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GÉODÉSIE

Méthodes de travail dans les réseaux GNSS


3e partie
Méthodes du “statique multi-stations”
Romain LEGROS - Laurent MOREL - Flavien VIGUIER - Florian BIROT
MOTS-CLÉS
Après avoir abordé dans le numéro 132 la méthode du “filtrage et moyenne de positons NRTK” GNSS, NRTK, RTK,
et dans le numéro 133 les méthodes indirectes du “pivot central ou de la station virtuelle”, PPK, NPPK, Statique,
nous continuons notre progression par ordre de complexité croissante à la recherche de la classe Statique rapide,
de précision “ultime”, toujours avec un mobile stationnaire, à travers cet article sur la méthode RGP, réseaux
temps réel
du statique “multi-stations” :

La réalisation d’observations GNSS de qualité


Levers cinématiques Levers statiques
Calcul des positions Calcul des positions Calcul des positions Calcul des positions
en temps réel en temps différé en temps réel en temps différé
PPK “Pivot libre” Filtrage et moyenne Statique et Méthodes “indirectes”
RTK
NRTK NPPK (physique ou de positions statique rapide du “pivot central” ou
“Pivot libre”
virtuel) obtenues en NRTK “multi-stations” de la “station virtuelle"

Tableau 1. Structure du document. Les différentes techniques de positionnement GNSS en réseau apparaissent sur la dernière ligne du
tableau, la méta-fiche relative à la réalisation d’observations de qualité étant quant à elle représentée sur la première ligne du tableau.

merciaux”) voire extrêmement précises • Suivre très précisément l’évolution


A noter que le document “Méthode
(classe de précision infra-centimétrique des coordonnées d’un point.
de travail dans les réseaux GNSS”
en prenant certaines précautions et
vient d’être mis en ligne et peut être
avec des logiciels “scientifiques”) de Matériels et logiciels
librement téléchargé à l’adresse sui-
points stationnés de quelques dizaines
vante : http://geopos.netne.net/ nécessaires
de minutes ou dizaines d’heures (préci-
spip.php?rubrique55
sion 3D à 1σ). Cette méthode peut donc • Au moins un récepteur GNSS permet-

L
être utilisées pour : tant de mesurer la phase, de préfé-
a structure de cet article reprend
• Mettre en référence une station de rence bifréquences, équipé d’un tré-
la trame de la fiche correspon-
référence pseudo-permanente (ou pied ou a minima d’un bipode
dante du document “Méthodes
base ou pivot) afin de réaliser un lever permettant de le laisser en place sur le
de travail dans les réseaux GNSS” en
suivant la méthode statique du “pivot point stationné de manière suffisam-
développant un exemple numérique
central” ou les méthodes cinéma- ment stable pendant plusieurs
afin d’étayer le propos, cet exemple
tiques RTK ou PPK “pivot libre” (se dizaines de minutes.
consistant à calculer les coordonnées
référer aux deux fiches afférentes du • Un logiciel de post-traitement installé
d’une station inconnue portant l’acro-
document “Méthodes de travail dans sur un poste informatique pouvant se
nyme CHIN (CHINON, Indre-et-Loire) à
les réseaux GNSS” pour de plus connecter à Internet afin de récupérer
partir des 3 ou 4 stations RGP voisines.
amples informations). les observations GNSS réalisées sur un
• Mettre en référence un lever obtenu certain nombre de stations perma-
Objectifs et applications par méthodes optiques (topomé- nentes de référence appartenant à un
triques) ou photogrammétriques en réseau GNSS (typiquement le RGP)
La méthode du statique “multi-sta- déterminant les coordonnées des ainsi que les divers produits utiles
tions” permet d’aller au bout de ce qu’il points d’appui d’un canevas local. (éphémérides précises, modèles ionos-
est possible d’obtenir par méthodes • Effectuer le contrôle absolu d’un lever phériques, etc.). afin de calculer des
GNSS, tant en terme d’exactitude que obtenu par méthodes topographiques lignes de base par multi-différenciation.
de précision : cette méthode permet en tierces (GNSS cinématiques de type Ce logiciel devra éventuellement per-
effet de déterminer les coordonnées RTK, PPK, NRTK, NPPK, – GNSS sta- mettre d’effectuer un calcul en réseau
très précises (classe de précision infé- tiques de type “pivot central” ou “sta- (ajustement libre et/ou contraint sui-
rieure à 2 cm avec des logiciels “com- tion virtuelle” – Station optique). vant la méthode des moindres carrés). q
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q Principe de la méthode
Le lever est fait à partir de données
brutes faites sur le “mobile” et sur plu-
sieurs stations de référence d’un réseau
permanent. On calcule en post-traite-
ment les coordonnées RGF93 du point
stationné par intersection des lignes de
base le séparant des différentes sta-
tions de référence utilisées.

