Cours Travaux Diriges Et Travaux Pratiqu

⎡ t K −1 ⎤
LP ⎢ e at ⎥ =
1
⎣ ( K − 1 )! ⎦ ( p − a )
k
τ + s( t ) = K .e( t ) H( p ) = =
ds( t )
E( p ) 1 + τ . p
S( p ) K
dt
⎛ ⎞
s( t ) = K ⎜ 1 − e τ ⎟u ( t )
−
t
⎜ ⎟
⎝ ⎠
Automatique
Step Response
11.8
G dB
wo f1 0 .f1
20
z=0.1
0
20.logK Pulsation W z=0.1
-3 dB 1.6
-20 z=2
z=1 z=0.3
z=0.7 1.4
-40
z=0.5
-40 d B/d e c z=0.5
⎡ ⎛ t ⎞⎤
-60
1.2
z=0.7
y( t ) = Ka .⎢( t − τ ) + τ . exp⎜ −
-80
⎟⎥ .u( t ).
1
Amplitude
et régulation
-100
⎝ τ
régulation
-3 -2 -1 0 1
10 10 10 10 10
⎣ ⎠⎦
Dephasage wo Pulsation W
0 0.8
z=2
z=2
-50 0.6
z=1 z=0.7 z=1
z=0.5
z=0.1
-90
⎧
-100 0.4
⎪
-150 0.2
⎪
⎪ Re ( H(jw) ) =
-180
-200 0
− jKτ
10 0 100 200 300 400 500 600
-3 -2 -1 0 1
10 10 10 10
1 + τ²w²
K Time (sec)
⇒ H(j.w) = + ⎪
Kτ
⇒ ⎨
1 + (τ.w)² 1 + (τ.w)²
Automaattiqu
iquee
K
⎪ Im ( H(jw) ) = −
⎪
⎪ 1 + τ²w²
⎪
H( p ) = = 2 =
S( p ) K .w02 K
E( p ) p + 2.z .w0 . p + w02
+
et régulation
p 2 2.z
p+1
( )
Cours, Travaux w02 dirigés
w0 et Travaux pratiques
⎡ le⎤ technicien supérieur

s( t ) = K ⎢1 − . sin w0 1 − z .t + ϕ ⎥ .
1 − zw0 t
Pour
⎢⎣ 1− z ⎥⎦
2
.e
2
Cours,
Cours,Travaux
Travauxdirigés
dirigésetetTravaux
Travauxpratiques
pratiques
Maher CHAABENE (Maître assistant GEII)

Mohamed DAMMAK (Assistant technologue GEII)
+ ... + a 2 + a1 + a0 .y = bm m + ... + b2 2 + b1 + b0 .x
dy n dy 2 dy dx m dx 2 dx
an
dt n dt 2 dt dt dt dt
Maher CHAABENE (Maître assistant GEII)
Mohamed DAMMAK (Assistant technologue GEII)
I nst it ut Supé rie ur de s é t ude s t e c hnologique s de Sfa x
Plan du cours
N o m e n c la tu re
C h a p itre 1 : N o tio n d e s y s tè m e s lin e a ire s a s s e rv is
1. N o tio n d e s y s tè m e s ................................................................................................................. 2
1.1. Définition........................................................................................................................... 2
1.2. Classification des systèmes.............................................................................................. 2
1.2.1. Les systèmes linéaires .............................................................................................. 2
1.2.2. Les systèmes invariants ............................................................................................ 3
1.2.3. Les systèmes à modèle déterministe ........................................................................ 3
1.2.4. Les systèmes asservis .............................................................................................. 3
1.3. Performances des systèmes asservis .............................................................................. 5
1.3.1. Notion de stabilité...................................................................................................... 5
1.3.2. Notion de rapidité ...................................................................................................... 5
1.3.3. Notion de précision ................................................................................................... 6
2. N o tio n d e s ig n a l ....................................................................................................................... 6
2.1. Définition........................................................................................................................... 6
2.2. Signaux canoniques ......................................................................................................... 6
3. R é p o n s e s p a rtic u liè res d ’u n systèm e scalaire ..................................................................... 7
3.1. Réponse impulsionnelle.................................................................................................... 7
3.2. Réponse indicielle............................................................................................................. 7
4. R é p o n s e à u n s ig n a l q u e lc o n q u e ........................................................................................... 7
C h a p itre 2 : L e s s y s tè m e s lin é a ire s c o n tin u s
1. P ré s e n ta tio n ........................................................................................................................... 1 0
1.1. Définition......................................................................................................................... 10
1.2. Principe de proportionnalité ............................................................................................ 10
1.3. Principe d'additivité ou de superposition......................................................................... 11
2. M is e e n é q u a tio n d ’u n s y s tè m e lin é a ire .............................................................................. 1 1
3. T ra n s fo rm é e d e L a p la c e ....................................................................................................... 1 2
3.1. Formulation mathématique ............................................................................................. 13
3.2. Propriétés et théorèmes ................................................................................................. 13
3.3. Table des transformées de Laplace................................................................................ 14
3.4. Exemple.......................................................................................................................... 17
4. S é rie d e T D N ° 1 ...................................................................................................................... 1 9
Cours d’automatique et régulation -I-

C h a p itre 3 : R e p ré s e n ta tio n g ra p h iq u e d e s s y s tè m e s lin é a ire s c o n tin u s
1. F o n c tio n d e tra n s fe rt ............................................................................................................. 2 1
2. D ia g ra m m e fo n c tio n n e l ......................................................................................................... 2 2
2.1. Définition......................................................................................................................... 22
2.2. Exemple de schéma bloc d’un système en boucle fermée ............................................. 22
2.3. Règles de simplification .................................................................................................. 22
2.3.1. Mise en série........................................................................................................... 22
2.3.2. Mise en parallèle ..................................................................................................... 23
2.3.3. Structure en boucle fermée ..................................................................................... 23
2.3.4. Déplacement des nœuds d’informations ................................................................. 24
2.3.5. Permutation de deux nœuds successifs.................................................................. 24
2.3.6. Déplacement de sommateurs ................................................................................. 24
2.3.7. Permutation de deux sommateurs successifs ......................................................... 25
2.4. Principales transmittances électriques et mécaniques ................................................... 25
2.5. Applications .................................................................................................................... 26
2.5.1. Système électronique.............................................................................................. 26
2.5.2. Moteur à courant continu......................................................................................... 28
3. L ie u x d e tra n s fe rt................................................................................................................... 2 9
3.1. Introduction..................................................................................................................... 29
3.2. Interprétation dans le plan complexe .............................................................................. 29
3.3. Les lieux de transfert ...................................................................................................... 30
3.3.1. Lieu de Bode ........................................................................................................... 30
3.3.2. Lieu de Nyquist ....................................................................................................... 30
3.3.3. Lieu de Black........................................................................................................... 31
3.3.4. Abaque de Black ..................................................................................................... 31
4. S é rie d e T D N ° 2 ...................................................................................................................... 3 2
C h a p itre 4 : E tu d e s d e s s y s tè m e s é lé m e n ta ire s
1. E tu d e d 'u n s y s tè m e d e p re m ie r o rd re .................................................................................. 3 5
1.1. Etude temporelle............................................................................................................. 35
1.1.1. Définition ................................................................................................................. 35
1.1.2. Réponse impulsionnelle .......................................................................................... 35
1.1.3. Réponse indicielle ................................................................................................... 36
1.1.4. Application............................................................................................................... 36
1.1.5. Relation temps–fréquence ...................................................................................... 37
1.2. Etude harmonique .......................................................................................................... 37
1.2.1. Représentation de Bode.......................................................................................... 38
1.2.2. Représentation deNyquist ....................................................................................... 39
1.2.3. Représentation de Black ......................................................................................... 40
2. E tu d e d 'u n s y s tè m e d e s e c o n d o rd re .................................................................................. 4 1
2.1. Définition......................................................................................................................... 41
2.2. Etude temporelle............................................................................................................. 42
2.2.1. Réponse impulsionnelle .......................................................................................... 42
2.2.2. Réponse indicielle ................................................................................................... 43
Cours d’automatique et régulation - II -

2.3. Etude harmonique .......................................................................................................... 47
2.3.1. Diagrammes de Bode.............................................................................................. 47
2.3.2. Représentation dans le plan de Nyquist.................................................................. 50
2.3.3. Représentation dans le plan de Black ..................................................................... 50
2.3.4. Exemple .................................................................................................................. 51
3. S é rie d e T D N ° 2 ...................................................................................................................... 5 2
C h a p itre 5 : P e rfo rm a n c e s d e s s y s tè m e s lin é a ire s a s s e rv is
1. In tro d u c tio n ............................................................................................................................ 5 8
2. S ta b ilité ................................................................................................................................... 5 8
2.1. Définition......................................................................................................................... 58
2.2. Condition de stabilité ...................................................................................................... 58
2.2.1. Critère de Routh...................................................................................................... 59
2.2.2. Applications............................................................................................................. 59
2.3. Critère de Nyquist ........................................................................................................... 60
2.3.1. Critère de Nyquist simplifié...................................................................................... 60
2.3.2. Marge de gain ......................................................................................................... 61
2.3.3. Marge de phase ...................................................................................................... 61
2.4. Critère de Black .............................................................................................................. 62
2.4.1. Critère de Black....................................................................................................... 62
2.4.2. Abaque de Black–Nichol’s....................................................................................... 63
2.5. Critère de Bode............................................................................................................. 64
2.5.1. Critère de Rivers ..................................................................................................... 64
2.5.2. Critère de Bode ....................................................................................................... 64
3. P ré c is io n ................................................................................................................................ 64
3.1. Définition......................................................................................................................... 64
3.2. Classe d’un système....................................................................................................... 65
4. R a p id ité .................................................................................................................................. 6 6
4.1. Rappel et définition ......................................................................................................... 66
4.2. Critère de Naslin ............................................................................................................. 66
5. S é rie d e T D N ° 3 ...................................................................................................................... 6 8
6. S é rie d e T D N ° 4 ...................................................................................................................... 6 9
C h a p itre 6 : L e s ré g u la te u rs
1. G é n é ra lité s ............................................................................................................................. 7 2
1.1. Tâches du régulateur...................................................................................................... 72
1.2. Inventaire........................................................................................................................ 72
2. R ô le s d e s ré g u la te u rs o u c o rre c te u rs ................................................................................. 7 3
3. R é g la g e p ro p o rtio n n e l .......................................................................................................... 7 3
3.1. Principe........................................................................................................................... 73
3.2. Statisme.......................................................................................................................... 73
3.3. Correcteur à action Proportionnelle ................................................................................ 74
3.4. Correcteur à action Dérivée............................................................................................. 74
3.5. Correcteur à action Intégrale........................................................................................... 75
Cours d’automatique et régulation - III -

4. T y p e s d e c o rre c te u rs ............................................................................................................ 7 5
4.1. Correcteur à action Proportionnelle Dérivée................................................................... 75
4.2. Correcteur à action Proportionnelle Intégrale ................................................................. 75
4.3. Correcteur à action Proportionnelle Intégrale Dérivée .................................................... 76
5. S é rie d e T D N ° 5 ...................................................................................................................... 7 7
P ro b lè m e s
1. P ro b lè m e n ° 1 ......................................................................................................................... 8 0
2. P ro b lè m e n ° 2 ......................................................................................................................... 8 0
3. P ro b lè m e n ° 3 ......................................................................................................................... 8 1
4. P ro b lè m e n ° 4 ......................................................................................................................... 8 1
5. P ro b lè m e n ° 5 ......................................................................................................................... 8 2
6. P ro b lè m e n ° 6 ......................................................................................................................... 8 2
7. P ro b lè m e n ° 7 ......................................................................................................................... 8 4
T ra v a u x P ra tiq u e s
T P d 'in itia tio n : E q u ip e m e n t d u la b o ra to ire ............................................................................. 8 7
T P 1 : É tu d e d ’u n s y s tè m e d e p re m ie r o rd re ............................................................................ 9 4
T P 2 : É tu d e d ’u n s y s tè m e d e s e c o n d o rd re .......................................................................... 1 0 1
T P 3 : S im u latio n d ’u n s y s tè m e d e p re m ie r e t d e s e c o n d o rd re ........................................... 1 0 9
T P 4 : S im u la tio n d e la rég u la tio n d e v ite s s e d ’u n m o te u r .................................................. 1 1 4
A n n exe
B ib lio g ra p h ie
Cours d’automatique et régulation - IV -

Nomenclature
Arg Argument.
α
C Capacité.
Classe d'un système.
z Coefficient d’amortissement d'un système de second ordre.
τ Constante du temps ou temps de réponse d'un système de premier ordre.
ϕ
Dk Dépassement relatif d’ordre k.
u (t )
Déphasage en degrés.
Échelon de position unitaire.
ε
e(t) Entrée d'un système.
Erreur ou écart.
f.e.m Force électromotrice.
fc Fréquence de coupure d'un système de premier ordre.
Gdb Gain en décibels.
τd Gain statique du régulateur Dérivée.
τi Gain statique du régulateur Intégral.
KP Gain statique du régulateur Proportionnel.
δ(t)
K Gain statique d'un système de premier ordre ou de second ordre.
Impulsion de Dirac.
L Inductance.
ϕm
Am Marge de gain.
Marge de phase.
J Moment d'inertie.
C ch Moment du couple de charge.
k Ordre du dépassement relatif.
Im Partie imaginaire.
Re Partie réelle.
m Pôles de l’équation caractéristique d'un système.
Ta Pseudo–période.
wa Pulsation amortie.
wc Pulsation de coupure d'un système de premier ordre.
wR Pulsation de résonance.
w0 Pulsation propre non amortie d'un système de second ordre.
w Pulsation.
Cours d’automatique et régulation -V-

D Régulateur Dérivée.
I Régulateur Intégral.
PD Régulateur Proportionnel Dérivée.
PID Régulateur Proportionnel Intégral Dérivée.
PI Régulateur Proportionnel Intégral.
P Régulateur Proportionnel.
Rch Résistance de charge.
R Résistance.
s(t) Sortie d'un système.
tm Temps de montée.
Tpic Temps de pic.
t10% Temps de réponse à 10%.
Ts Temps de stabilisation
tk Temps du dépassement relatif d’ordre k.
LP-1 Transformée Laplace inverse.
LP Transformée Laplace.
p Variable de Laplace
Ω Vitesse de rotation angulaire.
n Zéros de l’équation caractéristique d'un système.
Cours d’automatique et régulation - VI -

Notion de systèmes
linéaires asservis
Chapitre 1
Cours d’automatique et régulation -A-

Chapitre 1 Notion de systèmes linéaires asservis
Chapitre 1 : Notion de systèmes lineaires asservis
1. Notion de systèmes
1.1. Définition
Un système peut être défini comme un ensemble d’éléments exerçant collectivement
une fonction déterminée. Un système communique avec l’extérieur par l’intermédiaire de
grandeurs, fonctions du temps, appelés signaux.
Dans la suite, on essaiera de garder les notations suivantes :
x1(t)…xN(t) pour les signaux d’entrée de commande.
y1(t)…yM(t) pour les signaux de sortie.
Les signaux de sortie d’un système sont aussi appelés réponse du système.
x1(t) y1(t)
SYSTEME
xN(t) yM(t)
Remarque
Les systèmes à une entrée et à une sortie sont appelés systèmes monovariables ou
systèmes scalaires.
Un système est connu par son action sur le milieu extérieur. Lorsqu’on applique
certains signaux d’entrée, le système se manifeste en émettant des signaux de sortie
particuliers. Le système est parfaitement connu par la connaissance des relations liant les
entées avec les sorties.
Exemple
x(t ) = R.i(t ) + ∫ i(t ).dt

Soit le circuit électrique suivant : R
i (t )
y (t )
1
x(t )
C
C
C∫
avec y (t ) = i(t ).dt .
1
dy (t )
On a donc l’équation du système : R .C . + y (t ) = x(t ) .
dt
1.2. Classification des systèmes
1.2.1. Les systèmes linéaires
Un système est linéaire si la réponse de ce système à une combinaison linéaire de
signaux d’entrée est égale à la combinaison linéaire des réponses.
x1(t) SYSTEME y1(t)
x2(t) SYSTEME y2(t)
Si on applique à l’entrée : x(t ) = a .x1 (t ) + b.x 2 (t ) .

On obtient en sortie : y (t ) = a . y1 (t ) + b. y 2 (t ) .
Cette propriété des systèmes linéaires est aussi appelée principe de superposition.
Cours d’automatique et régulation 2

1.2.2. Les systèmes invariants
différé d’un temps τ est la même que la réponse y(t) du système mais différée de τ .
Un système est dit invariant (stationnaire) si la réponse du système à un signal x(t)
x(t ) x(t − τ )
Entrée Entrée
t t
t- τ
y (t ) y (t − τ )
Sortie Sortie
t −τ t −τ
t- τ
Un système invariant est aussi appelé système à paramètres constants localisés ou à
constantes localisées. Cette propriété des systèmes invariants est aussi appelée principe de
permanence.
Exemple:
Moteur
Courant MOTEUR Couple
Si on néglige l’usure, le moteur n’évolue pas dans le temps : le système est invariant.
Un modèle déterministe ( ≠ stochastique) possède des entrées et des paramètres non

1.2.3. Les systèmes à modèle déterministe
bruités de telle façon que son comportement soit parfaitement prévisible en avance.
1.2.4. Les systèmes asservis
L’étude des systèmes est destinée à commander au mieux les différents processus
rencontrés. Il existe deux solutions pour commander un système :
1. Commande en boucle ouverte
Dans ce cas, la commande est envoyée en entrée sans contrôle sur les sorties.
Exemple :
Rhéostat Résistance chauffante Four
Pour utiliser ce type de commande, il est nécessaire de connaître le système et les

réponses aux commandes envoyées. Malgré tout, de multiples perturbations peuvent
modifier l’action de ces commandes : si la porte du four reste ouverte, les graduations du
rhéostat ne correspondent plus à la température intérieure.
2. Commande en boucle fermée
Pour améliorer les performances d’une commande, il est indispensable d’observer
les sorties du système pour les comparer à ce que l’on désire obtenir. Dans ce deuxième
type de commande, les sorties du système sont contrôlées. C’est à ce niveau que l’on
rencontre la notion de système asservi.

Un système asservi est un système dont le rôle consiste essentiellement à établir une
correspondance définie entre une ou plusieurs grandeurs d’entrée, de faibles niveaux
énergétiques, et une ou plusieurs grandeurs de sortie de niveaux énergétiques plus élevés.
• Chaînes directes: Elles comprennent des éléments amplificateurs et éventuellement,

Un système asservi est caractérisé par la présence de :
• Chaînes de retour : Elle sont constituées d’éléments de précision généralement

des convertisseurs de puissance, en liaison avec la source d’énergie.
passifs. Ce ne sont pas des chaînes de puissance ; elles transmettent à l’entrée des
informations sur les grandeurs de sortie. Ces informations sont comparées aux
signaux d’entrée au moyen de comparateurs. Ces derniers élaborent les différences
ou écarts entre les signaux d’entrée et les informations images des signaux de
sortie.
Exemple : Chauffage d’un immeuble
θe
T Système θ
Figure A
θe
θe
θ0 θ
- T
+ a Système
Figure B
θe θC
θe
- T θ
+ a Système -+
Figure C
La figure A représente le système. La température θ à l’intérieur de l’immeuble est
extérieure θ e . Nous représentons cette description, volontairement simplifiée par une boite
fonction de la température T de l’eau chaude envoyé dans les radiateurs et de la température
munie d’une sortie θ , d’une entrée de commande T à la disposition de l’opérateur et d’une

perturbation θ e .
aussi sur la température θ . C’est volontairement que ces grandeurs ne sont pas prises en
Le rayonnement solaire dans l’immeuble, le vent ou d’autres grandeurs agissant
compte par notre modèle qui doit, avant tout, être simple. C’est l’utilisateur qui règle T, en

vue d’obtenir θ = 19°C par exemple (en régime permanent). Il sait, par expérience, qu’il
obtient un bon résultat en réglant T.
que T = a .(θ − θ e ) . Dans cette configuration, l’opérateur n’aura plus besoins de retoucher T
La figure B représente alors une première tentative de réglage automatique de T, tel
inverse de θ e . Quand θ 0 = θ e on a T=0, ce qui signifie qu’on doit bien entendue, couper le
en fonction de la température extérieure. En effet, T va varier automatiquement en sens
chauffage. Cette commande en boucle ouverte donne de bons résultats.
que par temps froide le soleil pénètre à l’intérieur de l’immeuble. La température θ va

La figure C représente une amélioration du réglage automatique de T. Supposons
puisqu’il ne dépend que θ e . Il se produira une surchauffe et on doit modifier T, c’est à dire
s’élever sans pour autant que la température T de l’eau des radiateurs ne soit réduite
pour diminuer θ 0 . Il est clair que cette opération peut s’effectuer de façon automatique en
rendant θ 0 dépendant de la température θ effectivement atteinte dans l’immeuble. Pour cela
θ est comparée à une consigne θ C , réglable par l’utilisateur à l’aide d’une boucle
d’asservissement.
1.3. Performances des systèmes asservis
1.3.1. Notion de stabilité
On dit qu’un système est stable, lorsque celui-ci tend à revenir à son état d’équilibre
lorsqu’on lui applique une perturbation de courte durée.
1.3.2. Notion de rapidité

La rapidité quantifie le temps de réponse du système.
Le temps mis par la réponse pour ne plus dépasser ±5% de la valeur finale. Ce temps est
retenu comme critère de rapidité : t5%

1.3.3. Notion de précision

La précision quantifie l’erreur lorsque l’équilibre est atteint.
Avec e(t ) et s (t ) de même nature. Autrement, l’erreur est mesurée à la sortie du

comparateur.
2. Notion de signal
2.1. Définition
Un signal dans un système de commande automatique représente une grandeur
physique qui peut être une température, une force, une pression, une vitesse, une tension, un
débit. Ce signal peut être sous forme logique (binaire), analogique, numérique (codé), selon
la nature de commande : analogique ou numérique.
Dans notre cas, nous étudions les signaux analogiques relatif à la commande linéaire
continue des processus. En pratique, un signal est une tension entre 0 et 5V ou un courant
• Un signal s (t ) est causal si s (t ) = 0 ∀ t < 0 .

entre 0 et 20 mA, cas de processus industriels.
• Un signal s (t ) est déterministe si s (t ) est connu.

