IRC5 + FlexPendant

ABB Robotics
Manuel d’utilisation
IRC5 avec FlexPendant
Manuel d'utilisation
IRC5 avec FlexPendant
M2004
ID du document: 3HAC16590-4
Révision: N
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Table des matieres
Vue d’ensemble du manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

Documentation du produit, M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1 Sécurité 15
1.1 À propos du présent chapitre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.2 Normes de sécurité applicables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.3 Terminologie propre à la sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.3.1 Signaux de sécurité dans le manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.3.2 Symboles de sécurité sur les étiquettes du manipulateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.3.3 DANGER. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.3.3.1 DANGER - Assurez-vous que l'alimentation secteur a été désactivée. . . . . . . . . . . . . . . 24
1.3.3.2 DANGER - Les manipulateurs en mouvement présentent un danger mortel. . . . . . . . . . 25
1.3.3.3 DANGER – Les robots sans freins de maintien d'axe présentent potentiellement
un danger mortel.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.3.4 AVERTISSEMENT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.3.4.1 AVERTISSEMENT : L'unité est sensible aux décharges électrostatiques ! . . . . . . . . . . 27
1.3.5 Qu'est-ce qu'un arrêt d'urgence ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.3.6 Qu'est-ce qu'un arrêt de sécurité ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.3.7 Qu'est-ce qu'un système de sécurité ?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.3.8 Utilisation sécurisée du FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.4 Traitement d'une urgence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.4.1 Arrêt du système. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.4.2 Desserrage des freins de maintien du robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.4.3 Extinction des incendies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
1.4.4 Récupération après un arrêt d'urgence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
1.4.5 Retour à la trajectoire programmée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
1.5 Travailler en toute sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
1.5.1 Vue d'ensemble. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
1.5.2 Pour votre propre sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
1.5.3 Manipulation du FlexPendant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
1.5.4 Outils de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
1.5.5 Sécurité en mode manuel à vitesse réduite et à pleine vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
1.5.6 Sécurité en mode automatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2 Bienvenue dans le FlexPendant 47


2.2 Définition de FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
2.3 Qu'est-ce qu'un système de commande IRC5 ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
2.4 Présentation de RobotStudio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
2.5 Quand utiliser le FlexPendant et RobotStudio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
2.6 Boutons et ports du système de commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3 Démarrage 63
3.2 Connexions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.2.1 Connexion d'un FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.2.2 Déconnexion d'un FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.2.3 Configuration de la connexion réseau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.3 Scénarios d'utilisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
3.3.1 À propos des scénarios d’utilisation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
3.3.2 Démarrage du système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.3.3 Pilotage manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.3.4 Utilisation des programmes RAPID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3HAC16590-4 Révision: N 3
Table des matieres
3.3.5 Utilisation des entrées et des sorties. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75

3.3.6 Sauvegarder et restaurer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
3.3.7 Exécution en mode de production . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
3.3.8 Attribution de l'accès à RobotStudio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
3.3.9 Mise à niveau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
3.3.10 Installation des options logicielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
3.3.11 Arrêt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4 Navigation dans le FlexPendant et manipulation du FlexPendant 83

4.2 Vue d'ensemble, personnalisation du FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.3 Menu ABB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.3.1 HotEdit menu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.3.2 Explorateur du FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.3.3 Entrées et sorties, E/S. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.3.4 Pilotage manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.3.5 Fenêtre de production. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.3.6 Données du programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.3.7 Éditeur de programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.3.8 Sauvegarde et restauration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.3.9 Étalonnage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
4.3.10 Panneau de commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
4.3.11 Journal des événements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
4.3.12 Infos système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
4.3.13 Redémarrer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
4.3.14 Déconnexion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
4.4 Fenêtre de l'opérateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
4.5 Barre d'état . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
4.6 Quickset. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
4.6.1 Menu QuickSet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
4.6.2 Menu QuickSet, unité mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
4.6.3 Menu QuickSet, incrément. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
4.6.4 Menu QuickSet, mode d'exécution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
4.6.5 Menu QuickSet, mode pas à pas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
4.6.6 Menu QuickSet, vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116

4.6.7 Menu Quickset, tâches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
4.7 Procédures de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
4.7.1 Utilisation du clavier programmable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
4.7.2 Messages du FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
4.7.3 Défilement et zoom . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
4.7.4 Filtrage des données . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
4.7.5 Applications de processus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
4.7.6 Connexion et déconnexion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
5 Pilotage manuel 127

5.1 Présentation du pilotage manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
5.2 Directions du joystick. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
5.3 Système de coordonnées pour pilotage manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
5.4 Limitations liées au pilotage manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
5.5 Pilotage coordonné. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
4 3HAC16590-4 Révision: N
Table des matieres
5.6 Paramètres de base du pilotage manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137

5.6.1 Sélection de l'unité mécanique de pilotage. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
5.6.2 Sélection du mode de déplacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
5.6.3 Sélection de l'outil, du repère objet et de la charge utile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
5.6.4 Paramétrage de l'orientation de l'outil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
5.6.5 Pilotage axe par axe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
5.6.6 Sélection du système de coordonnées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
5.6.7 Verrouillage du joystick dans des directions spécifiques. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
5.6.8 Mouvement incrémentiel pour le positionnement précis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
5.6.9 Lecture de la position exacte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
6 Programmation et test 151

6.1 Avant de commencer la programmation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
6.2 Concept de programmation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
6.2.1 Structure d'une application RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
6.2.2 À propos des pointeurs de programme et de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
6.3 Types de données. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
6.3.1 Affichage de données utilisées dans des tâches, des modules ou des routines spécifiques . . . . . 155
6.3.2 Création d'une instance de données . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
6.3.3 Modification d'instances de données . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
6.4 des outils . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
6.4.1 Création d'un outil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
6.4.2 Définition du référentiel outil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
6.4.3 Modification des données de l'outil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
6.4.4 Modification de la déclaration de l'outil. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
6.4.5 Suppression d'un outil. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
6.4.6 Configuration des outils fixes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
6.5 des repères objet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
6.5.1 Création d'un repère objet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
6.5.2 Définition du système de coordonnées du repère objet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
6.5.3 Modification des données du repère objet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
6.5.4 Modification de la déclaration du repère objet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
6.5.5 Suppression d'un repère objet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
6.6 des charges utiles. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
6.6.1 Création d'une charge utile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183

6.6.2 Modification des données de la charge utile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
6.6.3 Modification de la déclaration de la charge utile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
6.6.4 Suppression d'une charge utile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
6.7 Programmation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
6.7.1 Gestion des programmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
6.7.2 Gestion des modules. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
6.7.3 Gestion des routines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
6.7.4 Gestion des instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
6.7.5 Exemple: Ajout d'instructions de déplacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
6.8 Programmation avancée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
6.8.1 Mise en miroir d'un programme, d'un module ou d'une routine. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
6.8.2 Modification et réglage des positions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
6.8.3 Modifier les positions dans un éditeur de programme ou la Fenêtre de production . . . . . . . . . . 208
6.8.4 Réglage des positions avec HotEdit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
6.8.5 Travailler avec des déplacements et des décalages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
6.8.6 Déplacement du robot vers une position programmée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
6.8.7 Alignement d'outils. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
6.8.8 Modification d'expressions et de déclarations d'instruction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
Table des matieres
6.8.9 Masquage des déclarations dans un code programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224

6.8.10 Suppression de programmes de la mémoire. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
6.8.11 Suppression de programmes du disque dur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
6.8.12 Activation des unités mécaniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
6.9 Test . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
6.9.1 Utilisation de la fonction Hold-to-run.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
6.9.2 Exécution du programme à partir d'une instruction spécifique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
6.9.3 Exécution d'une routine spécifique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
6.9.4 Exécution pas à pas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
6.10 Routines d'entretien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
6.10.1 Exécution d'une routine de service. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
6.10.2 Routine de service d'arrêt de la batterie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
6.10.3 Calibration Pendulum, routine de service CalPendulum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
6.10.4 Service Information System, routine de service ServiceInfo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
6.10.5 LoadIdentify, routine de service d'identification de charge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
7 Exécution en mode de production 249

7.1.1 Démarrage de programmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
7.1.2 Arrêt de programmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
7.1.3 Utilisation de programmes Multitasking . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
7.1.4 Utilisation des modes de surveillance du mouvement et d’exécution sans mouvement . . . . . . . 256
7.1.5 À l’aide de l’option hot plug . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
7.2 Dépannage et récupération d’erreurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
7.2.1 Procédure générale de dépannage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
7.2.2 Réorientation du robot vers sa trajectoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
7.2.3 Exécution du programme RAPID avec une unité mécanique non étalonnée . . . . . . . . . . . . . . . 264
7.3 Modes de fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
7.3.1 Mode de fonctionnement en cours . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
7.3.2 À propos du mode automatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
7.3.3 À propos du mode manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268
7.3.4 Passage du mode manuel au mode automatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
7.3.5 Passage du mode automatique au mode manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
7.3.6 Passage au mode manuel à pleine vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
8 Gestion des entrées et des sorties (E/S) 273 © Copyright 2004-2010 ABB. Tous droits réservés.

8.1.1 Affichage des listes de signaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
8.1.2 Simulation et changement de la valeur d'un signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
8.1.3 Affichage d'un groupe de signaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276
8.1.4 Configuration des E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
8.1.5 Création des catégories d’E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278
8.1.6 Désactivation et activation des unités d'E/S. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
8.1.7 Affichage des signaux d’E/S d'Alias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
8.2 Signaux de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
8.2.1 Signaux d'E/S de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
9 Gestion du journal des événements 285

9.1.1 Accès au journal des événements. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285
9.1.2 Suppression d'entrées du journal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
9.1.3 Enregistrement des entrées du journal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
Table des matieres
10 Systèmes 289
10.1 Définition d’un système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
10.2 Mémoire et gestion des fichiers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290
10.2.1 Qu'est-ce que la mémoire ?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290
10.2.2 Structure du contenu de la mémoire RAM de l'ordinateur principal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
10.2.3 Gestion des fichiers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
10.3 Procédures de redémarrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296
10.3.1 Vue d'ensemble du redémarrage. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296
10.3.2 Utilisez l'application d'amorçage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298
10.3.3 Redémarrage et utilisation du système en cours (démarrage à chaud). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301
10.3.4 Redémarrage et sélection d'un autre système (X-start) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302
10.3.5 Redémarrage et suppression du système en cours (C-start) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303
10.3.6 Redémarrage et suppression des programmes et modules (P-start) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304
10.3.7 Redémarrage et retour aux paramètres par défaut (I-start). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305
10.3.8 Redémarrage à partir de données système stockées précédemment (B-Start) . . . . . . . . . . . . . . 306
10.3.9 Mise à jour du micrologiciel et du FlexPendant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
10.4 Sauvegarde et restauration des systèmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309
10.4.1 Quelles données sont enregistrées lors d'une sauvegarde ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309
10.4.2 Sauvegarde du système. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311
10.4.3 Restauration du système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312
10.4.4 Points importants lors d'une sauvegarde. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313
10.5 Fichiers de diagnostic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
10.5.1 Création d'un fichier de diagnostic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
10.6 Configuration du système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
10.6.1 Configuration des paramètres système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
11 Étalonnage 319
11.1 Procédures de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319
11.1.1 Comment vérifier si le robot doit être étalonné . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319
11.1.2 Mise à jour des compte-tours . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 320
11.1.3 Chargement des données d'étalonnage à l'aide du FlexPendant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322
11.1.4 Modification du décalage d'étalonnage du moteur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 323
11.1.5 Procédure d'étalonnage précis sur le FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 324
11.1.6 Mémoire de la carte de mesure série . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 326
11.1.7 4 points d'étalonnage XZ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329
12 Modification des paramètres du FlexPendant 333

12.1 Paramètres du système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 333
12.1.1 Paramétrage des chemins par défaut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 333
12.1.2 Sélection d’une vue à afficher en cas de modification du mode de fonctionnement . . . . . . . . . 335
12.1.3 Changement de l'image d'arrière-plan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336
12.1.4 Définition du niveau de visibilité des fonctions protégées UAS.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 337
12.1.5 Définition d’une vue de test supplémentaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 338
12.1.6 Définir la règle de programmation de position. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339
12.1.7 Définition des tâches pouvant être sélectionnées dans la panneau des tâches . . . . . . . . . . . . . . 341
12.2 Paramètres de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342
12.2.1 Réglage de la luminosité et du contraste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342
12.2.2 Adaptation du FlexPendant pour les gauchers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343
12.2.3 Modification de la date et de l'heure. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 345
12.2.4 Configuration des signaux d'E/S les plus courants. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 346
12.2.5 Changement de la langue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347
12.2.6 Modification des touches programmables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 348
12.2.7 Étalonnage de l'écran tactile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 350
Table des matieres
13 Description des termes et des concepts 353

13.1 À propos du présent chapitre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353
13.2 Qu'est-ce que le système de robot ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 354
13.3 Robots, manipulateurs et positionneurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355
13.4 Définition d'un outil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 357
13.5 Qu'est-ce que le point central de l'outil ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 358
13.6 Qu'est-ce qu'un repère objet ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 359
13.7 Qu'est-ce qu'un système de coordonnées ?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 360
13.8 Qu'est-ce qu'une application RAPID ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 367
13.9 Définition de la mise en miroir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 368
13.10 Qu'est-ce qu'un tableau de données ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 373
Index 375
Vue d’ensemble du manuel
À propos de ce manuel
Ce manuel contient les instructions relatives à l'utilisation quotidienne des systèmes de robot
IRC5 fonctionnant avec FlexPendant.
Utilisation
Le présent manuel doit être utilisé lors du fonctionnement des systèmes de robot.
Public visé
Ce manuel est destiné aux personnes suivantes:
• opérateurs
• techniciens produit
• techniciens de service
• programmeurs de robot
Comment lire le manuel d’utilisation

Le manuel d'utilisation est structuré autour des chapitres suivants.
Chapitre Titre Contenu
1 Sécurité Consignes de sécurité et avertissements.
2 Bienvenue dans le Description du FlexPendant et du système de
FlexPendant commande.
3 Démarrage Descriptions des connexions et instructions pas à
pas relatives aux tâches les plus courantes.
4 Navigation dans le Description de l'interface utilisateur et des
FlexPendant et manipula- procédures de base du FlexPendant.
tion du FlexPendant
5 Pilotage manuel Procédures de pilotage manuel.
6 Programmation et test Procédures de programmation et de test, y compris
description de certains concepts de programmation.
7 Exécution en mode de Procédures d'exécution en mode de production.

production
8 Gestion des entrées et des Procédures de gestion des E/S.
sorties (E/S)
9 Gestion du journal des Procédures du journal des événements.
événements
10 Systèmes Procédures de redémarrage, de sauvegarde, de
restauration et de configuration des systèmes.
11 Étalonnage Procédures d'étalonnage du système de robot.
12 Modification des Procédures de modification des paramètres du
paramètres du FlexPendant.
FlexPendant
13 Description des termes et Description des termes et des concepts propres à la
des concepts robotique.
Suite page suivante

Suite
Conditions préalables
Le lecteur doit:
• Être familiarisé avec les concepts décrits dans le Manuel d’utilisation, Démarrage -
IRC5 et RobotStudio,
• Avoir reçu une formation relative à l'utilisation de robots.
Références
Référence ID du document
Manuel du produit - IRC5 3HAC021313-004
Manuel du produit - Panel Mounted Controller 3HAC027707-004
Manuel d’utilisation - Démarrage avec IRC5 et RobotStudio 3HAC027097-004
Manuel d'utilisation - RobotStudio 3HAC032104-004
Manuel d’utilisation - Service Information System 3HAC025709-004
Manuel d’utilisation - Recherche et résolution des pannes 3HAC020738-004
Manuel de référence technique - Paramètres du système 3HAC17076-4
Manuel de référence technique - Vue d’ensemble de RAPID 3HAC16580-4
Manuel de référence technique - RAPID Instructions, Fonctions et 3HAC16581-4
types de données
Technical reference manual - RAPID kernel 3HAC16585-1
Application manual - Additional axes and stand alone controller 3HAC021395-001
Application manual - Engineering tools 3HAC020434-001
Application manual - Motion coordination and supervision 3HAC18154-1
Application manual - Motion functions and events 3HAC18152-1
Manuel sur les applications - MultiMove 3HAC021272-004
Manuel d’utilisation - Calibration Pendulum 3HAC16578-4
Révisions

Révision Description
- Première édition. IRC5 M2004. Disponible avec RobotWare 5.04.
A Disponible avec RobotWare 5.05.
B Disponible avec RobotWare 5.06.
Organisation des chapitres restructurée en fonction des tâches.
C Disponible avec RobotWare 5.07.
D Disponible avec RobotWare 5.07.01.
E Disponible avec RobotWare 5.07.02.
F Corrections mineures.
G Disponible avec RobotWare 5.08.
H Disponible avec RobotWare 5.09.
Description des déplacements ajoutés.
J Publié avec RobotWare 5.10.
Certaines modifications apportées à l’éditeur de programme, menus
Modifier et Déboguer. Certaines modifications apportées au menu Quickset,
unité mécanique.
Suite page suivante

Suite
Révision Description
K Disponible avec RobotWare 5.11.
Corrections mineures apportées à la section Procédures de redémarrage.
Les détails décrivant les différences entre PP à Principal dans la fenêtre de
Production et l’éditeur de programme ont été ajoutés dans la section
Programmes de démarrage - Redémarrage depuis le début
RobotStudio Online est intégré dans RobotStudio.
L Disponible avec RobotWare 5.12.
Nouveau matériel FlexPendant avec port USB, quatre nouveaux boutons,
bouton de réinitialisation et stylet.
Un menu Quickset est maintenant décrit au chapitre Navigation dans le
FlexPendant et manipulation du FlexPendant.
Modifications des descriptions des paramètres de pilotage manuel.
LoadIdentify pour des robots à 4 axes décrits à la section Routine de service.
Corrections mineures.
M Disponible avec RobotWare 5.12.02.
Informations ajoutées sur l'affichage du signal d'E/S Alias et sur le menu des
E/S Alias. Voir Affichage des signaux d’E/S d'Alias à la page 280.
N Disponible avec RobotWare 5.13.
Le chapitre Sécurité a été mis à jour :
• Mise à jour des graphiques des signaux de sécurité des niveaux
Danger et Avertisement, voir Signaux de sécurité dans le manuel à la
page 18.
• Nouvelles étiquettes de sécurité sur les manipulateurs, voir Symboles
de sécurité sur les étiquettes du manipulateur à la page 20.
Les sections suivantes ont été mises à jour :
• Limitation ajoutée dans Modifier les positions dans un éditeur de
programme ou la Fenêtre de production à la page 208.
• La capture d'écran du clavier programmable a été mise à jour. Voir
Utilisation du clavier programmable à la page 118.
• La procédure de Création d'un programme a été mise à jour. Voir
Création d'un programme à la page 187.
• La section Paramétrage des chemins par défaut du chapitre Modifica-
tion des paramètres du FlexPendant a été mise à jour, avec la

suppression des informations concernant la Sauvegarde/restauration
des fichiers. Voir Paramétrage des chemins par défaut à la page 333.
Documentation du produit, M2004
Catégories de documentation du manipulateur

La documentation du manipulateur est divisée en plusieurs catégories. La liste présentée est
basée sur le type d'informations dans les documents, qu'il s'agisse de produits standard ou
optionnels.
Vous pouvez commander sur DVD tous les documents répertoriés auprès d'ABB . Les
documents répertoriés sont valides pour les systèmes de manipulateur M2004.
Manuels du produit
Tout le matériel, les manipulateurs et les systèmes de commande seront livrés avec un
Manuel du produit contenant :
• Informations sur la sécurité.
• Installation et mise en service (descriptions de l’installation mécanique, des
connexions électriques).
• Maintenance (descriptions de toutes les procédures de maintenance préventives
exigées, y compris les intervalles d’entretien)
• Réparation (descriptions de toutes les procédures de réparation recommandées, y
compris les pièces de rechange).
• Procédures supplémentaires, le cas échéant (étalonnage, démantèlement)
• Informations de référence (numéros d’article de la documentation se rapportant au
Manuel du produit, procédures, listes d’outils, normes de sécurité).
• Liste des pièces.
• Encarts et vues éclatées.
• Schémas de câblage
Manuels de référence technique

Les manuels de référence technique décrivent le logiciel du manipulateur en général et

contiennent des informations de référence pertinentes.
• Présentation de RAPID: Présentation du langage de programmation RAPID.
• Instructions, fonctions et types de données RAPID : Description et syntaxe de
toutes les instructions, fonctions et types de données RAPID.
• RAPID Kernel: Une description formelle du langage de programmation RAPID.
• Paramètres système: Description des paramètres système et des procédures de
configuration.
Suite page suivante

Suite
Manuels sur les applications

Les applications spécifiques (par exemple, les options logicielles ou matérielles) sont décrites
dans les manuels sur les applications. Un manuel sur les applications peut décrire une ou
plusieurs applications.
Un manuel sur les applications contient généralement les informations suivantes:
• L’objectif de l’application (ce qu’elle réalise et quand elle est utile).
• Les éléments inclus (par exemple, les câbles, cartes d'E/S, instructions RAPID,
paramètres système, CD avec logiciel pour PC).
• Comment utiliser l’application.
• Exemples d’utilisation de l’application.
Manuels d'utilisation
Les manuels d’utilisation décrivent les procédures de manipulation des produits. Ces manuels
sont destinés aux personnes directement concernées par le fonctionnement du produit, c'est-
à-dire les opérateurs des cellules de production, les programmeurs et les dépanneurs.
Les manuels associés sont les suivants :
• Informations relatives aux mesures de sécurité d’urgence
• Consignes générales de sécurité
• Démarrage, IRC5 et RobotStudio
• IRC5 avec FlexPendant
• RobotStudio
• Introduction à RAPID
• Dépannage du système de commande et du manipulateur.
1 Sécurité
1.1. À propos du présent chapitre
1 Sécurité
Introduction
Ce chapitre décrit les principes et les procédures de sécurité à observer lors de l'utilisation
d'un robot ou d'un système de robot.
Il n'aborde ni la conception en matière de sécurité ni l'installation d'équipements de sécurité.
Ces aspects sont traités dans les manuels du produit fournis avec le système de robot.
1 Sécurité
1.2. Normes de sécurité applicables
Normes, EN ISO
Le système de manipulateur est conçu conformément aux exigences des normes suivantes :
Norme Description
EN ISO 12100 -1 Safety of machinery - Basic concepts, general principles for
design - Part 1: Basic terminology, methodology
EN ISO 12100 -2 Safety of machinery - Basic concepts, general principles for
design - Part 2: Technical principles
EN ISO 13849-1 Safety of machinery, safety related parts of control systems -
Part 1: General principles for design
EN ISO 13850 Safety of machinery - Emergency stop - Principles for design
EN ISO 10218-11 Robots for industrial environments - Safety requirements -Part 1
Robot
EN ISO 9787 Robots manipulateurs industriels, systèmes de coordonnées et
nomenclatures de mouvements
EN ISO 9283 Robots manipulateurs industriels, critères de performances et
méthodes de test correspondantes
EN ISO 14644 -12 Classification de la pureté de l'air
EN ISO 13732-1 Ergonomics of the thermal environment - Part 1
EN 61000-6-4 EMC, Generic emission
(option 129-1)
EN 61000-6-2 EMC, Generic immunity
3
EN CEI 60974-1 Équipement de soudage à l’arc - partie 1 : Sources d’alimenta-
tion pour soudage
EN IEC 60974-103 Arc welding equipment - Part 10: EMC requirements
EN 60204-1 Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part 1
General requirements
IEC 60529 Degrees of protection provided by enclosures (IP code)

1. Il existe une différence par rapport au paragraphe 6.2 dans le sens où seuls les temps et
distances d'arrêt des cas de figure les plus graves sont documentés.
2. Uniquement les robots avec protection Clean Room.
3. Valable uniquement pour les robots de soudage à l’arc. Remplace EN 61000-6-4 pour les
robots de soudage à l'arc.
Normes européennes
Norme Description
EN 614-1 Safety of machinery - Ergonomic design principles - Part 1:
Terminology and general principles
EN 574 Safety of machinery - Two-hand control devices - Functional
aspects - Principles for design
EN 953 Safety of machinery - General requirements for the design and
construction of fixed and movable guards
Suite page suivante

1 Sécurité
Suite
Autres normes
Norme Description
ANSI/RIA R15.06 Safety Requirements for Industrial Robots and Robot Systems
ANSI/UL 1740 Safety Standard for Robots and Robotic Equipment
(option 429-1)
CAN/CSA Z 434-03 Industrial Robots and Robot Systems - General Safety Require-
(option 429-1) ments
1 Sécurité
1.3.1. Signaux de sécurité dans le manuel
1.3 Terminologie propre à la sécurité
Introduction aux signaux de sécurité

Cette section indique tous les dangers susceptibles de survenir dans le cadre des opérations
décrites dans ce manuel. Chaque danger est constitué de :
• Un symbole signalant le niveau de dangerosité (DANGER, AVERTISSEMENT ou
ATTENTION) et le type de danger.
• Brève description de ce qui risque de se produire si l'opérateur/le personnel d'entretien
ne supprime pas le risque.
• Une instruction expliquant comment éliminer le danger et simplifier la mise en œuvre
de l'opération.
Niveaux de dangerosité
Le tableau ci-dessous définit les symboles signalant les différents niveaux de dangerosité
utilisés dans le manuel.
Symbole Désignation Signification

DANGER Indique qu’un accident se produira si les instructions
ne sont pas suivies et que cet accident entraînera
des blessures graves ou mortelles et/ou des
dommages très importants sur le produit. Ce
symbole est utilisé pour les avertissements
concernant les dangers liés, par exemple, aux
danger
risques de contact avec des unités électriques à
haute tension, d’explosion, d’incendie, d’émanations
nocives, d’écrasement, d’impact, de chute, etc.
AVERTISSEMENT Indique qu’un accident peut se produire si les
instructions ne sont pas suivies et que cet accident
peut entraîner des blessures graves voire mortelles,
et/ou des dommages importants sur le produit. Ce
warning
concernant les dangers liés, par exemple, aux
risques de contact avec des unités électriques à
haute tension, d’explosion, d’incendie, d’émanations
nocives, d’écrasement, d’impact, de chute, etc.
CHOC Avertissements de risques électriques qui pourraient
ÉLECTRIQUE avoir pour conséquence des blessures graves, voire
mortelles.
Electrical shock
Suite page suivante

1 Sécurité
Suite
Symbole Désignation Signification

ATTENTION Indique qu’un accident peut se produire si les
instructions ne sont pas suivies et qu’il peut entraîner
des blessures et/ou endommager le produit. Ce
concernant les risques de brûlure, de lésion oculaire,
cutanée ou auditive, d'écrasement, de glissement,
caution de trébuchement, d'impact, de chute, etc. De plus, il
s'applique aux avertissements liés aux exigences
opérationnelles, lors du montage et du retrait
d'équipement, s'il existe un risque d'endommage-
ment du produit ou de rupture.
DÉCHARGE ÉLEC- Indique des risques électrostatiques qui pourraient
TROSTATIQUE avoir pour conséquence un endommagement
sérieux du produit.
Electrostatic discharge
(ESD)
REMARQUE Décrit les données et les conditions importantes.
Note
CONSEIL Décrit où trouver des informations supplémentaires

ou comment effectuer une opération plus facilement.
Tip
1 Sécurité
1.3.2. Symboles de sécurité sur les étiquettes du manipulateur
Présentation des étiquettes

Cette section décrit les symboles de sécurité utilisés sur les étiquettes (autocollants) du
manipulateur.
Les étiquettes peuvent combiner plusieurs symboles, dont chacun correspond à un
avertissement spécifique. Les descriptions présentées dans cette section sont génériques. Sur
les étiquettes, il arrive que figurent des informations supplémentaires, comme des valeurs.
Types d'étiquettes
Le manipulateur et le système de commande portent tous deux des étiquettes de sécurité et
d’information, contenant des informations importantes sur le produit. Ces informations sont
utiles pour toutes les personnes devant manipuler le système de manipulateur, au cours de
l'installation, de l'entretien ou du fonctionnement par exemple.
Les étiquettes de sécurité sont indépendantes de la langue : elles ne comportent que des
images. Voir Symboles sur les étiquettes de sécurité à la page 20.
Les étiquettes d'information peuvent comporter du texte (Anglais, Allemand et Français).
Symboles sur les étiquettes de sécurité
Symbole Description
Avertissement!
Indique qu’un accident peut se produire si les instructions ne
sont pas suivies, et que cet accident peut entraîner des
blessures graves voire mortelles, et/ou des dommages
importants sur le produit. Ce symbole est utilisé pour les aver-
tissements concernant les dangers liés, par exemple, aux
risques de contact avec des unités électriques à haute tension,
d’explosion, d’incendie, d’émanations nocives, d’écrasement,
xx0900000812 d’impact, de chute, etc.
Attention !

Indique qu’un accident peut se produire si les instructions ne
sont pas suivies et qu’il peut entraîner des blessures et/ou
endommager le produit. Ce symbole est utilisé pour les aver-
tissements concernant les risques de brûlure, de lésion
oculaire, cutanée ou auditive, d'écrasement, de glissement, de
trébuchement, d'impact, de chute, etc. De plus, il s'applique aux
avertissements liés aux exigences opérationnelles, lors du
montage et du retrait d'équipement, s'il existe un risque
xx0900000811
d'endommagement du produit ou de rupture.
Interdiction
Utilisé en combinaison avec d'autres symboles.
xx0900000839
Suite page suivante

1 Sécurité
Suite
Symbole Description
Manuel du produit
Lire le manuel du produit pour en savoir plus.
xx0900000813
Avant le démontage, consulter le manuel du produit
xx0900000816
Ne pas démonter
Le démontage de cette pièce peut entraîner des blessures.
xx0900000815
Rotation étendue
Cet axe présente une rotation étendue (zone de travail), par
rapport à la norme.
xx0900000814
Desserrage des freins

En appuyant sur ce bouton, on relâche les freins. Cela veut dire
que le bras du manipulateur peut retomber.
xx0900000808
Risque de basculement en cas de desserrage des boulons

Le manipulateur peut basculer si les boulons ne sont pas
solidement fixés.
xx0900000810
Écrasement
Risque d'écrasement.
xx0900000817
Suite page suivante

1 Sécurité
Suite
Symbole Description
Chaleur
Risque de chaleur pouvant entraîner des brûlures.
xx0900000818
Robot mobile
Le robot peut se déplacer de manière inattendue.
xx0900000819
Boutons de desserrage des freins
xx0900000820
Boulon de levage
xx0900000821

Levage du robot
xx0900000822
Huile
Peut être utilisée en combinaison avec un symbole d'interdiction
si l'huile n'est pas autorisée.
xx0900000823
Suite page suivante

1 Sécurité
Suite
Symbole Description
Butée mécanique
xx0900000824
Énergie stockée
Prévient que cette pièce contient de l'énergie stockée.
Utilisé en combinaison avec le symbole Ne pas démonter.
xx0900000825
Pression
Prévient que cette pièce est pressurisée. Contient en général un
texte supplémentaire indiquant le niveau de pression.
xx0900000826
Éteindre avec la poignée

Utilisez l'interrupteur électrique situé sur le système de
commande.
xx0900000827
1 Sécurité
1.3.3.1. DANGER - Assurez-vous que l'alimentation secteur a été désactivée.
1.3.3. DANGER
1.3.3.1. DANGER - Assurez-vous que l'alimentation secteur a été désactivée.
Description
L'utilisation de tensions élevées présente un danger potentiellement mortel. Les personnes
exposées à des tensions élevées risquent un arrêt cardiaque, des brûlures ou autres blessures
graves. Pour éviter ces risques, observez les points suivants :
Élimination, Single Cabinet Controller
Action Remarque/Illustration
1. Mettez hors tension l'interrupteur secteur
de l’armoire du système de commande.
xx0600002782
A : Interrupteur secteur
Élimination, Dual Cabinet Controller
Action Remarque/Illustration © Copyright 2004-2010 ABB. Tous droits réservés.
1. Activez l'interrupteur secteur se trouvant

sur l'Control Module.
xx0600002783
A : Interrupteur secteur, Control Module

2. Activez l'interrupteur secteur se trouvant K : Interrupteur secteur, Drive Module (se
sur l'Drive Module. reporter à l’illustration ci-dessus)
1 Sécurité
1.3.3.2. DANGER - Les manipulateurs en mouvement présentent un danger mortel.
1.3.3.2. DANGER - Les manipulateurs en mouvement présentent un danger mortel.
Description
Tout manipulateur en mouvement présente potentiellement un danger mortel.
Lorsque vous utilisez le manipulateur, ce dernier peut effectuer des mouvements inattendus,
voire irrationnels. De plus, les mouvements impliquent tous l'application d'une grande force
et peuvent donc causer des dommages corporels et/ou matériels graves dans l'espace de
travail du manipulateur.
Élimination
Action Remarque
1. Avant d’utiliser le manipulateur, assurez- Équipements d'arrêt d'urgence tels que
vous que tous les équipements d’arrêt des portes, des tapis de protection, des
d’urgence sont installés et connectés cor- rideaux de lumière, etc.
rectement.
2. Habituellement, la fonction Hold-to-run L’utilisation de la fonction hold-to-run est
n’est active que en mode manuel pleine détaillée dans la section Utilisation de la
vitesse. Pour accroître la sécurité, il est fonction hold-to-run dans le Manuel d’utili-
également possible d’activer cette fonction sation - IRC5 avec FlexPendant.
en mode manuel à vitesse réduite via un
paramètre système.
La fonction Hold-to-run s’utilise en mode
manuel, pas en mode automatique.
3. Avant d'appuyer sur le bouton de
démarrage, vérifiez que personne ne se
trouve dans l'espace de travail du manipu-
lateur.
1 Sécurité
1.3.3.3. DANGER – Les robots sans freins de maintien d'axe présentent potentiellement un danger mortel.
1.3.3.3. DANGER – Les robots sans freins de maintien d'axe présentent

potentiellement un danger mortel.
Description
Le système de bras des robots étant assez lourd, en particulier sur les modèles de robot plus
grands, il représente un danger si les freins de maintien sont déconnectés, défectueux, usés ou
rendus non opérationnels d'une manière ou d'une autre.
Par exemple, la chute d'un système de bras IRB 7600 peut provoquer la mort d'une personne
se trouvant à côté ou la blesser gravement.
Élimination
Action Info/Illustration
1. Si vous pensez que les freins de maintien Les spécifications de poids et autres spéci-
ne sont pas opérationnels, sécurisez le fications figurent dans le manuel du produit
système de bras du robot d'une autre de chaque modèle de robot.
manière avant de l'utiliser.
2. Si vous rendez les freins de maintien non La connexion d'une alimentation externe
opérationnels de façon intentionnelle en est décrite dans le Manuel du produit de
connectant une alimentation externe, chaque modèle de robot.
procédez avec un soin extrême !
DANGER!
Ne vous tenez JAMAIS dans la zone de
travail du robot lorsque vous désactivez les
freins de maintien, sauf si le système de
bras est soutenu d'une autre manière.

DANGER!
Ne jamais, en aucun cas, rester sous les
axes du robot !
1 Sécurité
1.3.4.1. AVERTISSEMENT : L'unité est sensible aux décharges électrostatiques !
1.3.4. AVERTISSEMENT
1.3.4.1. AVERTISSEMENT : L'unité est sensible aux décharges électrostatiques !
Description
Une décharge électrostatique est le transfert d'une charge électrique statique entre deux corps
présentant un potentiel différent, soit par contact direct, soit par le biais d'un champ électrique
induit. En manipulant les pièces ou leurs conteneurs, les personnes non connectées à la terre
risquent de leur transférer des charges statiques élevées. Or, ces décharges peuvent
endommager les composants électroniques fragiles.
Élimination
Action Remarque
1. Utilisez un bracelet anti-statique. Testez fréquemment les bracelets anti-statiques
pour vérifier qu'ils ne sont pas endommagés et
qu'ils fonctionnent correctement.
2. Utilisez un tapis de sol antidé- Le tapis doit être mis à la terre par le biais d'une
charge. résistance de limitation du courant.
3. Utilisez un tapis de table dissipatif. Le tapis doit fournir une décharge contrôlée des
tensions statiques et doit être mis à la terre.
Emplacement du bouton du bracelet anti-statique

L'emplacement du bouton du bracelet antistatique est indiqué dans l'illustration suivante.
IRC5
Le bouton du bracelet antistatique se trouve dans l’angle supérieur droit.
xx0500002171
A Bouton du bracelet anti-statique
1 Sécurité
1.3.5. Qu'est-ce qu'un arrêt d'urgence ?
Définition d'un arrêt d'urgence

Un arrêt d'urgence est un état qui annule toute autre commande du manipulateur, déconnecte
l’alimentation d'entraînement des moteurs du manipulateur, arrête toutes les pièces en
mouvement et déconnecte l'alimentation de toute fonction potentiellement dangereuse
contrôlée par le système de manipulateur.
Un état d'arrêt d'urgence signifie que toute alimentation est déconnectée du manipulateur, à
l'exception des unités de desserrage manuel des freins. Vous devez effectuer une procédure
de récupération, c’est-à-dire réinitialiser le bouton d’arrêt d’urgence et presser le bouton
d’activation des moteurs afin de revenir en mode de fonctionnement normal.
Le système de manipulateur peut être configuré de sorte que l’arrêt d’urgence entraîne :
• Un arrêt non contrôlé, qui interrompt immédiatement les actions du manipulateur en
déconnectant l'alimentation des moteurs.
• Un arrêt contrôlé, qui interrompt les actions du manipulateur sans déconnecter
l'alimentation des moteurs de façon à maintenir la trajectoire du manipulateur. Une
fois cette opération effectuée, l'alimentation est déconnectée.
Le paramètre par défaut est un arrêt non contrôlé. Toutefois, les arrêts contrôlés sont
davantage recommandés dans la mesure où ils réduisent au maximum l'usure supplémentaire
et inutile au niveau du manipulateur et des actions requises pour ramener le système de
manipulateur en mode de production. Consultez la documentation de l'usine ou de la cellule
pour connaître la configuration de votre système de manipulateur.
REMARQUE!
La fonction d’arrêt d’urgence doit être utilisée dans le but et les conditions pour lesquels elle
a été conçue.
REMARQUE!
La fonction d’arrêt d’urgence est destinée à l’arrêt immédiat de l’équipement en situation

d’urgence.
REMARQUE!
La fonction d’arrêt d’urgence ne doit pas être utilisée pour l’arrêt normal du programme, le
manipulateur subissant de ce fait une usure supplémentaire et inutile. Pour savoir comment
effectuer des arrêts de programme normaux, reportez-vous à la section Arrêt de programmes
à la page 252.
Classification des arrêts

Les normes de sécurité relatives aux équipements d'automatisation et de manipulateur
définissent les catégories propres à chaque type d'arrêt :
Si l'arrêt est... ... ensuite, il est classé comme...
non contrôlé la catégorie 0 (zéro)
contrôlé la catégorie 1
Suite page suivante

1 Sécurité
Suite
Dispositifs d'arrêt d'urgence

Un système de manipulateur comporte plusieurs dispositifs qui peuvent être actionnés en vue
d'un arrêt d'urgence. Des boutons d’arrêt d’urgence sont disponibles sur le FlexPendant et
l’armoire du système de commande (sur le Control Module du Dual Cabinet Controller). Il
peut exister d'autres types d'arrêts d'urgence sur votre manipulateur. Consultez la
documentation de l'usine ou de la cellule pour connaître la configuration de votre système de
manipulateur.
1 Sécurité
1.3.6. Qu'est-ce qu'un arrêt de sécurité ?
Définition d'un arrêt de sécurité

Un arrêt de sécurité signifie que seule l'alimentation des moteurs du manipulateur est
déconnectée. Aucune procédure de récupération n'a lieu. Il vous suffit de rétablir
l'alimentation des moteurs pour reprendre le travail après un arrêt de sécurité. L’arrêt de
sécurité est également appelé arrêt de protection.
Le système de manipulateur peut être configuré de sorte que l’arrêt entraîne :
• Un arrêt non contrôlé, qui interrompt immédiatement les actions du manipulateur en
déconnectant l'alimentation des moteurs.
• Un arrêt contrôlé, qui interrompt les actions du manipulateur sans déconnecter
l'alimentation des moteurs de façon à maintenir la trajectoire du manipulateur. Une
fois cette opération effectuée, l'alimentation est déconnectée.
Le paramètre par défaut est un arrêt contrôlé.
Les arrêts contrôlés sont préférés, car ils réduisent au maximum l'usure supplémentaire et
inutile au niveau du robot et des actions requises pour ramener le système de robot en mode
de production. Consultez la documentation de l'usine ou de la cellule pour connaître la
configuration de votre système de robot.
REMARQUE!
La fonction d’arrêt de sécurité doit être utilisée dans le but et les conditions pour lesquels elle
a été conçue.
REMARQUE!
La fonction d’arrêt de sécurité ne doit pas être utilisée pour l’arrêt normal du programme, le
manipulateur subissant de ce fait une usure supplémentaire et inutile. Pour savoir comment
effectuer des arrêts de programme normaux, reportez-vous à la section Arrêt de programmes
à la page 252.

Classification des arrêts
Les normes de sécurité relatives aux équipements d'automatisation et de manipulateur
définissent les catégories propres à chaque type d'arrêt :
Si l'arrêt est... ... ensuite, il est classé comme...
non contrôlé la catégorie 0 (zéro)
contrôlé la catégorie 1
Suite page suivante

1 Sécurité
Suite
Type d'arrêts de sécurité

Les arrêts de sécurité sont activés par des entrées de signal spécifiques vers le système de
commande ; reportez-vous au Manuel du produit - IRC5. Les entrées sont destinées aux
dispositifs de sécurité tels que les portes à cellule, rideaux de lumière et faisceaux
photoélectriques.
Arrêt de sécurité : Description :

Arrêt en mode automatique Déconnecte l’alimentation d’entraînement en mode automa-
(AS) tique.
En mode manuel, cette entrée est inactive.
Arrêt général (GS) Déconnecte l’alimentation d’entraînement dans tous les modes
de fonctionnement.
Arrêt supérieur (SS) Déconnecte l’alimentation d’entraînement dans tous les modes
de fonctionnement.
Destiné à l’équipement externe.
REMARQUE!
Utilisez l’arrêt de programme normal pour tous les autres types d’arrêts.
1 Sécurité
1.3.7. Qu'est-ce qu'un système de sécurité ?
1.3.7. Qu'est-ce qu'un système de sécurité ?
Définition
Il s'agit de mesures de sécurité qui prévoient l'utilisation de sécurités offrant une protection
contre les dangers ne pouvant pas être éliminés ou réduits.
Une sécurité empêche les situations dangereuses en arrêtant le manipulateur de manière
contrôlée lorsqu'un mécanisme de sécurité spécifique (par exemple, un rideau de lumière) est
activé. Cela est réalisé en connectant le dispositif de sécurité à n’importe laquelle des entrées
d’arrêt de sécurité au niveau du système de commande du manipulateur.
Les arrêts de sécurité, décrits dans la section Qu'est-ce qu'un arrêt de sécurité ? à la page 30,
doivent être utilisés éléments de protection.
REMARQUE!
La fonction de dispositif de protection doit être utilisée dans le but et les conditions pour
lesquels elle a été conçue.
REMARQUE!
La fonction de dispositif de protection ne doit pas être utilisée pour l’arrêt normal du
programme, le manipulateur subissant de ce fait une usure supplémentaire et inutile. Pour
savoir comment effectuer des arrêts de programme normaux, reportez-vous à la section Arrêt
de programmes à la page 252.
Espace de sécurité
L'espace de sécurité est l'espace sécurisé par les protections. Par exemple, une cellule de
manipulateur est sécurisée par sa porte et son dispositif d'interverrouillage.
Dispositifs d'interverrouillage
Chaque protection comporte un dispositif d'interverrouillage dont l'activation arrête le
manipulateur. La porte de la cellule du manipulateur comporte un dispositif
d'interverrouillage qui arrête le manipulateur si la porte est ouverte. Le seul moyen de
poursuivre l'opération est de fermer la porte. © Copyright 2004-2010 ABB. Tous droits réservés.
Mécanismes de sécurité
Un mécanisme de sécurité comprend plusieurs protections connectées en série. Lorsqu'une
protection est activée, la chaîne est interrompue et la machine s'arrête, quel que soit l'état des
protections dans le reste de la chaîne.
REMARQUE!
Utilisez l’arrêt de programme normal pour tous les autres types d’arrêts.
1 Sécurité
1.3.8. Utilisation sécurisée du FlexPendant
1.3.8. Utilisation sécurisée du FlexPendant
REMARQUE!
Le dispositif d'activation est un bouton-poussoir situé sur le côté du FlexPendant et qui,
enfoncé à moitié, fait passer le système à l'état MOTORS ON. Lorsque le dispositif est
relâché ou complètement enfoncé, le manipulateur passe à l’état MOTORS OFF.
Pour garantir une utilisation en toute sécurité du FlexPendant, procédez comme suit :
• Le fonctionnement de la gâchette de validation ne doit jamais être gêné.
• Lors de la programmation et des essais, la gâchette de validation doit être relâchée dès
qu’il n’est plus nécessaire que le manipulateur se déplace.
• Le programmeur doit toujours emporter le FlexPendant avant de pénétrer dans
l'espace de travail du manipulateur. Personne d'autre ne doit pouvoir commander le
manipulateur à l'insu du programmeur.
Gâchette de validation
La gâchette de validation est un bouton-poussoir à pression constante actionné manuellement
qui, lorsqu'il est placé sur une position donnée, autorise les fonctions potentiellement
dangereuses mais ne les lance pas. Sur toutes les autres positions, les fonctions dangereuses
sont arrêtées en toute sécurité.
La gâchette de validation est d'un type spécifique qui vous oblige à n'enfoncer qu'à moitié le
bouton-poussoir pour l'activer. Lorsque le bouton-poussoir est entièrement enfoncé ou
entièrement relevé, le manipulateur ne peut pas fonctionner.
Fonction Hold-to-run
La fonction Hold-to-run permet le mouvement lorsqu'un bouton connecté à la fonction est
actionné manuellement et arrête immédiatement tout mouvement lorsqu'il est relâché. La
fonction Hold-to-run ne peut être utilisée qu'en mode manuel.
L’utilisation de la fonction Hold-to-run est détaillée dans le Manuel d’utilisation - IRC5 avec
FlexPendant.
1 Sécurité
1.4.1. Arrêt du système
1.4 Traitement d'une urgence
Vue d'ensemble
Appuyez immédiatement sur l’un des boutons d’arrêt d’urgence si :
• Des personnes se trouvent dans la zone du manipulateur pendant que celui-ci travaille.
• Le manipulateur blesse des personnes ou endommage l'équipement mécanique.
Bouton d'arrêt d'urgence du FlexPendant
xx0300000449
A Bouton d'arrêt d'urgence
Bouton d'arrêt d'urgence du système de commande

Le bouton d’arrêt d’urgence sur le système de commande est situé à l’avant de l’armoire.
Cependant, cela peut être différent selon l’étude et les plans des installations.
xx0600003423
A Bouton d'arrêt d'urgence, Single Cabinet Controller
Suite page suivante

1 Sécurité
Suite
xx0600003424
A Bouton d'arrêt d'urgence, Dual Cabinet Controller

xx0900000378
A Bouton d'arrêt d'urgence, IRC5 Compact
Autres dispositifs d'arrêt d'urgence

Il se peut que le concepteur de l'usine ait placé des dispositifs d'arrêt d'urgence
supplémentaires à des endroits opportuns. Consultez la documentation de l'usine ou de la
cellule pour connaître l'emplacement de ces dispositifs.
1 Sécurité
1.4.2. Desserrage des freins de maintien du robot
1.4.2. Desserrage des freins de maintien du robot
Vue d'ensemble
Les freins du robot peuvent être desserrés manuellement tant que l'alimentation est
disponible. Aussi longtemps que l'interrupteur du système de commande est activé,
l'alimentation est fournie même si le système est en état d'urgence.
Alimentation par batterie

En cas d'interruption de l'alimentation de l'usine ou de la cellule, le système de frein peu être
alimenté par une batterie. La connexion de la batterie varie selon le modèle de robot. Cet
aspect est décrit dans le manuel du produit fourni avec le robot.
Boutons de desserrage des freins

L'emplacement des boutons de desserrage des freins varie selon le type de robot. Cet aspect
est décrit dans le manuel du produit.
Sachez toujours où se situent ces boutons sur les modèles que vous utilisez.
Précautions
Avant de desserrer les freins, vérifiez les points suivants:
• Dans quelle direction le bras va-t-il aller ?
• Quelle est l'incidence sur un objet accroché ?
Un dommage mineur peut s'aggraver si les conséquences ne sont pas prises en compte.
DANGER!
Le desserrage des freins représente une opération dangereuse pouvant entraîner des blessures
et endommager les équipements. Il doit être effectué avec un soin extrême et uniquement en
cas de nécessité absolue.
Desserrage des freins

Action
1. Si nécessaire, utilisez un pont roulant, un élévateur à fourche ou tout autre dispositif
similaire pour sécuriser les bras des robots.
2. Assurez-vous que le robot est alimenté.
3. Une fois encore, assurez-vous que les objets accrochés ne seront pas endommagés
lors du desserrage des freins.
4. Appuyez sur le bouton approprié pour desserrer les freins.
1 Sécurité
1.4.3. Extinction des incendies
1.4.3. Extinction des incendies
Précautions
En cas d'incendie, assurez-vous toujours de votre sécurité et de celle du personnel avant toute
tentative d'extinction. Le cas échéant, assurez-vous toujours que les personnes blessées sont
traitées en premier.
Sélection de l'extincteur d'incendie

Utilisez toujours des extincteurs à monoxyde de carbone lorsque l'incendie touche des
équipements électriques tels que le robot ou le système de commande. N'utilisez pas d'eau ou
de mousse.
1 Sécurité
1.4.4. Récupération après un arrêt d'urgence
1.4.4. Récupération après un arrêt d'urgence
Vue d'ensemble
La récupération après un arrêt d'urgence constitue une procédure simple mais importante.
Cette procédure garantit que le système de manipulateur ne redevient pas productif si les
conditions de danger n'ont pas été rectifiées.
Réinitialisation de la manette des boutons d'arrêt d'urgence

Tous les dispositifs d'arrêt d'urgence par bouton-poussoir comportent une manette de
verrouillage qui doit être relâchée afin de mettre fin à la condition d'arrêt d'urgence du
dispositif.
Très souvent, cette opération s'effectue en tournant le bouton-poussoir, mais il existe des
dispositifs pour lesquels le bouton doit être relevé afin de relâcher la manette.
Réinitialisation des dispositifs d'arrêt d'urgence automatique

Tous les dispositifs d'arrêt d'urgence automatique comportent une sorte de manette de
verrouillage qui doit être relâchée. Consultez la documentation de l'usine ou de la cellule pour
connaître la configuration de votre système de manipulateur.
Récupération après un arrêt d'urgence
Action
1. Assurez-vous que la situation de danger résultant de l'état d'arrêt d'urgence est
rectifiée.
2. Localisez et réinitialisez le ou les dispositifs à l'origine de l'état d'arrêt d'urgence.
3. Appuyez sur le bouton d'activation des moteurs en vue de la récupération après l'arrêt
d'urgence.
Bouton d'activation des moteurs

Le bouton Motors on est situé sur le système de commande. Sur un Dual Controller, le bouton

Motors on est situé sur le Control Module. Si votre système de manipulateur utilise un autre
type d’armoire de commande, il se peut que le bouton d'activation des commandes ait un
aspect différent de celui de l’illustration ci-dessous.
xx0600003430
A Bouton Motors on
1 Sécurité
1.4.5. Retour à la trajectoire programmée
1.4.5. Retour à la trajectoire programmée
Vue d'ensemble
Le fait de couper l’alimentation des moteurs du robot a souvent pour effet un écart du robot
par rapport à sa trajectoire programmée. Ceci peut se produire après un arrêt de sécurité ou
d'urgence non contrôlé. L'écart autorisé est configuré dans les paramètres système. Il peut
varier selon le mode de fonctionnement.
Si le robot a dépassé la distance autorisée configurée, vous pouvez le laisser retrouver sa
trajectoire programmée ou se rendre au point programmé suivant dans la trajectoire.
L'exécution du programme se poursuit alors automatiquement à la vitesse programmée.
Pour plus d'informations, reportez-vous au Manuel de référence technique – Paramètres du
système, section RubriqueController - TypePath Return Region.
1 Sécurité
1.5.1. Vue d'ensemble
1.5 Travailler en toute sécurité
1.5.1. Vue d'ensemble
À propos du robot
Un robot est lourd et extrêmement puissant indépendamment de sa vitesse. Une pause ou un
arrêt prolongé de ses mouvements peut être suivi de mouvements rapides dangereux. Même
si un type de mouvement est prévisible, un signal externe peut entraîner une modification du
fonctionnement et générer un mouvement inattendu sans avertissement.
Il est par conséquent important que toutes les consignes de sécurité soient respectées dans les
zones à risque.
À propos de cette section

Cette section suggère certaines règles de conduite élémentaires et propres à l'utilisateur de
système de robot que vous êtes. Cependant, il est impossible d'aborder chaque situation
spécifique.
1 Sécurité
1.5.2. Pour votre propre sécurité
1.5.2. Pour votre propre sécurité
Principes généraux
Vous devez observer quelques principes simples afin d'utiliser le système de robot en toute
sécurité:
• Utilisez toujours le système de robot en mode manuel si des personnes se trouvent
dans l'espace de sécurité.
• Prenez toujours le FlexPendant lorsque vous pénétrez dans l'espace de sécurité afin
que le contrôle du robot soit entre vos mains.
• Faites attention aux outils en rotation ou en mouvement, tels que les fraises et les scies.
Assurez-vous que ces outils sont à l'arrêt avant de vous approcher du robot.
• Faites attention aux surfaces chaudes situées sur les pièces de travail et le système de
robot. Les moteurs du robot peuvent devenir très chauds s'ils fonctionnent longtemps.
• Faites attention aux préhenseurs et aux objets saisis. En cas d'ouverture du préhenseur,
la pièce de travail peut tomber et provoquer des blessures ou endommager les
équipements. Le préhenseur étant très puissant, il peut provoquer des blessures s'il
n'est pas utilisé en toute sécurité.
• Faites attention aux systèmes hydrauliques et pneumatiques, et aux pièces sous
tension. Même si l'alimentation est coupée, l'énergie résiduelle dans de tels circuits
peut être très dangereuse.
FlexPendant déconnecté
Éloignez toujours un FlexPendant déconnecté de toute cellule robotisée ou du système de
commande afin qu'aucune unité déconnectée ne soit utilisée lors d'une tentative d'arrêt du
robot en cas de danger.
ATTENTION!
Un FlexPendant déconnecté doit être stocké de manière à ne pas paraître connecté au système
de commande.
Connexions personnalisées du FlexPendant

Aucun système de connexion du FlexPendant, à l'exception du câble fourni et de son
connecteur standard, ne doit rendre le bouton d'arrêt d'urgence inopérant.
Testez toujours le bouton d'arrêt d'urgence pour vous assurer qu'il fonctionne si un câble de
connexion personnalisée est utilisé.
1 Sécurité
1.5.3. Manipulation du FlexPendant
Manipulation du FlexPendant
Le FlexPendant est un terminal manuel haute qualité équipé de systèmes électroniques de
pointe hautement sensibles. Pour éviter les dysfonctionnements ou les dommages résultant
d'une utilisation incorrecte, observez ces instructions lors du fonctionnement.
Le FlexPendant ne peut être utilisé que dans le cadre décrit dans ce manuel. Le FlexPendant
a été développé, fabriqué, testé et documenté en accord avec les normes de sécurité
applicables. Si vous observez les instructions relatives à la sécurité et à l'utilisation, le produit,
dans les conditions normales, ne provoquera aucune blessure et n'endommagera pas les
machines et les équipements.
Manipulation et nettoyage
• Manipulez l'appareil avec précaution. Évitez de faire tomber, de jeter ou de heurter
violemment le FlexPendant. Vous risqueriez de le casser ou de l'endommager.
• Lorsque l’appareil n’est pas utilisé, accrochez-le au support mural prévu pour le
ranger de façon à ce qu’il ne puisse tomber au sol par accident.
• Rangez toujours le FlexPendant après utilisation de sorte que personne ne puisse
trébucher à cause du câble.
• Ne vous servez jamais d'objets pointus (tels qu’un tournevis ou un stylo) pour utiliser
l'écran tactile. Vous pourriez endommager l'écran tactile. À la place, utilisez votre
doigt ou un stylet (situé à l’arrière du FlexPendant avec port USB).
• Nettoyez régulièrement l’écran tactile. La poussière et les petites particules peuvent
obstruer l’écran tactile et entraîner un dysfonctionnement.
• Ne nettoyez jamais le FlexPendant avec des solvants, des agents à récurer ou des
éponges dures. Utilisez un chiffon doux imbibé d'un peu d'eau ou d'un produit de
nettoyage doux. Reportez-vous au Manuel du produit - IRC5, section Nettoyage du
FlexPendant.
• Toujours fermer le capuchon de protection sur le port USB quand aucun dispositif
USB n'est connecté. Si le port est exposé à la saleté ou à la poussière, il peut alors © Copyright 2004-2010 ABB. Tous droits réservés.
casser ou mal fonctionner.
ATTENTION!
de commande.
Suite page suivante

1 Sécurité
Suite
Redémarrer un FlexPendant verrouillé

Si le FlexPendant est verrouillé par une erreur logiciel ou une mauvaise utilisation, vous
pouvez le déverrouiller soit en utilisant le joystick, soit en utilisant le bouton réinitialiser
(situé à l’arrière du FlexPendant avec port USB). Voir aussi Manuel d’utilisation - Recherche
et résolution des pannes. Les procédures normales de redémarrage sont décrites à la section
Procédures de redémarrage à la page 296.
Utilisez cette procédure pour déverrouiller le FlexPendant en utilisant le joystick.
Action Info
1. Déplacez le joystick trois fois vers la droite, avec Le joystick doit être déplacé
déviation complète. jusqu’à sa limite extrême. Utilisez
par conséquent des déplace-
ments lents et distincts.
2. Déplacez le joystick une fois vers la gauche, avec
déviation complète.
3. Déplacez le joystick une fois vers le bas, avec
déviation complète.
4. Une boîte de dialogue apparaît. Tapez Réintialiser. Le FlexPendant est redémarré.
Câblage et alimentation
• Désactivez l'alimentation avant d'accéder à la zone d'entrée du câble du FlexPendant.
Si l'alimentation n'est pas désactivée, les composants risquent d'être détruits ou des
signaux non définis peuvent se produire.
• Assurez-vous que personne ne risque de trébucher sur le câble et de faire tomber le
dispositif.
• Veillez à ne pas pincer et endommager le câble avec un objet.
• Ne posez pas le câble sur des angles vifs car sa gaine risquerait d'être endommagée.
Élimination des déchets

Observez les réglementations nationales lors de l'élimination des composants électroniques.
Lorsque des composants sont remplacés, veillez à mettre au rebut les éléments usagers de
façon correcte.
Abus prévisible de la gâchette de validation

Cela signifie qu’il est interdit de bloquer la gâchette de validation dans la position de
validation. L'abus prévisible de la gâchette de validation doit être restreint.
Lorsque vous relâchez la gâchette de validation, puis que vous appuyez de nouveau dessus,
attendez que les moteurs du système soient désactivés avant d'appuyer de nouveau, sans quoi
vous recevrez un message d'erreur.
1 Sécurité
1.5.4. Outils de sécurité
1.5.4. Outils de sécurité
Mécanismes de sécurité
Votre système de robot peut être équipé d'une vaste gamme de sécurités, telles que les
verrouillages de porte, les rideaux de lumière de sécurité, les tapis de sécurité, etc. La sécurité
la plus courante est le verrouillage de porte de la cellule robotisée, qui arrête temporairement
le robot si vous ouvrez la cellule.
Le système de commande comporte trois mécanismes de sécurité distincts : l'arrêt de sécurité
en mode général (GS, ou General Stop), l'arrêt de sécurité en mode automatique (AS, ou
Automatic Stop) et l'arrêt de sécurité supérieur (SS, ou Superior Stop).
Les sécurités connectées au... sont...
mécanisme GS toujours actives quel que soit le mode de fonctionne-
ment.
mécanisme AS actives uniquement lorsque le système est en mode
automatique.
mécanisme SS toujours actives quel que soit le mode de fonctionne-
ment.
Consultez la documentation de l'usine ou de la cellule pour connaître la configuration du

système de robot, ainsi que l'emplacement des mécanismes de sécurité et leur mode de
fonctionnement.
Surveillance de la sécurité
Les mécanismes d'arrêt d'urgence et de sécurité sont surveillés de façon à ce que le système
de commande détecte toute panne et que le robot soit maintenu à l'arrêt tant que le problème
n'est pas résolu.
Fonctions intégrées d'arrêt de sécurité

Le système de commande surveille en permanence les fonctionnalités matérielles et logiciel-
les. Si des erreurs ou des problèmes sont détectés, le robot est maintenu à l'arrêt tant que le
problème n'est pas résolu.

