Slides AC324 2020

Commande par retour d’état
But et Historique de l’Automatique
Rappel des transformées de Laplace
Représentation externe et stabilité
Représentation interne
Commandabilité et Observabilité
Régulateur / Observateur et RST
Synthèse
1
Qui suis je?
Damien Koenig :
✓51 ans
✓Enseignant à l’Esisar
✓ Recherche au Gipsa-lab UMR CNRS
✓ Phd : 1998
✓ Habilité à diriger les recherches 2007
✓Site web à votre disposition

✓http://koenig-damien.jimdo.com/enseignement
But de l’Automatique
❑ L'automatique est une discipline qui traite de la
modélisation, de l'analyse et de la commande des systèmes
dynamiques.
▪ Elle a pour fondement théorique les mathématiques.
❑ L'état désiré du système est nommé la consigne.
❑ L’automatique consiste donc à commander un système en

fonction d’une (ou plusieurs) consigne donnée par
l’utilisateur (ou un autre système).
❑ Un exemple ‘simple’ est celui du régulateur de vitesse dans

une automobile, il permet de la maintenir à une vitesse
constante, prédéterminée par le conducteur. Dans ce cas, la
consigne est une vitesse.
3
Quelques applications
Automobile : ABS/ESP/ASR…. UAV Dassault Aviation ‘’petit duc’’
installation d’épuration de gaz

MP 89 CA ‘’METEOR’’ 4
de haut-fourneau
Historique
Approche Fréquentielle
1942 ZIEGLER NICHOLS

Réglage optimale du PID
Approche Temporelle
1940 : BODE
1934 : BLACK
1932 : NYQUIST
1899 HEAVISIDE 1800 : LAPLACE

Transformée
1788 : WATT
1894 : HURWITZ Régulateur de vitesse
1877 : ROUTH 1630 : DREBELL

Régulateur de Température
-III av J.C KTESIBIOS :

Régulateur de niveau
Synthèse
6
Transformée de Laplace
❑ Définition : La transformée de Laplace d'une fonction f(t) est définie par :
Lf ( t ) = F( p) = 0 e −pt f ( t )dt
▪ où la variable p appartient au corps des complexes
❑ Propriétés de base
▪ Elle est une application linéaire : L(f ( t ) + g( t )) = F( p) + G( p)
▪ Dérivation et Intégration d'une fonction f :

 dt 
( )
L  = pF( p) − f 0 +
df
( )
L 0 f ( )d =
F( p)
p
▪ Transformée de Laplace d'une fonction retardée s'écrit : Lf (t − ) = e −p F(p)
▪ Transformée du produit de convolution : ( )

L 0 f (t −  )g( )d = F( p)G( p)
7
Évolutions aux limites
▪ Relations fondamentales :
lim f (t ) = lim pF(p ) si la limite existe
t → p→0
lim f (t ) = lim pF(p )

t →0 p→ 
▪ Suivi de quelques transformées générales

 (t ) Impulsion
(t) Echelon
9
Transformée de Laplace d'une équation
différentielle
❑ En appliquant les propriétés précédentes, on obtient facilement la fonction

de transfert d’un système.
▪ Exemple avec l'équation générale :
d n y( t ) d n −1y( t ) du( t ) d m u( t )
+ a n −1 n −1 +  + a 0 y( t ) = b0 u( t ) + b1 +  + bm
dt n dt dt dt m
✓ où les CI sont considérées nulles pour la recherche de la fonction de transfert

b0 + b1p +  + b m p m
Y (p ) = U ( p)
p n + a n −1p n −1 +  + a 0
❑ On peut alors connaissant Y(p) et la fonction de transfert F(p)=Y(p)/U(p),

calculer U(p) et par transformation inverse déterminer u(t).
❑ La fonction de transfert ainsi obtenue est le rapport de la transformée de

Laplace de la variable de sortie à celle de la variable d'entrée, sous
l'hypothèse que toutes les CI sont nulles.
Synthèse
11
Représentation Externe
❑ La fonction de transfert d’un système LTI est
de la forme :
Réponse impulsionnelle
y(t)=H(t)u(t) Y(P)=H(p)U(p)
H(t) H(p)
u(t) y(t) U(p) Y(p)
Laplace
Fonction de transfert externe :

