Yverdon Les Bains Le 26 Avril 2006 Facul

Faculté des
Techniques industrielles
Formation en emplois
Filière Conception
Automatisation Industrielle
Bernard SCHNEIDER
et
Alain BEURET
Copyright © Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 à 2006
Yverdon-les-Bains, le 26 avril 2006

L’électricité au service des machines HEIG-VD
Copyright © Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003, 2004, 2005, 2006

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leurs, ceux-ci ne prennent aucune responsabilité relative à des erreurs éventuelles du contenu, ni aux droits de reproduction de
certaines des images utilisées.
Toutes propositions d’améliorations et de corrections seront les bienvenus.
2 Copyright © Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 à 2006

HEIG-VD L’électricité au service des machines
Table des matières

1 L’automatisation des machines ........................................................5
1.1 Modèles structurels ...............................................................................................................7
1.2 Modèles fonctionnels...........................................................................................................15
1.3 Automates programmables .................................................................................................33
2 Alimentation des machines et installations ...................................47

2.1 Les dangers de l’électricité ..................................................................................................47
2.2 Conception de l’alimentation des machines ........................................................................60
3 Appareils de mesure et capteurs ....................................................65

3.1 Appareils de mesure ...........................................................................................................65
3.2 Généralités sur les capteurs de mesures ............................................................................72
3.3 Capteurs de position et de vitesse ......................................................................................74
3.4 Capteurs de température.....................................................................................................82
3.5 Capteurs de force, de pression et d’accélération ................................................................86
3.6 Capteurs de proximité .........................................................................................................89
3.7 Capteurs de niveau .............................................................................................................96
3.8 Capteurs de débit ..............................................................................................................100
3.9 Capteurs chimiques et physiques......................................................................................106
4 Actionneurs et moteurs électriques .............................................107

4.1 Le mouvement dans les machines ....................................................................................107
4.2 Les familles d’actionneurs .................................................................................................121
4.3 Bases de l’électromagnétisme...........................................................................................131
4.4 Moteur à courant continu et moteur « universel » .............................................................139
4.5 Moteur synchrone et servomoteur sans balais ..................................................................153
4.6 Moteur asynchrone............................................................................................................169
4.7 Moteur pas à pas...............................................................................................................179
4.8 Moteurs électriques spéciaux ............................................................................................187
4.9 Récapitulation....................................................................................................................194
Copyright © Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 à 2006 3

Index des tables

Table 1.1 Repérage d’identification du matériel en électrotechnique ............................................13
Table 1.2 États possibles d’une variable binaire ...........................................................................15
Table 1.3 Fonction NON................................................................................................................16
Table 1.4 Fonction ET...................................................................................................................16
Table 1.5 Fonction OU ..................................................................................................................16
Table 1.6 Fonctions NON ET (NAND) et NON OU (NOR) ............................................................18
Table 1.7 Fonction OU EXCLUSIF (XOR).....................................................................................18
Table 1.8 Exemple de table de vérité – Fonction « majorité ».......................................................19
Table 1.9 Tables de Karnaugh pour 2, 3, respectivement 4 variables d’entrée.............................20
Table 1.10 Exemple d’une table de Karnaugh – Fonction « majorité » ...........................................21
Table 1.11 Exemple d’une table de Karnaugh avec 4 variables d’entrée........................................21
Table 1.12 Exemple de tableau d’état (non réduit) pour le vérin de la Figure 1.7 ...........................25
Table 1.13 Exemple de tableau d’état réduit pour le vérin de la Figure 1.7.....................................26
Table 1.14 Table de vérité – Fonction « bascule RS »....................................................................26
Table 1.15 Tables de Karnaugh pour une bascule RS....................................................................27
Table 1.16 Notation normalisée des variables dans les automates programmables.......................40
Table 1.17 Symboles graphiques des plans de contacts LD...........................................................42
Table 2.1 Résistance électrique du corps humain (valeurs approximatives).................................49
Table 2.2 Types de surcharges et moyens de protection..............................................................54
Table 2.3 Les tensions normalisées CEI les plus utilisées ............................................................60
Table 2.4 Les tensions les plus utilisées en traction électrique .....................................................61
Table 3.1 Types de thermocouples, matériaux utilisés et étendue de mesure..............................84
Table 3.2 Types de capteurs de niveaux et résumé de leurs caractéristiques ..............................96
Table 3.3 Types de capteurs de débit et résumé de leurs caractéristiques.................................100
Table 4.1 Vitesses synchrones en fonction de la fréquence et du nombre de pôles ...................159
Table 4.2 Propriétés des moteurs pas à pas...............................................................................183
Table 4.3 Emploi des diverses technologies de moteurs électriques ..........................................194

1 L’automatisation des machines
Pour concevoir une machine, dans le sens le plus large du terme, l’ingénieur doit étudier simultanément sa
structure et son fonctionnement. Une machine est un système, matériel ou virtuel, qui effectue, conformé-
ment à des règles définies, des opérations plus ou moins complexes sans intervention humaine. Trois caté-
gories de machines peuvent être distinguées :
1. Les machines mécaniques sont un ensemble de pièces ou d’organes liés en eux qui fonctionnent selon
les principes de la statique et de la dynamique classique pour réaliser un certain nombre d’opérations.
Les engins qui transmettent ou amplifient une force, comme le levier, le treuil ou la grue, appartiennent à
cette catégorie. De même le pendule et le mouvement d’horlogerie qui présentent des mouvements pé-
riodiques réguliers en font également partie.
2. Les machines énergétiques transforment une forme d’énergie en une autre. Elles mettent en œuvre les
principes de la thermodynamique, de l’électromagnétisme ou de la physique atomique. Les machines
thermiques, moteurs à combustion, moteurs électriques, générateurs d’électricité, font partie de cette ca-
tégorie de machines.
3. Les machines informatiques utilisent et traitent l’information. Elles sont utilisées d’une part pour trans-
porter l’information d’un point à un autre de l’espace: le téléphone, la radio, la télévision ou Internet.
D’autres servent au traitement de l’information par calculs mathématiques ou logiques, comme les calcu-
latrices analogiques ou numériques, les ordinateurs, les commandes programmables et plus générale-
ment les circuits électroniques.
L’aspect structurel d’une machine décrit l’organisation et la combinaison des différents éléments qui la
compose. Cette description se fait en quatre points :
• La frontière ou périmètre détermine la limite entre la machine et son environnement sans pour autant
l’isoler de celui-ci. La frontière caractérise les entrées et les sorties qui matérialisent les échanges de la
machine avec son environnement. Ces échanges peuvent être de trois types :
• Matières : produits solides, liquides ou gazeux.
• Énergies : électrique, pneumatique, hydraulique, thermique, etc.
• Informations : mesures, consignes, alarmes, etc.
• Les éléments de la machine qui sont identifiés, dénombrés et classés : bâtis, supports, réducteurs, mo-
teurs, vannes, pompes, échangeurs, capteurs, …
• Les réseaux de transport et de communication véhiculent la matière, l’énergie et l’information qui

circulent dans la machine : arbres de transmission, tuyaux, lignes électriques, bus informatiques, …

• Les réservoirs qui stockent la matière, l’énergie ou l’information : citernes, bâches, trémies, accumula-
teurs, tampons, mémoires, disques magnétiques, ...
L’aspect fonctionnel présente le fonctionnement de la machine, les opérations qu’elle doit réaliser et la ma-
nière dont s’effectuent les échanges entre les différents éléments et leur environnement. Selon les cas cette
description comprend :
• La circulation des flux de différente nature, matière, produits, énergie, monnaie ou information. Ces
flux circulent par les différents réseaux et transitent par les réservoirs.
• La description des opérations qui s’effectuent dans un ordre préétabli appelé séquence. L’exécution
de ces opérations doit respecter des conditions dues à l’environnement et aux différents modes de fonc-
tionnement de la machine.
• Les organes de décision reçoivent l’information, la traite et génèrent des actions qui modifient les dé-
bits des différents flux. Ces organes peuvent être des opérateurs, des ordinateurs, des commandes pro-
grammables, des circuits électroniques, électriques, pneumatiques ou hydrauliques.
• Les boucles de rétroaction ou contre-réaction ont pour fonction d’informer les organes de décision du
comportement de la machine afin qu’ils puissent ajuster les actions de commande pour que la machine
fonctionne conformément aux consignes données.
• Les délais dans lesquels doivent s’effectuer les actions pour assurer le bon fonctionnement de la ma-
chine.
La structure et le fonctionnement d’une machine peuvent être décrits sous forme de texte, mais cette ma-
nière est longue et fastidieuse. La présentation d’une machine sous forme de croquis, plans et schémas est
plus concise et souvent plus précise. Les schémas représentent un modèle de la machine et servent à
l’échange d’informations entre les différents métiers. Mais pour qu’ils puissent être compris par tous ils ne
peuvent pas être dessinés n’importe comment, ils doivent respecter des normes établies.

1.1 Modèles structurels
Les modèles structurels représentent de quoi est constitué une machine ou un système mais ils ne fournis-
sent pas d’information de comment elle fonctionne.
Une machine est généralement un ensemble complexe d’éléments, mais complexité ne veut pas dire com-
plication. Sa structure peut être représentée par un modèle grossier qui présente les éléments principaux ;
ceux-ci peuvent subséquemment être décomposés en sous éléments pour affiner le modèle d’origine. Un
modèle représente une machine mais ne doit en aucun cas la simplifier.
1.1.1 Schéma bloc
Le premier niveau de modélisation est appelé schéma bloc, il donne une vue d’ensemble de la machine : de
ses éléments constitutifs principaux et des réseaux d’interconnexion. Chacun des éléments constitue un bloc
représenté par une forme géométrique : carré, rectangle, cercle, ovale ou polygone. Les réseaux qui relient
les différents éléments sont représentés par des lignes : droites polygonales ou courbes. Les flèches indi-
quent le sens des flux.
Produit Produit Produit

A B C
Production
Fabrication
de vapeur
Stock Dépôt
Conditionnement
emballage produits finis
Expédition Emballage
Figure 1.1 Exemple de schéma bloc

Si la machine est complexe elle sera représentée par plusieurs niveaux de schémas bloc ; le premier niveau
en donnera une vue générale, chaque bloc représentant un sous-ensemble de la machine. Chaque bloc peut
être développé pour représenter plus finement Les niveaux suivants développeront les différents sous-
ensembles.
1.1.2 Schémas de procédés
Le schéma de procédé également appelé schéma T+I (tubes et instruments) (ou P+I pour Pipes and instru-
mentation en anglais) représente un synoptique détaillé de tous les organes d’une machine. Sur ces sché-
mas chaque élément est représenté par un symbole et identifié par une étiquette (Tag). Ils indiquent égale-
ment la localisation des différents points de mesure et d’action sur la machine.
Y
LIR 71.101
71.101
FIC
71.101
T-71.01 V-71.101 V-71.102

P-71.01
Y
LIR 71.201
71.201
FIC
71.201
T-71.02 V-71.201 V-71.202

P-71.02
Y
LIR 71.301
71.301
FIC
71.301 LIC
71.501
M-71.01
T-71.03 V-71.301 V-71.302
P-71.03
M
Vapeur
R-71.01
TIC
Production VR 71.501
de vapeur 71.901
V
71.501
Figure 1.2 Exemple de schéma de procédé

1.1.3 Schémas de circuits
Les schémas sont une représentation graphique des circuits électriques et électroniques. Chaque compo-
sant ou ensemble de composant est représenté par un symbole normalisé et identifié par un code. Les inter-
connexions entre les différents éléments sont représentées par des lignes. Les symboles et la codification
sont normalisés au niveau international par la norme CEI 60204-2 « Équipements électriques des machines-
Repérage d’identification et exemples de plans, schémas, tableaux et instructions ». Deux niveaux de repré-
sentation schématique sont utilisés.
• Le schéma unifilaire, montre les composants ou ensembles de composants principaux du circuit. Il
présente de manière groupée les connexions principales intervenant dans le fonctionnement du cir-
cuit. C’est l’équivalent d’un plan d’ensemble en mécanique. Par exemple, une ligne d’alimentation en
énergie électrique triphasée, qui comporte 4 ou 5 conducteurs, est représentée par un seul trait.
• Le schéma détaillé est, comme son nom l’indique, la représentation de tous les composants du cir-
cuit et de toutes les connexions. C’est ce type de schéma qui est utilisé pour la construction des ap-
pareils électriques ou électroniques et pour la réalisation des installations, d’où l’importance de la
normalisation.
1.1.3.1 Nomenclature et codification
On désigne par élément un tout indissociable, par exemple un contacteur, un sectionneur ou un bouton-
poussoir. Les éléments d’un schéma sont identifiés par un code composé comme suit :
A[c] N[NNN][c]
A: Lettre majuscule
N: Chiffre
c: Caractère alphanumérique
[…] facultatif
La première lettre majuscule est un repère, défini conformément à la norme par la sorte de matériel. Le
deuxième caractère facultatif indique, si besoin est, la fonction. Les chiffres repèrent le composant par rap-
port au schéma. Selon l’usage les premiers chiffres donnent le numéro de la page et le dernier la colonne
dans laquelle se trouve le symbole du composant. Un suffixe, généralement alphabétique, peut être ajouté
pour distinguer plusieurs composants de même type dessinés dans la même colonne.
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Numéro
0 2 4 6 8 colonne
-k153
Numéro
-S374
-H376a de page
-H376
36
-K374
-K374
page 37 Sorte de
matériel
Figure 1.3 Principe de codification

Codes et symboles des principaux composants
Le tableau ci-dessous est un extrait de la publication 750 de la CEI « Repérage d’identification du matériel
en électrotechnique ».
Repère Composant Schéma

Liaisons électriques
conducteur de conducteur de conducteur de
phase L neutre N protection PE
n
n conducteurs bus
Interconnexion de liaison
n
simple multiconducteurs bus à simple

Croisement de liaisons
(sans contact)
Mise à terre
Masse
terre terre de masse masse

protection châssis électronique
A Ensembles
Sous-ensembles
en général amplificateur amplificateur

opérationnel
B Transducteurs, capteurs
a
P Q b
z
capteur de capteur de encodeur

pression débit avec incrémental
alimentation
auxiliaire
C Condensateur +
condensateur condensateur condensateur

polarisé variable
F Dispositifs de protection
fusible parafoudre


G Générateur + i
u
-
source de source de
tension courant
G G
= ~
génératrice à alternateur batterie,
courant continu pile
H Dispositifs de signalisation
voyant LED diode klaxon

lumineux électroluminescente
K Relais A1
11
A1
15
A1
15
Contacteurs
A2 A2 A2
14 12 18 16 18 16
simple temporisé à temporisé au

l’enclenchement déclenchement
1 3 5 13 21
A1
A2
2 4 6 14 22
contacteur de puissance
L Inductance
self à air self avec noyau self ajustable

M Moteur
M M M
= 3~
courant continu asynchrone pas-à-pas
P Instruments de mesure
V A 1 kWh
voltmètre ampère- oscilloscope compteur

mètre d’énergie


Q Appareil de protection,
disjoncteur I>> U<
relais relais relais relais à

thermique magnétique limiteur manque
courant tension
1 3 5 21
2 4 6 22
disjoncteur disjoncteur
en général magnétothermique
protection moteur
R Résistance
fixe variable potentiomètre chauffage

S Interrupteur, commutateur, dé- 1 2
tecteurs
bouton interrupteur commutateur arrêt

poussoir à rotatif à d’urgence
accrochage 2 positions ‘coup de
poing’
contact de détecteur détecteur

fin de course de proximité de niveau
inductif
T Transformateurs
de puissance d’alimentation de courant

triangle-étoile à plusieurs pour la
enroulements mesure
U Convertisseurs f1 =
f2 ~
convertisseur variateur onduleur

en général de fréquence


V Semi-conducteurs
diode diode transistor transistor

zener NPN PNP
transistor transistor thyristor triac

N-MOS P-MOS
W Conducteur ou câble
de liaison
Guide d’onde
Antenne antenne
X Borne
Fiches
Socles bornes barrette de prise fiche
connexion
Y Appareils mécaniques
actionnés électriquement
électrovanne distributeur
électropneumatique
Table 1.1 Repérage d’identification du matériel en électrotechnique

¾ EXEMPLE
Figure 1.4 Schéma de commande marche et arrêt d’un moteur avec arrêt d’urgence
(source : Schneider-Automation / Télémécanique)

1.2 Modèles fonctionnels
Les modèles fonctionnels sont utilisés pour représenter le fonctionnement d’une machine. Ils permettent de
transcrire le cahier des charges, qui est généralement écrit en langage courant, en modèles mathématiques
qui décrivent les fonctions de la machine. Ils définissent comment fonctionne la machine.
La logique combinatoire est utilisée pour décrire les conditions de fonctionnement indépendantes du temps.
Si le comportement de la machine dépend d’une suite d’action c’est la logique séquentielle, et les outils qui
lui sont associé, qui est appliquée pour expliquer la marche de la machine.
1.2.1 Logique binaire et algèbre booléenne
La logique binaire permet de représenter les différents signaux et états d’une machine. Ces états sont repré-
sentés par des variables qui peuvent prendre deux états ou valeurs, comme le montre le tableau ci-dessous.
État Alias Signification Exemple
faux La tension est nulle

La tension est nulle
0 false Le courant ne cir- U Le courant ne circule pas
L (low) cule pas
BSR20060303_A.des
I
vrai La tension est pré-
La tension est présente
1 true sente
U
Le courant circule
H (high) Le courant circule
BSR20060303_B.des
Table 1.2 États possibles d’une variable binaire
Les circuits peuvent être schématisés par des symboles logiques qui représentent leur fonctionnement indé-
pendamment de leur réalisation au moyen de composants physiques (contacts, bobines ou composants
électroniques).
L'algèbre booléenne ou algèbre de Boole (mathématicien anglais Georges Boole 1815 - 1864) est une algè-
bre qui traduit les signaux en expressions mathématiques. Les différentes combinaisons de ces signaux sont
représentées par des tables de vérité qui définissent l’état de chaque variable. L’algèbre booléenne défini
des opérations pour transcrire ces tables en expressions algébriques et les règles qui permettent de simpli-
fier ces expressions.

L’algèbre booléenne défini trois fonction élémentaires :
• Fonction NON (NOT)
Opérateur Table de vérité Symbole

CEI mil-US
Q=a a Q
0 1 a Q a Q
se lit Q égale non a 1
1 0
BSR20060303_C.des
Table 1.3 Fonction NON
• Fonction ET (AND)

a b Q CEI mil-US
Q = a⋅b 0 0 0 a a
0 1 0 Q Q
se lit Q égale a ET b &
1 0 0 b b
1 1 1 BSR20060303_D.des
La sortie est à l’état logique ‘1’ si toutes les entrées sont simultanément à l’état ‘1’.
Table 1.4 Fonction ET
• Fonction OU (OR)
A ne pas confondre avec la fonction OU EXCLUSIF (voir à la fin de ce paragraphe) !

a b Q CEI mil-US
Q =a+b 0 0 0 a a
0 1 1 Q Q
se lit Q égale a OU b >1
1 0 1 b b
1 1 1 BSR20060303_E.des
La sortie est à l’état logique ‘1’ si une entrée au moins est à l’état ‘1’.
Table 1.5 Fonction OU
L’algèbre booléenne est basée sur les axiomes (règles fondamentales) suivants :
• La commutativité pour
• la fonction ET : a⋅b = b⋅a
• la fonction OU : a+b=b+a

• L’associativité pour
• la fonction ET : a ⋅ ( b ⋅ c ) = b ⋅ ( c ⋅ a ) = c ⋅ ( a ⋅ b)
• la fonction OU : a + ( b + c ) = b + ( c + a ) = c + ( a + b)
• La distributivité de
• la fonction ET par rapport à la fonction OU : a ⋅ (b + c ) = ( a ⋅ b) + ( a ⋅ c )
• la fonction OU par rapport à la fonction ET : a + (b ⋅ c ) = ( a + b) ⋅ ( a + c )
• Les éléments neutres pour

• la fonction ET : a ⋅1 = a
• la fonction OU : a+0=a
• La complémentarité pour
• la fonction ET : a⋅a = 0
• la fonction OU : a +a =1
Les théorèmes élémentaires de l’algèbre booléenne se démontrent à partir des axiomes de base :
• L’idempotence pour
• la fonction ET : a⋅a = a
• la fonction OU : a+a =a
• L’absorption
• a + ( a ⋅ b) = a
• a ⋅ ( a + b) = a
• Les éléments absorbants pour

• la fonction ET : a ⋅0 = 0
• la fonction OU : a +1 =1
• Les théorèmes de Morgan

• Le complément d’une fonction ET est égal à la fonction OU du complément de chacun de ses
termes : a ⋅ b = a + b
• Le complément d’une fonction OU est égal à la fonction ET du complément de chacun de ses
termes : a + b = a ⋅ b
De manière générale, tout théorème dans l’algèbre booléenne est associé à un théorème « dual », obtenu
en permutant les ET et les OU.

L’opérateur NON ET (NAND) qui est un opérateur ET suivi d’un opérateur NON est un opérateur universel.
En effet, toutes les fonctions logiques NON, ET, OU peuvent être réalisées par une combinaison
d’opérateurs NON ET. En vertu des théorèmes de Morgan, l’opérateur NON OU (NOR) est identique à
l’opérateur NON ET (NAND).
CEI mil-US
a a
Q = a⋅b Q Q
a b Q &
b b
0 0 1 BSR20060303_F.des
0 1 1
1 0 1 CEI mil-US
1 1 0
a Q a Q
Q =a+b >1
b b
BSR20060303_G.des
La sortie est à l’état logique ‘0’ si toutes les entrées sont simultanément à l’état ‘1’.
Table 1.6 Fonctions NON ET (NAND) et NON OU (NOR)
¾ EXEMPLES
Remplacement de la fonction NON par une combinaison d’opérateurs NON ET :
Q = a = a⋅a
Remplacement de la fonction ET par une combinaison d’opérateurs NON ET :
(
Q = a ⋅b = a ⋅b = a ⋅b ⋅a ⋅b )
Remplacement de la fonction OU par une combinaison d’opérateurs NON ET :
( ) (
Q = a + b = a + b = a ⋅b = a ⋅ a ⋅b⋅b )
L’opérateur OU EXCLUSIF (XOR) est également un opérateur particulier fréquemment utilisé :

a b Q CEI mil-US
0 0 0 a a
Q = a ⊕ b = ab + a b 0 1 1 Q Q
=1
1 0 1 b b
1 1 0 BSR20060303_H.des
La sortie est à l’état logique ‘1’ si les deux entrées sont à des états différents l’un de l’autre.
Table 1.7 Fonction OU EXCLUSIF (XOR)

1.2.2 Logique combinatoire
1.2.2.1 Définition
DÉFINITION 1.1 Un système logique est dit combinatoire si l'état de sa sortie ne dépend que de l'état
de ses entrées. Le système combinatoire ne doit donc pas présenter de réactions de la
sortie sur l'entrée, de sorte à ce que l'état de la sortie ne dépende pas de l'histoire du
système.
Entrées : ei
Système Sorties : Qj = fj (ei)
combinatoire
Figure 1.5 Schéma de principe d’un système combinatoire
1.2.2.2 Table de vérité
La table de vérité permet de transcrire commodément les différents états d’un système. C’est une liste re-
présentant à tout instant l’état des entrées et des sorties d’un système combinatoire. Elle sert de base à
l’établissement des équations logiques qui caractérisent le fonctionnement du système.
Chaque ligne de la table où l’état de la sortie est à ‘1’ donne un terme partiel de l’équation qui est la fonction
ET des variables entrées à ‘1’ et du complément des variables d’entrée à ‘0’. L’équation complète, exprimée
sous sa forme canonique, est donnée par la fonction OU des termes partiels.
¾ EXEMPLE
Fonction majorité à trois entrées : la sortie est à ‘1’ si au moins deux des entrées sont à ‘1’.
a b c Q Termes partiels
0 0 0 0
1 0 0 0
0 1 0 0
1 1 0 1 a ⋅b⋅c
0 0 1 0
1 0 1 1 a ⋅b⋅c
0 1 1 1 a ⋅b⋅c
1 1 1 1 a ⋅b⋅c
L’équation complète est : Q = (a ⋅ b ⋅ c) + (a ⋅ b ⋅ c) + (a ⋅ b ⋅ c) + (a ⋅ b ⋅ c)
Table 1.8 Exemple de table de vérité – Fonction « majorité »
L’expression canonique de l’équation ainsi obtenue n’est pas forcément optimale car elle ne fait pas néces-
sairement intervenir un nombre minimal d’opérations logiques. Cette équation doit être simplifiée en appli-
quant les théorèmes de la l’algèbre booléenne. La simplification est importante pour toute réalisation techni-
que car du nombre d’opérations logiques dépend la complexité du système.