Si la panne est... Alors...
simple et peut être facilement réparée un simple arrêt de programme est généré
(SYSSTOP).
mineure et peut être réparée une commande SYSHALT est générée et provoque
un arrêt de sécurité.
majeure (par exemple, lorsqu'elle porte une commande SYSFAIL est générée et provoque
sur du matériel endommagé) un arrêt d'urgence. Vous devez redémarrer le
système de commande pour retrouver le fonction-
nement normal.
Restriction du rayon d'action du robot

Vous pouvez restreindre le rayon d'action du robot par des arrêts mécaniques, des fonctions
logicielles ou une combinaison des deux.
Consultez la documentation de l'usine ou de la cellule pour connaître la configuration de votre
système de robot.
1 Sécurité
1.5.5. Sécurité en mode manuel à vitesse réduite et à pleine vitesse
1.5.5. Sécurité en mode manuel à vitesse réduite et à pleine vitesse
Qu'est-ce que le mode manuel ?

Le mode manuel permet de créer et d’enregistrer des programmes, et de tester les trajectoires
et positions du robot.
Le mode manuel est utilisé lors de la création de programmes et de la mise en service d'un
système de robot.
Il existe deux modes manuels:
• Le mode manuel à vitesse réduite, généralement appelé mode manuel.
• Le mode manuel à pleine vitesse (n'est pas disponible sur tous les marchés).
En mode manuel, vous devez appuyer sur la gâchette de validation pour activer les moteurs
du robot.
Qu'est-ce que le mode manuel à pleine vitesse ?

En mode manuel à pleine vitesse, le système de robot peut s'exécuter à pleine vitesse. Ce
mode est utilisé lors du test des programmes.
Vitesse de fonctionnement
En mode manuel à vitesse réduite, le robot ne peut se déplacer qu'à vitesse réduite (250 mm/
s) ou plus lentement. Utilisez toujours le robot en mode manuel à vitesse réduite chaque fois
que vous travaillez dans l'espace de sécurité.
En mode manuel à pleine vitesse, le robot se déplace à la vitesse programmée. Le mode
manuel à pleine vitesse ne doit être utilisé que si aucune personne ne se trouve dans l'espace
de sécurité et uniquement par des personnes qualifiées, conscientes des risques impliqués.
Mécanismes de sécurité ignorés

Les mécanismes d'arrêt de sécurité en mode automatique sont ignorés lors de l'utilisation
du robot en mode manuel.
Gâchette de validation
En mode manuel, les moteurs du robot sont activés par la gâchette de validation du
FlexPendant. Le robot ne peut donc se déplacer que si vous appuyez sur la gâchette.
Pour exécuter un programme en mode manuel à pleine vitesse, il est nécessaire, pour des
raisons de sécurité, de maintenir enfoncés à la fois le bouton de la gâchette de validation et le
bouton Démarrer. Cette fonction hold-to-run s’applique également lorsque l’on se déplace
dans un programme en mode manuel à pleine vitesse.
La gâchette de validation est conçue de façon à ce que vous ne deviez enfoncer son bouton-
poussoir qu'à moitié pour activer les moteurs du robot. Lorsque le bouton-poussoir est
entièrement enfoncé ou entièrement relevé, le robot ne se déplace pas.
La fonction hold-to-run
La fonction Hold-to-run permet de se déplacer dans un programme ou d'exécuter un
programme en mode manuel à pleine vitesse.
Notez que le pilotage ne nécessite pas l'utilisation de la fonction Hold-to-run, quel que soit le
mode de fonctionnement.
1 Sécurité
1.5.6. Sécurité en mode automatique
1.5.6. Sécurité en mode automatique
Qu'est-ce que le mode automatique ?

Le mode automatique est utilisé pour exécuter le programme de robot en mode de production.
En mode automatique, la gâchette est déconnectée, ce qui permet au robot de se déplacer sans
intervention humaine.
Mécanismes de sécurité actifs

Les mécanismes d'arrêt en mode général (GS), les mécanismes d'arrêt en mode automatique
(AS) et l'arrêt supérieur (SS) sont tous actifs lorsque vous utilisez le robot en mode
automatique.
Gestion des interférences dans le processus

Les interférences dans le processus peuvent non seulement affecter une cellule robotisée
spécifique, mais aussi toute une chaîne de systèmes (même si le problème provient d'une
cellule spécifique).
Des précautions extrêmes doivent être observées lors de telles interférences car cette chaîne
d'événements peut générer des actions dangereuses non détectées lors de l'utilisation de la
cellule robotisée spécifique. Toutes les mesures de correction doivent être effectuées par un
personnel maîtrisant parfaitement toute la chaîne de production, et non pas uniquement le
robot défectueux.
Exemples d'interférences dans le processus

Un robot prélevant des composants sur un convoyeur peut être retiré de la production en
raison d'un dysfonctionnement mécanique, le convoyeur devant, lui, rester en mouvement
afin que la production se poursuive dans le reste de la chaîne de production. Cela signifie
bien-sûr que des précautions extrêmes doivent être observées par le personnel qui prépare le
robot à proximité immédiate du convoyeur en mouvement.
Un robot de soudage nécessite une maintenance. Retirer le robot de soudage de la production

signifie qu'un établi et un robot de manutention de matériaux doivent également être retirés
de la production pour éviter tout danger.
2 Bienvenue dans le FlexPendant

Vue d'ensemble
Ce chapitre présente une vue d’ensemble du FlexPendant, du système de commande IRC5 et
de RobotStudio.
Un système de robot IRC5 de base est normalement constitué d'un système de commande de
robot, du FlexPendant, de RobotStudio, et d'un ou plusieurs robots ou d'autres unités
mécaniques. Il peut également inclure un équipement detraitement et des options logicielles
complémentaires.
Ce manuel décrit un système IRC5 de base sans option. Toutefois, le manuel fournit parfois
une vue d’ensemble de l’utilisation ou de l’application des options. La plupart des options
sont décrites en détails dans leur manuel sur les applications respectif.
2.2. Définition de FlexPendant
Introduction au FlexPendant
Le FlexPendant (appelé occasionnellement TPU ou pupitre mobile d'apprentissage ) est une
unité de pilotage manuelle utilisée pour effectuer plusieurs des tâches necessaires lorsqu'on
pilote un système robot: exécution de programmes, pilotage manuel du manipulateur,
modification des programmes du robot, etc.
Le FlexPendant est conçu pour être utilisé en mode de fonctionnement continu dans un
environnement industriel difficile. Son écran tactile est facile à nettoyer et parfaitement
étanche à l’eau, l’huile et les éclaboussures de soudage accidentelles.
Ordinateur complet et partie intégrante d’IRC5

Le FlexPendant est à la fois composé d’éléments matériels et logiciels, et constitue un
ordinateur complet en soi. Il fait partie intégrante de l’IRC5 et est connecté au système de
commande par un câble et un connecteur intégrés. Le bouton optionnel hot plug permet
toutefois de déconnecter le FlexPendant en mode automatique et de continuer l’exécution
sans FlexPendant.
Pièces principales
Ce sont les pièces principales du FlexPendant (variables avec ou sans port USB).
FlexPendant sans port USB
en0300000586
A Connecteur
B Écran tactile
C Bouton d'arrêt d'urgence
D Gâchette de validation
E Joystick
Suite page suivante

Suite
FlexPendant avec port USB
xx0900000022
A Connecteur
B Écran tactile
C Bouton d'arrêt d'urgence

D Joystick
E Port USB
F Gâchette de validation
G Stylet
H Bouton réinitialiser
Joystick
Utilisez le joystick pour déplacer le manipulateur. Cela s’appelle piloter le robot. Il y a
plusieurs paramètres pour le déplacement du manipulateur par le robot.
Port USB
Connecter une mémoire USB au port USB pour lire ou sauvegarder les fichiers. La mémoire
USB s'affiche comme lecteur /USB:Amovible dans la boîte de dialogue et FlexPendant
Explorer.
Remarque ! Refermez le capuchon de protection sur le port USB quand il n’est pas utilisé.
Suite page suivante

Suite
Stylet
Le stylet fourni avec le FlexPendant est situé à l’arrière. Tirez la petite poignée pour libérer
le stylo.
Utilisez le stylet pour toucher l’écran tactile quand vous utilisez le FlexPendant. Ne pas
utiliser de tournevis ou autres objets pointus.
Bouton réinitialiser
Le bouton réinitialiser réinitialise le FlexPendant, mais pas le système de commande.
REMARQUE!
Le port USB et le bouton réinitialiser fonctionnent sur les systèmes qui utilisent RobotWare
5.12 ou plus. Sur des systèmes plus anciens, cela ne fonctionnera pas.
Boutons
Le FlexPendant comporte des boutons de matériel. Vous pouvez attribuer vos propres
fonctions à quatre des boutons.
FlexPendant sans port USB

en0300000587
A-D Touches programmables n° 1 à 4. La définition de leurs fonctions respectives

apparaît dans la section Touches programmables du Manuel d'utilisation - IRC5 avec
FlexPendant.
E Bouton de démarrage. Lance l'exécution du programme.
F Bouton d’ACCÈS À L’ÉTAPE PRÉCÉDENTE. Exécute une instruction de retour en
arrière (étape précédente) lorsque le bouton est pressé.
G Bouton d'ACCÈS À L’ÉTAPE SUIVANTE. Exécute une instruction de passage en
avant (étape suivante) lorsque le bouton est pressé.
H Bouton d'arrêt. Arrête l’exécution du programme.
Suite page suivante

Suite
FlexPendant avec port USB
xx0900000023
A-D Touches programmables, 1 - 4. La manière de définir les fonction respective est

décrite dans la section Touches programmables.
E Sélectionner une unité mécanique.
F Mode de déplacement bascule, réorientation ou linéaire.
G Mode de déplacement bascule, axe 1-3 ou axe 4-6.
H Incréments bascule.
J Bouton d’ACCÈS À L’ÉTAPE PRÉCÉDENTE. Exécute une instruction de retour en
arrière (étape précédente) lorsque le bouton est pressé.
K Bouton de démarrage. Lance l'exécution du programme.
L Bouton d'ACCÈS À L’ÉTAPE SUIVANTE. Exécute une instruction de passage en
avant (étape suivante) lorsque le bouton est pressé.
M Bouton d'arrêt. Arrête l’exécution du programme.
REMARQUE!
Les boutons sélectionner et basculement fonctionnent sur les systèmes qui utilisent
RobotWare 5.12 ou plus. Sur des systèmes plus anciens, cela ne fonctionnera pas.
Suite page suivante

Suite
Comment tenir le FlexPendant

Le FlexPendant est généralement manipulé à la main. Un droitier utilise la main gauche pour
soutenir l’appareil, tandis que l’autre main effectue les opérations via l’écran tactile. Un
gaucher peut toutefois facilement faire pivoter l’écran tactile de 180 degrés et utiliser sa main
droite pour soutenir l’appareil. Pour plus d’informations sur l’adaptation du FlexPendant aux
gauchers, voyez Adaptation du FlexPendant pour les gauchers à la page 343.
en0400000913
Suite page suivante

Suite
Éléments de l'écran tactile

L'illustration montre les éléments d'affichage importants de l'écran tactile du FlexPendant.
en0300000588
A Menu ABB
B Fenêtre de l'opérateur
C Barre d'état
D Bouton de fermeture
E Barre des tâches
F Menu QuickSet
Suite page suivante

Suite
Menu ABB
Vous pouvez sélectionner les options suivantes dans le menu ABB.
• HotEdit
• Entrées et sorties
• Pilotage manuel
• Fenêtre de production
• Éditeur de programme
• Données du programme
• Sauvegarde et restauration
• Étalonnage
• Panneau de commande
• Journal des événements
• Explorateur du FlexPendant
• Infos système
• etc.
De plus amples informations sont reprises dans la section Menu ABB à la page 85.
Fenêtre de l'opérateur
La fenêtre de l'opérateur affiche les messages des programmes du robot. Ces messages
s’affichent généralement lorsque le programme a besoin de certaines réponses de l’opérateur
pour pouvoir continuer. Cette opération est décrite dans la section Fenêtre de l'opérateur à
la page 106.
Barre d'état
La barre d’état affiche des informations importantes concernant l’état du système, telles que
le mode opération, l’activation/désactivation des moteurs, l’état du programme, etc. Ce point
est décrit dans la section Barre d'état à la page 107.
Bouton de fermeture

Le bouton de fermeture permet de fermer la vue ou l'application active.
Barre des tâches

Plusieurs vues peuvent être ouvertes à partir du menu ABB, mais on ne peut travailler qu’avec
une seule à la fois. La barre des tâches affiche toutes les vues ouvertes et permet de passer
d’une vue à l’autre.
Menu QuickSet
Le menu Quickset contient les paramètres de pilotage manuel et d'exécution du programme.
Ce point est décrit dans la section Menu QuickSet à la page 108.
Suite page suivante

Suite
Manipulation et nettoyage
• Manipulez l'appareil avec précaution. Évitez de faire tomber, de jeter ou de heurter
violemment le FlexPendant. Vous risqueriez de le casser ou de l'endommager.
• Lorsque l’appareil n’est pas utilisé, accrochez-le au support mural prévu pour le
ranger de façon à ce qu’il ne puisse tomber au sol par accident.
• Rangez toujours le FlexPendant après utilisation de sorte que personne ne puisse
trébucher à cause du câble.
• Ne vous servez jamais d'objets pointus (tels qu’un tournevis ou un stylo) pour utiliser
l'écran tactile. Vous pourriez endommager l'écran tactile. À la place, utilisez votre
doigt ou un stylet (situé à l’arrière du FlexPendant avec port USB).
• Nettoyez régulièrement l’écran tactile. La poussière et les petites particules peuvent
obstruer l’écran tactile et entraîner un dysfonctionnement.
• Ne nettoyez jamais le FlexPendant avec des solvants, des agents à récurer ou des
éponges dures. Utilisez un chiffon doux imbibé d'un peu d'eau ou d'un produit de
nettoyage doux. Reportez-vous au Manuel du produit - IRC5, section Nettoyage du
FlexPendant.
• Toujours fermer le capuchon de protection sur le port USB quand aucun dispositif
USB n'est connecté. Si le port est exposé à la saleté ou à la poussière, il peut alors
casser ou mal fonctionner.
ATTENTION!
de commande.
Utilisation en quinze langues

Comme le sugère son nom, le FlexPendant est un outil flexible qui peut être adapté aux
exigences spécifiques de chaque utilisateur final. Actuellement, il peut être utilisé dans
quinze langues, y compris les langues à caractères asiatiques telles que le chinois et le
japonais.
Chaque FlexPendant prend en charge trois langues, sélectionnées avant l’installation du

système de commande du robot. Le passage d’une langue à l’autre est aisé. Pour plus
d'informations sur le passage à une autre langue, reportez-vous à Changement de la langue à
la page 347.
2.3. Qu'est-ce qu'un système de commande IRC5 ?
2.3. Qu'est-ce qu'un système de commande IRC5 ?
Système de commande IRC5

Le système de commande IRC5 comprend toutes les fonctions nécessaires pour déplacer et
contrôler le robot.
Le IRC5 est constitué d’une armoire unique Single Cabinet Controller. Le système de
commande peut également être divisé en deux armoires, Dual Cabinet Controller, ou intégré
dans une armoire externe, Panel Mounted Controller.
Un système de commande se compose de deux modules, le Control Module et le Drive
Module.
• Le Control Module contient tout l'équipement électronique de commande (par
exemple, l'ordinateur principal, les cartes d'E/S et la mémoire flash). Le Control
Module fait fonctionner tous les logiciels nécessaires pour utiliser le robot (c’est le
système RobotWare).
• Le Drive Module contient tout l'équipement électronique qui alimente les moteurs du
robot. Un Drive Module IRC5 peut contenir neuf unités d'entraînement et gérer six
axes internes (plus au moins deux axes supplémentaires selon le modèle de robot).
Lorsque vous exécutez plusieurs robot avec un système de commande (option MultiMove),
vous devez ajouter un drive module pour chaque robot supplémentaire. Cependant, un seul
control module est utilisé.
xx0500002046
A Control Module, Dual Cabinet Controller

B Drive Module, Dual Cabinet Controller
C Single Cabinet Controller
Renseignements connexes
Manuel du produit - IRC5.
Manuel du produit - Panel Mounted Controller.
Manuel sur les applications - MultiMove.
2.4. Présentation de RobotStudio
2.4. Présentation de RobotStudio
Vue d'ensemble
RobotStudio est une application informatique permettant la création, la programmation et la
simulation hors ligne de cellules robotiques.
RobotStudio est disponible en version complète, personnalisée ou minime. L’installation est
utilisée en mode minime pour travailler en mode en ligne sur le système de commande, en
plus du FlexPendant. Les versions complète et personnalisée disposent d’outils de
programmation et de simulation avancés.
Fonctionnalité du mode RobotStudio en ligne

Le mode RobotStudio en ligne est optimisé pour :
1. Créer, installer et entretenir des systèmes à l’aide de l’outil de création de système.
Programmation et modification textuelle à l’aide de l’éditeur de programme.
2. Gestionnaire de fichier pour le système de commande.
3. Gérer le Système d'autorisation utilisateur.
2.5. Quand utiliser le FlexPendant et RobotStudio
Vue d'ensemble
Pour faire fonctionner et contrôler le robot, vous pouvez utiliser le FlexPendant ou
RobotStudio. Le FlexPendant est optimisé pour gérer les mouvements du robot et son
fonctionnement normal, et RobotStudio est optimisé pour la configuration, la programmation
et les tâches autres que les opérations quotidiennes.
Démarrage, redémarrage et arrêt du système de commande
Pour... Utilisez...
Démarrer le système de L'interrupteur situé sur le panneau avant du système de
commande. commande.
Redémarrer le système de Le FlexPendant, RobotStudio ou l'interrupteur situé sur le
commande. panneau avant du système de commande.
Arrêter le système de L'interrupteur situé sur le panneau avant du système de
commande. commande ou le FlexPendant. Appuyez sur Redémarrer,
puis sur Avancé.
Exécution et contrôle des programmes de robot
Pour... Utilisez...
Piloter manuellement un Le FlexPendant
robot.
Lancer ou arrêter un Le FlexPendant ou RobotStudio
programme de robot.
Démarrer et arrêter les tâches RobotStudio
en arrière-plan
Communication avec le système de commande
Pour... Utilisez...

Valider des événements. Le FlexPendant.
Visualiser et enregistrer les journaux des RobotStudio ou le FlexPendant.
événements du système de commande.
Sauvegarder le logiciel du système de RobotStudio ou le FlexPendant.
commande dans les fichiers du PC ou d'un
serveur.
Sauvegarder le logiciel du système de Le FlexPendant.
commande dans les fichiers correspondants
Transférer des fichiers entre le système de RobotStudio ou le FlexPendant.
commande et les lecteurs réseau.
Suite page suivante

Suite
Programmation d'un robot
Pour... Utilisez...
Créer ou modifier des RobotStudio pour créer la structure du programme et la
programmes de robot de majeure partie du code source, et le FlexPendant pour
manière flexible. Cela stocker les positions du robot et réaliser les réglages finaux
convient parfaitement aux du programme.
programmes complexes Pendant la programmation, RobotStudio offre les avantages
comportant beaucoup de suivants :
logique, de signaux d'E/S ou • Un éditeur de texte optimisé pour le code RAPID,
d'instructions d'action. avec des informations sous forme de texte
automatique ou d'info-bulles à propos des instruc-
tions et des paramètres.
• La vérification du programme avec marquage des
erreurs du programme.
• Un accès immédiat à la modification de la configura-
tion et des E/S.
Créer ou modifier un Le FlexPendant.
programme de robot. Cela Pendant la programmation, le FlexPendant offre les
convient parfaitement aux avantages suivants:
programmes comprenant • Les listes de sélection des instructions
principalement des instruc-
• La vérification et le débogage du programme lors de
tions de mouvement.
l'écriture
• La possibilité de créer des positions de robot lors de
la programmation
Ajouter ou modifier des Le FlexPendant.
positions de robot.
Modifier des positions de Le FlexPendant.
robot.
Configuration des paramètres système du robot
Pour... Utilisez...
Modifier les paramètres système du système RobotStudio ou le FlexPendant
en cours d'exécution.
Enregistrer les paramètres système du robot RobotStudio ou le FlexPendant
en tant que fichiers de configuration.
Charger les paramètres système (à partir des RobotStudio ou le FlexPendant
fichiers de configuration) dans le système en
cours d'exécution.
Charger des données d'étalonnage. RobotStudio ou le FlexPendant
Création, modification et installation de systèmes
Pour... Utilisez...
Créer ou modifier un système. RobotStudio, RobotWare et une clé RobotWare
valide.
Installer un système sur un système RobotStudio
de commande.
Installer un système sur un système Le FlexPendant.
de commande à partir d'une
mémoire USB.
Suite page suivante

Suite
Étalonnage
Pour... Utilisez...
Étalonner le référentiel de base, etc. Le FlexPendant
Étalonner les outils, les repères objet, etc. Le FlexPendant
Le tableau ci-dessous indique les manuels à lire lorsque vous effectuez les différentes tâches
répertoriées :
Utilisation recom- Pour plus d'informations, Référence du docu-
mandée de... consultez le manuel... ment
FlexPendant Manuel d'utilisation - IRC5 avec 3HAC16590-4
FlexPendant
RobotStudio Manuel d'utilisation - RobotStudio 3HAC032104-001
2.6. Boutons et ports du système de commande
Boutons et ports du système de commande

Ce sont les boutons et les ports sur un système de commande IRC5. Certains boutons et ports
sont en option et peuvent ne pas être disponible sur votre système de commande. Les boutons
et les ports se ressemblent mais leur emplacement peut différer selon le modèle de système
de commande (Single Cabinet Controller, Dual Cabinet Controller, ou Panel Mounted
Controller) et s’il y a un panneau opérateur externe.
xx0600002782
A Interrupteur secteur
B Arrêt d'urgence
C Motors on
D Interrupteur de mode
E Voyants de chaîne de sécurité (option)
F Port USB
G Port de service pour PC (option)
H Compteur horaire (option)
J Prise de courant de service 115/230, 200 W (option)
K Hot plug bouton (option)
L Connecteur FlexPendant
Manuel du produit - IRC5.
Manuel du produit - Panel Mounted Controller.
Manuel d’utilisation - Dépannage.
3 Démarrage
3 Démarrage
Vue d'ensemble
Ce chapitre décrit comment connecter le FlexPendant au système de commande et comment
configurer des connexions réseau. Il présente également un certain nombre de tâches souvent
utilisées avec le FlexPendant, appelées scénarios d’utilisation.
3 Démarrage
3.2.1. Connexion d'un FlexPendant
3.2 Connexions
3.2.1. Connexion d'un FlexPendant
Emplacement du connecteur du FlexPendant

Le connecteur de FlexPendant est situé sur le panneau opérateur sur le système de commande,
ou sur un panneau opérateur externe. Le Panel Mounted Controller a un connecteur à l’avant.
xx0600002782 © Copyright 2004-2010 ABB. Tous droits réservés.
L Connecteur du FlexPendant (A22.X1)
Connexion d'un FlexPendant
Action Info
1. Repérez le connecteur femelle du Le système de commande doit être en
FlexPendant sur le système de commande mode manuel. Si votre système dispose de
ou le panneau opérateur. l’option Hot plug, vous pouvez également
procéder à la déconnexion en mode
automatique. Reportez-vous à la section À
l’aide de l’option hot plug à la page 259.
2. Branchez le connecteur de câble du Flex-
Pendant.
3. Vissez solidement la bague de retenue du
connecteur dans le sens des aiguilles
d'une montre.
3 Démarrage
3.2.2. Déconnexion d'un FlexPendant
3.2.2. Déconnexion d'un FlexPendant
Déconnexion d'un FlexPendant

Utilisez cette procédure pour déconnecter un FlexPendant.
Action
1. Terminez les tâches en cours qui nécessitent que le FlexPendant soit connecté. (Par
exemple, les réglages de la trajectoire, l'étalonnage et les modifications apportées au
programme).
2. Arrêtez le système. Si vous n'arrêtez pas le système lors de la déconnexion du Flex-
Pendant, il passe à l'état d'arrêt d'urgence.
3. Dévissez le câble du connecteur dans le sens inverse des aiguilles d'une montre.
4. Stockez le FlexPendant dans un lieu sûr et loin de tout système de robot.
3 Démarrage
3.2.3. Configuration de la connexion réseau
Quand dois-je configurer la connexion réseau ?

Vous devez configurer la connexion réseau du système de commande lors de la première
connexion à un réseau ou lorsque le modèle d'adressage réseau change.
Préparation
Pour obtenir une adresse IP automatiquement, assurez-vous qu'un serveur fournissant les
adresses IP au réseau fonctionne (un serveur DHCP, par exemple). Sinon, vous ne pourrez pas
accéder au système de commande via son réseau.
Vous pouvez quand même accéder au système de commande via la connexion PC de service.
Boîte de dialogue de connexion réseau

L'illustration représente la boîte de dialogue de connexion réseau.
en0400000902
Suite page suivante

3 Démarrage
Suite
Configuration de la connexion réseau

Quelle que soit la méthode choisie pour configurer les connexions réseau, les premières
étapes sont toujours les suivantes:
Action Info
1. Effectuez un démarrage X-start pour Pour savoir comment effectuer un
lancer l’application d’amorçage. démarrage X start, reportez vous à la
section Redémarrage et sélection d'un
autre système (X-start) à la page 302.
2. Dans l'application d'amorçage, appuyez
sur Settings.
La boîte de dialogue de connexion réseau
apparaît.
3. Si vous choisissez de ne pas utiliser Dans certains cas, il peut être utile de
d'adresse IP, sélectionnez Use no IP déconnecter le système de commande du
address. Sinon, continuez la procédure. réseau sans déconnecter le câble réseau.
L'adresse IP permet d'accéder au système
de commande à partir d'autres
équipements du réseau.
4. Si vous souhaitez obtenir une adresse IP
automatiquement, sélectionnez Obtain an
IP address automatically. Sinon,
continuez la procédure.
5. Si vous choisissez d'utiliser une adresse IP REMARQUE !
fixe, sélectionnez Use the following IP Veillez à bien utiliser une adresse valide
address. afin qu'il n'y ait pas de conflits d'accès sur
Entrez l'adresse IP, le masque de sous- le réseau. Un conflit d'accès risque
réseau et la passerelle par défaut. d'entraîner le dysfonctionnement d'autres
systèmes de commande.
6. Appuyez sur OK pour enregistrer les
nouveaux paramètres.
7. Dans l'application d'amorçage, appuyez
sur Restart Controller pour redémarrer le
système de commande et utiliser les
nouveaux paramètres.
3 Démarrage
3.3.1. À propos des scénarios d’utilisation
3.3 Scénarios d'utilisation
3.3.1. À propos des scénarios d’utilisation
Vue d'ensemble
Ce chapitre présente de brèves procédures décrivant certaines opérations standard que peut
effectuer un utilisateur standard. Il comprend également des références à des informations
détaillées sur les mêmes sujets.
Les brèves informations fournies sont destinées aux utilisateurs expérimentés tandis que les
références conviennent plus aux novices, à des fins d'apprentissage.
Des informations supplémentaires sont disponibles en plus de celles indiquées dans les
procédures.
Elles portent sur:
• un menu spécifique est décrit au chapitre Navigation dans le FlexPendant et
manipulation du FlexPendant à la page 83.
• un bouton spécifique du FlexPendant est décrit dans Définition de FlexPendant à la
page 48.
• un bouton spécifique est décrit au chapitre Qu'est-ce qu'un système de commande
IRC5 ? à la page 56 pour les tâches effectuées à l'aide des commandes situées sur
l’armoire du système de commande.
• les tâches spécifiques sont décrites dans les chapitres relatifs au tâches (par exemple,
Programmation et test à la page 151 ou Exécution en mode de production à la page
249).
Des informations connexes peuvent également être trouvées dans d’autres manuels :
• Manuel d'utilisation - RobotStudio
• Manuel du produit - IRC5

• Manuel d’utilisation - Dépannage
3 Démarrage
3.3.2. Démarrage du système
Conditions préalables au démarrage

Cette section décrit les principales étapes requises pour démarrer le système lorsqu'il est hors
tension.
Toutes les informations fournies supposent que le logiciel système est déjà installé sur le
système de commande du robot, comme c'est le cas lors du démarrage initial.
Des informations supplémentaires sont disponibles en plus de celles indiquées dans la
procédure.
Démarrage du système
Cette procédure présente toutes les étapes du démarrage initial du système. L’étape 4 est la
seule nécessaire dans le cadre du démarrage quotidien.
Action Info
1. Installez l'équipement du robot. L'installation mécanique et les connexions électriques
entre le manipulateur et le système de commande
sont respectivement décrites dans le manuel du
produit du robot et du système de commande, respec-
tivement.
2. Assurez-vous que les circuits La méthode de connexion des circuits de sécurité est
de sécurité du système sont décrite dans le manuel du produit.
correctement connectés à la
cellule robotisée ou que les
connexions de cavalier ont été
effectuées (si nécessaire).
3. Connectez le FlexPendant au Le FlexPendant et ses principaux composants et
système de commande. fonctions sont décrits dans la section Définition de
FlexPendant à la page 48
La méthode de connexion du FlexPendant au
système de commande est décrite dans la section
Connexion d'un FlexPendant à la page 64
4. Mettez le robot sous tension. Utilisez l'interrupteur secteur situé sur le système de
commande.
5. Si des pièces du système de En règle générale, seuls les compte-tours doivent être
commande ou du manipulateur mis à jour, conformément à la procédure décrite dans
ont été remplacées par des la section Mise à jour des compte-tours à la page 320.
pièces détachées, veillez à ce Si nécessaire, transférez les données d'étalonnage à
que les valeurs d'étalonnage, partir de la carte de mesure série, comme l'explique la
les compte-tours et les section Mémoire de la carte de mesure série à la page
numéros de série soient mis à 326 (systèmes non dotés de l'option Absolute
jour correctement. Accuracy).
Si nécessaire, entrez les données d'étalonnage,
comme l'explique la section Chargement des
données d'étalonnage à l'aide du FlexPendant à la
page 322 (systèmes dotés de l'option Absolute
Accuracy).
Suite page suivante

3 Démarrage
Suite
Action Info
6. Cette étape est requise Reportez-vous à la section Redémarrage et sélection
uniquement si le système de d'un autre système (X-start) à la page 302.
robot est connecté à un réseau.
Effectuez un démarrage X-
start.
L'application Boot Application
est lancée.
7. Cette étape est requise La méthode d'utilisation de l'application d'amorçage
uniquement si le système de est décrite dans la section Utilisez l'application
robot est connecté à un réseau. d'amorçage à la page 298.
Utilisez l'application À ce stade, un seul système est disponible.
d'amorçage pour les opérations
suivantes :
• paramétrage de
l'adresse IP de l'armoire
de commande
• paramétrage des
connexions réseau
• sélection du système
• redémarrage du
système
Le système est redémarré.
8. Installation de RobotStudio sur Suivez les indications du Manuel d'utilisation - Robot-
un PC Studio.
RobotStudio permet de créer un système à exécuter
sur le système de commande, mais à ce stade, c'est-
à-dire avant le démarrage initial, un système est déjà
installé par le fabricant.
9. Connectez le système de Suivez les indications du Manuel du produit - IRC5,
commande au PC (via le port section Connexion d'un PC au port de service.
de service) ou au réseau (si Reportez-vous également à la section Configuration
nécessaire). de la connexion réseau à la page 66.
10. Démarrez RobotStudio sur Suivez les indications du Manuel d'utilisation - Robot-

le PC. Studio.
11. Redémarrer le système de
commande.
12. Le système de robot est
maintenant prêt à fonctionner.
3 Démarrage
3.3.3. Pilotage manuel
Pilotage manuel
Cette procédure décrit les étapes principales requises pour piloter manuellement le robot.
Le terme Pilotage manuel est décrit dans la section Présentation du pilotage manuel à la page
127.
procédure.
Action Info
1. Il est possible de piloter manuellement le Le mode manuel est décrit dans la section
robot dans les conditions suivantes: À propos du mode manuel à la page 268.
• Le système a été démarré suivant Le démarrage en mode manuel est décrit
les indications de ce manuel. dans la section Démarrage de
• Aucune opération programmée programmes à la page 249.
n'est en cours d'exécution. Le passage au mode manuel est décrit
• Le système est en mode manuel. dans la section Passage du mode
• La gâchette de validation est automatique au mode manuel à la page
enfoncée et le système est dans 271.
l'état Moteurs en marche.
2. Choisissez votre type de pilotage manuel. La différence entre les divers types de
pilotage est décrite dans la section Présen-
tation du pilotage manuel à la page 127.
La sélection du système de coordonnées
est détaillée à la section Sélection du
système de coordonnées à la page 143.
3. Sélectionner une unité mécanique. Les Le pilotage du robot est décrit dans la
axes peuvent être pilotés de différentes section Pilotage axe par axe à la page 142.
manières.
4. Définissez le rayon d'action du ou des Le rayon d'action du robot est défini via les
robots, ainsi que celui des autres paramètres système. Reportez-vous à la
équipements travaillant dans la cellule section Configuration des paramètres
robotisée. système à la page 315 ou au Manuel de
référence technique - Paramètres

système.
5. Pilotez le manipulateur à l'aide du joystick Le FlexPendant et ses divers composants
du FlexPendant. et sections sont décrits dans la section
Définition de FlexPendant à la page 48.
Le joystick et le mappage de ses directions
sont décrits dans la section Sélection du
mode de déplacement à la page 139.
Pour savoir comment éviter les
mouvements du manipulateur dans
certaines directions au cours du pilotage
manuel, reportez-vous à la section Ver-
rouillage du joystick dans des directions
spécifiques à la page 144.
Des restrictions peuvent s'appliquer au
pilotage manuel. Reportez-vous à la
section Limitations liées au pilotage
manuel à la page 135.
Suite page suivante

3 Démarrage
Suite
Action Info
6. Dans certains cas, il est possible de piloter Le pilotage de plusieurs manipulateurs est
plusieurs manipulateurs simultanément. décrit dans la section Pilotage coordonné à
Ceci exige l’option MultiMove. la page 136.
3 Démarrage
3.3.4. Utilisation des programmes RAPID
Utilisation du programme RAPID

Cette procédure décrit les étapes principales requises pour créer, enregistrer, modifier et
déboguer un programme RAPID.
D'autres informations sont disponibles en plus de celles indiquées dans la procédure. Le
concept de programme RAPID est décrit dans la section Structure d'une application RAPID
à la page 152.
Action Info
1. Commencez par créer un programme La création d'un programme RAPID est
RAPID. décrite dans la section Gestion des
programmes à la page 187.
2. Modifiez votre programme. Suivez les indications de la section
Gestion des instructions à la page 199.
3. Pour simplifier la programmation et garder Le concept de module est décrit dans la
une vue d'ensemble du programme, vous section Structure d'une application RAPID
pouvez diviser le programme en plusieurs à la page 152.
modules. L'affichage, la suppression et l'ajout d'un
module sont décrits dans la section
Gestion des modules à la page 190.
4. Pour simplifier davantage la programma- Le concept de routine est décrit dans la
tion, vous pouvez diviser le module en section Structure d'une application RAPID
plusieurs routines. à la page 152.
La suppression et l'ajout d'une routine sont
décrits dans la section Gestion des
routines à la page 194.
5. Lors de la programmation, vous pouvez Reportez-vous également aux sections
utiliser: suivantes:
• des outils • Création d'un outil à la page 162.
• des repères objet • Création d'un repère objet à la page
• des charges utiles 176.
• Création d'une charge utile à la
page 183.
6. Pour gérer les erreurs potentielles suscep- Les gestionnaires d'erreurs sont décrits
tibles de se produire lors de l'exécution du dans les manuels RAPID.
programme, vous pouvez créer un gestion-
naire d'erreurs.
7. Une fois le programme RAPID effectif Suivez les indications de la section Test à
terminé, il doit être testé avant sa mise en la page 229.
service.
8. Une fois votre programme RAPID testé, il La modification des positions pendant
peut être nécessaire de le modifier. Vous l'exécution du programme est décrite dans
pouvez modifier ou régler les positions pro- la section HotEdit menu à la page 85.
grammées, les positions TCP ou les trajec- La modification des positions en mode
toires. manuel est décrite dans la section Modifier
les positions dans un éditeur de
programme ou la Fenêtre de production à
la page 208.
Suite page suivante

3 Démarrage
Suite
Action Info
9. Vous pouvez supprimer les programmes Reportez-vous à la section Suppression de
dont vous n'avez plus besoin. programmes de la mémoire à la page 225.
Reportez-vous également à la section
Suppression de programmes du disque
dur à la page 227.
Exécution du programme
Cette procédure décrit l'utilisation d'un programme RAPID existant.
Action Info
1. Chargez un programme existant. Reportez-vous à la section Démarrage de
programmes à la page 249.
2. Lors du lancement du programme, vous Reportez-vous à la section Menu
pouvez choisir de l'exécuter une seule fois QuickSet, mode d'exécution à la page 114.
ou de façon continue.
3. Une fois le programme chargé, vous Reportez-vous aux sections Démarrage de
pouvez lancer son exécution. programmes à la page 249 et Utilisation de
programmes Multitasking à la page 253.
4. Une fois l'exécution du programme Suivez les indications de la section Arrêt
terminée, vous pouvez arrêter le de programmes à la page 252.
programme.
3 Démarrage
3.3.5. Utilisation des entrées et des sorties
3.3.5. Utilisation des entrées et des sorties
Utilisation des entrées et des sorties

Cette procédure décrit les étapes principales requises pour définir des sorties, lire des entrées
et configurer les unités d'E/S.
procédure.
Action Info
1. Vous pouvez créer une nouvelle E/S. Les signaux d'E/S sont créés à l'aide des
paramètres système. Reportez-vous à la
section Configuration des paramètres système
à la page 315.
2. Avant d'utiliser une entrée ou une La configuration du système a lieu lors de sa
sortie, vous devez configurer le création. Cette opération est décrite dans le
système pour activer les fonctions d'E/ Manuel d'utilisation - RobotStudio.
S.
3. Vous pouvez paramétrer une valeur Suivez les indications de la section Simulation
sur une sortie numérique spécifique. et changement de la valeur d'un signal à la
page 275.
4. Vous pouvez paramétrer une valeur Suivez les indications de la section Simulation
sur une sortie analogique spécifique. et changement de la valeur d'un signal à la
page 275.
5. Vous pouvez afficher l'état d'une entrée Suivez les indications de la section Simulation
numérique spécifique. et changement de la valeur d'un signal à la
page 275.
6. Vous pouvez afficher l'état d'une entrée Suivez les indications de la section Simulation
analogique spécifique. et changement de la valeur d'un signal à la
page 275.
7. Signaux de sécurité. Les signaux sont décrits dans la section
Signaux d'E/S de sécurité à la page 282
8. Modification d'une E/S. Suivez les indications de la section Simulation
et changement de la valeur d'un signal à la
page 275.
3 Démarrage
3.3.6. Sauvegarder et restaurer
3.3.6. Sauvegarder et restaurer
Sauvegarder et restaurer
Le standard est décrit dans la section Quelles données sont enregistrées lors d'une sauvegarde
? à la page 309 L'opération de sauvegarde est décrite dans la section Sauvegarde du système
à la page 311.
L'opération consistant à réintroduire la mémoire de la sauvegarde dans le système de
commande du robot s'appelle une restauration. L'opération de restauration est décrite dans la
section Restauration du système à la page 312.
Des informations sur le démarrage figurent dans la section Vue d'ensemble du redémarrage à
la page 296.
Des informations supplémentaires sont disponibles en plus de celles indiquées ci-dessus.
3 Démarrage
3.3.7. Exécution en mode de production
3.3.7. Exécution en mode de production
Exécution en mode de production

Cette instruction décrit les étapes principales utiles lors de l'exécution du système en mode
automatique (mode de production).
procédure.
Action Info
1. Démarrez le système comme l'indique la
section Démarrage du système à la page
69.
2. Si le système utilise le système UAS (User L'opération de connexion est décrite dans
Authorization System), l'utilisateur doit s'y la section Connexion et déconnexion à la
connecter avant de lancer l'opération. page 125.
3. Chargez un programme. Le chargement d'un programme est décrit
dans la section Gestion des programmes à
la page 187.
4. Avant de démarrer le système, choisissez Le choix du mode est décrit dans la section
le mode avec lequel démarrer sur le Passage du mode manuel au mode
système de commande. automatique à la page 269.
5. Démarrez en appuyant sur le bouton de Les boutons de matériel du FlexPendant
démarrage du FlexPendant. sont décrits dans la section Définition de
FlexPendant à la page 48.
6. Le système de commande communique Les concepts de base sont décrits dans la
avec l'opérateur par l'intermédiaire de section Accès au journal des événements
messages s'affichant à l'écran du Flex- à la page 285.
Pendant. Les instructions RAPID TPReadFK et
Ces messages peuvent être des TPWrite sont décrites dans le Manuel de
messages d'événement ou des instruc- référence technique - Instructions,
tions RAPID (par exemple, TPWrite). fonctions et types de données RAPID.
Les messages d'événement décrivent des
événements survenant dans le système et
sont enregistrés dans un journal des

événements.
7. En mode manuel, la fonction de modifica- La modification des positions est décrite
tion de la position permet à l'opérateur de dans les sections Modifier les positions
régler les positions du robot dans un dans un éditeur de programme ou la
programme RAPID. Fenêtre de production à la page 208 et
La fonction HotEdit permet à l'opérateur de HotEdit menu à la page 85.
régler les positions programmées en
modes automatique et manuel.
8. Au cours d'un processus de production, L'arrêt de la production est décrit dans la
vous pouvez arrêter le robot. section Arrêt de programmes à la page
252.
9. Dans la fenêtre de production, vous La fenêtre de production est décrite dans
pouvez surveiller le processus en cours. la section Fenêtre de production à la page
91.
10. Une fois l'opération terminée, l'utilisateur L'opération de connexion est décrite dans
doit se déconnecter. la section Connexion et déconnexion à la
page 125.
3 Démarrage
3.3.8. Attribution de l'accès à RobotStudio
3.3.8. Attribution de l'accès à RobotStudio
À propos de l'accès en écriture sur le système de commande

Le système de commande n'accepte qu'un seul utilisateur avec droit d'accès en écriture à la
fois. Les utilisateurs de RobotStudio peuvent demander un accès en écriture au système. Si le
système est en mode manuel, la demande est acceptée ou rejetée sur le FlexPendant.
Attribution de l'accès à RobotStudio

Cette procédure décrit l'attribution de l'accès à RobotStudio.
Action
1. Lorsqu'un utilisateur de RobotStudio demande l'accès, un message apparaît sur le
FlexPendant. Attribuez ou refusez l'accès.
Pour attribuer l'accès, appuyez sur Attribuer. L'utilisateur dispose du droit d'accès en
écriture jusqu'à ce qu'il se déconnecte ou jusqu'à ce que vous rejetiez l'accès.
Pour refuser l'accès, appuyez sur Rejeter.
2. Si vous avez attribué l'accès et que vous souhaitez l'annuler, appuyez sur Rejeter.
3 Démarrage
3.3.9. Mise à niveau
3.3.9. Mise à niveau
Mise à niveau
Cette procédure décrit les étapes principales requises pour mettre correctement le système à
niveau. Mettre à niveau signifie changer le matériel (par exemple, remplacer la carte de
circuits imprimés par une version plus récente) et charger de nouvelles versions du logiciel.
procédure.
Type de mise à niveau Info

Lors du remplacement de cartes de circuits Les opérations effectuées au cours de la
imprimés (par exemple, bus, cartes d'E/S, mise à jour sont décrites dans la section Mise
etc.) par des versions plus récentes, le à jour du micrologiciel et du FlexPendant à la
système met automatiquement l'unité à jour. page 307.
xx0100000003
Lors de la mise à jour, le système peut

redémarrer plusieurs fois. Il est important que
le système ne soit pas éteint ou que le
processus automatique ne soit pas
interrompu de toute autre manière.
Pour la mise à niveau manuelle du robot ou
du système de commande, des instructions
de montage sont normalement fournies avec
le kit.
Dans le cas contraire, des informations utiles
figurent dans la section Réparation du
manuel du produit de l'équipement en
question.
Lors de la mise à niveau du logiciel du La modification d'un système existant est
système, vous devez changer le système afin décrite dans la section Modification d'un
que celui-ci reflète les ajouts. système du Manuel d'utilisation - RobotStu-
Une nouvelle clé de licence peut être requise. dio.

La création d'un système est décrite dans la
section Création d'un système du Manuel
d'utilisation - RobotStudio.
3 Démarrage
3.3.10. Installation des options logicielles
3.3.10. Installation des options logicielles
Installation des options logicielles

Les étapes principales requises pour installer correctement une option logicielle générique ou
un progiciel d'options sont décrites dans le Manuel d'utilisation - RobotStudio.
3 Démarrage
3.3.11. Arrêt
3.3.11. Arrêt
Arrêt
Cette procédure décrit l'arrêt du système et la désactivation de l'alimentation.
Action Info
1. Arrêtez tous les programmes en cours d'exécu-
tion.
2. Mettez le système hors tension à l’aide de Le FlexPendant affiche " Connexion
l’interrupteur secteur (interrupteur ON/OFF) ou au système de commande ...". Ce
Mettez le système hors tension via le Flex- message peut être ignoré en toute
Pendant, sélectionnez Menu ABB - sécurité.
Redémarrer - Avancé - Arrêter.
Lors de l’utilisation du FlexPendant, attendez
30 secondes après la mise hors tension du
système. Vous pouvez alors positionner l’inter-
rupteur secteur sur OFF en toute sécurité.
3. Pour protéger le FlexPendant, vous pouvez le La déconnexion du FlexPendant du
débrancher et le stocker ailleurs une fois le système de commande est décrite
système éteint. dans la section Déconnexion d'un
3 Démarrage
3.3.11. Arrêt
4 Navigation dans le FlexPendant et manipulation du FlexPendant
4 Navigation dans le FlexPendant et manipulation du

FlexPendant
Introduction à ce chapitre
Ce chapitre va vous permettre de travailler efficacement avec le FlexPendant. Les éléments
de navigation importants illustrés dans Éléments de l'écran tactile à la page 53 sont décrits
ici.
Toutes les vues du menu ABB, principal élément de navigation, sont décrites dans une vue
d’ensemble avec des références à de plus amples détails concernant l’utilisation des fonctions
associées.
En outre, ce chapitre fournit des informations concernant les procédure de base telles que
comment utiliser le clavier programmable pour saisir du texte ou des nombres, comment faire
défiler et agrandir/réduire l’écran tactile graphique, et comment utiliser la fonction de filtrage.
Comment se connecter et se déconnecter est également décrit.
Manipulation et dépannage du FlexPendant

La manipulation et le nettoyage du FlexPendant sont décrits dans Manipulation du
Recherche et résolution des pannes du FlexPendant est décrit dans Manuel d’utilisation –
Recherche et résolution des pannes.
Options matérielles et logicielles

Notez que le présent manuel ne reprend que les vues du système RobotWare de base. Les
applications de traitement telles que le soudage à l’arc, les processus de distribution ou de
traitement des composants plastiques sont démarrées à partir du menu ABB, mais ne sont pas
décrites dans le présent manuel. Toutes les options sont décrites en détail dans leur manuel
sur les applications respectif.
4.2. Vue d'ensemble, personnalisation du FlexPendant
4.2. Vue d'ensemble, personnalisation du FlexPendant
Personnalisation
Vous pouvez personnaliser le FlexPendant de plusieurs manières. Pour ce faire, consultez les
sections suivantes:
Pour: Reportez-vous à la section:
Changer la langue utilisée dans les fenêtres Changement de la langue à la page 347.
et les boîtes de dialogue
Changer la luminosité et le contraste de Réglage de la luminosité et du contraste à la
l'affichage page 342.
Faire pivoter le FlexPendant pour une Faire pivoter l’écran du FlexPendant à la
utilisation avec la main gauche ou droite page 343
configuration des vues d’ensemble pour le Sélection d’une vue à afficher en cas de mod-
démarrage du programme ification du mode de fonctionnement à la
page 335.
Réétalonner l'écran tactile Étalonnage de l'écran tactile à la page 350.
Configurer les touches programmables Modification des touches programmables à la
page 348.
Configurer la liste des signaux d'E/S les plus Configuration des signaux d'E/S les plus
courants courants à la page 346.
Changer l'image d'arrière-plan Changement de l'image d'arrière-plan à la
page 336.
Changer la date et l'heure Modification de la date et de l'heure à la page
345.
4.3.1. HotEdit menu
4.3 Menu ABB
4.3.1. HotEdit menu
HotEdit
HotEdit est utilisé pour affiner les positions programmées. Une modification peut être
effectuée dans tous les modes de fonctionnement, même pendant l'exécution du programme.
Il est possible de régler les coordonnées et l'orientation.
La fonction HotEdit ne peut être utilisée que pour les positions de type robtarget (reportez-
vous aux limitations ci-dessous).
Les fonctions disponibles via HotEdit peuvent être restreintes par le système d'autorisation
utilisateur (UAS).
Illustration de la vue HotEdit

en0500001542
Suite page suivante

4.3.1. HotEdit menu
Suite
Fonctions disponibles via HotEdit

Cibles programmées Affiche la liste de toutes les positions nommées dans une
arborescence de vues. Appuyez sur la flèche pour sélectionner
une ou plusieurs positions à affiner. Notez que si une position
est utilisée à divers emplacements de votre programme, toute
modification de décalage affectera chaque emplacement.
Positions sélectionnées Affiche la liste de toutes les positions sélectionnées et leur
décalage en cours. Pour supprimer une position de la sélection,
appuyez sur cette fonction, puis sur la corbeille.
Fichier Enregistre et charge les sélections de positions à affiner. Si
votre système utilise le système d'autorisation utilisateur (UAS),
il peut s'agir de la seule méthode pour sélectionner les positions
de HotEdit.
Ligne de base Serte à appliquer ou rejeter les nouvelles valeurs de décalage
au niveau de la ligne de base, qui maintient la valeurs de
position actuellement affichées comme valeurs d’origine. Une
fois la session HotEdit jugée satisfaisante, enregistrez les
nouvelles valeurs de décalage comme valeurs de position
d’origine en les appliquant à la ligne de base. Les anciennes
valeurs de position de la ligne de base sont désormais
supprimées et ne peuvent plus être restaurées.
Régler les positions Affiche les réglages à affiner : système de coordonnées, mode
de réglage et incrément de réglage. Procéder aux sélections
désirées et utilisez les icônes plus et moins pour spécifier le
réglage des cibles sélectionnées.
Appliquer Appuyez sur Appliquer pour que les paramètres appliqués
dans la vue Régler les positions deviennent effectifs. Cette
opération ne change pas les valeurs de position de la ligne de
base !
ATTENTION!
HotEdit offrent des fonctionnalités avancées qu’il est nécessaire de manipuler avec
précaution. Soyez conscient que toute valeur de décalage modifiée sera immédiatement
appliquée dès que le bouton Appliquer aura été pressé.

Avanat de commencer à utiliser la fonctionnalité HotEdit, il est fortement recommandé de lire
la section Réglage des positions avec HotEdit à la page 212, où les limitations et procédures
HotEdit sont expliquées, ainsi que le concept de ligne de base.
Reportez-vous à la section Modification et réglage des positions à la page 207 pour une vue
d’ensemble générale de comment modifier les positions programmées.
Pour modifier les positions en pilotant manuellement le robot vers la nouvelle position,
reportez-vous à la section Modifier les positions dans un éditeur de programme ou la Fenêtre
de production à la page 208.
Pour de plus amples informations concernant HotEdit, reportez-vous à la section Réglage des
positions avec HotEdit à la page 212.
Manuel de référence technique - Instructions, fonctions et types de données RAPID.
Manuel de référence technique - Paramètres du système, section RubriqueController -
TypeModPos Settings.
4.3.2. Explorateur du FlexPendant
4.3.2. Explorateur du FlexPendant
Explorateur du FlexPendant
L'Explorateur du FlexPendantest un gestionnaire de fichiers, similaire à l'Explorateur de
Windows, qui vous permet d'afficher le système de fichiers du système de commande. Vous
pouvez également renommer, supprimer ou déplacer des fichiers ou des dossiers.
Explorateur du FlexPendant
Cette illustration présente l'Explorateur du FlexPendant.
en0400001130
A Vue simple. Appuyez dessus pour masquer le type des fichiers dans la fenêtre des
fichiers.
B Vue détaillée. Appuyez dessus pour afficher le type des fichiers dans la fenêtre des
fichiers.
C Chemin. Affiche les chemins de dossier.
D Menu. Appuyez dessus pour afficher les fonctions de gestion de fichiers.
E Nouveau dossier. Appuyez dessus pour créer un dossier dans le dossier en cours.
F Accès niveau supérieur. Appuyez dessus pour passer au dossier parent.
G Actualiser. Appuyez dessus pour actualiser les fichiers et les dossiers.
4.3.3. Entrées et sorties, E/S
4.3.3. Entrées et sorties, E/S
Entrées et sorties
Les entrées et les sorties (E/S) sont des signaux utilisés dans le système de robot. Les signaux
sont configurés via les paramètres système. Reportez-vous à la section Configuration des
paramètres système à la page 315.
Illlustration des Entrées et Sorties

Cette illustration présente la vue Entrées et Sorties.
en04000000770

Définition d'un signal
Un signal d E/S est une représentation logicielle logique de :
• entrées ou sorties situées sur une unité de bus de terrain E/S connectée à un bus de
terrain à l'intérieur du système de robot (signal E/S).
• Un signal E/S sans représentation sur une unité de bus de terrain E/S (signal virtuel E/
S).
Une représentation logique ou virtuelle du signal d'E/S réel est créée par la spécification d'un
signal d’E/S. La configuration du signal d’E/S définit ses paramètres système spécifiques qui
vont contrôler son comportement.
Vue d'ensemble
Les fonctions de pilotage manuel se situent dans la fenêtre Pilotage manuel. Les fonctions les
plus utilisées sont également disponibles via le menu QuickSet.
Menu Pilotage manuel

Cette illustration présente les fonctions disponibles dans le menu Pilotage manuel:
en0400000654
Propriété/bouton Fonction
Unité mécanique Sélectionner l'unité mécanique active à piloter. Reportez-vous à la

section Sélection de l'unité mécanique de pilotage à la page 137.
Précision absolue Précision absolue : Désactivé est la valeur par défaut. Si le robot
dispose de l'option Absolute Accuracy, alors Précision absolue :
Activé apparaît.
Mode de déplacement Sélectionner le mode de déplacement. Reportez-vous à la section
Sélection du mode de déplacement à la page 139.
Système de La sélection du système de coordonnées est détaillée à la section
coordonnées Sélection du système de coordonnées à la page 143.
Outil Sélectionner l'outil. Reportez-vous à la section Sélection de l'outil,
du repère objet et de la charge utile à la page 140.
Repère objet Sélectionner le repère objet. Reportez-vous à la section Sélection
de l'outil, du repère objet et de la charge utile à la page 140.
Charge utile Sélectionner la charge utile. Reportez-vous à la section Sélection
de l'outil, du repère objet et de la charge utile à la page 140.
Verrou du joystick Sélectionner le verrouillage des directions du joystick. Reportez-
vous à la section Verrouillage du joystick dans des directions
spécifiques à la page 144.
Suite page suivante

Suite
Propriété/bouton Fonction
Incrément Sélectionner le mouvement incrémentiel. Reportez-vous à la
section Mouvement incrémentiel pour le positionnement précis à la
page 146.
Position Affiche la position de chaque axe par rapport au système de
coordonnées sélectionné décrit dans la section Lecture de la
position exacte à la page 148.
Si les valeurs de position sont affichées en rouge, les compte-tours
doivent être mis à jour. See section Mise à jour des compte-tours à
la page 320.
Format de la position Sélectionner le format de la position. Reportez-vous à la section
Lecture de la position exacte à la page 148.
Directions du joystick Afficher les directions du joystick, selon les paramètres du mode de
déplacement. Reportez-vous à la section Sélection du mode de
déplacement à la page 139.
Aligner Aligner l'outil en cours sur un système de coordonnées. Reportez-
vous à la section Alignement d'outils à la page 220.
Aller à Déplacer le robot vers une position/cible sélectionnée. Reportez-
vous à la section Déplacement du robot vers une position
programmée à la page 219.
Activer Activer une unité mécanique. Reportez-vous à la section Activation
des unités mécaniques à la page 228.
4.3.5. Fenêtre de production
4.3.5. Fenêtre de production
Vue d'ensemble
La fenêtre de production permet d'afficher le code programme pendant l'exécution du
programme.
Illustration de la Fenêtre de Production

Cette section illustre la fenêtre de production.
en0400000955
Charger un Charger un nouveau programme.

programme
PP vers Main Déplacer le pointeur de programme vers la routine Main.

