A2018 – SI PSI

ÉCOLE DES PONTS PARISTECH,

ISAE-SUPAERO, ENSTA PARISTECH,
TELECOM PARISTECH, MINES PARISTECH,
MINES SAINT-ÉTIENNE, MINES NANCY,
IMT Atlantique, ENSAE PARISTECH.
Concours Centrale-Supélec (Cycle International),
Concours Mines-Télécom, Concours Commun TPE/EIVP.

CONCOURS 2018
ÉPREUVE DE SCIENCES INDUSTRIELLES
Durée de l’épreuve : 4 heures
L’usage de la calculatrice et de tout dispositif électronique est interdit.

Les candidats sont priés de mentionner de façon apparente

sur la première page de la copie :

SCIENCES INDUSTRIELLES - PSI

L’énoncé de cette épreuve comporte 11 pages de texte et un fascicule de 6 pages
regroupant les documents de 1 à 6. Le travail doit être reporté sur un
document-réponse de 16 pages distribué avec le sujet.
Un seul document-réponse est fourni au candidat.
Le renouvellement de ce document en cours d’épreuve est interdit.
Pour valider ce document-réponse, chaque candidat doit obligatoirement y
inscrire à l’encre, à l’intérieur du rectangle d’anonymat situé en haut de chaque
copie, ses nom, prénoms (souligner le prénom usuel),
numéro d’inscription et signature, avant même d’avoir commencé l’épreuve.
Il est conseillé de lire la totalité de l’énoncé avant de commencer l’épreuve.

Si, au cours de l’épreuve, un candidat repère ce qui lui semble être une erreur
d’énoncé, il le signale sur sa copie et poursuit sa composition en expliquant les
raisons des initiatives qu’il est amené à prendre.
 A 2018 SI-PSI
1 STABILISATEUR D’IMAGE MECANIQUE
La stabilisation d’images - photo ou vidéo – est un domaine en pleine évolution. On peut distinguer deux types
principaux : les stabilisateurs optiques qui améliorent la qualité par le traitement informatique des images et les
stabilisateurs mécaniques qui s’opposent aux mouvements indésirables pendant la prise de vue. Parmi les stabilisateurs
mécaniques étudiés ici nous distinguons les stabilisateurs passifs représentés sur les figures 1 à 3 ci-dessous, des
stabilisateurs actifs représentés sur les figures 4 à 7.

Figure 1 : appareil photo, Figure 2 : appareil photo, Figure 3 : caméra vidéo,

poignée de stabilisation poignée de stabilisation portage stabilisateur

Figure 2 : Machine à
Figure 5Vendanger
: Caméras(MAV) tractée
embarquées sur hélicoptère

Figure 4 : Skycam ou spydercam Figure 6 : Caméra cinéma sur

pour sport collectif et tennis bras type « louma »

Figures 7 : Caméra télévision sous

ballon : vue aérienne stade

Les appareils photos modernes fonctionnent en rafales : 8 à 10 images par seconde et en mode vidéo. Le besoin de
stabilisation de l’image dans de telles conditions est impératif.
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2 — Figure 1 : le stabilisateur mécanique est muni d’une poignée de prise, il nécessite des réglages de contrepoids ;
— Figure 2 : Un autre modèle dans une autre position ;
Le besoin de prises de vue originales et au plus près de l’action à filmer a conduit les concepteurs de matériel
cinématographique à déplacer leur caméra au moyen de supports mobiles très variés :
— Figure 3 : stabilisateur de caméra vidéo avec support de portage sur le torse du cameraman ;
— Figure 4 : le système de prise de vue est tenu par des câbles de très grande longueur au-dessus d’un stade ;
— Figure 5 : le système de prise de vue est fixé à l’avant d’un hélicoptère ;
— Figure 6 : le système de prise de vue est fixé à un bras télescopique mobile type « Louma » ;
— Figures 7 : le système de prise de vue est fixé à un ballon gonflé à l’hélium en position fixe au-dessus d’un
stade pendant un match de football par exemple.
Le but de ce sujet est de s’intéresser au support de la caméra (appareil photo) assurant la liaison entre le système
de mise en mouvement appelé porteur (poignée - câble – hélicoptère – bras) et la caméra elle-même.
Dans la première partie le sujet aborde le cas des stabilisateurs passifs puis par comparaison montre l’intérêt des
stabilisateurs actifs.
Pour les parties suivantes, la modélisation décrite dans le DOCUMENT D1 Présentation de la nacelle de la
caméra est utilisée pour l’ensemble du questionnement. Ce système de stabilisation est nommé CAM-GYR, c’est un
système actif.

1ière PARTIE – Analyse mécanique des stabilisateurs passif et actif

Objectif de cette partie : Valider l’exigence 2 « support passif » DOCUMENT D5-b.

A- Stabilisateur de type « passif », principe et réglage

Afin de mieux appréhender les caractéristiques et les

performances attendues du système actif de stabilisation étudié
dans la suite du sujet, on présente dans un premier temps, une
version passive (c’est-à-dire sans aucune motorisation). Comme le
précise la figure 8, ce système (commercialisé sous le nom de
« stabilisateur ») se compose principalement de trois objets :
• une poignée orientable (1) manipulée directement par le
photographe, liée au support (2) en O ;
• un support rigide (2) (supposé sans masse) sur lequel vient
se fixer une caméra assimilée en première approximation
à une masse ponctuelle mc placée en Gc ;
• un contrepoids lié à (2) et assimilé à une masse ponctuelle
mcp placée en Gcp.

L’utilisateur (le porteur) tient fermement la poignée (1) dans une

position angulaire quelconque, ce qui permet d’affirmer que le
(porteur + (1)) ne forme qu’une seule classe d’équivalence.
Afin de produire des images toujours fluides, sans à-coups, ce
stabilisateur à main doit maintenir constamment la caméra dans
une position (ou « attitude ») verticale (parallèle au champ de Figure 8 : stabilisateur passif, vue générale
gravité), que le porteur soit immobile (plan fixe) ou en
mouvement (travelling).

