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J. Fontaine – Vibrations - Résumé 1 – V_14 – - 1/20 J.

Fontaine – Vibrations - Résumé 1 – V_14 – - 2/20

1. OSCILLATEUR AMORTI ET FORCÉ (RÉSUMÉ).


1.2. OSCILLATIONS NON AMORTIES
1.1. NOTIONS DE BASE (MÉCANIQUE – ÉLECTRIQUE). Frottements, résistances, négligeables.
1.1.1. Conditions et caractéristiques générales
d 2s d 2s 2
Equation a + bs = 0 ou 2 + ω 0 s = 0 .
- un état d’équilibre dt 2
dt
- des phénomènes de rappel vers la position d’équilibre (forces de rappel en mécanique, ..) Solution : s( t ) = A cos(ω 0 t + ϕ 0 )
- linéarité
! = A e€ j(ω 0t + ϕ 0 ) " e jω 0t . ω = b
- Energie (stockée, consommée, échangée avec l’extérieur)
Ou encore s(t)
€ 0 =A0 0 a la pulsation propre (ou pulsation normale).

- Etude : Equation différentielle obtenue à partir des principes physiques de base : conservation de ω0 1 2π
fréquence ν 0 =
€ . période : T0 = = .
l’énergie, principe fondamental de la dynamique, théorème du moment cinétique, loi des mailles-loi 2π ν0 ω0
des nœuds, …)
1.1.2. Schéma 1.3. OSCILLATIONS AMORTIES - RÉGIME LIBRE ( fexc = 0 ou e(t) = 0 )

d 2s ds d 2q dq 1
m + h + Ks = 0 L + R + q = 0
dt 2 dt dt 2 dt C
Position de €
repos F(ress -> masse) d 2s ds R
2 h K 1
Ou avec (ou ) et ω 0 =
K, h s dt 2
+ 2 β
dt
+ ω 0 s = 0 β =
2m 2L m ( ou LC )
F(ext) €
L’approche énergétique mène au même résultat.
M
Fsup Solution
€ €
€ est apériodique. €
Si β > ω 0 , il n’y a pas d’oscillation, le régime
l0
Si β = ω 0 , le régime est critique, le retour vers la positon d’équilibre se fait en un temps minimum.
l Axe de déplacement de m
β < ω 0 , la réponse est ‘pseudo-périodique’ : le système passe périodiquement par la position
0 x € d’équilibre, mais avec une amplitude d’oscillation qui décroît exponentiellement. La solution s’écrit :
x=0 A (x=l0) B (x=l) vecteur unitaire dans la € 2π
2
u direction du déplacement s( t ) = A0 e− βt cos (ω p t + ϕ 0 ) avec ω p = ω 0 − β 2 ou Tp =
Repère utilisé pour la € ω 02 − β 2
description de lʼoscillation
(0 au point de repos de m) s=0 s(t)
(
ou q(t) = Q0 e− βt cos ω p t + ϕ 0 )
Oscillateur mécanique € €


i(t) C
L q(t)
R

Int
u L(t) u C(t)
u R(t)

e(t)

Oscillateur électrique
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E0
Q = 2π , (E0, l’énergie du système à un moment donné, ∆E1, l’énergie perdue à la période qui
ΔE1
E0 1 1
suit). = ≈
ΔE1 1− e−2 βT 2βT
€ E0 1 mω p mω 0 Ou (cas électrique)
Q = 2π ≈ 2π = ≈
ΔE1 2 βT h h Lω 0 1 1 L
€ = = =
1 ω R RCω 0 R C
= mK = 0
h 2β

1
• Pour Q ≤ , le régime est€ apériodique et il n'y a pas d'oscillations ; à
2
β = β crit = ω 0 = K m , le régime est dit critique, et le retour vers la position d’équilibre est le
plus rapide (cas de l’amortisseur).
€ 1
• Pour Q > , on observe un régime d’oscillation pseudo-périodique. La fréquence des oscillations
€ 2
1 1 1
est donnée par : f p = ω0 1 − = f0 1 − .
2π 4Q2 4Q2
La grandeur τ a = 1 une constante de temps qui caractérise la décroissance de l’amplitude de la €
β 1.4. RÉGIME FORCÉ
vibration, indique le temps pendant lequel le système oscille après avoir été écarté de sa position
d’équilibre (l’amplitude passe de Amax = A0 à t=0 à
Amax = 0,37 Amax à t = τa). D'un point de vue d 2€
s ds d 2q dq 1
e m + h + Ks = Fexc cos (ω t ) L + R + q = U exc cos(ωt )
expérimental,
€ β peut être relié aux mouvements de la masse m par la relation : dt 2 dt dt 2 dt C

$A ' La solution générale est la somme


−1
(3.1) β = ln & 2 ) .
t 2 €− t1 % A1 ( € - d'une solution générale de l'équation avec 0 au 2ème membre (l'oscillateur 'libre amorti') et

