démo: roue de vélo

Cerceau roulant sans glisser sur un plan

• Cerceau vertical de rayon R se déplaçant
sans glisser sur un plan horizontal y
• 4 coordonnées généralisées: x, y,  et  R
• Ces coordonnées ne sont pas indépendantes, 
il existe des relations entre leurs variations: 
 x˙ = v cos = R
˙ cos y
v = x˙ 2 + y˙ 2 = R
˙   x
 y˙ = v sin = R
˙ sin x
dx = R cos d
O
 
dy = R sin d

• Ces relations ne sont pas intégrables

on ne peut pas exprimer une des coordonnées comme une fonction des autres

on ne peut donc pas éliminer une des coordonnées

ce système n’est pas holonome !
• Il y a au minimum 4 coordonnées, mais seulement 2 degrés de liberté:
– pivotement: variation de  pour x, y, et  constants
– roulement: variation de x, y, ou  (entraînant nécessairement une variation des deux
autres coordonnées) pour  constant

OS, 27 avril 2006 277

Au tableau
Dérivation des équations de Lagrange
Note sur les déplacements
r r r r r r r
r d r
n

r
r
v 
r réels d r
et virtuels  r
:
r r r
dt 
• Vitesses: v  = = q˙ +  = d r =  r 
r /
t = 0
i=1

q i i
t
˙q i
q i
N N r N r
• Energie cinétique T =
1 m vr 2 
T =  m vr 
v  =  m vr 
r
totale du système: =1
2  
˙q i =1  
˙q i =1  
q i
N r r N r
d 
T  = m  ar 
r + vr 
v   = m ar 
r +
T
dt 
˙q i  =1

 
q i 

q i  
=1
 

q i
q i
n n  N r N
 d
T
T r
r r r
   q i =   ma   q i =  ma    r
i=1
dt
˙q i
q i i=1 =1

q i =1
n
 d
T
T N
r r
n N
r r
N
r r
 dt
˙qi
qi i i      i i      F   r
  Q q = m a   r  Q q = m a   r 
i=1 =1 i=1 =1 =1
N
r r r
=  (ma   F )   r = 0 (d' Alembert)
=1

• Si tous les
qi indépendants d
T 
T  Q = 0 ,  i

i
(système holonome) dt
˙q i
q i
OS, 27 avril 2006 Equations de Lagrange 278
 Equations de Lagrange (1788)
• Pour un système holonome à n degrés de liberté:
d
T 
T  Q = 0 , pour i = 1, ..., n
i
dt
˙q i
q i
équations de Lagrange de 1ère espèce

 T = énergie cinétique totale du système
où  q i = coordonée généralisée
Q i = force généralisée associée à la coordonée q i
Joseph Louis Lagrange
1736–1813
• Si les forces dérivent d’un potentiel V tel que:
par exemple Q = 
V dans le cas conservatif
Q i = d
V 
V  i

q i
dt
˙q i
q i avec énergie potentielle indépendante des vitesses

d
L 
L = 0 , pour i = 1, ..., n équations de Lagrange

dt
˙q i
q i de 2ème espèce

où L = L(q i , q˙ i ,t) = T
V = lagrangien du système

= fonction des coordonnées q i et des vitesses q˙ i généralisées
OS, 27 avril 2006 279

démo: pendules couplés

Ressort entre deux pendules
• Deux pendules identiques de longueur r
reliés par un ressort horizontal de constante k:
– longueur du ressort au repos = distance entre les
points d’attache des deux pendules
– seulement petites oscillations:
1,
2 << 1
• Système holonome à deux degrés de liberté:
– coordonnées généralisées: x1  r
1 et x 2  r
2
r r
• Lagrangien:
T = 12 m( x˙ 12 + x˙ 22 ) et Vi = mgr (1
cosi )  12 mgr2i = 12 mgx 2i /r
V = V1 + V2 + 12 k(x1
x 2 ) 2
1
2
L(x1,x 2 , x˙ 1, x˙ 2 ) = T
V k
= 12 m˙x12 + 12 m˙x 22
12 (k + mg /r) x12
12 (k + mg /r) x 22 + kx1x 2
• Equations du mouvement:
d
L 
L = 0  m˙x˙ + (k + mg /r) x  kx = 0
i i 3i
dt
˙x i
x i m m
 ˙x˙ i + ( +) x i  x 3i = 0 , pour i = 1,2 x1 x2
OS, 27 avril 2006 280
 Ressort entre deux pendules (2)
˙x˙   


  x  
g
• Sous forme matricielle:  ˙x˙ 1  =    1 avec  = k et  =


 x m r
2
1442443 2 
matrice M
• On cherche des solutions où les deux pendules  x1   a1 
  =   exp(i
t )
oscillent avec la même pulsation
: 1x 2  a 2 
4442444 3
– on doit donc résoudre ansatz
  a1 
a  a  le vecteur est vecteur propre de

 2 1 = M 1  a 2 
a 2  a 2 
la matrice M pour la valeur propre
 2
 2

   a1  0  2

  
=  det =0
   2

 a 2 0   2


2
 ( 2


)
 2 = 0  ( 2


 +  )( 2


 ) = 0
– solutions du problème aux valeurs propres:
2 g  a1 1 Note: les 2 vecteurs
  =    = ±      propres sont
1 1
r a 2  1
orthogonaux
 22 =  + 2   2 = ± g + 2k   a1    1  (dû à la symétrie
r m a 2 
1 de la matrice M)
OS, 27 avril 2006 281

démo: pendules couplés, autres systèmes avec deux modes propres

Ressort entre deux pendules (3)

• Le système a deux modes propres d’oscillations:
– les deux masses oscillent en phase avec une pulsation
1
– les deux masses oscillent en opposition de phase avec pulsation
2
• Solution générale = superposition des deux modes:
 x1       
  = A11exp( +i1t ) + B11exp(
i1t ) + A2  1 exp( +i 2t ) + B2  1 exp(
i 2t )
 x2  1 1

1
  
1
 x1  1 1
ou bien  x  = C11cos(1t + D1 ) + C 2 
1cos( 2t + D2 )
2

• Constantes déterminées par les conditions initiales:

– le système oscillera en mode propre  x1 (0) = x 2 (0) et x˙ 1 (0) = x˙ 2 (0)
si et seulement si les conditions initiales  ou bien
correspondent à des vecteurs propres:  x1 (0) =
x 2 (0) et x˙ 1 (0) =
˙x 2 (0)
• Note:
– un choix plus judicieux pour les deux coordonnées généralisées aurait pu
donner lieu à des équations différentielles découplées, donc plus simples !
 X = 12 ( x1 + x 2 ) = coord. du centre de masse ˙˙ + 12 X = 0
X
   2
OS, 27 avril 2006
 x = x1
x 2 = coordonée relative  ˙x˙ +  2 x = 0 282