Pour l’ensemble du sujet, on adopte les notations suivantes :

• torseur cinématique caractérisant le mouvement du solide (i) par rapport au solide (j) réduit au point A
!
ìïW(i / j ) üï
quelconque : {V (i / j )} = í ! ý
îïV ( A, i / j ) þï A
! ! ! !
!!" !!" !!" ìïW(i / j ) = wx (i / j ) X 0 + w y (i / j )Y0 + wz (i / j )Z 0 üï
{ }
ou dans la base X 0 , Y0 , Z 0 : {V (i / j )} = í ! ! ! ! ý
îïV ( A, i / j ) = vx (i / j ) X 0 + v y (i / j )Y0 + vz (i / j )Z 0 þï A

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3 • torseur des actions mécaniques exercées par le solide (i) sur le solide (j) réduit au point A quelconque :
!
ìï R(i ® j ) üï
{T (i ® j )} = í ! ý
îï M A (i ® j ) þï A

L’ensemble des études et des conclusions apportées dans les questions suivantes permet de remplir efficacement le
tableau de synthèse de la question 7.

Question 1 :
a) en cohérence avec l’attitude attendue de la caméra, donner les éléments de réduction en O du torseur
cinématique de l'ensemble {support + caméra} par rapport au sol noté (0) en O soit {V (2 / 0)} ; utiliser les
notations définies ci-dessus pour les torseurs ;
On suppose quelconque le mouvement du porteur (équivalent à (1)) dans (0), caractérisé par le torseur cinématique
suivant :
! ! ! !
ìïW(1/ 0) = wx (1/ 0) X 0 + w y (1/ 0)Y0 + wz (1/ 0) Z0 üï
{V (1/ 0)} = í ! ! ! ! ý .
îïV (O,1/ 0) = v x (1/ 0) X 0 + v y (1/ 0)Y 0 + v z (1/ 0) Z ïO
0þ

b) en utilisant la composition des vitesses, déterminer les éléments de réduction du torseur cinématique
{V (2 /1)} en O. En discutant de la valeur du terme wz (2 / 0) - wz (1/ 0) , donner le(s) nom(s) de(s) liaison(s)
mécanique(s) (1)-(2) compatible(s) avec le maintien de l’attitude de la caméra.

On utilise les éléments définis sur la figure 8. On se place dans un premier temps dans une phase qualifiée de
« statique », c'est-à-dire que la poignée (1) est parfaitement immobile par rapport au sol (0).
L’utilisateur solidarise la caméra sur le support (2) démuni de contrepoids. On appelle Gc le centre de gravité de
l'ensemble E= {support, caméra} et O le centre de la liaison (parfaite au sens énergétique) poignée (1)-support (2).

Question 2 : Isoler l'ensemble E= {support, caméra} puis :

a) lister et dénombrer les actions mécaniques extérieures à (E) ;
b) énoncer alors la condition géométrique portant sur la position de Gc, assurant l’équilibre de (E) dans (0) ?
c) l’équilibre obtenu peut-il être qualifié de stable ou instable ? Qu’en déduit l’utilisateur par rapport à
l’exigence 2.1 « pré réglage » du DOCUMENT D5-b ?

Dans un souci de simplification, on adopte le paramétrage décrit par la figure de la question 3 du document réponse. A
l'instant initial, l'ensemble (E) est en position verticale ( j = 0 ).
! !
Des rainures de réglage placées selon X 2 et Y2 permettent de solidariser la caméra sur le support (2) tout en
respectant la condition établie précédemment (Question 2b).
!!!!" !!"
Ce réglage effectué, on note OGc = Lc .Z2 . On adjoint à présent au support (2) un contrepoids (assimilé à une masse
!!!!!" !!"
ponctuelle mcp en Gcp tel que OGcp = - Lcp .Z 2 , Lcp réglable) censé améliorer la qualité de l’équilibre de l'ensemble
complet noté E'= {support, caméra, contrepoids} de centre de gravité G.

Question 3 : En utilisant la figure du document réponse, établir une condition liant mc , mcp , Lc et Lcp
garantissant une attitude satisfaisante de la caméra tout en assurant un équilibre stable.

On se place à présent dans une phase dite « dynamique ». Le porteur (1) est en mouvement par rapport au sol. On
suppose qu'à l'instant initial, l'ensemble (E') est en équilibre stable en position verticale.
On utilise toujours la figure de la question 3 (document réponse) pour le paramétrage et on se limite à une translation
!!"
du poignet (1) selon X 0 dans (0).
!
ïì0 ïü d (v(t ))
Ainsi, {V (1/ 0)} = í ! ! ý . On note l’accélération a(t ) = .
ïîV ( P,1/ 0) = v(t ) X 0 ïþ"P dt

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4
Question 4 : Par une étude dynamique que vous mettrez en œuvre, montrer que l'équation de mouvement de (E')
dans (0) galiléen s'exprime comme :
d2
Q1 j (t ) + Q2 = Q3a(t )
dt 2
Pour cela, vous commencerez par exprimer le bilan des actions mécaniques extérieures s’exerçant sur (E’). Puis,
le théorème de la dynamique utilisé sera clairement énoncé. Enfin, les expressions des Qi en fonction de mc ,
mcp , Lc , Lcp , g, sin(j (t )) et cos(j (t )) seront établies.

Question 5 : A partir de la position de repos, le porteur se met en mouvement dans (0) ; on suppose que a ¹ 0 et
on considère que la condition établie à la question 3 est satisfaite. A l’aide de l'équation établie précédemment,
indiquer (en le justifiant) si l’attitude j (t ) de (E') se trouve modifiée dans le cas où :
a) le centre de gravité de (E') noté G, se trouve confondu avec O ;
b) le centre de gravité de (E') noté G, ne se trouve pas confondu avec O.