- d'une solution particulière du type s = X cos (ωt + ϕ),.
Energie de l’oscillateur non amorti :
1 Cas électrique (électrique – magnétique)
E cin
€ (t) = m v2
2 1 q2 1 Q0 2
1 2
U ch.el = = cos 2 (ω 0 t + ϕ 0 )
= m ( A ω 0 ) sin 2 (ω 0 t + ϕ 0 ) 2 C 2 C
2
1 2 1 2 2
1 E ch.magn = Li = Lω 0 Q0 sin 2 (ω 0 t + ϕ 0 )
E pot (t) = K A 2 cos2 (ω 0 t + ϕ 0 ) 2 2
2 € 1 Q0 2
€ = sin 2 (ω 0 t + ϕ 0 )
1 1 2 2 C
E tot = KA 2 = mω 0 A 2 = const.
2 2 € Q0 2
€ E T = E ch.el + E ch.magn. =
2C

Energie de l’oscillateur amorti.
€ 1
Dans le cas d’une amplitude décroissante
€ : E(t ) = KA0 2 exp (−2β t ) = E0 exp(−2 β t)
2
Facteur de qualité de l’oscillateur Q : La qualité d’un oscillateur définit sa capacité à garder l’énergie
qu’on y a introduite.
Solution complexe en régime permanent : s˜ (t) = X e j (ωt +ϕ ) = X e jϕ e j (ωt ) = X˜ e j (ωt )


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Fexc Fexc 4 β 2ω 2
Soit après remplacement : X = ou X = Puissance consommée en fonction de ω : Pmoyen (ω ) = Pmoyen. max
(−mω 2 2
+ K ) + hω 2
m (ω 0
2
−ω 2
)
2
+ (2βω )
2
(ω 0
2
)
− ω 2 + 4 β 2ω 2
Largeur du pic de résonance à mi-hauteur :
Fexc U exc
X= ou Q= ou
2
$ 2 ω0 h R
(−mω 2
+ K ) + h 2ω 2 2 1' 2 2 BP1/2 = Δω −3dB = ω 2 − ω1 = ω 0€.2ε = 2 β = ( = ou )
€ &−Lω + ) + R ω Q m L
% C(
Fexc
X (ω ) = U exc On a donc : Δω rés.1/ 2 . τ energie = 1 .
2 2 Q(ω ) =
m (ω 0
2
)
− ω 2 + (2βω ) 2
(
2
L ω 0 − ω 2 + (2βω )
2
) 1.5. L’OSCILLATEUR ÉLECTRIQUE EN RÉGIME LIBRE

Le déphasage ϕ entre l’excitation et la réponse de l’oscillateur est donné par : €
" −ω h % % ( uL uR
€ −ωR *
ϕ (ω ) = arctan $ ' ou. € ϕ (ω ) = arctan'
# −mω 2 + K & ' −Lω + 1 *
2 i(t)
& C)
& −2βω ) L
Ou ϕ = arctan( 2 2+
'ω0 − ω * - - - -
€ C uC
ω X F + +
q(t) + +
Réponse en fréquence avec les paramètres relatifs Ω = ; Xˆ = ; X0 = exc ;
ω0 Xω = 0 K
€ h 1
ε= : Xˆ =
hcrit 2 2 Circuit électrique R-L-C (tension représentées en convention récepteur)
1− Ω2 + (2εΩ) ( )
€ € € loi des mailles, v R + v L + vC = 0 on a :
di q
L + Ri + =0 d 2 q R dq 1
€ dt C .ou + + q=0
€ dt 2 L dt LC
On trouve donc une équation différentielle identique à celle obtenue pour l’oscillateur mécanique :
d 2q dq R
€ (3.2) + 2β + ω 0 2 q = 0 avec β = et ω 0 = 1 .
dt 2 dt 2L LC
solution q(t) = Q0 e
− βt
(
cos ω p t + ϕ 0 )
Lω 0 1 1 L
Coefficient de qualité : Q €
= =€ = .
R RCω 0 R C

Le régime oscillatoire pseudopériodique apparaît si Q > 1
2.

2. OSCILLATEURS
€ COUPLES ET MODES NORMAUX
Fexc
X max = Q X0 = Q
K U max = Q U 0 (surtension à la résonance) 2.1. OSCILLATIONS LIBRES DE 2 OSCILLATEURS
€ MECANIQUES COUPLÉS NON AMORTIS
ω F Fexc 2.1.1. Coordonnées propres (ou normales)
= 0 . exc =
2β K m ω 0 . 2β Nous avons vu que la description d’un oscillateur à 1 degré de liberté se simplifie, si on définit son