• Un signal s(t ) est aléatoire si ∃ t tel que s(t ) est inconnu.
2.2. Signaux canoniques

e(t)=δ(t)
Impulsion de Dirac
Si ε → ∞ alors → 0 .
ε ε
1
Si ε → 0 alors → ∞.
ε
1
e(t ) est une impulsion de Dirac idéale.

t
ε
1
Echelon de position
Si t > 0 : e(t ) = e0 .
e(t)
Si t < 0 : e(t ) = 0 .
e0
Si e0 = 1 : e(t ) est un échelon de

position unitaire noté u (t ) .
t
Echelon de vitesse
e(t ) = tgα .t .u (t ) .
e(t)
Si tgα = 1 : e(t ) = t .u (t ) α
e(t ) est appelée échelon de vitesse unitaire.
t

Echelon d’accélération
e(t ) = a .t 2 .u (t ) .
e(t)
Si a=1 : e(t ) appelée échelon

t
d’accélération unitaire.
e(t)
Sinusoïde
e(t ) = E m . sin(ωt ).u (t ) .
Si Em=1 : e(t ) appelée
t
sinusoïde unitaire.
3. Réponses particulières d’un système scalaire

On considère ici un système scalaire, c’est à dire à une entrée et à une sortie.
x(t) Système y(t)
Pour connaître le comportement du système et le comparer à d’autres systèmes, on

étudie les réponses à quelques signaux particuliers.
On appelle réponse impulsionnelle, la réponse notée h(t ) , obtenue par l’application

3.1. Réponse impulsionnelle
d’une impulsion de Dirac δ(t) à l’entrée du système, celui- ci étant initialement au repos.
y(t)=h(t)
δ(t)
1
t t
On appelle réponse indicielle, la réponse notée ω (t ) , obtenue par l’application d’un

3.2. Réponse indicielle
échelon unité u (t ) à l’entrée du système, celui-ci étant initialement au repos.
u (t ) y (t ) = ω (t )
1
t t
4. Réponse à un signal quelconque
On considère un système scalaire linéaire invariant de réponse impulsionnelle h(t ) .

Définition de la convolution temporelle
Pour un système scalaire, linéaire et invariant, initialement au repos, la réponse y (t ) à un

signal d’entrée quelconque x(t ) est donnée par le produit de convolution entre x(t ) et la
réponse impulsionnelle du système :
y (t ) = ∫ x(v ).h(t − v ).dv = x(t ) ⊗ h(t )

+∞
−∞
réponse impulsionnelle h(t ) et l’entrée x(t ) , de déterminer y (t ) . Elle peut donc remplacer
Cette expression est fondamentale. Elle permet, en connaissant le système par sa
Cette expression se note de façon condensée : y (t ) = x(t ) ⊗ h(t ) . ‘ ⊗ ’ est l'opérateur

totalement l’équation différentielle régissant le système.
de convolution ; y (t ) est la convolution du signal d'entrée avec la réponse impulsionnelle

du système.
• Le produit de convolution est commutatif : y (t ) = x(t ) ⊗ h(t ) = h(t ) ⊗ x(t ) .

Remarques
• L’impulsion de Dirac et la réponse impulsionnelle (si x et y ont la même dimension) sont

homogènes à l’inverse d’un temps. Ce sont des éléments mathématiques qui permettent de
formaliser les comportements des systèmes mais qui n’ont pas de réalité physique.
forcément nulle pour t < v car h(t − v ) = 0 , le système étant supposé causal (cas des
Si l’impulsion de Dirac est appliquée à l’instant zéro, la réponse impulsionnelle est
temps t = 0 ), alors x(v ) = 0 si v < 0 . Les bornes de l’intégrale de convolution se

systèmes physiquement réalisables). De plus, si le signal est lui-même causal (appliqué au
simplifient et le produit de convolution s’écrit :
y (t ) = ∫ x(v ).h(t − v ).dv

+∞
Exemple:
Calcul de la réponse indicielle d’un circuit RC à partir de sa réponse impulsionnelle.
−
La réponse impulsionnelle d’un circuit RC s’écrit : h( t ) = τ
avec τ = R.C .
t
τ
1
.exp
On se propose d’utiliser la convolution pour déterminer la réponse indicielle ω (t ) du circuit
RC à un échelon d’amplitude E à partir de sa réponse impulsionnelle h(t ) .
∫ h( t −ν ).E .u(ν ).dν = E ∫ h( t −ν ).dν .

+∞ +∞
w( t ) = h( t ) ⊗ E .u( t ) =
0 0
t −ν t −ν
w( t ) = E . ∫ .exp( −
Soit
E⎡ ⎤ ⎛ t ⎞
+∞ +∞
).dν = ⎢τ .exp( − )⎥ = E .⎜ 1 − exp( − ) ⎟
τ τ τ ⎣ τ τ ⎠
1
0 ⎦0 ⎝

.
Les systèmes
linéaires continus
Chapitre 2

Chapitre 2 Les systèmes linéaires continus
Chapitre 2 : Les systèmes linéaires continus
1. Présentation
On appelle système dynamique un système dont l'étude ne peut être réalisée qu’en
prenant en compte les valeurs passées du phénomène. Les grandeurs de sortie dépendent
des valeurs présentes et passées des grandeurs d'entrées. Les phénomènes d'inertie (inertie
mécanique, inertie thermique...) influent sur le comportement du système.
Nous limiterons notre étude aux seuls systèmes linéaires continus et invariants.
1.1. Définition
Un système linéaire est un système pour lequel les relations entre les grandeurs
d'entrée et de sortie peuvent se mettre sous la forme d'un ensemble d'équations
différentielles à coefficients constants. Les systèmes linéaires se caractérisent
principalement par deux propriétés, la proportionnalité et l’additivité.
1.2. Principe de proportionnalité
L’effet est proportionnel à la cause
Remarque
L'effet de proportionnalité n'est effectif que lorsque le système a atteint sa position
d'équilibre ou que le régime permanent s'est établi.
La caractéristique Entrée/Sortie d'un

système linéaire est une droite dont la pente
Y
est appelée gain du système.
X

La réponse, en régime définitif, d’un

système linéaire à une entrée donnée est un
signal de même nature que l’entrée.
1.3. Principe d'additivité ou de superposition
Le principe de superposition est important car il va nous permettre, connaissant la

réponse d'un système à des sollicitations simples de déterminer par additivité et
proportionnalité la réponse à des sollicitations plus complexes.
2. Mise en équation d’un système linéaire

Un système dynamique linéaire peut être représenté par une équation différentielle à
coefficients constants liant les grandeurs d’entrée et de sortie.
Entrée Sortie
x Système y
linéaire
L’équation générale d’un système linéaire est de la forme :
dy n −1 dx m −1
+ a n −1 + ... + a 2 + a1 + a0 . y = bm m + bm −1 m −1 + ... + b2 2 + b1 + b0 .x
dt n −1
an
dt n dt 2 dt dt dt dt dt
Nous ne savons résoudre dans le cas général que les équations différentielles du
premier et du second ordre et dans quelques cas particuliers des équations d’ordre supérieur.
Le problème de l’automatisation est plus complexe que la résolution puisqu’il s’agit
de déterminer la loi d’entrée x qui permet d’obtenir la sortie désirée y.
La représentation par l'équation différentielle nécessite pour connaître la réponse à une
entrée de résoudre l'équation.
Principe de la résolution
La solution d’une équation différentielle est la somme d’une solution générale et de
la solution particulière. La solution générale représente la composante transitoire, la
solution particulière représente la composante permanente. La solution générale est

déterminée en fonction de la forme de x(t ) .

déterminée par la résolution de l'équation sans second membre. La solution particulière est
Exemple circuit RC
R
ue C us
⎧u e ( t ) − u s ( t ) = R.i( t )
En utilisant la loi des mailles on obtient :
⎪
⎨i = C . du s
⎪⎩ dt
D’où l’équation différentielle en substituant i dans la première équation :
u e ( t ) − u s ( t ) = R .C . s
du
dt
⇒ u e ( t ) = R.C . s + u s ( t )
du
dt
u e ( t ) = U 0 est solution de l’équation ci-

La solution générale est solution de La solution particulière dans le cas où
l’équation suivante :
R.C . s + u s ( t ) = 0
du dessous :
R .C . s + u s ( t ) = U 0
dt
La solution est de la forme s g ( t ) = K .e at
du
dt
Par identification, on détermine le La solution particulière est de la même
Ici s p ( t ) = U 0
coefficient « a ». forme que l’entrée.
a=− =−
τ
1 1
RC
Le coefficient K sera déterminer en
fonction des conditions initiales.
La solution complète est la somme des deux solutions :
−
u s ( t ) = s g ( t ) + s p ( t ) = K .e + U0
t
RC
La dernière constante est déterminée en fonction des conditions initiales (on suppose ici que
u s ( t = 0 ) = 0 ⇒ K = −U 0
le condensateur est complètement déchargé).
⎛ ⎞
⎜ ⎟.
−
D’où u s ( t ) = U 0 1 − e
t
⎜ ⎟
⎝ ⎠
RC
3. Transformée de Laplace
L'étude des systèmes s'accompagne inévitablement de la manipulation d'équations
différentielles. Or les opérations liées à cette manipulation sont souvent délicates et la
résolution des équations n'est pas toujours simple. Pour faciliter les calculs, on utilise un
outil mathématique puissant: la transformée de Laplace.

Soit f (t ) une fonction réelle de la variable réelle t , définie pour toute valeur de t ,
3.1. Formulation mathématique
pour t < 0 .
sauf éventuellement pour certaines valeurs, en nombre fini dans tout intervalle fini, et nulle
La transformée Laplace de f (t ) est définie par l'égalité :
F ( p) = ∫e . f (t ).dt
+∞
− pt
On note : F ( p ) = LP[ f (t )] et f (t ) = LP −1 [F ( p )] .
p étant une variable complexe.
On dit que F ( p ) est la transformée de f (t ) et que f (t ) est l'original de F ( p ) .
nécessaire de savoir effectuer le passage de f (t ) à F ( p ) mais aussi de F ( p ) à f (t ) .

Pour résoudre les équations différentielles grâce à la transformée de Laplace, il est
3.2. Propriétés et théorèmes

Les propriétés de la transformée de Laplace sont réunies dans le tableau ci-après :
Originale Transformée de Laplace

Propriété
f(t) F(p)
Linéarité a . f 1 ( t ) + b. f 2 ( t ) a.F1 ( t ) + b.F2 ( t )
Dérivation f ′(t ) p .F ( p ) − f ( 0 + )
f n (t )
p n .F ( p ) − p n −1 . f ( 0 + ) − ... − p . f n−2
(0+ ) − f n −1
(0+ )
Dérivation
d’ordre n
∫ f ( t ).dt
(n>0)
F( p )
Intégration
p
Retard f ( t −θ ) e −θp .F ( p )
1 ⎛ p⎞
.F ⎜ ⎟
a ⎝a⎠
Changement f ( a .t )
d’échelle
A ces propriétés, on doit joindre les théorèmes suivants :

lim p .F ( p ) = lim f ( t )
Théorème de la valeur finale :
p →0 t →∞

lim p .F ( p ) = lim f ( t )
Théorème de la valeur initiale :
p →∞ t →0
Théorème de Borel : Si f (t ) et g (t ) ont respectivement pour transformée de
Laplace F ( p ) et G ( p ) , alors h(t ) = f (t ) ⊗ g (t ) a pour transformée :
H ( p ) = F ( p ).G ( p ) .


, où le degré de F ( p ) est inférieur au degré de G ( p ) , on la
Théorème du développement de Heaviside : Pour trouver l’originale d’une fraction
F( p )
rationnelle
G( p )
décompose en éléments simples de première espèce, et l’on applique la formule:
⎡ t K −1 ⎤
LP ⎢ e at ⎥ =
1
⎣ ( K − 1 )! ⎦ ( p − a )
k
3.3. Table des transformées de Laplace

Il est souvent plus simple de calculer la transformée de Laplace d’une fonction à
partir de la transformée connue d’une autre fonction en utilisant les propriétés et théorèmes
énoncés. A partir de quelques résultats de base, on peut ainsi retrouver rapidement les
Transformées de Laplace de la plupart des fonctions utilisées en électronique ou en
automatique dans les asservissements. Afin d’éviter le calcul systématique de ces fonctions
de base, on les regroupe dans des tables de Transformées de Laplace. Une table résumée des
Transformées de Laplace les plus usuelles en électronique est la suivante :
f (t ) F ( p)
δ(t ) 1
δ ( n )( t ) pn n>0
A
A
p
A
A.t
p²
t n −1
n entier n ≥ 1
A
( n − 1 )! pn
1 −T
1
1 + Tp
t
.e
T 1
p( 1 + Tp )
−
1−e
t
T
−
t − T + Te
t 1
p²( 1 + Tp )
T
⎛ −t ⎞
⎜ e T1 − e T2 ⎟
−
t
⎜ ⎟
1
T1 − T2
1
⎝ ⎠ ( 1 + T1 p ).( 1 + T2 p )
⎛ − ⎞
⎜ T .e T1 − T .e T2 ⎟
−
1−
t t
⎜ 1 ⎟
1
p .( 1 + T1 p ).( 1 + T2 p )
1
T1 − T2
⎝ ⎠
2
1 ⎛⎜ 2 − T2 ⎞
t − (T1 + T2 ) − ⎟
−
− T1 .e
t t
1
T1 − T2 ⎜ ⎟ p².( 1 + T1 p ).( 1 + T2 p )
2 T1
T2 .e
⎝ ⎠

f (t ) F ( p)
−
( T − t ).e
t p
( 1 + Tp ) 2
1 T
3
T
t −T
1
( 1 + Tp ) 2
t
.e
T2
⎛ t⎞ −
1 − ⎜ 1 + ⎟.e T
1
p.( 1 + Tp ) 2
t
⎝ T⎠
1
−
t − 2T + ( t + 2T ).e p 2 .( 1 + Tp ) 2
t
T
( )
p
1+ p+ 2
. sin w0 1 − z² t + θ
p2
− zw0t
2z
w02
1 − z²
.e w0 w0
( )
θ =π − Arc cos z 1
.e − zw0t . sin w0 1 − z² t 0< z <1 1+ p+ 2

w0 p2
1 − z²
2z
( )
w0 w0
1− .e − z .w0 .t . sin w0 1 − z² t +Ψ
w0 1
1 − z² ⎛ p2 ⎞
p.⎜ 1 + p+ 2 ⎟
⎜ w0 ⎟⎠
( )
2z
Ψ = Arc cos z
⎝ w0
t− + .e − z .w0 .t . sin w0 1 − z² t + 2Ψ
2z 1
w0 w0 1 − z²
1
⎛ p2 ⎞
p 2 .⎜ 1 + p+ 2 ⎟
⎜ w0 ⎟⎠
2z
⎝ w0
p+b
(( b − a )t + 1 ).e − at
( p + a )2
n!
p n +1
tn
p
p + w2
cos wt 2
p.cos ϕ − w sin ϕ
cos( wt + ϕ )
p 2 + w2
w
p + w2
sin wt 2
p. sin ϕ + w cos ϕ
sin( wt + ϕ )
p 2 + w2
Si a 2 > b 2 :
1
p1 − p 2
(
e p1t − e p2t )
⎧⎪ p = −a + a 2 − b 2
avec ⎨ 1
⎪⎩ p 2 = −a − a 2 − b 2
1
p + 2ap + b 2
2
Si a 2 = b 2 : t .e − at
Si a 2 < b 2 : .e − at . sin wt avec w = b 2 − a 2
1
w

f (t ) F ( p)
⎛ 1 1 ⎞
Si a 2 > b 2 : + ⎜ pt − pt ⎟
1 1
b 2
p1 − p 2 ⎝ e 1
e 2 ⎠
⎧⎪ p = −a + a 2 − b 2
avec ⎨ 1
⎪⎩ p 2 = −a − a 2 − b 2
(
Si a 2 = b 2 : 2 1 − e − at − a.t .e −at )
(p )
1
a 1
1 ⎛ e − at ⎞ + 2ap + b 2
Si a < b : 2 ⎜ 1 − ⎜ ( a . sin wt + w. cos wt ) ⎟⎟
2 2
b ⎝ ⎠
2 2
w
⎛ b.e − at ⎞
⎜1 −
= 2
⎜ + ϕ ⎟
⎟
1
⎝ ⎠
. sin( wt )
b w
avec w = b 2 − a 2 et tgϕ =
w
a
( p − a )2 + w 2
1 at 1
.e . sin( wt )
w
p−a
( p − a )2 + w 2
e at . cos( wt )
1
p − w2
1
.sh( wt ) 2
w
p
p − w2
ch( wt ) 2
( p − a )2 − w 2
1 at 1
.e .sh( wt )
w
p−a
( p − a )2 − w 2
e at .ch( wt )
e bt − e at
( p − a) − ( p − b )
1
b−a
b.e bt − a.e at
( p − a) − ( p − b )
p
b−a
( c − a ).e bt − ( c − b ).e at p+c
b−a ( p − a) − ( p − b )
e − at e −bt e − ct
+ +
1
( b − a )( c − a ) ( a − b )( c − b ) ( a − c )( b − c ) ( p + a )( p + b )( p + c )
sin( wt ) − w.t . cos( wt ) 1

2.w 3 ( p + w 2 )2
2

f (t ) F ( p)
1 p
( p + w 2 )2
.t . sin( wt ) 2
2w
sin( wt ) − w.t . cos( wt ) p2
2.w ( p 2 + w 2 )2
cos( wt ) −
1 p3
( p 2 + w 2 )2
w.t . sin( wt )
2
p 2 − w2
( p 2 + w 2 )2
t . cos( wt )
⎧sin( ix ) = +i .sh( x )
avec⎨
1
p − w2
Formules en
⎩ cos( ix ) = ch( x )
2
changer w en iw
⎛ ⎞
⎜ 3 sin⎛⎜ 3 .wt ⎞⎟ − cos⎛⎜ 3 .wt ⎞⎟ + e 2
wt
⎟
−3
wt 1
⎜ ⎜ 2 ⎟ ⎜ 2 ⎟ ⎟ p + w3
e2
⎝ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎠
3
3.w 2
⎛ ⎛ 3 ⎞ ⎛ 3 ⎞ −3 wt2 ⎞
wt
⎜ cos⎜ .wt ⎟⎟ + 3 sin⎜⎜ .wt ⎟⎟ − e ⎟

p
3.w ⎜⎝ ⎜⎝ 2 ⎟ p + w3
e2
⎠ ⎝ 2 ⎠ ⎠
3
1 ⎛⎜ wt ⎛ 3 ⎞⎞
.wt ⎟⎟ ⎟
−
e + 2.e 2 . cos⎜⎜
wt
p2
3 ⎜⎝ ⎝ 2 ⎠ ⎟⎠ p 3 − w3
e −bt − e − at 1
2( b − a ). π .t 3 p+a + p+b
e
−a ²
4t e −a p
π .t p
−a²
e −a
a
2 πt
.e 4t p
( )
3
⎛ p+a⎞
e − e −at Ln⎜⎜ ⎟⎟
1 −bt
t ⎝ p+b⎠
3.4. Exemple
i(t) R
ue C us

Le comportement de chaque constituant est décrit par les équations suivantes :
⎧u e ( t ) − u s ( t ) = R.i( t )
⎪
⎨i = C . du s
⎪⎩ dt
Passons dans le domaine symbolique
L [ u s ( t )] = U s ( p ) , L [ u e ( t )] = U e ( p ) , L [ i( t )] = I ( p ) .
On pose :
⎡ df ( t ) ⎤
Nous savons que la dérivée première d’une fonction temporelle est :
L⎢ ⎥ = p .F ( p ) − f ( 0 + ) , si L [ f ( t )] = F ( p )
⎣ dt ⎦
⎡ df 2 ( t ) ⎤
de même pour la dérivée seconde :
•
L⎢ 2 ⎥
= − +
− f (0+ )
⎣ dt ⎦
2
p .F ( p ) p . f ( 0 )
u e ( t ) − u s ( t ) = R .i( t ) ⇒ U e ( p ) − U s ( p ) = R .I ( p )
Nous supposons que les conditions initiales sont nulles :
i = C. ⇒ I ( p ) = C . p.U s ( p )
du s
dt
En substituant I(p), on obtient :
U e ( p ) − U s ( p ) = R .C .U s ( p ) ⇒ Us( p ) =
1 + τ .p
1
.U e ( p )
On prend pour l’entrée u e ( t ) = U 0 , donc dans le domaine symbolique U e ( p ) =

U0
.
p
Us( p ) =
1 + τ .p p
1 U
. 0
Décomposition en éléments simples :

⎛ A B⎞ ⎛ A. p + B.( 1 + τ . p ) ⎞
Us( p ) = . 0 = U 0 ⎜⎜ + ⎟⎟ ⇒ U s ( p ) = U 0 ⎜⎜ ⎟⎟
1 + τ .p p ⎝ 1 + τ .p p ⎠ ( 1 + τ .p ) p
1 U
⎝ ⎠
On déduit donc B = 1 A = −τ
⎛ −τ 1⎞
La décomposition s’écrit U s ( p ) = U 0 ⎜⎜ + ⎟⎟ .
⎝ 1 + τ .p p ⎠
⎛ ⎞
⎜ ⎟
−
D’où la solution : u s ( t ) = U 0 1 − e
t
⎜ ⎟
⎝ ⎠
RC

4. Série de TD N°1
1. s1 ( t ) = 2. exp(− 0 ,5.t )
Exercice n°1
2. s 2 ( t ) = 4.(1 − exp (− 0 ,1.t ))

3. s 3 ( t ) = 3t ²
Calculer la transformée de Laplace des signaux causaux, on vérifiera les théorèmes des
valeurs finale et initiale.
Donner la réponse indicielle de ces trois fonctions.
Exercice n°2
1. y1 ( t ) = t . exp(− a .t ).u (t ) .
Donner les transformées de Laplace des fonctions suivantes :
2. y 2 ( t ) = exp(− a .t ). sin(w.t ).u (t ) .

y 3 ( t ) = sin 2 (w.t ).u (t ) .
y 4 ( t ) = sin Ω .t . sin wt .u (t ) .
3.
4.
Exercice n°3
Inverser la transformation de Laplace (p est la variable de Laplace) en utilisant la table de
Laplace.
1. F1 (p) =
4
0,1 p + 3
.
2. F2 (p) =
3
p 2 + 3 p+ 2
.
0,5. exp(− 2 p )
3. F3 (p) =
1+ p
.
4(1 + 2 p)
4. F4 (p) =
p(1 + p)
.
Si f 4 ( t ) est la réponse indicielle d’un processus P, donner la réponse impulsionnelle.
Exercice n°4
1. F1 ( p ) =
Calculer la transformée de Laplace inverse de chacune des fonctions suivantes :
1
p ² ⎛⎜ p ² + 1⎞⎟
.
²
⎝ ⎠
2. F2 ( p ) =
(
( p + 1) . p 2 + 2p + 2 )
1
3
.
3. F3 (p) =
( )
1
p . p4 + 4
.
1 − exp( −3 p)
4. F4 (p) =
p(p + 1) (p + 2 p + 10)
.
2 2

Représentation graphique
des systèmes linéaires
continus
Chapitre 3

Chapitre 3 Représentation graphique des systèmes linéaires continus
Chapitre 3 : Représentation graphique des systèmes

linéaires continus
Un système linéaire d’entrée x(t ) et de sortie y (t ) est régi par une équation
1. Fonction de transfert
différentielle à coefficients constants du type :

dy n −1 dx m −1
+ a n −1 + ... + a 2 + a1 + a0 . y = bm m + bm −1 m −1 + ... + b2 2 + b1 + b0 .x
dt n −1
an
dt n dt 2 dt dt dt dt dt
Si on écrit la transformation de la Laplace de l’équation différentielle à conditions initiales
nulles on trouve :
H( p ) =
Y( p )
appelée fonction de transfert ou transmittance du système :
X( p )
x(t ) y (t ) = LP −1 (Y ( p ))
H ( p)
LP LP
X ( p ) = LP (x(t )) Y ( p ) = H ( p ).X ( p )
H ( p ) est appelée fonction de transfert du système.
sortie y (t ) connaissant la fonction de transfert H ( p ) du système et le signal d’entrée x(t ) .

