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Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
Cours de Mécanique
Mécanique des Milieux Continus
Stéphane MÉO
école Polytechnique de Tours, Département Mécanique et Systèmes

Cours de
Mécanique
Généralité
Stéphane
Exemples
MÉO Problème(s)
1 Organisation du cours
2 Notations et conventions
Notations d’Einstein
Changement de repère
vecteurs
tenseur d’ordre 2
Tenseur d’ordre 4
Opération sur les tenseurs
Symboles de permutation
Calcul Vectoriel
Analyse vectorielle
Intégrales : 3D !→ 2D
Coordonnées cylindriques
Coordonnées sphériques
Cours de
Mécanique
Généralité
Stéphane
Exemples
MÉO Problème(s)
vecteurs
tenseur d’ordre 2
Tenseur d’ordre 4
Calcul Vectoriel
Analyse vectorielle
Intégrales : 3D !→ 2D
Cours de
Mécanique 3 Cinématique
Stéphane Concept de milieu continu
MÉO
Notions de configurations
4 Cinématique lagrangienne
Description du mouvement
Description locale du mouvement
Mesure des déformations
Cas des petites perturbations
5 Cinématique eulérienne
Champ des vitesses
Remarques et difficultés
Trajectoire (approche lagrangienne)
Ligne de courant (approche eulérienne)
Ligne d’émission
Mouvement permanent (stationnaire)
Notions de dérivée particulaire
Tenseur des taux de déformation
Cours de
MÉO
Champ des vitesses
Ligne d’émission
Cours de
MÉO
Champ des vitesses
Ligne d’émission
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
6 Efforts dans les milieux continus

Efforts extérieurs
Forces de cohésion - vecteur contrainte
Tenseur des contraintes et conditions limites
Tenseur des contraintes et Études locales des contraintes
Conservation de la masse
Loi fondamentale de la dynamique
Cours de
Mécanique
Stéphane
Introduction
MÉO
Généralité
Généralité
Exemples
Problème(s) La mécanique du solide indéformable est basée sur :
Organisation
du cours
• la notion de force dont le dual est un déplacement (en
Notations et imposant une force sur un solide, on récupère un
conventions
déplacement et inversement).
Changement de
repère • sur le principe d’action/réaction (si on impose une force
vecteurs
tenseur d’ordre 2 à un milieu, celui-ci exerce sur nous une force de
Tenseur d’ordre 4
Opération sur les
tenseurs
norme identique mais de direction opposée)
Symboles de
permutation • ainsi que la loi fondamentale de la dynamique :
Calcul Vectoriel
Analyse vectorielle
Intégrales : 3D !→ ! !
2D ! = m!a
F ! ∧F
OM ! ∧ !a
! = mOG
Coordonnées
cylindriques
Coordonnées
sphériques
Ceci nous permet de résoudre de nombreux problèmes.

Par exemple :
Cours de
Mécanique
Stéphane
Introduction
MÉO
Généralité
Généralité
Exemples
Organisation
du cours
conventions
Changement de
vecteurs
Tenseur d’ordre 4
Opération sur les
tenseurs
Symboles de
Calcul Vectoriel
Analyse vectorielle
2D ! = m!a
F ! ∧F
OM ! ∧ !a
! = mOG
Coordonnées
cylindriques
Coordonnées
sphériques

Par exemple :
Cours de
Mécanique
Stéphane
Introduction
MÉO
Généralité
Généralité
Exemples
Organisation
du cours
conventions
Changement de
vecteurs
Tenseur d’ordre 4
Opération sur les
tenseurs
Symboles de
Calcul Vectoriel
Analyse vectorielle
2D ! = m!a
F ! ∧F
OM ! ∧ !a
! = mOG
Coordonnées
cylindriques
Coordonnées
sphériques

Par exemple :
Cours de
Mécanique
Stéphane
Introduction
MÉO
Généralité
Généralité
Exemples
Organisation
du cours
conventions
Changement de
vecteurs
Tenseur d’ordre 4
Opération sur les
tenseurs
Symboles de
Calcul Vectoriel
Analyse vectorielle
2D ! = m!a
F ! ∧F
OM ! ∧ !a
! = mOG
Coordonnées
cylindriques
Coordonnées
sphériques

Par exemple :
Cours de
Mécanique
Stéphane
Introduction
MÉO
Généralité
Généralité
Exemples
Organisation
du cours
conventions
Changement de
vecteurs
Tenseur d’ordre 4
Opération sur les
tenseurs
Symboles de
Calcul Vectoriel
Analyse vectorielle
2D ! = m!a
F ! ∧F
OM ! ∧ !a
! = mOG
Coordonnées
cylindriques
Coordonnées
sphériques

Par exemple :
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Mécanique
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Introduction
MÉO
Exemple d’une poutre encastrée
Généralité
Exemples
Problème(s)
Organisation
du cours
Notations et !
F
conventions
Notations d’Einstein !
R?
Changement de
repère
vecteurs
tenseur d’ordre 2
Tenseur d’ordre 4
Opération sur les
tenseurs
Symboles de
permutation
Calcul Vectoriel
On applique une force F ! sur l’extrémité d’une poutre
Analyse vectorielle
Intégrales : 3D !→
2D encastrée (ce qui équivaut à imposer un déplacement nul),
Coordonnées
cylindriques on veut connaître la force de réaction duale du déplacement
Coordonnées
sphériques
nul.
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Mécanique
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Introduction
MÉO
Exemple d’une poutre encastrée
Généralité
Exemples
Problème(s)
Organisation
du cours !
F
Notations et
conventions !
R?
Changement de
repère
vecteurs
tenseur d’ordre 2
Tenseur d’ordre 4
Opération sur les
tenseurs
"! !
Symboles de
permutation F = 0 (on est à l’équilibre)
Calcul Vectoriel
Analyse vectorielle ! +F
⇒R ! = !0
2D ! = −F
⇒R !
Coordonnées
cylindriques
Coordonnées
sphériques
Rx = −Fx ; Ry = −Fy ; Rz = −Fz
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Introduction
MÉO
Exemple de calcul d’une trajectoire
Généralité
Exemples
Problème(s)
Organisation
du cours ??
Notations et
conventions
Changement de
repère
vecteurs
tenseur d’ordre 2
Tenseur d’ordre 4 !y
Opération sur les
tenseurs
Symboles de
permutation
!x
Calcul Vectoriel
Analyse vectorielle
2D
On cherche la trajectoire d’un projectile, dont la vitesse
Coordonnées
cylindriques
initiale vaut !v = vx0!x + vy0!y . La position initiale du centre du
Coordonnées
sphériques projectile donne l’origine du repère (i.e. x O = y 0 = z 0 = 0 à
t = 0). Seul le poids du projectile est pris en considération.
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Introduction
MÉO
Généralité
Exemples
Problème(s)
Organisation
du cours
P!
Notations et F = m!a
conventions ! = m!a
⇒P
Changement de
repère
⇒ m!g = m!a
vecteurs ⇒ −g!y = !a ⇒ ax = az = 0 ay = −g
tenseur d’ordre 2 ∂v
Tenseur d’ordre 4 ⇒ ∂v
∂t
x
= ∂v
∂t
z
= 0 ∂ty = −g ⇒ vx = cte1 vz = cte2 vy = −gt + cte3
Opération sur les
tenseurs
Symboles de
permutation
or à t = 0 vx = vx0 , vy = vy0 , vz = 0donc cte1 = vx0 , cte2 = 0 et cte3 = vy0 .
Calcul Vectoriel Si on intègre à nouveau :
Analyse vectorielle
0
8
2D < x = vx t + cte4
Coordonnées
cylindriques y = − 21 gt 2 + vy0 t + cte5
Coordonnées
z = cte6
:
sphériques
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Mécanique
Stéphane
Introduction
MÉO
Généralité
Exemples
Problème(s)
Organisation
du cours Or par le choix de l’origine x = y = z = 0 à t=0 donc
Notations et cte4 = cte5 = cte6 = 0.
conventions
Notations d’Einstein 0
8
Changement de < x = vx t
y = − 21 gt 2 + vy0 t
repère
vecteurs
z=0
tenseur d’ordre 2
:
Tenseur d’ordre 4
x
Opération sur les
tenseurs En remarquant que t = vx0
, il vient
Symboles de
permutation
Calcul Vectoriel „ «2
Analyse vectorielle 1 x x
Intégrales : 3D !→ y =− g + vy0
2D 2 vx0 vx0
Coordonnées
cylindriques
Coordonnées
sphériques Le mouvement est donc une parabole se situant dans le plan (O, !x , !y )
Cours de
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Stéphane
Introduction
MÉO
Problème(s)
Généralité
Exemples
Problème(s)
Organisation
du cours
• Bien souvent, les actions exercées sur une structure ne sont que le
début du problème, la finalité étant de connaître la charge
Notations et
conventions maximale pouvant être appliquée sur cette dernière ⇒ Mécanique
Changement de
du solide déformable .
repère
vecteurs • Le calcul de trajectoire est intéressant, mais ne représente qu’une
tenseur d’ordre 2
Tenseur d’ordre 4
approche simplifiée. En effet on a négligé des efforts : poussée
Opération sur les d’A RCHIMÈDE, forces de frottement visqueux dans l’air ⇒
tenseurs
Symboles de Mécanique des fluides, et même la déformation de la trajectoire
permutation
Calcul Vectoriel sous l’action de ces efforts.
Analyse vectorielle
Intégrales : 3D !→ • ...
2D
Coordonnées
cylindriques
Coordonnées Ces deux matières ont un même point de départ :
sphériques
la mécanique des milieux continus
Cours de
Mécanique
Stéphane
Introduction
MÉO
Problème(s)
Généralité
Exemples
Problème(s)
Organisation
du cours
Notations et
Changement de
repère
tenseur d’ordre 2
Tenseur d’ordre 4
tenseurs
permutation
Analyse vectorielle
2D
Coordonnées
cylindriques
sphériques
Cours de
Mécanique
Stéphane
Introduction
MÉO
Problème(s)
Généralité
Exemples
Problème(s)
Organisation
du cours
Notations et
Changement de
repère
tenseur d’ordre 2
Tenseur d’ordre 4
tenseurs
permutation
Analyse vectorielle
2D
Coordonnées
cylindriques
sphériques
Cours de
Mécanique
Stéphane
Introduction
MÉO
Problème(s)
Généralité
Exemples
Problème(s)
Organisation
du cours
Notations et
Changement de
repère
tenseur d’ordre 2
Tenseur d’ordre 4
tenseurs
permutation
Analyse vectorielle
2D
Coordonnées
cylindriques
sphériques
Cours de
Mécanique
Stéphane
Partie 1 : Introduction et
MÉO
Généralité
Notations
Exemples
Problème(s)
Organisation
du cours
Notations et
conventions
Changement de
repère
vecteurs
tenseur d’ordre 2
Tenseur d’ordre 4
Opération sur les
tenseurs
Symboles de
permutation
Calcul Vectoriel
Analyse vectorielle
2D
Coordonnées
cylindriques
Coordonnées
sphériques
Cours de
Mécanique
Stéphane
Organisation du cours
MÉO
Généralité
Exemples
Problème(s)
Organisation
du cours
Notations et • 6 séances de cours

conventions
Changement de
repère
vecteurs
• 5 séances de TD
tenseur d’ordre 2
Tenseur d’ordre 4
Opération sur les
tenseurs
Symboles de
• 1 test court (& 45 − 60 minutes et & 40 − 30% de la
permutation
Calcul Vectoriel
note finale)
Analyse vectorielle
2D
Coordonnées
cylindriques
• 1 test final (1h30 et & 60 − 70% de la note finale)
Coordonnées
sphériques
Ce cours a pour but de donner les bases nécessaires en

Mécanique des fluides et du solide déformable
Cours de
Mécanique
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MÉO
Généralité
Exemples
Problème(s)
Organisation
du cours

conventions
Changement de
repère
vecteurs
tenseur d’ordre 2
Tenseur d’ordre 4
Opération sur les
tenseurs
Symboles de
permutation
Calcul Vectoriel
note finale)
Analyse vectorielle
2D
Coordonnées
cylindriques
Coordonnées
sphériques

Cours de
Mécanique
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MÉO
Généralité
Exemples
Problème(s)
Organisation
du cours

conventions
Changement de
repère
vecteurs
tenseur d’ordre 2
Tenseur d’ordre 4
Opération sur les
tenseurs
Symboles de
permutation
Calcul Vectoriel
note finale)
Analyse vectorielle
2D
Coordonnées
cylindriques
Coordonnées
sphériques

Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
Généralité
Exemples
Problème(s)
Organisation
du cours

conventions
Changement de
repère
vecteurs
tenseur d’ordre 2
Tenseur d’ordre 4
Opération sur les
tenseurs
Symboles de
permutation
Calcul Vectoriel
note finale)
Analyse vectorielle
2D
Coordonnées
cylindriques
Coordonnées
sphériques

Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
Généralité
Exemples
Problème(s)
Organisation
du cours

conventions
Changement de
repère
vecteurs
tenseur d’ordre 2
Tenseur d’ordre 4
Opération sur les
tenseurs
Symboles de
permutation
Calcul Vectoriel
note finale)
Analyse vectorielle
2D
Coordonnées
cylindriques
Coordonnées
sphériques

Cours de
Mécanique
Stéphane
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Généralité
Exemples
Problème(s)
Organisation
du cours

conventions
Changement de
repère
vecteurs
tenseur d’ordre 2
Tenseur d’ordre 4
Opération sur les
tenseurs
Symboles de
permutation
Calcul Vectoriel
note finale)
Analyse vectorielle
2D
Coordonnées
cylindriques
Coordonnées
sphériques

Cours de
Mécanique
Stéphane
Partie 1 : Introduction et
MÉO
Généralité
Notations
Exemples
Problème(s)
Organisation
du cours
Notations et Notations d’Einstein
conventions
Changement de
repère vecteurs
vecteurs
tenseur d’ordre 2 tenseur d’ordre 2
Tenseur d’ordre 4
Opération sur les
Tenseur d’ordre 4
tenseurs
Symboles de
permutation
Calcul Vectoriel
Analyse vectorielle
2D
Calcul Vectoriel
Coordonnées
cylindriques Analyse vectorielle
Coordonnées
sphériques Intégrales : 3D !→ 2D
Cours de
Mécanique
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Notations et conventions
MÉO
Généralité
Exemples
Problème(s)
Organisation
Nous nous plaçons dans l’espace E euclidien à trois dimensions. Soit
du cours ! est alors représenté
(e!1 , e!2 , e!3 ) une base orthonormée. Un vecteur V
Notations et par ses composantes V1 , V2 , V3 telles que :
conventions
Notations d’Einstein 3
! = V1 e!1 + V2 e!2 + V3 e!3 =
Changement de
X
repère V Vi e!i = Vi e!i
vecteurs
tenseur d’ordre 2
i=1
Tenseur d’ordre 4
Opération sur les
tenseurs
en utilisant la convention de sommation : chaque fois que dans une
Symboles de expression un indice est répété, il convient de faire varier cet indice de 1
permutation
Calcul Vectoriel à 3 et de faire la somme. Dans l’expression précédente, l’indice i est un
Analyse vectorielle
"indice muet" : on aurait aussi bien pu écrire :
2D
Coordonnées
cylindriques
Coordonnées
sphériques
Vj e!j ou Vk e!k
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Généralité
Exemples
Problème(s)
Organisation ¯ une application linéaire, alors dans la base (e! , e! , e! ), cette application est
Soit Ā
du cours 1 2 3
représentée par une matrice 3
Notations et
conventions 2 3
Notations d’Einstein A11 A12 A13
Changement de
repère
4 A21 A22 A23 5
vecteurs A31 A32 A33
tenseur d’ordre 2
Tenseur d’ordre 4
8
<W1 = A11 V1 + A12 V2 + A13 V3
Opération sur les
tenseurs
>
Symboles de
Si W ¯
! = ĀV
! alors W = A V + A V + A V
permutation 2 21 1 22 2 23 3
>
:
Calcul Vectoriel W3 = A31 V1 + A32 V2 + A33 V3
Analyse vectorielle
2D que nous pouvons condenser en Wi = Aij Vj l’indice j est un indice muet : on aurait
Coordonnées
cylindriques bien pu écrire Aik Vk . L’indice i est un indice libre. Dans une égalité, on doit avoir
Coordonnées
sphériques
pour chaque terme les mêmes indices libres. Vers rappel matrice
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Généralité
Exemples
Problème(s)
Pour la suite, nous introduisons les symboles de K RONECKER
Organisation
du cours (
1 si i = j
Notations et δij =
conventions 0 sinon
Changement de
repère ¯ est représentée par la matrice de
En particulier, l’application identité 1̄
vecteurs
tenseur d’ordre 2 composantes δij telles que
Tenseur d’ordre 4
Opération sur les 2 3 2 3
tenseurs δ11 δ12 δ13 1 0 0
Symboles de ¯ est représentée par 4 δ
1̄ δ22 δ23 5 = 4 0 1 0 5
permutation 21
Calcul Vectoriel δ31 δ32 δ33 0 0 1
Analyse vectorielle
2D
Coordonnées
Si la base (e!1 , e!2 , e!3 ) est orthonormée, on a
cylindriques
Coordonnées
sphériques e!i · e!j = δij
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Généralité
Exemples
Problème(s)
Organisation Le produit scalaire de deux vecteurs est

du cours
! ·W
V ! = Vi e!i · Wj e!j
Notations et
conventions
= Vi Wj e!i · e!j
Changement de
repère = Vi Wj δij
vecteurs
tenseur d’ordre 2 = Vi Wi .
Tenseur d’ordre 4
Opération sur les
tenseurs De même, la composition de deux applications linéaires se traduit par le
Symboles de
permutation produit de leurs matrices représentatives, c’est à dire en notation
Calcul Vectoriel
indicielle
Analyse vectorielle
¯ = Ā
C̄ ¯ · B̄
¯ ,C =A B .
Intégrales : 3D !→ ik ij jk
2D
Coordonnées
cylindriques
Coordonnées
sphériques
Vers rappel matrice

