Cours de Mécanique Du Point Esatic-2

1
ECUE 1PHY3202
MECANIQUE DU POINT
( 2 crédits )
Enseignants
Dr COULIBALY Bakary
M. SORO Yahafehe
ESATIC/L1 Cours de Mécanique du point 2019-2020

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CHAPITRE 1
ELEMENTS DE CALCUL VECTORIEL
1.1 Définition
En physique, on distingue deux types de grandeur : vecteur ou scalaire.
Un vecteur est une grandeur définie par :
- une direction : c’est la droite qui porte le vecteur, c’est le support du vecteur
- un sens : c’est l’orientation origine-extrémité, caractérisé par une flèche
- une intensité : valeur de la grandeur mesurée, c’est aussi la norme du vecteur
support ou direction
A
r
V
θ
Axe de référence
Figure 1.1 : vecteur faisant un angle θ avec l’axe de référence
1.1.1 Vecteur glissant ou glisseur ou vecteur libre

C’est un vecteur dont l’origine appelée également point d’application peut-être
quelconque sur un support donné.
= = =
r r r
V V V
A B C D E F
1.1.2 Vecteur lié ou pointeur( , )

C’est un vecteur où le point d’application est donné.
r r
V P1 U P2
P
r
W

3
1.2 Addition et soustraction des vecteurs

1.2.1 Addition
r r r r r
Soient deux vecteurs arbitraires A et B , la somme de A et B est un vecteur R tel que
r r r r r r
R = A + B . Les vecteurs A et B sont les composantes de R
r
B
r
A r
R
r
A
r
B
Figure 1.2 : addition de deux vecteurs
1.2.2 Soustraction
r r r r r
Soient deux vecteurs arbitraires A et B , la différence de A et B est un vecteur D tel que
r r r
D= A− B.
r
− B
r
D r
A
r
A
r
r − B
B
Figure 1.3 : différence de deux vecteurs
1.2.3 Norme d’un vecteur résultant de la somme de deux vecteurs

r r r
Considérons deux vecteurs A et B comme étant les composantes d’un vecteur R .
L’intensité du vecteur = + est le scalaire défini par :

r
B
r
R = A 2 + B 2 + 2 A.B. cos(θ ) (1.1) A r
R
(Identité d’Alcachi)
θ r
B
Figure 1.4 : intensité d’un vecteur à partir de ses composantes

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1.2.4 Vecteur unitaire

r r
Soit un vecteur R donné, on appelle vecteur unitaire, noté u le vecteur défini par
r
r R
u= (1.2)
R
1.2.5 Cosinus directeurs d’un vecteur
r
Soit un vecteur R dont les composantes dans un système d’axes de référence
r r r r
(O, X , Y , Z ), sont telles que R = Rx i + R y j + Rz k (1.3)
r
On appelle angles directeurs, les angles θ x , θ y et θ z compris entre le vecteur R et les axes
OX , OY et OZ , respectivement.
Z
Rz
r
r θz R
k r
O
u θy Ry Y
r r
i θx j
Rx
X
Figure 1.5 : angles directeurs
Le vecteur unitaire peut s’écrire
r r r r
u = cosθ x i + cosθ y j + cosθ z k (1.4)
D’autre part on a
r
r R Rx r R y r Rz r
u= = i + j+ k (1.5)
R R R R
En comparant les relations (1.4) et (1.5), on obtient les cosinus directeurs
Rx Ry Rz
cosθ x = cos θ y = cos θ z = (1.6)
R R R
Il est facile de montrer que
cos 2 θ x + cos 2 θ y + cos 2 θ z = 1 (1.7)

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1.3 Produit scalaire

r r r r
On appelle produit scalaire des vecteurs A et B , noté A.B , la grandeur scalaire définie par :
r r
A.B = A.B. cos θ (1.8)
r
A
θ
r
A cos θ B
r r
Figure 1.6 : projection de A sur la direction de B .
r r
Si les vecteurs A et B sont définis par leurs composantes cartésiennes dans un repère
orthonormé (O, i , j , k ) alors le produit scalaire devient

r r
A.B = Ax Bx + Ay B y + Az Bz (1.9)
r r r
Propriété : soient A , B et C trois vecteurs donnés, on montre que
r r r r r r r
A.( B + C ) = A.B + A.C (1.10)
rr r r r
Remarque : A.u est l’intensité de la projection de A sur le support de u où u est un vecteur
unitaire.
Exemple 1
r r r r r
On donne A = 5i − 2 j + 4k L’intensité de A est A = 52 + 22 + 42 = 3 5
5 −2 4
cosθ x = , cos θ y = et cos θ z = .
3 3 5 3 5
Interprétation géométrique
Le produit scalaire . de deux vecteurs et représente la projection de sur un axe de
vecteur directeur et vice versa. Si de plus, est un vecteur unitaire d’un axe (∆), alors le produit
scalaire . représente la composante de sur l’axe (∆).

6
uv (∆ )
r
v
O α r
u
vu
Figure 1.7 : La norme du projeté d’un vecteur sur une direction donnée est égale au produit
scalaire de ce vecteur et d’un vecteur de cette direction.
1.4 Produit vectoriel

r r r r r
On appelle produit vectoriel des vecteurs A et B , noté A ∧ B , la grandeur vectorielle C
définie par :
r r r r r
C = A ∧ B = AB sin θ n = C n (1.11)
r r r
où le vecteur n est un vecteur unitaire normal à A et à B .
r r r
C = A∧ B
r
n r
B
r
A θ
r r
Figure 1.7 : produit vectoriel de A et B
Le vecteur est orthogonal à la fois au vecteur et au vecteur .
La norme = = |sin | représente l’aire du parallélogramme porté par les deux
vecteurs et .