Afin de quantifier la modification d’attitude de (E’), l'équation de mouvement est linéarisée autour de la position
d'équilibre (verticale) en supposant que les valeurs de l'angle ϕ restent faibles. On transpose cette équation
différentielle dans le domaine de Laplace et on note L(j (t )) = F( p) et L(a(t )) = A( p) . On suppose vérifiée la
condition établie à la question 3.
Afin de conserver la fluidité des images lors de travelling, les fluctuations indésirables des mouvements du porteur ne
doivent pas être intégralement transmisses à (E’).
On suppose que : a(t ) = a0 sin(wa .t ) avec a0 = 0,5 m.s ; on prendra g = 10 m.s-2 .
-2

Question 6 :
F( p )
a) établir, sous forme canonique, la fonction de transfert H ( p) = . Donner l'expression de la pulsation
A( p)
propre w0 en fonction de mc , mcp , Lc , Lcp , g ;
b) tracer l'allure du diagramme asymptotique de gain GdB = f (w ) de la fonction de transfert H ( jw ) . Placer
les caractéristiques remarquables ;
c) pour un fonctionnement filtrant satisfaisant, on impose que w0 = 0,1.wa . Le stabilisateur est réglé en
( )
conséquence par l’intermédiaire du couple mcp , Lcp . En utilisant le comportement asymptotique en gain de
!
GdB , estimer numériquement l'amplitude Dj (en degrés) des oscillations de (E') selon l'axe (O, Y0 ) ;
d) Dans ces conditions, le stabilisateur mécanique d’image respecte-t-il l’exigence 2.1.2 « valider pré réglage
fréquence » du DOCUMENT D5-b ?

Question 7 : En utilisant les différentes réponses apportées aux questions précédentes, remplir (par oui ou par non
ou par indifférent) le tableau du document-réponse.

Conclusion:
Le réglage délicat ainsi que les limitations dynamiques d'un stabilisateur de type passif incitent les concepteurs à
proposer une version active, objet principal de cette étude. Equipé d'actionneurs, le stabilisateur actif reprend les
principes du stabilisateur passif en corrigeant/améliorant ses performances.

B- Stabilisateur de type « actif »

Afin de traiter les questions qui suivent, on fait référence principalement aux figures 1 et 2 du DOCUMENT D1.
Définitions : Dans l'ensemble du sujet, on désigne par :
• nacelle : ensemble mécanique constitué de l'association des 3 solides indéformables
{solide 2, solide 3, support 4} en liaison les uns avec les autres ;
• caméra stabilisée : ensemble constitué de l'association
{nacelle, caméra complète (boitier, objectif), AHRS} ;
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5 • porteur : tout système mécanique {bras, câbles avec enrouleurs, appareil volant de tout type, ...}qui
constitue une structure assurant le positionnement de la caméra stabilisée par rapport au sol supposé galiléen.
Le solide (1) (nommé « base ») peut être considéré comme le dernier élément du porteur et supportant la
nacelle.

Les mouvements autorisés entre les solides composant la nacelle sont associés aux axes référencés (voir
DOCUMENT D3) et sont définis par l’exigence 1.2 « Liaison avec le porteur » du DOCUMENT D5-a.

Question 8 :
En vous appuyant sur les figures du DOCUMENT D1, proposer une modélisation des liaisons entre les
différents solides, en indiquant précisément leurs caractéristiques (par exemple : axe ou direction ou normale ou
centre, etc.). Compléter le tableau du document-réponse.

Question 9 :
Tracer alors un schéma cinématique obligatoirement tridimensionnel de la nacelle, en respectant
scrupuleusement la disposition des axes donnée sur le document-réponse. Nommer les axes en accord avec le
DOCUMENT D1.

D'un point de vue géométrique, la fonction de l'association {nacelle, porteur} est de pouvoir placer la caméra dans une
position quelconque par rapport à un repère lié au sol afin de créer une image satisfaisante.
On cherche à mettre en évidence des similarités et des différences de conception mécanique entre les versions active et
passive du stabilisateur. La figure 2 du DOCUMENT D1 montre que, par construction, les trois axes de la nacelle
seule sont concourants en O.

Question 10 :
a) La structure en chaine ouverte de la nacelle permet d’affirmer que la mobilité de la caméra par rapport au
porteur est égale à trois. Décrire la configuration géométrique particulière dans laquelle on peut affirmer que
cette mobilité se réduit à deux (on parle alors de « blocage de Cardan »).
b) cette configuration pénalisante peut-elle se produire pour le stabilisateur passif ?

Afin de garantir des performances satisfaisantes, le lien mécanique placé entre les constituants de la nacelle repérés (3)
et (4) (axe tangage) doit être très rigide et sans jeu. Etant donné la constitution particulière des moteurs "plats" utilisés,
le guidage en rotation de cet axe est réalisé à l'aide de plusieurs paliers à éléments roulants dont on donne un modèle
cinématique possible :

Figure 9 : architecture du guidage.

Question 11 :
a) déterminer le degré d'hyperstaticité noté « h » du modèle de guidage en rotation de l'axe tangage décrit sur la
figure 9.
L’observation de l'architecture mécanique de la nacelle (figure 2 du DOCUMENT D1) montre une autre
conception de guidage dit en « porte à faux » pour les axes de lacet et de roulis.
b) déterminer le degré d'hyperstaticité noté « h’» du modèle de guidage en rotation des axes de lacet et roulis
(encadré en traits mixtes dans la figure 9) ;
D’après la figure 8, on suppose que la nature géométrique de surfaces en contact en O entre (1) et (2) est du type
sphère-sphère.
c) Dans ces conditions, les contraintes engendrées par le guidage hyperstatique des axes de la nacelle existent-
elles pour le stabilisateur passif (figure 8) ?

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6Conclusion : Par rapport à sa version passive, la version active du stabilisateur reprend et étend le principe général du
maintien d'attitude grâce à :
- la similarité de la liaison mécanique entre le porteur et la caméra ;
- et la maitrise du positionnement du centre de gravité.
Les performances attendues sont cependant très différentes. Le stabilisateur est « bi axial » en version passive et
« tri axial » dans sa version active. L’attitude générale de la caméra dans l’espace tridimensionnel est contrôlée grâce
aux trois axes motorisés.

2ième PARTIE – Analyse de la chaîne d’information de la caméra stabilisée

Objectif de cette partie : Valider l’exigence 1.4 : « Connaître l’orientation » DOCUMENT D5.a. Décrire la
structure interne du composant correspondant : AHRS. Etudier les traitements internes du module AHRS.