• H(t) : réponse impulsionnelle
• H(p) réponse fréquentielle
Impulsion
❑ La fonction de transfert d’un système LTI est de la forme :
Fonction
Y ( p) B( p ) b0 + b1. p + .... + bm . p m
= G ( p) = = de
U ( p) A( p ) a0 + a1. p + .... + an . p n transfert
externe
❑ Vocabulaire : u
Système
y
▪ G(p) est la fonction de transfert du Système
▪ L’ordre du système est n
▪ Les racines de B(p) sont les Zéros du Système
▪ Les racines de A(p) sont les Pôles du Système
▪ Si m< n le système est Strictement Propre
▪ Si m=n le système est Propre
▪ Si m>n le système est Impropre
13
❑ Le système : Y ( p) B( p) b0 + b1 p
= G ( p) = =
U ( p) A( p) a0 + a1. p
▪ Est d’ordre 1
▪ Est strictement propre si b1=0
▪ Est propre si b1≠0
▪ Le pôle du système est p=-a0/a1
▪ Le zéro du système est z=-b0/b1
14
Etude d’un système du premier ordre stable
Etudions la réponse à un échelon d’un système du premier ordre de la forme:
1
𝐺(𝑝) = 𝑝 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑝𝑖 = −0.5 , −0.7 , −2
1+
𝑝𝑖
On observe que :
-Tous les pôles du système sont négatifs.
-Le système est stable (dans le sens entrée bornée / sortie bornée).
-Le système est d’autant plus rapide que le pole est grand en valeur absolue.
Rapide Lent
Reel
0
Stable
Réponse à un échelon
c
❑ Système du second ordre : G ( p) =
( p2 + p + c )
▪ Cas 1 pour c=1 → Pôles -0.5 ± 0.866i
▪ Cas 2 pour c=0.4375 → Pôles -0.5 ± 0.433i
17
Domaine de stabilité
❑ Un système est stable si et seulement si les pôles de la
fonction de transfert sont à partie réelle strictement
négative :
est stable  p / A( p ) = 0 → ( p)  0
B( p)
G ( p) =
A( p)
+Oscillant
Instable
+ Dynamique
18
Influence des zéros
❑ Un système qui a un zéro à partie réelle positive est un système à non
minimum de phase
Influence d’un zéros

dans le demi plan droit
19
Matlab : Création du système
❑ Fonction : tf
1
G ( s) =
( )
s2 + s +1
20
Rappel : Régulateur de type proportionnel intégrale dérivée
y* + ε u y
Régulateur système
-
d
u (t ) = K p * ( y (t ) − y (t ) ) + K i  ( y (t ) − y (t ) )dt + K d ( y (t ) − y (t ) * )
* *
dt
d
= K p *  (t ) + K i   (t )dt +  (t )
dt
Pour augmenter la dynamique et compenser les inerties dues au temps

mort on ajoute une action dérivée au régulateur.
y* + ε u y
Retard de
Régulateur 1/(p+1)
1s
-
Résumé : du régaleur PID
Action Avantage Désavantage
P Dynamique Ne permet pas d’annuler une erreur statique

I Annulation d’erreur
statique Action lente
D Action très dynamique Sensibilité aux bruits
Avantage des régulateur PID :

-Structure simple
-Pas besoin de modélisation pour la synthèse du régulateur
Désavantage des régulateur PID

-Réglage empirique
-Pas de garantie sur les performances et la stabilité
Rappel: Boucle d’asservissement
❑ r(t) : consigne ou signal
de référence b wo
❑ y(t): signal de sortie ou r + e u y

réponse K G
-
❑ e(t): erreur de suivi
(tracking error)
n
❑ u(t): commande Boucle de suivi (tracking)
❑ b(t): perturbation de la
commande
❑ w0(t): perturbation de la
sortie
❑ n(t): bruit de mesure

24/166
Rappel: Boucle d’asservissement
❑ Montrer que :
b=wi wo
 e( s )   S ( s ) S (s )G(s )  r (s ) 
 =
    + e u y
 u ( s )   K ( s )S ( s ) K ( s )S ( s )G ( s )  b ( s ) 
r
K G
-
1
avec S (s) =
1 + K ( s)G ( s)
n
Boucle de suivi (tracking)
25/166
Notion de stabilité des asservissements
❑ Stabilité BIBO (moins forte que la stabilité interne): elle exige
uniquement que l’énergie des signaux en sortie soit bornée dès
que l’énergie fournie en entrée est bornée, i.e.,
= T(s ) = G (s )K (s )(I + G (s )K (s ))−1
y(s)
r (s) w = w = n =0
i o
❑ Stabilité interne: elle exige que tous les signaux circulant dans la
boucle soient d’énergie finie, i.e.,
= S(s ) = (I + G (s )K (s ))−1
y(s)
−1
T(s ) = G (s )K (s )(I + G (s )K (s )) w o (s) w = n = r =0
i
u (s) u (s)
=− = K (s )S(s )
= G (s )(I + K (s )G (s ))−1
y(s)
r (s) w = w = n =0 n (s) w = w = r =0
i 0 i 0 w i (s) w = n = r =0
o
❑ Cette notion de stabilité interne est plus restrictive mais plus

importante en pratique puisque les composants à l’intérieur de la
boucle sont également sensibles aux énergies infinies.
Exemple stabilité externe et interne
❑ Stabilité externe : On considère le système G et le correcteur K :
1 s
G (s ) = K (s ) =
s(s + 1) s +1
y(s) 1
= T(s ) =
✓ On obtient r (s) w = w = n =0 1 + (s + 1)2
i o
✓ Lequel est BIBO stable, puisqu’il n’y a pas de changement de signe au

dénominateur (critère de Routh)
y(s) −1 s +1
( )( ( ) ( ))
❑ Stabilité interne w i (s) w = n = r =0
o
= G s I + K s G s =
s (
1 + (s + 1)2 )
✓ Instable, d’après le transfert G (s )K (s ) = 1 s
=
1
s(s + 1) (s + 1) (s + 1) 2
✓ On constate qu’il y a eu simplification du pole instable s=0, par un zéro de K

