Méthode des éléments finis

Formulation classique des problèmes en élasticité

1 Introduction :
Le but de la théorie d’élasticité est de déterminer la distribution des contraintes dans
un solide et parfois même déterminer la déformation en un point quelconque dûe à un
système de forces extérieures. Dans le cas 3D, on a quinze équations (trois équations
d’équilibre, trois équations de compatibilité et six équations de Hook) et d’autre part on a
quinze inconnus (six contraintes, six déformations et trois déplacements) dont la résolution
nous donne la solution exacte d’un problème de l’élasticité.
2 Conditions aux limites :

Figure 6.1 : Conditions aux limites imposées au domaine D .

Le corps de la structure occupe un domaine D de frontière S . Le corps est supposé en

équilibre. De manière générale les conditions imposées au domaine D sur la frontière S sont
deux types, figure 6.1 :

{ }
→
• Des forces surfaciques t ( p ) = x, y, z sur une partie de S F de S .
→
• Des déplacements u ( p ) sur une partie S u de S .

Comme il n’existe pas d’autres possibilité d’actions à la frontière S , on peut écrire

comme suit :
S = Su U S F
L’action imposée est une contrainte ou un déplacement, on a donc :
Su I S F = φ
 Ou exactement, S u I S F est un ensemble de mesure nul de point de vue de l’énergie
(l’énergie égale à zéro).
→
En conclusion, la solution élastique [σ , u ] , caractérisée par son tenseur de contrainte
→
ou son vecteur de déplacement u en tout point du domaine D , devra en outre vérifier les
conditions à la frontière (conditions aux limites).
→
 → → →
• T  p. n  = σ . n = t ( p ) (6.1)
 
Pour tout point de S F (conditions statiques).
→ →
• u ( p) = u ( p) (6.2)
Pour tout point P de S u (conditions cinématiques).

La relation (6.1), pour tout point de S F , s’écrit également de la manière suivante :

σ xx l + σ xy m + σ xz n = x


σ yx l + σ yy m + σ yz n = y


 σ zx l + σ zy m + σ zz n = z



l , m, n sont les cosinus directeurs de la surface.

Les contraintes varient d’un point à un autre sur le corps, une fois arriver en surface
limite du volume, les constantes doivent être en équilibre avec les forces extérieures
appliquées sur la surface x, y, z (forces par unité de surface).

Si la surface S u est l’ensemble vide, il est nécessaire au départ que l’équilibre statique

des charges extérieures sur S F soit vérifié.

On distingue généralement trois types de problèmes en élasticité selon la forme des
conditions aux limites.

• Problème type I (problème en contrainte) :

Dans ce type de problèmes S u = φ (ensemble vide), le chargement par conséquent

imposé sur toute la surface S extérieure au domaine D.

• Problème type II (problème en déplacement) :

 Dans ce type de problèmes S F = 0 , les contraintes imposées sont purement en
déplacements. Ce type de problèmes est rare dans la réalité.

• Problème type III :

Dans ce type de problèmes, on est dans un cas général exposé par les relations (6.1) et
(6.2).

3 Principe de superposition :
→ →
Soit un premier problème (type 1) t1 ( p ) , la solution élastique sera σ 1 (u ) et u (u ) ,

figure 6.2.
→
De même pour un deuxième type de conditions imposées t 2 ( p ) pour le même domaine

D , on aura la solution élastique σ 2 (M ) et u 2 (M ) , figure 6.2.

Considérons une troisième configuration où les conditions aux limites sont
→ → → →
superposées : t ( p ) = t1 ( p ) + t 2 ( p ) . La solution élastique sera σ (M ) et u (M ) , figure 6.2.

Figure 6.2 : Principe de superposition.

Pour le problème de superposition, les équations d’équilibres et les conditions aux

limites sont vérifiées si on a :

Pour le tenseur σ , on peut calculer un tenseur de déformation ε et on aura :

ε = ε1 + ε 2
Cette écriture est possible de fait de la linéarité des relations contraintes-déformations.
→ → →
On aura aussi un vecteur de déplacement u = u1 + u 2 qui sera la superposition des deux
vecteurs précédents, par le fait, de la linéarité géométrique.
En conclusion, dans le cadre de l’élasticité linéaire, une condition aux limites peut être
décomposée et la solution élastique correspondra à la superposition des solutions élastiques
des états élémentaires choisis.
4 Principe d’unicité (théorème d’unicité de Kirchoff) :
Un théorème d'unicité est un théorème indiquant qu'un certain problème a une seule
solution. Les théorèmes d'unicité apparaissent dans divers domaines des mathématiques et de
la physique.
σ 'ij = (σ ' xx , σ ' yy , σ ' zz ,τ ' xy ,τ ' yz ,τ ' zx )