Le bloc fonctionnel AHRS (Attitude and Heading Reference System c’est-à-dire Contrôle de Cap et d’Attitude)
décrit sur le DOCUMENT D2 permet de déterminer l’orientation (la position angulaire) de la caméra dans l’espace au
moyen des angles de CARDAN (voir DOCUMENT D3). Le bloc AHRS fournit également les trois valeurs des
vitesses angulaires de rotation selon les directions de CARDAN.
Pour construire ces informations, le bloc fonctionnel (DOCUMENT D2) utilise les neuf informations fournies par
deux composants de la carte NAVEOL :
- Un composant {accéléromètre, gyromètre} qui mesure pour l’accéléromètre : les trois composantes [ax, ay, az]
de l’accélération subie par le capteur suivant les trois directions repérés sur la carte et pour le gyromètre : les
trois vitesses angulaires de rotation [ w X , wY , wZ ] autour des trois directions précédemment citées ;
- Un composant « magnétomètre » qui mesure les trois composantes du champ magnétique terrestre [mx, my, mz]
suivant les trois directions repérés sur la carte.
Ces mesures sont effectuées dans la base [X, Y, Z] associée à la carte Voir DOCUMENT D2.

Le but de cette première partie est d’analyser le fonctionnement de ce module.

A - Orientation de la caméra par rapport à la base

Nous nous plaçons en début de fonctionnement (après une phase d’initialisation), le solide (1) voir DOCUMENT D1
est considéré confondu avec le repère terrestre (galiléen). ZRg (ZRg=Z1) est la verticale ascendante du lieu

(DOCUMENT D3). L’orientation du solide (4) support de la caméra et du module AHRS par rapport à la base ( B1 )
peut être définie par trois rotations en utilisant les angles de CARDAN (DOCUMENT D3).

Question 12 - Compléter le document réponse en vous inspirant de la première rotation (figure et matrice) proposée.

Question 13 - En déduire la matrice exprimant la base associée au solide (4) : ( B4) par rapport à la base associée au
B1).
solide (1) : (

Appelons (0, 0, GZ = -g) les composantes de l’accélération de la pesanteur dans la base ( B1) et appelons (a , a , a )
X Y Z

les composantes de l’accélération de la pesanteur mesurées dans la base de la carte par AHRS. Les mouvements sont
suffisamment lents pour que la seule accélération non négligeable soit celle de la pesanteur.

Question 14 – En utilisant la matrice obtenue à la question 13 écrire les trois relations liant GZ, aX, aY et aZ et les
angles de définition de l’attitude. En déduire que la seule connaissance des composantes du vecteur accélération
dans la base liée au solide (4) ne suffit pas à connaître entièrement l’attitude de la caméra par rapport au repère
galiléen.

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7Il faut donc ajouter la mesure d’une autre grandeur physique pour déterminer l’attitude. C’est le rôle des
magnétomètres présents dans la centrale de contrôle de l’attitude qui mesurent le champ magnétique terrestre
(DOCUMENT D2).
Ce champ, dirigé vers le nord magnétique, est incliné de g = 64° par rapport à l’horizontale à Paris.
!!!!" !!!!" !!!"
On peut noter ce vecteur dans le repère terrestre sous la forme M Rg = M cos(g ) X Rg - M sin(g ) Z Rg avec M
amplitude du champ magnétique dans la zone de travail.
On note aussi (mX, mY, mZ) les valeurs mesurées par le magnétomètre trois directions de l’AHRS dans le repère lié au
solide (4).

Question 15 - Sans effectuer le calcul complet, montrer alors que l’on peut déterminer l’attitude (y, q, j) à partir des
mesures de ces deux vecteurs (une seule équation suffit).

B - Mesure des vitesses angulaires de rotation

Le module AHRS possède également un gyromètre « trois axes » qui assure les mesures des vitesses angulaires de
rotations suivant trois directions orthogonales.
Les trois angles qui définissent l’attitude (y, q, j) ne sont pas déterminés de manière assez précise à partir des deux
capteurs précédents (accéléromètres et magnétomètres) pour permettre d’obtenir les vitesses angulaires de rotation et
donc détecter les petits mouvements de la caméra.
Le but de cette partie est de mettre en place le traitement permettant de passer de [wx, wy, wz ] mesurés par la carte
é dy dq dj ù
dans la base [X, Y, Z] associée à la carte à ê , , vitesses angulaire de rotation des axes de Lacet , Roulis
ë dt dt dt úû
et Tangage utiles pour les asservissements des axes Lacet , Roulis et Tangage (voir DOCUMENT D4).

Question 16 - Dans la position du DOCUMENT D2 c’est-à-dire avec y = 0 , q = 0 et j = 0 compléter le tableau du

document réponse afin d’associer les directions de mesure (X, Y, Z) avec les directions de Lacet, Roulis et
Tangage.

Question 17 - Une des directions du gyromètre « trois axes » lié à la carte [DOCUMENT D2] reste toujours
colinéaire avec la direction de l’un des axes de rotation. Préciser laquelle reste colinéaire et avec quel axe
(utiliser les notations de la question précédente).

En considérant uniquement la rotation autour de cet axe, on cherche à déterminer les valeurs de rotation angulaire
autour des autres axes en fonction des mesures par l’AHRS.

Question 18 - En utilisant la vue plane de rotation du document réponse, placer les autres axes de rotation (parmi
Lacet, Roulis ou Tangage) en position relative par rapport aux autres directions (parmi X, Y ou Z) du capteur. En
é dy dq dj ù
déduire les relations liant [wx, wy, wz ] à ê , , .
ë dt dt dt úû

3ème PARTIE : Analyse des caractéristiques mécaniques de la nacelle de caméra

Objectif de cette partie : Etablir le protocole d’équilibrage statique de la nacelle munie de la caméra.

Lors du montage de la caméra sur le support, la première opération à réaliser est son équilibrage statique. Outre la
réduction de la consommation d'énergie (qui a pour effet d'accroitre sensiblement l'autonomie de la nacelle), un bon
équilibrage est un des facteurs influençant majoritairement la qualité de l'image produite.
Le document d'accompagnement fourni avec la nacelle précise lapidairement les points suivants :
• brider efficacement la caméra sur la nacelle ;
• équilibrer statiquement l'ensemble (nacelle hors tension) selon les trois axes.

