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Fascicule de Travaux Pratiques Commande Machines
Fascicule de Travaux Pratiques Commande Machines
Département d’Electrotechnique
Présenté Par :
E-mail : youcef.djeriri@univ-sba.dz
Année Universitaire : 2017-2018
Avant-propos
Nous espérons que ce recueil sera apprécié par nos collègues et les étudiants
et nous seront très heureux de recevoir avec reconnaissance leurs remarques,
critiques et suggestions.
Sommaire
TP : N°01
1. Introduction
L’application de la régulation de vitesse des moteurs électriques est très répondue dans les
systèmes industriels et automatiques, l’un des critères d’efficacité d’une telle régulation est sa
robustesse face aux changements. Elle permet d’effectuer une régulation des paramètres
physiques (vitesse, position, température… etc.) des systèmes en boucle fermée, c’est à dire
un système capable d’atteindre et de maintenir une certaine consigne en utilisant une mesure,
dont il reste à déterminer la fonction permettant de corriger la commande en fonction de la
consigne initiale et de l’erreur mesurée.
Il s’agit donc dans ce TP de la régulation de la vitesse d’un moteur à courant continu (MCC)
à excitation séparée, alimenté par un hacheur série, en utilisant un régulateur de type
Proportionnel-Intégral (PI).
Le hacheur est un convertisseur statique permettant, à partir d’une source de tension
continue fixe, d’obtenir une tension continu de valeur moyenne variable (figure 1). On
utilise un interrupteur statique pour ‘’hacher ‘’ la tension continue et alimenter une charge.
Nous allons nous intéresser au cas particulier d’un hacheur série dont on peut commander le
rapport cyclique α.
Alimentation
MCC
continue
Charge
Il s’agit d’un MCC à excitation séparée commandé par la tension d’induit, dont le schéma
technologique est illustré dans la figure 2.
ia(t) Ra La
( )= . ( )
Ω(t)
ua(t) M
( )= . ( )
fr J
( )= . ( )
d
J f r Ce C r
dt
Ce: le couple électromagnétique fourni par le moteur ;
E: la force contre électromotrice générée par le moteur ;
Va: la tension d’induit ;
Ra, La: la résistance et l’inductance d’induit ;
J: le moment d’inertie du moteur ;
fr: coefficient de frottement visqueux de l’ensemble moteur + charge.
TC
iH L is
iD
OF
+
E U Vs
SV SI
La relation entre Vcom et Vs peut donc se mettre sous la forme d'un gain statique avec
=
3. Modélisation de l’alimentation
Le schéma de principe de la chaîne de conversion basée sur un hacheur série est donné par
la figure 5 :
Redresseur Filtre Hacheur
Réseau
MCC
triphasé
Ud
D1 D2 D3
Ua
Ub Ured
Uc
D4 D5 D6
Ce redresseur (PD3) comporte trois diodes (D1, D2, D3) à cathode commune assurant
l’allée du courant I d et trois diodes (D 4, D5, D6) à anode commune assurant le retour du
courant I d . Si on suppose que le redresseur est alimenté par un réseau triphasé équilibré de
tension :
U a ( t ) 2Veff sin( 2ft )
2
U b ( t ) 2Veff sin( 2ft )
3
4
U b ( t ) 2Veff sin( 2ft )
3
Et si on néglige l’effet d’empiétement, la tension de sortie du redresseur sera définie
comme suite :
On utilise un filtre passe bas « LC », pour éliminer les harmoniques hautes fréquences. Ce
filtre est schématisé par la figure 7 :
Id Is
Lf
Ured Cf U dc
dI d
U red ( t ) L f dt U dc ( t )
dU ( t ) 1
dc ( I d ( t ) I s ( t ))
dt Cf
U dc( s ) 1
F( s )
U red ( s ) 1 L f C f s 2
4. Manipulation
= 50
+ Us
= 1000
−
= 30
ℎ
Générateur
d’impulsions
charge
- PI d’impulsions
5. Travail demandé
Annexe
TP : N°02
1. Introduction
Pour une machine asynchrone triphasée alimentée en tension, les tensions statoriques
( Vds Vqs ) et la vitesse du champ tournant s sont considérés comme variables de commande,
le couple résistant Cr comme perturbation. Nous choisissons dans notre cas, le vecteur d’état
suivant :
X uT I ds I qs φdr φqr
Ce choix de variable se justifie d’une part, par le fait que les courants statoriques sont
mesurables et d’autre part parce que l’on veut contrôler la norme du flux rotorique dans la loi
de commande.
Après simplification et réarrangement des équations de la machine asynchrone dans le
repère de Park, nous obtenons le modèle de la machine sous forme d’équation d’état :
X AX BU
Avec :
K
λ ωs
Tr
ωr K 1
σL 0
K s
ωs λ ωr K
Tr 1
A B 0
Lm 1 ; σLs ;
0 ωsl
T Tr 0 0
r
Lm 1 0 0
0 ωsl
Tr Tr
Vds
U
Vqs
Avec :
2 2
L Lm L R 1 L Rr
Tr r , K , 1 m , s . m .
Rr Ls Lr Lr Ls Ls Ls .Lr 2
A ces équations électriques, nous devons associer l’équation mécanique pour obtenir le
modèle complet du système :
3 Lm
Ce p ( dr I qs qr I ds )
2 Lr
d r
Ce C r f r r / J
dt
Ce modèle mathématique de la MAS peut être mis sous un schéma Simulink à base de blocs
"Fcn", Intégrateurs et 'Mux' comme le montre la figure 1.
