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MÉCANIQUE
DES SOLIDES INDÉFORMABLES
Gérard HÉNON
Année 2005
2
Table des matières
1 CALCUL VECTORIEL 7
1.1 Généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2 Produit scalaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3 Produit mixte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.4 Produit vectoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2 TORSEURS 11
2.1 Torseurs et champs antisymétriques . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2 Torseurs et vecteurs liés ou glissants . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.3 Espace desTorseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.3.1 Espace vectoriel des torseurs . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.3.2 Torseurs particuliers d’invariant scalaire nul . . . . . . 15
2.3.2.1 Torseur nul . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.3.2.2 Torseur couple . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.3.2.3 Torseur glisseur . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.3.3 Torseurs d’invariant scalaire non nul . . . . . . . . . . 16
3 STATIQUE 17
3.1 Généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.2 Distributions de forces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.2.0.1 Distribution discrète . . . . . . . . . . . . . . 17
3.2.0.2 Distributions continues (ou à densité) . . . . 18
3.3 Classifications des forces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.3.1 Forces intérieures et forces extérieures . . . . . . . . . . 19
3.3.2 Forces à distance et forces de contact . . . . . . . . . . 19
3.3.3 Forces connues et forces inconnues . . . . . . . . . . . . 19
3.3.4 Forces données et forces non données (de liaison) . . . 19
3.4 Forces de pesanteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.5 Contacts entre solides. Frottement . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.5.1 Contact ponctuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.5.2 Quelques liaisons sans frottement entre deux solides . . 21
3
4 TABLE DES MATIÈRES
4 CINÉMATIQUE 27
4.1 Angles d’Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.2 Dérivation de vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.2.1 Rappels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.2.2 Dérivation composée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4.2.3 Angles d’Euler et rotation instantanée . . . . . . . . . 31
4.3 Cinématique du solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.3.1 Torseur cinématique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.3.2 Mouvements particuliers . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.3.3 Composition de mouvements . . . . . . . . . . . . . . . 34
4.3.3.1 Généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4.3.3.2 Composition des vitesses et des accélérations . 35
4.3.4 Cinématique de contact . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.3.5 Mouvement plan sur plan : notions. . . . . . . . . . . . 39
6 CINÉTIQUE 49
6.1 Généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
6.2 Torseur cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
TABLE DES MATIÈRES 5
7 DYNAMIQUE 57
7.1 Retour sur le frottement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
7.2 PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA DYNAMIQUE . . . . . 58
7.2.1 Équations de la Mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . 59
7.2.2 Équations du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . 59
7.2.3 Intégrales premières du mouvement . . . . . . . . . . . 60
7.3 Puissance de forces et énergie cinétique . . . . . . . . . . . . . 60
7.3.1 Puissance de forces exercées sur des solides . . . . . . . 60
7.3.2 Puissance de liaison . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
7.4 Puissance de quantités d’accélération . . . . . . . . . . . . . . 62
7.5 Théorèmes de l’énergie cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
CALCUL VECTORIEL
1.1 Généralités
On appelle A l’espace ponctuel affine habituel de la géométrie euclidienne
et E l’espace vectoriel associé, en fait <3 . Dans cet espace vectoriel, relative-
ment à une base b = (~e1 , ~e2 , ~e3 ) formée de trois vecteurs linéairement indépen-
dants, un vecteur ~v sera défini par ses trois composantes v1 , v2 , v3 qui seront
soit mises en colonne en précisant la base de projection, s’il y en a plusieurs,
1 v i=3
X X
~v
sous la forme suivante : b = v2 ou sous la forme ~v = vi~ei = vi~ei .
v3
i=1 i
On utilisera la plupart du temps la convention d’Einstein de sommation
de l’indice doublé dans un monôme et donc on écrira :
i=3
X
~v = vi~ei = vi~ei
i=1
7
8 CHAPITRE 1. CALCUL VECTORIEL
Définition 3 (Produit scalaire) Le produit scalaire sur E est une forme bili-
néaire symétrique telle que la forme quadratique associée soit définie positive.
Remarque 2 (Norme) On appelle norme d’un vecteur ~x, notée k~xk, la racine
carrée de ~x.~x.
Notation : ~x ⊥ ~y .
Définition 4 (Base orthonormée) Une base est dite orthonormée si les vec-
teurs de base vérifient : ~ei .~ej = δij avec δij = 1 si i = j, δij = 0 si i 6= j
.