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Généralité
Exemples
Problème(s) !
Soit e!i une base orthonormée et e!i une autre base orthonormée. Soit
Organisation
du cours Qij la matrice de passage telle que
Notations et 8 !
<e!1 = Q11 e!1 + Q12 e!2 + Q13 e!3
8 ! 9 8 9
conventions > < e!1 = < e!1 =
! !
Changement de
e!2 = Q21 e!1 + Q22 e!2 + Q23 e!3 ie e!2 = [Q] e!2
!
repère :! ! e!3 e!3
> : ; : ;
vecteurs e3 = Q31 e!1 + Q32 e!2 + Q33 e!3
tenseur d’ordre 2
Tenseur d’ordre 4
Opération sur les
ou en notations indicielles
tenseurs
Symboles de
permutation !
Calcul Vectoriel e!i = Qij e!j .
Analyse vectorielle
2D
Coordonnées
Les deux bases étant orthonormées, on doit avoir
cylindriques
! !
Coordonnées
sphériques δij = e!i · e!j = Qik Qjl e!k · e!l = Qik Qjk
qui montre que la matrice inverse de Qij est la matrice transposée

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Généralité
Exemples
Problème(s)
Organisation
du cours
Notations et
On note [P] la matrice tranposée de [Q] ([P] = [Q]T ; Pij = Qji ).
conventions On a donc :
Changement de δij = Qik Qjk = Qik Pkj = [QP]ij
repère
vecteurs
tenseur d’ordre 2
ou encore
Tenseur d’ordre 4
[Q][Q]T = [1] ⇒ [Q]T = [Q]−1

Opération sur les
tenseurs ([Q] est inversible car det[Q] '= 0)
Symboles de
permutation
Calcul Vectoriel
Analyse vectorielle
Remarque :
2D [QP]ij représente la composante ij du produit matriciel [Q][P]. On
notera de même [Q T ]ij la composante ij de la transposée de [Q].
Coordonnées
cylindriques
Coordonnées
sphériques
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Généralité
Exemples
Problème(s)
Organisation En résumé :
du cours
Notations et  !
e!1 = Q11 e!1 + Q12 e!2 + Q13 e!3
conventions 
! !
Changement de
repère e!2 = Q21 e!1 + Q22 e!2 + Q23 e!3 e!i = Qij e!j .
vecteurs 
! !
tenseur d’ordre 2
Tenseur d’ordre 4
e3 = Q31 e!1 + Q32 e!2 + Q33 e!3
Opération sur les
tenseurs
Symboles de
permutation
Calcul Vectoriel
Analyse vectorielle  ! ! !
2D e
 1
 ! = Q e
11 1! + Q e!
21 2 + Q e!
31 3
Coordonnées
! ! ! !
cylindriques
Coordonnées
e!2 = Q12 e!1 + Q22 e!2 + Q32 e!3 e!i = Qji e!j .
sphériques

! ! ! !
e3 = Q13 e!1 + Q23 e!2 + Q33 e!3
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vecteurs
Généralité
Exemples
Problème(s)
Organisation ! un vecteur, Vi ses composantes dans la base (e!i ) et V ! celles

Soit V
du cours i
!
!
dans la base (ei )
Notations et
conventions
! = Vi e!i = Vk! e!k ! .
V
Changement de Pour obtenir les lois de transformation permettant de passer de Vi à Vi! ,
repère
vecteurs nous utilisons la formule de changement de base
tenseur d’ordre 2
Tenseur d’ordre 4 ! = Vi e!i = Vi Qki e!k !
V
Opération sur les
tenseurs
Symboles de
permutation et par identification, il vient
Calcul Vectoriel
Analyse vectorielle
Intégrales : 3D !→ Vk! = Qki Vi , Vj = Qij Vi!
2D
Coordonnées
! # # # = [Q]V
V ! −1 T
(e"1 ,e"2 ,e"3 ) et [Q] = [Q]
cylindriques
Coordonnées (e"1 ,e"2 ,e"3 )
sphériques
formule de transformation des composantes d’un vecteur.
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vecteurs
Généralité
Exemples
Problème(s)
Organisation
du cours
On appelle "invariant" une fonction des composantes d’un
Notations et ou plusieurs vecteurs indépendante du repère choisi. Par
conventions
exemple, l’invariant produit scalaire est défini par
Changement de
repère
vecteurs ! ·W
V ! = Vi Wi .
tenseur d’ordre 2
Tenseur d’ordre 4
Opération sur les
tenseurs C’est un invariant car
Symboles de
permutation
Calcul Vectoriel
Analyse vectorielle Vi! Wi! = Qij Vj Qik Wk
2D
Coordonnées = δjk Vj Wk
cylindriques
Coordonnées
sphériques
= Vj Wj
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tenseur d’ordre 2
Généralité
Exemples On appelle tenseur du 2nd ordre une entité mathématique,
Problème(s)
généralisation de la notion de vecteur. Algébriquement, on peut la définir
Organisation
du cours en introduisant une opération bilinéaire "produit tensoriel", notée ⊗, et
¯ sera défini à partir de ses composantes A par
le tenseur Ā
Notations et ij
conventions
Changement de
repère
vecteurs
¯ = A e! ⊗ e!
Ā ij i j
tenseur d’ordre 2
Tenseur d’ordre 4
Opération sur les
tenseurs Un changement de base se fait par
Symboles de
permutation
Calcul Vectoriel
¯
Ā =
!
Aij e!i ⊗ e!j = A!ij e!i ⊗ e!j
!
Analyse vectorielle
Intégrales : 3D !→ ¯
Ā = Aij e!i ⊗ e!j
2D
Coordonnées ! !
cylindriques = Aij Qki e!k ⊗ Qlj e!l
Coordonnées ! !
sphériques = Qki Qlj Aij e!k ⊗ e!l
donc A!kl = Qki Qlj Aij et on montre queAij = Qki Qlj A!kl
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tenseur d’ordre 2
Généralité
Exemples
Problème(s)
Organisation
du cours On adopte souvent, par abus de langage, une notation matricielle pour
Notations et un tenseur et on note :
conventions 2 3
Notations d’Einstein A11 A12 A13
Changement de
repère
¯=4 A
Ā A22 A23 5
21
vecteurs
A31 A32 A33
tenseur d’ordre 2
Tenseur d’ordre 4
(e"1 ,e"2 ,e"3 )
Opération sur les
tenseurs
Symboles de Il vient alors :
[A](e"1 # ,e"2 # ,e"3 # ) = [Q] [A](e"1 ,e"2 ,e"3 ) [Q]T
permutation
Calcul Vectoriel
Analyse vectorielle
2D
et
Coordonnées
cylindriques
[A](e"1 ,e"2 ,e"3 ) = [Q]T [A](e"1 # ,e"2 # ,e"3 # ) [Q]
Coordonnées
sphériques
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tenseur d’ordre 2
Généralité
Exemples
Problème(s)
Un tenseur sera dit symétrique si
Organisation
du cours Aij = Aji ,
Notations et
conventions antisymétrique si
Changement de Aij = −Aji
repère
vecteurs
et isotrope si
tenseur d’ordre 2
Tenseur d’ordre 4 Aij = aδij
Opération sur les
tenseurs
Symboles de
Un tenseur quelconque peut toujours être décomposé en une partie
permutation ¯ S et une partie antisymétrique Ā
symétrique Ā ¯A
Calcul Vectoriel
Analyse vectorielle
¯ A + Ā
¯ = Ā ¯ S , A = AA + AS ,
8
2D >
>Ā ij ij ij
Coordonnées >
< 1
AAij = (Aij − Aji ) ,
cylindriques
Coordonnées
sphériques 2
:A = 1 (A + A ) .
>
>
> S
ij ij ji
2
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tenseur d’ordre 2
Généralité
Exemples
On appelle "invariant" du tenseur du second ordre Ā ¯ une fonction des A
Problème(s)
ij
indépendante du repère choisi. Par exemple, les fonctions suivantes
Organisation
du cours 8 ¯
Notations et <Tr Ā = Aii ,
>
conventions ¯2 = A A
Tr Ā ¯ n = ...
, Tr Ā
ij ji
: ¯ 2
>
Changement de
repère
$Ā$ = Aij Aij
vecteurs
tenseur d’ordre 2 ¯ . En effet, on a par exemple
sont des invariants de Ā
Tenseur d’ordre 4
Opération sur les
tenseurs
Symboles de A!ii = Qij Qil Akl
permutation
Calcul Vectoriel = δkl Akl
Analyse vectorielle
2D
= Akk ,
Coordonnées
cylindriques A!ij A!ij = Qik Qjl Akl Qim Qjn Amn
Coordonnées
sphériques = δkm δln Akl Amn = Akl Akl
etc.
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
Tenseur d’ordre 4
Généralité
Exemples
Problème(s)
Organisation
du cours
On appelle tenseur du 4me ordre une entité mathématique.
Algébriquement, on peut, tout comme les vecteurs, la définir en
Notations et
conventions introduisant une opération bilinéaire "produit tensoriel", notée ⊗, et le
Notations d’Einstein ¯
¯ sera défini à partir de ses composantes ∧ijkl par
Changement de tenseur ∧
repère
vecteurs
tenseur d’ordre 2
Tenseur d’ordre 4
¯
¯ = ∧ijkl e!i ⊗ e!j ⊗ e!k ⊗ e!l
Opération sur les
tenseurs
∧
Symboles de
permutation
Calcul Vectoriel
Un changement de base se fait par
Analyse vectorielle
Intégrales : 3D !→ (
2D
Coordonnées
∧!ijkl = Qim Qjn Qkp Qlq ∧mnpq
cylindriques
Coordonnées ∧mnpq = Qim Qjn Qkp Qlq ∧!ijkl
sphériques
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Mécanique
Stéphane
MÉO
Généralité
Exemples
Problème(s)
Organisation
du cours • Addition
Notations et
conventions Seuls des tenseurs de même ordre peuvent être
Changement de
additionnés. Le tenseur résultant de cette opération
repère
vecteurs sera alors du même ordre et de composantes la
tenseur d’ordre 2
Tenseur d’ordre 4 somme des composantes des tenseurs initiaux. Par
Opération sur les
tenseurs
¯ et B̄
exemple, si Ā ¯ sont tous deux d’ordre deux, alors le
Symboles de
permutation ¯ = Ā
tenseurs C̄ ¯ + B̄
¯ est d’ordre 2 et C = B + B
Calcul Vectoriel ij ij ij
Analyse vectorielle
Intégrales : 3D !→ • Multiplication par un réel
2D
¯ ¯¯
¯ est d’ordre 4, alors λ∧
Coordonnées
cylindriques Si ∧ et d’ordre 4 et ses
Coordonnées
sphériques composantes seront λ∧ijkl
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
Généralité
Exemples
Problème(s)
Organisation • Produit simplement contracté

du cours ¯ et R
Si P̄ ! sont respectivement un tenseur d’ordre 2 et
Notations et
conventions un vecteur (tenseur d’ordre 1), on note
Changement de
repère
vecteurs Q ¯ ·R
! = P̄ !
tenseur d’ordre 2
Tenseur d’ordre 4
Opération sur les
tenseurs leur produit contracté dont les composantes seront
Symboles de
permutation Qi = Pik Rk
Calcul Vectoriel
Analyse vectorielle
• Remarque et rappel
2D
Coordonnées En adoptant une notation matricielle pour les tenseurs
cylindriques
Coordonnées
sphériques
d’ordre 1 ou 2, on retrouve par cette opération une
multiplication matricielle classique pour des matrices
3 × 3.
Cours de
Mécanique
Stéphane
Notations
MÉO
Généralité
Exemples
Problème(s)
Vers P6 Vers P8
Organisation
du cours
Notations et
conventions
Changement de
repère B
vecteurs
tenseur d’ordre 2
Tenseur d’ordre 4
Opération sur les
tenseurs
Symboles de
permutation
Calcul Vectoriel
Analyse vectorielle
2D
Coordonnées
A
cylindriques
Coordonnées
sphériques
Cours de
Mécanique
Stéphane
Notations
MÉO
Généralité
Exemples
Problème(s)
Vers P6 Vers P8
Organisation
du cours
Notations et
conventions
Changement de
repère n B
vecteurs
tenseur d’ordre 2
Tenseur d’ordre 4
Opération sur les
tenseurs
n
Symboles de
permutation
Calcul Vectoriel
Analyse vectorielle
2D
Coordonnées
A
cylindriques
Coordonnées
sphériques
Cours de
Mécanique
Stéphane
Notations
MÉO
Généralité
Exemples
Problème(s)
Vers P6 Vers P8
Organisation p
du cours
Notations et
conventions
Changement de
repère n B
vecteurs
tenseur d’ordre 2
Tenseur d’ordre 4
Opération sur les
tenseurs
n
Symboles de
permutation
Calcul Vectoriel
Analyse vectorielle
2D m A C m
Coordonnées
cylindriques
Coordonnées
sphériques
p
Cours de
Mécanique
Stéphane
Notations
MÉO
Généralité
Exemples
Problème(s)
Vers P6 Vers P8
Organisation p
du cours
B1j
Notations et
conventions
n
Notations d’Einstein X
Changement de
Cij = Aik Bkj
repère k =1 n B
vecteurs
tenseur d’ordre 2
Tenseur d’ordre 4
Bnj
Opération sur les

tenseurs
n
Symboles de
permutation
Calcul Vectoriel Ai1 Ain Cij
Analyse vectorielle
2D m A C m
Coordonnées
cylindriques
Coordonnées
sphériques
p
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
Généralité
Exemples
Problème(s)
Organisation
du cours
• Produit doublement contracté
Notations et ¯ ¯ est un
¯ est d’ordre 4, le produit doublement avec Ā
conventions Si ∧
Changement de tenseur d’ordre 2 :
repère
¯ =∧ ¯¯ ¯
vecteurs B̄ : Ā
tenseur d’ordre 2
Tenseur d’ordre 4
Opération sur les
tenseurs
, avec Bij = ∧ijkl Akl
Symboles de ¯ et B̄
Si Ā ¯ , le produit doublement est un tenseur d’ordre
permutation
Calcul Vectoriel
Analyse vectorielle 0 (!) :
2D
¯ : B̄
α = Ā ¯
Coordonnées
cylindriques
Coordonnées
sphériques , avec α = Aij Bij
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
Généralité
Exemples
Problème(s)
Organisation
Nous introduisons les symboles de permutation
du cours 8
Notations et <1 si i, j, k permutation paire de 1, 2, 3
>
conventions #ijk = −1 si i, j, k permutation impaire de 1, 2, 3
Notations d’Einstein >
0 si deux indices sont répétés
Changement de
:
repère
vecteurs
tenseur d’ordre 2
On admet les relations suivantes
Tenseur d’ordre 4
Opération sur les 8 2 3
tenseurs
> δil δim δin
Symboles de >
>
permutation
#ijk #lmn = det 4 δjl δjm δjn 5
>
> 6 7
Calcul Vectoriel
>
>
>
Analyse vectorielle
< δkl δkm δkn
2D
Coordonnées
>
>
> #ijk #imn = δjm δkn − δjn δkm
cylindriques
#ijk #ijm = 2δkm
>
>
Coordonnées
>
>
sphériques >
#ijk #ijk = 6
:
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
Symboles de permutation et déterminant
Généralité
Exemples
Problème(s)
Organisation Le déterminant d’un tenseur d’ordre 2 est donné par :

