Biomedicale 26

EM58IBH.
2 : prototypage des systèmes mécatroniques biomédicaux AU 2023/2024
EM58IBH.2 : prototypage des systèmes

mécatroniques biomédicaux
CHAPITRE 1 : Modélisation des systèmes

1. SYSTEME REEL
1.1. Chaine fonctionnelle :
La matérialisation d’un système se décompose en deux grandes chaînes appelées « chaine
d’information » et « chaine d’énergie ». On parle quelque fois de chaîne topo fonctionnelle.
L’ensemble de ces deux chaînes échange des données, de l’énergie et de la matière avec le milieu
extérieur afin d’agir sur la matière d’œuvre entrante et de lui donner une valeur ajoutée.
Remarque : la matière d’œuvre, parfois difficile à identifier, correspond à ce qui est modifié par le
système. Le système est à l’origine de la modification de la matière d’œuvre dans le but de répondre
au besoin.
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Proposé par : ETTOUHAMI MOHAMED HARIM P.H ENSAM RABAT
EM58IBH.2 : prototypage des systèmes mécatroniques biomédicaux AU 2023/2024
1.2. Chaîne d’information

Les éléments de la chaîne d’information agissent sur les flux de données.
1.3. Chaîne d’énergie

Les éléments de la chaîne d’énergie agissent sur les flux de matière et d’énergie. Ils mettent en œuvre
plusieurs types d’énergie et, pour l’essentiel d’entre eux, les transforment (en grandeur) et/ou les
convertissent (en nature). Généralement, on trouve des énergies électriques, mécaniques, pneumatiques et
hydrauliques.
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2. Sys ML
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Diagramme des exigences (requirement diagram, Notation SysML : req)
But : Il décrit les exigences du cahier des charges fonctionnel. Une exigence exprime une capacité
ou une contrainte à satisfaire par un système. Les exigences servent à établir un contrat entre le client
et les réalisateurs du futur système
Règle :
 On indique l’exigence du système dans le premier rectangle, avec un texte descriptif et un

identifiant unique.
 On décompose cette exigence en exigences unitaires.
 On peut ajouter des données quantitatives et des précisions. Limites et préconisation :
 Ne pas chercher à poser toutes les exigences pour rester lisible.  Réaliser plusieurs
diagrammes d'exigences si nécessaire.
Exemple 1 : Store automatisé.

Ces dernières années, une demande du marché grandissante s'est développée concernant les stores de
protection solaire (terrasses de bars, vitrines de magasins, pavillons de particuliers, etc…). Pour une
plus grande simplicité d'utilisation, notamment afin d'éviter une commande manuelle fastidieuse, des
mécanismes de commande motorisés et des systèmes automatiques de contrôle de stores se sont
développés. Le système SOMFY :
 Protège le store contre le vent, selon un seuil réglable.

 Actionne le store automatiquement en fonction du soleil, selon un seuil réglable.
 Permet si besoin une commande manuelle du store.
 Visualise l'état de l'automatisme, par des LED.
Une fois les consignes fixées, l'automatisme gère complètement la montée et la descente du store, sans
l'intervention humaine, en gardant toujours comme priorité la vitesse du vent. Le système est peu
bruyant, son installation est discrète et son prix de revient est très raisonnable
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Gestion des exigences :
Le diagramme d’exigences permet tout au long d’un projet de relier les exigences avec d’autres types
d’élément SysML.
Précision sur les exigences :
Il est courant de définir des propriétés pour les exigences, par exemple :
 Priorité : haute, moyenne, basse.

