Le Gyroscope

par Gilbert Gastebois

1. Schémas

2. Étude du mouvement d'une toupie ( sans nutation ).

Une toupie est un gyroscope dont l'une des extrémités de l'axe est posée sur le sol sans
possibilité de glissement.
ω0 : vitesse angulaire de rotation du gyroscope autour de son axe
d : distance entre le centre de gravité du disque et le point de contact de son axe avec le sol
I : moment d'inertie du gyroscope autour de son axe
Ip : moment d'inertie du gyroscope autour de l'axe vertical de précession
L : vecteur moment cinétique totoal du gyroscope
L0 : vecteur moment cinétique du gyroscope autour de son axe L0 = Iω0
Lp : vecteur moment cinétique du gyroscope autour de la verticale ( précession )
θ : angle du gyroscope avec la verticale
φ : angle du gyroscope autour de la verticale
Ω : vitesse angulaire de rotation du gyroscope autour de la verticale ( vitesse
angulaire de précession )
τ : vecteur moment du poids par rapport au point de contact avec le support

Loi de Newton pour un solide tournant : dL/dt = τ

dLx/dt = τx = mgd sinθ cosφ
dLy/dt = τy = mgd sinθ sinφ
dLz/dt = τz = 0
dLz/dt = τz = 0 => Lz = constante
C'est la constance de Lz qui explique la précession du gyroscope, en effet quand on
abandonne le gyroscope, il tend à s'incliner sous l'effet de τ, ce faisant, L0z diminue, il
faut donc un terme supplémentaire Lp pour maintenir Lz constant, ce terme provient de
la précession du gyroscope autour de l'axe vertical à la vitesse angulaire Ω
3. Vitesse angulaire de précession.
dL = L sinθ dφ ( Voir schéma )
dL/dt = L sinθ dφ/dt dφ/dt = Ω
dL/dt = L Ω sinθ => dL/dt = Ω ^ L ( ^ est le produit vectoriel )
or dL/dt = τ = mgd sinθ
L sin θ Ω = mgd sinθ
L Ω = mgd

Ω étant toujours très inférieur à ω0, Lp est très inférieur à L0

L2 = L02 + Lp2 + 2 L0Lp cos θ
L0 >> Lp donc L2 ≃L02 + 2 L0Lp cosθ = L02 (1 + 2 Lp/L0 cosθ)
Lp/ L0 << 1 donc L ≃L0 (1 + Lp/L0 cosθ)
L est donc très voisin de L0 et vaut donc environ Iω0, L ≃Iω0
On a donc Iω0 Ω = mgd
Ω = mgd/(Iω0)

Vectoriellement : dL/dt = τ = Ω ^ L = Ω ^ L0
La période de précession est donc Tp = 2π/Ω = 2πIω0/(mgd)
La précession est d'autant plus lente que I et ω0 sont grands et que le support est proche
du centre de gravité du gyroscope.

4. Étude phénoménologique du gyroscope.

La deuxième loi de Newton donne l'explication complète de la précession du gyroscope,
mais ne donne peut-être pas l'impression d'expliquer vraiment ce fait étonnant qu'une
toupie ne tombe pas comme il semble qu'elle devrait le faire, mais qu'au lieu de cela, le
seul fait de précesser lentement autour de l'axe vertical l'empêche de tomber. La raison
profonde en est l'existence des forces de Coriolis qui s'appliquent sur chaque particule
du gyroscope. Ces forces qui apparaissent dans un repère fixe par rapport à l'axe du
gyroscope produisent un couple dont le moment total M = I ω0 Ω sinθ0 s'oppose
exactement à celui du poids (τ) quand le gyroscope précesse à la vitesse angulaire
Ω = mgd/(Iω0).

Voir l'établissement de l'expression de M en fin de document.

Pour l'explication du démarrage de la précession, voir le paragraphe 5.1 qui suit.