Planification de la mission
Détermination des stations
de référence à utiliser
Choisissez au moins deux stations per- Figure 1. Calcul des coordonnées de la station CHIN à partir des 3 stations RGP l’entourant
manentes afin de calculer la position du suivant les critères géométriques d’une triangulation de DELAUNAY (ILBO, VDOM et TREM).
mobile :
1. Par intersection de deux lignes de base
si votre logiciel de post-traitement est
capable de réaliser un ajustement
2. Par moyenne des deux jeux de coor-
données obtenus si votre logiciel de
post-traitement GNSS ne permet pas
de réaliser un ajustement
Le fait d’utiliser trois stations perma-
nentes permet de détecter une éven-
tuelle faute de calcul ou d’éliminer la
ligne de base apportant le plus d’im-
précision dans la solution tandis qu’une
quatrième station permet d’effectuer un
éventuel contrôle. Idéalement, il faut
donc disposer de 3 stations perma-
nentes plaçant le mobile au barycentre
d’un triangle équilatéral (critères géo-
Figure 2. Calcul des coordonnées de la station CHIN à partir des 4 stations RGP l’entourant
métriques d’une triangulation de
suivant les critères géométriques d’une triangulation de Delaunay (ILBO, VDOM, TREM et
Delaunay) tout en disposant d’une qua-
OTER), la plus proche de ces stations (ILBO) n’étant pas fixée afin de servir de contrôle.
trième station située à proximité du
mobile dont les coordonnées ne sont
possible s’interceptant le plus possible associées ETRF) permettant une trans-
pas fixées lors de la phase d’ajustement
à angles droits afin de limiter au maxi- formation fiable et précise.
afin de contrôler la qualité de la mise en
mum sur le point calculé le volume
référence du mobile en comparant pour Le RGP apporte une couverture dense
formé par l’intersection des ellipsoïdes
cette quatrième station les coordon- sur le territoire français (346 stations
d’erreurs associés à chacune des lignes
nées issues du calcul à ses coordon- au 01/02/13). Les données de ce
de base.
nées publiées. réseau GNSS sont fournies sur le site
Pour des applications topographiques
Internet du RGP au plus tard 1 heure
Les figures 1 et 2 illustrent respective- avec des logiciels commerciaux, les
après la dernière heure d’observation
ment le cas simple à trois stations “en lignes de base ne doivent normalement
(http://rgp.ign.fr/).
étoile” et le cas “évolué” à 4 stations pas excéder 200 km sauf en prenant des
“en réseau” permettant de contrôler la précautions particulières. Evaluation des temps de mesure
qualité de la mise en référence effec- Les stations de référence servent à se De manière à avoir le maximum de pré-
tuée : rattacher au système géodésique légal cision sur les coordonnées du point sta-
Deux critères topologiques doivent gui- en vigueur à savoir le RGF93 : elles doi- tionné, vous devez chercher à fixer les
der votre choix dans la sélection des vent donc être référencées dans ce sys- ambiguïtés entières sur toutes les fré-
stations de référence à savoir proximité tème ou pour des stations frontalières quences mesurées, objectif pour lequel
et répartition. Il convient de choisir les dans une réalisation d’un système com- il vous faut un certain volume mini-
stations de référence permettant de for- patible avec le RGF93 et très bien déter- mum de mesure et donc un certain
mer les lignes de base les plus courtes miné (système ETRS89 et réalisations temps d’observation.