¾ EXEMPLES
a) Simplification de l’équation canonique de la fonction majorité à trois entrées :
Q = (a ⋅ b ⋅ c) + (a ⋅ b ⋅ c) + (a ⋅ b ⋅ c) + (a ⋅ b ⋅ c)
( ) ( ) (
Q = (a ⋅ b ⋅ c) + (a ⋅ b ⋅ c) + (a ⋅ b ⋅ c) + (a ⋅ b ⋅ c) + (a ⋅ b ⋅ c) + (a ⋅ b ⋅ c) )
Q = (( a ⋅ b) ⋅ c + ( a ⋅ b) ⋅ c ) + (( a ⋅ c ) ⋅ b + ( a ⋅ c ) ⋅ b ) + ((b ⋅ c ) ⋅ a + (b ⋅ c ) ⋅ a )
Q = (( a ⋅ b) ⋅ ( c + c ) ) + (( a ⋅ c ) ⋅ (b + b) ) + ((b ⋅ c) ⋅ ( a + a ) )
Q = ( a ⋅ b) + ( a ⋅ c ) + ( b ⋅ c )
b) Réaliser la fonction ci-dessous uniquement avec des opérateurs ET et NON.

Q = a + b + c = a + b + c = a ⋅b + c = a ⋅b + c = a⋅b⋅c = a⋅b⋅c
1.2.2.3 Tables de Karnaugh
La simplification par l’algèbre booléenne nécessite intuition et savoir-faire. Pour des équations comptant six
variables ou moins, la méthode des tables de Karnaugh donne une approche systématique de la simplifica-
tion.
La table de Karnaugh est une représentation matricielle de la table de vérité. Lignes et colonnes correspon-
dent aux variables d’entrées, la valeur de la sortie est reportée dans les cases de la matrice. Pour 2, 3 et 4
variables la matrice est bidimensionnelle. Pour 5 et 6 variables d’entrée, la matrice est tridimensionnelle ; elle
est de ce fait beaucoup moins utilisée.
Lorsqu’un système comporte plusieurs variables de sortie (Q1, Q2, etc.), il convient d’établir une table de
Karnaugh pour chacune d’elles.
2 variables d’entrée (a, b) 3 variables d’entrée (a, b, c) 4 variables d’entrée (a, b, c, d)

a ab
a Q 0 1 Q 00 01 11 10
Q 0 1 00 00
0 01 01
b bc cd
1 11 11
10 10
Table 1.9 Tables de Karnaugh pour 2, 3, respectivement 4 variables d’entrée
Il est important de remarquer que, dans une table de Karnaugh, seule une variable d’entrée change d’état
lorsqu’on passe d’une case à n’importe laquelle de ses voisines (horizontalement ou verticalement).
La méthode de la table de Karnaugh consiste à reporter dans chacune des cases de la table de Karnaugh
la valeur de la variable de sortie Q puis à rechercher dans la matrice des ensembles de cases adjacentes ou
blocs en respectant les règles suivantes :
• Un bloc ne doit contenir aucun ‘0’.
• Chaque bloc est composé de 1 × 1, 1 × 2, 1 × 4, 2 × 1, 2 × 2, ou 2 × 4 cases adjacentes (un bloc a

donc une forme en carré ou en rectangle).

• Une case tout à gauche du tableau est considérée comme adjacente de la case tout à droite du ta-
bleau, dans la même ligne (car une seule des variables d’entrée diffère).
• Une case tout en haut du tableau est considérée comme adjacente de la case tout en bas du tableau,
dans la même colonne (car une seule des variables d’entrée diffère).
• Chaque case dont la valeur est ‘1’ peut appartenir à plusieurs blocs.
• Tout bloc contenu dans un bloc plus grand est éliminé.
• L’ensemble de blocs choisis doit être juste assez complet pour qu’ensemble, ils recouvrent tous les
‘1’.
Chaque bloc est décrit par le produit d’une ou plusieurs variables d’entrée et/ou de leur inverse. Pour une
table à n variables d’entrée :
• les blocs à 1 case s’expriment par la fonction ET de n variables ;
• les blocs à 2 cases s’expriment par la fonction ET de n-1 variables ;
• les blocs à 4 cases s’expriment par la fonction ET de n-2 variables ;
• et ainsi de suite.
L’équation du système se déduit par addition de ces produits.
¾ EXEMPLES
a) Simplification de la fonction majorité à trois entrées par la méthode des tables de Karnaugh.
a
Q = a ⋅c + c⋅b + b⋅a
Q 0 1
bc 00 0 0
01 0 1
11 1 1
10 0 1
Table 1.10 Exemple d’une table de Karnaugh – Fonction « majorité »
b) Simplification d’une fonction à 4 variables d’entrée par la méthode des tables de Karnaugh
Q = a ⋅b⋅c⋅d + a ⋅b⋅c⋅d + a ⋅b⋅c ⋅d + a ⋅b⋅c⋅d + a ⋅b⋅c⋅d + a ⋅b⋅c ⋅d + a ⋅b⋅c⋅d
ab
Q = a ⋅b ⋅ d + b ⋅ d + b ⋅c ⋅ d
Q 00 01 11 10
00 1 0 0 0
01 0 1 1 0
cd
11 0 1 1 0
10 1 0 0 1
Table 1.11 Exemple d’une table de Karnaugh avec 4 variables d’entrée

1.2.2.4 Fonctions incomplètement définies
Souvent, la variable de sortie d’un système que l’on souhaite exprimer par une relation booléenne n’est pas
déterminée pour toutes les combinaisons des variables d’entrée. C’est généralement le cas lorsque ces
combinaisons ne sont physiquement pas réalisables, ou pas spécifiées. Dans un tel cas, il n’est pas néces-
saire d’imposer une valeur ‘0’ ou ’1’ en établissant la table de Karnaugh. Un tel état indéterminé est noté ‘X’.
Cette particularité permet souvent de créer des blocs de plus grande dimension, puisque la seule contrainte
est que ces blocs ne contiennent aucun ‘0’. Le produit qui exprimera ce bloc comprendra donc moins de
terme, et sera plus simple à réaliser par le programmeur, et plus rapide à calculer par l’automate. En déter-
minant ces blocs, chaque case indéterminée se voit attribuer une valeur ‘0’ ou ‘1’, ce qui ne pose aucun pro-
blème puisqu’un tel état n’est pas possible.
En d’autres termes, il est improductif de poser des contraintes supplémentaires lorsque ce n’est pas néces-
saire.
¾ EXEMPLE
Les affichages numériques à 7 segments, qui permettent d’afficher les nombres de 0 à 9, doivent généralement corres-
pondre à une combinaison de 4 signaux binaires. L’état de chaque segment (allumé ou éteint) est parfaitement déterminé
pour les chiffres de 0 à 9, donc pour les combinaisons d’entrée comprises entre 0000 et 1001.
Les combinaisons d’entrée comprises entre 1010 et 1111 ne peuvent normalement pas se produire (puisque l’on compte
en décimal). Il n’est pas utile d’imposer un état allumé ou éteint à chaque segment pour ces combinaisons, et l’on indique-
ra un ’X’ pour chacun de ces état.
Évidemment, une fois que la simplification par la table de Karnaugh aura été réalisée, chaque ’X’ aura été remplacé par un
’0’ ou par un ’1’.
1.2.3 Logique séquentielle
1.2.3.1 Définition
DÉFINITION 1.2 Un système logique est dit séquentiel si l'état de sa sortie dépend des états antérieurs
de ce système, c’est-à-dire qu’il se souvient de son histoire, l’analyse combinatoire ne
suffit pas pour décrire le fonctionnement de ce système. La logique séquentielle
prend en compte les états successifs du système.
L’histoire d’un système est représentée par une succession d’états que prend le système au cours du
temps. Le changement d’état est provoqué par une variation des entrées. Les sorties sont fonction de l’état
du système. L’historique d’un système est décrit par un ensemble de variables appelées variables d’état qui
interviennent dans les équations caractéristiques du système.

Système
Entrées : ei Sorties : Qj = fj (ei, sk)
combinatoire
Variables d’état sk
Figure 1.6 Schéma de principe d’un système séquentiel
Pour décrire un système séquentiel plusieurs outils d’analyse sont disponibles. Les principaux sont :
• le chronogramme ;
• le graphe de fluence ;
• le tableau d’états (Machine de Moore) ;
• le graphe d’états et le GRAFCET ;
• les réseaux de Pétri.
Le but de ce cours n’est pas d’étudier en détail tous ces outils, nous nous contenterons d’en aborder des
notions élémentaires pour les principaux.
¾ EXEMPLE
Pour exemple prenons la commande d’un vérin pneumatique. Le piston du vérin est au repos à la position A, repérée, par
un contact de fin de course. Lorsqu’on appuie sur le bouton M le vérin est activé et le piston se déplace jusqu’à la position
B puis revient en position A.
Figure 1.7 Vérin pneumatique et schéma de commande

(Source : Festo)

1.2.3.2 Le chronogramme
C’est un graphique qui représente l’évolution des valeurs prises par les variables d’entrée, de sortie et d’état
du système en fonction du temps.
1 2 3 4 5 1
m
Q
B
z
A t
Figure 1.8 Exemple de chronogramme pour le vérin de la Figure 1.7
Remarque : aucune condition n’est posée quand à la durée d’action sur le bouton m. La seule condition est
qu’il ait été relâché à la fin du cycle. Cette particularité est indiquée par la ligne traitillée horizontale sur le
chronogramme.
Le chronogramme représente un certain nombre d'états du système qui correspondent à une configuration
particulière des entrées sorties. Si le nombre de variables est grand, il existe un risque d’oublier certains
états et certaines possibilités d’évolution. Ce mode de représentation n’est pas synthétique. L'état initial est
choisi arbitrairement. Le chronogramme servira plutôt pour représenter un exemple concret de fonctionne-
ment.
1.2.3.3 Le graphe de fluence
Le graphe de fluence représente tous les états stables du système et l'ordre chronologique dans lequel il
atteint successivement chacun des états à partir des autres en fonction des variations des variables d'entrée.
Un état stable est un état pour lequel les sorties du système restent inchangées tant que les combinaisons
des entrées sont fixes
N° de l’état
ei : combinaison des
variables d’entrée N°
Qj
conditionnant le
passage à l’état
suivant Valeurs des sorties
Figure 1.9 Symbole des graphes de fluence

Chaque nœud du graphe correspond à un état stable représenté par un cercle dans lequel est indiqué : en
haut le numéro de l’état et en dessous la valeur des sorties. Les branches du graphe indiquent tous les che-
mins possibles pour passer d’un état stable à l’autre. Ces chemins sont à sens unique, la flèche indique le
sens de passage. Sur chaque branche est indiqué l’état des variables d’entrée permettant d’effectuer la
transition d’un état stable à l’autre.
abm E
Q
100 1 101 2 00X 3 01X 4 00X 5
0 1 1 0 0
Figure 1.10 Exemple de graphe de fluence pour le vérin de la Figure 1.7
Remarque : Dans l’exemple ci-dessus, la variable d’entrée m n’a aucune influence pour le passage aux
états 3, 4 et 5. C’est une variable incomplètement définie sa valeur est marquée par la lettre X.
Cette méthode de modélisation est systématique : pour chaque état toutes les variations possibles des en-
trées sont envisagées. Ce type de graphe montre bien la synthèse de tous les états d’un système, mais si le
nombre d’états ou le nombre de variables est important cette représentation devient rapidement « touffue ».
1.2.3.4 Tableau d’états
Le tableau d’états peut se faire partir du graphe de fluence. C’est une représentation tabulaire des états d’un
système. Les combinaisons des variables d’entrée du système sont représentées par les colonnes de ce
tableau. A chaque ligne correspond la transition d’un état vers un autre. Les valeurs des sorties sont indi-
quées à chaque ligne.
abm 000 001 011 010 110 111 101 100 Q

2 1 0
3 3 2 1
3 3 4 4 1
5 5 4 4 0
5 5 1 0
Table 1.12 Exemple de tableau d’état (non réduit) pour le vérin de la Figure 1.7
Les chiffres en gras correspondent aux états stables du système. Les autres correspondent aux états transi-
toires, c'est à dire au passage d'un état stable vers l'état stable suivant. Cette transition est provoquée par la
variation de l'entrée. L'évolution se fait toujours horizontalement puis verticalement.
En regroupant les lignes qui ont les mêmes valeurs de sortie et qui dans les mêmes colonnes ont un état
stable ou une transition, le tableau se réduit. Cette représentation est appelée machine de Moore.

abm 000 001 011 010 110 111 101 100 Q

j 2 1 0
k 3 3 4 4 2 1
l 4 4 1 0
Table 1.13 Exemple de tableau d’état réduit pour le vérin de la Figure 1.7
On remarque après réduction que l’état 5 a disparu. En effet le passage par l’état n°5 ne modifie pas l’état
de la sortie, il est donc redondant et inutile.
Comme pour le graphe de fluence, le tableau d’état est utilisable pour des systèmes ayant un nombre
d’entrées et un nombre d’états restreint.
1.2.4 Synthèse des systèmes séquentiels
La synthèse d’un système séquentiel consiste à mettre en équations le fonctionnement du système décrit au
moyen des outils d’analyse. Nous prendrons comme exemple la bascule RS asynchrone qui est la fonction
« mémoire » élémentaire. Cet élément comporte deux entrées :
R : mise à ‘0’ de la sortie Q de l’anglais Reset
S : mise à ‘1’ de la sortie Q de l’anglais Set
RS E
S Q Q
10 1 01 2
0 1
R Q
Figure 1.11 Bascule RS et son graphe de fluence
Représentons la table de vérité de ce système en distinguant Q − (état actuel des sorties) et Q + (état futur
de celles-ci).
R S Q+ Q+
0 0 Q− Q−
0 1 1 0
1 0 0 1
1 1 X X
Table 1.14 Table de vérité – Fonction « bascule RS »

De cette table de vérité créons les tables de Karnaugh pour les sorties Q + et Q +
Q− Q−
Q+ 0 1 Q+ 0 1
00 0 1 00 1 0
01 1 1 01 0 0
RS RS
11 X X 11 X X
10 0 0 10 1 1
Table 1.15 Tables de Karnaugh pour une bascule RS
( )
L’équation caractéristique qui en résultent pour Q + pourrait être Q + = S + Q − ⋅ R . Ce faisant, on obtient
l’expression qui contient le minimum de calculs à faire.
( ) ( )
Toutefois, une autre expression possible est Q + = S ⋅ R + Q − ⋅ R . Avec celle-ci, les 2 ‘X’ sont remplacés
par des ‘0’, ce qui est également autorisé. L’expression est légèrement plus compliquée, mais elle a
l’avantage de pouvoir être facilement réalisée avec deux NON ET (NAND) ou avec deux NON OU (NOR). En
( ) ( ) ( )
effet, Q + = S ⋅ R + Q − ⋅ R = S + Q − ⋅ R = S + Q − + R . ( )
( ) ( ) ( )
De même, Q + = R ⋅ S + Q − ⋅ S = R + Q − ⋅ S = R + Q − + S . ( )
La bascule RS peut donc être réalisée comme représenté ci-dessous :
R
≥1 Q1
Q
R Q
S Q
Q
≥1 Q2
S
Figure 1.12 Schéma équivalent et symbole de la bascule RS

1.2.5 Le GRAFCET
Le GRAFCET (Graphe de Commande Étape - Transition) est la méthode de représentation et d’analyse des
systèmes séquentiels qui s’est imposée dans le domaine industriel international. Créé en 1975 par l’AFCET
(Association Française pour la Cybernétique Économique et Technique), un groupe d’industriels et
d’universitaires français, ce langage s’est rapidement imposé au niveau mondial par son applicabilité et sa
simplicité.
Le GRAFCET est un outil de modélisation de systèmes séquentiels utilisé plus particulièrement pour décrire
commandes d’automatismes. C’est un graphe structuré qui représente les séquences d’opérations, il com-
porte deux types de d’éléments : les étapes et les transitions.
Les étapes
Une étape représente un état stable du système étudié. Elle est présentée dans le GRAFCET par un carré
entourant un numéro. Une étape peut être active ou inactive. Dans le premier cas, on peut signifier cette
activité en marquant le carré par un point.
Les étapes actives à l’instant initial (initialisation) sont appelées étapes initiales et sont présentées par un
double carré.
2 Action 34 Q := 0 7 A+ B+
Etape Etape initiale Etape active
Figure 1.13 Étapes GRAFCET
La variable binaire Xi associée à l’état de l’étape n° i vaut 1 si l’étape est active et 0 dans le cas contraire.
Lorsque l’étape est active, elle indique les actions qui doivent être réalisées. Ces actions sont associées aux
étapes. Les actions peuvent être indiquées littéralement ou symboliquement.

Les transitions
Une transition modélise un changement d’état du système. Elle indique une unique possibilité d’évolution
entre deux ou plusieurs étapes. Elle est représentée par un trait horizontal court sur la liaison orientée.
3 Action 3
Transition simple Condition
4 Action 4
6 Action 6
Divergence en OU Condition A Condition B
71 Action 71 72 Action 72
Convergence en OU Condition C Condition D
12 Action 12
Divergence en ET Condition C
131 Action 131 132 Action 132
Convergence en ET Condition D
14 Action 14
Figure 1.14 Transitions GRAFCET
La transition relie l’ensemble des étapes d’entrée à l’ensemble des étapes de sorties. Une transition précise
les conditions dans lesquelles les étapes de sortie doivent devenir actives. Ces conditions de franchissement
d’une transition sont appelées réceptivité. Elles sont indiquées d’une manière littérale, symbolique ou à
l’aide d’une expression booléenne.

Règles d’évolution du GRAFCET
Un système séquentiel évolue dans le temps. Cette évolution correspond à un changement d’état traduit
dans le GRAFCET par une évolution qui doit suivre les six règles fondamentales.
Règle 1 : Successions.
Il y a toujours une succession étape – transition, ou transition – étape.
Règle 2 : Situation initiale.

L’ensemble des étapes actives à l’instant initial est l’ensemble des étapes initiales. C’est la si-
tuation initiale, elle correspond aux étapes actives à la mise en énergie du système de com-
mande de la machine.
Règle 3 : Franchissement d’une transition.

Une transition est franchissable si les deux conditions suivantes sont satisfaites :
- toutes les étapes d’entrées de la transition sont actives, on dit alors que la transition est vali-
dée,
- la réceptivité associée à cette transition est vraie.
Une transition franchissable est obligatoirement franchie.
Règle 4 : Évolution des étapes actives.

Le franchissement d’une transition entraîne simultanément l’activation de toutes les étapes de
sortie de la transition et la désactivation de toutes les étapes d’entrée.
Règle 5 : Évolutions simultanées.

Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément franchies.
Règle 6 : Activation et désactivation simultanées.

Si au cours du franchissement d’une ou de plusieurs transitions simultanément, une même
étape doit être désactivée et activée, alors elle reste active.
Structure du GRAFCET
Un GRAFCET est dit linéaire quand il n’est constitué que d’une seule succession possible de séquences.
Par exemple le vérin pneumatique vu plus haut.
1 Q := 0
a*m
2 Q := 1
Figure 1.15 GRAFCET linéaire

La conditionnelle est composée d’une divergence en OU de séquence suivie d’une convergence en OU.
Les conditions de franchissement des transitions a et b sont exclusives, la sélection des évolutions possible
doit être unique.
Dans ce type de structure une seule branche du graphe peut être parcourue, c’est-à-dire qu’une seule étape
peut être activée. Une des branches peut ne pas contenir d’étape, ce qui permet de ne pas exécuter une
partie du graphe sous certaines conditions.
1 Faire A Divergence en OU
a b n
2 Faire B 4 Faire C
c d
3 Faire D
4 Faire E Convergence en OU
Figure 1.16 GRAFCET conditionnelle
Le parallélisme est l’exécution simultanée de plusieurs séquences, il est réalisé par une transition qui pos-
sède plusieurs étapes de sortie. C’est une divergence en ET qui représente l’exécution en parallèle de plu-
sieurs séquences. La synchronisation est la fin d’une séquence de parallélisme. Elle est représentée par
une convergence en ET qui est une transition qui possède plusieurs étapes d’entrée. Les séquences débu-
tent simultanément mais l’évolution dans chaque branche est indépendante.
La synchronisation peut se faire quand toutes les étapes d’entrée de celle-ci sont actives.
1 Faire A
Divergence en ET
a
2 Faire B 4 Faire C
c
Convergence en ET
5 Faire D
Figure 1.17 GRAFCET parallélisme

Une macro-étape Mi représente par un seul carré un ensemble unique d’étapes et de transitions. Cet en-
semble est appelé expansion de la macro-étape. Elle commence par une seule étape d’entrée notée Ei et
se termine par une seule étape de sortie notée Si.
1 E10
a k
2 6 Faire K
b l
M10 Macro étape 7 Faire L 12 Faire M
c m
4 8
d n
S10
Figure 1.18 GRAFCET macro-étape

1.3 Automates programmables
Les automates programmables sont des appareils utilisés pour réaliser la partie commande d’une machine
automatisée. Les premier automates ont étés conçu au milieu du siècle dernier pour répondre à la demande
des constructeurs d’automobiles américains. Ces appareils comportent une mémoire programmable qui
stocke des instructions composant les fonctions d’automatisme d’une commande comme par exemple :
• Logique séquentielle et combinatoire ;
• Temporisation, comptage, décomptage, comparaison ;
• Calcul arithmétique ;
• Réglage, asservissement, régulation, etc., pour commander, mesurer et contrôler au moyen
d’entrées et de sorties (logiques, numériques ou analogiques) différentes sortes de machines
ou de processus, en environnement industriel.
• Les automates les plus récents comportent des interfaces qui permettent de les raccorder direc-
tement sur un réseau Ethernet, certain font même office de serveur web pour afficher des pa-
ges de diagnostique accessibles par un navigateur standard.
Applications des automates programmables
Les automates programmables prennent une place importante dans les systèmes de commande automati-
que des machines. Ils remplacent avantageusement les systèmes en logique câblée (à relais ou électroni-
ques) dans la plupart des applications industrielles. Les fonctions d’automatisme sont programmées, ce qui
permet d’adapter facilement l’application chargée dans la mémoire de l’automate aux conditions de fonction-
nement de la machine.
Les automates sont utilisés pour réaliser toutes sortes de commandes des plus simples
• Ouverture, fermeture de porte ou de barrières,
• Éclairage, surveillance de la distribution d’énergie.
• Commande de ventilation,
• Petites machines d’assemblage,
• Signalisation routière.
... aux plus complexes

• Contrôle et régulation de processus dans l’industrie chimique ou pétrochimique,
• Asservissement multiaxes pour des centres d’usinages,
• Régulation de machine pour l’usinage des plastiques (injection, extrusion),
• Régulation de systèmes thermiques pour l’industrie ou le bâtiment (chaufferie ou production de
froid),
• Surveillance du trafic routier et ferroviaire,

1.3.1 Matériel – Architecture et gammes d’automates
Codeurs Bus de terrain

Réseaux
Console
API
CPU INT A
l
i
ROM RAM Comptage Xcom m
e
n
t
Bus interne
a
t
i
IN OUT o
n
D D
A A
Capteurs Actionneurs
Figure 1.19 Architecture interne d’un automate programmable
Un automate programmable est constitué de plusieurs éléments. Quelque soit la taille et la puissance de
calcul de la machine l’architecture est similaire :
• L’élément central est l’unité de traitement arithmétique et logique (CPU) qui effectue les séquences de
programme et les calculs.
• Les programmes sont enregistrés dans une mémoire qui garde l’information même quand
l’alimentation électrique est coupée. Une autre mémoire est dédiée au stockage des données ; cette
partie de la mémoire peut être ou non volatile, c’est-à-dire qu’elle s’efface quand la tension
d’alimentation est coupée.
• Les entrées-sorties sont les liens entre l’automate et son environnement. Leur type dépend des carac-
téristiques du signal qu’elles doivent capter ou générer : tout ou rien (digitales) pour les signaux binai-
res, analogiques pour les signaux de mesure ou de consigne.
• Une alimentation pour les circuits électroniques internes. Celle-ci est galvaniquement isolée des cir-
cuits de commande.