Le but de cette représentation est de pouvoir déterminer les caractéristiques de la
On peut mettre H ( p ) sous la forme :
Y( p ) bm .p m + bm−1 .p m−1 + .......+ b0

H( p ) = =
X( p ) an .p n + an−1 .p n−1 + .......+ a0
H ( p ) peut s’écrire sous la forme :
H ( p ) = k0
( p − z1 ).( p − z 2 )......( p − z m )
( p − p1 ).( p − p 2 )......( p − p n )
;
L’ensemble des zi forme les zéros de H ( p ) , l’ensemble des pi forme les pôles de H ( p ) , et
n est l’ordre de système.
• Le circuit intégrateur : circuit RC :

Exemple
R
C∫
x(t ) = R .i(t ) +
1
i( t ).dt .
x(t ) = RC . + y (t ) .
x(t) C y(t)
dy(t)
dt
C∫
avec y(t) = y (t ) =
1
i( t ).dt

RC . p.Y ( p ) + Y ( p ) = X ( p ) (RC . p + 1).Y ( p ) = X ( p )

On appliquant la transformée de Laplace on trouve :
⇒
H ( p) = =
Y(p) 1
X(p) 1 + RC . p
D’où la fonction de transfert de ce système .
2. Diagramme fonctionnel
2.1. Définition
Le diagramme fonctionnel ou schéma bloc, constitue une représentation graphique
d’un système asservi ou d’une partie du système. Chaque diagramme fonctionnel est
constitué d’un certains nombre de symbole graphique qui sont :
Elément ou groupe d’élément :
X ( p) G( p ) Y ( p)
* Comparateur algébrique * Branchement d’un signal
X ( p) ε ( p) Y ( p)
+_
Y ( p)
Y ( p)
ε ( p)
2.2. Exemple de schéma bloc d’un système en boucle fermée
X ( p) +_ G1 ( p ) Y ( p)
G2 ( p )
Deux signaux de
même nature
Capteur
2.3. Règles de simplification

2.3.1. Mise en série
transfert G1 ( p ) et G2 ( p ) . La fonction de transfert de l’ensemble est G ( p ) = G1 ( p ).G2 ( p ) .

Soit un système formé par la mise en série de deux sous systèmes de fonction de
X ( p) G1 ( p ) G2 ( p ) Y ( p)
Equivalent à :
X ( p) G1 ( p ).G2 ( p ) Y ( p)

2.3.2. Mise en parallèle
transfert G1 ( p ) et G2 ( p ) . La fonction de transfert de l’ensemble est :

Soit un système formé par la mise en parallèle de deux sous systèmes de fonction de
G ( p ) = G1 ( p ) + G2 ( p ) .
G1 ( p )
X ( p) +
Y ( p)
G2 ( p )
+
Equivalent à :
X ( p) G1 ( p ) + G2 ( p ) Y ( p)
2.3.3. Structure en boucle fermée
ε ( p)
X ( p) +_ G1 ( p ) Y ( p)
G2 ( p )
Equivalent à :
X ( p) F ( p) Y ( p)
On a Y ( p ) = ε ( p ).G1 ( p ) et ε ( p ) = X ( p ) − Y ( p ).G2 ( p ) .
⇒ Y ( p ) = ( X ( p ) − Y ( p ).G2 ( p )).G1( p ) .
⇒ Y ( p ).( 1 + G1 ( p ).G2 ( p )) = G1 ( p ).X ( p ) .
G1 ( p )
D’où F ( p ) = =
X ( p ) 1 + G1 ( p ).G 2 ( p )
Y( p )
: Formule de Black.
T ( p ) = G1( p ) : Fonction de transfert en boucle ouverte.

F ( p ) : Fonction de transfert en boucle fermée.
G1 ( p )
Remarques :
* Dans le cas où G2 ( p ) = 1 ⇒ F ( p) = =
X ( p ) 1 + G1 ( p )
Y( p )
.
F(p) a une chaîne de retour de transmittance 1.

* Il est toujours possible de ramener un système à retour non unitaire à un système à retour
unitaire.

ε ( p)
X ( p) +_ G1 ( p ) Y ( p)
G2 ( p )
Equivalent à :
ε ( p)
X ( p) G1 ( p ).G 2( p ) Y ( p)
1
+_
G2 ( p )
2.3.4. Déplacement des nœuds d’informations
• De l’amant à l’aval
X(p) G(p) Y(p) = X(p) G(p) Y(p)
X(p) 1 X(p)
G(p)
• De l’aval à l’amant
X(p) G(p) Y(p) = X(p) G(p) Y(p)
Y(p) G(p) Y(p)
2.3.5. Permutation de deux nœuds successifs
N1 N1
N2 = N2
2.3.6. Déplacement de sommateurs
• De l’amant à l’aval
X1(p) +
+
G(p) Y(p)
= X1(p) G(p) +
+
Y(p)
X2(p) X2(p) G(p)

• De l’aval à l’amant
X1(p) G(p) + Y(p) = X1(p) + G(p) Y(p)

+ +
X2(p) X2(p) 1
G (p )
2.3.7. Permutation de deux sommateurs successifs
X(p) + + Y(p) = X(p) + + Y(p)

+ + + +
X1(p) X2(p) X2(p) X1(p)
2.4. Principales transmittances électriques et mécaniques

I(p) U(p)
i R
R
Résistance I(p)
u=Ri U(p)
u 1/R
I(p) U(p)
i Lp
L
u=L
Inductance di
U(p) I(p)
dt 1/Lp
u
I(p) U(p)
C i 1/Cp
u= ∫ idt
Condensateur 1
U(p) I(p)
C Cp
u
X(p) F(p)
F=Kx K
Ressort F F
F(p) X(p)
1/K
F F
Frottement X(p) F(p)
fv.p
visqueux
F = fv
(amortisseur) dx
dt
F =m
m d² x X(p) F(p)
Masse m.p²
F dt ²
w
C=J
Inertie en dw Ω(p) C(p)
J.p
rotation dt

2.5. Applications
2.5.1. Système électronique
i1(t) R1 C1 i2(t) R3
e(t) v(t) R2 u(t) C2 s(t)
I1 ( p)
Les équations régissant ce système sont :
E( p) − V ( p) ⎪ V ( p) = C .p + U ( p)
⎧
⎪⎪ I 1 ( p ) =
⎧
⎨U ( p ) = R2 (I 1 ( p ) − I 2 ( p ))
⎪
⎨ U ( p) − S ( p)
⎪I 2 ( p ) = I ( p)
1
R1
⎪
⎩⎪ ⎪ S ( p) = 2
⎩
R3
C2 . p
Le diagramme fonctionnel relatif à ces systèmes d’équations :
1 _ 1 1
I1(p) U(p) I2(p)
E(p) +_ + R2 +_ C2 p
S(p)
R1 R3
1
C1 p
V(p) +
+
C2 p
1 I1(p) _ 1
U(p)
E(p) +_ + R2 +_ S(p)
R1 R3 .C 2 p
1
C1 p
B1
V(p) +
+
= =
R3 .C2 . p 1
1+ 1 + R3 .C2 . p
Avec : B1
1
R3 .C2 . p

C2 p
_
1 I1(p) U(p)
E(p) +_ + R2 B1 S(p)
R1
1
B2
C1 p
V(p) + 1
+
B1
=
R2 .B1
1 + B1 .R2 .C 2 . p
Avec : B2
1 I1(p)
E(p) +_ B2 S(p)
R1
1
C1 p
V(p) + 1
+
B1
1
E(p) +_ .B2 S(p)
R1
1
B 2 .C 1 p
V(p) + 1
+
B1
B2
E(p) +_ S(p)
R1
V(p) 1 + 1
B1 B2 .C1 p
B3
Avec : B3 =
B2
2⎛ 1
1+ ⎜ + 1 ⎞⎟
R1
R1 ⎝ B1 B2.C1.p ⎠
R

2.5.2. Moteur à courant continu

Vu de l’extérieur, la machine peut être représentée par la mise en série d’une
Ev = K .Ω , si Ω est la vitesse de rotation. Nous supposerons que l'ensemble fixé à l'arbre

résistance R, d'une inductance L et d’une f.e.m à vide Ev donnée par la relation
C = f .Ω (frottement visqueux).
de la machine est de moment d'inertie J et que le moment du couple de frottement est
Ve(p)
Equation électrique : Ve ( t ) = R.i( t ) + L. + K .Ω ( t )

di( t )
Soit en variable de Laplace Ve ( p ) = R.I ( p ) + L. p.I ( p ) + K .Ω ( p )

dt
dΩ ( t )
Equation mécanique : J . = K .i( t ) − f .Ω ( t ) − Cch ( t )
J . p.Ω ( p ) = K .I ( p ) − f .Ω ( p ) − Cch ( p )
dt
Soit en variable de Laplace
C ch ( t ) est le moment du couple de charge. Si l’on suppose que la charge mécanique
de notre moteur est une génératrice à courant continu débitant sur une charge Rch , alors on
peut dire que :
C ch = K .I ch = K . = .Ω soit Cch = .Ω = K'.Ω .
E K² K²
Rch Rch Rch
Le système peut être représenté par :
Cch(p)
Ve(p) Système Ω( p )
On peut écrire alors :

Ω( p ) = .I ( p ) − ch I( p ) = e − .Ω ( p )
K C ( p) V ( p) K
f + J .p f + J .p R + L. p R + L. p
et
Le digramme fonctionnel de ce système est le suivant :

Cch(p)
1
f + J .p
Ω( p )
K _
f + J .p
1 I(p)
R + L. p
Ve(p) +_ +
K
R + L. p

3. Lieux de transfert
3.1. Introduction
On applique au système une entrée harmonique : u( t ) = u o . sin( wt ).
on a donc : y( t ) = A.u o . sin( wt + φ ).

En régime permanent ; on admet que la sortie est également un signal sinusoïdal déphasé ;
On peut dire la même chose de l’entrée u( t ) = u o . cos( wt ).

Donc également de l’entrée u( t ) = u o . cos( wt ) + j .u o . sin( wt ) = u o .e jwt qui ; d’après le
y( t ) = A( w ).u o .cos( wt + φ ) + j .A( w ).u o . sin( wt + φ ) = A( w ).u o .e jwt +φ .

théorème de superposition nous donne la sortie :
Plus généralement ; on peut donc considérer une entrée de la forme u o .e jwt ; qui nous
donnera une sortie de la forme : A( w ).u o .e jwt +φ .
Appliquons cette entrée à l’équation différentielle ;
dy n −1 du m −1
+ a n −1 + ... + a1 + a0 . y = bm m + bm −1 m −1 + ... + b1 + b0 .x
dy n dy du m dx
dt n −1
an
dt n dt dt dt dt
[a .( jw ) ]
On obtient :
+ a n −1 .( jw ) n −1 + ... + a0 .( jw )0 .A.u o .e j ( wt +φ )
= [b ]
n
m .( jw ) + bm −1 .( jw ) + ... + b0 .( jw )0 .u o .e jwt
n
m −1
.
m
[ ]
Ou bien :
[ ]
bm .( jw ) m + bm−1 .( jw ) m−1 + ... + b0 .( jw )0
= A.e =
jφ
y( jw )
a n .( jw ) n + a n −1 .( jw )n −1 + ... + a0 .( jw )0
.
u( jw )
Il apparaît dans cette expression que le terme de droite n’est rien d’autre que la fonction de
On a donc : A( w ).e = H ( p = jw ) ;
transfert dans la quelle on a remplacé les "p" par des "jw".
jφ
où A est le gain en amplitude du signal et φ le déphasage de ce signal.
3.2. Interprétation dans le plan complexe
A( w ).u o [cos( wt + φ ) + j . sin( wt + φ )]

Im
A( w ).u o [sin( wt + φ )]
φ u o [cos( wt ) + j . sin( wt )]
A( w ).u o [cos( wt + φ )]
Re
A.u o .e j( wt +φ ) est le vecteur d’amplitude A et de déphasage φ par rapport au vecteur

d’origine : u o .e jwt .

sin φ
On obtient donc le gain A( w ) en prenant le module du nombre complexe H ( jw ) et le
déphasage φ en recherchant l’angle φ ( tgφ =

cos φ
) donc :
⎧ A = H ( jw ).H * ( jw ) ;
⎪
⎨ ⎛ Im( H ( jw )) ⎞
⎪φ = arctg ⎜⎜ Re( H ( jw )) ⎟⎟
⎩ ⎝ ⎠
Remarque :
Attention à la définition de l’arctg : on doit en considérer deux définitions différentes pour
les demi-plans réels positifs et négatifs.
Pour les parties réels positifs : La définition précédente est bonne.
⎛ ⎛ Im( H ( jw )) ⎞ ⎞
⎜ φ = arctg ⎜⎜ ⎟⎟ ⎟⎟
⎜
⎝ ⎝ Re( H ( jw )) ⎠ ⎠
⎛ Im( H ( jw )) ⎞
Pour les parties réels négatifs : φ = −π + arctg ⎜⎜ ⎟⎟.
⎝ Re( H ( jw )) ⎠
Lorsque la partie réelle est nulle, on n’a pas besoin de cette définition, on considère
directement l’affixe (le vecteur est sur l’axe des imaginaires).
bm .( jw )m + bm−1 .( jw )m−1 + ... + b0

H ( jw ) =
an .( jw )n + an−1 .( jw )n−1 + ... + a0
Pour un système physique; le gain tend vers 0 quand la fréquence tend vers ∞ ; on a
donc : m<n; sauf si le modèle choisi est spécifique pour une zone de fréquences donnée.
3.3. Les lieux de transfert
fréquence) pour toutes les pulsations de w = 0 à w → +∞ . On a les évolutions de deux

On appelle lieux de transfert la représentation des évolutions de la sortie (temps–
grandeurs à figurer dans un plan; paramétrées par la troisième; plusieurs solutions sont donc
possibles. Trois représentations sont proposées ici; portant chacune le nom de leur auteur :
Black; Nyquist; et Bode. Ces représentations; utiles pour connaître les évolutions des
régime harmonique et en remplaçant les p par des ϕ dans la fonction de transfert. On est
systèmes; ont chacune leur intérêt. L'équation du lieu à tracer s'obtient en se plaçant en
donc bien en train de représenter ce qui se passe dans l'espace de Laplace.

3.3.1. Lieu de Bode
( )
Représentation comportant deux graphiques possédant les mêmes abscisses : les
fréquences ou pulsations en échelle logarithmique. Le premier graphique porte le gain en
échelle linéaire; mais exprimé en décibel Gdb = 20.log( H ( jw ) .
Sur le second; on a en ordonnée le déphasage en échelle linéaire.
3.3.2. Lieu de Nyquist
Le lieu de Nyquist est une représentation; paramétrée par la pulsation; exprimée en
coordonnées polaires :
en rayon : le gain en échelle linéaire ;
en angle : la phase en degrés.

Dans le plan complexe, le lieu de Nyquist représente pour chaque point (fréquence
donnée); la partie réelle en l'abscisse; la partie imaginaire en l'ordonnée.
3.3.3. Lieu de Black
Le lieu de Black est une représentation comportant en abscisse; la phase en échelle
linéaire; et en ordonnée le gain; en échelle linéaire; mais exprimé en décibels.
3.3.4. Abaque de Black
système, c'est à dire une représentation de H ( jw) quand w parcourt R, où H ( p ) est la

Le diagramme de Black est une représentation de la réponse harmonique du
fonction de transfert du système.

o en abscisse: phase (en degrés)
o en ordonnée: gain (en décibels)

Exercice n°1 :
Déduire les diagrammes fonctionnels suivants afin de se ramener dans les deux cas à la
structure suivante :
E(p) +_ D(p) S(p)
R(p)
et donner les expressions de D(p) et de R(p).
Cas 1 :
H2
_
E(p) +_ + G1 +_ G2 G3 + S(p)
+ +
H1
H3
Cas 2 :
1 1 1 1
E(p) +_ +_ +_ S(p)
C1 p R1 C2 p R2

Exercice n°2 :
Simplifier le schéma fonctionnel suivant et déterminer sa fonction de transfert.
G2
+
E(p) +_ G1 G3 + S(p)
H2 _+ H1
G4
Exercice n°3 :
Déterminer la transmittance des circuits suivants :
1-
I1 R2
R1 I
C1
I2 R3 I4
I3
e(t) V1 V2 s(t)
C2
2-
R R
e(t) C C s(t)

Etudes des systèmes
élémentaires
Chapitre 4

Chapitre 4 Etude des systèmes élémentaires
Chapitre 4 : Etudes des systèmes élémentaires
1. Etude d'un système de premier ordre

1.1. Etude temporelle
1.1.1. Définition
Un système physique d’entrée e(t) et de sortie s(t) est du premier ordre, s’il est régi
par une équation différentielle du premier ordre à coefficients constants :
τ + s( t ) = K .e( t )
ds( t )
dt
où K est le gain du système et τ est la constante du temps.
Laplace s’écrit : (τ . p + 1).S ( p ) = K .E( p )

Si les conditions initiales sont nulles (s(0)=0), la fonction de transfert dans le domaine de
Soit H ( p ) = =
E( p ) 1 + τ . p
S( p ) K
L’entrée est définie par e( t ) = δ ( t ) , soit dans le domaine de Laplace E(p)=1.

1.1.2. Réponse impulsionnelle
= τ .
K
La sortie a donc pour expression dans le domaine de Laplace : S ( p ) =
1 + τ .p 1
K
+p
τ
−
La réponse temporelle a donc pour expression : s( t ) = τ
t
τ
K
.e .u( t ) .
La représentation graphique de la réponse impulsionnelle d’un système de premier ordre est
donnée par la figure ci-dessous :

1.1.3. Réponse indicielle

L’entrée est définie par e(t)=u(t), soit dans le domaine de Laplace E( p ) =
1
.
p
La sortie a donc pour expression dans le domaine de Laplace : S ( p ) =

p( 1 + τ . p )
K
.
K .τ
Une décomposition en éléments simples nous donne : S ( p ) = + = −
p 1 + τ .p p 1 + τ .p
A B K
.
⎛ ⎞
⎜ ⎟u( t ) .
−
La réponse temporelle a donc pour expression : s( t ) = K 1 − e τ
t
⎜ ⎟
⎝ ⎠
La représentation graphique de la réponse indicielle d’un système de premier ordre est
Pente à l’origine : tg (α ) = = s' ( 0 )

donnée par la figure ci-dessous :
τ
K
Particularités :
Pente à l’origine.
−
s' ( t ) = τ d’où lim+ s' ( t ) =
t
τ τ
K K
.e .
t →0
Temps de réponse à 5%.
On cherche t5% tel que s(t5%)=0.95.K.
−
→ 0.05 = e τ soit Ln0.05 = − → t 5% ≈ 3.τ .
t5%
τ
t 5%
Détermination expérimentale des paramètres du modèle d’ordre 1.

Utiliser la valeur finale pour déterminer le gain K.
Utiliser la pente à l’origine pour déterminer la constante de temps τ.
Utiliser 63% de la valeur finale pour déterminer la constante de temps τ.
1.1.4. Application
Réponse à un échelon de vitesse (rampe)
x(t) = a.t, on obtient alors : Y ( p ) =

1 + τ .p p
K a
. 2.
K .a .τ K .a K .a .τ
Y( p ) = . 2 = + 2 −
τ 1+p p 1 + τ .p p
Ka 1 1
. .
τ
p
⎡ ⎛ t ⎞⎤
D’où y( t ) = Ka.⎢( t − τ ) + τ .exp⎜ − ⎟⎥.u( t ).
⎣ τ ⎝ ⎠⎦

1.1.5. Relation temps–fréquence
de tempsτ. Cette dynamique est aussi appelé espace fréquentiel. On définie pulsation de
Le comportement dynamique d’un système est entièrement décrit par sa constante
coupure wc = , donc la fréquence de coupure est f c = 1 .

τ 2π.τ
1
On appelle temps de montée du système : c’est le temps nécessaire pour passer

de10% de la valeur finale de la sortie à 90 % de la valeur finale pour un échelon d’entrée.
w( t ) = K ( 1 − exp( − ).u( t ) .
τ
t
On a w( t10% ) = 0 ,1.K et w( t 90% ) = 0 ,9.k

Or t m = t 90% − t 10%
Après tout calcul fait on obtient tm=2,2τ.
Donc t m =
0.35
.
fc
1.2. Etude harmonique
H ( p) = et en posant p=jw ⇒ H ( jw ) =
1 + τ .p 1 + jτw
K K .
⇒ H ( j .w ) = . exp( − jArctg ( τ w )) = H . exp( j ϕ )

1 + ( τ w )²
K
⎧
⎪
⎪
− jK τ ⎪ Re ( H(jw) ) =
1 + τ²w²
K
⇒ H(j.w) = + ⎪
.
Kτ
⇒
1 + (τ.w )² 1 + (τ.w )²
⎨
K
⎪ Im ( H(jw) ) = −
⎪
⎪ 1 + τ²w²
⎪⎩
Dans la pratique trois méthodes de représentations sont utilisées.

1.2.1. Représentation de Bode

On trace les deux courbes suivantes :
• H(j.w) dB de la fonction H ( j .w ) en fonction de la pulsation w.
• ϕ = Arg ( H ( j .w )) de la fonction H ( j .w ) en fonction de la pulsation w.
[
= 20.log 10 (K ) − 10.log 10 1 + (τ .w) ]
Représentation du module en dB
H ( j .w ) dB = 20.log 10
1 + (τ .w)
K 2
2
Etude des asymptotes

• Pour << 1
w
wc
H ( j .w ) dB → 20 log 10 K : Asymptote d’équation H ( j .w ) dB = 20.log 10 K
• Pour w = ⇒ H ( j .w ) dB = 20.log 10 K − 3dB .