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er
L’équation ci-dessous permet de don- l’aide d’un repère stable (clou, borne, les lignes de base retenues les sessions
ner une idée de la durée de station à etc.). de mesure que vous utiliserez afin qu’il
respecter, 10 minutes étant donc un n’y ait pas de dépendance linéaire au
Installation des équipements
strict minimum. sein du réseau, c’est-à-dire de manière
Procédez à l’installation du mobile en
à faire en sorte qu’on ne puisse pas
temps de station = 10 minutes + prenant soin de monter le trépied ou le
revenir sur un même point en suivant
1 minute par kilomètre de ligne bipode de la manière la plus stable pos-
des lignes de base observées au même
de base + 1 minute par 100 mètres sible, de centrer et de buller convena-
moment. En procédant de la sorte, vous
de dénivelée blement l’embase ou la canne sur
évitez la propagation d’erreurs liées à
Équation 1. Temps de station nécessaire laquelle est fixée l’antenne. Lors de
des conditions d’observation particu-
en fonction des paramètres d’une ligne cette phase, il faut particulièrement
lières (biais global des paramètres
de base. veiller à bien enfoncer les pieds du tré-
d’état du système).
pied ou du bipode dans le sol et à serrer
Cependant et vu l’utilisation des points Pour ce faire, téléchargez les observa-
convenablement les vis de réglage
obtenus (contrôle, mise en référence de tions nécessaires pour les stations de
dudit trépied ou bipode.
pivots, etc.), vous ne devez prendre référence utilisées et désactivez les ses-
En cas de forte chaleur et de forte expo-
aucun risque quant à la bonne détermi- sions correspondantes comme illustré
sition au rayonnement solaire, préférez
nation du mobile car une erreur sur sa sur la figure 4. A noter que le cas simple
utiliser un trépied en bois ou une canne
position peut rendre vain une ou plu- à 3 stations “en étoile” ne permet pas,
et un bipode en fibres composites plu-
sieurs journées de travail sur le terrain. par définition, de procéder à cette étape
tôt qu’en aluminium pour limiter les
En fonction de la longueur des vec- de sélection des sessions visant à cas-
phénomènes de dilation et si néces-
teurs, stationner le pivot a minima une ser la dépendance linéaire pouvant
saire n’hésitez pas à créer une zone
à deux heures, étant entendu que plus exister au sein de la figure formée. Si un
d’ombre à l’aide d’un parasol posé au
la station sera longue, meilleure sera la biais existe sur un des paramètres
sol permettant d’abriter le trépied sans
détermination du point. d’état du système lors de la session de
masquer l’antenne.
Dans l’exemple qui nous intéresse, la mesure réalisée, il n’y aura aucun
Mesurez alors la hauteur d’antenne
station CHIN a été stationnée 24 heures. moyen de s’en apercevoir, sauf à utili-
selon les recommandations de l’équi-
ser une deuxième session de mesure
pementier choisi, soit de manière incli-
pour au moins une des lignes de base
Phase terrain née soit orthogonalement.
considérée, impliquant donc d’au
N’oubliez pas de mesurer les hauteurs
moins doubler les temps de station
Choix de l’emplacement d’antenne (3 lectures les plus indépen-
pour le mobile…
et monumentation du point dantes possible) et de vérifier le bullage
Cette phase de planification réalisée, de l’embase en fin de session afin de Masque d’élévation
installez le mobile sur un point sécurisé, s’assurer de la stabilité effective de la A partir des observations, calculez
stable, bien dégagé et permettant la réa- mise en station. chaque ligne de base avec un masque
lisation d’observations GNSS de qualité d’élévation de 10-15°. Cette procédure
conformément aux prérequis présentés Phase bureau vous permettra d’utiliser une constella-
dans le document “Méthodes de travail tion bien répartie tout en ne prenant pas
dans les réseaux GNSS”. Choix des lignes de base en compte les satellites les plus bas sur
Une fois l’emplacement choisi, maté- et des sessions de mesure l’horizon. En effet, les délais de propa-
rialisez au sol le point à stationner à De retour au bureau, sélectionnez pour gation atmosphérique des signaux de q

Figure 3. Exemple d’installation Figure 4. Sélection des sessions de mesure pour les lignes de base du réseau formé figure 2
d’un récepteur GNSS en mode statique. afin de casser la dépendance linéaire pouvant exister au sein de la figure formée.