• Des interfaces de communication (Xcom) qui servent à l’échange d’informations numériques avec le
monde extérieur par bus de terrain ou réseaux informatiques. Une de ces interfaces est utilisée pour
charge le programme dans la mémoire de l’automate.
L’automate est à dimensionner selon l’application à réaliser. Un vaste choix de gammes est proposé par les
différents les fabricants.
Les micros automates sont, comme leur nom l’indique, de toutes petites unités avec une structure fixe
comprenant de 4 à 20 entrées-sorties, généralement tout-ou-rien. Ils sont utilisés pour réaliser de petits au-
tomatismes autonomes en logique combinatoire. Généralement ils se programment avec un langage simpli-
fié qui leur est propre.
Les automates compacts sont des appareils avec un nombre fixe d’entrées-sorties digitales et analogiques.
Ils sont cependant extensibles par blocs jusqu’à environ 250 entrées-sorties. Ils sont principalement exploi-
tés pour des applications de complexité moyenne avec de la logique séquentielle et un traitement limité des
fonctions analogiques.
Les automates modulaires sont des machines rapides et puissantes qui travaillent avec des processeurs
performants. Ce sont de véritables ordinateurs multitâches et multiprocesseurs. Une CPU peut traiter plus de
8'000 entrées-sorties.
Les automates à architecture distribuée sont constitués d’un ensemble de processeurs et d’interfaces
d’entrées-sorties reliées par un réseau. Ce type de structure est employé pour l’automatisation de machines
complexes (par exemple : rotative d’imprimerie), pour des processus très étendus (par exemple : réseaux de
distribution) ou pour lorsque les contraintes de sûreté de fonctionnement imposent la redondance des sys-
tèmes de contrôle-commande (par exemple : industries chimiques, pétrochimique, nucléaire).
1.3.2 Fonctionnement
1.3.2.1 Normalisation
La diversité des applications et l'évolution du matériel ont amené les constructeurs d'automatismes à conce-
voir des automates de plus en plus complexes. Pour maîtriser cette complexité et rendre la programmation
des automates plus efficace, des standards industriels ont été adoptés par les automaticiens. Ces standards
définissent non seulement les langages mais également la méthodologie de programmation. A présent ils
sont disponibles pour presque toutes les plates-formes du marché et sont normalisés par la Commission
Électrotechnique Internationale (CEI – en anglais : International Electrotechnic Commission - IEC), qui réuni
fournisseurs, utilisateurs et chercheurs. En particulier, la norme CEI-61131-3 définit la programmation des
automates, et propose un cadre qui s'étend de la spécification aux architectures.

1.3.2.2 Critères de qualité
Pour fonctionner en temps réel de manière sûre et stable dans un environnement industriel, les automates
programmables doivent respecter des contraintes très sévères :
Temporelle : Le système doit répondre à une stimulation externe dans un laps de temps connu.
Sûreté : Les automates programmables sont parfois utilisés dans des applications où leur défail-
lance peut entraîner des blessures ou des dégâts matériels coûteux.
Concurrence : Les processeurs des automates doivent être à même de traiter plusieurs tâches simulta-
nément.
Déterminisme : L’état des sorties est entièrement déterminé par l’histoire des entrées
1.3.2.3 Organisation des programmes
La norme CEI-61131-3 définit l’organisation générale des programmes et les éléments communs qui sont
utilisés par tous les langages de programmation.
Comme tous systèmes informatiques les automates programmables utilisent des variables qui représentent
sous forme numérique l’information qui doit être traitée. La forme de ces données est définie par le type des
variables : booléen, entier, entier long, réel, date, etc. Pour faciliter la lisibilité des programmes des variables
sont nommés par des symboles.
Les ressources sont l’ensemble des variables auxquelles peuvent accéder les programmes. Ces variables
peuvent être liées à la structure matérielle de l’automate (entrées, sorties, horloges, interruptions) ou inter-
nes (indicateurs, registres, temporisateurs, compteurs, blocs de données).
Les programmes doivent être structurés pour en faciliter le développement, la portabilité et la maintenance.
Les Unités d’Organisation de Programme ou blocs d’organisation (en anglais : program organisation unit –
POU) sont des conteneurs qui contiennent une partie des instructions du programme. Ces blocs peuvent
être :
• Des fonctions standards (sin(x), sqrt(x), exp(x), etc.) ou définies par le programmeur, elles n’ont pas
d’état interne et leur invocation avec les mêmes arguments donne toujours le même résultat.
• Des blocs fonctionnels (FB : function blocs) qui contiennent dans la même entité un programme et
des données. Les blocs fonctionnels possèdent des arguments et ont un état interne, le résultat pro-
duit par leur invocation dépend donc de l’historique.
• Des blocs programme (PB : program blocs) regroupent un certain nombre d’instructions ils ne per-
mettent pas le passage d’arguments.
• Des blocs de données (DB : data blocs) rassemblent un certain nombre de variables utilisables
comme arguments pour l’échange d’information entre les programmes.
• Des blocs séquentiels (SB : sequential blocs ou SFC : sequential flow chart) sont utilisés pour
l’exécution des programmes écrits en GRAFCET, ces blocs regroupent un certain nombre de bloc
d’action et de transition.

Ces différents blocs peuvent être imbriqués, la structure de l’organisation varie en fonction du type de pro-
cesseur et du fabricant.
Bloc #m
Bloc #n
Bloc #2
Bloc #1
Fonction Bloc
1A fonction
1B
Variables
locales1B
Ressources locales Bloc #1
Ressources globales
Figure 1.20 Blocs d’organisation d’un programme d’automatisme
1.3.2.4 Exécution des programmes
Les programmes des automates s’exécutent en temps réel, c’est-à-dire qu’un ensemble d’instruction doit
être traité en un temps donné. Au cours d’un cycle de traitement le processeur effectue un certain nombre de
tâches qui s’enchaînent dans un ordre préétabli :
Tâche no 1 : Traitement interne ou système : fonctions non liées à l’application telles que surveillance
du matériel, communication avec des périphériques ou échange de données avec
d’autres processeurs.
Tâche no 2 : Lecture des entrées : toutes les entrées sont lues au même instant. Les cartes d’entrée
enregistrent l’état des signaux sur un ordre provenant du processeur. L’image de ces
états est ensuite copiée dans des variables qui seront traitées par le programme.
Tâche no 3 : Exécution des blocs de programme : les différents blocs du programme d’application sont
successivement traités.
Tâche no 4 : Écriture des sorties : les valeurs des variables représentant les sorties sont toutes co-
piées dans les sorties physiques au même instant sur un signal du processeur.

Mise sous tension

Reprise à froid
Traitement initial
Traitement interne
Lecture des entrées
RUN STOP
Exécution programme
Bloc #1
Bloc #2
Bloc #n
Traitement exceptions
ou interruptions
Ecriture des sorties
Figure 1.21 Cycle de base d’un programme d’automate
Ces quatre tâchent composent un cycle. Quand l’automate est actif (en RUN) les cycles se succèdent indé-
finiment. Une temporisation indépendante du processeur, le chien de garde ou watch-dog, surveille le
temps d’exécution de chaque cycle. Si ce temps est dépassé une alarme est signalée.
Quand l’automate est arrêté (en STOP) seules les tâches de traitement système et de lecture des entrées
sont effectuées. Le programme n’est plus traité et les sorties ne sont plus mises à jour.
A la mise sous tension de l’automate, appelée également reprise à froid, un bloc de programme particulier, le
traitement initial, est exécuté une seule fois. Il permet d’initialiser des variables et de faire les contrôles pré-
liminaires à l’exécution du programme d’application.
Certains blocs de programme s’exécutent si des événements particuliers externes se produisent : activation
d’une entrée ou limite de comptage atteinte. Ces événements génèrent une interruption qui déclenche im-
médiatement l’exécution du bloc de programme. Des événements internes (erreur de calcul, débordement
d’un compteur, dépassement du temps de cycle), appelés exceptions, peuvent également déclencher
l’exécution de blocs de programme pour la signalisation ou la correction de l’erreur.

Certains automates proposent deux modes de fonctionnement possibles, le choix dépendra de l’application :
• En mode cyclique les cycles s’enchaînent les uns après les autres, sans temps d’attente, quelque
soit la durée d’exécution du programme. Avantage le temps de réponse est plus court mais la durée
de traitement tc n est différente à chaque cycle. L’intervalle entre chaque cycle est indéterminé.
Traitement du Traitement du
TI %I %Q TI %I %Q
programme programme
Cycle cA Cycle cB
temps tcA temps tc B
Figure 1.22 Exécution cyclique du programme
• En mode périodique les cycles sont déclenchés périodiquement par un top d’horloge. Les cycles
s’effectuent à intervalles réguliers tp ce qui laisse des espaces temporels libre pendant lesquels le
processeur ne fait rien, le temps de réponse n’est donc pas minimum. Ce mode de fonctionnement se-
ra utilisé pour des applications de régulation numérique, car celles-ci requièrent un temps de cycle
constant.
Traitement du Traitement du
TI %I %Q TI %I %Q
programme programme
Cycle cA Cycle cB
temps tc A temps tc B
temps tp temps tp
Figure 1.23 Exécution périodique du programme
1.3.3 Programmation des automates
1.3.3.1 Choix des langages de programmation
Les langages de programmation des automates programmables sont complètement définis par la norme
CEI-61131-3 qui distingue trois groupes :
• Les langages textuels : liste d’instruction (IL) et texte structuré (ST),
• Les langages graphiques : plan de contacts (LD) et diagramme de blocs fonctionnels (FDB),
• Le langage séquentiel : diagramme séquentiel (SFC), variante du GRAFCET.
Il est toujours possible d’utiliser plusieurs langages au sein d’un même projet, fonctionnant sur un seul auto-
mate programmable. Le choix peut ainsi être guidé par la qualification des programmeurs qui interviennent
aux différents stades du projet. Ainsi par exemple :
• Les fonctions sophistiquées seront programmées en texte structuré (ST) par les spécialistes du
Ra&D, aboutissant à des sous-programmes ou à des blocs fonctionnels.

• L’automatisation de l’installation ou de la machine à programmer sera programmée en dia-

gramme séquentiel (SFC) et en blocs fonctionnels (SBD) par les constructeurs.
• Les commandes tout-ou-rien des moteurs et autres actionneurs simples sera programmée en
plan de contacts (LD), facilitant ainsi la mise en service et la maintenance par du personnel
moins qualifié.
1.3.3.2 Les variables
La syntaxe des symboles des variables accessibles directement est définie. Pour les nommer on associe la
notation ‘%’, l’emplacement physique (ressource), la taille et l’adresse absolue. Le tableau ci-dessous donne
les indications pour les principaux symboles :
Ressource, 1er préfixe Taille, 2ème préfixe

%I entrée X booléen (bit) 1 bit
%Q sortie B octet (byte) 8 bits
%M mémoire W mot (word) 16 bits
(%K) constante D double mot (double) 32 bits
L mot long (long) 64 bits
Table 1.16 Notation normalisée des variables dans les automates programmables
Pour alléger la notation le deuxième préfixe (la taille) est parfois omis quand le symbole représente un bit
(X).
¾ EXEMPLES
%MW357 mot 357 de la mémoire interne
%MD81 double mot à l’adresse 81 de la mémoire
%I35 entrée physique 35
%Q13 sortie physique 13
%QB2 octet de sortie 2
1.3.3.3 Liste d’instructions IL (Instruction List)
Ce langage, proche de l’assembleur des microprocesseurs, est utilisé dans des cas particuliers pour optimi-
ser certaines parties du code si les contraintes temporelles sont importantes. Un programme IL est une suite
de ligne d’instructions qui comprennent :
Une étiquette : (facultative) utilisée pour mettre des points de repère dans le programme,
Un opérateur : représenté par un code mnémonique qui indique quelle opération doit effectuer le pro-
cesseur,
Un argument : (éventuel) qui dépend de l’opérateur, indique sur quel objet porte l’opération,
Un commentaire : optionnel mais vivement recommandé.
Ces éléments sont encolonnés pour faciliter la lecture du code.

¾ EXEMPLE
Programme en liste d’instruction IL pour la commande du vérin :
;========================================================================
; HEIG-VD - TCSiM cours d'électricité automates programmable
; Exemple de programme en liste d'instructions (IL) : commande de verin
; -----------------------------------------------------------------------
; V1.0 ABe 30.03.05 Première version
;========================================================================
Verin_IL: ; Etiquette début de programme

LD In_M ; Lecture entrée In_M
AND In_A ; AND logique avec entrée In_A
OR Out_Q ; OR logique avec sortie Out_Q
ST M_temp ; stocke résultat dans bit temporaire
LD In_B ; Lecture entrée In_B
NOT ; Inverse la valeur
AND M_temp ; AND logique avec variable temporaire
ST Out_Q ; Ecrit résultat dans sortie Out_Q
END
1.3.3.4 Texte structuré ST (Structured Text)
Le langage texte structuré est dérivé des langages de programmation de haut niveau tels que Pascal, ADA,
C, BASIC. Il est utilisé pour programmer des algorithmes complexes qui nécessitent des calculs numériques.
Le jeu d’instructions de ce langage comprend des fonctions, des instructions conditionnelles (IF … THEN
… ELSIF … ELSE … END_IF), des instructions de boucle (FOR … DO … END_FOR) et
d’autres instructions de contrôle.
¾ EXEMPLE
Programmes en texte structuré ST pour la commande du vérin
(* =================================================================== *)
(* HEIG-VD - TCSiM cours d'électricité automates programmable *)
(* Exemple de programme en texte structuré (ST) : commande de verin *)
(* ------------------------------------------------------------------- *)
(* V1.0 ABe 30.03.05 Première version *)
(* =================================================================== *)
Verin_ST1: (* Etiquette début de programme *)

Out_Q := ((In_M AND In_A) OR Out_Q) AND NOT(In_B)); (* Equation booléenne *)
RETURN;
(* =================================================================== *)
(* HEIG-VD - TCSiM cours d'électricité automates programmable *)
(* Exemple de programme en texte structuré (ST) : commande de verin *)
(* ------------------------------------------------------------------- *)
(* V2.0 ABe 30.03.05 Variante du programme *)
(* =================================================================== *)
Verin_ST2: (* Etiquette début de programme *)

IF ((In_M AND In_A AND NOT(In_B)) THEN (* Equation booléenne *)
SET Out_Q;
ELSE
RESET Out_Q;
END_IF;
RETURN;

1.3.3.5 Plan de contacts LD (Ladder Diagram)
Les plans de contacts sont dérivés des premières réalisations d’automatismes faites avec des relais élec-
tromécaniques. C’est le plus ancien des langages normalisés (1969), il a été conçu pour faciliter la transition
entre les systèmes à logique câblée et les systèmes à logique programmée. Il permet la représentation gra-
phique sous forme de schémas des équations logiques booléennes. Ce langage est conservé pour maintenir
une compatibilité avec des automates d’ancienne génération mais il est de moins en moins utilisé.
Les variables d’entrée des équations sont symbolisées par des ‘contacts’ –| |– et les variables de sorties
par des ‘bobines’ –( )–. La réalisation des fonctions logiques se fait en reliant ces éléments par des lignes
qui symbolisent l’équivalent d’un schéma électrique. L’automate évalue ces réseaux de haut en bas et de
gauche à droite.
Les fonctions de base de ce langage sont données dans le tableau ci-dessous. Il convient de remarquer que
les symboles diffèrent des contacts définis par la CEI. La raison est que ce langage de programmation a été
conçu aux USA, et qu’il a repris les symboles des contacts en usage dans ce pays à l’époque.
Symbole Désignation Fonction

–| |–IN_A Contact direct Variable d’entrée IN_A
–| / |–IN_B Contact inverse Inverse de la variable d’entrée IN_B
–| P |–IN_C Front positif Vaut ‘1’ pendant le cycle de traitement où la varia-
ble IN_C à passé de l’état ‘0’ à l’état ‘1’
–| N |–IN_D Front négatif Vaut ‘1’ pendant le cycle de traitement où la varia-
ble IN_D à passé de l’état ‘1’ à l’état ‘0’
–( )– OUT_A Relais direct Variable de sortie OUT_A
–( / )– OUT_B Relais inverse Inverse de la variable de sortie OUT_B
–( P )– OUT_C Relais front positif Variable de sortie OUT_C vaut ‘1’ durant le cycle
de l’automate où le signal de commande du relais
à passé de l’état ‘0’ à l’état ‘1’
–( N )– OUT_D Relais front négatif Variable de sortie OUT_D vaut ‘1’ durant le cycle
de l’automate où le signal de commande du relais
à passé de l’état ‘0’ à l’état ‘1’
–( S )– OUT_E Relais Set Met la variable de sortie OUT_E à l’état ‘1’ quand
le signal de commande du relais est à l’état ‘1’. La
variable de sortie n’est pas modifiée quand le si-
gnal est à l’état ‘0’.
–( R )– OUT_F Relais Reset Met la variable de sortie OUT_E à l’état ‘0’ quand
le signal de commande du relais est à l’état ‘1’. La
variable de sortie n’est pas modifiée quand le si-
gnal est à l’état ‘0’.
Table 1.17 Symboles graphiques des plans de contacts LD

¾ EXEMPLE
Programme en réseaux de contacts LD pour la commande du vérin.
Figure 1.24 Exemple d’un programme en plan de contacts
1.3.3.6 Blocs fonctionnels FBD (Function Bloc Diagram)
Ce langage est une évolution des réseaux de contacts. Il permet de traiter non seulement des équations
logiques binaires mais également des fonctions beaucoup plus complexes, par exemple des régulateurs
PID, faisant intervenir des variables numériques. Le langage FBD est normalement utilisé pour des applica-
tions qui traitent un flux continu d’information.
La programmation se fait en interconnectant de manière judicieuse des composants, appelés blocs fonc-
tionnels, pour réaliser une fonction spécifique. Les blocs fonctionnels peuvent être :
• de simples fonctions logiques : portes NON, ET, OU
• des fonctions de logique séquentielle : bascules RS, flip-flop, temporisateurs
• des opérateurs arithmétiques ou mathématiques : adition, soustraction, multiplication, division,
racine carrée, exponentielle, sinus, etc.
• des opérateurs fonctionnels complexes : multiplexeurs, démultiplexeurs, générateurs
d’impulsions, régulateurs, etc.
• des opérateurs fonctionnels spécifiques préprogrammés : commande de moteur, asservisse-
ment d’axes, gestionnaires de communication, etc.
Les différents fabricants offrent un catalogue de fonctions de base et des modules dédiés aux différents mé-
tiers.
Entrées Sorties
Flux d'événements Bloc de Flux d'événements

contrôle
Algorithmes
Algorithmes
Algorithmes
Flux de données Flux de données
Variables
internes
Ressources
Figure 1.25 Modèle général d’un bloc fonctionnel

Un bloc fonctionnel est représenté par un rectangle, les signaux d’entrée sont à gauche et les sorties à
droite. Cette disposition correspond au sens conventionnel du flux des données dans une représentation
schématique. Un bloc fonctionnel exécute un ou plusieurs algorithmes qui peuvent être des opérateurs sim-
ples ou des fonctions complexes. Il comporte au besoin des variables internes qui peuvent être des paramè-
tres, c'est-à-dire des constantes fixées au moment de la programmation, ou des variables qui stockent des
valeurs intermédiaires utilisées par les algorithmes. Certains blocs fonctionnels ont éventuellement un élé-
ment de contrôle qui permet de modifier leur comportement en fonction d’événements externes particuliers :
activation ou désactivation du bloc par exemple. Les blocs peuvent également faire directement appel aux
ressources de la machine pour des applications particulières : communication, interruptions, etc.
¾ EXEMPLE
Programme en réseaux de contacts LD pour la commande du vérin exposé au paragraphe 1.2.3.
Figure 1.26 Exemple d’un programme réalisé en blocs fonctionnels
1.3.3.7 Diagramme fonctionnel en séquence SFC (Sequential Flow Chart)
Ce langage est directement dérivé du GRAFCET et répond aux mêmes règles de base. Il est utilisé pour
programmer la commande de systèmes séquentiels. Un diagramme fonctionnel en séquence est constitué
d’une succession d’étapes reliées par des transitions. Un programme d’application peut comporter plu-
sieurs diagrammes fonctionnels en séquence indépendants ou non.
Une étape correspond à une situation dans laquelle le comportement du système est invariant par rapport à
ses entrées et ses sorties. Une étape peut être active ou inactive. Quand l’étape est active le programme
qui lui est associé s’exécute. Si elle est inactive cette partie du programme n’est pas traitée par le proces-
seur. Le programme associé à une étape peut être écrit en langage IL, ST, LD ou FBD.
L’étape initiale est celle qui est activée à l’initialisation du programme. Il ne peut y avoir qu’une seule et uni-
que étape initiale par diagramme.
Une transition indique la possibilité d’évolution entre les étapes. A chaque transition est associé une condi-
tion logique appelée réceptivité. Une transition est dite valide si toutes les étapes qui lui sont reliées en
amont sont actives. Quand une transition est valide et que sa réceptivité est vraie, le diagramme peut évo-
luer d’une étape à l’autre ce qui ce fait généralement en un cycle d’automate. La réceptivité peut être écrite
en langage IL, ST, LD ou FBD.

¾ EXEMPLE
Diagramme fonctionnel en séquence SFC pour la commande du vérin
Figure 1.27 Exemple d’un programme réalisé en diagramme fonctionnel à séquences, dont les ac-
tions et les transitions sont décrites en flocs fonctionnels

(Page laissée intentionnellement vide.)

2 Alimentation des machines et installations
2.1 Les dangers de l’électricité
L’électricité est utilisée pour transporter de grandes quantités d’énergie, elle est de ce fait dangereuse et des
mesures de protection appropriées doivent être prises pour protéger les personnes et les biens.
Sans utiliser de dispositif de mesure ou de signalisation l’être humain ne peut pas savoir si un conducteur
électrique est sous tension ou non. Les conducteurs électriques doivent être isolés ou mis hors d’atteinte
pour éviter tout risque d’accident dus à un contact fortuit. Les normes et réglementations (CEI, IEEE, NIBT),
basées sur le bon sens, imposent des règles de protection à respecter pour la réalisation d’installations élec-
triques.
L’intensité du courant qui peut circuler dans un conducteur est limitée, en effet celui-ci s’échauffe par effet
Joule et au-delà d’une certaine température il fond et se détruit. Des dispositifs de limitation du courant, fusi-
bles et disjoncteurs, sont insérés dans les circuits électriques pour éviter que les surintensités provoquent
des dégâts.
Lors de travaux sur les installations électriques, il est important que les dangers encourus soient présents à
l’esprit. Les mesures de sécurité et les équipements adéquats ne doivent pas être considérés comme
des tracasseries.
2.1.1 Effets physiologiques de l’électricité
L’électrisation désigne les blessures infligées au corps humain s’il est parcouru par un courant électrique.
La gravité de ces lésions dépend de l’intensité du courant et du temps pendant lequel l’organisme est soumis
à ce courant. Ces lésions sont principalement cardiovasculaires (arrêt cardiaque, infarctus), respiratoires
(suffocation), musculaires (brûlures, nécroses), cutanées ou neurologiques. L’électrocution est le décès par
électrisation.

Figure 2.1 L’électricité peut être dangereuse !
En basse tension, soit de 50 à 1'000 V, les lésions, principalement cardiaques et respiratoires, sont provo-
quées par le passage du courant dans l’organisme, les limites approximatives sont les suivantes :
• de 1 à 10 mA, le courant ne provoque que des crispations sans danger ;
• de 10 à 25 mA, le courant ne peut être dangereux que lors d’une application durant plusieurs minu-
tes ;
• de 25 à 75 mA, le courant peut entraîner l’arrêt du cœur ; il est mortel après 30 secondes ;
• les défaillances cardiaques les plus graves se manifestent pour des courants supérieurs à 75 mA,
même pour une durée inférieure à 1 seconde.
Figure 2.2 Effets physiologiques en fonction de l’intensité et du temps d’exposition

L’intensité du courant électrisant dépend de la résistance du corps humain, le long du trajet du courant, qui
peut varier de 5 à 100 kΩ en fonction de l’état et de l’humidité de la peau ainsi que la pression et de la sur-
face de contact. Le tableau ci-dessous donne quelques valeurs approximatives.
Grandeurs Abréviation Formule Valeur min. Valeur max.

