déformations dans toutes région de () suffisamment éloignée de (Sf) sont pratiquement les
mêmes ”.
F F F

S
L

13
F F F
2- Méthodes semi-inverses de résolution

Pour résoudre analytiquement un problème d’élasticité :

1°) on postule a priori une forme particulière pour la solution

2°) on essaie de vérifier toutes les équations

Si on y parvient, alors d’après le théorème d’unicité pour un problème régulier

c’est la solution du problème

Il en résulte :

Deux méthodes, suivant que l’on essai

• un champ de déplacement ou
• un champ de contraintes
14
 2- Méthodes semi-inverses de résolution
Equation de NAVIER
Si l’on part du champ de déplacement ui, (dont on suppose connaître l’expression en fonction
des coordonnées du point),

on peut calculer :
1   ui  uj 
le tenseur des déformations par :  ij    
2  x  xi 
 j 
et le tenseur des contraintes par
la loi de comportement :  i j   i j  k k  2   i j

Il ne reste donc plus à vérifier que :

les équations d’équilibre  ij , j  f i  0
et les conditions aux limites
de type déplacement sur Su et
  
de type effort sur Sf  u   rotrot u   grad div u 

 
Eq Equil    u k , k i   u i, k k  fi  0    grad div u  
  u  f  0
  15
Lamé-Clapeyron  
Navier   2  grad div u    rotrot u   f  0
 Exemple : le réservoir sphérique sous pression
 
On suppose les forces volumiques f  0
(la pesanteur) négligeables :
b
C’est un problème du type 2 p
C’est un problème axisymétrique (à symétrie de révolution) a

Navier (ou Lamé-Clapeyron)

(I)
(II)
Rappel de l’expression des Conditions aux Limites

 ij n j  Sf  Tid : chargement surfacique donné sur

la surface SIUSII
Système de coordonnées sphérique : RO, er , e , e 
  

    
Sur S(II), r  b, 0    2 et 0     , n  er T
S ( II )
 n
S ( II )
0
    
Sur S(I), r  a, 0    2 et 0     , n  er T
S( I )
 n
S( I )
 p er

16
Exemple : le réservoir sphérique sous pression

En coordonnées sphériques, soient :

f(r,,) : une fonction scalaire
   
Ar , ,    Ar r , ,  er  A r , ,  e  A r , ,  e : une fonction vectorielle
f  1 f  1 f 
On donne : grad f  er  e  e
r r  r sin  
 1  2  A
div A  2
r r
r Ar  1
r sin  
sin  A   1
r sin  
 1  A    1 Ar 1   1   Ar  
rot A             
r sin     r  r sin   r r    r  r 
sin A e rA e rA e
 

    
1   2f  1   f 1 2 f
 f  2 r   sin  
r r  r  r 2 sin      r 2 sin 2   2

Gradient d’un champ vectoriel :

 1 u ,  v 1 u ,  w 
 u ,r r r sin  r 
  1 v,  u  1 v,  v cot g  
grad v   v,r 
r r sin  r
 1 w , 1 w ,  u  v cot g  17
w ,r r sin  
 r r r 
Exemple : le réservoir sphérique sous pression

On postule le champ de déplacements solution suivant :

 
u r , ,    ur er

1°) Quelle(s) relation(s) doit vérifier ce champ de déplacements

2°) Déterminer sa forme générale
3°) Calculer les tenseurs de déformations et des contraintes
4°) Déterminer de façon précise le champ de déplacements.

b
Les forces volumiques
p
(pesanteur) négligeables
a

18
Eléments de réponse

Le problème est axisymétrique (de révolution), on utilisera les coordonnées

cylindriques.
 
u r , ,    ur er

1°) La relation à vérifier par le champ de déplacement est celle de Lamé

   1  2 
grad div u  0 
r  r r
 
r ur   0

2

2°) La forme générale du champ de déplacement (après intégrations

successives) :

ur r   Ar  2
1 B
3 r

19
 Eléments de réponse

3°)Les tenseurs de déformations et des contraintes sont :

 A 2B 
 3  r3 0 0 
V
trace   A 

  A B   div u
  grad v   0  0  V0
 3 r3 
 0 0
A B

 3 r 3 

 A 4B 
 3  2    3 0 0 
3 r
 
  0 3  2  A  23B 0 
 3 r 
 A 2B 
 0 0 3  2   3 
3 r 

4°) La détermination de façon précise du champ de déplacements repose

sur l’écriture des expressions des C.L.
20
Eléments de réponse

4°) Détermination des constantes A et B :

    
Sur S(II), r  b, 0    2 et 0     , n  er T
S ( II )
 n
S ( II )
0

 A 4B 
 3  2    3 0 0  1
   
3 b 0

 0 3  2  A  23B 0  0    0 
 3 b    
 A 2B  0   0 
 0 0 3  2   3 
3 b 
3  2  A  43B  0
3 b
    