Orientation de la base
Quelques propriétés :
* Expression des composantes : (~x ∧ ~y )i = εijk xj yk
10 CHAPITRE 1. CALCUL VECTORIEL
tel que ~x ∧ ~a = ~b
* Si ~a est nul, soit tout ~x est solution si ~b est nul, soit il n’y a pas de
solution si ~b n’est pas nul.
~a ∧ ~b
~x = + µ~a avec µ ∈ <.
k~ak2
Chapitre 2
TORSEURS
11
12 CHAPITRE 2. TORSEURS
−→
Corollaire 1 Un champ antisymétrique M est une application de A dans E
~ de E vérifiant :
telle qu’il existe un point O de A et un vecteur R
−
→ −→ ~ ∧− →
M(P ) = M(O) + R OP
−
→
Définition 9 (Champ équiprojectif) Un champ équiprojectif M est une ap-
plication de A dans E vérifiant : ∀A, ∀B de A,
−
→ −
→ −→
M(B) − M(A) .AB = 0
Pour être en accord avec les définitions historiques des torseurs et pour
unifier le vocabulaire, on appellera résultante du torseur ce vecteur R ~ et
−
→
moment en P du torseur la valeur du champ M en ce point. On écrira :
−
→ −
→
M(A) =MA [T ]
Le vecteur ~v est dit vecteur libre du vecteur lié, la droite d définie par le
point P et le vecteur ~v est dite support du vecteur lié.
2.2. TORSEURS ET VECTEURS LIÉS OU GLISSANTS 13
Soit la relation G d’équivalence entre vecteurs liés : deux vecteurs liés sont
G-équivalents s’ils ont même vecteur libre et même support. Avec cette rela-
tion, un vecteur glissant peut être considéré comme classe d’équivalence de
vecteurs liés et on pourra faire apparaître cette interprétation en écrivant :
(~v , P ) ∈ (~v , d).
−
→ P − →
* MO (S) = i=n
i=1 MO (~
vi , di ) : Moment en O du système S.
~ =λR
R ~1
−
→ −
→
MP [T ] = λ MP [T1 ]
L’espace des torseurs a ainsi une structure d’espace vectoriel dont la di-
mension est 6.
STATIQUE
3.1 Généralités
La statique est l’étude des équilibres (états de repos) des systèmes maté-
riels, ensembles fermés de particules. On appellera fractionnement d’un sys-
tème matériel S sa partition matérielle
Si=n en sous-systèmes Si , fractionnement
noté : S = {Si , i = 1 à n} ou S = i=1 Si . L’Univers sera noté U, l’extérieur
d’un système matériel U − S.
L’expérience montre que dans l’étude de l’équilibre d’un système S1 , il
n’est besoin de considérer que quelques systèmes extérieurs à S1 qui forment
un environnement qu’on peut qualifier de "local". La prise en compte d’un
système S2 de l’extérieur U − S1 de S1 se traduira par la définition d’une
distribution de vecteurs liés aux particules de S1 , vecteurs liés dits forces
exercées par S2 sur S1 .
On utilisera chaque fois que c’est possible les notations suivantes : F21
pour l’ensemble des forces exercées par S2 sur S1 , [F21 ] pour le torseur de cet
−→
ensemble, F~21 sa résultante et MP 21 son moment en un point P.
* F~21 = i=n ~ −2
P
i=1 Fi de dimension M LT , soit le produit d’une masse par une
accélération, exprimée en Newton (N).
17
18 CHAPITRE 3. STATIQUE
−
→ P − → ~
* MP 21 = i=n
i=1 MP (Fi , Pi ) de dimension LM LT
−2
, exprimée en
mètre-newton (mN).
Remarque : une force notée (F~ , P ) sans précision sur la nature du point
P est une force exercée sur la particule matérielle située en P .
Comme son nom l’indique, la liaison est telle que les solides sont fixes l’un
par rapport à l’autre. Le torseur des efforts exercés par un solide sur l’autre
introduit donc six inconnues sthéniques (X21 , Y21 , Z21 ) et (LP 21 , MP 21 , NP 21 )
que sont les composantes des éléments de réduction de ce torseur.
de base) est surfacique et introduit donc une densité (P, f~(P )) de forces de
contact qui, dans le cas du non frottement sont normales aux cylindres de
révolution et donc coplanaires à l’axe ∆ et orthogonales à cet axe.