€ € état par l’écart par rapport à l’équilibre, de sa grandeur caractéristiques (élongation, surpression,
charge,..). Il en est de même pour les systèmes à plusieurs degrés de liberté. Un tel système de
Bande passante à – 3 dB du pic de résonance : coordonnées est dit ‘propre’ ou ‘normal’. La figure ci-après représente deux pendules couplés par un
€ ressort de raideur K. θ1(t) et θ2(t) sont les écarts angulaires par rapport à la position d’équilibre
(verticale) et constituent les coordonnées normales. Pour les petites oscillations, il est possible de
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prendre également x1(t) et x2(t), définis comme les écarts des masses par rapport aux positions 2.1.4. Détermination des fréquences propres dans un cas
d’équilibre X10 et X20 sur l’axe horizontal. L’état de ce système est défini par le couple {θ1(t) , θ2(t)} quelconque d’oscillateur à 2 degrés de liberté.
ou { x1(t) , x2(t)}.
Considérons le système de 2 masses couplées par des ressorts à un support rigide (Fig. ci-après).
X10 X20
x1 x2
L K2
L K1 K12
θ2

θ1
m K m
m1 m2
x1(t) x2(t)
Fig. 2-2 : Système K-M à 2 degrés de liberté. X10 et X20 sont les positions de repos
X 10 X 20 X prises comme origine des coordonnées ‘normales’.

Fig. 2-1 : Deux pendules reliés par un ressort constitue un système couplé à 2 DdL. La relation fondamentale de la dynamique appliquée à chacune des 2 masses permet d'écrire :
Les coordonnées ‘normales’ sont les écarts par rapport aux positions d’équilibre, ici d 2 x1 d2x
{θ1, θ 2 } ou { x1, x 2} . (3.3) (a) m1 2
= − K1 x1 − K12 ( x1 − x 2 ) ou m1 21 + (K1 + K12 ) x1 − K12 x 2 = 0
dt dt
2.1.2. Observation des modes propres d 2 x2 d 2 x2
(b) m 2 = − K 2 x 2 − K12 ( x 2 − x1 ) ou m2 + (K 2 + K12 ) x 2 − K12 x1 = 0
Les modes propres sont des oscillations particuliéres qui ont les propriétés suivantes : dt 2
dt 2
€ € € €
- tous les constituants du système oscillent à la même fréquence, Les équations différentielles peuvent se mettre sous la forme :
- les amplitudes relatives des différents oscillateurs sont liées au mode propre considéré, # d 2 x1
€ % + a1 x1 − b1 x 2 = 0 €
- deux oscillateurs quelconques du système oscillent, soit en phase, soit en opposition de phase, % dt 2
ce qui signifie qu’ils passent tous simultanément par la position d’équilibre. (3.4) $ 2
% d x2 + a x − b x = 0
Chaque mode propre est caractérisé par une pulsation particulière ; il y a autant de modes avec leurs %& dt 2 2 2 2 1
pulsations associées qu’il y a de degrés de liberté dans le système.
2.1.3. Méthode de résolution des équations de mouvement du K1 + K12 K K 2 + K12 K12
avec a1 = , b1 = 12 < a1 , a2 = , b2 = < a2 .
système libre. m1 m1 m2 m2
La méthode à suivre est la suivante : €
• La solution générale de ce système différentiel est la somme de 2 solutions particulières.
1 - On écrit les 2 équations différentielles pour les paramètres normaux x1 et x2. • Les solutions particulières correspondent aux modes propres. Ce sont 2 paires de solutions
1 = A1 cos(ω pr t + ϕ1 ) et x 2 = A2 cos(ω pr t + ϕ 2 ) avec ωpr la
€ sinusoïdales qui
€ s’écrivent : x€ €
2 – On fait l’hypothèse que le système admet des solutions harmoniques,
pulsation propre qui peut prendre autant de valeurs qu’il y a de paramètres (ici 2) .
x1 = A1 cos(ω pr t + ϕ1 ) et x 2 = A2 cos(ω pr t + ϕ 2 )
• Il existe pour chaque pulsation propre ωpr.1 = ω1 et ωpr.2 = ω2 un groupe de constantes A1, A2, ϕ1 et
ce qui signifie que le système peut osciller avec la même pulsation pour tous les oscillateurs. En ϕ2 fixées par les conditions
€ initiales. €
passant par la représentation complexe, on obtient un système algébrique, linéaire et homogène.
€ 3 – La résolution des
€ systèmes d’équations permet d’obtenir 2 pulsations particulières ω pr.1 et ω pr.2 ; En complexe la solution s’écrit :
ce sont les pulsations propres (l’équivalent du ω 0 pour l’oscillateur libre). j [ ω pr t ]
(3.5) x1,2 ( t ) = A1,2 e .
A En remplaçant la solution ci-dessus dans l'équation (3.8) on obtient :
4 - On substitue ensuite ω pr.1 dans l'une des 2 équations et on obtient le rapport d’amplitude 2 pour
€ € A1
$ a −ω 2 A − b A = 0
le 1er mode propre. € € (3.6) %
(
& 1 pr 1 )1 2 (a)
A2
5 - On substitue ensuite ω pr.2 dans une équation du système de départ et on obtient
€ A1
pour le (
&'− b2 A1 + a2 − ω pr
2
) A2 = 0 (b)

deuxième mode propre. Ce système peut être écrit sous la forme suivante :