Sur S(I), r  a, 0    2 et 0     , n  er T
S( I )
 n
S( I )
 p er

 A 4B 
 3  2    3 0 0  1
   
3 a p

 0 3  2  A  23B 0  0    0 
 3 a    
 A 2B  0   0 
 0 0 3  2   3 
3 a 
3  2  A  43B   p
21
3 a
Eléments de réponse

4°) Détermination des constantes A et B : p a 3b3

B
4 b3  a 3
3  2  A  43B  0 1 1
4B  3  3   p
3 b a b  3p a3
A
3  2  A  43B   p  
b3  a 3 3  2   a 3 p
A
3 3  2 b3  a 3
3 a

a3 p a 3b3 1
ur r  
p
r
3  2 b  a
3 3
4 b3  a 3 r 2

 a3 a 3b 3 1 
 3  3 0 0 
 b  a 3
b  a3 r 3 
  p  
a3 a 3b 3 1
0  0 
b3  a 3 b3  a 3 2 r 3
 
 a3 a 3b 3 1 
0 0  3
 b  a b  a 3 2 r 3 
3 3

22
Eléments de réponse

Le tenseur des contraintes vérifie : p a 3b3

B
 m  tra   3  2 
1 A
  oc
4 b3  a 3
3 3
3p a3
 m I  S A
3  2 b3  a 3
 4 B  Le tenseur déviateur étant à l’origine
 r 3 0 0 
 2 B  du cisaillement dans le solide, on
S  0 0 
 r3  déduit que la sphère sous pression
 0 2B 
0 présente du cisaillement
 r 3 
tra S   0
Le repère RO, er , e , e  est repère principal pour
  
 et pour S
La contrainte octaédrique de cisaillement toc s’écrit :
A 4B  2  A 2B 
2 2
1 2
t oc  3  2   3   3  2   3   3  2 
2 2 A

3 3 r  3 3 r  9 23
 Eléments de réponse

Le tenseur des contraintes vérifie : p a 3b3

B
 B 
2
B 4 b3  a 3
t oc2  8  3  t oc  2 2
r  r3 3p a3
A
Etant donné aussi l’expression de toc : 3  2 b3  a 3

t oc2   1   2 2   2   3 2   1   3 2
1
9

On vérifie facilement le résultat. La contrainte octaédrique de cisaillement
caractérise le cisaillement dans la sphère sous pression

On peut aussi calculer le cisaillement maximal : tmax (Tricercle de Mohr)

B
t max  3 3 t oc
r
Remarques : 1°) Les points les plus sollicités sont en r=a.
2°) on peut calculer l’épaisseur minimale de la sphère pour
que celle-ci résiste en toute sécurité au chargement de 24
pression p.
2- Méthodes semi-inverses de résolution
Equation de BELTRAMI

Si l’on part du tenseur de contraintes  ij , (dont on suppose connaître l’expression

en fonction des coordonnées du point),

on peut calculer :
le tenseur des déformations à partir de la loi de comportement

mais pour pouvoir calculer le champ des déplacements, il faut que ce champ
de déformations soit compatible

Le champ de contraintes choisi doit vérifier :

• les équations d’équilibre et
• les équations de compatibilité

Il s’agit donc d’écrire les équations compatibilité en terme du tenseur

de contraintes (donné)

25
 2- Méthodes semi-inverses de résolution
Equation de BELTRAMI

équations de compatibilité :  i j,k k  k k ,i j  i k , kj   k j , ik  0

1  
la loi de comportement : i j   i j   k k i j
E E

1   1  2 1

 
i j  k k i j    k k, i j   j k, i k   i k, j k   2  k k, i j 0
 E E  ,l l E E E

1     i j , k k    k k ,l l  i j   k k ,i j  1     j k , i k   i k , j k   0

d’après les équations d’équilibre on tire la relation  j k , k i   i k , k j   f i, j  f j, i 

l’équation de la dilatation
 
  2divu  div f  0 
1 
On tire :  i j,k k   k k ,i j  fi , j  f j ,i  fk ,k i j  0
1 1 


Ou encore :   
1
1   
 
grad  grad trace     grad f  grad T f 
1 
div f I  0  
Si les forces de volume sont nulles, les équations de Beltrami se simplifient :

1
i j, k k  k k ,i j  0
1 

En particulier, ces équations seront automatiquement vérifiées si les contraintes

sont des fonctions linéaires des coordonnées.
La seconde méthode de résolution d’un problème élasto-statique consiste à :
• postuler un champ de contraintes,
• vérifier les équations d’équilibre,
• vérifier les équations de BELTRAMI,
• vérifier les conditions aux limites de type effort puis, le cas échéant
• intégrer le champ de déplacements,
• vérifier les conditions aux limites de type déplacement imposés.
On voit donc que cette méthode s’applique tout naturellement aux problèmes
de type 2 pour lesquels on peut sauter les deux dernières étapes. Nous en
verrons des exemples au chapitre suivant.