 Source : client, marketing, technique, législation
 Risque : haut, moyen, bas.
 Statut : proposée, validée, implémentée, testée, livré
Exemple 2 : Prothèse de main
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Exemple 3 : Radio réveil à projecteur.
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Diagramme des cas d’utilisation (use case diagram, Notation SysML : uc)
But : Il montre les interactions fonctionnelles des acteurs et du système d’étude. Il délimite
précisément le système, décrit ce que fera le système sans spécifier comment (et non ce que fera
l’utilisateur). Il exprime les services (use cases) offert par le système aux utilisateurs (actors).
Règle :
 On trace un cadre délimitant le système et contenant un ensemble de séquences d’actions (Elles

peuvent aussi être liées entre elles).
 A gauche on place les acteurs humains à droite les acteurs non humains (un acteur non humain
est représenté par un rectangle).
 On décrit les actions réalisables par le système (les services rendus par le système aux acteurs,
sous forme de verbe à l’infinitif plus compléments)
 Les acteurs peuvent être reliés entre eux soit par une flèche bidirectionnelle (chaque acteur agit
sur l’autre) soit par une flèche unidirectionnelle (un acteur agit sur l’autre)
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Exemple 3 : Radio réveil à projecteur.
Diagramme de définition de block (Notation SysML : bdd).
 Rôle : Montre le système du point de vue composant.

 Il répond à la question « qui contient quoi ? ».
Le premier bloc représente le système que l’on veut décrire. Ce bloc peut représenter un système
complet, un sous-système ou un composant élémentaire. Les blocs sont décomposés afin de décrire la
hiérarchie du système. On a différentes zones :
La définition du bloc qui présente son nom et son type.
Les attributs qui représentent des propriétés qui caractérisent ce bloc.
Les opérations qui représentent ce que l’on peut demander au bloc
Limites et préconisation :
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 La question du zoom est importante, même si on peut descendre assez bas dans les détails, il
n’est en général pas pertinent de le faire. Ce diagramme est utile pour montrer les grosses
briques du système.
 Il n'est pas obligatoire de faire apparaître les propriétés et les opérations dans chaque bloc. Dans
ce cas le diagramme est relativement pauvre en informations, mais il offre d’un coup d'œil la
structure du système.
Exemple 3 :
Diagramme de définition de bloc « bbd » du Radio réveil à projecteur
Diagramme de block interne (Internal Block Diagram « ibd »).
Le diagramme de bloc se base sur le « bdd ». Il décrit les flux entre les blocs.
Les « ports » définissent les points d’entrée ou de sortie entre les blocs (un bloc peut avoir plusieurs
ports).
Les ports peuvent être de deux natures :
 flux (flow port) : ce type de port autorise la circulation de flux physiques entre les blocs
(données, fluides, énergie).
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 standard : ce type de port autorise la description de services logiques entre les blocs, au
moyen d’interfaces regroupant des opérations.
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Chapitre 2 : Architecture des Systèmes Automatisés
1. Introduction :
Un système automatisé : ou automatique est un système qui exécute toujours le même
cycle de travail qui est programmé à l'avance, sans l'intervention de l'utilisateur.
 L’opérateur assure la programmation, le démarrage et l'arrêt du système.
 Un système automatisé peut être composé de plusieurs systèmes automatisés. Par contre,
dans un système mécanique, l'utilisateur commande et contrôle l'ensemble des opérations. La
figure suivante présente un exemple d’un système automatisé industriel d’embouteillage.
On trouve les systèmes automatisés dans des domaines très variés à titre d’exemple
:
 L’industrie : ils permettent d’augmenter la sécurité et remplacent l’homme en
accomplissant des travaux pénibles (convoyeur), répétitifs (ligne de montage), dangereux
(atelier de peinture) ou dans des endroits inaccessibles (réacteur nucléaire).
 La vie quotidienne : Distributeur de boissons, les feux de carrefour, la barrière de parking,
le distributeur de billets…
 La Domotique : C'est la gestion automatisée des bâtiments individuels et collectifs :
éclairage, chauffage, sécurité, télécommunication, pilotage des appareils
électrodomestiques…
2. Architecture générale des systèmes automatisés :