5. Nutation.
5.1 Description
Le mouvement de précession du gyroscope à vitesse angulaire Ω constante, n'est pas le
mouvement le plus général du gyroscope, c'est une solution possible si on le pousse
latéralement avec cette vitesse au départ. Cependant, en général on se contente de le
lâcher après l'avoir mis en rotation.
Dans ces conditions, le gyroscope commence par tomber, ce mouvement entraîne
l'apparition de forces de Coriolis dont le couple fait tourner le gyroscope autour de la
verticale, c'est le démarrage de la précession, ce couple incurve la trajectoire. Quand
elle atteint la direction horizontale la vitesse angulaire de précession a dépassé Ω qui est
maintenant la vitesse moyenne de précession, le couple des forces de Coriolis est alors
supérieur à τ, le gyroscope remonte donc jusqu’à son altitude de départ ( conservation de
l’énergie mécanique du gyroscope ) où sa vitesse de précession s'annule, puis le mouvement
se répète, on a alors un mouvement en forme de cycloïde ( mouvement d'un point de la
circonférence d'une roue de vélo ) appelé nutation.. Ce mouvement est peu visible en général
sauf si la vitesse ω0 du gyroscope est assez faible, d'autant plus qu'il s'amortit rapidement à
cause des frottements.
5.2. Étude phénoménologique du gyroscope horizontal

L'étude rigoureuse du gyroscope est un problème assez complexe de mécanique du solide.

On peut cependant obtenir les résultats principaux par une étude phénoménologique
approchée sachant que le gyroscope horizontal décrit une cycloïde quand on le lâche sans
vitesse initiale. L'étude qui suit se limite au cas des petits angles de nutation et aux vitesses
de précession faible ( a et e sont très petits donc Lp << L0).
L = L0 + Lp + L1 ( L1 est la composante qui s'ajoute à Lp à cause de la nutation )
L0 = I ω0
Lp = Ip Ω
Ip : moment d'inertie autour de l'axe vertical.
On étudie le mouvement de l'extrémité du vecteur L0 que l'on place arbitrairement au centre
de gravité du gyroscope et auquel on donne une longueur égale à d.
Le mouvement étudié est donc celui du centre de gravité du gyroscope lâché sans vitesse
initiale.
Sans nutation, L0 fait un angle α avec l'horizontale, tel que L = L0 + Lp ( L1 = 0 )
Lp << L0 (α est très petit ) et la nutation a un rayon égal à Lp
En une période de nutation Tn, L0 décrit l'arche d'une cycloïde dont la largeur vaut 2π Lp
L'extrémité de L0 a donc tourné d'un angle de précession ε = 2π Lp/L0 en une période Tn.
Or pendant Tn, le gyroscope a précessé d'un angle Ω Tn. Ainsi
Ω Tn = ε = 2π Lp/L0 = 2π Ip Ω/(Iω0 )
Ω Tn = 2πIpΩ/(Iω0) donc Tn = 2πIp/(Iω0 )
La période de nutation du gyroscope vaut Tn = 2πIp/(Iω0) = Ip/I T0 et ωn = I/Ip ω0

La nutation est d'autant plus rapide que I et ω0 sont grands et que le support est proche
du centre de gravité du gyroscope ( Ip plus petit ). Son amplitude angulaire α est d'autant
plus petite que ω0 est grande et que le support est proche du centre de gravité.
Pour le lâcher sans vitesse initiale ( cycloïde ) :
α = ε/2π = Lp/L0 = IpΩ/L0 = Ip mgd/(Iω0)2

α = Ip mgd/(Iω0)2 = Tn2 mgd/(4π2Ip)

L'amplitude maximale de la nutation est alors : An = d 2α = 2 Ip mgd2/(Iω0)2

5.3 Étude complète approchée
5.3.1 Cas général
L'étude qui suit se limite au cas des petits angles
Lz de nutation et aux vitesses de précession faible.