σ ' 'ij = (σ ' ' xx , σ ' ' yy , σ ' ' zz ,τ ' ' xy ,τ ' ' yz ,τ ' ' zx )
Ces contraintes doivent satisfaire les équations d’équilibres :
∂σ ' ij
+ Fj = 0 (6.3)
∂xi

∂σ ' ' ij
+ Fj = 0 (6.4)
∂xi
Ces équations doivent aussi vérifier les conditions aux limites.
ni .σ 'ij = t j (6.5)

ni .σ ' ' ij = t j (6.6)

En faisant la soustraction (6.3)- (6.4) et (6.5)- (6.6), on trouve ce qui suit :

∂
(σ 'ij −σ ' 'ij ) = 0 (6.7)
∂xi

ni . (σ ' ij −σ ' ' ij ) = 0 (6.8)

Dans ces deux derniers systèmes (6.7) et (6.8), il n’y a pas de forces extérieures, or les
forces extérieures qui peuvent créer des contraintes, on aura :
σ 'ij −σ ' 'ij = 0 ou σ 'ij = σ ' 'ij
Ce qui démontre l’unicité, alors pour un système de forces extérieures, on aura un
système de contraintes.

5 Principe de Saint-Venant 1855 :

Les contraintes et par la suite les déformations, dans une région suffisamment éloignée
des points d’application d’un système de forces, ne dépendent que de la résultante générale et
du mouvement résultant de ce système de forces, figure 6.3.
F : Force résultante de F1 , F2 , F3 ...Fn

M : Mouvement de F1 , F2 , F3 ...Fn
 Figure 6.3 : Principe de Saint-Venant.

6 Equations générales de l’élasticité :

Les quinze inconnus d’un problème de mécanique des solides sont :

• Trois composantes de déplacement u i ,

• Six composantes de déformation ε ij ,

• Et six composantes de contrainte σ ij .

Les quinze équations nécessaires pour la résolution sont :

• Trois équations d’équilibre :
∂σ ij
+ Fj = 0 ,
∂x j

• Six équations de cinématique (compatibilité) :

1  ∂u ∂u j 
ε ij =  i + 
2  ∂x j ∂xi 

• Et six équations de comportement (lois constitutifs) :

σ ij = C ijkl ε kl
Après l’intégration des ces équations, on aura des constantes d’intégrations qui se
déterminent par les conditions aux limites, à savoir :
• Les équations sur S F : ni .σ ij = t j ,

• Et les équations sur S u : u i = u i .

S F est la partie de surface de solide où les tractions de surfaces sont imposées

(déplacement inconnus) et S u est celle où les déplacement sont imposées (les appuis) et
tractions (les réactions) sont inconnues, figure 6.4.
 Figure 6.4 : Console avec un chargement uniformément réparti.

Il y a aussi quinze équations de l’élasticité tridimensionnelle à quinze inconnus dont la

résolution nous donne la solution exacte d’un problème l’élasticité.

1 Solutions en déplacements (Equations de Lamé-Navier) :

Le but de la solution est de pouvoir combiner les quinze équations de l’élasticité et
d’exprimer les équations différentielles d’équilibre en fonction des déplacements u , v, w . pour
cela, remplaçons les équations de Hook dans les équations d’équilibre, on aura :
∂ ∂ ∂
 ∂x (λ ε v + 2 G ε x ) + ∂y (G γ xy ) + ∂z (G γ zx ) + Χ = 0


∂ ∂ ∂
 (G γ yx ) + (λ ε v + 2 G ε y ) + (G γ yz ) + Υ = 0
 ∂x ∂y ∂z (6.9)


 ∂ (G γ zx ) + ∂ (G γ zy ) + ∂ (λ ε v + 2 G ε z ) + Z = 0
 ∂x ∂y ∂z


X , Y , Z : Les forces de volume.
En considérant uniquement la première équation de (6.9) avec l’introduction des
équations cinématiques, on aura :
∂ε v
(λ + G ) + G ∇ 2 (u ) + X = 0 (6.10)
∂x
∇ 2 : Laplacien.
∂2 ∂2 ∂2
∇2 = + +
∂x 2 ∂y 2 ∂z 2
Les deux autres équations peuvent être obtenues d’une façon similaire, on aura donc
trois équations différentielles à trois inconnus u , v, w dont la résultante nous donnera le
vecteur de déplacement recherché. Donc les deux autres équations sont comme suit :
 ∂ε v
(λ + G ) + G ∇ 2 (v ) + Y = 0 (6.11)
∂y
∂ε v
(λ + G ) + G ∇ 2 (w ) + Z = 0 (6.12)
∂z
2 Solutions en déplacements (Equations de Beltrami-Mitchell) :
Les quinze équations de l’élasticité peuvent être combinées de façon à exprimer cette
combinaison en fonction des contraintes seulement. Dans ce cas en dérivant les trois
équations de Lami-Navier respectivement par rapport à x, y, z , on obtient :