du cours
Notations et
conventions ¯= 1
det Ā %ijk %mnp Aim Ajn Akp .
Changement de
6
repère
vecteurs
tenseur d’ordre 2
¯ ) est invariant du tenseur du second
En particulierdet(Ā
Tenseur d’ordre 4
Opération sur les ¯.
ordre Ā
tenseurs
Symboles de
permutation On peut également donner pour l’inverse d’une matrice
Calcul Vectoriel
Analyse vectorielle (ou d’un tenseur) l’expression suivante
2D
Coordonnées
cylindriques ¯
' (−1
¯ 1
Coordonnées B̄ = Ā , Bij = ¯ %imn %jpq Aik Amp Anq
sphériques
2det Ā
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
Calcul Vectoriel
Généralité
Exemples
Problème(s)
Organisation
du cours
• Produit vectoriel
Notations et
conventions
Notations d’Einstein !c = !a ∧ !b , ci = #ijk aj bk
Changement de
repère
vecteurs
• Produit mixte
tenseur d’ordre 2
Tenseur d’ordre 4
Opération sur les !x · (!a ∧ !b) = (!x , !a, !b) = #ijk xi aj bk
tenseurs
Symboles de
permutation On peut également démontrer facilement les identités du calcul vectoriel,
Calcul Vectoriel
Analyse vectorielle
par exemple,
2D
(!a ∧ !b) ∧ !c = (!a · !c )!b − (!b · !c )!a
Coordonnées
cylindriques (!a ∧ !b) · (!c ∧ !
d) = (!a · !c )(!b · !
d) − (!a · !
d)(!b · !c )
Coordonnées
sphériques
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
Analyse vectorielle
Généralité
Exemples
Problème(s)
Organisation
du cours
Nous considérons maintenant des fonctions à valeurs scalaires, vectorielles ou
Notations et
conventions tensorielles, définies sur un ouvert Ω. Nous noterons d’une virgule la dérivée
Notations d’Einstein partielle par rapport à xi
Changement de ∂
,i =
repère
vecteurs ∂xi
tenseur d’ordre 2
Tenseur d’ordre 4
Par exemple, si f est une fonction scalaire, nous définissons
Opération sur les
tenseurs
• son gradient
Symboles de
−−→
permutation
Calcul Vectoriel
gradf = f,i e!i (vecteur)
Analyse vectorielle
• et son laplacien
2D
∆f = f,ii (scalaire)
Coordonnées
cylindriques
Coordonnées
sphériques
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
Analyse vectorielle
Généralité
Exemples
Problème(s)
Organisation Si !v est une fonction vectorielle, nous définissons

du cours
• sa divergence
Notations et
conventions
div!v = vi,i (scalaire)
Changement de • son rotationnel
repère −
→
vecteurs rot!v = #ijk vk ,j e!i (vecteur)
tenseur d’ordre 2
Tenseur d’ordre 4 • son gradient
Opération sur les
tenseurs grad!v = vi,j e!i ⊗ e!j
Symboles de
permutation
Calcul Vectoriel • son laplacien
Analyse vectorielle
∆!v = vi,jj e!i (vecteur)
2D
Coordonnées
cylindriques
• et l’on a, en particulier
Coordonnées
sphériques −
→− → −−→
rotrot!v = graddiv!v − ∆!v .
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
Analyse vectorielle
Généralité
Exemples
Problème(s)
Organisation
du cours ¯ est un tenseur, on définit
Enfin, si Ā
Notations et
conventions
• sa divergence
¯ = A e!
divĀ (vecteur)
ij,j i
Changement de
repère
vecteurs • son gradient
tenseur d’ordre 2 ¯ = A e! ⊗ e! ⊗ e!
gradĀ
Tenseur d’ordre 4 ij,k i j k
Opération sur les
tenseurs
Symboles de
On démontre alors facilement un certain nombre de relations utiles, par
permutation
exemple,
Calcul Vectoriel
−−→
Analyse vectorielle
div(f !a) = f div!a + !a · gradf
2D −→ −
→
Coordonnées div(!a ∧ !b) = !b · rot!a − !a · rot!b
cylindriques
Coordonnées
sphériques et ainsi de suite.
Cours de
Mécanique
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Transformations d’intégrales ; Volume '→ Surface
Généralité
Exemples
Problème(s)
Organisation
du cours ∂Ω
Notations et Soit un domaine Ω de frontière !n
conventions
∂Ω. On note !n la normale sor-
Changement de
repère
tante unitaire à ∂Ω. On peut alors
vecteurs démontrer "mathématiquement" le Ω
tenseur d’ordre 2
Tenseur d’ordre 4 théorème suivant :
Opération sur les
tenseurs
Symboles de
permutation Théorème d’Ostrogradsky Si ϕ est une fonction continue et à dérivée
Calcul Vectoriel
Analyse vectorielle
continue dans Ω, et si ∂Ω admet un plan tangent continu par morceaux,
Intégrales : 3D !→ alors on a ZZZ ZZ
2D
Coordonnées
cylindriques
ϕ,i dV = ϕni ds
Coordonnées
Ω ∂Ω
sphériques
Cours de
Mécanique
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MÉO
Généralité
Exemples
Problème(s)
On peut alors déduire les formules de transformation d’intégrales
Organisation
du cours
suivantes.
Notations et • Théorème d’Ostrogradsky (d’ordre 2):
conventions ZZZ ZZ
Changement de ! T̄¯dΩ =
div T̄¯ .!nds
repère
vecteurs
Ω ∂Ω
tenseur d’ordre 2
Tenseur d’ordre 4 • Théorème d’Ostrogradsky (d’ordre 1) :
Opération sur les
tenseurs ZZZ ZZ
Symboles de
permutation !
divUdΩ = ! !nds
U.
Calcul Vectoriel
Ω ∂Ω
Analyse vectorielle
2D • Théorème 2 d’Ostrogradsky :
Coordonnées
cylindriques ZZZ ZZ
Coordonnées
“ ” “ ”
sphériques ! U
div ! ⊗V
! dΩ = ! !
V .!n Uds
Ω ∂Ω
retour contraintes
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
Généralité
Exemples
Problème(s) • Théorèmes du gradient
Organisation ZZZ ZZ ZZZ ZZ
du cours
!
grad(φ)dΩ = φ!nds ; ¯ U)dΩ
grad( ! = ! !nds
U⊗
Notations et Ω ∂Ω Ω ∂Ω
conventions
Changement de
• Intégration par partie
repère
vecteurs
ZZZ ZZZ ZZ
tenseur d’ordre 2 !
grad(φ)ψdΩ =− !
grad(ψ)φdΩ + φψ!nds
Tenseur d’ordre 4
Opération sur les
Ω Ω ∂Ω
tenseurs
Symboles de
permutation
• Intégration par partie 2
Calcul Vectoriel
ZZZ ZZZ ZZ
Analyse vectorielle
¯
“ ” “ ”
Intégrales : 3D !→ ! V
Udiv ! dΩ = − ! .V
grad U ! dΩ + ! !
U.n V ! ds
2D
Coordonnées
Ω Ω ∂Ω
cylindriques
Coordonnées
sphériques
• Intégration par partie 3
ZZZ ZZZ ZZ
¯ : grad
¯ UdΩ ¯ .UdΩ ¯
“ ”
Ā ! =− ! Ā
div ! + Ā.n .!u ds
!
Ω Ω ∂Ω
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
Systèmes de coordonnées : Cylindrique
Généralité
Exemples !ez
Problème(s)
Organisation !ez Repère local : e!r , e!θ , e!z

du cours
!eθ
Notations et
2 3 2 3
! ur
conventions z er σrr σr θ σrz
Notations d’Einstein !u = 4 uθ 5 , ¯ = 4 σr θ
σ̄ σθθ σθz 5
Changement de !ey uz σrz σθz σzz
repère θ r
vecteurs
tenseur d’ordre 2
Tenseur d’ordre 4 !ex
Opération sur les
tenseurs
Symboles de
dv = rdθdrdz ; ds = Rdθdz
permutation
Calcul Vectoriel
Analyse vectorielle
Gradient et Laplacien d’une fonction scalaire
2D −−→ ∂f 1 ∂f ∂f
Coordonnées gradf = e!r + e!θ + e!z
cylindriques
∂r r ∂θ ∂z
Coordonnées
sphériques
1 ∂2f ∂2f
„ «
1 ∂ ∂f
∆f = r + 2 2 +
r ∂r ∂r r ∂θ ∂z 2
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
Systèmes de coordonnées : Cylindrique
Généralité
Exemples
Problème(s)
Organisation
notations Gradient d’un champ de vecteur
du cours
1 ∂ur
2 ∂ur ` ´ ∂ur
3
Notations et ∂r r “ ∂θ
− u θ” ∂z
∂uθ 1 ∂uθ ∂uθ
conventions grad!u = 4 ∂r + ur
6 7
r ∂θ ∂z 5
Changement de ∂uz 1 ∂uz ∂uz
repère ∂r r ∂θ ∂z
vecteurs
tenseur d’ordre 2 Divergence d’un tenseur d’ordre 2
Tenseur d’ordre 4
Opération sur les
−→
» –
tenseurs
¯ = ∂σ rr 1 ∂σrθ ∂σ rz 1
Symboles de divσ̄ + + + (σrr − σθθ ) !er
permutation ∂r r ∂θ ∂z r
Calcul Vectoriel » –
Analyse vectorielle ∂σr θ 1 ∂σθθ ∂σθz 2σr θ
Intégrales : 3D !→ + + + !eθ
2D ∂r r ∂θ ∂z r
Coordonnées » –
cylindriques
∂σrz 1 ∂σθz ∂σzz σrz
Coordonnées
+ + + !ez
sphériques
∂r r ∂θ ∂z r
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
Systèmes de coordonnées : Sphérique
Généralité
Exemples
Problème(s) !ez
Organisation
du cours !er Repère local : e!r , e!θ , e!ϕ
Notations et !eϕ 2 3 2 3
conventions θ ur σrr σr θ σr ϕ
r !eθ ¯ = 4 σr θ
Notations d’Einstein !u = 4 uθ 5 , σ̄ σθθ σθϕ 5
Changement de
ϕ !ey
repère uϕ σr ϕ σθϕ σϕϕ
vecteurs
tenseur d’ordre 2
Tenseur d’ordre 4 dv = r 2 sin(θ)dϕdθdr ; ds = R 2 sin(θ)dϕdθ
Opération sur les
tenseurs
!ex
Symboles de
permutation
Gradient et Laplacien d’une fonction scalaire
Calcul Vectoriel
Analyse vectorielle −−→ ∂f 1 ∂f 1 ∂f
Intégrales : 3D !→ gradf = e!r + e!θ + e!ϕ
2D ∂r r ∂θ r sin θ ∂ϕ
Coordonnées
cylindriques „ « „ « „ «
Coordonnées 1 ∂ 2 ∂f 1 ∂ sin θ ∂f 1 ∂ 1 ∂f
sphériques ∆f = 2 r + +
r ∂r ∂r r sin θ ∂θ r ∂θ r sin θ ∂ϕ r sin θ ∂ϕ
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
Systèmes de coordonnées : Sphérique
Généralité
Exemples
Problème(s)
Organisation Gradient d’un champ de vecteur

du cours
2 ∂ur 1 ∂ur
` ´ 1 ∂ur u
− u − rϕ
3
Notations et ∂r r “ ∂θ θ r sin θ ∂ϕ
”
conventions
∂uθ
grad!u = 4 ∂r
6 1
r
∂uθ
∂θ
+ ur 1 ∂uθ
r sin θ ∂ϕ
− cotgθ
r
uϕ 7
5
∂uϕ 1 ∂uϕ 1 ∂uϕ
+ 1r (uθ cotgθ +
Changement de
repère
∂r r ∂θ r sin θ ∂ϕ
ur )
vecteurs
tenseur d’ordre 2
Tenseur d’ordre 4 Divergence d’un tenseur d’ordre 2
Opération sur les
tenseurs » –
−
→ ∂σrr 1 ∂σr θ 1 ∂σr ϕ 1
Symboles de
permutation
¯
divσ̄ = + + + (2σrr − σθθ − σϕϕ + σr θ cotgθ) !er
Calcul Vectoriel
∂r r ∂θ r sin θ ∂ϕ r
» –
Analyse vectorielle
∂σr θ 1 ∂σθθ 1 ∂σθϕ 1
Intégrales : 3D !→ + + + (3σr θ + (σθθ − σϕϕ ) cotgθ) !eθ
2D ∂r r ∂θ r sin θ ∂ϕ r
Coordonnées » –
cylindriques ∂σr ϕ 1 ∂σθϕ 1 ∂σϕϕ 1` ´
Coordonnées + + + 3σr ϕ + 2σθϕ cotgθ !eϕ
sphériques ∂r r ∂θ r sin θ ∂ϕ r
Cours de
Mécanique
Stéphane
Partie 2 : Cinématique et
MÉO
déformations
Cinématique
Concept de milieu
continu
Notions de
configurations
Cinématique
lagrangienne 3 Cinématique
Description du
mouvement
Description locale du
Concept de milieu continu
mouvement
Mesure des Notions de configurations
déformations
Cas des petites
perturbations
Cinématique 4 Cinématique lagrangienne

eulérienne
Vitesses
Remarques
Trajectoire 5 Cinématique eulérienne
Ligne de courant
Ligne d’émission
Mouvement
permanent
(stationnaire)
Notions de dérivée
particulaire
Tenseur des taux de
déformation
Cours de
Mécanique
Stéphane
Cinématique
MÉO
Cinématique
Concept de milieu
continu
Notions de
configurations
Cinématique
lagrangienne
Description du
mouvement Le milieu continu : modélisation macroscopique d’une réalité
mouvement microscopique
Mesure des
déformations
La physique des milieux continus découle donc d’observations et de
Cas des petites
perturbations
résultats expérimentaux obtenus à une échelle macroscopique
Cinématique
eulérienne Afin de traduire mathématiquement (c’est-à-dire modéliser ces
Vitesses
Remarques
observations), on assimile la matière, qui est constituée d’éléments
Trajectoire discrets de faible dimension (grains de mono-cristaux pour les métaux
Ligne de courant
Ligne d’émission
–µm– ; graviers pour les bétons –mm–...), à un milieu continu et ce à
Mouvement
permanent
une échelle macroscopique.
(stationnaire)
particulaire
Tenseur des taux de
déformation
Cours de
Mécanique
Stéphane
Cinématique
MÉO
Cinématique
Concept de milieu
continu
Notions de
configurations
Cinématique
lagrangienne
Description du
Mesure des
déformations
Cas des petites
perturbations
Cinématique
Vitesses
Remarques
Ligne de courant
Ligne d’émission
Mouvement
permanent
(stationnaire)
particulaire
Tenseur des taux de
déformation
Cours de
Mécanique
Stéphane
Cinématique
MÉO
Cinématique
Concept de milieu
continu
Notions de
configurations
Cinématique
lagrangienne
Description du
Mesure des
déformations
Cas des petites
perturbations
Cinématique
Vitesses
Remarques
Ligne de courant
Ligne d’émission
Mouvement
permanent
(stationnaire)
particulaire
Tenseur des taux de
déformation
Cours de
Mécanique
Stéphane
Cinématique
MÉO
Cinématique
Concept de milieu
continu Sur le plan mathématique, si on suppose que l’espace physique (le
Notions de
configurations nôtre) est représentable par l’espace euclidien E, un domaine volumique
Cinématique Ω de E est rempli d’un milieu matériel si, ∀ t et en chaque point M de Ω,
lagrangienne
Description du
on peut définir des grandeurs physiques locales relatives à ce milieu
mouvement
matériel.
mouvement
Mesure des
déformations Ces grandeurs peuvent être représentées par :
Cas des petites
perturbations
• des scalaires (masse volumique, température...)
Cinématique
eulérienne • des vecteurs (vitesse, accélération...)
Vitesses
Remarques • des tenseurs (déformations, contraintes...)
Trajectoire
Ligne de courant
Ligne d’émission
Mouvement
permanent
Ω est continu (i.e. Ω milieu continu) si toutes ces grandeurs physiques
(stationnaire)
Notions de dérivée locales sont différentiables quasiment partout (au sens mathématique du
particulaire
Tenseur des taux de terme)
déformation
Cours de
Mécanique
Stéphane
Cinématique
MÉO
Cinématique
Concept de milieu
Notions de
lagrangienne
Description du
mouvement
matériel.
mouvement
Mesure des
Cas des petites
perturbations
Cinématique
Vitesses
Trajectoire
Ligne de courant
Ligne d’émission
Mouvement
permanent
(stationnaire)
particulaire
déformation
Cours de
Mécanique
Stéphane
Cinématique
MÉO
Cinématique
Concept de milieu
Notions de
lagrangienne
Description du
mouvement
matériel.
mouvement
Mesure des
Cas des petites
perturbations
Cinématique
Vitesses
Trajectoire
Ligne de courant
Ligne d’émission
Mouvement
permanent
(stationnaire)
particulaire
déformation
Cours de
Mécanique
Stéphane
Cinématique
MÉO
Cinématique
Concept de milieu
Notions de
lagrangienne
Description du
mouvement
matériel.
mouvement
Mesure des
Cas des petites
perturbations
Cinématique
Vitesses
Trajectoire
Ligne de courant
Ligne d’émission
Mouvement
permanent
(stationnaire)
particulaire
déformation
Cours de
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Cinématique
MÉO
Cinématique
Concept de milieu
Notions de
lagrangienne
Description du
mouvement
matériel.
mouvement
Mesure des
Cas des petites
perturbations
Cinématique
Vitesses
Trajectoire
Ligne de courant
Ligne d’émission
Mouvement
permanent
(stationnaire)
particulaire
déformation
Cours de
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MÉO
Cinématique
Concept de milieu
Notions de
lagrangienne
Description du
mouvement
matériel.
mouvement
Mesure des
Cas des petites
perturbations
Cinématique
Vitesses
Trajectoire
Ligne de courant
Ligne d’émission
Mouvement
permanent
(stationnaire)
particulaire
déformation
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MÉO
Cinématique
Concept de milieu
continu
Notions de
configurations
Cinématique
lagrangienne
Description du dv P
mouvement !
N !n
!u
mouvement P
Mesure des dS ds
déformations
Cas des petites
perturbations dV
!x
Cinématique
eulérienne
ω
Vitesses
Remarques !
X Ω
Trajectoire
Ligne de courant
Ligne d’émission
Mouvement C0 Ct
permanent
(stationnaire)
particulaire
$
Tenseur des taux de
Système de configurations.
déformation
Cours de
Mécanique
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Cinématique
MÉO
Cinématique
Concept de milieu
continu
Notions de
configurations
Cinématique ! dv P !n
N !u
dS P
lagrangienne
Description du ds
mouvement dV
Description locale du !x ω
mouvement
Mesure des
déformations
!
X Ω
Cas des petites
perturbations C0 Ct
Cinématique $
eulérienne
Vitesses
Remarques L’ensemble des particules ou points matériels ("P")
Trajectoire
Ligne de courant constituent un système déformable qui occupe, à chaque
Ligne d’émission
Mouvement
permanent
instant t, un ensemble de positions dans l’espace physique
(stationnaire)
assimilé à E
particulaire
Tenseur des taux de Cet ensemble est appelé configuration du système à
déformation
l’instant t : Ct
Cours de
Mécanique
Stéphane
Cinématique
MÉO
Cinématique
Concept de milieu
continu
Notions de
configurations
! dv P !n
N !u
Cinématique dS P ds
lagrangienne dV
Description du !x ω
mouvement
mouvement
!
X Ω
Mesure des
déformations C0 Ct
Cas des petites
perturbations $
Cinématique
eulérienne
Vitesses • La configuration actuelle correspond à l’instant t. Une
Remarques
Trajectoire
Ligne de courant
particule occupe dans cette configuration la position !x ,
Ligne d’émission le système occupe le domaine ω de frontière Sω
Mouvement
permanent
(stationnaire) • La configuration initiale correspond à l’état initial de
particulaire
Tenseur des taux de
notre ensemble de particules. Une particule occupe la
déformation ! , le système occupe le domaine Ω de
position X
frontière SΩ
Cours de
Mécanique
Stéphane
Cinématique
MÉO
Cinématique
Concept de milieu
continu
Notions de
configurations
Cinématique
lagrangienne ! dv P !n
N !u
dS P
Description du
mouvement ds
Description locale du dV
mouvement !x ω
Mesure des
déformations
Cas des petites
!
X Ω
perturbations
C0 Ct
Cinématique
eulérienne $
Vitesses
Remarques
Trajectoire Afin de résoudre les problème de m.m.c., on doit choisir une
Ligne de courant
Ligne d’émission configuration de référence :
Mouvement
permanent
(stationnaire) • C0 ⇒ description lagrangienne (mécanique du solide)
particulaire
Tenseur des taux de
• Ct ⇒ description eulérienne (mécanique des fluides)
déformation
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
déformations
Cinématique
Concept de milieu
continu
Notions de
configurations
Cinématique 3 Cinématique
lagrangienne
Description du
mouvement
mouvement
Mesure des
déformations
Cas des petites
perturbations
Cinématique
eulérienne Mesure des déformations
Vitesses
Remarques
Trajectoire
Ligne de courant
Ligne d’émission
Mouvement
permanent
(stationnaire)
particulaire
Tenseur des taux de
déformation
Cours de
Mécanique
Stéphane
Cinématique lagrangienne
MÉO
Cinématique
Concept de milieu
continu
Notions de
configurations
Cinématique • Fonction position

