TD Série N° 2

Module : Commande avancée Enseignant : L. Bouhouch

Système de Management Qualité – ISO 9001, version 2000 V00

Exercice 1 :
On utilise des intervalles flous de fonction d'appartenance trapézoïdale.
Le prix d'achat d'un immeuble est : « Approximativement entre 1.5 et 3 MDH à 150 kDH près »
Le cout de remise en état est : « Approximativement entre 4.5 et 6 MDH à 300 kDH près »
Calculer le prix de revient de cet immeuble.

Exercice 2 :
1. Soit en logique classique, un ensemble de référence U = {a, b, c, d, e, f, g}. Soit A un sous-ensemble de
U. Si un élément appartient au sous-ensemble  1, et sinon  0.

a b c d c f g
A 0 1 0 1 1 0 1

Dans le cas de logique flou montrer, en complétant les tableaux suivants, que : A  = U.

a b c d c f g

a b c d e f g
A

2. Soit en logique floue, un ensemble de référence U = {a, b, c, d, e, f, g}. Soit C un sous-ensemble de U.

Le tableau suivant indique le degré d'appartenance à un sous-ensemble c.à.d. la valeur de la fonction
d'appartenance.

a b c d c f g
C 0.4 0.8 1 0.8 0.2 0.5 0.1

Dans le cas de logique flou montrer, en complétant les tableaux suivants, indiquant le degré d'appartenance
à un sous-ensemble, que : C  ≠ U.

a b c d e f g

a b c d e f g
C

Exercice 3 :
Soit le contrôleur flou qui permet de contrôler la phase de freinage d'un métro. Il a pour but de ralentir avec
le moins d'à-coups possibles et de s'arrêter à l'endroit voulu c.à.d. à une des stations de la ligne considéré.
La phase de conception d'un contrôleur flou passe toujours par 4 étapes successives :
1. Choix des entrées et des sorties
2. Définition des surfaces de contrôle
3. Définition du comportement des surfaces de contrôle
4. Sélection d'une méthode de défuzzification

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Phase 1 : Choix des entrées et des sorties

Cette étape permet de distinguer les différentes variables linguistiques à utiliser lors du contrôle flou.
- Choix de variables d'entrée et de sortie dépendant du contrôle à réaliser et des paramètres disponibles, ici :
Entrées : Vitesse (SPEED) et Distance (jusqu'à la prochaine gare)
Sorties : Freinage (BRAKE) ou Gaz (THROTTLE)
- Définition du domaine des valeurs que les variables peuvent prendre. Ce qui revient à partitionner le
domaine en intervalles, auxquels on associe un label descriptif. Cela est intuitif et basé sur l'expérience de
l'opérateur. Ce qui amène généralement à affiner les domaines des valeurs au cours de la conception.
Soient ici, les tableaux suivants :
 Entrées :
Vitesse (km/h) Borne inf. Borne sup. Distance (m) Borne inf. Borne sup.
FAST 40 120 FAR 1900 ∞
MEDIUM FAST 10 50 MEDIUM FAR 100 3500
SLOW 2 15 NEAR 5 200
VERY SLOW 0 4 VERY NEAR 0 10
STOPPED 0 0 AT (Place) 0 1

 Sorties :
Freinage ou Gaz (%) Borne inf. Borne sup.
FULL 80 100
MEDIUM 25 85
SLIGHT 5 30
VERY SLIGHT 0 7
NO 0 0

La force de freinage et la puissance avec laquelle on met les gaz sont exprimées en pourcentage de la valeur
maximale.
Phase 2 : Définition des surfaces de contrôle
Cette étape permet d'expliquer les fonctions d'appartenance des différents sous-ensembles flous. Comme il
n'y a pas de règles précises sur ce choix, la base est l'intuition et l'expérience de l'opérateur. Ici le choix est
une forme trapézoïdale pour toutes les fonctions d'appartenance.

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Phase 3 : Définition du comportement des surfaces de contrôle

L'élaboration de la base de règles du contrôleur nécessite de se fier à un expert et à sa connaissance du
problème pour la construire.
Ici le tableau est construit selon la règle « Si CONDITION, Alors ACTION ».
Distance
AT (Place) VERY NEAR NEAR MEDIUM FAR FAR
Vitesse
STOPPED FULL BR NO BR
NO THR VY SLT THR
R1 R2
VERY SLOW MED BR NO BR
NO THR SLT THR
R3 R4
SLOW MED BR NO BR
NO THR VY SLT THR
R5 R6
MEDIUM FAST NO BR NO BR
MED THR FULL THR
R7 R8
FAST NO BR NO BR
MED THR FULL THR
R9 R10
BR = Freinage ; THR = Gaz.
Exemple : Règle 1 Si (Distance est AT et Vitesse est STOPPED)
Alors (Fort Freinage - FULL BR et Pas de Gaz - NO THR)
Phase 4 : Sélection d'une méthode de défuzzification
Etape permettent le choix d'une des méthodes de défuzzification. Ce choix est conditionné par un
compromis entre facilité et performance, selon la sensibilité du concepteur et sa perception du problème.

