Université de Nouakchott Al Aasriya-FST(20/21)

Cours 2
CHAPITRE II : CINEMATIQUE DU POINT MATERIEL

Notions générales
Point matériel
Dans plusieurs cas on peut traiter le problème en supposant que l’objet est un
point qui a la masse de l’objet situé au centre de gravité. Par exemple le
mouvement de la lune autour de la terre, on suppose que les deux masses sont
des points matériels situés en leurs centres et les résultats obtenus sont en bonne
concordance avec les observations.
Système de référence (ou référentiel)
Un système de référence est composé de deux éléments : un système de
coordonnées et un observateur muni d’une horloge. Ce système permet de
préciser les positions du mobile à chaque instant. Il faut signaler que le temps en
mécanique classique est absolu.
Trajectoire
La trajectoire d’un mobile par rapport à un référentiel donné est la courbe
constituée par les positions successives de ce mobile. La trajectoire est relative
càd qu’elle dépend du référentiel utilisé.
Vitesse du mobile
La vitesse instantanée est par définition la dérivée du vecteur de position par
rapport au temps. Elle s’exprime dans le SI en m/s.

=
On constate que la vitesse est toujours tangentielle à la trajectoire comme le
déplacement élémentaire.
En coordonnées cartésiennes la vitesse est :
( + + )
= = + +
Dans le système de coordonnées polaires :
( )
= = +

( )
= = +
Dans le système de coordonnées sphérique :
=
= + +
=>
= + − ! + sin (− + )
= + sin %

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D’où la vitesse dans le système sphérique

= + + %
Accélération du mobile
L’accélération du mobile est par définition la dérivée de la vitesse par rapport au
temps.
,
&= = ,
lération s’exprime en -.
L’accélération /,
dans le SI.
En coordonnées cartésiennes, l’accélération est donnée par :
( + + )
&= = 0 + 0 + 0
Dans le système de coordonnées polaires, l’accélération est donnée par :
( + )
&=

& =( 0 − ,) +( 0 +2 )
Vitesse et accélération dans le trièdre de Frenet
', *, +) dont les
Le trièdre de Frenet est constitué de trois vecteurs unitaires ('
définitions sont :
(()
'=
(()
: est un vecteur unitaire tangentiel à la trajectoire orienté dans le sens
du mouvement.
* : est un vecteur unitaire normal dans le sens de concavité de la courbe.
+ : appelé binormale tel que la base ('
( , *, +) est directe.
Comme la vitesse est toujours tangentielle : = '

L’accélération :
( ')
&=
'
&= '+
' ' 1
= =*
4
56 68
&= '+ *
57 9
56
Composante tangentielle de l’accélération : &: =
57

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68
Composante normale de l’accélération : &@ =
9
4 : est le rayon de courbure.

EXEMPLES DE MOUVEMENTS SIMPLES

Mouvement circulaire
Le mouvement nt est circulaire s’il s’effectue dans un plan, avec un rayon de
courbure constant. Il sera commode dans ce cas d’utiliser les coordonnées
polaires.
=; ;=
=( <
;
, )

La vitesse dans ce cas à une seule composante :

( )
= = = =
L’accélération est :
( )
&=

&=− , + 0
Dans le cas où le mouvement est uniforme :
&=− , (Composante normale)
ire le vecteur de rotation : = = =
On peut introduire
=? == ? ==
5>(
= ==?
57
D’où on peut trouver l’accélération:
l’accélération
=
&= ? +=? =− ,
+ 0

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Mouvement hélicoïdal
C’est un mouvement qui s’effectue sur la surface latérale d’un cylindre. Il est
composé d’un mouvement circulaire dans le plan de la base du cylindre et d’un
mouvement de translation le long de l’axe du cylindre. Le système cylindrique

4=B=
est convenable dans ce cas.

Les équations du mouvement sont :A = ( ) D

=ℎ ( )
Dans le cas où : = = + E ; le mouvement est dit hélicoïdal uniforme.
Si : ∆ = 2G => ∆ = 2G ℎ = H ; p : est appelé pas d’hélice.
Vitesse
Le vecteur de position : =4 9+
La vitesse est : =4 + =4 +ℎ
Le module de la vitesse est : = I4, + ℎ,
L’angle que fait la vitesse avec l’axe Oz est α tel que:
. ℎ
α= = =
I4 , + ℎ ,

Accélération
L’accélération du mobile est : & = = −4 , 9 + 4 0 + ℎ 0
56
57
Si le mouvement est uniforme : & = &@ = 4=,
D’où, on peut calculer le rayon de courbure BK :
,
ℎ,
BK = = 4+
&@ 4

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