27/166
 e   S SG  r 
Obtention des objectifs de synthèse  =  
  
u KS KSG  b 
 S SG 
On peut déduire le comportement asymptotique des fonctions de transfert M = 
composant M(s) en faisant des hypothèses sur le gain de la BO :  KS KSG 
– Si le gain de la BO est grand soit G( jw )K( jw )  1
 (G ( jw )K ( jw ))−1 K ( jw )−1 
M ( jw )    G ( jw )K ( jw )  1
( )−1 
 G jw 1 
» K agit sur les transferts de r vers  et de b vers  Performance
» cette approximation intervient notamment en basse

fréquence, par exemple si K(s) présente un pôle en 0, le
gain de la BO tend vers l’infini en basse fréquence et les
transferts S(s) et S(s)G(s) ont un zéros en 0, ce qui signifie
l’absence d’erreur statique pour les signaux r et b
constants.
Robustesse
» u est directement influencé en basse fréquence (module =
1) par b afin de le compenser (u=b)
 e   S SG  r 
Obtention des objectifs de synthèse  =  
  
u KS KSG  b 
❑ Si le gain de la BO est faible en HF  S SG 

M = 
G ( jw)K ( jw)  1
 KS KSG 
❑ alors les transferts asymptotiques sont réduits à :
 1 G ( jw ) 
M ( jw )    Performance
 K ( jw ) G ( jw )K ( jw )
» K(s) agit sur les transferts de r vers u et de b vers u, tandis qu’il est sans
effet sur les transferts de r vers  et de b vers  G ( jw)K ( jw)  1
» cette approximation intervient notamment en HF car le gain du système

non corrigé à naturellement tendance à décroître avec la fréquence et
l’on cherche en général à synthétiser un correcteur qui atténue les
hautes fréquences, pour
Robustesse
éviter d’exciter inutilement la commande en dehors de la BP
de l’asservissement
ne pas solliciter les dynamiques négligées ou mal
modélisées en dehors de la BP
Rappels : Marges, BP …
❑ La marge de module (distance minimale entre un point du lieu de Nyquist
et le point critique -1) est l’inverse du maximum de S(jw)
❑ La pulsation au gain unité w0 de la BO : G ( jw 0 )K ( jw 0 ) = 1

▪ donne une image de la BP de l’asservissement
▪ elle conditionne fortement le temps de réponse tr  w0tm
▪ où tm est le temps de passage au premier maximum de la réponse indicielle
❑ La BP détermine la classe de signaux l’asservissement est capable de

suivre ou de contrer.
▪ Plus elle est étendue, plus l’asservissement est capable de réagir à des variations
rapides.
▪ Elle mesure la zone de fonctionnement de l’asservissement.
Rappel du calcul des marges avec Nyquist
L(jw180)
Marge de Gain Im(G(jw)K(jw))
Re(G(jw)K(jw
−1 )
S w180
Marge de gain en dB GM db = −20 log10 L( jw180 ) -1 
» où w180 est la pulsation à laquelle le tracé de

Nyquist coupe le demi-axe de phase 180°. PM
wc
» elle mesure de combien le gain peut varier à cet
endroit avant de toucher le point critique (-1)
L(jw)
Marge de phase PM = L( jwc ) + 180 où L( jwc ) = 1
» Elle mesure de combien la phase peut varier
avant de rencontrer le point critique (-1)
1
GM =
L( jw180 )
−1
Marge de module S 
» Elle mesure la distance minimale du où L( jw180 ) = −180

tracé de Nyquist au point critique
31/166
Compensation de pôles et/ou zéros instables
❑ Hypothèse : Pour assurer une stabilité interne en présence de pôles et/ou zéros instables on suppose
qu’il n’y a pas de compensation de pôles et zéros entre K(s) et G(s) (robustesse aux incertitudes de
modèle).
1 s −1
❑ Exemple: P(s ) = , K1(s ) = , K 2 (s ) = 2
s −1 s +1
▪ Le correcteur K1(s) compense le pôle instable p=1, on obtient dès lors pour K1(s) et K2(s)
respectivement les fonctions de sensibilité complémentaire
1 2
P  (s ) =
1
T1(s ) = s + 1 = T2 (s ) = s − 1 =
1 2
, ,
1 s+2 2 s +1 s −1 + 
1+ 1+
s +1 s −1
▪ Si l’on considère maintenant une petite variation  du pôle du procédé alors :
1 s −1 2
s −1 s −1
T1(s ) = s − 1 +  s + 1 = T2 (s ) = s − 1 +  =
2
= ,
1 s − 1 (s − 1 +  )(s + 1) + s − 1 s 2 + ( + 1)s +  − 2 2 s +1+ 
1+ 1+
s −1+  s +1 s −1+ 
✓ T1(s) est alors instable pour une perturbation  très faible, alors que T2(s) reste stable pour  >-1
Synthèse
33
Représentation Interne
❑ Modèle d’état de la forme
x = Ax + Bu
y = Cx + Du
▪ Où x est l’état, u est la commande et y les mesures
u : vecteur des entrées y : vecteur de sortie