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r r r
C = A∧ B
r parallélogramme
B
C = ABsinθ
r
A
Figure 1.8 : la norme du produit vectoriel de deux vecteurs est égale à l’aire du
parallélogramme formé par ces deux vecteurs.
Quelques propriétés du produit vectoriel sont :

r r r r
A ∧ B = −B ∧ A (1.12)
r r r
A ∧ A = 0 (1.13)
r r r r r r r
A ∧ (B + C) = A ∧ B + A ∧ C (1.14)
∧ != ∧ + ∧ (1.15)
r r r
i j k
r r r r r r
C = A ∧ B = a1 a2 a3 = (a 2 b3 − a3b2 )i − (a1b3 − a3b1 ) j + (a1b2 − a 2 b1 )k
b1 b2 b3
(1.16)
1.5 Produit mixte

r r r
Soient trois vecteurs A , B et C , on appelle produit mixte, la grandeur scalaire, notée,
r r r
A.( B ∧ C ) ou ( , , ).
r r r r r r
A.( B ∧ C ) = A . B ∧ C . cosθ

8
r r
B ∧C
r
A
h
θ r
C
r
B
Figure 1.9: le produit mixte de trois vecteurs est un scalaire qui représente le volume du
parallélépipède engendré par ces trois vecteurs.
Sachant que
a1 a2 a3 b1 b2 b3 c1 c2 c3
r r r
A.( B ∧ C ) = b1 b2 b3 = c1 c2 c3 = a1 a2 a3 (1.17)
c1 c2 c3 a1 a2 a3 b1 b2 b3
on peut écrire
r r r r r r r r r
A.( B ∧ C ) = B.(C ∧ A) = C .( A ∧ B ) (1.18)
Ce qui peut s’écrire encore
, , != , , != , , ! (1.19)
Le produit mixte de trois vecteurs représente le volume du parallélépipède engendré par ces trois
vecteurs.
En effet, le volume V du parallélépipède engendré par les vecteurs , et est
= %&' ()&)**é*,-&)..' '/-'/ &é ()& ' . * %(*%é' ()& *) ℎ) ' & ℎ.
= ∧ ℎ= ∧ ! cos = ∧ !. = . ∧ !

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1.6 Double produit vectoriel

r r r
On appelle double produit vectoriel formé par les vecteurs A , B et C , la grandeur
r r r r r r r r r
vectorielle définie par : ( A ∧ B ) ∧ C = ( A.C ) B − ( B.C ) A (1.20)
1.7 Composantes tangentielle et normale d’un vecteur

r r
Considérons un vecteur A et une direction (L)quelconque définie par un vecteur unitaire u .
r r
- La composante de A parallèle à la direction (L) ou la projection de A sur la direction (L)
est
r rr r
Au = ( A.u )u (1.21)
r
- La composante de A normale à la direction (L) s’écrit
r r r r
An = u ∧ ( A ∧ u ) (1.22)
r
En effet, tout vecteur A peut-être décomposé en deux composantes mutuellement
orthogonales, en d’autres termes on peut écrire
r r r
A = Au + An
r
u
r (L)
Au
r
r An
A
Figure 1.10 : décomposition d’un vecteur
En appliquant la relation (1.22)

r r r rr r r r r r r r
u ∧ ( A ∧ u ) = (u .u ) A − (u . A)u = A − Au = An (1.23)

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CHAPITRE 2
VECTEURS VITESSE ET ACCELERATION D’UN POINT MATERIEL
2.1 Systèmes de Coordonnées

La cinématique est l’étude des mouvements indépendamment des causes qui les produisent.
Lorsqu’on étudie le mouvement d’un corps, on se réfère à un référentiel. Il existe plusieurs types
de systèmes de coordonnées dont les plus usuels sont les systèmes de coordonnées cartésiennes,
cylindriques et sphériques.
2.1.1 Coordonnées Cartésiennes (3, 4, 5)

Le système de coordonnées cartésiennes se caractérise par 3 paramètres qui déterminent la
position du point dans l’espace :
6: )89:%99' M′
;: ,& ,//é' r
dr
<: :, '
dz
M dx
z dy
La position du point est déterminée par le
vecteur & , appelé vecteur position du point
r
r
r
M. k
& = => = 6? + ;@ + <A (2.1) r O
y
r
i j
Figure 2.1.1: Système de coordonnées cartésiennes
Si au cours du mouvement la particule se déplace du point M au point M’ infiniment voisin, alors

le vecteur déplacement élémentaire s’écrit :
& = >>′ = =>′ − => = 6? + ;@ + <A (2.2)

Sa norme est donnée par l’expression 9 D = &. & = 6 D + ; D + < D (2.3)
Le volume élémentaire du parallélépipède de côtés 6, ; et < s’écrit
= 6 ; < (2.4)

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2.1.2 Coordonnées cylindriques (G, H, 5

En système de coordonnées cylindriques, la position d’un point M est caractérisée par les trois
paramètres:
I: &);,/(,*)%&' z
: )/-*'(,*)%&'
<: :, ' ρdθ M'
Le vecteur position est donné par
dz
& => I'J <'K 2.5 M
dρ
Si le point > se déplace en > de façon infiniment
′ r
r
petit, le déplacement élémentaire s’écrit : r
k r
& >>′ I'J & 'L <'K (2.6) j y
rO
i ρ r
La longueur élémentaire en coordonnées cylindriques eθ
θ r
est définie par x H eρ
9D ID I. D
<D (2.7)
Le volume élémentaire est donné par Figure 2.1.2: Système de coordonnées
I. I. . < 2.8
cylindriques
Nous savons qu’en coordonnées cartésiennes,
le vecteur position s’écrit => 6? ;@ <A(2.9)

et en système de coordonnées cylindriques il s’écrit r
j
=> I'J <'K (2.10)
Dans la base (?, @), le vecteur unitaire 'J s’écrit
'J :,9 ? 9%/ @ (2.11)
r θ r
eρ
i
Figure 2.1.3 : Système de coordonnées
polaires
En substituant la relation (2.11) dans l’expression (2.10), on obtient :

r r
=> I :,9 ? 9%/ @ <'K , e z = k
Ce qui donne => I:,9 ? I9%/ @ <A (2.12)

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En comparant les expressions (2.9) et (2.12) du vecteur position, on obtient la relation entre les
coordonnées cartésiennes et les coordonnées cylindriques :
6 = I:,9
; = I9%/ (2.13)
<=<
2.1.3 Coordonnées Sphériques(N, H, O
Dans la base vectorielle 'P , 'L , 'Q liée au système de coordonnées sphériques, le vecteur
position s’écrit : & &'P (2.13a)
En différentiant l’expression (2.13a) on a
z
& &'P & 'P (2.14) r
eϕ
r
er
Le vecteur 'P dépend des angles M M'
θ r
et R ; alors on trouve
r r
eθ
& &'P & 'L k &9%/ R 'Q

r
r
j y
O
(2.15) r
eϕ
r
Le volume élémentaire est donné par i ϕ
H
& 9%/
D
& R (2.16) x
La longueur élémentaire de la trajectoire