Liaison idéale : M∆ [F21 ] = 0 et résultante F~21 orthogonale à ∆. On a
ici quatre inconnues sthéniques : deux composantes orthogonales à ∆ de la
−
→
résultante F~21 , soit Y21 et Z21 et deux composantes du moment car on a MO21
de composantes : (0, MO21 , NO21 ).
Dans cette liaison, un point O lié à S1 est astreint à parcourir une courbe
C2 de S2 , liaison qu’on peut se représenter comme celle d’une sphère se
déplaçant dans un tube, soit quatre degrés de liberté : trois angulaires et
un linéaire. Dans les schémas précédents, la courbe est rectiligne (liaison
linéique annulaire) Le contact est linéique, le long d’un arc de cercle dans le
plan de section droite du tube. Dans le cas du non frottement, ces forces sont
orthogonales à la courbe et ont leurs supports qui passent par O. D’où les
caractéritiques de cette liaison idéale : résultante orthogonale à la courbe en
O, et moment nul en ce point soit deux inconnues sthéniques.
Notations : Univers
: U,
repère galiléen : Rg .
Soit : PFS : FU−S/S = 0
Ce principe fondamental se traduira par deux équations vectorielles :
l’équation dite de résultante, notée ÉDR : F~U −S/S = 0 ,
et une équation dite de moment en un point (P par exemple), notée :
−→
ÉDM en P : MP FU−S/S = 0
3.6. PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA STATIQUE 25
CINÉMATIQUE
27
28 CHAPITRE 4. CINÉMATIQUE
db~v ~
~v constant dans la base β ⇒ = Ωβ/b ∧ ~v
dt
~ = Xi (t)~εi , alors :
Soit un vecteur X
~
db X ~
dβ X
= ~ β/b ∧ X
+Ω ~
dt dt
Conséquences :
~ b/b = 0
* Ω
~ b /b = - Ω
* Ω ~ b /b
2 1 1 2
4.3. CINÉMATIQUE DU SOLIDE 31
~ b/b ∧ −
V~ (B/R1 ) = V~ (A/R1 ) + Ω
→
AB
1
~ b/b
db1 Ω −→ ~
−→
~γ (B/R1 ) = ~γ (A/R1 ) + 1
∧ AB + Ω b/b1 ∧ ~
Ω b/b1 ∧ AB
dt
Le champ des vitesses par rapport à R1 des points liés à R est uniforme,
c’est-à-dire qu’à tout instant, tous les points liés à R ont même vitesse par
rapport à R1 (et donc même accélération). Ce mouvement se caractérise aussi
par le fait que la base b reste constante dans la base b1 et qu’ainsi les axes
du repère R gardent des directions constantes dans R1 .
~ b /b et −
soit Ω
→
MO2 [Tc (R2 /R1 )] = V~ (O2 /R1 ) alors
2 1
−
→ ~ b /b ∧ −−→
V~e (P ) = MP [Tc (R2 /R1 )] = V~ (O2 /R1 ) + Ω 2 1 O2 P
~ b /b
db1 Ω −−→ ~
−−→
~γe (P ) = ~γ (O2 /R1 ) + 2 1
∧ O2 P + Ω b2 /b1 ∧ ~
Ω b2 /b1 ∧ O 2 P
dt
dX2i
où V~ (P/R1 ) = V~a (P ) et ~e2i = V~r (P )
dt
db1 O1~O2 db ~e2i
+ X2i 1 = V~e (P )
dt dt
puisque c’est la vitesse qu’aurait P par rapport à R1 si les X2i étaient
constants, c’est-à-dire P fixe dans R2 et, sachant que
db1 ~e2i ~
= Ωb2 /b1 ∧ ~e2i
dt
on retrouve bien :
~ b /b ∧ −
V~e (P ) = V~ (O2 /R1 ) + Ω
−→
O2 P
2 1
où :
db1 V~ (P/R1
= ~γa (P )
dt
db1 V~ (O2 /R1
db1 db1 ~e2i
+ X2i = ~γe (P )
dt dt dt
d2 X2i
~e2i = ~γr (P )
dt2
et le terme dit "accélération complémentaire" ou "de Coriolis" :
R3 R3 R2
= ◦
R1 R2 R1
Pour tout point P lié à R3 , sachant que
−
→
V~a (P ) = V~ (P/R3 ) = MP [Tc (R3 /R1 )]
−
→
V~r (P ) = V~ (P/R2 ) = MP [Tc (R3 /R2 )]
−→
V~e (P ) = MP [Tc (R2 /R1 )]
4.3. CINÉMATIQUE DU SOLIDE 37
−
→ −
→ −
→
MP [Tc (R3 /R1 )] = MP [Tc (R3 /R2 )] + MP [Tc (R2 /R1 )]
ainsi que le :
K K S2
= ◦
S1 S2 S1
Définition 33 : Mouvement plan sur plan d’un solide par rapport à un autre
solide :
θ
~x1 , ~y1 , ~z1 → ~x2 , ~y2 , ~z1
41
42 CHAPITRE 5. GÉOMÉTRIE DES MASSES
Un moment d’inertie ne peut être nul que pour des schématisations particu-
lières de systèmes matériels :
* masse du système négligeable donc considérée comme nulle
5.2. OPÉRATEUR D’INERTIE 43
* si la masse est non nulle, IOS = 0 signifie que S est un point matériel
S
situé en O, I∆ = O quand S est suivant l’axe ∆ et IπS = 0 si S est dans
le plan π.