lagrangienne
Description du )
mouvement
) Ω → ω (
mouvement
)
!x ) ! '
Mesure des
) X →
! !x X! ,t
déformations
Cas des petites
perturbations
Cinématique • Fonction déplacement

eulérienne
Vitesses )
) Ω →
( ω'
Remarques
Trajectoire
Ligne de courant !u )) ! '
! !
(
!
Ligne d’émission ) X →
! !u X , t = !x X , t − X
Mouvement
permanent
(stationnaire)
particulaire
Tenseur des taux de
déformation
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
Cinématique
Concept de milieu
continu
Notions de
configurations

lagrangienne
Description du )
mouvement
) Ω → ω (
mouvement
)
!x ) ! '
Mesure des
) X →
! !x X! ,t
déformations
Cas des petites
perturbations

eulérienne
Vitesses )
) Ω →
( ω'
Remarques
Trajectoire
! !
(
!
! !u X , t = !x X , t − X
Mouvement
permanent
(stationnaire)
particulaire
Tenseur des taux de
déformation
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
Cinématique
Concept de milieu
continu
Notions de
configurations

lagrangienne
Description du )
mouvement
) Ω → ω (
mouvement
)
!x ) ! '
Mesure des
) X →
! !x X! ,t
déformations
Cas des petites
perturbations

eulérienne
Vitesses )
) Ω →
( ω'
Remarques
Trajectoire
! !
(
!
! !u X , t = !x X , t − X
Mouvement
permanent
(stationnaire)
particulaire
Tenseur des taux de
déformation
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
Cinématique
Concept de milieu
continu
! et X
Soit P1 et P2 de position dans C0 X ! + dX ! et !x et !x + d !x dans Ct .
Notions de
configurations
8 “ ”
< !x = !
!x X , t
Cinématique “ ”
lagrangienne ! + dX !,t
Description du
: !x + d !x = !x X
mouvement
mouvement
Mesure des “ ” “ ”
déformations
Cas des petites d !x = !x X ! + dX ! , t − !x X !,t
perturbations
¯
“ ” “ ” “ ”
Cinématique = !x X ! , t + ∂x ! 2
! !
· d X + O |dX | − x X , t
∂X
eulérienne
¯
“ ”
Vitesses = ∂x !
· d X + O |dX | 2
Remarques ∂X
Trajectoire
¯
“ ”
Ligne de courant ! !
d !x = F̄ X , t · d X
Ligne d’émission
Mouvement
permanent
(stationnaire) ¯
∂x ∂xi
Notions de dérivée ¯
F̄ = ¯ !x
= grad ; Fij =
particulaire
Tenseur des taux de
∂X ∂Xj
déformation
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
Cinématique
Concept de milieu
continu
! et X
Notions de
configurations
8 “ ”
< !x = !
!x X , t
Description du
: !x + d !x = !x X
mouvement
mouvement
déformations
perturbations
¯
“ ” “ ” “ ”
! !
· d X + O |dX | − x X , t
∂X
eulérienne
¯
“ ”
Vitesses = ∂x !
· d X + O |dX | 2
Remarques ∂X
Trajectoire
¯
“ ”
d !x = F̄ X , t · d X
Ligne d’émission
Mouvement
permanent
(stationnaire) ¯
∂x ∂xi
F̄ = ¯ !x
= grad ; Fij =
particulaire
Tenseur des taux de
∂X ∂Xj
déformation
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
Cinématique
Concept de milieu
continu
! et X
Notions de
configurations
8 “ ”
< !x = !
!x X , t
Description du
: !x + d !x = !x X
mouvement
mouvement
déformations
perturbations
¯
“ ” “ ” “ ”
! !
· d X + O |dX | − x X , t
∂X
eulérienne
¯
“ ”
Vitesses = ∂x !
· d X + O |dX | 2
Remarques ∂X
Trajectoire
¯
“ ”
d !x = F̄ X , t · d X
Ligne d’émission
Mouvement
permanent
(stationnaire) ¯
∂x ∂xi
F̄ = ¯ !x
= grad ; Fij =
particulaire
Tenseur des taux de
∂X ∂Xj
déformation
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
Cinématique
Concept de milieu
! et X
continu
Notions de 8 “ ”
configurations < !x = !
!x X , t
lagrangienne : !x + d !x = !x X ! + dX !,t
Description du
mouvement
mouvement
Mesure des
“ ” “ ”
déformations
d !x = ! !
!x X + d X , t − !x X , t !
Cas des petites
perturbations
“ ”
¯
“ ” “ ” admis
= !x X ! , t + ∂x ! 2
! !
· d X + O |dX | − x X , t
Cinématique ∂X
¯
“ ”
eulérienne ∂x ! 2
Vitesses
= ∂X
· d X + O |dX |
Remarques
Trajectoire
Ligne de courant
¯
“ ”
Ligne d’émission ! !
d !x = F̄ X , t · d X
Mouvement
permanent
(stationnaire)
∂x ∂xi
particulaire ¯
F̄ = ¯ !x
= grad ; Fij =
Tenseur des taux de
déformation ∂X ∂Xj
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
Cinématique
Concept de milieu
continu
! et X
Notions de
configurations
8 “ ”
< !x = !
!x X , t
Description du
: !x + d !x = !x X
mouvement
mouvement
déformations
perturbations
¯
“ ” “ ” “ ”
! !
· d X + O |dX | − x X , t
∂X
eulérienne
¯
“ ”
Vitesses = ∂x !
· d X + O |dX | 2
Remarques ∂X
Trajectoire
¯
“ ”
d !x = F̄ X , t · d X
Ligne d’émission
Mouvement
permanent
(stationnaire) ¯
∂x ∂xi
F̄ = ¯ !x
= grad ; Fij =
particulaire
Tenseur des taux de
∂X ∂Xj
déformation
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
Cinématique
Concept de milieu
continu
! et X
Notions de
configurations
8 “ ”
< !x = !
!x X , t
Description du
: !x + d !x = !x X
mouvement
mouvement
déformations
perturbations
¯
“ ” “ ” “ ”
! !
· d X + O |dX | − x X , t
∂X
eulérienne
¯
“ ”
Vitesses = ∂x !
· d X + O |dX | 2
Remarques ∂X
Trajectoire
¯
“ ”
d !x = F̄ X , t · d X
Ligne d’émission
Mouvement
permanent
(stationnaire) ¯
∂x ∂xi
F̄ = ¯ !x
= grad ; Fij =
particulaire
Tenseur des taux de
∂X ∂Xj
déformation
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
Cinématique
Concept de milieu
continu
Notions de
configurations
Cinématique
lagrangienne
! dv P !n
Description du N !u
mouvement
dS P ds
mouvement dV
Mesure des !x ω
déformations
Cas des petites
perturbations
!
X Ω
Cinématique C0 Ct
eulérienne
$
Vitesses
Remarques
F̄¯ permet de réaliser des transformations :

Trajectoire
Ligne de courant
Ligne d’émission
Mouvement
permanent
! −→ d !x = F̄¯ · d X
• vecteur : d X !
(stationnaire)
particulaire • élément de volume dV −→ dv = det F̄ ¯dV
Tenseur des taux de
déformation
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
Cinématique
Concept de milieu
continu
Notions de
configurations
Cinématique
lagrangienne
! dv P !n
Description du N !u
mouvement
dS P ds
mouvement dV
Mesure des !x ω
déformations
Cas des petites
perturbations
!
X Ω
Cinématique C0 Ct
eulérienne
$
Vitesses
Remarques

Trajectoire
Ligne de courant
Ligne d’émission
Mouvement
permanent
! −→ d !x = F̄¯ · d X
• vecteur : d X !
(stationnaire)
Tenseur des taux de
déformation
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
Cinématique
Concept de milieu
continu
Notions de
configurations
Cinématique
lagrangienne
! dv P !n
Description du N !u
mouvement
dS P ds
mouvement dV
Mesure des !x ω
déformations
Cas des petites
perturbations
!
X Ω
Cinématique C0 Ct
eulérienne
$
Vitesses
Remarques

Trajectoire
Ligne de courant
Ligne d’émission
Mouvement
permanent
! −→ d !x = F̄¯ · d X
• vecteur : d X !
(stationnaire)
Tenseur des taux de
déformation
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
Cinématique
Concept de milieu
continu
Notions de
configurations
! dv P !n
Cinématique N !u
lagrangienne dS P ds
Description du
dV
mouvement !x ω
mouvement
Mesure des
!
X Ω
déformations
Cas des petites C0 Ct
perturbations
$
Cinématique
eulérienne
Remarque 1 : F̄¯ = grad

¯ !u + 1̄
¯
Vitesses
Remarques
Trajectoire
Ligne de courant Remarque 2 : Un mouvement est dit localement
Ligne d’émission
Mouvement incompressible si et ssi dv = dV , càd
permanent
(stationnaire)
det F̄¯ = 1
particulaire
Tenseur des taux de
déformation
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
Cinématique
Concept de milieu
continu
Notions de
configurations
! dv P !n
Cinématique N !u
Description du
dV
mouvement !x ω
mouvement
Mesure des
!
X Ω
déformations
perturbations
$
Cinématique
eulérienne

¯ !u + 1̄
¯
Vitesses
Remarques
Trajectoire
Ligne d’émission
permanent
(stationnaire)
det F̄¯ = 1
particulaire
Tenseur des taux de
déformation
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
Cinématique
Concept de milieu
continu
Notions de
configurations
! dv P !n
Cinématique N !u
Description du
dV
mouvement !x ω
mouvement
Mesure des
!
X Ω
déformations
perturbations
$
Cinématique
eulérienne

¯ !u + 1̄
¯
Vitesses
Remarques
Trajectoire
Ligne d’émission
permanent
(stationnaire)
det F̄¯ = 1
particulaire
Tenseur des taux de
déformation
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO exemple : Déformation homogène (dilatation
Cinématique
thermique)
Concept de milieu
continu  ' (
Notions de  x X ! , t = λX1  ' (
configurations
 1'

 ( 
 u1 X! , t = x1 − X1 = (λ − 1)X1

Cinématique !
x2 X , t = λX2 ⇒
 ' (
lagrangienne
 ' ( !
u2 X , t = x2 − X2 = (λ − 1)X2
Description du 
mouvement

 x3 X! , t = λX3 
 ' (

 u3 X! , t = x3 − X3 = (λ − 1)X3
mouvement
Mesure des
déformations
Cas des petites
perturbations
Cinématique
eulérienne
Vitesses
Remarques
Trajectoire
Ligne de courant
Ligne d’émission
Mouvement
permanent
(stationnaire)
particulaire
Tenseur des taux de
déformation
Cours de
Mécanique
Stéphane
Cinématique
thermique)
Concept de milieu
continu  ' (
configurations
 1'

 ( 
 u1 X! , t = x1 − X1 = (λ − 1)X1

Cinématique !
x2 X , t = λX2 ⇒
 ' (
lagrangienne
 ' ( !
u2 X , t = x2 − X2 = (λ − 1)X2
Description du 
mouvement

 x3 X! , t = λX3 
 ' (

 u3 X! , t = x3 − X3 = (λ − 1)X3
mouvement
Mesure des
déformations
Cas des petites
perturbations
Cinématique
eulérienne
Vitesses
Remarques
Trajectoire
Ligne de courant
Ligne d’émission
Mouvement
permanent
(stationnaire)
particulaire
Tenseur des taux de
déformation
Cours de
Mécanique
Stéphane
Cinématique
thermique)
Concept de milieu
continu  ' (
configurations
 1'

 ( 
 u1 X! , t = x1 − X1 = (λ − 1)X1

Cinématique !
x2 X , t = λX2 ⇒
 ' (
lagrangienne
 ' ( !
u2 X , t = x2 − X2 = (λ − 1)X2
Description du 
mouvement

 x3 X! , t = λX3 
 ' (

 u3 X! , t = x3 − X3 = (λ − 1)X3
mouvement
Mesure des
déformations
Cas des petites
perturbations
Cinématique l1
!ei
eulérienne !ej
Vitesses
Remarques
Trajectoire
Ligne de courant
Ligne d’émission
Mouvement l2
permanent
(stationnaire)
particulaire
Tenseur des taux de
déformation
Cours de
Mécanique
Stéphane
Cinématique
thermique)
Concept de milieu
continu  ' (
configurations
 1'

 ( 
 u1 X! , t = x1 − X1 = (λ − 1)X1

Cinématique !
x2 X , t = λX2 ⇒
 ' (
lagrangienne
 ' ( !
u2 X , t = x2 − X2 = (λ − 1)X2
Description du 
mouvement

 x3 X! , t = λX3 
 ' (

 u3 X! , t = x3 − X3 = (λ − 1)X3
mouvement
Mesure des
déformations
Cas des petites
perturbations
Cinématique λl1 l1
!ei
eulérienne !ej
Vitesses
Remarques
Trajectoire
Ligne de courant
Ligne d’émission
Mouvement l2
permanent
(stationnaire)
Notions de dérivée λl2
particulaire
Tenseur des taux de
déformation
Cours de
Mécanique
Stéphane
Cinématique
thermique)
Concept de milieu
continu  ' (
configurations
 1'