Question 19 : En vous appuyant sur la figure suivante :

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8 a) rappeler la condition à satisfaire pour affirmer que le solide quelconque (S) de centre de gravité G est
s
!
équilibré statiquement par rapport à l'axe ( M , u ) ;
b) indiquer deux solutions pratiques couramment utilisées afin de procéder à l'équilibrage statique du solide (S).

Notation adoptée : on appelle G4c : le centre de gravité de l’ensemble {4, caméra} , G34c : le centre de gravité de
l'ensemble {3, 4, caméra} , et G234c : le centre de gravité de l'ensemble {2, 3, 4, caméra}. On fait référence aux
notations définies sur le DOCUMENT D6.

Question 20 :
a) en utilisant la définition du barycentre d’un ensemble à préciser, établir les expressions des deux valeurs
réglables de position de la caméra sur le support (4) notées ( yc , zc ) en fonction des données massiques utiles
(voir DOCUMENT 6) assurant ainsi l'équilibrage de la nacelle selon l'axe de tangage. Donner une estimation
numérique de yc et de zc (en millimètres) ;
!!!!!!"
b) à la fin de la procédure d’équilibrage de l’axe de tangage, exprimer O ' G4c ;
c) compléter alors la 1ère ligne du tableau du document-réponse en indiquant les solides concernés par la
procédure d’équilibrage ainsi que le décalage à effectuer (utiliser le symbole P) ;
d) Sans faire de calculs, compléter les lignes 2 et 3 du tableau du document réponse en indiquant le nom de
l’axe, les solides concernés par la procédure d’équilibrage ainsi que la direction du décalage à effectuer
(utiliser le symbole P) .

4ème PARTIE : Déterminer les performances globales de la caméra stabilisée

Objectif de cette partie Justifier la forme particulière de la commande asservie (ou régulée) de la caméra stabilisée :
exigence 1.1 « déplacer la caméra » du DOCUMENT D5.a. Proposer un réglage d’un axe suivant plusieurs modes de
fonctionnement.

La caméra stabilisée possède plusieurs modes de fonctionnement selon les applications. On ne retiendra ici que quatre
modes :
– Mode initialisation : la caméra hors tension est placée dans une position quelconque (manuellement) par
l’opérateur. A la mise sous tension, la commande de la caméra ramène q à zéro puis enregistre les valeurs de
y et de j. Elle affecte les valeurs de y, q = 0 et j aux consignes a*L, a*R, et a*T. (voir DOCUMENT D4)
– Mode pilotage : une fois l’initialisation effectuée, on peut passer au mode pilotage au moyen d’un joystick
qui permet de faire varier a*L, et a*T mais pas a*R en respectant les limites d’amplitude définie par
l’exigence 1.2 du DOCUMENT D5-a ;
– Mode suivi de mouvement : une fois les consignes fixées par l’initialisation ou le pilotage, si le système
détecte une sollicitation « continue et régulière » sur le lacet et/ou le tangage alors le système va suivre cette
sollicitation et modifier son orientation en conséquence ;
– Mode stabilisé : une fois les consignes fixées par l’initialisation ou le pilotage, si le système ne détecte pas de
sollicitation « continue et régulière » sur le lacet et/ou le tangage, le système décrit par le DOCUMENT D4,
s’oppose à toute forme de perturbations afin de maintenir l’orientation de la caméra par rapport au repère
terrestre.

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9A - Etude du Mode pilotage

Le but de cette partie est de justifier la présence d’un filtre passe bas en entrée du schéma bloc de commande.
En mode pilotage et plus particulièrement à chaque changement de valeur de consigne sur le schéma du
DOCUMENT D4, le concepteur a interposé un filtre passe bas avant le comparateur. Le but de ce filtre est
d’améliorer le rendu des mouvements de caméra sur les films obtenus.

En effet lors d’un mouvement de caméra, on peut quitter rapidement une scène pour rejoindre une autre. Par contre il
est important d’arriver progressivement sur la scène finale et de s’arrêter sans choc ni oscillations mais avec
précision (exigence 1.12 « Maitriser les déplacements »).
On modélise par un échelon de déplacement la consigne du déplacement, et on étudie un traitement qui répond à
l’exigence 1.12.

Nous allons comparer trois types de traitement de la consigne repéré

par i variant de 1 à 3 : a*(p) a*a(p)
— [ i=1] : aucun traitement ; +
Ai(p)
— [ i=2] : fonction rampe de pente a = 1 pour rejoindre la valeur
finale ;
-
— [ i=3] : fonction de transfert du premier ordre de constante de temps t (filtre passe bas).

Question 21 : Sachant que A1(p) = 1, proposer les deux fonctions de transfert A2(p) et A3(p) sur les schémas blocs
du document réponse (extrait du DOCUMENT D4) et tracer a*a(t) pour [i=3].

B - Etude du schéma bloc et du comportement de l’axe de tangage

Le DOCUMENT D4 présente le schéma global de commande asservie des trois axes de la CAMGYR. Le schéma
bloc ci-après Modèle 1 est une modélisation de l’axe de tangage.
On cherche à justifier la forme ainsi que les valeurs numériques du schéma de modélisation de l’axe de tangage.

Etude en mode pilotage

On considère un modèle de l’axe de tangage sans perturbation et qui reçoit des consignes assez rapides modélisées par
des échelons.
L’ensemble {moteur, charge} ne présente pas de réducteur. Il est modélisé par un ensemble en série de deux fonctions
de transfert :
§ un gain pur de valeur Km (La valeur KmT du DOCUMENT D4 est notée Km dans cette partie) ;
§ une fonction de transfert du premier ordre de gain statique A et de constante de temps tm.
Cet ensemble présente comme entrée la commande du moteur Com(t) et comme sortie la vitesse angulaire de rotation
du moteur wm(t). Le réglage retenu est tel que Km.A = 1.
Le retour KD agit par un sommateur.

j*(p) j*a(p)
+ + Com(p) A g1(p) 1 j(p)
Ai(p) KP Km
1+t m. p p
- +
KD
Mesj(p)
1

Modèle 1 de l’axe de tangage

Question 22 : En identifiant le schéma ci dessus au schéma du DOCUMENT D4, compléter le tableau donné sur le
document réponse. Préciser le lien entre g1(t) présent sur le « Modèle 1 de l’axe de tangage » et j(t).
PSI Page 9
 A 2018 SI-PSI
10
Question 23 : Avec Km.A = 1, calculer la fonction de transfert en boucle ouverte (FTBO) et la fonction de transfert
en boucle fermée (FTBF) du schéma (modèle 1).

