Chapitre 1 Application Des Entrainement Regle

CHAPITRE I :
Les applications des entranements rgls
MASTER 2 ELECTROTECHNIQUE INDUSTRIELLE
Cour prpar et prsent par

Mr RACHEDI Med Yacine
Email : y_rachedi@yahoo.fr
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Chapitre I Les applications des entranements rgls
I .1 Gnralits :
I .1.1 Dfinition des entranements :
Par entranements, on entend des dispositifs techniques permettant de mettre en
mouvement des masses, de produire des forces et des couples mcaniques.
I.1.2 Les utilisateurs des entranements :
Parmi les plus importants utilisateurs d'entranements, on trouve bien sr l'industrie des
machines. En effet :
les machines-outils (tours, perceuses, fraiseuses, poinonneuses, scies spciales,
rectifieuses, etc).
les machines textiles (machines coudre, tisser, tricoter).
les machines d'imprimerie (centres d'impression de journaux, impression de billets de
banque).
les machines d'emballage.
les machines d'assemblage.
les robots (soudage, peinture, vissage, assemblage).
les laminoirs.
les chanes de production de tous types (cigarettes, chocolats, embouteillage).
Sont autant d'exemples d'applications o le produit de dpart (papier, tissus, pice pr-
usine, etc) subit un certain nombre de traitements et oprations (usinage, emballage,
assemblage, impression, remplissage, stockage, etc) en diffrents postes de travail. Il en
rsulte un produit transform, qui, compar au produit de dpart, possde ainsi une valeur
ajoute.
Figure I.1 : Conditionnement des journaux.
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Universit Kasdi Merbah
Constantine
Ouargla Module MET303 MASTER2 ELCT_INDU ; y_rachedi@yahoo.fr
Dpartement d'Electrotechnique
Page 2 Responsable de Module Mr : RACHEDI Med Yacine
Figure I.2 : Poinonneuse.
Figure I.3 : Centre dusinage.
Figure I.4 : Robot.
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Dans de telles chanes de fabrication, le produit en cours de transformation est amen

chaque poste de travail par un systme de transport ou de manipulation, celui-ci pouvant
prendre la forme d'un tapis roulant, d'un robot, etc. Chaque systme de transport ncessite lui
aussi un ou plusieurs entranements. De plus, chaque poste, un ou plusieurs outils effectuent
certaines oprations (perage, laminage, tri, impression, etc). Chacun des outils est galement
mis en mouvement par des systmes d'entranements.
En consquence, le nombre d'entranements d'une mme installation de production
industrielle peut s'avrer trs lev, allant jusqu' quelques centaines dans les cas extrmes.
Les exigences en performances (prcision, dynamique), prix et fiabilit sont dans certains cas
trs pousses.
D'autres secteurs industriels sont galement de trs larges consommateurs
d'entranements, comme :
l'aronautique et le spatial.
l'automobile.
les transports en gnral.
I.2 Les applications des entranements dans l'industrie des machines :
I.2.1 Les besoins standards : systmes multi-axes mcaniques :
Le fonctionnement d'une machine de production industrielle, tel que par exemple :
un centre d'usinage.
un systme d'embouteillage.
un centre d'impression de journaux.
de part les multiples traitements qu'elle fait subir la matire en cours de fabrication et le grand
nombre de postes de travail qu'elle peut comporter, repose intrinsquement sur la mise en
mouvement des pices/bouteilles/journaux/ . . . usiner/remplir/imprimer/. . . et des outils
correspondants. Dans l'automatisation industrielle, chacun des mouvements ayant une
implication directe dans l'entranement de la matire ou des outils est souvent dsign
simplement par axe. On pressent d'emble que ces mouvements sont forcment coordonns,
lis entre eux par des lois cinmatiques bien dfinies, l'vidence spcifiques la machine.
Sans que la configuration de base de la machine ne soit modifie, les relations entre les
mouvements sont ventuellement adaptes au type de production en cours. Par exemple, la
frquence laquelle frappe une tte d'impression est dpendante de la vitesse de dfilement
de la bande de papier.
Jusqu' il y a peu, les solutions de tels problmes taient purement mcaniques :
partant d'un mouvement de rfrence, celui du matre, tous les mouvements en dpendant
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directement s'y coordonnent mcaniquement par des systmes de transmissions tels que
courroies, cardans, chanes, rducteurs, bielles-manivelles, etc.
Figure I.5 : Structure dune machine avec arbre matre.
Figure I.6 : Systme multi-axes coordination mcanique.
Dans beaucoup d'applications industrielles, les mouvements des axes sont en fait
drivs de celui du matre, qui entrane un arbre (mcanique) dont les vitesses et/ou positions
servent de rfrences aux esclaves. On a affaire un systme matre-esclave. Ralis de la
sorte, un tel dispositif de synchronisation mcanique des mouvements possde l'vidence
certaines limites :
manque de flexibilit d'utilisation, rigidit de la configuration.
faible rendement nergtique.
nuisances (bruit, scurit des personnes).
encombrement d aux transmissions.
charge mcanique complexe (jeu, lasticit, usure) ;
entretien frquent (lubrification, remplacement de certains composants).
I.2.2 Les nouvelles exigences : systmes multi-axes lectroniques :
Sous la pression de la forte concurrence internationale, les besoins de l'utilisateur ou du
concepteur des machines ont volu. Si la synchronisation des mouvements reste une
ncessit intrinsque au fonctionnement des machines, d'autres exigences interviennent
aujourd'hui de manire quasi-systmatique, comme :
la possibilit de faire des dmarrages et arrts contrls (vitesse et position), ainsi que
des arrts d'urgence contrls en cas de dfectuosit d'un des moteurs d'entranements
ou de chute du rseau d'alimentation.
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la modification de la cadence de travail (fonctionnement plusieurs vitesses).
de meilleures performances dynamiques (dmarrage, freinage) .
un rendement nergtique amlior, approchant l'optimum.
la conformit aux normes (scurit, bruits, etc).
un entretien rduit.
une fiabilit et scurit de fonctionnement accrues.
l'augmentation des cadences de travail ainsi que de la prcision.
Figure I.7 : Structure dune machine avec arbre lectrique.
Aujourd'hui, principalement grce aux progrs de l'lectronique numrique, de l'informatique