 ( 
 u1 X! , t = x1 − X1 = (λ − 1)X1

Cinématique !
x2 X , t = λX2 ⇒
 ' (
lagrangienne
 ' ( !
u2 X , t = x2 − X2 = (λ − 1)X2
Description du 
mouvement

 x3 X! , t = λX3 
 ' (

 u3 X! , t = x3 − X3 = (λ − 1)X3
mouvement
Mesure des
déformations
Cas des petites
perturbations
Cinématique λl1 l1
!ei
eulérienne !ej
Vitesses
Remarques
Trajectoire
Ligne de courant
Ligne d’émission ∂xi  
Mouvement l2 Fij = λ 0 0
permanent ∂Xj ¯
(stationnaire)
λl2 ∂ui F̄ =  0 λ 0 
particulaire = δij + 0 0 λ
Tenseur des taux de
déformation
∂Xj
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
Contres-exemples : translation (pas déformation)
Cinématique
Concept de milieu
continu
Notions de
configurations
 ' (
Cinématique  !
x X , t = X1 + α
 1'
lagrangienne

 (
Description du
mouvement x2 X! , t = X2 + β
Description locale du  ' (

mouvement
Mesure des

 x3 X! , t = X3 + χ
déformations
Cas des petites
perturbations
Cinématique
eulérienne  
Vitesses
∂xi 1 0 0
Fij =
F̄¯
Remarques
Trajectoire
∂Xj =  0 1 0 
Ligne de courant
Ligne d’émission ∂ui 0 0 1
Mouvement = δij + ¯
permanent
(stationnaire)
∂Xj '= 0̄
particulaire
Tenseur des taux de
déformation
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
Contres-exemples : translation (pas déformation)
Cinématique
Concept de milieu
continu
Notions de
configurations
 ' (
Cinématique  !
x X , t = X1 + α
 1'
lagrangienne

 (
Description du
mouvement x2 X! , t = X2 + β
Description locale du  ' (

mouvement
Mesure des

 x3 X! , t = X3 + χ
déformations
Cas des petites
perturbations
Cinématique
eulérienne  
Vitesses
∂xi 1 0 0
Fij =
F̄¯
Remarques
Trajectoire
∂Xj =  0 1 0 
Ligne de courant
Ligne d’émission ∂ui 0 0 1
Mouvement = δij + ¯
permanent
(stationnaire)
∂Xj '= 0̄
particulaire
Tenseur des taux de
déformation
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
Contres-exemples : rotation (pas déformation)
Cinématique
Concept de milieu
continu
Notions de
 ' (
configurations  !
x X , t = −X2
 1'


Cinématique (
lagrangienne !
x2 X , t = X1
Description du 
mouvement  ' (

 x3 X! , t = X3
mouvement
Mesure des
déformations
Cas des petites
perturbations
Cinématique  
eulérienne ∂xi 0 −1 0
Fij =
Vitesses
Remarques ∂Xj F̄¯ =  1 0 0 
Trajectoire
∂ui 0 0 1
Ligne de courant
= δij + ¯
Ligne d’émission
Mouvement
∂Xj ' = 0̄
permanent
(stationnaire)
F̄¯ étant non nul pour un état de déformation nulle, il ne peut

particulaire
Tenseur des taux de
déformation
être une mesure des déformations d’un milieu continu
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
Cinématique
Concept de milieu
continu
Notions de
 ' (
x X , t = −X2
 1'


Cinématique (
lagrangienne !
x2 X , t = X1
Description du 
mouvement  ' (

 x3 X! , t = X3
mouvement
Mesure des
déformations
Cas des petites
perturbations
Fij =
Vitesses
Trajectoire
∂ui 0 0 1
Ligne de courant
= δij + ¯
Ligne d’émission
Mouvement
∂Xj ' = 0̄
permanent
(stationnaire)

particulaire
Tenseur des taux de
déformation
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
Cinématique
Concept de milieu
continu
Notions de
 ' (
x X , t = −X2
 1'


Cinématique (
lagrangienne !
x2 X , t = X1
Description du 
mouvement  ' (

 x3 X! , t = X3
mouvement
Mesure des
déformations
Cas des petites
perturbations
Fij =
Vitesses
Trajectoire
∂ui 0 0 1
Ligne de courant
= δij + ¯
Ligne d’émission
Mouvement
∂Xj ' = 0̄
permanent
(stationnaire)

particulaire
Tenseur des taux de
déformation
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
Cinématique
Concept de milieu
continu
Notions de
 ' (
x X , t = −X2
 1'


Cinématique (
lagrangienne !
x2 X , t = X1
Description du 
mouvement  ' (

 x3 X! , t = X3
mouvement
Mesure des
déformations
Cas des petites
perturbations
Fij =
Vitesses
Trajectoire
∂ui 0 0 1
Ligne de courant
= δij + ¯
Ligne d’émission
Mouvement
∂Xj ' = 0̄
permanent
(stationnaire)

particulaire
Tenseur des taux de
déformation
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
Cinématique
Concept de milieu
continu
Notions de
configurations
Cinématique La "déformation" dans le plan, caractérisé par d X ! et d Y

!,
lagrangienne
Description du sont définies comme la variation d’angle et de longueur de
mouvement
! → d !x et d Y
ces vecteurs, c’est à dire, si d X ! → d !y :
mouvement
Mesure des
déformations
Cas des petites ! dy
dx. ! − dX
! .dY
!
perturbations
Cinématique
eulérienne
Vitesses
Remarques
Trajectoire
Ligne de courant
! !x + dy
on considère 3 particules voisines : !x , !x + dx, ! dans
Ligne d’émission
Mouvement
!,X
Ct ; X ! + dX
! ,X! + dY
! dans C0
permanent
(stationnaire)
particulaire
Tenseur des taux de
déformation
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
Cinématique
Concept de milieu
continu
Notions de
configurations
Cinématique La "déformation" dans le plan, caractérisé par d X ! et d Y

!,
lagrangienne
Description du sont définies comme la variation d’angle et de longueur de
mouvement
! → d !x et d Y
ces vecteurs, c’est à dire, si d X ! → d !y :
mouvement
Mesure des
déformations
Cas des petites ! dy
dx. ! − dX
! .dY
!
perturbations
Cinématique
eulérienne
Vitesses
Remarques
Trajectoire
Ligne de courant
! !x + dy
on considère 3 particules voisines : !x , !x + dx, ! dans
Ligne d’émission
Mouvement
!,X
Ct ; X ! + dX
! ,X! + dY
! dans C0
permanent
(stationnaire)
particulaire
Tenseur des taux de
déformation
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
Cinématique
Concept de milieu
continu
Notions de
configurations
' ( ' (
Cinématique
lagrangienne ! dy
dx. ! ¯ ! ¯
= F̄ .dX . F̄ .dY !
Description du ' ( ' (
mouvement
¯ !
= F̄ .dX ¯ !
F̄ .dY
mouvement
Mesure des
i i
déformations = Fij dX
. j Fik/dYk
Cas des petites
dXj F̄¯ T Fik dYk

perturbations
=
Cinématique ji
eulérienne
Vitesses = ! .F̄¯ T .F̄¯ .dY
dX !
Remarques
' (
Trajectoire
=⇒ ! ! ! ! ! ¯ T ¯ ¯ !
dx.dy − dX .dY = dX . F̄ .F̄ − 1̄ .dY
Ligne de courant
Ligne d’émission
Mouvement =⇒ ! dy
dx. ! − dX
! .dY
! = 2dX! .ε̄¯.dY
!
permanent
(stationnaire)
particulaire
Tenseur des taux de
déformation
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
Cinématique
Concept de milieu
continu
Notions de
configurations
' ( ' (
Cinématique
lagrangienne ! dy
dx. ! ¯ ! ¯
= F̄ .dX . F̄ .dY !
mouvement
¯ !
= F̄ .dX ¯ !
F̄ .dY
mouvement
Mesure des
i i
. j Fik/dYk
Cas des petites
dXj F̄¯ T Fik dYk

perturbations
=
Cinématique ji
eulérienne
dX !
Remarques
' (
Trajectoire
=⇒ ! ! ! ! ! ¯ T ¯ ¯ !
dx.dy − dX .dY = dX . F̄ .F̄ − 1̄ .dY
Ligne de courant
Ligne d’émission
Mouvement =⇒ ! dy
dx. ! − dX
! .dY
! = 2dX! .ε̄¯.dY
!
permanent
(stationnaire)
particulaire
Tenseur des taux de
déformation
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
Cinématique
Concept de milieu
continu
Notions de
configurations
' ( ' (
Cinématique
lagrangienne ! dy
dx. ! ¯ ! ¯
= F̄ .dX . F̄ .dY !
mouvement
¯ !
= F̄ .dX ¯ !
F̄ .dY
mouvement
Mesure des
i i
. j Fik/dYk
Cas des petites
dXj F̄¯ T Fik dYk

perturbations
=
Cinématique ji
eulérienne
dX !
Remarques
' (
Trajectoire
=⇒ ! ! ! ! ! ¯ T ¯ ¯ !
dx.dy − dX .dY = dX . F̄ .F̄ − 1̄ .dY
Ligne de courant
Ligne d’émission
Mouvement =⇒ ! dy
dx. ! − dX
! .dY
! = 2dX! .ε̄¯.dY
!
permanent
(stationnaire)
particulaire
Tenseur des taux de
déformation
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
Cinématique
Concept de milieu
continu
Notions de
configurations
' ( ' (
Cinématique
lagrangienne ! dy
dx. ! ¯ ! ¯
= F̄ .dX . F̄ .dY !
mouvement
¯ !
= F̄ .dX ¯ !
F̄ .dY
mouvement
Mesure des
i i
. j Fik/dYk
Cas des petites
dXj F̄¯ T Fik dYk

perturbations
=
Cinématique ji
eulérienne
dX !
Remarques
' (
Trajectoire
=⇒ ! ! ! ! ! ¯ T ¯ ¯ !
dx.dy − dX .dY = dX . F̄ .F̄ − 1̄ .dY
Ligne de courant
Ligne d’émission
Mouvement =⇒ ! dy
dx. ! − dX
! .dY
! = 2dX! .ε̄¯.dY
!
permanent
(stationnaire)
particulaire
Tenseur des taux de
déformation
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
Cinématique
Concept de milieu
continu
Notions de
configurations
' ( ' (
Cinématique
lagrangienne ! dy
dx. ! ¯ ! ¯
= F̄ .dX . F̄ .dY !
mouvement
¯ !
= F̄ .dX ¯ !
F̄ .dY
mouvement
Mesure des
i i
. j Fik/dYk
Cas des petites
dXj F̄¯ T Fik dYk

perturbations
=
Cinématique ji
eulérienne
dX !
Remarques
' (
Trajectoire
=⇒ ! ! ! ! ! ¯ T ¯ ¯ !
dx.dy − dX .dY = dX . F̄ .F̄ − 1̄ .dY
Ligne de courant
Ligne d’émission
Mouvement =⇒ ! dy
dx. ! − dX
! .dY
! = 2dX! .ε̄¯.dY
!
permanent
(stationnaire)
particulaire
Tenseur des taux de
déformation
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
Cinématique
Concept de milieu
continu
Notions de
configurations
' ( ' (
Cinématique
lagrangienne ! dy
dx. ! ¯ ! ¯
= F̄ .dX . F̄ .dY !
mouvement
¯ !
= F̄ .dX ¯ !
F̄ .dY
mouvement
Mesure des
i i
. j Fik/dYk
Cas des petites
dXj F̄¯ T Fik dYk

perturbations
=
Cinématique ji
eulérienne
dX !
Remarques
' (
Trajectoire
=⇒ ! ! ! ! ! ¯ T ¯ ¯ !
dx.dy − dX .dY = dX . F̄ .F̄ − 1̄ .dY
Ligne de courant
Ligne d’émission
Mouvement =⇒ ! dy
dx. ! − dX
! .dY
! = 2dX! .ε̄¯.dY
!
permanent
(stationnaire)
particulaire
Tenseur des taux de
déformation
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
Cinématique
Concept de milieu
continu
Notions de
configurations
' ( ' (
Cinématique
lagrangienne ! dy
dx. ! ¯ ! ¯
= F̄ .dX . F̄ .dY !
mouvement
¯ !
= F̄ .dX ¯ !
F̄ .dY
mouvement
Mesure des
i i
. j Fik/dYk
Cas des petites
dXj F̄¯ T Fik dYk

perturbations
=
Cinématique ji
eulérienne
dX !
Remarques
' (
Trajectoire
=⇒ ! ! ! ! ! ¯ T ¯ ¯ !
dx.dy − dX .dY = dX . F̄ .F̄ − 1̄ .dY
Ligne de courant
Ligne d’émission
Mouvement =⇒ ! dy
dx. ! − dX
! .dY
! = 2dX! .ε̄¯.dY
!
permanent
(stationnaire)
particulaire
Tenseur des taux de
déformation
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
Cinématique
Concept de milieu
continu
Notions de
configurations
' ( ' (
Cinématique
lagrangienne ! dy
dx. ! ¯ ! ¯
= F̄ .dX . F̄ .dY !
mouvement
¯ !
= F̄ .dX ¯ !
F̄ .dY
mouvement
Mesure des
i i
. j Fik/dYk
Cas des petites
dXj F̄¯ T Fik dYk

perturbations
=
Cinématique ji
eulérienne
dX !
Remarques
' (
Trajectoire
=⇒ ! ! ! ! ! ¯ T ¯ ¯ !
dx.dy − dX .dY = dX . F̄ .F̄ − 1̄ .dY
Ligne de courant
Ligne d’émission
Mouvement =⇒ ! dy
dx. ! − dX
! .dY
! = 2dX! .ε̄¯.dY
!
permanent
(stationnaire)
particulaire
Tenseur des taux de
déformation
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
Cinématique
Concept de milieu
continu
Notions de
configurations
Cinématique
Les mesures des déformations sont donc vues
lagrangienne comme une variation (entre C0 et Ct ) du pro-
Description du
mouvement
duit scalaire de deux vecteurs voisins, c’est-à-
mouvement
Mesure des
dire comme une mesure des variations d’angles
déformations
Cas des petites
perturbations
et de longueurs).
Cinématique  
eulérienne
1 ¯ T .F̄¯ ¯
Vitesses
Remarques ε̄¯ =  F̄ − 1̄
Trajectoire 2 2 34 5
Ligne de courant ¯ : tenseur des dilatations
C̄
Ligne d’émission
Mouvement
permanent
(stationnaire) tenseur des déformations
particulaire
Tenseur des taux de
déformation
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
Cinématique
Concept de milieu
continu
Notions de
configurations
Cinématique En résumé :  
lagrangienne
¯ T ¯
Description du 1  ∂x ∂x ¯
mouvement
ε̄¯ = · − 1̄
mouvement 2 ∂X ∂X
Mesure des
déformations
Cas des petites
perturbations où encore en introduisant le vecteur déplacement :
eulérienne T T
Vitesses ¯
1  ∂u ¯
∂u ¯
∂u ¯
∂u
Remarques
ε̄¯ = + + · 
Trajectoire
Ligne de courant
2 ∂X ∂X ∂X ∂X
Ligne d’émission
Mouvement
permanent
(stationnaire)
particulaire
Tenseur des taux de
déformation
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
Cinématique
Concept de milieu
continu
Notions de
configurations
Cinématique
 ' (
lagrangienne 
 x1 X! , t = λX1  
Description du 
 ' ( λ 0 0
mouvement
x2 X! , t = λX2 ¯ ¯
F̄ =  0 λ 0  '= 0̄
mouvement
 ' (
Mesure des
déformations


 x3 X! , t = λX3 0 0 λ
Cas des petites
perturbations
Cinématique
eulérienne
Vitesses
Remarques
 
Trajectoire
λ2 −1 0 0
Ligne de courant
1 ' ¯ T ¯ ¯( 1 
Ligne d’émission
ε̄¯ = F̄ .F̄ − 1̄ = 0 λ2 − 1 0 
Mouvement
2 2
permanent
(stationnaire) 0 0 λ2 − 1
particulaire
Tenseur des taux de
déformation
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
Cinématique
Concept de milieu
continu
Notions de
configurations
Cinématique
 ' (
lagrangienne 
 x1 X! , t = λX1  
Description du 
 ' ( λ 0 0
mouvement
x2 X! , t = λX2 ¯ ¯
F̄ =  0 λ 0  '= 0̄
mouvement
 ' (
Mesure des
déformations


 x3 X! , t = λX3 0 0 λ
Cas des petites
perturbations
Cinématique
eulérienne
Vitesses
Remarques
 