&. &, et en coordonnées
Figure 2.1.4 : Système de coordonnées sphériques
s’exprime par d9 D
sphériques on obtient :
9D &D & D
&9%/ R D
(2.17)
Le vecteur position en système de coordonnées sphériques peut s’écrire

uuuur uuur uuuur
OM = OH + HM
=> &9%/ 'S &:,9 'K (2.18)
Le vecteur élémentaire lié au segment =Ts’écrit : 'S :,9R ? 9%/R @ (2.19)
En insérant (2.19) dans (2.18) on obtient=> &9%/ :,9R? 9%/R@ &:,9 A
Ce qui donne encore OM &9%/ :,9R ? &9%/ 9%/R @ &:,9 A

Et on trouve finalement
6 &9%/ :,9R
(2.20) ; &9%/ 9%/R
< &:,9

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2.2 Vecteur vitesse
La trajectoire d’un point M est l’ensemble des points de l’espace par lesquels la particule
passe au cours de son mouvement. On peut définir la vitesse comme la distance parcourue par un
corps par unité de temps. Elle s’exprime en mètre par seconde. Elle peut s’exprimer dans d’autres
unités selon les domaines d’activité. Par exemple, dans le domaine aéronaval elle s’exprime
généralement en nœud (1 nœud=0.514./9 ).
2.2.1 Vecteur vitesse dans le système cartésien
On sait que le vecteur position du point M en coordonnées cartésiennes s’écrit
& = => = 6? + ;@ + <A

Le vecteur vitesse instantané du point M est défini par
&
(>) = (2.21))
Ce qui donne
6 ; <
(>) = ?+ @+ A
(>) = 6X ? + ;X @ + <X A (2.21b)

Le vecteur vitesse (>) est un vecteur
tangent à la trajectoire 9( ) au point >.
z s(t ) M r
v (M )
O y
Figure 2.2.1: Coordonnées curvilignes s

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2.2.2 Vecteur vitesse dans le système cylindrique

Sachant qu’en coordonnées cylindriques, le vecteur position du point M est défini par
& = I'J + <'K (2.22a)
Le vecteur vitesse du point M s’écrit donc
& I 'J <
(>) = = I'J + <'K ! = 'J + I + 'K
Ce qui peut s’écrire encore,

(>) = IX 'J + I X 'L + <X 'K (2.22b)
En système de coordonnées cylindriques, les vecteurs de base dépendent .
'J 'L
'L ' B'J 2.22:
Et la norme du vecteur vitesse donne
> YIX D I X D <X D (2.23)
2.2.3 Vecteur vitesse dans le système sphérique

Le vecteur vitesse instantané du point matériel M donne
& &'P & R
> 'P & 'L &9%/ 'Q
On obtient
> &X 'P & X 'L &RX 9%/ 'Q (2.24)
La norme du vecteur vitesse est
> Y&X D & X D &RX 9%/ ² (2.25)
2.2.4 Vecteur vitesse dans le système de coordonnées curvilignes

Considérons deux points matériels > et>′. Supposons que le point > se rapproche
indéfiniment du point >′. La limite de la direction >>′ est ce qu’on appelle la tangente Z à la
courbe au point M.
On appelle plan osculateur le plan défini par les tangentes aux points > et >′, lorsque >′ tend
vers >.
[\
Le vecteur vitesse > est donné par > []
τ 2.26

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Le vecteur tangent unitaire à la trajectoire est déterminé par la relation

[P
& & []
τ = = = = (2.27)
9 & [P
[]
La distance élémentaire 9 est donnée par : 9=I (2.28)

où I est appelé rayon de courbure au point >.
La dérivée d’un vecteur unitaire par rapport à l’angle polaire est un vecteur unitaire donc
` `
/= =I (2.29)
9
Le plan osculateur contient les vecteurs `' /
[d
La courbure locale au point > est définie parb = c[\ c = (2.30)
1
ρ
La courbure caractérise la capacité de la tangente à changer de direction. Plus la courbure est
grande plus le rayon de courbure est petit.
ρ1
C1
C2
ρ2
2
f
Figure 2.2.3 : rayons de courbure b=J
On appelle trièdre de Serret-Frenet, la base vectorielle formée par `, /, 8! avec
8 = ` ∧ /. (2.31)
2.3 Vecteur accélération

2.3.1 Système de coordonnées cartésiennes
Le vecteur accélération d’un point matériel M est défini par
)= = 6g 'h + ;g 'i + <g 'K
)(>) = 6g 'h + ;g 'i + <g 'K (2.32)

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2.3.2 Système de Coordonnées Cylindriques

En coordonnées cylindriques, le vecteur accélérateur s’exprime par
)=
= (IX 'J + I X 'L + <X 'K )
IX 'J I X 'L
= 'J + IX + X 'L + I 'L + I X + <g 'K
= Ig 'J + 2IX X 'L IX g 'L B I X D 'J <g 'K

Finalement on obtient
) Ig B & X D !'J I g 2IX X !'jL <g 'K (2.33)
2.3.3 Système de coordonnées sphériques

En coordonnées sphériques le vecteur accélération s’écrit
) &X 'P & X 'L &RX 9%/ 'Q !
'P 'L X 'Q

&g 'P &X &X X & g !'L & X &X RX9%/ &Rg 9R%/ &RX X :,9 !'Q &R9?/
On obtient finalement
) &g B & X D B &RX D 9%/D !'P &Rg 9%/ 2&X RX9%/ 2&X X RX:,9 'Q & g 2&X X B
&RX D 9%/ :,9 !'L (2.34)
2.3.4 Système de coordonnées intrinsèques

Dans un repère local mobile, le vecteur accélération s’écrit
9X ` 9X `
) ` 9X 2.35
[d [d [\ k
Or on sait que [] [\ []
9X J
\X l
Donc le vecteur accélération devient ) 9g ` / 2.36
J
9g est la composante tangentielle du vecteur accélération
9X D D
représente la composante radiale du vecteur accélération.
I I