Déboguer La fonction de débogage n'est disponible qu'en mode manuel. Modifier la
position, reportez-vous à la section Modifier les positions dans un éditeur
de programme ou la Fenêtre de production à la page 208. Afficher le
pointeur de mouvementet Afficher le pointeur de programme,
reportez-vous à À propos des pointeurs de programme et de mouvement
à la page 154. Modifier le programme, reportez-vous à la section Éditeur
de programme à la page 94.
4.3.6. Données du programme
Vue d'ensemble
La vue des données du programme contient des fonctions permettant d'afficher et d'utiliser
les types et les instances de données. Vous pouvez ouvrir plusieurs fenêtres Données du
programme, ce qui peut être utile lorsque vous utilisez de nombreuses instances ou de
nombreux types de données.
Illustration de la vue des données du programme

Cette section illustre la vue des données du programme.

en0400000659
Modifier la Modifie la portée des types de données répertoriés. Reportez-vous à la

portée section Affichage de données utilisées dans des tâches, des modules ou
des routines spécifiques à la page 155.
Afficher les Affiche toutes les instances du type de données sélectionné.
données
Vue Affiche tous les types de données ou uniquement ceux qui sont utilisés.
Suite page suivante

Suite
Illustration d'une instance de type de données

Cette section illustre une liste d'instances d'un type de données.
en0500001571
Filtrer filtre les instances. Reportez-vous à la section Filtrage des données à la

page 122.
Nouveau Crée une instance du type de données sélectionné. Reportez-vous à
Création d'une instance de données à la page 156.
Actualiser Actualise la liste des instances.
Modifier Permet de modifier les instances sélectionnées ; reportez-vous à la section
Modification d'instances de données à la page 158.
Afficher les Renvoie au menu Données du programme.
types de
données
4.3.7. Éditeur de programme
Vue d'ensemble
L'éditeur de programme est l'application dans laquelle les programmes sont créés ou
modifiés. Vous pouvez ouvrir plusieurs fenêtres de l'éditeur de programme, ce qui peut être
utile lorsque l’option Multitasking est installée.
Le bouton Éditeur de programme, situé dans la barre des tâches, affiche le nom de la tâche.
Illustration de l'éditeur de programme

Cette section illustre la vue Éditeur de programme.

en0400001143
Tâches et Menu d'exécution des programmes. Reportez-vous à la section

programmes Gestion des programmes à la page 187.
Modules Affiche la liste de tous les modules. Reportez-vous à la section
Gestion des modules à la page 190.
Routines Affiche la liste de toutes les routines. Reportez-vous à la section
Gestion des routines à la page 194.
Ajouter l'instruction Ouvre le menu des instructions. Reportez-vous à la section Gestion
des instructions à la page 199.
Modifier Ouvre le menu d'édition. Reportez-vous à la section Gestion des
instructions à la page 199.
Déboguer Fonctions de déplacement du pointeur de programme, des routines
de service, etc. Reportez-vous à la section Exécution d'une routine
de service à la page 236 et À propos des pointeurs de programme et
de mouvement à la page 154.
Modification des Reportez-vous à la section Modifier les positions dans un éditeur de
positions programme ou la Fenêtre de production à la page 208.
Masquer les décla- Reportez-vous à la section Masquage des déclarations dans un code
rations programme à la page 224.
Suite page suivante
Suite
Active automatiquement l'unité mécanique pour le pilotage des

Si les Multitasking sont installées avec plus d’une unité mécanique et plus d’une tâche de
mouvement, alors lors du passage à la fenêtre de l’Editeur de programme la sélection de
l’unité mécanique à piloter ne sera pas réalisée. Cela signifie que la dernière unité mécanique
utilisée ne se déplacera pas au cours du pilotage. Ce ne sera pas nécessairement l’unité utilisée
dans l’Editeur de programme actif.
Ce réglage peut être modifié avec les paramètres de système du type Automatically Switch
Jog Unit de la rubrique Man-machine Communication. Activez ce réglage pour activer
automatiquement la dernière unité mécanique utilisée dans l’Editeur de programme lors du
basculement sur cette fenêtre. Cela signifie que la dernière unité mécanique utilisée dans
l’Editeur de programme actif se déplacera au cours du pilotage. Au cours du passage entre les
Editeurs de programme dans la même tâche, il n'y a pas de changement.
Les unités mécaniques sont activées manuellement pour le pilotage dans la fenêtre de pilotage
ou dans le menu Quickset, voir Sélection de l'unité mécanique de pilotage à la page 137.
4.3.8. Sauvegarde et restauration
4.3.8. Sauvegarde et restauration
À propos des sauvegardes

Le menu Sauvegarder et restaurer permet d'effectuer des sauvegardes et de restaurer le
système. Reportez-vous à la section Sauvegarde et restauration des systèmes à la page 309.
Illustration du menu Sauvegarder et restaurer

Ceci est le menu Sauvegarder et restaurer.
xx0300000440
Sauvegarder le système Reportez-vous à la section Sauvegarde du système à la

actuel page 311.

Restaurer le système Reportez-vous à la section Restauration du système à la
page 312.
4.3.9. Étalonnage
4.3.9. Étalonnage
À propos de l'étalonnage
Le menu Étalonnage permet d'étalonner les unités mécaniques du système de robot.
L’étalonnage peut être effectué via l’option Calibration Pendulum. Reportez-vous au Manuel
d'utilisation - Calibration Pendulum.
Menu Étalonnage
Cette illustration présente le menu Étalonnage. Toutes les unités mécaniques sont
répertoriées, la colonne Statut affichant leur état d'étalonnage.
en0400001146
Suite page suivante

4.3.9. Étalonnage
Suite
Options du menu Étalonnage

Cette illustration présente les options figurant dans le menu Calibration après sélection d'une
unité mécanique.
en0400000771
Compte-tours Reportez-vous à la section Mise à jour des compte-tours à la page 320.

Paramètres d'étal- Reportez-vous aux sections Chargement des données d'étalonnage à
onnage l'aide du FlexPendant à la page 322, Modification du décalage d'étal-
onnage du moteur à la page 323 et Procédure d'étalonnage précis sur
le FlexPendant à la page 324.
Mémoire SMB Reportez-vous à la section Mémoire de la carte de mesure série à la
page 326.

Référentiel de Reportez-vous à la section 4 points d'étalonnage XZ à la page 329.
base
4.3.10. Panneau de commande
Panneau de commande
Le panneau de commande fournit des options de personnalisation du système de robot et du
FlexPendant.
Illustration du panneau de configuration
en0400000914
Apparence Paramètres de personnalisation de la luminosité. Reportez-vous à la

section Réglage de la luminosité et du contraste à la page 342.
Configuration Configuration des paramètres système. Reportez-vous à la section Con-

figuration des paramètres système à la page 315.
Date et heure Définition de la date et de l'heure du système de commande du robot.
Reportez-vous à la section Modification de la date et de l'heure à la page
345.
Diagnostic Crée un fichier de diagnostic qui peut être utile à des fins de dépannage.
Reportez-vous à la section Création d'un fichier de diagnostic à la page
314.
FlexPendant Configuration des vues de l'activation/la désactivation du mode de fonc-
tionnement et du système User Authorization System (UAS). Reportez-
vous à la section Sélection d’une vue à afficher en cas de modification du
mode de fonctionnement à la page 335.
I/O Paramètres de configuration de la liste des signaux d'E/S les plus
courants. Reportez-vous à la section Configuration des signaux d'E/S les
plus courants à la page 346.
Langue Paramètres de la langue en cours du système de commande du robot.
Reportez-vous à la section Changement de la langue à la page 347.
Suite page suivante

Suite
ProgKeys Paramètres des quatre touches programmables du FlexPendant.

Reportez-vous à la section Modification des touches programmables à la
page 348.
Suivi Paramètres de suivi des déplacements et paramètres d'exécution.
Reportez-vous à la section Utilisation des modes de surveillance du
mouvement et d’exécution sans mouvement à la page 256.
Écran tactile Paramètres de réétalonnage de l'écran tactile. Reportez-vous à la section
Étalonnage de l'écran tactile à la page 350.

4.3.11. Journal des événements
Le journal des événements

Les systèmes de robot opèrent souvent sans qu'aucune personne ne soit présente. La fonction
de consignation permet de stocker des informations sur les événements passés qui sont
utilisées comme références lors du dépannage.
L’ouverture du journal des évènements est décrite dans la section Accès au journal des
événements à la page 285.
Illustration Journal des événements.

Ce tableau récapitule brièvement l'ensemble des tâches pouvant être effectuées avec lejournal
des événements.
xx0300000447
Fonction Description
Affichage d'un message Tapez le message. La structure des messages est décrite
dans la section Message du journal des événements à la
page 102.
Faites défiler ou effectuez un Reportez-vous à la section Défilement et zoom à la page
zoom sur un message 121.
Supprimez le journal Reportez-vous à la section Suppression d'entrées du
journal à la page 286.
Enregistrez le journal Reportez-vous à la section Enregistrement des entrées du
journal à la page 287.
Fermez le journal Reportez-vous à la section Accès au journal des
événements à la page 285.
Suite page suivante

Suite
Message du journal des événements

Chaque entrée de journal comprend un message qui décrit l'événement en détail et fournit
souvent des conseils aidant à résoudre le problème.
en0300000454
A Numéro d'événement. Toutes les erreurs sont répertoriées par numéro.

B Titre de l'événement. Indique brièvement ce qui s'est produit.
C Date et heure de l'événement. Indique la date et l'heure exactes auxquelles
l'événement s'est produit.
D Description. Brève description de l'événement. Aide à comprendre les causes et
les conséquences de l'événement.
E Conséquences. Brève description des conséquences sur le système, du passage
à un autre mode de fonctionnement ou de l'arrêt d'urgence provoqué par l'événe-
ment. Aide à comprendre les causes et les conséquences de l'événement.
F Causes probables. Liste des causes probables, affichées par ordre de probabilité.
G Actions recommandées. Liste des actions correctives recommandées, basées

sur les causes répertoriées dans la liste précédente. Ces actions peuvent aller de
" Remplacer le xx... " à " Exécuter le programme de test xx... ". Elles peuvent donc
consister à isoler le problème tout en le corrigeant.
H Bouton de validation ou bouton OK.
Informations relatives au journal des événements

La description des messages du journal des événements et d'autres informations sur le journal
des événements sont fournies dans le Manuel d'utilisation - Dépannage.

4.3.12. Infos système
4.3.12. Infos système
À propos des Infos système

La vue Infos système affiche des informations concernant le système de commande et le
système chargé. Vous pouvez y consulter la version RobotWare et les options en cours
d’utilisation, les touches actuelles des modules de commande et d’entraînement, les
connexions réseau, etc.
Illustration de la vue Infos système
en0400000968
Propriétés du système de Nom du système de commande.

commande
Connexions réseau Propriétés du port de service et du réseau local.
Systèmes installés Liste des systèmes installés.
Propriétés du système Informations concernant le système en cours d’utilisation.
Module de commande Nom et touche du Control Module.
Options Options RobotWare et les langues installées.
Modules d'entraînement Listes de tous les Drive Modules.
Module d'entraînement x Nom et touche du Drive Module x.
Options Options du Drive Module x, avec type de robot, etc.
Options supplémentaires Toute option installée supplémentaire.

4.3.13. Redémarrer
4.3.13. Redémarrer
Redémarrer
Un système en cours d'exécution n'a normalement pas besoin d'être redémarré.
Appuyez sur le menu ABB, puis sur Redémarrer pour redémarrer le système.
en0500001557
Vue d'ensemble du redémarrage à la page 296.

4.3.14. Déconnexion
4.3.14. Déconnexion
Le menu Déconnexion
Cette section détaille le menu Déconnexion. L'utilisation de ce menu est décrite de façon plus
détaillée dans la section Connexion et déconnexion à la page 125.
Le menu Déconnexion est accessible via le menu ABB.
en0400000947

4.4. Fenêtre de l'opérateur
4.4. Fenêtre de l'opérateur
Fenêtre de l'opérateur
La fenêtre de l'opérateur affiche les messages du programme. Lorsque l’option Multitasking
est installée, tous les messages de tâche sont affichés dans la même fenêtre d'opérateur. Si un
message requiert une intervention, une fenêtre propre à cette tâche apparaît.
Pour ouvrir la fenêtre de l'opérateur, appuyez sur l'icône située à droite du logo ABB dans la
barre d'état. Voici un exemple de fenêtre d'opérateur:
en0400000975
Effacer Efface tous les messages.

Ne pas afficher les Masque tous les messages.
journaux
Ne pas afficher le nom de Masque les noms de tâche
la tâche

4.5. Barre d'état
4.5. Barre d'état
Illustration de la barre d'état

La barre d'état affiche des informations sur l'état en cours (par exemple, le mode de
fonctionnement, le système et l'unité mécanique active).
en0300000490
A Fenêtre de l'opérateur
B Mode de fonctionnement
C Nom du système (et du système de commande)
D État du système de commande
E État du programme
F Unités mécaniques. L'unité sélectionnée (et toute unité coordonnée à l'unité sélection-
née) est marquée d'une bordure. Les unités actives apparaissent en couleur tandis que
les unités désactivées apparaissent en gris.

4.6.1. Menu QuickSet
4.6 Quickset
4.6.1. Menu QuickSet
Menu QuickSet
Le menu QuickSet permet notamment de modifier les propriétés de pilotage manuel plus
qu'avec la vue de pilotage manuel.
Chaque bouton du menu montre la valeur ou le paramètre de caractéristique actuellement
sélectionné.
En mode manuel, le bouton du menu Quickset montre l’unité mécanique actuellement
sélectionnée, le mode de déplacement et la taille d’incrément.
Illustration du menu QuickSet

Cette section décrit les boutons du menu QuickSet.
en0300000471
A Unité mécanique, reportez-vous à la section Menu QuickSet, unité mécanique à la page

109.
B Incrément. Reportez-vous à Menu QuickSet, incrément à la page 113.
C Mode d'exécution, reportez-vous à la section Menu QuickSet, mode d'exécution à la
page 114.
D Mode pas à pas, reportez-vous à Menu QuickSet, mode pas à pas à la page 115.
E Vitesse, reportez-vous à Menu QuickSet, vitesse à la page 116.
F Tâches, reportez-vous à la section Menu Quickset, tâches à la page 117.

4.6.2. Menu QuickSet, unité mécanique
Illustration du bouton de l'unité mécanique

Dans le menu QuickSet, appuyez sur Unité mécanique, puis sélectionnez une unité
mécanique.
en0300000539
A Bouton du menu des unités mécaniques

B Unité mécanique, une unité sélectionnée est mise en surbrillance. Reportez-vous
àSélection de l'unité mécanique de pilotage à la page 137.
C Paramètres mode de déplacement (axes 1-3 mode de déplacement actuellement
sélectionné), d’autres paramètres sont décrits dans Illustration des réglages du mode
de déplacement à la page 110.
D Paramètres d’outil (outil 0 actuellement sélectionné), d’autres paramètres sont décrits
dans Illustration des paramètres d'outil à la page 110.
E Paramètres repère objet (repère objet 0 actuellement sélectionné), d’autres
paramètres sont décrits dans Illustration des paramètres de déclaration du repère
objet à la page 111.
F Paramètres système de coordonnées (coordonnées de l’atelier actuellement sélec-

tionné) d’autres paramètres sont décrits dans Illustration des paramètres de système
de coordonnées à la page 111.
G Montrer détails, d’autres paramètres sont décrits dans Illustration de l’affichage des
détails à la page 112.
H Couper coordination, d’autres paramètres sont décrits dans Désactiver la coordina-
tion à la page 112.
REMARQUE!
L’unité mécanique n'est disponible qu'en mode manuel.
Suite page suivante

Suite
Illustration des réglages du mode de déplacement

Pour afficher/changer une fonction du mode de déplacement, appuyez sur le bouton des
paramètres de mode de déplacement. Ces paramètres sont également disponibles dans la
fenêtre Pilotage manuel, reportez-vous à Sélection du mode de déplacement à la page 139.
en0300000540
Sélection d’un paramètre de mode de déplacement :

• Axes 1-3
• Axes 4-6
• Linéaire
• Réorienter
Illustration des paramètres d'outil

Pour afficher/changer les outils disponibles, appuyez sur le bouton des paramètres d'outil. Ces
paramètres sont également disponibles dans la fenêtre Pilotage manuel, reportez-vous à

Sélection de l'outil, du repère objet et de la charge utile à la page 140.
en0400000988
Suite page suivante

Suite
Illustration des paramètres de déclaration du repère objet

Pour afficher/changer les repères objet disponibles, appuyez sur le bouton des paramètres de
repère objet. Ces paramètres sont également disponibles dans la fenêtre Pilotage manuel,
reportez-vous à Sélection de l'outil, du repère objet et de la charge utile à la page 140.
en0400000989
Sélection d’un repère objet à utiliser.
Illustration des paramètres de système de coordonnées

Pour afficher/changer la fonctionnalité du système de coordonnées, appuyez sur le bouton des
paramètres du système de coordonnées. Ces paramètres sont également disponibles dans la
fenêtre Pilotage manuel, reportez-vous à Sélection du système de coordonnées à la page 143.
en0300000541
Sélectionnez un paramètre du système de coordonnées :

• Système de coordonnées de l'atelier
• Système de coordonnées de base
• Système de coordonnées de l'outil
• Système de coordonnées du repère objet
Suite page suivante
Suite
Illustration de l’affichage des détails

Appuyez sur Afficher les détails pour afficher les paramètres disponibles pour une unité
mécanique.
en0500002354
A Paramètres de vitesse générale de pilotage manuel (100 % actuellement sélec-

tionné)
B Paramètres de système de coordonnées (coordonnées de l'atelier actuellement
sélectionnées)
C Paramètres de mode de déplacement (mode de déplacement axes 1-3 actuellement
sélectionné).
D Activer ou désactiver l’incrément utilisateur
E Activer ou désactiver la surveillance du pilotage manuel
Si l'un des paramètres n'est pas disponible, il est barré.

Vous pouvez modifier les paramètres de mode de déplacement et de système de coordonnées
en appuyant sur le bouton requis.

Après avoir effectué une sélection, appuyez sur Masquer les détails pour revenir à
l'affichage de base.
Désactiver la coordination
Pour passer rapidement d'un pilotage manuel coordonné à un pilotage non coordonné, utilisez
le bouton de désactivation de la coordination.
Ce bouton disparaît lorsque vous modifiez un élément qui affecte la coordination, comme le
repère objet ou le système de coordonnées de l'unité mécanique coordonnée.
Pour le réactiver, vous devez de nouveau configurer la coordination manuellement.
Pour plus d'informations sur la coordination entre robots MultiMove, reportez-vous au
Manuel sur les applications - MultiMove.

4.6.3. Menu QuickSet, incrément
4.6.3. Menu QuickSet, incrément
Paramètres incrémentiels
Les paramètres d’incrément sont également disponibles dans la fenêtre Pilotage manuel,
reportez-vous à Mouvement incrémentiel pour le positionnement précis à la page 146.
Illustration de l’incrément
en0300000542
Aucun Aucun incrément

Petit Petits mouvements
Moyen Mouvements moyens
Grand Grands mouvements

Utilisateur Mouvements définis par l’utilisateur
Afficher les Affiche les valeurs d’incréments
valeurs
REMARQUE!
La fonction d’Incrément n'est disponible qu'en mode manuel.

4.6.4. Menu QuickSet, mode d'exécution
4.6.4. Menu QuickSet, mode d'exécution
Mode d'exécution
Définir le mode d'exécution consiste à indiquer si le programme doit s'exécuter une fois puis
s'arrêter ou s'exécuter en continu.
Pour plus d'informations sur le mode d'exécution :
• Multitasking, reportez-vous au Application manual - Engineering tools, section
Multitasking.
• MultiMove, reportez-vous au Manuel sur les applications - Multimove, section
Interface utilisateur propre à MultiMove.
Illustration du mode exécution

en0300000472
Cycle unique Lance un cycle puis arrête l’exécution.

Continu Exécution continue.

4.6.5. Menu QuickSet, mode pas à pas
4.6.5. Menu QuickSet, mode pas à pas
Mode pas à pas

Définir le mode pas à pas consiste à définir la manière dont le programme pas à pas doit
s'exécuter, reportez-vous àExécution pas à pas à la page 233
Illustration du mode pas à pas
en0300000543
Pas à pas Enclenche le mode pas à pas dans les routines appelées et les exécute
détaillé pas à pas.
Pas à pas Exécute le reste de la routine en cours, puis s'arrête à l'instruction suivante
sortant de la routine à partir de laquelle la routine en cours a été appelée. Ne peut
pas être utilisé dans la routine Main.

Pas à pas Les routines appelées sont exécutées en une seule étape.
principal
Instruction de Passe à l'instruction de déplacement suivante. S'arrête avant et après les
déplacement instructions de déplacement pour permettre, par exemple, la modification
suivante des positions.

4.6.6. Menu QuickSet, vitesse
4.6.6. Menu QuickSet, vitesse
Bouton Vitesse
Les paramètres de vitesse s'appliquent au mode de fonctionnement en cours. Cependant, si
vous réduisez la vitesse en mode automatique, les paramètres s'appliquent également au mode
manuel si vous changez de mode.
Illustration du mode de vitesse

Appuyez sur le bouton de Vitesse pour afficher ou modifier les paramètres de vitesse. La
vitesse d'exécution réelle (par rapport à la vitesse maximale) s’affiche au-dessus des boutons.
en0300000470
-1% Réduction de la vitesse d'exécution par étapes de 1%

+1% Augmentation de la vitesse d'exécution par incréments de 1%
-5% Réduction de la vitesse d'exécution par étapes de 5%
+5% Augmentation de la vitesse d'exécution par incréments de 5%
25% Exécution au quart de la vitesse (25 %)
50% Exécution à la moitié de la vitesse (50 %)
100% Exécution à pleine vitesse (100 %)

4.6.7. Menu Quickset, tâches
4.6.7. Menu Quickset, tâches
Bouton de tâches
Si l'option Multitasking est installée, plusieurs tâches peuvent être utilisées. Sinon, seule une
tâche est disponible.
Par défaut, seules les tâches normales peuvent être activées/désactivées dans le menu
Quickset. L’utilisation du panneau de commande permet toutefois de modifier les paramètres
permettant d’activer/désactiver toutes les tâches.
Pour les tâches statiques et semi-statiques, seules les tâches associées au paramètres système
TrustLevel paramétré sur NoSafety peuvent être activées/désactivées. Les tâches activées
sont démarrées et arrêtées via les boutons Démarrer et Arrêter du FlexPendant.
Les paramètres de tâches ne sont valides que pour le mode d’utilisation manuelle.
Application manual - Engineering tools, section Multitasking.
Le démarrage et l’arrêt de programmes multitâche sont décrits dans la section Utilisation de
programmes Multitasking à la page 253.
TrustLevel des tâches est défini via les paramètres système ; reportez-vous à la section
Configuration des paramètres système à la page 315 et à la section Task du Manuel de
référence technique - Paramètres du système.
Vous pouvez déterminer si toutes les tâches ou seules les tâches normales doivent s’afficher.
Reportez-vous à la section Définition des tâches pouvant être sélectionnées dans la panneau
des tâches à la page 341.

4.7.1. Utilisation du clavier programmable
4.7 Procédures de base
Clavier programmable
Le clavier programmable est fréquemment utilisé lors du fonctionnement du système (par
exemple, lors de la saisie de noms de fichier ou de valeurs de paramètre).
Le clavier programmable fonctionne comme un clavier ordinaire grâce auquel vous pouvez
changer le point d'insertion, saisir des données et corriger les erreurs de frappe. Pour entrer
un texte ou des valeurs, tapez les lettres, les nombres et les caractères spéciaux de votre choix.
Illustration du clavier programmable

Cette illustration présente le clavier programmable du FlexPendant.
en0300000491
Utilisation des caractères internationaux

Tous les caractères occidentaux peuvent être utilisés (y compris dans les noms d'utilisateur et
les mots de passe). Pour accéder auxcaractères sur le bouton Int’l du clavier programmable.
Modification du point d’insertion

Appuyez sur les touches fléchées pour changer lepoint d'insertion (par exemple, pour corriger
des erreurs de frappe).
Pour... appuyez sur...

reculer
xx0300000492
avancer
xx0300000493
Suite page suivante

Suite
Suppression
1. Appuyez sur la touche Backspace (en haut à droite) pour supprimer les caractères situés
à gauche du point d'insertion.
xx0300000494

4.7.2. Messages du FlexPendant
4.7.2. Messages du FlexPendant
Aperçu des messages

Le FlexPendant affiche les messages du système. Il peut s'agir de messages d'état, de
messages d'erreur, de messages de programme ou de requêtes pour une intervention de
l'utilisateur. Certains nécessitent une intervention et d'autres fournissent simplement des
informations.
Messages du journal des événements

Les messages du journal des événements sont des messages du système RobotWare relatifs à
l'état du système, aux événements ou aux erreurs.
L'utilisation des messages du journal des événements est décrite dans la section Gestion du
journal des événements à la page 285. Les messages sont également tous décrits dans le
Manuel d'utilisation - Dépannage.
Messages système
Certains messages générés par le système ne proviennent pas du journal des événements. Ils
peuvent provenir d'autres applications, telles que RobotStudio.
Pour pouvoir modifier les configurations et les paramètres système à partir de RobotStudio,
l'utilisateur doit demander le droit d'accès en écriture. Ceci génère un message sur le
FlexPendant où l'opérateur peut accorder ou refuser l'accès. À tout moment, l'opérateur peut
annuler l'accès en écriture.
Les demandes d'accès et l'utilisation de RobotStudio Online sont décrites dans le Manuel
Messages de programme
Les programmes RAPID peuvent envoyer des messages vers la fenêtre de l'opérateur.
Reportez-vous à la section Fenêtre de l'opérateur à la page 106.
La génération de messages de programme est décrite dans le Manuel de référence technique

- RAPID Instructions, Fonctions et types de données.

4.7.3. Défilement et zoom
4.7.3. Défilement et zoom
Vue d'ensemble
Le contenu entier de l'écran n'est pas toujours visible simultanément. Pour voir tout le
contenu, vous pouvez :
• Faire défiler l'écran vers le haut/bas (et parfois vers la gauche/droite)
• Effectuer un zoom avant ou arrière (uniquement possible avec l'éditeur de
programme)
en0400000685
A Zoom avant (texte grossi)

B Défilement vers le haut (hauteur d'une page)
C Défilement vers le haut (hauteur d'une ligne)
D Défilement vers la gauche
E Défilement vers la droite
F Zoom arrière (texte réduit)
G Défilement vers le bas (hauteur d'une page)
H Défilement vers le bas (hauteur d'une ligne)

4.7.4. Filtrage des données
Filtrage des données

De nombreux menus du FlexPendant permettent de filtrer les données. Cela peut être utile
lorsqu’on recherche des instances de type de données, par exemple, et que les données
concernées sont plus nombreuses que ce qu’il est possible de suivre. Le filtrage des instances
commençant par un caractère spécifique, par exemple, permet de réduire fortement le nombre
d’instances trouvées.
Lors du filtrage des signaux d'E/S des options supplémentaires sont disponibles pour de
nombreux autres types de données. Par exemple, la fonction de filtrage peut être configurée
pour s'afficher automatiquement si le nombre de signaux dépasse une limite prédéfinie.
Reportez-vous également à la section Création des catégories d’E/S à la page 278.
Illustration du filtrage
La fonction de filtrage est active jusqu'à la suppression du filtre actif (par exemple, en
appuyant sur Réinitialiser).
en0500001539
Filtre actif Affiche le filtre en cours. Cet élément apparaît également en haut de la
liste des éléments.
123 / ABC / Nom / En fonction du type de données, il peut y avoir une ou plusieurs
Catégorie / méthodes de filtrage des données (par exemple, numérique, alphabé-
Paramètres tique ou par catégorie).
Réinitialiser Permet de supprimer la chaîne de filtre.
Filtrer Applique le filtre.
Suite page suivante

Suite
Illustration de l'affichage de filtre automatique

Vous pouvez configurer le filtre appliqué aux signaux d'E/S pour qu'il s'affiche
automatiquement si le nombre de données dépasse une limite prédéfinie.
en0600002643
Action
1. Appuyez sur Modifier pour modifier le paramètre contrôlant quand la boîte de dialogue
de filtrage doit apparaître.
2. Saisissez un nouveau nombre définissant la limite supérieure de non utilisation du filtre.
Appuyez ensuite sur Terminé.
3. Appuyez sur Virtuels pour tout sélectionner, ou pour que seules les signaux d’instances
virtuelles/non virtuelles soient sélectionnés.

4.7.5. Applications de processus
4.7.5. Applications de processus
Applications de processus
Les applications de processus personnalisées sont lancées à partir du menu ABB. Chaque
application figure dans un menu avec les vues du FlexPendant.
Lancement d'une application de processus

Utilisez cette procédure pour lancer une application de processus.
Action
1. Appuyez sur le bouton ABB pour afficher le menu ABB.
Les applications de processus sont répertoriées dans le menu.
2. Appuyez sur le nom de l'application de processus à lancer.
Passage d'une application de processus lancée à une autre

Une application lancée est associée à un bouton d'accès rapide de la barre des tâches, tout
comme les vues du FlexPendant. Appuyez sur les boutons pour naviguer entre les
applications lancées et les vues.
en0400000768
Les vues et l'application de processus en cours d'exécution dans cet exemple sont:
A La vue de l'Explorateur du FlexPendant
B Vue de l'éditeur de programme
C RobotWare Arc, une application de processus
D Vue du panneau de commande

4.7.6. Connexion et déconnexion
Procédure de déconnexion
Utilisez cette procédure pour déconnecterle système.
Action
1. Dans le menu ABB, appuyez sur Déconnexion.
2. Appuyez sur Oui pour confirmer votre sélection.
Procédure de connexion
Utilisez cette procédure pour vous connecter au système de commande à l'aide du système
d'autorisation utilisateur (UAS). Le système d'autorisation utilisateur peut limiter les
fonctions disponibles pour les utilisateurs.
Après une déconnexion, la fenêtre de connexion s’affiche automatiquement.
en0400000947
Action Info
1. Dans le menu Utilisateur, sélectionnez un Si vous sélectionnez Utilisateur par

utilisateur. défaut, aucun mot de passe n'est requis et
S’il y a plus de sept utilisateurs, le menu vous êtes connecté automatiquement.
est remplacé par un bouton.
2. Si l'utilisateur de votre choix possède un
mot de passe, entrez-le à l'aide du clavier
programmable. Appuyez sur ABC... pour
afficher le clavier programmable.
Entrez le mot de passe puis appuyez sur
OK.
3. Appuyez sur Connexion.
Suite page suivante

Suite
Gestion des utilisateurs et des niveaux d'autorisation

Pour plus d'informations sur l'ajout d'utilisateurs et sur la définition d'autorisations, reportez-
vous au Manuel d'utilisation - RobotStudio.
Le choix des vues ou des fonctions masquées pour certains utilisateurs est décrit dans la
section Sélection d’une vue à afficher en cas de modification du mode de fonctionnement à la
page 335.

5 Pilotage manuel
5.1. Présentation du pilotage manuel
5 Pilotage manuel
Définition du pilotage manuel

Le pilotage manuel consiste à positionner ou à déplacer manuellement les robots ou les axes
externes à l'aide du joystick du FlexPendant.
Quand puis-je effectuer un pilotage manuel ?

Le pilotage manuel s'effectue en mode manuel. Le pilotage manuel est possible quelle que
soit la vue affichée sur le FlexPendant. Cependant, il n'est pas possible pendant l'exécution
du programme.
À propos des modes de déplacement et des robots

Le mode de déplacement et/ou le système de coordonnées sélectionnés déterminent la
manière dont le robot se déplace.
En mode de déplacement linéaire, le point central de l'outil se déplace le long de lignes droites
dans l'espace (déplacement du point A au point B). Le point central de l'outil se déplace dans
la direction des axes du système de coordonnées sélectionné.
Le mode axe par axe déplace un axe de robot à la fois. Il est alors difficile d'anticiper la
manière dont le point central de l'outil va se déplacer.
À propos des modes de déplacement et des axes supplémentaires

Les axes supplémentaires peuvent uniquement être pilotés axe par axe. Un axe
supplémentaire peut être destiné à un certain type de mouvement linéaire ou à un mouvement
de rotation (angulaire). Les mouvements linéaires sont utilisés sur les convoyeurs alors que
les mouvements de rotation sont utilisés avec de nombreux types de gestionnaire de pièces de
travail.
Les axes supplémentaires ne sont pas affectés par le système de coordonnées sélectionné.
Suite page suivante

5 Pilotage manuel
Suite
À propos des systèmes de coordonnées

Le positionnement d'une broche dans un trou à l'aide d'un appareil de préhension peut
s'effectuer très facilement dans le système de coordonnées de l'outil si l'une des coordonnées
de ce système est parallèle au trou. Effectuer la même opération dans le système de
coordonnées de base peut nécessiter un pilotage manuel dans les coordonnées x, y et z, la
précision étant alors beaucoup plus difficile à obtenir.
La sélection du système de coordonnées le mieux adapté au pilotage manuel facilite le
pilotage, mais le choix du système de coordonnées n'est pas simple.
Un certain système de coordonnées permettra de déplacer le point central de l'outil jusqu'à la
position de la cible en actionnant moins le joystick que si un autre système de coordonnées
était choisi.
Pour choisir le système de coordonnées approprié, vous devez également prendre en compte
certains aspects tels que les restrictions liées à l'espace, les obstacles ou encore la taille du
repère objet ou de l'outil.
Pour plus d'informations sur les systèmes de coordonnées, reportez-vous à la section Qu'est-
ce qu'un système de coordonnées ? à la page 360.

5 Pilotage manuel
5.2. Directions du joystick
Introduction aux directions du joystick

La zone Directions du joystick indique comment les axes du joystick correspondent aux axes
du système de coordonnées sélectionné.
ATTENTION!
Les propriétés de direction ne sont pas destinées à indiquer la direction de déplacement de
l'unité mécanique. Essayez toujours de piloter manuellement par de petits mouvements du
joystick afin d'identifier les directions réelles de l'unité mécanique.
Directions du joystick
Les directions du joystick dépendent du mode de déplacement sélectionné.
Mode de
Joystick Description
déplacement
Linéaire Le mode Linéaire est décrit dans
la section Paramétrage de l'orien-
tation de l'outil à la page 141.
en0400001131
Axes 1, 2 et 3 Le mode Axes 1-3 est décrit dans

(axes par défaut la section Pilotage axe par axe à la
des robots) page 142.
en0300000536
Axes 4, 5 et 6 Le mode Axes 4-6 est décrit dans

la section Pilotage axe par axe à la
page 142.
en0300000537
Réorienter Le mode Réorienter est décrit

dans la section Paramétrage de
l'orientation de l'outil à la page
141.
en0400001131
Suite page suivante

5 Pilotage manuel
Suite
Illustration des axes et des directions du joystick

Les axes d’un manipulateur générique à six axes peuvent être pilotés manuellement en
utilisant le joystick. Consultez la documentation de l'usine ou de la cellule pour déterminer
l'orientation physique des axes supplémentaires.
L'illustration présente les schémas de mouvement de chacun des axes du manipulateur.
xx0300000520
Paramètres par défaut

Les modes de mouvement linéaire et de réorientation sont associés à des paramètres par
défaut pour les systèmes coordonnés, valides pour chaque unité mécanique. Ces paramètres
sont toujours définis après le redémarrage. Si vous modifiez le système de coordonnées pour
un de ces modes de mouvement, la modification est mémorisée jusqu’au redémarrage suivant
(démarrage à chaud).
Mode de déplacement Système de coordonnées par défaut

Linéaire Système de coordonnées de base
Réorientation Système de coordonnées de l'outil

5 Pilotage manuel
5.3. Système de coordonnées pour pilotage manuel
Systèmes de coordonnées
Un système de coordonnées définit un plan ou un espace par des axes partant d'un point fixe
appelé origine.
Les positions et cibles du robot sont localisées par des mesures situées le long d'axes de
systèmes de coordonnées.
Un robot utilise plusieurs systèmes de coordonnées, chacun correspondant à des types
spécifiques de pilotage manuel ou de programmation.
• Le système de coordonnées de base se situe à la base du robot. Il s'agit du système le
plus simple pour déplacer le robot d'une position à une autre.
• Le système de coordonnées du repère objet est lié à la pièce de travail et représente
souvent le meilleur système de coordonnées pour programmer le robot.
• Le système de coordonnées de l'outil définit la position de l'outil que le robot utilise
lorsqu'il atteint les positions programmées.
• Le système de coordonnées de l'atelier définit la cellule robotisée. Tous les autres
systèmes de coordonnées sont liés au système de coordonnées de l'atelier, directement
ou indirectement. Le système de coordonnées de l'atelier est utile pour le pilotage
manuel et les mouvements généraux, ainsi que pour la gestion des stations et des
cellules comportant plusieurs robots ou des robots déplacés par des axes externes.
• Le système de coordonnées de l'utilisateur est utile pour représenter l'équipement
comprenant d'autres systèmes de coordonnées (par exemple, les repères objet).
Paramètres par défaut

Si vous modifiez le système de coordonnées au niveau des propriétés de pilotage manuel,
cette modification est automatiquement réinitialisée vers les paramètres par défaut après un
redémarrage.
Déplacement linéaire.
Pour chaque unité mécanique, le système utilise par défaut le système de coordonnées de base
pour le mode de mouvement linéaire.
Mode réorientation
Pour chaque unité mécanique, le système utilise par défaut le système de coordonnées de base
pour le mode de mouvement de réorientation.
Pour des descriptions plus détaillées des systèmes de coordonnées, reportez-vous à Qu'est-ce
qu'un système de coordonnées ? à la page 360.
Suite page suivante

5 Pilotage manuel
Suite
Coordonnées de base
xx0300000495
Coordonnées du repère objet
en0300000498
A Système de coordonnées de l'utilisateur

B Référentiel universel
C Système de coordonnées du repère objet
D Système de coordonnées du repère objet
Exemples
Par exemple, vous déterminez les positions de plusieurs trous à percer au bord du repère objet.
Vous créez une soudure entre deux parois dans une boîte.
Suite page suivante

5 Pilotage manuel
Suite
Coordonnées de l'outil
en0300000497
Exemples
Utilisez le système de coordonnées de l'outil lorsque vous devez programmer ou ajuster des
opérations pour le filetage, le perçage, le fraisage ou le sciage.
Suite page suivante

5 Pilotage manuel
Suite
Coordonnées de l'atelier
en0300000496
A Système de coordonnées de base

B Système de coordonnées de l'atelier
C Système de coordonnées de base
Exemples
Par exemple, vous disposez de deux robots. L'un des robots est monté sur le sol et l'autre est
inversé. Le système de coordonnées de base du robot inversé est à l'envers.
Si vous pilotez manuellement dans le système de coordonnées de base du robot inversé, il
vous sera très difficile d'anticiper les mouvements. Choisissez plutôt le système de
coordonnées d'atelier commun.

5 Pilotage manuel
5.4. Limitations liées au pilotage manuel
5.4. Limitations liées au pilotage manuel
Pilotage d'axes supplémentaires

Les axes supplémentaires peuvent uniquement être pilotés axe par axe. Reportez-vous au
manuel Application manual - Additional axes and stand alone controller.
Pilotage manuel d'unités mécaniques non étalonnées

Si l'unité mécanique n'est pas étalonnée, le texte " Unité non étalonnée " apparaît dans la zone
Position de la fenêtre de pilotage manuel.
Une unité mécanique non étalonnée peut uniquement être pilotée axe par axe. Son rayon
d'action n'est pas vérifié.
Lorsque le robot n’est pas étalonné, le mouvement incrémentiel est limité à un cran par
inclinaison de syntaxeur. Un robot étalonné effectue 10 crans/sec lors de l’inclinaison du
syntaxeur.
ATTENTION!
Les unités mécaniques dont le rayon d'action n'est pas contrôlé par le système de robot
peuvent se déplacer jusqu'à des positions dangereuses. Des butées mécaniques doivent être
utilisées et configurées pour protéger le personnel ou les équipements.
Pilotage manuel des axes du robot en mode indépendant

Il n'est pas possible de piloter manuellement les axes du robot en mode indépendant. Pour ce
faire, vous devez rétablir le mode normal. Pour plus d'informations, reportez-vous au
Application manual - Motion functions and events.
Pilotage manuel lors de l'utilisation de zones universelles

Lorsque l'option World Zones est installée, les zones définies limitent les mouvements
pendant que vous pilotez. Pour plus d'informations, reportez-vous au Application manual -
Motion functions and events.
Pilotage manuel avec des charges d'axe non définies

Si des équipements sont montés sur l'un des axes du robot, les charges d'axe doivent être
définies, sans quoi des erreurs de surcharge peuvent se produire au cours du pilotage manuel.
La définition des charges d'axe est décrite dans le manuel du produit fourni avec le robot.
Pilotage manuel avec le poids des outils et de la charge utile non défini
Si le poids des outils et de la charge utile n'est pas défini, des erreurs de surcharge peuvent se
produire au cours du pilotage manuel. Les charges des axes supplémentaires contrôlés par des
logiciels spécifiques (modèles dynamiques) ne peuvent être définies que par programmation.

5 Pilotage manuel
5.5. Pilotage coordonné
5.5. Pilotage coordonné
Coordination
Un robot coordonné à un repère objet suit les mouvements de ce dernier.
Pilotage coordonné
Si l'unité mécanique déplaçant le repère objet est pilotée manuellement, tout robot
actuellement coordonné avec le repère objet se déplace de façon à conserver sa position
relative par rapport à celui-ci.
Configuration de la coordination
Action Info
1. Sélectionnez le robot à coordonner avec Reportez-vous à la section Sélection de
une autre unité mécanique. l'unité mécanique de pilotage à la page
137.
2. Paramétrez Système de coordonnées Reportez-vous à Sélection du système de
sur Repère objet. coordonnées à la page 143.
3. Paramétrez Repère objet sur le repère Reportez-vous à la section Sélection de
objet déplacé par l'autre unité mécanique. l'outil, du repère objet et de la charge utile
à la page 140.
4. Sélectionnez l'unité mécanique qui Tout pilotage manuel effectué pendant que
déplace le repère objet. cette unité mécanique est sélectionnée
affecte également le robot qui est
coordonné avec elle.
Coordination de robots
Coordonner des robots pour qu'ils se suivent pendant le pilotage manuel nécessite l'option
MultiMove. Reportez-vous au Manuel sur les applications - MultiMove.

5 Pilotage manuel
5.6.1. Sélection de l'unité mécanique de pilotage
5.6 Paramètres de base du pilotage manuel
Propriétés de pilotage manuel

Si votre système a plus d’un robot, c’est-à-dire des robots ou axes supplémentaires, vous
devez alors sélectionner quelle unité mécanique doit être pilotée quand vous utilisez le
joystick.
Il y a trois manières de sélectionner l’unité mécanique.
• En utilisant le bouton Sélectionner unité mécanique .
• À l’aide de la fenêtre Pilotage manuel dans le menu ABB .
• À l’aide du menu Quickset , Unité mécanique, reportez-vous à Menu QuickSet, unité
mécanique à la page 109.
Les modifications que vous apportez aux propriétés du pilotage manuel n'affectent que l'unité
mécanique sélectionnée.
Toutes les propriétés du pilotage manuel sont enregistrées et restaurées lorsque vous
retournez au pilotage manuel de cette unité mécanique.
Identification des unités mécaniques

Chaque unité mécanique pouvant être pilotée manuellement est répertoriée dans la liste des
unités mécaniques. Le nom de l'unité est défini dans la configuration système. Chaque unité
est également associée à un symbole apparaissant dans la barre d'état. Reportez-vous à la
section Barre d'état à la page 107.
En mode manuel, le bouton du menu Quickset affiche la sélection de l’unité mécanique.
Consultez la documentation de l'usine ou de la cellule pour connaître les unités mécaniques
disponibles dans votre système de robot.
Sélectionner unité mécanique en utilisant le bouton rigide.

Appuyez sur le bouton Sélectionner unité mécanique pour changer l’unité. Une pression
sur le bouton permet de changer vers l’unité mécanique suivante, comme les étapes d’un
cycle.
xx0900000051
Suite page suivante

5 Pilotage manuel
Suite
Sélection de l’unité mécanique dans la fenêtre Pilotage manuel.

Utilisez cette procédure pour sélectionner une unité mécanique à piloter manuellement dans
la fenêtrePilotage manuel.
Action
1. Dans le menu ABB, appuyez sur Pilotage manuel.
2. Appuyez sur Unité mécanique.
en0400000653
3. Appuyez sur l'unité mécanique à piloter manuellement, puis sur OK.

L'unité mécanique sélectionnée est active jusqu'à ce que vous en choisissiez une autre,
même si vous fermez la fenêtre de pilotage manuel.
Exemples
Votre système de robot intègre peut-être plusieurs robots. Il intègre peut-être également
d'autres unités mécaniques (par exemple, des gestionnaires de pièces de travail ou des axes
supplémentaires montés sur le robot pouvant également être pilotés).
Si le système utilise le Multitasking et présente plusieurs tâches de mouvements et utilise
plusieurs unités mécaniques, alors l’unité mécanique sélectionnée peut être modifiée
automatiquement lors du passage entre les fenêtres de l’Editeur de programme. Voir la section
Éditeur de programme à la page 94.
Vous pouvez activer ou désactiver les unités mécaniques à l'aide de la fonction Activer de la
fenêtre de Pilotage manuel. Reportez-vous à la section Activation des unités mécaniques à la
page 228.

5 Pilotage manuel
5.6.2. Sélection du mode de déplacement
5.6.2. Sélection du mode de déplacement
Mode de déplacement
Il y a trois manières de sélectionner le mode de déplacement.
1. En utilisant le bouton Mode déplacement bascule.
2. À l’aide du menu Pilotage manuel dans le menu ABB .
3. À l’aide du menu Quickset , Unité mécanique, reportez-vous à Menu QuickSet, unité
mécanique à la page 109.
Sélection du mode déplacement en utilisant le bouton bascule.

Appuyez sur le bouton Mode déplacement bascule réorientation/linéaire pour changer le
mode déplacement.
xx0900000052
Sélection du mode déplacement dans la fenêtre Pilotage manuel.

Utilisez cette procédure pour sélectionner le mode déplacement dans la fenêtrePilotage
manuel.
Action Info
1. Dans le menu ABB, appuyez sur Pilotage
manuel.
2. Appuyez sur Mode de déplacement.
3. Appuyez sur le mode de votre choix, puis Les directions du joystick sont décrites
sur OK. dans la zone Directions du joystick une
fois votre sélection effectuée.
Directions du joystick à la page 129.

5 Pilotage manuel
5.6.3. Sélection de l'outil, du repère objet et de la charge utile
5.6.3. Sélection de l'outil, du repère objet et de la charge utile
Vue d'ensemble
Il est toujours important de choisir l'outil, la charge utile ou le repère objet approprié. Il s'agit
d'une condition majeure lorsque vous créez un programme en pilotant manuellement
jusqu'aux positions cibles.
Ne pas respecter cette condition provoquera très probablement des erreurs de surcharge et/ou
un positionnement incorrect lors du pilotage manuel ou lors de l'exécution du programme en
production.
Sélection de l'outil, du repère objet et de la charge utile
Action
1. Dans le menu ABB, appuyez sur Pilotage manuel pour afficher les propriétés du
pilotage manuel.
2. Appuyez sur Outil, Repère objet ou Charge utile pour afficher la liste des outils, des
repères objet ou des charges utiles disponibles.
3. Appuyez sur l'outil, le repère objet ou la charge utile de votre choix, puis appuyez sur
OK.

5 Pilotage manuel
5.6.4. Paramétrage de l'orientation de l'outil
5.6.4. Paramétrage de l'orientation de l'outil
Exemples
Les outils de soudage à l'arc, de rectification et de distribution doivent être orientés selon un
angle spécifique par rapport à la pièce de travail pour obtenir les meilleurs résultats. Vous
devez également définir l'angle de perçage, de fraisage ou de sciage.
Dans la plupart des cas, vous définissez l'orientation de l'outil après avoir piloté
manuellement le point central de l'outil jusqu'à une position spécifique (par exemple, le point
de démarrage d'une opération effectuée avec l'outil). Une fois l'orientation de l'outil définie,
vous poursuivez le pilotage linéaire pour terminer la trajectoire et l'opération voulue.
Paramétrage de l'orientation de l'outil

L'orientation de l'outil dépend du système de coordonnées sélectionné. Cependant,
l'utilisateur ne s'en rend pas compte.
Paramétrage de l'orientation de l'outil
Action
2. Appuyez sur Mode de déplacement, puis sur Réorienter et enfin sur OK.
3. Si ce n'est déjà fait, sélectionnez l'outil adéquat en suivant la procédure de la section
Sélection de l'outil, du repère objet et de la charge utile à la page 140.
4. Appuyez sur la gâchette de validation et maintenez-la enfoncée pour activer les
moteurs de l'unité mécanique.
Déplacez le joystick pour modifier l'orientation de l'outil.
CONSEIL!
Utilisez le menu QuickSet pour sélectionner plus rapidement le mode de pilotage manuel.

5 Pilotage manuel
5.6.5. Pilotage axe par axe
5.6.5. Pilotage axe par axe
Pilotage axe par axe

Il y a trois manières de sélectionner un axe pour le pilotage manuel.
• En utilisant le bouton Groupe axes mode de déplacement bascule.
• Utilisation de la fenêtre Pilotage manuel dans le menu ABB .
• Utilisation du menu Quickset , Unité mécanique, reportez-vous à Menu QuickSet,
unité mécanique à la page 109.
En mode manuel, le bouton du menu Quickset affiche la sélection du groupe d’axes.
Comment utiliser le syntaxeur lorsque le pilotage manuel axe par axe est affiché dans la zone
Directions du syntaxeur. Reportez-vous à la section Illustration des axes et des directions
du joystick à la page 130.
Exemples
Utilisez le pilotage manuel axe par axe lorsque vous devez:
• Éloigner l'unité mécanique de la position dangereuse.
• Éloigner les axes du robot des singularités.
• Positionner les axes pour un étalonnage fin.
Sélection du groupe d’axes en utilisant le bouton bascule.

Appuyez sur le bouton Groupe d’axes mode déplacement bascule pour changer le mode
déplacement.
xx0900000053
Sélection groupe d’axes dans la fenêtre Pilotage manuel.

Utilisez cette procédure pour sélectionner le groupe d’axes dans la fenêtrePilotage manuel.
Action
2. Appuyez sur Mode de déplacement.
3. Appuyez sur le groupe d’axes 1-3 ou 4-6 puis appuyez sur OK.
ATTENTION!
Cette procédure affecte l'orientation des outils montés. Si l'orientation obtenue est
significative, effectuez la procédure décrite dans la section Paramétrage de l'orientation de
l'outil à la page 141 lorsque vous avez terminé.

5 Pilotage manuel
5.6.6. Sélection du système de coordonnées
5.6.6. Sélection du système de coordonnées
Système de coordonnées pour pilotage

Le système de coordonnées le plus adapté à votre pilotage manuel dépend de plusieurs
choses. Reportez-vous aux sections Système de coordonnées pour pilotage manuel à la page
131 et Qu'est-ce qu'un système de coordonnées ? à la page 360 pour plus d’informations.
Il y a deux manières de sélectionner un système de coordonnées :
• Utilisation de la fenêtre Pilotage manuel dans le menu ABB .
• Utilisation du menu Quickset , Unité mécanique, reportez-vous à Menu QuickSet,
unité mécanique à la page 109.
Sélectionnez mode de déplacement approprié pour le pilotage manuel prévu.
Outils fixes dans le système de coordonnées de l’outil

Si votre système de robot utilise des outils fixes, vous devez sélectionner l'outil et le repère
objet appropriés (tenus par le robot) pour piloter manuellement dans les coordonnées de
l'outil.
Le système de coordonnées de l'outil est défini par la position et l'orientation de l'outil fixe.
En outre, il est fixe dans l'espace. Pour effectuer les opérations souhaitées, vous déplacez le
repère objet. Les positions peuvent ainsi être définies dans le système de coordonnées de
l'outil.
Sélection d’un système de coordonnées.

Utilisez cette procédure pour sélectionner le système de coordonnées dans la fenêtrePilotage
manuel.
Action
1. Dans le menu ABB appuyez sur Pilotage manuel.
2. Appuyez surSystème de coordonnées .

3. Appuyez pour sélectionner un système de coordonnées.
4. Appuyez sur OK.

5 Pilotage manuel
5.6.7. Verrouillage du joystick dans des directions spécifiques
Vue d'ensemble
Le joystick peut être verrouillé dans des directions spécifiques afin d'empêcher le mouvement
d'un ou plusieurs axes.
Ceci peut s'avérer utile, par exemple lors de l'ajustement de positions ou de la programmation
d'opérations ne devant être effectuées que dans la direction de l'axe d'un système de
coordonnées spécifique.
Les axes verrouillés dépendent du mode de déplacement sélectionné.
Quels axes sont verrouillés ?

Cette section explique comment déterminer les directions du joystick qui sont verrouillées.
Action
1. Dans le menu ABB, appuyez sur Pilotage manuel pour afficher les propriétés du
pilotage manuel.
2. Appuyez sur Verrou du joystick pour vérifier les propriétés du joystick ou celles
spécifiées dans la zone Directions du joystick située dans la partie droite de la
fenêtre.
Un symbole représentant un cadenas apparaît en regard des axes verrouillés.
Suite page suivante

5 Pilotage manuel
Suite
Verrouillage du joystick dans des directions spécifiques

Cette section décrit le verrouillage du joystick dans des directions spécifiques.
Action
2. Appuyez sur Verrou du joystick.
en0300000488
3. Sélectionnez les axes du joystick devant être verrouillés.

Chaque fois que vous appuyez sur un axe, celui-ci passe de l'état verrouillé à l'état
déverrouillé ou inversement.
4. Appuyez sur OK pour procéder au verrouillage.
Déverrouillage de tous les axes

Cette section décrit le déverrouillage de tous les axes à partir des directions verrouillées du
joystick.
Action
2. Appuyez sur Verrou du joystick.
3. Appuyez sur Aucun, puis sur OK.

5 Pilotage manuel
5.6.8. Mouvement incrémentiel pour le positionnement précis
Mouvement incrémentiel
Le mouvement incrémentiel permet de piloter manuellement le robot par petites étapes et
d'obtenir un positionnement très précis.
Cela signifie que chaque fois que vous inclinez le joystick, le robot se déplace d'une étape
(incrément). Si vous inclinez le joystick pendant plus d'une seconde, une séquence d'étapes
(à la vitesse de 10 étapes par seconde) est effectuée tant que le joystick est en position
inclinée.
Le mode par défaut étant l'absence d'incrément, le robot se déplace de manière continue
lorsque vous inclinez le joystick.
Il y a trois manières de sélectionner la dimension de l'incrément.
• En utilisant le bouton Incréments bascule .
• En utilisant la fenêtre Pilotage manueldans le menuABB.
• En utilisant le menu Quickset Incréments, reportez-vous à Menu QuickSet,
incrément à la page 113.
Pour utiliser le bouton bascule, vous devez d’abord sélectionner une dimension d’incrément
dans la fenêtre Pilotage manuel ou le menuQuickset.
Sélection des incréments en utilisant le bouton bascule.

Appuyer sur le bouton Basculer incréments pour changer la dimension de l’incrément, vous
basculez entre aucun incrément et la dimension de l’incrément que vous avez précédemment
sélectionnée dans la fenêtre Pilotage manuel.
xx0900000054
Suite page suivante

5 Pilotage manuel
Suite
Sélection des incréments dans la fenêtre Pilotage manuel

Utilisez cette procédure pour sélectionner la dimension du déplacement incrémentiel en
utilisant la fenêtre Pilotage manuel.
Action
2. Appuyez sur Incrément.
en0400000971
3. Appuyez sur le mode d'incrémentation de votre choix. Reportez-vous à la description

de la section Distances de mouvement incrémentiel à la page 147.
4. Appuyez sur OK.
Distances de mouvement incrémentiel

Vous pouvez choisir entre un incrément petit, moyen ou grand. Vous pouvez également
définir vos propres distances de mouvement incrémentiel.
Incrément Distance Angle

Petit 0.05 mm 0.005°
Moyen 1 mm 0.02°
Grand 5 mm 0.2°
Utilisateur

5 Pilotage manuel
5.6.9. Lecture de la position exacte
Convernant les positions des

La position exacte du robot est déterminée à l’aide de la position des résolveurs et des
compteurs qui comptent le nombre de révolutions du résolveur. Ce sont les compte-tours.
Si le robot est correctement étalonné, il est automatiquement en mesure de calculer la position
actuelle au démarrage.
ATTENTION!
Si les positions sont affichées en rouge, les valeurs du compte-tours sont perdues et les
valeurs enregistrées dans le SMB s’affichent à la place. Faites attention pour le pilotage
manuel du robot si les valeurs sont affichées en rouge. Surveillez étroitement le robot et
n’utilisez pas les valeurs affichées ! Si l’unité mécanique n’est pas étalonnée, la position
réelle peut être très différente des valeurs de position enregistrées par la SMB. Vous devez
mettre les compte-tours à jour avant de lancer un programme. Voir la Mise à jour des compte-
tours à la page 320. Voir Mémoire de la carte de mesure série à la page 326 pour plus de
détails concernant les données enregistrées dans la SMB.
REMARQUE!
Si aucune position n’est affichée, l'unité mécanique n'est pas étalonnée. Le texte Unité non
étalonnée apparaît à la place.
Affichage des positions du robot

Une position représente toujours:
• Le point dans l'espace exprimé par les coordonnées x, y et z du point central de l'outil.
• La rotation angulaire du point central de l'outil exprimée en angles d'Euler ou en tant
que quaternion.
Affichage des positions des axes supplémentaires

Lorsqu'un axe supplémentaire est déplacé, seule la position de l'axe est affichée.

Les positions de l'axe linéaire apparaissent en millimètres (distance jusqu'à la position
d'étalonnage).
Les positions de l'axe de rotation apparaissent en degrés (angle par rapport à la position
d'étalonnage).
Lecture de la position exacte

Cette procédure décrit la lecture de la position exacte.
Action
2. La position est affichée dans la zone Position située dans la partie droite de la fenêtre.
Reportez-vous à l'illustration de la section Pilotage manuel à la page 89.
Suite page suivante

5 Pilotage manuel
Suite
Format de position
La position peut s’afficher dans différents formats. Appuyez sur Format de position pour
modifier les réglages.
La position peut être affichée dans les cadres suivants.
• Environnement
• Base
• Repère objet
Le format d’orientation peut être réglé sur :
• Quaternion
• Angles d'Euler
Le format de l’angle de position peut être réglé sur :
• Angles
L’unité de l’angle de présentation peut être réglée sur :
• Degrés
• Radians

5 Pilotage manuel

6 Programmation et test
6.1. Avant de commencer la programmation
6.1. Avant de commencer la programmation
Outils de programmation
Vous pouvez utiliser à la fois le FlexPendant et RobotStudio pour la programmation. Le
FlexPendant convient mieux pour la modification des programmes (par exemple, des
positions et des trajectoires) tandis que RobotStudio est recommandé pour les
programmations plus complexes.
La programmation à l'aide de RobotStudio est décrite dans le Manuel d'utilisation -
RobotStudio.
Définition d'outils, de charges utiles et de repères objet

Avant de commencer la programmation, définissez des outils, des charges utiles et des repères
objet. Bien qu'il soit toujours possible de revenir en arrière pour définir des objets
supplémentaires, définissez vos objets de base à l'avance.
Définition de systèmes de coordonnées

Vérifiez que le système de coordonnées de base et le système de coordonnées de l'atelier ont
été correctement configurés pendant l'installation du système de robot. Vérifiez également
que des axes supplémentaires ont été configurés.
Avant de commencer la programmation, définissez les systèmes de coordonnées de l'outil et
du repère objet selon vos besoins. À mesure que vous ajouterez des objets, vous devrez
également définir les systèmes de coordonnées correspondants.
CONSEIL!
Pour plus d'informations sur le langage et la structure RAPID, reportez-vous au Manuel de
référence technique – RAPID – Vue d’ensemble et au Manuel de référence technique – RAPID
– Instructions, fonctions et types de données.