industrielle et de l'lectronique de puissance runis, le concepteur de machines a sa
disposition d'autres solutions que celle, classique, de l'arbre mcanique entran par un unique
moteur, fournissant lui seul l'nergie et l'information toute l'installation.
L'alternative actuelle consiste faire l'investissement d'un entranement mcaniquement
indpendant pour chaque mouvement, un entranement par axe, la synchronisation de ceux-ci
s'oprant alors de manire lectrique par un systme de coordination d'axes : l'arbre
mcanique est donc remplac par un "arbre lectrique" ou "informatique" (certains fabricants
parlent d'"arbre optique" lorsque le bus de terrain par lequel les informations sont transmises du
matre vers les esclaves par un bus de terrain bas sur fibre optique). Une telle solution est
techniquement et conomiquement rentable.
Avec l'apport de l'informatique et la multiplication des entranements, des systmes matre-
esclave peuvent tre construits informatiquement avec une trs grande souplesse.
"Simplement" par programmation, on peut crer des rducteurs de vitesse, des dispositifs
bielle-manivelle.
La combinaison des techniques daccouplements mcaniques, des servomoteurs et des
rgulations lectroniques est souvent appele mcatronique.
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I.3 Entranements lectriques :

I.3.1 Comparaison des diffrents types d'entranements :
Pour les entranements, plusieurs technologies sont disposition :
les entranements hydrauliques.
les entranements pneumatiques.
les entranements lectriques.
Figure I.8 : Press Hydraulique et engin de chantier.
Figure I.9 : Entranement lectrique intgr (Siemens).

On propose nanmoins, dans ce paragraphe, d'effectuer une brve comparaison de ces
diffrentes solutions. Il faut tout d'abord noter qu'aucune des trois techniques cites ci-dessus
n'est dsute, de nouveaux dveloppements tant observables en quasi permanence. Chacune
possde son champ d'application, le seul vritable critre de slection tant sa capacit
remplir le cahier des charges, d'un point de vue technique aussi bien qu'conomique.
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Figure I.10 : Comparaison des diffrents types dentranement.