Le schéma en bloc Simulink du moteur peut être réduit à un seul bloc où les entrées sont
les tensions d’alimentation triphasés et la charge mécanique, tandis que les sorties sont les
courants statoriques, le flux rotorique, le couple électromagnétique, et la vitesse.
3. Travail demandé
Vb
UDL ‒ SBA
MAS
Vitesse
Ce
Is
Flux
[Teta_s] teta_s a
From
-Y*u[1]+u[8]*u[2]+((k/Tr)*u[3])+(u[5]*k*u[4])+(1/(sig*Ls))*u[6] 1/s d dq/abc b 1
Ids Is
q c
Iqs
-u[8]*u[1]-Y*u[2]-u[5]*k*u[3]+(k/Tr)*u[4]+(1/(sig*Ls))*u[7] 1/s
Qdr dq/abc
11
Va Vds sqrt(u[1]^2+u[2]^2) 2
((Lm/Tr)*u[2])-((u[8]-u[5])*u[3])-((1/Tr)*u[4]) 1/s
2 Vb Vds Flux
Vb abc/dq
Vqs
3 Vc
Vqs 3 p
Vc Ws ((3*p*Lm)/(2*Lr))*(u[3]*u[2]-u[4]*u[1])
Ce
Teta
Cr
4
Cr (((3*p*Lm)/(2*Lr))*(u[3]*u[2]-u[4]*u[1]))/J-(u[9]/J)-(fr*(u[5]/p)/J) 1/s 4
Ws
[Teta_s]
Goto
2017-2018
TP : N°02 Commande en boucle ouverte de l’association moteur asynchrone-onduleur avec pilotage MLI
TP : N°02 Commande en boucle ouverte de l’association moteur asynchrone-onduleur avec pilotage MLI
On suppose que tous les éléments constituant le circuit du système d'alimentation son
parfaits. Le circuit principal du système d'alimentation représenté par la figure 2 possède, sur
le côté réseau, un pont redresseur à diode supposé parfait, il est suivi par un filtre passif LC
qui comporte une inductance L et une capacité C, dont le rôle principal est de réduire les
ondulations de courant et de tension redressée.
D1 D3 D5 L
D1 D3 D5
Q1 Q3 Q5
A
C B MAS
C
~ ~ ~ Q4 D4 Q6 D6 Q2 D2
D4 D6 D2
Réseau triphasé
Porteuse
Circuit de commande à MLI
VP(t)
L'onduleur permet de générer une tension modulée, à partir d'une tension continue, dont
l'amplitude et la fréquence sont variables.
On peut remplacer chaque groupe transistor-diode de la figure 2 par des interrupteurs kj,
k'j avec (j = 1, 2, 3), on obtient le schéma simplifié comme l'indique la figure 3.
k1 k2 k3 VA
E/2 A VB
UAB
E o B N
C UCA UBC
E/2 k'1 k'2 VC
k'3
Les équations de tension simples appliquées aux trois phases statoriques sont :
Par addition on a :
Sachant que le système des tensions triphasées statoriques est symétrique, donc :
VAO VBO VCO 3VON 0
D’où :
1
VON VAO VBO VCO
3
On remplace les trois équations de tensions dans cette dernière, on aura le système suivant :
2 1 1
V AN 3 V AO 3 V BO 3 VCO
1 2 1
V BN V AO V BO VCO
3 3 3
1 1 2
VCN 3 V AO 3 V BO 3 VCO
Avec :
V AO ES 1
VBO ES 2
V ES
CO 3
Tel que:
S1 1 si k1 fermé si non S1 0
S 2 1 si k2 fermé si non S2 0
S 1 si k3 fermé si non S3 0
3
VAN 2 1 1 S1
E
VBN 3 1 2 1 . S 2
VCN 1 1 2 S3
D’où :
E Vdc
300
1/3 Scope
Vdc
1 1
2*u(1)-u(2)-u(3)
S1 Va
2 -u(1)+2*u(2)-u(3) 2
S2 Vb
3 -u(1)-u(2)+2*u(3) 3
S3 Vc
1 si Vref VP
Sj
0 si Vref VP
Où :
4t 1
4 n 1 si t nTP , n .TP
TP 2
VP
4 t 4 n 3 1
si t n .TP ,n 1.TP
TP 2
π
Vref 2Veff . sin 2πf .t 2. j 1. , avec j = 1, 2, 3
3
(TP ,n)
VP(t)
- 1
V1 S1
+ 0
- 1
V2 S2
+ 0
1
V3 - 0
S3
+
Sous forme de blocs Simulink, la génération d’impulsions peut être représentée par le
schéma de la figure suivante:
Porteuse
1
Relay S1
Ref a
2
Relay1 S2
Ref b
3
Relay2 S3
Ref c
les entrées sont les signaux logiques de la MLI et les sorties sont les tensions triphasées Va, Vb,
Vc (voir la figure 7).
Cr
Cr
Cr Is
ML I
w
Va
Ud Va
Va Flux
M AS
MAS
Vb Vb
Vb Ce
Idq
S1 S2 S3 Vc
Vc Vitesse
Vc
Va Vb Vc
3. Travail demandé
Réaliser et rassemblez le circuit de puissance du variateur de vitesse dans un seul bloc,
puis inscrire à l’intérieur du bloc "Onduleur".
Réaliser et rassemblez le circuit de commande du variateur de vitesse dans un seul
bloc, puis inscrire à l’intérieur du bloc "MLI".
Relever la tension de sortie de l’onduleur.