27
 Application – Compression d’une éprouvette
On considère l’éprouvette cylindrique de longueur L, soumise
aux conditions suivantes : x3
a)- Aucun effort n’est exercé sur la surface latérale
du cylindre, p
(II)
b)- Un chargement surfacique p est appliqué sur les
surfaces transversales, (III) L
c)- Les efforts volumiques sont négligeables. x2
(I)
p
On postule la solution du problème en terme de  :
x1
0 0 0  2R
  0 0 0 
0 0  p 

Montrer que le tenseur peut être considéré comme solution du problème.

1
Les équations de Beltrami :  i j,k k   k k ,i j  0 Vérifiées
1 
Les équations de l’équilibre :  i j, j  0 Vérifiées
Les Conditions aux Limites : Vérifiées
28
 est la solution du problème.
 Application - Flexion composée d’un cylindre
On considère le tenseur dont les composantes ij par rapport à trois axes
orthonormés Ox1x2x3 sont données par les formules :
11  12   22  0 13  Ax12  Bx 22  C  23  Dx1 x 2  33  Ex 1  Fx1 x 3
dans lesquelles A, B, C, D, E et F sont des constantes.

1)- Quelles conditions doivent vérifier ces constantes pour que ce tenseur soit
susceptible de représenter les contraintes dans une pièces constituée d’un
Matériau élastique homogène et isotrope de coefficient de Poisson , les forces
de volume étant considérées négligeables ?
2°)- Les conditions étant vérifiées, on suppose que ce champ de tenseur des
Contraintes est celui observé dans une pièce cylindrique (S) définie par :
x12  x22  a 2 , 0  x3  L
soumise aux conditions suivantes :
a)- Aucun effort n’est exercé sur la surface latérale du cylindre,
b)- Le torseur des efforts appliqués sur la base x3=L , est équivalent à un
glisseur Pi 0 dont le support passe par le centre de la section.
 T

Déterminer les constantes A, B, C, D, E et F en fonction de P, L, a et . 29

Eléments de réponse :
Equations de l’équilibre local (en absence de force de volume) :
 ij , j  0 2A  D  F  0 
Equations de compatibilité (Beltrami) :

1
 ij , kk   kk , ij  0 2 A  2B 
1
F 0 
1  1 

Conditions aux limites :

A B  D  0 

Sur la surface latérale (libre) : B  D a  C  0 
2

x1  a cos  et x2  a sin 

Sur la surface transversale (en x3=L) :  A  BI  C  S  P

a2
 A  B   C  P2 
4 a
1
avec : S  a 2 et I  a 4
4
30
E F L  0 
Eléments de réponse :
Hypothèse : Le système d’axes Ox1, x2 dans le plan de la section droite 1, est tel que :
Ox1 et Ox2 sont des axes principaux d’inertie de cette section,
Ox3 passe par le centre géométrique de ,
 dSS
On a alors les relations : 1
  x1d S  0
 1
  x2 d S  0
1

 1 x1 x2 d S  0

 1 x1 d S  J1
2


 1 x2 d S  J 2
2
x2
Théorème du barycentre : dS
P
x2
S OG   OP d S xG2
G
1

Si O est en G :


1
x1d S  0 et  x2 d S  0
1 x1
O
x1 xG1
Eléments de réponse :

  2A  21  B  D  0

A B  D  0
 4P
  A  3 B  4 D  
 a 4

32
Eléments de réponse :

 2 0 0 11  A  0 
    
 2
1
 B 
2 0 0
1     0 
   0 
 1 1 0 1 0    

C
  
 0 a2 1 a2  D  0 
   P 
0
 a2 2
  F   2 
a
 1 0 0
 4 4   a 

E F L  0
0 0 11 0 0 0 1 0 2
1 1
2 0 0 0 0 0 0 2
1  1 
1 0 1 0 0 0 1 0 0 1
a2 1 a2 0 0 1 a2 0 0 0
a2 P P a2
1 0 0 1 0 0
A 4 a 2 B a 2 4 33
dét dét
Eléments de réponse :

1 1 0 2 0 1 0 2 0 0
1 1
0 0 2 2 0 2 2 0
1  1 
1 0 0 1 1 0 0 1 1 0
a2 0 0 0 a2 0 0 0 a2 1
P a2 a2 P a2 a2
0 0 0 1
C a 2 4 4 D a 2 4 4
dét dét
0 2 0 0 1 2 0 0 1 1
0 2 2 0 0 1
2 2 0 0
0 1 1 0 1 1 
avec : dét  1 1 0 1 0
0 0 a2 1 a2
P a2 a2 0 a2 1 a2 0
1 0 a2 a 2

F a 2
4 4 1 0 0
4 4
dét
34
Eléments de réponse :

2 0 1 1 2 0 1 1
1 1
2 2 0 2 2 0
dét   1   1 
1 1 1 0 1 1 1 0
a2 a 2
0 0 0 a2 a2 0
4 4

 0 1 1 2 1 1  2 2 0 2 0 1
a 
2
1 1  1
dét   2 0 2 0   1 1 1  1 1 1
4  1  1   2 2 1  2 2
 1 1 1 1
0 0  0 a a 0 a a

35