Le choix de la technique dentranement peu se rsumer comme suit :
Pour les mouvements linaires simples, relativement lents et de faible puissance, les
entranements pneumatiques sont prfrs, surtout cause de leur faible prix.
Pour les mouvements linaires ncessitant des forces trs leves, les entranements
hydrauliques lemportent, grce leur densit dnergie qui peut atteindre 40 MJ/m3.
Pour tous les autres mouvements, les entranements lectriques sont prfrs ; ils
noffrent quune densit dnergie de 0,4 MJ/m3, mais sont capables de ragir 1'000 fois
plus rapidement quun systme hydraulique.
I.3.2 Constitution des entranements :
Le principe d'un entranement est reprsent sur le schma ci-dessous :
Figure I.11 : Schma de principe dun entranement.
Le moteur convertit lnergie lectrique, pneumatique ou hydraulique en nergie

mcanique, et la transmet la charge par l'intermdiaire d'une transmission mcanique.
Il convient de remarquer que plusieurs entranements permettent dinverser le
processus, la charge fournissant de lnergie mcanique au moteur, et celui-ci la
restituant lalimentation dnergie.
Le moteur est aliment par un dispositif de commande qui assure lenclenchement et le
dclenchement, ventuellement le rglage de la vitesse, de la position et de l'effort, tout
en remplissant encore des fonctions de protection. Le moteur et la commande
constituent l'actionneur qui reoit l'nergie et les consignes de fonctionnement.
La transmission communique la charge lnergie mcanique produite par le moteur.
Elle adapte les caractristiques et performances du moteur aux besoins de la charge, en
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termes de gamme de vitesse et de conversion de mouvement rotatif en mouvement
linaire.
La charge est l'unit mcanique de la machine animer.
Le dimensionnement du moteur, de la transmission, et parfois de la commande seffectuent
simultanment, de manire itrative.
Les critres de choix sont non seulement techniques mais galement conomiques, la
solution optimale doit tenir compte du cot de l'ensemble commande, moteur et entranement.
D'un point de vue mcanique, les exigences du cahier des charges imposes par la charge
sont :
la vitesse nominale et le domaine de variation de celle-ci.
le couple nominal (ou la force nominale) et sa caractristique en fonction de la vitesse.
l'volution du couple (ou de la force) et de la vitesse en fonction du temps.
le couple ou l'effort rsistant au dmarrage.
l'inertie ou la masse de la charge.
la dure des cycles de fonctionnement et la frquence des dmarrages.
le temps admissible des dmarrages et freinages.
la prcision de la vitesse et du positionnement.
l'environnement : temprature, humidit, altitude, vibrations, atmosphre particulire, etc.
l'encombrement et la masse admissibles pour le groupe d'entranement.
la source d'nergie disponible.
I.3.3 Les dveloppements des entranements lectriques rgls :
Les entranements lectriques rgls ne seraient pas ce qu'ils sont aujourd'hui si la
technique n'avait pas fait les progrs que l'on sait. Sous la dsignation "technique", il faut
comprendre plusieurs disciplines qui, runies, trouvent en les entranements lectriques rgls
un champ d'application idal.
La multitude et la varit des spcialisations entrant en jeu dans les entranements
lectriques en font un domaine extrmement pluridisciplinaire. L'tude exhaustive d'un systme
d'entranement rgl fait obligatoirement appel des dveloppements pousss dans des
spcialits aussi varies que : la mcanique, la rgulation automatique, les machines
lectriques et leur mode de commande, l'lectronique de puissance et l'lectronique industrielle,
l'informatique industrielle, les systmes de mesures, l'lectronique numrique et analogique, la
microlectronique, les installations lectriques et le traitement de signal.
ce type d'entranement lectrique choisi volue de manire quasi irrversible vers la
technologie "brushless", sans balai, provoquant la disparition progressive du moteur DC
collecteur.
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Figure I.6 : Systme multi-axes coordination mcanique.

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Aujourd'hui, principalement grce aux progrs de l'lectronique numrique, de l'informatique

I.3 Entranements lectriques :

Figure I.8 : Press Hydraulique et engin de chantier.

Figure I.9 : Entranement lectrique intgr (Siemens).

Figure I.10 : Comparaison des diffrents types dentranement.

Figure I.11 : Schma de principe dun entranement.

Le moteur convertit lnergie lectrique, pneumatique ou hydraulique en nergie

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