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q ces satellites sont les plus importants,


et les sources de perturbation desdits
Fréquences et constellations
GPS et GLONASS sont utilisées dans la
mesure où les ambiguïtés entières ont
à utiliser
signaux sont donc inacceptables pour pu être fixées de la sorte, maximisant
Lors de la réalisation de tels calculs où
la classe de précision recherchée. ainsi le nombre de satellites utilisables
la précision optimale est recherchée, il
Le masque d’élévation est réglé sur 10° et donc les DOPs associés au calcul de
est dans un premier temps préférable
dans l’exemple considéré. chaque position.
de travailler en mode GPS seul. En effet,
Intervalle de traitement un calcul GNSS trop complexe peut De l’utilité d’utiliser
Choisissez un intervalle de traitement induire une perte de précision si l’opé- des éphémérides précises
de 15 ou 30 secondes afin de limiter le rateur ne respecte pas certaines pré- Les éphémérides radiodiffusées sont
phénomène de corrélation temporelle cautions. Sans entrer trop dans les transmises dans le message de naviga-
qui engendrerait artificiellement de trop détails, nous pouvons citer les problé- tion des satellites. Elles donnent la posi-
bons résultats. En effet, en traitant les matiques suivantes : tion en temps réel de chaque satellite
lignes de base avec un intervalle de trai- 1. Synchronisation temporelle des dif- avec une précision de l’ordre de 100 cm
tement de 1 seconde, le volume de don- férentes constellations. ainsi que le décalage de l’horloge du
nées est certes plus important mais net- 2. Mise en référence des orbites des satellite dans le temps de la constella-
tement moins significatif en terme satellites dans un système géodé- tion considérée à 5 ns soit une erreur de
d’évolution des conditions atmosphé- sique commun. 1,5 m en terme de pseudo distance.
riques (ionosphère, troposphère) et des 3. Normalisation des bruits interfré- Avec un rayon orbital de l’ordre de
potentiels artefacts liés au nombre des quences sur le mobile ainsi que sur 20 000 km, on obtient un écart relatif de
satellites, leur état de santé et leur dis- les différentes stations de référence positon de l’ordre de 10-7. Un tel écart
position géométrique (DOP). A 1 hertz, utilisées, notamment dans un donne par conséquent des résultats
les positions sont moins indépendantes contexte multimarque. centimétriques en planimétrie pour des
qu’à une fréquence plus faible, alors lignes de base de l’ordre de 100 km.
Notez alors que cette stratégie n’est pas
que le fait de disposer de mesures indé- Les éphémérides précises sont déli-
trop pénalisante pour ce type de lever.
pendantes est un prérequis de base vrées par l’IGS (International GNSS
En effet, on cherche principalement ici
pour tous les traitements statistiques Service), dans des délais différents sui-
à déterminer des points de contrôle (ou
impliqués lors du calcul des positions. vant la précision fournie. Il en existe
des points de base), il est donc aisé
L’intervalle de traitement est réglé sur quatre types : les ultra-rapides obser-
pour de tels points de se mettre dans
30 secondes dans l’exemple considéré. vées, les ultra-rapides prédites, les
des endroits parfaitement stationnables
rapides et les finales tel que décrit sur
Modèles d’antenne à utiliser par méthodes GNSS.
cette page : http://igscb.jpl.nasa.gov/
Les décalages de centre de phase des Toutefois, les observations GLONASS
components/prods.html.
antennes (PCO pour Phase Center peuvent être utilisées en cas de pro-
Elles fournissent toutes une précision
Offset) doivent être correctement ren- blème majeur (impossibilité de
géométrique du centre de masse des
seignés dans le logiciel de post-traite- résoudre les ambiguïtés entières sur
satellites considérés inférieure ou
ment utilisé. une ligne de base) afin d’améliorer les
égale à 5 centimètres ainsi qu’un déca-
En l’état actuel, il est recommandé d’uti- DOPs et d’augmenter significativement
lage de l’horloge du satellite de l’ordre
liser des modèles de calibration abso- la quantité de données observées
de 150 ps pour les éphémérides ultra-
lus, un fichier formaté étant disponible (nombre d’équations d’observation).
rapides observées soit une erreur de
sur le site de l’IGS (International GNSS Lors du calcul, cherchez tout d’abord à
4,5 cm en terme de pseudo-distance.
Service) à l’adresse suivante : http:// fixer les ambiguïtés entières sur L1 et L2
L’écart relatif est donc de l’ordre de 10-9
igscb.jpl.nasa.gov/igscb/ station/gene- pour l’ensemble des lignes de base.
permettant par conséquent d’autoriser
ral/igs08.atx ou sur le site du RGP en Pour celles ne passant pas de la sorte
des résultats millimétriques en plani-
téléchargeant le fichier ngs08.atx (http:// (solution flottante, plutôt pour des
métrie pour des lignes de base de
rgp.ign.fr/ STATIONS/antennes.php). longues lignes de base), utilisez une
100 km. Ceci dit, elles ne contiennent
Les variations du centre de phase en combinaison linéaire des phases des
pas la position du point de référence de
fonction de l’élévation et de l’azimut fréquences L1 et L2 appelée combinai-
l’antenne émettant le signal (ARP pour
des satellites (PCV pour Phase Center son “iono free” et notée L3 ou LC per-
Antenna Reference Point) relativement
Variation) peuvent être utilisées. Dans mettant de s’affranchir de toute
au centre de masse du satellite, les
ce cas, les antennes devront être orien- influence ionosphérique.
paramètres d’orientation du satellite
tées de manière similaire, c’est-à-dire Remarques : il est à noter qu’il est pré-
étant inconnus. Leur intérêt réside
au Nord géographique de manière à ce férable d’utiliser la combinaison “iono
donc principalement dans l’améliora-
que la position du centre de phase puisse free” pour des lignes de base supé-
tion des horloges.
correctement être déterminée pour rieures à 15 km. Pour les courtes lignes
chaque antenne époque après époque. de base préférez la fixation des ambi- En ce sens et à la recherche de la
Le modèle de calibration absolu des guïtés sur L1 et L2. meilleure précision possible dans la
antennes mis à disposition par le NGS Dans l’exemple considéré, les fré- détermination des coordonnées du
est utilisé dans l’exemple considéré. quences L1 et L2 des constellations mobile, il est recommandé d’utiliser des