Résistance Corps humain RK Env. 500 Ω Env. 1’500 Ω
Passage par la RH 0Ω 4’000 Ω
peau (peau mouillée) (peau sèche)
Vêtements-sol RB 0Ω 10’000 Ω
(sol en béton mouillé) (chaussures sèches à
semelles isolantes)
Total Rtot = RK + RH + RB 500 Ω 15’500 Ω
Courant I = 230 V/Rtot 460 mA 15 mA
Table 2.1 Résistance électrique du corps humain (valeurs approximatives)
Pour une limite de sécurité de 10 mA et une résistance du corps de 5 kΩ (valeur moyenne en milieu sec), la
tension correspondante vaut : U lim ite = 5 kΩ ⋅ 10 mA = 50 V . C’est la raison pour laquelle la plupart des
législations et des normes relatives à la sécurité électrique ne s’appliquent que pour des tensions supérieu-
res à 50 V.
A haute tension, le choc qui résulte du contact provoque presque toujours un arrêt cardiaque et des brûlu-
res internes. Il faut être particulièrement attentif au fait qu’il n’est pas nécessaire de toucher un conduc-
teur électrique pour être en danger. Le simple fait de s’en rapprocher provoque un arc électrique similaire
à la foudre.
Les effets d’une électrisation sont :
• L’effet tétanisant crispe les muscles. Il n’est alors plus possible de lâcher l’objet sous tension que l’on
tiendrait en main ; les autres effets ci-après interviennent rapidement. Les muscles respiratoires sont
souvent atteints simultanément.
• La fibrillation ventriculaire est une conséquence grave. Certains muscles du cœur ont alors des
mouvements spasmodiques désordonnés et la circulation sanguine est pratiquement interrompue. La
victime est en danger de mort !
• L’effet thermique provoque de graves brûlures des tissus internes et externes. Dans les cas graves
le dégagement de chaleur peut même mettre le feu aux vêtements.
• L’effet chimique décompose les liquides physiologiques par électrolyse (sang, etc.). Le courant
continu est particulièrement dangereux à cet égard, les effets pouvant apparaître après plusieurs heu-
res, alors que la victime pense avoir supporté le choc.
• L’électrisation peut provoquer des effets secondaires, comme la chute d’une échelle provoquée par
des réactions de réflexe (effet tétanisant). Elles sont souvent mortelles alors que le choc électrique ne
l’était pas.

Les mesures de sauvetage qui s’imposent en cas d’électrisation, sont les suivantes :
• S’arrêter et réfléchir. Le sauveteur doit observer et analyser la situation de manière à être efficace et à
ne pas mettre sa propre vie en danger.
• Si c’est possible rapidement et sans risque, il faut chercher à interrompre l’électrocution :

• Si le moyen existe, déclencher l’alimentation électrique (bouton d’arrêt d’urgence, disjoncteur,
autres interrupteurs, etc.). Éventuellement, on peut essayer de provoquer un déclenchement
automatique en provoquant un court-circuit, mais sans toucher aux composants sous tension.
• Si l’alimentation ne peut être coupée, tenter d’éloigner la victime de la zone dangereuse au
moyen d’une perche isolée.
• Lorsque la victime a pu être mise hors tension, pratiquer la respiration artificielle en cas de co-
ma. Le massage cardiaque est souvent nécessaire, mais seules les personnes formées de-
vraient le pratiquer.
• Sinon, il faut alerter immédiatement les secours (le no 112 est le numéro de téléphone international
pour les appels d’urgence ; en Suisse, le no 144 accède directement aux urgences médicales). En
bordure de route et autres lieus fréquentés, il vaudra mieux rester sur place de façon à éviter d’autres
accidents.
2.1.2 Moyens de protection pour l’homme
Pratiquement toutes les alimentations alternatives triphasées des installations industrielles et domestiques
ont leur neutre mis à la terre. Voir le paragraphe 2.2 à ce sujet. La conséquence est que si une personne
touche l’une des phases par inadvertance, et si sa résistance contre terre est trop faible, un courant dange-
reux circule à travers son corps.
Pour éviter de tels accidents, il s’agit d’assurer une protection contre les tensions de défaut, c’est à dire la
mise sous tension inopinée d’une carcasse ou d’un bâti par suite d’un défaut d’isolation. Une alternative
consiste à provoquer la coupure de l’alimentation électrique en cas de danger. Les principaux moyens à
disposition sont :
• Une bonne isolation ou la mise hors de portée des pièces normalement sous tension.
• La sur isolation (double isolation) augmente la sécurité pour les outils et appareils domestiques. En
plus de l’isolation fonctionnelle, ces appareils disposent d’une isolation supplémentaire. En cas de dé-
fectuosité de l’une des isolations, l’autre assume la protection. La probabilité pour que les deux soient
défectueuses simultanément est considérée comme négligeable.
• Un transformateur de séparation interrompt la liaison entre le conducteur neutre et la terre. Suite à

cette séparation de protection, le conducteur de phase et le conducteur neutre ne présentent plus de
différence de potentiel par rapport à la terre. Aucun courant ne circule si l’on entre en contact avec l’un
de ces conducteurs. Une électrisation ne peut survenir que si l’on touche simultanément le conducteur
de phase et le conducteur neutre. Ce cas est très peu probable si l’on ne connecte qu’un seul appareil
électrique par transformateur de séparation.

Figure 2.3 Principes de protection par sur isolation (double isolation), respectivement par transfor-
mateur de séparation
• La mise à terre est réalisée à l’aide de conducteurs de protection, repérés par leurs couleurs jaune
et vert. Ils relient au potentiel de la terre toutes les parties métalliques accessibles pouvant accidentel-
lement être mises sous tension. En cas de défaut, si le boîtier est mis sous tension, un circuit électri-
que de très faible résistance se forme par le biais du conducteur de protection. Il en résulte un courant
(de court-circuit) I(K), très élevé selon les circonstances, qui fait fondre le fusible ou déclencher le dis-
joncteur de protection (voir paragraphes 2.1.3 et suivants). Le circuit électrique est alors interrompu en
quelques fractions de secondes. Le boîtier de l’appareil n’est dès lors plus sous tension, le risque
d’une électrisation est évité.
• Les interrupteurs à courant de défaut ou « FI » (de l’allemand Fehler Strom) mettent hors service
l’installation défectueuse lorsque survient un défaut d’isolation. Leur fonctionnement est basé sur le
fait qu’en service normal, la somme des courants parcourant les conducteurs reliés à un appareil doit
être nulle. Tout écart correspond donc à une « fuite » consécutive à un défaut d’isolation. Même s’ils
supportent des courants très importants, ces appareils peuvent détecter le moindre courant de défaut
(par exemple 30 mA) et couper le circuit en un temps très court (<300 ms). Ces appareils sont obliga-
toires sur les chantiers, dans les zones humides et pour toute utilisation d’appareils électriques en
plein air.

Figure 2.4 Principes de protection par mise à terre, respectivement par détection des courants de
défaut
La majorité des accidents dans le cadre d’emplois de l’électricité sont dus à un défaut de la mise à terre.
Pour prévenir les accidents, rappelons que seul du personnel qualifié muni d’une autorisation peut effec-
tuer des travaux d’installation. Les normes et prescriptions pour la réalisation d’installations électriques
(OIBT, SUVA, CEI) sont très strictes et doivent impérativement être respectées.
Dans le cas d’installations industrielles, il convient de tenir compte en plus des besoins de la maintenance.
Les techniciens peuvent devoir intervenir à l’intérieur des équipements électriques alors que certaines par-
ties de la machine sont sous tension. Ils pourraient par inadvertance entrer en contact avec des parties mé-
talliques sous tension.
Le principal moyen de prévention est la protection contre les contacts fortuits. Par exemple, la vis de
serrage d’une borne électrique est entourée d’un manchon isolant de petit diamètre (par ex. 4 mm). On dit
que cette borne a un indice de protection IP20, comme pratiquement tous les appareils électriques utilisés
dans l’industrie. Il n’est donc pas possible d’y enfiler un doigt et d’entrer en contact avec cette vis par inad-
vertance. Évidemment, si l’on utilise un tournevis ou un autre objet métallique pointu, cette protection n’est
plus assurée. Dès que le technicien utilise un outil, un tel contact est considéré comme voulu.
En plus des mesures de protections pour l’homme, les constructeurs et les installateurs utilisent des pan-
neaux et étiquettes d’avertissement. Celle-ci peut être comme illustré ci-dessous. Il faut être particulière-
ment attentif aux textes d’accompagnement, même s’ils ne sont pas en français, car ils peuvent signaler,
par exemple, qu’un appareil doit rester déclenché pendant plusieurs minutes avant que les tensions dange-
reuses ne disparaissent.
Figure 2.5 Avertissement de danger dû à l’électricité

2.1.3 Défauts possibles des appareils et équipements
Dans une installation électrique, on distingue les cas de défauts suivants :
• Court-circuit – deux conducteurs viennent à se toucher suite à un défaut d’isolation, provoquant une
augmentation importante du courant, celui-ci pouvant atteindre plusieurs dizaines, voire plusieurs cen-
taines de fois sa valeur nominale.
L’effet d’un court-circuit est immédiat (quelques millisecondes). Les effets thermiques et mécaniques
de la surintensité peuvent entraîner la fusion des conducteurs, la destruction des isolations, voire
l’explosion des appareils. Des arcs peuvent également apparaître, risquant de provoquer un incendie
et de graves destructions. La destruction de l’installation rend celle-ci et le bâtiment qui l’abrite dange-
reux.
Pour prévenir ces accidents, les circuits de distribution électriques sont équipés de dispositifs de dé-
tection de surintensité. Ces dispositifs peuvent être des fusibles ou des disjoncteurs. Ils ouvrent
quasi instantanément le circuit d’alimentation en cas de très forte augmentation du courant.
• Surcharge – les appareils connectés à une alimentation sont trop nombreux ou sont surchargés. Ce
peut être le cas, par exemple, d’un moteur entraînant un élévateur, lorsque les pièces manipulées de-
viennent trop nombreuses ou lorsque la lubrification est insuffisante.
L’effet d’une surcharge ne survient généralement qu’après un certain temps (quelques secondes à
plusieurs heures). Même si la surcharge n’est que de 10 à 30%, les effets thermiques de la surintensi-
té peuvent endommager l’isolation des conducteurs, voire dans les cas extrêmes, entraîner leur des-
truction. Des arcs peuvent alors apparaître, risquant de provoquer un incendie et de graves dégâts. La
destruction de l’isolation rend l’installation dangereuse.
Pour prévenir ces accidents, les circuits de distribution électriques sont équipés de dispositifs de dé-
tection de surintensité. Ces dispositifs peuvent être des fusibles, des disjoncteurs ou des relais
thermiques couplés à des contacteurs. Ils interviennent avec plus ou moins de retard lorsque
l’augmentation de courant devient incompatible avec les limites thermiques de l’installation.
• Liaison inopinée des circuits électriques de systèmes différents, par exemple des câbles
d’alimentation d’un moteur avec un câble de liaison informatique. En effet, certains appareils sont
conçus pour travailler à basse tension (quelques dizaines de volt), et ne supportent pas les tensions
utilisées généralement pour les alimentations de puissance (quelques centaines de volt). Si un tel dé-
faut survient, ces appareils se détruisent et causent un court-circuit dans le meilleurs des cas, mais ils
peuvent également exploser et provoquer des incendies.
La meilleure protection contre ce type d’accident est la séparation des appareils et des câbles opérant
à basse tension et de ceux opérant à haute tension. Lorsque ce n’est pas possible, des limiteurs de
surtension permettent de protéger efficacement les équipements à basse tension. Ces limiteurs sont
également utilisés pour protéger les équipements exposés à la foudre.
La table ci-dessous résume ces divers cas de défauts et les moyens de protection.

Défaut Caractéristique Types de protection

Court-circuit Idéfaut >> Inominal Disjoncteurs, fusibles
(facteur ~5 → ∞)
Surcharge Idéfaut >> Inominal Disjoncteurs, fusibles,
(facteur 1,1 à ~5) relais thermiques
Interconnexion inopinée Udéfaut > Uadmissible Séparation des appareils et des câbles,
Limiteurs de surtension
Table 2.2 Types de surcharges et moyens de protection
2.1.4 Coupe surintensité
Le courant circulant dans un circuit électrique peut varier dans une plage importante. Il peut même dépasser
largement (3 à 10 fois) le courant nominal Inom pendant de courts instants, lors du démarrage d’un moteur
par exemple. Les dispositifs de protection contre les surintensités sont conçus pour couper le circuit électri-
que dans les cas suivants :
• instantanément (<0,1 s) si la surintensité est importante (> ~3 à 10 · Inom), en cas de court-circuit ou

de fonctionnement anormal d’un appareil ou lorsqu’un moteur est bloqué ;
• après un certain temps si la surintensité est faible (1,1 à ~3 · Inom), par exemple lorsque trop de
consommateurs sont raccordés sur le même circuit ou lorsqu’un moteur est surchargé ;
• si la surintensité se reproduit plusieurs fois en un temps donné, ou lors de démarrages de moteurs

trop fréquents.
En fait ces appareils limitent d’une part l’intensité du courant (iinstantané) et d’autre part la quantité d’énergie
(E(t) ou i2t) qui est fournie au consommateur.
2.1.4.1 Fusibles
Les fusibles sont un élément de faiblesse voulue introduite en série dans le circuit électrique. Ils sont compo-
sés d’un conducteur qui a une certaine résistance, calibré pour supporter le courant nominal, mais égale-
ment pour fondre lorsque le courant est excessif pendant un temps donné. Dans un tel cas, il fond et inter-
rompt le circuit.

Figure 2.6 Exemple de courbe caractéristique de fusion d’un fusible
Le type de fusible doit être choisi en fonction du circuit à protéger :
• le courant nominal Inom correspond au courant que le fusible laisse passer à coup sûr sans fondre ;
• le courant de fusion IF provoque la coupure certaine après un temps donné, ce courant est générale-
ment donné par des courbes caractéristiques similaires à la figure ci-dessus ; les fabricants proposent
différents temps de fusion pour un même courant nominal, en termes courant on parle de fusibles su-
per rapides, rapides, normaux ou retardés ;
• le pouvoir de coupure qui est fonction du courant de court-circuit Icc qui peut se produire dans
l’installation ; ce courant de court-circuit est déterminé par la puissance de la source et peut valoir plu-
sieurs de dizaines de milliers d’ampères.
Figure 2.7 Symbole du fusible

Il existe différentes formes de fusibles selon l’application. Les micros fusibles pour protéger les appareils
électrotechniques, les cartouches fusibles pour la protection des installations électriques domestiques et les
fusibles à haut pouvoir de coupure (HPC) pour la protection des systèmes de distribution.
Figure 2.8 Exemples de fusibles : micro fusibles SMD pour l’électronique, micro fusibles en tubes de
verre pour les appareils, fusibles pour l’automobile, cartouches fusibles pour installations
et fusibles à haut pouvoir de coupure
Les fusibles sont des éléments bon marché qui présentent un fort pouvoir de coupure dans un faible volume.
Ils doivent être remplacés lorsqu’ils ont fondu. Dans les installations triphasées lorsqu’un fusible fond seule
la phase concernée est coupée ce qui peut présenter un danger, dans le cas de l’alimentation de moteurs
par exemple. Pour éviter ce problème il faut alors ajouter un dispositif de surveillance des phases qui coupe
l’alimentation si un fusible fond.
2.1.4.2 Disjoncteurs
DÉFINITION 2.1 : Un disjoncteur est un appareil électromécanique capable d’établir, de supporter et

d’interrompre un courant dans un circuit électrique, même en cas de surcharge et de
court-circuit.
Un disjoncteur protège l’installation contre les surcharges thermiques et contre les courts-circuits. En outre il
doit être capable d’interrompre le circuit quel que soit le courant qui le traverse, jusqu’à son pouvoir de cou-
pure ultime ICU qui est de quelques dizaines de kiloampères. En version multipolaire, il est capable d’établir,
de surveiller et d’interrompre simultanément les 3 phases d’une alimentation triphasée, même si le défaut ne
se produit que sur une phase. Il comporte deux types de déclencheurs :
• le déclencheur thermique, qui actionne l’appareil après un certain temps en cas de surcharge ;
• le déclencheur magnétique, qui intervient immédiatement en cas de court-circuit.

Figure 2.9 Symbole d’un disjoncteur
Figure 2.10 Exemple de courbe de déclenchement d’un disjoncteur

1) courbe de déclenchement thermique
2) courbe de déclenchement magnétique
Un disjoncteur est caractérisé essentiellement par son intensité nominale, sa tension nominale, son nombre
de pôles, son pouvoir de coupure, le type de déclencheur utilisé et sa courbe de déclenchement. La courbe
de déclenchement représente la variation du temps de déclenchement du disjoncteur en fonction du rapport
I/Inom. Il en existe différentes version qui sont optimalisées en fonction du domaine d’application du disjonc-
teur (sur charge résistive, sur charge inductive, déclenchement instantané ou temporisé).
¾ EXEMPLE
La figure ci-dessus montre que le déclenchement du disjoncteur est temporisé comme suit :
Pour I = 3 · Inom , la protection est assurée par le déclencheur thermique (temps de déclenchement = t1)
Pour I = 15 · Inom , la protection est assurée par le déclencheur magnétique (temps de déclenchement = t2)

Figure 2.11 Vue en coupe d’un disjoncteur divisionnaire

(Source : HAGER 6000 10 kA série NE-NF
Un disjoncteur est constitué de plusieurs éléments, comme le montre la figure ci-dessus :
• les pièces enveloppes : coquille (1) et couvercle ;
• les pièces spécifiques pour la coupure de courant et l’extinction de l’arc:

chambre de coupure (2),
tôle d’arc (3),
vis de réglage (4),
sous-ensemble serrure (5) ;
• les déclencheurs :
sous-ensemble thermique (6),
sous-ensemble magnétique (7).
2.1.4.3 Sectionneur
Le sectionneur est la combinaison d’un interrupteur et d’une cartouche de fusible. On en trouve encore dans
des anciennes installations, par exemple en France. Ils ne sont que rarement employés pour la protection
des machines.

2.1.4.4 Sélectivité
Dans une installation électrique, la continuité de service est une nécessité (exemple : impératifs de produc-
tion). La coordination des dispositifs de coupure (disjoncteurs et fusibles) doit être telle qu’un défaut surve-
nant en un point quelconque de l’installation doit être éliminé par le disjoncteur qui est placé immédiatement
en amont du défaut. Les disjoncteurs placés en amont ne doivent pas s’ouvrir et continuer à alimenter le
reste de l’installation.
La sélectivité permet d’utiliser en aval des disjoncteurs à pouvoir de coupure réduit qui sont généralement
plus petits et moins chers.
Figure 2.12 Exemple de sélectivité
¾ EXEMPLE
Un défaut en aval de Disj 2 doit se traduire uniquement par l’ouverture de Disj 2 :
La sélectivité est totale si Disj 2 s’ouvre et si Disj 1 reste fermé ;
La sélectivité est partielle si la condition notée ci-dessus n’est pas toujours respectée.

2.2 Conception de l’alimentation des machines
2.2.1 Alimentations normalisées
Pour assurer un minimum de compatibilités des divers appareils et équipements électriques, il est néces-
saire de restreindre le choix des systèmes d’alimentation. C’est la Commission Electrotechnique Internatio-
nale (CEI, ou IEC en anglais – International Electrotechnique Commission) qui a promulgué des normes
adoptées par la plupart des pays, même si elles laissent subsister des différences entre l’Europe et
l’Amérique du Nord. Les tensions généralement utilisées pour l’alimentation des machines, des installations
et de leurs équipements figurent dans la table ci-dessous. Toutefois, il existe bien des exceptions (par
exemple : 500 Vrms / 60 Hz / 3~ dans certaines régions du Canada).
Fréquence Tension Tolérance Emploi Restrictions

nominale régionales
DC 3,3 VDC, Alimentation des circuits logi-
5 VDC ques et microprocesseurs
DC 12 VDC Équipements électriques des
automobiles et autres véhicu-
les
DC 24 VDC -20 / +25% Équipements d’automatisation
DC 48 VDC Certains petits moteurs (juste
en dessous des 50 V pour
échapper aux normes)
50 Hz / 1~ 230 Vrms ±10% Appareils Europe
50 Hz / 3~ 400 Vrms ±10% Appareils Europe
60 Hz / 1~ 115 Vrms ±10% Appareils Amérique du Nord
Table 2.3 Les tensions normalisées CEI les plus utilisées
Dans des cas exceptionnels, et en particulier pour des machines et installations de conception ancienne, on
trouvera également des tensions continues de 48 V et 110 V.

D’autres systèmes d’alimentation sont utilisés pour la traction électrique :
Fréquence Tension Tolérance Emploi Restrictions

nominale régionales
DC 600-750 VDC Tramways, DC
métros, trol-
leybus
DC 1’500 VDC Trains France, Belgique, … DC
DC 3’000 VDC Trains Italie, Pays-Bas DC
16,7 Hz / 1~ 15’000 Vrms Trains Allemagne, Suisse, 16,7 Hz / 1~
Autriche, Suède
50 Hz / 1~ 25’000 Vrms Trains France (dont TGV) 50 Hz / 1~
Table 2.4 Les tensions les plus utilisées en traction électrique
2.2.2 Régime de neutre
Dans les installations électriques, la mise à terre est une mesure de protection. En reliant au conducteur de
protection des installations ou des appareils, on évite que, dans le cas d’un défaut, des parties conductrices
tangibles ou saisissables se trouvent sous tension et risquent alors de mettre en danger des personnes ou
des choses.
La mise à terre sert à déclencher des installations en cas de défaut, ou à abaisser à une valeur non dange-
reuse, des tensions de contact ou de pas.
En Suisse l’ASE (Association Suisse des Électriciens) fixe les normes pour les installations électriques. Le
schéma TN-S (Terre et Neutre Séparés), est obligatoire si la section des conducteurs en cuivre est infé-
rieure à 10 mm2.
Figure 2.13 Schéma TN-S de mise au neutre

(Source : NIBT)

Avantages :
• Utilisation simple du couplage de protection à courant de défaut
• Mesure d’isolement simplifiée (pas de liaisons N-PE, ce qui évite des accidents dus à l’omission du réta-
blissement des liaisons après intervention).
Le schéma TN-C (Terre et Neutre Commun) peut être utilisé si la section des conducteurs en cuivre est
supérieure à 10 mm2.
Figure 2.14 Schéma TN-C de mise au neutre

(Source : NIBT)
Avantage :
• Économie de cuivre, facilité de tirage (4 conducteurs seulement), réduction des coûts.
Inconvénient :
• Danger que des masses de récepteurs mises au neutre soient mises sous tension par la rupture du
conducteur PEN.
Figure 2.15 Danger en cas de rupture du conducteur PEN
Pour information, il existe également d’autres régimes, dont celui du « neutre impédant ». Utilisés dans
certaines régions de France et de Norvège, il pose de grandes difficultés lors de la conception des machi-
nes, en particulier au niveau de la compatibilité électromagnétique.

2.2.3 Transformateurs et convertisseurs
DÉFINITION 2.2 : Un transformateur est un appareil qui permet de modifier la tension d’une alimentation
alternative.
DÉFINITION 2.3 : Le primaire est l’entrée du transformateur. On parle aussi d’enroulement(s) primaire(s).
DÉFINITION 2.4 : Le secondaire est la sortie du transformateur. On parle aussi d’enroulement(s) se-
condaire(s).
Un transformateur monophasé convertit l’énergie électrique qui lui parvient au primaire sous une tension UP
en énergie magnétique, puis la reconvertit en énergie électrique qu’il délivre par le secondaire US. Son prin-
cipe de fonctionnement sera abordé au chapitre 4.
Attention : Un transformateur ne fonctionne que s’il est alimenté en tension alternative. La tension qu’il déli-
vre au secondaire est également alternative, à la même fréquence.
En vertu du principe de conservation de l’énergie, les puissances, tensions et courant d’un transformateur
répondent aux équations suivantes :
Formule 2.1 Pprimaire = Psecondaire + Ppertes
Si on néglige les pertes (généralement de 1 à 5%), on obtient :
Formule 2.2 U primaire ⋅ I primaire = U secondaire ⋅ I secondaire
Un transformateur triphasé comporte 3 enroulements, soit un pour chaque phase, et obéit aux mêmes for-
mules. Les spécialistes les distinguent toutefois par le couplage de leurs enroulements primaires et se-
condaires, qui peuvent être en étoile, en triangle ou combiné (en zigzag).
C’est grâce aux transformateurs, appareils relativement simples à fabriquer, sans pièces mobiles donc sans
usure, que l’énergie électrique alternative peut être transportée à grande distance. En effet, pour diverses
raisons technologiques la tension délivrée par un alternateur est limitée à 20 kV environ. Un transformateur
permet d’élever cette tension jusqu’à 380 kV, ce qui permet de transporter la puissance de l’alternateur avec
un courant proportionnellement plus faible. Comme les pertes occasionnées par le transport sont proportion-
nelles au carré du courant, l’avantage est évident.
Pour la distribution, la tension est abaissée par une succession de transformateurs, tout d’abord en moyenne
tension (~20 kV), puis à la tension normalisée de 400 V.
Dans les appareils, un transformateur permet d’abaisser encore la tension jusqu’à quelques volts en vue de
son utilisation.
Il faut relever qu’en plus de la modification du niveau de tension, un transformateur isole les circuits connec-
tés au secondaire de ceux qui l’alimentent au primaire. Cette isolation est utilisée par exemple pour amélio-
rer la sécurité de fonctionnement de certains appareils.