6.2.1. Structure d'une application RAPID
6.2 Concept de programmation
Illustration d'une application RAPID
en0300000576
Éléments
Élément Fonction

Tâche Chaque tâche contient généralement un programme RAPID et des
modules de système conçus pour effectuer une opération spécifique (par
exemple, le soudage par points ou les mouvements du manipulateur).
Une application RAPID peut contenir une seule tâche. Si l'option Multitask-
ing est installée, plusieurs tâches peuvent être utilisées.
Pour plus d'informations, reportez-vous à la section relative à l'option Mul-
titasking dans le Application manual - Engineering tools.
Paramètre de Les paramètres de propriété de tâche définissent certaines propriétés pour
propriété de toutes les tâches. Un programme stocké dans une tâche spécifique adopte
tâche les propriétés définies pour cette tâche.
Les paramètres de propriété de tâche sont spécifiés dans le Manuel de
référence technique – RAPID – Vue d'ensemble.
Programme Chaque programme contient généralement des modules comportant les
codes RAPID qui peuvent être utilisés à des fins diverses.
Pour être exécutable, un programme doit comporter une routine de saisie
définie.
Suite page suivante

Suite
Élément Fonction
Module de Chaque module de programme contient des données et des routines
programme permettant d'effectuer une action spécifique.
Le programme est divisé en modules, principalement pour améliorer la
visibilité d'ensemble et simplifier sa gestion. Chaque module représente
généralement une action de robot spécifique.
Tous les modules de programme sont supprimés lors de la suppression
d'un programme de la mémoire du système de commande.
Les modules de programme sont généralement écrits pas l'utilisateur.
Données Les données sont des valeurs et des définitions définies dans les modules
de programme ou de système. Les données sont référencées par les
instructions du même module ou d'un certain nombre de modules (la dis-
ponibilité dépendant du type de données).
Les définitions de type de données sont spécifiées dans le Manuel de
référence technique - RAPID Instructions, Fonctions et types de données.
Routine Une routine contient des groupes d'instructions, c'est-à-dire définit ce que
le système de robot accomplit effectivement.
Une routine peut également contenir des données requises pour les
instructions.
Routine de Type de routine spécifique (parfois nommée " main " en anglais) défini
saisie comme point de départ de l'exécution du programme.
REMARQUE!
Chaque programme doit posséder une routine de saisie nommée
« main », sans quoi il n'est pas exécutable. La spécification d'une routine
en tant que routine de saisie est décrite dans le Manuel de référence
technique - Vue d’ensemble de RAPID. Le nom par défaut de la routine de
saisie main peut être modifié via la configuration des paramètres système.
Entrez Task. Reportez-vous au Manuel de référence technique -
Paramètres du système.
Instruction Chaque instruction est une demande liée à un événement spécifique (par
exemple, placer le TCP du manipulateur sur une position spécifique ou
définir une sortie numérique spécifique).
Les instructions, ainsi que leur syntaxe et leurs fonctions, sont décrites en
détail dans le Manuel de référence technique - RAPID Instructions,
Fonctions et types de données.
Module de Chaque module de système contient des données et des routines
système permettant d'effectuer une fonction spécifique.
Le programme est divisé en modules, principalement pour améliorer la
visibilité d'ensemble et simplifier sa gestion. Chaque module représente
généralement une action de robot spécifique.
Tous les modules de système sont supprimés lorsqu'un programme est
supprimé.
Les modules de système sont généralement écrits par le fabricant du robot
ou celui de la chaîne.

6.2.2. À propos des pointeurs de programme et de mouvement
6.2.2. À propos des pointeurs de programme et de mouvement
Le pointeur de programme
Le pointeur de programme (PP) indique l’instruction avec laquelle le programme démarre
lorsque vous appuyez sur le bouton Démarrer, le bouton d’accès à l’étape suivante ou le
bouton d’accès à l’étape précédente du FlexPendant.
L’exécution du programme se poursuit à partir de l’instruction associée au pointeur de
programme. Toutefois, si le curseur se déplace vers une autre position lorsque le programme
est arrêté, le pointeur de programme peut être déplacé vers la position du curseur (ou le
curseur peut être déplacé vers le pointeur du programme) et l’exécution du programme
redémarrée depuis cette position.
Le pointeur de programme est indiqué par une flèche jaune à gauche du code de programme
dans l’éditeur de programme et la fenêtre de production.
Le pointeur de mouvement
Le pointeur de mouvement (MP) indique l’instruction actuellement exécutée par le robot. Il
s’agit normalement d’une ou de plusieurs instructions situées après le pointeur de
programme, le système exécutant et calculant le chemin du robot plus rapidement que le robot
ne se déplace.
Le pointeur de mouvement est indiqué par un symbole de robot réduit à gauche du code de
programme dans l’éditeur de programme et la fenêtre de production.
Le curseur
Le curseur peut indiquer une instruction complète ou n’importe lequel des arguments.
Le curseur est indiqué en bleu, mettant en valeur le code de programme dans l’éditeur de
programme.
Éditeur de programme
Si vous passez de l’éditeur de programme à une autre vue, puis revenez à l’éditeur, ce dernier

indique la même partie de code aussi longtemps que le pointeur de programme n’est pas
déplacé. Si le pointeur de programme est déplacé, l’éditeur de programme indique le code
associé à la position du pointeur de programme.
Le même comportement s’applique à la fenêtre de production.
Fenêtre de production à la page 91.
Éditeur de programme à la page 94.
Exécution pas à pas à la page 233.
Démarrage de programmes à la page 249.

6.3.1. Affichage de données utilisées dans des tâches, des modules ou des routines spécifiques
6.3 Types de données
6.3.1. Affichage de données utilisées dans des tâches, des modules ou des
routines spécifiques
Vue d'ensemble
Vous pouvez afficher des sélections de types de données en choisissant une portée spécifique.
Affichage de données utilisées dans des tâches, des modules ou des routines spécifiques
Cette section décrit l'affichage d'instances de données utilisées dans des modules ou des
routines spécifiques.
Action
1. Dans le menu ABB, appuyez sur Données du programme.
2. Appuyez sur Modifier la portée.
L'écran suivant apparaît:
en0400000661
3. Choisissez la portée requise en sélectionnant:

• Données intégrées uniquement : Affiche tous les types de données utilisés par
le système.
• Exécution en cours : Affiche tous les types de données actuellement en cours
d’utilisation
• Tâche : Affiche tous les types de données utilisés par une tâche spécifique.
• Module : Affiche tous les types de données utilisés par un module spécifique.
• Routine : Affiche tous les types de données utilisés par une routine spécifique.
4. Appuyez sur OK pour confirmer votre choix.
5. Appuyez deux fois pour sélectionner un type de données et en afficher les instances.

6.3.2. Création d'une instance de données
Création d'une instance de données

Cette section décrit la création d'instances de types de données.
Action
La liste de tous les types de données disponibles apparaît.
2. Appuyez sur le type d'instance de données à créer, c'est-à-dire bool, puis sur Afficher
les données.
La liste de toutes les instances du type de données apparaît.
3. Appuyez sur Nouveau.

en0400000663
4. Appuyez sur ... à droite du champ Nom pour spécifier le nom de l'instance de données.
5. Appuyez sur le menu Portée pour définir l'accessibilité de l'instance de données. Sélec-
tionnez:
• Globale
• Locale
• Tâche
6. Appuyez sur le menu Type de stockage afin de sélectionner le type de mémoire utilisé
pour l'instance de données. Sélectionnez:
• Permanente si l'instance de données est permanente.
• Variable si l'instance de données est variable.
• Constante si l'instance de données est constante.
7. Appuyez sur le menu Module pour sélectionner un module.
8. Appuyez sur le menu Routine pour sélectionner une routine.
Suite page suivante

Suite
Action
9. Pour créer un tableau d'instances de données, appuyez sur le menu Dimensions, puis
sélectionnez le nombre de dimensions figurant dans le tableau (1-3).
• 1
• 2
• 3
• Aucun
Appuyez ensuite sur ... pour définir la taille des axes du tableau.
Les tableaux sont décrits dans la section Qu'est-ce qu'un tableau de données ? à la
page 373
10. Appuyez sur OK.

6.3.3. Modification d'instances de données
Vue d'ensemble
Cette section décrit comment afficher des instances de données dans la fenêtre Données de
programme. Il explique également comment modifier, supprimer, modifier la déclaration de,
copier et définir une instance de données.
Pour les types de données tooldata, wobjdata et loaddata, reportez-vous également aux
sections des outils à la page 162, des repères objet à la page 176 ou des charges utiles à la
page 183.
Affichage d'instances de données

Cette section décrit l'affichage des instances disponibles d'un type de données.
Action
2. Appuyez sur le type de données à afficher, puis sur Afficher les données.
3. Appuyez sur l’instance de données à modifier, puis sur Modifier.
en0400000671
Suite page suivante

Suite
Action
4. En fonction de l’opération à effectuer, appuyez sur l’un des éléments de menu suivants :
• Appuyez sur Supprimer pour supprimer l'instance de données.
• Appuyez sur Modifier la déclaration pour changer la déclaration de l'instance
de données.
• Appuyez sur Modifier la valeur pour changer la valeur de l'instance de
données.
• Appuyez sur Copier pour copier l'instance de données.
• Appuyez sur Définir pour définir l’instance (disponible uniquement pour
tooldata, wobjdata et loaddata).
• Appuyez sur Modification des positions pour modifier une position (disponible
uniquement pour robtarget et jointtarget).
Procédez comme décrit dans la section respective suivante.
Modification de la valeur d'une instance de données

Cette section décrit la modification d'une valeur d'instance de données.
Action Info
1. Appuyez sur Modifier la valeur pour ouvrir
l'instance.
2. Appuyez sur la valeur pour afficher un La méthode de modification d’une valeur
clavier ou une liste de choix. dépend du type de données et des valeurs
possibles (par exemple, texte, nombres,
valeurs prédéfinies, etc.).
3. Sélectionnez une valeur ou entrez-en une
nouvelle.
4. Appuyez sur OK.
REMARQUE!
Si la valeur d’une variable persistante est modifiée à n’importe quelle étape de l’exécution du
programme, l’éditeur de programme continue à afficher l’ancienne valeur jusqu’à l’arrêt du
programme. Toutefois, la vue Données de programme affiche toujours la valeur actualisée
des variables persistantes. Reportez-vous à la section Déclaration d’une persistante dans le

Manuel de référence technique - Vue d’ensemble de RAPID pour de plus amples
informations.
Suppression d’une instance de données

Cette section décrit comment supprimer une instance de données.
Action
1. Appuyez sur Supprimer dans le menu associé à l'instance de données à supprimer.
Reportez-vous à la section Affichage d'instances de données à la page 158.
Une boîte de dialogue apparaît.
2. Appuyez sur Oui si vous êtes sûr que l'instance de données doit être supprimée.
Suite page suivante

Suite
Modification de la déclaration d'une instance de données

Cette section décrit comment modifier la déclaration d'une instance de données.
Action
1. Appuyez sur Modifier la déclaration dans le menu associé à l'instance de données
concernée. Reportez-vous à la section Affichage d'instances de données à la page 158.
en0400000672
2. Sélectionnez les valeurs d'instance de données à modifier:

• Nom: Appuyez sur ... pour afficher le clavier programmable et modifier le nom.
• Portée
• Type de stockage
• Module

• Routine
Copie d’une instance de données

Cette section décrit comment copier une instance de données.
Action
1. Appuyez sur Copier dans le menu associé à l'instance de données à copier. Reportez-
vous à la section Affichage d'instances de données à la page 158.
Une copie de l'instance de données est créée.
La copie possède les mêmes valeurs que l'instance d'origine, mais porte un nom
différent.
Définition d’une instance de données

Comment définir le référentiel outil ou du repère objet est décrit dans les sections Définition
du référentiel outil à la page 165 et Définition du système de coordonnées du repère objet à
la page 177.
Suite page suivante

Suite
Modification de la position d’une instance de données

Seules les instances de types de données robtarget et jointtarget peuvent utiliser la
fonction Modification des positions. Le repère objet et l’outil actuellement actifs seront
utilisés dans l’opération.
De plus amples informations concernant la modification des positions sont décrites dans la
section Modification et réglage des positions à la page 207.
REMARQUE!
Assurez-vous que le repère objet et l’outil corrects sont sélectionnés lors de la modification
des positions dans la fenêtre Données de programme. Cette vérification nest pas opérée
automatiquement par le programme.

6.4.1. Création d'un outil
6.4 des outils
Que se passe-t-il lorsque je crée un outil ?

Lorsque vous créez un outil, une variable de type de données tooldata est créée. La variable
porte le nom de l'outil. Pour plus d'informations sur les types de données, reportez-vous au
Le nouvel outil comporte des valeurs initiales par défaut pour la masse, le repère,
l’orientation, etc. que vous devez définir pour pouvoir utiliser l'outil.
Comment créer un outil

Le point central de l'outil par défaut (tool0) se trouve au centre de la bride de montage du
robot et partage l’orientation avec la base du robot.
En créant un outil, vous pouvez définir un autre point central d’outil. Pour plus
d’informations concernant les outils et leurs points centraux, reportez-vous aux sections
Définition d'un outil à la page 357 et Qu'est-ce que le point central de l'outil ? à la page 358.

A
en0400000779
A Point central de l'outil, TCP, pour tool0
Action
2. Appuyez sur Outil pour afficher la liste des outils disponibles.
Suite page suivante

Suite
Action
3. Appuyez sur Nouveau... pour créer un outil.
en0300000544
Entrez les valeurs de chaque champ. Reportez-vous au tableau ci-dessous.

4. Appuyez sur OK.
Suite page suivante

Suite
Paramètres de déclaration d'outil
Si vous souhaitez modifier... Alors... Recommandation

le nom de l’outil appuyez sur le bouton ... Les outils sont automatique-
en regard du nom ment nommés tool. Ce nom
est suivi d'un numéro (par
exemple, tool10 ou
tool21).
Il est recommandé de
remplacer cette appellation
par un nom plus descriptif
(par exemple, pistolet,
préhension ou soudage).
Remarque ! Si vous changez
le nom d'un outil après son
référencement par un
programme, vous devez
également changer toutes les
occurrences de cet outil.
la portée sélectionnez la portée de Les outils doivent toujours
votre choix dans le menu être globaux afin d'être
disponibles pour tous les
modules du programme.
le type de stockage - Les variables d'outil doivent
toujours être des variables
permanentes.
le module sélectionnez dans le
menu le module dans
lequel cet outil doit être
déclaré.
REMARQUE!
L'outil créé n'est utile que lorsque vous avez défini les données de l'outil (coordonnées TCP,
orientation, poids, etc.). Reportez-vous aux sections Modification des données de l'outil à la
page 170 et LoadIdentify, routine de service d'identification de charge à la page 242 pour en

savoir plus concernant la procédure associée.

6.4.2. Définition du référentiel outil
Préparation
Pour définir le référentiel outil, il vous faut d'abord un point de référence dans le système de
coordonnées de l'atelier. Si vous devez définir l'orientation du point central de l'outil, vous
devez également rattacher des élongateurs à l'outil.
Vous devez également sélectionner la méthode à utiliser pour la définition du référentiel outil.
Méthodes disponibles
Pour ce faire, il existe trois méthodes différentes. Quelle que soit la méthode, vous devez
définir les coordonnées cartésiennes du point central de l'outil. Ce qui diffère dans la méthode
de définition de l’orientation.
Si vous souhaitez... ...sélectionnez

définir l'orientation de la même manière que TCP (orientation par défaut)
celle de la plaque de montage du robot
définir l'orientation dans l'axe Z TCP & Z
définir l'orientation dans les axes X et Z TCP & Z, X
Comment sélectionner une méthode

Cette procédure décrit comment sélectionner la méthode permettant de définir le référentiel
outil.
Action
2. Appuyez sur Outil pour afficher une liste des outils disponibles.
3. Sélectionnez les outils à définir.
4. Dans le menu Modifier, appuyez sur Définir...
Suite page suivante

Suite
Action
5. Dans la boîte de dialogue qui apparaît, sélectionnez la méthode à utiliser.
en0600003147
6. Sélectionnez le nombre de points d’approche à utiliser. L’utilisation de 4 points est habi-

tuellement suffisante. Si davantage de points sont sélectionnés afin d’obtenir un résultat
plus précis, vous devez être tout aussi attentif à la définition de chaque point.
7. Reportez-vous à la section Comment procéder à la definition du référentiel outil à la
page 167 pour en savoir concernant la collecte des positions et la définition du
référentiel outil.
Suite page suivante

Suite
Comment procéder à la definition du référentiel outil

Cette procédure décrit comment définir le point central de l'outil dans les coordonnées
cartésiennes.
en0400000906
Action Info
1. Pilotez manuellement le robot jusqu'à une Utilisez de petits incréments pour
position appropriée (A) pour le premier positionner avec précision la pointe de
point d'approche. l’outil aussi près que possible du point de
référence.
2. Appuyez sur Modifier la position pour
définir le point.
3. Répétez les étapes 1 et 2 pour chaque Pilotez manuellement le robot pour
point d'approche à définir, pour les l'éloigner du point d'atelier fixe afin
positions B, C et D. d'obtenir les meilleurs résultats. Modifier
uniquement l'orientation de l'outil ne
produira pas un résultat aussi satisfaisant.
4. Si la méthode utilisée est TCP & Z ou TCP Suivez les instructions de la section
& Z, X, l’orientation doit également être Définition des points de l’élongateur à la
définie. page 168.
5. Si, pour une quelconque raison, vous
désirez recommencer le procédure d’étal-
onnage décrite aux étapes 1-4, appuyez
sur Positions, puis sur Réinitialiser tout.
Suite page suivante
Suite
Action Info
6. Une fois tous les points définis, vous
pouvez les enregistrer dans un fichier, ce
qui vous permet de les réutiliser ultérieure-
ment. Dans le menu Positions, appuyez
sur Enregistrer.
7. Appuyez sur OK. La boîte de dialogue Pour plus d’informations, reportez-vous à
Résultat du calcul s’affiche, vous la section Le résultat calculé est-il satisfai-
demandant d’annuler ou de confirmer le sant ? à la page 168
résultat avant son inscription dans le
système de commande.
Définition des points de l’élongateur

Cette procédure décrit comment définir l’orientation du référentiel outil en spécifiant la
direction des axes x et/ou y. Cette opération ne doit être effectuée que si vous désirez que
l’orientation de l’outil diffère de celle de la base du robot. Par défaut, le système de
coordonnées de l’outil est identique à celui de tool0, tel qu’illustré dans la section Mesure du
point central de l'outil à la page 170.
Action
1. Sans modifier l'orientation de l'outil, pilotez manuellement le robot de sorte que le point
d'atelier de référence devienne un point sur l'axe positif souhaité du système de
coordonnées de l'outil de rotation.
2. Appuyez sur Modifier la position pour définir le point.
3. Répétez les étapes 1 et 2 pour le deuxième axe si celui-ci doit également être défini.
Le résultat calculé est-il satisfaisant ?

La boîte de dialogue Résultat du calcul affiche le résultat calculé de la définition du
référentiel outil. Il vous faut confirmer ce résultat avant qu’il ne devienne effectif dans le
système de commande. La solution alternative consiste à redéfinir le référentiel pour obtenir
un meilleur résultat. Le résultat Erreur moyenne est la distance moyenne des points

d’approche par rapport au TCP calculé (point central de l’outil). Erreur Max. est l’erreur
maximale entre les différents points d’approche.
Il est difficile de dire exactement quel résultat est acceptable. Cela dépend de l’outil, du type
de robot, etc., utilisés. Généralement, une erreur moyenne de quelques dixièmes de
millimètre est un résultat correct. Si le positionnement s’est effectué avec une précision
raisonnable, le resultat est correct.
Comme le robot sert d’outil de mesure, le résultat dépend également de l’emplacement où le
robot a été positionné dans la zone de travail. Une variation de la valeur TCP réelle supérieure
à deux millimètres (pour les robots importants) peut être détectée entre les définitions de
différentes parties de la zone de travail. La répétabilité des étalonnages TCP augmentera donc
si ces dernierssont effectués près des précédents. Notez que le résultat obtenu est le résultat
optimal pour le robot dans la zone de travail, en tenant compte de tous les éléments affectant
la configuration du robot manipulé à la main.
Suite page suivante

Suite
CONSEIL!
Un moyen fréquent de vérifier que le référentiel outil a été correctement défini consiste à
effectuer un test de réorientation une fois la définition prête. Sélectionnez le mode de
déplacement Réorienter et le système de coordonnées de l’outil, puis pilotez manuellement le
robot. Vérifiez que la pointe de l’outil demeure proche du point de référence sélectionné au
fur et à mesure du déplacement du robot.

6.4.3. Modification des données de l'outil
Données d'outil
Utilisez les paramètres de valeur pour définir la position du point central de l'outil et les
propriétés physiques de l'outil, telles que le poids et le centre de gravité.
Cette opération peut également être effectuée automatiquement via la routine de service
LoadIdentify. Reportez-vous aux sections Exécution d'une routine de service à la page 236
et LoadIdentify, routine de service d'identification de charge à la page 242.
Affichage des données de l'outil

Cette section décrit l'affichage des données de l'outil.
Action
3. Appuyez sur l'outil à modifier, puis sur Modifier.
Un menu apparaît.
• Modifier la déclaration
• Modifier la valeur
• Supprimer
• Définir
4. Dans le menu, appuyez sur Modifier la valeur.
Les données qui définissent l'outil apparaissent. Les valeurs pouvant être changées
apparaissent en vert.
5. Modifiez les données comme suit.
Mesure du point central de l'outil

La manière la plus simple de définir le point central de l'outil (TCP) est généralement
d'utiliser la méthode prédéfinie décrite dans la section Définition du référentiel outil à la page
165. Si vous utilisez cette méthode, il n'est pas nécessaire d'écrire des valeurs pour le

référentiel car celles-ci sont fournies par la méthode.
Si vous disposez déjà des mesures de l'outil ou que vous souhaitez, pour une raison ou une
autre, effectuer les mesures manuellement, vous pouvez entrer les valeurs dans les données
de l'outil.
en0400000881
X0 Axe X de tool0
Y0 Axe Y de tool0
Suite page suivante
Suite
Z0 Axe Z de tool0
X1 Axe X de l'outil à définir
Y1 Axe Y de l'outil à définir
Z1 Axe Z de l'outil à définir
Action
1. Mesurez la distance entre le centre de la bride de montage du robot et le point central
de l'outil le long de l'axe X de tool0.
de l'outil le long de l'axe Y de tool0.
de l'outil le long de l'axe Z de tool0.
Modification de la définition de l'outil
Action Instance Unité

1. Entrez les coordonnées cartésiennes de la tframe.trans.x [mm]
position du point central de l'outil. tframe.trans.y
tframe.trans.z
2. Si nécessaire, entrez l'orientation du référentiel tframe.rot.q1 Aucun
outil. tframe.rot.q2
tframe.rot.q3
tframe.rot.q4
3. Entrez le poids de l'outil. tload.mass [kg]
4. Si nécessaire, entrez le centre de gravité de tload.cog.x [mm]
l'outil. tload.cog.y
tload.cog.z
5. Si nécessaire, entrez l'orientation de l'axe du tload.aom.q1 Aucun
moment. tload.aom.q2
tload.aom.q3
tload.aom.q4
6. Si nécessaire, entrez le moment d'inertie de tload.ix [kgm 2]

l'outil. tload.iy
tload.iz
7. Appuyez sur OK pour utiliser les nouvelles
valeurs ou sur Annuler pour conserver la
définition telle quelle.

6.4.4. Modification de la déclaration de l'outil
6.4.4. Modification de la déclaration de l'outil
Déclaration de l'outil
Utilisez la déclaration pour modifier la manière dont la variable de l'outil peut être utilisée
dans les modules du programme.
Affichage de la déclaration de l'outil
Action
Un menu apparaît.
• Modifier la déclaration
• Modifier la valeur
• Supprimer
• Définir
4. Dans le menu, appuyez sur Modifier la déclaration.
La déclaration de l'outil apparaît.
5. Modifiez la déclaration de l'outil comme indiqué dans la section Création d'un outil à la
page 162.
REMARQUE!
Si vous changez le nom d'un outil après son référencement par un programme, vous devez
également changer toutes les occurrences de cet outil.

6.4.5. Suppression d'un outil
6.4.5. Suppression d'un outil
Suppression d'un outil

Cette section explique comment supprimer un outil.
Action
3. Appuyez sur l'outil à supprimer, puis sur Modifier.
4. Appuyez sur Supprimer pour supprimer l'outil sélectionné.
Une boîte de dialogue de confirmation apparaît.
5. Dans cette boîte de dialogue, appuyez sur Oui pour supprimer l'outil ou sur Non pour
le conserver.
ATTENTION!
Après l'avoir supprimé, vous ne pouvez pas restaurer un outil, une charge utile ou un repère
objet. En outre, toutes les données associées sont perdues. Si l'outil, la charge utile ou le
repère objet est référencé par un programme, ce programme ne peut pas s'exécuter si vous
n'effectuez aucune modification.
Si vous supprimez un outil, vous ne pouvez pas poursuivre l'exécution du programme à partir
de la position en cours.

6.4.6. Configuration des outils fixes
Outils fixes
Les outils fixes sont utilisés, par exemple, dans les applications impliquant de grosses
machines telles que les fraises et les presses. Les outils fixes permettent d'effectuer n'importe
quelle opération qu'il serait difficile d'effectuer à l'aide de l'outil du robot.
Avec les outils fixes, le robot tient le repère objet.
Comment rendre un outil fixe

Cette section explique comment rendre un outil fixe.
Action
Un menu apparaît.
Les données qui définissent l'outil apparaissent.
5. Appuyez sur l'instance robhold.
6. Appuyez sur FALSE pour rendre cet outil fixe.
7. Appuyez sur OK pour utiliser la nouvelle configuration ou sur Annuler pour conserver
l'outil tel quel.
Comment faire tenir un repère objet par le robot

Cette section explique comment faire tenir un repère objet par le robot.
Action
1. Dans la fenêtre de pilotage, appuyez sur Repère objet pour afficher la liste des repères
objet disponibles.

2. Appuyez sur le repère objet à modifier, puis sur Modifier.
Un menu apparaît.
Les données qui définissent le repère objet apparaissent.
4. Appuyez sur l'instance robhold.
5. Appuyez sur TRUE pour indiquer que ce repère objet est tenu par le robot.
6. Appuyez sur OK pour utiliser la nouvelle configuration ou sur Annuler pour conserver
le repère objet tel quel.
Suite page suivante

Suite
Différences au niveau du référencement des systèmes de coordonnées

Cette section décrit les différences au niveau du référencement des systèmes de coordonnées.
Le... ...se rapporte normalement... ...mais se rapporte maintenant...

système de système de coordonnées de l'utili- au système de coordonnées de l'utili-
coordonnées sateur sateur (pas de changement)
du repère
objet
système de au système de coordonnées de à la plaque de montage du robot
coordonnées l'atelier
de l'utilisateur
système de à la plaque de montage du robot au système de coordonnées de l'atelier
coordonnées
de l'outil
Configuration du système de coordonnées de l'outil

Pour configurer le système de coordonnées d'un outil fixe, utilisez les mêmes méthodes de
mesure qu'avec les outils montés sur le robot.
Le point de référence universel doit être, dans ce cas, rattaché au robot. Lorsque vous créez
des points d'approche, définissez et utilisez un outil avec les mesures du point de référence.
Vous devez également rattacher des élongateurs à l'outil fixe s'il vous faut définir l'orientation.
Entrez la définition d'outil du point de référence manuellement afin de minimiser les erreurs
lors du calcul du système de coordonnées de l'outil fixe.
Vous pouvez entrer la définition de l'outil fixe manuellement.
en0400000990

6.5.1. Création d'un repère objet
6.5 des repères objet
6.5.1. Création d'un repère objet
Que se passe-t-il lorsque je crée un repère objet ?

Une variable de type wobjdata est créée. La variable porte le nom du repère objet. Pour plus
d'informations sur les types de données, reportez-vous au Manuel de référence technique -
Instructions, fonctions et types de données RAPID.
Pour plus d'informations, reportez-vous également à la section Qu'est-ce qu'un repère objet ?
à la page 359.
Création d'un repère objet

Le système de coordonnées du repère objet est à présent identique au système de coordonnées
de l'atelier. Pour définir la position et l'orientation du système de coordonnées du repère objet,
reportez-vous à la section Modification de la déclaration du repère objet à la page 181.
Action
2. Appuyez sur Repère objet pour afficher la liste des repères objet disponibles.
3. Appuyez sur Nouveau... pour créer un repère objet.
4. Appuyez sur OK.
Paramètres de déclaration du repère objet
Si vous souhaitez modifier... Alors... Recommandation

le nom du repère objet appuyez sur le bouton ... Les repères objet sont
qui lui est associé automatiquement nommés
wobj. Ce nom est suivi d'un
numéro (par exemple,
wobj10 ou wobj27).

Remplacez cette appellation
par un nom plus descriptif.
Si vous changez le nom d'un
repère objet après son
occurrences de ce repère
objet.
la portée sélectionnez la portée Les repères objet doivent
de votre choix dans le toujours être globaux afin
menu d'être disponibles pour tous
les modules du programme.
le type de stockage - Les variables de repère objet
doivent toujours être des
variables permanentes.
le module sélectionnez dans le
menu le module dans
lequel ce repère objet
doit être déclaré.

6.5.2. Définition du système de coordonnées du repère objet
Vue d'ensemble
Définir un repère objet signifie que le robot est utilisé pour désigner l’emplacement du repère
objet. Pour ce faire, il est nécessaire de définir trois positions, deux au niveau de l’axe X et
une au niveau de l’axe y.
Lors de la définition d'un repère objet, vous pouvez utiliser le repère utilisateur ou le repère
objet, ou les deux. L’utilisateur sélectionne le repère, et le repère objet coïncide généralement.
Si ce n’est pas le cas, le repère objet est déplacé depuis le repère utilisateur.
Comment sélectionner la méthode

Cette procédure décrit comment sélectionner la méthode permettant de définir le repère
utilisateur ou le repère objet, ou les deux. Cette méthode ne fonctionne que pour un repère
objet créé par l'utilisateur (elle ne fonctionne pas pour le repère objet par défaut wobj0). La
définition du repère objet peut également être effectuée à partir de la fenêtre Données de
programme.
Action
3. Appuyez sur le repère objet à définir, puis sur Modifier.
4. Dans le menu, appuyez sur Définir....
5. Sélectionnez une méthode dans le menu Méthode de l'utilisateur et/ou Méthode de
l'objet. Reportez-vous aux sections Définition du repère utilisateur à la page 178 et
Définition du repère objet à la page 179.
en0400000893
Suite page suivante

Suite
Définition du repère utilisateur

Cette section décrit la définition du repère utilisateur.
en0400000887
L'axe x traverse les points X1-X2, et l'axe y, le point Y1.
Action Info
1. Dans le menu contextuel Méthode de
l'utilisateur, appuyez sur 3 points.
2. Appuyez sur la gâchette de validation et Une grande distance entre les points X1 et
pilotez manuellement le robot jusqu'au X2 est préférable, car elle permettra une
premier point (X1, X2 ou Y1) à définir. définition plus précise.
3. Sélectionnez le point dans la liste.
4. Appuyez sur Modifier la position pour
définir le point.
5. Répétez les étapes 2 à 4 pour les points
restants.
Suite page suivante

Suite
Définition du repère objet

Cette section décrit comment définir le repère objet si vous désirez le déplacer à partir du
repère utilisateur.
en0400000899
L'axe x traverse les points X1-X2, et l'axe y, le point Y1.
Action
1. Dans le menu contextuel Méthode de l'objet, appuyez sur 3 points.
2. Reportez-vous aux étapes 2 à 4 de la section Définition du repère utilisateur à la page
178.

6.5.3. Modification des données du repère objet
6.5.3. Modification des données du repère objet
Vue d'ensemble
Utilisez la définition des données de repère objet pour définir la position et la rotation des
repères utilisateur et objet.
Comment afficher les données de repère objet
Action
4. Appuyez sur Modifier la valeur.
Les données qui définissent le repère objet apparaissent.
Comment définir manuellement les valeurs des repères utilisateur et objet

La manière la plus simple de définir la position des systèmes de coordonnées du repère objet
et de l'utilisateur est d'utiliser la méthode décrite dans la section Définition du système de
coordonnées du repère objet à la page 177. Vous pouvez toutefois modifier les valeurs
manuellement en suivant les instructions ci-dessous.
Valeurs Instance Unité

Coordonnées cartésiennes de la position du repère objet oframe.trans.x mm
oframe.trans.y
oframe.trans.z
Orientation du repère objet oframe.rot.q1 -
oframe.rot.q2
oframe.rot.q3
oframe.rot.q4
Coordonnées cartésiennes de la position du repère uframe.trans.x mm

utilisateur uframe.trans.y
uframe.trans.z
Orientation du repère utilisateur uframe.rot.q1 -
uframe.rot.q2
uframe.rot.q3
uframe.rot.q4
REMARQUE!
La modification des données de repère objet peut également être effectuée à partir de la
fenêtre Données de programme.

6.5.4. Modification de la déclaration du repère objet
6.5.4. Modification de la déclaration du repère objet
Vue d'ensemble
Utilisez la déclaration pour modifier la manière dont la variable du repère objet peut être
utilisée dans les modules du programme.
Affichage de la déclaration du repère objet
Action
5. La déclaration du repère objet apparaît.
6. Modifiez la déclaration de l'outil comme indiqué dans la section Création d'un repère
REMARQUE!
Si vous changez le nom d'un repère objet après son référencement par un programme, vous
devez également changer toutes les occurrences de ce repère objet.

6.5.5. Suppression d'un repère objet
6.5.5. Suppression d'un repère objet
Suppression d'un repère objet
Action
3. Appuyez sur le repère objet à supprimer, puis sur Modifier.
4. Appuyez sur Supprimer pour supprimer le repère objet.
5. Dans cette boîte de dialogue, appuyez sur Oui pour supprimer le repère objet ou sur
Non pour le conserver.
ATTENTION!

6.6.1. Création d'une charge utile
6.6 des charges utiles
6.6.1. Création d'une charge utile
Que se passe-t-il lorsque je crée une charge utile ?

Une variable de type loaddata est créée. La variable porte le nom de la charge utile. Pour
plus d'informations sur les types de données, reportez-vous au Manuel de référence technique
- Instructions, fonctions et types de données RAPID.
Ajout d'une nouvelle charge utile et définition de la déclaration de données

Le système de coordonnées de la charge utile est défini sur la position (orientation incluse)
du système de coordonnées de l'atelier.
Action
1 Dans le menu ABB, appuyez sur Pilotage manuel.
2 Appuyez sur Charge utile pour afficher la liste des charges utiles disponibles.
3 Appuyez sur Nouveau pour créer une charge utile. Entrez les données. Reportez-vous
au tableau ci-dessous.
4 Appuyez sur OK.
Paramètres de déclaration de charge utile
Si vous souhaitez modifier... alors... Recommandation

le nom de la charge utile appuyez sur le bouton Les charges utiles sont
... qui lui est associé automatiquement nommées
load. Ce nom est suivi d'un
numéro (par exemple, load10
ou load31).
Remplacez cette appellation
par un nom plus descriptif.
Si vous changez le nom d'une
charge utile après son

occurrences de ce nom.
la portée sélectionnez la portée Les charges utiles doivent
de votre choix dans le toujours être globales afin
menu d'être disponibles pour tous les
modules du programme.
le type de stockage - Les variables de charge utile
doivent toujours être des
variables permanentes.
le module sélectionnez dans le -
menu le module dans
lequel cette charge
utile doit être déclarée.

6.6.2. Modification des données de la charge utile
6.6.2. Modification des données de la charge utile
Vue d'ensemble
Utilisez les données de la charge utile pour définir ses propriétés physiques (par exemple, le
poids et le centre de gravité).
Cette opération peut également être effectuée automatiquement via la routine de service
LoadIdentify. Reportez-vous aux sections Exécution d'une routine de service à la page 236
et LoadIdentify, routine de service d'identification de charge à la page 242.
Affichage de la définition de la charge utile
Action
2. Appuyez sur Charge utile pour afficher la liste des charges utiles disponibles.
3. Appuyez sur la charge utile à modifier, puis sur Modifier.
4. Appuyez sur Modifier la valeur.
Les données qui définissent la charge utile apparaissent.
Modification des données de la charge utile

Cette procédure décrit la saisie manuelle des données de la charge utile. Cette opération peut
également être effectuée automatiquement via l'exécution de la routine de service
LoadIdentify. L'exécution d'une routine de service est décrite dans la section Exécution d'une
routine de service à la page 236.
Action Instance Unité

1. Entrez le poids de la charge utile. load.mass [kg]
2. Entrez le centre de gravité de la charge utile. load.cog.x [mm]
load.cog.y
load.cog.z
3. Entrez l'orientation de l'axe du moment. load.aom.q1

load.aom.q2
load.aom.q3
load.aom.q3
4. Entrez le moment d'inertie de la charge utile. ix [kgm 2]
iy
iz
5. Appuyez sur OK pour utiliser les nouvelles valeurs - -
ou sur Annuler pour conserver les données telles
quelles.

6.6.3. Modification de la déclaration de la charge utile
6.6.3. Modification de la déclaration de la charge utile
Vue d'ensemble
Utilisez la déclaration pour modifier la manière dont la variable de la charge utile peut être
utilisée dans les modules du programme.
Affichage de la déclaration de la charge utile
Action
3. Appuyez sur la charge utile à modifier, puis sur Modifier.
5. La déclaration de la charge utile apparaît. Reportez-vous à la section Création d'une
charge utile à la page 183.
REMARQUE!
Si vous changez le nom d'une charge utile après son référencement par un programme, vous
devez également changer toutes les occurrences de ce nom.

6.6.4. Suppression d'une charge utile
6.6.4. Suppression d'une charge utile
Suppression d'une charge utile
Action
3. Appuyez sur la charge utile à supprimer, puis sur Modifier.
4. Appuyez sur Supprimer.
5. Dans cette boîte de dialogue, appuyez sur Oui pour supprimer la charge utile ou sur
Non pour la conserver.
ATTENTION!

6.7.1. Gestion des programmes
6.7 Programmation
Vue d'ensemble
Cette section décrit la gestion standard des programmes de robot existants. Elle explique
comment:
• créer un programme,
• charger un programme existant,
• enregistrer un programme,
• renommer un programme,
Chaque tâche doit contenir un seul programme. Notez que les procédures suivantes décrivent
un système de tâche unique, c’est à dire qu’une seule tâche est disponible.
La création d'un programme lorsqu'aucun programme n'est disponible est décrite dans la
section Création d'un programme à la page 187.
À propos des fichiers de programme

Lorsqu'un programme est enregistré sur le disque dur du système de commande, il est par
défaut placé dans le répertoire HOME du dossier système, sauf indication contraire. La
définition d'un autre chemin par défaut est décrite dans la section Paramétrage des chemins
par défaut à la page 333.
Le programme est enregistré en tant que dossier, nommé selon le programme, contenant le
fichier de programme effectif, de type pgf.
Lorsque vous chargez un programme, ouvrez le dossier de programme et sélectionnez le
fichier pgf.
Lorsque vous renommez un programme, renommez le dossier et le fichier de programme.
Lorsque vous enregistrez un programme chargé déjà enregistré sur le disque dur, vous ne
devez pas ouvrir le dossier de programme existant. Enregistrez plutôt le dossier de
programme une nouvelle fois et écrasez l'ancienne version, ou renommez le programme.
Création d'un programme

Cette section décrit la création d'un programme.
Action
1. Dans le menu ABB, appuyez sur Éditeur de programme.
2. Appuyez sur Tâches et programmes.
3. Appuyez sur Fichier, puis sur Nouveau programme.
Si un programme est déjà chargé, une boîte de dialogue d'avertissement apparaît.
• Appuyez sur Enregistrer pour enregistrer le programme chargé.
• Appuyez sur Ne pas enregistrer pour fermer le programme chargé sans
l'enregistrer, c'est-à-dire pour le supprimer de la mémoire programme.
• Appuyez sur Annuler pour laisser le programme chargé.
4. Poursuivez en ajoutant des instructions, des routines ou des modules.
Suite page suivante

Suite
Chargement d'un programme existant

Cette section décrit le chargement d'un programme existant.
Action
3. Appuyez sur Fichier, puis sur Charger le programme.
Si un programme est déjà chargé, une boîte de dialogue d'avertissement apparaît.
• Appuyez sur Enregistrer pour enregistrer le programme chargé.
• Appuyez sur Ne pas enregistrer pour fermer le programme chargé sans
l'enregistrer, c'est-à-dire pour le supprimer de la mémoire programme.
• Appuyez sur Annuler pour laisser le programme chargé.
4. Utilisez l'outil de recherche de fichier pour localiser le fichier de programme à charger
(type de fichier pgf). Appuyez ensuite sur OK.
Le programme est chargé et son code apparaît.

en0400000699
Enregistrement d'un programme

Cette section décrit l'enregistrement d'un programme chargé sur le disque dur du système de
commande.
Un programme chargé est automatiquement enregistré dans la mémoire programme, mais son
enregistrement sur le disque dur du système de commande constitue une mesure de
précaution supplémentaire.
Action
3. Appuyez sur Fichier, puis sur Enregistrer le programme sous…
4. Utilisez le nom de programme proposé ou appuyez sur ... pour afficher le clavier pro-
grammable et entrer un nouveau nom. Appuyez ensuite sur OK.
Suite page suivante
Suite
Attribution d'un nouveau nom à un programme chargé

Cette section explique comment renommer un programme chargé.
Action
3. Appuyez sur Fichier, puis sur Renommer le programme.
Le clavier programmable apparaît.
4. Entrez le nouveau nom du programme à l'aide du clavier programmable. Appuyez
ensuite sur OK.

6.7.2. Gestion des modules
Vue d'ensemble
Cette section décrit la gestion des modules de programme. Elle explique comment:
• créer un module,
• charger un module existant,
• enregistrer un module,
• renommer un module,
• supprimer un module.
Création d'un module

Cette section décrit la création d'un module.
Action
2. Appuyez sur Modules.
3. Appuyez sur Fichier, puis sur Nouveau module.
en0400000688
4. Appuyez sur ABC... et, à l'aide du clavier programmable, entrez le nom du nouveau
module. Appuyez ensuite sur OK pour fermer le clavier programmable.
5. Sélectionnez le type de module à créer:
• Programme
• Système
Appuyez ensuite sur OK.
Les différences entre les types de module sont décrites dans la section Structure d'une
application RAPID à la page 152.
Le passage d'un type à un autre est décrit dans la section Modification du type de
module à la page 193.
Suite page suivante

Suite
Chargement d'un module existant

Cette section décrit le chargement d'un module existant.
Action
3. Appuyez sur Fichier, puis sur Charger le module.
en0400000689
Localisez le module à charger. Reportez-vous à la section Explorateur du FlexPendant

à la page 87. Vous pouvez définir un chemin par défaut conformément aux instructions
de la section Paramétrage des chemins par défaut à la page 333.
4. Appuyez sur OK pour charger le module sélectionné.
Le module est chargé.
Suite page suivante

Suite
Enregistrement d'un module

Cette section décrit l'enregistrement d'un module.
Action
2. Appuyez sur Modules et sélectionnez le module à charger.
3. Appuyez sur Fichier, puis sur Enregistrer le module sous...
en0400000690
4. Appuyez sur le nom de fichier proposé, puis entrez le nom du module à l'aide du clavier
programmable. Appuyez ensuite sur OK.
5. À l'aide de l'outil de recherche de fichier, localisez l'emplacement où vous souhaitez
enregistrer le module. Reportez-vous à la section Explorateur du FlexPendant à la page

87. L'emplacement par défaut se situe sur le disque dur du système de commande mais
vous pouvez définir un autre emplacement par défaut, conformément aux instructions
de la section Paramétrage des chemins par défaut à la page 333.
Appuyez ensuite sur OK.
Le module est enregistré.
Attribution d'un nouveau nom à un module

Cette section explique comment renommer un module.
Action
3. Appuyez sur Fichier, puis sur Attribuer un nouveau nom à un module...
Le clavier programmable apparaît.
4. Utilisez le clavier programmable pour entrer le nom du module. Appuyez ensuite sur
OK.
Suite page suivante

Suite
Modification du type de module

Cette section décrit comment modifier le type de module.
Action
2. Appuyez sur Modules et sélectionnez le module à modifier.
3. Appuyez sur Fichier, puis sur Modifier la déclaration....
4. Appuyez sur Type et sélectionnez le type de module.
5. Appuyez sur OK.
Suppression d'un module

Cette section décrit la suppression d'un module de la mémoire. Si le module a été enregistré
sur le disque, il ne sera pas supprimé du disque.
Action
2. Appuyez sur Modules et sélectionnez le module à supprimer.
3. Appuyez sur Fichier, puis sur Supprimer le module...
4. Appuyez sur OK pour supprimer le module sans l'enregistrer.
Si vous souhaitez d'abord enregistrer le module, appuyez sur Annuler, puis enregistrez
le module.
L'enregistrement d'un module est décrit dans la section Enregistrement d'un module à
la page 192.

6.7.3. Gestion des routines
Vue d'ensemble
Cette section décrit la gestion des routines de programme. Elle explique comment:
• créer une routine,
• créer une copie d'une routine,
• changer la déclaration d'une routine,
• supprimer une routine.
Création d'une routine

Cette section décrit la création d'une routine, la définition de la déclaration et l'ajout de la
routine à un module.
Action
2. Appuyez sur Routines.
3. Appuyez sur Fichier, puis sur Nouvelle routine.
Une nouvelle routine est créée ; elle apparaît avec les valeurs de déclaration par défaut.
en0400000692
4. Appuyez sur ABC... et, à l'aide du clavier programmable, entrez le nom de la nouvelle
routine. Appuyez ensuite sur OK.
5. Sélectionnez le type de routine:
• Procédure : utilisé pour une routine normale sans valeur de retour.
• Fonction utilisé pour une routine normale avec valeur de retour.
• Interrompre : utilisé pour une routine d'interruption.
6. Avez-vous besoin d'utiliser des paramètres ?
Si OUI, appuyez sur ... et procédez comme l'indique la section Définition de paramètres
dans une routine à la page 195.
SINON, passez à l'étape suivante.
Suite page suivante

Suite
Action
7. Sélectionnez le module auquel ajouter la routine.
8. Appuyez sur la case Déclaration locale si la routine doit être locale.
Une routine locale ne peut être utilisée que dans le module sélectionné.
9. Appuyez sur OK.
Définition de paramètres dans une routine

Cette section décrit la définition de paramètres dans une routine.
Action
1. Dans la déclaration de routine, appuyez sur ... pour définir les paramètres.
La liste des paramètres définis apparaît.
en0400000693
Suite page suivante

Suite
Action
2. Si aucun paramètre n'est affiché, appuyez sur Ajouter pour ajouter un paramètre.
• L'option Ajouter un paramètre facultatif permet d'ajouter un paramètre facultatif.
• L'option Ajouter un paramètre commun facultatif permet d'ajouter un paramètre
facultatif commun à un autre paramètre.
Pour plus d'informations sur les paramètres de routine, reportez-vous aux manuels de
référence RAPID.
en0400000695
3. Utilisez le clavier programmable pour entrer le nom du nouveau paramètre, puis

appuyez sur OK.
Le nouveau paramètre apparaît dans la liste.
en0400000696
Suite page suivante

Suite
Action
4. Appuyez sur un paramètre pour le sélectionner. Pour modifier une valeur, appuyez
dessus.
5. Appuyez sur OK pour retourner à la déclaration de routine.
Création d'une copie d'une routine

Cette section décrit la création d'une copie d'une routine.
Action
3. Appuyez sur la routine de votre choix.
4. Appuyez sur Fichier, puis sur Copier la routine.
La nouvelle routine apparaît. Le nom de la nouvelle routine est celui de la routine
d'origine auquel est ajouté le suffixe Copier.
5. Apportez les modifications souhaitées aux déclarations de la nouvelle routine. Appuyez
ensuite sur OK.
La définition des déclarations est décrite dans la section Création d'une routine à la
page 194.
Modification de la déclaration d'une routine

Cette section décrit la modification de la déclaration d'une routine.
Action
4. Appuyez sur Fichier, puis sur Modifier la déclaration.
5. Modifiez les valeurs de déclaration de la routine. Appuyez ensuite sur OK.
Les paramètres de déclaration sont décrits dans la section Création d'une routine à la
page 194.
Déplacer une routine

Cette section décrit comment déplacer une routine vers un autre module.
Action
4. Appuyez sur Fichier, puis sur Déplacer la routine…
5. Sélectionnez la tâche et le module. Appuyez ensuite sur OK.
Suite page suivante

Suite
Suppression d'une routine

Cette section décrit la suppression d'une routine de la mémoire.
Action
4. Appuyez sur Fichier, puis sur Supprimer la routine…
5. Appuyez sur:
• OK pour supprimer la routine sans enregistrer les modifications apportées.
• Annuler pour annuler l'opération sans supprimer la routine.

6.7.4. Gestion des instructions
Instructions
Un programme RAPID est constitué d'instructions. Par exemple, une instruction peut
déplacer le robot, définir un signal d'E/S ou écrire un message pour l'opérateur.
De nombreuses instructions sont disponibles. Elles sont répertoriées dans le Manuel de
référence technique - RAPID Instructions, Fonctions et types de données. Cependant, les
procédures de base d'ajout d'instructions sont identiques.
Annulation et rétablissement
Lorsque vous modifiez des programmes dans l'éditeur de programme, vous pouvez annuler
et rétablir jusqu'à trois étapes. Cette fonction est disponible dans le menu Modifier.
Ajout d'instructions
Cette section décrit l'ajout d'instructions.
Action
2. Appuyez sur l'instruction à laquelle vous souhaitez ajouter une nouvelle instruction.
3. Appuyez sur Ajouter l'instruction.
Une catégorie d'instructions apparaît.
en0400000697
De nombreuses instructions, divisées en catégories, sont disponibles. La catégorie par

défaut est Commun. Elle contient les instructions les plus courantes.
Vous pouvez créer trois listes personnalisées à l'aide des paramètres système Most
Common Instruction. Reportez-vous à la section Man-machine Communication. Les
paramètres système sont décrits dans le Manuel de référence technique - Paramètres
système.
Suite page suivante

Suite
Action
4. Appuyez sur Commun pour afficher la liste des catégories disponibles.
Vous pouvez également appuyer sur Précédent/Suivant en bas de la liste des instruc-
tions pour passer à la catégorie précédente ou suivante.
5. Appuyez sur l'instruction à ajouter.
L'instruction est ajoutée au code.
Modification des arguments d'instruction

Cette section décrit la modification des arguments d'instruction.
Action
1. Appuyez sur l'instruction à modifier.

en0400000699
Suite page suivante

Suite
Action
2. Appuyez sur Modifier.
en0400000701
3. Appuyez sur Modifier l'élément sélectionné.

Selon le type d'instruction, les arguments présentent différents types de données.
Changez les valeurs de chaîne à l'aide du clavier programmable ou passez aux étapes
suivantes pour les autres types de données ou les instructions d'arguments multiples.
en0400000702
Suite page suivante

Suite
Action
4. Appuyez sur l'argument à modifier.
Plusieurs options apparaissent.
en0400000703
5. Appuyez sur une instance de données existante pour la sélectionner, puis appuyez sur
OK pour terminer, ou appuyez sur Expression En savoir plus concernant les
expressions dans la section Modification d'expressions et de déclarations d'instruction
à la page 221.
Pour modifier une instance de données spécifique, reportez-vous à la section Modifica-
tion d'expressions et de déclarations d'instruction à la page 221.
CONSEIL!
Appuyez deux fois sur une instruction pour lancer automatiquement l'option de modification
de l'élément sélectionné. Appuyez deux fois sur un argument d'instruction pour lancer

automatiquement l'éditeur d'arguments.
Copie et collage d'instructions ou d'arguments

Cette section décrit le collage d'instructions ou d'arguments.
Action
1. Sélectionnez l'argument ou l'instruction à copier.
Pour sélectionner plus d’une ligne : sélectionnez la première ligne, entrez Sélectionner
la plage dans le menu Modifier puis appuyez sur la dernière ligne.
2. Appuyez sur Modifier, puis sur Copier.
3. Placez le curseur sur l'instruction au-dessus de laquelle vous souhaitez coller l'instruc-
tion ou l'argument, ou appuyez sur l'argument ou l'instruction à modifier, puis sur Coller.
Suite page suivante

Suite
Couper une instruction

Cette section explique comment couper une instruction.
Action
1. Sélectionnez l’instruction à couper.
Pour sélectionner plus d’une ligne : sélectionnez la première ligne, entrez Sélectionner
la plage dans le menu Modifier puis appuyez sur la dernière ligne.
2. Appuyez sur Modifier, puis sur Couper.
Changement du mode de déplacement d'une instruction de déplacement

Cette section décrit le changement du mode de déplacement d'une instruction de
déplacement.
Action
1. Appuyez sur l'instruction de déplacement à modifier, puis sur Modifier.
2. Appuyez sur Remp. par Articulation ou sur Remp. par Linéaire.
Le changement est effectué.
Ajout d'un commentaire à une ligne d'instruction

Vous pouvez commenter les lignes d'instruction, c'est-à-dire les ignorer lors de l'exécution du
programme. La commande d'ajout/de suppression de commentaire est accessible via le menu
de modification de l'éditeur de programme.

6.7.5. Exemple: Ajout d'instructions de déplacement
6.7.5. Exemple: Ajout d'instructions de déplacement
Vue d'ensemble
Dans cet exemple, vous allez créer un programme simple et déplacer le robot dans un carré.
L'exécution de ce programme nécessite quatre instructions de déplacement.
A B
C
en0400000801
A Premier point
B Données de vitesse du déplacement du robot (v50 = 50 mm/s)
C Zone z50 = 50 mm
Ajout d'instructions de déplacement

Cette section décrit l'ajout d'instructions de déplacement.
Action Info
1. Pilotez manuellement le robot jusqu'au Astuce: Déplacez uniquement le joystick
premier point. vers la gauche/droite et vers le haut/bas
pour piloter manuellement le robot dans un
carré.
2. Dans l'éditeur de programme, appuyez sur
Ajouter l'instruction.
3. Appuyez sur MoveL pour insérer une
instruction MoveL.
4. Répétez cette opération pour les quatre

positions suivantes du carré.
5. Pour la première et la dernière instruction.
Appuyez sur z50 dans l'instruction, puis
sur Modifier, et réglez l’option Modifier sur
Fine. Appuyez sur OK
Résultat
Votre code programme ressemble normalement à celui-ci:
Proc main()
MoveL *, v50, fin, tool0;
MoveL *, v50, z50, tool0;
MoveL *, v50, fin, tool0;
End Proc;

6.8.1. Mise en miroir d'un programme, d'un module ou d'une routine
6.8 Programmation avancée
Mise en miroir
La mise en miroir crée une copie d'un programme, d'un module ou d'une routine sur un plan
miroir spécifique. La fonction de mise en miroir peut s'appliquer à un programme, un module
ou une routine quelconque.
La mise en miroir peut être effectuée de façons :
• Par défaut en fonction du système de coordonnées du repère de base. L’opération de
mise en miroir sera effectuée sur le plan xz dans le système de coordonnées du repère
de base. Toutes les positions des repères objet utilisés dans une instruction du
programme, du module ou de la routine sélectionné(e) sont mises en miroir. Les axes
d’orientation de position x et y seront mis en miroir.
• Avancée en fonction d’un référentiel miroir spécifique. L’opération de mise en miroir
sera effectuée sur le plan xy dans un répère objet et référentiel miroir spécifiés. Toutes
les positions du programme, du module ou de la routine sélectionné(e) sont mises en
miroir. Si l’argument de repère objet d’une instruction est un autre repère objet que
celui spécifié dans le dialogue miroir, le repère objet de l’instruction est utilisé dans
l’opération de mise en miroir. Il est également possible de spécifier l’axe de
l’orientation de position qui sera mis en miroir, x et z ou y et z.
La mise en miroir est décrite dans la section Définition de la mise en miroir à la page 368.
Mise en miroir d'une routine

Cette section décrit la mise en miroir d'une routine.
Action
2. Appuyez sur Modifier, puis sur Image miroir.
3. Pour définir le miroir :

• Dans le menu Module, appuyez sur le module dans lequel la routine à mettre
en miroir est utilisée.
• Dans le menu Routine, appuyez sur la routine à mettre en miroir.
• Appuyez sur ... pour afficher le clavier programmable, puis entrez le nom de la
nouvelle routine.
Suite page suivante

Suite
Action
4. Si vous voulez opérer la mise en miroir dans le repère de base, passez à l’étape
suivante.
Si vous voulez définir un autre type de mise en miroir, appuyez sur Options avancées
et procédez comme suit.
Pour définir le type du miroir:
• Désélectionnez la case Miroir de base.
• Appuyez sur ... situé à droite du champ Repère objet pour sélectionner le repère
objet auquel toutes les positions à mettre en miroir sont associées.
• Appuyez sur ... situé à droite du champ Référentiel miroir pour sélectionner le
plan miroir sur lequel toutes les positions seront mises en miroir.
• Appuyez sur le menu Axe à mettre en image miroir pour spécifier comment
l’orientation de position doit être mise en miroir. x signifie que les axes x et y
seront mis en miroir. y signifie que les axes y et z seront mis en miroir.
• Appuyez sur OK pour enregistrer les options avancées.
5. Appuyez sur OK.
6. Appuyez sur Oui pour appliquer le miroir sélectionné à la routine ou sur Non pour
annuler l'opération.
Mise en miroir d'un module ou d'un programme

Cette section décrit la mise en miroir d'un module ou d'un programme.
Action
2. Appuyez sur Modifier, puis sur Image miroir.
3. Pour définir le miroir :
• Dans le menu Module, sélectionnez le module à mettre en miroir.
• Appuyez sur ... pour afficher le clavier programmable, puis entrez le nom du
nouveau module ou programme.
4. Si vous voulez opérer la mise en miroir dans le repère de base, passez à l’étape
suivante.

Si vous voulez définir un autre type de mise en miroir, appuyez sur Options avancées
et procédez comme suit.
Pour définir le type du miroir:
• Désélectionnez la case Miroir de base.
• Appuyez sur ... situé à droite du champ Repère objet pour sélectionner le repère
objet auquel toutes les positions à mettre en miroir sont associées.
• Appuyez sur ... situé à droite du champ Référentiel miroir pour sélectionner le
plan miroir sur lequel toutes les positions seront mises en miroir.
• Appuyez sur le menu Axe à mettre en image miroir pour spécifier comment
l’orientation de position doit être mise en miroir. x signifie que les axes x et y
seront mis en miroir. y signifie que les axes y et z seront mis en miroir.
• Appuyez sur OK pour enregistrer les options avancées.
5. Appuyez sur OK.
6. Appuyez sur Oui pour appliquer le miroir sélectionné au module ou sur Non pour
annuler l'opération.

6.8.2. Modification et réglage des positions
6.8.2. Modification et réglage des positions
Vue d'ensemble
Les positions sont des instances de type de données robtarget ou jointtarget. Reportez-vous
au Manuel de référence technique - RAPID Instructions, Fonctions et types de données.
Les positions peuvent être réglées à l’aide de la fonction HotEdit, où l’on saisit les valeurs de
décalage via un clavier programmable. La valeur de décalage est utilisée en même temps que
la valeur de la position d’origine. Reportez-vous à la section Réglage des positions avec
HotEdit à la page 212. Le menu HotEdit est décrit dans la section HotEdit menu à la page 85.
Les positions peuvent également être modifiées à l’aide de la fonction Modification des
positions de l’éditeur de programme ou de la fenêtre de production, en avançant pas à pas
avec le robot piloté manuellement vers la nouvelle position. Une valeur de position modifiée
écrase la valeur d’origine. Reportez-vous à la section Modifier les positions dans un éditeur
de programme ou la Fenêtre de production à la page 208.
ATTENTION!
La modification des positions programmées peut modifier considérablement le schéma de
mouvement du robot.
Vérifiez toujours qu'aucune modification ne présente de danger pour le personnel et les
équipements.
Positions dans les tableaux

Si une position est déclarée en tant que tableau, la procédure de modification ou de réglage
peut différer légèrement en termes d’indexation du tableau dans l’instruction de mouvement.
De plus amples informations concernant les tableaux sont décrites dans la section Qu'est-ce
qu'un tableau de données ? à la page 373.
Limitations
Les données jointtargets ne peuvent être modifiées qu'à l'aide de la méthode de modification
des positions de l'éditeur de programme (pas avec HotEdit).
REMARQUE!
Votre système peut être limité quant aux modifications de position. Les restrictions peuvent
s’appliquer à la distance à l’aide des paramètres système (rubrique Controller, type ModPos
Settings) et aux positions pouvant être modifiées à l’aide du système UAS.