Un système automatisé est composé de deux parties principales : la partie opérative et la partie
commande ; à lesquelles s’ajoute une troisième c’est la partie de dialogue :
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La partie opérative :
La partie opérative se compose des ensembles suivants :
 L’unité de production (effecteurs) dont la fonction est de réaliser la fabrication ou la
transformation pour laquelle elle remplit un rôle dans le processus industriel.
 Les prés -actionneurs qui sont directement dépendants des actionneurs et sont nécessaires à leur
fonctionnement (distributeur pour un vérin…etc)
 Les actionneurs qui apportent à l’unité de production l’énergie mécanique nécessaire à son
fonctionnement à partir d’une source d’énergie extérieure (cas d’un moteur par exemple).
 Les capteurs qui créent, à partir de grandeurs physiques de natures divers (déplacement,
température, pression…etc), des informations utilisables par la partie comande.
La partie commande :
La partie commande se compose des ensembles suivants :
 Les interfaces d’entrée qui transforment les informations issues des capteurs placés sur la partie
opérative ou dans la partie dialogue en informations de nature et d’amplitude compatible avec les
caractéristiques technologiques du système.
 Les interfaces de sortie qui transforment les informations élaborées par l’unité de traitement en
informations de nature et d’amplitude compatibles avec les caractéristiques technologiques des
prés-actionneurs d’une part, des visualisations et avertisseurs d’autre part ;
 L’unité de traitement (automates programmables industriels API, ordinateur, microprocesseurs)
qui élabore les ordres destinés aux actionneurs en fonction des informations reçues des différents
capteurs et du fonctionnement à réaliser.
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La partie dialogue :
La partie dialogue se compose de deux ensembles :
 Les visualisations et avertisseurs qui transforment les informations fournies par l’automate en
informations perceptibles par l’homme (informations optiques ou sonores) ;
 Les capteurs qui transforment les informations fournies par l’homme (action manuelle sur un
bouton poussoir, par exemple) et informations exploitables par l’automate.
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CHAPITRE 3 : MODELISATION ET LECTURE DE DESSIN

D’ENSEMBLE DES SYSTEMES
1. Différence entre liaison et assemblage
2. Noms des liaisons cinématiques
Nature liaison Schématisation plane Schématisation Exemple

et spatiale
repère associé
Encastrement
Liaison pivot
d'axe (A, x)
Liaison glissière
de direction x
Liaison
hélicoïdale
d'axe (A, x)
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Liaison pivot
glissant
d'axe (A, x)
Liaison
sphérique
à doigt d'axes
(A, x) et (A, y)
Liaison appui
plande normale x
Liaison
sphérique
de centre A
Liaison linéaire
rectiligne
de direction
normale x et
d’axe (A, y)
Liaison linéaire
annulaire de
centre A, de
direction x
Liaison
ponctuelle
de normale
(A, x)
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THEME D’APPLICATION
THEME N°1 BRIDE DE SERRAGE
Travail demandé :
1. Identifier les classes d’équivalences ;

2. Tracer le graphe des liaisons ;
3. Tracer le schéma cinématique.
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CHAPITRE 4 : Modélisation 3D
1-Introduction :
CATIA, acronyme de Conception Assistée Tridimensionnelle Interactive Appliquée, est un
logiciel de CAO mis au point par la société Dassault Aviation pour ses propres activités.
Il regroupe un nombre important de modules totalement intégrés dans un seul et même

environnement de travail. Ces modules permettent de modéliser une géométrie(CAO),de réaliser des
analyses et des simulations (IAO), de mener une étude d’industrialisation (conception des
outillages),de générer les programmes de commande numérique pour les machines-outils (FAO),
d’établir les plans d’usines etc.
2-Interface de CATIA V5 :
3-Utilisation de la souris :
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4-Le module de la conception mécanique :

