Université Mohammed V - Rabat

École Supérieure de Technologie - Salé

Filières : GEII2 – GIM2

Semestre : 3

Elément de module: Automatique-1

Professeur : chater.el@gmail.com

Année Universitaire : 2023 – 2024

Automatique - 1 1
 ELÉMENT DE MODULE : AUTOMATIQUE-1
CONTENU PRÉVISIONNEL ET PLANIFICATION

1) Généralités
2) Modélisation et fonction de transfert
3) Analyse temporelle des SLCI
3.1) Rappels : TL des signaux usuels
3.2) Systèmes du 1er ordre
3.3) Systèmes du 2ème ordre
3.4) Applications (Circuits : RC et RLC)
4) Analyse fréquentielle des SLCI
5) Stabilité des SLCI
6) Étude qualitative des régulateurs (P-I-D)
7) Méthodes d’identification

Automatique - 1 2
.

QUIZ N°1

L1
 F ( p )  F ( p )  f (t )
Soit f (t ) t 0  L

Endéduire :
f (t ) 

L f(t ) 

L

f(t )  F ( p ) L1

L

p
L1
F ( p  a )  
f (t  a ) L

lim f (t )  lim pF ( p ) 
t   p 

Automatique - 1 3
AUTOMATIQUE-1 3. ANALYSE TEMPORELLE DES SLCI
3.1. TRANSFORMÉE DE LAPLACE DE SIGNAUX USUELS 3.1.1. ÉCHELON UNITÉ

o L’échelon unité est la fonction u(t) = Γ(t) telle que :

0 pour t  0
u (t )  
1 pour t  0
o On a alors :

 
U ( p )  L u (t ) 
1
p
o Compte tenu de la linéarité, un échelon d’amplitude A, a pour transformée
de Laplace :
A
f (t )  Au (t )  F ( p ) 
p

Automatique - 1 4
AUTOMATIQUE-1 3. ANALYSE TEMPORELLE DES SLCI
3.1. TRANSFORMÉE DE LAPLACE DE SIGNAUX USUELS 3.1.2. RAMPE UNITAIRE

o Il s’agit de l’intégrale de l’échelon unitaire u(t).

o On la note par v(t) et elle est définie par :
0 pour t  0 t
v (t )    v (t )  t.u(t )   u( )d
t pour t  0 0

V ( p )  Lu(t ) 
1 U ( p) 1
o Par conséquent :  2
p p p

o Compte tenu de la linéarité de la

transformée de Laplace:
k
 s(t )  k .t , S ( p )  2
p
Automatique - 1 5
AUTOMATIQUE-1 3. ANALYSE TEMPORELLE DES SLCI
3.1. TRANSFORMÉE DE LAPLACE DE SIGNAUX USUELS 3.1.3. IMPULSION

o En dérivant la fonction échelon u(t), on obtient une fonction appelée

impulsion unitaire, ou impulsion de Dirac, définie par :
 0  t0 
 (t )  
  pour t  0
avec   ( )d  1

o L’aire entre la courbe de l’impulsion δ(t) et l’axe des abscisses vaut 1.
o Une approximation de cette impulsion :

s(t )  1  pour 0  t   , et 0 ailleurs.

  (t )  lim s(t )  S ( p )  lim Ls(t )
 0  0

1  e p 1  (1  p )
 S ( p )  lim  1
 0 p p

Automatique - 1 6
AUTOMATIQUE-1 3. ANALYSE TEMPORELLE DES SLCI
3.1. TRANSFORMÉE DE LAPLACE DE SIGNAUX USUELS 3.1.4. SINUSOÏDE

o On considère un signal sinusoïdal s(t)

0  t0
défini par : s (t )  
sin(t   ) pour t  0
o Question : en utilisant les propriétés de la TL, vérifier que :

e j (t  )  e  j (t  )  pt p sin    cos 
S ( p)   e dt  ... 
0 
2j
 p 2
  2

sin(t  )

o En particulier : 
  0  Lsin(t ) 
p2   2

   2  Lcos(t )  2
p
p 2

Automatique - 1 7
AUTOMATIQUE-1 3. ANALYSE TEMPORELLE DES SLCI
3.2. SYSTÈME DU PREMIER ORDRE 3.2.1. FONCTION DE TRANSFERT

o Un systèmes du 1er ordre est régi par une équation différentielle du 1er degré.
Leur fonction de transfert possède un seul pôle (et au maximum un zéro).
ds
o L’équation la plus couramment rencontrée est sous la forme : T  s  Ke
o T > 0 est appelée constante de temps du système. dt
o K > 0 est appelée le gain statique.

o La fonction de transfert du système se déduit de l’équation différentielle en

appliquant la transformation de Laplace aux deux membres.
Dans le cas de conditions initiales nulles (C.I = 0), on obtient :
ds S ( p) K
T  s  Ke 

