Cours MMC Ch 2.

Tenseur de contraintes

CHAPITRE 2
2
Tenseur de contraintes
2.1. Concept du milieu continu
Au niveau microscopique, la matière est formée de particules. Dans l'application on considère
des volumes de matière dont les dimensions sont beaucoup plus grandes que celles des particules et
on s'intéresse tout simplement au comportement moyen. De plus, on doit avoir une connaissance
qui repose essentiellement sur des observations et expériences conduites sur des échantillons de
dimensions finies.

Lorsque l'échelle macroscopique est considérée, on ignore la structure particulaire de la

matière au profit d'une réponse globale moyenne. La matière perd alors son caractère discontinu et
est admise uniformément répartie dans le domaine étudié et couvre complètement l'espace qu'elle
occupe. Ce concept de milieu continu est un postulat fondamental de la mécanique des milieux
continus. Avec la validation de l'hypothèse du milieu continu, ce concept offre une structure des
études des comportements des solides, liquides et gaz et conduit à des théories qui fournissent des
résultats en excellent accord avec l'observation expérimentale.

2.2. Densité massique.

Considérons autour du point P d'un corps  , un volume V de matière de masse M .

x3

V
P

x2

x1

Figure 2.2.1 Corps solide 

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Si la limite (2.2.1) est bien définie en tout point P de  , la masse est dite continûment répartie
dans V .

M dM
  lim  (2.2.1)
V  0 V dV

On peut définir semblablement des quantités comme les forces, les contraintes, l'énergie etc.…
qui sont ainsi des fonctions continues des coordonnées.

2.3. Types de forces.

Les forces sont des quantités vectorielles. En mécanique des milieux continus, on distingue
deux types de forces : Les forces de volume et les forces de surface.

Les forces agissants sur tout les éléments du volume du milieu continu sont appelées forces de
volume (forces de gravite, forces d’inertie, forces électromagnétiques. etc.…) Ces forces sont
représentées par le symbole bi (forces par unité de masse) ou par p i (forces par unité de volume),
elles sont reliées à la densité par la relation

bi  pi (2.3.1)

Les forces agissants sur l’élément de surface (portion de surface du contour) ou sur une surface
interne arbitraire sont les forces de surfaces ou tractions de surface (pression, forces de contact etc.)
désignées par le symbole f i (force par unité d’aire)

2.4. Principe de contraintes de Cauchy (vecteur de contraintes).

Soit un solide  formé d’un matériau continu (figure 2.4.1), isolons d’une manière fictive à
l’aide d’une surface de coupe S deux domaines I et II et passant par un point P.

x3

ni
II
P

I
S


x2

x1

Figure 2.4.1 Surface de coupe S

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Dans la face de coupe, on désigne par S un élément de surface, appelé facette, et on note
ni sa normale extérieure. L’interaction entre le domaine I et II se manifeste par l’apparition de
forces internes s’exerçant à travers S . On désigne aussi par fi la force résultante exercée à
travers S (figure 2.4.2). L’élément de force fi dépend du choix de S et ni et la distribution
des forces sur S n’est pas nécessairement uniforme. Elle est équivalente à une force et un
moment au point P .

x3
ni
S

fi
P
I
S

x2
x1

Figure 2.4.2 Forces internes sur une surface S

f i
La moyenne des forces par unité de surface S est donnée par .
S

f i df
Le rapport tend vers une limite définie i quand S  0 au point P , et en même
S dS
temps le moment de fi autour de P est négligeable dans cette limite. Le vecteur résultant
df i
(force par unité d'aire) est appelé vecteur de contraintes ou (vecteur traction) ti( n ) .
dS

Mathématiquement le vecteur ti( n ) est défini par :

fi dfi
ti( n )  lim S 0  (2.4.1)
S dS

2.5. Etat de contraintes en un point (tenseur des contraintes)

Pour un point P dans la mécanique des milieux continus, le principe de Cauchy associe un
vecteur de contraintes ti( n ) avec chaque vecteur normal unitaire ni représentant l’orientation d’un
élément de surface infiniment petit au point P .