Alimenter la MAS par ce variateur de vitesse.
Relever les résultats obtenus : de la vitesse, le couple électromagnétique, le flux
rotorique et le courant statorique, puis interprétez ces résultats.
Changer les valeurs de « r » et « m » dans le circuit de commande (MLI), puis mesurer
la valeur de THD au niveau du courant statorique. Notez vos remarques !
Annexe
Paramètres de la machine asynchrone :
Puissance nominale : 1.5 kW
Tension nominale : 220/380 V
Rendement nominal : 78%
Facteur de puissance nominal : 0.8
Vitesse nominale : 1420 tr/min
Fréquence nominale : 50 Hz
Courant nominal : 11.25/6.5 A
Résistance statorique : 4.850 Ω
Résistance rotorique : 3.805 Ω
Inductance cyclique statorique : 0.274 H
Inductance cyclique rotorique : 0.274 H
Inductance mutuelle : 0.258 H
Nombre de paires de pôles :2
Moment d’inertie : 0.031 kg.m2
Coefficient de frottement visqueux : 0.00114 N.m.s/rd
TP : N°03
1. Introduction
D’où :
⃗= + +
Vs Rs I s jωs s
V r Rr I r jωs g r
ωsl g ωs
s Ls I s Lm I r
r Lr I r Lm I s
Finalement les grandeurs électriques s’écrivent comme suit :
V s Rs I s jωs Ls I s jωs Lm I r
Rr
0 g I r jωs Ls I r jωs Lm I s
En régime permanent est dans un repère lié au rotor, l’équation du circuit rotorique
s’écrit :
0= ̅ + ̅ + ̅
= ̅ + ̅
̅ =− ̅
+
Et :
= ̅
V s Rs I s js Ls I s js Lm I r
D’où :
Rs Ls Lr L L
Vs
L 1 σ ωsl ωs j r ωsl s ωs I s
1 j r ωsl Rs Rr Rr Rs
Rr
On en déduit finalement :
2 2
LL L L
1 σ s r ωsl ωs r ωsl s ωs
Rs Rs Rr Rr Rs
Vs* s* 2
Ls σω L
1 sl r
Rr
Cette relation est à la base des lois de commandes permettant un contrôle du module du
flux.
La loi de commande précédente permet de maintenir le flux constant. Mais elle est trop
complexe pour être exploitée sans moyen de calcul puissant. Elle doit être simplifiée.
Donc, si la pulsation rotorique est très faible, alors :
2
R
V ωs 1 s
s
* *
s
ωs Ls
Cette relation reste valable entre les valeurs efficaces des tensions et des flux statoriques.
Elle constitue le principe des lois de commande à flux constant des machines alimentées en
tension. On choisit de maintenir, si possible, le flux à sa valeur nominale. Si, de plus, Rs est
négligeable, alors Vs s* ωs ce qui caractérise une loi en Vs/f=cste (c’est le principe de la
commande scalaire ou bien la loi V/F=cste).
Le système de la figure 1 montre le schéma block de la commande scalaire avec contrôle
V/f. le contrôle de la variation de vitesse est obtenu par un contrôle de la pulsation de
glissement ωsl qui est directement lié au couple. Ainsi le contrôle de la vitesse s’effectue à
traverse un contrôle indirect du couple.
Ωr
Ωr*
OND ULEUR
Vdc Va
va
Is
Va
S1
Is
Ws Va S1 Vb
vb
Wr
Cr Cr
Wr
PI
Bloc de p
Défluxage
A basse vitesse (forts glissements) la chute de tension ohmique ne peut pas être négligée.
On ajoute souvent un terme correctif Vs0 pour prendre en compte la pulsation rotorique. Donc
pour améliorer le comportement à basse fréquence, on peut utiliser :
Rs
2
RL
V ωs 1
s
* *
s
kωsl avec k s r
ωs Ls Rr Ls
5. Travail demandé
Réaliser le schéma bloc de la machine sous Simulink, puis inscrivez à l’intérieur du bloc
"MAS".
Vérifier la validité du modèle de la machine en alimentant cette dernière par une source de
tension triphasée de 220V efficace.
Relever la caractéristique couple/vitesse du moteur en fonctionnement à vide.
Déduire la valeur du glissement « g » à vide et en charge.
Construire le modèle de l’onduleur de tension et sa commande MLI.
Réaliser et rassemblez le circuit de puissance du variateur de vitesse dans un seul bloc, puis
inscrire à l’intérieur du bloc "Onduleur".
Réaliser et rassembler le circuit de commande du variateur de vitesse dans un seul bloc,
puis inscrire à l’intérieur du bloc "MLI".
Relever la tension de sortie de l’onduleur.
Alimenter la MAS par ce variateur de vitesse.
En boucle ouverte, changer les valeurs de « r » et « m » dans le circuit de commande (MLI),
puis notez vos remarques.
Implémenter la loi V/F afin de découpler le modèle de la machine tout en utilisant le
régulateur PI avec ANTI-WINDUP schématisé dans l’annexe.
Dimensionner le régulateur PI par la méthode graphique indiquée précédemment et
trouver les valeurs optimales de Kp et Ki.
Utiliser le bloc de Défluxage afin de permettre à la machine de fonctionner dans le régime
de sur vitesse.
Vérifier le fonctionnement de la machine en régime de sur vitesse en entrainant cette
dernière à une vitesse de 200 rad/s.
Vérifier le contrôle du couple à l’arrêt (à vitesse de rotation nulle).
Interpréter les résultats obtenus.