Dans un premier temps en mode pilotage, on s’intéresse au comportement de l’axe de tangage sans le filtre passe bas :
A1(p)=1.

Question 24 : Quelle est la valeur maximale de KD pour que la commande de l’axe de tangage soit strictement
stable ? Préciser le(s) critère(s) de stabilité appliqué(s).

En accord avec les résultats précédents, on fixe KD = 0,5 et tm = 0,2 s.

Dans un premier temps on impose KP = 10 s-1.

Question 25 : En cas de consigne en échelon, l’axe de tangage ainsi réglé présente-t-il des dépassements et/ou des
oscillations ? Justifier votre réponse.

Réponse à un échelon d’amplitude 10° à la date t=1sec

La figure
temporelle ci-
contre propose une
réponse du système
avec un filtre passe
bas de constante de j°
temps 2 secondes
et de gain égal à 1
[i=3].

Temps en seconde

Question 26 : Montrer que le comportement est alors compatible avec l’exigence 1.12 « maitriser les déplacements »
du DOCUMENT D5-a.

Dans un second temps on se place en mode stabilisation. On s’intéresse toujours au comportement de l’axe de
tangage mais sans le filtre passe bas (A1(p)=1).
On considère ici que la consigne est constante donc j*a(t)=0. Une perturbation Pe(p) agit au niveau de l’ensemble
(moteur, charge) modélisée sur le schéma bloc (Modèle 2). On appelle Com(p) la transformée de Laplace de la
commande du moteur com(t).

Pe(p)

j*a(p) +
+ e2 + e3 Com(p) A + e1 1 j(p)
KP Km
1+t m. p p
- +

KD
Mesj(p)
1

Modèle 2 de l’axe de tangage

PSI Page 10
 A 2018 SI-PSI
11
Com( p)
Question 27 : Avec le « modèle 2 » calculer la Fonction de transfert Stab( p) = qui lie la commande du
Pe( p)
moteur à la perturbation. Conseil de résolution : calculer e1 en fonction de Pe(p), Com(p) et des fonctions de
transfert utiles, puis calculer e2 en fonction de e1 et des fonctions de transfert utiles, puis e3 en fonction de e1, e2
Com( p)
et des fonctions de transfert utiles et enfin en déduire Stab( p) = .
Pe( p)

Question 28 : Avec le « modèle 2 » et une entrée Pe(p) échelon unitaire, déterminer la limite quand t tend vers
l’infini de la commande : com(t). Quel sens physique donner à ce résultat ?

Mesj ( p )
Question 29 : Avec le « modèle 2 » déterminer la FTBO : de ce schéma puis calculer la fonction de
e 2 ( p)
j ( p)
transfert liant la perturbation et la sortie Pert ( p) = .
Pe( p)

Question 30 : Déterminer la valeur lorsque t tend vers l’infini de la réponse temporelle de ce système à une
perturbation de type échelon unitaire. Quel sens physique donner à ce résultat ?

Question 31 : On désire une marge de gain de MG ≥ 5 dB et une marge de phase Mj ≥ 20° (exigence 1.14 « stabilité
de la commande » du DOCUMENT D5-a). Déterminer la valeur maximale de KP en utilisant les données ci-
dessous :

Tableau
w(rad/s) 1 2,5 5 7 10
æ 1 2 ö -112° -135° -153° -160° -166°
Arg ç . ÷
è j.w (1 + 0.4. j.w ) ø
1 2 5,4 dB 3 dB -1 dB -3 dB -6.2 dB
20.log .
j.w (1 + 0.4. j.w )

On rappelle que 20.Log (2) = 6 ; 20.Log (3) = 9.5 ; 20.Log (5) = 14

Le document réponse présente la réponse temporelle de l’axe de tangage à une perturbation sinusoïdale (due par
exemple au vent qui crée un balancement de la GYRCAM).

Question 32 : Analyser ce tracé par rapport à l’exigence 1.13 « Perturbations » du DOCUMENT D5-a et justifier le
tracé de Com(t) relativement à Pe(t) en utilisant le résultat de la question 28.

Afin d’améliorer le comportement, un autre réglage a été effectué, ce qui donne sur le document réponse un nouveau
tracé.

Question 33 : Analyser comparativement ce nouveau tracé. Quel(s) réglage(s) ont été fait(s) ? Quelle est
l’amélioration principale obtenue ?

PSI Page 11
DOCUMENT D1, pr€sentation de la nacelle de la cam€ra
Ce document pr€sente le support muni de la cam€ra avec (figure 1) et sans la cam€ra (figure 2). Le vocabulaire
mis en place est essentiel • la compr€hension du sujet.

Fig.1, vue de la cam€ra stabilis€e

Fig.2, vue de la nacelle seule

DOCUMENT D2 DOCUMENT D3
Contr€le d•attitude (AHRS) et Carte de commande ‚ NavStab ƒ D„finition des angles de CARDAN de la nacelle

Orientation de la carte sur le

solide de fixation de la cam€ra
La carte est positionn€e dans
le boitier face visible vers le
haut, bord AB suivant la
direction AB.
X
z y
D€finitions des bases utilis€es :
€ € €
B1( X1, Y1, Z1) : base li€e au solide rep€r€ (1) ;
€ € €
B 2 ( X 2 , Y2 , Z 2 ) : base li€e au solide rep€r€ (2) ;
€ € €
B3 ( X 3 , Y3 , Z3 ) : base li€e au solide rep€r€ (3) ;
€ € €
B 4 (X 4 , Y4 , Z 4 ) : base li€e au support de cam€ra rep€r€ (4).