de dimension nu de dimension m
x
vecteur d’état de
dimension n
34
Représentation Interne
❑ L'évolution d'un processus à partir d'un instant t0
ne dépend pas uniquement de l'influence
immédiate de son environnement mais aussi de
données internes que l'on regroupe en général
dans un vecteur état x
❑ Question 1 :
▪ la connaissance des trajectoires d'observation y et de
commande u permet elle de reconstituer la trajectoire
de l'état x? "Observabilité".
❑ Question 2 :
▪ que peut-on faire faire au système en temps fini?
"commandabilité".
35
❑ Oscillateur harmonique
▪ Le système est formé d’une masse M soumise à un ressort de raideur k.
x
2
▪ Principe fondamental de la dynamique : Mx = − kx, où x 
d x
dt 2
▪ Représentation d’état par variable de phase :
 x   0 1  x 
  =   
0  x 
 x  − k / M
36
❑ Pendule
▪ Le système est formé d ’une masse M suspendue à un
fil rigide de longueur l fixé en 0, soumise à l ’action du


champ de gravité g. l
d 2
+ g / l sin  =  / Ml 2
M
dt 2
▪ Représentation d’état linéaire par variable de phase autour Mg
de l’équilibre :
du système linéaire    0 1    0 
 =    +  
DL à l’ordre 1 : sin    − g / l 0   1 / Ml 2 
     
autour de l’équilibre
37
❑ Mobile
▪ u(t) est le signal de
commande k
u(t)
M
My(t ) + f y (t ) + ky(t ) = u (t ) y(t)
f
Représentation interne :
 y   0 1  y   0 
  =    +  u
 y   − k / M − f / M  y  1 / M 
38
R L1 L2
i1 i2
s
e1 C v e2
Avec :
s est la sortie du système et correspond à la tension au borne de la self L1,
i1 et i2 sont les intensités des selfs L1 et L2,
e1 et e2 sont deux générateurs de tension,
et v est la tension aux bornes du condensateur C.
39
La représentation d'état permet de mettre en évidence des informations internes au
processus, qui n'apparaissent pas nécessairement sur la description par fonction (ou
matrice) de transfert.
 () di1(t )
Modélisation : e
 1 t = Ri 1 ( t ) + L1 + v (t )
dt

e 2 (t ) = L 2 di 2 (t ) + v (t )
 dt

 dv (t ) = 1 (i1(t ) + i 2 (t ))
 dt C
 di (t )
s(t ) = L1 1
 dt
Cette formulation différentielle fait apparaître explicitement la dynamique du
procédé, à savoir : les deux courants i1 et i2 et la tension v.
Ces variables (i1, i2 et v) sont associées aux éléments pouvant stocker de l'énergie
(respectivement L1, L2 et C) et auxquelles on pourra donc attribuer des conditions
initiales.
40
Variables d’états
❑ Par définition les variables d’état (internes) du
système électrique correspondent aux
variables pouvant stocker de l’énergie ici
i1, i2 et v  x1( t )   i1( t ) 
❑ Elles forment le vecteur d’état : x (t ) = x 2 ( t ) = i2 ( t )
 x 3 ( t )  v ( t ) 
 i1(0) 
❑ Avec pour CI : x (0 ) = i 2 (0)
 
 v (0) 
41
Mise sous la forme matricielle
❑ Déduire les matrices A, B, C et D sachant que:
 di1(t ) R 1 1
= − i ( t ) − v ( t ) + e1(t )  dx1(t ) R
( ) 1
( ) 1
 dt L1
1
L1 L1  = − x 1 t − x 3 t + u1 ( t )
 dt L L L
( )  1 1 1
 2 =−
di t 1 1
 dt
v (t ) + e 2 (t )  dx 2 (t ) = − 1 x (t ) + 1 u (t )
L2 L2 
   dt L2
3
L2
2
 dv (t ) = 1 (i (t ) + i (t ))  dx (t ) 1
 dt C
1 2  3 = (x1(t ) + x 2 (t ))
  dt C
di ( t )
s(t ) = L1 1 = − Ri1(t ) − v (t ) + e1(t )  y(t ) = − Rx1(t ) − x 3 (t ) + u1(t )
 dt
42
Autre exemple électrique
❑ La représentation d’état peut être orientée de façon à
faire apparaître explicitement des variables (d'état)
choisies par l'utilisateur.
❑ Exemple :
❑ 1er cas avec y1(t) et y2(t)
❑ 2ème cas avec y2(t) et i2(t).
R1 i1+i2 i2 R2
i1
u y1 y2
C1 C2
43
❑ 1er cas on le vecteur d’état x composé des états y1(t)
et y2(t) :  y2 
x= 
 y1 
❑ Montrer que :
− 1 1 
 R C R 2C 2   0 
x =  2 2 x+
1 1 1   1 1
1 R C u
 − − 
 R 2C1 R 1C1 R 2C1 
y = 1 0x
44
❑ 2ème cas, on considère le vecteur d’état :   y2 
x= 
    i 2 
❑ Montrer que : x = Ax + Bu

