MOTORISATION ET CRITERES DE CHOIX DES

MOTEURS ASYNCHRONES.
Cours : Motorisation des systèmes à entrainement mécanique Promotion FA2024

1. MOTORISARION DES SYSTEMES A ENTRAINEMENT MECANIQUE.

1.1.Principes fondamentaux :

Motoriser un système c’est réaliser son entrainement mécanique à l’aide d’un moteur.

Dans les systèmes électromécaniques, l’utilisation d’un moteur électrique est d’autant plus aisée
que l’énergie d’alimentation est disponible.

Le moteurs asynchrone (MAS) triphasé représentant 80% de la plateforme, électromécanique

industrielle, plus de 80% des systèmes électromécaniques industriels sont entrainés à l’aide d’un
MAS.

La motorisation d’un système revient donc à déterminer la caractéristique mécanique d’un

moteur capable de fournir le couple d’entrainement du système.

1.2. Caractéristiques d’un moteur asynchrone

La courbe du couple montre un couple à vitesse nulle (couple de démarrage Cd), qui passe
ensuite par un minimum (Couple d’accrochage Ca), puis par un maximum Cm.
Le point de fonctionnement nominal correspond à la fourniture d’un couple nominal Cn, à la
vitesse nominale Nn, le moteur consommant alors une intensité In conduisant à la température
de fonctionnement admissible durant un temps de fonctionnement infini : ce sont ces indications
qui figurent sur la plaque signalétique d’un moteur et qui autorisent une marche en continue.

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Le point de fonctionnement effectif est imposé par l’équilibre entre couple moteur et couple
résistant en régime établi C = Cr ; le pointe de fonctionnement est donc donné à l’intersection
des caractéristiques de couple moteur et de couple résistant. Cr supposé constant, imposant ainsi
les valeurs de vitesse et d’intensité.

1.3. Transferts d’énergie au sein d’un mécanisme.

Il est rare que l’effecteur soit directement relié en sortie d’arbre. Très souvent, des
transformateurs de mouvement sont insérés pour :
- Transmettre et/ou transformer le mouvement (de rotation en translation par exemple) ;
- Transformer l’effort.

1.3.1. Cas d’un palettiseur muni d’un moto-réducteur

1.3.2. Schéma de principe de la motorisation du bras

Moteur 𝛺m

𝛺p

Diamètre Dp

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1.3.3. Notations et Données pour le palettiseur

- Cm, Pm et 𝛺m sont respectivement : le moment du couple, la puissance utile et la vitesse

de rotation du moteur.
- Jeq : Ensemble des inerties vues sur l’arbre moteur (Inertie équivalente)
- Rapport de réduction du réducteur :
𝛺𝑝
𝐾=
𝛺𝑚
- 𝑉𝑐 ∶ Vitesse de déplacement de la crémaillère en régime établi.
- 𝐷𝑝 ∶ Diamètre primitif du pignon de la crémaillère.
On désigne par M, la masse d’un carton à déplacer par le palettiseur. On considère que le moteur
est muni d’un frein à cause de la dépose.

Afin de prendre en compte les pertes énergétiques, on évalue les rendements aux valeurs
suivantes en avant-projet :
- Rendement du réducteur : 𝜂𝑟 = 0,6
- Rendement de la chaine cinématique constituée du système pignon-crémaillère et du
guidage en translation : 𝜂𝑐 = 0,9.

1.4. Flux de puissance dans le mécanisme

La problématique de détermination de la puissance d’un moteur (et les composantes de couple

et de vitesse) à partir de l’énergie nécessaire à l’effecteur consiste donc à remonter les
composantes de la puissance à travers les constituants par l’application du principe de
conservation de l’énergie. Ce qui peut être traduit par un schéma de principe que voici :

Cm Cp Fc
Moteur Réducteur Pignon-Crémaillère
𝛺m 𝛺p Vc
Moto-réducteur K*𝜂𝑟 Dp*𝜂𝑐

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• Puissance demandée au niveau de la charge :

𝑃𝑐 = 𝐹𝑐 𝑉𝑐
• Puissance nécessaire au pignon en sortie de réducteur

𝑃𝑐 𝐹𝑐 𝑉𝑐
𝑃𝑝 = 𝐶𝑝 𝛺𝑝 = =
𝜂𝑐 𝜂𝑐
• Puissance nécessaire au moteur

𝑃𝑝 𝑃𝑐 𝐹𝑐 𝑉𝑐
𝑃𝑚 = 𝐶𝑚 𝛺𝑚 = = =
𝜂𝑟 𝜂𝑟 𝜂𝑐 𝜂𝑟 𝜂𝑐

1.5. Equation fondamentale de la motorisation

L’application des théorèmes généraux de la mécanique donne la relation :

𝒅𝜴𝒎
𝑪𝒎 = 𝑱𝒆𝒒 + 𝑪𝒓
𝒅𝒕

Le moteur doit alors fournir :

𝐹𝑐 𝑅𝑝
- D’une part, le couple utile à la charge en régime permanent : 𝐶𝑟 = 𝐾𝜂
𝑟 𝜂𝑐

𝑑𝛺𝑚
- D’autre part, le couple nécessaire à l’accélération de la charge : 𝐽𝑒𝑞 𝑑𝑡

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2. CRITERES DE CHOIX D’UN MOTEUR ASYNCHRONE

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