Le module de conception mécanique comprend plusieurs ateliers tels que:
-Part Design : Modélisation volumique de pièces mécaniques.
-Assembly Design : Modélisation d’assemblages de pièces mécaniques.
-Sketcher : Esquisse2D.
-Drafting: Mise en plan des pièces (dessin de définition) et des assemblages (dessin
d’ensemble).
-Wireframe and Surface Design : Modélisation des surfaces et éléments filaires.
Atelier complémentaire de l’atelier «Part design».
-Sheetmetal Design : Atelier de tôlerie.
Remarque :
 L’atelier «Part Design» fait appel automatiquement et de façon transparente pour l’utilisateur à
l’atelier « Sketcher» pour la réalisation decontours2D.
 CATIA V5 vous permet de naviguer dans les différents ateliers en gardant un lien entre
les différents modèles créés.
 La modification dans un atelier impacte ainsi tous les modèles qui lui sont liés, c’est ce que l’on
appelle l’associativité des modèles.
5-L’atelier Sketcher :
Cet atelier permet de définir des contours 2D servant de support aux objets 3D et des courbes servant
de guides pour la génération d’objets 3D.
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L’atelier s’active, entre autres, grâce à la commande «Esquisses » de l’atelier « Part Design» et
en sélectionnant un plan d’esquisse sur lequel seront définis les éléments géométriques 2D.
 L’environnement de travail est le suivant :
 Les barres d’outils de l’atelier Sketcher :
-Barre d’outils Contour
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Barre d’outils Contrainte :
Outre la détection automatique de contraintes, on peut définir à posteriori les contraintes

géométriques et dimensionnelles d’une esquisse :
-Boîte de dialogue des contraintes : cette commande est utilisée après avoir sélectionné un ou
plusieurs objets. La boîte de dialogue ci-dessous apparaît alors. Seules les contraintes applicables à la
sélection peuvent être choisies. Pour appliquer une symétrie, il faut sélectionner les deux éléments
symétriques puis un élément représentant l’axe de symétrie. Pour l’équidistance, sélectionnez les deux
points équidistants puis le point central.
-Esquisse sous-contrainte : Quand le nombre de contraintes géométriques n’est pas suffisant pour
définir complètement un contour, celui-ci apparaît en blanc. On peut alors modifier les éléments
géométriques en les déplaçant à la souris.
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-Esquisse correctement contrainte : Quand le contour est parfaitement défini, il apparaît en vert.
-Esquisse sur-contrainte : Quand des contraintes géométriques sont redondantes, l’esquisse

et les contraintes superflues apparaissent en violet. Une esquisse sur-contrainte ne peut être validée.
Il existe deux types de contraintes : * Les contraintes dimensionnelles :
Les contraintes géométriques :
Barre d’outils Opérations sur les objets :
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6. Fonction de base
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7. Création des pièces

Méthode directe : (L’atelier Part Design)
Présentation de l’atelier :
Cet atelier permet de créer des objets 3D volumiques à partir d’esquisses 2D ou de modifier des
éléments déjà définis (congés, chanfreins, symétrie etc.).
* Remarque : Liens entre les ateliers « Part Design » et « Sketcher » Le passage d’un atelier à l’autre
se fait de façon transparente pour l’utilisateur grâce à:
-La fonction esquisse qui permet de passer de l’atelier Part Design à l’atelier Sketcher.
-La fonction sortie de l’atelier qui permet de quitter l’atelier Sketcher et revenir à l’atelier Part
Design.
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Barre d’outils Composants issus d’un contour :
Barre d’outils Composants d’habillage :
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Barre d’outils Composants de transformation :
Assemble, ajoute, relimitation partielle, retrait de volume.
Méthode inverse : (L’atelier Drafting)

Cette méthode consiste à faire la pièce en 3D puis exécuter la mise au plan approprié dans l’atelier
Drafting.
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8. Création des assemblages :

Simulation, interprétation et présentation des dessins de définition avec les spécifications
dimensionnelles, géométriques et d’état de surface
Démarche :
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Simulation :
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La mise au plan s’effectue dans l’atelier drafting on peut insérer le cartouche la nomenclature (voir
TD)
9. Les formats d’échanges de pièce et d’assemblages