L
TpS ( p )  S ( p )  KE ( p )  G ( p )  
dt E ( p ) 1  Tp

Automatique - 1 8
AUTOMATIQUE-1 3. ANALYSE TEMPORELLE DES SLCI
3.2. SYSTÈME DU PREMIER ORDRE 3.2.2. RÉPONSE IMPULSIONNELLE

K
e( t )   ( t )  E ( p )  1  S ( p )  G ( p ) E ( p ) 
1  Tp
o La transformée de Laplace correspond exactement à la fonction de transfert du
système, ce qui est la particularité de la réponse impulsionnelle.
o On détermine alors la sortie s(t) à partir de la table des transformées de Laplace.
t
K 1 K 
 S ( p)  
L
s (t )  e T
1  Tp T
K K
s ( t ) t 0  s(t ) t 0 .t  s(0)  2 t 
T T

o La tangente à l’origine coupe l’asymptote (axe des abscisses) au point d’abscisse T.

Automatique - 1 9
AUTOMATIQUE-1 3. ANALYSE TEMPORELLE DES SLCI
3.2. SYSTÈME DU PREMIER ORDRE 3.2.2. RÉPONSE INDICIELLE

1 K
e( t )   ( t )  E ( p )   S ( p)  G( p) E ( p) 
p p(1  Tp )
K L1   
t
 S ( p)   s(t )  K 1  e T 
p(1  Tp )  
o On définit le temps de réponse tr du système par le temps au bout duquel la sortie
atteint sa valeur finale (asymptotique) à 5 % près.
o Il est facile de vérifier que ce temps de réponse
est de l’ordre de 3T.
  
tr

tr
s(tr )  K 1  e T   0.95K  e T  0.05
 
 tr  T (ln 0.05)  3T
o On a aussi s(T )  K 1  e 1   0.63K
Automatique - 1 10
AUTOMATIQUE-1 3. ANALYSE TEMPORELLE DES SLCI
3.3. SYSTÈME DU DEUXIÈME ORDRE 3.3.1. FONCTION DE TRANSFERT

o Un système du 2nd ordre est régi par une équation différentielle du 2nd degré.
o Leur fonction de transfert possède 2 pôles.
o L’équation la plus couramment rencontrée est du type :
1 d 2s  ds
 2  s  Ke avec n  0,   0, K  0
n dt
2 2
n dt e(t)
G(p)
s(t)

o Pour des C.I = 0, la fonction de transfert du système se déduit à partir de son

équation différentielle.
o   0 est appelée la pulsation propre du système,   0 est le coefficient ou
n
facteur d’amortissement du système, K  0 est le gain statique du système.

p2  Kn
2
S ( p)  2 pS ( p )  S ( p )  KE ( p )  G ( p )  2
n 2
n p  2n p  n
2

Automatique - 1 11
AUTOMATIQUE-1 3. ANALYSE TEMPORELLE DES SLCI
3.3. SYSTÈME DU DEUXIÈME ORDRE 3.3.2. ETUDE DES PÔLES

Remarque : Comme pour tout polynôme du second degré, les pôles sont
liés par les relations suivantes :
D ( p )  p 2  2n p  n   p  p1  p  p2   p1  p2  2n
2


 p 2   p1  p2  p  p1 p2   2
 p p
1 2 n

Etude du polynôme caractéristique :

D( p )  p 2  2 n p   n 2  ap 2  2b' p  c où a  1, b'   n , c   n 2
 
 '  b' 2 ac   n 2   n 2   n 2  2  1  3 Cas sont possibles :
  1 (Système amorti non critique)  '  0  2 pôles réels
  1 (Système amorti critique)  '  0  1 pôle réel double
  1 (Système non amorti)  '  0  2 pôles complexes conjugués

Automatique - 1 12
AUTOMATIQUE-1 3. ANALYSE TEMPORELLE DES SLCI
3.3. SYSTÈME DU DEUXIÈME ORDRE 3.3.3. SYSTÈME AMORTI NON CRITIQUE

D( p )  p 2  2 n p   n 2  ap 2  2b' p  c où a  1, b'   n , c   n 2

 
 '  b' 2 ac   n 2   n 2   n 2  2  1  0  2 pôles réels.
  b' '
 p r1    n   n  2  1   n     2  1   0
 a  
 p   b' '      2  1       2  1   0
 r 2 a
n n n
 
K n 2 K n 2   1   1 p r1  0
 G ( p)   . Soit 
p 2  2 n p   n 2  p  pr1  p  pr 2   2   1 p r 2  0
K K
 G ( p)  
 p  p  1   1 p 1   2 p 
 
 1  1
  p r1   p r 2 

Automatique - 1 13
AUTOMATIQUE-1 3. ANALYSE TEMPORELLE DES SLCI
3.3. SYSTÈME DU DEUXIÈME ORDRE 3.3.4. SYSTÈME AMORTI CRITIQUE