DÉFINITION 2.5 : Un autotransformateur est une variante de transformateur qui permet de modifier le
niveau de tension, mais ne procure aucune isolation entre primaire et secondaire.
Plus petit, moins lourd et moins coûteux, l’autotransformateur est souvent utilisé dans toutes les applications
où l’isolation n’est pas nécessaire. Il obéit aux mêmes formules qu’un transformateur.
DÉFINITION 2.6 : Un convertisseur est un appareil qui permet de modifier le niveau de tension et sa
fréquence.
Réalisé grâce à l’électronique de puissance, un convertisseur peut être alimenté en tension continue, alter-
native monophasée ou alternative triphasée. Sa tension secondaire peut être continue ou alternative ; dans
ce dernier cas, sa fréquence peut différer de la fréquence d’entrée. La tension de sortie est généralement
stable, même si l’alimentation (tension primaire) varie, par exemple dans la tolérance de ±10% du réseau
industriel.
Certains convertisseurs permettent même de modifier la tension et la fréquence de sortie en fonction des
besoins.
Un convertisseur obéit généralement aux mêmes formules qu’un transformateur.
Les installations et une grande partie des machines et appareils sont construits pour être compatibles avec
les tensions normalisées sur le site d’utilisation. D’autres machines et appareils, construits en série, sont
plutôt équipés d’un transformateur ou d’un convertisseur qui permet le fonctionnement sous diverses ten-
sions.
DÉFINITION 2.7 : Une alimentation ininterruptible est une variante de convertisseur qui, associée à
une batterie d’accumulateurs ou à un groupe diesel-électrique, permet d’alimenter une
installation ou un appareil même en cas de panne du réseau.
De telles alimentations sont utilisées lorsqu’une interruption de l’alimentation par le réseau a des consé-
quences inacceptables. Ce peut être pour le bloc opératoire d’un hôpital ou pour les bases de données de
grandes entreprises. Ce peut être aussi pour assurer l’arrêt d’urgence, voire la poursuite du fonctionnement
de certaines machines de production et installations.

3 Appareils de mesure et capteurs
3.1 Appareils de mesure
3.1.1 Utilisations des appareils de mesure
3.1.1.1 Mesures électriques sur les machines et installations
Les équipements permettant la conduite des machines et installations seront abordés dans les paragraphes
suivants. Parmi ceux-ci, les appareils de mesure électriques figurent en bonne place. Leur rôle est de ren-
seigner l’opérateur sur, par exemple :
• l’effort de traction de certains moteurs
• la tension électrique disponible et le courant ou la puissance consommée
• la température et la pression au sein de certains équipements
Les appareils de mesure électriques conçus pour ce type d’utilisation fonctionnent selon les mêmes princi-
pes que les appareils de laboratoire. Ils sont généralement moins coûteux, moins précis, et sont prévus pour
être intégrés dans des panneaux de commandes.
3.1.1.2 Les mesures de mise en service et de maintenance
Lors de la mise en service d’une machine ou d’une installation, ainsi que lors d’opérations de maintenance, il
faut souvent obtenir des informations qui ne sont pas utiles en fonctionnement normal. Ces mesures sont
réalisées à l’aide d’appareils mobiles, connectées par le technicien aux systèmes concernés, puis retiré à la
fin de l’opération.
Les appareils utilisés dans ce contexte sont généralement les mêmes que ceux qui sont utilisés en labora-
toire. Ils sont conçus pour être déplacés et transportés. En général, un petit nombre d’appareils suffit pour
toutes les mesures auxquelles le technicien est confronté :
• Le multimètre électronique figure en première place dans sa panoplie. Il permet de vérifier la dispo-
nibilité des alimentations électriques et l’intégrité du câblage, et de mesurer directement la sortie des
différents capteurs équipant la machine ou l’installation.

• L’oscilloscope permet de représenter l’allure d’une ou plusieurs tensions au cours du temps. Il est
utilisé pour analyser le comportement de certains systèmes, que ce soit pour les ajuster ou pour les
dépanner.
3.1.1.3 Les mesures de laboratoires
Les appareils de mesure électriques utilisés en laboratoire sont souvent conçus pour être déplacés et trans-
portés. Des appareils plus spécialisés ou plus sophistiqués, destinés à la mesure de diverses grandeurs
physiques, sont généralement fixes.
Ils sont disponibles pour tous les types de mesure et les exigences de précision les plus variés. Une liste
exhaustive serait hors de propos dans le cadre de ce cours.
3.1.2 Méthodes de mesure et affichages
L’observation est la base de toute science physique. Le modèle théorique n’est souvent qu’une description
plus ou moins imparfaite d’un système physique. La comparaison entre les caractéristiques de fonctionne-
ment déduites d’un modèle proposé d’une part, et celles qu’on observe expérimentalement d’autre part,
permet de juger de la pertinence du modèle.
Mesurer, c’est déterminer la valeur d’une grandeur physique par un ensemble d’opérations expérimentales.
C’est un art exigeant qui demande beaucoup d’attention, de méthode, de sens critique, d’intuition et une
bonne compréhension des phénomènes mis en jeu. La connaissance du fonctionnement des appareils de
mesure utilisé est indispensable pour choisir le bon type d’appareil, et pour l’utiliser correctement en fonction
du but visé.
Les résultats de mesure doivent être soigneusement consignés, minutieusement contrôlés, critiqués, compa-
rés à des prévisions – même sommaires – afin d’éliminer toutes les erreurs évitables. L’esprit critique porté
aux résultats détermine la confiance qu’on peut leur accorder !
Les affirmations ci-dessous sont vraies aussi bien pour les mesures « sur site », réalisées parfois en ur-
gence, et pour les mesures réalisées en laboratoire, dans le cadre de projets de recherche et de dévelop-
pement. Il faudra simplement adapter la méthode de travail aux conditions de travail.
Les principales méthodes de mesure sont :
• Méthode directe : La valeur de la grandeur mesurée est affichée directement par l’appareil utilisé à cet
effet. Exemples :
• Un calibre montre directement la dimension de l’objet mesuré.
• Un voltmètre affiche directement la tension électrique mesurée.

• Méthode indirecte : La valeur de la grandeur cherchée est calculée à partir de la mesure directe d’une
ou plusieurs grandeurs. L’opération de calcul peut être confiée à un microprocesseur ou réalisée plus
simplement par des circuits électroniques. Exemples :
• La mesure d’une température à l’aide d’un thermocouple requiert la mesure d’une tension élec-
trique, puis d’une conversion par comparaison avec la courbe température-tension caractéristi-
que de ce thermocouple.
• La mesure d’une résistance par application de la loi d’Ohm nécessite la mesure de la tension et
du courant.
• Méthode de mesure par zéro : On réduit à zéro la différence entre deux grandeurs dont l’une est la
valeur recherchée et l’autre est une référence. Cette méthode est généralement lente, mais beaucoup
plus précise que les méthodes précédentes. Exemples :
• La balance à fléau permet de mesure le poids d’un objet par comparaison avec des poids éta-
lons placés dans l’autre plateau, de manière à ce que le bras du fléau soit horizontal.
• Le pont de mesure de résistances (pont de Wheatstone) permet la mesure précise d’une résis-
tance Rx par comparaison avec une résistance étalon. Lorsque le voltmètre V indique une ten-
Rx R
sion nulle, on a = 1 , ce qui permet de déterminer Rx.
Rétalon R2
R 1
R x
V
R 2 R é ta lo n
p o l4 _ v 0 1 .d s f
Figure 3.1 Pont de Wheatstone.
3.1.3 Affichage des appareils de mesure
Un appareil de mesure établit une correspondance entre la grandeur physique observée et une grandeur
auxiliaire, perceptible à nos sens par le biais d’un affichage ou utilisable par un équipement automatique.
On distingue les instruments analogiques (aiguille se déplaçant sur une échelle graduée) ou numériques
(chiffres formant un nombre lisible directement). L’affichage des premiers appareils de mesure utilisait le
principe de la déviation d'une aiguille sur une échelle graduée. L’instrumentation électronique est maintenant
largement utilisée pour sa facilité et sa rapidité de lecture sans erreur, et aussi par le fait que le résultat peut
être rendu directement accessible à un ordinateur. La baisse du prix de ces équipements a joué un rôle im-
portant dans cette évolution, sans négliger un effet de mode, et surtout l’illusion de précision parfois injusti-
fiée que suscitent de tels appareils.

3.1.4 Erreurs de mesure
Une mesure est toujours une approximation d’une valeur vraie. Elle n’est jamais exacte, mais entachée
d’une certaine erreur.
La différence Δx entre la valeur mesurée xm et la valeur vraie xv de la grandeur observée est appelée erreur
absolue :
Formule 3.1 Δx = xm − xv
L’erreur relative εx est donnée par le rapport de l’erreur absolue à la valeur vraie :
Δx Δx
Formule 3.2 εx = ≈ pour Δx << xm
xv xm
εx est généralement exprimé en pour cent [%].
De nombreuses raisons peuvent expliquer la présence d’erreurs. On regroupe celles-ci en deux grandes
catégories :
• Les erreurs systématiques réapparaissent de manière identique à chaque répétition de la mesure.

Elles peuvent être dues entre autres
• aux imperfections d’étalonnage de l’appareil
• à l’influence de l’appareil de mesure sur le système à observer
• à un défaut d’alimentation (piles déchargées)
• à une erreur de lecture systématique de l’opérateur
• Les erreurs aléatoires sont dues à des causes gouvernées par les lois du hasard comme :
• l’effet de seuils dû à la conversion analogique → numérique (résolution)
• un bruit ou une perturbation aléatoire se superposant au signal mesuré
• une imperfection de l’appareil de mesure (frottements, etc.)
• une erreur accidentelle de lecture
L’erreur intrinsèque est la limite supérieure de la somme des erreurs aléatoires caractéristiques de
l’appareil seul.
Le constructeur de l’appareil de mesure en spécifie le calibre, soit la limite supérieure de la plage de me-
sure. Il spécifie également la classe de précision, soit l’erreur maximum exprimée en pour cent du calibre.
Considérons par exemple un pèse-lettre dont le calibre vaut 2 kg et la classe de précision 0,5 ‰. Son erreur
intrinsèque sera de 0,5 ‰ ⋅ 2 kg = 1 g. C’est également l’erreur absolue à laquelle il faut s’attendre sur toute
la plage de mesure. L’erreur relative correspondante dépend du poids de l’objet considéré : Pour une lettre
de 100 g, l’erreur relative atteindra 1 %. C’est la raison pour laquelle il conviendra de travailler autant que
possible dans la partie supérieure de la plage de mesure d’un appareil, et de changer au besoin de calibre
ou d’appareil.

3.1.5 Les multimètres
Actuellement, la plupart des mesures électriques sont réalisée avec un multimètre électronique. Même les
appareils de bas de gamme permettent la mesure de tensions, de courants et de résistances électriques.
Leur plage de mesure peut même s’ajuster automatiquement en fonction de la valeur mesurée.
La plupart des multimètres électroniques sont capables de mesurer aussi bien des tensions alternatives que
des tensions continues. Il suffit de sélectionner le mode de mesure :
• Ajustés pour une mesure de tension continue, l’appareil calcule et indique en permanence la valeur
moyenne de la tension appliquée. Si la tension est continue, c’est sa valeur qui sera affichée.
Sources possibles d’erreur :

• Si la tension varie lentement au cours du temps et, par exemple, suit une courbe sinusoïdale de
fréquence inférieure à 1 Hz, la valeur affichée suivra plus ou moins bien la tension instantanée.
• Si la tension est alternative sinusoïdale à 50 Hz, et comme la valeur moyenne d’un sinus vaut
zéro, l’appareil indiquera une tension nulle. Une telle erreur de mesure peut être extrêmement
dangereuse !
• Ajusté pour une mesure de tension alternative, l’appareil calcule en permanence et indique la
valeur efficace (r.m.s.) de la tension appliquée par une méthode approximative qui n’est valable
que si la tension est réellement sinusoïdale.
Source possible d’erreur :

• Si la tension est par exemple la superposition de deux sinusoïdes de fréquences différentes, ou
la superposition d’une tension continue et d’une tension alternative, la valeur affichée sera
fausse.
• Certains appareils sont capables de calculer la valeur efficace vraie (en anglais : true rms). Ils
utilisent un algorithme plus sophistiqué qui reste correct en présence de tensions d’allures quel-
conques.
A la base, un tel appareil est un voltmètre. Il mesure la tension électrique appliquée entre ses deux bornes à
l’aide d’un amplificateur d’entrée. Pour ne pas influencer le système mesuré, il devrait idéalement se com-
porter comme un circuit ouvert, soit une résistance de valeur infinie. En réalité, il se comporte comme une
résistance de valeur très élevée appelée résistance d’entrée.
1 2 k 9 1 0 k 9
U
1 0 V
1 0 M 9
1 0 k 9 8 k 9 1 0 1 m V
p o l4 _ v 0 1 _ 0 8 .d s f
Figure 3.2 Raccordement d’un multimètre électronique pour la mesure d’une tension dans un circuit
électrique.
Considérons par exemple un appareil dont la résistance d’entrée est de 10 MΩ. Pour une tension mesurée
de l’ordre de 1 V, le courant dévié dans l’appareil sera de 0,1 μA. Si le circuit mesuré met en jeu des cou-

rants de l’ordre de 0,1 mA, l’erreur de mesure ainsi provoquée sera au maximum de 1%0 et sera donc accep-
table. Mais si le circuit observé fonctionne à des tensions plus basses ou s’il met en jeu des courants plus
faibles, il faudra choisir un autre appareil de mesure dont la résistance d’entrée sera plus élevée.
Il faut donc toujours être conscient que toute mesure influence un tant soit peu le système observé.
L’amplificateur d’entrée des multimètres électroniques n’est généralement pas rigoureusement linéaire. En
particulier, lorsque ses entrées ne sont pas connectées, ou lorsqu’elles sont court-circuitées, donc si la ten-
sion mesurée est nulle, le multimètre peut indiquer une valeur non nulle (quelques millivolts). Cette erreur est
appelée tension de décalage (en français de l’Académie), et tension d’offset (dans la pratique, reprenant
le terme anglais). Fort heureusement, cette imprécision ne varie que peu au cours du temps, et peut être
compensée de la même façon qu’une tare sur une balance.
3.1.6 Multimètre électronique pour la mesure de courants
Pour permettre la mesure de courants électriques, un multimètre électronique contient une résistance de très
faible valeur ohmique, dont il mesure la tension aux bornes. Comme la valeur de la résistance est fixe et
parfaitement déterminée et que l’appareil dispose d’un petit calculateur numérique, il indique une valeur
égale au courant qui passe entre ses deux bornes. Il fonctionne alors en ampèremètre.
La plupart des multimètres électroniques sont capables de mesurer aussi bien des courants alternatifs que
des courants continus. La sélection est la même que pour les tensions.
Pour ne pas influencer le système mesuré, l’appareil devrait idéalement se comporter comme un court-
circuit, soit une résistance de valeur nulle. En réalité, il se comporte comme une résistance de valeur très
faible vis-à-vis du système mesuré.
8 9 1 2 9
1 0 V
5 9
I
1 0 0 m 9
p o l4 _ v 0 1 _ 0 7 .d s f
1 .0 2 A
Figure 3.3 Raccordement d’un multimètre électronique pour la mesure d’un courant dans un circuit
électrique.
Considérons par exemple un appareil dont la résistance d’entrée est de 100 mΩ. Pour un courant mesuré
de l’ordre de 1 A, la tension apparaissant entre les bornes de l’appareil sera de 0,1 V. Si le circuit mesuré
met en jeu des tensions de l’ordre de 10 V, l’erreur de mesure ainsi provoquée sera de 1%, et sera donc

acceptable. Mais si le circuit observé fonctionne à des courants plus faibles, ou s’il met en jeu des tensions
plus basses, il faudra choisir un autre appareil de mesure dont la résistance d’entrée sera plus petite.
Une fois encore, toute mesure influence un tant soit peu le système observé.
3.1.7 Autres appareils électriques de mesure
Les multimètres électroniques peuvent généralement mesurer d’autres grandeurs électriques :
• Fonctionnant comme ohmmètre, il mesure la résistance électrique d’un composant. Pour ce faire, il
injecte un courant continu calibré dans le composant. Mesurant la tension qui apparaît ainsi entre ses
bornes, il calcule et indique directement la valeur de la résistance en ohm.
• Il peut également mesurer une capacité ou une self (ces composants seront abordés dans un chapi-
tre ultérieur), en injectant un courant alternatif.
• Comme fréquencemètre, il mesurera la fréquence de la tension appliquée.
Un wattmètre permet la mesure de la puissance électrique transmise à un appareil. Il mesure simultané-

ment le courant et la tension, puis calcule et indique directement la valeur de la puissance en watt.
Un compteur mesure la puissance électrique à chaque instant. Faisant la somme des mesures successives
au cours du temps (en mathématique, on parle d’une intégration), il indique l’énergie consommée pendant
un laps de temps. Les compteurs utilisés pour le relevé de la consommation des ménages et autres
consommateurs fonctionnent selon des principes faisant appel à l’électromagnétisme. Une roue tourne à une
vitesse proportionnelle à la puissance consommée. Un système mécanique compte et indique le nombre de
tours parcourus, dont le total correspond à l’énergie consommée. Celle-ci est indiquée en kWh.
Avant la généralisation des multimètres électroniques, la mesure de courant était réalisée par des appareils
à cadre mobile. Un circuit magnétique réagit au courant qui le traverse, et entraîne une aiguille sur une
échelle graduée. En ajoutant une résistance de forte valeur en série, ce même appareil mesure la tension à
ses bornes. De tels appareils sont toujours utilisés dans certaines installations, en particulier lorsqu’une indi-
cation analogique est préférée à une indication numérique.
Les oscilloscopes et enregistreurs fonctionnent à la base comme un multimètre électronique. Au lieu

d’afficher la valeur mesurée, ils représentent son évolution au cours du temps, soit sur un écran, soit sur du
papier.

3.2 Généralités sur les capteurs de mesures
Les capteurs sont des éléments qui transforment une grandeur physique (position, distance, vitesse, tempé-
rature, pression, etc.) d'une machine ou d'un processus en une grandeur normée, généralement électrique,
qui peut être interprétée par un dispositif de contrôle commande.
Un capteur est caractérisé par :
• son étendue de mesure qui correspond aux limites de variation de la grandeur à mesurer ;
• sa précision qui est l'incertitude absolue sur la grandeur mesurée ;
• sa sensibilité qui est la plus petite variation de la grandeur à mesurer qu'il est capable de détecter ;
• sa linéarité qui représente l'écart de sensibilité sur l'étendue de mesure.
La plupart des capteurs industriels comportent 3 parties :
• Un transducteur de mesure qui exploite un effet physique de la modification des propriétés d'un corps
(fréquence d'oscillation, résistivité, luminosité, piézo-électricité, déformation mécanique, émission ra-
dioactive, etc.) pour transformer la grandeur à mesurer en un signal électrique de bas niveau (mV,
μA).
• Un circuit électronique de mise en forme qui amplifie le signal à un niveau exploitable (V, mA) et, si
nécessaire, le linéarise et corrige sa valeur en fonction d'autres grandeurs (variation de la température
ambiante notamment). Cette opération est souvent effectuée par traitement numérique avec un mi-
croprocesseur.
• Un transmetteur qui est le circuit d'interface transformant le signal en une tension ou un courant nor-
mé (+/- 10V, 0..20 mA, 4..20 mA) interprétable par le dispositif de contrôle commande.
Grandeur Signal Amplification, Signal Signal

Trans ducteur Transmetteur
physique électrique linéarisation électrique électrique
bas niveau haut niveau normé
Figure 3.4 Schéma de principe d'un capteur
On distingue deux catégories de capteurs :
Les capteurs digitaux, appelés également détecteurs, donnent une information binaire, tout ou rien (TOR):
"1" ou "0", vrai ou faux, présent ou absent. Ils ont deux états stables: si la valeur de la grandeur est supé-
rieure à un seuil le signal de sortie vaut "1", si elle est inférieure le signal vaut "0". Les niveaux de commuta-

tion sont généralement différents pour le passage de l'état "0" à l'état "1" et pour le passage de l'état ‘1’ à
l'état ‘0’. Ce décalage s'appelle l’hystérèse (voir figure).
Signal de
sortie
Etat ‘1’
Co mmutat ion
1→0 Co mmutat ion
0→1
Etat ‘0’
Grandeur
physique
d’entrée
Figure 3.5 Hystérèse
Une hystérèse est parfois inhérente au système de mesure. Lorsque ce n’est pas le cas, elle est souvent
réalisée artificiellement par une astuce mécanique (exemple : ressort dans les interrupteurs électriques) ou
électronique. Elle évite alors que le signal de sortie prenne une valeur intermédiaire dans la zone de commu-
tation, ou, pire, qu’il oscille entre les états ‘1’ et ‘0’ (rebonds).
Les capteurs analogiques, donnent un signal de mesure proportionnel à la grandeur physique mesurée
(distance, vitesse, intensité, température, pression, etc.) pour une plage de mesure donnée et dans des
conditions données. Au delà de ces limites le capteur ne donne plus un signal linéaire, il sature ou n'a plus
une sensibilité suffisante. Si les limites sont largement dépassées le capteur peut être détruit.

3.3 Capteurs de position et de vitesse
3.3.1 Utilisation des capteurs de position et de vitesse
Ces capteurs sont utilisés pour mesurer la position linéaire ou angulaire d'un mobile par rapport à un point
de référence connu. Ils permettent également de mesurer les grandeurs dérivées de la distance: vitesse et
accélération.
Une telle mesure est nécessaire pour le réglage de la position et/ou de la vitesse d’un moteur, comme expli-
qué aux paragraphes 4.1.4.3 et 4.1.4.4.
3.3.2 Capteurs potentiométriques
Ce type de capteur, facile à mettre en œuvre et bon marché donne une mesure absolue du déplacement
linéaire ou angulaire. Ils génèrent un signal (tension) qui est directement exploitable par une unité de
contrôle commande. Cependant ils sont relativement fragiles et les plages de mesure sont limitées.
Figure 3.6 Capteurs potentiométriques de déplacement linéaires et angulaire
Principe de mesure : division d'une tension appliquée à un potentiomètre.
Système de mesure : un curseur solidaire de l’élément dont on veut connaître la position se déplace sur la
bande résistive d'un potentiomètre. Il prélève la tension entre une borne de la résistance et sa position varia-
ble. Cette tension est proportionnelle à la position de l’élément.