Annexe
Paramètre de la régulation :
1 Kp
erreur 1
Wsl
1
Ki
s
Kw
1
phis_n
1 |u|
Wr
Abs
<= 1
Product
Divide
TP : N°04
1. Introduction
La commande par flux orienté ou la commande vectorielle est une technique qui apparaît
de nos jours dans littérature traitant les méthodes de contrôle des machines électriques à
courant alternatif.
Le principe d’orientation du flux est apparu dans les travaux de Blaschke au début des
années 70, il consiste à faire coïncider l’axe ‘d’ du repère tournant (d-q) avec le flux, afin de
rendre le comportement de la machine asynchrone similaire à celui d’une machine à courant
contenu à excitation séparée, le flux est donc contrôlé par le courant inducteur et le couple par
le courant induit.
Le but de cette commande est d’éliminer le couplage qui existe entre l’induit et l’inducteur
et de ramener son fonctionnement comparable à celui d’une MCC en décomposant le courant
statorique en deux composantes, dont l’une contrôle le flux ( I ds ) et l’autre contrôle le couple (
I qs ).
N.B : Nous avons déjà vue la modélisation de la machine asynchrone alimentée tension ainsi
que le modèle de l’onduleur de tension à deux niveaux commandé par la technique MLI dans
le TP N°2 (Commande en boucle ouverte de l’association moteur asynchrone-onduleur avec
pilotage MLI).
q d
s
r
B I ds
Is I qs s
r A
(a): phase statorique r
(A) : phase rotorique
(dq) : repère tournant
a
Fig.1 : Illustration de l’orientation du flux rotorique
1 I ds*
r* Lm
C e* 2 . Lr
3 . p . Lm . r* I qs*
* s
Rr I qs w sl ws
.
Lr I ds*
wr
La commande est dite indirecte lorsque la position du flux considéré est calculée à partir de
la mesure de la vitesse du rotor et d’autres grandeurs accessibles, comme les tensions ou les
courants statoriques.
La commande vectorielle indirecte de la machine asynchrone alimentée en tension peut
être représentée par la figure 3.
*
vdq s
IFOC
Ce* r* wr I dq
en tension, le modèle de la machine est d’ordre cinq, donc il est nécessaire de découpler les
deux axes des tensions statoriques par des f.é.m. de compensation.
Nous utilisons une méthode de compensation qui a pour but d’annuler les termes croisés et
les termes non linéaires. Cette méthode consiste à faire la régulation des courants en
négligeant les termes de couplage. Ces derniers sont rajoutés à la sortie des correcteurs pour
obtenir les tensions des références nécessaires pour le réglage. Les termes supplémentaires
sont déterminés de sorte que les tensions restantes soient une relation du premier ordre avec
les courants correspondants.
dI ds K
Vds Ls I ds Ls sLs I qs s Ls dr
dt
Tr
V *
ds e dc
V L I L dI qs L I K L
qs s qs s
dt s
s ds
r s
sdr
e qc
*
V qs
Pour rendre les axes d et q complètement indépendant, il est nécessaire d'ajouter des
termes identiques de découplages mais de signe opposé à la sortie des régulateurs comme le
montre la figure 4.
Les termes de compensation sont définis par les f.é.m. edc et eqc :
Ks
edc sLs I qs T Ls dr
r
e L I K L
qc s s ds r s s dr
* dI ds
Vds λδLs I ds σLs dt
V * λδL I σL dI qs
qs s qs s
dt
Le découplage permet d’écrire les équations de la machine sous une forme simple ce qui
facilite considérablement le dimensionnement des coefficients des régulateurs. Donc, après
orientation du flux rotorique et découplage par compensation, on aboutit alors à un schéma
bloc simple et identique pour les deux composantes du courant statorique de la figure 5.
Où : Ti 1 /
I ds* edc
Calcule s
I * de
qs
s
dq Ia
Ib
abc
r
GT MAS
Dans cette méthode, ne régule pas le flux rotorique on a donc besoin ni de capteur, ni
d’estimation ou d’observateur de flux. Si l’amplitude du flux rotorique réel n’est pas utilisée,
sa position doit être connue pour effectuer les changements de coordonnées. Ceci exige la
présence d’un capteur de position du rotor (voir la figure 6).
Nous proposons de commander notre machine par des régulateurs classiques de type PI
(Proportionnel Intégrateur) pour activer la réaction de la réponse de la vitesse de rotation et
annules l’erreur statique. Les actions proportionnelles et intégrales de ce régulateur sont
mises en parallèles.
a) Régulateur de courant
Nous représentons les retards du convertisseur statique (onduleur MLI) et les blocs de
conversion par la fonction de transfert suivante :
1
Fr ( s )
1 sT f
Pour chacune des boucles de courant, nous avons adopté un régulateur PI. Dont :
1
PI K j 1 où j d ,q
sTj
Le schéma, incluant les différentes fonctions de transfert, pour l’axe q est donné par la figure
suivante :
Où :
K q et Tq : coefficients du correcteur.
T f : Constante du temps de la commande rapprochée de l’onduleur.