€ €

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$a − ω 2
1 pr − b1 ' $ A1 ' donc décrit par les expressions : x1 = A0 cos(ω1t ) et x 2 = A0 cos(ω1t ) . Les deux masses
(3.7) & 2) & ) = 0 oscillent en phase avec la même amplitude ; le ressort central n’est pas sollicité dans le mouvement.
% − b2 a2 − ω pr ( % A2 (
1 3K
Ce système admet des solutions différentes de la solution triviale ( A1 = A2 = 0 ) si le déterminant 2ème mode propre (fréquence f 2 = ):
€ 2π m€
des coefficients de { A˜1, A˜ 2 } est nul, ce qui donne l’équation aux valeurs propres suivante :
€ 3K
De la même façon, après remplacement de ω pr par ω 2 = dans l’équation 3.10.b, on
(3.8) (a − ω ) ( a − ω ) − b b
1
2
2
2
1 2 = 0 soit encore :

m
obtient l’amplitude €
du 2ème mode : −K x1 − K x 2 = 0 , soit pour les amplitudes :
2 2
(3.9) (€
ω ) − (a + a ) ω + a a 2
1 2 1 2 − b1b2 = 0 A1 = A0 et A2 = − A0 . Le 2ème mode est donc décrit par les expressions :
x1 = A0 cos(ω 2 t ) et x 2 = − A€
0 cos(ω 2 t ) . Les deux masses oscillent en sens contraire avec la
On peut vérifier que le discriminant ∆ de cette équation du second degré en ω2 est toujours positif ; il y
€ €
a donc toujours 2 racines positives : même amplitude. Dans ce mode, le milieu du ressort reste immobile ; le mouvement se passe comme

si chaque masse était attachée à deux ressorts, l’un avec la raideur K et l’autre avec la raideur 2K, ou,
€ € ce qui est équivalent, à un ressort de raideur 3K.
(3.10) ω pr.1 = ω1 =
( a1 + a2 ) − Δ
et ω pr.2 = ω 2 =
( a1 + a2 ) + Δ
. € €
2 2
2
où Δ = ( a1 + a2 ) − 4 ( a1a2 − b1b2 ) . Ces pulsations propres correspondent chacune à un mode Mouvement de l’oscillateur couplé avec des conditions initiales quelconques.
propre d'oscillation. Lorsque les conditions initiales ne satisfont pas l’un ou l’autre des modes propres, la réponse du
€ conditions initiales particulières, le système
€ système est une combinaison d’oscillations sur les modes propres. La solution générale s’écrit :
Pour des oscille de manière purement sinusoïdale suivant
€ les modes propres associés aux pulsations propres ωpr.1 et ωpr.2. ! x $ ! x (ω ) $ ! x (ω ) $
1 pr.1 1 pr.2
# 1 & =  # & +  # & 
#" x2 &% # α1   x2 (ω pr.1 ) & # α 2   x2 (ω pr.2 ) &
(3.1) " % " %
Amplitudes :
Les équations (3.10) permettent d’écrire une relation entre les amplitudes des modes propres : où α1 et α2 sont les rapports d'amplitude des modes propres.
2
A2 a − ω pr b2
(3.11) = 1 = 2
. Phénomène de battement entre les 2 oscillateurs.
A1 b1 a2 − ω pr
Lorsque le couplage est faible et que les fréquences propres des oscillateurs (en oscillations
A découplées, ω d .1 ≈ ω d .2 ) sont voisines, il se produit un phénomène de battement. Prenons
Un signe + pour le rapport 1 signifique que les oscillateurs en en phase, un signe – signifie qu’ils
A2 l’exemple du système couplé symétrique m/K vu plus ci-dessus (K1 = K2 = K, K12 << K1 et K2 , m1
€ opposition de phase. Si on suppose ω1 < ω2 , pour ω = ω1 , les 2 oscillateurs oscillent en
sont en = m2 = m ). Les pulsations propres :
phase ; pour ω = ω2 les oscillateurs oscillent en opposition de phase. Les amplitudes dépendent des
€ K K + 2K12
paramètres K et m.
€ ω1 = et ω2 = = ω1 + Δω .
m m
Cas particulier 1 (cas du système symétrique vu précédemment) : Les masses et les ressorts sont Dans ce cas, si à l'instant initial, on écarte l'une des masses d’une valeur A0, l’autre étant retenue et on
identiques K1 = K2 = K12= K et m1 = m2 = m. lâche à t=0, on observe une oscillation modulée en amplitude. Avec les conditions initiales ci-dessus,
le mouvement d’oscillations est donné par les expressions
Les pulsations propres sont alors : € €
% A0 A0
K 3K 1 K x
' 1 (t) = cos(ω1t ) + cos[(ω1 + Δω ) t ]
ω1 = et ω2 = ou pour les fréquences f1 = et 2 2
m m 2π m & ou encore :
' x (t) = A0 cos(ω t ) − A0
cos[(ω1 + Δω ) t ]
1 3K ( 2 1
f2 = = 3 f1 2 2
2π m
(3.2) x1 (t) = A0 cos( 12 Δω t ) cos[ω1t ] et x 2 (t) = A0 sin( 12 Δω t ) sin[ω1t ]
€ € 1 K €
1er mode propre (fréquence f1 = ): Il y a transfert d'énergie d'un pendule à l'autre. Le mouvement des 2 pendules, un battement à la
2π m €
€ pulsation ω B = Δω = ω 2 − ω1 , est représenté ci-après. La période du battement définie comme
K € l’intervalle de temps entre deux ‘zéros’ de l’amplitude A0 cos( 2 Δω t ) est égale à :
1
En remplaçant ω pr par ω1 = dans l’équation 3.3.a, on obtient l’amplitude du 1er mode propre
m
er
: 2 = 0 . Les amplitudes sont donc identiques : A1 = A2 = A0 . Le 1 mode est
K x1 − K x€