6.8.3. Modifier les positions dans un éditeur de programme ou la Fenêtre de production
6.8.3. Modifier les positions dans un éditeur de programme ou la Fenêtre de

production
Vue d'ensemble
Lorsque vous modifiez des positions en pilotant manuellement le robot jusqu'à la nouvelle
position, vous pouvez soit avancer pas à pas dans le programme jusqu'à la position à modifier,
soit piloter manuellement directement jusqu'à la nouvelle position et changer l'argument de
position correspondant de l'instruction.
Il est recommandé d'avancer pas à pas dans le programme jusqu'à la position, mais si vous
connaissez bien votre programme de robot et que la nouvelle position est identifiée, la
méthode de pilotage manuel sera plus rapide. Remarque ! N'utilisez pas cette méthode pour
modifier les valeurs d'orientation.
La modification de positions à l'aide de l'éditeur de programme ou de la fenêtre de production
exige que le système soit en mode manuel. Pour modifier les positions dans la fenêtre de
production, vous devez avoir démarré le programme de sorte que le pointeur de mouvement
soit défini.
Application de positions modifiées

Les valeurs de position modifiées seront utilisées normalement au redémarrage du
programme. Si le robot ne peut pas utiliser les valeurs directement au démarrage, un message
d’avertissement s’affiche. Alors la position modifiée sera utilisée la prochaine fois que cette
position est utilisée dans le programme.
Modification des positions

Cette procédure décrit la modification de positions, en avançant pas à pas jusqu'aux positions
ou via le pilotage manuel. Vous pouvez utiliser l’éditeur de programme ou la fenêtre de
production : la fonctionnalité est la même.

Action Info
1. Dans le menu ABB, appuyez sur Éditeur de
programme.
2. Arrêtez le programme s'il est en cours d'exécution.
3. Souhaitez-vous avancer pas à pas vers la position ou Si l'instruction ou l'appel de
piloter manuellement ? procédure comporte
Si vous souhaitez avancer pas à pas, avancez dans le plusieurs arguments de
programme jusqu'à la position à modifier. Assurez-vous position lorsque vous
que l'argument correct est sélectionné. avancez pas à pas,
Si vous souhaitez piloter manuellement, utilisez la vue de continuez à avancer jusqu'à
pilotage manuel pour vérifier que le repère objet et l'outil chacun des arguments.
utilisés dans l'instruction sont sélectionnés.
4. Pilotez manuellement le robot jusqu'à la nouvelle
position.
5. Lorsque vous utilisez la méthode de pilotage manuel,
sélectionnez l'argument de position à modifier.
Suite page suivante

Suite
Action Info
6. Dans l’éditeur de programme, appuyez sur Modification Lors de la modification d’une
des positions. position dans un tableau
Dans fenêtre de production, appuyez sur Débogage, indexé avec une variable,
puis sur Modification des positions. vous devez sélectionner
Une boîte de dialogue de confirmation apparaît. l’élément du tableau à
modifier avant que la modifi-
cation soit exécutée.
7. Appuyez sur Modifier pour utiliser la nouvelle position ou Si vous sélectionnez la case
sur Annuler pour conserver la position d'origine. Ne plus afficher cette boîte
de dialogue dans la boîte de
dialogue de confirmation,
aucune boîte de dialogue de
confirmation ne s’affichera
par la suite lors de la modifi-
cation des positions.
Remarque !
Cette option n’est valide que
pour l’éditeur de programme
actuellement ouvert.
8. Répétez les étapes 3 à 7 pour chaque argument de
position à modifier.
Limitations
Le bouton Modification des positions de l'éditeur de programme n'est activé que lorsque vous
sélectionnez un argument de position (pouvant être modifié).
Ce bouton est désactivé dans la fenêtre de rpoduction tant que le pointeur de mouvement n’est
pas défini et une position sélectionnée. Pour définir le pointeur de mouvement, le programme
doit être démarré, puis arrêté.
Le mouvement maximal ou le changement d'orientation peut être restreint via les paramètres
système (rubrique Controller, type ModPos Settings) de la conception du système. Pour plus
d'informations, consultez la documentation de l'usine ou de la cellule.
Si les paramètres système sont définis pour une utilisation des limites absolues pour les
changements de position, les positions d'origine ne peuvent être restaurées ou changées qu'à
l'aide du menu de ligne de base de HotEdit. Le concept de ligne base est décrit dans la section
Réglage des positions avec HotEdit à la page 212.
La modification d'une position nommée a une incidence sur toutes les autres instructions
utilisant cette position.
Dans la fenêtre de production, il est impossible de modifier les points de cercle en mode
Mouvements synchronisés. Reportez-vous au Manuel sur les applications - MultiMove.
Suite page suivante

Suite
Différences entre l’éditeur de programme et la fenêtre de production

La procédure de modification des positions est la même dans l’éditeur de programme et la
fenêtre de production. Il existe toutefois des différences dans la méthode de sélection des
positions.
De même, si votre système utilise MultiMove, le résultat de l’éditeur de programme et de la
fenêtre de production diffère. Reportez-vous au Manuel sur les applications - MultiMove.
Sélections de l’éditeur de programme

Pour sélectionner une position à modifier dans l’éditeur programme, appuyez sur la position
désirée.
Sélections de la fenêtre de production

Pour sélectionner une position à modifier dans la fenêtre de production, vous devez définir la
position désirée dans la programme.
Remarque !
Si vous avez exécuté le programme à partir d’une autre fenêtre, puis êtes revenu en arrière
jusqu’à la fenêtre de production, la position sélectionnée devient la position où se trouve le
pointeur de mouvement. Assurez-vous que la position correcte est sélectionnée avant
d’effectuer toute modification !
Pour une vue d’ensemble de comment modifier les positions, reportez-vous à la section
Modification et réglage des positions à la page 207.
HotEdit et la ligne de base sont décrits dans la section Réglage des positions avec HotEdit à
la page 212.
Le menu HotEdit est également décrit dans la section HotEdit menu à la page 85.
La modification des positions dans la fenêtre Données de programme est décrite dans la
section Modification d'instances de données à la page 158.

Manuel de référence technique - Paramètres du système.
Manuel sur les applications - MultiMove
Suite page suivante

Suite
Exemples de trajectoire programmée

Les exemples suivants présentent l’application de la trajectoire programmée lors de la
modification des positions.
Mouvement linéaire
Dans l’exemple A le robot est arrêté sur la trajectoire avant d’atteindre la position P10. Le
robot est piloté manuellement hors de la trajectoire jusqu’à la nouvelle position (P10x) et la
position P10 est modifiée.
Dans l’exemple B le robot est arrêté sur la trajectoire sur la position P10. Le robot est piloté
manuellement hors de la trajectoire jusqu’à la nouvelle position (P10x) et la position P10 est
modifiée.
xx0800000175
Dans les deux exemples, au redémarrage du programme le robot continue à partir de la

nouvelle position P10 (désormais identique à P10x) directement jusqu’à P20, sans retourner
à la trajectoire définie auparavant (via l’ancienne position P10).
Mouvement circulaire
Dans cet exemple le robot est arrêté sur sa trajectoire en position P20 (point de cercle) puis
est piloté jusqu’à la nouvelle position P20x. La position P20 est modifiée.
xx0800000176
Dans les systèmes à robot unique ou dans les systèmes MultiMove en mode désynchronisé :
au redémarrage du programme le robot continue directement à partir de la nouvelle position
P20 (désormais identique à P20x) jusqu’à P30, sans retourner à la trajectoire définie
auparavant (via l’ancienne position P20). La nouvelle trajectoire programmée de P20 (P20x)
à P30 est calculée à partir de ces deux positions et de la position P10.
En mode MultiMove synchronisé : Lors du redémarrage du programme, le robot revient à
l'ancien P20 et utilise la précédente trajectoire prévue sur P30. Lors du cycle suivant, seul le
nouveau P20 (P20x) est utilisé.

6.8.4. Réglage des positions avec HotEdit
Vue d'ensemble
HotEdit est utilisé pour affiner les positions programmées. Une modification peut être
effectuée dans tous les modes de fonctionnement, même pendant l'exécution du programme.
Il est possible de régler les coordonnées et l'orientation.
La fonction HotEdit ne peut être utilisée que pour les positions nommées de type robtarget
(reportez-vous aux limitations ci-dessous).
Les fonctions disponibles via HotEdit peuvent être restreintes par le système d'autorisation
utilisateur (UAS).
Le menu HotEdit est décrit dans la section HotEdit menu à la page 85.
Application de positions réglées

Les valeurs modifiées sont utilisées directement dans le programme chargé lorsque vous
appuyez sur Appliquer. Si le réglage est effectué à proximité du programme ou du pointeur
de mouvement, il peut être difficile de prévoir le moment où la modification sera appliquée.
Il est donc important que vous connaissiez l'endroit où se situe le robot dans le programme
lors de l’application de valeurs de décalage pendant l'exécution du programme.
Toutefois, les nouvelles valeurs ne sont enregistrées dans la ligne de base que lorsque vous
utilisez la commande Valider.
Comment régler les positions

Cette section décrit comment régler les positions programmées à l’aide de HotEdit:
Action
1. Dans la fenêtre Positions programmées, sélectionnez les positions à régler et
ajoutez-les aux Positions sélectionnées en appuyant sur la flèche.
2. Appuyez sur Régler les positions et sélectionnez le mode de réglage et (linéaire, réori-
entation ou axes externes), puis le système de coordonnées (outil ou repère objet).

3. Appuyez sur + et - pour définir le réglage exact de la/des position(s) dans les directions
x, y et z. Sélectionnez Incrément pour définir la taille de palier de ces boutons.
4. Pour activer les nouvelles valeurs, appuyez sur APPLIQUER. La valeur de décalage
sera immédiatement appliquée si le programme est en cours d’exécution.
5. Si vous êtes satisfait du résultat et désirez que les position réglées soient appliquées à
la ligne de base, appuyez sur Ligne de base, puis sur Valider la sélection.
6. Si les positions sélectionnées exigent un réglage plus fin, vous pouvez appuyer sur
Ligne de base, puis sur Restaurer la sélection et recommencer toute la procédure,
ou simplement poursuivre le réglage jusqu’à être satisfait du résultat.
Suite page suivante

Suite
Travailler avec des sélections

Une sélection de positions à régler ultérieurement peut être enregistrée dans l’unité de
mémoire de masse du système de commande. Si votre système utilise le système
d'autorisation utilisateur (UAS), il peut s'agir de la seule méthode pour sélectionner les
positions à régler.
Les commandes permettant de travailler avec des sélections se trouvent dans le menu Fichier
:
Enregistrer la Vérifiez que la fenêtre Positions sélectionnées n’affiche que les
sélection sous positions à enregistrer. Appuyez sur Fichier, puis sur Enregistrer la
sélection sous. Sélectionnez le nom, puis (en option) une description
du fichier, puis appuyez sur OK.
Ouvrir la sélection Appuyez sur Fichier, puis sur Ouvrir la sélection. Appuyez ensuite
sur la sélection à utiliser, puis sur OK.
Effacer la sélection Effacez la zone Positions sélectionnées en appuyant sur Fichier et
Effacer la sélection.
Concept de ligne de base

Une ligne de base peut être définie comme un point de référence par rapport auquel les
modifications futures sont mesurées. Le concept de ligne de base permet de défaire tout
réglage pour revenir aux valeurs de position enregistrées dans la dernière ligne de base. Pour
ce faire, utilisez la commande Restaurer.
Lorsqu’une commande Valider est effectuée, la ligne de base est mise à jour avec les
nouvelles valeurs de décalage, et les anciennes valeurs disparaissent de la mémoire du
programme.
Utilisez le menu Ligne de base pour appliquer ou rejeter un réglage.
• Restaurer la sélection supprime tous les réglages des positions actuellement
sélectionnées et restaure les valeurs de la dernière ligne de base, ce qui signifie que
leur valeur de décalage sera 0,0.
• Restaurer l’intégralité du programme efface TOUS les réglages des positions
programmées depuis la dernière application de la commande Valider. Ce qui peut
inclure plusieurs sessions HotEdit pour la même tâche. Si le système utilise la

commande Absolute Limit ModPos, toute commande Modification des positions de
l’éditeur de programme sera également effacée.
• Valider la sélection applique le décalage des positions actuellement sélectionnées à
la ligne de base.
• Valider l’intégralité du programme applique TOUS les réglages aux positions
programmées. Ce qui peut inclure plusieurs sessions HotEdit pour la même tâche. Si
le système utilise la fonction Absolute Limit ModPos, cela inclut toute Modification
des positions effectuée dans l’éditeur de programme.
Critères de cible de ligne de base

Toutes les cibles répondant aux critères suivants font partie de la ligne de base :
• Les données doivent être de type robtarget ou jointtarget
• Elles ne doivent pas être déclarées localement dans une routine
• Elles ne doivent pas être déclarées comme parties intégrantes d’un tableau de cibles.
Suite page suivante

Suite
Illustration du concept de ligne de base

Le concept de ligne de base est illustré ci-dessous, où un point est déplacé, restauré et validé.
En prenant pour point de départ la ligne de base d’origine (A), supposons que vous ayez
déplacé le point (B) à deux reprises. Si vous regrettez les modifications apportées, vous
effectuez une commande Restaurer (C). Si, au contraire, vous continuez à déplacer le point et
effectuez une commande Valider (B + D), une nouvelle ligne de base est créée (E) et la ligne
de base d’origine ne peut plus être restaurée. Si vous déplacez le point une fois de plus, puis
effectuez une commande Restaurer, le point est ramené à la dernière ligne de base (E).
xx0600002620
A Ligne de base initiale

B Déplacer le point sélectionné
C Restaurer
D Valider
E Nouvelle ligne de base
Restaurer la sélection ou Restaurer l’intégralité du programme

L’exemple suivant indique la différence entre les options Restaurer la sélection et
Restaurer l’intégralité du programme (situation d’origine). Le meme principe s’applique
aux options Valider la sélection et Valider l’intégralité du programme.
Action
1. Les positions robtargets p10 et p30 sont ajoutées aux Positions sélectionnées et la
position est réglée.
2. La position p10 est supprimée des Positions sélectionnées
3. La position p30 est restaurée.

4. • Restaurer la sélection règle la position actuellement sélectionnée, p30, sur sa
valeur dans la dernière ligne de base. La position p10 n’est pas affectée, donc
demeure réglée.
• Restaurer l’intégralité du programme règle toutes les positions réglées, en
d’autres termes les positions p10 et p30, sur leurs valeurs de ligne de base.
HotEdit pour les axes externes

Les axes externes peuvent être réglés par HotEdit s’ils sont activés dans au moins une des
variables robotargets sélectionnées. Seuls les axes présentant des valeurs actives sont réglés.
Suite page suivante

Suite
Limitations
Le réglage HotEdit n’est possible que pour les options robtargets nommées (par exemple,
p10, p20) (les valeurs * robtargets ne sont pas visibles dans l’arborescence).
Seules les valeurs robtarget déclarées comme appartenant à un tableau et indexées à l’aide
d’un numéro peuvent être modifiées dans HotEdit.
Le réglage HotEdit n’est possible que sur des cibles faisant partie de la ligne de base. Les
cibles qui n’en font PAS partie ne seront pas indiquées dans l’arborescence de HotEdit, car
elles ne peuvent être sélectionnées pour le réglage. Cela signifie qu’un cible déclarée
localement dans une routine, par exemple, ne sera pas affichée.
Le réglage HotEdit n’est possible que pour les robtargets. (Les Jointtargets ne peuvent être
modifiées que via la fonction Modification des positions de l’éditeur de programme.) Si le
système utilise la fonction Absolute limit ModPos, ces jointtargets font toutefois partie de la
ligne de base et seront affectés lorsque les commandes Restaurer l’intégralité du
programme et Valider l’intégralité du programme sont utilisées.
REMARQUE!
Pour plus d'informations concernant la fonction Absolute Limit ModPos, reportez-vous au
Manuel de référence technique - Paramètres du système, section Rubrique Controller - Type
ModPos Settings.
Utilisation du système UAS dans HotEdit

Vous pouvez utiliser le système d'autorisation utilisateur pour limiter la fonctionnalité Hot
Edit et pour autoriser l'utilisateur à uniquement modifier des positions présélectionnées. Pour
charger ces positions, appuyez sur Fichier, puis sur Ouvrir la sélection. Les positions
sélectionnées peuvent être réglées de façon normale.

6.8.5. Travailler avec des déplacements et des décalages
À propos des déplacements

Parfois, la même trajectoire doit être effectuée à plusieurs endroits sur le même objet ou sur
plusieurs pièces de travail situées les unes à côté des autres. Pour qu'il ne soit pas nécessaire
de reprogrammer toutes les positions à chaque fois, un système de coordonnées de
déplacement peut être défini.
Ce système de coordonnées peut également être utilisé avec les recherches afin de compenser
les différences de positions des composants individuels.
Le système de coordonnées de déplacement est défini en fonction du système de coordonnées
de l'objet.
Le système de coordonnées de déplacement est décrit dans la section Qu'est-ce qu'un système
de coordonnées ? à la page 360.
Sélectionnez la méthode de déplacement

La méthode peut varier en fonction de comment, quand et à quelle fréquence vous désirez
utiliser les déplacements.
Mouvement d’un repère objet

Le déplacement de repère objet est adéquat lorsque vous n’avez pas besoin de faire bouger
ou de déplacer très souvent le repère objet.
Cette procédure est décrite dans la section Définition du système de coordonnées du repère
Déplacement d’un repère objet

Un repère objet comprend un repère utilisateur et un repère objet. Vous pouvez déplacer un
de ces repères ou les deux. Si vous déplacez les deux repères, l’ensemble du repère objet est
déplacé. Il peut être utile de déplacer le repère objet à partir du repère utilisateur, par exemple,
lors de l’utilisation d’une même fixation pour plusieurs repères objets. Vous pouvez dès lors
conserver le repère utilisateur et déplacer le repère objet des divers repères objets.

Reportez-vous à la procédure Définition du repère objet dans la section Définition du système
de coordonnées du repère objet à la page 177.
Déplacer et faire tourner un repère objet

Il se peut que vous désiriez déplacer et faire tourner un repère objet à partir du repère
utilisateur si le déplacement n’est pas uniquement associé à x, y et z.
Pour opérer le dépacement dans x, y et z, vous pouvez utiliser la même méthode que ci-
dessus. Pour faire tourner le repère objet, suivez la procédure décrite dans la section
Modification des données du repère objet à la page 180.
Suite page suivante

Suite
À propos des décalages

Parfois, il est plus facile de définir une position comme un décalage à partir d’une position
donnée. Si, par exemple, vous connaissez les dimensions exactes d’un objet de travail, il
suffira de piloter manuellement vers une position.
Le décalage est programmé via la distance de déplacement dans les directions x, y et z
associées au repère objet. Par exemple :
MoveL Offs (p10, 100, 50, 0), v50...
Définissez le décalage pour la position à l’aide des expressions suivantes :
1. Position d’origine / position de départ
2. Déplacement dans la direction x
3. Déplacement dans la direction y
4. Déplacement dans la direction z
Exemples
Cet exemple indique les instructions de mouvement avec les décalages permettant de
déplacer le robot dans un carré (sens des aiguilles d’une montre), en commençant par p10,
avec un déplacement de 100 mm en x et y.
MoveL p10, v50...
MoveL Offs (p10, 100, 0, 0), v50...
MoveL Offs (p10, 100, 100, 0), v50...
MoveL Offs (p10, 0, 100, 0), v50...
MoveL p10, v50...
Comment créer des décalages de position

Cette procédure décrit comment modifier une position en position de décalage.
Action Info
1. Dans l’éditeur de programme, appuyez sur
la sélection d’argument de position à
modifier.
2. Appuyez sur Modifier, puis sur Modifier
l'élément sélectionné.
3. Appuyez sur Fonctions, puis sur Offs.
4. Appuyez sur la sélection de chaque Vous pouvez utiliser le filtre pour réduire
expression, <EXP>, puis les données ou les données disponibles. Vous pouvez
fonctions disponibles de votre choix. également modifier le type des données
Vous pouvez également appuyer sur disponibles.
Modifier pour accéder à davantage de Pour plus d'informations concernant les
fonctions. Appuyez sur Tout pour ouvrir le expressions, reportez-vous à la section
clavier programmable et modifier toutes Modification d'expressions et de déclara-
les expressions simultanément, ou tions d'instruction à la page 221.
appuyez sur Sélectionné(s) uniquement
pour ne podifier qu’un élément à la fois via
le clavier programmable.
5. Appuyez sur OK pour enregistrer les mod-
ifications.
Suite page suivante

Suite
Diverses fonction du programme RAPID peuvent être utiles. Reportez-vous au Manuel de
référence technique - Instructions, Fonctions et types de données RAPID et au Manuel de
référence technique - Vue d'ensemble de RAPID.

6.8.6. Déplacement du robot vers une position programmée
6.8.6. Déplacement du robot vers une position programmée
Positions
Un programme de robot contient généralement des positions programmées. Une fonction du
menu Pilotage manuel permet au robot de se déplacer automatiquement jusqu'à une position
programmée.
Le robot se déplace à la vitesse de 250 mm/s.
DANGER!
Lorsque le robot se déplace automatiquement, son bras peut se déplacer sans que vous en
soyez averti. Vérifiez que personne ne se trouve dans l'espace de sécurité et qu'aucun objet ne
fait obstacle entre la position en cours et la position programmée.
Déplacement du robot vers une position programmée

Cette procédure décrit le déplacement automatique d'un robot vers une position programmée.
Action Info
2. Vérifiez que l'unité mécanique correcte est sélectionnée,
puis appuyez sur Aller à....
3. Sélectionnez une position programmée. S'il existe un grand nombre
de positions programmées,
vous pouvez utiliser un filtre
pour limiter les positions
visibles. Reportez-vous à la
section Filtrage des
données à la page 122.
4. Appuyez sur la gâchette de validation et maintenez-la
enfoncée, puis appuyez sur le bouton Aller à et
maintenez-le enfoncé.
Le robot se déplace directement de la position en cours
vers la position programmée. Vérifiez qu'aucun objet ne
fait obstacle.

6.8.7. Alignement d'outils
6.8.7. Alignement d'outils
Vue d'ensemble
Un outil peut être aligné sur un autre système de coordonnées.
Lorsque vous alignez un outil, l'axe z de cet outil est aligné sur l'axe le plus proche du système
de coordonnées sélectionné. Il est donc recommandé de piloter d'abord manuellement l'outil
afin qu'il soit proche des coordonnées souhaitées.
Les données de l'outil ne sont pas modifiées.
Alignement des unités mécaniques

Cette procédure décrit l'alignement d'outils.
Action
2. Vérifiez que l'outil correct est actif, puis appuyez sur Aligner....
en0500001548
3. Sélectionnez le système de coordonnées à aligner avec l'outil sélectionné.

4. Appuyez sur la gâchette de validation et maintenez-la enfoncée, puis appuyez sur le
bouton Démarrer l'alignement et maintenez-le enfoncé pour commencer à aligner
l'outil.
5. Appuyez sur Fermer une fois l'opération terminée.

6.8.8. Modification d'expressions et de déclarations d'instruction
Expressions
Une expression spécifie l'évaluation d'une valeur. Elle peut être utilisée, par exemple:
• en tant que condition dans une instruction IF
• en tant qu'argument dans une instruction
• en tant qu'argument dans un appel de fonction
Consultez davantage d’informations dans le Manuel de référence technique – RAPID – Vue
d’ensemble et le Manuel de référence technique – RAPID – Instructions, fonctions et types de
données.
Insertion d'expressions
Cette procédure décrit l'insertion et la modification d'expressions dans des instructions.
Action
1. Dans l'éditeur de programme, sélectionnez l'instruction à modifier, puis appuyez sur
Modifier.
2. Appuyez sur Modifier l'élément sélectionné, puis sélectionnez l'argument à modifier.
3. Appuyez sur Expression.
en0400000704
4. Modifiez la longueur de l'expression en appuyant sur les touches situées à droite:

• Flèches: pour avancer ou reculer dans l'expression.
• + pour ajouter une expression. Appuyez sur la nouvelle expression pour la
définir.
• - pour supprimer une expression.
• () pour mettre l'expression sélectionnée entre parenthèses.
• (o) pour supprimer les parenthèses.
Suite page suivante

Suite
Action
5. Appuyez sur:
• Nouveau pour créer une déclaration de données, c'est-à-dire pour ajouter une
déclaration de données non utilisée précédemment. Cette opération est décrite
en détail dans la section Création de déclarations de données à la page 222.
• Vue pour changer de vue ou de type de données. Cette opération est décrite en
détail dans la section Modification du type de données à la page 223.
• ABC pour afficher le clavier programmable.
6. Appuyez sur OK pour enregistrer l'expression.
Déclarations et types de données

Lorsque vous modifiez une expression, vous pouvez déclarer de nouvelles données à l'aide
du bouton Nouveau. Pour plus d'informations sur les déclarations de données et sur leur
modification, reportez-vous à la section Modification d'instances de données à la page 158.
Création de déclarations de données

Cette procédure décrit la création d'une déclaration de données dans une expression
d'instruction.
Action
1. Dans la vue Insérer l'expression, appuyez sur Nouveau.
en0400000705
Suite page suivante

Suite
Action
2. Appuyez sur les différentes options et entrez les valeurs souhaitées:
• Valeur initiale pour définir la valeur initiale.
• ... pour afficher le clavier programmable et modifier le nom du type de données.
• Portée
• Type de stockage
• Module
• Routine
• Dimension pour définir la taille d'un tableau si le type de données doit être un
tableau.
• Si vous avez choisi une valeur pour le champ Dimension, appuyez sur ... pour
définir la taille du tableau. Reportez-vous à la section Qu'est-ce qu'un tableau de
données ? à la page 373.
3. Une fois tous vos choix effectués, appuyez sur OK.
La boîte de dialogue qui apparaît vous invite à confirmer la réinitialisation du pointeur
de programme et l'application des modifications effectuées:
• Appuyez sur Oui pour continuer.
• Appuyez sur Non pour retourner à la vue de type de données sans réinitialiser
le pointeur de programme ni appliquer les modifications.
Modification du type de données

Cette section décrit la modification du type de données.
Action
1. Dans la vue Insérer l'expression, appuyez sur Modifier le type de données. L'écran
suivant apparaît :
en0400000706
2. Appuyez sur le type de données requis, puis sur OK.

6.8.9. Masquage des déclarations dans un code programme
6.8.9. Masquage des déclarations dans un code programme
Déclarations
Vous pouvez masquer les déclarations de programme pour faciliter la lecture du code
programme.
Masquage des déclarations

Cette section explique comment masquer ou afficher les déclarations.
Action
1. Dans le menu ABB, appuyez sur Éditeur de programme pour afficher un programme.
2. Appuyez sur Masquer les déclarations pour masquer les déclarations.
Appuyez sur Afficher les déclarations pour afficher les déclarations.

6.8.10. Suppression de programmes de la mémoire
Vue d'ensemble
La suppression d'un programme dans une tâche ne supprime pas le programme de la mémoire
de masse du système de commande, mais uniquement de la mémoire programme.
Lorsque vous passez d'un programme à l'autre, le programme précédemment utilisé est
supprimé de la mémoire du programme, mais pas de la mémoire de masse s'il y a été
enregistré.
L'enregistrement d'un travail est décrit dans la section Gestion des programmes à la page 187.
Les différentes mémoires sont décrites dans la section Qu'est-ce que la mémoire ? à la page
290
Suppression de programmes de la mémoire

Cette section décrit la suppression de programmes de la mémoire programme.
Action
3. Appuyez sur Fichier.
en0400000678
Suite page suivante

Suite
Action
4. Appuyez sur Supprimer le programme...
AVERTISSEMENT ! Les modifications récentes apportées au programme ne seront
pas enregistrées.
en0400000853
5. Appuyez sur OK.

Pour que les modifications apportées au programme ne soient pas perdues, appuyez
sur Enregistrer le programme avant de le supprimer. L'enregistrement d'un travail est
décrit dans la section Gestion des programmes à la page 187.

6.8.11. Suppression de programmes du disque dur
6.8.11. Suppression de programmes du disque dur
Vue d'ensemble
Les programmes sont supprimés via l'Explorateur du FlexPendant ou via un client FTP. La
suppression d'un programme du disque dur du système de commande n'a aucune incidence
sur le programme chargé dans la mémoire programme.
Les différentes mémoires sont décrites dans la section Qu'est-ce que la mémoire ? à la page
290
Suppression de programmes à l'aide de l'Explorateur du FlexPendant

Les programmes peuvent être supprimés à l'aide de l'Explorateur du FlexPendant accessible
via le menu ABB. Reportez-vous à la section Explorateur du FlexPendant à la page 87.

6.8.12. Activation des unités mécaniques
6.8.12. Activation des unités mécaniques
Vue d'ensemble
Une unité mécanique peut être activée ou désactivée. Seules les unités mécaniques activées
sont exécutées lors de l'exécution d'un programme. Les unités mécaniques désactivées ne sont
pas exécutées. Ceci peut être utile lors de la programmation ou du test d'un programme.
Un robot ne peut pas être désactivé.
La fonction Activer n'affecte pas le pilotage manuel. Pour sélectionner l'unité mécanique en
vue du pilotage manuel, utilisez la fonction Unité mécanique du menu Pilotage manuel.
Activation des unités mécaniques

Cette procédure décrit l'activation d'une unité mécanique.
Action Info
2. Vérifiez que l'unité mécanique correcte est sélectionnée, Un robot ne peut pas être
puis appuyez sur Activer.... désactivé.
Pour désactiver une unité mécanique active, appuyez sur
Désactiver.
Sélection de l'unité mécanique de pilotage à la page 137.
Au démarrage, les unités mécaniques peuvent être actives ou inactives, selon la configuration
du système. Reportez-vous au Manuel de référence technique - Paramètres du système,
rubrique Motion.

6.9.1. Utilisation de la fonction Hold-to-run.
6.9 Test
Quand utiliser la fonction Hold-to-run

Le la fonction Hold-to-run permet d'exécuter les programmes en mode manuel à pleine
vitesse, de paire avec la gâchette de validation.
Pour exécuter un programme en mode manuel à pleine vitesse, il est nécessaire, pour des
raisons de sécurité, de maintenir enfoncés à la fois le bouton de la gâchette de validation et le
bouton Démarrer. Cette fonction hold-to-run s’applique également lorsque l’on se déplace
dans un programme en mode manuel à pleine vitesse. Lorsque les boutons de démarrage,
d’avance ou de retour arrière sont utilisés de cette façon (enfoncer et maintenir enfoncé), ils
sont considérés comme des boutons Hold-to-run. Certaines versions du FlexPendant peuvent
également présenter des boutons Hold-to-run séparés.
Mode de fonctionnement Fonction

Mode manuel à vitesse La fonction Hold-to-run n'a normalement aucun effet sur le
réduite mode manuel à vitesse réduite.
Cependant, il est possible d'activer le mode manuel à vitesse
réduite en modifiant un paramètre système.
Mode manuel à pleine vitesse Si vous appuyez sur un bouton Hold-to-run ET sur la
gâchette de validation, un programme est exécuté. Ce
programme peut s'exécuter de façon continue ou pas à pas.
Si vous relâchez le bouton Hold-to-run avec ce mode, le
mouvement du manipulateur et l'exécution du programme
s'arrêtent. Lorsque vous appuyez de nouveau sur le bouton,
l'exécution du programme reprend à partir de cette position.
Mode automatique La fonction Hold-to-run n'est pas utilisée en mode automa-
tique.
Suite page suivante

Suite
Utilisation de la fonction Hold-to-run.

Cette instruction décrit l'utilisation de la fonction Hold-to-run en mode manuel à pleine
vitesse.
Action
1. Activez la gâchette de validation sur le FlexPendant.
2. Choisissez le mode d’exécution en enfonçant et en maintenant enfoncé :
• Démarrage (exécution continue du programme)
• Accès à l'étape suivante (exécution pas à pas du programme vers l'avant)
• Retour en arrière (exécution pas à pas du programme vers l'arrière)
3. Si vous appuyez sur le bouton Démarrage, l'exécution du programme se poursuit tant
que le bouton Démarrage est en position enfoncée.
Si vous appuyez sur le bouton Accès à l'étape suivante ou Retour en arrière, le
programme est exécuté pas à pas lorsque vous relâchez le bouton Accès à l’étape
suivante/Retour en arrière, puis appuyez dessus de manière alternée.
Remarquez que le bouton doit être enfoncé et maintenu enfoncé jusqu’à ce que
l’instruction soit exécutée. Si le bouton est relâché, l’exécution du programme s’arrête
automatiquement !
4. Si vous relâchez la gâchette de validation, intentionnellement ou par accident, vous
devez répéter l'intégralité de la procédure afin d'activer l'exécution.

6.9.2. Exécution du programme à partir d'une instruction spécifique
6.9.2. Exécution du programme à partir d'une instruction spécifique
Vue d'ensemble
Au démarrage d’un programme, son exécution débute par le pointeur du programme. Pour
débuter avec une autre instruction, déplacez le pointeur de programme sur le curseur.
AVERTISSEMENT!
Au début de l’exécution, le robot se déplacera vers la première position programmée.
Assurez-vous que le robot avec le TCP ne risque pas de rencontrer d’obstacles.
Exécution du programme à partir d'une instruction spécifique
Action
1. Dans le menu ABB, appuyez sur Éditeur de programme
2. Appuyez sur l'étape du programme où vous voulez commencer, puis sur Déboguer et
sélectionnez PP vers curseur.
3.
DANGER!
Vérifiez que personne ne se trouve dans la zone de travail du robot.
Avant de lancer le robot, observez les consignes de sécurité indiquées dans la section
DANGER - Les manipulateurs en mouvement présentent un danger mortel. à la page
25.
4. Appuyez sur le bouton Démarrer du FlexPendant (E dans l'illustration ci-dessous).
en0300000587

6.9.3. Exécution d'une routine spécifique
6.9.3. Exécution d'une routine spécifique
Vue d'ensemble
Au démarrage d’un programme, son exécution débute par le pointeur du programme. Pour
débuter avec une autre routine, déplacez le pointeur de programme sur la routine.
Pour exécuter une routine spécifique, le module associé à la routine doit être chargé et le
système de commande en mode d’arrêt manuel.
Exécution d'une routine spécifique

Cette procédure décrit comment exécuter une routine spécifique en déplaçant le pointeur de
programme sur celle-ci.
Action
2. Appuyez sur Déboguer, puis sur PP vers la routine pour placer le pointeur de
programme au début de la routine.
3. Appuyez sur le bouton de démarrage du FlexPendant.
L’exécution d'une routine de service est décrit dans la section Exécution d'une routine de
service à la page 236. La même méthode peut être utilisée pour exécuter une routine
spécifique dans la portée de tâches. Pour obtenir des informations détaillées, reportez -vous
à la section Exécution d'une routine de service à la page 236.

6.9.4. Exécution pas à pas
Vue d'ensemble
Quel que soit le mode de fonctionnement, vous pouvez exécuter le programme pas à pas vers
l'avant ou vers l'arrière.
Le retour en arrière est limité. Pour plus d'informations, reportez-vous au Manuel de
référence technique - Vue d'ensemble de RAPID.
Sélection du mode pas à pas

Cette section décrit la sélection du mode pas à pas. L'exécution pas à pas peut s'effectuer de
trois manières : pas à pas détaillé, pas à pas principal et étape de déplacement.
Action Info
1. Sélectionnez le mode pas à pas via le Reportez-vous à la section Menu
menu QuickSet. QuickSet, mode pas à pas à la page 115.
Exécution pas à pas

Cette section décrit l'exécution pas à pas vers l'avant et vers l'arrière.
Si vous souhaitez... appuyez sur...

avancer le bouton d'accès à l'étape suivante du
FlexPendant
reculer le bouton de retour en arrière du FlexPendant
Limitations de l'exécution vers l'arrière

L'exécution vers l'arrière est sujette à certaines limitations:
• Lorsque vous retournez en arrière via une instruction MoveC, l'exécution ne s'arrête
pas au point circulaire.
• Il n'est pas possible de retourner en arrière à partir des instructions IF, FOR, WHILE et
TEST.
• Il n'est pas possible de retourner en arrière à partir d'une routine lorsque le début de la
routine est atteint.
• Des instructions affectent le mouvement et ne peuvent pas être exécutées vers l'arrière
(par exemple, ActUnit, ConfL et PDispOn). Si vous tentez d'exécuter ces
instructions vers l'arrière, un message d'avertissement vous indique que cette
opération n'est pas possible.
Suite page suivante

Suite
Déroulement de l'exécution vers l'arrière

Lorsque vous avancez pas à pas via le code programme, un pointeur de programme indique
l'instruction suivante à exécuter et un pointeur de mouvement indique l'instruction de
déplacement que le robot exécute.
Lorsque vous reculez pas à pas via le code programme, le pointeur de programme indique
l'instruction au-dessus du pointeur de mouvement. Lorsque le pointeur de programme indique
une instruction de mouvement et que le pointeur de mouvement en indique une autre, le
mouvement vers l'arrière suivant se déplace vers la cible indiquée par le pointeur de
programme en utilisant le type de mouvement et la vitesse indiqués par le pointeur de
mouvement.
Exemple d'exécution vers l'arrière

Cet exemple illustre le déroulement lorsque vous retournez en arrière via des instructions de
mouvement. Les pointeurs de programme et de mouvement vous aident à suivre la position
de l'exécution RAPID et celle du robot.
MoveL, Les instructions RAPID MoveJ et MoveC sont décrites dans le Manuel de référence
technique - Instructions, fonctions et types de données RAPID.
en0400001204
A Pointeur de programme
B Pointeur de mouvement
C Mise en surbrillance de la valeur robtarget (cible robot) vers laquelle le robot se
déplace ou qu'il a déjà atteint.
Suite page suivante

Suite
Lorsque... Alors...
vous avancez pas à le pointeur de mouvement indique p5 et le pointeur de programme
pas jusqu'à ce que le indique l'instruction de déplacement suivante ( MoveL p6).
robot atteigne la
position p5
vous appuyez une le robot ne se déplace pas, mais le pointeur de programme se
fois sur le bouton de déplace jusqu'à l'instruction précédente (MoveC p3, p4). Cela
retour en arrière signifie qu'il s'agit de l'instruction qui sera exécutée la prochaine fois
que vous appuierez sur le bouton de retour en arrière.
vous appuyez de le robot se déplace jusqu'à la position p4 de façon linéaire à la vitesse
nouveau sur le v300.
bouton de retour en La cible de ce mouvement (p4) provient de l'instruction MoveC. Le
arrière type de mouvement (linéaire) et la vitesse proviennent de l'instruction
située au-dessous (MoveL p5).
Le pointeur de mouvement indique p4 et le pointeur de programme
se déplace jusqu'à MoveL p2.
vous appuyez de le robot se déplace de façon circulaire jusqu'à p2 via p3 à la vitesse
bouton de retour en La cible p2 provient de l'instruction MoveL p2. Le type de
arrière mouvement (circulaire), le point circulaire (p3) et la vitesse
proviennent de l'instruction MoveC.
Le pointeur de mouvement indique p2 et le pointeur de programme
se déplace jusqu'à MoveL p1.
vous appuyez de le robot se déplace jusqu'à la position p1 de façon linéaire à la vitesse
bouton de retour en Le pointeur de mouvement indique p1 et le pointeur de programme
arrière se déplace jusqu'à MoveJ p0.
vous appuyez une le robot ne se déplace pas, mais le pointeur de programme se
fois sur le bouton déplace jusqu'à l'instruction suivante ( MoveL p2).
d'accès à l'étape
suivante
vous appuyez de le robot se déplace jusqu'à la position p2 à la vitesse v200.
nouveau sur le
bouton d'accès à
l'étape suivante

6.10.1. Exécution d'une routine de service
6.10 Routines d'entretien
Routines d'entretien
Les routines de service effectuent un certain nombre de services courants. Les routines de
service disponibles dépendent de la configuration de votre système et des options disponibles.
Pour plus d'informations, consultez la documentation de l'usine ou de la cellule.
Vous ne pouvez lancer des routines de service qu'en mode manuel. Le programme doit être
arrêté et un pointeur de programme défini.
Il est impossible d’appeler une routine en mode synchronisé.
Si la routine de service contient des parties devant être réalisées en mode automatique, alors
le pointeur de programme doit être déplacé manuellement avant de lancer la routine de
service. Le pointeur de programme doit se trouver au point d’interruption du déroulement du
programme.
ATTENTION!
Notez qu’une fois l'exécution d'une routine de service lancée, l'abandon ne rétablit pas
nécessairement l'état précédent du système car la routine peut avoir déplacé le bras du robot.
Exécution d'une routine de service

Cette section décrit comment exécuter une routine de service routine ou une autrecroutine
dans la portée de tâches via la commande Appeler la routine.
Action
2. Dans le menu Déboguer, appuyez sur Appeler la routine.
en0400000868
Suite page suivante

Suite
Action
3. La boîte de dialogue Appeler la routine de service liste toutes les routines de service
prédéfinies.
La même boîte de dialogue peut toutefois être utilisée pour exécuter n’importe quelle
routine dans la portée de tâches. Sélectionnez Toutes les routines dans le menu Vue
pour afficher toutes les routines disponibles.
en0400000885
4. Sélectionnez une routine de service, puis appuyez sur Aller à.

L’Editeur de programme s’affiche avec le pointeur de programme déplacé au début de
la routine sélectionnée.
5. Appuyez sur le bouton de démarrage du FlexPendant et suivez les instructions
affichées.
Après l’exécution d’une routine, la tâche est arrêtée et le pointeur de programme revient
là où il se trouvait avant le lancement de la routine de service.
ATTENTION!
Appuyez sur Ann. rout. appel si vous désirez interrompre la routine avant la fin de son
exécution. Avant de revenir au flux de programme normal, vous devez toutefois vous assurer
que le robot est correctement positionné. Si la routine interrompue l’a déplacé, il vous faut
prendre les mesures nécessaires pour le ramener dans la position correcte. Reportez-vous à la
section Réorientation du robot vers sa trajectoire à la page 263 pour de plus amples
informations.
AVERTISSEMENT!
N'exécutez pas de routine de service lors d'un mouvement ou d'une soudure.
Si vous exécutez une routine de service au beau milieu d'un mouvement, les mouvements non
terminés seront achevés avant que la routine appelée soit exécutée. Cela peut entraîner un
mouvement non désiré.
Suite page suivante

Suite
Si possible, effectuez un déplacement pas à pas et terminez le mouvement interrompu avant

que la routine de service soit appelée. Sinon, sauvegardez le mouvement en cours en ajoutant
StorePath et RestoPath dans la routine de service. Le mouvement reprendra ensuite, une
fois la routine de service terminée et le programme redémarré.
Toutefois, il n'est pas possible d'enregistrer plus d'un mouvement interrompu à chaque fois
comme souhaité, si la routine de service devait être appelée à partir d'un gestionnaire d'erreur
avec StorePath et RestoPath.
Limitations
En plus des routines de service, la commande Appeler la routine s’applique à toutes les
routines associées aux critères suivants :
• Il doit s’agir d’une procédure avec une liste de paramètres vide. Ce qui veut dire pas
une fonction, ni une routine d’interruption.
• La procédure doit se trouver dans la portée de tâches, et non être locale. Si elle est
locale dans un module, la portée est limitée à ce module et la procédure n’est pas
visible à partir du niveau de tâches.
• La procédure doit faire partie d’un module chargé, pas installé. (Vérifiez les
paramètres système Installed dans le type Automatic Loading of Modules dans la
rubrique Controller .)
Routine de service d'arrêt de la batterie à la page 239.
LoadIdentify, routine de service d'identification de charge à la page 242.
Service Information System, routine de service ServiceInfo à la page 241.
Calibration Pendulum, routine de service CalPendulum à la page 240.
Pour plus d'informations sur StorePath et RestoPath, reportez-vous au Manuel de
référence technique - Instructions, fonctions et types de données RAPID.

6.10.2. Routine de service d'arrêt de la batterie
6.10.2. Routine de service d'arrêt de la batterie
Bat_shutdown
Il est possible d'arrêter la batterie de secours de la carte de mesure série (SMB, Serial
Measurement Board) pour économiser l'alimentation par batterie lors du transport ou du
stockage. La fonction est réinitialisée lorsque vous mettez de nouveau le système sous
tension. Les valeurs des compte-tours sont perdues et nécessitent une mise à jour. Par contre,
les valeurs d'étalonnage sont conservées.
La consommation lors des baisses de productions normales est d’environ 1 mA. En mode
veille, la consommation se réduit à 0,3 mA. Lorsque la batterie est presque complètement
déchargée (il reste moins de 3 Ah), une alarme s'affiche sur le FlexPendant, et la batterie doit
être remplacée avant une période de coupure d’alimentation plus longue.
CONSEIL!
Avant de démarrer la routine de service Bat_shutdown, ramenez le robot vers sa position
d’étalonnage. Ce sera plus facile de le récupérer après le mode veille.
Le démarrage d'une routine de service est décrit dans la section Exécution d'une routine de
service à la page 236.
La carte de mesure série est décrite dans la section Mémoire de la carte de mesure série à la
page 326.
Le mode de mise à jour des compte-tours est décrit dans la section Mise à jour des compte-
tours à la page 320.

6.10.3. Calibration Pendulum, routine de service CalPendulum
6.10.3. Calibration Pendulum, routine de service CalPendulum
CalPendulum
CalPendulum est une routine de service utilisée avec le Calibration Pendulum (méthode
standard d'étalonnage des robots ABB). Il s'agit de la méthode la plus précise pour le type
standard d'étalonnage, ainsi que de la méthode recommandée pour des performances
correctes.
L'équipement d'étalonnage du Calibration Pendulum est fourni sous la forme d'un jeu d'outils
complet assorti du manuel Manuel d’utilisation - Calibration Pendulum.
Exécution d'une routine de service à la page 236.
Le Calibration Pendulum est décrit en détail dans le manuel Manuel d’utilisation -
Calibration Pendulum. Des informations propres à chaque robot sont fournies dans le manuel
du produit du robot.

6.10.4. Service Information System, routine de service ServiceInfo
6.10.4. Service Information System, routine de service ServiceInfo
ServiceInfo
ServiceInfo est une routine de service basée sur le Service Information System, SIS, une
fonction logicielle simplifiant la maintenance du système de robot. Il supervise les temps et
les modes de fonctionnement du robot et informe l'opérateur quand une tâche de maintenance
doit être effectuée.
La programmation de la maintenance s'effectue via les paramètres système de type SIS
Parameters. L'utilisation des paramètres système est décrite dans la section Configuration
des paramètres système à la page 315. Tous les paramètres système sont décrits dans le
manuel de référence technique - Paramètres du système. De plus amples informations
concernant le SIS sont reprises dans le Manuel d’utilisation - Service Information System.
Fonctions supervisées
Les compteurs disponibles sont les suivants:
• Compteur de temps calendrier
• Compteur de temps de fonctionnement
• Compteurs de temps de fonctionnement du réducteur
Les compteurs sont remis à zéro dès que les tâches de maintenance sont terminées.
L'état du compteur apparaît une fois la routine de maintenance ServiceInfo exécutée. « OK »
indique qu'aucune limite d'intervalle d'entretien n'a été dépassée par ce compteur.
Exécution d'une routine de service à la page 236.
Configuration des paramètres système à la page 315.
Manuel d’utilisation - Service Information System.
Les paramètres système du SIS sont décrits dans le Manuel de référence technique -
Paramètres du système, chapitre Motion.

6.10.5. LoadIdentify, routine de service d'identification de charge
Vue d'ensemble
La routine de service LoadIdentify permet de calculer automatiquement les données des
charges montées sur le robot. Vous pouvez également entrer les données manuellement, mais
cette opération nécessite des informations pouvant être difficiles à calculer.
Pour exécuter la fonction d'identification de la charge utile, vérifiez d'abord que l'outil est
correctement défini (par exemple, en exécutant la routine LoadIdentify pour l'outil).
Pour exécuter la routine LoadIdentify, vous devez considérer plusieurs aspects. Ces aspects
sont décrits aux pages suivantes. Ce chapitre fournit également des informations sur la
gestion des erreurs et les limitations.
LoadIdentify
La routine LoadIdentify peut identifier la charge de l'outil et la charge utile. Les données
pouvant être identifiées sont la masse, le centre de gravité et les moments d'inertie. Outre les
données identifiées, une précision de mesure indique le degré de réussite de l'identification.
en0500001535
A Charge du bras supérieur

B Charge de l'outil
C Charge utile © Copyright 2004-2010 ABB. Tous droits réservés.
Les mouvements de l'axe 3 ne sont exécutés que si la masse doit être identifiée. En d'autres
termes, l'identification de la masse nécessite que la charge du bras supérieur soit d'abord
connue et correctement définie.
Suite page suivante

Suite
Angles d'étalonnage
Pour effectuer l'identification, le robot déplace la charge selon un scénario spécifique et
calcule les données. Les axes qui se déplacent sont les axes 3, 5 et 6. À la position
d'identification, le mouvement de l'axe 3 est d'environ 3 degrés vers le haut et 3 degrés vers
le bas, et celui de l'axe 5 d'environ 30 degrés vers le haut et 30 degrés vers le bas. Pour l'axe
6, le mouvement s'effectue autour de deux points de configuration.
La valeur optimale de l'angle de configuration est de 90 degrés.
en0500001537
A Configuration 2
B Angle de configuration
C Configuration 1 (position de départ)
LoadIdentify avec charges de bras montées

La meilleure façon de procéder à l'identification des charges est d'utiliser un robot sans
aucune charge de bras montée. Si cela n'est pas possible, vous pouvez encore obtenir une
bonne précision. Par exemple, un équipement de soudage à l'arc est monté sur le robot de la
figure ci-dessous.
en0500001536
A Câble 1
B Charge 1
C Câble 2
D Charge 2
Suite page suivante

Suite
Pour identifier les données de la charge 2 via l'identification des charges, la chose la plus
importante est de vous assurer que la charge du bras supérieur est correctement définie, en
particulier sa masse et son centre de gravité le long du bras du robot. La charge de bras inclut
tous les éléments montés sur le robot, à l'exception de la charge de l'outil et de la charge utile.
Dans la figure ci-dessus, le câble 1, le câble 2 et la charge 1 sont inclus dans la charge du bras.
Lors de l'identification des charges, le câble 2 doit être déconnecté car dans le cas contraire il
exercerait une force supplémentaire sur la charge 2. Lors de l'identification de la charge 2
avec une telle force, le résultat peut différer considérablement de la charge correcte. L'idéal
serait que le câble 2 soit déconnecté de la charge 2 et rattaché au bras supérieur. Si cela n'est
pas possible, le câble peut également être déconnecté de la charge 1 et rattaché au bras
supérieur de façon à minimiser la force résultante exercée sur la charge 2.
Conditions préalables pour les charges d'outil

Avant d'exécuter la routine de service LoadIdentify pour une charge d'outil, vérifiez que :
• L'outil est sélectionné dans le menu de pilotage manuel.
• L'outil est correctement monté.
• L'axe 6 est proche de l'horizontale.
• La charge du bras supérieur est connue, si la masse doit être identifiée.
• Les axes 3, 5 et 6 sont éloignés de leur limite de rayon d'action.
• La vitesse est définie sur 100 %.
• Le système est en mode manuel.
La routine de service LoadIdentify ne peut pas être utilisée pour tool0.
Conditions préalables pour les charges utiles

Avant d'exécuter la routine de service LoadIdentify pour une charge utile, vérifiez que :
• L'outil et la charge utile sont correctement montés.
• L'axe 6 est proche de l'horizontale.
• La charge de l'outil est connue (exécutez d'abord LoadIdentify pour l'outil).

• La charge du bras supérieur est connue, si la masse doit être identifiée.
• L'outil est étalonné lorsque vous utilisez un point TCP.
• Le repère objet correspondant est étalonné (référentiel utilisateur et référentiel objet)
lorsque vous utilisez un point TCP fixe.
• Les axes 3, 5 et 6 sont éloignés de leur limite de rayon d'action.
• La vitesse est définie sur 100 %.
• Le système est en mode manuel.
Suite page suivante

Suite
Exécution de la routine LoadIdentify

Pour lancer la routine de service d'identification de charge, vous devez disposer d'un
programme actif en mode manuel, et l'outil et la charge utile à identifier doivent être définis
et actifs dans la fenêtre de pilotage manuel.
Pour obtenir la meilleure précision possible, il est important d'exécuter un programme
d’échauffement qui utilise tous les axes sur le manipulateur.
Action Info
1. Lancez LoadIdentify à partir de l'Editeur de Le démarrage des routines
programme. Appuyez sur la gâchette de validation, puis de service est décrit dans la
sur le bouton de démarrage du FlexPendant. section Exécution d'une
routine de service à la page
236.
2. Appuyez sur OK pour confirmer que le chemin actuel Appuyez sur Annuler, puis
sera effacé et que le pointeur de programme sera perdu. sur Ann. rout. appel pour
arrêter la routine de service
sans perdre le pointeur de
programme.
3. Appuyez sur Outil ou sur Charge utile.
4. Appuyez sur OK pour confirmer que la charge utile et/ou Si la charge utile/l'outil n'est
l'outil corrects sont actifs dans le menu de pilotage et que pas correct, relâchez la
la charge de l'outil/la charge utile est correctement gâchette de validation et
montée. sélectionnez la charge utile/
l'outil correct dans le menu
de pilotage. Retournez
ensuite à la routine LoadI-
dentify et appuyez sur la
gâchette de validation, puis
sur le bouton de démarrage.
Appuyez sur Réessayer et
confirmez que la nouvelle
charge utile/le nouvel outil
est correct.
5. Lorsque vous identifiez des charges d'outil, confirmez Voir ci-dessus.
que l'outil est actif.

Lorsque vous identifiez des charges utiles, confirmez que
l'outil de charge utile est actif et étalonné.
6. Lorsque vous identifiez des charges utiles avec un point Voir ci-dessus.
TCP fixe, confirmez que le repère objet correct est actif
et (de préférence) étalonné. S'il est correct, appuyez sur
OK pour confirmer votre sélection.
7. Sélectionnez la méthode d'identification. Si vous sélec-
tionnez la méthode dans laquelle la masse est supposée
être connue, n'oubliez pas que la masse correcte de
l'outil/la charge utile que vous utilisez doit être définie.
Appuyez sur OK pour confirmer votre sélection.
8. Sélectionnez l'angle de configuration. L'angle optimal est
de + 90 ou - 90 degrés. Si cela n'est pas possible,
appuyez sur Autre et définissez l'angle. L'angle minimal
est de + 30 ou - 30 degrés.
Suite page suivante

Suite
Action Info
9. Si le robot n'est pas dans une position correcte pour Les axes 1 à 3 ne doivent
l'identification de la charge, vous êtes invité à piloter pas être à plus de 10 degrés
manuellement un ou plusieurs axes vers la position de la position proposée.
spécifiée. Ceci fait, appuyez sur OK pour confirmer votre
sélection.
Si le robot n'est toujours pas dans une position correcte
pour l'identification des charges, il se déplace lentement
jusqu'à la position correcte. Appuyez sur Déplacer pour
commencer le mouvement.
10. Le robot peut effectuer les mouvements d'identification Ce test est utile car il permet
des charges lentement avant de procéder à l'identifica- de vérifier que le robot ne
tion des charges. Appuyez sur Oui si vous souhaitez un heurtera aucun objet
test lent et sur Non pour procéder à l'identification. pendant l'identification.
Cependant, l'opération
nécessitera beaucoup plus
de temps.
11. La configuration de l'identification des charges est à
présent terminée. Pour commencer le mouvement,
passez en mode automatique et à l'état Motors on.
Appuyez ensuite sur Déplacer pour commencer les
mouvements d'identification des charges.
12. Une fois l'identification terminée, repassez en mode
manuel et appuyez sur la gâchette de validation, puis sur
le bouton de démarrage. Appuyez sur OK pour confirmer
votre sélection.
13. Le résultat de l'opération d'identification des charges
apparaît à présent sur le FlexPendant. Appuyez sur Oui
si vous souhaitez mettre la charge utile ou l'outil
sélectionné à jour en fonction des paramètres identifiés,
ou sur Non dans le cas contraire.
Gestion des erreurs

Si vous relâchez la gâchette de validation pendant l'identification des charges (avant le début
du mouvement), vous pouvez toujours relancer la routine en appuyant de nouveau sur la
gâchette de validation, puis sur le bouton de démarrage. © Copyright 2004-2010 ABB. Tous droits réservés.
Si une erreur se produit pendant les mouvements d'identification des charges, vous devez
relancer la routine depuis le début. Vous pouvez effectuer cette opération automatiquement
en appuyant sur Démarrer après avoir confirmé l'erreur. Pour interrompre et quitter la
procédure d’identification des charges, appuyez sur Annuler la routine d'appel dans le
menu de débogage de l'éditeur de programme.
Suite page suivante

Suite
Limitations de la routine LoadIdentify

La routine de service LoadIdentify ne peut identifier que les charges d'outil et les charges
utiles. Cette procédure ne permet donc pas d'identifier les charges de bras.
Si les mouvements d'identification des charges sont interrompus par un type d'arrêt
quelconque (arrêt du programme, arrêt d'urgence, etc.), vous devez relancer l'identification
des charges depuis le début. Vous pouvez effectuer cette opération automatiquement en
appuyant sur Démarrer après avoir confirmé l'erreur.
Si le robot est arrêté sur une trajectoire par un arrêt du programme et que l'identification des
charges est effectuée au point d'arrêt, la trajectoire est effacée. Cela signifie qu'aucun
mouvement de reprise ne sera effectué pour ramener le robot sur sa trajectoire.
L'identification de charge se termine par une instruction EXIT. Cela signifie que le pointeur
de programme est perdu et qu'il doit être paramétré sur MAIN avant le démarrage d'une
exécution de programme.
Si la précision de mesure est inférieure à 80 %, le résultat de l'identification des charges peut
comporter des erreurs significatives. Dans ce cas, vous obtiendrez une précision plus grande
en répétant la routine LoadIdentify. Si la répétition de la routine n'augmente pas la précision,
les couples mesurés dans l'identification sont probablement trop faibles, et les données d'outil
et/ou de charge utile doivent être définies manuellement. Ce cas se produit généralement si la
masse de la charge est trop faible (10 % ou moins de la charge maximale). Il peut également
se produire si la charge comporte une propriété de symétrie particulière (par exemple, si la
charge d'outil est symétrique autour de l'axe 6). Cependant, même si la précision de mesure
est faible, certaines des données identifiées peuvent encore être correctes.
LoadIdentify pour des robots à 4 axes

Lors de l’exécution LoadIdentify sur un robot avec 4 axes au lieu de 6, il y a quelques
différences. Dans cette description des différences, on suppose que le type de robot est
similaire à IRB 260 ou IRB 660.
Les différences principales sont :
• Les axes 1, 3 et 6 sont utilisés.
• Puisque l’axe 1 est utilisé, les déplacements résultants peuvent être grands.
• Tous les paramètres de charge ne peuvent être identifiés.
L’axe 1 se déplacera environ de +-23 degrés à partir de sa position actuelle. Par conséquent,
la charge peut se déplacer sur une grande distance au cours de son identification. Les axes 3
et 6 se déplaceront comme pour les robots à 6 axes. L’angle de configuration pour l’axe 6
fonctionne exactement comme pour les robots à 6 axes.
Puisqu’il n’y a pas 6 axes, un robot à 4 axes ne peut pas identifier tous les paramètres de la
charge. Les paramètres suivants ne peuvent pas être identifiés :
• I x - L’inertie autour de l’axe-x.
• I y - L’inertie autour de l’axe-y.
• m z - Les coordonnées-z pour le centre de la masse.
Suite page suivante

Suite
Cependant, pour ce type de robot, les paramètres ci-dessus ont des effets négligeables sur les
performances de commande. Reportez-vous au schéma ci-dessous pour la définition du
système de coordonnées de charge.
xx0900000021
Vous pouvez également inclure LoadIdentify dans un programme à l'aide des instructions
RAPID. Reportez-vous au Manuel de référence technique - Instructions, fonctions et types de
données RAPID.
La saisie manuelle des données est décrite dans les sections Modification des données de
l'outil à la page 170 et Modification des données de la charge utile à la page 184.
Le manuel du robot fournit des informations indiquant comment et où monter les charges.
L'identification des charges pour les positionneurs s'effectue avec la routine de service
ManLoadIdentify. Cette routine est décrite dans le manuel System settings du positionneur.

