Automatisme FI GBM

3/20/2022
Université Mohammed V de Rabat

Ecole Nationale Supérieure d’Arts et Métiers
Département Génie Electrique
EM24.2 : Automatismes industriels

& systèmes embarqués
Pr. M. NAJOUI
m.najoui@um5r.ac.ma
Plan
Introduction
Les systèmes automatisés
Le GRAFCET
Les API
Le GEMMA
Introduction a la supervision industrielle
Pr. M. NAJOUI - ENSAM - Rabat 2
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Introduction
1. Classification des systèmes :
Un système technique :
Un ensemble d’éléments organisé pour accomplir un but bien défini par des fonctions et des
constituants.
Les objets techniques peuvent être classer en plusieurs catégories : manuel, mécanique,
électrique, automatique, informatique, embarqué…
Parmi les grandes familles de systèmes :
Les systèmes mécaniques,
Les systèmes automatiques.
Les systèmes embarqués.
Les systèmes électriques.
Introduction
Un système mécanique :
Dans un système mécanique, l'utilisateur commande et contrôle l'ensemble des opérations.
Dans un système mécanisé toute l’énergie nécessaire à la transformation du produit est
fournie par une source extérieure.
Le système peut être un objet technique :
Simple : porte, paire de ciseaux, bicyclette…
Complexe et peut apporter l'énergie à la place de l'utilisateur : grue, voiture...
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Introduction
Un système automatique / automatisé :

Un système qui effectue sans l'intervention de l'utilisateur, des tâches programmées à
l'avance.
Un système est dit automatique s'il exécute toujours le même cycle de travail après avoir
reçu les consignes d'un opérateur.
L’utilisateur suit l'évolution du système et contrôle le bon déroulement du cycle de
fonctionnement. Il assure la programmation, le démarrage et l'arrêt du système (en cas de
problème).
L’utilisateur peut dialoguer avec le système par l’intermédiaire du pupitre (IHM).
Introduction
Un système automatique / automatisé :

Simples ou complexes, les systèmes automatiques sont partout dans notre environnement.
Ils se développent de plus en plus et modifient la manière de travailler dans les ateliers de
production (Robotique).
Ils permettent d'augmenter la sécurité et remplacent l'homme en accomplissant des travaux
pénibles (convoyeur), répétitifs (ligne de montage), dangereux (atelier de peinture) ou dans
des endroits inaccessibles (réacteur nucléaire).
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Introduction
Un système embarqué :
Système Embarqué ?
Logiciel + Matériel + Mouvement (Mobile)
Logiciel embarqué ?
Spécifications + Code + Documentation & Preuves
Code = Boot-loader + OS + Application
Logiciel embarqué critique (Safety-Critical Embedded SW)?
A system whose failure or malfunction may result in one (or more) of the following outcomes :
Death or serious injury to people.
Loss or severe damage to equipment/property.
Environmental harm.
Introduction
2. Automatique et Automatisme, Quelle différence ?
L'automatique :
Se réfère souvent au contrôle-commande, à l'asservissement ou au régulation.
Le système n'est pas forcément séquentiel mais est conditionné par une consigne (stabilité).
Par exemple : le système de pilotage des avions ou drones, les systèmes de régulation de
température dans les chaudières industrielles.
L'automatisme :
L’utilisation d’une logique (câblée ou programmée : contrôleur) afin d’automatiser un processus.
Traite plus l'aspect séquentiel d'un système : le système suit une logique prédéterminée.
Par exemple : Une ligne de remplissage de bouteilles d’eau/sirop…. est un automatisme.
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Introduction
3. Système séquentiel et combinatoire, Quelle différence ?
Dans un système combinatoire :

La sortie à un instant donné ne dépend que de la valeur des entrées à cet instant.
Dans un système séquentiel :

La sortie à un instant donné dépend de la valeur des entrées à cet instant et de la valeur de
sortie aux instants antérieurs.
Introduction
4. Définition de « l’automatisme » :
L’automatisation consiste à mettre en œuvre un système électronique garantissant le

fonctionnement autonome de machines.
Système
Entrées électronique: Sorties
Contrôleur
Comment réaliser ce système ?

Quelles sont ses entrées, quels types de composants et de données utilisées?
Comment le système réalise sa mission en générant les sorties souhaitables?
Quelles sont les types des sorties commandées?
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Logique combinatoire
Opérateur logique « OUI »
La sortie est égale à l’entrée. C’est un simple interrupteur.
Opérateur logique « NON »
La sortie est inversée par rapport à la variable d’entrée.
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Opérateur logique « ET »
La sortie est égale au produit des deux entrées (fonction multiplication).
Opérateur logique « OU »
La sortie est égale à la ou les entrées active(s).
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Opérateur logique « INHIBITION »
La sortie est égale au produit des deux entrées dont l’une est inversée.
Opérateur logique « OU EXCLUSIF »
La sortie n’est activée que si l’une et seulement une des deux entrées est active (fonction
sélectivité).
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Opérateur logique « NAND »
La sortie est l’inverse de celle d’une fonction ET.
Opérateur logique « NOR »
La sortie est l’inverse de celle d’une fonction OU.
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L’algèbre de BOOLE
Opérations arithmétiques simples :
L’algèbre de BOOLE utilise deux opérations, "ET" noté (.) et "OU" noté (+).
Les règles de base :
Théorème de DE MORGAN :
La complémentarité d’un produit est égale à la somme de chaque terme complémenté.
La complémentarité d’une somme est égale au produit de chaque terme complémenté.
Les simplifications suivantes peuvent être utiles :
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Simplification des expressions logiques :
La table de vérité :
Limitation : Au delà de trois variable, la
résolution devient compliquer.
Solution ☺ : Tableau de Karnaugh.
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Simplifier les expressions logiques suivantes via deux méthodes différentes :
Q1- Démontrer les relations suivantes :
Conversion d’une équation logique en schéma
Q2- Schématiser l’équation suivante :
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Les systèmes
automatisés
Dans le domaine de l'automatisation de processus industriels, l’évolution des techniques de

contrôle/commande s’est traduite par :
Un développement massif,
Une approche de plus en plus globale des problèmes,
Une intégration dès la conception de l’installation.
On est ainsi passé du stade de la machine automatisée à celui du système automatisé de

production (UAP, unité autonome de production).
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1. Structure d’un système automatisé :
2. Partie opérative (PO) :
Un ensemble de moyens technique permettant d’apporter la valeur ajoutée aux matières

d’œuvre en effectuant directement le processus nécessaire à leur transformation.
Traiter les matières d’œuvre afin d'élaborer la valeur ajoutée ;
C’est la partie mécanique du système qui effectue les opérations.
Généralement, elle est constituée de cinq types de composants :
Les pré-actionneurs,
Les actionneurs,
Les transmetteurs,
Les effecteurs,
Les capteurs.
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Un pré-actionneur : Un élément dont le rôle est de distribuer l’énergie disponible aux

actionneurs sur ordre de la partie commande. Exemple : Contacteurs,
Variateurs de vitesse...

Les pré-actionneurs sont obligatoire pour des raisons
de sécurité.
Assure la séparation entre la partie commande et la
partie puissance.
Un pré-actionneur est dit monostable s’il a besoin
d’un ordre pour passer de sa position repos à sa
position travail. Le retour à la position repos s’effectue
mécaniquement lorsque l’ordre disparaît (sous l’effet
d’un ressort).
Un pré-actionneur est dit bistable s’il a besoin d’un
ordre pour passer de sa position repos à sa position
travail. À la disparition de cet ordre il reste dans sa
position travail. Ce n’est qu’à l’apparition d’un second
ordre qu’il passe de sa position travail à sa position
repos.
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Afin d’agir sur la matière d’œuvre, la partie opérative a besoin d’énergie. L’énergie employée
est le plus souvent de nature électrique ou pneumatique, parfois hydraulique. Cette énergie
source n'est pas directement utilisable et doit être convertie (en général en énergie mécanique) :
C’est la fonction des actionneurs.
Un actionneur : Un objet technique qui convertit une énergie d’entrée non directement
utilisable par les mécanismes agissant sur la matière d’oeuvre en une énergie
de sortie utilisable pour obtenir une action définie. Exemple : Vérins, Moteurs...
Un transmetteur : Un objet capable d’adapter l'énergie mécanique produite par l'actionneur

afin d’avoir certaines caractéristiques précises (fréquence de rotation réduite,
vitesse linéaire alternative…),
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Un effecteur : L’élément terminal de la chaîne d’action. Il convertit l’énergie reçue de

l’actionneur en une opération ou un effet sur la matière d’œuvre. Exemple : Pince
de robot, tambour de machine à laver,...
Un capteur : Un élément d’acquisition et de codage d’information sur un processus ou sur

l’environnement du système. Il convertit une grandeur physique (position, vitesse,
température…) en une information appelée compte-rendu (signal électrique)
compréhensible par la partie commande.
Détecteur
de contact
Détecteur optique
Caméra
Codeur optique
Détecteur inductif (position arbre moteur)
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Un capteur : Nous distinguons trois grandes familles des capteurs :