y = Cx
❑ avec  1 
0
  C2 
A=
1 1 1 1 
− − − − 
 R 1R 2C1 R 1C1 R 2C 2 R 2C1 
  0  
B= C = 1 0

1 R 1R 2C1
❑ On peut noter que cette seconde représentation est semblable à la

première, à ceci près que le nouvel état est une combinaison
linéaire de l'état x.
45
Changement de base

❑ Matrice de passage : x = Px
 1 0 
▪ où P= 
− 1 R 2 1 R 2 

❑ Montrer que : A = PAP −1

B = PB

C = CP −1
❑ Aide : di 2 ( t )
=
1
(y 1 − y 2 )
dt R2
46
Passage de la représentation d’état à la
représentation externe.
❑ Représentation d’état Schéma bloc
 x (t ) = A x(t ) + Bu (t ) D

 y (t ) = C x(t ) + Du (t ) dx(t)/dt
y(t)
u(t) x(t)
B I/p C
❑ Laplace
A
 p x( p ) = A x( p ) + Bu( p )

 y ( p ) = C x( p ) + Du( p )
( )
y ( p ) = C ( pI − A) B + D u ( p )
−1
La mémoire du système
47
Passage de la représentation externe à la
représentation d’état.
❑ Représentation externe
Y ( p) b0 + b1 p +  + bm p m Y ( p) X ( p)
= =
U ( p ) p n + an −1 p n −1 +  + a0 X ( p ) U ( p )
❑ Laplace inverse
X ( p) 1 d n x( t ) d n −1 x( t )
= + an −1 +  + a0 x(t ) = u (t )
U ( p ) p n + an −1 p n −1 +  + a0 dt n
dt n −1
Y ( p) d m x(t )
= b0 + b1 p +  + bm p m y( t ) = b0 x( t ) + b1
dx( t )
+  + bm
X ( p) dt dt m
48
Obtention de la représentation d’état
❑ On pose les variables de phase :
 x(t )  x1 = x2
 dx( t )   1  x
x2 = x3
  x 
x(t ) = 
dt  2 
  = 
 n −1    
d x( t )    x3 = x4
 dt n −1   n  xn = −a0 x1 − a1 x2  − an −1 xn + u
x
❑ On obtient la représentation d’état:

 0 1 0 0  0 
    Les modes de A sont les
  0 1     pôles de la fonction de
x (t ) =      0  x(t ) +   u (t ) transfert.
   
 0 0 0 1  0 
 − a − a  − a   1
 0 1 n −1   
y (t ) = (b0 b1 b2  bm 0  0 )x(t )
49
Réponse des systèmes linéaires invariants
❑ Cas scalaire  x = ax + bu

 y = cx
 x( 0 ) = x
 0
❑ Problème : déterminer l'évolution de x(t) et y(t) sous l'influence de u(t) et x(0).
❑ Système libre ou autonome (x(0)  0 et u(t)=0)
x( t ) = e at x(0 ), y( t ) = cx( t )
❑ Système forcé (x(0)  0 et u(t)  0)

t
x( t ) = e at x(0 ) +  e a( t − )bu(  )d
0
y( t ) = cx( t )
50
Réponse des systèmes linéaires invariants
❑ Cas matricielle  x = Ax + Bu

 y = Cx
❑ Problème : déterminer l'exponentielle de matrice
▪ 3 approches, pour les détails voir polycopié de cours.
✓ Calcul des valeurs et vecteur propres
✓ Calcul des valeurs propres et des αi

−1 −1
✓ Calcul du Laplace inverse e = L ( pI − A)
At
51
Synthèse
52
Propriétés de commandabilité et d’observabilité
Commandabilité
Peut-on amener en un temps fini le système à