1 sTq 1 1 / Ls
FTBO( s ) K q . .
sTq 1 sT f 1 sTi
A ce stade, on pose :
Tq Ti ; Avec Ti 1 /
Kq 1
FTBO( s )
Ls s 1 sT f
Kq 1 02
FTBF ( s ) . 2
LsT f 1 Kq s 2 s0 02
s2 s
T f LsT f
Avec :
1 Ls Kq
; 0
2 K qT f LsT f
b) Régulateur de vitesse
Avec :
3 Lm *
kt p φr
2 Lr
1 sTv kt / f r
FTBO( s ) K v .
sTv 1 sTm
En appliquant la méthode du pôle dominant par :
Tv Tm J / f r
K v kt 1
FTBO( s ) .
f r sTm
1
FTBF ( s )
Tm
1 s
K v kt / f r
trv 3 v 3Tm f r / K v kt
D’où :
K v 3 J / kt trv
Cette méthode nécessite une bonne connaissance du module du flux et de sa phase et celle–
ci doit être vérifiée quelque soit le régime transitoire effectué.
eqc
*
C
2.Lr I * Vqs* V dc
r e qs
R Iq
Rv 3. p.Lm .r* dq Onduleur
r* dr* 1 I ds* Vds*
R R Id
Lm
abc
MLI
I ds* edc
Calcule s
I * de
qs
s
dq Ia
̂r Estimation Ib
de
abc
r*
r
GT MAS
Une première possibilité est de mettre des capteurs de flux dans l’entrefer et de mesurer
directement les composantes r et r de manière à en déduire l’amplitude et la phase. Les
capteurs, mécaniquement fragiles, sont soumis à des conditions sévères dues aux vibrations et
aux échauffements. La précision de la définition du flux dépend des paramètres inductifs
affectés par la saturation du circuit magnétique. D’autre part, les signaux captés sont entachés
de bruits engendrés par les encoches et nécessitent des filtres ajustables. La mesure directe
permet de connaître exactement la position du flux. Ce mode de contrôle garantit un
découplage correct entre le flux et le couple quelque soit le point de fonctionnement.
Toutefois il nécessite l’utilisation d’un moteur équipé de capteurs de flux, ce qui augmente
considérablement le coût de sa fabrication et rend plus fragile son utilisation (voir la figure 9).
Les mêmes régulateurs de vitesse et des courants utilisés par la méthode indirecte sont
utilisés dans la technique directe, le quatrième régulateur reste à dimensionner sera le
régulateur du flux rotorique.
Le schéma bloc de la régulation du flux rotorique est représenté par la figure 10. La boucle
interne de courant I ds est négligée.
1
FTBF ( s )
T
1 s
K Lm
On prend :
K 3T / M .tr
Pour effectuer de manière adéquate le choix réponses désirées et établir la synthèse des
régulateurs, il faut conserver la relation :
N.B : Le temps de réponse pratique du flux rotorique est très supérieur au temps de réponse
pratique du courant I ds ( I qs ). Le temps de réponse de la vitesse est plus supérieur devant le
temps de réponse du flux rotorique.
Dans la grande majorité des cas, on évite l’utilisation des capteurs de flux. On fait appel à
des estimateurs (boucle ouverte) ou à des observateurs (boucle fermée) du flux à partir des
mesures classiques (courant, tension, vitesse) facilement accessibles.
A partir de l’expression du flux rotorique on peut en déduire la relation vectorielle entre le
courant et le flux rotorique :
Lm
φdr I ds
1 sTr
5. Travail de demandé
Réaliser le schéma en bloc Simulink pour les deux méthodes de contrôle vectoriel.
Relever les réponses de : vitesse, couple, courant statorique et flux rotorique à vide et
en charge.
Commenter vos réponses.
Faire une comparaison entre les deux techniques.
Comparer les performances de la commande vectorielle avec celles de de la
commande scalaire traitée dans le TP n°3, surtout dans le cas du contrôle du couple à
l’arrêt de la machine.
Analyser l’effet des changements paramétriques (internes et externes) de la machine
sur les performances de la commande vectorielle. Est-elle robuste ?
Donner vos conclusions.
Annexe
TP : N°05
1. Introduction
L'étude du comportement d'un moteur électrique est une tâche difficile et qui nécessite,
avant tout, une bonne connaissance de son modèle dynamique afin de bien prédire, par voie
de simulation, son comportement dans les différents modes de fonctionnement envisagés. Le
moteur synchrone à aimants permanents (MSAP) reste un bon candidat à cause d'un certain
nombre d'avantages qu'il présente : à savoir pas de pertes au rotor, une grande capacité de
surcharge, une vitesse stable et constante à une fréquence donnée et surtout à cause de son
couple massique élevé comparativement à celui du moteur asynchrone et du moteur
synchrone classique (à rotor bobiné). Dans ce TP, nous allons présenter la modélisation du
moteur synchrone à aimants permanents et le principe de la transformation de Park. Ensuite,
nous rappelons le modèle du convertisseur statique en présentant sa commande de type MLI
triangulo-sinusoidale. Puis nous simulons l’association convertisseur- MSAP.
Iq Vd
Vq d
Id
Is
a
0
φd Ld .Id φ f
φq Lq.Iq
En remplaçant les expressions des flux et dans le système d’équations des tensions,
nous obtenons :
dI
d p L . I
Vd Rs.Id Ld r q q
dt
V R .I L dIq p L . I φ
q s q q dt r d d f
L'expression du couple est obtenue à partir de celle de la puissance instantanée absorbée
par la machine :
3p
C L L I . I φ . I
e 2 d q d q f q
3
Ce pφ f I q
2
Ωr
[ ]= . + .