Capteurs TOR (tout ou rien) : équivalent a un interrupteur, comme celui du fin de course
Capteurs numérique : il fournit un nombre entier proportionnel à la grandeur physique

mesurée, comme le codeur de position
Capteurs analogique : il fournit une grandeur électrique proportionnelle à la grandeur

physique mesurée, comme le capteur de température
3. Partie commande (PC) :
Un ensemble de moyens de traitement de l’information qui assurent le pilotage et la

coordination des tâches du processus souhaité.
Coordonne la succession des actions sur la PO avec la finalité d'obtenir la valeur ajoutée.
Ici, nous distinguons deux domaines :
Les systèmes embarqués : le contrôleur est un µC.
Téléphonie
Calculateurs (automobile, avion…)
L’automatisme industriel : le contrôleur est un automate programmable.
Ligne de production industriel,
Machines spéciales…
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La réalisation matérielle de la partie commande peut être effectuée en :

Logique câblée : fonctions logiques + relais… (solution difficilement modifiable)
Logique programmée : API ou microcontrôleurs…
Afin d’assurer son rôle de coordonnateur, la PC doit :
Être informée à chaque instant de l’état physique dans lequel est sa partie opérative et
parfois son environnement. Elle doit donc, en entrée, recevoir des informations appelées
comptes-rendus.
Ordonner en fonction de l’état physique de la partie opérative et de son environnement et

en fonction du programme mémorisé, le changement ou non de l’état de la partie opérative.
Elle doit donc, en sortie, envoyer des informations appelées ordres vers la partie opérative.
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4. Partie interface (PI) :
Le dialogue homme/système : le pupitre (IHM)

Un échange d’information entre la PC du système et l’utilisateur.
Ces informations sont de deux types : les consignes et les messages.
Les consignes sont les informations envoyées de l’opérateur vers la PC.
Les messages sont les informations envoyées de la PC vers l’opérateur; ils donnent des
indications sur l’état du système.
Les consignes sont, en général mises en condition par des boutons.
Les messages arrivent très souvent à des voyants/afficheurs.
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Comment peut on concevoir un SAP (Système Automatisé de Production)?
Comment peut-on programmer un API?
Y-a-t il des langages de programmation des API ?
Si oui, quels sont ces langages ?
GRAFCET
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GRAFCET
1. Historique :
En 1975, un groupe de travail réunissant l’AFCET (Association Française pour la Cybernétique
Economique et Technique), l’ADEPA (Agence pour le DEveloppement de la Productique
Appliquée à l’industrie), des industriels et des universitaires se sont fixés l'objectif de définir un
formalisme adapté à la représentation des évolutions séquentielles d'un système et ayant les
caractéristiques suivantes :
Simple;
Accepté par tous les intervenants;
Compréhensible à la fois par les concepteurs et les exploitants;
Facilite le passage à une réalisation, à base matérielle/logicielle de l'automatisme ainsi
spécifié.
GRAFCET
1. Historique :
Le groupe de travail a dressé un état de l'art des différentes approches de modélisation du comportement de
tels automatismes. Trois grandes classes d'outils de modélisation ont été recensées :
Les organigrammes ;
Les Réseaux de Pétri;
Les graphes d'état.
L'analyse des avantages et inconvénients de ces outils mena, en 1977, à la définition du GRAFCET.
Les résultats de ces travaux ont été l'objet d'une publication officielle dans la revue ”Automatique et
Informatique Industrielle” en décembre 1977, date que la communauté considère aujourd'hui comme
correspondant à la date de naissance effective du GRAFCET.
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GRAFCET
1. Historique :
En 1985, SIEMENS (leader européen des automatismes) adopte le grafcet et le promeut en Allemagne.
En 1986, ALLEN & BRADLEY (leader mondial des automates programmables) adopte et développe le
grafcet, y compris pour le marché américain.
Depuis 1988, le grafcet est un outil de description normalisé qui fonctionne en logique séquentielle. C'est
un outil simple mais extrêmement puissant qui permet les représentations fonctionnelles,
opérationnelles et technologiques de la plupart des automatismes industriels.
GRAFCET
2. Définitions :
Le GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande par Etapes et Transitions) est un mode de
représentation et d'analyse d'un automatisme, particulièrement bien adapté aux systèmes à évolution
séquentielle.
Le GRAFCET ou SFC (Sequential Fonction Chart) est un outil graphique qui décrit les différents
comportements de l'évolution d'un automatisme et établit une correspondance à caractère séquentiel et
combinatoire entre :
ENTREES : les transferts d'informations de la Partie Opérative vers la Partie Commande,
SORTIES : les transferts d'informations de la Partie Commande vers la Partie Opérative.
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GRAFCET
2. Définitions :
Le GRAFCET est un langage graphique représentant le fonctionnement d'un automatisme par un
ensemble de :
Étapes auxquelles sont associées des actions ;
Transitions entre étapes auxquelles sont associées des conditions de transition (réceptivités) ;
Liaisons orientées entre les étapes et les transitions.
Son nom est l'acronyme à la fois de :

GRAphe Fonctionnel de Commande Etapes / Transitions
GRaphe du groupe AFCET.
GRAFCET
3. Les normes du GRAFCET :

1982 : normalisation du GRAFCET en France Parution de la norme NF C03-190.
1988 : normalisation du GRAFCET par la CEI/IEC 848.
1993 : Norme IEC 1131-3 La validation de cinq langages de programmation des APIs dont le SFC
(inspiré du GRAFCET).
2002 : Norme IEC 60848 a été largement modifiée, sa traduction française est publiée en septembre de la
même année sous la référence NF EN 60848.
IEC : International Electrotechnical Commitee
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GRAFCET
4. Les avantages du GRAFCET :

Il est indépendant de la matérialisation technologique (API);
Il traduit de façon cohérente le cahier des charges;
Il est bien adapté aux systèmes automatisés.
Permet d'intégrer aux fonctions d'automatisme de base la notion du temps, par le biais de
temporisations ou de tests sur des horloges (ce qui n'est pas possible avec une logique simple à relais).
Simple :
Facile à apprendre.
Facile à élaborer.
GRAFCET
5. Le GRAFCET est basé sur :

1. Éléments graphique de base :
Les étapes,
Les transitions,
Les liaisons orientées reliant entre elles les étapes et les transitions, structurés en un réseau alterné
formant l'ossature (squelette) séquentielle graphique.
2. Une interprétation traduisant le comportement de la partie commande vis-à-vis de ses entrées et ses
sorties. Cette interprétation est caractérisée par :
Les actions associées aux étapes,
Les réceptivités associées aux transitions
3. Règles d'évolution définissant formellement le comportement dynamique de la partie commande.
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GRAFCET
5.1. Les étapes :

Une étape symbolise un état ou une partie de l'état du système automatisé.
L'étape possède deux états possibles : active représentée par un jeton dans l'étape ou inactive.
L'étape i, représentée par un carré repéré numériquement, possède ainsi une variable d'état, appelée
variable d'étape Xi.
Cette variable est une variable booléenne valant 1 si l'étape est active, 0 sinon.
La situation initiale d'un système automatisé est indiquée par une étape dite étape initiale et
représentée par un carré double.
GRAFCET
5.2. Actions associées aux étapes :
Les actions associées à une étape traduisent ce qui doit être fait si l'étape est active.
A chaque étape est associée une ou plusieurs actions. Une étape sans action est dite étape vide.
Une même action peut être associée à plusieurs étapes.
Les actions qui sont les résultats du traitement logique des informations par la partie commande
peuvent être :
Externes : correspondent aux ordres émis vers la PO ou vers les éléments externes.
Internes : concernent des fonctions spécifiques de l'automatisme telles que : temporisation,
comptage, etc ..
Les actions sont précisées dans un ou plusieurs rectangles :
On utilise toujours dans les actions les verbes à l'infinitif (Ex: allumer la lampe et non pas allumage de la lampe).
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GRAFCET
5.2. Classification des actions associées aux étapes :
Les actions peuvent être classées en 3 types : continue, conditionnelle ou mémorisée.
Action continue : L'ordre est émis, de façon continue, tant que l'étape, à laquelle il est associé, est active.
L'exécution de l'action A se poursuit

tant que l'étape Xi est active !
Action conditionnelle : Une action conditionnelle n'est exécutée que si l'étape associée est active et si la
condition associée est vraie. Elles peuvent être décomposées en 3 cas particuliers:
Action conditionnelle simple :
GRAFCET
Action retardée : Le temps intervient dans cet ordre conditionnel comme condition logique.
L'indication du temps s'effectue par la notation générale " t / xi / q " dans laquelle "xi" indique
l'étape prise comme origine du temps et "q" est la durée du retard.
Exemple : "t /X6/ 5s" : prendra la valeur logique 1, 5s après la dernière activation de l'étape 6.
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GRAFCET
Action de durée limitée : L'ordre est émis dès l'activation de l'étape à laquelle il est associé ; mais la
durée de cet ordre sera limitée à une valeur spécifiée.
Exemple : L'ordre "A" est limité à 2s après l'activation de l'étape 4.
GRAFCET
Action mémorisée (ou maintenue) : Le maintien d'un ordre, sur la durée d'activation de plusieurs
étapes consécutives, peut être obtenu par la mémorisation de l'action.
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GRAFCET
Action mémorisée (ou maintenue) : Le maintien d'un ordre, sur la durée d'activation de plusieurs
étapes consécutives, peut être obtenu par la mémorisation de l'action Action maintenue sur plusieurs
étapes.
GRAFCET
5.3. Les transitions et réceptivités associées :

Une transition indique la possibilité d'évolution d'une étape à une autre. Le passage de l'une à l'autre
s'effectue par le franchissement d'une transition.
Une transition est soit validée ou non validée.
Elle est dite validée lorsque toutes les étapes précédentes reliées à cette transition sont immédiatement
achevées.
Une transition entre deux étapes se représente par une barre perpendiculaire aux liaisons orientées.
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GRAFCET