7 Exécution en mode de production
7.1.1. Démarrage de programmes

Démarrage de programmes
Utilisez cette procédure pour lancer un programme ou reprendre l'exécution d'un programme
ayant été arrêté.
Si l'option Multitasking est installée sur votre système de robot, reportez-vous également à la
section Utilisation de programmes Multitasking à la page 253.
Action Info
1. Vérifiez que toutes les tâches de
préparation ont été effectuées sur le robot
et dans la cellule robotisée, et qu'aucun
obstacle ne se trouve dans la zone de
travail du robot.
2. Vérifiez que personne ne se trouve dans la
cellule robotisée.
3. Sélectionnez le mode de fonctionnement
sur le système de commande avec le
sélecteur de mode.
xx0600002782
C: Bouton Motors on
D : Interrupteur de mode
4. Appuyez sur le bouton Motors on situé sur
le système de commande pour activer le
robot.
5. Un programme est-il chargé ? Le chargement des programmes est décrit
Si oui, passez à l'étape suivante. dans la section Gestion des programmes à
Sinon, chargez un programme. la page 187.
6. Si nécessaire, sélectionnez mode Reportez-vous à la section Menu

d’exécution et vitesse en utilisant le menu QuickSet, mode d'exécution à la page 114
Quickset. et Menu QuickSet, vitesse à la page 116.
Suite page suivante

Suite
Action Info
7. En mode Auto Ce bouton est présenté dans la section
1. Appuyez sur le bouton de Boutons à la page 50.
démarrage du FlexPendant pour La sélection du mode de démarrage est
démarrer le programme. décrite dans la section Utilisation de la
En mode manuel fonction Hold-to-run. à la page 229.
1. Sélectionnez un mode de
démarrage.
2. Appuyez sur la gâchette de
validation et maintenez-la
enfoncée.
3. Appuyez sur le bouton de
démarrage du FlexPendant pour
démarrer le programme.
8. La boîte de dialogue de réorientation La réorientation du robot vers sa trajectoire
vers la trajectoire apparaît-t-elle ? est décrite dans la section Réorientation
Si oui, ramenez le robot sur sa trajectoire du robot vers sa trajectoire à la page 263.
par une méthode adéquate.
Sinon, continuez.
9. Si le Curseur ne coïncide pas avec le PP La boîte de dialogue ne s’affiche que si les
une boîte de dialogue s’affiche, sélection- paramètres de système de type Warning at
nez alors le PP ou le Curseur pour sélec- start sont définis. Reportez-vous au
tionner le point de démarrage du Manuel de référence technique -
programme. Appuyez alors de nouveau Paramètres du système.
sur le bouton Démarrer.
Poursuite de l'exécution après modification du programme

Vous pouvez poursuivre l'exécution d'un programme même si celui-ci a été modifié.
En mode automatique, une boîte de dialogue vous indique de ne pas redémarrer le programme
si vous ignorez les conséquences de cette opération.
Si vous... appuyez sur...

êtes sûr que les modifications apportées n'entrent pas en conflit avec la Oui

position en cours du robot et que l'exécution du programme peut se
poursuivre sans que cela constitue un danger pour le personnel ou les
équipements
n'êtes pas sûr des conséquences des modifications et que vous Non
souhaitez obtenir des informations supplémentaires
Suite page suivante

Suite
Redémarrage depuis le début

Il est possible de redémarrer un programme à partir de la fenêtre de production ou de l'éditeur
de programme.
PP à principal dans la fenêtre de production, réinitialise le pointeur de programme sur
l’entrée de production dans toutes les tâches normales, y compris les tâches désactivées dans
le panneau de sélection de tâche.
PP à principal dans l’Editeur de programme, réinitialise le pointeur de programme sur
l’entrée de production pour une tâche déterminée, même si cette tâche est désactivée dans le
panneau de sélection de tâche.
Utilisez cette procédure pour redémarrer un programme à partir de la fenêtre de production.
Action
1. Dans le menu ABB, appuyez sur Fenêtre de production.
2. Appuyez sur PP vers le menu principal.
2. Démarrez le programme en appuyant sur le bouton de démarrage du FlexPendant.
Utilisez cette procédure pour redémarrer un programme à partir de l’Editeur de programme.
Action
2. Appuyez sur Déboguer.
3. Appuyez sur PP vers le menu principal.
4. Démarrez le programme en appuyant sur le bouton de démarrage du FlexPendant.
Limitations
Un seul programme peut être exécuté à la fois, sauf si l'option Multitasking est installée sur
votre système. Auquel cas vous pouvez exécuter plusieurs programmes simultanément.
Reportez-vous à la section Comment sélectionner les tâches dans Menu Quickset, tâches à la
page 117.
Si le système de robot rencontre des erreurs de code programme pendant l'exécution du

programme, il arrête celui-ci et l'erreur est consignée dans le journal des événements.

7.1.2. Arrêt de programmes
7.1.2. Arrêt de programmes
Arrêt de programmes
Si l'option Multitasking est installée sur votre système de robot, reportez-vous également à la
section Utilisation de programmes Multitasking à la page 253.
Action
1. Vérifiez que l'état de l'opération en cours permet son interruption.
2. Vérifiez que l'arrêt du programme ne présente aucun danger.
3. Appuyez sur le bouton d'arrêt du groupe de boutons de matériel du FlexPendant.
Ce bouton est présenté dans la section Boutons à la page 50.
DANGER!
N'utilisez pas le bouton d'arrêt en cas d'urgence. Utilisez plutôt le bouton d'arrêt d'urgence.
L'arrêt d'un programme avec le bouton d'arrêt n'interrompt pas immédiatement le robot.
Arrêt de l'exécution lors de l'utilisation de la fonction Hold-to-run ou de l'exécution pas à pas

Lorsque vous utilisez la fonction Hold-to-run ou l'exécution pas à pas, vous pouvez arrêter
l'exécution comme suit.
Mode Action Info

Fonctionnement avec la Relâchez le bouton de La fonction Hold-to-run est
fonction Hold-to-run démarrage décrite dans la section
Définition de FlexPendant à
la page 48.
Mode pas à pas Le robot s'arrête après avoir Les boutons d'arrêt et
exécuté chaque instruction. d'accès à l'étape suivante
Exécutez l'instruction sont décrits dans la section
suivante en appuyant de Définition de FlexPendant à
nouveau sur le bouton la page 48.
d'accès à l'étape suivante. Si vous appuyez sur le

bouton d'arrêt pendant
l'exécution d'une instruction
de mouvement, le robot
s'arrête sans terminer le
mouvement.

7.1.3. Utilisation de programmes Multitasking
Vue d'ensemble
Dans un système où l’otion Multitasking est installée, un ou plusieurs programmes peuvent
être exécutés en parallèle, par exemple dans une cellule MultiMove comportant plusieurs
robots et dans laquelle chaque robot a sa propre tâche et son propre programme.
Pour obtenir des informations générales concernant la gestion des programmes, reportez-
vous à la section Gestion des programmes à la page 187. Multitasking décrite dans le
Application manual - Engineering tools.
CONSEIL!
Pour plus d'informations sur les tâches et les programmes, reportez-vous à la section Structure
d'une application RAPID à la page 152.
Configuration manuelle des tâches

Vous devez configurer les tâches afin qu'elles soient exécutées comme prévu. Normalement,
toutes les tâches fournies sont configurées. La configuration des tâches s'effectue en
définissant des paramètres système de type Controller. Pour plus d'informations sur les
paramètres, reportez-vous à la section Configuration des paramètres système à la page 315
ou au Manuel de référence technique - Paramètres système.
La configuration manuelle d'une tâche nécessite des informations détaillées. Pour plus
Exécution des tâches

Les tâches peuvent être définies comme Normal, Static ou Semistatic. Les tâches Static et
Semistatic sont automatiquement lancées dès qu’un programme est chargé dans ces tâches.
Les tâches Normal sont lancées lorsque vous appuyez sur le bouton de démarrage du
FlexPendant et arrêtées lorsque vous appuyez sur le bouton d'arrêt.
Pour pouvoir exécuter en mode pas à pas, démarrer et arrêter une tâche statique ou semi-
statique : paramétrez TrustLevel sur NoSafety, réglez les paramètres du panneau de tâches sur
Toutes les tâches et activez la tâche via le menu Quickset. Reportez-vous au Application
manual - Engineering tools, section Multitasking.
Les concepts de Static, Semistatic et Normal sont décrits dans le Manuel de référence
technique - Paramètres du système, type Tasks.
Suite page suivante

Suite
Chargement, exécution et arrêt de programmes Multitasking

Cette section décrit le chargement, l'exécution et l'arrêt de programmes Multitasking.
Action
1. Vérifiez que plusieurs tâches sont configurées. Cette opération s’effectue via les
paramètres système ; reportez-vous au Manuel de référence technique - Paramètres
du système.
2. Chargez chaque programme dans la tâche appropriée à l'aide de l'éditeur de
programme ou de la fenêtre de production. Cette opération est décrite dans la section
Chargement d'un programme existant à la page 188.
3. Si des tâches doivent être désactivées, accédez au menu Quickset pour effectuer cette
opération. Reportez-vous à la section Menu Quickset, tâches à la page 117.
Vous ne pouvez désélectionner des tâches qu'en mode manuel. Lorsque vous passez
au mode automatique, un message vous indique que les tâches ne seront pas toutes
exécutées.
4. Lancez l'exécution du programme en appuyant sur le bouton de démarrage. Toutes les
tâches actives sont lancées.
5. Arrêtez l'exécution du programme en appuyant sur le bouton d'arrêt. Toutes les tâches
actives sont arrêtées.
Chargement d'un programme dans une tâche

Cette section décrit le chargement d'un programme dans une tâche au sein d'un système
multitâche. Les tâches sont supposées avoir été configurées.
Chargement d'un programme à partir de la fenêtre de production
Action
1. Dans le menu ABB, appuyez sur Fenêtre de production.
2. Sélectionnez la tâche dans laquelle vous souhaitez charger un programme.
3. Appuyez sur Charger un programme...
Pour ouvrir un programme situé dans un autre dossier, localisez et ouvrez ce dossier.
Reportez-vous à la description figurant dans la section Explorateur du FlexPendant à la
page 87.
La boîte de dialogue Fichier apparaît.
4. Appuyez sur le programme à charger, puis sur OK.
Chargement d'un programme à partir de l'éditeur de programme
Action
3. Sélectionnez la tâche dans laquelle vous souhaitez charger un programme.
4. Dans le menu Fichier, appuyez sur Charger le programme...
Pour ouvrir un programme situé dans un autre dossier, localisez et ouvrez ce dossier.
Reportez-vous à la description figurant dans la section Explorateur du FlexPendant à la
page 87.
La boîte de dialogue Fichier apparaît.
5. Appuyez sur le programme à charger, puis sur OK.
6. Appuyez sur Fermer pour fermer l'éditeur de programme.
Suite page suivante

Suite
Affichage de programmes Multitasking

La fenêtre de production comprend un onglet pour chaque tâche. Pour passer de l'affichage
d'une tâche à l'affichage d'une autre, appuyez sur les onglets.
Pour modifier plusieurs tâches parallèlement, ouvrez un éditeur de programme pour chaque
tâche. Pour modifier des tâches statiques et semi-statiques, reportez-vous au Application
manual - Engineering tools, section Multitasking.

7.1.4. Utilisation des modes de surveillance du mouvement et d’exécution sans mouvement
7.1.4. Utilisation des modes de surveillance du mouvement et d’exécution sans

mouvement
Surveillance du mouvement
Le logiciel du système de commande possède une fonctionnalité destinée à réduire les forces
d’impact des collision subies par le robot. Cette fonction permet de protéger le robot et
l’équipement externe contre les dommages graves en cas de collision.
La surveillande de mouvement pendant l’exécution d’un programme est toujours active par
défaut, indépendamment des options installées dans la système de commande. Lorsqu’une
collison est détectée, le robot s’arrêt immédiatement et libère les forces résiduelles en se
déplaçant dans le sens opposé pendant une courte distance le long de sa trajectoire.
L'exécution du programme s'arrête avec un message d'erreur. Le robot demeure à l’état
Moteurs activés de façon à ce que l’exécution du programme puisse être reprise une fois le
message d’erreur de collision reconnu.
Il existe en outre une option logicielle appelée Collision Detection, qui possède des fonctions
supplémentaires telles que la surveillance pendant le pilotage manuel. Pour savoir si cette
option est installée sur votre système, appuyez sur Infos système dans le menu ABB.
Développez le noeud Propriétés du système et appuyez sur Options sous Module de
commande.
Fonctions de la base de RobotWare

Description des fonctions de la base de RobotWare:
• Le paramètre Surveillance du chemin en mode vitesse maximale automatique ou
manuelle est utilisé pour éviter tout dommage mécanique au robot lors de sa rencontre
avec un obstacle pendant l’exécution d’un programme.
• Le paramètre Exécution sans mouvement permet d'exécuter un programme sans
déplacement du robot.
Functions de Collision Detection

Un système RobotWare avec Collision Detection possède des fonctionnalités

supplémentaires :
• Surveillance du chemin en mode manuel et possibilité de régler la surveillance dans
tous les modes.
• Surveillance du pilotage manuel empêche les dommages mécaniques subis par le
robot pendant le pilotage manuel.
• Instructions RAPID MotionSup sert à activer/désactiver la détection de collision et
régler la sensibilité pendant l’exécution d’un programme.
REMARQUE!
La surveillance du mouvement doit être définie séparément pour chaque tâche.
Suite page suivante

Suite
Modification des paramètres de surveillance de mouvement

Cette section décrit comment régler les paramètres de surveillande de mouvement.
Action Info
1. Dans le menu ABB, appuyez sur Panneau de
commande, puis sur Suivi.
2. Taper la Tâche et sélectionnez une tâche. Si vous disposez de plusieurs
tâches, vous devez définir
séparément les valeurs
souhaitées pour chaque tâche.
3. Appuyez sur OFF/ON pour supprimer ou activer la
surveillance de chemin.
Appuyez sur -/+ pour régler la sensibilité.
Remarque : Sauf si l’option Collision Detection est CONSEIL!
installée sur votre système, la surveillance du chemin La sensibilité peut être réglée
n’affecte le robot qu’en mode vitesse maximale entre 0 et 300. si la valeur sélec-
automatique ou manuelle. tionnée est inférieure à 80,
Remarque : Le paramètre de sensibilité n’a aucun toutefois, il se peut que le robot
effet, à moins que l’option Collision Detection soit s’arrête en fonction d’une friction
installée. interne.
4. Appuyez sur OFF/ON pour supprimer ou activer la
surveillance du pilotage manuel.
Remarque : Ce paramètre n’a aucun effet, à moins
que l’option Collision Detection soit installée. CONSEIL!
Appuyez sur -/+ pour régler la sensibilité. La sensibilité peut être réglée
Remarque : Ce paramètre n’a aucun effet, à moins entre 0 et 300. si la valeur sélec-
que l’option Collision Detection soit installée. tionnée est inférieure à 80,
toutefois, il se peut que le robot
s’arrête en fonction d’une friction
interne.
5. Sous paramètres d’exécution, appuyez sur OFF/ Reportez-vous à la section
ON pour activer ou désactiver l’exécution sans Exécution sans déplacement à
mouvement. Il s’agit d’une fonction à part, ne faisant la page 257 pour plus d’informa-
pas partie de la surveillance de mouvement. tions concernant cette fonction.
Exécution sans déplacement

Le paramètre Exécution sans mouvement permet d'exécuter un programme RAPID sans
déplacement du robot. Toutes les autres fonctions s'exécutent normalement : cycles de temps,
E/S, calcul de la vitesse TCP en cours, etc.
L’exécution sans mouvement peut être utilisée pour le débogage de programme ou
l’évaluation des cycles. Ellke vous permet également de mesurer la consommation en colle
ou peinture pendant un cycle.
Lorsque la fonction d'exécution sans mouvement est activée, elle peut être exécutée en :
• mode manuel
• mode vitesse maximale manuelle
• mode automatique
Les cycles de temps sont simulés en fonction du mode sélectionné.
Suite page suivante

Suite
REMARQUE!
L’exécution sans mouvement ne peut être activée que lorsque le système est dans l’état
Moteurs coupés.
ATTENTION!
La fonction d'exécution sans mouvement est réinitialisée après le redémarrage du système. Si
vous tentez d’exécuter le programme en mode sans mouvement, ne procédez au redémarrage
qu’après avoir vérifié l’état de l’Exécution sans mouvement. Un démarrage incorrect du
programme peut provoquer des blessures graves ou mortelles, ou endommager le robot ou les
équipements.
Pour plus d'informations sur l'option Collision Detection, reportez-vous au Manuel sur les
applications - Coordination et surveillance des mouvements.

7.1.5. À l’aide de l’option hot plug
Option Hot plug

L’option hot plug permet de :
• Déconnecter le FlexPendant du système en mode automatique afin d’exécuter le
système sans FlexPendant connecté.
• Connecter et exécuter provisoirement un FlexPendant sans interrompre l’exécution de
l’application sur le système.
AVERTISSEMENT!
Appuyer sur le bouton de hot plug désactive le bouton d’arrêt d’urgence sur le FlexPendant.
N’appuyez sur le bouton de hot plug que lors de la connexion ou déconnexion du
FlexPendant.
AVERTISSEMENT!
Un FlexPendant déconnecté doit toujours être enregistré séparément du système de
commande IRC5 !
Connectez ou déconnectez le FlexPendant à l’aide du bouton hot plug

La procédure suivante décrit comment connecter ou déconnecter le FlexPendant du système
à l’aide du bouton de hot plug en option.
REMARQUE!
Ne passez pas en mode manuel (ni en mode manuel à pleine vitesse) alors que le système
s’exécute sans FlexPendant. Le FlexPendant doit être connecté lorsque vous êtes passé en
mode automatique, sans quoi il est impossible de confirmer le changement de mode.
Action Info
1. Assurez-vous que le système est en mode
automatique.
2. Pressez et maintenez enfoncé le bouton Un voyant rouge à l’intérieur du bouton
hot plug. indique l’activation.
3. Maintenez le bouton de hot plug enfoncé

tout en connectant le cavalier à l’aide de la
connexion du FlexPendant.
xx0600002784
A : Bouton Hot plug

B : Connecteur FlexPendant
xx0600002796
Cavalier
Suite page suivante

Suite
Action Info
4. Relâchez le bouton de hot plug. Assurez-vous que le bouton n’est pas
bloqué dans la position activée, ce qui
désactive le bouton d’arrêt d’urgence du
FlexPendant.
REMARQUE!
Lorsque le FlexPendant est déconnecté, le cavalier doit être connecté en place.
REMARQUE!
Si le bouton de hot plug est relâché alors que ni le cavalier ni le FlexPendant ne sont
connectés, les mouvements du robot seront interrompus car les chaînes d’arrêt d’urgence sont
ouvertes.
Limitations des messages sur le FlexPendant

Lors de l’utilisation du bouton de hot plug en option, les limitations suivantes s’appliquent
aux messages sur le FlexPendant :
Messages de l’opérateur
Certaines applications peuvent exiger une entrée de l’opérateur en utilisant le FlexPendant
(par ex., les applications utilisant des instructions RAPID TPReadNum, UIMsgBox, etc.). Si
l’application rencontre un tel message de l’opérateur, l’exécution du programme sera mise en
attente. Après avoir connecté le FlexPendant, vous devez interrompre et relancer l’exécution
du programme pour pouvoir visualiser et répondre à ces messages. Ils ne s’affichent pas
automatiquement en connectant simplement le FlexPendant.
Si possible, évitez d’utiliser ces types d’instructions lors de la programmation de systèmes
utilisant le bouton de hot plug en option.
Messages du journal des événements

Lors de la connexion du FlexPendant, les messages du journal des événements peuvent être
visualisés également pendant la période où le FlexPendant est déconnecté, car ils sont
enregistrés sur le système de commande.

7.2.1. Procédure générale de dépannage
7.2 Dépannage et récupération d’erreurs
Types d'erreur
Les erreurs survenant dans le système de robot peuvent être classées dans deux catégories:
• Les erreurs détectées par le système de diagnostic intégré. Ces erreurs sont décrites
dans la section Messages du journal des événements du Manuel d’utilisation -
Dépannage.
• Les erreurs NON détectées par le système de diagnostic intégré. Ces erreurs sont
décrites dans la section Autres types d'erreur du Manuel d’utilisation - Dépannage.
Erreurs générant des messages d'erreur sur le FlexPendant

Le système de commande est fourni avec un logiciel de diagnostic qui simplifie le dépannage
et limite les temps d'arrêt. Les erreurs détectées par les diagnostics s'affichent sur le
FlexPendant dans un langage clair et comportent un numéro de code.
Les messages d'erreur et les messages système sont tous consignés dans un journal commun
où sont enregistrés les 150 derniers messages. Vous pouvez accéder à ce journal via la barre
d'état du FlexPendant.
Pour simplifier le dépannage, il est important d'observer certains principes de base. Ces
principes sont décrits dans la section Principes de dépannage du Manuel d’utilisation -
Dépannage.
Action Info
1. Lisez le message d'erreur affiché sur le Comment interpréter les messages est
FlexPendant et suivez les instructions décrit dans la section Journal des
fournies. événements à la page 101 et le chapitre
Gestion du journal des événements à la
page 285.
2. Les informations fournies par le
FlexPendant vous ont-elles permis de

résoudre le problème ?
Si oui, reprenez l'opération.
Sinon, passez à l'étape suivante.
3. Le cas échéant, vérifiez les voyants sur les Chaque unité est décrite en détail dans la
unités. section Voyants des unités du Manuel
d’utilisation - Dépannage, qui contient
également la description des voyants de
l'unité.
4. Le cas échéant, vérifiez les câbles, etc., à Les chémas de circuit sont accessibles
l'aide du schéma de câblage. dans le Manuel du produit du robot ou du
5. Si nécessaire, remplacez, réglez ou Reportez-vous au Manuel du produit du
réparez les pièces selon l'instruction de robot ou du système de commande.
réparation.
Suite page suivante

Suite
Erreurs ne générant PAS de messages d'erreur sur le FlexPendant

Ces erreurs ne sont pas détectées par le système de diagnostic et sont gérées d'une autre
manière. La manière dont le symptôme de l'erreur est observé influence largement le type de
l'erreur. Des instructions sont fournies dans la section Autres types d'erreur du Manuel
dutilisation - Dépannage.
Pour dépanner les erreurs NON associées à des messages d’erreur sur le FlexPendant, suivez
les étapes 3 et 4 de la procédure ci-dessus.
Autres actions possibles

Certaines erreurs peuvent exiger l’exécution d’un routine de service. Reportez-vous à la
section Routines d'entretien à la page 236.

7.2.2. Réorientation du robot vers sa trajectoire
7.2.2. Réorientation du robot vers sa trajectoire
À propos des trajectoires et des régions de retour

Pendant l'exécution d'un programme, le robot ou les axes supplémentaires sont considérés
comme étant dans la trajectoire, à savoir qu'ils suivent la séquence de positions souhaitée.
Si vous arrêtez le programme, le robot conserve sa trajectoire, sauf si vous changez sa
position. Il est alors considéré comme étant hors trajectoire. Si le robot est arrêté par un arrêt
d'urgence ou de sécurité, il peut également être hors trajectoire.
Si le robot arrêté se trouve dans lae région de retour de trajectoire, vous pouvez redémarrer
le programme, ce qui ramènera le robot dans sa trajectoire et continuera l’exécution du
programme.
Il est impossible de prévoir le mouvement de retour exact du robot.
CONSEIL!
La région de retour de trajectoire est définie via les paramètres système. Reportez-vous au
Manuel de référence technique - Paramètres du système, type Path Return Region.
Réorientation vers la trajectoire
Action
1. Vérifiez qu'aucun obstacle ne bloque le passage et que la charge utile et les repères
objet sont correctement placés.
2. Si nécessaire, mettez le système en mode automatique et appuyez sur le bouton d'acti-
vation des moteurs du système de commande pour activer les moteurs du robot.
3. Appuyez sur le bouton de démarrage du FlexPendant pour continuer l’exécution à partir
de l'endroit où il s'est arrêté.
Un de ces cas de figure se produit :
• Le robot ou l'axe retourne lentement à la trajectoire et l’exécution continue.
• La boîte de dialogue de réorientation vers la trajectoire apparaît.
4. Si la boîte de dialogue de réorientation vers la trajectoire apparaît, sélectionnez l'action
appropriée.
Sélection de l'action
Si vous... appuyez sur...

souhaitez retourner à la trajectoire et Oui
poursuivre le programme
souhaitez retourner à la position cible Non
suivante et poursuivre le programme
ne souhaitez pas continuer l'exécution du Annuler
programme

7.2.3. Exécution du programme RAPID avec une unité mécanique non étalonnée
7.2.3. Exécution du programme RAPID avec une unité mécanique non étalonnée
Quand cette fonction est-elle utile ?

Si une pince asservie est endommagée ou n’est plus étalonnée, il se peut que vous ayez besoin
d’exécuter une routine de service. Pour ce faire (ou pour l’exécution de n’importe quel code
RAPID), même si un axe supplémentaire n’est pas étalonné, les étapes de cette description
doivent être suivies.
Comment faire démarrer le programme
Action
1. Paramétrez le paramètre système Active at Start Up (dans le type Mechanical Unit,
rubrique Motion) sur No.
Paramétrez le paramètre système Disconnect at Deactivate (dans le type Measurement
Channel, rubrique Motion) sur Yes.
Le paramétrage des paramètres système est décrite dans la section Configuration des
2. Si une autre valeur de paramètre système a été modifiée, redémarrez le système de
commande (démarrage à chaud).
3. Désactivez l’unité mécanique non étalonnée. Cette opération est décrite dans la section
Activation des unités mécaniques à la page 228.
4. Placez le pointeur de programme sur Main (sinon, l’unité mécanique sera automatique-
ment activée).
5. Exécutez la routine de service ou un autre code RAPID.

7.3.1. Mode de fonctionnement en cours
7.3 Modes de fonctionnement
Vue d'ensemble
Vérifiez la position de l'interrupteur de mode du système de commande ou la barre d'état du
FlexPendant.
Les changements de mode de fonctionnement sont également consignés dans le journal des
événements.
Interrupteur de mode
L'interrupteur de mode doit être dans l'une des positions illustrées ci-dessous:
xx0300000466
A Interrupteur de mode à deux positions

B Interrupteur de mode à trois positions
C Mode automatique
D Mode manuel à vitesse réduite
E Mode manuel à pleine vitesse
Action Info
1. Passer du mode manuel au mode Reportez-vous à la section Passage du

automatique mode manuel au mode automatique à la
page 269.
2. Passer du mode automatique au mode Reportez-vous à la section Passage du
manuel mode automatique au mode manuel à la
page 271.
Suite page suivante

Suite
Affichage du mode en cours sur le FlexPendant

Vous pouvez afficher le mode de fonctionnement en cours dans la barre d'état du FlexPendant.
Un exemple de barre d'état est fourni ci-après:
en0300000490
A Fenêtre de l'opérateur
B Mode de fonctionnement
C Système actif
D État du système de commande
E État du programme
F Les unités mécaniques actives sont sélectionnées

7.3.2. À propos du mode automatique
7.3.2. À propos du mode automatique
Qu'est-ce que le mode automatique ?

En mode automatique, la gâchette est déconnectée, ce qui permet au robot de se déplacer sans
intervention humaine.
Un système de robot en production s'exécute normalement en mode automatique. Ce mode
permet de contrôler le système de robot à distance, par exemple à l'aide des signaux d'E/S du
système de commande. Un signal d'entrée peut être utilisé pour démarrer et arrêter un
programme RAPID et un autre pour activer les moteurs du robot.
Pour une plus grande sécurité, des fonctions de sauvegarde supplémentaires, non utilisées en
mode manuel, sont également actives en mode automatique.
Tâches normalement effectuées en mode automatique

En mode automatique, vous effectuez normalement les tâches suivantes:
• Démarrage et arrêt des processus
• Chargement, démarrage et arrêt des programmes RAPID
• Réorientation du robot vers sa trajectoire lorsque vous reprenez le fonctionnement
après un arrêt d'urgence.
• Sauvegarde du système.
• Restauration des sauvegardes
• Réglage des trajectoires.
• Nettoyage des outils.
• Préparation ou remplacement des repères objet.
• Autres tâches de processus.
Un système bien conçu vous permet d'effectuer vos tâches en toute sécurité et sans aucune
incidence sur le processus en cours d'exécution. Dans un tel système, vous pouvez à tout
moment pénétrer dans l'espace de sécurité, en arrêtant temporairement le processus à l'aide
de mécanismes de sécurité, et effectuer les tâches requises. Le processus reprend lorsque vous
quittez l'espace de sécurité.
Consultez la documentation de l'usine ou de la cellule pour obtenir des informations sur les
tâches de processus.
ATTENTION!
Si le système de robot est contrôlé à distance par des actions telles que le démarrage ou l'arrêt,
les applications de processus et les programmes RAPID peuvent être annulés. Le réglage de
la trajectoire peut également être perturbé.
Dans ce cas, effectuez les tâches mentionnées en mode manuel.
Limitations en mode automatique

Le pilotage manuel n'est pas possible en mode automatique. Il se peut également que d'autres
tâches spécifiques doivent être effectuées en mode manuel afin de garantir que vous seul
contrôlez le robot et ses mouvements.
Consultez la documentation de l'usine ou de la cellule pour savoir quelles tâches spécifiques
ne doivent pas être effectuées en mode manuel.

7.3.3. À propos du mode manuel
7.3.3. À propos du mode manuel
Qu'est-ce que le mode manuel ?

En mode manuel, le robot ne peut se déplacer qu'à vitesse réduite et sécurisée, et uniquement
sous contrôle manuel.
Vous devez appuyer sur la gâchette de validation pour activer les moteurs du robot. Le mode
manuel est surtout utilisé lors de la création de programmes et de la mise en service d'un
système de robot.
Dans certains systèmes de robot, il existe deux modes manuels : le mode manuel normal
(parfois appelé mode manuel à vitesse réduite) et le mode manuel à pleine vitesse.
Qu'est-ce que le mode manuel à pleine vitesse ?

En mode manuel à pleine vitesse, le robot peut se déplacer à la vitesse programmée, mais
uniquement sous contrôle manuel.
Vous devez appuyer sur la gâchette de validation et sur le bouton Hold-to-run pour activer les
moteurs du robot. Le mode manuel à pleine vitesse est surtout utilisé lors de tests de
programmes et lors de la mise en service d'un système de robot.
Le mode manuel à pleine vitesse n'est pas disponible sur tous les systèmes de robot.
Tâches normalement effectuées en mode manuel

En mode manuel, vous effectuez normalement les opérations suivantes:
• Réorientation du robot vers sa trajectoire lorsque vous reprenez le fonctionnement
après un arrêt d'urgence.
• Correction de la valeur des signaux d'E/S après des conditions d'erreur.
• Création et modification des programmes RAPID.
• Réglage des positions programmées.
Sécurité en mode manuel

En mode manuel, certains mécanismes de sécurité sont désactivés car, dans ce mode, le robot
est souvent utilisé alors que des personnes se trouvent à proximité. Dans la mesure où
manœuvrer un robot industriel présente un danger potentiel, les manœuvres doivent être
effectuées de manière contrôlée. En mode manuel, le robot opère à vitesse réduite
(normalement, 250 mm/s).

7.3.4. Passage du mode manuel au mode automatique
Quand faire passer le système en mode automatique ?

Faites passer le système en mode automatique lorsqu'une application de processus ou un
programme RAPID est prêt à être exécuté en production.
DANGER!
En mode automatique, le robot est susceptible de se déplacer sans que vous en soyez averti.
Avant de changer le mode de fonctionnement, assurez-vous que personne ne se trouve dans
l'espace de sécurité.
Passage du mode manuel au mode automatique
Action Info
1. Positionnez l'interrupteur de mode sur la position
automatique.
Une boîte de dialogue de changement de mode
apparaît.
xx0300000467
2. Si des paramètres de débogage ont été modifiés, une La réinitialisation ou pas de ces
boîte de dialogue vous informe des modifications valeurs est définie dans les
apportées et si ces valeurs seront réinitialisées. paramètres système du type
Appuyez sur Acquitter. Réinitialisation automatique
des conditions dans la rubrique
Système de commande.
3. Appuyez sur OK pour fermer cette boîte de dialogue.
Si vous repositionnez l'interrupteur sur le mode
manuel, la boîte de dialogue se ferme automatique-
ment.
4. Le système a-t-il changé de mode sans erreur ? Le démarrage des
Si oui, reprenez ou démarrez l'application de programmes est décrit dans la

processus ou le programme RAPID. section Démarrage de
Sinon, corrigez le problème. programmes à la page 249.
REMARQUE!
Si votre système spécifique utilise un panneau d'opérateur distribué, les contrôles et les
indicateurs peuvent ne pas être placés exactement comme l'indique ce manuel. Pour plus
Cependant, les contrôles et les indicateurs présentent la même apparence et fonctionnent de
la même manière.
Quand puis-je commencer à utiliser le système de robot ?

Tant que la boîte de dialogue de changement de mode est affichée, vous ne pouvez pas
démarrer de programmes ni activer les moteurs du robot, que ce soit manuellement ou à
distance.
Suite page suivante

Suite
Exceptions
En mode automatique, vous pouvez démarrer un programme RAPID et activer les moteurs à
distance. Cela signifie que le système ne passe jamais à l'état d'attente sécurisé et que le robot
est susceptible de se déplacer à tout moment.
Pour plus d'informations sur la configuration du système, consultez la documentation de
l'usine ou de la cellule.
Un certain nombre de conditions peuvent être définies ou réinitialisées lors du passage au
mode automatique; reprotéez-vous au Manuel de référence technique - Paramètres du
système, sections Réinitialisation automatique des conditions et Paramètres du mode
d’exécution.

7.3.5. Passage du mode automatique au mode manuel
7.3.5. Passage du mode automatique au mode manuel
Passage du mode automatique au mode manuel
Action Info
1. Positionnez l'interrupteur de mode sur la
position Manuel.
xx0300000468
2. Le système a-t-il changé de mode sans La gestion des erreurs est décrite dans le
erreur ? Manuel d’utilisation - Dépannage.
Si oui, la procédure est terminée.
Sinon, essayez de localiser l'erreur.
REMARQUE!
Si votre système spécifique utilise un panneau d'opérateur distribué, les contrôles et les
indicateurs peuvent ne pas être placés exactement comme l'indique ce manuel. Pour plus
Cependant, les contrôles et les indicateurs présentent la même apparence et fonctionnent de
la même manière.

7.3.6. Passage au mode manuel à pleine vitesse
7.3.6. Passage au mode manuel à pleine vitesse
Quand utiliser le mode manuel à pleine vitesse ?

Utilisez le mode manuel à pleine vitesse lorsque vous devez tester le programme à pleine
vitesse.
Le mode manuel à pleine vitesse vous permet d'exécuter le programme à pleine vitesse tout
en pouvant encore accéder à toutes les fonctions de débogage disponibles dans l'éditeur de
programme.
DANGER!
Le test à pleine vitesse est dangereux.
Assurez-vous que personne ne se trouve dans l'espace de sécurité au démarrage du
programme.
Passage au mode manuel à pleine vitesse
Action Info
1. Placez l'interrupteur de mode sur la
position du mode manuel à pleine vitesse.
2. Le système a-t-il changé de mode sans La gestion des erreurs est décrite dans le
erreur ? Manuel d’utilisation - Dépannage.
Si oui, la procédure est terminée.
Sinon, essayez de localiser l'erreur.
Alerte FlexPendant
Lorsque vous changez de mode, une boîte de dialogue apparaît sur le FlexPendant pour vous
avertir du changement de mode. Appuyez sur OK pour fermer cette boîte de dialogue.
Si vous positionnez l'interrupteur sur le mode précédent, la boîte de dialogue se ferme
automatiquement et aucun changement de mode n'a lieu.

8 Gestion des entrées et des sorties (E/S)
8.1.1. Affichage des listes de signaux

Vue d'ensemble
Les propriétés des signaux d'E/S permettent d'afficher les signaux d'entrée et de sortie, ainsi
que leurs valeurs. Les signaux sont configurés via les paramètres système. Reportez-vous à
la section Configuration des paramètres système à la page 315.
Comment afficher les listes de signaux

Cette section décrit comment afficher une liste de signaux.
Action
1. Dans le menu ABB, appuyez sur Entrées et sorties.
La liste des signaux d'E/S les plus courants s'affiche.
en0400000770
2. Appuyez sur Vue pour sélectionner d'autres signaux de la liste.
CONSEIL!
Appuyez sur le menu Sélectionner une présentation si vous désirez afficher les étiquettes
de signaux dans la liste.
Suite page suivante

Suite
Simulation et changement de la valeur d'un signal à la page 275.
Filtrage des données à la page 122.
Création des catégories d’E/S à la page 278.
Configuration des signaux d'E/S les plus courants à la page 346.

8.1.2. Simulation et changement de la valeur d'un signal
8.1.2. Simulation et changement de la valeur d'un signal
Simulation et changement de la valeur d'un signal

Un signal peut être remplacé par un signal simulé et la valeur du signal peut être modifiée.
Pour plus d'informations sur le changement des propriétés des signaux, reportez-vous à la
section Configuration des signaux d'E/S les plus courants à la page 346.
Action
1. Dans le menu ABB, appuyez sur I/O.
La liste des signaux les plus courants s'affiche. Reportez-vous à la section Configura-
tion des signaux d'E/S les plus courants à la page 346.
2. Appuyez sur un signal.
3. Appuyez sur Simuler pour remplacer le signal par un signal simulé.
Appuyez sur Supprimer la simulation pour annuler la simulation du signal.
4. Pour un signal numérique, appuyez sur 0 ou 1 pour modifier la valeur du signal.
Pour les signaux analogiques et groupes de signaux, appuyez sur 123... pour modifier
la valeur du signal. Le clavier numérique programmable s'affiche. Entrez la nouvelle
valeur, puis appuyez sur OK.

8.1.3. Affichage d'un groupe de signaux
8.1.3. Affichage d'un groupe de signaux
Affichage d'un groupe de signaux

Cette section décrit l'affichage de groupes de signaux.
Action
1. Dans le menu ABB, appuyez sur I/O.
La liste des signaux les plus courants s'affiche. Reportez-vous à la section Configura-
tion des signaux d'E/S les plus courants à la page 346.
2. Dans le menu Vue, appuyez sur Groupes.
3. Appuyez sur le nom du groupe de signaux dans la liste, puis sur Propriétés, ou
appuyez deux fois sur le nom du groupe de signaux.
Les propriétés du groupe de signaux s'affichent.

8.1.4. Configuration des E/S
8.1.4. Configuration des E/S
Création du bus
Cette section décrit comment créer un bus :
Action
1. Dans le menu ABB, appuyez sur Panneau de commande, puis sur Configuration.
2. Sélectionnez la rubrique I/O puis appuyez sur Bus.
3. Pour créer un nouveau bus, appuyez sur Ajouter.
4. Pour modifier un bus, appuyez pour sélectionner le bus puis appuyez sur Modifier.
5. Appuyez sur OK pour enregistrer le bus.
La boîte de dialogue Redémarrer apparaît.
6. Appuyez sur Oui à la question Voulez-vous redémarrer maintenant ? pour que les
modifications prennent effet.
Création d'unité
Cette section décrit comment créer une unité :
Action
2. Sélectionnez la rubrique I/O, puis sur Unit.
3. Pour créer une nouvelle unité, appuyez sur Ajouter.
4. Pour modifier une unité, appuyez pour sélectionner l'unité puis appuyez sur Modifier.
5. Appuyez sur OK pour enregistrer l'unité.
La boîte de dialogue Redémarrer apparaît.
6. Appuyez sur Oui à la question Voulez-vous redémarrer maintenant ? pour que les
modifications prennent effet.
Création d'un signal

Pour plus d'informations, reportez-vous à la section Création des catégories d’E/S à la page
278.

8.1.5. Création des catégories d’E/S
8.1.5. Création des catégories d’E/S
Catégories d’E/S
Les catégories d’E/S peuvent être utilies pour filtrer les sélections de signaux. Vous pouvez
créer vos propres catégories. Chaque signal ne peut appartenir qu’à une catégorie.
Création des catégories d’E/S

Cette section décrit la création des catégories d’E/S.
Action
2. Sélectionnez la rubrique I/O, puis tapez Signal.
3. Vous pouvez définir une catégorie lors de :
• la création d’un signal ; appuyez sur Ajouter pour créer le signal
• la modification d’un signal ; sélectionnez un signal, puis appuyez sur Modifier
Utilisez le paramètre Catégorie pour créer la catégorie du signal.
4. Appuyez sur OK pour enregistrer le signal. Une fois une catégorie attribuée à un signal,
le système doit être redémarré à chaud pour que les modifications prennent effet.
Les catégories sont utilisées pour le filtrage ; reportez-vous à la section Filtrage des données
à la page 122.
Les signaux font partie de la configuration et sont modifiés avec les paramètres système ;
reportez-vous au Manuel de référence technique – Paramètres système.

8.1.6. Désactivation et activation des unités d'E/S
8.1.6. Désactivation et activation des unités d'E/S
Vue d'ensemble
La désactivation d’une unité E/S entraîne fait que le système de commande ignore l’unité.
Cela peut s’avérer utile pour la mise en service, pour éviter les erreurs si l’unité d’E/S n’est
pas encore connectée au système de commande. Les signaux configurés dans l’unité seront
encore visibles à sa désactivation, mais les valeurs de signal ne seront pas disponibles. Le
système de commande ne tentera pas d’envoyer ou de recevoir de signaux d’une unité
désactivée.
La réactivation d’une unité entraîne sont retour au fonctionnement normal.
Désactivation et activation des unités d'E/S

Cette section décrit l’activation des unités d’E/S.
Action
1. Dans le menu ABB, appuyez sur Entrées et sorties.
La liste des signaux d'E/S les plus courants s'affiche.
2. Appuyez sur Vue pour sélectionner d'autres signaux de la liste. Sélectionnez les unités
d'E/S.
3. Sélectionnez une unité d'E/S dans la liste.
4. Appuyez sur activer ou désactiver.
REMARQUE!
Tous les signaux de l’unité d’E/S doivent avoir un niveau d’accès permettant aux clients
locaux (par exemple le FlexPendant) de disposer d’un accès en écriture. Si ce n’est pas le cas,
l’unité ne pourra pas être activée ou désactivée à partir de clients locaux. Le niveau d’accès
est défini avec les paramètres de systèmes pour chaque signal, voir les types Signal et Access
Level dans la rubrique I/O.
REMARQUE!
L’unité ne peut pas être désactivée si le paramètre de système Unit Trustlevel est réglé sur 0
(Required). Unit Trustlevel et appartient au type Unit de la rubrique I/O.
Pour plus de détails concernant la configuration d’une unité d’E/S (par exemple pour ajouter
ou supprimer des signaux ou régler les limites de signal), voir la section Configuration des

8.1.7. Affichage des signaux d’E/S d'Alias
Affichage des signaux d’E/S d'Alias

Les E/S d'Alias indiquent les signaux actifs définis dans le programme RAPID. Une fois
l'instruction AliasIO exécutée dans le programme RAPID, le signal d'E/S d'Alias peut être
affiché à partir du menu d'E/S d'Alias de la même manière que les autres signaux à partir du
menu Afficher.
Cette section décrit la manière d'afficher des signaux E/S d'Alias :
1. Charger le fichier de paramètres système Eio.cfg.
Pour en savoir plus sur le chargement des paramètres système et l'ajout de paramètres à
partir d'un fichier, reportez-vous à Configuration des paramètres système à la page 315.
2. Création d'un nouveau programme à partir de l'éditeur de programme.
Pour obtenir des informations détaillées sur la création d'un nouveau programme,
reportez-vous à la section Création d'un programme à la page 187.
3. Création de types des données signaldi et signaldo . Voir Création d’une nouvelle donnée
de signal à la page 280.
4. Ajout d'instructions AliasIO.
Pour en savoir plus sur l'ajout d'instructions AliasIO et l'affichage à partir du menu des E/
S d'Alias, reportez-vous à Ajout d'instructions AliasIO à la page 281.
REMARQUE!
Pour l'instant, seuls les signaux numériques signaldi et signaldo sont acceptés.
Création d’une nouvelle donnée de signal

Cette section décrit la création de nouvelles instances de données de signal :
Action

2. Appuyez sur Affichage et choisissez Tous les types de données.
La liste de tous les types de données disponibles apparaît.
3. Sélectionnez signaldi et appuyez sur Afficher les données.
4. Appuyez sur Nouveau.
L'écran de déclaration de nouvelle donnée apparaît.
5. Appuyez sur ... à la droite du Nom et définissez le nom de l'instance de données. Par
exemple, alias_di1.
6. Appuyez sur le menu Portée et choisissez Globale.
7. Appuyez sur OK.
8. Répétez les étapes 1 à 7 pour créer l'instance de données signaldo . Par exemple,
alias_do1.
REMARQUE!
Prenons l’exemple suivant :
"VARsignaldoalias_do1;"
"AliasIOdo_1, alias_do1;"
VAR : cette déclaration doit être globale dans le module.
Suite page suivante
Suite
Après avoir déclaré signaldi et signaldo et avoir exécuté l'instruction AliasIO do_1,
alias_do1 le signal alias_do1 s'affiche dans le menu des E/S d'Alias de la même manière que
les signaux ordinaires s'affichent dans le menu Affichage.
Le signal alias_do1 est actif tant que le programme RAPID est actif et il s'affiche après
l'exécution de l’instruction AliasIO.
Ajout d'instructions AliasIO

Cette section décrit la manière d'ajouter des instructions AliasIO et de les afficher dans le
menu des E/S d'Alias :
Action
1. Déclarer les variables RAPID des types de données signaldi et signaldo comme
alias_di1 et alias_do1 respectivement, comme indiqué dans Création d’une nouvelle
donnée de signal à la page 280.
3. Appuyez sur l'instruction à laquelle vous souhaitez ajouter une nouvelle instruction.
4. Appuyez sur Ajouter l'instruction.
Une catégorie d'instructions apparaît.
De nombreuses instructions, divisées en catégories, sont disponibles.
5. Appuyez sur I/O pour afficher la liste des catégories disponibles.
Vous pouvez également appuyer sur Précédent/Suivant en bas de la liste des instruc-
tions pour passer à la catégorie précédente ou suivante.
6. Sélectionnez AliasIO.
7. Sélectionnez le type de donnée signaldi et cliquez sur OK.
8. Appuyez sur >EXP< et sélectionnez la valeur d'argument (par exemple, di01_Box) pour
l'argument From Signal dans le fichier de configuration.
9. Appuyez sur >EXP< pour l'argument To Signal .
10. Appuyez sur Modifier et choisissez Modifier le type de données.
11. Sélectionnez signaldi dans la liste et cliquez sur OK.
12. Sélectionnez la valeur d'argument (par exemple, alias_di1) pour l'argument To Signal
comme créé à partir de l'étape 1.
13. Appuyez sur Déboguer et choisissez PP vers Main dans l’éditeur de programme.
14. Appuyez sur le bouton Démarrer du FlexPendant pour lancer le programme.
15. Dans le menu ABB appuyez sur Entrées et sorties.
16. Appuyez sur Affichage et choisissez le menu E/S d'Alias .
La nouvelle déclaration de données créée à partir du programme RAPID doit être
disponible.
Si ce n’est pas le cas, cliquez sur Actualiser.
17. Répétez les étapes 7 à 16 pour ajouter le type de données signaldo et l'affichage du
menu E/S d'Alias .

8.2.1. Signaux d'E/S de sécurité
8.2 Signaux de sécurité
Généralités
Dans la configuration standard et de base du système de commande, certains signaux d'E/S
sont dédiés à des fonctions de sécurité spécifiques. Le tableau ci-après répertorie ces signaux
et fournit une brève description de chacun d'entre eux.
Vous pouvez visualiser l'ensemble des signaux dans le menu E/S du FlexPendant.
Signaux d'E/S de sécurité

Le tableau suivant répertorie les signaux d'E/S de sécurité utilisés par le système standard.
Condition de
Nom du signal Description De - À
valeur de bit
ES1 Arrêt d'urgence, 1 = Chaîne fermée De la carte du panneau à
chaîne 1 l'ordinateur principal
ES2 Arrêt d'urgence, 1 = Chaîne fermée De la carte du panneau à
chaîne 2 l'ordinateur principal
SOFTESI Arrêt d'urgence 1 = Arrêt progressif De la carte du panneau à
progressif activé l'ordinateur principal
EN1 Gâchette de validation 1=Activé De la carte du panneau à
1 & 1, chaîne 2 l'ordinateur principal
EN2 Gâchette de validation 1=Activé De la carte du panneau à
1 & 2, chaîne 2 l'ordinateur principal
AUTO1 Sélecteur de mode de 1 = Mode auto De la carte du panneau à
fonctionnement, sélectionné l'ordinateur principal
chaîne 1
AUTO2 Sélecteur de mode de 1 = Mode auto De la carte du panneau à
chaîne 2

MAN1 Sélecteur de mode de 1 = Mode MAN De la carte du panneau à
chaîne 1
MANFS1 Sélecteur de mode de 1 = Mode man. pleine De la carte du panneau à
fonctionnement, vit. sélectionné l'ordinateur principal
chaîne 1
MAN2 Sélecteur de mode de 1 = Mode MAN De la carte du panneau à
chaîne 2
MANFS2 Sélecteur de mode de 1 = Mode man. pleine De la carte du panneau à
fonctionnement, vit. sélectionné l'ordinateur principal
chaîne 2
USERDOOVLD Surcharge, sortie 1 = Erreur, 0 = OK De la carte du panneau à
numérique utilisateur l'ordinateur principal
MONPB Bouton-poussoir 1 = Bouton-poussoir De la carte du panneau à
d'activation des enfoncé l'ordinateur principal
moteurs
AS1 Arrêt auto, chaîne 1 1 = Chaîne fermée De la carte du panneau à
l'ordinateur principal
Suite page suivante

Suite
Condition de
valeur de bit
AS2 Arrêt auto, chaîne 2 1 = Chaîne fermée De la carte du panneau à
SOFTASI Arrêt auto progressif 1 = Arrêt progressif De la carte du panneau à
activé l'ordinateur principal
GS1 Arrêt général, chaîne 1 1 = Chaîne fermée De la carte du panneau à
GS2 Arrêt général, chaîne 2 1 = Chaîne fermée De la carte du panneau à
SOFTGSI Arrêt général 1 = Arrêt progressif De la carte du panneau à
SS1 Arrêt supérieur, chaîne 1 = Chaîne fermée De la carte du panneau à
1 l'ordinateur principal
SS2 Arrêt supérieur, chaîne 1 = Chaîne fermée De la carte du panneau à
2 l'ordinateur principal
SOFTSSI Arrêt supérieur 1 = Arrêt progressif De la carte du panneau à
CH1 Tous les commu- 1 = Chaîne fermée De la carte du panneau à
tateurs de la chaîne l'ordinateur principal
d'exécution 1 sont
fermés
CH2 Tous les commu- 1 = Chaîne fermée De la carte du panneau à
tateurs de la chaîne l'ordinateur principal
d'exécution 2 sont
fermés
ENABLE1 Activer depuis l'ordina- 1 = Activer, 0 = De la carte du panneau à
teur principal rupture chaîne 1 l'ordinateur principal
(relecture)
ENABLE2_1 Activer depuis la carte 1 = Activer, 0 = De la carte du panneau à
d'axes 1 rupture chaîne 2 l'ordinateur principal

PANEL24OVLD Surcharge, panneau 1 = Erreur, 0 = OK De la carte du panneau à
24 V l'ordinateur principal
DRVOVLD Surcharge, modules 1 = Erreur, 0 = OK De la carte du panneau à
d'entraînement l'ordinateur principal
DRV1LIM1 Relecture chaîne 1 1 = Chaîne 1 fermée De l'ordinateur des axes
après interrupteurs de à l'ordinateur principal
fin de course
DRV1LIM2 Relecture chaîne 2 1 = Chaîne 2 fermée De l'ordinateur des axes
après interrupteurs de à l'ordinateur principal
fin de course
DRV1K1 Relecture contacteur 1 = K1 fermé De l'ordinateur des axes
K1, chaîne 1 à l'ordinateur principal
DRV1K2 Relecture contacteur 1 = K2 fermé De l'ordinateur des axes
K2, chaîne 2 à l'ordinateur principal
Suite page suivante

Suite
Condition de
valeur de bit
DRV1EXTCONT Contacteurs externes 1 = Contacteurs De l'ordinateur des axes
fermés fermés à l'ordinateur principal
DRV1TEST1 Un retard dans la Activé De l'ordinateur des axes
chaîne d'exécution 1 a à l'ordinateur principal
été détecté
DRV1TEST2 Un retard dans la Activé De l'ordinateur des axes
chaîne d'exécution 2 a à l'ordinateur principal
été détecté
SOFTESO Arrêt d'urgence 1 = Définir arrêt De l'ordinateur principal
progressif urgence progressif à la carte du panneau
SOFTASO Arrêt auto progressif 1 = Définir arrêt auto De l'ordinateur principal
progressif à la carte du panneau
SOFTGSO Arrêt général 1 = Définir arrêt De l'ordinateur principal
progressif général progressif à la carte du panneau
SOFTSSO Arrêt supérieur 1 = Définir arrêt sup De l'ordinateur principal
progressif progressif Arrêt à la carte du panneau
urgence
MOTLMP Lampe d'activation des 1 = Lampe allumée De l'ordinateur principal
moteurs à la carte du panneau
TESTEN1 Test d'Enable1 1 = Test de De l'ordinateur principal
démarrage à la carte du panneau
DRV1CHAIN1 Signal vers circuit 1 = Fermer chaîne 1 De l'ordinateur principal
d'interverrouillage à l'ordinateur des axes 1
DRV1CHAIN2 Signal vers circuit 1 = Fermer chaîne 2 De l'ordinateur principal
d'interverrouillage à l'ordinateur des axes 1
DRV1BRAKE Signal vers bobine de 1 = Desserrer freins De l'ordinateur principal
desserrage des freins à l'ordinateur des axes 1

9 Gestion du journal des événements
9.1.1. Accès au journal des événements

9.1.1. Accès au journal des événements
Journal des événements

Ouvrez le journal des événements pour:
• afficher toutes les entrées présentes,
• examiner des entrées spécifiques en détail,
• gérer les entrées, par exemple en les enregistrant ou en les supprimant.
Vous pouvez imprimer le journal à l'aide de RobotStudio.
Ouverture et fermeture du journal des événements

Cette section décrit l'ouverture du journal des événements.
Action
1. Appuyez sur la barre d'état.
La fenêtre de statut apparaît.
2. Appuyez sur Journal des événements.
Le journal des événements apparaît.
3. Si le journal des événements est trop grand pour apparaître entièrement à l'écran, vous
pouvez le faire défiler.
4. Appuyez sur une entrée du journal pour afficher le message relatif à l'événement.
5. Appuyez de nouveau sur la barre d'état pour fermer le journal des événements.
Manuel d'utilisation - RobotStudio.

9.1.2. Suppression d'entrées du journal
9.1.2. Suppression d'entrées du journal
Pourquoi supprimer des entrées du journal ?

Vous pouvez supprimer des entrées du journal pour accroître la quantité d'espace disque
disponible. La suppression d'entrées du journal permet souvent d'identifier les erreurs
efficacement car vous supprimez ainsi des entrées anciennes et insignifiantes qui ne
concernent pas le problème à résoudre.
Suppression de toutes les entrées du journal
Action
1. Appuyez sur la barre d'état, puis sur l'onglet Journal des événements pour ouvrir le
journal des événements.
2. Dans le menu Vue, appuyez sur Commun.
3. Appuyez sur Supprimer, puis sur Supprimer tous les journaux.
4. Appuyez sur Oui pour supprimer le journal ou sur Non pour le conserver intact.
Suppression d'entrées du journal d'une catégorie spécifique
Action
1. Appuyez sur la barre d'état, puis sur l'onglet Journal des événements pour ouvrir le
journal des événements.
2. Dans le menu Vue, appuyez sur la catégorie de votre choix.
3. Appuyez sur Supprimer, puis sur Supprimer le journal.
4. Appuyez sur Oui pour supprimer le journal ou sur Non pour le conserver intact.

9.1.3. Enregistrement des entrées du journal
Pourquoi enregistrer les entrées du journal ?

Enregistrez les entrées du journal lorsque:
• Vous devez effacer le journal, mais souhaitez conserver les entrées en cours pour les
afficher ultérieurement.
• Vous souhaitez envoyer des entrées du journal à l'assistance technique pour résoudre
un problème.
• Vous souhaitez conserver les entrées du journal pour référence ultérieure.
REMARQUE!
Le journal peut contenir jusqu'à 20 entrées par catégorie et jusqu'à 150 entrées dans la liste de
tous les événements. Lorsque la mémoire tampon est saturée, les entrées les plus anciennes
sont écrasées et perdues.
Il n'existe aucun moyen de récupérer ces entrées perdues.
Enregistrement de toutes les entrées du journal

Cette section décrit l'enregistrement de toutes les entrées du journal.
Action
1. Appuyez sur la barre d'état pour ouvrir le journal des événements.
2. Appuyez sur Enregistrer tous les fichiers-journaux sous.
La boîte de dialogue de fichier apparaît.
3. Pour enregistrer le journal dans un dossier différent, localisez et ouvrez le dossier
souhaité.
4. Dans le champ Nom du fichier, entrez le nom du fichier.
5. Appuyez sur Enregistrer.