Rs Lq 1
. p. r 0 0 Vd
d Id Ld Ld id Ld
V
dt I q Ld . p . Rs iq 1 p r q
0
Lq
r
Lq Lq Lq φ f
Avec :
Rs Lq 1
p r 0 0
Ld Ld Ld
A Et B
L Rs 1 p r
p r d 0
Lq Lq Lq Lq
3.1. Objectif
Le réglage de la vitesse du rotor d’une machine synchrone se réalise par la variation de la
fréquence ou de l’amplitude de la tension ou du courant statorique. Pour se donner les
moyens de cette variation, il faut disposer d’une source d’alimentation capable de délivrer
une tension variable à partir du réseau. Le schéma de l’association convertisseurs statiques-
machine synchrone est donné par la figure 3 :
Lf
Cf MSAP Charge
Capteur de
vitesse
Vréf
D T2 D2 T3 D
T1 1
E/2
A
0 E
B MSAP
C
T’1 D’1 T’2 D’2 T’
E/2 3
D’3
L’onduleur utilisé dans ce TP est de la même topologie que celui utilisé dans la commande
de la machine asynchrone dans le TP n°2 (Commande en boucle ouverte de l’association
moteur asynchrone-onduleur avec pilotage MLI). Cet onduleur est commandé par la
technique MLI (dont : m=60 et r = 0.9 tension de source continue Uc = 67 V).
L’association convertisseur statique-machine synchrone à aimants permanents est
représentée par schéma Simulink de la figure 5 :
Source Onduleur Va
id Id
Udc a Vd
continue d
iq Iq
Vb b Park
Va
Source q MSAP Wr Wr
Vb S2,S2,S3 S1,S2,S3 c Vq
triphasée Vc
Vc Ce Ce
t Charge Cr is Is
Clock t
4. Travail demandé
Reprendre la source de tension triphasée du TP n°1, avec une tension efficace de 100V.
Réaliser la transformation du repère triphasé vers le repère biphasé (abc-αβ-dq).
Réaliser le modèle du moteur par la méthode Mux + Fcn.
Relever les sorties : vitesse mécanique, couple électromécanique, courant statorique.
Réaliser l’onduleur de tension et sa commande MLI.
Associer le moteur à son onduleur.
Varier la vitesse de rotation du moteur en boucle ouverte, en changeant les deux
coefficients de réglage (m & r) de la technique MLI.
Annexe
TP : N°06
1. Introduction
Comme le modèle de la machine synchrone que nous avons présenté au TP précédent (TP
n°5) est un système multi variable, non linéaire et en plus il est fortement couplé entre les
variables d’entrées (tension, fréquence), les variables de sorties (couple, vitesse) et les
variables internes de la machine comme le flux, la commande donc de la machines sera
difficile.
Pour contrecarrer cette difficulté et pour obtenir une situation équivalente à celle de la
machine à courant continu à excitation séparée, Blaschke et Hasse en 1972, ont proposé une
technique de commande dite commande vectorielle appelée aussi commande par orientation
de flux FOC (Field Oriented Control). L’idée fondamentale de cette stratégie est d’assimiler le
comportement de la machine synchrone à celui d’une machine à courant continu, c’est-à-dire
un modèle linéaire et découplé ce qui permet d’améliorer son comportement dynamique.
Ce TP donc présente l’application de la commande vectorielle à la machine synchrone à
aimants permanents (MSAP). Les boucles des courants et la boucle de vitesse sont régulées à
l’aide des correcteurs classiques de type PI.
dId
Vd Rs.Id Ld p Lq . I q
dt r
dIq
Vq Rs.Iq Lq p L . I φ
dt r d d f
C 3 p L L I . I φ . I
e 2 d q d q f q
J dr C C f
dt em r r r
Le modèle d'écrit par les équations précédentes montre que la MSAP est un système multi
variable, non linéaire et fortement couplé.
3
où le couple ne dépend que de la composante en quadrature C e pφ f I q , la valeur optimale
2
du courant direct est évidemment zéro ( I d 0 ).
Vd ωr Lq I q
ωr p r
d
Vq Rs I q Lq I q ωr φ f ; Avec : 3
dt K 2 pφ f
Ce KI q
Iq= Is Vd
Vq d
Id= 0
Is
a
0
On remarque que cette stratégie permet d'éliminer le problème de couplage entre les axes
« d » et « q ». Le modèle peut être représenté par le schéma fonctionnel de la figure 2 qui
ressemble à celui de la machine à courant continu à excitation séparée.
Cr
Vq ‒
Iq +
+
‒- Ce
Vd Vd 1 ed
ed ωr Lq I q
Id 1
Vd 1 Rs sLd
Vq Vq 1 eq
eq ωr Ld I d φ f
De la même façon, le terme est ajouté de manière à obtenir la fonction de transfert suivante :
Iq 1
Vq 1 Rs sLq
Vd 1 V d*
I *d 1 Id
Correcteur PI
Rs sLd
ed ed
Vq 1 V q*
I *q 1 Iq
Correcteur PI
Rs sLq
eq eq
Découplage +correction Modèle de la MSAP
Lorsque le découplage entre l’axe d et l’axe q est réalisé, les régulateurs de courant et de
vitesse peuvent être synthétisés au moyen des techniques de l’automatique classique ou
avancée développées pour les systèmes linéaires.
Dans le cas d’un système régulé régit par une fonction de transfert du deuxième ordre, les
paramètres du régulateur «Kp , Ki » seront en fonction de deux grandeurs :
- Coefficient d’amortissement : ξ
a a / ω 02
FTBF ( s ) 2
s 2 εω 0 s ω 02 1 2 2ε
s s1
ω 02 ω0
N.B : Généralement les coefficients kp et ki sont ajustables, dans certain cas le calcul exact de
ces coefficients ne donne pas des bonnes résultats.