A chaque transition est associée une proposition logique appelée réceptivité qui peut être soit vraie ou
fausse.
La réceptivité écrite sous forme de proposition logique est une fonction des :
Informations externes provenant de la partie opérative ou du poste opérateur,
Informations internes en rapport avec les fonctions spécifiques de l'automatisme (temporisation,
comptage), ou les états actifs ou inactifs des autres étapes.
Si la réceptivité n'est pas précisée, alors cela signifie qu'elle

est toujours vraie.
GRAFCET

Pour faire intervenir le temps dans une réceptivité, il suffit d'indiquer après le repère t son origine et sa
durée.
t/1/10s : passer à l'étape 2 si 10s sont écoulées depuis la dernière activation de l'étape 1.
t/1/15s : passer à l'étape 3 si 15s sont écoulées depuis la dernière activation de l'étape 1.
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GRAFCET
5.4. Les liaisons orientées :

Les liaisons orientées permettent de relier les étapes aux transitions et les transitions aux étapes.
Le sens général du parcours est du haut vers le bas. Lorsque le parcours est différent des flèches sont
nécessaires.
GRAFCET
5.4. Les liaisons orientées :

Pour des systèmes complexes, il est parfois nécessaire de dessiner le grafcet sur plusieurs pages. Dans ce
cas il faut insérer de manière très lisible des repères indiquant l'étape ou la transition d'origine ou de
destination, ainsi que le numéro de pages.
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GRAFCET
5.5. Les règles d'évolutions :

Aux règles d'écriture s'ajoutent les règles d'évolution afin de préciser les conditions pour lesquelles les
étapes sont actives ou inactives.
Règle N° 1 : Initialisation
La situation initiale caractérise le comportement initial de la partie commande vis à vis de la partie
opérative et correspond à l'étape active au début du fonctionnement.
Elle traduit généralement un comportement de repos.
Le symbole est le double carré.
GRAFCET

Règle N° 2 : Franchissement d'une transition
Le franchissement d'une transition s'effectue si :
L’étape précédente est active.
La réceptivité associée est vraie.
Lorsque ces deux conditions sont vérifiées, la transition devient franchissable et est obligatoirement
franchie.
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GRAFCET

Règle N° 3 : Évolution des étapes actives
Le franchissement d'une transition entraîne simultanément l'activation de toutes les étapes
immédiatement suivantes et la désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes.
Cas 1: Les étape 1&2 inactives, la transition 1-2 non validée.

Cas 2: L'étape 1 est active, la transition 1-2 est validée mais ne peut être franchie car la réceptivité n'est pas vraie:
b=0.
Cas 3: La transition 1-2 est franchie car la réceptivité est vraie :b=1. Dans ce cas l'étape 2 est activée et l'étape 1 est
désactivée.
GRAFCET

Règle N° 4 : Évolutions simultanées
Plusieurs transitions simultanément franchissables à un instant donné sont simultanément franchies.
Cette règle de franchissement permet notamment de décomposer un grafcet en plusieurs diagrammes
indépendants.
X1 :Variable Booléenne correspondant à l'étape 1 :

Si l'étape 1 est active X1= 1
Si l'étape 1 est inactive X1=0
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GRAFCET

Règle N° 5 : Activation et désactivation simultanées
Si au cours du fonctionnement de l'automatisme une même étape doit être simultanément activée et
désactivée (vu le franchissement d'une transition aval et d'une autre amont simultanément), elle reste
activée.
GRAFCET
5.6. Les structures de base :

SB1 : Notion de séquence
Une séquence, dans un Grafcet, est une suite d'étapes à exécuter l'une après l'autre. Autrement dit
chaque étape ne possède qu'une seule transition AVAL et une seule transition AMONT.
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GRAFCET

SB2 : Séquences simultanées
Lorsque le franchissement d'une transition conduit à activer
plusieurs séquences en même temps ces séquences sont
dites séquences simultanées.
Après l'activation simultanée de ces séquences, les
évolutions des étapes actives dans chacune des séquences
deviennent alors indépendantes.
Pour assurer la synchronisation de la désactivation de
plusieurs séquences en même temps, des étapes d'attente
réciproques sont généralement prévues.
Le début d'une divergence en ET et la fin d'une convergence en ET d'un parallélisme structurel sont
représentés par deux traits parallèles.
GRAFCET

SB3 : Sélection de séquence
Une sélection ou un choix d'évolution entre plusieurs
étapes ou séquences se représente, à partir d'une ou
plusieurs étapes, par autant de transitions validées qu'il y a
d'évolutions possibles.
À partir de l'étape 1 deux évolutions possibles (10 OU/ET

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GRAFCET

SB4 : Sélection exclusive
Pour obtenir une sélection exclusive entre plusieurs étapes:
il faut que les réceptivités soient exclusives.
GRAFCET

SB5 : Saut d'étapes et reprise de séquence
Le saut d'étapes permet de sauter une ou plusieurs étapes
lorsque les actions associées sont inutiles à réaliser,
La reprise de séquence (ou boucle) permet de reprendre,
une ou plusieurs fois, une séquence tant qu'une condition
n'est pas obtenue.
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GRAFCET

SB6 : Parallélisme interprété
On dit qu'il y a un Parallélisme interprété, Aiguillage ou
divergence en OU lorsque le grafcet se décompose en deux
ou plusieurs séquences selon un choix conditionnel.
On dit qu'il y a convergence en OU, lorsque deux ou
plusieurs séquences du grafcet converge vers une seule
séquence.
a et a.b sont non exclusives !
Si a est vraie ET b est fausse alors 20 est active et 30 est inactive
Si b est vraie, et a devient vraie alors 20 et 30 sont actives
Pour la synchronisation l'étape 4 ( étape d'attente ) est prévue avec la réceptivité :
(étape 20 et 30 désactivées)
GRAFCET

SB7 : Extension des représentations
On appelle "étape source" une étape non reliée à une transition
en amont. Elle ne peut être activée que si elle est initiale ou
qu'elle est soumise à un ordre de forçage par un grafcet de
niveau supérieur.
On appelle "étape puits" une étape non reliée à une transition
en aval.
La transition source n'est pas reliée à une étape amont. Par
convention elle est toujours validée et deviendra franchissable
lorsque la réceptivité est vraie.
La transition puits n'est pas reliée à une étape aval.
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GRAFCET
6. Structuration et hiérarchisation : Principe.

Les Systèmes Automatisés de production (SAP) sont devenus de plus en plus complexes.
Afin de simplifier l'étude, la mise en œuvre et la maintenance du système, il est nécessaire de structurer la partie
commande et la partie opérative.
L'objectif essentiel de la structuration est de permettre une approche progressive du fonctionnement d'un SAP, tant au
niveau de l'analyse qu'au niveau de la représentation.
Dans l'analyse structurée, le grafcet global est décomposé en module, chacun de ces modules correspond à une fonction du
système (Sécurité, modes de marche, etc.) ou à une sous partie de la Partie Opérative (Poste 1, Poste 2, Poste 3).
La structuration est soit :

Hiérarchique : GRAFCET Maître, GRAFCET Esclave.
Sans hiérarchie : Communication entre 2 postes.
GRAFCET
6. Structuration et hiérarchisation : Principe.

La structuration utilise les notions de Taches et de Macro-étape. Le système est décomposé soit :
Suivant sa topologie : les taches correspondent à des parties opératives indépendantes;
Fonctionnellement : les taches correspondent à des fonctions du système;
Plus généralement en combinant ces deux formes.
Les commandes de forçage et figeage de grafcet, sont des moyens supplémentaires qui permettent de préciser la
hiérarchie des différents grafcets.
La hiérarchie des différents grafcets issue de cette structuration est celle qui vient de la description du
fonctionnement (succession séquentielle des taches définie par le processus).
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GRAFCET
6.1. Les macro-étapes :

Une macro-étape (ME) est la représentation unique d'un ensemble d'étapes et de transition nommé "Expansion d'étapes",
la macro-étape se substitue à une étape du GRAFCET.
L'expansion de ME comporte une étape d'entrée et une étape de sortie repérées par E et S.
Tout franchissement de la transition amont de la macro-étape active l'étape E d'entrée de son Expansion.
L'étape de sortie participe à la validation des transitions aval de la macro-étape.
La transition suivant la macro-étape n'est validée que lorsque la dernière étape de l'expansion de macro-étape est
active.
Lorsque l'étape 9 est active et que la réceptivité e1 est vraie, alors la ME est activée, l'étape d'entrée de
l'expansion est activée simultanément et le cycle décrit dans l'expansion se déroule jusqu'à l'étape de sortie
S10. Dès que l'étape S10 est active, si la réceptivité s1 qui suit la ME est vraie alors l'étape suivante est activée.
NB : Il est préférable de ne pas associer d'actions aux étapes d'entrées et de sortie de la macro-étape
GRAFCET
6.2. Taches / Sous–programme :
Un sous-programme est un grafcet indépendant dont l'exécution et le déroulement sont synchronisés
par un grafcet principal.
Lorsqu'une tache doit être réalisée plusieurs fois dans un cycle, la description de cette tache sous la
forme d'un grafcet indépendant permet de simplifier l'analyse et la programmation.
Ce grafcet indépendant est un sous programme lancé par le programme principal.
La tache « dosage » est exécutée 2 fois dans le cycle.