Exemple applicatif
Hypothèses : Vitesse = 45 km/h ; Distance = 2500 m
Méthode d'inférence utilisée : MAX-MIN  ET représenté par la fonction Min
Implication représentée par la fonction Min
Fuzzification :
A partir des graphiques des sous-ensembles flous donnés ci-dessus, on a :
"Vitesse = 45" est MEDIUM FAST avec un degré d'appartenance de 0,5 et FAST avec un degré
d'appartenance de 0,5.
"Distance = 2500" est MEDIUM FAR avec un degré d'appartenance de 0,625 et FAR avec un degré
d'appartenance de 0,375.
"Freinage ou Gaz = 27,5" est MEDIUM avec un degré d'appartenance de 0,5.
"Freinage ou Gaz = 81,875" est FULL avec un degré d'appartenance de 0,375.

Questions :
1. Inférence :
a- Selon la table des règles, quelle seront les règles à activer pour Vitesse = 45 et Distance = 2500.
b- Si l'opérateur ET est représenté par la fonction MIN, déterminer la valeur associée à chacune des règles
activées.
c- Que remarque-t-on concernant les règles activées ?
d- A partir de la remarque ci-dessous, et de l'opérateur d'implication qui est représenté par la fonction MIN,
déterminer graphiquement, la fonction d'appartenance résultante.

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2. Defuzzification :
a- La méthode par valeur maximum introduit une ambiguïté, car il y a plusieurs abscisses x (sortie exprimée
en % de Gaz - THR) qui correspondent au maximum.
Comme il n'y a pas de règle bien précise sur le choix de x, on prendra l'abscisse la plus petite correspondant
au maximum.
En utilisant la fonction d'appartenance résultante déterminée précédemment (en 1), quelle sera la valeur
maximum de la variable linguistique (Gaz - THR) dans ce cas.
b- En utilisant la méthode de la moyenne pondérée [X = (µ1.X1 + µ2.X2)/(µ1 + µ2)] et la fonction
d'appartenance résultante déterminée précédemment (en 1), quelle sera la Valeur Moyenne pondérée de la
variable linguistique (Gaz - THR) dans ce cas. Conclusion.

Exercice 4 : (Pendule inversé)

Soit un processus de commande floue permettant de maintenir en position verticale un « pendule inversé » :
une barre placée sur un chariot mobile pouvant être déplacé dans deux directions (voir figure ci-dessous).
L'axe de rotation de la barre est solidaire du chariot.

+
+

Ce processus de commande s'effectue eu temps réel : on mesure la vitesse angulaire ainsi que l'angle
d'inclinaison de la barre, et on calcule à chaque instant la vitesse devant être appliquée au chariot pour
« rattraper » le mouvement de rotation de la barre et la maintenir dans la position la plus verticale possible.
On suppose que l'on peut qualifier la vitesse angulaire et l'angle d'inclinaison de la barre ainsi que la vitesse
du chariot par : NG : Négatif Grand (NG) NF : Négatif Faible (NF)
Z : Zéro (Z) PF : Positif Faible (PF) PG : Positif Grand (PG)
Fonctions d'appartenance :

Supposition :
La barre est en position verticale et que sa vitesse angulaire est « faible », dans le sens (+).
On doit alors compenser le mouvement de la barre en déplaçant le chariot dans la direction (+) à une vitesse
« faible ».
 La règle floue : Si (angle est Z) ET (vitesse angulaire est PF) ALORS (vitesse est PF).

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Les règles possibles de contrôle du mobile sont résumées dans le tableau suivant :

Angle
Vitesse
NG NF Z PF PG
NG NG
NF NF Z
Vitesse
Z NG NF Z PF PG
Angulaire
PF Z PF
PG PG

Cas particulier :
Soit la valeur d'angle donnée sur la figure ci-dessous :

Et la valeur de vitesse angulaire donnée sur la figure ci-dessous :

Les graphes entrainent :

- Angle donnée est zéro (Z) avec le degré 0,8, il est positif faible (PF) avec le degré 0,2.
- Vitesse angulaire est zéro (Z) avec un degré de 0,3, elle est négative faible (NF) avec un degré de 0,7.
On applique les 4 règles concernées liées par un OU :
1- SI (angle est Z) ET (vitesse angulaire est Z) ALORS (vitesse est Z).
2- SI (angle est Z) ET (vitesse angulaire est NF) ALORS (vitesse NF).
3- SI (angle est PF) ET (vitesse angulaire est NF) ALORS (vitesse est Z).
4- SI (angle est PF) ET (vitesse angulaire est Z) ALORS (vitesse est PF).

Questions :
La méthode min-max sera utilisée pour décrire la commande :
1. Dans ce cas, pour chacune des règles, déterminer la fonction membre des vitesses solutions de
l'implication floue.
2. Dans ce cas, pour chacune des règles, donner la figure correspondante à ces fonctions.
3. En déduire, sous forme graphique, le sous-ensemble solution du système.

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