S S S
* IOx = IOxy + IOxz
* 2IOS = IOx
S S
+ IOy S
+ IOz
Remarque 28 : Z
−→ 2
QSO (~v ) = ~v ∧ OP dm(P )
S
* Les termes de la diagonale étant les moments d’inertie par rapport aux
axes de coordonnées, ils sont positifs et l’un d’eux ne peut s’annuler que
si la matière du système est située sur l’axe correspondant (cas limite
de représentation où l’on néglige les dimensions transversales à l’axe).
46 CHAPITRE 5. GÉOMÉTRIE DES MASSES
Iij XM i XM j = +1
Et, pour la quadrique d’inertie : EOS est l’ensemble des points M , (XM , YM , ZM )
tels que :
2
AXM 2
+ BYM2 + CZM − 2DYM ZM − 2EXM ZM − 2F XM YM = 1
Définition 39 Le repère R est dit repère principal d’inertie si ses axes sont
principaux d’inertie en O.
Remarque 32
Si par exemple la schématisation du système fait que C est nul (matière sur
l’axe Oz), alors
√ A = B et la quadrique est un cylindre de révolution d’axe
Oz de rayon A.
CINÉTIQUE
Z Z
Étant données les intégrales I = f (P )dm(P ) et J~ = ~g (P )dm(P ) où S
S S
est un système matériel que l’on suit dans son mouvement par rapport à un
repère R1 de base b1 , on admet les théorèmes suivants de "dérivation" sous
le signe somme :
Z
dI df
= dm(P )
dt S dt
et :
db1 J~
Z
db1 ~g
= dm(P )
dt S dt
6.1 Généralités
Soit S un système matériel de masse m, de centre d’inertie G mobile
par rapport à un repère R1 = (O1 , b1 ). On définit les grandeurs cinétiques
élémentaires suivantes, relatives à une particule P de masse dm(P ) :
~
* Vecteur "quantité de mouvement élémentaire" : P, VR1 (P )dm(P )
49
50 CHAPITRE 6. CINÉTIQUE
Z
−−→
En utilisant la définition du centre d’inertie G : mO1 G = O~1 P dm(P ),
S
par dérivation sous le signe somme, on obtient l’expression de la quantité de
mouvement de S par rapport à R1 qui sera couramment utilisée par la suite :
~
C(S/R ~
1 ) = mVR1 (G)
.
Le transport du moment devient :
−→
~σP (S/R1 ) = ~σO (S/R1 ) + mV~R1 (G) ∧ OP
Étant donné un axe D, de vecteur unitaire ~u, on appellera "moment
cinétique de S par rapport à cet axe D" le scalaire défini par :
σD (S/R1 ) = ~u · ~σP (S/R1 )
où P est un point de D.
~
A(S/R1 ) = m~
γR1 (G).
où P est un point de D.