 ∂ 2ε v ∂ ∂X
( λ + G ) +G (∇ 2 u ) + =0
 ∂ x 2
∂x ∂x

 ∂ 2ε ∂ ∂Y
(λ + G ) 2v + G (∇ 2 u ) + =0
 ∂y ∂y ∂y (6.13)


 (λ + G ) ∂ ε v + G ∂ (∇ 2 u ) + ∂Z = 0
2

 ∂z 2 ∂z ∂z


En additionnant les équations (6.13) membre à membre, on obtient :
∂  ∂X ∂Y ∂Z 
(λ + G )∇ 2ε v + G (∇ 2 u ) = −  + +  (6.14)
∂x  ∂x ∂y ∂z 
D’autre part, nous avons :
1 − 2ν
εv = θ
E
Avec : θ = σ ii = σ x + σ y + σ z

1
εv = θ (6.15)
(3λ + 2 µ )
En dérivant l’équation (6.15) deux fois respectivement par rapport à x, y, z , on
obtient :
 ∂ 2ε v 1 ∂ 2θ
 2 =
 ∂x (3λ + 2 µ ) ∂x 2

 ∂ 2ε 1 ∂ 2θ
 2v =
 ∂y (3λ + 2 µ ) ∂y 2 (6.16)

 2
∂ ε v = 1 ∂ 2θ
 ∂z 2 (3λ + 2 µ ) ∂z 2



De plus, en appliquant le Laplacien avec les équations de Hook, on obtient :

 ∇ 2σ x = 2 G ∇ 2 ε x + λ ∇ 2 ε v


∇ 2σ y = 2 G ∇ 2ε y + λ ∇ 2 ε v
 (6.17)

∇ 2σ z = 2 G ∇ 2ε z + λ ∇ 2ε v


Or de l’équation (6.14), on tire :
1  ∂X ∂Y ∂Z 
∇ 2ε v = − + + (6.18)
(λ + 2 G )  ∂x ∂y ∂z 
En remplaçant l’équation (6.18) dans les équations dans l’équation (6.17), on obtient :
 2 λ  ∂X ∂Y ∂Z 
∇ σ x = −  + +  + 2 G ∇ 2ε x
 (λ + 2G )  ∂x ∂y ∂z 


∇ 2σ = − λ  ∂X ∂Y ∂Z 
 + +  + 2 G ∇ 2ε y

y
(λ + 2G )  ∂x ∂y ∂z  (6.19)


 2 λ  ∂X ∂Y ∂Z 
∇ σ = −  + +  + 2 G ∇ 2ε z


z
(λ + 2G )  ∂x ∂y ∂z 


Remplaçons maintenant les équations (6.17) et (6.19) dans l’équation (6.13), on

obtient :
1 ∂ 2θ 1  ∂X ∂Y ∂Z  ∂X
∇ 2σ x + =−  + +  −2
(1 + ν ) ∂x 2
(1 − ν )  ∂x ∂y ∂z  ∂x
Les deux autres équations s’obtiennent d’une façon similaire. Au final, on obtient les
six équations exprimées en contraintes (Equations de Beltrami-Mitchell) comme suit :
 2 1 ∂ 2θ 1  ∂X ∂Y ∂Z  ∂X
 ∇ σx + =−  + +  −2
 (1 +ν ) ∂x 2
(1 −ν )  ∂x ∂y ∂z  ∂x


 ∇ 2σ + 1 ∂ θ = − 1  ∂X + ∂Y + ∂Z  − 2 ∂Y
2

 y
(1 +ν ) ∂y 2 (1 −ν )  ∂x ∂y ∂z  ∂y


 2 1 ∂ 2θ 1  ∂X ∂Y ∂Z  ∂Z
 ∇ σz + =−  + +  −2
 (1 +ν ) ∂z 2
(1 −ν )  ∂x ∂y ∂z  ∂z


 ∇ 2τ xy + 1 ∂ θ = −  ∂X + ∂Z 
2
 
 (1 +ν ) ∂x ∂y  ∂y ∂x 


 2 1 ∂ 2θ  ∂Y ∂Z 
 ∇ τ yz + (1 + ν ) ∂y ∂z = −  ∂z + ∂y 
  

 1 ∂ 2θ  ∂X ∂Z 
∇ 2τ zx + = − +
 (1 +ν ) ∂z ∂x  ∂z ∂x 
Avec : θ = σ ii = σ x + σ y + σ z