θ petit et L'p = Lp+ L1 << L0

L1 ( Rotation rapide du gyroscope : Ω << ω0 )

L = L0 + Lp+ L1 = L0 + L'p ≃L0 donc L≃ Iω0

L Lp θ petit donc L'sin θ ≃L' θ = L0 θ donc
L’ L1 = L0 θ/sin θ0
 et θ0 + θ = θ0
Si θ0 = 0, θ = 0 donc L1 reste fini, il tend vers 0

L0


L = L0 + L'p = L0 + Lp + L1 ( L'p << L0 )

L0 = I ω0
Ω = mgd/(Iω0) On pose wf la composante de la vitesse de rotation due à la nutation
L'p = Ip (Ω + wf) Ip = Ix sin2 θ0 + I cos2 θ0 ( θ petit donc θ0 pratiquement constant et donc Ip
fixe )
Ix : moment d'inertie autour d'un axe perpendiculaire à l'axe de rotation passant par le point
de contact avec le support
Par exemple, pour un disque de masse m, de rayon R, d'épaisseur h , placé à la distance d
du support, on a Ix = m (d² + R²/4+ h²/12)
On étudie le mouvement du gyroscope dans un repère tournant à la vitesse angulaire Ω.
Ce repère n'est pas galiléen, il faut donc ajouter les pseudo-forces centrifuge et de
Coriolis. On appelle leur moment Mf ( comme ω0 >> Ω, le moment de la force
centrifuge est négligeable devant celui de la force de Coriolis ( leur rapport est voisin de
ω0/Ω ) donc Mf ≃Mcoriolis )
On appelle ωθ la vitesse angulaire relative du gyroscope par rapport à O et ωφ la vitesse
angulaire relative du gyroscope par rapport à l'axe Oz.
La 2eme loi de Newton est alors : Ix dωθ/dt = mg d sin θ0 + Mf
En absence de nutation le gyroscope est immobile dans le repère tournant donc :
mgd sin θ0 + Mf = 0
Mf = - mgd sin θ0 = - Iω0 Ω sin θ0
En présence de nutation, la vitesse angulaire est Ωt = Ω + ωφ, ce qui donne
Mf = - Iω0 Ωt sin θ0
( Pour ceux qui ne seraient pas convaincus par ce raisonnement, on peut intégrer le moment
de la force de Coriolis ( fc = 2 mi vi x Ωt) sur le gyroscope, on trouve bien* :
Mcoriolis = - Iω0 Ωt sin θ0. Comme on néglige Mcentrifuge, on a bien Mf = - Iω0 Ωt sin θ0
Mf = - Iω0 Ωt sin θ0 = - Iω0 Ω sin θ0 - Iω0 ωφ sin θ0 = - mgd sin θ0 - Iω0 ωφ sin θ0.
On reporte dans la loi de Newton :
Ix dωθ/dt = mg d sin θ0 - mg d sin θ0 - Iω0 ωφ sin θ0 = - Iω0 ωφ sin θ0
Ix dωθ/dt = - Iω0 sin θ0 ωφ ( 1 )
* Voir l'établissement de l'expression de Mcoriolis en fin de document.
D'autre part, L1 = Ip wf et L1 = L0 θ/sin θ0 = Iω0 θ/sin θ0 donc
ωφ = Iω0 θ /sin θ0/Ip
On dérive cette expression : dωφ/dt = Iω0/sin θ0/Ip dθ/dt = Iω0/sin θ0/Ip ωθ ( 2 )
ωθ = Ipsin θ0 /(Iω0) dωφ/dt donc dωθ/dt = Ip sin θ0 /(Iω0) d2ωφ/dt2
or ( 1 ) donne IxIpsin θ0 /(Iω0) d2ωφ/dt2 = - Iω0 sin θ0 ωφ donc en posant In2 = IxIp
d2ωφ/dt2 + I2 ω02 /In2 ωφ = 0 ( 3 )
Solution :
La solution de ( 3 ) est sinusoïdale : ωφ = C cos ( ωnt + Φ ) avec ωn = Iω0/In
( 2 ) donne :
ωθ = Ip sin θ0/(Iω0) dωφ/dt = - C Ipsin θ0 /(I ω0) ωn sin (ωnt + Φ) = - C Ipsin θ0/In sin (ωnt + Φ)
ωθ = - C Ipsin θ0/In sin (ωnt + Φ)
période de la nutation :
On cherche maintenant les coordonnées vθ et vφ de la vitesse relative du centre de gravité
du gyroscope.
vθ = d ωθ = - C Ip/In d sin θ0 sin (ωnt + Φ)
vφ = d sin θ0 ωφ = C d sin θ0 cos ( ωnt + Φ)
A t = 0, le gyroscope est immobile donc v = d sin θ0 Ω + vφmax = 0 et ainsi
vφmax = - d sin θ0 Ω = C d sin θ0 donc C = - Ω et Φ = 0
vθ = Ω Ip/In d sin θ0 sin ωnt
vφ = - Ω d sin θ0 cos ωnt
Cela correspond à un mouvement elliptique en sens inverse des aiguilles d'une montre ( pour
une précession directe ) décrit en un temps :
Tn = 2π/ωn = 2πIn/(Iω0) = In/I T0 ou ωn = I/In ω0
Les deux axes de l'ellipse sont :
Axe "vertical" : b = Ω Ip/In dsin θ0/ωn = mgd2 Ipsin θ0/(Iω0)2
Axe horizontal : a = Ω d sin θ0/ωn = mgd2 Insin θ0/(Iω0)2
a/b = In/Ip = (Ix/Ip)1/2 A la verticale θ0 = 0 donc on n'a plus de nutation,