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éphémérides précises téléchargeables
sur le site du RGP à l’adresse suivante :
ftp://rgpdata.ign.fr/pub/products/ephe-
merides/.
Dans la suite du calcul les éphémérides
finales sont utilisées, tant pour les
constellations GPS que GLONASS.

De l’utilité d’utiliser un modèle


ionosphérique et un modèle
troposphérique
Il est possible d’utiliser un modèle iono-
sphérique ainsi qu’un modèle tropo-
sphérique précis pour ce type de calcul
Figure 5. Résultats du calcul des lignes de base dans l’exemple suivi.
où nous cherchons à obtenir la
meilleure classe de précision possible. meilleures solutions sont alors com- nous permettant d’accéder aux jeux de
En effet, les effets ionosphériques et tro- parées (ratio) et cet indicateur se doit coordonnées des points situés à leurs
posphériques ne peuvent être totale- d’être supérieur à 1,5 pour que la extrémités, uniquement à partir des
ment annulés par le calcul différentiel meilleure solution ait de bonnes rai- observations, sans fixer de point.
du fait de la trop grande décorrélation sons statistiques d’être retenue. Nous allons maintenant procéder à une
des observations lorsqu’elles sont réali- - RMS : le RMS (Root Mean Square) compensation libre afin de répartir, de
sées à plusieurs dizaines de kilomètres. correspond à la somme quadratique manière homogène sur l’intégralité du
Des modèles numériques sont dispo- de la moyenne et de l’écart-type des réseau formé, les erreurs sur chacun
nibles sur plusieurs sites Internet résidus sur le calcul de la ligne de base des jeux de coordonnées obtenus : le
notamment sur le site du RGP aux pour chaque époque. Au final, les rési- principe va alors consister à minimiser
adresses suivantes pour respective- dus (ou bruit de la mesure) sur chaque par moindres carrés les résidus sur la
ment la partie ionosphérique et tropo- satellite devraient être centrés en 0 fermeture du réseau.
sphérique : http://rgp.ign.fr/PRO- avec un écart-type de plus ou moins Pour le moment, les coordonnées des
DUITS/iono.php et http://rgp.ign.fr/ 15 mm, le plus souvent possible infé- points de référence n’ont pas encore été
PRODUITS/ tropo.php. rieur à 20 mm en n’excédant jamais prises en compte dans le rattachement.
Pour la troposphère et à défaut de pou- 30 mm. Cette étape, dite de compensation libre,
voir utiliser ces modèles numériques, s’applique donc dans le calcul d’un
Bien souvent et comme illustré sur la
les logiciels commerciaux permettent réseau sans véritable mise en référence
figure 5, vous trouverez également un
d’utiliser des modèles paramétriques afin d’en vérifier la cohérence interne.
estimateur statistique des précisions
permettant d’estimer la teneur en Cette étape permet d’évaluer la qualité
horizontale et verticale généralement
vapeur d’eau de la troposphère en pre- interne du réseau en détectant les erreurs
donné avec un intervalle de confiance à
nant en compte l’élévation et l’azimut et les fautes dans les observations et
95 % (2σ) :
des satellites, la température ainsi que d’ajuster la précision des observations a
la pression atmosphérique (Hopfield, priori (détermination de la matrice de
Dry-Neil, Saastomoinen, etc.). Ajustement libre poids pour l’ajustement par moindres