Figure 3.7 Capteur potentiométrique à enrouleur
Pour mesurer de grands déplacements il existe des dispositifs à enrouleur, l’extension d'un câble entraîne un
ressort couplé à un potentiomètre. Le déplacement est mesuré en attachant l’extrémité du câble à la pièce
en mouvement, le corps du capteur étant solidaire d’une partie fixe (image du centre).
La précision de la mesure dépend de la stabilité de la tension de polarisation et du comportement de la

bande résistive par rapport aux conditions environnementales (température, humidité, etc.).
3.3.3 Codeurs absolus optiques à code Gray
Les codeurs absolus sont destinés à des applications de positionnement et de contrôle de déplacement d'un
mobile, ils délivrent la mesure de position absolue sous forme d'un code numérique. Ils sont très précis et
peu sensibles aux conditions environnementales. Leur temps de réaction n'est cependant pas compatible
avec des vitesses de déplacement élevées.
Figure 3.8 Codeurs de position angulaire et rectiligne

Principe de mesure : lecture optique d'un code sur un disque ou une règle.
Figure 3.9 Disque de codeur avec code Gray sur 8 bits – 256 positions par tour
Système de mesure : le codeur absolu génère un code correspondant à la position du mobile, moyennant
un disque qui tourne ou une règle qui se déplace de manière solidaire avec le mobile. Sur ce disque ou cette
règle, en matériau incassable, est gravé (imprimé) un code binaire de Gray, qui est lu par un dispositif optoé-
lectronique. Avec par exemple 8 pistes, la mesure est réalisée avec une résolution de 28 = 256 positions par
tour.
Le codage Gray est utilisé parce qu’un codage binaire simple n’est pas utilisable. En effet, il ne serait pas
possible de garantir que tous les bits commutent simultanément pour passer par exemple du code binaire
0111’1111 au code 1000’0000 lors d’un mouvement à très basse vitesse entre 179 ° et 180 °. Pendant ces
commutations, le capteur pourrait indiquer n’importe quelle valeur binaire correspondant à n’importe quel
angle.
Le codage Gray intervertit les codes binaires pour chaque position angulaire, de manière à ce que la transi-
tion d’une valeur à la suivante ne requière le changement que d’un bit seulement. Il est évident qu’il n’est
plus possible de déterminer l’angle par une simple conversion binaire – décimal, puisque les codes ne sont
plus dans l’ordre numérique. Toutefois, le décodage ne demande pas vraiment de moyens sophistiqués.
C’est la raison du succès de cette technologie lorsque la résolution nécessaire est inférieure à 1'024 = 210
points par tours (~0,35 º).
3.3.4 Capteurs incrémentaux
Les capteurs incrémentaux sont utilisés pour mesurer un déplacement, une vitesse linéaire ou une rotation.
Ils donnent des impulsions qui sont comptées ou décomptées selon le sens du déplacement.
Ces codeurs sont très rapides et précis mais nécessitent une électronique de décodage de l'information. Ils
donnent une information relative (incrémentale) de la position et les compteurs doivent être réinitialisés à
chaque remise sous tension ou en cas d'incident.

Figure 3.10 Schéma de principe d’un codeur incrémental
Principe de mesure : lecture optique de raies gravées sur un disque ou une règle.
Système de mesure : une source lumineuse émet un faisceau lumineux dans une plage invisible (~880
nm). Un condenseur (lentille plan convexe) focalise ces rayons en un faisceau parallèle. Ce faisceau tra-
verse le disque gradué. Les diodes photoélectriques situées derrière le disque d’impulsion produisent un
signal proportionnel à la lumière qui a traversé. Ces signaux sont mis en forme et sont transmis à l’utilisateur
sous forme binaire (tout ou rien).
Le disque comporte deux pistes gravées. La piste extérieure est divisée en n intervalles d'angles égaux al-
ternativement opaques et transparents, n est le nombre d'impulsions qui seront délivrées par le capteur pour
un tour complet du disque codé. En pratique n est choisi en fonction de la précision recherchée. Le codeur
génère deux signaux A et B en quadrature, c’est-à-dire décalés de 90° comme montré en 0. Ils forment soit
une séquence 00 – 01 – 11 – 10, soit une séquence 00 – 01 – 11 – 10, suivant le sens du mouvement.
L’électronique de traitement de ces signaux est ainsi en mesure de détecter le sens de rotation, et de fournir
une position avec une résolution de 4 ⋅ n points par tour.
Dans le choix du capteur incrémental, il est indispensable de tenir compte de la limite en fréquence de la
transmission et du comptage des impulsions. Une augmentation de vitesse max. imposera une diminution de
la résolution, et vice versa. Par exemple, un capteur avec 1'000 traits par tour, qui tourne à 3'000 r/min (soit
50 r/s) transmet ses impulsions à une fréquence de 50 ⋅1'000 = 50'000 Hz. Ce peut être trop pour une élec-
tronique de comptage rudimentaire. Dans ce cas, il faudra soit réduire la vitesse max., soit choisir un capteur
avec une réduction plus faible.
La piste intérieure ne délivre qu'une seule impulsion par tour (marque de référence). Elle sert à initialiser le
comptage des impulsions des signaux A et B en un point précis de l'axe de déplacement du mobile. Le si-
gnal R délivré par cette piste est appelé parfois "top zéro".

3.3.5 Capteurs sinus cosinus optiques
Les capteurs sinus cosinus sont très similaires aux capteurs incrémentaux. La différence majeure est qu’ils
ne procèdent pas à la mise en forme des signaux lus par les capteurs. Au lieu de délivrer les 2 signaux tout
ou rien A et B, ils délivrent 2 signaux sinusoïdaux déphasés de 90°, représentant un sinus et un cosinus d’un
même angle. Il s’agit en fait de la fraction d’angle qui correspond à 1 trait. Ces signaux sinusoïdaux sont
ainsi répétés autant de fois qu’il y a de traits sur un tour du capteur. L’électronique de traitement mesure ces
2 signaux à intervalles réguliers. Procédant à une interpolation en utilisant les règles de la trigonométrie, elle
calcule l’angle correspondant.
Figure 3.11 Signaux A, B et R fournis par un capteur sinus cosinus
L’électronique de traitement arrive à lire ainsi l’angle à l’intérieur d’une période avec une résolution de, par
exemple, 8'000 points par période. Si le disque est gravé avec 1'024 traits, la résolution globale est de
~8'000'000 positions par tour.
Comme pour le capteur incrémental, la vitesse est limitée par la fréquence max. qu’admet l’électronique de
traitement. En reprenant le même exemple, un capteur de 1'024 traits par tour, tournant à 3'000 r/min, livre
des signaux sinusoïdaux à 50'000 Hz. Mais grâce à l’interpolation, la résolution est 2'000 fois supérieure que
pour un capteur incrémental comportant le même nombre de traits. C’est actuellement la technologie de
mesure de position économiquement utilisable qui offre la meilleure résolution.
Certains de ces capteurs sont complétés d’un dispositif qui mesure la position absolue sur le tour, voire sur
4'096 tours. Cette information est transmise à l’électronique de traitement par liaison sérielle, en parallèle
avec les signaux A, B et R. Elle permet de déterminer la position exacte de l’entraînement dès la mise sous
tension, sans qu’il soit nécessaire de procéder à une « prise de zéro ».

3.3.6 Capteurs absolus et capteurs absolus multitours
Les capteurs incrémentaux présentent tous un défaut : A la mise sous tension de l’électronique de comp-
tage, l’état de ce compteur (généralement zéro) ne correspond pas à la position réelle du système mesuré.
C’est la raison pour laquelle la plupart des machines, lorsqu’elles sont mises en route, passent par une
phase de prise de zéro. Chaque servomoteur est entraîné alors à petite vitesse jusqu’à ce qu’un détecteur
de position (tout-ou-rien) soit franchi, indiquant alors le zéro machine.
Il existe toutefois plusieurs solutions qui permettent d’obtenir la position réelle même à la mise sous tension
de la machine. On parle alors de capteurs absolus.
Certains capteurs rotatifs sont absolus sur 1 tour. Ce sont :
• Le compteur Gray (paragraphe 3.3.3).
• Le résolveur (paragraphe 3.3.7 ci-dessous).
• Certains capteurs sinus cosinus optiques (paragraphe 3.3.5) présentent, à la place de la piste de réfé-
rence R, une deuxième paire de signaux sinus cosinus, dont la périodicité correspond exactement à
un tour. Ces signaux sont bien moins précis que la paire de signaux qui lit les traits. C’est la raison
pour laquelle il est nécessaire d’exploiter les deux paires de signaux.
La mesure absolue sur 1 tour est cependant insuffisante pour la plupart des machines, car leurs mouve-
ments portent la plupart du temps sur plusieurs tours. C’est pourquoi des solutions sont apparues, permet-
tant de compléter la mesure absolue sur 1 tour pour offrir une mesure absolue multitour :
• La solution la plus économique consiste à équiper le capteur d’un circuit compte-tour électronique,
alimenté par une pile. Même si l’électronique d’interface est déclenchée ou déconnectée,
l’information reste ainsi disponible dans le capteur. Certains compteurs peuvent même suivre les dé-
placements dus à des forces externes pendant l’interruption. Toutefois, ces capteurs sont souvent
montés en bout d’arbre des servomoteurs, et subissent donc leur température qui dépasse souvent
les 70 ºC. Cette température réduit fortement la durée de vie des piles qui, de la « valeur catalogue »
de 10 ans, chute à 3 ans ou moins encore. Évidemment, chaque remplacement de pile doit se faire en
respectant une procédure stricte si l’on veut éviter de recalibrer la machine.
• La solution la plus fiable consiste à équiper le capteur absolu mono-tour d’un réducteur, celui-ci en-
traînant un 2ème capteur absolu mono-tour. Avec un rapport de réduction de 4'096 à 1, ce 2ème capteur
fournit un signal absolu sur 4'096 tours du moteur. L’ensemble fournit ainsi une information de position
absolue sur la distance correspondante, même si les alimentations sont déclenchées et que le sys-
tème est déplacé par une force externe pendant l’interruption.
3.3.7 Résolveurs
Les résolveurs sont des capteurs analogiques de position angulaire absolue sur un tour. Ils donnent à tout
instant la position angulaire de l’axe. Le résolveur est plus robuste et plus précis que le tachymètre ou le
codeur. Il est également moins cher. Par contre l’électronique de traitement est plus complexe à mettre en
œuvre que ces derniers.
Principe de mesure : variation d’un champ électromagnétique.

Système de mesure : le résolveur est un transformateur rotatif. Le bobinage du rotor est alimenté par un
signal sinusoïdal à haute fréquence (env. 10 kHz). Il induit une tension de même fréquence dans les deux
enroulements du stator disposés à 90 degrés l’un par rapport à l’autre. L’amplitude de ces tensions induites
dépend du sinus, respectivement du cosinus de l’angle de rotation. Un circuit électronique les met en forme
et délivre un signal analogique proportionnel à l’angle.
Figure 3.12 Photo et schéma de principe d’un résolveur
3.3.8 Inclinomètre
L’inclinomètre donne un signal proportionnel à l’angle d’inclinaison d’un mobile par rapport à l’horizon. Il
existe plusieurs technologies basées sur les principes du niveau, du fil à plomb ou du gyroscope.
Une des applications typiques des inclinomètres est la plateforme inertielle qui est utilisée pour le contrôle
des fusées et véhicules spatiaux.
Figure 3.13 Principes d’un inclinomètre et d’un accéléromètre à quartz

3.3.9 Génératrices tachymétriques
Les génératrices tachymétriques sont des capteurs simples et robustes qui donnent un signal proportionnel à
la vitesse de rotation d’un arbre. Elles sont utilisées pour la régulation de vitesse de moteurs électriques.
Principe de mesure : tension induite dans une machine tournante.
Système de mesure : une dynamo tachymétrique est une génératrice à courant continu qui fourni une ten-
sion proportionnelle à la vitesse de rotation.
3.3.10 Mesures indirecte de la vitesse
Ces capteurs donnent un signal proportionnel à la vitesse de rotation d’un arbre.
3.3.10.1 Contrôleurs de rotation
Les appareils de contrôle de rotation sont une application particulière des capteurs de position inductifs. Ils
permettent de réaliser avantageusement des systèmes de contrôle de glissement, de surcharge, de rupture
de transmission ou d’accouplement dans des machines.
Principe de mesure : fréquence des impulsions émises par un élément mobile.
Système de mesure : un capteur de proximité inductif détecte le passage de dents ou d’encoches d’un mo-
bile. La fréquence de commutation est transformée en un signal analogique par un circuit électronique.
Certains transmetteurs de mesure sont équipés d’un comparateur qui donne directement une information de
sur ou sous vitesse.
Il convient de remarquer que de tels capteurs ne détectent pas le sens de rotation.
Figure 3.14 Capteur impulsionnel de rotation et dynamo tachymétrique

3.4 Capteurs de température
3.4.1 Utilisation
La température est un paramètre important dans les processus industriels. Différentes technologies sont
employées pour mesurer la température selon de l’étendue et la précision désirée.
3.4.2 Thermostats
Les thermostats donnent une information binaire qui dépend d’un seuil de température. Ils sont utilisés
comme éléments de commande ou de sécurité dans des installations simples.
Figure 3.15 Thermostats industriels
Principe de mesure : contact actionné par un bilame.
Système de mesure : un bilame est l’assemblage de deux lames de métaux ayant des coefficients de dila-
tion très différents, cet assemblage se déforme sous l’action de la température. Cette lame est conçue de
manière à se déformer brusquement à une température précise, ce changement de forme actionne un
contact électrique.
Les thermostats sont utilisés comme éléments de sécurité pour éviter la surchauffe de moteur (Klixon) ou le
gel d’échangeurs de chaleur.

Lame à coefficient
de dilatation élevé
Support
point fixe
Lame à coefficient
de dilatation faible
Ensemb le bimétal
après échauffement
Figure 3.16 Thermostats (photo d’un « Klixon » et principe de fonctionnement
3.4.3 Capteurs à résistance
Les capteurs de température à résistance donnent un signal proportionnel à la température. Ces éléments
sont fragiles et doivent être protégés par une encapsulation construit de manière à assurer le meilleur trans-
fert thermique entre le procédé et la sonde.
Figure 3.17 Sondes de température à résistance
Principe de mesure : variation de la résistivité en fonction de la température.
Système de mesure : le capteur est constitué d’un fil (ou d’un film) métallique, la résistance du capteur est
mesurée par un circuit électronique qui effectue la linéarisation et donne un signal proportionnel à la tempé-
rature. Les métaux les plus couramment utilisés sont :
• Le platine (Pt), étendue de mesure -290..1100 °C, pour les applications industrielles. La valeur de la
résistance d’un capteur au platine est approximée par la formule :
R = R0 ⋅ (1 + 3,908 10-3 T – 5,802 10-7 T2)

avec R0 = résistance du capteur à 0 °C (généralement 100Ω, 500Ω ou 1000Ω)
et T température du capteur en °C.
• Le nickel (Ni), étendue de mesure -60...180 °C, technique du bâtiment.

Il existe également de composants électroniques qui permettent de mesurer la température, ce sont des
résistances dites à coefficient de température positif (PTC) ou négatif (NTC). Ils sont moins linéaires mais
surtout moins coûteux que les résistances métalliques et sont utilisés dans des applications où le prix est un
critère important, et lorsqu’on se contente de détecter si une température est inférieure ou supérieure à une
valeur limite. Par exemple, des résistances PTC sont souvent insérées dans les bobinages des moteurs afin
de les protéger contre les surcharges. Lorsque la température du bobinage dépasse la limite (environ 135
ºC), la valeur ohmique de cette résistance augmente très fortement, ce qu’il est facile de détecter.
3.4.4 Thermocouples
Les thermocouples sont utilisés principalement dans l’industrie car ils sont très précis et moins délicats que
les capteurs à résistance mais ils nécessitent l’utilisation de câbles et de bornes spéciales pour leurs raccor-
dements.
Principe de mesure : effet thermoélectrique.
Système de mesure : le thermocouple est constitué de deux conducteurs de métaux différents raccordés à
l’une de leurs extrémités. Lorsque la jonction est chauffée il apparaît une tension aux bornes des conduc-
teurs. Cette tension dépend de la température et de la nature des conducteurs. Les thermocouples sont
normalisés, les types les plus courants sont :
Type Métaux Étendue de mesure

T Cuivre / constantan –192..+400 °C
J Fer / constantan –194..+870 °C
E Chromel / constantan 0..+1000 °C
K Chromel / Alumel 0..+1370 °C
R Platine / Rhodium 0..+1700 °C
S
Table 3.1 Types de thermocouples, matériaux utilisés et étendue de mesure

3.4.5 Pyromètres optiques
Le pyromètre est un capteur qui mesure la température sans contact. Ils sont utilisés pour mesurer la tempé-
rature de corps en mouvement (matériaux en fusion), d’objets de faible masse (films) ou de flammes. Ces
capteurs ont un temps de réponse très court.
Figure 3.18 Pyromètres
Principe de mesure : rayonnement infrarouge
Système de mesure : le rayonnement infrarouge émis par la source de chaleur passe à travers le système
optique du capteur puis est enregistré par des photocapteurs sensibles aux infrarouges. L’électronique du
capteur analyse la longueur d’onde du rayonnement qui est fonction de la température et donne un signal
proportionnel à celle-ci.
3.4.6 Éléments thermosensibles
Ces éléments changent de couleurs selon la température. Ils sont utilisés pour une surveillance de longue
durée ; rupture de chaîne du froid sur un produit ou pour mesurer des pièces de petite taille. Ils se présentent
sous forme de pastilles ou de jeu de pastilles réagissant à différentes températures. Le changement de cou-
leur est réversible ou non réversible.

3.5 Capteurs de force, de pression et d’accélération
3.5.1 Capteurs de force et pesons
Les capteurs de force sont généralement réalisés sur la base de jauges d’extensométrie (ou jauges de
contrainte). Ce sont des capteurs passifs qui traduisent la déformation mécanique d’une structure sur la-
quelle ils sont collés, en variation de résistance électrique.
Le capteur de force, représenté ci-contre, est constitué d’une jauge extensométrique mécaniquement soli-
daire d’une lame métallique. Les déformations mécaniques de la lame sont intégralement transmises à la
jauge dont les variations de résistances sont alors fonction de l’effort F imposé au capteur.
Jauge
d’extensométrie
Lame
métallique
F : fo rce appliquée
Figure 3.19 Capteur de force et pesons
Les pesons sont des capteurs de force utilisés pour le pesage (balances, dynamomètres, limiteurs de
charge). Il en existe sous de nombreuses formes pour répondre aux différentes applications industrielles et
commerciales du pesage. Les pesons sont réalisés avec des jauges de contrainte.
3.5.2 Capteurs de pression, pressostats et capteurs à membrane
Ces capteurs sont utilisés en technique de mesure et de réglage industriel pour mesurer la pression dans les
circuits hydrauliques, pneumatiques, pour contrôler la mise sous pression de récipients, pour contrôler la
distribution d’air ou d’eau.
La pression est la force appliquée à une surface ou répartie sur celle-ci. Elle se défini comme suit :
F
Formule 3.3 P= [ N/m 2 ] ,
A
où F est la force appliquée en N et A est la surface en m2

Les capteurs de pression peuvent mesurer :
• une pression absolue, la référence étant le vide.
• une pression relative, la référence est la pression atmosphérique.
• une pression différentielle, c'est-à-dire la différence de pression entre deux points d’un circuit.
3.5.2.1 Pressostats
Les pressostats donnent une information binaire, ils indiquent si la pression d’un circuit est supérieure ou
inférieure à un seuil fixé. Ils sont utilisés comme éléments de commande ou de sécurité dans des installa-
tions simples. Ces appareils sont également utilisés pour contrôler une dépression, ils sont appelés vacuos-
tats.
Figure 3.20 Pressostats
Principe de mesure : force d’un piston sur ressort calibré.
Système de mesure : la pression du fluide agit sur un piston retenu par un ressort calibré. Quand la pres-
sion augmente le piston se déplace et actionne un contact électrique.
3.5.2.2 Capteurs à membrane
Ces capteurs mesurent la force exercée par la pression d’un fluide sur une membrane.
Plaques
capacitives
Membrane
Isolation rig ide
Remp lissage
d’huile
Remp lissage
d’huile
Figure 3.21 Capteurs de pression à membrane

Principe de mesure : déformation d’une membrane.
Système de mesure : un tube séparé en deux chambres par une membrane. Toute variation de la pression
entre les deux chambres provoque une déformation de la membrane. Pour mesurer cette déformation deux
techniques sont utilisées :
• La membrane est en matériau piézorésistif la déformation de la membrane provoque une variation de

résistance proportionnelle à la pression appliquée sur la membrane.
• La membrane constitue une des plaques d’une capacité variable. Quand la membrane se déforme
l’espace entre les deux plaques se modifie et la valeur capacitive varie proportionnellement à la pres-
sion de déformation.
3.5.3 Accéléromètres
L’accéléromètre donne un signal qui correspond à l’accélération d’un mobile selon un, deux ou trois axes.
Ces capteurs utilisent l’inertie d’une masselotte pour déterminer l’accélération du mobile.
Les accéléromètres sont utilisés pour mesurer les vibrations de moteurs d’avions ou de très grosses machi-
nes comme les alternateurs.

3.6 Capteurs de proximité
3.6.1 Utilisation des capteurs de proximité
Ces capteurs sont utilisés pour détecter la présence d'un objet, la fin de course d’un élément en mouvement,
la position (ouverte, fermée, intermédiaire) d'une vanne, d'un clapet ou d'un disjoncteur. Ces informations
sont généralement reprises par un système de contrôle commande, soit pour visualiser un état (indicateur
lumineux) soit pour modifier une séquence d'opérations.
Ils sont aussi utilisés comme éléments de sécurité. Dans ce cas le signal de sortie commande directement
l’élément de sécurité, comme un arrêt moteur lorsque est atteint une butée de déplacement.
3.6.2 Capteurs électromécaniques
Les fins de course mécaniques sont les capteurs de position les plus simples, ils permettent de contrôler la
position d'un élément de machine.
Figure 3.22 Différents types d’interrupteurs de fin de course
Principe de mesure : action mécanique sur un contact électrique.
Système de mesure : le contact électrique est conçu de manière à commuter brusquement dès que la came
de l'interrupteur est actionnée. Cette fonction est assurée par un ressort tendu qui force la lamelle du contact
dans l'une des positions ouverte ou fermée. Un bon interrupteur doit être exempt de rebond du contact.
Selon leur construction ces interrupteurs peuvent être intégrés directement dans un circuit à courant fort et
peuvent servir d'élément de sécurité arrêter ou autoriser un mouvement.
Ces éléments sont robustes, ne contiennent pas de composants électroniques, ils sont par contre sujet à
usure et peuvent s'encrasser.

1: Point de relâchement
du contact
2: Point d'actionnement
du contact
A: Course maximale de
l'organe de commande
B: Course d'action du
contact
C: Course de relâchement
du contact
D: Course différentielle
Figure 3.23 Points de commutation
3.6.3 Capteurs inductifs de proximité
Les capteurs de proximité inductifs détectent la présence d’un objet métallique sans qu’il y ait contact.
Figure 3.24 Différentes formes de capteurs inductifs
Principe de mesure : variation d'inductance de la self d'un circuit oscillant.
Face Trigger
active
Cible Oscillateur Amplificateur

de sortie
Figure 3.25 Schéma de principe d’un capteur inductif
Système de mesure : un circuit oscillant produit un champ électromagnétique alternatif qui est émis sur la
face active du détecteur. L’approche de toute pièce de métal conductrice d’électricité (pièce d’excitation)
provoque l’induction de courants de Foucault, lesquels soutirent de l’énergie à l’oscillateur. Il en résulte une
variation de la fréquence de l’oscillateur qui est transformée en une tension ou un courant électrique.

Capteur analogique : Les capteurs analogiques, décodent la variation de fréquences en fonction de la dis-
tance à l’objet mesuré. Ces mesures doivent être calibrées, c’est-à-dire que les valeurs maximale et mini-
male de l’amplificateur doivent être ajustées en fonction de la matière (le niveau des courants induits dépend
du matériau) et de la distance à mesurer désirée. Généralement, un circuit électronique, corrige la non linéa-
rité de la mesure et la sensibilité relative au changement de température (compensation en température)
Capteur digital : Les capteurs digitaux, donnent un signal qui dépend de la présence ou non d’une pièce
métallique devant la face active du détecteur. Le signal est ensuite mis en forme par un comparateur (trigger
de Schmitt) qui commute la sortie.
3.6.4 Capteurs capacitifs de proximité
Les capteurs de proximité capacitifs sont utilisés principalement pour détecter la présence d'objets non mé-
tallique, liquides ou produits en vrac dans des bouteilles, réservoirs et emballages.
Figure 3.26 Différentes formes de capteurs capacitifs
Principe de mesure : variation de capacité du condensateur d'un circuit oscillant.
Mise en forme Amplificateur

Oscillateur RC du signal de sortie
Potentiomètre
d'ajustage
Figure 3.27 Schéma de principe d'un capteur capacitif
Système de mesure : le système est identique à celui du capteur de proximité inductif, à la différence que
c’est la composante capacitive de l’oscillateur qui est influencée par la présence d'un objet sur la face active
du capteur. La capacité du condensateur varie en fonction de la distance entre le capteur et l'élément à dé-
tecter.