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2.4. Exemples de mouvements

2.4.1. Mouvement rectiligne
2.4.2. Mouvement circulaire uniforme
2.4.3. Mouvement hélicoïdal
2.4.4. Mouvement parabolique

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CHAPITRE 3
COMPOSITION DE MOUVEMENT ET
MOUVEMENT A ACCELERATION CENTRALE
3.1 Mouvement absolu et mouvement relatif

Considérons deux référentiels ℛ(=, 6, ;, <) et ℛ′(=′ , 6 ′ , ; ′ , < ′ ) respectivement fixe et mobile. Le
mouvement d’un corps M par rapport au repère fixe est dit mouvement absolu et le mouvement de
Mpar rapport au repère mobile est dit mouvement relatif.
Le mouvement du repère mobile ℛ′(=′ , 6 ′ , ; ′ , < ′ )par rapport au repère fixe ℛ(=, 6, ;, <) est appelé
mouvement d’entraînement.
3.2 Composition de vitesse
Les vecteurs positions des points =′ et > dans le référentiel fixe sont respectivement
==′ = 6y′ ? + ;y′ @ + <y′ Aet=> = 6? + ;@ + <A(3.2.1)
Le vecteur position du point > dans le référentiel mobile
=′> = 6′?′ + ;′@′ + <′A′ (3.2.2)
Nous avons => = ==′ + =′>
Le vecteur vitesse absolue est défini par
=> ==′ =′>

z = = +
6y′ ;y′ <y ′ 6′ ;′ <′ ?′ @′ A′

z = ?+ @+ A+ ?′ + @′ + A′ + 6′ + ;′ + <′

19
M
r
r k'
r'
r
r i'
r O' r
j'
r r
k r r j
ro ' j′ ϕ
r r
r O j i′
i r
ϕ i
o
Figure 3.1 : repère ℛ′(=′ , ?′ , @′ , A ′ ) en mouvement par rapport au repère fixe ℛ(=, ?, @, A)
On sait que
?′ ?′
= RX = RX @′ = RX A′ ∧ ?′ = { ∧ ?′ (3.2.4)
R
Par analogie, on a
@′
= { ∧ @′ (3.2.5)
A′
= { ∧ A′ (3.2.6)
où
{ = {h ? + {i @ + {K Aest le vecteur rotation du repère mobile par rapport au repère fixe.
En insérant les expressions (3.2.4)-(3.2.6) dans les trois derniers termes de la relation (3.3) et en
arrangeant on obtient
z = y ′ /ℛ + |/ℛ′ + { ∧ =′> (3.2.7)
avec
6y′ ;y′ <y ′

y ′ /ℛ = ?+ @+ A (3.2.8)

20
6′ ;′ <′
|/ℛ′ = ? +
′
@ +
′
A′ (3.2.9)
?′ @′ A′
6 ′
+; ′
+< ′
= 6 ′ { ∧ ?′ + ;′{ ∧ @′ + < ′ { ∧ A ′ = { ∧ =′ > (3.2.10)
L’expression (3.7) peut s’écrire encore
z = P + } (3.2.11)
avec
P = |/ℛ′ (3.2.12)
désigne la vitesse relative
} = y ′ /ℛ + { ∧ =′> (3.2.13)
est défini comme la vitesse d’entraînement.
Le vecteur vitesse d’entraînement } est la vitesse d’un point >⋆ lié au repère mobile (appelé “point
coïncidant“ ) et qui à l’instant coïncide avec la particule >.
Si le vecteur { = 0 c’est-à-dire lorsque le repère mobile n’est pas en rotation, en d’autres termes
lorsque le repère mobile est en mouvement suivant une trajectoire donnée non circulaire, alors la
vitesse alors la vitesse absolue s’écrit
z = P + y ′ /ℛ (3.2.14)
Considérons deux points A et B en mouvement non rotatif ,l’un par rapport à l’autre dans un
repère fixe. Le vecteur &•/€ désigne le vecteur position de A par rapport à B.
A
r
rA / B
r
j′ r
r i′
rA B
r r
j r rB
O i
Figure 3.2: repère mobile en translation par rapport au repère fixe.

21
Les vecteurs positions sont liés par la relation
&• = &€ + &•/€ (3.2.15)
En dérivant la relation (3.15) par rapport au temps on obtient la vitesse absolue du point A
• = € + •/€ (3.2.16)
où le vecteur •/€ = P est la vitesse relative de A par rapport à B ; le vecteur € est le vitesse du
repère mobile attaché à B.
3.3 Composition d’accélération

Nous savons que le vecteur accélération est la dérivée par rapport au temps du vecteur vitesse.
Nous allons donc déterminer les composantes du vecteur accélération absolue à partir de la
relation (3.2.7)
On a
z = • ′ /ℛ + |/ℛ′ + { ∧ =′> (3.3.1)
Le vecteur accélération absolue s’écrit
z
)z = = y ′ /ℜ ! + |/ℜ′ ! + { ∧ =′>! (3.3.2)
La dérivée de chaque terme de l’expression ( 3.3.2) s’écrit
y ′ /ℜ ! = 6X y′ ? + ;X y′ @ + <Xy′ A! = )y′ /ℛ (3.3.3)
|/ℜ′ ! = ƒ6X ′ ?′ + ;X ′„ + <X ′… † = )P + { ∧ (3.3.4)

′ ′
P
{ =′>
ƒ{ ∧ =′ >† = ∧ =′ > + { ∧ = {X ∧ =′> + { ∧ P + { ∧ ƒ{ ∧ =′ >† (3.3.5)
En insérant les relations (3.3.3)-(3.3.5) dans la relation (3.3.2)
On obtient
)z = )P + 2{ ∧ P + )y′ /ℜ + {X ∧ =′> + { ∧ ƒ{ ∧ =′ >† (3.3.6)

22
Ce qui peut encore s’écrire
)z = )P + )‡ + )} (3.3.7)
Où
)‡ = 2{ ∧ P (3.3.8)
est appelé vecteur accélération de Coriolis
et
)} = )y′/ℜ + {X ∧ =′> + { ∧ ƒ{ ∧ =′ >† (3.3.9)
désigne le vecteur accélération d’entraînement.
3.4 Mouvement à accélération centrale