Nous venons à cette étape de calculer carrés lors de la phase suivante d’ajuste-
Les différents indicateurs
statistiques utilisés pour qualifier
un certain nombre de lignes de base ment dite à “contraintes minimales”). q
la qualité du calcul d’une ligne
de base
A ce stade du rattachement, vous obte-
nez un ensemble de lignes de base
fixées (dont les ambiguïtés entières
sont fixées) et un certain nombre d’in-
dicateurs statistiques relatifs à la qualité
de ces lignes de base.
En plus du PDOP, du GDOP et du RDOP
définis dans les prérequis, il est pos-
sible d’analyser les deux indicateurs
suivants :
- Ratio : le ratio donne une indication
sur la validité statistique de la résolu-
tion des ambiguïtés entières détermi-
nées de manière itérative. Les deux Figure 6. Résultats de l’ajustement libre avec obtention d’un facteur de référence à 2.55.

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libre (résidus). En d’autres termes, cela


signifie que les erreurs répercutées sur
un point lors de la compensation libre
pour le faire coller à ses homologues
déterminés à partir d’autres lignes de
base sont cohérentes avec les erreurs
estimées sur chacune des lignes de
base. Cette valeur indique donc la qua-
lité de la correspondance des erreurs a
posteriori de l’ajustement avec les rési-
dus d’observation et donc d’estimer
avec quel degré de succès les erreurs
d’ajustement a priori (pré-ajustement)
correspondent aux erreurs a posteriori
(post-ajustement). Plus cette variance
de référence est proche de 1, plus le
modèle stochastique utilisé est en adé-
quation avec la qualité des observations
et du moteur de calcul utilisé.

Dans l’exemple qui nous intéresse (cf.


figure 6), le facteur de référence du
réseau est de 2.55 après ajustement
libre.
Comme illustré sur la figure 7, les
erreurs a priori issues du calcul des
lignes de base prenant en compte les
données du modèle stochastique défi-
nies dans le projet (modèle d’erreur
choisi pour les observations GNSS)
Figure 7. Définition du modèle stochastique utilisé pour les observables GNSS et sont multipliées par ce facteur de réfé-
application d'un scalaire aux erreurs a priori pour obtenir un estimateur “robuste” rence (application d’un scalaire) pour
des erreurs a postériori, c'est-à-dire avec un facteur de référence égal à 1. estimer les erreurs a posteriori.
q Un indicateur possible afin de qualifier base) par la variance de référence résul- Fermeture de boucles
la qualité de cet ajustement est “l’écart- tant d’une compensation. Cette première grande étape de valida-
type de l’unité de poids” ou “variance Cela signifie que lorsque la variance de tion des observations se termine, le cas
de référence” ou encore “facteur de référence est voisine de 1, les erreurs échéant, c’est-à-dire lorsque les lignes
référence du réseau” : cet indicateur estimées a priori sont cohérentes avec de base retenues pour le calcul forment
mesure la dimension des résidus d’ob- les erreurs résultant de la compensation des triangles, par l’analyse de la ferme-
servation d’un réseau par comparaison
aux erreurs d’observation estimées a
priori d’après le modèle stochastique
théorique associé au type d’observa-
tions GNSS réalisées, cet indicateur
devant être le plus proche possible de 1.
Nous avons alors :
Var observés
Var référence = _____________
Var estimés