La totalité de toutes les paires possibles de tels vecteurs représente l’état de contraintes en un
point. Il n’est pas nécessaire de spécifier chaque paire de contraintes et vecteur normal pour décrire
complètement l’état de contraintes en un point. On peut accomplir cela en accordant un vecteur de
contraintes en chacun des trois plans perpendiculaires de référence au point P (figure 2.5.1). Par la

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suite les équations de transformation de cordonnées servent alors à relier le vecteur de contraintes
sur n’importe quel plan du point au trois plans de référence donnés.

x3 x3 x3
ti 3 
e

ti
e2
ti
e1
e3
e1
P x2 e2 x2 x2
P P
x1 x1 x1

Figure 2.5.1 Vecteur de contrainte sur trois plans orthogonaux

Chacun de ces trois vecteurs de contraintes peut être écrit à l’aide des composantes
cartésiennes :

t ( e1 )  t1( e1 ) e1  t2( e1 ) e2  t3( e1 ) e3  t (je1 ) e j (2.5.1)

t ( e2 )  t1( e2 ) e1  t2( e2 )e2  t3( e2 )e3  t (je2 )e j (2.5.2)

t ( e3 )  t1( e3 ) e1  t2( e3 ) e2  t3( e3 ) e3  t (je3 ) e j (2.5.3)

Les neuf composantes du vecteur contraintes sont données par:

t ( ei )  t (jei ) e j (2.5.4)
Le tenseur du second ordre t (jei ) reprèsente les composantes du tenseur de contraintes cartésien du
second ordre  ij (figure 2.5.2) .

 33 (e 3 )
t

 31  32
(e1 ) (e 2 )
t 13  23 t

x3
 22
12  21
x1 x2 11

Figure 2.5.2 Composantes de contraintes Cartésiennes

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Ce tenseur peut être représenté sous forme matricielle :

 11  12  13 
 ij   21  22  23  (2.5.5)
 31  32  33 

Les composantes perpendiculaires au plan ( 11 ,  22 ,  33 ) sont appelées les contraintes

normales et les composantes tangentielles au plan ( 12 ,  21 , 13 ,  31 ,  23 ,  32 ) sont appelées
les contraintes de cisaillement.

2.6. Relation entre vecteur de contraintes et tenseur de contraintes

La relation entre le tenseur de contraintes  ij au point P et le vecteur de contraintes ti( n ) sur
un plan arbitrairement orienté en ce point peut être établi par l’intermédiaire d'un tétraèdre du
milieu continu. La base du tétraèdre est perpendiculaire à ni et les trois faces sont des faces de
projection de la base perpendiculaires aux plans de cordonnées.

x3
ti( n )
t
(e 1 )
i
C

ni
ti
(e 2 )

B
x2
P
A
 bi
x1 ti
(e 3 )

Figure 2.6.1 Tétraèdre élémentaire de Cauchy

Désignons par dS la surface de la base ABC et les surfaces de face dSi sont les surfaces de
projection

dS1  dS n1 (sur la face CPB) (2.6.1)

dS2  dS n2 (sur la face APC) (2.6.2)

dS3  dS n3 (sur la face APB) (2.6.3)

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En général

dSi  dS ni (2.6.4)

(e )
La moyenne des vecteurs de contraintes ti j sur les faces et ti( n ) sur la base ensemble avec la
moyenne des forces de volume (y compris la force d’inertie en cas d’existence) agissant sur le
tétraèdre sont représentées sur la figure 2.6.1.

L’équilibre de ces forces dans le tétraèdre donne :

ti( n ) dS  ti 1 dS1  ti dS2  ti 3 dS3  bi dV  0

(e ) (e 2 ) (e )
(2.6.5)

avec (2.6.4)

ti( n ) dS  ti 1 dS n1  ti dS n2  ti dS n3  bi dV  0
(e ) (e 2 ) (e 3 )
(2.6.6)

Si maintenant les dimensions linéaires du tétraèdre sont réduites en proportion constantes, les
forces de volumes tendent vers zéro plus rapidement que les forces de surface, en même temps la
moyenne des vecteurs de contraintes s’approche vers une valeur spécifique appropriée à la
direction désignée au point P .