Figure 3.28 Capteur digital : Les capteurs digitaux, donnent un signal qui dépend de la présence ou
non d’une pièce devant la face active du détecteur
3.6.5 Capteurs à ultrason
Les capteurs à ultrason permettent de détecter des objets solides ou liquides transparents et non métalliques
tels que films de plastique, objets en verre. Les matériaux durs sont très bien détectés par les capteurs à
ultrason. Ce n’est pas le cas pour les matériaux absorbant le son comme le coton, la ouate, la mousse, les
matières poreuses. Le signal réfléchi doit être suffisamment puissant pour garantir une détection.
Peu sensibles à la poussière, ces capteurs peuvent être utilisés dans des conditions industrielles sévères. Ils
ne sont par contre pas adaptés aux environnements bruyants.
Figure 3.29 Différentes formes de capteurs à ultrason
Figure 3.30 Principe d’un capteur capacitif, par émission et réception d’une onde ultrasonore
Système de mesure : un capteur à ultrasons est constitué d’un transducteur qui permet au choix d’émettre
ou de recevoir des ondes sonores ultrasoniques. Le capteur émet un train d’ondes sonores qui sont réflé-

chies par l’objet à détecter. A la fin de l’émission, le convertisseur est commuté en mode réception. Le signal
reçu est comparé avec le signal émis.
Le temps qui sépare l'émission d'un signal et la réception de son écho est proportionnel à la distance entre le
détecteur et l’objet.
Pour réaliser une barrière à ultrason, l’émetteur et le récepteur sont séparés et placés face à face. Si un
objet coupe le faisceau d'ultrasons, la sortie du récepteur change d'état.
Capteur analogique : Les capteurs analogiques, décodent le temps de propagation et donnent la distance à
l’objet mesuré. Ces mesures doivent être calibrées, c’est-à-dire que les valeurs maximale et minimale de
l’amplificateur doivent être ajustées en fonction de la distance à mesurer désirée. Généralement, un circuit
électronique, corrige la non linéarité de la mesure et la sensibilité relative au changement de température
(compensation en température) et de l'humidité de l'air.
devant la face active du détecteur. Le signal est ensuite mis en forme par un comparateur (trigger de
Schmitt) qui commute la sortie.
Caractéristiques principales
Porté de détection
Sd
Objet
Réflecteur,
p.e. élément de
machine
Zone aveugle Zone de travail

St Sr
Figure 3.31 Caractéristiques d’un capteur à ultrasons
3.6.6 Capteurs optiques de proximité
Les capteurs optiques sont utilisés pour détecter des objets lorsque les distances sont grandes, ou si le posi-
tionnement doit être très précis.
Ces capteurs peuvent être soit de type reflex, dans ce cas l’émetteur et le récepteur sont montés dans le
même boîtier, soit de type barrière dans ce cas l’émetteur et le récepteur sont séparés et placés face à face.
Pour les positionnements de grande précision ou pour des détections dans des zones difficiles d'accès on
utilise des fibres optiques pour guider le faisceau lumineux.

Figure 3.32 Différentes formes de capteurs optiques
Photo-récepteur
Photo-émetteur
Objet à détecter
Figure 3.33 Capteur optique de type reflex. Principe de mesure : émission et réception d’un faisceau
de lumière ou laser.
Photo-émetteur Photo-récepteur
Figure 3.34 Capteur optique de type barrière
Système de mesure: un capteur optique est composé d'un émetteur de lumière modulée (diode électrolu-
minescente LED) ou laser. Cette lumière peut être dans le spectre visible (550 à 600 nm) ou invisible (infra-
rouge 900 nm) selon la longueur d'onde d'émission. L'émetteur est associé à un récepteur sensible à la
quantité de lumière reçue (phototransistor). Il détecte quand la cible pénètre dans le faisceau lumineux émis
et modifie suffisamment la quantité de lumière reçue.
Capteur analogique : Les capteurs analogiques, mesurent le temps de propagation de l'onde lumineuse et
donnent la distance à l’objet mesuré.
dans le faisceau lumineux.

Capt eur optique réflex Capt eur optique a vec fibres optiques
Figure 3.35 Exemples d’applications de capteurs optiques
3.6.7 Autres types de capteurs de proximité
3.6.7.1 Capteurs Reed
Les capteurs Reed sont des détecteurs de proximité magnétiques. Le champ magnétique émis par un ai-
mant permanent ou un électroaimant déforme une lame métallique encapsulée dans une ampoule en verre
qui fait un contact électrique. Ces détecteurs sont utilisés pour des applications qui nécessitent des détec-
tions dans des endroits fortement pollués, humides ou dans un liquide.
Ces capteurs sont exclusivement de type tout ou rien.
3.6.7.2 Capteurs à effet hall
Ce type de capteurs utilise également un champ magnétique émis par un aimant ou un électroaimant pour
mesurer la position d'une pièce.
3.6.7.3 Capteurs radar
Ces capteurs utilisent l'émission et la réflexion d'une onde radar pour détecter la présence d'un objet ou
mesurer une distance. Ils ont une très grande portée et une bonne précision mais sont coûteux.
3.6.7.4 Capteur à source radioactive
Ces capteurs sont basés sur la mesure d’absorption d’une source radioactive qui émet un rayonnement. Ils
ne sont utilisés que pour des applications très particulières, vu les précautions à prendre pour leur mise en
œuvre.

3.7 Capteurs de niveau
3.7.1 Utilisation
Les capteurs de niveau donnent une mesure indirecte du remplissage d’un réservoir ou d’un silo. Ils utilisent
des technologies similaires à celles des capteurs de position ou de pression. Le tableau ci-dessous donne
un aperçu de quelques principes de mesure de niveau.
Capteurs de
hydrostatique
niveaux
mécanique
Ultrasons
vibrantes
Capacitif
Pression
isotopes
Palettes
Électro-
Flotteur
Résistif
Lames
Radio-
Radar
Produit mesuré
Liquides conducteurs X X X X X X X
Liquides non-conducteurs X X X X X X X
Solides X X X X X X
Étendue de mesure [m] 50 50 10 50 250 30
Précision [%] 5 5 1 1 0.5 1
Table 3.2 Types de capteurs de niveaux et résumé de leurs caractéristiques
3.7.2 Capteurs de niveaux à palettes
Ces appareils sont utilisés pour détecter le niveau d’un solide pulvérulent ou d’un liquide à forte viscosité
dans un silo.
Principe de mesure : couple d’une palette rotative
Système de mesure : une palette est entraînée par un moteur, elle tourne librement hors du matériau à
détecter. Quand le niveau atteint la palette le matériau empêche la rotation et le capteur donne un signal.
Figure 3.36 Capteurs de niveau à palette, à lame vibrante et à flotteur

3.7.3 Capteurs de niveaux à lames vibrantes
Les lames vibrantes sont utilisables pour détecter le niveau de tout type de produits liquides ou de solides.
Principe de mesure : variation de la fréquence d’oscillation d’un diapason
Système de mesure : un transducteur piézoélectrique fait vibrer des lames à leur fréquence naturelle. Lors-
que le matériau recouvre les lames les vibrations sont atténuées et la fréquence change. Le capteur détecte
ce changement et modifie l’état de la sortie.
3.7.4 Capteurs de niveaux électromécaniques et à flotteur
Ce système est utilisé pour mesurer les niveaux dans des réservoirs ou des silos de grande hauteur. Il n’est
par contre pas adapté à la mesure de liquides à forte viscosité.
Principe de mesure : position d’un contrepoids
Système de mesure : Il est constitué d’un contrepoids ou d’un flotteur suspendu à l’extrémité d’un câble. Un
moteur déroule ce câble jusqu’à ce que le contrepoids entre en contact avec ce liquide. A cet instant, la ten-
sion du câble se relâche actionnant un commutateur qui inverse le sens de rotation du moteur. Durant la
descente du palpeur, des impulsions sont générées à intervalles réguliers. Le comptage des impulsions
permet l’obtention du niveau.
3.7.5 Capteurs de niveaux résistifs
Ces capteurs ne conviennent que pour les produits conducteurs (liquides, pâtes, granuleux…), ils ne sont
pas sujets à l’usure et permettent la détection d’un niveau haut, bas ou intermédiaire. Selon les modèles ils
sont dotés d’une ou plusieurs électrodes.
Principe de mesure : résistivité du produit.
Système de mesure : les électrodes sont montées de telle sorte que leur extrémité inférieure se situe à la
cote du niveau à détecter. Dés que le liquide touche une électrode, il ferme un circuit électrique entre
l’électrode et la masse, constituée soit par le réservoir métallique, soit par une deuxième électrode. Quand le
circuit est fermé, le capteur actionne un relais indiquant que le niveau est atteint. Afin d’éliminer tout risque
d’électrolyse du liquide le signal de mesure est une basse tension alternative.
Figure 3.37 Capteurs de niveaux résistif et capacitif

3.7.6 Capteurs de niveaux capacitifs
Cette technologie est utilisée principalement pour les produits non conducteurs (huiles, pétrole,…).
Principe de mesure : variation de capacité.
Système de mesure : la sonde est constituée d’une tige métallique isolée du réservoir. Quand la sonde est
découverte, le diélectrique est alors l’air ambiant (constante diélectrique = 1). En présence d’un produit iso-
lant, la capacité du condensateur augmente sous l’effet de produits qui possèdent une constante diélectrique
supérieure à 1.
Cette variation de capacité est traitée pour actionner un relais ou fournir un signal de sortie proportionnel au
niveau du produit.
3.7.7 Capteurs de niveaux à ultrason
Ces capteurs conviennent pratiquement pour tous les produits alimentaires ou chimiques, fluides liquides ou
pâteux de toute température (-190 à 250°C) et pour des pressions jusqu’à 40 bar.
Principe de mesure : émission réception d’une onde ultrasonore.
Système de mesure : le capteur émet une onde ultrasonore réfléchie sur la surface du produit. Il capte
l’écho et mesure le temps de parcours qui est indépendant de la nature du fluide et de la pression. Il faut
toutefois respecter une zone dite morte à proximité du capteur (30 à 60 cm selon les sondes).
Figure 3.38 Capteurs de niveau à ultrasons et à pression hydrostatique

3.7.8 Capteurs de niveaux à pression hydrostatique
Cette technique est utilisable avec quasi totalité des liquides, neutres ou corrosifs, chargés ou non, inflam-
mables ou non. Toutefois l’indication délivrée est directement proportionnelle à la densité du fluide. Toute
variation de densité fausse la mesure.
Pour les réservoirs sous pression il faut mesurer la différence de pression entre le haut et le bas du réser-
voir.
Principe de mesure : pression relative au fond du réservoir.
Système de mesure : le capteur mesure la pression relative qui est proportionnelle à la hauteur de la co-
lonne de liquide.
3.7.9 Capteurs de niveaux à radar
Le principe de ces capteurs est similaire à celui à ondes ultrasonores. Il présente l’avantage d’être insensible
à la température, au taux d’humidité et à la poussière.
Figure 3.39 Capteurs de niveaux à radar et à source ionisante
3.7.10 Capteurs de niveaux à source ionisante
La mesure par radio-isotopes de liquides et de solides en vrac à travers la paroi d’un réservoir est utilisée
lorsque des conditions de processus extrêmes ne permettent pas de recourir à d'autres principes de mesure.

3.8 Capteurs de débit
3.8.1 Généralités sur les capteurs de débit
Le débit est habituellement déduit de la mesure de la vitesse moyenne d’un fluide passant à travers une
section connue. Cette méthode indirecte donne le débit volumique Qv :
Formule 3.4 Qv = A ⋅ v [m 3 /s] , où A est la section de la conduite en m2,

et v est la vitesse du fluide en m/s
Certains débitmètres, principalement pour les gaz, mesurent un débit massique Qm :
Formule 3.5 Qm = ρ ⋅ Qv [kg/s] , où ρ est la masse volumique du fluide en kg/m3
La plupart des débitmètres donnent la mesure du débit instantané par un signal analogique et la mesure du
débit cumulé, c'est-à-dire le volume (ou la masse) par des impulsions.
La débitmétrie fait intervenir différentes lois de la mécanique des fluides. La technologie de mesure dépend
de la nature du fluide, de sa vitesse, de son régime d’écoulement, de sa viscosité. Le tableau ci-dessous
résume les principes de mesure les plus courants:
Coriolis (massi-
Débitmètre
Massique ther-
lame versante
Pression diffé-
magnétique
Turbine ou
Venturi et
Ultrasons
Doppler
rentielle
Électro-
Flotteur
Vortex
mique
piston
que)
Produit mesuré
Liquides conducteurs X X X X X X X X X
Liquides non-conducteurs X X X X X X X X
Gaz X X X X X
Vapeur X X X
Précision % 10 0,2 1 0,5 5 2 3 1 1 1
Dynamique 1..10 1..50 1..4 1..4 1..20 1..50 1..10
Table 3.3 Types de capteurs de débit et résumé de leurs caractéristiques

3.8.2 Débitmètres à flotteur (ou rota mètre)
Cet appareil est très simple mais peu précis. Il est utilisé pour donner une valeur indicative du débit.
Principe de mesure : équilibre entre le poids du flotteur et la poussée du fluide.
Système de mesure : un flotteur placé dans un tube conique. La surpression fait monter le flotteur qui
s’immobilise lorsque l’équilibre entre la pression du fluide et le poids du flotteur est atteint. La lecture
s’effectue par mesure de la position du flotteur.
Figure 3.40 Flotteur (ou rota mètre)
3.8.3 Débitmètres à turbine ou pistons rotatifs
Ces appareils sont compatibles avec de nombreux liquides peu visqueux, exempt de bulles ou de matières
en suspension. Ils sont destinés aux applications industrielles générales (eau, alcools, carburants, acides,
gaz liquéfiés, liquides cryogéniques, etc.).
Principe de mesure : rotation d’une micro-turbine Pelton.
Système de mesure : l’écoulement du fluide entraîne la rotation d’une turbine (rotor à plusieurs ailettes,
reposant sur des paliers) ou d’un piston placé dans la chambre de mesure, La vitesse de rotation du rotor est
proportionnelle à celle du fluide, donc au débit volumique total.
Figure 3.41 Débitmètre à turbine et débitmètre électromagnétique

3.8.4 Débitmètres électromagnétiques
Ces débitmètres ne contiennent pas de pièces en mouvement ils conviennent bien à la mesure de liquides
visqueux, pâteux, chargés d’impuretés, abrasifs ou très corrosifs à condition qu’ils soient conducteurs de
l’électricité (ce qui n’est pas le cas des huiles et hydrocarbures).
Principe de mesure : tension induite par un conducteur parcourant un champ magnétique.
Système de mesure : un champ magnétique est crée par deux enroulements inducteurs placés de part et
d’autre d’un même diamètre de la canalisation. Le conducteur est le fluide lui-même, il circule dans une ca-
nalisation isolée électriquement à l’intérieur. La force électromotrice est mesurée par deux électrodes au
contact avec le liquide, placées aux deux extrémités d’un diamètre perpendiculaire aux lignes d’induction. La
force électromotrice mesurée est proportionnelle à la vitesse moyenne du liquide, donc au débit volumique
du liquide.
3.8.5 Débitmètres à ultrasons
Ces capteurs sont utilisés pour la mesure de débit dans les écoulements turbulents, pour les fluides non
conducteurs (notamment hydrocarbures), là où les débitmètres électromagnétiques ne conviennent pas.
Principe de mesure : Mesure du temps de propagation d’une onde ultrasonore.
Système de mesure : Un signal acoustique (ultrason) est émis d'un capteur à l'autre, dans le sens d'écou-
lement et contre le sens d'écoulement. La durée de parcours entre l'émetteur et le récepteur est mesurée.
Pour des raisons physiques, la durée de parcours contre le sens d'écoulement est plus longue que dans le
sens d'écoulement. La différence résultant de ces deux durées est directement proportionnelle au débit.
Figure 3.42 Débitmètre à ultrasons

3.8.6 Débitmètres à effet Doppler
Ces capteurs sont une variante des débitmètres à ultrasons. Une des applications particulière est la techni-
que médicale qui utilise ce principe pour mesurer le débit sanguin.
Principe de mesure : modification de la fréquence d’une onde par la vitesse de déplacement.
Système de mesure : deux éléments transducteurs sont montés tous deux dans un même boîtier, d’un coté
de la conduite. Une onde ultrasonore de fréquence constante est émise dans le fluide par l’élément émet-
teur, les solides ou bulles présents dans les fluides réfléchissent le son, le renvoyant à l’élément récepteur
avec un glissement de fréquence. La variation de fréquence est proportionnelle à la vitesse moyenne du
fluide.
3.8.7 Débitmètres à pression différentielle
Ces débitmètres sont les plus utilisés pour la mesure des débits de liquides ou de gaz en écoulement turbu-
lent. Ils sont peu encombrants et peu coûteux, mais introduisent en revanche une perte de charge impor-
tante dans le circuit hydraulique.
Principe de mesure : loi de Bernoulli, perte de charge résultant du changement de section d’une conduite.
Système de mesure : la perte de charge est produite par un diaphragme, disque percé en son centre. Le
diaphragme comprime l’écoulement du fluide, ce qui engendre une pression différentielle de part et d’autre
de celui-ci. La pression est haute en amont et basse en aval. La différence est proportionnelle au carré de la
vitesse d’écoulement.
Figure 3.43 Débitmètre à pression différentielle

3.8.8 Débitmètres à venturi ou lame versante
Ces appareils sont utilisés pour la mesure de débit dans des canaux ouverts. Ils sont bien adaptés à la me-
sure de débits importants (traitement de l’eau, rivières).
Principe de mesure : effet Venturi, variation de la vitesse d’un fluide provoquée par un étranglement du
canal.
Système de mesure : Un étranglement symétrique du lit du canal refoule les liquides mesurés et augmente
la vitesse d'écoulement dans la section restreinte. La différence entre le niveau amont et le niveau au droit
de la section minimale correspond à une mesure de débit.
Figure 3.44 Débitmètre Venturi
3.8.8.1 Débitmètres à vortex
Ce capteur est destiné à la mesure de débit de liquides propres, gaz ou vapeur. Il supporte des vitesses de
fluide importantes. Il ne convient pas pour de faibles débits.
Principe de mesure : effet Karman, création de tourbillons (vortex en anglais) par un fluide contournant un
obstacle.
Système de mesure : un corps non profilé est placé dans la conduite qui engendre des tourbillons. Le nom-
bre de tourbillons formés en aval est proportionnel au débit moyen. Une vitesse précise d’écoulement du
fluide est déterminée par le comptage des tourbillons.
Figure 3.45 Débitmètre à vortex

3.8.8.2 Débitmètres à force de Coriolis
Les débitmètres à force de Coriolis sont des débitmètres massiques pour des liquides propres et visqueux
(pâtes, boues). Ce dispositif exige l’absence de toute bulle de vapeur formée momentanément dans le li-
quide et susceptible de perturber la mesure.
Principe de mesure : la force de Coriolis est, dans un système en rotation, la force qui agit perpendiculai-
rement sur la masse en mouvement.
Système de mesure : le débitmètre de Coriolis utilise comme détecteur un tube en U sans obstacle. Ce
tube de mesure vibre à sa fréquence naturelle comme un diapason. Le fluide s'écoule dans le tube de me-
sure et lorsqu’il franchit le coude du tube, le fluide résiste aux modifications de son mouvement. La diffé-
rence de forces entraîne une torsion du tube de mesure. L’amplitude de la torsion est directement propor-
tionnelle au débit massique du fluide traversant le tube.
Figure 3.46 Débitmètre à force de Coriolis
3.8.8.3 Débitmètres massique thermique
Ces capteurs sont utilisés comme débitmètres massiques pour les gaz.
Principe de mesure : transfert calorifique
Système de mesure : le gaz traverse une conduite calibrée équipée de 2 bobines à la même température et
présentant la même résistance ohmique. Lorsque le gaz traverse le débitmètre, une partie de la chaleur de
la première bobine est transférée vers la deuxième bobine modifiant sa température et donc sa résistance
ohmique. Le débit est proportionnel à cette différence de résistance.
Figure 3.47 Débitmètre massique thermique

3.9 Capteurs chimiques et physiques
Les principaux utilisateurs de ces capteurs sont les industries chimique, pétrochimique, pharmaceutique,
agro-alimentaire, le traitement de l’eau ainsi que le contrôle des tunnels routiers et parking.
• Mesure de caractéristiques chimiques : pH, REDOX, conductivité
• Mesure de caractéristiques physiques : opacité de fumées, turbidité
• Analyse de composition : O2, HC, NH4, CO2, CO, NaCl, etc.…

4 Actionneurs et moteurs électriques
4.1 Le mouvement dans les machines
4.1.1 Types de mouvements
DÉFINITION 4.1 : Une machine est un ensemble de pièces ou d’organes liés entre eux, dont au moins un
est mobile, réunis de façon solidaire en vue d’une application définie, notamment pour
la transformation, le traitement, le déplacement et le conditionnement d’un matériau.
Une machine comprend également tous les composants d’alimentation en énergie et
d’automatisation nécessaires à son fonctionnement. Un ensemble de machines est
également considéré comme une machine.
Cette définition est celle de la « Directive sur les Machines » de l’Union Européenne. Au sens plus large du
terme, les centrales de production d’électricité à partir d’énergie mécanique sont aussi des machines. Par
exemple, une turbine entraînée par une chute d’eau fait tourner un alternateur qui délivre de l’électricité.
Les mouvements des machines remplissent une ou plusieurs des fonctions suivantes :
• entraîner une pompe ou un ventilateur, pour déplacer ou comprimer des liquides, des gaz ou de l’air ;
• entraîner une broche, c’est-à-dire un outil de coupe, de perçage ou d’usinage comme une scie, un
foret, un taraud, un disque de polissage, etc. ;
• saisir un objet et le maintenir pendant son usinage ou son déplacement ;
• déplacer un objet d’un endroit à un autre, pour le stocker ou le remettre dans le circuit de production,
pour le positionner en vue d’un usinage ou d’un traitement, pour l’emballer et le préparer à la livraison,
etc. ;
• déplacer un objet en suivant une trajectoire déterminée, afin de le présenter sous un outil d’usinage,
de découpe, de traitement thermique, etc. ;
• former ou déformer un objet, par exemple pour le plier et pour le mouler.
L’objet saisi et déplacé est généralement le produit en cours d’élaboration par la machine, mais ce peut être
également un outil, voire une machine complète, parfois même avec son conducteur et des passagers,
comme dans le cas d’un ascenseur ou d’un véhicule.

Chaque déplacement peut être :
• une suite de mouvements en va et vient limités entre deux positions, comme les extrémités gauche
et droite d’une table X-Y de machine-outil ;
• une suite de mouvements monodirectionnels, souvent périodiques, comme dans un convoyeur de

chantier ou le bobinage de fils.
Figure 4.1 Exemples de déplacements va et vient entre butées dans le cas d’une poinçonneuse, et
de déplacements monodirectionnels continus dans le cas du conditionnement des jour-
naux
(sources : Trumpf GmbH – www.trumpf.com et Ferag AG – www.ferag.ch)
4.1.2 Programmation des mouvements – types de machines
Dans une machine automatique, le mouvement peut être déterminé :
• par un programme pièce pour une machine à cycle programmable comme dans une machine-outil
à commande numérique ;
• par le choix parmi diverses « recettes » pour une machine à cycle fixe, en fonction des caractéris-
tiques du produit à fabriquer, comme dans une machine d’emballage ou d’imprimerie ; ces recettes
sont déterminées par programmation, une fois pour toutes, et réalisée par le fabricant de la ma-
chine ;
• par apprentissage, l’opérateur réalisant une première fois la succession de mouvements en mode
manuel, appelé également « marche à vue », puis déclenchant leur répétition en mode automatique.