Trajectoire
λ2 −1 0 0
Ligne de courant
1 ' ¯ T ¯ ¯( 1 
Ligne d’émission
ε̄¯ = F̄ .F̄ − 1̄ = 0 λ2 − 1 0 
Mouvement
2 2
permanent
particulaire
Tenseur des taux de
déformation
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
Cinématique
Concept de milieu
continu
Notions de
configurations
Cinématique
 ' (
lagrangienne 
 x1 X! , t = λX1  
Description du 
 ' ( λ 0 0
mouvement
x2 X! , t = λX2 ¯ ¯
F̄ =  0 λ 0  '= 0̄
mouvement
 ' (
Mesure des
déformations


 x3 X! , t = λX3 0 0 λ
Cas des petites
perturbations
Cinématique
eulérienne
Vitesses
Remarques
 
Trajectoire
λ2 −1 0 0
Ligne de courant
1 ' ¯ T ¯ ¯( 1 
Ligne d’émission
ε̄¯ = F̄ .F̄ − 1̄ = 0 λ2 − 1 0 
Mouvement
2 2
permanent
particulaire
Tenseur des taux de
déformation
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
Cinématique
Concept de milieu
continu
Notions de L’hypothèse des petites perturbations (hpp), s’applique aux
configurations
Cinématique
cas de petits déplacements, i.e.
lagrangienne 8 8
Description du
mouvement
8 ' (8 ¯ '
8 ∂u (8
8! ! 8 8 ! ,t 8
mouvement 8u X , t 8 et 8 X 8
Mesure des 8 ∂X 8
déformations
Cas des petites
perturbations
Cinématique
sont très petits. Si bien que :
eulérienne
Vitesses
Remarques
Trajectoire
' ( .¯T ¯ /
! ,t
ε̄¯ X = 1 ∂u ∂u
2 . ∂X + ∂X
Ligne de courant
Ligne d’émission
/
Mouvement
1 ¯ T ! ¯ !
= 2 grad u + gradu
permanent
(stationnaire)
particulaire
Tenseur des taux de
déformation
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
Cinématique
ε̄¯ représente, sous l’hypothèse des petites perturbations, la partie

Concept de milieu
continu
Notions de
configurations
symétrique de grad¯ !u . On appelle w̄
¯ (tenseur rotation) sa partie
Cinématique
lagrangienne
antisymétrique :
Description du
mouvement ' ( 1. /
w̄ !
¯ X, t = ¯ ¯ T
grad!u − grad !u
mouvement
Mesure des 2
déformations
Cas des petites
perturbations
Un mouvement est dit sans rotation si w̄ ¯ ou encore si
¯ = 0̄
Cinématique ! !u = !0 car
rot
eulérienne
Vitesses   )
Remarques 0 u1,2 − u2,1 u1,3 − u3,1 ) u3,2 − u2,3
)
Trajectoire
Ligne de courant
¯  u2 − u1
w̄ 0 u2,3 − u3,2
 ; !
rot!u = ) u1 − u3
,1 ,2 ) ,3 ,1
Ligne d’émission
Mouvement
u3,1 − u3,1 u3,2 − u2,3 0 ) u2,1 − u1,2
permanent
(stationnaire)
particulaire Le mouvement est incompressible sous cette hypothèse
⇔ Trε̄¯ = 0
Tenseur des taux de
déformation
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO Conditions d’intégrabilité des déformations sous
Cinématique
hpp
Concept de milieu
continu
Notions de
configurations
Cinématique
lagrangienne
Description du
mouvement
Description locale du On a vu que pour un champ de déplacement !u on peut faire
mouvement
Mesure des
déformations
correspondre un état de déformation ε̄¯. Posons nous
Cas des petites
perturbations
maintenant le problème inverse, à quelle condition sur ε̄¯
Cinématique est-il possible de trouver un champ de déplacement ?
eulérienne
Vitesses Ce résultats est appelé condition d’intégrabilité du
Remarques
Trajectoire tenseur des déformations :
Ligne de courant
Ligne d’émission
Mouvement
permanent
(stationnaire)
particulaire
Tenseur des taux de
déformation
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO Conditions d’intégrabilité des déformations sous
Cinématique
hpp
Concept de milieu
continu
Notions de ( '
configurations
!
Un champ de tenseur symétriques ε̄¯ X , t étant
Cinématique
lagrangienne
Description du
donné, une condition nécessaire et suffisante
' ( pour
mouvement
Description locale du qu’il existe un champ de déplacement !u X ! , t tel que
mouvement
Mesure des
déformations
:
Cas des petites
perturbations ' ( 19 ' ( T ' (:
Cinématique ε̄¯ X! ,t = ¯ !u X
grad ¯ !u X
! , t + grad ! ,t
eulérienne
Vitesses
2
Remarques
Trajectoire
Ligne de courant
est que l’ont ait :
Ligne d’émission
Mouvement
permanent
(stationnaire)
εij ,kl + εkl ,ij = εik ,jl + εjl ,ik
particulaire
Tenseur des taux de
déformation
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
déformations
Cinématique
Concept de milieu
continu
Notions de
configurations 3 Cinématique
Cinématique
lagrangienne
Description du
mouvement
mouvement
Mesure des
déformations
Cas des petites
perturbations
Champ des vitesses
Cinématique
eulérienne Remarques et difficultés
Vitesses
Remarques Trajectoire (approche lagrangienne)
Trajectoire
Ligne de courant Ligne de courant (approche eulérienne)
Ligne d’émission
Mouvement Ligne d’émission
permanent
(stationnaire)
particulaire
Tenseur des taux de
déformation
Cours de
Mécanique
Stéphane
Cinématique eulérienne
MÉO
Cinématique
Concept de milieu
continu Cette description de l’écoulement consiste à établir à un
Notions de
configurations instant t donné l’ensemble des vitesses associées à
Cinématique
lagrangienne
chaque point de l’espace occupé par le milieu continu.
Description du
mouvement !z
mouvement
Mesure des
!v1 (t2 )
déformations
Cas des petites !v1 (t1 )
perturbations M 1 !y
Cinématique
eulérienne !v2 (t1 )
Vitesses
Remarques
M2
Trajectoire
Ligne de courant
Ligne d’émission !v2 (t2 )
Mouvement
permanent
(stationnaire)
!x
particulaire
Tenseur des taux de
déformation
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
Champ des vitesses
Cinématique
Concept de milieu
continu
Notions de
configurations
La vitesse associée au point M évolue donc au cours du
Cinématique temps, on réalise donc "une photo instantannée (a l’instant
lagrangienne
Description du t) des phénomènes"
mouvement
mouvement
Mesure des
déformations
La définition eulérienne du mouvement d’un corps
Cas des petites
perturbations déformable consiste à se donner à chaque instant, le
Cinématique vecteur vitesse !v de la particule située en !x dans la
eulérienne
Vitesses configuration Ct :
Remarques
Trajectoire
Ligne de courant
Ligne d’émission
; < ' (
!v = !v !x , t = d! ! ,t
dt x X
Mouvement
permanent
(stationnaire)
' (
∂! ! ,t
= ∂t x X
particulaire
Tenseur des taux de
déformation
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
Cinématique
Concept de milieu
continu
Notions de
configurations
• Description lagrangienne : on suit une particule au
Cinématique
lagrangienne cours de son mouvement, en spécifiant sa position à
Description du
mouvement l’instant t par rapport à sa position initiale à l’instant t0
' (
mouvement
• variable données : ! ,t
X
Mesure des
déformations ' (
Cas des petites
perturbations • inconnues : ! ! ,t
x X
Cinématique
eulérienne • description eulérienne : Observation en un point
Vitesses
Remarques
quelconque fixe des propriétés de toute particule
Trajectoire
Ligne de courant
passant en ce point à un instant donné.
; <
• variable données : !
; < x, t
Ligne d’émission
Mouvement
permanent
(stationnaire)
• inconnues : !
v !x , t
particulaire
Tenseur des taux de
déformation
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
Cinématique
Concept de milieu
continu
Notions de
configurations
Cinématique
Description du
' (
mouvement
X
Mesure des
déformations ' (
Cas des petites
x X
Cinématique
Vitesses
Remarques
Trajectoire
Ligne de courant
; <
; < x, t
Ligne d’émission
Mouvement
permanent
(stationnaire)
• inconnues : !
v !x , t
particulaire
Tenseur des taux de
déformation
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
Cinématique
Concept de milieu
continu
Notions de
configurations
Cinématique
Description du
' (
mouvement
X
Mesure des
déformations ' (
Cas des petites
x X
Cinématique
Vitesses
Remarques
Trajectoire
Ligne de courant
; <
; < x, t
Ligne d’émission
Mouvement
permanent
(stationnaire)
• inconnues : !
v !x , t
particulaire
Tenseur des taux de
déformation
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
Cinématique
Concept de milieu
continu
Notions de
configurations
Cinématique
Description du
' (
mouvement
X
Mesure des
déformations ' (
Cas des petites
x X
Cinématique
Vitesses
Remarques
Trajectoire
Ligne de courant
; <
; < x, t
Ligne d’émission
Mouvement
permanent
(stationnaire)
• inconnues : !
v !x , t
particulaire
Tenseur des taux de
déformation
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
Cinématique
Concept de milieu
continu
Notions de
configurations
Cinématique
Description du
' (
mouvement
X
Mesure des
déformations ' (
Cas des petites
x X
Cinématique
Vitesses
Remarques
Trajectoire
Ligne de courant
; <
; < x, t
Ligne d’émission
Mouvement
permanent
(stationnaire)
• inconnues : !
v !x , t
particulaire
Tenseur des taux de
déformation
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
Cinématique
Concept de milieu
continu
Notions de
configurations
Cinématique
lagrangienne
Description du
mouvement
mouvement
La trajectoire d ’une particule P est le lieu des positions de
Mesure des
déformations P au cours du temps.
Cas des petites
perturbations
Cinématique
eulérienne
Vitesses
Remarques
Trajectoire
Ligne de courant
Ligne d’émission
Mouvement
permanent
(stationnaire)
particulaire
Tenseur des taux de
déformation
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
Cinématique
Concept de milieu
continu
Notions de
configurations La trajectoire d ’une particule P est le lieu des positions de
Cinématique P au cours du temps.
lagrangienne
Description du
mouvement
mouvement
Mesure des
déformations
Cas des petites
perturbations
Cinématique
eulérienne t1
Vitesses
Remarques p1
Trajectoire
Ligne de courant p2
Ligne d’émission
Mouvement
permanent p3
(stationnaire)
particulaire
Tenseur des taux de
déformation
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
Cinématique
Concept de milieu
continu
Notions de
lagrangienne
Description du
mouvement
mouvement
Mesure des
déformations
Cas des petites
perturbations
Cinématique
eulérienne t1 t2
Vitesses
Remarques
Trajectoire
Ligne de courant
Ligne d’émission
Mouvement
permanent
(stationnaire)
particulaire
Tenseur des taux de
déformation
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
Cinématique
Concept de milieu
continu
Notions de
lagrangienne
Description du
mouvement
mouvement
Mesure des
déformations t3
Cas des petites
perturbations
Cinématique
eulérienne t1 t2
Vitesses
Remarques
Trajectoire
Ligne de courant
Ligne d’émission
Mouvement
permanent
(stationnaire)
particulaire
Tenseur des taux de
déformation
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
Cinématique
Concept de milieu
continu
Notions de
lagrangienne
Description du
mouvement
mouvement
Mesure des
t4
déformations t3
Cas des petites
perturbations
Cinématique
eulérienne t1 t2
Vitesses
Remarques
Trajectoire
Ligne de courant
Ligne d’émission
Mouvement
permanent
(stationnaire)
particulaire
Tenseur des taux de
déformation
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
Cinématique
Concept de milieu
continu
Notions de
lagrangienne
Description du
mouvement
mouvement
t4 t5
Mesure des
déformations t3
Cas des petites
perturbations
Cinématique
eulérienne t1 t2
Vitesses
Remarques
Trajectoire
Ligne de courant
Ligne d’émission
Mouvement
permanent
(stationnaire)
particulaire
Tenseur des taux de
déformation
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
Cinématique
Concept de milieu
continu La trajectoire d ’une particule P est le lieu des positions de
Notions de
configurations P au cours du temps.
Cinématique
lagrangienne
Description du
mouvement
Description locale du t4 t5
mouvement
Mesure des
t3
déformations
Cas des petites
perturbations
t1 t2
Cinématique
eulérienne
Vitesses
Remarques
Trajectoire
Ligne de courant
Ligne d’émission
Mouvement
permanent
(stationnaire)
particulaire
Tenseur des taux de
"Photo avec temps de pause infini"
déformation
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
Cinématique
Concept de milieu
continu
Notions de
configurations
Cinématique
La trajectoire d ’une particule P est le lieu des positions de
lagrangienne
Description du
P au cours du temps.
mouvement
mouvement
Mesure des
déformations = ; <
d !x
Cas des petites
perturbations
dt = !v !x , t
Cinématique !x (t = 0) = X !
eulérienne =
dx1 dx2 dx3
Vitesses
Remarques v (x ,x ,x ,t) = v (x ,x ,x ,t) = v (x ,x ,x ,t) = dt
⇔ 1 1 2 3 2 1 2 3 3 1 2 3
Trajectoire
Ligne de courant !x (t = 0) = X !
Ligne d’émission
Mouvement
permanent
(stationnaire)
particulaire
Tenseur des taux de
déformation
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
Cinématique
Concept de milieu Exemple : La trajectoire d’un point sur une roue :
continu
Notions de
configurations
Cinématique
lagrangienne
Description du
mouvement
mouvement
Mesure des
déformations
Cas des petites
perturbations
Cinématique
eulérienne
Vitesses
Remarques
Trajectoire
Ligne de courant
Ligne d’émission
Mouvement
permanent
Cette trajectoire est appelée cycloïde, son équation paramétrée en
(stationnaire) fonction du temps est :
particulaire
Tenseur des taux de
déformation
x(t) = R(t − sin t) y (t) = R(1 − cos t)
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
Cinématique
Concept de milieu C’est une courbe qui, à un instant T fixé, admet en chacun
continu
Notions de
configurations
de ces points une tangente parallèle au vecteur vitesse en
Cinématique
ce point à cet instant.
lagrangienne
Description du
mouvement
!v2 (t1 ) ligne de courant à t1
mouvement !v1 (t1 )
Mesure des
déformations m2 m3 !v3 (t1 )
Cas des petites
perturbations
Cinématique m1
eulérienne
Vitesses !v2 (t2 )
Remarques
Trajectoire !v1 (t2 ) !v3 (t2 )
Ligne de courant
Ligne d’émission m2 m3
Mouvement
permanent
ligne de courant à t2
(stationnaire)
m1
particulaire
Tenseur des taux de
déformation
"une photo instantanée"
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
Cinématique
Concept de milieu
continu
Notions de
configurations
Cinématique
C’est une courbe qui, à un instant T fixé, admet en chacun
lagrangienne
Description du
de ces points une tangente parallèle au vecteur vitesse en
mouvement
ce point à cet instant.
mouvement
Mesure des
déformations
Cas des petites
perturbations
Cinématique
eulérienne
Vitesses
Remarques dx1 dx2 dx3
Trajectoire = =
Ligne de courant v1 (x1 , x2 , x3 , T ) v2 (x1 , x2 , x3 , T ) v3 (x1 , x2 , x3 , T )
Ligne d’émission
Mouvement
permanent
(stationnaire)
particulaire
Tenseur des taux de
déformation
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
Cinématique
Concept de milieu
continu
Notions de
configurations
Exemple : Lignes de courant sur une roue
Cinématique
lagrangienne
Description du
mouvement
mouvement
Mesure des
déformations
Cas des petites
perturbations
Cinématique
eulérienne
Vitesses
Remarques
Trajectoire
Ligne de courant
Ligne d’émission
Mouvement
permanent
(stationnaire)
particulaire
Tenseur des taux de
déformation
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
Exemple : Lignes de courant sur une roue
Cinématique
Concept de milieu
continu
Notions de
configurations
Cinématique
lagrangienne
Description du
mouvement
mouvement
Mesure des
déformations
Cas des petites
perturbations
I
Cinématique
eulérienne
Vitesses
Remarques
Trajectoire
Ligne de courant
Ligne d’émission
Mouvement
permanent
(stationnaire) I est le centre instantané de rotation à l’instant t. A cet instant tous les
particulaire points tournent autour de I. Les lignes de courant sont donc des cercles
Tenseur des taux de
déformation
de centre I.
It )= It #
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
Cinématique Exemple courant du à la marée dans la Manche
Concept de milieu
continu
Notions de
configurations
Cinématique
lagrangienne
Description du
mouvement
mouvement
Mesure des
déformations
Cas des petites
perturbations
Cinématique
eulérienne
Vitesses
Remarques
Trajectoire
Ligne de courant
Ligne d’émission
Mouvement
permanent
(stationnaire)
particulaire
Tenseur des taux de
déformation
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
Ligne d’émission
Cinématique
Concept de milieu
continu
Notions de
configurations
Cinématique
lagrangienne
Description du
mouvement
mouvement
Mesure des
déformations
Cas des petites
perturbations
Toutes les particules qui sont passées par un même point E
Cinématique
eulérienne son situées, à l’instant t, sur une courbe appelée "ligne
Vitesses
Remarques d’émission" relative au point E.
Trajectoire
Ligne de courant
Ligne d’émission
Mouvement
permanent
(stationnaire)
particulaire
Tenseur des taux de
déformation
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
Ligne d’émission
Cinématique
Concept de milieu
continu
Notions de
... en E à l’instant t4
configurations ... en E à l’instant t3
Cinématique
lagrangienne
Description du
mouvement trajectoire de la particule
Description locale du émise en E à l’instant t2
mouvement
Mesure des
déformations
Cas des petites
perturbations
Cinématique
eulérienne E
Vitesses t0 trajectoire de la particule
Remarques émise en E à l’instant t1
Trajectoire t1
Ligne de courant t2
Ligne d’émission t3
Mouvement t4 trajectoire de la particule
permanent t5
(stationnaire) t6 t7 t8 émise en E à l’instant t0
ligne d’emission de
particulaire E à l’instant t2 ligne d’emission de
Tenseur des taux de
E à l’instant t5
déformation
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
Ligne d’émission
Cinématique
Concept de milieu
continu
Notions de
configurations
Cinématique
lagrangienne
Description du
mouvement
mouvement
Mesure des
déformations Toutes les particules qui sont passées par un même point E
Cas des petites
perturbations son situées, à l’instant t, sur une courbe appelée "ligne
Cinématique
eulérienne
d’émission" relative au point E.
Vitesses
Remarques
Pratiquement, une ligne d’émission peut se visualiser en
Trajectoire
Ligne de courant
fixant une source colorante au point E : les courbes
Ligne d’émission
Mouvement
colorées correspondent alors aux lignes d’emission.
permanent
(stationnaire)
particulaire
Tenseur des taux de
déformation
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
Ligne d’émission
Cinématique
Concept de milieu
continu Exemple : Influence de la vitesse sur une ligne d’émission
Notions de
configurations
Cinématique
lagrangienne
Description du
mouvement
mouvement
Mesure des
déformations
Cas des petites
perturbations
Cinématique
eulérienne
Vitesses
Remarques
Trajectoire
Ligne de courant
Ligne d’émission
Mouvement
permanent
(stationnaire)
particulaire
Tenseur des taux de
déformation
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
Ligne d’émission
Cinématique
Concept de milieu Autres Exemples:
continu
Notions de
configurations
Cinématique
lagrangienne
Description du
mouvement
mouvement
Mesure des
déformations
Cas des petites
perturbations
Cinématique
eulérienne
Vitesses
Remarques
Trajectoire
Ligne de courant
Ligne d’émission
Mouvement
permanent
(stationnaire)
particulaire
Tenseur des taux de
déformation
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
Cinématique
Concept de milieu
continu
Notions de
configurations
Cinématique
lagrangienne
Description du
mouvement
mouvement
Mesure des
∂
<
déformations
Cas des petites
Un mouvement est dit permanent (stationnaire) si ∂t !x =0
perturbations
Cinématique
eulérienne
Vitesses
Remarques
Trajectoire
Ligne de courant
Ligne d’émission
Mouvement
permanent
(stationnaire)
particulaire
Tenseur des taux de
déformation
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
Cinématique
Concept de milieu
continu
Notions de
configurations
Cinématique
lagrangienne
Description du
mouvement
La difficulté principale en description eulérienne est liée à la
mouvement définition des taux de variation des différentes grandeurs
Mesure des
déformations physiques par rapport au temps, car on doit prendre en
Cas des petites
perturbations
compte la variation au cours du temps de la configuration
Cinématique
eulérienne car ∂∂t!x '= 0, contrairement à la description eulérienne où
Vitesses !
∂X
Remarques
∂t =0
Trajectoire
Ligne de courant
Ligne d’émission
Mouvement
permanent
(stationnaire)
particulaire
Tenseur des taux de
déformation
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
Cinématique
Concept de milieu
continu
Notions de
configurations Si on considère f (!x , t)
Cinématique
lagrangienne
> >
df ∂f ∂f ∂xi
Description du
mouvement ḟ (!x , t) = (!x , t) = (!x , t) + (!x , t)
mouvement
dt ∂t !x ∂xi t ∂t
Mesure des
déformations
Cas des petites
ou encore
perturbations
Cinématique
eulérienne >
Vitesses ∂f ! · !v (!x , t)
Remarques ḟ (!x , t) = (!x , t) + gradf
Trajectoire
Ligne de courant
∂t !x
Ligne d’émission
2 34 5
Mouvement
permanent
noté : Df
Dt
(stationnaire)
particulaire
Tenseur des taux de
déformation
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
Cinématique
Si on a une fonction vectorielle !g (!x , t) alors