L’équation (2.6.6) devient.

ti( n )  ti 1 n1  ti n2  ti n3  0
(e ) (e 2 ) (e 3 )
(2.6.7)

ou
ti( n )  ti n j  0  ti( n )   ji n j
(e j )
(2.6.8)

explicitement:

ti( n )   ji n j   1i n1   2i n2   3i n3

ti( n )   11n1   21n2   31n3

(2.6.9)
t i
(n)
  12 n1   22 n2   32 n3

ti( n )   13n1   23n2   33n3

En forme matricielle

t1( n )   11  21  31   n1 
 (n)    
t2    12  22  32  n2  (2.6.10)
t ( n )    
 3   13  23  33   n3 

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2.7. Equilibre des forces et des moments (symetrie du tenseur de contraintes)

Soit un volume arbitraire V d’un milieu continu sur lequel agissent des forces de surface ti( n )
et des forces de volume  bi

x3
ti( n )
dV
ni
dS  bi

xi V
xi
O
x2

x1
Figure 2.7.1 Forces de surface et forces de volume

La résultante de toutes les forces qui agissent sur le volume est egale à zèro

t dS    bi dV  0
(n)
i (2.7.1)
S V

Remplaçons ti( n ) par  ji n j et transformons l’intégrale de surface en intégrale de volume en

utilisant le théorème de divergence de Gauss, l’équation (2.7.1) devient

(
V
,   bi ) dV  0
ji j (2.7.2)

Comme le volume est arbitraire (2.7.2) devient

 ji , j  bi  0 (2.7.3)

La relation (2.7.3) est appelée équation d’équilibre

En l’absence des moments distribués et les couples de contraintes, l’équilibre des moments
autour de l’origine donne,

 (t  x) dS   (  b  x) dV  0
(n)
(2.7.4)
S V

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ou en notation indicielle


S
ijk x j tk( n ) dS    ijk x j  bk dV  0
V
(2.7.5)

x j est le vecteur position des éléments de surface et de volume.

Remplaçons tk( n ) par  pk n p , on obtient, compte tenu du théorème de divergence de Gauss

 (
V
ijk x j pk ), p dV    ijk x j  bk dV  0
V
(2.7.6)

   x ,
V
ijk j p  pk  x j pk , p   x j  bk  dV  0 (2.7.7)

Avec x j , p   jp , l’expression x j , p  pk   jp pk   jk , (2.7.7) donne

  x j  pk , p   bk    jk  dV  0 (2.7.8)
ijk  
V

L’expression  pk , p   bk   0 (équation d’équilibre), réduit (2.7.8) à


V
ijk  jk dV  0 (2.7.9)

Pour un volume arbitraire, (2.7.9) entraine  ijk jk  0 ce qui conduit finalement à

 ij   ji (2.7.10)

Cette relation implique que : 12   21 , 13   31 ,  23   31 en tout point du volume, on en

déduit que le tenseur de contraintes est symétrique.

2.8. Contraintes principales et directions principales

Le tenseur de contrainte  ij exprimé par rapport aux axes ( x1 x2 x3 ) caractérise l’état de
contrainte en un point P d’un materiau. Comme nous l'avons vu au paragraphe 2.6, pour
chaque élément plan ∆S en P ayant une normale ni , un vecteur de contraintes est défini par
l'équation (2.6.8). De plus, comme indiqué par la figure 2.8.1, ce vecteur de contrainte n'est
généralement pas dans la direction de ni . Cepenant, la question qui se pose est la suivante :
Existe-t-il en ce point un plan (facette) sur lequel le vecteur de contrainte ti( n ) serait purement
normal à ce plan ?

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ti( n )

x3
ni
P
S

x2

x1
Figure 2.8.1 Vecteur de contraintes sur un plan quelconque

Comme réponse à cette question, le vecteur de contrainte doit bien agir dans la direction
de la normale ni et peut donc être exprimé comme un multiple scalaire de cette normale.
ti( n )

x3 ni

P
S

x2

x1
Figure 2.8.2 Vecteur de contraintes sur un plan principal

Ainsi, comme le montre la figure 2.8.2, pour de telles directions

ti( n )   ni ou t ( n )   n (2.8.1)