L'amplitude de nutation vaut alors an = 2 b = 2 mgd2 Ipsin θ0/(Iω0)2

5.3.2 Cas du gyroscope horizontal

Pour un gyroscope horizontal, Ip = Ix = In et θ0 = π/2 donc
vθ = Ω d sin ωnt
vφ = - Ω d cos ωnt
On a alors un mouvement circulaire uniforme en sens inverse des aiguilles d'une montre
( pour une rotation directe du gyroscope ) de vitesse relative vr = Ω d.
Ω d étant aussi la vitesse de précession du centre du cercle, cela correspond à
un mouvement de roulement sans glissement, c'est à dire à une cycloïde décrite en
Tn = 2π/ωn= 2πIp/(Iω0 )
Tn = 2πIp/(Iω0) = Ip/I T0 ou ωn = I/Ip ω0
Amplitude maximale de la nutation :
Le cercle de rayon R est décrit à vitesse constante vr en Tn donc 2πR = vrTn
R = Ω d Ip/(Iω0) = mgd2Ip/(Iω0)2
L'amplitude de nutation An = 2R = 2mgd2Ip /(Iω0)2 On retrouve le résultat du 5.2
Exemple : Gyroscope horizontal constitué d'un disque fin de rayon R = 5 cm tournant à
3000 tours/min ( N0 = 50 Hz et ω0 = 100π rd/s ) dont l'axe est posé sur un support distant de
d = R de son centre.
On a alors I = mR2/2 et Ip = mR2/4 + md2 = 5 mR2/4 ( Ip = 2,5 I )
Tp = 2πIω0/mgd = πRω0/g = 5 s
 Tn = Ip/I T0 = 2,5 T0 ( Nn = N0/2,5 = 20 Hz )
α = Tn2 mgd/(4π2Ip) = 5 T02 g /(4π2R) = 5 g/(Rω02) = 10-2 rd = 0,6° An = 1 mm
Cela donne une oscillation de nutation de 1 mm d'amplitude effectuée 20 fois par seconde.
C'est difficile à voir! D'autant plus que ça s'amortit rapidement. On voit essentiellement une
précession régulière de 5 s de période.
Le gyroscope effectue sa précession 0,5 mm sous l'horizontale, ce qui ne se remarque guère
et donne l'impression que le gyroscope reste à l'horizontale pendant sa précession. C'est
pourtant cette petite inclinaison qui génère le mouvement de précession.

Remarque : Si on lance le gyroscope avec une vitesse horizontale Vo, on obtient :

vθ = ( Ω d -Vo ) sin ωnt
vφ = (Vo - Ω d ) cos ωnt
Si Vo > 0, le mouvement de nutation est une trochoïde raccourcie ( Mouvement d'un point du
rayon d'une roue de vélo ).
Si Vo ≃Ω d, l'amplitude est très faible, le mouvement de nutation est assimilable à une
sinusoïde ( limite d'une trochoïde raccourcie)
Si Vo = Ω d, il n'y a plus de nutation.
Si Vo < 0, le mouvement de nutation est une trochoïde allongée (trochoïde ''bouclée'').