Le mouvement d’un point matériel M est à accélération centrale, s’il existe un point fixe O,
appelé centre du mouvement, tel que le vecteur => et le vecteur accélération ) soient
constamment colinéaires. Ceci se traduit par la relation
=>˄) = 0(3.4.1)
Par exemple, la Terre tourne autour du Soleil L’énergie potentielle élémentaire ne dépend
sous l’action d’une force attractive dont la également que de & et s’écrit
direction passe toujours par le centre du
Soleil. Son accélération passe par leur centre ‰ (&) = −ˆ(&) & (3.4.3)
de masse qui peut être considéré comme fixe.
Le mouvement d’un pendule, est aussi un
mouvement à accélération centrale. z M
r M'
a
Remarque :
Une force est dite centrale quand, à chaque
instant, la direction de cette force passe r dϕ
constamment par un point fixe O. Si l’on
y
considère un système de coordonnées O
sphériques d’origine O, la force centrale en
un point M ne dépend que de la première x
coordonnée sphérique c’est-à-dire & et s’écrit
alors
Figure 3.3 mouvement à accélération
ˆ = ˆ(&)'P (3.4.2)
centrale

23
Par exemple, la force de gravitation entre un astre fixe de masse M et un astre mobile de masse .
est donnée par
Š>.
ˆ=− ' (3.4.4)
&D P
C’est la première loi de Képler.
et l’énergie potentielle élémentaire s’écrit
Š>.
‰ = & (3.4.5)
&D
ce qui donne
Š>.
‰ =− + ‹Œ (3.4.6)
&
3.4.1 Loi des aires
Tout comme les vecteurs Z et • définissent le plan osculateur, les vecteurs et ) définissent le plan
de la trajectoire pendant une durée . Le plan de la trajectoire défini par les vecteurs position& et
accélération ) est constamment orthogonal à un vecteur constant.
Pour un mouvement à accélération centrale, nous avons
&
&˄) = &˄ = (& ∧ ) − ∧ = (& ∧ ) = 0 (3.4.7)
On en déduit que le plan de la trajectoire est orthogonal à un vecteur constant indépendant du

temps défini par
=&∧ (3.4.8)
On rappelle que le vecteur position ou rayon vecteur => et le vecteur vitesse en coordonnées
polaires s’écrivent
& = &'P
= &X 'P + &RX 'Q
En insérant les expressions ci-dessus dans l’expression on obtient,
= (&'P ) ∧ &X 'P + &RX 'Q ! = & D RX 'K (3.4.9)
On conclut que lorsque le mouvement est à accélération centrale, on a

24
& D RX = : ' (3.4.10
Cette propriété est appelée la loi des aires.
En effet, l’aire définie par le contour =>>′ est donnée pa
&D
R 3.4.11
2
3.4.12
2
On appelle vitesse aérolaire à l’instant , la dérivée par rapport au temps de l’aire balayée par le
rayon vecteur =>, soit
D
RX
3.4.13
2 2
Cette vitesse est constante pour un mouvement à accélération centrale.
L’aire balayée au cours du mouvement s’écrit

]
1
Ž B Œ 3.4.14
]• 2 2
A2 A1
Figure 3.4 : loi des aires : les deux aires f et D sont identiques.
La vitesse de la particule augmente quand elle se rapproche du centre attracteur.
Exercice

25
Montrer que pour un mouvement à accélération centrale, en posant

1 •
= ' ˆ = D ,ù• = −Š>. = :,/9 )/ '.
& &
on peut écrire
D
D
= D
‘ D
+’ “ ” (3.4.15)
R
D
)=− D D
‘ + ” 'P (3.4.16)
RD
D
1 . D D
• = . D
’ “ + +• (3.4.17)
2 R 2
où désigne • l’énergie mécanique.

26
CHAPITRE 4
DYNAMIQUE DES PARTICULES
Les chapitres précédents sont consacrés essentiellement au calcul de vitesse et d’accélération du

mouvement d’une particule, c’est-à-dire à la cinématique. Dans le présent chapitre, nous allons
étudier les causes qui provoquent le mouvement, c’est-à-dire les forces.
4.1 Moment d’une force par rapport à un point

Le mouvement est l’interaction entre un corps et son environnement. La force est donc une
interaction entre un corps et son environnement, capable de générer ou modifier le mouvement, ou
de provoquer des déformations.
Il y a essentiellement deux types de forces les forces à distance (forces de volume) et les forces de
contact (forces de surface). Parmi les forces de volume nous avons la force de gravité, les forces
électromagnétiques. Les forces de frottement, de traction, de compression, de torsion représentent
des exemples de forces de surface.
Considérons une force qui s’applique en un point M. On appelle moment de la force – par
rapport à un point O, le vecteur
>• ! = => ∧ (4.1.1)
Le module du moment d’une force par rapport à un

point est égal au produit du module de cette force et
du bras de levier. O
—>y ( )— = —=> ∧ — = —=>—— —|9%/ ˜| =
d
φ
Pour que le moment soit maximal, il faut que la
r
force soit orthogonale à => . Par exemple pour F
desserrer un écrou avec moins d’effort à l’aide M
d’une clé, il faut que votre bras soit orthogonal à la
clé pour exercer Figure 4.1.1 : Moment d’une force par
rapport à un point
Si une force est la résultante de / forces ™, c’est-à-dire si

k
=š ™
™›f
alors on peut écrire

27
>• ! = => ∧ ∑k™›f ™
>• ! š => ∧ ™
™›f
>• ! š >Œ ™! 4.1.2

™›f
Le moment de la résultante d’un système de forces par rapport au point O, est égal à la somme
des moments de ses composantes par au point O. C’est de théorème de Varignon.
Si les forces sont concourantes en un point O, c’est-à-dire que le point d’intersection des directions
de ces forces est le point O, alors
š >y ™! = 4.1.3
™
Soit un couple de forces, c’est-à-dire deux forces et B de directions parallèles, de sens
opposés et de même module; de points d’application respectifs A et B. Le moment du couple de
forces par rapport à un point O, noté s’écrit
= ∧ = ∧ B ! O
A r
−F
= ∧ = ∧ ∧ r
F
d’où
B
∧ (4.1.4) Figure 4.1.2 : moment d’un couple de

forces
4.2 Moment d’une force par rapport à un axe
Soit un vecteur unitaire de l’axe (∆) passant par un point O. On appelle moment d’une force
par rapport à l’axe (∆), le scalaire
>• ! >y !. (4.2.1)
Exercice par rapport à l’axe (∆) est indépendant du