€ €

€ €
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2π Les équations différentielles peuvent être mises sous la forme ci-après :


TB = ; la fréquence du battement est donc égale à la différence des fréquences propres du
ω 2 − ω1 $ d 2 x1
1 & + a1 x1 − b1 x 2 = c cos(ωt )
système f B = = f 2 − f1. & dt 2
TB (3.5) % 2
& d x2 + a x − b x = 0
€ &' dt 2 2 2 2 1

x1
K1 + K12 K K 2 + K12 K12
€ avec a1 = , b1 = 12 < a1, a2 = , b2 = < a2 , c = Fexc
m1 m1 m2 m2 m1
€ On cherche d'abord les solutions avec les hypothèses suivantes.
TB T1 1. On considère uniquement le régime forcé permanent, qui subsiste après amortissement du régime
libre étudié ci-dessus. €
x2 € € € €
2. L'amortissement est suffisamment important pour que le régime transitoire disparaisse rapidement
3. L'amortissement est suffisamment faible pour que les pulsations libres et les pulsations de résonance
différent peu (ce qui correspond dans un oscillateur mécanique à un facteur de perte d compris entre
0,001 et 0,2).
On trouve alors des solutions de la forme : x1,2 = X1,2 cos (ωt + ϕ1,2) pour le régime permanent où ω
est la pulsation d'excitation, ou en écrivant sous la forme complexe :
Fig. 2-3 : Amplitudes des 2 mouvements dans un système à 2 degrés de liberté à
couplage faible lorsque l'excitation initiale a eu lieu sur un élément uniquement. x1 (t) = X1 e jωt et x 2 (t) = X 2 e jωt .
Le système d’équation différentielles devient :

&$( a1 − ω ) X1 − b1 X 2 = c
2
2.2. EQUATIONS DE MOUVEMENT D’UN SYSTÈME À 2 DEGRÉS DE LIBERTÉ EN RÉGIME (a)
FORCÉ.
€ % € ou, sous la forme matricielle :
'&− b2 X1 + ( a2 − ω ) X 2 = 0
2
(b)
2.2.1. Equations du mouvement. Amortissement négligé.
$a1 − ω 2 − b1 ' $ X1 ' $c'
Force d’excitation & ) & ) = & ).
f(t)=F exccos(ωt) % − b2 a2 − ω 2 ( % X 2 ( %0(

Les solutions de cette équation matricielle (obtenues par la méthode de Kramer) s’écrivent :
X10 X20
c − b1 a1 − ω 2 c
x 1(t) x2(t) €
K2 0 a2 − ω 2
− b2 0
K1 K12 (3.6) X1 = et X2 = .
a1 − ω 2 − b1 a1 − ω 2 − b1
− b2 a2 − ω 2 − b2 a2 − ω 2
En prenant développant, on obtient :
m1 m2 c ( a2 − ω 2 ) c b2
€ (3.7) X1 (ω ) = € et X 2 (ω ) = .
Fig. 2-4 : Oscillateur mécanique à 2 degrés de liberté en régime forcé. (a1 − ω ) (a2 − ω 2 ) − b1b2
2
( 1 ) (a2 − ω 2 ) − b1b2
a − ω 2

Considérons à nouveau le système de 2 masses reliées par des ressorts à des supports rigides et 2.2.2. Résonances et Anti-résonance.
ajoutons une force excitatrice f = Fexc cos(ωt ) sur la masse m1.
X1 et X2 passent par l’infini lorsque ω prend les valeurs des fréquences propres (zéro au dénominateur
Les équations de mouvement deviennent :

€ des expressions ci-dessus), ce sont les résonances. En pratique il y a toujours de l’amortissement qui
augmente avec l’amplitude et qui vient limiter les amplitudes de résonance.
d 2 x1
(3.3) m1 €+ (K1 + K12 ) x1 − K12 x 2 = Fexc cos(ωt ) , K 2 + K12
dt 2 Pour la pulsation ω = a2 = , l’amplitude de X1 s’annule, on a une anti-résonance.
2
m1
d x2 La masse m1 qui subit l’excitation n’accumule pas d’énergie (son amplitude reste faible). La résonance
(3.4) m 2 + (K 2 + K12 ) x 2 − K12 x1 = 0
dt 2