commander d’un état arbitraire x(t0) à un état x(tf)
désiré x(tf) avec une loi de commande
admissible?
→ Concept de Commandabilité des systèmes x(t0)
53
Pourquoi étudier les propriétés de
commandabilité ?
❑ Réponse : s’assurer avant de calculer la
commande que le système est bien
contrôlable.
54
Commandabilité au sens de Kalman
❑ Critère de Kalman
▪ Un système linéaire stationnaire est commandable
vis à vis des états si et seulement si la matrice de
commandabilité est de plein rang :
C( A, B ) = [ B AB  An −1 B]
rang [ B AB  An−1B] = n = dim( x)
55
Etats commandables au sens de Kalman
❑ Critère de Kalman :
▪ La paire (A,B) est complètement commandable
(CC) s'il est possible en agissant sur u d'amener en
un temps fini (t1-t0) n'importe quel état x(t0) vers
n'importe quel autre état x(t1)
56
Etats commandables au sens de Kalman
❑ Critère de Kalman :
▪ La paire (A,B) est complètement commandable
(CC) s'il est possible en agissant sur u d'amener en
un temps fini (t1-t0) n'importe quel état x(t0) vers
n'importe quel autre état x(t1)
57
Application du critère de Kalman
❑ Exercice
58
Etats commandables au sens de Popov
❑ Critère de Popov:
{p1, p2, ….}
59
Application du critère de Popov
❑ Exercice
60
Observabilité
❑ Définition
61
Pourquoi étudier les propriétés
d’observabilité ?
❑ Réponse : s’assurer avant de déterminer
l’estimer de l’état que les capteurs (mesures)
sont bien placées sur le système pour que le
système soit observable ou au-moins
détectable et donc que l’observateur existe.
62
Observabilité au sens de Kalman
❑ Critère de Kalman
▪ Un système linéaire stationnaire est observable vis
à vis des états si et seulement si la matrice de
d’observabilité est de plein rang :
63
Application du critère de Kalman
❑ 2ème partie du TP pendule inverse
64
Etats observable au sens de Popov
❑ Critère de Popov:
65
Commande par retour d’état d’estimé
Synthèse
66
67
I) Commande par retour d’état
❑ Hypothèse
▪ x est accessible à la mesure
❑ Système
 x = Ax + Bu

 y = Cx
▪ commande u = − Kx + hyref
▪ K stabilise la BF
▪ h est un préfiltre qui assure une erreur statique 0
68
❑ Schéma bloc
y ref y
u x I x
h B C
+ p
−
❑ Boucle fermée
 x = ( A − BK )x + Bhyref

 y = Cx
69
❑ Fonctions :
▪ Transfert de boucle (loop)
✓ loop = K ( pI − A)−1 B
▪ Sensibilité S
1
✓ S ( p) =
1 + K ( pI − A)−1 B
▪ Sensibilité Complémentaire T
y( p )
✓ T ( p) = = C ( pI − ( A − BK ))−1 Bh
yref ( p )
transfert directe
✓ T ( p) =
1 + loop
❑ Exercice:
▪ On considère le système
y( p ) 2
G( p ) = =
u( p ) p + 1
✓ donner sa représentation par variable de phase
✓ déterminer K tel que la dynamique de la BF soit fixée en -2
✓ déterminer h tel que y → yref
✓ donner le schéma bloc complet
✓ déduire les transferts : loop, S et T
✓ tracer les modules
✓ conclure.
II) Commande par retour d’état avec
effet intégral
❑ Système
 x = Ax + Bu + Ed

 y = Cx
▪ d est une perturbation constante
❑ Objectif
lim y (t ) → yref d cte
t →
❑ Solution
▪ Appliquer la synthèse de commande à partir du
système augmenté d’un état intégrateur
( )
t
y (t ) =  y ( ) − yref d
~
0 72
II) Commande par retour d’état avec
effet intégral
❑ Système augmenté
𝑥ሶ 𝑎 = 𝐴𝑎 𝑥𝑎 + 𝐵𝑎 𝑢 + 𝐸𝑎 𝑑 + 𝐻𝑎 𝑦𝑟𝑒𝑓 𝑥ሶ 𝑥
= 𝑦෤ + 𝑢+ 𝑑+ 𝑦𝑟𝑒𝑓
𝑥 𝑦෤ሶ
𝑦 = 𝐶𝑎 𝑦෤ ⇔
𝑥
𝑦= 𝑦෤
x 
xa =  ~ 
▪ Où y
( )
t
y (t ) =  y ( ) − yref d  ~
~ y (t ) = y − yref
0
▪ Déduire Aa, Ba, Ea, Ha et Ca
▪ Donner les propriétés de commandabilité
▪ Commande avec effet intégral
  ( )
t
u = − K a xa = − K x K ~y xa = − K x x − K ~y   y ( ) − yref d
0 73
II) Commande par retour d’état avec effet intégral
yref d
❑ Schéma bloc compact Ha Ea
u xa I xa y
Ba Ca
+ p
−
Aa
Ka
❑ Schéma bloc équivalent détaillé

d x
E xa
y ref
u y − ~y
x I x I
B C ~y
+ p p
−
Ka 74
❑ Boucle fermée :  xa = ( Aa − Ba K a )xa + Ea d + H a yref