Soient =′ et O deux points quelconques de
point choisi sur l’axe, c’est-à-dire
l’axe (∆), montrer que le moment d’une force >• ! >y !. >y′ !. 4.2.2

28
(∆)
r
u
O'×
r
F
O×
×
M
Figure 4.4 : moment en O et O’
Comme le moment d’une force par rapport à un axe ne dépend pas du point choisi sur l’axe, on peut écrire
>• ! = T> ∧ !. (∆)
= T> × × 9%/ (T>, ) r

u
d’où H
r
>• !=∓ × (4.2.3) F
d
M
Le moment d’une force par rapport à un axe (∆)
est égal au produit de l’intensité de cette force par
la distance entre l’axe (∆) et le support de la force. Figure 4.5 : moment d’une force par rapport à
un axe
4.3 Quantité de Mouvement et Principe Fondamentale de la Dynamique

Soit une particule matérielle M de masse . animée d’une vitesse par rapport à un référentiel
R fixe. On appelle quantité de mouvement, le vecteur (, défini par
(=. (4.3.1)
La résultante des forces = ∑ ˆ™ qui s’exercent sur une particule animée d’une vitesse , est
donnée par la relation
( (. )
= = (4.3.2)
(. )
= .X + . X = .X + .)

29
donc
= .X + .) (4.3.3)
Dans notre étude, la masse de la particule est constante, et la relation (4.3.3) donne
= .) (4.3.4)
C’est le principe fondamental de la dynamique.
La dérivée de la quantité de mouvement ( d’un corps par rapport au temps t est égale à la
résultante des forces qui s’applique sur ce corps.
En absence de force, . est un vecteur constant. C’est-à-dire d’un instant f à un instant D, la

quantité de mouvement se conserve ;
(. )f = (. )D = : ' (4.3.5)
La relation (4.3.2) peut s’écrire
= (. )
ce qui donne encore, par intégration sur le temps
]l
Ž = (. )D − (. )f (4.3.6)
]
Le membre de gauche de la relation (4.3.6)
]l
¡=Ž (4.3.7)
]
est appelé impulsion.
Si la résultante des forces
¡ = (D − (f (4.3.8)

30
4.4 Moment Cinétique

Considérons un référentiel fixe, et le vecteur position &, d’un point de masse .. On appelle moment
cinétique de la particule, par rapport à un point O, le vecteur ¢• défini par :
¢• (>) = & ∧ ( (4.4.1)
De même on définit le moment cinétique par rapport à un axe (£) de vecteur unitaire , par le
scalaire
¢• (>) = ¢• (>). (4.4.2)
¢
= &X ∧ . + & ∧ .) = & ∧ .) (4.4.3)
Comme = .) , alors
¢
=& ∧ = (4.4.4)
En intégrant la relation (4.4.4) par rapport au temps ; on obtient

]l
Ž = £¢ (4.4.5)
]
]l
L’intégrale ¤] est appelée impulsion angulaire.
Exercice
Montrer que pour une rotation autour d’un axe fixe, d’une particule de masse . à la distance & de
l’axe et à la vitesse de rotation {.
¢• (>) = ∓.& D {
4.5 Travail et Energie

Considérons une particule de masse . se déplaçant sur une trajectoire donnée, et soumise à une
force . On définit le travail de la force , qui déplace la particule de & à & + & par
¥¦ = . & (4.5.1)

31
On sait que
= .&g
donc
1
¥¦ = . &X !. & = . &X . &X = ’ .&X . &X “ = Z
2
Ce qui donne finalement ¥¦ = Z (4.5.2)
Z = .&X . &X
f
avec (4.5.3)
D
où Z désigne l’énergie cinétique d’un corps de masse . animé du vecteur vitesse = &X .
Le travail d’une force est un transfert d’énergie.
Lorsqu’un corps de masse . soumis à une force ˆ se déplace d’un point A vers un point B, il reçoit
alors un travail mécanique défini par
€
¦•→€ = Ž ˆ . * (4.5.4)
•
si ¦•→€ > 0 on dit que le travail est moteur

si ¦•→€ < 0 le travail est dit résistant.
Si le travail d’une force ne dépend pas du chemin suivi, alors on dit que cette est force est
conservative. Quelques exemples de forces conservatives sont : la force de gravitation, la force
exercée par un ressort.
On peut définir une fonction scalaire appelée énergie potentielle (&) qui ne dépend que du
vecteur position & , dont dérive la force conservative.
= −ª (&) (4.5.5)
où ª est appelé opérateur gradient.

On définit le gradient d’une grandeur scalaire en :
- coordonnées cartésiennes par
« « «
ª = ?+ @+ A (4.5.6)
«6 «; «<

32
- Coordonnées polaires
« «
ª = P +& L (4.5.7)
«& «
Le travail d’une force conservative de A vers B s’écrit alors
¦•→€ = Ž ˆ . & = Ž ª . & = • − € (4.5.8)
- Pour un ressort de raideur A soumis à un allongement 6 l’énergie potentielle est définie

par
1
= A6 D (4.5.9)
2
- Pour une particule de masse . à une hauteur h d’un plan de référence donnée et dans le
champ gravitationnel -, on a
= .-ℎ (4.5.10)
4.6 Théorème de l’énergie Cinétique

Lorsqu’un corps se déplace d’un point A vers un point B, sous l’action d’une force ˆ , le travail
de cette force est indépendant du chemin suivi pour passer de A à B, et est égal à la variation de
l’énergie cinétique de ce corps.
∆¦•→€ = Ž Z = ∆Z = Z€ − Z• (4.6.1)
4.7 Puissance
Pour tenir compte de la vitesse d’exécution d’un travail, on définit la puissance par
¦
¬= (4.7.1)
Ce qui peut s’écrire encore en utilisant la définition du travail

33
. &
¬= = . (4.7.2)
D’après le théorème de l’énergie cinétique
¦ Z
= (4.7.3)
Il vient alors que la puissance est aussi égale à la dérivée de l’énergie cinétique T par rapport au
temps, c’est-à-dire
Z
¬= (4.7.4)