Concept de milieu
continu
Notions de
configurations
Cinématique
lagrangienne >
∂ !g ¯ !g · !v (!x , t)
!g˙ (!x , t) =
Description du
mouvement
(!x , t) + grad
mouvement ∂t !x
Mesure des 2 34 5
déformations
Cas des petites
D"
g
perturbations Dt
Cinématique
eulérienne ???
Vitesses
Remarques
Enfin si on a K (t) = ω f (!x , t)dv alors
Trajectoire
Ligne de courant
Ligne d’émission
Mouvement @@@
permanent Df
(stationnaire)
K̇ (t) = (!x , t) + f div!v (!x , t)dv
particulaire ω Dt
Tenseur des taux de
déformation
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO Tenseur des taux de déformation (ou vitesse de
Cinématique
déformation)
Concept de milieu
continu
Notions de
configurations
Cinématique
lagrangienne
Description du
L’approche eulérienne privilégiant la vitesse des particules à
mouvement
Description locale du leur position (cas de la description lagrangienne), il est
mouvement
Mesure des
déformations
logique de faire de même pour les déformations en
Cas des petites
perturbations
préférant travailler en vitesse de déformation.
Cinématique
eulérienne
Vitesses
Remarques
Trajectoire
Afin de déterminer la "déformation" au voisinage d’une
Ligne de courant
Ligne d’émission
particule P dans le plan définit par d !x et d !y ,on considère 3
Mouvement
permanent
! !x + dy
particules voisines : !x , !x + dx, ! dans Ct ; X !,X
! + dX
! ,
(stationnaire)
Notions de dérivée ! + dY
X ! dans C0
particulaire
Tenseur des taux de
déformation
Cours de
Mécanique
Stéphane
Cinématique
déformation)
Concept de milieu
continu
Notions de
configurations
Cinématique
lagrangienne
on a :
Description du
mouvement
!˙ = F̄¯˙ .dX
dx ! = F̄¯˙ .F̄¯ −1 .dx
!
2 34 5
mouvement ¯
L̄
Mesure des
déformations ' ( ' (
Cas des petites
perturbations
d ! dy
dx. ! − dX
! .dY
! = d ! !
dx.dy
dt dt
Cinématique
eulérienne !˙ dy
= dx. ! + dx. !˙
! dy
Vitesses
¯.dx.
= L̄ ! dy
! ! L̄ ¯ !
A + dx. > .dy
Remarques
Trajectoire
Ligne de courant
¯ T ¯. dy
Ligne d’émission !
= dx. L̄ + L̄ !
Mouvement
permanent
(stationnaire) 2 34 5
particulaire ¯
2D̄
Tenseur des taux de
déformation
Cours de
Mécanique
Stéphane
Cinématique
déformation)
Concept de milieu On a :
continu » – h i
¯˙ ¯
Notions de
configurations
• Lij = F̄ F̄ −1
ik kj
Cinématique h i
¯ −1 ∂Xk ¯ −1 permet le passage de d !x à d X ¯
¯ −1 = ∂X
lagrangienne • F̄ = ∂xj
(car F̄ ! , i.e. F̄
∂x
)
Description du kj
mouvement
2 2
mouvement
• Xk et t sont indépendant donc ∂t∂X ∂
= ∂X∂ ∂t
k k
Mesure des ` ´
∂vi ∂vi ∂Xk
déformations
Cas des petites
• ∂x
!x , t = ∂X ∂x
car Xj est fonction uniquement de (x1 , x2 , x3 )
j k j
perturbations
donc » – h
Cinématique ˙ i
eulérienne Lij = ¯
F̄ ¯
F̄ −1
Vitesses ik kj
2
Remarques ∂ xi ∂Xk
Trajectoire
= ∂t∂Xk ∂xj
Ligne de courant ∂vi ∂Xk
Ligne d’émission
= ∂Xk ∂xj
Mouvement ∂vi ` ´
permanent = ∂xj
!
x , t
(stationnaire)
particulaire donc
Tenseur des taux de ¯ `!x , t ´ = grad
L̄
` ´ ¯ + W̄
¯ !v !x , t = D̄ ¯
déformation
|{z} |{z}
sym. antisym.
Cours de
Mécanique
Stéphane
Cinématique
déformation) et vitesse de rotation
Concept de milieu
continu
Notions de
configurations
Cinématique par conséquent :

lagrangienne
Description du
mouvement ¯ ; < 1. ¯ ; < ¯ T ; </
Description locale du D̄ !x , t = grad!v !x , t + grad !v !x , t
mouvement 2
Mesure des
déformations
Cas des petites ou encore 9 :
perturbations
1 ∂vi ; < ∂vj ; <
Cinématique
Dij = !x , t + !x , t
eulérienne
2 ∂xj ∂xi
Vitesses
Remarques
¯ ; < 1. ¯ ; < ¯ T ; </
Trajectoire W̄ !x , t = grad!v !x , t − grad !v !x , t
Ligne de courant 2
Ligne d’émission
Mouvement
Un écoulement est dit irrotationnel si W̄ ¯ ou encore si
¯ = 0̄
permanent
(stationnaire)
Notions de dérivée Ω ! !v = !0
! = rot
particulaire
Tenseur des taux de
déformation
Cours de
Mécanique
Stéphane
Partie 3 : Forces et contraintes
MÉO
Efforts dans
les milieux
continus
Efforts extérieurs
Forces de cohésion -
vecteur contrainte 6 Efforts dans les milieux continus
Tenseur des
contraintes et
conditions limites
Efforts extérieurs
Tenseur des
contraintes et Études Forces de cohésion - vecteur contrainte
locales des
contraintes
Conservation de la
masse
Loi fondamentale de
Tenseur des contraintes et Études locales des contraintes
la dynamique
Cours de
Mécanique
Stéphane
Efforts dans les milieux continus
MÉO
Efforts extérieurs
Efforts dans
les milieux
continus
Efforts extérieurs
Les efforts extérieurs résument les effets mécaniques,
vecteur contrainte autres que cinématiques, exercés sur le milieu considéré.
Tenseur des
contraintes et
conditions limites ! (→ !u )
F
Tenseur des
contraintes et Études
locales des SωU
contraintes
Conservation de la
• forces volumiques :
masse
Loi fondamentale de SωF !fv
!fv (F /m3 )
la dynamique
ω • forces surfaciques
!
U(→ !
R) imposés :
! (F /m2 = Pa) ; ou
F
!
de réactions R
• Sω = SωF ∪ SωU
• ∅ = SωF ∩ SωU
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
Efforts extérieurs
Efforts dans
les milieux
continus
Efforts extérieurs
Tenseur des
contraintes et
F
Tenseur des
locales des SωU
contraintes
Conservation de la
masse
!fv (F /m3 )
la dynamique
!
U(→ !
R) imposés :
! (F /m2 = Pa) ; ou
F
!
de réactions R
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
Efforts extérieurs
Efforts dans
les milieux
continus
Efforts extérieurs
Tenseur des
contraintes et
F
Tenseur des
locales des SωU
contraintes
Conservation de la
masse
!fv (F /m3 )
la dynamique
!
U(→ !
R) imposés :
! (F /m2 = Pa) ; ou
F
!
de réactions R
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
Efforts extérieurs
Efforts dans
les milieux
continus
Efforts extérieurs
Tenseur des
contraintes et
F
Tenseur des
locales des SωU
contraintes
Conservation de la
masse
!fv (F /m3 )
la dynamique
!
U(→ !
R) imposés :
! (F /m2 = Pa) ; ou
F
!
de réactions R
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
Efforts extérieurs
Efforts dans
les milieux
continus
Efforts extérieurs
Tenseur des
contraintes et
F
Tenseur des
locales des SωU
contraintes
Conservation de la
masse
!fv (F /m3 )
la dynamique
!
U(→ !
R) imposés :
! (F /m2 = Pa) ; ou
F
!
de réactions R
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO Efforts extérieurs, exemple de calcul de densité
Efforts dans
volumique
les milieux
continus Si on considère un petit élément de volume dv soumis à son propre poids, le
Efforts extérieurs
poids exerce sur celui-ci un élément de force
vecteur contrainte
Tenseur des
contraintes et
!v = dm!g = dmg!ez
dF
conditions limites
Tenseur des
locales des
Autour de ce petit élément de volume, la masse volumique est constante, donc
contraintes
Conservation de la
masse dm = ρdv
Loi fondamentale de
la dynamique
donc
!v = ρdvg!ez
dF
dF!v
⇒ !fv = = ρg!ez
dv
!v = dmr ω 2!er qui conduira
En TD, on traitera le problème d’une force centrifuge d F
à
!
!fv = d Fv = ρr ω 2!er
dv
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO Efforts extérieurs, exemple de calcul de densité
Efforts dans
surfacique
De manière générale une pression p,
les milieux
continus exerce sur un élément de surface ds
Efforts extérieurs s’exerce une force
Forces de cohésion - !ey
vecteur contrainte
Tenseur des !S = −p!nds
dF
contraintes et
conditions limites
Tenseur des
contraintes et Études !ex !n est la normale sortante du solide (ie
locales des
contraintes allant du solide ves le fluide).
Conservation de la
masse • Côté fluide 1
Loi fondamentale de
la dynamique
!n
! 1 = −p1!nds = −p1 (−!ex )ds
dF
!n S
p1
!1
dF
p2 !1 =
⇒F S
= p1!ex
ds
• Côté fluide 2
! 2 = −p2!nds = −p2!ex ds
dF S
!2
dF
!2 = S
⇒F = −p2!ex
ds
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
Efforts dans
les milieux On partitionne le domaine
continus
Efforts extérieurs
ω en 2 : ω1 et ω2 via S
Les efforts extérieurs ap-
vecteur contrainte
!
T
Tenseur des
contraintes et M pliqués à ω1 sont
conditions limites
dS !n
Tenseur des
contraintes et Études • une partie des efforts
locales des
contraintes Sω1 extérieurs à ω ;
Conservation de la
masse
Sω2
Loi fondamentale de
la dynamique
S • les actions de ω2 sur
ω1 : T! les actions
intérieures à ω
Hypothèse : soit !n la normale unitaire à un élément dS de
S. La densité surfacique T! ne dépend que du point M et de
la direction !n, donc :
! =T
T ! (M, !n)
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
Efforts dans
les milieux
continus
!
T
Efforts extérieurs
M
Le vecteur T ! (M, !n) est appelé
vecteur contrainte dS !n
Tenseur des vecteur contraintes en M pour
contraintes et
Sω1
conditions limites
Tenseur des Sω2 la direction !n
locales des
contraintes
S
Conservation de la
masse
Loi fondamentale de
la dynamique
Principe d’action-réaction : La densité d’efforts exercée