Les organes de commande introduisent des limitations sur la grandeur de commande, ces
limitations peuvent causer des problèmes lors de grands phénomènes transitoires sous
formes d’un dépassement élevé de la grandeur à régler, voire même d’un comportement
instable du réglage.
La caractéristique non linéaire de la limitation ne permet plus l’application de la théorie
linéaire afin d’analyser précisément le comportement dynamique dès que la sortie du
régulateur est saturée. La saturation perturbe également le fonctionnement des régulateurs
comportant une action intégrale. En effet, la composante intégrale continue à croitre, bien que
la sortie du régulateur soit limitée.
Avec cette structure du régulateur, il n’est pas possible d’obtenir de bonnes performances à
la fois pour l’asservissement de vitesse (réponse par rapport à la consigne) et pour la
régulation (réponse par rapport à la perturbation).
Comme le dimensionnement de ce régulateur est très compliqué, nous procédons par des
essais de tâtonnement pour aboutir à une réponse sans dépassement et une erreur statique
nulle. La figure 9 représente le schéma global de la commande vectorielle avec réglage
classique en vitesse d’une machine synchrone à aimants permanents alimentée en tension.
r* C e* I *q Vq 1 *
Vq* Vabc
1 Bloc de Onduleur
K Découplage P 1 de MSAP
r Iq Tension
Vd 1 Par
* Vd*
I d Compensation
θ Capteur
Id
p
P
6. Travail demandé
Annexe
TP : N°07
Commande directe du
couple (DTC) de la machine
asynchrone/synchrone
1. Introduction
Les méthodes de commande directe du couple (en anglais DTC: direct torque control) des
machines asynchrones sont apparues dans la deuxième moitié des années 1980 par le
chercheur japonais I. Takahashi et allemand M. Depenbrock comme concurrentielle des
méthodes vectorielles qui consistent à découpler le contrôle du flux de celui du couple en
utilisant une transformation judicieuse des coordonnées du champ magnétique (orientation
du champ), et qui sont basées généralement sur des alimentations par modulation de largeur
d’impulsion (MLI).
A l’opposé de ces lois de commande, qui opèrent donc par modulation de la durée (MLI), les
stratégies de commande directe du couple sont des lois de commande en amplitude. Dans un
repère lié au stator, les valeurs instantanées du flux statorique et du couple
électromagnétique sont estimées à partir des grandeurs statoriques. En utilisant des
comparateurs à hystérésis, le flux et le couple sont contrôlés directement et indépendamment
avec une sélection appropriée du vecteur tension imposé par l'onduleur.
La commande directe du couple présente de nombreux avantages : très bonne dynamique
du couple; robustesse par rapport aux variations des paramètres de la machine; non nécessité
d’utiliser un capteur mécanique (vitesse ou position) sur l’arbre moteur; possibilité de
contrôle de l’amplitude des ondulations du couple et du flux statorique.
Dans ce TP on applique la commande directe du couple sur la machine asynchrone à cage
et la machine synchrone à aimants permanents afin de contrôler le flux statorique et le couple
électromagnétique de ces deux machines.
Côté stator :
ds
Vs Rs I s
dt
Côté rotor :
dr
0 Rr I r j r r
dt
Le vecteur de tension Vs est délivré par un onduleur de tension triphasé, dont l’état des
interrupteurs, supposés parfait, est représenté en théorie par trois grandeurs booléennes de
commande S j j a, b, c telles que :
2 4
2 j j
V s V s jV s U DC S a S b e 3 S c e 3
3
Les différentes combinaisons des 3 grandeurs (Sa, Sb, Sc) permettent de générer huit (23)
positions du vecteur Vs dont deux correspondants aux vecteurs nuls (Sa Sb Sc) = (111) ou
(000), où les trois interrupteurs du haut (ou du bas) du convertisseur sont actifs en même
temps.
r
V2 110
V3 010
Z2
Z3 Z1
60° V1 100 r
V4 011
2
U DC
Z4 Z6 3
Z5
V0 000 V7 111
V6 101
V5 001
Les huit vecteurs de tension sont représentés dans le plan (αs-βs) par la figure 1 où V0 et V7
sont identiquement nuls. Les six autres ont le même module égale à 2 / 3U DC . Les
extrémités de ces six vecteurs définissant les sommets d’un hexagone régulier puisque deux
vecteurs successifs font entre eux un angle de / 3 appelée secteur ou zone.
s (t ) Vs Rs I s dt
t
La chute de tension due à la résistance du stator Rs I s peut être négligée par rapport à la
tension Vs (ce qui se vérifie lorsque la vitesse de rotation est suffisamment élevée), on trouve
alors :
t
s s 0 Vs dt
0
s s 0 VsTe
s k 1 s k Vs Te
Ou encore :
s Vs Te
Avec :
En choisissant une séquence correcte de vecteur Vs , sur des intervalles de temps successifs
de durée Te, on peut donc faire suivre à l’extrémité du vecteur s la trajectoire désirée. Il est
possible de fonctionner avec un module du flux s pratiquement constant. Pour cela, il suffit
de faire suivre à l’extrémité de s une trajectoire pseudo circulaire (figure 3), si la période Te
est très faible devant la période de rotation du flux statorique. Lorsque le vecteur de tension
Vs est non nul, la direction du déplacement de l’extrémité du flux s est donnée par sa dérivée
d s
, correspondant à la force électromotrice Es.
dt
De manière à obtenir de très bonnes performances dynamiques, le choix d’un correcteur à
hystérésis à deux niveaux semble être la solution la plus simple et la mieux adaptée à la
commande étudiée. En effet, avec ce type de contrôleur, on peut facilement contrôler et
maintenir l’extrémité du vecteur flux statorique s dans une couronne circulaire, comme le
montre la figure 3.