34
CHAPITRE 5
OSCILLATEURS A UN DEGRE DE LIBERTE
Ce chapitre donne aux étudiants les notions fondamentales de la théorie des vibrations
mécaniques. Les systèmes dynamiques comme les véhicules et machines sont soumis à des
vibrations mécaniques qui peuvent provoquer leur disfonctionnement. Dans ce chapitre, nous
allons donc étudier les systèmes discrets à un seul degré de liberté.
5.1 Vibrations Libres

Les mouvements oscillatoires à un degré de liberté peuvent être classés en trois catégories
a) Oscillations sans amortissement

b) Oscillations avec amortissement
c) Oscillations avec frottement
5.1.1 Oscillations sans amortissement

Considérons un corps solide de masse . attachée à un ressort de longueur initiale *Œ et de raideur
A constante, en mouvement oscillatoire sans amortissement autour de son état d’équilibre.Dans
ce mouvement l’amplitude du mouvement reste constante. Il n’y a pas de frottement. L’énergie
mécanique du système se conserve.
Le corps est soumis à :
- la force de gravité¬ = .-
- la réaction du support = −¬

35
- la tension du ressort = −A6 h où le vecteur unitaire h est orienté dans le sens du

mouvement, la position O est l’état d’équilibre initial au repos, et 6 correspond à
l’allongement du ressort.
La relation fondamentale de la dynamique donne
.6g = −A6 (5.1)
.6g + A6 = 0 (5.2)
Une solution de cette équation est de la forme
6 = - sin { (5.3)
où- et { désignent respectivement l’amplitude et la pulsation du mouvement

D®
{= ¯
= 2°ˆ (5.4)
Zetˆ sont respectivement la période et la fréquence du mouvement.

f
Z=± (5.5)
6X = -{ cos { (5.6)
6g = −-{D sin { = −{D 6 (5.7)
En insérant la relation (5.7) dans (5.2) on obtient

36
.{D = A (5.8)
ce qui peut s’écrire encore
…
{ = Y• (5.9)
X
X
t
0
−X
La solution générale de l’équation (5.2) s’écrire sous la forme
hX •
6 = 6Œ cos { ²
sin { (5.10)
ou encore
6 sin { R (5.11)
En écrivant (5.11) sous la forme
sin ) 8 sin ) cos 8 sin 8 cos )
A sin { R sin { cos R sin R cos { (5.12)
En comparant (5.10) et (5.12), on obtient
hX D
Y6ŒD ƒ •† (5.13)
²
²h•
R )/´f ƒ † (5.14)
hX •
L’énergie potentielle du système ressort de raideur A pour un allongement 6 est donnée par la relation
f
‹ A6 D (5.15)
D
L’énergie cinétique du système ressort s’écrit

f
µ D
.6X D (5.16)

37
L’énergie mécanique totale d’un système en mouvement oscillatoire non amorti est constante ce qui
s’écrit
f f
= µ + ‹ = D .6X D + D A6 D = : ' (5.17)
On obtient donc
[
( µ + ‹) =0 (5.18)
[]
Ce qui permet également de trouver l’équation différentielle du mouvement du système.
5.1.2 Combinaison de ressorts

Dans les applications industrielles, les ressorts sont souvent combinés en parallèle ou en série. Dans cette
section, nous allons calculer dans cas le ressort équivalent.
5.1.2.1 Ressorts en parallèle

Tous les ressorts A™ subissent le même
allongement 6. Donc on a
= ∑k™›f ™ = (Af + AD + ⋯ + Ak )6 (5.19)
La force exercée par le ressort équivalent
s’écrit :
= A} 6 (5.20)
En comparant les relations (5.19) et (5.20) on

obtient la raideur du ressort équivalent
A} = Af + AD + ⋯ + Ak = ∑k™›f A™ (5.21)
La raideur du ressort équivalent est égale à la somme des raideurs des ressorts en parallèle.
5.1.2.2 Ressorts en série
Tous les ressorts sont soumis à la même force et les allongements sont différents.
On peut écrire alors

38
· · ·
6f = , 6D = , …, 6k = (5.22)
… … l… ¸
f f f
6=ƒ + +⋯ † (5.23)
… …l …¸
En insérant la relation (5.23) dans (5.20) on obtient

f f f f
⋯ (5.24)
…¹ … …l …¸
L’inverse de la raideur du ressort équivalent est égale à la somme des inverses des raideurs des
ressorts en série.
5.1.3 Oscillations avec amortissement visqueux

Les mouvements oscillatoires avec amortissement visqueux sont des mouvements où l’amplitude diminue
progressivement jusqu’à l’arrêt total du mouvement. L’amortissement s’oppose au mouvement.
La force due à l’amortissement visqueux est proportionnelle à la vitesse.
Bº (5.25)
oùº est coefficient d’amortissement visqueux.
En appliquant la deuxième loi de Newton(principe fondamental de la dynamique), on obtient
.6g Bº6X B A6 (5.26)
ce qui s’écrit encore
.6g º6X A6 0 (5.27)

39
Résolution de l’équation différentielle de la forme : )6g + 86X + :6 = 0 (5.28)

Equation caractéristique )&² + 8& + : = 0(5.29)
Discriminant : Δ= 8 D − 4):(5.29)
a) Si Δ=0 alors l’amortissement est critique (régime critique).(5.29) admet ne racine double réelle qui
s’écrit :&f = &D = ¿ (5.30)
NB : Pour l’équation (5.27) ∆ = 0 ⇒ c² − 4mk = 0 ⇒ cc = 2 km désigne le coefficient d’amortissement critique

c
et z = le taux d’amortissement.
cc
La solution générale de l’équation différentielle d’ordre 2 (5.28) s’écrit alors

6=( + )' À] (5.31)
Les paramètres et sont des constantes arbitraires qui dépendent des conditions initiales.
x
t
O
b) Si Δ<0 alors l’amortissement est faible (régime pseudo-périodique). Le taux d’amortissement z< 1.
L’équation (5.29) admet deux racines complexes conjuguées qui s’écrivent :
&f = ¿ + %{et&D = ¿ − %{ (5.32)
6 = (Ç:,9{ + μ9%/{ )' À] (5.33)
ou6 = ' À] cos ({ − R) (5.34)
Les paramètres Ç et μ ou A et φsont des constantes arbitraires qui dépendent des conditions initiales. La
réponse du système dépend des valeurs du coefficient d’amortissement visqueux º.
− ζω t
Xe αt
Ae
Mouvement oscillatoire avec amortissement visqueux