Le grafcet dosage décrit cette tache. Le lancement de cette tache est réalisé par
l'activation de l'étape X2 ou l'activation de l'étape X5.
Lorsque la tache est terminée, une information d'état (fin de tache) est
retournée au grafcet principal qui peut alors évoluer. Il est souhaitable de
terminer le grafcet de la tache par la vérification que l'étape de lancement du
grafcet principal est bien désactivée avant de le boucler.
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GRAFCET
6.3. Les macro-actions :

Lorsqu’on veut prendre en considération la sécurité, on risque d’avoir un accroissement important de la complexité
d’un grafcet. Au lieu de cela, on peut imaginer qu’un grafcet peut avoir une influence globale sur un autre grafcet par
l’utilisation d’actions spéciales appelées des macro-actions.
Les macro-actions ne peuvent être émises que par une étape d'un grafcet hiérarchiquement supérieur pour modifier
la situation d'un grafcet hiérarchiquement inférieur.
GRAFCET
6.4. Forçages et figeages des situations :

Forçage :
Le forçage est une action continue, notée dans un double cadre, qui agit sur le graphe Gi, « hiérarchiquement inférieur
» ou « esclave » en configurant ce grafcet, depuis n'importe quelle situation, dans un état donné.
L'activation de l'étape 10 du grafcet G1 force le grafcet G2 a être lancé. L'étape 21 est activée (forcée à 1), les autres
étapes du grafcet G2 sont désactivées (forcées à 0).
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GRAFCET

Forçage :
On peut également forcer un grafcet en :
Situation initiale
Situation vide ou désactivation : Toutes les étapes du grafcet forcé sont désactivées y compris les étapes
initiales.
GRAFCET

Forçage :
Les règles d'évolution par forçage sont :
Un grafcet ne peut être forcé que par un grafcet hiérarchiquement supérieur ;
Un grafcet inférieur ne peut être forcé que dans une seule situation à la fois à partir d'un ou
plusieurs grafcet supérieurs ;
L’ordre de forçage est prioritaire sur les autres conditions assurant l'évolution du grafcet forcé ;
Lorsqu'il s'agit d'un forçage de situation non vide, l'ordre de forçage provoque simultanément
l'activation des étapes correspondantes à la situation imposée et la désactivation des autres étapes
du grafcet forcé ;
Lorsqu'il s'agit d'un forçage de situation vide, l'émission de l'ordre de forçage provoque
simultanément la désactivation de toutes les étapes du grafcet désigné.
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GRAFCET

Figeage :
C'est un cas particulier de forçage,
Il s'agit de maintenir le forçage dans la situation courante c-à-d bloquer l'évolution du grafcet.
L’ordre du figeage peut être aussi vers une situation choisie à l'avance ou prédéterminée c-à-d que le
grafcet forcé continue d'évoluer jusqu'à la situation choisie où il se figera.
GRAFCET
7. Les types de GRAFCET :

Les principaux grafcets que l'on peut trouver sont :
GRAFCET de surveillance : (de sécurité) il décrit l'ensemble des procédures de sécurité du
système, c'est le GRAFCET hiérarchiquement le plus important. L'arrêt d'urgence et les
procédures de mise en route sont décrits dans ce GRAFCET.
GRAFCET de conduite : (ou GRAFCET des Modes de Marches) il décrit l'ensemble des
procédures de Marches et des arrêts normaux.
GRAFCET de maintenance : Précise les procédures d'intervention de l'opérateur et de réglage
de la partie opérative.
GRAFCET de Production : c’est le niveau de description du fonctionnement normal de
l'automatisme. Ce GRAFCET est en général décomposé en plusieurs taches représentant les
différentes fonctions de l'automatisme.
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GRAFCET
8. Différents points de vue :
La représentation d'un système automatisé par un grafcet prend en compte la notion "point de vue"
selon laquelle l'observateur s'implique au fonctionnement de ce système.
On distingue trois "points de vue" :

GRAFCET du point de vue système ;
GRAFCET du point de vue partie opérative ;
GRAFCET du point de vue partie commande.
GRAFCET
Point de vue système :
C'est un graphe qui décrit le fonctionnement global du système.
Il traduit d’une manière direct les spécifications fournies dans le cahier des charges.
Il permet de dialoguer avec des personnes non spécialistes (fournisseurs, décideurs ...).
Compréhensible par tout le monde.
Point de vue PO :
Dans ce type de graphe on spécifie :
Le fonctionnement de la partie opérative.
Le type des informations reçues (ordres) et envoyées (comptes-rendus) par la PO.
L'observateur de ce point de vue étant un spécialiste de la partie opérative, la partie commande ne
l'intéresse que par ses effets.
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GRAFCET
Point de vue PC :
Ce grafcet est établi en spécifiant les éléments de dialogue :
Entre PC et PO ;
Entre PC et opérateur ;
Entre PC et autre système.
C'est un grafcet établi par un spécialiste, c'est la version qui lui permet d'établir les équations et
éventuellement les schémas de réalisation (électrique, pneumatique ...).
GRAFCET
8. Différents points de vue : Exemple
Un chariot se déplace sur un rail et permet, en se positionnant au-
dessus d'une cuve, de nettoyer des pièces contenues dans un
panier en les trempant dans un bac de dégraissage.
Cycle détaillé :
Quand le chariot est en haut à gauche et que l'on appuie sur
le bouton de départ du cycle (dcy), le chariot va au-dessus
du bac de dégraissage.
Le panier descend alors dans ce bac où on le laisse 30
secondes.
Après cette attente, le panier remonte.
Ensuite, le chariot va jusqu'à l'extrême droite où il sera
déchargé.
Quand le déchargement est terminé, le système revient dans
sa position de départ.
Le chargement et le déchargement du panier s'effectuent

manuellement. Le contrôle du fait que le panier est déchargé sera
donc validé par un bouton poussoir d.
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GRAFCET
GRAFCET du point de vue système :
GRAFCET
GRAFCET du point de vue PO :
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GRAFCET
GRAFCET du point de vue PC :
GRAFCET
9. Traduction du Grafcet en Ladder.
Au départ, seules les étapes initiales d’un grafcet sont activées Le système est en repos.
Dans certains cas, un signal ‘init’ (ex: Dcy) s’avère nécessaire pour le control de cet état via PC.
Init = 1 Initialisation du grafcet.
Init = 0 Déroulement du cycle.
Procédure de traduction :
Elaborer les conditions d’activation et de désactivation de chacune des étapes.
Tracer le schéma électrique en se basant sur les équations élaborées.
Activer les actions suivant les étapes correspondantes.
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GRAFCET
9. Traduction du Grafcet en Ladder.
Exemple :
Déterminer les CA et les CD des étapes 0, 1 et 2 en f(init, Xi, Ri).
Tracer les schéma électrique
Activer les actions en fonctions des étapes.
CAXn : Conditions d’Activation de l’étape Xn.

CDXn : Conditions de Desactivation de l’étape Xn.
Ri : les réceptivités
GRAFCET
Exercices :
Cahier des charges : Poste de perçage.
L’appui sur le bouton Départ de cycle « m », lance le cycle suivant :
Serrage de la pièce a percer,
Perçage de la pièce,
Desserrage de la pièce.
Le cycle ne peut commencer que si la pièce a percer est présente
s = 1.
Le vérin C1 permet le serrage de la pièce l11 = 1.
Le moteur MT supportant le foret commence a tourner et le vérin
C2 le pousse vers le bas afin de percer la pièce l21 = 1.
Le vérin C2 remonte. Ensuite le moteur MT et le vérin C2 sont
arrêtés quand l20 = 1.
Le vérin C1 retourne dans l’autre sens afin de desserrer la pièce
l10 = 1.
Ensuite le cycle recommence.
Elaborer les grafcets de différents points de vues de ce système.

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GRAFCET
Exercices:
Cahier des charges :
Après l’ordre de départ de cycle « CY », le chariot part jusqu’au b, revient en c, ensuite repart vers b et
puis part vers a. Ensuite, le cycle recommence.
G D
Capteurs:
CY
a : chariot à gauche
b : chariot à droite
c : chariot en position c
Actionneurs:
a c b
D : aller à droite
G : aller à gauche
GRAFCET
Exercices:
Un dispositif automatique destiné à trier des caisses de deux tailles
Tapis 1
différentes et se compose d'un tapis amenant les caisses, de trois
poussoirs et de deux tapis d'évacuation suivant la figure ci-contre :
Cycle de fonctionnement : Poussoirs
3 2
Le poussoir 1 pousse les petites caisses devant le poussoir 2 qui, à son
Poussoir 1
tour, les transfère sur le tapis d'évacuation 2, alors que les grandes
caisses sont poussées devant le poussoir 3, ce dernier les évacuant sur le
tapis 3. Pour effectuer la sélection des caisses, un dispositif de détection
placé devant le poussoir 1 permet de reconnaître sans ambiguïté le type
de caisse qui se présente. Tapis 3 Tapis 2
NB : P1, P2 et P3 sont des vérins double effet.
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GRAFCET
Exercices:
Cahier des charges :
Après appui sur le départ de cycle « dcy », les chariots
partent pour un aller-retour. Un nouveau départ de
cycle ne peut se faire que si les deux chariots sont à
gauche.
CH1, CH2 : chariot 1, 2