Importer ou exporter un modèle CAO
Lors d'un projet faisant appel à la CAO, des problèmes classiques peuvent se poser :
 Comment permettre à des personnes équipées d'aucun système de CAO de visualiser mes modèles ?
 Comment importer dans mon modèle, des fichiers provenant d'un autre système CAO que le mien ?
Malgré les nombreux standards existants, aucune solution universelle n'existe. Les erreurs de conversion ou les
pertes d'informations lors d'un transfert sont fréquentes. Il vous faudra donc expérimenter les différentes
solutions disponibles et retenir celles qui répondent au mieux à votre besoin. Le modèle du piston représenté ci-
contre sera utilisé pour illustrer les différents formats passés en revue.
Modèle CATIA V5 du piston : piston_catia.zip

Modèle INVENTOR 2008 du piston : piston.ipt
STEP représente l'esperanto de la CAO 3D solide. Il tend à s'imposer comme

le standard d'échange entre les principales plateformes de CAO. Néanmoins
son interprétation peut varier d'un éditeur à l'autre, ce qui entraine parfois
erreurs ou pertes d'informations sur les modèles. De plus, la géométrie solide
est récupérée en tant que bloc non éditable (l'arbre des spécifications n'est
pas transmis) mais peut servir de base à de nouvelles fonctions (on peut
réaliser un congé, se servir du contour frontière d'une face etc). Pour les
assemblages, STEP encapsule l'ensemble des modèles pièces et produits
dans un unique fichier, ce qui facilite grandement les échanges. Modèle
STEP du piston : piston_stp.zip
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JT est un format d'échanges pour la visualisation de la maquette numérique.

C'est un format ouvert et supporté par de nombreuses entreprises : Ford,
Renault, Siemens, PTC, UGS etc. Il présente donc l'avantage d'être pris en
charge par un grand nombre d'industriels et d'applications CAO ou PLM :
INVENTOR, Pro/ENGINEER, WINDCHILL, TEAMCENTER etc. JT est
probablement l'alternative la plus intéressante aux formats dits
"propriétaires". Un viewer gratuit JT2GO est disponible sur cette
page www.jt2go.com.
Modèle JT du piston : piston.jt
3D-XML est le nouveau format supporté par Dassault Systèmes.

Un viewer gratuit permet de lire ce format et de connaître la structure
arborescente d'un assemblage.
Le plug-in fourni par DS permet en outre d'intégrer des modèles 3D-XML

dans des documents MS-Office et de choisir le point de vue de façon
dynamique sans quitter le document édité, comme par exemple un fichier
MS-Word.
Modèle 3D-XML du piston : piston.3dxml
Ce format, malgré ses limitations, est l'un des plus répandus pour la
visualisation ou l'export de modèles CAO 3D. Il représente des modèles
filaires ou surfaciques. Si votre modèle est solide, l'export vers un format
IGES ne permettra de sauvegarder que la "peau" extérieure de votre solide.
Pour récupérer un solide, il vous faudra alors utiliser une fonction de votre
modeleur permettant la génération d'un solide à partir de sa frontière
surfacique. La plupart des modeleurs CAO permet l'import de géométrie
IGES.
Modèle IGES du piston : piston_igs.zip
Initialement conçu pour exporter les modèles CAO vers les machines de
prototypage rapide de stéréo lithographie, ce format est basé sur une
facettisation par des éléments triangles. La discrétisation permet d'obtenir
des fichiers robustes lisibles sans problèmes sur un grand nombre de
plateformes.
Modèle STL du piston : piston_stl.zip
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Très répandu sur le web pour visualiser des scènes 3D dans un navigateur,
ce format peut aussi être utilisé pour diffuser largement un modèle solide
CAO. Attention, ce format nécessite l'installation d'un add-in ou plug-in sur
Internet Explorer ou Netscape.
Modèle VRML du piston : piston_wrl.zip
Ce format est principalement employé dans le monde académique pour le

maillage de pièces numérisées tel le "Stanford bunny". Il permet d'utiliser
des outils libres d'universitaires.
Modèle PLY du piston : piston_ply.zip
Travaux dirigés d’assemblage