10 Systèmes
10.1. Définition d’un système
10 Systèmes
10.1. Définition d’un système
Le système
Le système est le logiciel qui s’exécute sur le système de commande. Il est constitué des
éléments RobotWare spécifiques aux robots connectés aux système de commande, fichiers de
configuration et programmes RAPID.
La clé de licence RobotWare

Les éléments RobotWare (modèles, options, etc., de robot pris en charge) inclus dans le
système sont déterminés par la clé de licence RobotWare.
Lorsqu’un système est exécuté sur un système de commande réel, il doit être intégré avec une
clé de licence fournie avec le robot.
Pour exécuter un système sur un système de commande virtuel (par ex., pour les simulations
dans RobotStudio), on peut utiliser une clé de licence intégrée à un robot réel ou une clé de
licence virtuelle. L’utilisation d’une clé de licence intégrée à un robot réel constitue un moyen
rapide de garantir la conformité du système avec le robot. L’utilisation d’une clé virtuelle
offre la possibilité de simuler et évaluer le fonctionnement de n’importe quel modèle de robot
sans aucune configuration. Un système avec clé virtuelle ne peut cependant jamais être
exécuté sur un système de commande réel.
Système vide
Un nouveau système ne contenant que les éléments RobotWare et configurations par défaut
est appelé système vide. Lorsque des configurations spécifiques du robot ou de processus sont
appliquées, des signaux d’E/S sont définis ou des programmes RAPID créés, le système n’est
plus considéré comme vide.
Système chargé et système stockés

Le système chargé est le système qui s’exécute sur le système de commande lorsque ce
dernier est démarré. Un système de commande ne peut avoir qu’un seul système chargé, mais
d’autres systèmes peuvent être stockés sur son disque ou n’importe quel disque du réseau PC.
Lorsqu’un système est chargé, que ce soit dans un système de commande réel ou virtuel, on
modifie habituellement son contenu (comme les programmes et configurations RAPID). Pour
les systèmes stockés, vous pouvez opérer certaines modifications à l’aide du System Builder
dans RobotStudio , comme ajouter et supprimer des options, et remplacer l’ensemble des
fichiers de configuration.

10 Systèmes
10.2.1. Qu'est-ce que la mémoire ?
10.2 Mémoire et gestion des fichiers
10.2.1. Qu'est-ce que la mémoire ?
Vue d'ensemble
Le terme " mémoire " implique plusieurs concepts:
• La mémoire RAM de l'ordinateur principal
• L’unité de mamoire de masse du système de commande (disque dur, disque à
mémorisation instantanée ou tout autre pilote)
• Le disque dur d'une unité connectée au même réseau local que le système de robot,
utilisé comme unité de stockage d'un logiciel.
Mémoire RAM de l'ordinateur principal

La mémoire RAM est la mémoire principale de l'ordinateur principal. Elle se situe sur la carte
mère de l'ordinateur. La mémoire est utilisée par le processeur pendant l'exécution de tous les
programmes.
Le contenu de la mémoire RAM en cours de fonctionnement est décrit dans la section
Structure du contenu de la mémoire RAM de l'ordinateur principal à la page 291.
Unité de mémoire de masse du système de commande

Il s’agit de la principale unité de stockage de masse du système de commande, en d’autres
termes sa mémoire de masse. En fonction de la version du système de commande, il peut
s'agir d'un disque dur, d'un disque à mémorisation instantanée ou autre de taille variable. Cette
unité contient tous les logiciels nécessaires au fonctionnement du robot, et c’est sur elle que
RobotWare est installé.
Au démarrage, les données sont chargées dans la mémoire RAM à partir de la mémoire de
masse.
Lors de la mise à l'arrêt, le fichier image.bin y est enregistré. Le contenu du fichier image.bin
est décrit dans la section Structure du contenu de la mémoire RAM de l'ordinateur principal
à la page 291.
Unité LAN © Copyright 2004-2010 ABB. Tous droits réservés.

Cette unité peut être utilisée comme un dispositif de stockage supplémentaire si celui du
module de commande n'est pas suffisant. Elle est généralement considérée comme faisant
partie du système de robot.

10 Systèmes
10.2.2. Structure du contenu de la mémoire RAM de l'ordinateur principal
Généralités
Cette section décrit le contenu de la mémoire RAM de l'ordinateur principal pendant le
fonctionnement normal du système.
Le terme " mémoire RAM " se rapporte à la mémoire principale de l'ordinateur principal,
c'est-à-dire les modules de mémoire que le processeur de l'ordinateur principal utilise pendant
le fonctionnement normal.
Le terme générique « mémoire » est décrit dans la section Qu'est-ce que la mémoire ? à la
page 290.
Illustration de la mémoire RAM

Chaque élément de l'illustration est décrit dans le tableau ci-dessous.
en0500001446
Suite page suivante

10 Systèmes
Suite
Éléments
Élément Fonction
Mémoire RAM Modules de mémoire de l'ordinateur principal, situés sur la carte mère de
l'ordinateur. Le processeur lit et écrit des données dans cette mémoire
pendant l'exécution des programmes.
La taille de la mémoire RAM peut varier, mais augmenter cette taille
n'améliore pas les performances de l'ordinateur, sauf si vous apportez des
modifications matérielles et logicielles au système de robot.
image.bin Lorsque le système est mis hors tension, volontairement ou suite à un
problème d'alimentation, le fichier image.bin est enregistré sur la mémoire
de masse du système de commande. Il s'agit d'un fichier interne, créé par
le système au cours du fonctionnement, généralement invisible pour l'utili-
sateur.
Pendant le démarrage à chaud du système, le fichier image.bin entier est
rechargé dans la mémoire RAM. D'autres types de redémarrage peuvent
être effectués avec un autre système. Reportez-vous au Manuel d'utilisation
- IRC5 avec FlexPendant.
ctrl.bin Ce fichier contient, entre autres:
• Les données d'identité du robot
• données d'étalonnage
• SIS données
• Les données du temporisateur de fonctionnement
Ce fichier est stocké sur la carte SMB à la livraison du robot. Les données
peuvent alors être transférées vers le système de commande, tel que décrit
dans le manuel d'utilisation - IRC5 avec FlexPendant.
NOTEZ que le fichier ctrl.bin n'est pas stocké dans le dossier spécifique du
système sur l’unité de mémoire de masse. Cela signifie que toutes les
données du fichier sont conservées même si le logiciel système est mis à
jour ou remplacé.
carte SMB La carte SMB (carte de mesure série) est normalement installée sur l'unité
mécanique et contient, entre autres, les données du fichier ctrl.bin. La
gestion des données de la carte SMB, le déplacement de données entre la
carte SMB et le système de commande, etc. sont décrits dans le Manuel
d'utilisation - IRC5 avec FlexPendant.

Unité de Il s'agit de la principale unité de stockage de masse, située dans l'unité infor-
mémoire de matique. En fonction de la version du système de commande, il peut s'agir
masse du d'un disque dur, d'un disque à mémorisation instantanée ou autre de taille
système de variable. Cette unité contient tous les logiciels nécessaires au fonctionne-
commande ment du robot, et c’est sur elle que RobotWare est installé.
Au démarrage, les données sont chargées dans la mémoire RAM à partir de
la mémoire de masse.
À l'arrêt, le fichier image.bin est automatiquement sauvegardé à cet
emplacement.
Code RAPID Cette section contient tout le code RAPID exécutable, écrit par ABB ou par
le client.
Suite page suivante

10 Systèmes
Suite
Élément Fonction
Données de Ces données constituent essentiellement le contenu des fichiers de config-
configuration uration:
• proc.cfg
• moc.cfg
• sio.cfg
• mmc.cfg
• sys.cfg
Chaque fichier contient les paramètres définis lors de la création et de la
définition du système, des options, etc.
Il n'est pas conseillé de modifier les fichiers de configuration après leur
création, mais vous pouvez en contrôler le contenu, comme indiqué dans le
Manuel d’utilisation – Dépannage. Si vous modifiez le contenu des fichiers
de configuration, ABB recommande fortement d'utiliser RobotStudio pour
réduire les risques d'erreurs. Reportez-vous au Manuel d'utilisation - Robot-
Studio.
Textes Certains des textes utilisés par le système pendant le fonctionnement, dans
toutes les langues sélectionnées lors de la création du système.
Journaux des Tous les événements consignés dans l'ensemble des journaux d'événe-
événements ments.
Cela signifie que tous les journaux sont enregistrés, même en cas de panne
d'électricité, ce qui est pratique pour identifier l'origine des problèmes (par-
ticulièrement des pannes d'électricité).
États internes Il s'agit de l'enregistrement des données d'état et de position de tous les
axes de robot, de l'ensemble des E/S, de l'état de chaque manipulateur
connecté à un système MultiMove, etc.
Ces données sont mises à jour en continu au cours du fonctionnement. Le
système peut ainsi retourner instantanément à son état précédent s'il
s'arrête pour une raison quelconque, si une panne de courant se produit, si
le robot heurte un obstacle, etc.
Données Il s'agit des données d'étalonnage d'un robot, c'est-à-dire toutes les
d'étalonnage données décrivant la position d'étalonnage des six axes d'un robot.
SIS Il s'agit des données d'entretien relatives au système SIS (Service
Information System).
Cela signifie que le robot conserve les données SIS même en cas de rem-
placement du système de commande.
Temporisateur Il s'agit des données du temporisateur de fonctionnement.
de fonctionne- Cela signifie que le robot conserve le décompte de temporisateur de fonc-
ment tionnement même en cas de remplacement du système de commande.
" Mon système Il s'agit du répertoire où RobotWare est stocké après son installation. Le
" fichier image est stocké dans le répertoire “Internal”.
NOTEZ que le fichier ctrl.bin n'est pas stocké ici, ce qui signifie que le
contenu du fichier image.bin sera conservé même lors d'une mise à jour du
logiciel système en cours de fonctionnement.

10 Systèmes
10.2.3. Gestion des fichiers
Gestion et stockage des fichiers

Les sauvegardes, les programmes, les configurations, etc. sont enregistrés en tant que fichiers
dans le système de robot. Ces fichiers sont gérés dans une application spécifique du
FlexPendant (par exemple, l'éditeur de programme) ou à l'aide de l'Explorateur du
FlexPendant.
Les fichiers peuvent être stockés sur différents lecteurs ou périphériques de mémoire tels que:
• Unité de mémoire de masse du système de commande
• Un ordinateur portable
• Un périphérique USB
• D'autres lecteurs réseau
Que vous utilisiez l'Explorateur du FlexPendant ou que vous enregistriez/ouvriez les fichiers
via une application du FlexPendant, ces lecteurs sont utilisés de la même façon.
Mémoire USB
L'IRC5 est doté d'un port USB situé sur le système de commande, reportez-vous à Boutons et
ports du système de commande à la page 61. Certains systèmes IRC5 ont également un port
USB sur le FlexPendant, reportez-vous à Définition de FlexPendant à la page 48.
Un module de mémoire USB est normalement détecté par le système et opérationnel dans les
secondes qui suivent la connexion du matériel. Un module de mémoire USB connecté est
automatiquement détecté au démarrage du système.
Il est possible de connecter et de déconnecter un module de mémoire USB pendant que le
système s'exécute. Cependant, vous éviterez les problèmes en observant les précautions
suivantes:
• Ne déconnectez pas un module de mémoire USB immédiatement après l'avoir
connecté. Attendez au moins cinq secondes ou attendez que le système détecte le
module.

• Ne déconnectez pas un module de mémoire USB pendant une opération effectuée sur
des fichiers (par exemple, l'enregistrement ou la copie de fichiers). De nombreux
modules de mémoire USB indiquent les opérations en cours à l'aide d'un voyant
clignotant.
• Ne déconnectez pas un module de mémoire USB pendant que le système est en train
de s'arrêter. Attendez que le système soit complètement arrêté.
Prenez également note des limitations suivantes dont les modules de mémoire USB font
l'objet:
• Il n'existe aucune garantie relative à la prise en charge de tous les modules de mémoire
USB.
• Certains modules de mémoire USB comportent un interrupteur de protection en
écriture. Le système n'est pas en mesure d'établir si l'échec d'une opération de fichier
est dû à l'interrupteur de protection en écriture.
Suite page suivante

10 Systèmes
Suite
Qu'est-ce que la mémoire ? à la page 290.

10 Systèmes
10.3.1. Vue d'ensemble du redémarrage
10.3 Procédures de redémarrage
Quand est-il nécessaire de redémarrer un système de commande en cours d'exécution ?

Les systèmes de robot ABB sont conçus pour opérer sans surveillance pendant de longues
périodes. Il n'est pas nécessaire de redémarrer régulièrement les systèmes en cours
d'exécution.
Redémarrez le système de robot dans les cas suivants :
• Vous avez installé un nouveau matériel.
• Vous avez modifié les fichiers de configuration du système de robot.
• Vous avez ajouté un nouveau système à utiliser.
• Une erreur système (SYSFAIL) s'est produite.
Types de redémarrage
Plusieurs types de redémarrage sont disponibles:
Situation: Type: Voir section:
Vous souhaitez redémarrer et utiliser le système en W-start (redé- Redémarrage et
cours. L'ensemble des programmes et configura- marrage à utilisation du
tions est enregistré. chaud) système en cours
(démarrage à
chaud) à la page
301.
Vous souhaitez redémarrer et sélectionner un autre X-start (redé- Redémarrage et
système. L'application d'amorçage est lancée au marrage Xtra) sélection d'un autre
démarrage. système (X-start) à
la page 302.
Vous souhaitez passer à un autre système installé C-start (redé- Redémarrage et
ou installer un autre système et, en même temps, marrage à froid) suppression du
supprimer le système en cours du système de système en cours
commande. (C-start) à la page

Avertissement!Cette opération ne peut pas être 303.
annulée. Le système et le progiciel de système
RobotWare seront supprimés.
Vous souhaitez supprimer tous les programmes Démarrage P- Redémarrage et
RAPID chargés par l'utilisateur. start suppression des
Avertissement!Cette opération ne peut pas être programmes et
annulée. modules (P-start) à
la page 304.
Vous souhaitez restaurer les paramètres système I-start (redémar- Redémarrage et
par défaut. rage d'installa- retour aux
Avertissement!L'ensemble des configurations et tion) paramètres par
programmes définis par l'utilisateur est supprimé de défaut (I-start) à la
la mémoire ; le système redémarre avec les page 305.
paramètres d'usine par défaut.
Le système a été redémarré et vous souhaitez Démarrage B- Redémarrage à
redémarrer le système actuel en utilisant le fichier start partir de données
image (données de système) de l'arrêt réussi le plus système stockées
récent. précédemment (B-
Start) à la page 306.
Suite page suivante

10 Systèmes
Suite
Situation: Type: Voir section:

Vous souhaitez arrêter et enregistrer le système en Arrêt Arrêt à la page 81.
cours, et arrêter l'ordinateur principal.

10 Systèmes
10.3.2. Utilisez l'application d'amorçage
Application de Démarrage
L'application d'amorçage est d'abord utilisée pour démarrer le système lorsque RobotWare
n'est pas installé. Toutefois, vous pouvez également l'utiliser à d'autres fins, comme pour
modifier le système à démarrer. Vous pouvez également utiliser RobotStudio. Reportez-vous
au manuel d'utilisation - RobotStudio.
Fonction de l'application d'amorçage

L'application d’amorçage, déjà installée à la livraison, est utilisée pour :
• installer les systèmes.
• Régler ou contrôler les paramètres réseau.
• Sélectionner un système/interrupteur entre les systèmes dans la mémoire de masse.
• Charger le système à partir d'unités de mémoire USB ou de connexions réseau.
L'illustration représente l'écran principal de l'application d'amorçage. Les boutons et
fonctions disponibles sont décrits ci-dessous.

en0400000894
Installation d'un système

Cette procédure peut prendre quelques minutes.
Action Info
1. Effectuez un démarrage X-start pour X-start est détaillé à la section
lancer l’application d’amorçage. Redémarrage et sélection d'un autre
système (X-start) à la page 302.
2. Appuyez sur Installer le système.
3. Connectez une mémoire USB contenant La méthode de chargement d'un système
un système au port USB de l’unité informa- dans la mémoire USB est décrite dans le
tique et tapez Continuer. Manuel d’utilisation - RobotStudio.
Si vous ne disposez pas d’une mémoire Les ports USB sont indiqués aux sections
USB contenant un système, créez un Boutons et ports du système de
nouveau système à l’aide du System commande à la page 61 et Définition de
Builder dans RobotStudio. FlexPendant à la page 48.
Suite page suivante

10 Systèmes
Suite
Action Info
4. Appuyez sur le bouton ... à la droite de la
case Chemin d’accès pour désigner
l’emplacement du dossier système sur la
mémoire USB. Sélectionnez un dossier
sytème, puis appuyez sur OK.
5. Appuyez sur la touche Continue pour
démarrer l’installation.
Le système est lu à partir de la mémoire
USB et une boîte de dialogue vous invite à
redémarrer le système.
6. Appuyez sur OK. Vous pouvez maintenant déconnecter la
mémoire USB.
7. Appuyez sur Restart Controller, puis sur
OK.
Le système de commande est redémarré à
l'aide du système. Cette procédure peut
prendre quelques minutes.
Paramètres de l'application d'amorçage

Les paramètres de l'application d'amorçage comprennent les paramètres de réseau et d'adresse
IP.
Action Info
2. Appuyez sur Settings.
en0400000902
3. Entrez vos paramètres : Ces paramètres sont décrits dans la

• Use no IP address section Configuration de la connexion
• Obtain IP address automatically réseau à la page 66.
• Use the following settings
Utilisez le pavé numérique pour saisir les
valeurs.
4. Appuyez sur Service PC information
pour afficher les paramètres réseau à
utiliser pour la connexion d'un PC de
service au port de service du système de
commande.
Suite page suivante

10 Systèmes
Suite
Action Info
5. Appuyez sur Misc. pour afficher les
versions du matériel et du logiciel Flex-
Pendant.
Sélection du système
Action Info
2. Appuyez sur Select System.
La boîte de dialogue qui apparaît affiche
les systèmes installés disponibles.
3. Entrez un système puis appuyez sur
Select.
Le système sélectionné apparaît dans la
zone Selected System.
4. Appuyez sur Close.
La boîte de dialogue qui apparaît vous
invite à redémarrer pour pouvoir utiliser le
système sélectionné.
Redémarrage du système de commande
Action Info
2. Appuyez sur Restart System.
La boîte de dialogue qui apparaît indique le
3. Appuyez sur OK pour redémarrer en
utilisant le système sélectionné.

10 Systèmes
10.3.3. Redémarrage et utilisation du système en cours (démarrage à chaud)
10.3.3. Redémarrage et utilisation du système en cours (démarrage à chaud)
Que se passe-t-il avec mon système actuel ?

Le système en cours est arrêté.
Tous les paramètres système et tous les programmes sont enregistrés dans un fichier image.
L'état du système est récupéré au cours du processus de redémarrage. Les tâches statiques et
semi-statiques sont lancées. Vous pouvez démarrer les programmes à l'endroit où ils ont été
arrêtés.
Cette méthode de redémarrage active les modifications apportées à la configuration à l'aide
de RobotStudio.
Redémarrage et utilisation du système en cours

Cette section explique comment redémarrer et utiliser le système en cours.
Action Info
1. Dans le menu ABB, appuyez sur
Redémarrer.
La boîte de dialogue de redémarrage
apparaît.
2. Appuyez sur Démarrage à chaud pour Pour sélectionner un autre type de
redémarrer le système de commande à démarrage, appuyez sur Avancé. Pour
l'aide du système actuel. plus d'informations sur les démarrages
avancés, reportez-vous à la section Vue
d'ensemble du redémarrage à la page 296.

10 Systèmes
10.3.4. Redémarrage et sélection d'un autre système (X-start)
10.3.4. Redémarrage et sélection d'un autre système (X-start)

Tous les paramètres système et tous les programmes sont enregistrés dans un fichier image
afin que l'état du système puisse être récupéré par la suite.
Redémarrage et sélection d'un autre système

Cette section explique comment redémarrer et sélectionner un autre système.
Action Info
1. Assurez-vous que l'armoire de commande
est sous tension.
Redémarrer.
apparaît.
3. Appuyez sur Avancé... pour sélectionner
la méthode de redémarrage.
La boîte de dialogue de sélection de la
méthode de redémarrage apparaît.
4. Appuyez sur X-start, puis sur OK.
Une boîte de dialogue de confirmation
apparaît.
5. Appuyez sur X-Start pour redémarrer le
Le système de commande est redémarré.
Une fois la procédure de redémarrage
terminée, l'application d'amorçage est
lancée.
6. Utilisez l'application d'amorçage pour La méthode d'utilisation de l'application
sélectionner le système. d'amorçage est décrite dans la section

Utilisez l'application d'amorçage à la page
298.
7. Appuyez sur Fermer, puis sur OK pour
revenir à l'application d'amorçage.
8. Appuyez sur Redémarrer pour redémarrer
le système de commande à l'aide du

10 Systèmes
10.3.5. Redémarrage et suppression du système en cours (C-start)
10.3.5. Redémarrage et suppression du système en cours (C-start)

Le contenu (sauvegardes et programmes) du répertoire système est intégralement supprimé.
Cela signifie qu'il vous sera impossible de récupérer cet état du système. Vous devez
installer un nouveau système à l'aide de RobotStudio.
Redémarrage et suppression du système en cours

Cette section explique comment redémarrer et supprimer le système en cours.
Action Info
Redémarrer.
apparaît.
2. Appuyez sur Avancé... pour sélectionner
la méthode de redémarrage.
La boîte de dialogue de sélection de la
méthode de redémarrage apparaît.
3. Appuyez sur C-start, puis sur OK.
Dans la boîte de dialogue qui apparaît,
confirmez le redémarrage.
4. Appuyez sur C-start pour redémarrer le
Dans la boîte de dialogue qui apparaît,
confirmez le redémarrage.
5. Effectuez l'une des procédures suivantes: Le redémarrage et la sélection d'un autre
• Sélectionnez un système déjà système sont décrits dans la section
installé et redémarrez. Redémarrage et sélection d'un autre
• Installez un autre système à partir système (X-start) à la page 302.
de RobotStudio ou d'un module de
mémoire USB.

10 Systèmes
10.3.6. Redémarrage et suppression des programmes et modules (P-start)
10.3.6. Redémarrage et suppression des programmes et modules (P-start)

Après le redémarrage, l'état du système est récupéré, à l'exception des programmes et
modules chargés manuellement. Les tâches statiques et semi-statiques sont lancées depuis le
début et non pas depuis l'endroit où elles étaient au moment de l'arrêt du système.
Les modules sont installés et chargés en fonction de la configuration définie. Les paramètres
système ne sont pas affectés.
Redémarrage et suppression des programmes et modules

Cette section décrit le redémarrage et la suppression des programmes et modules chargés par
l'utilisateur.
Action
1. Dans le menu ABB, appuyez sur Redémarrer.
La boîte de dialogue de redémarrage apparaît.
2. Appuyez sur Avancé... pour sélectionner la méthode de redémarrage.
La boîte de dialogue de sélection de la méthode de redémarrage apparaît.
3. Appuyez sur P-start, puis sur OK.
Dans la boîte de dialogue qui apparaît, confirmez le redémarrage.
4. Appuyez sur P-start pour redémarrer le système de commande.
Le système de commande est redémarré à l'aide du système en cours. Aucun
programme ni module n'est lancé après la procédure de démarrage.

10 Systèmes
10.3.7. Redémarrage et retour aux paramètres par défaut (I-start)
10.3.7. Redémarrage et retour aux paramètres par défaut (I-start)
Qu'arrive-t-il à mon système actuel ?

Après le redémarrage, l'état du système est récupéré mais toutes les modifications apportées
aux paramètres système et autres paramètres sont perdues. À la place, les paramètres système
et autres paramètres sont lus à partir du système installé initialement à la livraison.
Par exemple, le système est restauré dans sa configuration usine d'origine.
Redémarrage et retour aux paramètres par défaut

Cette section décrit le redémarrage et le retour aux paramètres par défaut.
Action
3. Appuyez sur I-start, puis sur OK.
Dans la boîte de dialogue qui apparaît, confirmez le redémarrage.
4. Appuyez sur I-start pour redémarrer le système de commande.
Le système de commande est redémarré à l'aide du système en cours. Les modifica-
tions apportées aux paramètres système et autres paramètres sont perdues.

10 Systèmes
10.3.8. Redémarrage à partir de données système stockées précédemment (B-Start)
10.3.8. Redémarrage à partir de données système stockées précédemment (B-

Start)

Après le redémarrage, le système utilise la sauvegarde du fichier image de l'arrêt correct le
plus récent. Cela signifie que toutes les modifications apportées au système après cet arrêt
réussi sont perdues.
Quand utiliser le redémarrage B-start

Le B-start doit être utilisé si le système de commande a été éteint sans enregistrer avec succès
le fichier image et si vous souhaitez redémarrer de nouveau le système. Cependant toutes les
modifications apportées au système après le dernier arrêt réussi sont perdues, tels que les
nouveaux programmes, les positions modifiées ou les modifications des paramètres du
système.
Si le système démarre avec un fichier image corrompu ou manquant, le système passera en
mode Erreur système et un message d’erreur s’affichera dans le journal d’évènement. Le
système doit être redémarré.
Du système actuel au dernier arrêt réussi, puis utilisez le B-start. 0Vous pouvez également
utiliser le I-start (revenir au système installé initialement à la livraison).
L’utilisation du B-start lorsque le système de commande n’est pas en mode d’erreur système
suite à un fichier image corrompu, est équivalent à un démarrage à chaud normal.
Redémarrage à partir de données système stockées précédemment

Cette section décrit le redémarrage à partir d'un fichier image stocké précédemment.
ATTENTION!
Avec un redémarrage B-start, toutes les modifications apportées au système après cet arrêt
réussi sont perdues et ne pourront être retrouvées.
Action

3. Appuyez sur B-start, puis sur OK.
4. Appuyez sur B-start pour redémarrer le système de commande.
Le système de commande est redémarré à l'aide du fichier image de l'arrêt correct le
plus récent.
REMARQUE!
Après le chargement d’une sauvegarde, il est probable que le pointeur de programme
n’accepte pas la position actuelle du robot.
Redémarrage et retour aux paramètres par défaut (I-start) à la page 305.

10 Systèmes
10.3.9. Mise à jour du micrologiciel et du FlexPendant
Présentation de la mise à jour

Après le remplacement d'unités matérielles (par exemple, l'ordinateur des axes, les bus, etc.)
ou l'installation de versions plus récentes de RobotWare, le système tente automatiquement
de mettre l'unité à jour afin de maintenir la compatibilité matériel/logiciel.
La mise à jour consiste à charger le micrologiciel (logiciel propre au matériel) approprié sur
une unité spécifique l'exécutant pendant le fonctionnement.
Si RobotWare est mis à niveau sur le système de commande, le FlexPendant est mis à jour en
fonction de la nouvelle version lorsqu'il est connecté.
Les unités utilisant actuellement la fonction de mise à jour sont les suivantes:
• Carte d'interface des contacteurs
• Unités d'entraînement
• FlexPendant
• Maître Profibus
• Ordinateur des axes
• Carte du panneau
Processus de mise à jour

Vous ne devez pas perturber le processus de mise à jour automatique, décrit ci-après, en
arrêtant le système de commande en cours d'exécution:
Événement Info
1. Lorsque le système est redémarré, il vérifie Le résultat peut être :
le matériel et les micrologiciels utilisés. • Matériel OK.
• Le matériel doit être remis à jour
avec la nouvelle version du micro-
logiciel.
• Le matériel ne peut être utilisé.
2. Si la remise à jour du micrologiciel est Au cours du mode de mise à jour, le

requise, le système redémarre automa- système tente de télécharger le micro-
tiquement tout en passant sur un mode de logiciel approprié dans le matériel tandis
mise à jour spécifique. Tous les matériels qu'un message apparaît brièvement sur le
qui exigent une mise à jour du micrologiciel FlexPendant.
sont remis à jour au cours du même redé-
marrage.
3. La remise à jour a-t-elle réussie ? Dans tous les cas, un message apparaît
Si NON, un message d’erreur du journal brièvement sur le FlexPendant ; il est
des évènements est enregistré. stocké dans le journal des événements.
La mise à jour effective peut durer
quelques secondes, voire quelques
minutes, selon le matériel à mettre à jour.
4. Après avoir effectué une remise à jour
réussie de tout le matériel requis, le
système effectue un redémarrage normal.
5. Le système vérifie à nouveau que les
versions matérielles correspondent aux
versions du micrologiciel.
Suite page suivante

10 Systèmes
Suite
Événement Info
6. D'autres absences de correspondance Si la remise à jour échoue deux fois, une
ont-elles été trouvées ? erreur est enregistrée.
Si OUI, le processus est répété encore une
fois.
SINON, le processus est terminé.

10 Systèmes
10.4.1. Quelles données sont enregistrées lors d'une sauvegarde ?
10.4 Sauvegarde et restauration des systèmes
Introduction aux sauvegardes

Lors d’une création de sauvegarde ou de la restauration d’une sauvegarde précédemment
effectuée, toutes les données ne sont pas incluses.
Quelles données sont enregistrées ?

La fonction de sauvegarde enregistre l'ensemble des paramètres système, modules système et
modules de programme dans un contexte.
Les données sont enregistrées dans un répertoire spécifié par l'utilisateur. Un chemin par
défaut peut être défini, reportez-vous à Paramétrage des chemins par défaut à la page 333.
Ce répertoire est divisé en quatre sous-répertoires, Backinfo, Home, Rapid et Syspar. Le
fichier system.xml est également enregistré dans le répertoire ../backup (répertoire racine)
contenant les paramètres utilisateur.
Backinfo
Backinfo contient les fichiers backinfo.txt, key.id, program.id et system.guid, template.guid et
keystr.txt.
• backinfo.txt est utilisée lorsque le système est restauré. Vous ne devez jamais modifier
ce fichier.
• Les fichiers key.id et program.id peuvent être utilisés pour recréer un système à l'aide
de RobotStudio, avec les mêmes options que le système de sauvegarde.
• system.guid est utilisé pour identifier le système à partir duquel la sauvegarde a été
effectuée.
• system.guid et/ou template.guid sont utilisés lors de la restauration pour vérifier que la
sauvegarde est chargée sur le système correct. Si les fichiers system.guid et/ou
template.guid ne correspondent pas, l'utilisateur en est informé.
en0400000916
Home
Home est une copie des fichiers dans le répertoire HOME.
Rapid
Rapid contient un sous-répertoire pour chaque tâche configurée. Chaque tâche comporte un
répertoire pour les modules de programme et un répertoire pour les modules système. Le
répertoire de modules conserve tous les modules installés. Pour plus d'informations sur le
chargement des modules et des programmes, reportez-vous au Manuel de référence technique
- Paramètres du système.
Suite page suivante
10 Systèmes
Suite
SysPar
Syspar contient les fichiers de configuration (c’est-à-dire les paramètres système).
Quelles données ne sont pas enregistrées ?

Certaines données ne sont pas enregistrées sur la sauvegarde, mais il peut être utile de les
enregistrer séparément.
• La variable d’environment RELEASE: désigne le progiciel système en cours. Les
modules système chargés avec RELEASE: comme chemin d'accès ne sont pas
enregistrés dans la sauvegarde.
• La valeur en cours d'un objet PERS dans un module installé n'est pas enregistrée dans
la sauvegarde.

10 Systèmes
10.4.2. Sauvegarde du système
10.4.2. Sauvegarde du système
Quand procéder à une sauvegarde ?

Nous recommandons d’effectuer une sauvegarde :
• Avant d'installer un nouveau logiciel RobotWare.
• Avant d'apporter des modifications majeures à des instructions et/ou des paramètres
afin de pouvoir revenir à la configuration précédente.
• Après avoir apporté des modifications majeures à des instructions et/ou des
paramètres, et testé les nouveaux paramètres pour conserver la nouvelle configuration
réussie.
Sauvegarde du système
Cette section explique commentsauvegarder le système.
Action
1. Dans le menu ABB, appuyez sur Sauvegarder et restaurer.
2. Appuyez sur Sauvegarder le système actuel.
Un écran indiquant le chemin sélectionné apparaît. Si un chemin par défaut a été défini
dans la section Paramétrage des chemins par défaut à la page 333, il est affiché.
3. Le chemin de sauvegarde affiché est-il le chemin correct ?
Si OUI: Appuyez sur Sauvegarder pour effectuer la sauvegarde dans le répertoire
sélectionné. Un fichier de sauvegarde nommé selon la date en cours est créé.
Si NON: Appuyez sur le bouton ... situé à droite du chemin de sauvegarde, puis sélec-
tionnez un répertoire. Appuyez ensuite sur Sauvegarder. Un dossier de sauvegarde
nommé selon la date en cours est créé.
xx0300000441

10 Systèmes
10.4.3. Restauration du système
10.4.3. Restauration du système
Quand est-ce nécessaire ?

Nous recommandons d’effectuer une restauration :
• Si vous pensez que le fichier de programme est endommagé.
• Si des modifications apportées aux instructions et/ou aux paramètres ont échoué et que
vous souhaitez revenir à la configuration précédente.
Au cours de la restauration, tous les paramètres système sont remplacés et tous les modules
du répertoire de sauvegarde sont chargés.
Lors du démarrage à chaud, le répertoire " Home " est recopié dans le répertoire HOME du
nouveau système.
Restauration du système
Cette section décrit la restauration du système.
Action
1. Dans le menu ABB, appuyez sur Sauvegarder et restaurer.
2. Appuyez sur Restaurer le système.
Un écran indiquant le chemin sélectionné apparaît. Si un chemin par défaut a été défini
dans la section Paramétrage des chemins par défaut à la page 333, il est affiché.
3. Le dossier de sauvegarde affiché est-il le dossier correct ?
Si OUI: Appuyez sur Restaurer pour procéder à la restauration. La restauration est
effectuée et le démarrage à chaud du système a lieu automatiquement.
Si NON: Appuyez sur le bouton ... situé à droite du dossier de sauvegarde, puis sélec-
tionnez un répertoire. Appuyez ensuite sur Restaurer. La restauration est effectuée et
le démarrage à chaud du système a lieu automatiquement.
xx0300000442

10 Systèmes
10.4.4. Points importants lors d'une sauvegarde
10.4.4. Points importants lors d'une sauvegarde
Généralités
Lorsque vous créez une sauvegarde ou restaurez une sauvegarde précédente, vous devez tenir
compte de certains points. Quelques-uns sont traités ci-dessous.
BACKUP répertoire
Un répertoire de sauvegarde par défaut local (BACKUP) est automatiquement créé par le
système. Nous vous recommandons d'utiliser ce répertoire pour stocker vos sauvegardes.
Ainsi, ces dernières ne seront pas copiées dans le répertoire HOME lors des sauvegardes
suivantes.
Ne renommez jamais le répertoire BACKUP.
De même, ne remplacez jamais le nom de la sauvegarde effective par BACKUP car cela
causerait une interférence avec ce répertoire.
Un chemin par défaut peut être créé dans un emplacement du réseau où la sauvegarde doit
être stockée, reportez-vous àParamétrage des chemins par défaut à la page 333.
Quand une sauvegarde est-elle possible ?

Vous pouvez effectuer une sauvegarde du système pendant l'exécution du programme, avec
quelques limites :
• Il est impossible de démarrer un programme, de charger un programme, de charger un
module, de fermer un programme et de supprimer un module pendant la sauvegarde
d'un programme en cours d'exécution. Cependant, les instructions RAPID Load et
StartLoad peuvent être utilisées.
Que se passe-t-il lors de la sauvegarde ?

Outre les opérations évidentes (création d’une sauvegarde), certaines choses se produisent
lors de la sauvegarde : Par exemple, les tâches d’arrière-plan continuent à s’exécuter.
Modules dupliqués ?
Aucune opération d'enregistrement n'est effectuée via la commande de sauvegarde. Cela
signifie que la sauvegarde peut inclure deux révisions des mêmes modules, l'une provenant
de la mémoire programme et enregistrée dans le répertoire Rapid\Task\Progmod\ et l'autre
provenant du répertoire HOME et copiée dans le répertoire « home » de la sauvegarde.
Données volumineuses
Un nombre trop élevé de fichiers dans le répertoire HOME peut générer un répertoire de
sauvegarde très volumineux. Vous pouvez supprimer sans risque les fichiers inutiles figurant
dans ce répertoire.
Erreur de sauvegarde
Si une erreur survient au cours d'une sauvegarde (par exemple, le disque est saturé ou une
panne de courant se produit), l'intégralité de la structure de sauvegarde est supprimée.

10 Systèmes
10.5.1. Création d'un fichier de diagnostic
10.5 Fichiers de diagnostic
10.5.1. Création d'un fichier de diagnostic
Quand procéder à une sauvegarde ?

Le fichier de diagnostic peut être utile lorsque vous contactez le personnel d'assistance
technique d'ABB en vue d'un dépannage. Ce fichier contient la configuration de votre
système, ainsi que les résultats d'un certain nombre de tests. Pour plus d'informations,
reportez-vous au Manuel d'utilisation - Dépannage, section Instructions, correction des
erreurs - Comment remplir un rapport d'erreurs.
Création d'un fichier de diagnostic

Cette section décrit la création d'un fichier de diagnostic.
Action
1. Dans le menu ABB, appuyez sur Panneau de commande.
2. Appuyez sur Diagnostic.
Un écran de sélection apparaît.
en06000002630
3. Appuyez sur le bouton ... à côté du nom de fichier pour modifier le nom du fichier de
diagnostic.
4. Appuyez sur le bouton ... à côté du dossier pour modifier la destination du fichier.
5. Appuyez sur OK pour créer un fichier de diagnostic à partir du système actuel ou sur
Annuler pour retourner dans le Panneau de commande.

10 Systèmes
10.6.1. Configuration des paramètres système
10.6 Configuration du système
À propos des paramètres système

Les paramètres système définissent la configuration du système et sont définis sur commande
avant livraison. Les paramètres système sont modifiés à l'aide du FlexPendant ou de
RobotStudio.
Affichage des paramètres système

Cette section décrit l'affichage des paramètres système.
Action
2. Appuyez sur Configuration.
La liste des types disponibles dans la rubrique sélectionnée apparaît.
en0400001149
3. Appuyez sur Rubriques pour sélectionner une rubrique.

• Controller
• Communication
• I/O
• Man-machine Communication
• Motion
4. Appuyez sur Fichier pour enregistrer, charger ou ajouter de nouveaux paramètres d'un
fichier. Sélectionnez un dossier, puis enregistrez ou chargez les paramètres. Passez à
la section Enregistrement et chargement de configurations de paramètres système à la
page 317.
5. Appuyez sur un type, puis sur Afficher tout. Pour modifier les paramètres, passez à la
section Modification d'une instance à la page 316. Pour ajouter des instances, passez
à la section Ajout d'une nouvelle instance à la page 316.
Suite page suivante

10 Systèmes
Suite
Modification d'une instance

Cette section décrit la modification d'une instance d'un type de paramètre système.
Action
1. Sélectionnez une instance dans la liste des instances de paramètre système, puis
appuyez sur Modifier.
L'instance sélectionnée apparaît.
en0400001151
2. Sélectionnez un nom de paramètre ou sa valeur pour changer la valeur.

Le mode de modification d'une valeur dépend de son type de données. Par exemple,
le clavier programmable apparaît pour les valeurs numériques ou de chaîne tandis que
les menus contextuels apparaissent pour les valeurs prédéfinies.
3. Appuyez sur OK.
Ajout d'une nouvelle instance © Copyright 2004-2010 ABB. Tous droits réservés.
Cette section décrit l'ajout d'une nouvelle instance d'un type de paramètre système.
Action
1. Dans la liste des instances de paramètre système, appuyez sur Ajouter.
Une nouvelle instance comportant des valeurs par défaut apparaît.
2. Sélectionnez le nom du paramètre ou sa valeur pour changer la valeur.
3. Appuyez sur OK.
Suite page suivante

10 Systèmes
Suite
Enregistrement et chargement de configurations de paramètres système

Cette section décrit la procédure à suivre pour enregistrer les configurations des paramètres
du système. Il est recommandé d'enregistrer les configurations de paramètres avant d'apporter
des modifications plus importantes au système de robot. Les paramètres sont
automatiquement enregistrés lors des sauvegardes.
Action
1. Dans la liste des types, appuyez sur Fichier, puis sur:
• Enregistrer sous pour enregistrer les configurations de paramètres de la
rubrique sélectionnée.
• Tout enregistrer sous pour enregistrer les configurations de paramètres de
toutes les rubriques.
2. Sélectionnez le répertoire où vous voulez enregistrer les paramètres.
3. Appuyez sur OK.
Chargement des paramètres système

Cette section décrit le chargement de la configuration des paramètres système et l'ajout de
paramètres d'un fichier.
Action
1. Dans la liste des types, appuyez sur Fichier, puis sur Charger les paramètres.
2. Sélectionnez l'une des actions suivantes, puis appuyez sur Charger :
• Supprimer les paramètres existants avant le chargement
• Charger les paramètres s'il n'existe aucun doublon
• Charger les paramètres et remplacer les doublons
3. Sélectionnez le répertoire et le fichier où vous voulez charger les paramètres, puis
appuyez sur OK.

10 Systèmes

11 Étalonnage
11.1.1. Comment vérifier si le robot doit être étalonné
11 Étalonnage
11.1.1. Comment vérifier si le robot doit être étalonné
Vérification de l'état d'étalonnage du robot

Cette section décrit la vérification de l'état d'étalonnage du robot.
Action
1. Dans le menu ABB, appuyez sur Étalonnage.
2. Dans la liste des unités mécaniques, vérifiez l'état d'étalonnage.
Quel type d'étalonnage est nécessaire ?
Si l'état d'étalonnage est... Alors...

Non étalonné Le robot doit être étalonné par un technicien
d'entretien qualifié. Reportez-vous à la
section Chargement des données d'étalon-
nage à l'aide du FlexPendant à la page 322.
Mise à jour compte-tours nécessaire Vous devez mettre les compte-tours à jour.
Le mode de mise à jour des compte-tours est
décrit dans la section Mise à jour des compte-
tours à la page 320.
Étalonné Aucun étalonnage n'est nécessaire.
DANGER!
N'essayez pas d'effectuer la procédure d'étalonnage précis sans y avoir été formé et sans les
outils adéquats, car vous obtiendriez alors un positionnement incorrect susceptible de blesser
le personnel ou d'endommager les équipements.

11 Étalonnage
11.1.2. Mise à jour des compte-tours
Vue d'ensemble
Cette section explique comment effectuer l'étalonnage approximatif de chaque axe du robot
(c'est-à-dire comment mettre à jour le compte-tours de chaque axe à l'aide du FlexPendant).
Le manuel du robot fournit des informations détaillées sur les compte-tours et leur mise à
jour, ainsi que sur les positions et les graduations d'étalonnage. Reportez-vous également au
manuel Manuel d’utilisation - Calibration Pendulum pour plus d’informations concernant
l’étalonnage.
Pour les robots disposant de l'option Absolute Accuracy, vous devez tout d'abord charger le
fichier de données d'étalonnage absacc.cfg.
Stockage des valeurs du compte-tours

Cette procédure décrit la seconde étape de la mise à jour du compte-tours : le stockage des
valeurs du compte-tours.
Action
Toutes les unités mécaniques connectées au système sont indiquées avec l'état d'éta-
lonnage correspondant.
2. Appuyez sur l'unité mécanique concernée.
L'écran suivant apparaît. Appuyez sur Compte-tours.
en0400000771
3. Appuyez sur Mettre à jour les compte-tours…

La boîte de dialogue qui apparaît vous indique que la mise à jour des compte-tours
risque de modifier les positions de robot programmées:
• Appuyez sur Oui pour mettre à jour les compte-tours.
• Appuyez sur Non pour annuler la mise à jour des compte-tours.
Si vous appuyez sur Oui, la fenêtre de sélection des axes apparaît.
Suite page suivante

11 Étalonnage
Suite
Action
4. Sélectionnez l'axe dont vous souhaitez mettre à jour le compte-tours. Procédez de la
façon suivante :
• Cochez la case située à gauche.
• Appuyez sur Sélectionner tout pour mettre à jour tous les axes.
Appuyez ensuite sur Mettre à jour.
5. La boîte de dialogue qui apparaît vous indique que l'opération de mise à jour ne peut
pas être annulée:
• Appuyez sur Mettre à jour pour continuer la mise à jour des compte-tours.
• Appuyez sur Annuler pour annuler la mise à jour des compte-tours.
Si vous appuyez sur Mettre à jour, les compte-tours sélectionnés sont mis à jour et les
cases sont désélectionnées dans la liste des axes.
6.
ATTENTION!
Si un compte-tours n'est pas mis à jour correctement, il entraînera un positionnement
incorrect du robot, ce qui risque de causer des dommages ou des blessures.
Vérifiez très soigneusement la position d'étalonnage après chaque mise à jour.
Reportez-vous à la section Contrôle de la position d’étalonnage dans un des manuels
d’étalonnage, en fonction de la méthode d’étalonnage utilisée. Le manuel du produit
concernant le robot contient également des informations supplémentaires sur l'étalon-
nage.
Manuel d’utilisation - Calibration Pendulum

11 Étalonnage
11.1.3. Chargement des données d'étalonnage à l'aide du FlexPendant
11.1.3. Chargement des données d'étalonnage à l'aide du FlexPendant
Vue d'ensemble
Cette section décrit le mode de chargement des données d'étalonnage à l'aide du FlexPendant.
Les données d'étalonnage sont normalement stockées sur la carte de mesure série de chaque
robot, que le robot exécute un système de mesure de précision absolue (option Absolute
Accuracy installée, AbsAcc) ou pas. Ces données sont normalement transférées
automatiquement vers le système de commande à la mise sous tension du système, l'opérateur
ne devant effectuer aucune action.
Vérifiez que les données SMB correctes ont été chargées dans le système tel que décrit ci-
dessous. Dans un système MultiMove, cette procédure doit être effectuée pour chacun des
robots.
Chargement des données d'étalonnage

Ce tableau décrit le mode de chargement des données d'étalonnage.
Action
1. Sur le FlexPendant, ouvrez le menu ABB, appuyez sur Étalonnage, puis sélectionnez
une unité mécanique.
2. Appuyez sur Mémoire SMB, puis sur Afficher le statut.
Les données apparaissent, ainsi que l'état de la carte SMB et du système de
commande.
3. Si Valide apparaît sous les en-têtes Mémoire de l'armoire et Mémoire SMB, les
données d'étalonnage sont correctes.
Dans le cas contraire, vous devez remplacer les données (de la carte SMB ou du
système de commande) par les données correctes, tel que décrit ci-dessous :
• Si le système de commande a été remplacé, transférez les données de la carte
SMB vers le système de commande. Si le système de commande a été
remplacé, transférez les données de la carte SMB vers le système de
commande.
• Pour transférer les données, appuyez sur Mémoire SMB, Mettre à jour, puis

sélectionnez les données à mettre à jour.
4. Une fois les données d'étalonnage chargées, procédez à la mise à jour des compteurs.

11 Étalonnage
11.1.4. Modification du décalage d'étalonnage du moteur
11.1.4. Modification du décalage d'étalonnage du moteur
Modification du décalage d'étalonnage du moteur

Utilisez cette procédure lorsqu'aucun fichier spécifique contenant les données d'étalonnage
du moteur n'est disponible, mais que vous disposez des valeurs numériques. Ces valeurs se
trouvent généralement sur une étiquette à l'arrière du robot.
Vous pouvez entrer les valeurs d’étalonnage du moteur de trois façons :
• À partir d'un disque, à l'aide du FlexPendant (reportez-vous à la section Chargement
des données d'étalonnage à l'aide du FlexPendant à la page 322).
• A partir d’un disque, à l'aide de RobotStudio (comme décrit dans le Manuel
• En saisissant les valeurs manuellement à partir du FlexPendant (reportez-vous à la
section Modification du décalage d'étalonnage du moteur à la page 323).
Action Info
2. Appuyez sur l'unité mécanique de votre choix, puis sur
Paramètres d'étalonnage.
3. Appuyez sur Modifier le décalage d'étalonnage du
moteur....
Une boîte de dialogue s’affiche, pour prévenir que la mise
à jour des compteurs de révolutions peut modifier les
positions programmées du robot :
• Appuyez sur Non pour annuler l'opération.
Si vous appuyez sur Oui, une vue de sélection de fichier
apparaît.
4. Appuyez sur l'axe dont vous souhaitez modifier le
décalage d'étalonnage du moteur.
La boîte de dialogue Valeur de décalage relative à l'axe
apparaît.
5. Utilisez le pavé numérique pour entrer la valeur, puis

appuyez sur OK.
Une fois les nouvelles valeurs de décalage entrées, une
boîte de dialogue vous invite à redémarrer le système pour
les valider.
Effectuez un redémarrage à chaud si nécessaire.
6. Après le redémarrage, les données d'étalonnage figurant Reportez-vous à la section
dans l'armoire de commande diffèrent de celles figurant Mémoire de la carte de
sur la carte de mesure série. mesure série à la page 326
Mettez les données d'étalonnage à jour.
7. Mettez à jour les compte-tours. Reportez-vous à la section
Mise à jour des compte-
tours à la page 320

11 Étalonnage
11.1.5. Procédure d'étalonnage précis sur le FlexPendant
Vue d'ensemble
Cette section explique comment utiliser le FlexPendant pour l'étalonnage précis du robot.
La procédure de montage de l'équipement d'étalonnage sur chaque axe est décrite dans les
instructions d'étalonnage de l'axe (reportez-vous au manuel du robot).
Procédure d'étalonnage précis

Utilisez cette procédure pour étalonner avec précision en utilisant le FlexPendant.
Action
1.
AVERTISSEMENT!
N'effectuez aucun étalonnage précis des axes du robot sans équipement spécial. Le
mouvement du robot risquerait d'être imprécis.
Toutes les unités mécaniques connectées au système sont indiquées avec l'état d'éta-
lonnage correspondant.
3. Appuyez sur l'unité mécanique de votre choix, puis sur Paramètres d'étalonnage..
en0400001127
4. Sélectionnez Étalonnage précis...

La boîte de dialogue qui apparaît vous invite à utiliser un équipement externe pour
l'étalonnage réel. Vérifiez que tous les équipements d'étalonnage nécessaires sont
montés, comme l'indique l'instruction d'étalonnage, pour l'axe à étalonner.
L’avertissement qui apparaît vous indique que la mise à jour des compteurs risque de
modifier les positions de robot programmées :
• Appuyez sur Non pour annuler l'opération.
5. Sélectionnez la case de l’axe à étalonner.
Suite page suivante

11 Étalonnage
Suite
Action
6. Sélectionnez Étalonner.
La boîte de dialogue qui apparaît vous indique la modification future de l'étalonnage des
axes sélectionnés, opération qui ne peut pas être annulée:
• Sélectionnez Étalonner pour continuer.
• Sélectionnez Annuler pour annuler l'opération.
Si vous sélectionnez Calibrate, la boîte de dialogue qui apparaît momentanément
indique que le processus d'étalonnage a commencé.
L'axe est étalonné et le système affiche la liste des unités mécaniques disponibles.

11 Étalonnage
11.1.6. Mémoire de la carte de mesure série
Carte de mesure série (SMB)

La carte SMB (Serial Measurement Board) rassemble principalement les données du
résolveur des moteurs (ou axes supplémentaires) du robot. Ces données sont utilisées pour
mesurer la vitesse et la position de chaque axe. Chaque carte SMB peut mesurer jusqu'à 7
axes. Elle stocke également des données concernant chaque robot.
Ces données sont utilisées par le système de commande et peuvent être transférées entre la
carte SMB et le système de commande. Ces données sont normalement transférées
automatiquement mais peuvent également l'être manuellement.
Les données SMB sont affectées dans les cas suivants:
• Le robot est remplacé.
• La carte SMB est remplacée.
• le système de commande (ou son disque à mémorisation instantanée) est remplacé.
• Une mise à jour en fonction de nouvelles données d'étalonnage a lieu.
Les données suivantes sont stockées sur la carte SMB:
• Le numéro de série de l'unité mécanique
• Les données d'étalonnage d'articulation
• Absolute Accuracy données
• SIS données (Service Information System)
Si le système de commande IRC5 doit être connecté à un robot qui dispose d'une carte SMB
plus ancienne et sans capacité de stockage des données, la carte SMB doit être remplacée.
Mise à jour des données SMB
Si... Alors...
le disque à mémorisation instantanée ou la les données stockées sur la carte SMB sont
mémoire de masse, ou le système de automatiquement copiées dans la mémoire

commande entier est nouveau ou remplacé du système de commande.
par une pièce détachée neuve...
la carte SMB est remplacée par une carte les données stockées dans la mémoire du
SMB neuve... système de commande sont automatique-
ment copiées dans la mémoire SMB.
le disque à mémorisation instantanée ou le les données de la mémoire du système de
système de commande entier est remplacé commande diffèrent de celles de la mémoire
par une pièce détachée utilisée précédem- SMB. Vous devez mettre manuellement à
ment dans un autre système... jour la mémoire du système de commande
en fonction de la mémoire SMB.
la carte SMB est remplacée par une carte les données de la mémoire du système de
SMB utilisée précédemment dans un autre commande diffèrent de celles de la mémoire
système... SMB. Vous devez d'abord effacer les
données de la nouvelle mémoire SMB,
puis mettre la mémoire SMB à jour en
fonction des données de la mémoire du
Suite page suivante

11 Étalonnage
Suite
Si... Alors...
de nouvelles données d'étalonnage ont été les données de la mémoire du système de
chargées via RobotStudio ou à l'aide du Flex- commande diffèrent de celles de la mémoire
Pendant, et que le système a été redé- SMB. Vous devez mettre manuellement à
marré... jour la mémoire SMB en fonction de la
mémoire du système de commande.
Vérifiez que les nouvelles valeurs d'étalon-
nage appartiennent au manipulateur dont le
numéro de série est défini dans votre
système.
Affichage de l'état des données SMB

Cette section décrit l'affichage de l'état des données de la carte de mesure série et du système
de commande.
Action
1. Dans le menu ABB, appuyez sur Étalonnage, puis sélectionnez une unité mécanique.
2. Appuyez sur Mémoire SMB, puis sur Afficher le statut.
Les données apparaissent, ainsi que l'état de la carte SMB et du système de
commande.
Mise à jour des données du système de commande en fonction de la mémoire SMB

Cette section décrit le chargement de données de la carte de mesure série vers le système de
commande.
Action Info
1. Dans le menu ABB, appuyez sur Étalonnage, puis
sélectionnez une unité mécanique.
2. Appuyez sur Mémoire SMB, puis sur Mettre à jour.
3. Appuyez sur le bouton Armoire ou manipulateur Il est important que les
échangé. données d'étalonnage soient
correctement chargées.
Un avertissement apparaît. Appuyez sur Oui pour

continuer ou sur Non pour annuler l'opération.
4. Les données sont chargées. Appuyez sur Oui pour Les données suivantes sont
valider l'opération et redémarrer le système de robot. mises à jour:
• numéros de série des
unités mécaniques
• données d'étalon-
nage
• Absolute Accuracy
données
• SIS données
Suite page suivante

11 Étalonnage
Suite
Mise à jour des données de la mémoire SMB

Cette section décrit la mise à jour des données de la carte de mesure série en fonction du
système de commande. Ce cas se présente par exemple après le chargement des données
d'étalonnage dans le système de commande via RobotStudio ou le FlexPendant.
Si la carte SMB contient déjà des données, vous devez d'abord effacer la mémoire. Reportez-
vous à la section Suppression des données SMB à la page 328.
Action Info
sélectionnez une unité mécanique.
2. Appuyez sur Mémoire SMB, puis sur Mettre à jour.
3. Appuyez sur le bouton La carte de mesure série a été Il est important que les
remplacée. données d'étalonnage soient
Un avertissement apparaît. Appuyez sur Oui pour correctement chargées.
continuer ou sur Non pour annuler l'opération.
4. Les données sont mises à jour.
Suppression des données SMB

Cette section décrit la suppression des données stockées dans la mémoire SMB ou la mémoire
du système de commande lors de la création de pièces détachées.
Action
1. Dans le menu ABB, appuyez sur Étalonnage, puis sélectionnez une unité mécanique.
2. Appuyez sur Mémoire SMB, puis sur Avancé.
Les fonctions suivantes sont disponibles:
• Effacer la mémoire de l'armoire
• Effacer la mémoire SMB
3. Appuyez sur Effacer la mémoire de l'armoire si le système de commande doit être
remplacé et utilisé comme pièce détachée.
La liste des données SMB stockées dans le système de commande apparaît. Appuyez
sur Effacer pour supprimer la mémoire du robot sélectionné. Répétez cette procédure
pour tous les robots utilisant la mémoire du système de commande.
4. Appuyez sur Effacer la mémoire SMB si la carte SMB doit être remplacée et utilisée
comme pièce détachée.
La liste des données SMB stockées apparaît. Appuyez sur Effacer pour supprimer la
mémoire du robot sélectionné. Répétez cette procédure pour tous les robots utilisant la
carte SMB.
Manuel d’utilisation - Service Information System.
Application manual - Motion performance.

11 Étalonnage
11.1.7. 4 points d'étalonnage XZ
Étalonnage du référentiel de base

Cette section décrit les 4 points d'étalonnage XZ dans les options d'étalonnage du référentiel
de base. Ce menu peut fournir d'autres méthodes d'étalonnage, selon les options installées.
Vue d'ensemble
Cette section décrit la définition du repère de base à l'aide de la méthode des 4 points XZ.
Cette méthode permet de déplacer et faire pivoter le repère de base en fonction du rapport
atelier. Normalement, le repère de base est centré et almigné avec le repère atelier. Notez que
le repère de base est fixé à la base du robot.
xx0400000782
A Distance de déplacement entre le référentiel de base et le référentiel universel

B Point Z’ de l’élongateur
C Point X’ de l’élongateur
X Axe X du référentiel de base
Y Axe Y du référentiel de base
Z Axe Z du référentiel de base
X' Axe X du référentiel universel
Y' Axe Y du référentiel universel
Z' Axe Z du référentiel universel
Suite page suivante

11 Étalonnage
Suite
Position de référence fixe

la procédure d’étalonnage exige que la pointe de l’outil soit étalonnée en fonction d’une
position de réfrence fixe. La position fixe peut être un dispositif à pointe fixe fabriqué en
atelier pour faciliter la détection des points d’élongateur. La position de référence fixe est la
distance (dans (x, y, z)) entre la position fixe et le repère atelier.
xx0600003322
Exécution des 4 points d'étalonnage XZ
Action Info
sélectionnez une unité mécanique. Appuyez ensuite sur
Référentiel de base.
2. Appuyez sur 4 points XZ...
3. Configurez une position de référence fixe incluse dans la
plage du robot.
4. Appuyez sur le bouton ... pour changer de point de
référence. Saisissez les coordonnées de la position de
référence fixe
Un clavier numérique et des champs correspondant aux
valeurs X, Y et Z apparaissent.
5. Si la position d’étalonnage existe dans un fichier, suivez
les instructions ci-dessous. Sinon, passez à l'étape

suivante
• Appuyez sur le menu Positions, puis sur
Charger le fichier contenant les valeurs.
6. Appuyez sur Point 1 pour sélectionner la ligne.
7. Déplacez manuellement le robot jusqu'au point de
référence précédemment défini.
8. Appuyez sur Modifier la position.
" Modifié " apparaît sur la ligne de statut.
9. Réorientez le robot et, de nouveau, déplacez-le jusqu'au Répétez ces étapes jusqu'à
point de référence (mais à partir d'un angle différent). la modification des points 1,
2, 3 et 4.
10. Appuyez sur Élongateur X et déplacez manuellement le L'axe X imaginaire est
robot jusqu'à une position où le point central de l'outil représenté dans l'illustration
(TCP) touche une extension imaginaire de l'axe X. ci-dessus.
11. Appuyez sur Modifier la position. Répétez ces opérations pour
" Modifié " apparaît sur la ligne de statut. modifier l'élongateur Z.
Suite page suivante

11 Étalonnage
Suite
Action Info
12. Pour enregistrer dans un fichier les données de transfor-
mation entrées, appuyez sur le menu Positions puis sur
Enregistrer. Entrez le nom du fichier, puis appuyez sur
OK.
13. Pour supprimer toutes les données de transformation
entrées, appuyez sur le menu Positions, puis sur Réini-
tialiser tout.