τ
1
• >> 1 ⇒ H ( j .w ) dB → −20.log 10 (τ .w) .

w
Pour
H ( j .10.w1 ) dB − H ( j .w1 ) dB = −20.log 10 (τ .10.w1 ) − (− 20.log 10 (τ .w1 ))

wc
= −20.(log 10 (τ .10.w1 ) − log 10 (τ .w1 ))

τ .10.w1
= −20.log 10 = −20.log 10 (10 ) = −20 dB
τ .w1
→ C’est une droite de pente –20dB/décade.
H ( j .2.w1 ) dB − H ( j .w1 ) dB = −20.log 10 (τ .2.w1 ) − (− 20.log 10 (τ .w1 ))

ou
= −20.(log 10 (τ .2.w1 ) − log 10 (τ .w1 ))

τ .2.w1
= −20.log 10 = −20.log 10 (2 ) = −6 dB
τ .w1
C’est une droite de pente –6dB/octave.
ϕ = Arg ( H ( j .w )) = − arctgτ .w .
Représentation de la phase
• Pour w → 0 ⇒ ϕ = 0 : asymptote horizontale.

π
• Pour w = ⇒ ϕ = − Arctg 1 = −
τ
1
.
π π
4
• Pour w → ∞ ⇒ ϕ = Arg( H ( j .w )) = −arctg∞ = − : asymptote horizontale ϕ = − .
2 2

=
τ
1
w
Bode Diagram w1 10.w1
0
-3 db
-10
Magnitude (dB)
-20
-20db|dec
-30
-40
0
Phase (deg)
-45
-90
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
( ) ( (
On trace la courbe Im H ( j .ω ) = f Re H ( jw ) ))
1.2.2. Représentation de Nyquist
Soient x = Re (H ( jw )) et y = Im (H ( jw )) .
K .τ .w
D’où x = (1) ; y = −
1 + (τ .w) 1 + (τ .w)
K
2 2
(2)
(y <0 → demi cercle négatif)
(1) ⇒ 1 + ( τ .w )² = et ( τ .w )² = − 1
K K
x x
( 2 ) ⇒ y = −τ .w.x ⇒ y² = ( τ .w )².x² = ( − 1 )x² = Kx − x² .

K
x
⎛ K⎞
Donc x² − Kx + y² = 0 ⇒ ⎜ x − ⎟ + y² =
2
K²
⎝ 2⎠
:
4
K K
C’est une équation d’un cercle de centre ( ,0 ) et de rayon .
2 2

Im Re
K/2 K
0
0 w w 0
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
-K/2
wc
-0.6
-0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
On représente Gdb = f (ϕ ) : C’est un diagramme contracté obtenu en éliminant w.

1.2.3. Représentation de Black
Etude des asymptotes :
• Pour w → 0 ⇒ H ( j .w ) dB → 20.log 10 K ; ϕ =0.
π
• Pour w = ⇒ H ( j .w ) dB = 20.log 10 K − 3dB ; ϕ = −
τ
1
.
4
−π
• Pour w → ∞ ⇒ H ( j .w ) dB → −∞ et ϕ → .c’est une asymptote.
2
GdB
Nichols Chart
0
-3dB wc Phase
-10
-20
)
(
-30
p
-40
p
-50
-60
-70
-90 -75 -60 -45 -30 -15 0

Exemple R
Le circuit intégrateur : circuit RC :
C∫
x (t ) = R .i (t ) +
1 x(t) C y(t)
i(t).dt
C∫
avec y (t ) =
1
dy (t )
i(t).dt
x(t ) = RC . + y (t )
On conclue que τ = RC et K=1.

dt
dy (t )
⇒ x (t ) = τ . + y (t )
A.N. : R=10kΩ ; C=10μF ; ⇒ τ = 0,1 et K=1.

dt
W(rd/s) 0 0.01 0.1 0.12 0.5 1 2 5 10 20 50 100 200 500 103
H
db
ℜe( H ( jw )
Im( H ( jw )
•
•
Remplir le tableau.
•
Faire l’étude temporelle et dégager les différents paramètres (fc, tm, …).
Effectuer l’étude harmonique par les trois méthodes.
2. Etude d'un système de second ordre

2.1. Définition
Un système physique d’entrée e(t) et de sortie s(t) est du deuxième ordre, s’il est
régi par une équation différentielle du second ordre à coefficients constants :
⎛ 1 ⎞ d 2 s( t ) 2.z ds( t )
⎜ ⎟.
⎜ w2 ⎟ dt 2 + w . dt + s( t ) = K .e( t )
⎝ 0 ⎠ 0
où K est le gain du système.

w0 est la pulsation propre non amortie positif.
z est le coefficient d’amortissement positif.

⎛ 1 ⎞
Si les conditions initiales sont nulles (s(0)=s’(0)=0) , la fonction de transfert dans le
domaine de Laplace s’écrit : ⎜ 2 p 2 + + ⎟.S ( p ) = K .E( p )

⎜w ⎟
2z
⎝ 0 ⎠
p 1
w 0
Soit H ( p ) = = 2 = 2
S( p ) K .w02 K
E( p ) p + 2.z .w0 . p + w0
+ p+1
2
p 2.z
w02 w0
2.2. Etude temporelle
L’entrée est définie par e( t ) = δ ( t ) , soit dans le domaine de Laplace E(p)=1.

2.2.1. Réponse impulsionnelle
La sortie a donc pour expression dans le domaine de Laplace :
S( p ) =
K .w02
p 2 + 2.z .w0 . p + w02
( )
.
Discriminant : Δ = 4 w02 z 2 − 1 .
( )
Cas 1 :
z>1 ⇒ Δ > 0 , le système est amorti est le dénominateur possède deux racines réelles :
p1 2 = w0 − z ± z 2 − 1 < 0.
S(p) se décompose en eux éléments simple :
S( p ) = = +
( p − p1 )( p − p 2 ) p − p1 p − p 2
K .w02 A B
.
Après identification, on trouve : A = − B =

K .w0
2 z2 − 1
(e )
.
La réponse temporelle a donc pour expression : s( t ) = − e p2 t .

K .w0
2 z2 − 1
p1t
z=1 ⇒ Δ = 0 , amortissement critique. La sortie dans le domaine de Laplace s’écrit :

Cas 2 :
S( p ) =
( p + w0 )2
K .w02
.
La réponse temporelle a donc pour expression : s( t ) = K .w0 .e

2 − w0 .t
.t .

( )
Cas 3 :
z<1 ⇒ Δ < 0 , le système est sous–amorti et le dénominateur possède deux racines
complexes conjuguées : p1 2 = w0 − z ± j . 1 − z 2
La réponse temporelle a donc pour expression : s( t ) =

K .w0
(e )
− e p2 t .
2 z2 − 1
p1t
( )
Soit, après développement des exponentielles complexes :
s( t ) = .e − w0 zt . sin w0 1 − z 2 t .
K .w0
1− z2
Représentation graphique :
2.2.2. Réponse indicielle

1
.
p
(p )
S( p ) =
K .w02
+ 2.z .w0 . p + w02 . p
2
.
Cas 1 :
z>1, le système est amorti et la réponse est apériodique.
S(p) se décompose en trois éléments simples :
S( p ) = = + +
( p − p1 )( p − p 2 ). p p p − p1 p − p 2
Kw02 A B C
.
Avec a=K ;
B= = et C = =
K .w02 K .w02 K .w02 K .w02
( p1 − p 2 ). p1 2.w . z 2 − 1 . p ( p1 − p 2 ). p 2 2.w . z 2 − 1 . p
.
⎡ ⎛ e p 2t e p1t ⎞⎤
0 1 0 2
La réponse temporelle a donc pour expression : s( t ) = K ⎢1 − ⎜ − ⎟⎥ .

⎜ p1 ⎟⎠⎥⎦
w0
⎢⎣ 2 z 2 − 1 ⎝ p 2
Si on pose p1 = − et p 2 = − où τ 1 et τ 2 sont les constantes du temps, la réponse

τ1 τ2
1 1
⎡ ⎞⎤
temporelle s’écrit :
⎛ −t
⎜ ⎟⎥
−
s( t ) = K ⎢1 − τ e 1 −τ 2e 2
τ τ
t
⎢ τ1 −τ 2 ⎜ 1 ⎟⎥ .
1
⎣ ⎝ ⎠⎦

s(∞)=K.E
tm t5%
t10% t90%
Particularités :
Pente à l’origine :
s' ( t ) =
Kw02
( )
e p1t − e p2t d’où lim+ s' ( t ) = 0
2 z2 − 1 t →0
Temps de réponse à 5% :
Temps de montée :
Il n’y pas de formule simple.
tm=t90% – t10%
Cas 2 :
z=1, amortissement critique. La sortie dans le domaine de Laplace s’écrit :
− K .w0 −K
S( p ) = = + + .
K .w02 K
( p + w0 ) . p ( p + w0 ) p + w0
( ).
2 2 p
La réponse temporelle a pour expression : s( t ) = K 1 − (1 + w0 t )e

− w0t
Particularités :
s' ( t ) = K .e − w0 t (w0 (1 + w0 t ) − w0 ) = K .w02 .e − w0t d’où lim+ s' ( t ) = 0
t →0
Temps de réponse à 5%.
Il n’y pas de formule simple.
Cas 3 :
z<1, le système est sous–amorti et la réponse est pseudo–périodique.
(p )
La réponse a toujours pour expression dans le domaine de Laplace :
S( p ) =
K .w02
+ 2.z .w0 . p + w02 . p
2
.
Bp + C
On décompose cette expression sous la forme : S ( p ) = + 2
A
p p + 2.z .w0 . p + w02
.
K . p + 2.K .z .w0
Après identification des constantes, on trouve : S ( p ) = − 2
K
p p + 2.z .w0 . p + w02
.

( )
K . p + 2.K .z .w0 K . p + 2.K .z .w0
On modifie le dénominateur d’ordre 2 pour faire apparaître un carré parfait :
S( p ) = − 2 = −
( p + z .w0 )2 + w0 1 − z 2
K K
p p + 2.z .w0 . p + z .w0 − z .w0 + w0
2 2 2 2 2 2
.
p
Une nouvelle transformation permet d’identifier les transformées de Laplace des cosinus et
⎡ ⎤
sinus amortis :
( ) ( )
⎢1 p + z .w0 w0 1 − z 2 ⎥
S( p ) = K ⎢ − − ⎥.
( p + z .w0 ) + w0 1 − z ( p + z .w0 ) + w0 1 − z ⎥⎦
z
⎢⎣ −
2 2
p 2
( ) ( )
2 2 1 z 2 2
⎡ ⎤
La réponse dans le domaine temporel s’écrit donc :
s( t ) = K ⎢1 − e − zw0t .cos w0 1 − z 2 .t − .e − zw0t . sin w0 1 − z 2 .t ⎥ .

z
⎣⎢ 1− z2 ⎦⎥
( )
On pose cos ϕ = z et sin ϕ = 1 − z 2 .
⎡ ⎤
La réponse temporelle s’écrit : s( t ) = K ⎢1 − .e − zw0t . sin w0 1 − z 2 .t + ϕ ⎥ .
1
⎢⎣ 1− z2 ⎥⎦
Particularités :
Pseudo–période.
2π 2π
La réponse présente des oscillations amorties dont la période, appelée pseudo–période, est :
Ta = = où wa = w0 1 − z 2 est la pulsation amortie.
w0 1 − z 2
( )
wa
s' ( t ) = .e − zw0t . sin w0 . 1 − z 2 .t donc lim+ s' ( t ) = 0 et la pente est nulle.

K .w0
1− z2 t →0
Dépassements relatifs.
π
Les dépassements relatifs sont donnés pour les instants tk tels que s’(tk)=0.
Donc t k = k
w0 1 − z 2
avec k entier.
( )
On définit le dépassement relatif d’ordre k par :
− z .k .π
s( ∞ ) − s( t k ) e − zw0 tk −
= = . sin w0 1 − z .t k + ϕ = e 1− z 2
s( ∞ ) 1− z2
2
D rk .

Les dépassements relatifs ne dépendent donc que du coefficient d’amortissement z :

− z .k .π
−
D rk = e 1− z 2
. On utilise cette particularité pour identifier z à partir d’un tracé
expérimental modélisable par une fonction de transfert de second ordre. Le premier
(ln Dr 1 )2
dépassement est retenu et on a :
z= avec Dr 1 =
π 2 + (ln Dr 1 )2
D1
s( ∞ )
. (Voir annexe)
Temps de réponse.
Il n’y a pas d’expression simple. Un abaque donne la valeur du temps de réponse réduit,
t5%.w0, en fonction du coefficient d’amortissement. Le temps de réponse minimum est
obtenu pour un dépassement relatif de 5% ce qui correspond à un coefficient
d’amortissement de valeur z=0,7. On a alors : t5% : w0=3.
Pulsation de résonance
wR = w0 1 − z²
Pour z< 0,7 Alors la réponse présente une résonance pour la pulsation :
Temps de stabilisation
à ±5%
Le temps de stabilisation est définit par :
Ts ≈ 3/z.w0
à ±2%
pour z< 0,7.
Ts ≈ 4/z.w0 pour z< 0,7.
Step Response
1.8
z=0.1
1.6
z=0.3
1.4
z=0.5
1.2
z=0.7
1
Amplitude
0.8
z=2
0.6
z=1
0.4
0.2
0
0 100 200 300 400 500 600
Time (sec)

On a p = jw , ce qui donne :
2.3. Etude harmonique
H ( j .w ) = =
K .w0 2 K
w0 − w + 2. j .z .w.w0 ⎛ ⎛ w ⎞ ⎞
⎜1 − ⎜ ⎟⎟ ⎟ + 2. j .z . w
2 2 2
⎜ ⎜⎝ w0 ⎠ ⎟
( )- 10.log (w ( ) )
⎝ ⎠
w0
On a alors : H ( j .w ) dB = 20.log 10 K .w0 + w 4 + 4.z 2 − 2 .w0 .w 2

2 4 2
⎡⎛ 2⎤
10 0
⎛ w ⎞ ⎞ ⎛ ⎞ ⎥
= 20.log 10 (K ) - 10.log 10 ⎢⎜ 1 − ⎜⎜ ⎟ + ⎜ 2.z . w
2
⎟⎟ ⎟⎟
2
⎢⎜ ⎝ w0 ⎠ ⎟ ⎜⎝ ⎠ ⎥⎥
H ( j .w ) dB
⎢⎣⎝ ⎠ ⎦
w0
2.3.1. Diagrammes de Bode

A/ Représentation du module
⎡⎛ ⎞ ⎛ 2⎤
⎛ w ⎞ ⎞ ⎥
= 20.log 10 (K ) - 10.log 10 ⎢⎜ 1 − ⎜⎜ ⎟ + ⎜ 2.z . w
2
⎟⎟ ⎟⎟
2
⎢⎜ ⎝ w0 ⎠ ⎟ ⎜⎝ ⎠ ⎥⎥
H ( j .w ) dB
⎢⎣⎝ ⎠ ⎦
w0
• << 1 ⇒ H ( j .w ) dB → 20.log 10 K
w
Pour
w0
On a asymptote d’équation H ( j .w ) dB = 20.log 10 K
• Pour w = w0 ⇒ H ( j .w ) dB = 20.log 10 K − 3dB .

⎛ ⎞
⎜ Si
⎜ z= ⇒ H ( j .w ) dB = 20.log 10 (K ) - 10.log 10 (2 ) = 20.log 10 (K ) - 3dB ⎟⎟
2
⎝ 2 ⎠
⎛ w⎞
• >> 1 ⇒ H ( j .w ) dB → −40 log 10 ⎜⎜ ⎟⎟ .
w
⎝ w0 ⎠
Pour
w0
⎛ 10.w1 ⎞ ⎛ ⎛ w ⎞⎞
H ( j .10.w1 ) dB − H ( j .w1 ) dB = −40.log 10 ⎜⎜ ⎟⎟ − ⎜ − 40.log 10 ⎜⎜ 1 ⎟⎟ ⎟
⎜ ⎟
⎝ w0 ⎠ ⎝ ⎝ w0 ⎠ ⎠
⎛ 10.w1 ⎞
⎜ ⎟
⎛ ⎛ 10.w1 ⎞ ⎛ w1 ⎞ ⎞ ⎜ = −40.log 10 (10 ) = −40 dB
w0 ⎟
= −⎜⎜ 40.log 10 ⎜⎜ ⎟⎟ − 40.log 10 ⎜⎜ ⎟⎟ ⎟ = −40.log 10
⎟ ⎜ w1 ⎟
⎝ ⎝ 0 ⎠
w ⎝ 0 ⎠⎠
w
⎜ ⎟
⎝ w0 ⎠
→ C’est une droite de pente –40dB/décade.

⎛ 2.w ⎞ ⎛ ⎛ w ⎞⎞
ou
H ( j .2.w1 ) dB − H ( j .w1 ) dB = −40 log 10 ⎜⎜ 1 ⎟⎟ − ⎜⎜ − 40 log 10 ⎜⎜ 1 ⎟⎟ ⎟⎟

⎝ w0 ⎠ ⎝ ⎝ w0 ⎠ ⎠
⎛ 2.w1 ⎞
⎜ ⎟
⎛ ⎛ 2.w1 ⎞ ⎛ w1 ⎞ ⎞ ⎜ = −40.log 10 (2 ) = −12dB
w0 ⎟
= −⎜⎜ 40.log 10 ⎜⎜ ⎟⎟ − 40.log 10 ⎜⎜ ⎟⎟ ⎟ = −40.log 10
⎟ ⎜ w1 ⎟
⎝ ⎝ w ⎠ ⎝ w ⎠ ⎠ ⎜ ⎟
⎝ w0 ⎠
0 0
C’est une droite de pente –12dB/octave.
B/ Représentation de la phase
w
ϕ = Arg ( H ( j .w )) = − arctgτ .ω H ( j .w ) = − arctg

2.z .
w0
⎛ w ⎞
1 − ⎜⎜ ⎟⎟
2
⎝ w0 ⎠
• Pour w → 0 ⇒ ϕ ≈ 0 : asymptote horizontale.
π
• Pour w = w0 ⇒ ϕ = − Arctg(+ ∞ ) = −
• Pour w → ∞ ⇒ ϕ = Arg ( H ( j .w )) ≈ − arctg (0 ) = −π
2
On a asymptote horizontale de ϕ =−π .

G dB
20
wo f1 1 0 .f1
z=0.1
20.logK Pulsation W
0
-3 dB
-20 z=2
z=1
z=0.7
-40
z=0.5
-40 dB/dec
-60
-80
-100
-3 -2 -1 0 1
10 10 10 10 10
Dephasage wo Pulsation W
0
z=2
-50
z=1 z=0.7
z=0.5
z=0.1
-90
-100
-150
-180
-200
-3 -2 -1 0 1
10 10 10 10 10

( )
2.3.2. Représentation dans le plan de Nyquist
K .w0 . w0 − w 2
( ) ( )
H ( j .w ) = −j
2 2 2
w0 − w 2 + (2.z .w0 .w) w0 − w 2 + (2.z .w0 .w)

2 K .w0 .w
2 2 2 2 2 2
Im Re
0
-1 z=2 z=0.5
z=1 z=0.1
z=0.7
-2
-3
-4
-5
-6
-3 -2 -1 0 1 2 3
20log 20.log 10 H ( j .w ) = f (ϕ ) C’est un diagramme contracté obtenu en éliminant w.

2.3.3. Représentation dans le plan de Black
• Pour w → 0 ⇒ H(j.w) dB →20logk ; ϕ =0.

⎛ 2⎞
• Pour w = w0 ⇒ H(j.w) dB =20log k −3dB ; ϕ = −π ⎜z =
⎜
⎟
⎟
2 ⎝ 2 ⎠
• Pour w → ∞ ⇒ H ( j .w ) dB → −∞ et ϕ → y = −π .C’est une asymptote.
Nichols Chart GdB
20
z=0.1
Dephasage
0
z=0.7
z=1
-20
z=2
-40
-60
-80
-100
-120
-180 -135 -90 -45 0

2.3.4. Exemple
C∫
Le circuit Oscillateur amorti :
x(t) = L + R i(t) +
di( t ) 1 R L C
i( t )dt x(t) y(t)
dt
C∫
avec y( t ) =
1
i( t )dt
x(t) = LC + RC + y( t ) ⇒ H(p) =
d ² y( t ) dy( t ) 1
dt ² dt LCp² + RCp + 1
Identifions les paramètres :

w0 =
1
est la pulsation propre d’un circuit oscillant LC.
LC
z=
R
est le facteur d’amortissement.
L
2.
C
A.N. : R=100Ω ; C=100μF et L=1H.
W(rd/s) 0 0.1 1 2 5 10 20 50 100 200 500 103 2.103 5.103 104
H
db
ℜe( H ( jw )
W(rd/s)
•
•
Remplir le tableau.
•
Faire l’étude temporelle et dégager les différents paramètres (fc, tm, …).
Effectuer l’étude harmonique par les trois méthodes.

p+2
Exercice n°1 :
Un système physique a pour fonction de transfert : H ( p ) =
( p + 1 ).( p 2 + 4 p + 20 )
1. Décomposer H(p) en éléments simples.
2. En déduire la réponse impulsionnelle du système.
Exercice n°2 :
Soit un processus linéaire défini par la fonction de transfert suivante :
p2 + p + 4
F( p ) =
( p + 1 ).( p 2 + 2 p + 5 )
transformée de f(t).
1. Calculer f(0) et f ( +∞ ) à partir de F(p).
3. En déduire la réponse indicielle s(t), vérifier en calculant directement s(0) et s( +∞ )

2. Décomposer F(p) en éléments simples et en déduire la réponse impulsionnelle f(t).
à partir de F(p).
Exercice n°3 :
On considère le réseau suivant :
R1 = 100 KΩ ; R2 = 200 KΩ ; C1 = 10 μF ; C 2 = 50 μF .
Vs( p )
1. Déterminer la fonction de transfert et en déduire la nature de ce correcteur.
Ve( p )
2. Tracer dans le lieu de Bode la réponse harmonique réelle.
Exercice n°4 :
Soit le réseau suivant
Avec R = 1KΩ ; L = 1H et C = 100 μF .