Le multiple scalaire  représente le module du vecteur de contrainte t ( n ) , appelé valeur

principale de contraintes  ij . Les directions désignées par ni pour valider l’équation (2.8.1)
sont appelées les directions principales des contraintes. Maintenant il suffit de substituer
(2.8.1) dans (2.6.8) en tenant compte de la symétrie  ji   ij

 ij n j   ni (2.8.2)

A l’aide de la règle de substitution du Delta Kronecker ni   ij n j , on peut faire ressortir les

inconnues n j
 ij n j    ij n j

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et donc

( ij    ij ) n j  0 (2.8.3)

La relation (2.8.3) représente trois équations avec quatre inconnues, à savoir, les trois cosinus
directeurs n j et la valeur principale de contrainte  . La forme développée de (2.8.3) est

( 11   ) n1   12 n2   13n3  0

 21n1  ( 22   ) n2   23n3  0 (2.8.4)

 31n1   32 n2  ( 33   ) n3  0

Afin de compléter le système d’équations pour ces quatre inconnues, nous utilisons la
condition de normalisation des cosinus directeurs,

ni ni  1 ou n12  n22  n32  1 (2.8.5)

Les solutions non triviales de ce système d’équations, linéaire homogène en les cosinus
directeurs n j , s’obtiennent en annulant le déterminant

( 11   )  12  13
 21 ( 22   )  23 0 (2.8.6)
 31  32 ( 33   )

Le développement du déterminant (2.8.6) conduit à l’équation caractéristique cubique en 

 3  I  2  II   III  0 (2.8.7)

dont les racines  (1) ,  (2) ,  (3) sont les valeurs principales des contraintes.

2.9. Invariants scalaires du tenseur de contraintes

Les contraintes principales en un point sont des quantités invariantes de l’état de
contraintes. Elles sont déterminées par l’équation caractéristique (2.8.7), alors les coefficients
I , II , III doivent être invariants et sont appelés le premier, le second, et le troisième
invariants de  ij respectivement, et ils valent
I   ii  tr    1    2    3

  ii jj   ij ij    tr    tr  2  
1 1
II 
2
(2.9.1)
2 2 

III   ijk 1i 2 j 3k  det  

Ces invariants conservent même valeur pour tout changement de repère orthonormé.

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Vu la symétrie du tenseur de contraintes et ayant des composantes réelles, les trois

invariants de contraintes sont réels, et de même, les contraintes principales étant les racines de
l'équation (2.8.7) sont également réelles.

Une fois  (1) ,  (2) ,  (3) connues, le système d’équations (2.8.4) permet de calculer les
directions principales correspondantes. Si les contraintes principales sont toutes distinctes,
les directions principales associées sont orthogonales entre elles.

Il est évident que, dans un repère orthonormé formé des directions principales ( x1* x2* x3* )
(figure 2.9.1),
 (3)

x3  (2)

x2

x1  (1)

Figure 2.9.1 Contraintes principales et axes principaux

la matrice des contraintes prend la forme diagonalisée

 (1) 0 0 
 
 ij*   0  ( 2) 0  (2.9.2)
 0 0  (3) 


2.10. Tenseur de contrainte sphérique et déviateur

La moyenne arithmétique des contraintes normales,

1 1 1
 M   ii   11   22   33   I (2.10.1)
3 3 3

Est appelée contrainte normale moyenne, c’est un invariant.

L'état de contrainte ayant les trois contraintes principales égales (et donc égales à  M ) est
appelé un état de contrainte sphérique (figure 2.10.1), représenté par la matrice diagonale

 M 0 0 
 ij M   P   0 M 0  (2.10.2)
 0 0  M 

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M

x 3 M

x2

x1 M

Figure 2.10.1 Contraintes sphériques et axes principaux

L’exemple classique de cet état est un fluide au repos qui caractérise un état de contrainte
hydrostatique.

Chaque état de contrainte  ij peut être écrit comme la somme de deux tenseurs

 ij   ij M  Sij (2.10.3)

Ou en forme matricielle

 M 0 0   11   M  12  13 
 ij   0 M 0     21  22   M  23  (2.10.4)
 0 0  M    31  32  33   M 

Le tenseur

 11   M  12  13 
Sij    21  22   M  23  (2.10.5)
  31  32  33   M 

est appelé tenseur de contrainte déviateur.

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