Si les forces de volumes sont constantes ou négligeables, les équations de Beltrami-

Mitchell deviennent comme suit :
 ∂ 2θ
( 1 + ν )∇ 2
σ + =0
∂
x 2
 x

 ∂ 2θ
 (1 + ν )∇ σ y + 2 = 0
2

 ∂y


(1 + ν )∇ 2σ + ∂ θ = 0
2

 z
∂z 2


 ∂ 2θ
 (1 + ν )∇ 2
τ + =0
∂ ∂
xy
 x y


 (1 + ν )∇ 2τ yz + ∂ θ = 0
2

 ∂y ∂z


 ∂ 2θ
 (1 + ν )∇ τ zx + ∂z ∂x = 0
2


7 Exercice :
Un corps quelconque dont les composantes de contraintes en un point M (x, y, z) sont
données comme suit :
τ xz = −G . a y
τ yz = G . a y

(σ x = σ y = σ z = τ xy )

Où : a est une constante.

G : Module de glissement.
Déterminer les composantes du vecteur de déplacement (u , v, w) en M ( x, y, z ) .
Solution :
D’après les équations de Hook :

εx =
1
E
[
σ x − ν (σ y + σ z )]
εy =
1
E
[
σ y − ν (σ x + σ z ) ]
εz =
1
E
[
σ z − ν (σ y + σ x )]
τ xy
γ xy =
G
τ xz
γ xz =
G
τ yz
γ yz =
G
∂u
εx = = 0 ⇒ u = u 0 ( y, z )
∂x
∂v
εy = = 0 ⇒ v = v 0 ( x, z )
∂y
∂w
εz = = 0 ⇒ w = w0 ( x, y )
∂z
∂v0 ( x, y ) ∂w0 ( x, y )
γ yz = + = a x ………. (1)
∂z ∂y
∂u 0 ( y, z ) ∂w0 ( x, y )
γ xz = + = − a y ….…....(2)
∂y ∂x
 ∂u 0 ( x, y ) ∂v0 ( x, y )
γ xy = + = 0 …….….....(3)
∂y ∂x
En dérivant la première équation par rapport à x et la deuxième équation par rapport à
y, on trouve :
∂  ∂v0 ( x, y )  ∂ 2 w0 ( x, y )
+ = a ……..…..(4)
∂z  ∂x  ∂y ∂x

∂  ∂u 0 ( y, z )  ∂ 2 w0 ( x, y )
+ = − a ………. (5)
∂z  ∂y  ∂x ∂y
En retranchant l’équation (5) de (4) et en remplaçant l’équation (3), on trouve :
∂  ∂u 0 ( y, z )  ∂v0 ( x, z )
− = −2 a
∂z  ∂y  ∂x

∂u 0 ( y, z ) ∂v ( x, z )
(3) ⇒ =− 0
∂y ∂x

∂  ∂u 0 ( y, z ) 
= −a
∂z  ∂y 
En intégrant :
u 0 ( y, z ) = − a y z + ∫ c1 ( y ) dy + c 2

De l’équation (3), on a :
∂v0 ( x, z ) ∂u ( y, z )
=− 0 = a z − c1 ( y )
∂x ∂y
Or v0 est seulement en fonction de x et de z.

c1 ( y ) = c1
Donc :
v0 (x, z) = a x z − c1 x + c2

u0 ( y, z) = −a y z + c1 y + c3
De l’équation (1) :
∂w0 ∂v ( x, y )
= ax− 0 =0
∂y ∂z
w0 ( x, y ) = c 4 (x )
De l’équation (2) :
∂w0 ∂v ( x, y )
= ax− 0 =0
∂y ∂z
w0 ( x, y ) = c 4 (x )

Ainsi en remplaçant u 0 , v0 , w0 , le vecteur de déplacement est obtenu comme suit :

u ( x, y, z ) = −a y z + c1 z + c3

v ( x, y, z ) = a x z − c1 x + c 2
w ( x, y , z ) = c 4
Les constantes c1 , c 2 , c3 , c 4 sont déterminées par les conditions aux limites sur les
déplacements. Par exemple si on a un encastrement parfait dans les deux plans au point p (0,
0, 0), on a :
u (0, 0, 0) = 0 , v (0, 0, 0) = 0 , w (0, 0, 0) = 0
Et :
1  ∂w ∂v  1  ∂u ∂w  1  ∂v ∂u 
wx =  −  , w y =  −  , wz =  − 
2  ∂y ∂z  2  ∂z ∂x  2  ∂x ∂y 

Ces six conditions sont vérifiées : c1 = c 2 = c3 , = c 4 = 0

u = −a y z , v = a x z , w = 0
On est dans le cas d’une torsion pure.