1. Montrer que la fonction de transfert du réseau peut se mettre sous la forme :

F( p ) =
K
1 + Ap + Bp 2
en précisant les valeurs de K, A et B.
2. En déduire le gain statique, la fréquence propre non amortie et le coefficient

d’amortissement du réseau.
3. En déduire que la fonction de transfert précédente est équivalente à deux éléments
du premier ordre en série.
Exercice n°5 :
On souhaite identifier un système par une analyse harmonique. Pour ceci on enregistre la
phase ϕ (en degrés) et le gain G (en dB).

réponse du procédé à des sinusoïdes A.sin(wt) pour différentes valeurs de w. on relève la
W(rd.s-1) ϕ (degrés) G(db)

0 0 20.00
0.1 -5.8 20.04
0.3 -18.2 20.37
0.5 -33.7 20.90
0.7 -53.9 21.25
0.8 -65.8 21.14
0.9 -78.1 20.7
1.00 -90.0 20.0
2 -146.3 8.9
3 -159.4 1.4
5 -168.2 -7.8
10 -174.2 -20
1. Dessiner ces courbes dans le plan de Bode.
2. Dire en le justifiant s’il s’agit d’un système du premier ou du deuxième ordre.
3. donner la fonction de transfert du précédé.
Exercice n°6 :
Représenter dans le plan de Nyquist, Bode et Black le lieu des fonctions de transfert
suivantes :
1. Intégrateur pur : H ( p ) = .
1
p
2. Dérivateur pur : H ( p ) = p .
3. Double intégrateur pur : H ( p ) = 2 .

1
p
Exercice n°7 :
On considère un système du second ordre ayant comme fonction de transfert :
H( p ) =
K
⎛ p ⎞
avec z=0,1 ; K=1 et w0=1.
1+ 2 p + ⎜⎜ ⎟⎟
2
z
w0 ⎝ w0 ⎠
Ce système est inséré dans une boucle à retour unitaire afin d’effectuer un asservissement.
E(p) S(p)
+- H(p)
1. Le système en boucle ouverte possède-t-il des résonances ?

2. Tracer H(p) dans le diagramme de Bode en boucle ouverte puis en boucle fermée.

Exercice n°8 :
1. Tracer H(p) dans l’abaque de Black en prenant les points suivants pour la pulsation w :
w (rd/s) 0.4 0.7 0.8 0.9 1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6
2. Déterminer à l’aide de l’abaque de Black le facteur de surtension Mw et la pulsation de

résonance wRW en boucle fermée.
Tracer la fonction de transfert en boucle fermée dans le lieu de Bode.
3. Peut-on régler K afin de diminuer le facteur de surtension pour obtenir MWdb=10dB ?
Justifier votre réponse à l’aide de l’abaque de Black puis par un calcul direct.
Pour cela, exprimer la fonction de transfert en boucle fermée W(p) =
S(p)
sous la forme :
E(p)
W( p ) =
KW
⎛ p ⎞
1+ p + ⎜⎜ ⎟⎟
2
2.zW
w0W ⎝ w0W ⎠
Et donner les expressions de zW, KW et w0W.
En déduire wRW et MW. Comparer avec les résultats obtenus à l’aide de l’abaque de Black.
Exercice n°9 :
On considère un système du second ordre ayant comme fonction de transfert :

H( p ) =
3
2 + 5. p + 10. p 2
.
1. Déduire z ; K et w0.
2. Tracer la réponse indicielle.
3. Tracer la réponse du système dans le lieu de Bode, le lieu de Nyquist et le lieu de
Black.
Corrigé exercice n°9 :
1. K = 1,5.
z = 0,56.
w0 = 0,447.
2. Réponse indicielle
D k% = 100. exp(− 2,12k ) .

D1 = 12% , D 2 = 1,44% .
Tpic = k.π.2,7 .
Tp1 = 8,5s , Tp2 = 17s .
Ta = 17s .
Tr5% = 12s , Tr2% = 16s .

System: sys
Step Response
1.8 Time (sec): 8.5
System: sys
Amplitude: 1.68
Time (sec): 12 System: sys
Amplitude: 1.57 Time (sec): 17
1.6
Amplitude: 1.48
1.4
1.2
1
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 5 10 15 20 25
Time (sec)
3. Etude Harmonique.
Lieu de Bode
Bode Diagram
20
0
Magnitude (dB)
-20
-40
-60
0
-45
Phase (deg)
-90
-135
-180
-2 -1 0 1
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Lieu de Nyquist
Nyquist Diagram
1.5
0.5
Imaginary Axis
-0.5
-1
-1.5
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5
Real Axis
Lieu de Black
Nichols Chart
10
-10
Open-Loop Gain (dB)
-20
-30
-40
-50
-60
-180 -135 -90 -45 0
Open-Loop Phase (deg)

Performances des systèmes
asservis linéaires
Chapitre 5

Chapitre 5 Performances des systèmes asservis linéaires
Chapitre 5 : Performances des systèmes linéaires

asservis
1. Introduction
On s’intéresse à l’étude des systèmes asservis à retour unitaire, puisque tout
système pouvant être transformé en système à retour unitaire.
E(p) ε(p) T(p) S(p)

+_
T ( p)
T ( p ) : Fonction de transfert en boucle ouverte.
F( p ) =
1 + T ( p)
: fonction de transfert en boucle fermée.
b0 + b1 p + b2 p 2 + ... + bm p m N ( p)
F ( p) = = , où n ≥ m.
a0 + a1 p + a 2 p + ... + a n p n D( p )
boucle ouverte ( 1 + T ( p ) ).
Analyser le système asservi linéaire revient à étudier la fonction de transfert en
• La stabilité et la rapidité qui sont deux critères dynamiques.

L’étude des performances consiste à étudier :
• La précision qui est un critère statique.

D( p ) = a0 + a1 p + a 2 p 2 + ...a 2 p n : s’appelle équation caractéristique.
Les racines de N(p) s’appellent les zéros de F(p).
Les racines de D(p) s’appellent les pôles de F(p).
2. Stabilité
2.1. Définition
Un système initialement au repos est stable si pour une entrée impulsion de Dirac, le
système rejoint une position d’équilibre après un certain temps.
2.2. Condition de stabilité
Soit : pi = σ i ± jω i une racine de D(p).

L’étude de la stabilité revient à résoudre l’équation caractéristique D(p)=0.
La condition nécessaire et suffisante pour que le système soit stable est : toutes les
racines de D(p) sont à partie réelle σ i strictement négative.
Remarque
Cette condition nécessaire est suffisante exige un calcul des racines ce qui rend cette
condition inexploitable lorsque l’ordre du système devient important, pour cela on propose
le critère algébrique suivant.

2.2.1. Critère de Routh

Pour cette section, l'approche est purement algébrique et ne requiert pas de
représentation graphique. Le polynôme dénominateur du système en boucle fermée est écrit
sous sa forme développée et on utilise les propriétés des polynômes pour tirer des
conclusions concernant les racines, mais sans les calculer explicitement. Les racines de ce
D( p ) = an pn + an−1 pn−1 + ...a1 p + a0

polynôme sont les pôles du système :
On construit d'abord un tableau de n lignes et (n+1)/2 colonnes, arrondi à l'entier

supérieur. Les éléments des deux premières lignes sont les coefficients du polynôme D(p).
Pour le reste du tableau, on définit le terme de la ligne i et la colonne j.
Ai −1,1 .Ai −2 , j +1 − Ai −2 ,1 .Ai −1, j +1
Ai , j =
Ai −1,1
pn an an-2 an-4 a0
pn-1 an-1 an-3 an-5 …
pn-2 b1 b2 b3 …
pn-3 c1 c2 …
…
p1 y1 y0
p0 z0
an−1 .an−2 − an .an−3 an−1 .an−4 − an .an−5

b1 = ; b2 =
an−1 an−1
b .a − b .a − b 3 .a n −1
c1 = 1 n−3 2 n−1 ; c 2 = 1 n −5
b .a
b1 b1
• Tous les ai doivent être présents et sont strictement positifs.

La condition nécessaire est suffisante de stabilité s’exprime par un tableau de Routh par :
• Tous les coefficients de la première colonne du tableau doivent être strictement

positifs.
Remarques
•
•
Si un seul coefficient est nul alors le système est dit marginalement instable.
Le nombre de changement de signe dans la première colonne du tableau est égal au
nombre de pôles à partie réelle positive.
1°/ D( p ) = p 4 + 3. p 3 + 4. p 2 + 3. p + 3
2.2.2. Applications
Etudier la stabilité de ce système.
p4 1 4 3
p3 3 3 0
ε>0
p2 3 3 0
p1 0 0
p0 3

12 − 3 9 −0
b1 = = 3 ; b2 = = 3 ; b3 = 0 .
3 3
Le coefficient de la deuxième colonne, quatrième ligne est nul donc le système est
3.p2 + 3 = 0 Î p = j .
marginalement instable. D’où on peut écrire le polynôme auxiliaire.
2°/ D(p) = p3+a.p2 +b.p+c.

Etudier la stabilité de ce système en fonction de a, b, et c.
p3 1 b
2
p a c
ab − c
p1 0
a
p0 c
Condition de stabilité a, b, c >0 et ab>c.
3°/ Soit T ( p ) =
K
p( p + 1 )( p + 3 )
.
Étudier la stabilité de ce système en boucle fermée en fonction de K.

D(p) = p3+4.p2+3.p +K
p3 1 3
2
12 − K
p 4 k
p1 0
4
p0 K
•
12 − K
K>0
• >0 Î K<12
4
Le système est stable lorsque 0 < K < 12.
Remarque
L’étude de la stabilité par la détermination des pôles n’est applicable que si on
connaît la fonction de transfert ou l’équation différentielle du système. Souvent on ne
dispose pas de T(p) analytiquement par contre des essais expérimentaux sont possibles. Et
on dispose alors du tracé de Nyquist, Bode et Black, il s’agit d’étudier la stabilité du
système à partir de ces tracés : on dit qu’on étudie la stabilité en boucle fermée à partir de la
transmittance en boucle ouverte.
2.3. Critère de Nyquist
2.3.1. Critère de Nyquist simplifié
Pour l'étude de la stabilité du système en boucle fermée, on va tracer dans le plan
complexe la réponse harmonique en boucle ouverte et examiner son tracé par rapport au
point critique "–1". Si |T(j ωπ)|>1, le système est instable, si |T(j ωπ)|<1, le système est
stable.

Enoncé :
la courbe de réponse harmonique en boucle ouverte T ( jω ) dans les sens des pulsations
Le critère de Nyquist simplifié ou critère du Rivers s'énonce ainsi: Si, en parcourant
croissantes, on laisse le point "–1" à gauche, le système en boucle fermée est stable.
1
Am
w
Re
ϕm
ϕ (w1 )
3 w -1
w1
G0 ( jw)
1
1 Système stable
2 Système en limite de stabilité
3 Système instable
notions de marge de gain Am ou de phase ϕ m permettent d'apporter cette nuance.

On est souvent intéressé à une réponse plus nuancée que stable ou instable. Les
2.3.2. Marge de gain

La marge de gain permet d'indiquer la qualité de la stabilité en exprimant la distance
sur l'axe réel par rapport au point critique "–1". L'intersection de la réponse harmonique
avec l'axe réel a lieu pour une pulsation notée wπ, car la phase pour cette pulsation vaut –π.
Am = avec arg( T ( jwπ )) = −π

1
T ( jwπ )
2.3.3. Marge de phase
La marge de phase permet d'indiquer la qualité de la stabilité en exprimant la
distance angulaire par rapport au point critique "–1". L'intersection de la réponse
harmonique avec le cercle unité a lieu pour une pulsation notée w1, car le module pour cette
ϕ m = arg( T ( jw1 )) + π avec T ( jw1 ) = 1

pulsation vaut "1".

2.4. Critère de Black

2.4.1. Critère de Black
Le critère du Rivers peut aussi être exprimé dans le plan de BLACK. Ici le point
"–1" devient le point (0 dB; –180°). Pour pouvoir appliquer le critère, les conditions
sont les mêmes que pour le critère de Nyquist : le système en boucle ouverte ne doit
compter aucun pôle à partie réelle positive.
Énoncé :
Un système linéaire F(p) en boucle fermée est stable si, en parcourant le lieu de
BLACK de sa réponse harmonique en boucle ouverte dans le sens des pulsations croissantes,
on laisse le point critique (0 dB; –180°) à droite.
-135°
3 2 1
w1
Am wc
wπ
ϕm
1 Système stable
2 Système en limite de stabilité
3 Système instable
Sur la figure précédente, les marges de phase et de gain peuvent être lues
directement sur les deux axes. La pulsation w1 est celle qui détermine le point de la réponse
harmonique à l'intersection avec l'axe horizontal à 0[dB]. La pulsation wπ est celle qui
détermine le point de la réponse harmonique à l'intersection avec l'axe vertical à 180° et
wc avec l'axe vertical à 135°.

2.4.2. Abaque de Black–Nichol’s

L'abaque de Black–Nichol’s est formé d'un système de coordonnées curvilignes,
superposé au plan de BLACK, sur lesquelles on peut directement lire les valeurs de
module et d'argument du système en boucle fermée F ( jw ) . Pour appliquer l'abaque, le
système bouclé doit être à retour unitaire.
On procède de la manière suivante:
On trace le lieu de BLACK de la réponse harmonique en boucle ouverte T ( jw ) d'après
module et argument : T ( jwx ) = 2[dB] et arg( T ( jw x )) = −125 0 .

le système de coordonnées rectilignes. Par exemple, pour la pulsation wx, on a calculé
On peut alors lire sur la même courbe pour une valeur de pulsation donnée les
valeurs de module et d'argument du système en boucle fermée F ( jw ) sur les
coordonnée curviligne : F ( jwx ) ≅ 1[dB] et arg( F ( jw x )) = −50 0 .

coordonnées curvilignes. Pour cette même pulsation, et le même point, on lit en
La pulsation de résonance wr est déterminée pour le point où le module de la

réponse harmonique en boucle ouverte a la valeur la plus élevée (ici ~1,3 [dB]). On peut
encore déterminer la pulsation w6 , au-delà de laquelle le module de la réponse harmonique
en boucle fermée est toujours plus faible que –6 [dB].

2.5. Critère de Bode

2.5.1. Critère de Rivers
Le critère du Rivers s'énonce comme suit dans le plan de Bode, ou dans l'espace
fréquentiel : Un système asservi (en boucle fermée) est stable si la courbe du module de sa
réponse harmonique en boucle ouverte |T(jw)| coupe l'axe de module unité pour une phase
arg(T(jw)) supérieure à –180°.
2.5.2. Critère de Bode
Le critère du Rivers peut être simplifié en appliquant la relation ci-dessus. Un
système asservi (en boucle fermée) est stable si la courbe du module de sa réponse
harmonique en boucle ouverte |T(jw)| coupe l'axe de module unité pour une pente
supérieure à –2.
Si l'intersection de la réponse harmonique en boucle ouverte et de l'axe à 100 a lieu

avec une pente de –1, le système en boucle fermée est stable, avec –2, il est en limite de
stabilité. Il est judicieux d'affiner le critère en exprimant la qualité de la stabilité: "à quelle
distance de la pente –2" doit-on placer l'intersection de l'axe avec la pente –1?
3. Précision
3.1. Définition
la différence (écart), notée ε ( p ) = E ( p ) − S ( p ) .

L’étude de la précision d’un système à retour unitaire revient à étudier la valeur de
En régime transitoire cette différence s’appelle erreur dynamique.

En régime permanent cette différence s’appelle erreur statique.
E(p) ε(p) T(p) S(p)

+_
ε ( ∞ ) = lim p .ε ( p ) = lim ε ( t )
p →0 t →∞
ε ( p ) = E( p ) − S ( p ) = E( p ) − T ( p ).ε ( p ) Î ε ( p ) =
E( p )
1 + T( p )
.
ε ( ∞ ) = lim
p .E( p )
p →0 1 + T ( p )
: C’est la précision.

3.2. Classe d’un système

La classe d’un système est déterminée à partir de sa fonction de transfert en boucle
ouverte, pour cela il faut mettre T(p) sous la forme suivante :
K ( 1 + b' p + ... + b' m' p )
T ( p) = α .
m
p ( 1 + a'. p + ... + a' n' . p n )

.
• α : Classe du système (nombre d’intégrateurs).

Avec :
• K : Gain statique du système en boucle ouverte.
ε ( ∞ ) = lim
p.E( p )
p →0 1 + T ( p )
ε ( ∞ ) = lim
pE( p )
p →0
K ( 1 + b1' p + ... + b' m' p )
1+ α .
m'
p ( 1 + a' 1 p + ... + a' n' p n' )
ε ( ∞ ) = lim
p .E( p )
1+ α
p →0 K
p
ε ( ∞ ) dépend de la classe du système, du gain statique et de E(p).
Entrée E(p) E E E
2
Classe p p p3
∞ ∞
E
K +1
0
∞
E
1 0
K
E
2 0 0
K
•
E
: échelon de position.
p
•
E
: échelon de vitesse.
p2
•
E
: échelon d’accélération.
p3
Si E ( p ) = : ε ( ∞ ) s’appelle erreur statique de position.

Plus on augmente la classe, plus qu’on améliore la précision.
E
p
Si E ( p ) = 2 : ε ( ∞ ) s’appelle erreur statique de traînage ou de vitesse.

E
p

Exemple
Soit T ( p ) =
K
p( p + 1 )( p + 3 )
.
T ( p) =
Calculer K pour avoir une erreur statique de traînage unitaire inférieur à 10 %.
= ; K′ = ; α =1
K K 1 K
p( p + 1 )( p + 3 ) 3. p
1+ p + p
.
4 1 2 3
ε(∞ ) = ε (∞ ) = =
3 3
= ≤ 0 ,1 ⇒ K ≥ 30
E 1 3
k' K K
3
4. Rapidité
4.1. Rappel et définition
Les paramètres temps de réponse, temps de stabilisation et dépassement
caractérisent la rapidité d’un système. Pour un système de second ordre, la rapidité est
étroitement liée au coefficient d’amortissement z.
F ( p) = =
2
Kw0 b0
p² + 2.z .w0 . p + w0 a 2 p² + a1 p + a0
2
.
On désigne le rapport d’amortissement α 1 : α 1 = = 4.z² . =

2
a1 ( 2.z .w0 )²
2
w0 a0 .a 2
α1 : caractérise la rapidité du système : dépend de z et du temps réponse.
4.2. Critère de Naslin
Soit : F ( p ) =
b0
a n p + a n −1 p n −1
+ ... + a1 . p + a0
n
.
On définit n-1 rapports :
ai =
ai2
avec 1<i<n-1.
ai −1 .ai +1
Quelques soit i, α i = α avec α donnée par la première loi de la courbe moyenne,
• log 10 (D% ) = 4 ,8 − 2α .
qui a deux lois :
• T pic = 2 ,2.
a1
a2
Dans le cas générale, on choisis les α i ≥ α Quelque soit i, pour garantir une rapidité
optimale.

Exemple :
ε(p) 3.k
( p + 1 ).( 1 + 0 ,1 p ).( 1 + 10 p )
E(p)) +_ S(p)
Calculer k a fin de garantir un dépassement D% ≤ 0,1
F ( p) = 3
Fonction de transfert en boucle fermée :
3.k
p + 11,1 p 2 + 11 p + 3k
.
log 10 (D% ) = 4 ,8 − 2α . Î α =…………………….

Exercice n°1 :
A l’aide de critère de Routh étudier la stabilité des systèmes dont les équations
caractéristiques sont les suivantes :
1. p 3 + 20 p 2 + 9 p + 100 = 0 .
2. p 3 + 20 p 2 + 9 p + 200 = 0 .
3. 3 p 4 + 10 p 3 + 5 p 2 + p + 2 = 0 .
4. p 4 + 2 p 3 + 6 p 2 + 8 p + 8 = 0 .
Exercice n°2 :
A l’aide du critère de Nyquist complet, étudier la stabilité du système asservi à retour
unitaire dont la fonction de transfert en boucle ouverte est K.G(p), dans les cas suivant :
K.G(p) = K.G(p) = 3 et K.G(p) =

K K K
p( 1 + p ) 1 − 0 .2 p
; .
p
Appliquer le critère de Rivers pour déduire la stabilité.
Exercice n°3 :
Soit k.G(p) =
K
p( 1 + 0.1 p )( 1 + 0.2 p )
, la fonction de transfert de la boucle d’un système
asservi. Déterminer les valeurs de K pour lesquelles le système est stable en boucle fermée.
K( 1 + p )
Et ce en utilisant le critère de Nyquist, puis le critère de Rivers.
Même question pour K.G(p) =
p²( 1 + 0 ,1 p )( 1 + 0 ,2 p )
.
Exercice n°4 :
Soit le système de la figure suivante :
1+ 5p
G(p) =
+_ K.G(p)
p( 1 + 0 ,8 p + 4 p²)
a- En utilisant le critère de Routh déterminer les valeurs de K pour lesquelles le système est
stable.
b- Retrouver le résultat par le critère de Nyquist.

Exercice 1 :
Étudier la stabilité des systèmes définis par les équations suivantes :
− − 0,02 y = 1,5. e(t) .

d2y dy
1. 0,1
dt 2 dt
−α + y = 1,5. e(t) étudier la stabilité du système en fonction de α .

d2y dy
2. 2
dt dt
−α − β y = 1,5. e(t) étudier la stabilité du système en fonction de α et β .

d2y dy
3. 2
dt dt
4. λ 2 − α − β y = 1,5.e(t) étudier la stabilité du système en fonction de α , β et λ .

d2y dy
dt dt
Exercice 2 :
Étudier la stabilité, en Boucle Ouverte et Boucle Fermée, du système suivant :
E( p) S ( p)
p +α
1 1
p −1
+
A
En Boucle Fermée, faire l’étude dans le plan α , A .
Exercice 3 :
Étude d’un système de troisième ordre
On se propose d’étudier le système défini par la fonction de transfert :
H( p ) = avec : τ = 0 ,5 s ; w0 = 1rd / s ; z = 0 ,1.
Ks
⎛ ⎛ ⎞
2⎞
( 1 + τ . p ).⎜ 1 + 2 + ⎜⎜ ⎟⎟ ⎟
⎜ w0 p ⎝ w0 ⎠ ⎟
z p
⎝ ⎠
1. Représentation
On prend K s =1.
Diagramme de Bode
Éffectuer le tracé asymptotique du module et de la phase de H ( p ) dans le diagramme de
Bode fourni.
Lieu de BLACK
Donner les expressions du module H et de la phase φ de H ( p ) .
Compléter le tableau ci-dessous et tracer le lieu de BLACK de H ( p ) .
Donner la pulsation de résonance du système.

w(rd/s) 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 2 3
H db
Φ°
2. Étude de la stabilité
Le système est-il stable pour K s =1.
Donner K s maimum pour que le système soit juste stable.
3. Effet d’une intégration
On étudie à présent H 1 ( p ) =
H ( p)
.
p

Quelle est l’opération mathématique effectuée ?
Quelle est la conséquence sur la stabilité ?