A B

X B

Z Y Rep…re associ„ †
la carte

Bloc fonctionnel : Contr•le d‚attitude A

AHRS

ax €…
ay
az •†
‚„ Le bloc fonctionnel
mx • contr‚le dƒattitude „
my AHRS utilise plusieurs
mz •€ constituants de la carte
ƒx NAVEOL.
ƒy •ƒ
Les angles de Cardan (€, •, ‚) repr€sentent les trois variables articulaires
ƒz
•‚ de la nacelle
DOCUMENT D4
Sch€mas blocs de commande

€*L
+
H(p) + C•L KmL
-
Passe +
Kd€L Lacet
bas

€*R + Roulis
+ Tangage
H(p) C•R KmR
- •ƒ
Passe +
bas Kd€R ƒ

•‚ AHRS
‚
€t
€t
•€
€*T H(p)
+
C•T
+
KmT
€

Passe -
+
bas Kd€T
DOCUMENT D5 : Diagrammes des exigences (partiels) - a : actif - b : passif
€ function Requirement •
SUPPORT ACTIF
Id= € 1 •
Text = € le support actif doit garantir la
direction et l‚orientation de la camƒra
pour obtenir mƒcaniquement une image
stabilisƒe •
€ function Requirement •
Connaitre l…orientation
Id= € 1.4 •
Text = € le support doit conna†tre
‡ tous moments l‚orientation de la
camƒra par rapport ‡ un rep„re
galilƒen•
€ function Requirement •
D€placer la cam€ra
Id= € 1.1 •
Text = € le support poss„de les
mobilitƒs utiles et les motorisations
nƒcessaires au maintien de
l‚orientation de la camƒra •
€ function Requirement •
G€rer les modes
Id= € 1.5 •
Text = € Le support doit fonctionner
en mode stabilisƒ : maintien de
l‚orientation ; en mode guidƒ :
joystick et en mode suivi : suivre les
mouvements du porteur •
D5-a : Diagramme partiel des exigences du stabilisateur actif
€ function Requirement •
Liaison avec un porteur € function Requirement •
Id= € 1.2 • SUPPORT PASSIF
Text = € Le support poss„de une base qui Id= € 2 •
assure des amplitudes en Lacet de +/- 90ƒ ; Text = € le support passif doit amƒliorer
de Roulis de +/- 89ƒ et de Tangage de -120ƒ € Sub system • la stabilitƒ de la direction et de
„ +30ƒ • l‚orientation de la camƒra par rapport ‡
base
une prise manuelle •
€ function Requirement •
Fixer la cam€ra
Id= € 1.3 •
Text = € le support permet de fixer la camƒra € function Requirement •
et de rƒgler la position du centre de gravitƒ de
PRE - REGLAGE
la camƒra en ƒquilibre par rapport ‡ la
gƒomƒtrie du support • € Sub system • Id= € 2.1 •
Module AHRS Text = € Un contrepoids de masse et de
position rƒglable permet de s‚adapter ‡
€ function Requirement • chaque appareil photo ou camƒra •
Maintenir une position
Id= € 1.11 •
Text = € Les moteurs poss„dent un couple € function Requirement •
minimum CM = 16 N.cm • Valider Pr€-r€glage temps
Id= € 2.1.1 •
€ function Requirement • Text = € Ecarter le stabilisateur
Maitriser les d€placements (partie mobile) de sa position
d‚ƒquilibre d‚une valeur de 30‰,
Id= € 1.12 • il doit revenir ‡ sa position
Text = € les mouvements de camƒra d‚ƒquilibre avec un temps de
doivent …tre rƒalisƒs avec dƒpart rapide et rƒponse de moins de 3 secondes
arrivƒe lente sans aucun dƒpassement• sans oscillations •
€ function Requirement •
€ function Requirement •
Perturbations
Valider Pr€-r€glage
Id= € 1.13 •
Text = € Les mouvements non dƒsirƒs
fr€quence
du porteur doivent …tre infƒrieurs ‡
Id= € 2.1.2 •
+/- 0,1 degrƒs • Text = € Suite ‡ une sollicitation
br„ve de 0.5 m.s-2 l‚amplitude des
€ function Requirement • oscillations ne doit pas dƒpasser
Stabilit€ de la commande
0.5‰ •
Id= € 1.14 •
Text = € La commande des moteurs doit € Dimensions
€ Masses et
…tre stable avec des marges MG ˆ 5 dB et des
rainures •
M€ ˆ 40‰ • rainures •
€ Sub system •
Carte • Nav-
Stab ‚
D5-b : Diagramme partiel des
exigences du stabilisateur passif
DOCUMENT RESSOURCE D6, donn€es massiques des constituants de la
nacelle
Remarque importante : les donn€es num€riques sont fournies pour une configuration • primaire ‚ de la nacelle
(avant toute proc€dure dƒ€quilibrage) pour laquelle les points O et O• sont suppos€s parfaitement confondus.
On rappelle que le point O se trouve toujours „ lƒintersection entre lƒaxe lacet et lƒaxe roulis alors que le point O• se
trouve toujours „ lƒintersection entre lƒaxe roulis et lƒaxe tangage.

SOLIDE (2)

€ masse m2 ;
€ centre de gravit€ G2 tel que
€€€€€• • •
OG 2 • ‚b 2 Y2 ƒ c 2Z 2
€ le solide (2) poss…de un plan
de sym€trie massique
• •
(O, Y2, Z 2 )
€ donn€es
num€riques initiales :
m2 „ 340 g
b2 … 80 mm
c 2 † 160 mm

SOLIDE (3)

€ masse m3 ;
€ centre de gravit€ G3 tel
€€€€€€• • •
que : O 'G 3 ‡ a 3X 3 ˆ b 3 Y3
€ le solide (3) poss…de un
plan de sym€trie massique
• •
(O ', X3 , Y3 )
€ donn€es num€riques
initiales :
m3 ‰ 390 g
a3 Š 4 mm
b3 ‹ 82 mm
 SOLIDE (4) (support)

