p1x

To Workspace

Xa1

angulaire vitesse1
postion Xa

Vr tension d'induit1
p1y
Voltage R couple1 tau R1 vitesse de translation1 To Workspace1
Vu Wr
angle de vitesse1
Ya1

model d'actionneur position Ya

translation vitsse1

Vl tension d'induit1
theta1

Voltage L couple1 tau L1 vitesse angulaire1 W Wl

position theta
angle de vitesse1
la pose du robot
model d'actionneur 1
XY Graph
model dynamique du robot model cinèmatique

Vr
Xa
Voltage R1

Ya
Vl

Voltage L1
theta
robot différentiel sans régulateur

XY Graph1

simulation du robot différentiel sans régulateur en boucle ouverte

Xa1

Figure II.7: represente la simulation (simulink) du robot différentiel sans régulateur en boucle ouverte
translation vitsse1

(page 32) tau R1 vitesse de translation1

Ya1
Vu Wr
 theta1 Goto3
10.46 tau L1 vitesse angulaire1
w Wl
position en theta
Display W_ref (left) la pose du robot

Ia_mes (left) Ua (left) tension d'induit1 couple1 model dynamique du robot model cinèmatique

XY Graph
W_mes (left)
angle de vitesse1 Ia 1
actionneur et regulation cascade_Left

model d'actionneur 1

simulation du robot différentiel avec regulateur en boucle fermer

Figure III.7: représente la simulation de la régulation du robot différentiel (page 43)

 W_ref(Right) position en x
Py
Ia_mes (Right) Ua(Right) tension d'induit1 couple1
To Workspace1
tau R1 vitesse de translation1
Ya1
W_mes (Right) Vu Wr

angle de vitesse1 Ia
position en y
actionneur et regulation cascade_Right1
[y_mes]
angulaire vitesse1
model d'actionneur p1x
theta1 Goto3
tau L1 vitesse angulaire1
w Wl To Workspace
position en theta
W_ref (left) la pose du robot

Ia_mes (left) Ua (left) tension d'induit1 couple1 model dynamique du robot model cinèmatique Xa1

XY Graph postion Xa
W_mes (left) angulaire vitesse1
angle de vitesse1 Ia 1
Vr tension d'induit1
actionneur et regulation cascade_Left p1y
Voltage R couple1 tau R1 model d'actionneur 1 vitesse de translation1 To Workspace1
Vu Wr
angle de vitesse1
Ya1

model d'actionneur position Ya

translation vitsse1

Vl tension d'induit1 simulation du robot différentiel avec regulateur en boucle fermer theta1

Voltage L couple1 tau L1 vitesse angulaire1 W Wl

position theta
angle de vitesse1

la pose du robot
model d'actionneur 1
XY Graph
model dynamique du robot model cinèmatique

Vr
Xa
Voltage R1

Ya
Vl

Voltage L1
theta
robot différentiel sans régulateur

XY Graph1

simulation du robot différentiel sans régulateur en boucle ouverte

Figure II.12: représente la simulation (Simulink) du robot différentiel avec régulateur en boucle fermer
(page 34)