40
c) Si £ > 0alors l’amortissement est fort ; le taux d’amortissement z> 1 (régime apériodique).
(5.29) admet deux racines réelles distinctes qui s’écrivent &f et &D .
6 = -f ' P ] + -D ' Pl ] (5.35)
x 6= =
X1-
eαf1't + X+2e-αD2t'
P ] Pl ]
5.2 Vibrations forcées avec excitationharmonique

Considérons le système ci-dessous soumis à une force d’excitation harmonique.
En appliquant la deuxième loi de Newton on obtient l’équation du mouvement égale à
.6g + :6X + A6 = 9%/ (5.36)
En supposant une solution de la forme
6 = - sin( − ˜) (5.37)
®
6X = - sin( − ˜ + D )(5.38)
6g = - D
sin( − ˜ + °)(5.39)
En insérant les équations (5.37)-(5.39) dans (5.36) on obtient

®
.- D
sin( − ˜ + °) + :- sin( − ˜ + D ) + A- sin( − ˜) = sin (5.48)(5.40)

41
La représentation vectorielle de l’équation (5.40) donne la figure ci-dessous.
On peut écrire
D
= (A6 − .- D )D
+ (:- )D (5.41)
ou
·
-= (5.42)
Ò(…´• l )l Ð(‡ )l
·
On pose-\ =… (5.43)
Ë f
=
ËÌ
(5.44)
l l l
Í’f´ƒ Î † “ ÐƒDÑ Î †
Ï Ï
L’amplitude - des vibrations dépend de la pulsation propre (naturelle){ du système, de l’amplitude de la

Ë
force et de la pulsation de la force d’excitation forcée. Le rapport est appelé le facteur
ËÌ
d’amplification dynamique.
Le graphique ci-dessous nous montre que lorsque la pulsation de l’excitation s’approche de la valeur de la
pulsation naturelle du système, c’est-à-dire lorsque trend vers { l’amplitude du mouvement s’amplifie
considérablement si le taux d’amortissement tend vers zéro. C’est le phénomène de la résonnance.
X
X s
v
w

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ESATIC/L1 Cours de Mécanique du point 2019-2020

Figure 1.1 : vecteur faisant un angle θ avec l’axe de référence

1.1.1 Vecteur glissant ou glisseur ou vecteur libre

1.1.2 Vecteur lié ou pointeur( , )

ESATIC/L1 Cours de Mécanique du point 2019-2020

1.2 Addition et soustraction des vecteurs

Figure 1.2 : addition de deux vecteurs

Figure 1.3 : différence de deux vecteurs

1.2.3 Norme d’un vecteur résultant de la somme de deux vecteurs

L’intensité du vecteur = + est le scalaire défini par :

ESATIC/L1 Cours de Mécanique du point 2019-2020

1.2.4 Vecteur unitaire

cos 2 θ x + cos 2 θ y + cos 2 θ z = 1 (1.7)

ESATIC/L1 Cours de Mécanique du point 2019-2020

1.3 Produit scalaire

orthonormé (O, i , j , k ) alors le produit scalaire devient

ESATIC/L1 Cours de Mécanique du point 2019-2020

1.4 Produit vectoriel

La norme = = |sin | représente l’aire du parallélogramme porté par les deux

ESATIC/L1 Cours de Mécanique du point 2019-2020

Quelques propriétés du produit vectoriel sont :

1.5 Produit mixte

ESATIC/L1 Cours de Mécanique du point 2019-2020

Ce qui peut s’écrire encore

ESATIC/L1 Cours de Mécanique du point 2019-2020

1.6 Double produit vectoriel

1.7 Composantes tangentielle et normale d’un vecteur

Figure 1.10 : décomposition d’un vecteur

En appliquant la relation (1.22)

ESATIC/L1 Cours de Mécanique du point 2019-2020

2.1 Systèmes de Coordonnées

2.1.1 Coordonnées Cartésiennes (3, 4, 5)

Figure 2.1.1: Système de coordonnées cartésiennes

Si au cours du mouvement la particule se déplace du point M au point M’ infiniment voisin, alors

& = >>′ = =>′ − => = 6? + ;@ + <A (2.2)

ESATIC/L1 Cours de Mécanique du point 2019-2020

2.1.2 Coordonnées cylindriques (G, H, 5

Nous savons qu’en coordonnées cartésiennes,

le vecteur position s’écrit => 6? ;@ <A(2.9)

En substituant la relation (2.11) dans l’expression (2.10), on obtient :

Ce qui donne => I:,9 ? I9%/ @ <A (2.12)

ESATIC/L1 Cours de Mécanique du point 2019-2020

Le vecteur 'P dépend des angles M M'

& &'P & 'L k &9%/ R 'Q

La longueur élémentaire de la trajectoire

Le vecteur position en système de coordonnées sphériques peut s’écrire

=> &9%/ 'S &:,9 'K (2.18)

Le vecteur élémentaire lié au segment =Ts’écrit : 'S :,9R ? 9%/R @ (2.19)

En insérant (2.19) dans (2.18) on obtient=> &9%/ :,9R? 9%/R@ &:,9 A

Ce qui donne encore OM &9%/ :,9R ? &9%/ 9%/R @ &:,9 A

ESATIC/L1 Cours de Mécanique du point 2019-2020

2.2 Vecteur vitesse

2.2.1 Vecteur vitesse dans le système cartésien

On sait que le vecteur position du point M en coordonnées cartésiennes s’écrit

& = => = 6? + ;@ + <A

(>) = 6X ? + ;X @ + <X A (2.21b)

Figure 2.2.1: Coordonnées curvilignes s

ESATIC/L1 Cours de Mécanique du point 2019-2020

2.2.2 Vecteur vitesse dans le système cylindrique

Ce qui peut s’écrire encore,

Et la norme du vecteur vitesse donne

> YIX D I X D <X D (2.23)