Les Régulateurs
Chapitre 6

Chapitre 6 Les régulateurs
Chapitre 6 : Les régulateurs
1. Généralités
1.1. Tâches du régulateur
Le présent chapitre a pour but d'étudier le seul élément de la boucle sur lequel
l'automaticien est habilité à agir : le régulateur (GR). Les autres éléments de la boucle sont
regroupés dans ce qu'on appelle le système à régler (GS).
V Gcf
Bloc correcteur
E CR Ucm GS Y
W +_
La fonction du régulateur est d'agir sur le système à régler par un signal de

commande ucm en fonction de l'écart de réglage : différence entre la valeur de consigne w et
la valeur actuelle y de la grandeur réglée. On peut attendre du régulateur différentes tâches :
Maintien dans un intervalle prescrit de la grandeur y en présence d'une consigne w
constante, malgré la présence de perturbations v : régulation de maintien.
Suivi dans un intervalle prescrit de la consigne w par la grandeur y : régulation de
correspondance.
Suivi dynamique de la consigne en présence de perturbations.
Le choix et le dimensionnement du régulateur dans une boucle dépend de ce qu'on
attend de lui, on commence donc par examiner quels sont les régulateurs dont on dispose,
en relevant leur points forts et leur points faibles.
1.2. Inventaire
On peut distinguer les régulateurs selon deux critères :
relation entre entrée et sortie : linéaire ou non linéaire.
entrée unique, l'écart de réglage ou plusieurs entrées.
Les régulateurs classiques sont caractérisés par une entrée unique: l'écart de réglage.
Les régulateurs tout–ou–rien ont une sortie ucm qui ne peut prendre que deux ou trois
valeurs prédéterminées, choisies en fonction de l'écart de réglage. Exemple : régulateur de
température pour un four électrique de cuisine.
Les autres sont formés d'une combinaison de trois modules :
Le module P (proportionnel) assure la fonction de réglage de base.
Le module I (intégrateur) annule l'écart statique, assure la précision.
Le module D (dérivateur) améliore la stabilité et accélère le réglage.
On décrira les principaux régulateurs:
Le régulateur P fournit un signal de commande proportionnel à l'écart de réglage.
Exemple : réglage de fréquence d'un groupe turbine–alternateur.
Le régulateur PI fournit un signal de commande proportionnel à l'écart de réglage et à son
intégrale.

Exemple : réglage de vitesse d'une voiture récente.

Le régulateur PID fournit un signal de commande proportionnel à l'écart de réglage, à son
intégrale et à sa dérivée.
Exemple : réglage standard industriel.
Le régulateur PD fournit un signal de commande proportionnel à l'écart de réglage et à
sa dérivée.
2. Rôles des régulateurs ou correcteurs
• Pour obtenir une bonne précision il faut avoir une ou plusieurs intégrations en chaîne
directe.
• Pour avoir un bon degré de stabilité il faut que :
- Le gain soit le plus faible possible en boucle ouverte d’où une faible bande passante.
- Le déphasage soit faible d’où un minimum d’intégration possible (régulateurs
proportionnels).
- Les régulateurs ou correcteurs ont pour but de délivrer un signal de commande U(p)
de manière à préserver les exigences de précision et de stabilité, à priori
incompatible. On distingue deux types de correcteurs : Correcteurs série et
correcteurs parallèle.
3. Réglage proportionnel
3.1. Principe
Parmi les régulateurs linéaires le plus immédiat est le régulateur proportionnel : son
signal de commande est proportionnel à l'écart de réglage.
ucm(t)=Kp e(t)=Kp (w(t) - y(t))
Dans un schéma fonctionnel, on représente un régulateur linéaire par un bloc dans
lequel on dessine sa réponse indicielle.
La fonction de transfert se réduit pour ce régulateur à un simple nombre réel.

GR(p ) = Kp
3.2. Statisme
On est intéressé à savoir si la grandeur réglée y suit correctement la consigne w. En
particulier, pour une consigne constante, la sortie s'établit-elle pour la même valeur?
Traitons tout d'abord d'un système à régler comme cellule du premier ordre.
Gs =
1
1 + T .p

La fonction de transfert en boucle ouverte s'obtient par le produit des fonctions de

transfert des deux blocs.
G0 = Kp .
1
1 + T .p
Ce qui nous intéresse est le comportement du système en boucle fermée :
1
1 + T .p
Kp .
GCF = =
Kp
Kp + 1 + T . p
1 + Kp .
1
1 + T .p
Plutôt que de calculer dans l'espace temps à quelle valeur s'établit y(t), on applique le
⎛1 ⎞
théorème de la valeur finale.
lim y( t ) = lim p.Y ( p ) = lim p.⎜⎜ .G f ( p ) ⎟⎟ = lim G f ( p ) =

Kp
t →∞ p →0 p →0 ⎝ p ⎠ p→0 1 + Kp
.
On constate que, quelle que soit la valeur du gain statique KP, la valeur finale de y(t) sera
différente de 1. Il apparaît un écart statique e∞.
e∞ = lim e( t ) = lim ( w( t ) − y( t )) = 1 − =
Kp 1
t →∞ t →∞ 1 + Kp 1 + Kp
3.3.Correcteur à action Proportionnelle
L’action proportionnelle représente l’action minimale indispensable du réseau
c( p ) = k c’est à dire u (t ) = k .ε ( t ) ; ou U ( p ) = k .ε ( p ) .
correcteur, elle correspond à un gain constante positif k :
⇒ C( p) = =k.
ε( p )
U( p )
R
_
+
ε(p)
U(p)
En statique, le régulateur améliore la précision du système si k augmente.

En dynamique, il augmente la rapidité du système et déstabilise le système s’il présente des
oscillateurs (en augmentant trop k on risque de toucher à la stabilité du système).
dε ( t )
3.4.Correcteur à action Dérivée
u (t ) = τ d .
U ( p ) = τ d . p.ε ( p )
.
⇒ C( p ) = τ d . p .
dt
En statique elle peut diminuer la précision du système et en dynamique elle

augmente la rapidité et renforce la stabilité du système.

dε ( t )
u (t ) = RC .
C
U ( p ) = RC . p.ε ( p ) .
. _
dt
⇒ τ d = RC +
⇒ C( p ) = τ d . p
ε(p) U(p)
3.5.Correcteur à action Intégrale

C’est un correcteur utilisé lors d’une étude en régime harmonique, il permet
u (t ) = ∫ ε ( t ).dt ⇒ U ( p ) = .ε ( p ) C( p) =
d’augmenter la marge de phase de ce système (la stabilité).
⇒
τi τ i .p τ i .p
1 1 1
R _
+
ε(p) U(p)
Elle élimine l’écart entre la consigne et la sortie même du système en dynamique,

elle ralentit est déstabilise le système.
4. Types de correcteurs
dε ( t )
4.1. Correcteur à action Proportionnelle Dérivée
u( t ) = k .ε ( t ) + k .τ d .
U ( p ) = k ( 1 + τ d . p ).ε ( t )
dt
C( p ) = k ( 1 + τ d . p )
Le régulateur à action Proportionnelle Dérivée (PD) provoque un accroissement du
gain et de la phase pour les fréquences élevées.
4.2. Correcteur à action Proportionnelle Intégrale
u( t ) = k .ε ( t ) + .∫ ε ( t ).dt
τi
k
⎛ 1 ⎞
U ( p ) = k .⎜⎜ 1 + ⎟⎟.ε ( t )
⎝ τi . p ⎠
⎛ 1 ⎞
C( p ) = k .⎜⎜ 1 + ⎟⎟
⎝ τi . p ⎠
Le régulateur à action Proportionnelle Intégrale (PI) agit sur la stabilité du système.

4.3. Correcteur à action Proportionnelle Intégrale Dérivée

Le régulateur à action Proportionnelle Intégrale Dérivée (PID) permet
d’améliorer les performances globales du système, et on trouve deux structures de PID.
a. Structure Série (cascade) :
ε(p) 1 + τ d .p 1+
τi . p
1
K U( p )
C(p)
b. Structure parallèle (produit) :
ε ( p) 1+ U ( p)
τi p
1 +
+
+
1 +τ d p
C( p)

Exercice n°1:
Un système asservi répond au schéma fonctionnel suivant :
ε(p) U(p)
E(p) +_ R(p) G(p) S(p)
R(p) est la fonction de transfert du régulateur.

G(p) est un processus à commander dont le lieu de transfert est donné par le tableau
suivant :
+∞
-∞
w(rd/s) 0 0.1 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
G(db) 0 -3.1 -7.3 -13.6 -18.4 -22.4 -26.1 -29.4
φ° 0 -56 -86 -120 -142 -160 -174 -186 -270
Le correcteur R(p) est un gain proportionnel K (K>0).

1. Déterminer la valeur de K de telle sorte que l’écart permanent à la réponse indicielle
soit de 5%.
2. Pour cette valeur de K l’asservissement est-il suffisamment stable ?
Exercice n°2 :
⎡ ⎤
Un correcteur est régi par l’équation intégro–différentielle suivante :
u( t ) = K .⎢ x( t ) + 5. + 0 ,05.∫ x( t ).dt ⎥ .
t
dx( t )
⎣⎢ dt 0 ⎦⎥
u( t ) : Signal de sortie du correcteur.
x( t ) : Signal d’entrée du correcteur.
1. Quel est le type de correcteur et son intérêt.
2. Tracer dans le lieu de Bode la réponse harmonique du correcteur pour K=5.
3. En déduire une nouvelle valeur de K telle que le correcteur présente un point invariant
pour une certaine pulsation w0 que l’on précisera.
Exercice n°3 :
s( p ) ε ( p )
Dans le système bouclé suivant, le gain k reste à déterminer. Pour cela, on demande de
calculer la fonction de transfert F ( p ) = et , puis de tracer le lieu des pôles
de F ( p ) quand k varie de 0 à + ∞ .
c( p ) c( p )
Où sont les pôles pour k = 1 ? Pour k = 10 ?

Choisir la valeur de k qui assure un pôle double.
C( p ) ε ( p ) E( p ) 50 s(p)
p + 10
1
+ k p
-

Exercice n°4 :
Dans l’asservissement suivant de COBAYE, il y a un retour tachymétrique. Expliquer.
Les gains a et b étant paramétrables, calculer la fonction de transfert en fonction de a et b .
b pour imposer un pôle double p = −0 ,1 puis p = −10 à l’asservissement. En pratique,

Déduire le gain statique et donc l’erreur statique de l’asservissement. Déterminer a et
quel capteur supplémentaire cet asservissement nécessite t’il par rapport au précédent ?
5 1
0 ,1 p + 1
a
+ + p
- -
Exercice n°5 :
Calculer la fonction de transfert du système bouclé suivant où un processus du second ordre
est asservi à l’aide d’un filtre correcteur Proportionnel Intégral Dérivé (P.I.D) à retrouver
sur le schéma bloc. Quelle est la relation entre e( t ) et u( t ) ? Qu’obtient-on pour les
valeurs g = 11 , Ti = 11 et Td = 10 11 ?
E( p ) Td p U( p )
C( p ) + 10 S( p )
(1 + p )(1 + 10 p )
g
+ + +
-
1
Ti p
Exercice n°6 :
S ( p ) E( p ) S ( p )
Pour le schéma bloc ci-après (à gauche), calculer , et .
C ( p ) C ( p ) E( p )
Que valent le gain statique et le temps de réponse à 5% de ce système bouclé?
p+a
C( p )
λ.
C ( p ) E( p ) 0,1 E( p ) S( p )
p +1
S( p ) 0,1
+ + p+b p +1
- -
p+a
On ajoute (à droite) un filtre correcteur de fonction de transfert D( p ) = λ .
p+b
en série
dans la chaîne d’action de l’asservissement, entre la sortie du comparateur et l’entrée du

processus.
Calculer la fonction de transfert du système bouclé ainsi corrigé.
sans correcteur pour une certaine valeur de λ. Le gain statique est il conservé ?
Montrer que pour a=1 et b=2, on divise par 2 le temps de réponse à 5% du système bouclé
Comment diviserait-on par 3 le temps de réponse en conservant le gain statique ?

Les problèmes

Problèmes
Problèmes
1. Problème n°1
On considère le circuit suivant :
R
Ve C Vs
= H ( p) en fonction de R et C.
Vs ( p )
1. Etablir la fonction de transfert
Ve ( p)
Calculer H(p) pour les valeurs suivantes : R = 3 kΩ et C = 10 µF.
2. Relever expérimentalement la réponse indicielle et en déduire H(p).
3. Relever la réponse harmonique et la porter dans Bode, Nyquist et Black.

En déduire H(p).
2. Problème n°2
R1
Ve Vs
R2
1. Etablir la fonction de transfert H ( p ) =

Vs( p )
en fonction de en fonction de R1, R2 et C.
Ve( p )
Calculer H(p) pour les valeurs suivantes : R1 = 2 KΩ , R2 = 1 KΩ et C = 10 µF.

En déduire H(p).

Problèmes
3. Problème n°3
C
R1
Ve R2 Vs
= H ( p ) en fonction de en fonction de R1, R2 et C.

Vs( p )
Ve( p )
2. Calculer H(p) pour les valeurs suivantes : R1=3KΩ , R2=1.5KΩ et C=10µF.
En déduire H(p).
4. Problème n°4
R r,L
C
Ve Vs
= H ( p ) en fonction de R, L, r et C.
Vs( p )
Ve( p )
En déduire la valeur du coefficient d'amortissement z et la pulsation propre non amortie
w0 en fonction de R, r, L et C. Suivant les valeurs de z donner l'expression de la
pseudo–pulsation wp et la pulsation de résonance wr.
2. Déterminer H(p) pour R=0Ω , C=1µF, L=1H et r=350Ω .
En déduire la valeur de z, w0, wp et wr.
3. Mêmes questions pour les valeurs R=1kΩ et R=1,8kΩ .
4. Tracer dans les diagrammes de Bode et Black les trois réponses harmoniques H(jw).

Problèmes
5. Problème n°5
On désire réguler un processus de fonction de transfert G(p) par un correcteur C(p).
Le schéma fonctionnel est représenté par la figure ci-dessous.
E X U S
+ C(p) G(p)
-
1. Identifier le processus grâce à la réponse à un échelon en boucle ouverte.

En déduire l'expression de G(p).
2. Tracer G(jw) dans le diagramme de Black. En déduire la valeur du gain Ko et la période
To du pompage limite.
3. On choisit C(p)=K (K>0), déterminer expérimentalement la valeur du gain Ko et la
période To du pompage limite.
4. En déduire d'après le tableau de Ziegler et Nichol's la valeur de K, Ti et Td du
régulateur PID.
5. Visualiser la réponse à un échelon en boucle fermée, conclure.
On rappelle que la sortie bipolaire de la carte est comprise entre +10 V et -10 V et que les
entrées doivent être comprises entre +5 V et -5 V.
6. Problème n°6
Etude d'un asservissement de position
1° Principe de fonctionnement
Il s'agit d'un asservissement de position potentiomètrique dont l'organe d'action est un
moteur à courant continu à excitation constante. Le mouvement de rotation du moteur est
transformé, par un réducteur et une poulie, en mouvement rectiligne d'un index devant une
règle graduée.
L'ensemble est schématisé par la figure ci-dessous :
e(t) x(t) s(t)
+ K A Moteur Réducteur Poulie
-
r(t)
v(t)
Vitesse
Capteur
K est un atténuateur compris entre 0 et 1.
A est un préamplificateur de gain 10 ou 100.
Le moteur est alimenté par un amplificateur de puissance de gain en tension unitaire.
La fonction de transfert approchée de l'ensemble moteur et amplificateur de puissance a
pour expression :
G ( p) =
Kv
p (1 + Tp )
avec Kv gain en vitesse et T constante de temps.

Problèmes
Dans ces conditions le schéma fonctionnel de l'asservissement peut être représenté par la
figure ci-dessous :
X(p) U(p)
E(p) - K A G(p) S(p)
+ ++
Décalage
2° Etude qualitative
Réaliser le montage de l'asservissement en boucle fermée et observer la réponse indicielle
avec «physcope » en mode synchronisation sur l'entrée. On prendra le générateur de
fonction en mode signaux carrés de fréquence 1 Hz.
Faire varier le produit KA et expliquer qualitativement les modifications du signal de sortie.
3° Réponse harmonique en boucle ouverte
Le but de l'opération est de tracer G(jw) réelle dans Black et d'en déduire la valeur de KA
qui permet d'avoir une stabilité satisfaisante pour un temps de réponse le meilleur possible.
On opère de la façon suivante :
Ouvrir la boucle d'asservissement.
Régler KA = 1 et vérifier que l'off set du générateur est à 0.
Sélectionner signaux sinusoïdaux et régler l'amplitude de telle sorte que le signal ne soit pas
écrêté par « physcope ».
Agir simultanément sur le décalage de manière à centrer le signal de sortie.
Pour chaque valeur de la fréquence relever le gain en amplitude et le déphasage.
Faire varier f de 10 Hz à 1Hz (10, 8, 5, 3, 2.5, 2, 1.5, 1) par exemple.
Tracer la réponse dans Black.
En déduire la valeur de Kv et T (déphasage de -135°) et la valeur de KA qui assure une
stabilité suffisante.
4° Réponse en boucle fermée
Pour KA = 10 effectuer l'analyse harmonique et comparer aux valeurs issues de l'abaque de
Black.
5° Correcteur à avance de phase
Le but de la manipulation est de vérifier qualitativement l'efficacité d'un réseau correcteur à
avance de phase représenté par le schéma ci-dessous :
C
R1
x(t) R2 x’(t)

Problèmes
R1=27kΩ , R2=8,2kΩ et C=µF.

Le schéma fonctionnel devient alors :
X(p) X'(p) U(p) S(p)

E(p) C(p) KA G(p)
+-
Comparer les réponses en boucle fermée avec et sans correcteur pour diverses valeurs de
KA et conclure sur l'intérêt d'un tel correcteur.
7. Problème n°7
Etude d'un asservissement de vitesse
1° Principe de fonctionnement
Il s'agit de faire tourner une charge mécanique à une vitesse donnée (sortie) conformément à
la loi d'évolution d'une grandeur d'entrée (consigne).
L'écart entre la consigne et la vitesse du moteur est pré amplifié et éventuellement écrêté
avant d'attaquer l'amplificateur de puissance du moteur à courant continu et excitation
constante.
La mesure de la vitesse est transformée en tension par une dynamo tachéométrique.
La mesure du courant absorbé par le moteur est transformée en tension par un
transformateur d'intensité.
La boucle secondaire de courant permet de limiter le courant dans le moteur pendant les
phases transitoires et a un effet stabilisateur (le courant est l'image du couple absorbé et par
conséquent la variation de courant est l'image de la variation de vitesse Cm - Cr = Jθ'').
K est un atténuateur compris entre 0 et 1.

M est un préamplificateur de gain 1 ou 10 avec éventuellement écrêtage.
G est un amplificateur de puissance qui alimente le moteur.
Une commande permet de débrayer ou d'embrayer la charge.

Problèmes
2° Etude qualitative
Réaliser le montage de l'asservissement en boucle fermée et observer la réponse indicielle
avec « physcope » en mode synchronisation sur l'entrée. On prendra le générateur de
fonction en mode signaux carrés de fréquence 1Hz.
Faire varier le produit KM en gardant G = 10 et expliquer qualitativement les modifications
du signal de sortie avec et sans bouclage de courant du point de vue stabilité et précision.
3° Réponse harmonique en boucle ouverte

a) Sans bouclage de courant à vide
Le but de l'opération est de tracer G(jw) réelle dans Black et d'en déduire la valeur de KM
qui permet d'avoir une stabilité satisfaisante pour un temps de réponse le meilleur possible.
On opère de la façon suivante :
Ouvrir la boucle d'asservissement.
Régler KM = 1, pas d'écrêtage et G = 10 de plus vérifier que l'off set du générateur est à 0.
Sélectionner signaux sinusoïdaux et régler l'amplitude de telle sorte que le signal ne soit pas
écrêté par physcope.
Pour chaque valeur de la fréquence relever le gain en amplitude et le déphasage.
Faire varier f de 0,2 Hz à 80Hz (0.2, 5, 10, 20, 30, 40, 50, 80) par exemple.
Tracer la réponse dans Black.
En déduire une modélisation de G(p), le processus est-il naturellement intégrateur.
b) Même étude avec bouclage de courant à vide

Expliquer quel type de correction effectue ce bouclage de courant.
4° Réponse indicielle en boucle fermée

Compte tenu des résultats précédents et des critères de stabilité choisir K de telle sorte que
la réponse indicielle soit satisfaisante du point de vue de la stabilité avec et sans bouclage
de courant à vide.
Quel correcteur faut-il envisager pour régler le problème de l'écart statique.
Déterminer les paramètres d'un régulateur PID (K, Ti, Td) par la méthode du pompage
limite et par la méthode du pivot. Relever la réponse dans ces conditions.
Expliquer qualitativement quelle peut-être l'influence de la charge sur le comportement de
l'asservissement.
6° Réponse harmonique en boucle fermée

Pour KM = 2 effectuer l'analyse harmonique et comparer aux valeurs issues de l'abaque de
Black Nichol's.

Les travaux pratiques

INSTITUT SUPERIEUR DES ETUDES TECHNOLOGIQUES DE SFAX
Laboratoire d'Automatique et régulation
Travaux Pratiques
TP d'initiation : Equipement du laboratoire
TP Initiation
Equipement du laboratoire

TP Initiation Equipement du laboratoire
Annexe 1
NOTICE D’UTILISATION DE L’OSCILLOSCOPE NUMERIQUE
« TEKTRONIX TDS 220»
Fig. 1 : Panneau avant du TDS 220
Fig.2 : Zone d’affichage autour de l’écran

1- Mode d’acquisition (normal, détection 7- Icône indiquant le type de
crêtes, moyenne). déclenchement (front montant, front
2- Etat de déclenchement. descendant, vidéo ligne, vidéo trame)
3- Marqueur de position horizontale du 8- Signal sur lequel est synchronisé le
déclenchement. déclenchement.
4- Indique la différence de temps entre le 9- Cet indicateur montre le paramètre de
centre du réticule et la position de base de temps de la fenêtre si il est utilisé.
déclenchement horizontale. 10- Base de temps.
5- Marqueur de niveau de déclenchement. 11- Sensibilités verticales.
6- Cet indicateur donne la valeur 12- L’écran affiche momentanément les
numérique du niveau de déclenchement. messages en ligne.
13-0 Vdes voies si 1 et 2.