g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite »
GRAFCET
Exercices :
Au départ le chariot est au-dessus du tas, en position haute et la
benne est ouverte. L’appuie sur Dcy provoque la descente de la
benne sur le tas du sable, sa fermeture, puis sa remontée. En fin
de montée le chariot se déplace jusqu’au-dessus de la trémie ;
dans cette position il y a descente de la benne, ouverture puis
remontée. En fin le chariot repart en arrière à sa position
d’origine au-dessus du tas et le cycle s’arrête.
Capteurs :
F1 :chariot au-dessus du tas. F2 :chariot au-dessus de la trémie
FH :benne en position haute. FB :benne en position basse
FF :benne fermée FO :benne ouverte.
Établir le GRAFCET de ce système.
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GRAFCET
Exercices :
On veut percer, à l'aide d'un forêt, une pièce assez
profonde en deux temps. La marche du forêt est
notée B
Le cycle doit démarrer lorsque le forêt est dans la
position C1 et par action sur un bouton poussoir
Dcy, et s'arrêter lorsque le forêt est revenu à sa
position de départ.
Etablir le GRAFCET de ce système.
GRAFCET
Étude d’un monte-charge à 5 niveaux :
Soit un ascenseur utilisé dans un immeuble à 5 étages.
L’étage est reconnu par l’ascenseur via des capteurs TOR : E0 .. E4
Afin de passer d’un étage à un autre, l’ascenseur est commandé soit en montée (CM) ou en
descente (CD).
Développer les GRAFCET correspondant aux fonctionnements suivants :
L’ascenseur doit faire des vas et viens, sans arrêt, entre l’étage 0 et l’étage 4.
L’ascenseur doit rester 50s à l’étage 4, descend à l’étage 0 et y restera 50s, ensuite part vers
l’étage 2 où il reste 30s et enfin il reviendra à l’étage 4.
Supposons que chaque étage contient un bouton d’appel (AE0 .. AE4) et limitant notre
ascenseur à 3 étages. Développer le GRAFCET qui va servir les utilisateurs des 3 étages.
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GRAFCET
10. Matérialisation du GRAFCET :
Objectif :
Mettre en ouvre un grafcet à l'aide de composants ToR Tout ou Rien (portes et
bascules).
Un grafcet est constitué d’un ensemble d'étapes ; à chacune de ces étapes, on associe une
variable Xi qui est égale à "1" si l'étape est active et à "0" si l'étape est inactive.
On matérialisera cette variable Xi par la variable de sortie Qi d'une bascule. La synthèse de
l'automate est alors le problème de calcul des entrées (Ri, Si) de ces bascules, et des sorties
de l'automate en fonction des Xi.
GRAFCET
Il suffit d'utiliser une bascule RS par étape. Une étape est activée si l'étape précédente est active et
que la réceptivité d'entrée est vraie.
Afin de gérer l'étape initiale, le plus simple est d'utiliser des bascules se mettant à 0 à la mise sous
tension, et d'initialiser l'automatisme à l'aide d'un bouton qu'on notera "Init", qui peut également
servir à réinitialiser le grafcet en cours de fonctionnement sans éteindre le système.
L’étape 1 s’active, si l’étape 0 est active et la réceptivité a est vraie S1 = Q0.a

Tant que l’étape 1 est active, la sortie Action 1 est active.
Elle est désactivée quand la réceptivité b est vraie, mais il faut attendre que
l'étape 2 devienne active.
Elle peut être également désactivée par Init.
R1 = Q2 + Init
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GRAFCET
L’étape 1 s’active, si l’étape 0 est active et la réceptivité a est vraie S1 = Q0.a
Tant que l’étape 1 est active, la sortie Action 1 est active.
Elle est désactivée quand la réceptivité b est vraie, mais il faut attendre que l'étape 2 soit active.
Elle peut être également désactivée par Init.
R1 = Q2 + Init
R0 = Q1, car l’étape 0 ne

pourra être désactivée
qu’après l’activation de
l’étape 1.
Faites la même chose

pour les autres étapes.
GRAFCET
Le schéma de câblage du système sera donc :
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GRAFCET
Élaborer les équations d’activation et de désactivation des étapes. Ensuite, donner le schéma de câblage
de la divergence en ET suivante.
GRAFCET
Élaborer les équations d’activation et de désactivation des étapes. Ensuite, donner le schéma de câblage
de la divergence en OU suivante.
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GRAFCET
Élaborer les équations d’activation et de désactivation des étapes.
Ensuite, donner le schéma de câblage des GRAFCET suivants :
1
CY.a
2 D
b
3 G
c
4 D
b
5 G
a
Les Automates
Programmables
Industriels
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Les API
1. Introduction
1.1. Historique :
Les automates programmables industriels sont apparus à la fin des années
soixante, à la demande de l'industriel automobile américain (GM), qui voulait
augmenter son rendement de production.
Le premier automate « Modicon 084 » développé par Richard Morley en 1969.
Avant : utilisation de relais électromagnétiques et de systèmes pneumatiques

pour la réalisation des parties commandes ⇒ logique câblée
Inconvénients : cher, pas de flexibilité, difficile à maintenir et à faire
évoluer.
Solution : utilisation de systèmes à base de microprocesseurs permettant une
modification aisée des systèmes automatisés ⇒ logique programmée
Les API
1. Introduction
1.1. Pourquoi les APIs :
Accroître la productivité (rentabilité, compétitivité) du système
Améliorer la flexibilité de production ;
Améliorer la qualité du produit (Précision….)
Adaptation à des contextes particuliers tel que les environnements hostiles
pour l'homme (milieu toxique, dangereux.. nucléaire...),
Adaptation à des tâches physiques ou intellectuelles pénibles pour l'homme
(manipulation de lourdes charges, tâches répétitives parallélisées...),
Augmenter la sécurité, etc...
Console de poche pour la
maintenance
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3/20/2022
Les API
2. Définitions :
Une instruction est un ordre exécutable par une unité de traitement.
Une mémoire est un dispositif technologique destiné à conserver l’information.
Un programme est une suite d’instructions réalisant un traitement donné.
Un API est un constituant électronique dédié à la commande des processus Industriels pour lesquels le
traitement séquentiel est dominant.
L‘API est un appareil électronique programmable, adapté à l'environnement industriel, qui réalise des
fonctions d'automatisme pour assurer la commande de pré-actionneurs et d'actionneurs à partir
d'informations logique, analogique ou numérique.
Un API est une machine électronique programmable destiné à piloter en ambiance industrielle et en temps réel
des procédés industriels.
PLC : Programmable Logic Controller API
Les API
2. Définitions :
Informations
(capteurs, dialogue)
Entrées
Traiter les informations entrantes pour

Programme émettre des ordres de sorties en
fonction d’un programme.
Sorties
Ordres
(préactionneurs, dialogue)
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3/20/2022
Les API
3. Types des API :
Les automates peuvent être de type compact ou modulaire.

Compact : Dans ce type, tous les éléments composant l’automate sont regroupés dans un seul module.
Ces automates, de fonctionnement simple, sont généralement destinés à la commande de petits
automatismes.
Modulaire : Il intègre le processeur, l'alimentation et les interfaces d'entrées/sorties résidant dans des
unités séparées (modules) et sont fixées sur un ou plusieurs racks.
Ces automates sont intégrés dans les automatismes complexes où la puissance, la capacité de
traitement et la flexibilité sont nécessaires.
Les API
3. Types des API :
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3/20/2022
Les API
4. Architecture :
4.1. Locale :
Les API
4. Architecture :
Entreprise Network
4.2. Distribuée : engineer operator Supervisor
station station Station gateway
Control Bus
(e.g. Ethernet)
PLC
COM1
COM 2
Control Station
COM1
COM1
COM 2
CPU
PLC PLC
CPU
CPU
I/O
with Field Bus gateway

I/O
I/O
I/O
I/O
I/O
I/O
I/O
I/O
I/O
direct I/O
Field Bus (proprietary) Field Bus (standard)
COM
COM
COM
COM
COM
CPU
CPU
CPU
I/O
I/O
I/O
I/O
I/O
I/O
I/O
directly connected
I/O
Field Stations FB
gateway Field Devices
small PLC
local intelligence
Sensor Bus (e.g. ASI)
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Les API
5.1. Structure générale d’un API :
Les caractéristiques principales d’un API sont :
Compact ou modulaire
Tension d'alimentation : 230 V, 50/60 Hz (AC) - 24 V (DC).
Types de mémoires (EPROM, EEPROM, pile, …)
Taille des mémoires
Nombre d'entrées / sorties
Modules complémentaires (analogique, communication,…)
Langage de programmation
Des API en boîtier étanche sont utilisés pour les ambiances difficiles (température, poussière, risque de
projection ...) supportant ainsi une large gamme de température, humidité ...
Les API
5.2. Structure interne d’un API :
Les API comportent cinq éléments principaux : RAM: Random Access Memory
ROM RAM
MEMOIRE MEMOIRE ROM: Read Only Memory
Un processeur ; PROGRAMME DONNEES
E2PROM: Electrically Erasable
Programmable Read Only Memory
Une mémoire ;
Des interfaces d’Entrées/Sorties ; BUS INTERNE
Une alimentation (généralement 24 Vdc).