 y = Ca x
❑ Fonctions
▪ Transfert de boucle (loop)
✓ loop = K a ( pI − Aa )−1 Ba
▪ Sensibilité perturbation
y( p )
✓ S yd ( p ) = = Ca ( pI − ( Aa − Ba K a ))−1 Ea
d ( p)
y( p )
✓ Tyyref ( p ) = = Ca ( pI − ( Aa − Ba K a ))−1 H a
yref ( p )
II) Commande par retour d’état augmenté pour tenir
compte de la nature de la perturbation
❑ Cas 1 : Perturbation d de type constante
d x
1
filtre = E xa
p y ref
u y − ~y
x I x
B C ~y filtre
+ p
−
Ka
x
❑ Cas 2 : Perturbation d de type rampe
1 ~
y xa
filtre = 2 1/ p
~y 1 / p ~y
p
❑ Cas 3 : Perturbation d de type sinusoïdale de pulsation w
~y
x
1
filtre = 2 Représentation d’état associé xa
p + w2
Etats filtre
❑ Exercice:
▪ On considère le système  x = − x + u + d

y = x
▪ Objectif
✓ lim y (t ) → yref d cte
t →
▪ Solution
✓Donner le système augmenté
✓ Déterminer Ka tel que la dynamique de la BF soit fixée en -2
✓ Donner le schéma bloc complet
✓ Déduire les transferts : loop, S et T
✓ Tracer les modules
✓ Conclure.
Commande par retour d’état d’estimé
Synthèse
78
III) Commande par retour d’état estimé
❑ Système
 x = Ax + Bu

 y = Cx
▪ Hypothèse : x n’est pas accessible à la mesure
▪ Objectif : tlim
→
y (t ) → yref
❑ Solution
▪ Commande : u = − Kxˆ + hyref
▪ Observateur : 
xˆ =
Axˆ +
Bu + 
L (
y − Cxˆ )
 
Modèle mathématique gain terme de correction
79
IV) Commande par retour d’état estimer avec effet intégral.
Cas continu :
❑ Système
 x = Ax + Bu + Ed

 y = Cx
▪ Objectif : tlim
→
y (t ) → yref d cte
❑ Solution
▪ Commande Reg/obs : u = − K a xâ
 xˆ  ~
( )
t
✓Etat augmenté : xâ =  ~  , y (t ) =  y ( ) − yref d
y 0
✓Observateur : xˆ =

 Axˆ +
Bu + 
L (
y − Cxˆ )
 
80
IV) Commande par retour d’état estimer avec effet intégral
❑ A) Synthèse de l’Observateur
xˆ =
 Axˆ +
Bu + 
L (
y − Cxˆ )
 
❑ Objectif 1 : Construire l’observateur

lim xˆ (t ) → x(t ) x0 , xˆ0 , u et y
t → d =0
▪ Etude de la dynamique d’erreur d’estimation d ’état
e(t ) = ( A − LC )e(t ) d =0 où e(t ) = x(t ) − xˆ (t )
▪ Le gain L est déterminé pour assurer la vitesse de

convergence souhaitée.
✓ Placement de pôles dim( x )
pI − ( A − LC ) =  ( p − pi )
✓ pi pôles désirés de l’observateur i =1
81
IV) Commande par retour d’état estimer avec effet intégral
❑ B) Synthèse de la commande
▪ Objectif 2 : lim y (t ) → yref (t ) d = cte
t →
▪ Solution : Trouver Ka tel que

✓ dim( x ) + dim( y )
pI − ( Aa − Ba K a ) =  ( p − pi )
i =1
▪ On montre d’après le système matriciel ci-

dessous que Ka et L peuvent être déterminés
indépendamment :  xa    xa     
  =    +  d +   yref
 e    e     
▪ Complétez le système ci-dessus et expliquer

pourquoi cette indépendance est respectée. 82
IV) Commande par retour d’état estimé avec effet intégral
❑ Schéma bloc compact
Observateur
x̂ x̂a
d
E y ref
u y − ~y
x I x I
B C ~y
+ p p
−
Ka
83
❑ Boucle fermée :  xa  

  = 
 xa     
  +  d +   yref
 e    e     
▪ Compléter le système 
y = (  xa 

) 
e 
❑ Déduire les fonctions

▪ Sensibilité Sortie/Perturbation
✓ y( p )
S yd ( p ) =
d ( p)
✓ y( p )
Tyyref ( p ) =
yref ( p )
❑ Exercice:
  − 1 1  1  1 
▪ On considère le système  x =  0 − 1 x +  0 u +  0 d
      
 y = (1 0 )x

▪ Objectif
✓ lim y (t ) → yref d cte
t →
▪ Solution
✓ Donner le système augmenté
✓ Déterminer Ka tel que la dynamique de la BF soit fixée en -1
– Pourquoi on ne peut pas fixer l’ensemble de la dynamique en -2
✓ Déterminer L tel que la dynamique de l’Obs soit fixée en -2
✓ Déduire les transferts : S et T
✓ Tracer les modules
✓ Conclure.
V) Passage du Régulateur/Observateur au RST
❑ Système
 x = Ax + Bu + Ed

 y = Cx
▪ Objectif : lim y(t ) → yref
t →
d cte
❑ Solution
▪ Commande Reg/Obs:
✓Etat augmenté avec effet intégral : u = − K a xâ
▪ Commande RST:
T R
✓ Fonctions de transfert u= yref − y
S S
86
❑ Solution : Poser la représentation associée

 xˆ    xˆ     

 ~  =   ~  +   y +   yref
 y    y     

  xˆ 
u = ( ) ~ 
 y
❑ Complétez les éléments ci-dessus et déduire

à partir de cette représentation les
−1
polynômes R, S et T : =
T u
=(

) 
  