6. précession des équinoxes

6.1 Moment de la force gravitationnelle sur une masse elliptique

schéma de la tranche centrée sur P

dS = 2 x sinθ x sinθ dθ

En A se trouve le centre de l'astre attracteur de masse m ( Lune ou Soleil ) placé sur

l'écliptique
O centre de gravité de la Terre
r = OA
α angle d'inclinaison de la Terre : 23,5° ( A étant très éloigné, tous les rayons vers A font
pratiquement le même angle α par rapport à l'axe Oz )
ωT vitesse angulaire de la Terre
μ masse volumique moyenne de la Terre
a rayon équatorial de la Terre et b rayon polaire de la Terre
La Terre est sensiblement une ellipse ( ou plus exactement un ellipsoïde de révolution autour
de son axe des pôles.... ).
On commence par déterminer le moment par rapport à O exercé sur le disque de centre P,
d'épaisseur dz, par la masse mA placée en A très éloigné.
Pour cela, on intègre dM = Fx z - Fz x cosθ
F = GmAμ dS dz /(r - z cosα - x cosθ sinα)2
Fx = F sinα Fz = F cosα
dS = 2 x sinθ x sinθ dθ
d2M = 2 GmA μ x2 sin2θ( z sin α - x cosθ cosα) dθ dz /(r - z cosα - x cosθ sinα)2
On fait un développement limité au 1er ordre de 1/(r - z cosα - x cosθ sinα)2 , on obtient :
d2M = 2 GmAμ/r2 x2 sin2θ( z sinα - x cosθ cosα)(1 + 2 z/r cos α + 2 x/r cosθ sinα) dθ dz
L'intégrale sur θ de 0 à π donne :
dM = 2 GmAμ/r2 x2 ( z sinα (1 + 2 z/r cosα)π/2 - 2 x2/r cosα sinα π/8) dz

Pour une ellipse on a x2 = a2 (1 - z2/b2)

dM = 2 GmAμ (a2 (1 - z2/b2) (z sinα (1 + 2 z/r cosα)π/2)/r2 - 2 a4(1 - z2/b2)2/r3 cosα sinα π/8)dz
On obtient le moment total en intégrant dM de -b à +b :
M = π GmAμ cosα sinα (8a2b3/15r - 8a4b/15r)/r2 = 8/15 π a2b GmAμ (b2- a2) cosα sinα/r3
La masse de la Terre mT = 4/3 π a2 b μ donc
M = 2/5 G mT mA (b2 - a2) cosα sinα/r3

Ce moment est le moment maximal. A angle droit, le moment est nul. De plus la Lune n'est
pas tout à fait sur l'écliptique et se décale par rapport au Soleil. Tout cela fait qu'il faut
réduire la valeur de M. L'expérience montre que tout va bien si on prend 3/4 de la valeur
maximale.
Mmoy = 3/10 GmTmA/r3 (b2 - a2) sinα cosα
La Terre subit l'action de la Lune et du Soleil donc
Mmoy = 3/10 GmTmL/rL3 (b2 - a2) sinα cosα + 3/10 GmTmS/rS3 (b2 - a2) sinα cosα
Mmoy = 3/10 GmT (mL/rL3 + mS/rS3) (b2 - a2) sinα cosα
Mmoy = - 3/10 GmT (mL/r3 + mS/rS3) (a2 - b2) sinα cosα
Le moment d'inertie par rapport à son axe de rotation d'un ellipsoïde de révolution
homogène de diamètre a vaut Iz = 2/5 mT a2 et par rapport à un axe perpendiculaire, il vaut
Ix = 1/5 mT (a2 + b2). Ainsi, Iz - Ix = 1/5 mT ( a2 - b2) et mT ( a2 - b2) = 5 ( Iz – Ix)

On a ainsi : Mmoy = - 3/2 G (mL/rL3 + mS/rS3) (Iz - Ix) sinα cosα

6.2 Vitesse angulaire de précession Ω

La loi de Newton donne : ( cf 3. )
L sinα Ω = Mmoy
L Ω = M/sinα
L = IzωT
Ω = Mmoy/(IzωTsin α)= - 3/2 G (mL/rL3 + mS/rS3) (Iz - Ix) cosα/(IzωT) ( Ω < 0 signifie que
la précession se fait dans le sens inverse de la rotation de la Terre)
La période de précession de la Terre est donc
Tp = 2π/Ω = 8π2 /(3 TT cosα G (mL/rL3 + mS/rS3) (Iz - Ix)/Iz )