Un bus
UNITE DE TRAITEMENT
COMPTAGE RAPIDE
RESEAUX, Code barre

CARTES SORTIES
ALIMENTATION
CARTE ENTREES
POSITIONNEMENT
CARTES METIERS
REGULATION
TOR, ANA,
TOR, ANA
VISION
AXES
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Les API
5.2. Structure interne d’un API : CP : cartes de communication
Les API comportent cinq éléments principaux :

Une mémoire ;
Un processeur ;
Des interfaces d’Entrées/Sorties ;
Une alimentation (généralement 24 Vcc).
Un bus
Les API
Le module d’alimentation :
Il assure la distribution d'énergie aux différents modules.
Transforme la tension secteur (110, 220 V~) en tension continue (4, 12, 24V=) pour
alimenter les cartes électroniques .
Les mémoires :
Elles permettent de stocker le système d'exploitation (ROM ou PROM), le programme
(EEPROM ou Flash) et les données en provenance des capteurs lors du fonctionnement
(RAM). Cette dernière est généralement secourue par pile ou batterie.
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3/20/2022
Les API
Le processeur :
Réalise toutes les fonctions logiques, arithmétiques et de traitement numérique (transfert,
comptage, temporisation ...). Interfaces de communication
Mémoire de programme
Dialogue
Lecture Processeur
Cartes
d'entrée
Ecriture
Mémoire de Cartes
données de sortie
Les API
Le bus :
Assure la communication de l'ensemble des blocs de l’API et des éventuelles extensions.
Interfaces d'entrées / sorties :

Interface d'entrée :
Elle permet de recevoir les informations du S.A.P. ou du pupitre et de les mettre en
forme (filtrage, ...) tout en l'isolant électriquement (opto-couplage).
Interface de sortie :
Elle permet de commander les divers pré-actionneurs et éléments de signalisation du
S.A.P. tout en assurant l'isolement électrique.
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Les API
6. Identification du type de l’API :
Logique positive Logique négative
Alimentation Alimentation
Capteurs Capteurs
Ov 24v Ov 24v
1 2 3 4 5 1 2 3 4 5
Entrées Entrées
AUTOMATE PROGRAMMABLE AUTOMATE PROGRAMMABLE
Le commun des entrées est relié au 0V, pour mettre Le commun des entrées est relié au 24V, pour mettre une
une entrée automate au 1 logique, il faut lui imposer entrée automate au 1 logique, il faut lui imposer un
un potentiel de +24 Volts. potentiel de 0 Volts.
Les API
7. Cycle de fonctionnement d’un API :
Quatre tâches :
Gestion du système : Autocontrôle de l’automate Remise à 0 du chien de garde
(Watchdog).
Acquisition des données en entrée : Mémorisation Lecture des entrées
Traitement des données : Exécution du programme

Affectation des sorties : Emission des ordres Exécution du programme
Temps de scrutation : TS Écriture aux sorties

C’est le temps durant lequel l’API accomplira les 4
tâches précédentes.
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3/20/2022
Les API
7. Cycle de fonctionnement d’un API :
Exemple :
Les API
7.1. Chien de garde :
Une minuterie de valeur, fixe ou réglable, légèrement supérieure au temps de cycle maximum
autorisé pour un automate donné.
Déclenché à chaque début de cycle :
Si le cycle de scrutation se termine avant la fin de la minuterie Pas de problème.
Si la minuterie se termine avant la fin du cycle de scrutation Un problème rencontré.
Une alarme se déclenche, se traduisant, suivant l'automate, par :
L'allumage ou le clignotement d'un voyant,
Arrêt de l’API SAP.
Ce défaut peut être provoqué par plusieurs causes :
Problème d'accès sur une carte d'entrées/sorties,
Boucle infinie…
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3/20/2022
Les API
8. Langages de programmation d’un API :
La norme IEC 1131-3 définit cinq langages qui peuvent être utilisés pour la programmation
d’applications d’automatisme.
Les cinq langages sont :
Graphiques :
SFC « Sequential Function Char »
FB « function block diagram »
LD « ladder diagram »
Textuels :
ST « Structured Text »
IL « instruction list»
Les API
SFC -Sequential Function Char-
C’est un langage de haut niveau, permet la programmation aisée de tous les procédés
séquentiels ;
C’est le GRAFCET
64
3/20/2022
Les API
FBD -Function Block Diagram-
Ce langage permet de programmer graphiquement à l’aide de blocs, représentant des
variables, des opérateurs ou des fonctions.
Il permet la construction d’équations complexes à partir des opérateurs standards, de
fonctions ou de blocs fonctionnels.
L’instanciation est possible.

Il est possible de créer plusieurs instances (copies) d’un blocs.
Intérêt sur des taches répétitives
Les API
LD –Ladder Diagram-
Langage graphique qui permet d’écrire un programme de contrôle sous la forme d’un schéma
électrique comportant principalement des interrupteurs.
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3/20/2022
Les API
LD –Ladder Diagram-
Représenté par deux traits verticaux reliée horizontalement par des
rungs (barreaux) parcourus par courant.
Se lit de haut en bas: chaque rung représente une instruction du
programme.
Sur chaque rung l'évaluation des valeurs se fait de gauche à droit.
Les API
ST –Structured Text-
Ce langage est un langage textuel de haut niveau.
Il permet la programmation d’algorithmes plus ou moins complexes et qui sont difficilement
modélisables avec les langages graphiques.
C’est le langage par défaut pour la programmation des actions dans les étapes et des
conditions associées aux transitions du langage SFC.
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3/20/2022
Les API
IL –Instruction List-
Ce langage textuel de bas niveau est un langage à une instruction par ligne.
Il peut être comparé au langage assembleur (pseudo-assembleur).
Exemple :
Démarrer un moteur si le bouton «start» est
pressé et si on n’est pas dans une condition
d’alarme
Les API
9. Les principaux fournisseurs des API :
Siemens (n°1, allemand)

Schneider Electric (français)
Rockwell Automation (américain)
ABB (suédois)
Omron (japonais)
Mitsubishi (japonais)
Panasonic (Japonais)
Wago (allemand)
Phoenix Contact (allemand)
Bekhoff (allemand)
BnR (suisse)
Unitronics (israelien)
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3/20/2022
Les API
10. L’API S7-1200 :
CPU 1214C AC/DC/Rly.
Alimentation 220 V, 24 Vdc.
14 Digital Inputs
2 Analog Inputs
10 Digital Outputs
1 Analog Output
4 Ethernet ports.
GEMMA
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3/20/2022
Le GEMMA
1. Introduction :
Afin de pouvoir :
Concevoir,
Mettre en œuvre,
Exploiter,
Maintenir,
Un système automatisé tout au long de son cycle de vie, il est nécessaire de prévoir, dès sa
conception, toutes les situations possibles de marche et d'arrêt.
Le GEMMA
2. Définitions :
Guide d'Etude des Modes de Marche et d'Arrêt. C’est un guide d'étude.
Outil graphique de choix des MMA et de description du fonctionnement opérationnel des systèmes
automatisés.
Un guide graphique structuré qui propose des modes de fonctionnement types. Selon les besoins du
système automatisé à concevoir, on choisit d'utiliser certains modes de fonctionnement.
Un outil graphique qui permet de mieux définir les modes de marche et d’arrêt d’un système
automatisé et de les prévoir dès sa conception.
Le GEMMA est établi pour chaque machine lors de sa conception, puis utilisé tout au long de sa vie (fait
partie du dossier technique de la machine automatisée).
Inventé en France (1981) par l’AFCET
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3/20/2022
Le GEMMA
3. Pourquoi le GEMMA ?
Assurer la sécurité des biens et des personnes.
Permet de définir un vocabulaire précis décrivant sans ambiguïté les différents modes de
marche et d'arrêts.
Permet de structurer le fonctionnement du système.
Outil supplémentaire d’aide à la compréhension de la mise en route et/ou le diagnostic.
Propose une organisation graphique des situations du système et de son environnement.
Permet de passer systématiquement en revue les différents modes de fonctionnement.
Permet le recensement et la description des différents états du système, de la mise en route à la
production normale.
Précise les procédures à mettre en œuvre après l’analyse d'un défaut de fonctionnement.
Le GEMMA
4. Structure du GEMMA:
Le guide graphique GEMMA est divisé en "rectangle d'état".
Chaque rectangle d'état :
A une position précise sur le guide graphique.
Est relié à un ou plusieurs autres rectangles d'états par des flèches orientées.
Le passage d'un rectangle d'état à un autre s'effectue à la manière du franchissement d'une
transition du GRAFCET.
Le guide graphique GEMMA n'est pas un outil figé, il est modulable suivant les spécifications
et/ou exigences du SAP à concevoir.
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3/20/2022
Le GEMMA
5. Les concepts de base du GEMMA :
Concept #1 :
Les procédures de marches et d’arrêts ainsi que les procédures en défaillances sont vus par une Partie
Commande en ordre de marche.
Il concerne le SAP entier = PC et PO.
Pour que la PC puisse prendre les décisions adéquate, elle doit être en énergie et actif (API
en mode RUN).
La PO peut être dans un état quelconque (en marche, en arrêt, en défaillance, hors ou en
énergie, …).
Division du guide GEMMA en 2 parties :
Le GEMMA
Concept #2 :
Le but d’un système automatisé, c’est de produire une valeur ajoutée :
Produit entrant PRODUCTION Produit sortant avec valeur ajoutée.
La production normale est la justification principale de l’automatisme.
Exemples : Usinage, Moulage, Etiquetage, Contrôle de qualité ….
Le système est en production si le SAP ajoute une valeur au produit, sinon il est hors
production.
Division du guide GEMMA en 2 autres parties :
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3/20/2022
Le GEMMA
Concept #3 :
Il y a 3 grandes familles de modes de marches et d'arrêts :
La famille F: Procédures de fonctionnement.
La famille A: Procédures d'arrêts
La famille D: Procédures de défaillances
Division du guide GEMMA en 3 autres parties
Le GEMMA
6. Les rectangles d’état :
Chaque mode de marche et d'arrêt est désigné par un rectangle d’état.
Un seul rectangle d’état est actif dans un GEMMA.
Un rectangle d’état appartient à l'une des 3 familles et il est situé dans ou hors la zone de
production.
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Le GEMMA
6. Les rectangles d’état :
Il y a 16 rectangles :
6 dans la famille F
F1 .. F6
7 dans la famille A
A1 .. A7
3 dans la famille D
D1 .. D3
Le GEMMA
7. La famille F : Procédures de fonctionnement
Concerne tous les modes qui permettent ou aident à obtenir la valeur ajoutée.
On ne produit pas dans tous les modes de cette famille.
Certains modes sont nécessaires pour préparer l’automatisme avant de commencer à produire.
Sans ces modes, impossible de produire correctement : Modes Préparatoires et de Réglages.
D’autres modes sont nécessaires pour faire des test, des vérifications et de la maintenance.
Sans ces modes, la valeur ajoutée risque de se dégrader avec le temps.
Une machine mal entretenue risque de tomber en panne ou de produire avec une qualité
réduite.
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Le GEMMA
F1 : Production normale
Ce rectangle-état est obligatoire dans tout GEMMA puisque la
production normale est le but essentiel de tout automatisme.
Correspond au GRAFCET de base ou GRAFCET de
fonctionnement normal (GFN) sans l’étape initiale.
Il est repéré sur le GEMMA par un encadrement renforcé.
Les évolutions possibles après un arrêt en conditions initiales:

A1 F1 (Démarrage sans marche de préparation)
A1 F2 F1 (Démarrage avec marche de préparation)
Le GEMMA
F2 : Marche de préparation
Utilisé pour les machines nécessitant une préparation
préalable à la production normale: Préchauffage, Remplissage…
Ces préparations peuvent être faites automatiquement ou
manuellement.
Pendant la phase de préparation, il peut y avoir production ou
non, ce qui explique que ce rectangle d’état chevauche la
frontière entre la zone «en production» et la zone «hors
production».
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Le GEMMA
F3 : Marche de clôture
Lorsque la machine exige de faire certaines opérations (en
plus de la fin de cycle normal) pour retourner en condition
initiale, il faut prévoir une marche dite de clôture.
Cette marche peut être faite automatiquement ou manuellement.
Vidage
Nettoyage
Ou toute opération assurant une remise en condition
initiale de l’automatisme.
Pendant cette phase, il peut y avoir production ou non.
Le GEMMA
F4 : Marche de vérification dans le désordre
Cet état correspond le plus souvent au « Mode Manuel »
Tous les actionneurs sont commandés manuellement par l’opérateur.
Des mesures de sécurités sont nécessaires sur l’automatisme (inter-
vérouillages) afin d’éviter les incidents.
Permet de tester et de vérifier des mouvements ou même des

fonctions séparées sans respecter l’ordre des actions du cycle
de fonctionnement normal.
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Le GEMMA
F5 : Marche de vérification dans l’ordre
Ce mode permet à l’opérateur effectuant la mise au point de
voir le fonctionnement normal du cycle de production à une
cadence lente.
La machine peut produire ou non.
Trois modes possibles :
Mode étape par étape
Mode séquence par séquence.
Mode cycle par cycle
Mode semi-automatique.
Le GEMMA
F6 : Marche de test
Cet état permet le réglage des différents éléments du système
qui nécessitent un réglage.
Ce mode est très utile pour des besoins de maintenance,
d’étalonnage et de réglages périodiques.
Ces réglages peuvent être effectués en ou hors production.
Les actionneurs peuvent être, dans cette étape, commandés
manuellement par l’opérateur.
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Le GEMMA
8. La famille A : Procédures d’arrêts
Concerne tous les modes qui conduisent à un arrêt de l’automatisme pour des raisons
extérieures.
Il peut être :
Un arrêt volontaire : pause, fin de la journée, fin de semaine, vacances...
Un arrêt en fin de lot.
Un arrêt par manque de matière première.
Un arrêt NORMAL.
Concerne aussi des modes de remise en route de l’automatisme (nettoyage suite à un incident,
remise en condition initiale…)
Le GEMMA
A1 : Arrêt dans l’état initial
Il est obligatoire dans tout GEMMA = l’état « repos »
de la machine.
Correspond à l’étape initiale du GRAFCET de base.
Il a la même forme de l’étape initiale d’un GRAFCET
(double cadre).
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Le GEMMA
A2 : Arrêt demandé en fin de cycle
Cet état permet de conduire le système à un arrêt en
fin d'un cycle de production.
Il est utilisé lorsque l'on souhaite réalimenter le
système en matière première.
Correspond à une mémorisation de la demande d'arrêt
A2 est un état transitoire vers l’état A1,
Le GEMMA
A3 : Arrêt demandé dans un état déterminé
Il permet d'arrêter le système dans un état permettant
une intervention sur le système.
La machine continue de produire jusqu’à un arrêt en
une position autre que la fin du cycle.
Mémorisation de la demande d’arrêt de la machine
dans un état autre que l’état initial.
C’est un état transitoire vers A4
Généralement c’est un figeage de l’automatisme.
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Le GEMMA
A4 : Arrêt obtenu
Cet état est requis, si la machine doit s’arrêter dans un
état différent de la condition initiale.
Les méthodes d’arrêt :
Arrêt à une étape donnée ;
Arrêt à l’étape en cours en terminant les mouvements en cours ;
Arrêt à l’étape en cours en bloquant les mouvements en cours.
Une condition sera nécessaire afin de retourner à la

production normale (F1).
Le GEMMA
A5 : Préparation pour remise en route après défaillance
Cet état permet de ramener le système après une
défaillance dans une position qui lui permettra de se
remettre en route.
Comprend généralement:
Dégagement, nettoyage,...
Opérations souvent manuelles:
Intervention de l'opérateur
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Le GEMMA
A6 : Mise en état initial de la PO
Cet état permet de ramener le système en position
initiale après une remise en route suite à une
défaillance détecté dans le système
A6 est prévu pour définir la façon dont se fera
l’initialisation du système.
L’initialisation peut être:
Manuelle, par action sur chaque actionneur;
Automatique, par un bouton d’initialisation.
Le GEMMA
A7 : Mise de la P.O. dans un état déterminé
Cet état permet de placer le système dans un état autre
que l’état initial avant de redémarrer la production.
A7 remet la PO en une position de redémarrage autre
que l’état initial.
Séquences permettant de remplir les conditions
d'un état autre que l'état initial.
Généralement de façon manuelle
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Le GEMMA
9. La famille D : Procédures de défaillances
Concerne tous les modes conduisant à un état d'arrêt du système pour des raisons internes:
Arrêts d’urgence
Défaillances de la PO.
Ces défaillances sont souvent imprévisible.

Dans le cas d’un fonctionnement anormal ou dangereux, l’opérateur doit disposer du pouvoir
d’arrêter l’évolution du cycle par une simple action et reprendre le contrôle en mode manuel.
La zone D répond à la sécurité du matériel et du personnel.
Le GEMMA
D1 : Arrêt d’urgence
Cet état correspond à une situation critique où le
système doit réagir immédiatement.
On doit y accéder de tout autre état :
Suite à l’appui d’un bouton «AU» (manuel).
Suite à la détection d’une situation critique ou d’un
défaut dans la PO (automatique ).
Les procédures envisagées :
Arrêt immédiat
Dégagements
Procédures limitant les dégâts …
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Le GEMMA
D2 : Diagnostic et/ou traitement de défaillance
Il est nécessaire de diagnostiquer l’origine de la
défaillance afin de trouver sa cause et d’envisager le
traitement approprié qui permettra le redémarrage du
système après examen et réparation.
L’intervention humaine s’avère indispensable.
L’automaticien peut éventuellement programmer des
fonctions de diagnostic pour aider le technicien à
trouver l’origine de la panne.
Le GEMMA
D3 : Production tout de même
Cet état permet au système de produire malgré la
détection d’une défaillance.
Cette production sera d’une manière :
Dégradée
Forcée
Aidée : Utilisation d'opérateurs non-prévus dans le
cas normal.
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Le GEMMA
Le GEMMA
10. La mise en œuvre d’un système automatisé :
Étape 1 :
Étude du processus d’action et définition du cycle de production normal.
Définition des fonctions, des informations et des actions nécessaires au bon fonctionnement
de l’automatisme GRAFCET de point de vue système (niveau 1)
Étape 2 :
Définition de la Partie Opérative.
Choix des éléments composants la PO (des pré-actionneurs aux capteurs).
GREFCET de point de vue PO-PC (niveau 2)
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Le GEMMA
Étape 3 :
Mise en œuvre du GEMMA pour la sélection des modes de marches, d’arrêt et les procédures
de défaillance avec la mise en évidence de l’évolution entre ces modes.
Étape 4 :
Définition à l’aide du GEMMA des conditions d’évolution entre les états de marches et
d’arrêts.
Définition des fonctions de l’IHM (pupitre).
Établissement du GRAFCET final.
Le GEMMA
Étape 5 :
Choix de la technologie de la Partie Commande.
L’API convenable à utiliser pour commander le SAP.
Étape 6 :
Conception du schéma (SFC) ou développement du programme de commande dans l’EDI
convenable.
Implémentation dans l’API choisi.
Vérifications et Tests
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Le GEMMA
11. La mise en œuvre du GEMMA
Consiste à :
La sélection des modes et des évolutions.
La définition des conditions des évolutions.
Il faut commencer à regarder chacun des rectangles-états et se demander quels sont ceux qui
s’appliquent à l’automatisme souhaité.
Il faut envisager tous les états possibles.
Balayage de la feuille de GEMMA en prenant les rectangles-états A1 et F1 comme pôles

puisqu’ils sont obligatoires.
Le GEMMA
La sélection des modes se résume aux réponses des 3 questions suivantes :
1- Quelle évolution à suivre lors du démarrage ?
A1 F1 : Démarrage sans marche de préparation ;
A1 F2 F1 : Démarrage avec marche de préparation.
2- Quelle évolution à suivre lors de l’arrêt normal de production ?