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(qui se traduit par une accumulation d’énergie) se manifeste dans les autres parties du système, ici sur UL1
UL2
la masse m2. i1(t)
Lorsque ω → ∞ ⇒ X1 → 0 par valeurs négatives et X 2 → 0 par valeurs positives. Int i2(t)
q2
L’allure des amplitudes d’oscillation dans un système non amorti en fonction de la pulsation de la q0 L2
L1 C2
force d’excitation est montrée sur le graphe ci-après. UC1 i0(t) C0 UC0 UC2
q1 C1
boucle 1 boucle 2
€ X1 € X2

e(t)

fAR fAR
f2 fréquence f2 fréquence
0 f1 0 f1 Fig. 2-6 : Oscillateur électrique à 2 degrés de liberté.
(a) Si à t=0 les condensateurs contiennent des charges, et si à cet instant on ferme les interrupteurs 1 et 2,
un courant i1(t) circule dans la maille 1 et un courant i2(t) circule dans la maille 2. Pour trouver les
ϕ2
ϕ1 expressions de en fonction des caractéristiques du circuit, on appliquant les lois des circuits (loi des
mailles et loi des nœuds) et l’on tient compte de la loi de conservation des charges. On obtient (dans le
π cas du régime libre (e(t) = 0) :
) d 2i 1"1 1% 1
fAR fAR + 21 + $ + 'i1 − i2 = 0
f2 fréquence f2 fréquence + dt L1 # C1 C0 & L1C0
0 f1 0 f1 (3.8) *
+ d 2i2 1 " 1 1% 1
(b) + dt 2 + L $# C + C '&i2 − L C i1 = 0
, 2 2 0 2 0
Fig. 2-5 : Réponses d'un système à 2 degrés de liberté en régime forcé à la fréquence
ω avec amortissement négligeable. ω et ω sont les pulsations des modes propres.
1 2 Ce système d’équation est identique à celui trouvé pour le système mécanique. Toutes les notions
ωAR est la pulsation d'antirésonance. introduites précédemment peuvent être utilisées dans ce cas.
(a) amplitudes – (b) déphasage par rapport à l’excitation €

3. OSCILLATIONS DES SYSTEMES CONTINUS.

3.1. MOUVEMENTS D’UN SYSTÈME DE N MASSES PONCTUELLES RELIÉS PAR DES CORDES
2.3. RÉSONANCES DANS LES SYSTÈMES RÉELS À PLUSIEURS DEGRÉS DE LIBERTÉ EN ÉLASTIQUES.
RÉGIME FORCÉ. INFLUENCE DES AMORTISSEMENTS.

En pratique les amplitudes des oscillations à la résonance sont limitées par : 0 1 2 3 N-1 N
- l'amortissement qui n'est jamais nul ;
- par la non-linéarité des forces de rappel (K augmente avec l'amplitude) ;
- par les limites géométriques (présence de butées) ou encore
- par la rupture du système.

2.4. OSCILLATEUR ÉLECTRIQUE À 2 DEGRÉS DE LIBERTÉ


Considérons le circuit électrique représenté ci-après.

Fig. 2-7 : Forces appliquées à une masse du système pour un petit déplacement
transverse.
L’équation du mouvement vérifie l’équation différentielle :
J. Fontaine – Vibrations - Résumé 1 – V_14 – - 15/20 J. Fontaine – Vibrations - Résumé 1 – V_14 – - 16/20

d2yp 2 2 T # nπ &
(3.1) + 2ω 0 y p − ω 0 ( y p +1 + y p−1 ) = − ( y p − y p−1) = 0 avec Fig. 2-8 : Graphe ωn = f % ( = f(θ)
dt 2 l $ 2 ( N + 1) '
T
ω 02 = . Pour n = 1 à N, nous avons effectivement N valeurs de pulsations. Pour n = N+1 (ce qui correspond à
ml
θ = π/2), nous obtenons une pulsation maximale ωmax = 2 ω0. Cependant cette pulsation ne
Les€amplitudes des oscillateurs on la forme suivante :
correspond pas à une vraie oscillation puisque€les amplitudes correspondantes sont toutes égales à 0.
# pnπ &
(3.2) A p = C sin % ( Pour n = N+2, nous avons :
€ $ N + 1'
$ ( N + 2)π ' $ nπ '
Il en résulte une expression pour ω2 : (3.8) (6.24) ω N +2 = 2ω 0 sin & ) = 2ω 0 sin &π − )
% 2( N + 1) ( % 2( N + 1) (
+ % nπ (. + nπ .
(3.3)
€ ω 2 = 2ω 02 -1 − cos' 2 2
*0 = 4ω 0 sin - 0 $ Nπ '
, & N + 1 )/ ,2( N + 1) / (3.9)soit ω N +2 = 2ω 0 sin & ) = ωN
% 2( N + 1) (
$
(3.4) ω = 2ω sin & nπ
' €
).
n 0
% 2( N + 1) ( Il en est de même pour les pulsations suivantes (ωN+p = ωp ).
De même il est possible de montrer que les amplitudes d’oscillations des particules reprennent
€ # nπ & également les mêmes valeurs, ce qui montre bien qu’il ne s’agit pas de nouveaux modes d’oscillation
Comme sin% €
( ≤ 1 , les vibrations qui peuvent exister ont une pulsation ω < ω 0 . pour le système.
€ $ 2( N + 1) '
3.1.2. Les amplitudes des modes propres du système de N
3.1.1.Modes normaux du système de N oscillateurs couplés. oscillateurs couplés.