A.N : TT = 86160 s, G(mL/rL3 + mS/rS3) = 1,27.10-13 s-2, α = 23,5°

(Iz - Ix)/Iz = (a2 – b2)/(2a2) = (a - b)(a + b)/(2a2) = 1/300 (a – b) = 21,5 km et
(a + b)/2 = 6370 km)

Tp = 25800 ans
 Remarque : La Terre n'est pas homogène, elle est plus dense au centre qu'à la
périphérie. Ceci modifie le moment Mmoy et les moments d'inertie Iz et Ix, mais un
calcul précis montre qu'ils sont tous multipliés par le même coefficient k qui dépend du
modèle de Terre choisi ( k ≃ 3/4 ). Donc
Mmoy = - 3k/10 GmT (mL/rL3 + mS/rS3) (a2 - b2) sinα cosα
Iz = 2k/5 mT a2 et Ix = k/5 mT (a2 + b2) donc mT ( a2 - b2) = 5/k ( Iz – Ix).

On a donc encore Mmoy = - 3/2 G (mL/rL3 + mS/rS3) (Iz - Ix) sinα cosα

7. Compas gyroscopique
Un compas gyroscopique est un gyroscope fixe sur un support à cardans et parfaitement
équilibré de manière que son centre de gravité soit exactement sur son axe de rotation.
Le bras de levier étant nul, le moment des forces de gravitation où d'inertie est nul et
donc le vecteur L est constant et l'axe du gyroscope garde une direction fixe dans
l'univers. Cet axe peut donc servir de référence absolue au cours des voyages
interplanétaires.
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Calcul du moment des forces de Coriolis sur un gyroscope

La force de Coriolis n'ayant pas le même sens au dessus de l'axe et en dessous, le

moment total de la force de Coriolis sur le cerceau est le double du moment de la force
de Coriolis sur un demi-cerceau.
On commence par chercher le moment de fc sur un 1/2 cerceau de largeur dr, d'épaisseur
dz et de rayon r. On intègre sur θ allant de 0 à π.
dm = ρ dr dz r dθ v = r ω0 v ^ Ωt = r ω0 Ωt sinθ0 sinθ θ0 angle entre l'axe du gyroscope et Ωt
dfc = 2 dm v ^ Ωt = 2 ρ dr dz r dθ r ω0 Ω sinθ0 sinθ
Le bras de levier de dfc est r sinθ
d3M = dfc r sinθ = 2 ρ dr dz r dθ r ω0 Ω sinθ0 sinθ r sinθ = 2 ρ dr dz r3 ω0 Ωt sinθ0 sin2θ dθ
L'intégrale de sin2 θ dθ entre 0 et π vaut π/2 donc
d2M = π ρ dr dz r3 ω0 Ωt sinθ0 Pour le cerceau entier il faut doubler cette valeur donc
d2M = 2 π ρ dz ω0 Ωt sinθ0 r3 dr
Maintenant on cherche le moment exercé sur un disque d'épaisseur dz, c'est l'intégrale de
d2M sur r entre 0 et R, l'intégrale de r3dr vaut R4/4 donc
dM = 1/2 π ρ ω0 Ωt sinθ0 R4 dz ( π R2 dz est le volume du cylindre donc ρ π R2
dz est sa masse dmc )
dM = 1/2 dmc ω0 Ωt sinθ0 R2 ( Pour un cylindre, le moment d'inertie par
rapport à son axe est dI = dmc R2/2 ) donc
dM = dI ω0 Ωt sinθ0

Un solide de révolution est assimilable à un empilement de disques donc le moment

total M est la somme des dM, les moments d'inertie s'ajoutent donc la somme des dI
donne I, le moment d'inertie total du gyroscope par rapport à son axe )

M = I ω0 Ωt sinθ0