TD1 MORS D’ETAU
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TD 2 : Vé réglable
Mise en situation :
Le dessin d’ensemble représente un modèle de Vé pour le centrage et le soutien des pièces de forme
cylindriques (Différents diamètre) en vue de son usinage.
Questions :
Etablir la maquette numérique de vé réglable :
Barème :
 Pièces : 4 points (1 point pour chaque pièce)
 Stries sur pièce 5 : 1point
 Simulation de la maquette : 6points
 Dessin d’ensemble avec repères : 2points
 Nomenclature et cartouche : 1 point
 Vue éclater avec repères : 1point
Travaux effectués durant la formation sur 5 points :
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CHAPITRE 1 : Modélisation des systèmes

1.2. Chaîne d’information

1.3. Chaîne d’énergie

Diagramme des exigences (requirement diagram, Notation SysML : req)

 On indique l’exigence du système dans le premier rectangle, avec un texte descriptif et un

Exemple 1 : Store automatisé.

 Protège le store contre le vent, selon un seuil réglable.

Gestion des exigences :

Précision sur les exigences :

 Priorité : haute, moyenne, basse.

Exemple 2 : Prothèse de main

Exemple 3 : Radio réveil à projecteur.

 On trace un cadre délimitant le système et contenant un ensemble de séquences d’actions (Elles

Exemple 3 : Radio réveil à projecteur.

Diagramme de définition de block (Notation SysML : bdd).

 Rôle : Montre le système du point de vue composant.

La définition du bloc qui présente son nom et son type.

Les attributs qui représentent des propriétés qui caractérisent ce bloc.

Les opérations qui représentent ce que l’on peut demander au bloc

Diagramme de définition de bloc « bbd » du Radio réveil à projecteur

Diagramme de block interne (Internal Block Diagram « ibd »).

Les ports peuvent être de deux natures :

Chapitre 2 : Architecture des Systèmes Automatisés

2. Architecture générale des systèmes automatisés :

CHAPITRE 3 : MODELISATION ET LECTURE DE DESSIN

1. Différence entre liaison et assemblage

2. Noms des liaisons cinématiques

Nature liaison Schématisation plane Schématisation Exemple

THEME N°1 BRIDE DE SERRAGE

1. Identifier les classes d’équivalences ;

Il regroupe un nombre important de modules totalement intégrés dans un seul et même

4-Le module de la conception mécanique :

 L’environnement de travail est le suivant :

 Les barres d’outils de l’atelier Sketcher :

-Barre d’outils Contour

Barre d’outils Contrainte :

Outre la détection automatique de contraintes, on peut définir à posteriori les contraintes

-Esquisse sur-contrainte : Quand des contraintes géométriques sont redondantes, l’esquisse

Il existe deux types de contraintes : * Les contraintes dimensionnelles :

Les contraintes géométriques :

Barre d’outils Opérations sur les objets :

7. Création des pièces

Barre d’outils Composants issus d’un contour :

Barre d’outils Composants d’habillage :

Barre d’outils Composants de transformation :

Assemble, ajoute, relimitation partielle, retrait de volume.

Méthode inverse : (L’atelier Drafting)

8. Création des assemblages :

9. Les formats d’échanges de pièce et d’assemblages

Modèle CATIA V5 du piston : piston_catia.zip

STEP représente l'esperanto de la CAO 3D solide. Il tend à s'imposer comme

JT est un format d'échanges pour la visualisation de la maquette numérique.

3D-XML est le nouveau format supporté par Dassault Systèmes.

Le plug-in fourni par DS permet en outre d'intégrer des modèles 3D-XML

Modèle 3D-XML du piston : piston.3dxml

Ce format est principalement employé dans le monde académique pour le

Travaux dirigés d’assemblage

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