Équation 2. Variance de référence ou écart-


type de l’unité de poids ou encore facteur
de référence du réseau.
Les erreurs a posteriori (erreurs sur le
point après ajustement libre) sont alors
calculées en multipliant les erreurs a
priori (erreurs matérialisées par les Figure 8. Rapport de fermeture de boucle montrant une fermeture 3D moyenne à 9 mm
ellipses d’erreurs sur chaque ligne de avec un écart-type à un sigma de 9 mm.

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er
ture des boucles joignant l’ensemble
des points de votre réseau afin de juger
de la cohérence des coordonnées ainsi
trouvées. Les résultats de fermeture de
boucles sont également consultables
dans un rapport fourni par le logiciel de
post-traitement et témoignent de la
qualité géométrique de la figure que
vous venez de former.
Le principe de cette fermeture de
boucle consiste alors, partant d’un
point, à calculer les coordonnées du
point suivant en considérant un vecteur
donné et ainsi de suite jusqu’à revenir
au point de départ pour comparer les
coordonnées initiales et finales comme
illustré sur la figure 8.
Figure 9. Facteur de référence du réseau de 1,49 après ajustement contraint dont l’effet
Ajustement à contraintes
vient s’ajouter au facteur de référence de 2,55 obtenu lors de la phase d’ajustement libre
minimales
(multiplication des erreurs a priori par 2,55 puis par 1,49 soit un total de 3,79 pour obtenir
La figure géométrique formée par les
les erreurs a posteriori après ajustement contraint - A noter que le facteur de référence
vecteurs de votre réseau va maintenant
total du réseau est affiché à 3,81 dans la mesure où les valeurs renvoyées dans l’interface
être “ translatée” sur un seul et unique
du logiciel sont arrondies).
point de référence afin d’évaluer la cor-
respondance de votre solution avec le
idéalement égale à 1 et traduisant de Contrôles externes ou absolus et liens
réseau géodésique de référence.
l’importance de la déformation à avec l’arrêté du 16 septembre 2003
Les résultats sont là aussi repris en inté-
apporter à la figure géométrique for- Les moyens suivants permettent, du
gralité dans un rapport fourni par le
mée par les différentes lignes de base plus simple au plus compliqué, de pro-
logiciel de post-traitement utilisé.
pour “l’arrimer” aux différents points céder à un contrôle absolu de votre
Là aussi une variance de référence est
de contrôle. lever statique “multi-stations”.
généralement fournie ainsi qu’un tableau
Voici sur la figure 9 les résultats de cette 1. Inclusion de stations complémen-
des résultats dont l’analyse permet de se
étape dans l’exemple nous intéressant. taires du RGP (ne participant pas au
faire une idée assez juste des points que
rattachement) : comme nous l’avons
vous pourrez utiliser comme points de Les moyens de contrôle
déjà évoqué, le fait d’utiliser une ou
contrôle dans la prochaine étape. envisageables
plusieurs stations du RGP dans le cal-
Contrôles internes ou relatifs :
Ajustement contraint cul sans en contraindre les coordon-
Il est possible de se contrôler en effec-
Nous allons maintenant bloquer les nées permet de disposer d’autant de
tuant plusieurs déterminations indé-
coordonnées des points de référence uti- points de contrôle absolus.
pendantes du même point, plus ce
lisés afin de trouver par moindres carrés 2. Mise en place simultanée d’autres
nombre de déterminations indépen-
les trois composantes d’un vecteur de capteurs sur des points référence pour
dantes étant important, plus les coor-
translation, les trois rotations et le fac- avoir des points de contrôle : dans le
données fournies in fine étant fiables.
teur d’échelle (7 paramètres) permettant même ordre d’idées et si aucune sta-
Outre le fait d’utiliser des observations
de passer du référentiel de vos observa- tion du RGP ne pouvait convenir
indépendantes, le fait d’utiliser d’autres
tions (système de référence utilisé comme point de contrôle car trop éloi-
stations de référence que celles ayant
contraint sur un seul point) vers le sys- gné des points à stationner avec le
servi à la première détermination du
tème de référence national en vigueur mobile, l’utilisateur pourra mettre en
point est un bon moyen de rendre le
en minimisant les résidus entre les coor- place un ou plusieurs autres capteurs
calcul de contrôle le plus indépendant
données issues de la compensation à GNSS sur des points connus en coor-
possible du calcul initial.
contraintes minimales et les coordon- données à proximité du chantier (RBF,
nées des points de référence utilisés. Notez que dans cet ordre d’idées, la NGF, autres…) afin de disposer d’au-
Travaillant en trois dimensions, il nous stratégie de calcul peut également être tant de points de contrôle.
faut donc un minimum de trois points de modifiée, toujours afin de rendre les 3. Détermination des points levés par
référence (9 observations pour 7 incon- deux déterminations les plus indépen- PPP : les observations du pivot peu-
nues) pour pouvoir résoudre le système. dantes possible [masque d’élévation, vent enfin être traitées par une
Les résultats sont généralement repris intervalle de traitement, nature des méthode de calcul complètement
en détails dans le rapport d’ajustement éphémérides, des constellations et/ou indépendante comme le “Precise
contraint fourni par le logiciel utilisé, fréquences et des modèles externes uti- Point Positioning (PPP)”. Cette indi-
avec là aussi une variance de référence lisés (ionosphère et troposphère)]. cation est cependant donnée en tant q
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GÉODÉSIE