€ masse m 4 ;
€ centre de gravit€ G 4 tel que
€€€€€€• • •
O 'G 4 Œ •a 4 X 4 Ž c 4 Z 4
€ le solide (4) poss…de un plan
de sym€trie massique
• •
(O', X 4 , Z 4 )
€ donn€es num€riques initiales :
m4 • 350 g
a4 • 24 mm
c 4 ‘ 4 mm

CAMERA COMPLETE (boitier,

objectif, AHRS)

€ masse mc ;
€ centre de gravit€ Gc tel que :
€€€€€€• • • •
O 'Oc ’ x c X 4 “ yc Y4 ” z c Z 4
€€€€€€• • • •
Oc Gc • ac Xc – bc Yc — c c Zc

Le point O c repr€sente le point

dƒaccroche du boitier de la cam€ra
sur le support (4)

€ donn€es num€riques :
mc ˜ 1000 g
ac ™ 16 mm
bc š 20 mm
c c › 48 mm
€ op€rateur dƒinertie en O c
exprim€e dans la base (Bc )
£ A
¥ c •Fc žEc ©«
I (Oc ,cam) œ ¦ ŸFc Bc Dc ¬
§ -
¨ ¡Ec ¢Dc Cc ®
¤ ªB
c
Q6
F( p)
H ( p) = =
A( p)

w0 =

Sciences Industrielles - PSI

Diagramme asymptotique de gain

G (dB)
1ière PARTIE Analyse mécanique stabilisateur passif et actif

Q1

{V(2/0} =

{V(2/1} =

Amplitude des oscillations en Dj ° =

Nom(s) de(s) liaison(s) compatible(s) :

Respect de l’exigence 2.1.2 « valider pré réglage »

Q2
Q7
Liste :
Comportement observé G au dessus de O G au dessous de O G confondu avec O
Attitude de (E’) assurée
en phase statique ?
(E’) est en position
d’équilibre stable ?
Attitude de (E’) modifiée
en phase dynamique ? Condition géométrique d’équilibre :

Copie PSI page 4/16 Copie PSI page 1/16

 NE RIEN ECRIRE Q4

DANS CE CADRE

Condition géométrique d’équilibre (suite) :

Equilibre STABLE ou INSTABLE (rayer) ?

Déduction :

Q3

Equation de mouvement :

Q1 = Q2 = Q3 =

Q5

Attitude modifiée si G confondu avec O ?

Attitude modifiée si G non confondu avec O ?

Condition garantissant une attitude satisfaisante :

Copie PSI page 2/16 Copie PSI page 3/16

Q15
Vecteur accélération et champ magnétique suffisants :

Sciences Industrielles - PSI

Q16 Q8

Solides concernés 1 et 2 2 et 3 3 et 4
X ……..
Désignation liaison
Y …….. Lacet, Roulis ou Tangage proposée

Z ……. (A choisir pour chaque case)

Caractéristiques

Q17
Q9
Gyromètre : aligné avec l’axe de :
Schéma cinématique

Q18

Q10
Trois relations :
Configuration géométrique particulière de la nacelle :
—

Cas du stabilisateur passif ?

—

Copie PSI page 8/16 Copie PSI page 5/16

 NE RIEN ECRIRE Q13

DANS CE CADRE

Q11
Degré d’hyperstaticité :
(Axe tangage)

Degré d’hyperstaticité :
(Axe lacet)
(B4 ) (B1 )

Degré d’hyperstaticité :
(Axe roulis)

Contraintes de montage sur le système passif :

2ième PARTIE Chaîne d’information de la caméra stabilisée

Q14
Q12
Trois relations :
-

Vecteur accélération insuffisant (justifier) :

Copie PSI page 6/16 Copie PSI page 7/16

Q25
Dépassements et/ou oscillations ?

Justifications :

Sciences Industrielles - PSI

3ième PARTIE Caractéristiques mécaniques de la nacelle

Q26
Comportement par rapport à l’exigence 1.12 : Q19

Condition d’équilibre statique :

Solution d’équilibrage 1 : Solution d’équilibrage 2 :

Q27

Q20

Ensemble :

yc = zc =

yc (cm) = zc (cm) =
e1 : e2 : e3 :

!!!!!!"
O ' G4c =

Réglages : translations ( i = 2, 3 ou 4 )
  
Ordre Nom de l’axe Solides concernés ± Xi ± Yi ± Zi
1er tangage
Com( p) 2ème
Stab( p) = = 3ème
Pe( p)

Copie PSI page 12/16 Copie PSI page 9/16

 NE RIEN ECRIRE Q23

DANS CE CADRE

FTBO :

4ième PARTIE Performances globales de la caméra stabilisée

Q21

a*(t) Ai(p) a*a(t)

e0 e0
[i=1] 1
t t

e0 e0 FTBF :
[i=2] t
t0 t

e0
[i=3]
t
Q24
Q22

Code Définition Expression ou définition

Non codé Fonction de transfert du

mécanisme tangage

CoT(p) Correcteur de tangage (partiel)

g1(p) Grandeur physique associée

KDmax=

KdaT Coefficient du correcteur dérivé

Critère(s) utilisé(s) :

Lien entre g1(t) et j(t) :

Copie PSI page 10/16 Copie PSI page 11/16

Réglages :

Principale amélioration : Sciences Industrielles - PSI

Q28

FIN

Demi-page libre pour reporter des résultats d’autres questions.

BIEN NOTER LES NUMEROS DES QUESTIONS TRAITEES
limt ®¥ com(t ) =

Sens physique :

Q29

FTBO=

j ( p)
Pert ( p) = =
Pe( p)

Copie PSI page 16/16 Copie PSI page 13/16

 NE RIEN ECRIRE

Analyse du tracé par rapport à l’exigence 1.13 :

DANS CE CADRE

Justifier :
Q30

limt ®¥ j (t ) =

Q33
Sens physique :

Q31

KPmaxi =
Q32

Réponse de l’axe de tangage à une perturbation sinusoïdale

(Nouveau réglage)

Analyse du tracé par rapport à l’exigence 1.13 :

Réponse de l’axe de tangage à une perturbation sinusoïdale

Copie PSI page 14/16 Copie PSI page 15/16