 
S yref
y =0    
−1
R u
− = =( )   
  
S y y =0
ref
   
87
Synthèse
88
❑ Schéma bloc RST

d
yref + u y Schéma
T Process bloc
S − compact
R Reg/Obs
S
❑ Retrouvez à partir du RST les fonctions S et T du Reg/Obs
89
VI) Commande par retour d’état estimé avec effet intégral.
Cas discret :
❑ Système  xk +1 = Axk + Buk + Ed k


 yk = Cxk

▪ Objectif : klim
→
yk → yref d cte
❑ Solution
▪ Commande Reg/obs : uk = − K a xâ k
✓Etat augmenté :  xˆ 
xâ =  ~  , ~yk +1 = ~yk + yk − yref k
y
✓Observateur : xˆk +1 = Axˆk + Buk + 

   
L (y
k− Cxˆk )

✓La synthèse reste identique au cas continu. 90

Synthèse
❑ Voir les 2 synthèses complètes élaborées en TP
▪ Pendule Inverse
✓Modélisation NL, linéarisé et commande
▪ Moteur à courant continu
✓Commande Reg/Obs et implémentation RST
91

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Commande par retour d’état

But et Historique de l’Automatique

Rappel des transformées de Laplace

Représentation externe et stabilité

Commande par retour d’état

Régulateur / Observateur et RST

✓Site web à votre disposition

❑ L'état désiré du système est nommé la consigne.

❑ L’automatique consiste donc à commander un système en

❑ Un exemple ‘simple’ est celui du régulateur de vitesse dans

Automobile : ABS/ESP/ASR…. UAV Dassault Aviation ‘’petit duc’’

installation d’épuration de gaz

1942 ZIEGLER NICHOLS

1899 HEAVISIDE 1800 : LAPLACE

1877 : ROUTH 1630 : DREBELL

-III av J.C KTESIBIOS :

Rappel des transformées de Laplace

Représentation externe et stabilité

Commande par retour d’état

Régulateur / Observateur et RST

▪ où la variable p appartient au corps des complexes

▪ Dérivation et Intégration d'une fonction f :

▪ Transformée du produit de convolution : ( )

lim f (t ) = lim pF(p )

▪ Suivi de quelques transformées générales

❑ En appliquant les propriétés précédentes, on obtient facilement la fonction

✓ où les CI sont considérées nulles pour la recherche de la fonction de transfert

❑ On peut alors connaissant Y(p) et la fonction de transfert F(p)=Y(p)/U(p),

❑ La fonction de transfert ainsi obtenue est le rapport de la transformée de

Représentation externe et stabilité

Commande par retour d’état

Régulateur / Observateur et RST

Fonction de transfert externe :

▪ Le zéro du système est z=-b0/b1

Etudions la réponse à un échelon d’un système du premier ordre de la forme:

-Tous les pôles du système sont négatifs.

Influence d’un zéros

Pour augmenter la dynamique et compenser les inerties dues au temps

Action Avantage Désavantage

P Dynamique Ne permet pas d’annuler une erreur statique

Avantage des régulateur PID :

Désavantage des régulateur PID

❑ y(t): signal de sortie ou r + e u y

❑ n(t): bruit de mesure

❑ Cette notion de stabilité interne est plus restrictive mais plus

✓ Lequel est BIBO stable, puisqu’il n’y a pas de changement de signe au

✓ On constate qu’il y a eu simplification du pole instable s=0, par un zéro de K

» K agit sur les transferts de r vers  et de b vers  Performance

» cette approximation intervient notamment en basse

❑ Si le gain de la BO est faible en HF  S SG 

❑ alors les transferts asymptotiques sont réduits à :

» cette approximation intervient notamment en HF car le gain du système

❑ La pulsation au gain unité w0 de la BO : G ( jw 0 )K ( jw 0 ) = 1

❑ La BP détermine la classe de signaux l’asservissement est capable de

» où w180 est la pulsation à laquelle le tracé de

» Elle mesure la distance minimale du où L( jw180 ) = −180

Commande par retour d’état

Régulateur / Observateur et RST

▪ Où x est l’état, u est la commande et y les mesures

u : vecteur des entrées y : vecteur de sortie

❑ On peut noter que cette seconde représentation est semblable à la

❑ On obtient la représentation d’état:

❑ Problème : déterminer l'évolution de x(t) et y(t) sous l'influence de u(t) et x(0).