βs Sens positif de
rotation du flux
statorique
V5 V4 ωs
V4
V3
V5 V4
Z3 Z2
V6 3 2
V3
V5 Z4 4 1
Z1
V2 αs
V6 5 6 V3
Z5 Z6
V1 V2
V6
V1 V1
V2
La sortie de ce comparateur (Cflx) est une variable booléenne prenant la valeur (1) lorsque
l’erreur du flux est positive et (0) lorsqu’elle est négative. La largeur de la bande d’hystérésis
est choisie suivant l’intervalle de commande des interrupteurs, lui-même choisi en fonction de
la fréquence de commutation des interrupteurs ainsi que du temps de calcul dans les
applications pratiques.
Connaissant la valeur du module du flux statorique estimé s on va calculer l’écart qui
existe entre le flux de la machine et sa valeur de référence :
s s* s
Avec : s* et s sont respectivement : le flux statorique de consigne et estimé.
On place le contrôleur à hystérésis à deux niveaux de largeur 2s (figure 4).
Ainsi, le comparateur à hystérésis à deux niveaux, appliqué sur le flux, permet de détecter
les dépassements de la zone de contrôle et de respecter :
s s , s s e j s
; r r , r r e j r
Im
ω s ϕs
ϕr
γ
θs
θr
Re
Fig. 5 : Représentation complexe des vecteurs flux statorique et rotorique
Cem
0 0 0 0
-1 -1 -1 -1 -1
0 1 1 1 1 1 1
Cem 0 0 0 0 0 0 0 t
*
Cem 0 *
Cem 0
Cem Cem
*
Cem
CHcplC
C em
Cem
0 C em
-1
s Vs Rs I s dt
0
t
V R I dt
s s s s
0
s s2 s2
Où s et s sont estimées en utilisant l’équation au-dessus qui nécessite la connaissance
des composantes des vecteurs courants et tensions statoriques : I s , I s , Vs et Vs . Les
composantes du vecteur courant statorique sont obtenues par l’application de la
transformation de Concordia aux composantes triphasées mesurés isa , isb et isc .
2
I s isa
3
I 1 i i
s 2 sb sc
Les composantes du vecteur de tension rotorique sont obtenues à partir des états des
interrupteurs.
2 1
Vs U DC S a Sb S c
3 2
V 1 U S S
s 2
DC b c
Dans la DTC étendu, la table de sélection des vecteurs optimaux est plus évoluée par
rapport à la DTC classique et considère une entrée additionnelle : le signe de l’évolution du
couple électromagnétique. Une autre différence concerne les niveaux des régulateurs
d’hystérésis. Dans la méthode DTC étendu le régulateur du couple a une sortie à trois niveaux,
à la différence de la commande DTC classique où uniquement deux niveaux étaient
considérés.
En sélectionnant l’un des deux vecteurs nuls V 0 ou V 7 , la rotation du flux s est arrêtée et
entraîne une décroissance du coulpe Ce. On choisit alternativement V 0 ou V 7 de manière à
minimiser le nombre de commutation sur l’onduleur.
Vbs Vas I bs I as
Table de Transformation
commutation 1,...., 6
de Concordia
(Tab.1)
s , s
Z Vs Vs I I s
C flx Estimation du
11 flux Statorique et
0
- du couple
Ccpl 0 s
s*
0 1
1
Ce
-
0 +
-1-1
C e*
La structure détaillée de la commande directe du couple DTC de la MAS est présentée par la
figure 7. La structure est nettement simplifiée comparativement à la commande vectorielle
puisqu'une seule transformation de référentiel est nécessaire, les boucles de régulation
proportionnelle et intégrale ont été remplacées par des régulateurs à hystérésis et aucun
découplage par compensation n'est nécessaire.
5. Travail demandé
Elaborer la table de commutation de la commande DTC sous forme d’un fichier script
de Matlab (programme en extension .m utilisé par le bloc Matlab Fcn de Simulink).
Trouver les valeurs optimales de la largeur des bandes des comparateurs à hystérésis
pour le contrôle du flux statorique et du couple électromagnétique.
Imposer un couple de référence en réglant la vitesse de rotation de la machine par un
régulateur PI à la valeur 156 rad/s.
Relever la courbe des zones de la position du flux statorique.
Relever la trajectoire du flux statorique dans le plan (α, β).
Observer l’effet des différents vecteurs de tension sur les sorties de la machine,
notamment les vecteurs nuls.
Relever les différentes allures : de la vitesse, du couple et du flux statorique.
Mesurer le taux de la distorsion harmonique (THD) au niveau du couple
électromagnétique, puis comparer-le à celui obtenu par la commande vectorielle.
Effectuer un changement paramétrique de la machine, puis donnez vos remarques !
Analyser et interpréter les résultats obtenus.
Tirer une conclusion.
Annexe
Transformation de Concordia :
X a 1 1
1
X 2 2 2
C32 X b ; Avec : C32
3 3
X X c
3
0
2 2
Paramètres de la commande :
Flux statorique de référence : s* 1Wb
La tension du bus continu de l’onduleur : U DC 450V
Vitesse de rotation de référence : *r 156rad / s
Couple de charge nominal : Cr 10N .m
Paramètres de la machine asynchrone :