Z 2
2Ec (S/R1 ) = V~R1 (P ) dm(P )
S
on obtient la relation :
db1 −
→
σ O (S/R1 ) →
−
= −V~ (O/R1 ) ∧ mV~ (G/R1 ) + δ O (S/R1 )
dt
dσD (S/R1 ) db ~u
= 1 · ~σO (S/R1 ) − ~u, V~ (O/R1 ), mV~ (G/R1 ) + δD (S/R1 )
dt dt
−→
avec ~σP ((G, m)/R1 ) = P G ∧ mV~R1 (G)
DYNAMIQUE
57
58 CHAPITRE 7. DYNAMIQUE
Équations vectorielles :
PR (P, F~ (P )) = F~ (P ) · V~R (P )
On appelle puissance par rapport au repère RZde l’ensemble F21 des forces
exercées par S2 sur S1 le scalaire : PR (F21 ) = f~(P ) · V~R (P )dm(P )
S1
Définition 46 Liaison idéale : la liaison entre deux solides est dite "idéale" si
la puissance de liaison est nulle pour tout mouvement relatif virtuel (imagi-
nable) compatible avec la liaison.
dEc (Σ/R1 )
Remarque 43 : PR1 (AΣ /R1 ) =
dt
Dans le cas où le système considéré est un solide S, on obtient les résultats
suivants :
7.5. THÉORÈMES DE L’ÉNERGIE CINÉTIQUE 63
NOTIONS DE MÉCANIQUE
ANALYTIQUE
8.1 Paramétrages-liaisons
8.1.1 Paramétrages
Soit R1 = (O1 b1 ) un repère de référence. Soit S un système formé de
Si=n
solides Si qui en forment un fractionnement, c’est-à-dire : S = i=1 Si . On
définit un paramétrage noté q de n paramètres (q1 . . . qn ) considérés comme
indépendants permettant de déterminer la position dans R1 de toute par-
ticule P du système comme fonction de ces paramètres et éventuellement
−−→
du temps, soit O1 P (q, t). Ce paramétrage est supposé compatible avec le
fractionnement (pour deux particules P, Q d’un solide Si de S, kP Qk est
constante relativement au paramétrage et au temps) ; il peut être compatible
avec certaines liaisons et non compatible avec d’autres liaisons.
Notations Pour alléger l’écriture, les dérivées dans la base b1 d’un vecteur
X~ fonction de q et de t seront notées sans indication de base, sauf nécessité
~
∂b X ∂X~ dX ~
particulière, soit par exemple : 1 = ; indiquera la dérivée par
∂qi ∂qi dt
rapport au temps de la fonction composée X(q(t), ~ t) répondant donc à :
dX~ ~
∂X ~
∂X dqi
= q̇i + où q̇i = .
dt ∂qi ∂t dt
Correspondant au paramétrage q, la vitesse par rapport à R1 d’une par-
ticule P du système S s’écrira donc :
−−→ −−→ −−→
dO1 P ∂ O1 P ∂ O1 P
V~ (P/R1 ) = = q̇i +
dt ∂qi ∂t
65
66 CHAPITRE 8. NOTIONS DE MÉCANIQUE ANALYTIQUE
8.1.2 Liaisons
On appelle liaisons des conditions imposées aux paramètres et leurs dé-
rivées par rapport au temps, conditions se traduisant par une ou plusieurs
équations. On distingue différents types d’équations de liaison :
a) équation de liaison holonome
– : f(q,t) = 0 , équation "dépendante du temps" dont on déduit :
∂f ∂f
q̇i + =0
∂qi ∂t
– : f(q) = 0, équation "indépendante du temps" dont on déduit :
∂f
q̇i = 0
∂qi
8.2. VITESSES VIRTUELLES 67
P ∗ [F] = [F] · T k∗
68 CHAPITRE 8. NOTIONS DE MÉCANIQUE ANALYTIQUE
8.5.2 Démonstration
Dans le cas de systèmes solides par morceaux, elle se fait de la même façon
que pour la démonstration des théorèmes de l’énergie cinétique, à partir des
équations du principe fondamental de la dynamique appliqué à chacun des
solides du système.
soit, avec Ra le repère absolu :
FU−Si /Si = [Tδ (Si /Ra )]
On fait le produit des deux membres de cette égalité par le torseur virtuel
associé à Si pour le paramétrage considéré et on obtient :
où les Qi sont les forces généralisées (données Qid ou de liaison Qil suivant
le cas).
71
72 INDEX
quadrique d’inertie, 44
sphérique (liaison), 21
statique, 17
systèmes équivalents, 14
torseur, 12, 14
torseur cinématique, 32
torseur couple, 15