les coordonnées RGF93 calculées pour


la station CHIN aient également une
classe de précision infra-centimétrique.
Les coordonnées et l’ellipsoïde d’er-
reurs trouvés pour cette même station
CHIN suivant la stratégie consistant à
ne prendre que 3 stations de référence
“en étoile” sont repris sur la figure 11.
Nous constatons que les dimensions de
l’ellipsoïde d’erreur sont environ 2 à
3 fois supérieures avec notamment
35 mm sur la hauteur ellipsoïdale, ce
qui s’explique par le fait que l’ensemble
des contraintes appliquées lors de la
phase d’ajustement rejaillissent sur ce
point, aucun autre point n’étant laissé
libre.
La différence de coordonnées 3D avec
la stratégie “évoluée” en réseau n’est
cependant que de 5.1 mm, le principal
inconvénient de cette méthode “en
étoile” étant son absence de contrôle.
Après avoir fait le tour des méthodes
statiques (récepteur immobile), nous
nous intéresserons dans un prochain
article aux levés cinématiques, c’est-à-
dire aux levés réalisés lorsque le mobile
quitte son état stationnaire pour réaliser
ses mesures en mouvement. l

Contacts
Romain LEGROS Directeur Général
de la société GEODATA DIFFUSION
r.legros@orpheon.biz
Laurent MOREL
Figure 10. Résultats pour la station CHIN pour le cas évolué “en réseau” et contrôle Maître de conférences à l’ESGT
sur la station RGP ILBO en considérant ses coordonnées publiées sur le site du RGP laurent.morel@esgt.cnam.fr
(http://rgp.ign.fr/STATIONS/#ILBO).
Flavien VIGUIER
q qu’information dans la mesure où
aucun logiciel commercial ne fait du
tion RGP ILBO montrant un écart 3D
aux coordonnées publiées de 3,7 mm.
Direction de l’ingénierie de la SNCF
flavien.viguier@sncf.fr
PPP “état de l’art” avec notamment Les ellipsoïdes d’erreur associés aux Florian BIROT - Responsable technique
une prise en compte de la surcharge stations ILBO et CHIN étant similaires, de la société GEODATA DIFFUSION
océanique et des modèles fin d’esti- il y a donc “de bonnes chances” que florian.birot@geoaction.eu
mation de la teneur en vapeur d’eau
de la troposphère. Par ailleurs, le pas-
sage de l’ITRF “époque courante”
dans lequel sont exprimées les éphé-
mérides vers le RGF93 est également
“délicat”, réservant la méthode à un
public d’utilisateurs “avertis”.

Conclusions
Nous obtenons au final les coordon-
nées de la station CHIN telles que
reprises figure 10, le contrôle sur la sta- Figure 11. Résultats pour la station CHIN pour le cas simple “en étoile”.

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