L’exploitation du TDS 220

A- Mise en service de l’oscilloscope : bouton Marche / Arrêt (Power) situé sur le haut
de l’appareil.
B- Mise en service des voies :
L’oscilloscope possède 2 voies : CH1 et CH2.
Pour les mettre en service, il suffit d’appuyer sur les boutons : CH1 MENU et CH2
MENU.
Pour mettre les voies hors service, appuyez sur ces mêmes boutons.
Remarque : Le fait d’appuyer sur ces boutons permet d’afficher un menu dans la partie
droite de l’écran.
C- Réglage du couplage CC de la voie
Dans le menu CH1 ou C112, il faut faire apparaître dans la case couplage, le terme CC
(couplage continu). Pour cela appuyez autant de fois que nécessaire sur le bouton situé
en face la case couplage. Vous verrez apparaître successivement : Masse ; CC
(Couplage Continu) ; CA (Couplage Alternatif).
Remarque : Dans le cas du couplage CC, la tension appliquée est visualisée telle qu’elle
est réellement. Si l’on utilise le couplage CA, la tension est visualisée sans composante
continue.
D- Réglage du zéro
Régler le 0V à votre convenance grâce au potentiomètre POSITION au-dessus de CH1
MENU pour la voie 1 ou CH2 MENU pour la voie 2. Le zéro est repéré à gauche de
l’écran par une flèche précédée d’un chiffre indiquant le numéro de la voie (fig2
marqueurs 13).
E- Utilisation sans sonde
Les mesures étant effectuées sans sonde, vérifiez que le menu sonde de chaque voie
affiche 1X.
F- Type de Base de temps
Vérifier que la base de temps sélectionnée est : Base de temps principale. Pour cela,
faire apparaître le menu de la base de temps en appuyant sur le bouton HORIZONTAL
MENU.
G- Réglage de la base de temps
La base de temps se règle avec le commutateur : SEC/DIV. Le réglage permet d’aller de
5s/div à 5ns/div.
Remarque : Au milieu et en bas de l’écran est affichée la valeur de la base de temps.
(Exemple : M 10.0ms).
H- Réglage des sensibilités verticales
Le réglage des sensibilités verticales, s’effectue à l’aide des commutateurs :
VOLTS/DIV. Le réglage permet d’aller de 5 V/div à 2 mV/div.
Remarque : En bas de l’écran, on peut visualiser en permanence la sensibilité des 2
voies. (Exemple CH15.00V).
I- Déclenchement
1. Choix de la voie et du type de déclenchement
L’oscilloscope doit être synchronisé sur un signal. C’est généralement le signal injecté
sur la voie 1 qui sert à la synchronisation. Pour cela, appuyez sur le bouton :
«TRIGGER MENU ». En appuyant sur le bouton situé en face la case Source, vous
sélectionnerez CH1.

Remarque : La synchronisation peut aussi se faire sur « CH2 », sur l’entrée de

synchronisation prévue à cet effet «EXT TRIG » ou sur la tension délivrée par le
secteur.
Vous devez également indiquer le style de déclenchement souhaité : exemple :
FRONT ; PENTE ; MONTANTE.
2. Réglage du seuil de déclenchement
Sur le côté droit de l’écran, se trouve une flèche (fig.2 marqueur 5). Elle indique le
niveau (ou seuil) de déclenchement de l’oscilloscope. Il faut que la flèche soit située
entre le minimum et le maximum de la tension de la voie de synchronisation. Si ce n’est
pas le cas, l’oscillogramme n’est pas stable. Pour le rendre stable, c’est à dire
déclencher correctement l’oscilloscope, il faut régler le bouton rotatif NIVEAU dans la
colonne TRIGGER
Remarque : En bas à droite de l’écran, est affichée la voie de synchronisation (fig2 :
marqueur 8) ainsi que la valeur du seuil de déclenchement de l’oscilloscope (fig2
marqueur 6).
3. Réglage de la position horizontale de déclenchement
En haut de l’écran, se trouve une flèche (fig.2 marqueur 3). Elle indique la position
horizontale du déclenchement de l’oscilloscope. Le réglage de cette position horizontale
de déclenchement se fait en agissant sur le bouton rotatif POSITION dans la colonne
HORIZONTAL. Ce réglage est particulièrement important dans le cas d’un
déclenchement monocoup.

J- Capture d’un signal monocoup

Utilisez le mode monocoup pour saisir une acquisition unique d’un signal.
Procédure à suivre :
Réglez les boutons VOLTS/DIV et SEC/DIV à des valeurs adaptées au signal à
visualiser.
Appuyez sur le bouton ACQUISITION et sélectionnez NORMALE.
Appuyez sur le bouton TRIGGER MENU et choisissez le MODE MONOCOUP.
Sélectionnez PENTE MONTANTE s’il s’agit d’une tension croissante ou PENTE
DESCENDANTE s’il s’agit d’une tension décroissante.
Utilisez le bouton rotatif NIVEAU pour régler le seuil de déclenchement entre les
deux niveaux extrêmes de la tension.
Utilisez le bouton rotatif POSITION dans la colonne HORIZONTAL pour régler
la position horizontale de déclenchement (l ou 2 division en partant de la gauche
de l’écran par exemple).
Si la mention «Armed » (armé) ou «Ready» (prêt) n’apparaît pas en haut de
l’écran, appuyez sur RUN/STOP.
Lorsque l’acquisition est terminée, «Stop » s’affiche. Appuyez de nouveau sur
RUN/STOP pour lancer une nouvelle acquisition en mode monocoup.
K- Autoset
La touche AUTOSET en haut à gauche, permet de ne faire aucun réglage préliminaire
avant de visualiser un signal. En appuyant sur ce bouton, l’oscilloscope se débrouille
tout seul pour afficher le signal, choisir le bon calibre, la bonne base de temps ... C’est
pratique mais attention, cela modifie tous les réglages préalables.
L- Faire des mesures
L’oscilloscope permet de faire de nombreuses mesures. Appuyer sur la touche :
MESURES.
La 1 case permet de choisir la Source ou le Type de mesure à effectuer. Appuyez sur
le bouton en face pour choisir Source ou Type.
Sur les 4 autres cases, on peut afficher des mesures relatives à la voie 1 et/ou à la
voie 2. Exemples de mesures : Fréquence, Période, Moyenne, Tension crête-crête (
C—C ), Tension efficace.
M- Curseurs
On peut faire des mesures de tension et de durée en appuyant sur la touche :
CURSEURS.
• Sur la 1 case, on choisit le type de curseur que l’on veut : Aucun, Tension ou
Temps. Les curseurs apparaissent sur l’écran : horizontaux pour des mesures de
tension et verticaux pour des mesures de temps.
Sur la 2 case, on choisit la source : CH1 ou CH2.
Sur la 3 case, apparaît l’écart (Delta) entre les deux curseurs.
Sur la 4 case, apparaît la valeur de la tension ou du temps, où se trouve le curseur 1.
Sur la 5 case, apparaît la valeur de la tension ou du temps, où se trouve le curseur 2.
Les curseurs se déplacent en agissant sur les 2 potentiomètres : POSITION dans la
colonne
VERTICAL.
N- Langage
Pour choisir le mode «français », appuyez sur UTILITAIRE et sélectionnez le langage à
l’aide du bouton en face la dernière case.

O- Affichage
Pour augmenter ou diminuer le contraste de l’affichage, appuyez sur AFFICHAGE et
réglez à l’aide des deux derniers boutons.
P- ModeXY
Pour le tracé de courbes en mode XY (c’est à dire CH2 en fonction de CH1) appuyez
sur le bouton
AFFICHAGE et sélectionnez le mode XY à la 3 case.
Q- Signal bruité
Si le signal que vous visualisez est bruité, l’oscilloscope peut faire l’acquisition de
plusieurs signaux et en faire la moyenne avant de l’afficher. Pour cela appuyer sur le
bouton ACQUISITION et sélectionner Moyenne. Sinon restez dans le mode Normal.
R- Menu mathématiques
Appuyez sur la touche MATH MENU afin d’afficher les opérations mathématiques sur
les signaux.
Appuyez à nouveau sur cette touche pour effacer l’affichage d’un signal mathématique.
Opérations possibles : CH1-CH2 ; CH2-CH1 ; CH1+CH2 ; CH1 inversée ou CH2
inversée.
Remarque importante : Les opérations effectuées tiennent compte des réglages effectifs
de chaque voie : en particulier des sensibilités verticales et des zéros. Il est donc
impératif de choisir le même zéro et le même calibre sur les deux voies pour additionner
ou soustraire deux tensions.

Annexe 2
Agilent 33120A - 15 MHz Function/Arbitrary Waveform Generator
Fig. 1 : Panneau avant de l’Agilent 33120A
1- Function / Modulation keys

2- Menu operation keys
3- Waveform modify keys
4- Single / Internal Trigger key (Burst and Sweep only)
5- Recall / Store instrument state key
6- Enter Number key
7- Shift / Local key
8- Enter Number “units”

TP n°1 Etude d’un système de premier ordre
TP1 : Étude d’un système de premier ordre
TP 1
Étude d’un système
de premier ordre
Objectif :
Identifier les paramètres d’un système du premier ordre par la méthode indicielle et la
méthode harmonique.
Contenu :
Partie 1 :
Analyse temporelle d’un système du premier ordre :
¾ Étude en boucle ouverte.
¾ Étude en boucle fermée.
Partie 2 :
Analyse temporelle d’un système du premier ordre :
¾ Lieu de Bode.
¾ Lieu de Nyquist.
¾ Lieu de Black.

Partie 1 :
Analyse temporelle d’un système du premier ordre
1. Etude en boucle ouverte

1) Visualiser à l’aide de l’oscilloscope une tension Ve carrée (Umax=6V, Umin=0V) de
fréquence f=10Hz issue d’un générateur basse fréquence (G.B.F).
2) Appliquer cette tension (sortie du G.B.F) à l’entrée d’un montage RC donner par la
figure suivante :
Ve C Vs
3) Visualiser sur l’oscilloscope les tensions Ve et Vs (sortie du système).

4) Relever sur papier millimétrique ces deux courbes. (noter les échelles de temps et
5) Déterminer graphiquement les valeurs de K et τ.

de tension)
Refaire l’étude du montage RC théoriquement (R=10KΩ et C=10nF) et tracer

2. ETUDE THEORIQUE
sur le même papier millimétrique la réponse théorique du système.
3. CONCLUSION

Partie 2 :
Analyse harmonique d’un système du premier ordre
1. MODE OPERATOIRE
1) Visualiser à l’aide de l’oscilloscope une tension Ve sinusoïdale (Umax=6V, Umin=0V)
de issue d’un générateur basse fréquence (G.B.F).
2) Appliquer cette tension (sortie du G.B.F) à l’entrée d’un montage RC précédent.
4) Remplir le tableau suivant :
F(Hz) 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1K 2K 3K 4K 5K
w(rd/s)
Vs(v)
Ve(v)
G
Gdb
Δt
ϕ°
6K 7K 8K 9K 10K 20K 30K 40K 50K 60K 70K 80K 90K 100K 200K 300K
2. LIEU DE Bode
2) Retrouver les valeurs de K et τ.

1) Tracer sur papier semi-logarithmique le lieu du gain et le lieu des phases.
3. LIEU DE Nyquist

1) Tracer dans le plan complexe le lieu de Nyquist du système.
4. LIEU DE BLACK

1) Tracer le lieu de transfert du système sur l’abaque de Black.
Refaire l’étude du montage RC théoriquement (R=10KΩ et C=10nF) et tracer

5. ETUDE THEORIQUE
sur les mêmes abaques le lieu de Bode, le lieu de Nyquist et le lieu de Black.
6. CONCLUSION

Annexe 1
Réponse à un échelon de position (réponse indicielle) d’un système de premier ordre.

e ( t ) = E .u ( t ) ⇒ E ( p ) =
E
⇒
p
−
S( p ) = . s ( t ) = K . E .( 1 − e τ
t
p 1 + τ .p
E K
)
⇒
Pour t = τ s(τ) = K.E.(1-e-1) = 0.63.K.E
Pour t = 0 s(0) = 0
⇒
Pour t = 3.τ ⇒ s(3.τ) = K.E.(1-e-3) = 0.95.K.E
Pour t → ∞ ⇒ s( ∞ ) = K.E
∂s( t ) K .E −τ
= s' ( t ) = −
t
∂t τ
.e
On définie :
Le temps de réponse à 5%, obtenu lorsque la courbe s(t) atteint 95% de sa valeur
finale.
tr à 5% = 3.τ
ε( ∞ ) = 1-K : détermine la précision du système (la meilleur précision est obtenue

tr : détermine la rapidité du système.
lorsque K=1).

Annexe 2
• Détermination du gain :
Le gain en décibel est : Gdb = 20*log10(Vs/Ve)
• Détermination de l’argument :
1.5 1.5
Vs Vs
Ve
1 Ve 1
0.5 0.5
0 0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-0.5 -0.5
-1 -1
-1.5 -1.5
0 1 2 3 4 5 6 7 0 1 2 3 4 5 6 7
……..Volt/Div ………Sec/Div …… ..Volt/Div ………Sec/Div
Arg(°) = - 360*t/T Arg(°) = +360*t/T

Annexe 3
H ( p) = et en posant p=jw ⇒ H ( jw ) =
1 + τ .p 1 + jτw
K K .
⇒ H ( j .w ) = . exp( − jArctg ( τ w )) = H . exp( j ϕ )

1 + ( τ w )²
K
⎧
⎪
⎪
− jK τ ⎪ Re ( H(jw) ) =
1 + τ²w²
K
⇒ H(j.w) = + ⎪
.
Kτ
⇒
1 + (τ.w )² 1 + (τ.w )²
⎨
K
⎪ Im ( H(jw) ) = −
⎪
⎪ 1 + τ²w²
⎩⎪
Représentation du lieu de Bode
H(j.w) dB de la fonction H(j.ω) en fonction de la pulsation w.

On trace les deux courbes suivantes :
•
• ϕ = Arg(H(j.w)) de la fonction H(j.ω) en fonction de la pulsation w.
Représentation du module en db
H ( j .w ) dB = 20 log = 20 log K − 10 log[ 1 + ( τ .ω ) 2 ]
K
( 1 + ( τ .ω ) 2 ) 2
1
• Pour w → 0 ⇒ H ( j .w ) dB → 20 log K : Asymptote d’équation H ( j .w ) dB =20log K

• Pour w = ⇒ H ( j .w ) dB = 20 log K − 3dB .

τ
1
• Pour w → ∞ ⇒ H ( j .w ) dB → −20 log τ .w .

C’est une droite de pente –20dB/décade ou –6dB/octave.
ϕ = Arg(H(j.w))= −arctgτ.ω .
• Pour w → 0 ⇒ ϕ = 0 : asymptote horizontale.

• Pour w = ⇒ ϕ = − Arctg1= − π .
τ
1
π π
4
• Pour w → ∞ ⇒ ϕ = Arg( H ( j .w )) = − arctg∞ = − : asymptote horizontale ϕ = − .
2 2

( ) ( ( ))
Représentation du lieu de Nyquist
On trace la courbe Im H ( j .ω ) = f Re H ( jw )
Soient x = Re (H ( jw )) et y = Im (H ( jw )) .
K .τ .w
D’où x = (1) ; y = − (2) (y <0 → demi cercle négatif)
1 + (τ .w) 1 + (τ .w)
K
2 2
(1) ⇒ 1 + ( τ .w )² = et ( τ .w )² = − 1
K K
x x
( 2 ) ⇒ y = −τ .w.x ⇒ y² = ( τ .w )².x² = ( − 1 )x² = Kx − x² .

K
x
⎛ K⎞
Donc x² − Kx + y² = 0 ⇒ ⎜ x − ⎟ + y² =
2
K²
⎝ 2⎠
:
4
K K
C’est une équation d’un cercle de centre ( ,0 ) et de rayon .
2 2
• Pour w → 0 ⇒ x = K ; y = 0.
• Pour w = ⇒ x = ; y=−
τ
1 K K
• Pour w → ∞ ⇒ x → 0 : asymptote verticale x=0.

2 2
Représentation du lieu de Black

On représente 20log H ( j .w ) =f(ϕ) : C’est un diagramme contracté obtenu en éliminant
w.
• Pour w → 0 ⇒ H ( j .w ) dB → 20 log k ; ϕ
=0 : asymptote horizontale
H ( j .w ) db = 20 log K
• Pour w = ⇒ H ( j .w ) dB = 20 log K − 3dB ; ϕ = −π .

τ
1
−π π
4
• Pour w → ∞ ⇒ H ( j .w ) dB → −∞ et ϕ → : asymptote. verticale ϕ = − .
2 2

TP n°2 Etude d’un système de second ordre
Travaux pratiques
TP2 : Étude d’un système de second ordre
TP 2
Étude d’un système
de second ordre
Objectif :
Identifier les paramètres d’un système de second ordre par la méthode indicielle et la
méthode harmonique.
Contenu :
Partie 1 :
Analyse temporelle d’un système de second ordre :
¾ Système amorti.
¾ Système oscillant amorti.
Partie 2 :
Analyse temporelle d’un système de second ordre :
¾ Lieu de Bode.
¾ Lieu de Nyquist.
¾ Lieu de Black.

Partie 1 :
Analyse temporelle d’un système de second ordre
1. SYSTEME AMORTI
1) Visualiser à l’aide de l’oscilloscope une tension Ve carrée (Umax=8V, Umin=0V) de
fréquence f=10Hz issue d’un générateur basse fréquence (G.B.F).
2) Appliquer cette tension (sortie du G.B.F) à l’entrée d’un montage RLC donner par
la figure suivante :
P L
R=…………
L=…………
Ve C Vs C=…………

4) Relever sur papier millimétrique ces deux courbes. (noter les échelles de temps et
de tension)
5) Déterminer graphiquement les paramètres du système.
2. SYSTEME CRITIQUE
1) Diminuer la valeur de la résistance du potentiomètre et visualiser sur l’oscilloscope
les tensions Ve et Vs (sortie du système).
2) Relever sur le même papier millimétrique la courbe de Vs.
3. SYSTEME OSCILLANT
1) Diminuer la valeur de la résistance du potentiomètre et visualiser sur l’oscilloscope
les tensions Ve et Vs (sortie du système).
2) Relever sur le même papier millimétrique la courbe de Vs.
4. CONCLUSION

Partie 2 :
Analyse harmonique d’un système de second ordre
1. MODE OPERATOIRE
1) Visualiser à l’aide de l’oscilloscope une tension Ve sinusoïdale (Umax=8V, Umin=0V)
de issue d’un générateur basse fréquence (G.B.F).
2) Appliquer cette tension (sortie du G.B.F) à l’entrée d’un montage RLC précédent
pour un cœfficient d’amortissement inférieur à 1(z<1).
4) Remplir le tableau suivant :
F(Hz) 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1K 2K 3K 4K 5K
w(rd/s)
Vs(v)
Ve(v)
G
Gdb
Δt
ϕ°
6K 7K 8K 9K 10K 20K 30K 40K 50K 60K 70K 80K 90K 100K 200K 300K
2. LIEU DE Bode
1) Tracer sur papier semi-logarithmique le lieu du gain et le lieu des phases.
2) Retrouver les paramètres du système.
3. LIEU DE Nyquist
1) Tracer dans le plan complexe le lieu de Nyquist du système.
4. LIEU DE BLACK
1) Tracer le lieu de transfert du système sur l’abaque de Black.
5. ETUDE THEORIQUE
Refaire l’étude du montage RLC théoriquement et tracer sur les mêmes abaques
le lieu de Bode, le lieu de Nyquist et le lieu de Black.
6. CONCLUSION

Annexe 1 : Etude temporelle

1
.
p
(p )
S( p ) =
K .w02
+ 2.z .w0 . p + w02 . p
2
.
Cas 1 : z>1, système amorti (réponse apériodique)

On pose p1 = − et p 2 = − où τ 1 et τ 2 sont les constantes du temps.
τ1 τ2
1 1
⎡ ⎛ −t ⎞⎤
La réponse temporelle s’écrit :
⎜τ e τ 1 − τ e τ 2 ⎟⎥
−
s( t ) = K ⎢1 −
t
⎢ τ 1 −τ 2 ⎜ 1 ⎟⎥ .
1
⎣ ⎝ ⎠⎦
2
Cas 2 : z=1, amortissement critique
( )
s( t ) = K . 1 − (1 + w0 t ).e − w0t .
La réponse temporelle a pour expression :
Cas 3 : z<1, système sous-amorti (réponse est pseudo-périodique)
( )⎤⎥⎥.
La réponse temporelle s’écrit :
⎡
s( t ) = K ⎢1 − .e − zw0t . sin w0 1 − z 2 .t + ϕ
1
⎢⎣ 1− z 2
⎦

tm Ta
tp
Pseudo–période.
2π 2π
La réponse présente des oscillations amorties dont la période, appelée pseudo–période, est :
Ta = = où wa = w0 1 − z 2 est la pulsation amortie.
w 1− z
0
2 wa
Dépassements relatifs.
π
Les dépassements relatifs sont donnés pour les instants tk.
=k
w0 1 − z 2
Donc t pk avec k entier.
⎛ − z .k .π ⎞
On définit le dépassement relatif d’ordre k par :
D k = exp ⎜ ⎟.
⎜ ⎟
⎝ 1− z ⎠
2
Temps de réponse.
Le temps de réponse minimum est obtenu pour un dépassement relatif de 5% ce qui
correspond à un coefficient d’amortissement de valeur z=0,7. On a alors : t5%.w0=3.
Pulsation de résonance
wR = w0 1 − 2.z²
Pour z< 0,7 la réponse présente une résonance pour la pulsation :
Temps de stabilisation
Ts ≈ 3/z.w0 à ±5% pour z< 0,7.

Le temps de stabilisation est définit par :
Ts ≈ 4/z.w0 à ±2% pour z< 0,7.

Identification de z
⎛ − z.π ⎞ ⎛ − z .π ⎞
D1% = 100.exp ⎜ ⎟ ⇒ D1 = exp ⎜ ⎟
⎜ 2 ⎟ ⎜ ⎟
⎝ 1− z ⎠ ⎝ 1− z ⎠
2
− z .π
⇒ Ln ( D 1 ) =
1− z2
−z
⇒ = =A ⇒ A² =
π
Ln( D1 ) z²
1 − z2 1− z2
A² = ⇒ z² = ⇒ z=
z² A² A
1− z2 1 + A2 1 + A2
Identification de w0.
π π
t1 = ⇒ w0 = ⇒
w0 1 − z 2 t1 . 1 − z 2
π π
w0 = =
t1 . 1 −
A2 1
1 + A² 1 + A²
t1 .
π . 1 + A²
⇒ w0 =
t1

Annexe 2 : Etude harmonique
K .w0
w0 − w 2 + 2. j .z .w.w0
On a : p= j. w , ce qui donne H ( j .w ) = 2
Représentation du lieu de Bode
+ w4 + ( 4.z 2 − 2 ).w0 2 .w 2 ]
Représentation du module en dB
2 4
H ( j .w ) dB = 20log(K. w0 )-10log[ w0
• Pour w → 0 ⇒ H ( j .w ) dB → 20 log K :
On a asymptote d’équation
H(j.w) dB =20log k
• Pour w = w0 ⇒ H ( j .w ) dB = 20 log K − 3dB .
• Pour w → ∞ ⇒ H ( j .w ) dB → −40.log τ .w : C’est une droite de pente –40dB/déc
ou –12db/oct.
ϕ = Arg( H ( j .w )) = −arctgτ .w
• Pour w → 0 ⇒ ϕ ≈ 0 : asymptote horizontale.