A chaque valeur de l’entier n, correspond une pulsation particulière d’oscillation, valable pour tous A quoi ressemblent les différents modes ?
€ les oscillateurs ; c’est ce que nous appelons un mode propre de vibration du système. Pour le mode n=1, les amplitudes d’oscillations sont données par :
Le mouvement d'une masse en oscillation dépend de sa position p sur la corde et de l'ordre n du mode # pπ &
considéré. L'amplitude est donnée par l'expression : (3.10) sp1(t) = Ap1 cos ω1t = C1 sin % ( cos ω1t (avec p = 1, 2, 3 … N).
$ N + 1'
# pnπ &
(3.5) A pn = Cn sin% ( où Cn détermine l'amplitude d'excitation du mode d'ordre n. A un instant donné, le coefficient C1 cos ω1t est le même pour tous les oscillateurs. C’est le terme
$ N + 1'
# pπ &
Lorsque le système vibre à la pulsation ωn, la masse mp se déplace suivant l'expression : C1 sin % ( qui marque
€ la différence entre les différents oscillateurs. La courbe correspondante
$ N + 1'
(3.6)spn(t) = Apn cos ωnt , Apn et ωn étant données par les expressions ci-dessus. tracée ci-dessous indique bien la position des particules. Entre les positions des particules obenues
€ pour les valeurs discrètes de p, la courbe n’a pas de signification physique. Cette courbe est un guide
L’expression ci-dessus suppose que toutes les masses sont immobiles à l’instant initial. Pour pour localiser les particules ; quant à la corde élastique qui relie les particules, elle est bien constituée
considérer des conditions initiales quelconques, il suffit € de segments de droite.

(3.7)spn(t) = Apn cos (ωnt + ϕn),

Quel est le nombre de modes normaux pour le système de N oscillateurs considéré ici ?
Comme il y a une pulsation propre pour chaque valeur de n, il y a donc n= N modes.
# nπ & Fig. 2-9 : Mode n = 1 pour N = 5. (a) Lieu des points de localisation des particules - (b)
Nous pouvons mieux le voir en considérant le graphe ωn = f% ( = f(θ) où apparaissent Forme réelle du système au maximum d’amplitude
$ 2 ( N + 1) '
uniquement les valeurs positives (valeurs absolues du sinus).
La figure ci-après montre les positions des masses pour le mode n=2.
ωn

π 2π θ
π/2
J. Fontaine – Vibrations - Résumé 1 – V_14 – - 17/20 J. Fontaine – Vibrations - Résumé 1 – V_14 – - 18/20

Positions de 3 pendules voisins dans un système constitué d'un grand nombre de pendules (masse m
au bout d’une tige de longueur l) couplés de façon identique par des ressorts de raideur K.
Le mouvement des pendules obéit à l’équation de Klein-Gordon :
∂ 2 u( x,t)) 2
2
Ka 2 ∂ u( x,t))
2
= − ω 0 u( x,t ) +
∂t m ∂x 2
Ce système comporte
- N modes propres

- Des ‘ondes sinusoïdales’ (vibrations qui peuvent se répandre tout le long de la structure
- Des ondes exponentielles (vibrations qui ne peuvent pas s’établir loin du point d’excitation.
Fig. 2-10 : Positions des masses pour N = 11 et n = 2.
- A(x) = A0 exp (-κx).
L'analyse des modes de vibration d'une ligne de masses disposées régulièrement le long d'une corde m
peut être extrapolée aux vibrations observées au sein d'un réseau d'atomes d'un matériau cristallin. Par Dans le cas
2
(
ω 2 > ω 0 où l'équation (1) prend la forme : k 2 = ω 2 − ω 0
2
) Ka 2
analogie, il est possible de prévoir que les fréquences du réseau sont données par l'expression :
Dans la zone dite dispersive, les vibrations imposées à un endroit de la chaîne, se propagent le long de
# nπ &
(3.11) f n = 2 f 0 sin % celle-ci. La répartition d’amplitude à un moment donné est sinusoïdale. Cette distribution se déplace
(
$ 2( N + 1) ' en restant
€ identique à elle-même (figure). €
1 E
On montrera dans la partie ‘Ondes’ du cours que f0 est donné par l’expression f 0 = E=
2l ρ
€ d'Young, ρ = masse volumique, l = distance interatomique).
Module
f0 correspond à la plus haute fréquence (ou fréquence de coupure) à laquelle le cristal peut osciller. Il
13
est possible de montrer que les valeurs trouvées en pratique sont de
€ l'ordre de 10 Hz, c'est-à-dire
dans l'infra-rouge. On peut donc s'attendre à des bandes d'absorption du rayonnement par certains
cristaux dans cette bande du spectre électromagnétique.