11 Étalonnage

12 Modification des paramètres du FlexPendant
12.1.1. Paramétrage des chemins par défaut

12.1 Paramètres du système
Introduction aux chemins par défaut

Vous pouvez définir des chemins par défaut individuels pour exécuter certaines actions à
l'aide du FlexPendant.
Les chemins par défaut suivants peuvent être définis :
• Enregistrer et charger des programmes RAPID
• Enregistrer et charger des modules RAPID
• Enregistrer et stocker des fichiers de configuration
Cette fonction est disponible lorsque l'utilisateur connecté dispose d'une autorisation.
L’autorisation utilisateur est gérée via RobotStudio. Reportez-vous au Manuel d'utilisation -
RobotStudio.
Paramétrage des chemins par défaut

Utilisez cette procédure pour définir un chemin par défaut.
Action
1. Dans le menu ABB, appuyez sur Panneau de commande, puis sur FlexPendant.
2. Appuyez sur Chemin par défaut du système de fichiers.
en0500002361
3. Appuyez sur le menu Type de fichier pour choisir le type de chemin par défaut :
• Programmes RAPID
• Modules RAPID
• Fichiers de configuration
4. Entrez le chemin par défaut ou appuyez sur Parcourir pour choisir l'emplacement
souhaité.
Suite page suivante

Suite
Action
5. Si nécessaire, vous pouvez supprimer un chemin entré précédemment en appuyant sur
Effacer.
6. Appuyez sur OK.

12.1.2. Sélection d’une vue à afficher en cas de modification du mode de fonctionnement
12.1.2. Sélection d’une vue à afficher en cas de modification du mode de

fonctionnement
Afficher le changement de mode de fonctionnement

Cette fonction peut être utilisée, par exemple, si une vue autre que la fenêtre de production
est désirée lors du passage au mode Auto.
Définition de la vue lors du changement de mode de fonctionnement

Utilisez cette procédure pour configurer le FlexPendant pour qu’il affiche automatiquement,
en cas de modification de mode de fonctionnement, la vue spécifiée.
Action
2. Appuyez sur Afficher le changement de mode de fonctionnement.
en0400001152
3. Appuyez sur le menu Mode d’utilisation pour sélectionner la modification de mode à

définir :
• Passage en mode automatique
• Passage en mode manuel
• Passage au mode manuel à pleine vitesse
4. Appuyez sur le bouton ... et sélectionnez l’application désirée dans la liste qui s’affiche.
5. Appuyez sur OK.
REMARQUE!
Le bouton Effacer la vue supprimera la vue actuellement sélectionnée si vous ne désirez pas
qu’une vue soit automatiquement affichée.

12.1.3. Changement de l'image d'arrière-plan
12.1.3. Changement de l'image d'arrière-plan
Images d'arrière-plan
Vous pouvez changer l'image d'arrière-plan du FlexPendant. Vous pouvez utiliser n'importe
quel fichier image du disque dur du système de commande (photo ou illustration).
Pour obtenir les meilleurs résultats, utilisez une image présentant les caractéristiques
suivantes:
• 640 par 390 pixels (largeur, hauteur)
• Format gif
Changement de l'image d'arrière-plan

Utilisez cette procédure pour modifier l'image d'arrière-plan du FlexPendant.
Action
2. Appuyez sur FlexPendant, puis sur Image d'arrière-plan.
en0500001547
3. Appuyez sur Parcourir pour localiser une autre image sur le disque dur du système de
commande.
4. Appuyez sur Valeur par défaut pour restaurer l'image d'arrière-plan d'origine.
5. Appuyez sur OK.

12.1.4. Définition du niveau de visibilité des fonctions protégées UAS.
12.1.4. Définition du niveau de visibilité des fonctions protégées UAS.
Introduction aux niveaux de visibilité

Cette section décrit comment modifier le niveau de visibilité des fonctions protégées du
système d'autorisation utilisateur, UAS. Les fonctions protégées peuvent être masquées ou
affichées, mais elles sont inaccessibles. Toutes les autres tâches d'administration du système
d'autorisation utilisateur s'effectuent via RobotStudio. Reportez-vous au Manuel d'utilisation
- RobotStudio.
Définition du niveau de visibilité des fonctions protégées UAS.
Action
2. Appuyez sur User Authorization System, (UAS).
en0400001153
3. Appuyez sur ce bouton pour sélectionner le niveau de visibilité des fonctions protégées
du système UAS :
• Masquer les fonctions non accessibles OU
• Afficher le message lors de la tentative d'accès à des fonctions protégées
4. Appuyez sur OK.

12.1.5. Définition d’une vue de test supplémentaire
12.1.5. Définition d’une vue de test supplémentaire
Vue d'ensemble
Si votre système possède une interface opérateur personnalisée, c’est à dire une des
nombreuses applications développées par le Robot Application Builder, il est possible de
permettre à l’utilisateur de lancer l’exécution de programmes en mode manuel à partir d’une
telle application. Si une telle apllication n’est toutefeois pas disponible, l’écran permettant
l’ajout d’autres vues de test ressemble à l’illustration ci-dessous.
Définition d’une vue de test supplémentaire

Utilisez cette procédure pour définir une vue de test supplémentaire.
Action
2. Appuyez sur Vue de test supplémentaire.
L’écran affiché devrait avoir l’apparence suivante :
en0600003110
3. Les vues de test autorisées sont habituellement limitées à l’éditeur de programme et à

la fenêtre de rpoduction. Si d’autres vues peuvent être sélectionées, elle s’affichent
dans la liste. Vérifiez une ou plusieurs applications à utiliser en tant que vues de test
additionnelles.
4. Appuyez sur OK.

12.1.6. Définir la règle de programmation de position
Introduction à l’attribution de nom de position

Les positions du robot dans un programme RAPID sont soit des variables nommées, soit non
nommées (à l’aide de l’astérisque, *). Le programmeur peut choisir la règle d’attribution de
nom à utiliser par le FlexPendant lorsque de nouvelles instructions sont programmées.
Définir la règle de programmation de position

Utilisez cette procédure pour définir une règle d’attribution de nom pour les nouvelles
positions du robot.
Action
2. Appuyez sur Règle de programmation des positions.
en0500002415
3. Sélectionnez la règle de programmation de position de votre choix.

4. Appuyez sur OK.
Règles de programmation des positions

Cette section présente une description détaillée des options disponibles lors de la
programmation des positions du robot, appelées ici cibles. En d’autres termes, il s’agit de la
position vers laquelle le déplacement de l’unité mécanique est programmé.
De nouvelles cibles peuvent être nommées conformément aux principes suivants :
• Nouvelle position créée ; * ou règle d'attribution de nom séquentielle.
• Position séquentielle suivante sélectionnée déjà existante.
• Aucune position créée ; * règle d'attribution de nom.
Suite page suivante

Suite
Nouvelle position créée ; * ou règle d'attribution de nom séquentielle

Il s’agit du paramètre par défaut. Lorsqu'une instruction de déplacement est programmée, une
nouvelle cible est automatiquement créée. Si la dernière cible a été nommée, c’est à dire que
l’astérisque “*” n’a pas été utilisée, le nom de la nouvelle cible sera celui de la précédente
dans la séquence.
Par exemple : MoveJ p10 sera suivi de MoveJ p20, à moins que cette cible n’existe déjà
dans le programme. Dans ce cas, la position MoveJ p30 (ou le numéro libre suivant) sera
créée.
Position séquentielle suivante sélectionnée déjà existante

Lorsqu'une instruction de déplacement est programmée, aucune nouvelle cible n'est créée. Au
lieu de cela, la cible suivante créée à l’avance dans une séquence sera délectionnée. La toute
première cible sera toutefois un “*”, car aucune séquence n’est préexistante. Dès que la
première cible est définie, cette règle s’applique.
Par exemple : Certaines cibles ont été prédéfinies (p10 à p50). Dans ce cas, MoveJ p10 sera
suivi de MoveJ p20. L'instruction suivante utilisera la cible p30, etc., jusqu'à p50. Comme
aucune autre cible n'a été définie, p50 sera également utilisée pour les cibles suivantes.
Aucune position créée ; règle d'attribution de nom (*)

Lorsqu'une instruction Move est programmée, aucune nouvelle cible n'est créée. Au
contraire, un “*” sera toujours utilisé. Il peut être remplacé par une cible existante à un stade
ultérieur.
Par exemple : MoveJ p10 sera suivi de MoveJ *.

12.1.7. Définition des tâches pouvant être sélectionnées dans la panneau des tâches
12.1.7. Définition des tâches pouvant être sélectionnées dans la panneau des
tâches
Panneau des tâches

Le panneau des tâches est accessible via le menu Quickset. Reportez-vous à la section Menu
Quickset, tâches à la page 117.
Définir tâches à montrer

Utilisez cette procédure pour définir les tâches pouvant être sélectionnées dans le panneau des
tâches du menu Quickset.
Action
2. Appuyez sur Paramètres du panneau des tâches.
3. Sélectionnez Tâches normales uniquement ou Toutes les tâches.
Toutes les tâches permet de sélectionner toutes les tâches dont trustlevel est
paramétré sur No safety en mode manuel.
4. Appuyez sur OK.

12.2.1. Réglage de la luminosité et du contraste
12.2 Paramètres de base
12.2.1. Réglage de la luminosité et du contraste
Options d'apparence
Cette section décrit le menu Apparence, qui vous permet de régler la luminosité et le
contraste de l’écran. Le contraste peut seulement être réglé sur le FlexPendant sans port USB.
Réglage de la luminosité et du contraste

Utilisez cette procédure pour changer la luminosité et le contraste de l'écran.
Action
2. Appuyez sur Apparence.
3. Appuyez sur le bouton Plus ou Moins pour régler les niveaux. Appuyez sur Utiliser les
valeurs par défaut pour restaurer les niveaux par défaut.
La luminosité et le contraste changent à mesure que vous réglez les niveaux, ce qui
vous donne un aperçu instantané de la visibilité obtenue par les nouveaux niveaux.
4. Appuyez sur OK pour utiliser les nouveaux niveaux de luminosité et de contraste.
REMARQUE!
Si vous modifiez la luminosité ou le contraste à partir des niveaux par défaut, certains écrans
peuvent présenter des bandes. Cela n’est toutefois pas un signe d’écran défectueux.
Remodifiez les paramètres par défaut pour éviter la présence de bandes.

12.2.2. Adaptation du FlexPendant pour les gauchers
Vue d'ensemble
L’appareil est habituellement employé en étant soutenu de la main gauche. Les gauchers
préfèrent toutefois utiliser leur main gauche pour activer l’écran tactile ; l’écran peut ainsi
être facilement tourné de 180 degrés afin de leur permettre d’utiliser la main droite pour
soutenir l’appareil. Le FlexPendant est réglé pour une utilisation par un droitier à la livraison,
mais il peut être facilement adapté pour répondre aux exigences d’un gaucher.
Illustration
Le FlexPendant est manipulé au sommet par les droitiers, et dans le bas par les gauchers.
Notez en particulier l’emplacement du bouton d’urgence lorsque l’écran pivote de 180
degrés.
en0400000913
Faire pivoter l’écran du FlexPendant

Utilisez cette procédure pour adapter le FlexPendant aux exigences d’un utilisateur gaucher.
Action
2. Appuyez sur Apparence.
Suite page suivante

Suite
Action
3. Appuyez sur Rotation vers la droite.
en0400000915
4. Rotation le FlexPendant et le manipuler de l’autre main.
Paramètres affectés
Les paramètres suivant sont affectés lors de l’adaptation du FlexPendant pour une utilisation
par un gaucher.
Paramètre Effet Informations
Directions de pilotage manuel Les directions du joystick Les illustrations des
sont réglées automatique- directions de pilotage manuel
ment. du menu correspondant sont
automatiquement adaptées.
Boutons du matériel et Les touches programmables, Reportez-vous aux boutons
touches programmables et les boutons de démarrage, A-G de l'illustration Boutons à
d'arrêt, d'accès à l'étape la page 50.

suivante et de retour arrière
ne changent pas de place.
Arrêt d'urgence Aucun effet. Emplacement différent, dans
le bas au lieu du sommet.
Gâchette de validation Aucun effet

12.2.3. Modification de la date et de l'heure
12.2.3. Modification de la date et de l'heure
Modification de la date et de l'heure

Utilisez cette procédure pour définir l’horloge du système de commande.
Action
2. Appuyez sur Date et heure.
La date et l'heure en cours apparaissent.
3. Appuyez sur le bouton Plus ou Moins pour changer la date ou l'heure.
4. Appuyez sur OK pour utiliser les paramètres de date et d'heure.
REMARQUE!
La date et l'heure sont toujours affichées selon la norme ISO, à savoir année-mois-jour et
heure:minute (format d'affichage 24 heures).

12.2.4. Configuration des signaux d'E/S les plus courants
12.2.4. Configuration des signaux d'E/S les plus courants
Most Common I/O

Signaux d’E/S les plus courants est utilisé dans l'éditeur de programme pour afficher la liste
des signaux d'E/S les plus courants dans le système de robot. Ces signaux pouvant être très
nombreux, il peut être utile d’utiliser cette sélection.
Vous pouvez retrier la liste manuellement. Par défaut, les signaux sont triés dans l'ordre
suivant lequel ils sont créés.
La liste Signaux d'E/S les plus courants peut également être configurée à l'aide des paramètres
système de la section Man-machine Communication. Cependant, vous ne pouvez trier la liste
qu'en utilisant la fonction fournie dans le panneau de commande. Reportez-vous à la section
Configuration des signaux d'E/S les plus courants

Utilisez cette procédure pour configurer la liste des signaux d’E/S les plus courants.
Action
2. Appuyez sur E/S.
Une liste de tous les signaux d'E/S définis dans le système apparaît avec des cases à
cocher.
3. Sélectionnez le nom des signaux à inclure dans la liste Signaux d'E/S les plus courants.
Appuyez sur Tous ou sur Aucun pour sélectionner tous les signaux ou aucun signal.
Appuyez sur Nom ou sur Type pour trier les signaux par nom ou par type.
4. Appuyez sur Aperçu pour afficher la liste des signaux sélectionnés et ajuster l'ordre de
tri.
Sélectionnez un signal, puis appuyez sur les boutons fléchés pour déplacer le signal
vers le haut ou le bas de la liste et modifier ainsi l'ordre de tri.
Appuyez sur APPLIQUER pour enregistrer l'ordre de tri.
Appuyez sur Modifier pour retourner à la liste de tous les signaux.

5. Appuyez sur APPLIQUER pour enregistrer les paramètres.

12.2.5. Changement de la langue
12.2.5. Changement de la langue
Langues
Cette procédure explique comment changer de langue parmi les langues langues. Le
FlexPendant individuel prend en charge trois langues, sélectionnées avant l’installation du
système de commande du robot.
Lorsqu’une autre langue est sélectionnée, tous les boutons, menus et boîtes de dialogue
utilisent cette nouvelle langue. Cette opération n'a aucune incidence sur les instructions
RAPID, les variables, les paramètres système et les signaux d'E/S.
Changement de la langue
Utilisez cette procédure pour modifier la langue du FlexPendant.
Action
2. Appuyez sur Langue.
La liste de toutes les langues installées apparaît.
3. Sélectionnez la langue que vous souhaitez utiliser.
4. Appuyez sur OK. Une boîte de dialogue apparaît. Appuyez sur Oui pour continuer et
redémarrer le FlexPendant.
La langue en cours est remplacée par la langue sélectionnée.

12.2.6. Modification des touches programmables
Vue d'ensemble
Les clés programmables sont quatre boutons de matériel situés sur le FlexPendant et pouvant
être utilisés pour des fonctions spécifiques définies par l'utilisateur. Reportez-vous à la
section Boutons à la page 50.
Vous pouvez programmer les touches pour simplifier la programmation ou le test des
programmes. Vous pouvez également les utiliser pour activer les menus du FlexPendant.
Modification des touches programmables

Utilisez cette procédure pour définir les clés programmables.
Action
2. Appuyez sur ProgKeys.

en0400001154
3. Sélectionnez la touche à modifier (touches 1 à 4) dans la liste de sélection située en

haut de l'écran.
4. Dans le menu Type, sélectionnez le type d'action:
• Aucun
• Entrée
• Sortie
• Système
5. Si le type Entrée est sélectionné :
• Appuyez sur l'une des entrées numériques de la liste.
• Dans le menu Autoriser en mode Auto, indiquez si la fonction est également
exécutable en mode de fonctionnement automatique.
Remarque ! Un signal d’entrée numérique ne peut être défini via les touches program-
mables. Sa valeur ne peut être impulsée que de haut en bas et aura pour résultat un
événement pouvant être connecté à une routine d’événement RAPID.
Suite page suivante

Suite
Action
6. Si le type Sortie est sélectionné :
• Appuyez sur l'une des sorties numériques de la liste.
• Dans le menu Touche activée, définissez le comportement du signal lorsque
l'utilisateur appuie sur la touche.
Fonctions du menu Touche activée:
• Basculer – Passe de la valeur de signal 0 à 1 ou inversement.
• Définir sur 1 – Définit le signal sur 1.
• Définir sur 0 – Définit le signal sur 0.
• Appuyer/Relâcher – Définit le signal sur 1 lorsque la touche est enfoncée (un
signal inversé est défini sur 0).
• Impulsion – La valeur de signal émet une impulsion.
7. Si le type Système est sélectionné :
• Dans le menu Touche activée, sélectionnez Déplacer PP vers le menu
principal.
8. Configurez les autres touches en suivant les étapes 3 à 7 décrites ci-dessus.
9. Appuyez sur OK pour enregistrer les paramètres.

12.2.7. Étalonnage de l'écran tactile
Réétalonnage
Cette section décrit le réétalonnage de l'écran tactile. L'écran tactile est étalonné à la livraison
et n'a normalement jamais besoin d'être réétalonné. Selon le modèle de FlexPendant,
l’apparence des symboles variera, mais la fonction restera la même.
en0400000974
Étalonnage de l'écran tactile

Utilisez cette procédure pour étalonner l’écran tactile.
Action Info
1. Dans le menu ABB, appuyez sur Panneau de
commande.
2. Appuyez sur Écran tactile.
3. Appuyez sur Réétalonner.
L'écran devient vide pendant quelques secondes.

Des symboles apparaissent l'un après l'autre.
4. Pointez le centre de chaque symbole avec un objet
pointu.
ATTENTION!
N'utilisez pas d'objet aiguisé car
vous risqueriez d'endommager la
surface de l'écran.
5. Le réétalonnage est terminé.
Suite page suivante

Suite
À propos de la fonction d’étalonnage tactile

La fonction d’étalonnage tactile attend à chaque point d’étalonnage la production de deux
coordonnées tactiles ou la libération de la touche. Ensuite, la moyenne des coordonnées
collectées est calculée et le symbole se déplace vers la position suivante.
Le système de commande tactile n’envoie les nouvelles coordonnées à la CPU que lorsque
les coordonnées ont changé. Si vous touchez le symbole très précisément avec un stylet, les
coordonnées tactiles ne changent pas. Le système de commande tactile n’envoie alors qu’une
seule coordonnée, et la fonction d’étalonnage tactile attend en permanence l’arrivée de
nouvelles coordonnées.
La meilleure solution à ce problème consiste à appuyer sur le symbole pendant une seule
seconde, puis de relâcher la pression.


13 Description des termes et des concepts

Vue d'ensemble
Ce chapitre fournit les définitions et explications des concepts et termes importants utilisés
dans le présent manuel.
Remarquez qu’il peut également y avoir des informations supplémentaires dans les chapitres
décrivant les caractéristiques.

13.2. Qu'est-ce que le système de robot ?
13.2. Qu'est-ce que le système de robot ?
Description
Le concept de système de robot englobe le(s) manipulateur(s), le(s) système(s) de commande
et tous les équipements contrôlés par le système de commande (outils, capteurs, etc.). Il inclut
tout le matériel et tous les logiciels nécessaires au fonctionnement du robot. Le matériel et les
logiciels propres aux applications (par exemple, l'équipement de soudage par points) ne sont
pas inclus dans ce concept.

13.3. Robots, manipulateurs et positionneurs
Unité mécanique
Une unité mécanique peut être pilotée manuellement. Il peut s’agir d’un robot, d’un axe
supplémentaire unique tel qu’un moteur ou d’un jeu d’axes supplémentaires, tel qu’un
positionneur biaxial ou un robot non-ABB.
Manipulateur
Le terme manipulateur est le terme général désignant les unités mécaniques utilisées pour
déplacer les objets, les outils, etc. Le terme manipulateur inclut les robots et positionneurs.
Robot
Un robot est une unité mécanique avec TCP. Un robot peut être programmé pour déplacer une
position spécifiée au niveau des coordonnées cartésiennes (x, y et z) du TCP et de
l’orientation de l’outil.
Positionneur
Un positionneur est une unité mécanique utilisée pour déplacer un repère objet. Il peut
posséder un ou plusieurs axes, mais normalement pas plus de 3. Un positionneur ne dispose
normalement d'aucun TCP.
Axes supplémentaires
Le système de commande du robot peut contrôler des axes supplémentaires, autres que les
axes du robot. Ces unités mécaniques peuvent être pilotées manuellement et leurs
mouvements coordonnés avec ceux du robot.
Suite page suivante

Suite
Illustration
L’illustration décrit la relation entre les concepts : unité mécanique, manipulateur, robot,
positionneur et axe supplémentaire.
en0400000940

13.4. Définition d'un outil
13.4. Définition d'un outil
Outil
Un outil est un objet pouvant être monté directement ou indirectement sur le plateau tournant
du robot ou sur une position fixe dans le rayon d'action du robot.
Un dispositif de fixation (gabarit) n'est pas un outil.
Tous les outils doivent être définis avec un point central d'outil (TCP).
Chaque outil que le robot peut utiliser doit être mesuré. De plus, ses données doivent être
stockées afin que son point central puisse être positionné précisément.
Illustration
en0400000803
A Côté outil
B Côté robot

13.5. Qu'est-ce que le point central de l'outil ?
13.5. Qu'est-ce que le point central de l'outil ?
Illustration
Cette illustration indique que le point central de l'outil (TCP) est le point par rapport auquel
l'orientation du poignet de l'outil/du manipulateur est définie.
xx0300000604
Description
Le point central de l'outil (TCP) est le point par rapport auquel toutes les positions du robot
sont définies. Le point central de l'outil (TCP) est généralement défini par rapport à une
position située sur le plateau tournant du manipulateur.
Le TCP est piloté ou déplacé jusqu'à la position cible programmée. Le point central de l'outil
est également l'origine du système de coordonnées de l'outil.
Le système de robot peut gérer plusieurs définitions de TCP, mais une seule définition à la
fois peut être active.

Il existe deux types de TCP de base: mobile ou fixe.
TCP mobile
La majorité des applications fonctionnent avec un TCP mobile, c'est-à-dire un TCP qui se
déplace dans l'espace avec le manipulateur.
Un TCP mobile standard peut être défini par rapport à la pointe d'un pistolet de soudage à
l'arc, au centre d'un pistolet de soudage par points ou à l'extrémité d'un outil de rabotage.
TCP fixe
Dans certaines applications, un point TCP fixe est utilisé (par exemple, lorsqu'un pistolet de
soudage par points fixe est utilisé). Dans de tels cas, le TCP peut être défini par rapport à
l'équipement fixe plutôt qu'au manipulateur mobile.

13.6. Qu'est-ce qu'un repère objet ?
13.6. Qu'est-ce qu'un repère objet ?
Illustration
Z Y
Z
Y X
Y
X
X
en0400000819
Description
Un repère objet est un système de coordonnées présentant des propriétés spécifiques. Il est
surtout utilisé pour simplifier la programmation lors de la modification de programmes en
raison de déphasages de tâches spécifiques, de processus d'objets spécifiques, etc.
Le système de coordonnées du repère objet doit être défini dans deux référentiels : le
référentiel utilisateur (lié au référentiel universel) et le référentiel objet (lié au référentiel
utilisateur).
Les repères objet sont souvent créés pour simplifier le pilotage manuel le long des surfaces
des objets. Plusieurs repères objet différents étant susceptibles d'être créés, vous devez choisir
lequel utiliser pour le pilotage manuel.
Les charges utiles sont importantes lors de l'utilisation de préhenseurs. Pour positionner et
manipuler un objet aussi précisément que possible, vous devez prendre son poids en compte.
Vous devez choisir la charge utile à utiliser pour le pilotage manuel.

13.7. Qu'est-ce qu'un système de coordonnées ?
Vue d'ensemble
Un système de coordonnées définit un plan ou un espace par des axes partant d'un point fixe
appelé origine. Les positions et cibles du robot sont localisées par des mesures situées le long
d'axes de systèmes de coordonnées.
Un robot utilise plusieurs systèmes de coordonnées, chacun correspondant à des types
spécifiques de pilotage manuel ou de programmation.
• Le système de coordonnées de base se situe à la base du robot. Il s'agit du système le
plus simple pour déplacer le robot d'une position à une autre. Pour plus d'informations,
reportez-vous à la section Système de coordonnées de base à la page 361.
• Le système de coordonnées du repère objet est lié à la pièce de travail et représente
souvent le meilleur système de coordonnées pour programmer le robot. Pour plus
d'informations, reportez-vous à la section Système de coordonnées du repère objet à
la page 363.
• Le système de coordonnées de l'outil définit la position de l'outil que le robot utilise
lorsqu'il atteint les positions programmées. Pour plus d'informations, reportez-vous à
la section Référentiel de l'outil à la page 365.
• Le système de coordonnées de l'atelier définit la cellule robotisée. Tous les autres
systèmes de coordonnées sont liés au système de coordonnées de l'atelier, directement
ou indirectement. Le système de coordonnées de l'atelier est utile pour le pilotage
manuel et les mouvements généraux, ainsi que pour la gestion des stations et des
cellules comportant plusieurs robots ou des robots déplacés par des axes externes.
Pour plus d'informations, reportez-vous à la section Système de coordonnées de
l'atelier à la page 362
• Le système de coordonnées de l'utilisateur est utile pour représenter l'équipement
comprenant d'autres systèmes de coordonnées (par exemple, les repères objet). Pour
plus d'informations, reportez-vous à la section Système de coordonnées de l'utilisateur
à la page 366.
Suite page suivante

Suite
Système de coordonnées de base
xx0300000495
Le point zéro du système de coordonnées de base se situe sur la base du robot, ce qui permet
de prévoir les mouvements des robots fixes. Le système de coordonnées de base est donc utile
pour piloter manuellement un robot d'une position à l'autre. Pour programmer un robot,
d'autres systèmes de coordonnées (par exemple, le système de coordonnées du repère objet)
constituent souvent de meilleurs choix. Pour plus d'informations, reportez-vous à la section
Système de coordonnées du repère objet à la page 363.
Lorsque vous vous tenez devant le robot et que vous pilotez dans le système de coordonnées
de base (dans un système de robot normalement configuré), le robot se déplace le long de l'axe
X si vous déplacez le joystick vers vous. Si vous déplacez le joystick sur les côtés, le robot se
déplace le long de l'axe Y. Si vous faites tourner le joystick, le robot se déplace le long de l'axe
Z.
Suite page suivante

Suite
Système de coordonnées de l'atelier
en0300000496
A Système de coordonnées de base du robot 1

C Système de coordonnées de base du robot 2
Le point zéro du système de coordonnées de l'atelier se situe sur une position fixe dans la
cellule ou la station. Ce système de coordonnées est ainsi utile pour gérer plusieurs robots ou
des robots déplacés par des axes externes.
Par défaut, le système de coordonnées de l'atelier coïncide avec le système de coordonnées

de base.
Suite page suivante

Suite
Système de coordonnées du repère objet
xx0600002738
A Système de coordonnées de l'atelier

B Système de coordonnées du repère objet 1
C Système de coordonnées du repère objet 2
Le système de coordonnées du repère objet correspond à la pièce de travail. Il définit la

position de la pièce de travail par rapport au système de coordonnées de l'atelier (ou n'importe
quel autre système de coordonnées).
Le système de coordonnées du repère objet doit être défini dans deux référentiels : le
référentiel utilisateur (lié au référentiel universel) et le référentiel objet (lié au référentiel
utilisateur).
Un robot peut comporter plusieurs systèmes de coordonnées du repère objet pour représenter
différentes pièces de travail ou plusieurs copies de la même pièce de travail à différents

emplacements.
C'est dans les systèmes de coordonnées du repère objet que vous créez les cibles et les
trajectoires lors de la programmation du robot. Cette méthode présente de nombreux
avantages:
• Lorsque vous repositionnez la pièce de travail dans la station, il vous suffit de changer
la position du système de coordonnées du repère objet. Toutes les trajectoires sont
mises à jour en une seule fois.
• Vous pouvez travailler sur des pièces de travail déplacées par des axes externes ou des
pistes de convoyeur car il est possible de déplacer le repère objet entier et ses
trajectoires.
Suite page suivante

Suite
Système de coordonnées de déplacement
C
A
B
en0400001227
A Position d'origine
B Système de coordonnées de l'objet
C Nouvelle position
D Système de coordonnées de déplacement
Parfois, la même trajectoire doit être effectuée à plusieurs endroits sur le même objet ou sur
plusieurs pièces de travail situées les unes à côté des autres. Pour qu'il ne soit pas nécessaire
de reprogrammer toutes les positions à chaque fois, un système de coordonnées de
déplacement peut être défini.
Ce système de coordonnées peut également être utilisé avec les recherches afin de compenser
les différences de positions des composants individuels.
Le système de coordonnées de déplacement est défini en fonction du système de coordonnées
de l'objet.
Suite page suivante

Suite
Référentiel de l'outil
xx0300000506
La position zéro du système de coordonnées de l'outil se trouve au point central de l'outil. Le

système de coordonnées définit ainsi la position et l'orientation de l'outil. Le système de
coordonnées de l’outil est souvent désigné par l’abréviation TCPF (Tool Center Point Frame)
et le centre de l’outil par l’abréviation TCP (Tool Center Point).
C'est le point TCP que le robot déplace jusqu'aux positions programmées lors de l'exécution
des programmes. Cela signifie que si vous changez l'outil (et le système de coordonnées de
l'outil), les mouvements du robot changent afin que le nouveau point TCP atteigne la cible.
Tous les robots comportent un système de coordonnées d'outil prédéfini, nommé tool0, situé
au niveau du poignet du robot. Un ou de nombreux nouveaux systèmes de coordonnées d'outil
peuvent alors être définis en tant que décalages à partir de tool0.
Lorsque vous pilotez manuellement un robot, le système de coordonnées de l'outil est utile si
vous ne souhaitez pas changer l'orientation de l'outil lors du mouvement (par exemple, pour
déplacer la lame d'une scie sans la tordre).
Suite page suivante

Suite
Système de coordonnées de l'utilisateur
B
en0300000497
A Système de coordonnées de l'utilisateur

C Système de coordonnées du repère objet

D Système de coordonnées de l'utilisateur déplacé
E Système de coordonnées du repère objet, déplacé avec le système de
coordonnées de l'utilisateur
Le système de coordonnées de l'utilisateur permet de représenter des équipements tels que des
dispositifs de fixation ou des établis. Il en résulte un niveau supplémentaire dans la chaîne des
systèmes de coordonnées liés, ce qui peut être utile pour manipuler l'équipement maintenant
les repères objet ou d'autres systèmes de coordonnées.

13.8. Qu'est-ce qu'une application RAPID ?
13.8. Qu'est-ce qu'une application RAPID ?
Objet
Une application RAPID contient une séquence d'instructions qui contrôle le robot afin qu'il
puisse effectuer les opérations pour lesquelles il est conçu.
Contenu d'une application RAPID

Une application RAPID est écrite à l'aide d'une syntaxe et d'un vocabulaire spécifiques
nommés langage de programmation RAPID.
Ce langage de programmation contient des instructions écrites en anglais qui permettent au
robot de se déplacer, définissent des sorties et lisent des entrées. Il contient également des
instructions permettant de prendre des décisions, de répéter d'autres instructions, de structurer
le programme et de communiquer avec l'opérateur du système.
Structure d'une application RAPID

La structure d'une application RAPID est décrite dans la section Structure d'une application
RAPID à la page 152.
Comment une application est-elle stockée ?

Une application que vous exécutez doit être chargée dans la mémoire programme du système
de commande. On appelle cette procédure charger l'application.
Vous enregistrez vos applications sur l’unité de mémoire de masse du système de commande
ou sur un autre espace disque pour les conserver en toute sécurité lorsque vous souhaitez
utiliser d'autres applications.
Reportez-vous également aux sections Qu'est-ce que la mémoire ? à la page 290 et
Paramétrage des chemins par défaut à la page 333.

13.9. Définition de la mise en miroir
Description
La mise en miroir crée une copie d'un programme, d'un module ou d'une routine sur un plan
miroir spécifique. La fonction de mise en miroir peut s'appliquer à un programme, un module
ou une routine quelconque.
La mise en miroir peut être effectuée de façons :
• Par défaut en fonction du système de coordonnées du repère de base. L’opération de
mise en miroir sera effectuée sur le plan xz dans le système de coordonnées du repère
de base. Toutes les positions des repères objet utilisés dans une instruction du
programme, du module ou de la routine sélectionné(e) sont mises en miroir. Les axes
d’orientation de position x et y seront mis en miroir.
• Avancée en fonction d’un référentiel miroir spécifique. L’opération de mise en miroir
sera effectuée sur le plan xy dans un répère objet et référentiel miroir spécifiés. Toutes
les positions du programme, du module ou de la routine sélectionné(e) sont mises en
miroir. Si l’argument de repère objet d’une instruction est un autre repère objet que
celui spécifié dans le dialogue miroir, le repère objet de l’instruction est utilisé dans
l’opération de mise en miroir. Il est également possible de spécifier l’axe de
l’orientation de position qui sera mis en miroir, x et z ou y et z.
Les descriptions suivantes de la mise en miroir concernent les options avancées de la mise en
miroir.
Plan miroir
La fonction d’image miroir mettra en miroir toutes les positions (robtargets) dans le plan
miroir ; en d’autres termes, la position mise en miroir sera établie symétriquement sur l’autre
côté du plan, en fonction de la position d’origine. Le plan miroir est toujours le plan xy d’un
repère objet, utilisé pour la mise en miroir. Ce repère objet est défini par des données de repère
objet (par ex., avec le nom MIRROR_FRAME).
xx0600002815
Ym, Xm Plan miroir

A Référentiel universel
B Repère objet
Suite page suivante
Suite
p1 Point d’origine
p1_m Point mis en miroir
Routines de mise en miroir

La mise en miroir crée une copie d'une routine, toutes les positions (robtargets) étant mises
en miroir sur un plan miroir spécifique. En règle générale, toutes les données de type robtarget
utilisées dans la routine, que ce soit au niveau local ou global, seront mises en miroir. Cela ne
fait aucune différence que les données robtarget soient déclarées comme constantes
(logiquement), telles que les données persistantes, ou variables ordinaires. Aucune autre
donnée (par ex., de type pos, pose, orient, etc.) ne sera mise en miroir.
La mise en miroir de données n'a d'incidence que sur la valeur d'initialisation. Toute valeur
en cours sera ignorée. Cela signifie qu’une variable robtarget a été définie sans valeur initiale
; cette variable ne seral pas mise en miroir.
Un nom (proposé par défaut) sera attribué à la nouvelle routine mise en miroir. Toutes les
données stockées de type robtarget, utilisées dans la routine, seront mises en miroir et
enregistrées sous un nouveau nom (l’ancien nom terminé par « _m »). Toutes les données
robtarget immédiates, indiquées par un astérisque « * », dans les instructions de mouvement
seront également mises en miroir.
Valeurs et arguments mis en miroir

Lors de la mise en miroir d’une routine, la nouvelle routine est balayée pour y détecter toute
donnée robtarget locale, déclarée à l’intérieur de la routine avec une valeur initiale. Toutes les
valeurs initiales de ces données sont mises en miroir. Ensuite, la nouvelle routine balayée afin
d’y détecter les instructions contenant au moins un argument de type robtarget.
Lorsqu’une telle instruction est détectée, les actions suivantes sont mises en place :
• Si l’instruction est programmée avec une référence à une variable ou une constante
locale, elle est ignorée, car elle a déjà été mise en miroir (comme décrit ci-dessus).
• Si l’instruction est programmée avec des données robtarget immédiates (indiquées par
une astérisque « * »), cette valeur sera mise en miroir directement.
• Si l’instruction est programmée avec une référence à une variable globale, persistante
ou une constante, définie en dehors de la routine avec une valeur initiale, une copie est
créée et enregistrée dans le module sous un nouveau nom (l’ancien nom terminé par «
_m »). La valeur initiale des nouvelles données est mise en miroir, puis l’argument de
l’instruction est modifié sous son nouveau nom. Cela signifie que la liste des données
du module est élargie d’un certain nombre de nouvelles données robtarget mises en
miroir.
Les gestionnaires d’erreur et gestionnaires d’instruction arrière dans la routine ne sont pas
mis en miroir.
Suite page suivante

Suite
Repère objet
Toutes les positions à mettre en miroir sont associées à un repère objet spécifique (B dans la
figure ci-dessus). Ce qui signifie que les coordonnées de ces données robtarget sont
exprimées en fonction de ce repère objet. En outre, la position mise en moroir sera associée
au même repère objet.
Avant la mise en miroir, ce repère objet spécifique doit être instruit. Il sera utilisé comme
repère de référence des variables qui sont mises en miroir.
Assurez-vous d’instruire le même repère objet que celui utilisé à l’origine lors de la définition
des données robtarget et utilisé comme paramètre des instructions de mouvement. Si aucun
repère objet n’est utilisé, wobj0 doit être instruit.
Orientation des positions mises en miroir

L’orientation de la position robtarget est également mise en miroir. Cette mise en miroir de
l’orientation peut s’effecteur de différentes façons, avec mise en miroir des axes x et z, ou des
axes y et z. La méthode utilisée (axe x ou y, l’axe z étant toujours mis en miroir) dépend de
l’outil utilisé et de la définition du système de coordonnées.
xx0600002816
Mise en miroir des axes x et z.
xx0600002817
Mise en miroir des axes y et z.
Suite page suivante

Suite
Configurations de bras
La configuration du bras ne sera pas mise en miroir, ce qui signifie que, après la mise en
miroir, il doit être soigneusement contrôlé en exécutant la trajectoire en mode manuel. Si la
configuration du bras doit être modifiée, cette opération s’effectuera manuellement, et la
position sera corrigée à l’aide d’une commande modpos.
Exemple 1 : Mise en miroir avec un robot

Une copie de mise en miroir de la routine org doit être créée et enregistrée sous le nom mir.
Toutes les positions sont associées au repère objet, wobj3. Le plan miroir est connu à partir
de ces trois positions dans le plan, p1, p2 et p3.
Une position d’origine dans org, A, est mise en miroir vers A_m.
xx0600002818
A Position d'origine
A_m Position mise en miroir
B Repère objet wobj3
C Plan miroir
Pour effectuer cette mise en miroir, le référentiel miroir doit d’abord être défini. Pour ce faire,
créez un nouveau repère objet et attribuez-lui un nom (par ex., mirror). Ensuite, utilisez les
trois points (p1 à p3) pour définir le système de coordonnées de l’objet grâce au robot. Cette
procédure est décrite dans la section Définition du système de coordonnées du repère objet à
la page 177 du Manuel d’utilisation - IRC5 avec FlexPendant.
Ensuite, la routine org peut être mise en miroir en utilisant wobj3 et le miroir comme données
d’entrée.
Suite page suivante

Suite
Exemple 2 : Mise en miroir avec deux robots

La routine org a été créée sur un robot et doit être mise en miroir et utilisée sur un autre robot.
Supposons qu’un robot de soudage par points, le robot 1, soit utilisé sur le côté gauche d’une
carrosserie de voiture. Lorsque le programme pour le côté gauche est terminé, il doit être mis
en miroir et réutilisé sur le côté droit par le robot 2.
Le programme d’origine org est programmé en fonction du repère objet wobj1 défini en
fonction de trois points, A, B et C sur le côté gauche de la carrosserie de voiture. Le
programme mis en miroir mir doit être associé au repère objet correspondant wobj1, défini
par les points correspondants, D, E et F, sur le côté droit de la carrosserie de voiture. Wobj1
pour le robot 2 est défini avec le robot 2.
Notez que, les points D, E et F étant des images miroir des points A, B et C, le wobj1 pour
robot 2 sera également mis en miroir. Avec pour conséquence que l’axe z soit orienté vers le
bas.
xx0600002819
R1 Robot 1

R2 Robot 2
G Plan miroir virtuel
H wobj1 = structure de réflexion (référentiel miroir)
J wobj1 pour robot 2
K Projection de p1 dans le plan xy
p1 Position d'origine
p1_m Position mise en miroir
Une fois le repère objet wobj1 défini, toute la programmation s’effectue dans ce référentiel.
Ensuite, le programme est mis en miroir grâce au même référentiel wobj1 en tant que
référentiel miroir. Une position, p1, sera mise en miroir vers la position p1_m.
Ensuite, le programme mis en miroir est déplacé vers le robot 2 à l’aide du repère objet wobj1,
tel que décrit ci-dessus. Ce qui signifie que la position mise en miroir, p1_m, sera
« retournée » si elle a été mise en miroir dans un plan miroir « virtuel » entre les deux robots.

13.10. Qu'est-ce qu'un tableau de données ?
Vue d'ensemble
Un tableau de données est un type de variable spécifique : une variable standard peut contenir
une seule valeur de données tandis qu'un tableau de données peut en contenir plusieurs.
Un tableau de données peut être décrit comme une table pouvant contenir plusieurs
dimensions. Cette table peut accueillir des données (par exemple, des valeurs numériques,
des chaînes de caractères ou des variables) à utiliser lors de la programmation ou du
fonctionnement du système de robot.
Voici un exemple de tableau à trois dimensions:
en0400001006
Ce tableau, appelé "Array", est défini par ses trois dimensions, a, b et c. La dimension a
comprend trois lignes, la dimension b trois lignes (colonnes) et la dimension c deux lignes.
Le tableau et son contenu peuvent être désignés en tant que Array {a, b, c}.
Exemple 1 : Array {2, 1, 1}=29
Exemple 2 : Array {1, 3, 2}=12


Index
A bouton Hold-to-run 48
Absolute Accuracy Bouton Motors on 38
stockage de données 326 bouton réinitialiser
accès en écriture à l’aide de 50
attribution 78 Emplacement 49
message 120 boutons
rejet 78 système de commande 61
Adresse IP boutons à bascule 50
fixe 67 Boutons physiques 50
obtention automatique 67 boutons programmables
adresse IP modification 348
aucune adresse 67 B-start 306
affichage des messages dans les programmes 106 C
alimentation secteur
CalPendulum
mise hors tension 24
routine de service 240
annulation
caractères
instructions 199
entrée 118
Application d'amorçage
internationaux 118
utilisation 298
caractères internationaux 118
application d'amorçage
carte de mesure série, SMB 326
- paramètres 299
Carte SMB
redémarrage 298
Contenu de la mémoire RAM 292
Application RAPID 152
cavalier 259
armoires 56
charges utiles
arrêt 81
affichage de définitions 184
arrêt d'urgence
création 183
dispositifs 29
déclarations 183
arrêt d'urgence
identification 242
définition 28
modification 184
arrêt de la batterie
modification de déclarations 185
routine de service 239
sélection 140
arrêt de protection 30
suppression 186
arrêt de sécurité 30
chemins par défaut
arrêts d'urgence
configuration 333
récupération 38
cibles
arrière-plan
déplacement vers 219
changement 336
modification 207, 208
axe supplémentaire
réglage 85, 207, 208, 212
définition 355
règles d’unicité de nom 339
axes
clavier programmable 118
illustration 130
compte-tours
axes supplémentaires
arrêt de la batterie 239
activation 228
mise à jour 320
désactivation 228
paramétrage 320
B compte-tours et des compte-tours de positionnement. à propos
barre d'état 53, 107 des
barre des tâches 53 compte-tours
bouton d'arrêt 50 à propos 148
bouton d'arrêt d'urgence compteur de temps calendrier 241
Dual Cabinet Controller 35 compteur de temps de fonctionnement 241
FlexPendant 34, 49 connecteur 48
Single Cabinet Controller 34 connexion 125
Système de commande compact IRC5 35 au réseau 66
bouton d'exécution 51 FlexPendant 64
bouton d’accès à l’étape suivante 50 connexion à chaud 259
bouton de démarrage 50 connexions réseau
bouton de démarrage de l'exécution du programme 51 configuration 66
bouton de fermeture 53 paramètres 299
bouton de retour en arrière 50 propriétés 103

Index
coordonnées de base signaux les plus courants 346

définition 132 simulation 275
Paramètres par défaut 131 E/S, entrées et sorties 273
coordonnées de l'atelier écran tactile 48, 53
définition 134 étalonnage 350
sélection 143 faire pivoter 344
coordonnées de l'outil image d'arrière-plan 336
définition 133 écran tactile
Paramètres par défaut 131 luminosité 342
sélection 143 effet miroir 205
coordonnées du repère objet étalonnage 60
définition 132 4 points XZ 329
sélection 143 CalPendulum 240
C-start 303 chargement des données 322
curseur décalage d'étalonnage du moteur 323
à propos 154 écran tactile 350
étalonnage précis 324
D
LoadIdentify 242
date et heure 345 mémoire SMB 326
décalages repère de base 329
à propos 216 étape
création 217 précédente 50
description 217 suivante 50
DÉCHARGE ÉLECTROSTATIQUE étiquettes
équipements sensibles 27 manipulateur 20
point de connexion du bracelet antistatique 27 exécution pas à pas 233
décharge électrostatique Explorateur du FlexPendant 87
élimination des dommages 27 expressions
déclarations décalages 217
masquage 224 modification 221
déconnexion 125 expressions
défilement 121 positions 217
démarrage 69
démarrage à chaud 301 F
Démarrage X-start 302 fenêtre de l'opérateur 53
dépannage 261 fenêtre de l’opérateur 106
déplacement linéaire fichier ctrl.bin 292
paramètres par défaut 131 fichier image.bin 292
déplacements fichiers

à propos 216 gestion 294
repère objet 177 programmes 187
directions du joystick fichiers cfg 293
à propos 129 fichiers de configuration 293
illustration 130 filtrage
verrouillage 144 à propos 122
disque à mémorisation instantanée 290 fichiers 122
disque dur 290 programmes 122
données de compteur horaire 293 types de données 122
données de programme FlexPendant
modification 158 bouton d'arrêt d'urgence 34
données du programme boutons de matériel 50
menu 92 cavalier 259
comment le tenir 343
E
comment tenir 52
E/S connecteur 61
à propos 88 connexion 64
activation 279 connexion à chaud 259
affichage de groupes 276 connexion en cours de fonctionnement 259
changement de valeur 275 déconnexion 259
désactivation 279 écran 53
menu 88

Index
gaucher 52 joystick
mise à jour 307 à l’aide de 49
Nettoyage 42, 55 verrouillage des directions 144
pièces principales 48
L
redémarrage 43
rotation 344 langues
vue d’ensemble 48 installées 103
FlexPendant avec port USB 49 ligne de base
FlexPendant sans port USB 48 concept 213
freins de maintien 26 critères de cible 213
LoadIdentify
G routine de service 242
gâchette 48
M
gâchette de validation 33, 49
gâchette de validation manipulateur
utilisation 45, 229 étiquettes 20
gaucher 343 symboles 20
manipulateurs
H définition 355
Hold-to-run 33, 252 ManLoadIdentify
utilisation 229 routine de service 248
hold-to-run mémoire 290, 291
utilisation 45 mémoire programme 225
HotEdit 85, 208 mémoire RAM 290, 291, 292
utilisation 212 mémoire RAM, illustration 291
mémoire, définition 290
I
menu ABB 53
I/O menu Étalonnage 97
unités 279 menu Pilotage manuel 89
installées menu QuickSet 53
changement 347 messages d'erreur 120
instance de données 92, 156 micrologiciel
instances mise à jour 307
paramètres système 315 mise à jour
types de données 156 boîte de commande 307
instructions Carte d'interface des contacteurs 307
annulation, rétablissement 199 carte du panneau 307
changement du mode de déplacement 203 FlexPendant 307
commentaire 203 micrologiciel 307
copie d'arguments 202 ordinateur des axes 307

copie et collage 202 profibus 307
couper 203 mise en miroir
exécution à partir d'une instruction spécifique 231 plan miroir 368
expressions 221 que signifie 368
gestion 199 routines 369
modification d'arguments 200 mode automatique
rétro-exécution 233 à propos 267
types de données et déclarations 222 passage au mode automatique 269
interrupteur secteur mode d’exécution
module de commande 24 quickset 114
système de commande 61 mode de déplacement
interrupteur secteur sélection 139
Armoire de système de commande 24 mode de déplacement Linéaire 129
module d’entraînement 24 mode de déplacement Réorienter 129
I-start 305 mode de déplacement
J Quickset 110
sélection 110
journal des événements mode de mouvement
menu 101 paramètres par défaut 130
message 102 mode de vitesse
Quickset 116

Index
mode de vitesse options

paramètrage 116 bouton de Hot plug 61, 259
mode exécution Calibration Pendulum 97
paramètre 114 compteur horaire 61
mode manuel Étalonnage avec le Levelmeter 97
à propos 268 installées 103
passage au mode manuel 271 MultiMove 136
mode manuel à pleine vitesse port de service 61
à propos 268 prise de courant de service 61
passage au mode manuel à pleine vitesse 272 RobotWare installées 103
mode pas à pas SIS 293
paramètrage 115 voyants de chaîne de sécurité 61
Quickset 115 options logicielles
mode réorientation installation 80
paramètres par défaut 131 options
modification des positions 208 installation logicielle 80
vue d'ensemble 207 MultiMove 56
modification des positions système de commande double 56
instances de données 158 orientation de l'outil
tableau 161 paramétrage 141
ModPos 208 orientation de l'outil, définition 141
Absolute Limit ModPos 207 orientation de l’outil 168
module d'entraînement outil, aperçu des outils de commande 58
options 103 outils
propriétés 103 alignement 220
module de commande configuration du système de coordonnées de l'outil 175
propriétés 103 création 162
module de programme 153 fixes 174
module principal 153 identification des charges 242
module système 153 les rendre fixes 174
modules modification de déclarations 172
attribution d'un nouveau nom 192 modification de définitions 171
chargement 191 modification des données de l'outil 170
création 190 sélection 140
effet miroir 206 suppression 173
enregistrement 192 outils de commande, aperçu 58
gestion 190 outils
suppression 193 Quickset 110
mouvement incrémentiel sélection 110

définition 146
P
définition de la distance 147
paramètres de distance 113, 147 paramètres de visualisation
quickset 113 configuration 335
vues de test supplémentaire 338
N paramètres système 59
nettoyage du FlexPendant 42, 55 configuration 315
niveaux de danger 18 enregistrement 317
Normes instances 315
CEI 16 personnalisation 84
EN ISO 16 pilotage manuel
normes à propos 127
ANSI 17 axes en mode indépendant 135
CAN 17 axes supplémentaires 135
protection 16 coordonné 136
sécurité 16 limitations 135
normes de sécurité 16 unités mécaniques non étalonnées 135
numéros de série vue d'ensemble 71
stockage de données 326 zones universelles 135
pilotage manuel
O
systèmes de coordonnées 143
operator unit 48

Index
point central de l'outil module de commande 103

à propos 162 système 103
définition 168 système de commande 103
mesure 170 systèmes 103
résultat du calcul 168 protection
TCP 162 normes de protection 16
variations de zone de travail 168 P-start 304
point central de l'outil pupitre mobile d'apprentissage 48
définition 167
Q
point d'insertion, changement 118
pointeur de mouvement (MP) 234 Quickset
Pointeur de mouvement, MP mode d'exécution 114
à propos 154 mode de déplacement 110
pointeur de programme (PP) 234 mode pas à pas 115
Pointeur de programme, PP outils 110
à propos 154 repères objet 111
points d’approche 166 systèmes de coordonnées 111
points de l’élongateur tâches 117
définition 168 quickset
port de service 61 incréments 113
Port USB unité mécanique 109
FlexPendant 49 Quickset
système de commande 61 mode de vitesse 116
ports R
système de commande 61
positionneurs RAPID 73
définition 355 RAPID, structure 152
positions redémarrage
décalage 217 B-start 306
déplacement vers 219 C-start 303
HotEdit 208 démarrage à chaud 301
lecture 148 démarrage P-start 304
modification 207, 208 Démarrage X-start 302
réglage 85, 207, 208, 212 I-start 305
positions système 300
exactes 148 système de commande 300
règles d’unicité de nom 339 vue d'ensemble 296
programmation d'un robot 59 redémarrer
programmes menu 104
à propos des fichiers 187 redémarrer

arrêt 252 FlexPendant 43
attribution d'un nouveau nom 189 référentiel outil
chargement 188 définition 165
création 187 méthodes 165
démarrage 249 test de réorientation 169
effet miroir 206 région de retour de trajectoire 263
enregistrement 188 réglage
exécution pas à pas 233 cibles 208
gestion 187 cibles 207
multitâche 253 HotEdit 208
suppression 225, 227 positions 207, 208, 212
programmes Multitasking réintialiser 43
à propos 253 repères objet
affichage 255 création 176
chargement, exécution et arrêt 254 déclarations 176
programmes définition du système de coordonnées 177
chemin de fichier par défaut 333 modification de déclarations 181
propriétés modification des données du repère objet 180
connexions réseau 103 Quickset 111
module d'entraînement 103 sélection 140
suppression 182

Index
repères objets bracelet antistatique 27

déplacements 177 DÉCHARGE ÉLECTROSTATIQUE 27
sélection 111 FlexPendant 33
répertoire de programme 187 manipulateurs en mouvement 25
résolveurs signaux 18
à propos 148 signaux dans le manuel 18
restauration symboles 18
système 312 symboles sur le manipulateur 20
restaurer serveur DHCP 66
chemin de fichier par défaut 333 signaux
menu 96 catégories d’E/S
résultat du calcul 168 catégories 278
rétablissement sécurité 18
instructions 199 signaux d'E/S de sécurité, E/S
rétro-exécution signaux de sécurité 282
à propos 234 signaux d'E/S les plus courants
limitations 233 configuration 346
robots signaux de sécurité
activation 228 dans le manuel 18
définition 355 signaux
désactivation 228 affichage 273
système de robot 354 changement de valeur 275
RobotStudio simulation 275
présentation SIS, Service Information System
vue d'ensemble 57 compteurs 241
RobotWare Contenu de la mémoire RAM 293
options installées 103 routine de service 241
Routine 153 stockage de données 326
routine de saisie 153 SMB 326
routine de service 264 arrêt de la batterie 239
Routine principale 153 standard
routines une armoire 56
copie 197 stylet
création 194 à l’aide de 50
définition de paramètres 195 Emplacement 49
effet miroir 205 symboles
exécution d'une routine spécifique 232 sécurité 18
exécution de routines de service 236 syntaxeur 48
gestion 194 système
modification de déclarations 197 chargé 289
suppression 197, 198 démarrage 300
routines de service démarrage et sélection 302
bat_shutdown 239 démarrage sans logiciel 298
CalPendulum 240 installation 298
exécution 236 propriétés 103
LoadIdentify 242 redémarrage 300
ManLoadIdentify 248 restauration 312
ServiceInfo 241 retour aux paramètres par défaut 305
retour aux paramètres stockés 306
S
sauvegarde 311
sauvegarde sélection 300
menu 96 suppression du système en cours 303
paramètres système 317 vue d'ensemble 289
points importants 313 système de commande
répertoire 313 bouton d'arrêt d'urgence 34
système 311 boutons 61
sauvegarde ports 61
chemin de fichier par défaut 333 propriétés 103
sécurité système de commande
arrêt d'urgence 28 système de commande double 56

Index
vue d'ensemble 56
système, mise à niveau 79
systèmes
propriétés 103
systèmes de coordonnées paramètres par défaut 131
systèmes de coordonnées Quickset 111
systèmes de coordonnées
sélection 111
sélection
coordonnées de base
sélection 143
vue d'ensemble 131
T
tableau
modifications des positions 161
tâches 152
chargement d'un programme 254
configuration 253
démarrage et arrêt 253
normales, statiques, semi-statiques 253
panneau des tâches 341
panneau des tâches 117
touches programmables
modification 348
TPU 48
trajectoire
réorientation vers 263
types de données
affichage 155
création 156
menu 92
modification 223
types de données
modification 158
U
UAS
configuration des vues 337
unité LAN 290

unité mécanique
quickset 109
sélection 109, 137
unité mécanique non étalonnée 264
unités
désactivation 279
unités mécaniques
activation 228
définition 355
désactivation 228
unités mécaniques
activer automatiquement 95
unités
activation 279
USB 294
Z
zoom 121

382
Index
3HAC16590-4 Révision: N
Contact us
ABB AB
3HAC16590-4 Rev N, fr
Discrete Automation and Motion
Robotics
S-721 68 VÄSTERÅS
SWEDEN
Telephone +46 (0) 21 344 400
www.abb.com

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Vue d’ensemble du manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

2 Bienvenue dans le FlexPendant 47

2.1 À propos du présent chapitre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

3.3.5 Utilisation des entrées et des sorties. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75

4 Navigation dans le FlexPendant et manipulation du FlexPendant 83

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5 Pilotage manuel 127

5.6 Paramètres de base du pilotage manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137

6 Programmation et test 151

6.6.1 Création d'une charge utile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183

6.8.9 Masquage des déclarations dans un code programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224

7 Exécution en mode de production 249

8.1 Procédures de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273

9 Gestion du journal des événements 285

11.1.7 4 points d'étalonnage XZ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329

12 Modification des paramètres du FlexPendant 333

13 Description des termes et des concepts 353

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Vue d’ensemble du manuel

Comment lire le manuel d’utilisation

7 Exécution en mode de Procédures d'exécution en mode de production.

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Suite page suivante

tion des paramètres du FlexPendant a été mise à jour, avec la

Documentation du produit, M2004

Catégories de documentation du manipulateur

Manuels de référence technique

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Manuels sur les applications

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1.2. Normes de sécurité applicables

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Suite page suivante

1.3 Terminologie propre à la sécurité

1.3.1. Signaux de sécurité dans le manuel

Introduction aux signaux de sécurité

Symbole Désignation Signification

Suite page suivante

Symbole Désignation Signification

REMARQUE Décrit les données et les conditions importantes.

CONSEIL Décrit où trouver des informations supplémentaires

1.3.2. Symboles de sécurité sur les étiquettes du manipulateur

Présentation des étiquettes

Symboles sur les étiquettes de sécurité

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Suite page suivante

Avant le démontage, consulter le manuel du produit

Desserrage des freins

Risque de basculement en cas de desserrage des boulons

Suite page suivante

Boutons de desserrage des freins

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Suite page suivante

Éteindre avec la poignée

1.3.3.1. DANGER - Assurez-vous que l'alimentation secteur a été désactivée.

Élimination, Single Cabinet Controller

Élimination, Dual Cabinet Controller

Action Remarque/Illustration © Copyright 2004-2010 ABB. Tous droits réservés.

1. Activez l'interrupteur secteur se trouvant