π
• Pour w = w0 ⇒ ϕ = − Arctg 1 = −
• Pour w → ∞ ⇒ ϕ = Arg(H(j.w))≈−arctg∞=−π : On a asymptote horizontale

2
de ϕ =−π .
Représentation du lieu de Nyquist

On trace la courbe Im( H(j.ω) )=f(Re( H(j.ω) ))
H ( j .w ) =
K .w0
w0 − w 2 + 2. j .z .w.w0
2
K .w0 .( w0 − w 2 )
H ( j .w ) = − j
2 2
2 K .w0 .w
( w0 − w 2 )2 + ( 2.z .w0 .w )2 ( w0 − w 2 )2 + ( 2.z .w0 .w )2
2 2
Soient x=Re(( H(j.ω) ) et y=Im(( H(j.ω) )).

K .w0 .( w0 − w 2 )
x=
2
( w0 − w 2 )2 + ( 2.z .w0 .w )2
D’où : 2 (1) ;
y=−
2
2 K .w0 .w
( w0 − w 2 )2 + ( 2.z .w0 .w )2
2 (2).

• Pour w → 0 ⇒ x= ; y =0
K
w0
• Pour w = w0 ⇒ x=0 ; y =−
K
.
2.z².w0
• Pour w → ∞ ⇒ y → 0 : asymptote horizontale de y = 0.
Représentation du lieu de Black

20log H(j.w) =f(ϕ) C’est un diagramme contracté obtenu en éliminant w.
• Pour w → 0 ⇒ H(j.w) dB →20log k ; ϕ =0 : C’est une asymptote.

π
• Pour w = w0 ⇒ H ( j .w ) dB = 20 log K − 3dB ; ϕ = −
• Pour w → ∞ ⇒ → −∞ et ϕ → y = −π : C’est une asymptote.

2
H ( j .w ) dB

TP n°3 Simulation d’un système de premier et de second ordre
TP3 : Simulation d’un système de premier et de second

ordre
TP 3
Simulation sous Matlab
d’un système de premier
et de second ordre
Objectif :
Simulation d’un système du premier ordre et d’un système de second ordre.
Etude de la réponse de chaque système pour différents types d’entrées.
Contenu :
Partie 1 :
Système du premier ordre :
¾ Réponse à un échelon.
¾ Réponse à une rampe.
¾ Etude fréquentielle.
¾ Etude en boucle fermée.
Partie 2 :
Système de second ordre :
¾ Réponse à un échelon.
¾ Réponse à une rampe.
¾ Etude fréquentielle.
¾ Lieu des racines

Partie 1 :
Etude d'un système du premier ordre
10
H(p) =
1 + 0,5p
I. Ecriture de la fonction de transfert

num=10;
den=[0.5 1];
printsys(num,den)
II. Etude de la réponse à un échelon

step(num,den)
Pour voir la réponse à un échelon pendant 10s
t=0:0.1:10 ; le ; évite d'afficher le résultat
y=step(num,den,t);
plot(t,y)
Commentaires sur la courbe :
title('réponse à un échelon');
xlabel('temps');
ylabel('y');
Pour lire des valeurs sur la courbe :
ginput(30) et cliquer avec la souris sur le point à mesurer
Pour tracer un quadrillage ou une ligne :
grid
line([0 10],[9.5 9.5] ,'color','g')
Exercice :
Donner le gain statique K=H(0) =……………………………...…
Donner la constante de temps T=……………………………….
Mesurer le temps de réponse à 5% =.......................................
III. Réponse à une rampe

t=0:0.1:4;
ramp=t;
y=lsim(num,den,ramp,t);
plot(t,y)
IV. Etude fréquentielle

bode(num,den)
Pour avoir un diagramme de Bode personnalisé
puls=logspace(-2,3,1000);
[ampli,phase,puls]=bode(num,den,puls);
subplot(211),semilogx(puls,20*log10(ampli)),
grid
subplot(212),semilogx(puls,phase)
grid
nichols(num,den)

ngrid
figure
nyquist(num,den)
Mesure de la marge de phase et de la marge de gain ainsi que des pulsations
correspondantes
margin(num,den)
[Gm,Pm] = margin(num,den)
Pour construire un système en boucle fermée :

t=0:0.02:0.5;
[numf,denf]=cloop(num,den,-1); t=0:0.02:0.5;
z=step(numf,denf,t);
plot(t,z)

Partie 2 :
Etude d'un système du second ordre
10
H(p) =
p 2 + 20.z.p + 100
I. Ecriture de la fonction de transfert

Saisir la fonction de transfert précédente dans les cas suivants :
z=0,1.
z=0,7.
z=1.
z=2.
Utiliser la commande hold on pour faire la superposition des courbes.
II. Etude de la réponse à un échelon

Déterminer la réponse à un échelon pendant 10s
Ecrire les commentaires sur la courbe :
Exercice :
Donner le gain statique K=………………………………………………………
Donner l’amortissement réduit z=……………………………….………………
Donner la pulsation propre non amortie wn=………………………………..…
Mesurer le temps de réponse à 5% =………………………………………….
Mesurer le dépassement D%=......................................................................
Mesurer le temps de montée au premier pic tpic=.........................................
III. Réponse à une rampe

Tracer la réponse du système pour une rampe
IV. Etude fréquentielle

Tracer le lieu de Bode personnalisé.
Tracer le lieu de Black.
Tracer le lieu de Nyquist.
Mesurer la marge de phase et de la marge de gain ainsi que des pulsations
correspondantes
margin(num,den)
[Gm,Pm,Wcg,Wcp] = margin(num,den)
Etudier le système en boucle fermée.
V. Lieu des racines

La méthode consiste à regarder où se trouvent les pôles du système bouclé lorsque l'on fait
varier le gain du correcteur proportionnel.

Pour afficher le lieu des pôles :

rlocus(num,den);
Pour préciser une zone sur le lieu des pôles :
zeta=0.2;
wo=5;
sgrid(zeta,wo)
Pour chercher la valeur du gain k permettant d'obtenir les pôles désirés en boucle fermée
[k,poles]=rlocfind(num,den);
k
poles
VI. Exercice
Regarder le lieu des pôles pour les fonctions de transfert suivantes
1 1 (p + 0,5)
H 1( p ) = H2( p )= H3( p )=
1+ p (1 + p)(p + 0,2) (1 + p)(p + 0,2)
(p + 2) 1 1
H4( p )= H5( p )= H6 ( p ) = 2
(1 + p)(p + 0,2) (1 + p)(p + 0,2)p (p + 4p + 5)
1
H7 ( p ) = 2
(p + 4p + 5)p
Choisir la valeur à donner au gain pour que le système H7 ait un amortissement de 0,7 en
boucle fermée. Simuler alors la réponse à un échelon du système bouclé.

TP n°4 Simulation de la régulation de vitesse d’un moteur
TP4 : Simulation de la régulation de vitesse d’un moteur
TP 4
Simulation sous Simulink
de la régulation de vitesse
d’un moteur à courant continu
Objectif :
Etudier la régulation de vitesse d’un moteur à courant continu.
Etudier la régulation de vitesse d’un moteur à courant continu avec un retard.
Contenu :
Partie 1 :
Régulation de vitesse d’un moteur à courant continu :
Partie 2 :
Régulation de vitesse d’un moteur à courant continu avec un retard :
¾ Système non corrigé.
¾ Correction P du système bouclé.
¾ Correction du système par PID classique.
¾ Correction avec CTM.

Partie 1 :
Premier exemple
Lors de cette première partie, vous allez étudier la régulation de vitesse d’un
moteur à courant continu dont la fonction de transfert est :
H( p ) =
0 ,6
0 ,05 p + 1
Pour cela, sur la fenêtre SIMULINK, choisissez file et cliquez sur new. Une
nouvelle fenêtre apparaît intitulé « untitled ». Pour construire votre système, il faut
revenir à la fenêtre de base et double cliquez sur le bloc « linear ». A l’aide de la souris,
tirez le bloc « transfer Fcn » et transportez le sur la fenêtre « untitled ». Refaites la
même opération pour les blocs sum et gain. Ensuite reliez les différents blocs entre eux,
de préférence à l’aide du bouton droit de la souris. En fin, vous obtenez la figure
suivante :
Fermez la fenêtre « linear » et double cliquez sur le bloc « sources » situés dans
la fenêtre SIMULINK afin de prendre une entrée de type échelon (Step Input). Par la
famille « sinks », prenez le bloc « Graph » pour visualiser la sortie du système. Pensez à
sauvegarder régulièrement votre schéma (File / Save as). Le fichier sera enregistré sous
simoteur.m. En fin, vous obtenez la figure suivante :

Il ne vous reste plus qu’à configurer les différents blocs. Ainsi, double cliquez
sur le bloc « Transfert Fcn » de votre simulation. La fenêtre suivante apparaît :
Vous indiquons au « Numerator » [0,6] et pour le « Denominator » [0,05 1] et

validez par OK. De la même manière, déterminez le gain à 1 et modifiez « sum » en
indiquant + -. Ensuite, configurez l’échelon en mettant l’instant de départ à 0, la valeur
initiale à 0 et la valeur finale à 1. Enfin, pour le bloc « graph », réglez les paramètres de
temps de simulation à 0,5, l’amplitude minimale à 0 et l’amplitude maximale à 1. Le
schéma apparaît de la manière suivante :
Î Après avoir réglé les paramètres de simulation, vous démarrez la simulation en

appuyant sur « start ».
Î Relever la courbe et déterminer le gain statique ainsi que l’erreur de position pour ce
système. Comparer les résultats aux valeurs théoriques.

Partie 2
Deuxième exemple
De nombreux systèmes possèdent par nature un retard pur. Il est donc logique
d’introduire dans leur description un retard sous la forme d’un terme e-Tp au numérateur
de leur fonction de transfert.
I. Système non corrigé

Vous allez étudier avec SIMULINK un système à retard pur en boucle ouverte
e − Tp
L( p) = gs. avec T = 1s, τ = 2 s et gs = 0.5.
1 + τp
de la forme :
Pour faciliter les études suivantes, il est conseillé de placer la fonction de premier ordre
en tête de schéma et le retard pur à la suite.
Î Observer sa réponse en boucle ouverte.

Î Relever la courbe, le gain statique théorique ainsi que l’erreur de position.

II. Correction P du système bouclé

Parmi les différentes méthodologies de régulation direct, Broïda a proposé une
solution s’appuyant directement sur les paramètres de l’identification de Strejc. Le
tableau suivant résume les valeurs adoptées pour les différents types de régulateurs :
π .τ π .τ 0.8τ
Type de correction P PI PID
gr
4T .gs 4T . gs T . gs
Ti ∞ τ τ
Td 0 0 0.4 T
Î Mettre en place une structure de correction proportionnel P.
Î Boucler le système.
Î Relever la courbe ainsi que le gain statique. Insérer ensuite le gain de réglage gr
défini par Broïda.
Î Observer la réponse à l’échelon correspondante et indiquer la précision statique du
système. Relever ensuite la réponse à une rampe et donner l’erreur de traînage.

III. Correction du système par PID classique

Î Mettre en place une structure de correction PI classique puis PID. Dans chaque cas,
régler les coefficients suivant Broïda.
Î Dans chacun des cas, observer la réponse à l’échelon, déterminer l’erreur de position
ainsi que la valeur du dépassement.
Î Conclure sur les différentes corrections apportées.
IV. Correction avec CTM

Dans un système présentant un retard pur, la réaction de la sortie se fait toujours
avec retard par rapport à l’établissement de l’entrée. L’asservissement se faisant par
comparaison entre la sortie et la consigne, il apparaît donc un écart « systématique »
lors des transitoires de l’entrée.
Pour ne pas envoyer de commande directe au système, on utilise un
Compensateur de Temps Mort (CTM) dont le rôle est d’empêcher la réaction
instantanée du comparateur lors d’un changement de consigne.
Une des structures possibles est celle du prédicteur de Smith qui conduit à
1 − e − Tp
l’expression pour le compensateur :
CTM ( p) = gs.
1 + τp
Avec cette technique, il est possible de faire intervenir un correcteur PI ou PID
classique de façon satisfaisante. C’est comme si le retard était rejeté en dehors de la
boucle de régulation.
Mettre en place la structure de compensation de type CTM comme le montre la
figure ci-dessous. La correction étant ramenée à celle d’un système du premier ordre,
seuls les correcteurs P et PI sont à envisager.

Î Utiliser une correction P seule. Observer la réponse et la comparer lorsqu’il n’y a pas
la correction CTM.
Î Pour le régulateur PI, observer les réponses du système pour différentes valeurs de
gr. Comparer avec la correction PID du paragraphe précédent.
Î Conclusions



Annexe

Annexe
Annexe
Lieu de Bode

Annexe
Lieu de Nyquist

Annexe
Lieu de Black–Nichol's

Annexe
Dépassement Dm en fonction
du coefficient d'amortissement z

Annexe
Temps de réponse réduit en fonction

du facteur d'amortissement

Bibliographie

Bibliographie
Bibliographie
[1] B. Bergeon, AUTOMATIQUE : Systèmes linéaires analogiques, IUT Bordeaux 1,

GEII, septembre 2007.
[2] Frédéric Gouaisbaut, Automatique des systèmes linéaires, Université Paul Sabatier,
Laboratoire d’Analyse et d’Architecture des Systèmes, 2007.
[3] Anne Johannet et Daniel Diep, Cours d’Automatique de première année, Ecole des
mines d’Alès, 2005.
[4] Michel ETIQUE, Régulation automatique (REG), Haute Ecole d’Ingénierie et de
Gestion du canton de Vaud (HEIG-Vd), Département d’électricité et
d’informatique Filière Génie Electrique, octobre 2005.
[5] Eric Magarotto, Cours de Régulation, Université de Caen, Département Génie
Chimique et Procédés, Version septembre 2004.
[6] Jean-Marc Allenbach, Systèmes asservis, Volume 1: Asservissements linéaires
classiques, Ecole d’Ingénieurs de Genève, Laboratoire d’Automatique, N° 132,
Edition 2004.
[7] Eric Ostertag, Systèmes et asservissements continus : Modélisation, analyse,
synthèse des lois de commande, Ellipses / Editions marketing S.A. 2004, ISBN 2-
7298-2013-2.
[8] Jean–Yves Fabert, Automatismes et automatique, Ellipses / Editions marketing
S.A. 2003, ISBN 2-7298-1429-9.
[9] Yves Granjon, Automatique : Systèmes linéaires, non linéaires, à temps continu, à
temps discret, représentation d'état, Dunod, Paris 2003, ISBN 2 10 007118 1.
[10] Dominique Jacob, Régulation PID en génie électrique, Ellipses / Editions
marketing S.A. 2000, ISBN 2-7298-0075-1.
[11] M. Ksouri et P. Borne, Systèmes asservis linéaires continus : Cours et exercices
résolus, Centre de publication universitaire, 2000.
[12] Jean–Pierre Caron, Jean–Paul Hautier et Pierre–Jean Barre, Systèmes
automatiques, Tome 3, Ellipses / Editions marketing S.A. 1997, ISBN 2-7298-
6780-5.
[13] Philippe de Larminat, Automatique : Commande des systèmes linéaires, Editions
Hermès 1996, ISBN 2-86601-515-0.
[14] El–Kébir Boukas, Systèmes asservis, Editions de l'école polytechnique de
Montréal, 1995, ISBN 2-553-0043-3.

Bibliographie
[15] Gérard Blanchet et Jacques Prado, Eléments d'automatiques, Ellipses / Editions

marketing S.A. 1995, ISBN 2-7298-4559-3.
[16] Maurice Rivoire, Jean Louis Ferrier et Jean Groleau, Exercices d'automatiques :
Signaux et systèmes, Edition Chihab–Eyrolles 1994.
[17] C. Sermondade et A, Toussaint, Régulation : Identifications, stabilité, réglage,
Tome 2, Editions Nathan, Paris 1994, ISBN 2-09-177-743.
[18] P. Borne, G. Dauphin–Tanguy, J. P. Richard, F. Rotella et I. Zambettakis, Analyse
et régulation des processus industriels, Editions Technip, Paris 1993, ISBN 2-
7108-0639-8.
[19] Marek Zelazny, Fouad Giri et Taїeb Bennani, Systèmes asservis : Commande et
régulation, Tome 1, Editions Eyrolles 1993, ISBN 2-212-09569-4.
[20] Jean–Charles Gille, Théorie et calcul des asservissements linéaires, Dunod, Paris
1992, ISBN 2-10-001440-4.
[21] J. J. stefano, A. R. Stubberud et I. J. Williams, Systèmes asservis 1: Cours et
Problèmes, Mc Graw-Hille, Paris 1991, ISBN 2-7042-0017-3.
[22] Joseph J. Distefano, Allen R. Stubberud et Ivan J. Williams, Systèmes asservis :
Cours et problèmes, Série Schaum, McGraw–Hill Inc, ISBN : 0–07–017047–9,
2ème édition, Paris 1990.
[23] Michel Gondran, Informatique et asservissement, Editions Gasteilla, Paris 1989.
[24] Patrick Siarry, Automatique de Base, Ellipses / Editions marketing S.A. 1989,
ISBN 2-7298-8928-0.
[25] Pierre Faurre et Maurice Allègre, Eléments d'automatiques, Dunod, Paris 1984,
ISBN 2-04-015702-6.

Ce cours d'automatique et de régulation traite les systèmes
asservis, linéaires, invariants, continus et monovariables. Il s'articule
autour de trois grands thèmes : les pré–requis mathématiques,
l’étude des systèmes et l'analyse de leurs performances et, enfin, la
synthèse de correcteurs pour améliorer ces performances. Chaque
chapitre est enrichi par une série d’exercices. De plus, des
problèmes traitant l’asservissement et la régulation des systèmes
industriels sont proposés à la fin du cours. Enfin, Cette note englobe
des travaux pratiques à câbler sur simulateurs réels et logiciels
(Matlab/Simulink).
Ce manuel est destiné en priorité aux étudiants de 1er cycle qui

abordent l'automatique (des instituts d’enseignement supérieur et
des classes préparatoires), aux enseignants qui veulent disposer
d'un support de cours et aux ingénieurs désireux de mettre à jour
leurs connaissances.

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C h a p itre 1 : N o tio n d e s y s tè m e s lin e a ire s a s s e rv is

C h a p itre 2 : L e s s y s tè m e s lin é a ire s c o n tin u s

Cours d’automatique et régulation -I-

1. F o n c tio n d e tra n s fe rt ............................................................................................................. 2 1

Cours d’automatique et régulation - II -

C h a p itre 5 : P e rfo rm a n c e s d e s s y s tè m e s lin é a ire s a s s e rv is

1. In tro d u c tio n ............................................................................................................................ 5 8

Cours d’automatique et régulation - III -

T P d 'in itia tio n : E q u ip e m e n t d u la b o ra to ire ............................................................................. 8 7

T P 4 : S im u la tio n d e la rég u la tio n d e v ite s s e d ’u n m o te u r .................................................. 1 1 4

Cours d’automatique et régulation - IV -

Cours d’automatique et régulation -V-

Cours d’automatique et régulation - VI -

Cours d’automatique et régulation -A-

Chapitre 1 : Notion de systèmes lineaires asservis

x(t ) = R.i(t ) + ∫ i(t ).dt

x1(t) SYSTEME y1(t)

x2(t) SYSTEME y2(t)

Si on applique à l’entrée : x(t ) = a .x1 (t ) + b.x 2 (t ) .

Cours d’automatique et régulation 2

1.2.2. Les systèmes invariants

Courant MOTEUR Couple

Un modèle déterministe ( ≠ stochastique) possède des entrées et des paramètres non

Rhéostat Résistance chauffante Four

Pour utiliser ce type de commande, il est nécessaire de connaître le système et les

Cours d’automatique et régulation 3

• Chaînes directes: Elles comprennent des éléments amplificateurs et éventuellement,

• Chaînes de retour : Elle sont constituées d’éléments de précision généralement

Exemple : Chauffage d’un immeuble

La figure A représente le système. La température θ à l’intérieur de l’immeuble est

munie d’une sortie θ , d’une entrée de commande T à la disposition de l’opérateur et d’une

Cours d’automatique et régulation 4

chauffage. Cette commande en boucle ouverte donne de bons résultats.

que par temps froide le soleil pénètre à l’intérieur de l’immeuble. La température θ va

1.3.2. Notion de rapidité

Cours d’automatique et régulation 5

1.3.3. Notion de précision

Avec e(t ) et s (t ) de même nature. Autrement, l’erreur est mesurée à la sortie du

• Un signal s (t ) est causal si s (t ) = 0 ∀ t < 0 .

• Un signal s (t ) est déterministe si s (t ) est connu.

e(t ) est une impulsion de Dirac idéale.

Si e0 = 1 : e(t ) est un échelon de

Cours d’automatique et régulation 6

Si a=1 : e(t ) appelée échelon

3. Réponses particulières d’un système scalaire

x(t) Système y(t)

Pour connaître le comportement du système et le comparer à d’autres systèmes, on

On appelle réponse impulsionnelle, la réponse notée h(t ) , obtenue par l’application

On appelle réponse indicielle, la réponse notée ω (t ) , obtenue par l’application d’un

échelon unité u (t ) à l’entrée du système, celui-ci étant initialement au repos.

4. Réponse à un signal quelconque

On considère un système scalaire linéaire invariant de réponse impulsionnelle h(t ) .

Pour un système scalaire, linéaire et invariant, initialement au repos, la réponse y (t ) à un

Cours d’automatique et régulation 7

y (t ) = ∫ x(v ).h(t − v ).dv = x(t ) ⊗ h(t )

Cette expression se note de façon condensée : y (t ) = x(t ) ⊗ h(t ) . ‘ ⊗ ’ est l'opérateur

de convolution ; y (t ) est la convolution du signal d'entrée avec la réponse impulsionnelle

• Le produit de convolution est commutatif : y (t ) = x(t ) ⊗ h(t ) = h(t ) ⊗ x(t ) .

• L’impulsion de Dirac et la réponse impulsionnelle (si x et y ont la même dimension) sont

temps t = 0 ), alors x(v ) = 0 si v < 0 . Les bornes de l’intégrale de convolution se

simplifient et le produit de convolution s’écrit :