par ω1 sur ω2 en M à travers dS est égale à l’opposé de la
densité d’efforts exercé par ω2 sur ω1 en M à travers dS :
! (M, !n) = −T
T ! (M, −!n)
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
Tenseur des contraintes
Efforts dans
les milieux
continus
Efforts extérieurs
Forces de cohésion - Problème : afin de connaître l’état du matériau, il nous faut
vecteur contrainte
Tenseur des
! :
connaître T
contraintes et
conditions limites
Tenseur des • en tout point M de ω
locales des
contraintes • et dans toutes les directions !
n pour tous ces points !!!!!
Conservation de la
masse
Loi fondamentale de
la dynamique
Théorème de Cauchy : En tout point M et à chaque instant
! par rapport à !n est linéaire. Il existe
t, la dépendance de T
¯ tel que, pour tout M et pour tout
donc un tenseur d’ordre 2 σ̄
t, on ait :
! (M, !n) = σ̄
T ¯ (M) · !n
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
Efforts dans ! (→ !u )
les milieux F
continus
Efforts extérieurs SωU
vecteur contrainte
Tenseur des
contraintes et
SωF !fv
conditions limites
Tenseur des
contraintes et Études ω
locales des
contraintes
!
U(→ !
R)
Conservation de la
masse
Loi fondamentale de
la dynamique
! sur Sω
• F F
! sur Sω
• R U
En notant !n la normale sortante à S :
! = σ̄
F ¯ · !n sur SωF
! = σ̄
R ¯ · !n sur SωU
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
les milieux F
continus
vecteur contrainte
Tenseur des
contraintes et
SωF !fv
conditions limites
Tenseur des
locales des
contraintes
!
U(→ !
R)
Conservation de la
masse
Loi fondamentale de
la dynamique
! sur Sω
• F F
! sur Sω
• R U
! = σ̄
F ¯ · !n sur SωF
! = σ̄
R ¯ · !n sur SωU
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
les milieux F
continus
vecteur contrainte
Tenseur des
contraintes et
SωF !fv
conditions limites
Tenseur des
locales des
contraintes
!
U(→ !
R)
Conservation de la
masse
Loi fondamentale de
la dynamique
! sur Sω
• F F
! sur Sω
• R U
! = σ̄
F ¯ · !n sur SωF
! = σ̄
R ¯ · !n sur SωU
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
les milieux F
continus
vecteur contrainte
Tenseur des
contraintes et
SωF !fv
conditions limites
Tenseur des
locales des
contraintes
!
U(→ !
R)
Conservation de la
masse
Loi fondamentale de
la dynamique
! sur Sω
• F F
! sur Sω
• R U
! = σ̄
F ¯ · !n sur SωF
! = σ̄
R ¯ · !n sur SωU
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
Tenseur des contraintes et Études locales des
Efforts dans contraintes
les milieux
continus
Efforts extérieurs
Décomposition normale et tangentielle
vecteur contrainte
Tenseur des
contraintes et
On veut :
conditions limites ! = Tn!n + T
T !t
Tenseur des
locales des
contraintes On a :
Conservation de la
masse ! = !n · σ̄
Tn = !n · T ¯ · !n
Loi fondamentale de
la dynamique
!t = T
T ! − Tn!n
• Tn !
n (noté parfois σn!n) vecteur contrainte normal
! t (noté parfois τ ) vecteur contrainte tangent
• T
!t
Tn!n ⊥ T ⇒ ! -2 = T 2 + -T
-T ! t -2
n
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
Tenseur des contraintes et Études locales des
Efforts dans contraintes
les milieux
continus Contraintes principales et direction principales
Efforts extérieurs
Forces de cohésion - ¯ sous sa forme matricielle, la matrice est
Si l’on représente σ̄
vecteur contrainte
Tenseur des
contraintes et
symétrique réelle donc diagonalisable. Les trois valeurs
conditions limites
Tenseur des propres de cette matrices, notées σi , sont appelées
locales des
contraintes
contraintes principales, les trois vecteurs propres
Conservation de la
masse associés sont appelés directions principales.
Loi fondamentale de
la dynamique
¯
Partie déviatorique et sphérique de σ̄
On décompose σ̄ ¯ S + σ̄
¯ = σ̄ ¯ D avec
1 ¯ Partie sphérique
¯S =
σ̄ ¯ 1̄
Tr σ̄
3
et
¯ D = σ̄
σ̄ ¯ S Partie déviatorique
¯ − σ̄
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
Efforts dans
les milieux
continus
Efforts extérieurs
vecteur contrainte
Tenseur des
contraintes et
conditions limites
On considère un systè fermé dont la masse m est constante
Tenseur des
contraintes et Études ou encore
locales des
dm
contraintes
=0
Conservation de la
masse dt
Loi fondamentale de
la dynamique
Deux approche peuvet être développées :
• Approche lagrangienne : données X !
• Approche eulérienne : données !
x
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
Efforts dans
les milieux
continus • Approche lagrangienne
Efforts extérieurs
vecteur contrainte En approche lagrangienne toutes les grandeurs sont
Tenseur des
contraintes et
! (ρ et Ω).
définies au travers de X
conditions limites
Tenseur des
contraintes et Études @@@
locales des
contraintes
m= ρ(X! )dΩ
Conservation de la
masse Ω
Loi fondamentale de
la dynamique @@@
dm d ! )dΩ
dt = ρ(X
@dt@ @ Ω
∂ρ !
= (X )dΩ
Ω ∂t
donc
∂ρ
=0
∂t
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
Efforts dans • Approche eulérienne
les milieux
continus
Efforts extérieurs
En approche eulérienne toutes les grandeurs sont définies au
vecteur contrainte
travers de !x (ρ et ω).
Tenseur des @@@
contraintes et
ρ(!x )dω
conditions limites
Tenseur des m=
locales des
ω
contraintes @@@
Conservation de la
dm d
masse
dt = ρ(!x )dω
Loi fondamentale de
la dynamique dt
@@@ ω
Dρ
= (!x ) + ρ(!x )div!v (!x )dω
@ @ @ω Dt
∂ρ !
= (!x ) + gradρ( !x ) · !v (!x ) + ρ(!x )div!v (!x )dω
@ @ @ω ∂t
∂ρ
= (!x ) + div(ρ(!x )!v (!x ))dω
ω ∂t
donc
∂ρ
+ div(ρ!v ) = 0
∂t
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Efforts dans • Approche lagrangienne
les milieux
continus On a sur le volume Ω :
Efforts extérieurs • les efforts surfaciques imposés sur SΩF
vecteur contrainte ZZ
Tenseur des
F ! )dS
! (X
contraintes et
conditions limites SΩ
F
Tenseur des
locales des
• les efforts surfaciques imposés sur SΩU
contraintes
Conservation de la
ZZ
masse ! X
R( ! )dS
Loi fondamentale de
la dynamique
SΩ
U
• les efforts volumiques imposés sur OmegaF
ZZZ
!fv (X
! )dΩ
Ω
• La quantité totale de mouvement du système
ZZZ
! =
Q ! )!v (X
ρ(X ! )dΩ
Ω
• Le principe fondamental de la dyamique donne :
!
dQ X
= !
F
dt
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Efforts dans
les milieux • Approche lagrangienne
continus
Efforts extérieurs
Or on sait que :
vecteur contrainte
Tenseur des
contraintes et
conditions limites
! (X
F ! ) = σ̄ ! ) · !n sur SΩ
¯ (X U
Tenseur des
locales des
contraintes ! X
R( ! ) = σ̄ ! ) · !n sur SΩ
¯ (X
Conservation de la R
masse
Loi fondamentale de
la dynamique donc
@@ @@ @@
! (X
F ! )dS + ! X
R( ! )dS = σ̄ ! ) · !ndS
¯ (X
SΩ F SΩ U S
Le théorème d’Ostrogradsky donne

@@ @@@
¯ · !nds =
σ̄ ! σ̄
div ¯ dΩ
S Ω
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Efforts dans
les milieux
continus
Efforts extérieurs
• Approche lagrangienne
vecteur contrainte ZZZ ZZZ
Tenseur des d ! !fv (X
! )dΩ + ! σ̄ ! )dΩ
contraintes et Q = div ¯ (X
conditions limites
ZZZ dt Z Z ZΩ Z Z ZΩ
Tenseur des d ! )!v (X
! )dΩ !fv (X
! )dΩ + ! σ̄ ! )dΩ
contraintes et Études ⇒ ρ(X = div ¯ (X
Z ZdtZ
locales des
contraintes Ω Z Z ZΩ Z Z ZΩ
∂ ! )!v (X
! ))dΩ !fv (X
! )dΩ + ! σ̄ ! )dΩ
Conservation de la
masse (ρ(X = div ¯ (X
Loi fondamentale de Z Z Z Ω ∂t Z Z ZΩ Z Z ZΩ
la dynamique
(ρ(X! ) ∂ !v (X! )) dΩ = !fv (X
! )dΩ + ! σ̄
div ! )dΩ
¯ (X
Ω| ∂t Ω Ω
{z }
car ∂ρ
∂t
("
X )=0
Donc
∂v ! ! σ̄
ρ = fv + div ¯
∂t
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
Efforts dans • Approche eulérienne
les milieux
continus On a sur le volume ω :
Efforts extérieurs • les efforts surfaciques imposés sur SωF
vecteur contrainte
ZZ
Tenseur des ! (!x )dS
F
contraintes et
conditions limites Sω F
Tenseur des
locales des
• les efforts surfaciques imposés sur SωU
contraintes
ZZ
Conservation de la
masse ! !x )dS
R(
Loi fondamentale de
la dynamique
Sω U
• les efforts volumiques imposés sur OmegaF

ZZZ
!fv (!x )dΩ
ω
• La quantité totale de mouvement du système
ZZZ
!
Q= ρ(!x )!v (!x )dΩ
ω
• Le principe fondamental de la dyamique donne :
!
dQ X
= !
F
dt
Cours de
Mécanique
Stéphane
MÉO
Efforts dans
les milieux
continus
• Approche eulérienne
Efforts extérieurs
Forces de cohésion - La même démarche et le théorème d’ostrogradsky nous donne :
vecteur contrainte
Tenseur des ZZZ ZZZ ZZ
contraintes et d !fv (!x )dω +
conditions limites ρ(!x )!v (!x )dω = ¯ (!x ) · !ndω
σ̄
Tenseur des dt
ZZZ ω ωZ Z Z Sω
locales des D !fv (!x ) + div ! σ̄
contraintes ⇒ (ρ!v ) + ρ!v div!v dω = ¯ (!x )dω
Conservation de la Z Z Zω Dt ωZ Z Z
masse Dρ D!v !fv (!x ) + div ! σ̄
Loi fondamentale de ⇒ !v + ρ + ρ!v div!v dω = ¯ (!x )dω
la dynamique
Z Z Zω Dt Dt ω ZZZ
∂ρ D !v !fv (!x ) + div
⇒ !v + (gradρ! · !v )!v + ρ + !v ρdiv!v dω = ! σ̄
¯ (!x )dω
Z Z Zω ∂t Dt ZZZ ω
∂ρ D!v !fv (!x ) + div! σ̄
⇒ !v ( + div(ρ!v )) +ρ dω = ¯ (!x )dω
ω| ∂t Dt ω
{z }
="
0
D!v
ρ = !fv + div
! σ̄
¯
Dt
Cours de
Mécanique
Stéphane
Partie 4 : Conclusion
MÉO
Conclusion
Constatations
7 Conclusion
Constatations
Cours de
Mécanique
Stéphane
Conclusion
MÉO
Constatations
Conclusion
Constatations
D’après ce qui a été dit précédemment, un problème de

mécanique des milieux continus se résume à la
connaissance de :
ρ (tenseur d’ordre0.) ! → 1 inconnue

¯ (matrice 3 × 3 sym.)
ε̄¯ ou D̄ !→ 6 inconnues
σ̄ !→ 6 inconnues
!u (vecteur) ou !v (vecteur) ! → 3 inconnues
Total ! → 16 inconnues
Cours de
Mécanique
Stéphane
Conclusion
MÉO
Constatations
Conclusion
Constatations

connaissance de :
ρ (tenseur d’ordre0.) !→ 1 inconnue

σ̄ ! → 6 inconnues
Cours de
Mécanique
Stéphane
Conclusion
MÉO
Constatations
Conclusion
Constatations

connaissance de :

Total !→ 16 inconnues
Cours de
Mécanique
Stéphane
Conclusion
MÉO
Constatations
Conclusion
Constatations

connaissance de :

!u (vecteur) ou !v (vecteur) !→ 3 inconnues
Cours de
Mécanique
Stéphane
Conclusion
MÉO
Constatations
Conclusion
Constatations

connaissance de :

!u (vecteur) ou !v (vecteur) !→ 3 inconnues
Cours de
Mécanique
Stéphane
Conclusion
MÉO
Constatations
Conclusion Or nous avons à notre disposition
Constatations
∂ρ
∂t' = 0(ou ∂ρ
∂t + div(ρ
!
. ¯ vT ) = ¯0 / !→ 1 équation
ε̄¯ X! ,t = 21 ∂X ∂u ∂u
+ ∂X
.¯T ¯ / !→ 6 équations
¯ ; <
ouD̄ !x , t = 21 ∂v ∂v
∂x + ∂x
¯ + ρ!fv = ρ D!v ou ρ ∂!v
! σ̄
div ! → 3 équations
Dt ∂t
Total !→ 9 équations
Il manque donc 15-9=6 équations !!!
L’expérience et la théorie donnent la relation manquantes :

La loi de comportement
Cours de
Mécanique
Stéphane
Conclusion
MÉO
Constatations
Constatations
∂ρ
∂t' = 0(ou ∂ρ
∂t + div(ρ
!
. ¯ vT ) = ¯0 / !→ 1 équation
ε̄¯ X! ,t = 21 ∂X ∂u ∂u
+ ∂X
¯ ; <
ouD̄ !x , t = 21 ∂v ∂v
∂x + ∂x
! σ̄
Dt ∂t

Cours de
Mécanique
Stéphane
Conclusion
MÉO
Constatations
Constatations
∂ρ
∂t' = 0(ou ∂ρ
∂t + div(ρ
!
. ¯ vT ) = ¯0 / !→ 1 équation
ε̄¯ X! ,t = 21 ∂X ∂u ∂u
+ ∂X
¯ ; <
ouD̄ !x , t = 21 ∂v ∂v
∂x + ∂x
! σ̄
Dt ∂t

Cours de
Mécanique
Stéphane
Conclusion
MÉO
Constatations
Constatations
∂ρ
∂t' = 0(ou ∂ρ
∂t + div(ρ
!
. ¯ vT ) = ¯0 / !→ 1 équation
ε̄¯ X! ,t = 21 ∂X ∂u ∂u
+ ∂X
¯ ; <
ouD̄ !x , t = 21 ∂v ∂v
∂x + ∂x
! σ̄
Dt ∂t

Cours de
Mécanique
Stéphane
Conclusion
MÉO
Constatations
Constatations
∂ρ
∂t' = 0(ou ∂ρ
∂t + div(ρ
!
. ¯ vT ) = ¯0 / !→ 1 équation
ε̄¯ X! ,t = 21 ∂X ∂u ∂u
+ ∂X
¯ ; <
ouD̄ !x , t = 21 ∂v ∂v
∂x + ∂x
! σ̄
Dt ∂t

Cours de
Mécanique
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Conclusion
MÉO
Constatations
Constatations
∂ρ
∂t' = 0(ou ∂ρ
∂t + div(ρ
!
. ¯ vT ) = ¯0 / !→ 1 équation
ε̄¯ X! ,t = 21 ∂X ∂u ∂u
+ ∂X
¯ ; <
ouD̄ !x , t = 21 ∂v ∂v
∂x + ∂x
! σ̄
Dt ∂t

Cours de
Mécanique
Stéphane
Conclusion
MÉO
Conclusion
Constatations
But des cours à venir :

Relier déformations (ε̄¯) et containtes (σ̄
¯ ) par une loi de
comportement.
¯ + 2µε̄¯ Solide élastique linéaire

¯ = λTr (ε̄¯)1̄
σ̄
¯ + ηTr (D̄
¯ = −p1̄
σ̄ ¯ )1̄
¯ + 2µD̄
¯ Fluide newtonien

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Cours de

école Polytechnique de Tours, Département Mécanique et Systèmes

6 Efforts dans les milieux continus

Ceci nous permet de résoudre de nombreux problèmes.

Ceci nous permet de résoudre de nombreux problèmes.

Ceci nous permet de résoudre de nombreux problèmes.

Ceci nous permet de résoudre de nombreux problèmes.

Ceci nous permet de résoudre de nombreux problèmes.

Notations et • 6 séances de cours

Ce cours a pour but de donner les bases nécessaires en

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Notations et • 6 séances de cours

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Notations et • 6 séances de cours

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Notations et • 6 séances de cours

Ce cours a pour but de donner les bases nécessaires en

Organisation Le produit scalaire de deux vecteurs est

Vers rappel matrice

qui montre que la matrice inverse de Qij est la matrice transposée

[Q][Q]T = [1] ⇒ [Q]T = [Q]−1

Organisation ! un vecteur, Vi ses composantes dans la base (e!i ) et V ! celles

Organisation • Produit simplement contracté

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Organisation Le déterminant d’un tenseur d’ordre 2 est donné par :

Organisation Si !v est une fonction vectorielle, nous définissons

Organisation !ez Repère local : e!r , e!θ , e!z

Organisation Gradient d’un champ de vecteur

Cinématique 4 Cinématique lagrangienne

Cinématique • Fonction position

Cinématique • Fonction déplacement

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F̄¯ permet de réaliser des transformations :

F̄¯ permet de réaliser des transformations :

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Remarque 1 : F̄¯ = grad

Remarque 1 : F̄¯ = grad

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F̄¯ étant non nul pour un état de déformation nulle, il ne peut

F̄¯ étant non nul pour un état de déformation nulle, il ne peut

F̄¯ étant non nul pour un état de déformation nulle, il ne peut

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Cinématique La "déformation" dans le plan, caractérisé par d X ! et d Y

Cinématique La "déformation" dans le plan, caractérisé par d X ! et d Y

dXj F̄¯ T Fik dYk

dXj F̄¯ T Fik dYk

dXj F̄¯ T Fik dYk

dXj F̄¯ T Fik dYk

dXj F̄¯ T Fik dYk

dXj F̄¯ T Fik dYk

dXj F̄¯ T Fik dYk

dXj F̄¯ T Fik dYk

ε̄¯ représente, sous l’hypothèse des petites perturbations, la partie

Si on a une fonction vectorielle !g (!x , t) alors

Cinématique par conséquent :

Principe d’action-réaction : La densité d’efforts exercée

En notant !n la normale sortante à S :