D( p )  p  2 n p   n
2 2
  p  n  2
 1
 p   n pôle réel négatif double.
K n 2
K n 2
G ( p)   .
p  2 n p   n
2 2
 1
 p  n  2

K
 G ( p)  , avec  0  1  n  0
1   0 p 
2

Automatique - 1 14
AUTOMATIQUE-1 3. ANALYSE TEMPORELLE DES SLCI
3.3. SYSTÈME DU DEUXIÈME ORDRE 3.3.5. SYSTÈME NON AMORTI

On a,
n 2 n 2
G( p)  K 2 K 2
p  2n p  n p  2n p   2n  n (1   2 )
2 2 2

n 2 Kn n 1   2 
K 
 p  n   n (1   ) (1   2 )  p  n 2  n 2 (1   2 )
2 2 2

Kn p
 avec    1   2

(1   )  p  n    p
2 2 2 p n

Automatique - 1 15
AUTOMATIQUE-1 3. ANALYSE TEMPORELLE DES SLCI
3.3. SYSTÈME DU DEUXIÈME ORDRE 3.3.6. RÉPONSE IMPULSIONNELLE
e( t )   ( t )  E ( p )  1
Cas # 1 :   1 (Système amorti non critique )
K
S ( p )  E ( p )G ( p ) 
1   1 p 1   2 p 
 
s(t )  L S ( p )  L 
1 1 K
 
K
e t /  1  e t /  2 
 1   1 p 1   2 p    1   2
Cas # 2 :   1 (Système amorti critique )
K
S ( p )  E ( p )G ( p )  avec  0  1 n
1   0 p 
2

  K t /  0
s(t )  L S ( p )  L 
1 1 K
2
 2e
 1   0 p    0
Automatique - 1 16
AUTOMATIQUE-1 3. ANALYSE TEMPORELLE DES SLCI
3.3. SYSTÈME DU DEUXIÈME ORDRE 3.3.6. RÉPONSE IMPULSIONNELLE
e( t )   ( t )  E ( p )  1
Cas # 3 :   1 (Système non amorti)

K n 2
Méthode directe : S ( p )  E ( p )G ( p ) 
p 2  2 n p   n 2  1

 
1  K n 2  K n nt  2 
s (t )  L S ( p )  L  2
1
  e sin   1   t
 
n
 p  2 n p   n  1 
2
1  2

K n p
Preuve : S ( p )  E ( p )G ( p )  ,    1   2

(1   2 )  p   n    p
2 2 p n

K n  p 
1 
1
s (t )  L S ( p)  L  2
(1   )
2
  p   n 2
  p 
K n
  
e nt sin  p t ,  p   n 1   2
(1   )
2

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AUTOMATIQUE-1 3. ANALYSE TEMPORELLE DES SLCI
3.3. SYSTÈME DU DEUXIÈME ORDRE 3.3.7. RÉPONSE INDICIELLE
e( t )   ( t )  E ( p )  1 p
Cas # 1 :   1 (Système amorti non critique)
1 K
S ( p )  E ( p )G ( p )  G ( p) 
p p1   1 p 1   2 p 
1 
s (t )  L S ( p )  K 1 

1
 
 1e 
t /  1
  2e t /  2 

 1 2 
Cas # 2 :   1 (Système amorti critique)
K
S ( p )  E ( p )G ( p )  avec  0  1  n
p1   0 p  2

 1 
    t /  0 
s (t )  L S ( p )  K .L 
1 1 t
      e 
2
K 1 1 
 p1   0 p      0  
Automatique - 1 18
AUTOMATIQUE-1 3. ANALYSE TEMPORELLE DES SLCI
3.3. SYSTÈME DU DEUXIÈME ORDRE 3.3.7. RÉPONSE INDICIELLE
e( t )   ( t )  E ( p )  1 p

Cas # 3 :   1 (Système non amorti)

1 K n 2
S ( p )  E ( p )G ( p ) 
p p 2  2 n p   n 2
 1

 
  2

s (t )  L1 S ( p )  L1 
1 K n

 p p  2 n p   n
2 2
 1 

   1  2 
e nt sin   n 1   2 t   , avec    arctg  
1
 K 1  
 1   2    
   

Automatique - 1 19
AUTOMATIQUE-1 3. ANALYSE TEMPORELLE DES SLCI
3.4. APPLICATIONS : CIRCUITS RC ET RLC

Exercice :
On considère le circuit RC de la figure ci-dessous.
a) Retrouver son équation différentielle,
b) Déterminer sa fonction de transfert G1(p) = Vs(p)/Ve(p),
c) Retrouver l’expression des ses réponses temporelles (impulsionnelle,
indicielle, puis à une rampe unitaire, en utilisant la table des transformées).
d) Reprendre les mêmes questions ci-dessus pour le circuit RLC ci-bas :

On donne : R = 1kohm, C = 1uF, L = = 1 mH

Automatique - 1 20