CPGE MPSI/MP - Sciences Industrielles de l'Ingénieur - Chapitre 5 MP

Cinétique TD

Professeur: YASSINE FARTOUH v1.61

CPGE - Lycée IBN TIMIYA - MARRAKECH

Exercices d'applications

Torseur cinétique et Dynamique

Application 1 :Parallélogramme déformable
On considère une table élévatrice constituée d'un parallélogramme déformable. Le solide 2 (barre
−−→
homogène) a une masse m. On pose : OA = L.− →).
x 1

Figure 1  Parallélogramme déformable

Question 1 Déterminer le torseur cinétique du solide 2 en son centre d'inertie G, dans son mouve-
ment par rapport à R0 .
Question 2 Déterminer le torseur dynamique du solide 2 en son centre de gravité G.

Application 2 : Bras de robot

On considère un bras de robot. Le solide 2 est considéré comme liforme, de masse m, de longueur
l.
On suppose une répartition uniforme de la masse du bras 2.

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CPGE MP - S2I Torseur cinétique et Dynamique TD

Figure 2  bras de robot

Question 3 Déterminer le torseur cinétique du solide 2 en O2 , dans son mouvement par rapport à
R0 .
Question 4 Déterminer le torseur dynamique du solide 2 en O2 .

Application 3 : Système de transfert de pièces

On considère un système de transfert de pièces dans une chaîne de fabrication modélisé de la façon
suivante :

Figure 3  système de transfert de pièces

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Question 5 Pour les solides 1 et 2 dans leur mouvement par rapport à R0 , calculer les coordonnées
de leurs torseurs cinétiques au point O.

Question 6 Pour les solides 1 et 2 dans leur mouvement par rapport à R0 , calculer les coordonnées
de leurs torseurs dynamiques au point O.

Application 4 : Transporteur horizontal

Soit un transporteur horizontal dont la modélisation est la suivante :

Figure 4  Transporteur horizontal

Les solides S1 et S2 ont pour masses respectives m1 et m2 .

Question 7 Calculer les coordonnées des torseurs cinétiques des 2 solides S1 et S2 au point G1 .

Question 8 Calculer les coordonnées des torseurs dynamique des 2 solides S1 et S2 au point G1 .

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