Déplacement de la répartition d’amplitude (ou ‘onde’) pendant un temps ∆t. La notion de vitesse de
déplacement peut être introduite.
3.2. SYSTÈME DE N PENDULES COUPLÉS. LOI DE DISPERSION.
La répartition de l’amplitude des oscillations étant donné par un ( t ) = A cos(ωt − k x n ) , on
voit que pour se déplacer avec cette onde tout en gardant une phase constante, il faut se déplacer avec
une célérité c telle que :
Δx ω €
Oscillateur
(3.12) c = = .
Δt k
de rang n
L’étude des phénomènes ondulatoires permet de déterminer la relation entre la célérité des ondes
αn-1 αn+1 sinusoïdales et les paramètres du milieu traversé.
αn
2 2
Dans€
le cas où ω < ω0 , une autre forme d'onde apparaît, les ondes exponentielles.
m

m m La répartition spatiale de l’amplitude des ‘ondes exponentielles’ est montrée ci-après.


un-1
K un K
X' a K un+1 X
J. Fontaine – Vibrations - Résumé 1 – V_14 – - 19/20 J. Fontaine – Vibrations - Résumé 1 – V_14 – - 20/20

A(x) On cherche une solution de la forme in (t ) = I cos(ωt − n Φ) , soit sous la forme complexe :
−κx in ( t ) = I e− jn Φ
e jωt .
A0 A( x ) = A0 e
Après introduction dans l’équation différentielle, on obtient :
Φ €
2 Φ
ω 2 = 4 ω 0 sin2 ou ω = 2 ω 0 sin .
€ € 2 2
x
Le premier oscillateur est au rang 0, l’oscillateur de rang n est à l’abscisse x n = n.a et le déphasage
du mouvement de l’oscillateur n est Φ n = n Φ . On a donc
4. LIGNE ÉLECTRIQUE CONSTITUÉE D’UN GRAND NOMBRE D’OSCILLATEURS L-C € €
Φ
Considérons une ligne d’oscillateurs électriques L-C Φn = x n = k x n en posant k = Φ .
a a €
i1(t) i2 in in+1 €
k correspond donc à un déphasage par unité de longueur.
L L L L L
C C C C cellule n C C
La solution
€ s’écrit alors : in €
(t ) = I cos(ωt − k x n ) et la relation ci-dessus devient :
q1 q2 €
qn.1 qn.2
cellule n+1 ka 1 " ka %
(3.17) ω ( k ) = 2 ω 0 sin = 2 sin $ '
a a X 2 LC #2&
X'
0 a

x = na (n+1)a Cette relation entre la pulsation ω et le paramètre k est dite de dispersion.

in-1 in in+1 ka
S i0 Comme
€ nous avons sin ≤ €1, les pulsations qui donnent lieu à un phénomène de vibration tout le
2
L qn-1 L qn
1 2 position n-1 n+1 long de la structure sont telles que ω ≤ 2ω 0 . Cette valeur constitue une pulsation limite (ou de
0 n
C C pulsation de coupure). Nous avons trouvé que, pour le système considéré, il exite des solutions
sinusoidales pour la répartition spatiale des amplitudes d’oscillation (fig. ci-après) à condition que la

pulsation de l’excitation vérifie la relation ω ≤ 2ω 0 = 2 1
Xʼ 0 X € LC .
x=na
a Le terme ka n'est ici pas aussi bien justifié que dans le cas des pendules couplés ou de la corde
élastique plombée. Nous pouvons tout de même dire qu'il s'agit de l'augmentation de phase observée
Oscillateur électrique à N+1 degrés de liberté. en passant d'une inductance localisée à la suivante.

La force électromotrice aux bornes de la n-ième inductance est donnée par :
(in)
din q q
(3.13) L = n−1 − n
dt C C
où q n.1 et q n.2 sont respectivement les charges dans le condensateur d'entrée et le condensateur de
x
sortie de la cellule d'indice n. Après dérivation, nous obtenons :

2
€ d in 1 # dqn−1 dqn &
(3.14) L = % − (.
dt 2 C $ dt dt '
En prenant en considération la conservation de la charge, nous obtenons :
d 2in 1 "
(3.15) € L = #(in − in−1 ) − (in+1 − in )$% ou Répartition du courant local le long de l’axe X’X à un instant donné.
dt 2 C
d 2in 2 1
(3.16) L + ω 0 (2in − in−1 − in +1 ) = 0 avec ω 0 = , la pulsation propre d’un
dt 2 LC
oscillateur isolé.
Cette équation différentielle, fait apparaître la notion de propagation du signal électrique : la vartiation
de courant
€ du premier oscillateur se propage le long de la ligne. Les oscillateurs reproduiront tous le

courant du premier, mais avec un retard de phase qui dépend de la position. Soit Φ le déphasage du
mouvement entre l’oscillateur n et le suivant : Φ = Φ n +1 − Φ n .