F1 A2 A1 : Arrêt en fin de cycle sans marche de clôture ;
F1 F3 A1 : Arrêt avec une marche de clôture ;
F1 A3 A4 : Arrêt dans un état autre que la condition initiale.
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Le GEMMA
La sélection des modes se résume aux réponses des 3 questions suivantes :
3- Quelle évolution à suivre lors d’une défaillance de l’automatisme ?
F1 D3 : Défaillance légère permettant une marche de production tout de même ;
D1 D2 A5 A7 A4 D3 : Arrêt d’urgence puis évolution pour une production
tout de même (défaillance légère impliquant l’arrêt d’un poste) ;
D1 A5 A7 A4 : Arrêt d’urgence puis évolution pour un arrêt dans le même état que
lors de l’apparition de l’arrêt d’urgence (défaillance mineure) ;
D1 D2 A5 A7 A4 : Arrêt d’urgence avec diagnostic et traitement, puis évolution
pour un arrêt dans le même état que lors de l’arrêt d’urgence (défaillance mineure)
D1 A5 A6 A1 : Arrêt d’urgence puis évolution pour un arrêt en condition initiale
(défaillance majeure) ;
D1 D2 A5 A6 A1 : Arrêt d’urgence avec diagnostic et traitement, puis évolution
pour un arrêt en condition initiale (défaillance majeure) ;
Le GEMMA
Il faut pas oublier d’ajouter à ces question l’études des modes F4, F5 et F6 qui consistent aux
vérifications et test de l’automatisme.
Pour les rectangles d’état retenus, il faut bien écrire une description claire de ce qui doit être
effectuer dans le mode en question. Si la description est consistante et que le rectangle ne suffit
pas, nous devrons la décrire sur des pages en annexe auquel le rectangle d’état devra faire
référence.
Les rectangles d’états non retenus seront barrés.
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Le GEMMA
Définition des conditions des évolutions :
Afin de compléter le GEMMA, il faut élaborer pour chaque évolution retenue les conditions
logiques d’évolution.
Boutons
Capteurs
Les conditions d’évolution peuvent dans certains cas être inscrites sur le GEMMA.
Dans d’autres cas, si la condition d’évolution est jugée évidente ou quelle dépend de
l’intervention humaine, elle n’est pas explicitement écrite.
Exemple, si nous n’avons pas de capteurs pour savoir à quelle moment le nettoyage manuel
est terminé, la condition d’évolution de A5 vers A6 n’est pas explicitement écrite.
Le GEMMA
12. Exemple de quelques boucles du GEMMA
Cas #1 : GEMMA minimal d’une machine semi-automatique
Production à la pièce.
ci : Conditions initiales
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3/20/2022
Le GEMMA
Cas #2 : GEMMA minimal d’une machine automatique
Production automatique
AUTO : un sélecteur de mode. ci : Conditions initiales. ACY = Arrêt en fin de CYcle
Le GEMMA
Cas #3 : GEMMA d’une machine automatique ou semi-automatique exigeant une marche de
préparation
Production automatique avec un automatisme semi-automatique (DCY sera utilisé dans F1)
ci : Conditions initiales. ACY = Arrêt en fin de CYcle
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3/20/2022
Le GEMMA
Cas #4 : GEMMA d’une machine exigeant une marche de préparation et une marche de clôture
Si une machine nécessite une marche

de clôture, par exemple pour vider un
convoyeur à la fin de la journée, il faut
prévoir un signal demandant
l’exécution de la marche de clôture.
Le GEMMA
Cas #5 : GEMMA d’une machine exigeant une marche de préparation et une marche de clôture et
ayant un arrêt dans un état autre qu’initial
Arrêt dans un état autre

que l’état initial
A3 et A4 sont requis.
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3/20/2022
Le GEMMA
Cas #6 : GEMMA d’une machine avec arrêt d’urgence
Le GEMMA
Cas #7 : GEMMA d’une machine avec arrêt d’urgence et remise en route de l’état où la machine
était lors de l’arrêt d’urgence.
AU causé par une défaillance

légère :
C’est possible de redémarrer
l’automatisme de l’étape où il
était lors de l’arrêt d’urgence.
D1 A5 A7 A4 F1
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3/20/2022
Le GEMMA
Cas #8 : GEMMA d’une machine avec production tout de même
Si la machine peut continuer à
produire malgré une défaillance,
il faut passer par D3.
Il est préférable d’avoir un signal

(HS) pour bloquer le
fonctionnement de l’élément
défaillant.
Généralement, il est préférable

de stopper la machine plutôt que
de retourner directement de D3
vers F1 Réparation.
Le GEMMA
Cas #9 : GEMMA d’une machine avec marches de vérification dans l’ordre
Lors de la marche de vérification dans l’ordre, il est possible de passer à F1 en tournant le

sélecteur en position «AUTO».
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3/20/2022
Le GEMMA
Cas #10 : GEMMA d’une machine avec marches de vérification dans le désordre et dans l’ordre
Le mode «MANUEL»
correspond au
rectangle-état F4.
On peut y accéder du
mode «SEMI-AUTO»
(F5) ou de l’arrêt dans
l’état initial (A1).
Afin d’éviter le risque
que l’opérateur ne
remette pas la machine
en ci : F4 A6 est
obligatoire.
92

Automatisme FI GBM

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3/20/2022

Université Mohammed V de Rabat

EM24.2 : Automatismes industriels

Les systèmes automatisés

Introduction a la supervision industrielle

Pr. M. NAJOUI - ENSAM - Rabat 2

Pr. M. NAJOUI - ENSAM - Rabat 3

Pr. M. NAJOUI - ENSAM - Rabat 4

Un système automatique / automatisé :

Pr. M. NAJOUI - ENSAM - Rabat 5

Un système automatique / automatisé :

Pr. M. NAJOUI - ENSAM - Rabat 6

Pr. M. NAJOUI - ENSAM - Rabat 7

Pr. M. NAJOUI - ENSAM - Rabat 8

3. Système séquentiel et combinatoire, Quelle différence ?

Dans un système combinatoire :

Dans un système séquentiel :

Pr. M. NAJOUI - ENSAM - Rabat 9

L’automatisation consiste à mettre en œuvre un système électronique garantissant le

Comment réaliser ce système ?

Pr. M. NAJOUI - ENSAM - Rabat 10

Opérateur logique « OUI »

La sortie est égale à l’entrée. C’est un simple interrupteur.

Pr. M. NAJOUI - ENSAM - Rabat 11

Opérateur logique « NON »

La sortie est inversée par rapport à la variable d’entrée.

Pr. M. NAJOUI - ENSAM - Rabat 12

La sortie est égale au produit des deux entrées (fonction multiplication).

Pr. M. NAJOUI - ENSAM - Rabat 13

La sortie est égale à la ou les entrées active(s).

Pr. M. NAJOUI - ENSAM - Rabat 14

Opérateur logique « INHIBITION »

Pr. M. NAJOUI - ENSAM - Rabat 15

Opérateur logique « OU EXCLUSIF »

Pr. M. NAJOUI - ENSAM - Rabat 16

Opérateur logique « NAND »

La sortie est l’inverse de celle d’une fonction ET.

Pr. M. NAJOUI - ENSAM - Rabat 17

Opérateur logique « NOR »

La sortie est l’inverse de celle d’une fonction OU.

Pr. M. NAJOUI - ENSAM - Rabat 18

Opérations arithmétiques simples :

Pr. M. NAJOUI - ENSAM - Rabat 19

La complémentarité d’un produit est égale à la somme de chaque terme complémenté.

La complémentarité d’une somme est égale au produit de chaque terme complémenté.

Les simplifications suivantes peuvent être utiles :

Pr. M. NAJOUI - ENSAM - Rabat 20

Pr. M. NAJOUI - ENSAM - Rabat 21

Simplification des expressions logiques :

Solution ☺ : Tableau de Karnaugh.

Pr. M. NAJOUI - ENSAM - Rabat 22

Simplifier les expressions logiques suivantes via deux méthodes différentes :

Q1- Démontrer les relations suivantes :

Pr. M. NAJOUI - ENSAM - Rabat 23

Conversion d’une équation logique en schéma

Q2- Schématiser l’équation suivante :

Pr. M. NAJOUI - ENSAM - Rabat 24

Pr. M. NAJOUI - ENSAM - Rabat 25

Les systèmes automatisés

Dans le domaine de l'automatisation de processus industriels, l’évolution des techniques de

On est ainsi passé du stade de la machine automatisée à celui du système automatisé de

Pr. M. NAJOUI - ENSAM - Rabat 26

Les systèmes automatisés

1. Structure d’un système automatisé :