Les machines-outils sont généralement des machines à cycle programmable.
Figure 4.2 Exemple de machine-outil – centre d’usinage

(source : Precitrame – www.precitrame.ch)
Les mouvements des machines-outils sont combinés pour permettre un positionnement dans plusieurs direc-
tions et plusieurs orientations, par exemple :
• mouvements 2D – dans un plan horizontal (X-Y) ou vertical (X-Z) ;
• mouvements 3D – dans l’espace (X-Y-Z) ;
• mouvements 6D – dans l’espace (X-Y-Z) avec orientation 3D ;
• mouvements > 6 D – mouvement coordonnés de plusieurs groupes 2D et 3D, comme dans un tour
multibroche.
Les machines d’imprimerie, textile, d’emballage et d’assemblage sont généralement des machines à
cycle fixe.
Figure 4.3 Exemple de machine d’assemblage – machine à cycle fixe

(source : Ismeca Semiconductor SA – www.ismeca.com)

Les mouvements de leurs éléments mobiles sont combinés et programmés une fois pour toutes par le fabri-
cant de la machine pour réaliser les processus souhaités. Traditionnellement, ces machines étaient entraî-
nées par un seul moteur, qui mettait en mouvement une multitude de pièces par l’intermédiaire d’un arbre
maître, de courroies, d’engrenages, de crémaillères, de cames, etc.
Variateur de
fréquence M
BSR20041214_A.des
Figure 4.4 Structure d’une machine avec arbre maître
De plus en plus, cette solution est remplacée par ce que l’on appelle un arbre électronique. Les éléments
mobiles sont entraînés par un servomoteur chacun, dont les mouvements sont coordonnés de manière élec-
tronique, imitant les divers types d’accouplements à l’arbre maître :
• boîte à vitesse (variable progressivement) ;
• accouplement / débrayage ;
• profil de came ;
• différentiel utilisé pour la mise en phase (ex. : alignement des couleurs en imprimerie)
La réalisation de ces fonctions mécaniques par voie électronique et informatique présente l’immense avan-
tage de changer et modifier les « recettes » très facilement et très rapidement, que ce soit entre deux lots de
productions ou en cours de production.
C’est dans ce domaine en particulier que la synergie entre les techniques mécaniques et électroniques
permet de réaliser des améliorations importantes. La combinaison des techniques d’accouplements mé-
caniques, des servomoteurs et des régulations électroniques est souvent appelée « solution mécatroni-
que ».
M M M M M M
amplificateur
amplificateur
amplificateur
amplificateur
amplificateur
amplificateur
Servo
Servo
Servo
Servo
Servo
Servo
BSR20041214_B.des
Figure 4.5 Structure d’une machine avec arbre électronique

Les robots sont généralement des machines à apprentissage, parfois des machines programmables.
Figure 4.6 Exemple de robot à 6 degrés de liberté

(source : ABB – www-abb-ch)
Ils comportent traditionnellement des articulations en série, chaque membre peut pivoter ou coulisser rela-
tivement au membre qui le supporte, un peu comme un bras humain. Le dernier membre de cette chaîne
porte l’outil. Les mouvements de celui-ci ont plusieurs degrés de libertés, permettant le positionnement et
l’orientation de l’outil dans l’espace.
Depuis 1985 sont apparus également des robots à structure parallèle. Requérant une commande nette-
ment plus sophistiquée, ces nouvelles structures sont intéressantes par leurs basses inerties autorisant des
mouvements très rapides, tout en conservant une grande rigidité.
Figure 4.7 Exemple de robot à structure parallèle

(source : ABB – www-abb-ch)

4.1.3 Caractérisation des mouvements
L’automatisation de tous ces mouvements passe par la détermination de leurs caractéristiques, qu’ils soient
réalisés de manière mécanique ou à l’aide de moteurs. En voici quelques exemples.
• géométrie du mouvement :
• mouvement unidimensionnel (linéaire ou rotatif), 2D (interpolation circulaire, profil de came,
etc.), 3D, etc. ;
• mouvement coordonné de plusieurs parties de la machine (arbre électronique)
• fins de course pour les mouvements va et vient ;
• périodicité pour les mouvements mono directionnels ;
• dynamique du mouvement :
• mouvements avec arrêts en 1 ou 2 points prédéterminés ;
• mouvements vers n’importe quelle position ;
• mouvement « en continu », suivi de trajectoire ;
• allure des profils de vitesse et de position – Pour ménager la mécanique, on cherche à éviter
les sauts brusques d’accélération. Divers profils normalisés permettent de faire le meilleur com-
promis entre rapidité de déplacement et douceur des mouvements ;
• masses en mouvement :
• encombrement ;
• poids ;
• inertie des masses en mouvement rotatif ;
• forces externes à compenser – frottements, effort d’usinage, gravité, etc. ;
• performances du mouvement :
• cadence de production, vitesses et accélérations ;
• précision et répétitivité requises.
La plupart des actionneurs et moteurs électriques sont réversibles : Ils peuvent généralement fonctionner
en marche avant et en marche arrière. De plus, dans chaque sens, ils peuvent soit fournir de l’énergie (agir
en moteur), soit absorber de l’énergie (agir comme un frein). On dit qu’ils peuvent fonctionner dans les 4
quadrants.
F ou M
P>0 P>0
frein moteur
0 v ou w
P>0 P>0
moteur frein
BSR20041215_A.des
Figure 4.8 Fonctionnement dans les 4 quadrants

Bien des mouvements comportent une succession rapide de périodes de mouvement et de périodes
d’immobilité. Or ces mouvements occasionnent des pertes thermiques par frottements (pertes mécaniques)
et effet Joule (pertes électriques). L’allure de ces pertes est par exemple la suivante :
p(t) Pmax
Pmoy
q(t)
t
BSR20041214_C.des
Figure 4.9 Exemples des pertes thermiques provoquées par les mouvements, et de la température
d’un des organes d’entraînement
Il est intéressant de tenir compte du fait que la température des différents organes de machine suit la courbe
des pertes avec un retard qui dépend de leur inertie thermique. Or, celle-ci est souvent assez importante,
ce qui fait que ces températures ne varient que de quelques degrés autour d’une valeur moyenne. Il est donc
possible de prévoir des surcharges intermittentes, de brève durée, pour obtenir la plus forte cadence de
production possible au moindre coût. L’entraînement est alors dimensionné comme suit :
• la moyenne des pertes détermine l’usure et l’échauffement, donc la puissance nominale et surtout
le coût de l’entraînement ;
• le maximum des pertes détermine les limites de rupture (la solidité) et d’alimentations (en électri-
cité, en huile ou en air comprimé), et ont une incidence moindre sur les coûts.
Le choix de la technique d’entraînement appropriée tient compte de l’ensemble de ces caractéristiques. Mais
il doit aussi prendre en compte d’autres facteurs tout aussi importants :
• coûts de réalisation, de production et de maintenance ;
• maîtrise du savoir-faire ;
• logistique – limitation de la diversité des articles en stock ;
• exigences pas toujours objectives des clients – fournisseur imposé, etc.

4.1.4 Modes de fonctionnement des actionneurs et moteurs
4.1.4.1 Mode tout ou rien
L’actionneur ou le moteur est connecté à une alimentation hydraulique ou pneumatique de pression cons-
tante ou à une alimentation électrique de tension et fréquence constantes. Sa vitesse de déplacement ou de
rotation dépend de son principe de fonctionnement et des caractéristiques de son alimentation, mais aussi
de la charge (frottements, couple d’usinage, etc.). Non alimenté, il ne produit plus aucune force ou couple et
se laisse entraîner par la charge. Généralement, il s’arrête après un temps plus ou moins long sous l’effet
des frottements, ou soudainement sous l’action d’un frein mécanique.
La commande est alors particulièrement simple à réaliser, à l’aide d’un distributeur pour les entraînements
pneumatiques ou hydrauliques, et d’un interrupteur pour les entraînements électriques. Ils peuvent être
actionnés mécaniquement par l’opérateur, voire par un système de leviers mécaniques. Dans la plupart des
cas cependant, ils sont actionnés par un électroaimant. On parle alors d’électrovanne, de relais et de
contacteur.
Ainsi commandé, l’actionneur ou le moteur est généralement réversible et fonctionne dans 2 quadrants : Il
peut fournir de l’énergie (moteur) ou en absorber (frein). Par contre, l’inversion du mouvement (4 quadrants)
nécessite généralement un deuxième distributeur ou interrupteur, voire un ressort de rappel.
Figure 4.10 Exemples de commandes tout ou rien :

- interrupteur actionné à la main (source : Kraus et Naimer (D) – www.distrelec.ch)
- ensemble d’électrovannes pneumatiques (source : Kuhnke (D) – www.kuhnke.de)
- contacteur (source : Schneider Automation – www.telemecanique.com)
Avantages : Ce mode de fonctionnement est utilisé pour la plupart des pompes, ventilateurs et outils
d’usinage, voire pour certains mouvements comme celui des ascenseurs et des convoyeurs.
Inconvénients : Ce mode de fonctionnement ne permet aucune adaptation à la charge mécanique réelle-

ment entraînée. Les déplacements ainsi réalisés ne seront répétitifs que dans la mesure où les conditions
d’alimentation et de charge sont rigoureusement constantes. Comme un tel entraînement doit être dimen-
sionné pour le cas de charge extrême, il est sous-utilisé à charge réduite, ce qui dégrade le rendement du
procédé.
Coûts : Le fonctionnement tout ou rien est particulièrement économique à l’acquisition (investissement initial
pour l’équipement). Il n’est pas toujours économique sur le plan de l’exploitation (gaspillage d’énergie).

4.1.4.2 Mode contrôlé en vitesse
En ajustant la pression hydraulique ou pneumatique, la tension électrique ou la fréquence, il est possible de

modifier la vitesse d’un actionneur ou d’un moteur de manière continue, au moins dans une certaine plage
(par exemple de 20% à 100% de la vitesse nominale). Toutefois, la vitesse reste plus ou moins dépendante
de la charge.
Les actionneurs et moteurs sont souvent identiques à ceux utilisés en mode tout ou rien. Leur commande
requiert toutefois une servovalve, un variateur de tension ou un variateur de fréquence. Ces appareils
existent pour toutes les puissances, des plus faibles aux plus élevées.
Dans leurs réalisations les plus économiques, ces commandes ne permettent le fonctionnement de
l’actionneur ou du moteur que dans 1 quadrant. Ils ne peuvent se déplacer que dans un sens et ne fonction-
nent qu’en mode moteur. D’autres commandes permettent également le freinage (2 quadrants), voire le
fonctionnement dans le sens inverse (4 quadrants).
Figure 4.11 Servovalve (source : Atlas Fluid Controls (US) - www.atlasinc.com)

Variateurs de fréquence (source : Rockwell Automation – www.rockwellautomation.fr)
Le principe de la commande de vitesse est illustré ci-dessous. L’opérateur choisit une valeur u(t) en fonction
de la vitesse ωc(t) qu’il souhaite obtenir. L’amplificateur de puissance ajuste en conséquence l’alimentation
ua(t) du moteur.
wc(t)
potentiomètre
de consigne
paliers
R L Tres(t) w(t)
u(t)
ua M
amplificateur i Rf J MEE_f_01_03.des
de puissance
Figure 4.12 Principe de la commande de vitesse en boucle ouverte
La vitesse réelle du moteur n’est pas mesurée. On dit que la commande est en boucle ouverte. C’est éven-
tuellement l’opérateur qui décide s’il faut modifier la valeur u(t). Il le fait généralement sans avoir une idée
quantitative de la vitesse, mais plutôt en évaluant le résultat du processus, à la vue ou à l’ouïe.

Avantages : Ce mode de fonctionnement est utilisé pour tous les entraînements dont on souhaite contrôler
approximativement la vitesse, comme les broches de machines-outils et l’avance des véhicules et des grues.
Inconvénients : S’il permet d’ajuster la vitesse, ce mode de fonctionnement ne permet pas de l’ajuster de
façon précise, indépendamment de la charge.
Coûts : Plus coûteux à réaliser que le mode tout ou rien, ce fonctionnement est plus économique à
l’utilisation. Même si les performances ne sont pas un critère de choix décisif, cette solution est de plus en
plus choisie pour raison écologique. En effet, le remplacement d’une commande tout ou rien par un variateur
rudimentaire pour une pompe ou un ventilateur permet souvent d’économiser de l’énergie en ajustant le
régime de fonctionnement en fonction du besoin réel.
4.1.4.3 Mode réglé en vitesse
En ajoutant un capteur de vitesse sur l’arbre du moteur ou sur l’organe en mouvement, et en insérant un
régulateur de vitesse dans le variateur, il est possible d’obtenir exactement la vitesse souhaitée. L’ancêtre de
ces appareils est le régulateur de vitesse équipant les machines à vapeur.
Figure 4.13 Régulateur de vitesse (source : Musée des Arts et Métiers, Paris – http://visite.artsetmetiers.free.fr)
Le principe de la régulation est illustré dans la figure ci-dessous : L’opérateur ou le programme d’automate
choisit une valeur de consigne w(t) en fonction de la vitesse ωc(t) qu’il souhaite obtenir. La valeur réelle
ω(t) est mesurée et fournit le signal de contre-réaction y(t), qui est comparé à la valeur de consigne. La
différence entre ces deux valeurs est appelée écart de réglage e(t). Le régulateur s’efforce de le minimiser
en ajustant la grandeur de réglage u(t) et, par l’intermédiaire de l’amplificateur de puissance, l’alimentation
ua(t) du moteur.
Par opposition à la commande de vitesse en boucle ouverte, on dit que la régulation de vitesse est en bou-
cle fermée.

wc(t)
potentiomètre
capteur
amplificateur
de puissance
de consigne
paliers
régulateur R L Kmw
w(t) w(t)
u
Tres(t)
e(t) u(t)
+ ua M T
- e
comparateur Rf J
i
y(t)
MEE_f_01_04.des
Figure 4.14 Principe de la régulation de vitesse en boucle fermée
Si par exemple, le moteur tourne trop vite, la valeur y(t) est supérieure à la valeur w(t), donc e(t) est néga-
tif. Le régulateur diminue alors l’alimentation u(t), ce qui ralentit le moteur. Si le régulateur agit trop faible-
ment, la correction n’est pas suffisante et la vitesse obtenue n’est pas assez précise. S’il agit trop fortement,
la correction est trop violente et la vitesse diminue trop. Comme cela entraîne alors une inversion de l’écart
e(t), le système devient instable. L’étude des régulateurs fait partie du cours de Régulation automatique.
Avantages : La régulation de vitesse permet d’obtenir exactement le résultat désiré.
Inconvénients : La conception et l’ajustage du régulateur nécessitent un personnel qualifié.
Coûts : Ce mode d’entraînement est plus coûteux que le contrôle de vitesse en boucle ouverte, essentielle-
ment à cause du capteur supplémentaire et de son câblage.

4.1.4.4 Mode servomoteur – réglé en position
En ajoutant un capteur de position sur l’arbre du moteur ou sur la charge en mouvement, il est possible de
réaliser des déplacements point à point et d’arrêter le moteur à des positions très précises.
Il est aussi possible de réaliser des mouvements qui suivent une trajectoire précise. De telles trajectoires ne
sont calculées que pour certains points, par lesquels l’organe en mouvement doit passer sans s’arrêter.
Ces trajectoires peuvent être monodimensionnelles, ou multidimensionnelles comme dans les machines-
outils. Elles peuvent dépendre d’un autre mouvement en imitant les cames et autres systèmes
d’accouplements.
X(t)
t
BSR20041215_B.des
Figure 4.15 Exemple de trajectoire pour servomoteur – X(t) représente la position à chaque instant t.
Les moteurs utilisés selon ce mode sont appelés servomoteurs, et leur commande nécessite un servo
amplificateur (ou servo variateur). Ceux-ci sont disponibles pour des puissances de ~1 W à ~100 kW.
Avantages : Ce mode de fonctionnement permet de bien contrôler tous les mouvements d’une machine. Les
variations d’alimentation et de charge sont automatiquement compensées. La grande répétitivité des résul-
tats obtenus est particulièrement adaptée aux exigences de qualité des utilisateurs. Les machines ainsi
équipées présentent une grande flexibilité : Le changement de fabrication, selon programme pièce ou selon
recette, peut être très rapide, voire réalisé au vol (sans arrêt de la machine).
Inconvénients : La conception et l’ajustage des régulateurs nécessitent un personnel qualifié. Le choix entre
les différentes solutions disponibles sur le marché est complexe, et la dépendance envers le fournisseur
choisi est grande.
Coûts : Historiquement plus chers que les variateurs, les servo amplificateurs sont actuellement très compé-
titifs, et le capteur de position n’est pas forcément plus cher que le capteur de vitesse. Ce mode reste ce-
pendant plus coûteux que les modes contrôle et régulation de vitesse à cause de la complexité de la com-
mande. Celle-ci doit être capable de faire plus de calculs, plus rapidement. De plus, le programme
d’automate doit être complété par une programmation des mouvements et des trajectoires, ce qui augmente
la charge d’ingénierie.

4.1.4.5 Mode pas à pas
Le mode pas à pas combine le mode tout ou rien et le mode servomoteur. L’actionneur travaille bien en
mode tout ou rien, mais il est alimenté par une succession d’impulsions. A chaque impulsion, il avance d’une
petite distance appelée pas ou incrément. La distance parcourue dépend directement du nombre
d’impulsions reçues. La vitesse dépend de la fréquence des impulsions. De plus, lorsqu’il ne reçoit plus
d’impulsions, un tel actionneur est tenu en place avec une certaine force de maintien.
Ce mode de fonctionnement n’est possible qu’avec les moteurs pas-à-pas. Ceux-ci sont décrits plus complè-
tement au paragraphe 4.6.4.
Figure 4.16 L’ancêtre – échappement à ancre d’une horloge (source : Horlogis (F) – www.horlogis.com)
La version électrique – moteur pas à pas (source : SAIA-Burgess (CH) – www.saia-burgess.com)
Ce type d’actionneurs permet sans aucun moyen de mesure supplémentaire de contrôler et de maintenir la
position à chaque instant. Le contrôle est réalisé sans capteur ni régulateur. La commande d’un moteur élec-
trique pas à pas requiert un générateur d’impulsions particulier.
Les moteurs électriques pas à pas sont généralement rotatifs, mais des variantes linéaires existent égale-
ment. La technologie micro pas permet même de positionner le moteur à des positions intermédiaires.
Connaissant le nombre de pas par tour, la relation entre le nombre d’impulsions fournies et la distance angu-
laire parcoure est immédiat.
Avantages : Les entraînements pas à pas sont particulièrement simples. Leur force de maintien permet de
faire l’économie d’un frein.
Inconvénients : Les moteurs électriques pas à pas sont limités en puissance à ~200 W. Ils sont également
limités en vitesse à ~1'000 tr/min. Leur précision est de l’ordre du pas, donc de ~1º angulaire dans le meilleur
des cas. A l’arrêt, la position n’est maintenue qu’avec une certaine élasticité. Si la force perturbatrice est trop
élevée, elle ne suffit plus à maintenir le moteur et celui-ci saute au pas suivant. On dit qu’il décroche. Ce
phénomène e très gênant dans la mesure où aucun autre capteur de position ne permet de savoir où ce
trouve réellement l’organe en mouvement.

Coûts : Le mode pas à pas est particulièrement économique pour tous les mouvements nécessitant un posi-
tionnement à quelques degrés angulaires près, et nécessitant une puissance ne dépassant pas une centaine
de watt.

4.2 Les familles d’actionneurs
Les composants permettant de mettre en mouvement les organes de machines sont appelés actionneurs.
Ce sont essentiellement des moteurs et des vérins. Ils produisent de l’énergie mécanique à partir d’énergie
électrique, hydraulique ou pneumatique, mais sont presque toujours contrôlés par des signaux de com-
mande électriques. Les actionneurs sont souvent complétés par des accouplements mécaniques et/ou des
réducteurs.
4.2.1 Actionneurs pneumatiques
Les actionneurs pneumatiques sont utilisés principalement pour des mouvements séquentiels simples. Ils
utilisent de l’air comprimé à ~6 bar et permettent de réaliser des vérins dont la force peut atteindre 50'000 N.
L’air est fourni par un compresseur, complété de filtres, d’un séparateur d’eau et d’un déshuileur. Il est sou-
vent produit pour tout un atelier, et distribué à toutes les machines.
Les actionneurs sont généralement des vérins linéaires, mais aussi des moteurs rotatifs. On utilise éga-
lement des aspirateurs suceurs à vide pour saisir des objets. Ils sont commandés en tout ou rien par des
distributeurs, actionnés mécaniquement ou électriquement.
Figure 4.17 Principe de fonctionnement d’un vérin pneumatique

(source : Deyes Hihg School (GB) – www.deyes.sefton.sch.uk)
Dans certains cas, l’actionneur pneumatique réagit en continu en fonction du débit ou de la pression pneu-
matique. On utilise alors un distributeur proportionnel. La pression à sa sortie peut être modulée entre 0 et
~10 bar en fonction de la tension électrique appliquée. Il est ainsi possible de contrôler par exemple la vi-
tesse d’un mouvement ou la force d’un serrage.
Avantages : Les actionneurs pneumatiques se distinguent par des faibles coûts d’entretien et des besoins
minimaux en qualification du personnel. Ils conviennent particulièrement bien aux milieux hostiles : hautes
température et humidité ambiantes, atmosphère explosive. Ils permettent de produire des vitesses élevées,
comme dans certaines fraises de dentiste (~200'000 r/min).
Inconvénients : L’air comprimé est très élastique, ce qui ne permet pas d’obtenir des temps de réaction
inférieurs à ~20 ms. Parfois, les bruits dus à des fuites ou à l’échappement sont considérés comme gênants.
Coûts : Les actionneurs pneumatiques représentent souvent la solution d’automatisation la moins chère. Si
leurs performances répondent aux besoins, il ne faut pas hésiter à les utiliser.

Les entraînements pneumatiques sont traditionnellement présents dans les chaînes d’assemblage, par
exemple pour les composants nécessaires à l’industrie automobile. Ils sont utilisés pour actionner certaines
machines outils, comme des petites presses, des machines de transfert, etc.
Figure 4.18 Machine avec actionneurs pneumatiques (Source : Sysmelec (CH) – www.sysmelec.ch)
4.2.2 Actionneurs hydrauliques
Les actionneurs hydrauliques sont utilisés pour des mouvements requérant des forces très élevées à faible
vitesse. Utilisant de l’huile sous des pressions atteignant 400 bar, ils permettent de réaliser des vérins de
force prodigieuse (jusqu’à 3'000'000 N, soit 300 tonnes force). Leurs temps de réponse sont plus rapides
que pour l’air (quelques millisecondes), car l’huile est presque incompressible.
L’huile est fournie par une pompe hydraulique qui fait généralement partie de la machine. Elle est distri-
buée par des tuyaux vers les organes récepteurs. L’huile qui s’échappe lors du fonctionnement des action-
neurs est intégralement récupérée, et ramenée à la pompe après filtrage et refroidissement éventuel.
Les actionneurs sont des vérins linéaires ou des moteurs rotatifs. Leur action est contrôlée par des dis-
tributeurs. Ils peuvent être de type tout ou rien, agissant comme des aiguillages, ou de type proportionnel,
permettant de moduler la pression ou le débit d’huile.

Figure 4.19 Principes d’un vérin linéaire et de son actionneur

(source :Howstuffworks – http://science.howstuffworks.com)
Avantages : Les actionneurs hydrauliques sont des composants très performants. Ils sont appréciés pour
leur prodigieuse densité d’énergie pouvant atteindre 40 MJ/m3 (très forte énergie pour un faible encombre-
ment des actionneurs).
Inconvénients : Par contre, on évite de les utiliser en construction de machines, à cause des dangers et
désagréments liés aux inévitables fuites d’huile.
Pour ces raisons, ils dominent le marché des véhicules de chantiers, des grandes presses et des plieuses de
l’industrie lourde en général. Ils étaient également utilisés dans l’aéronautique pour la commande de gou-
verne d’avions, mais même dans ces applications où le rapport poids / énergie est très important, des alter-
natives électriques sont maintenant préférées (drive by wire).
Figure 4.20 Presse hydraulique (source : Osterwalder (CH) – www.osterwalder.ch)

et engin de chantier (source : Cartepillar (US) – www.cat.com))

4.2.3 Moteurs électriques
Les moteurs électriques sont disponibles dans une très large gamme de puissance (de <10 mW à
>100 MW). Faciles à mettre en œuvre, ne présentant que peu de problèmes d’usure, ils sont utilisés pour
pratiquement tous les mouvements rotatifs et une très grande partie des mouvements linéaires des machi-
nes et installations. Leur temps de réponse pouvant être de l’ordre de 0,1 milliseconde, ils sont également
appréciés pour toutes les applications à forte dynamique et grande précision. Le grand nombre de fournis-
seurs et la diversité des technologies sont également des avantages significatifs. De plus, l’énergie électri-
que est plus souple d’emploi et se prête facilement aux commandes et réglages automatiques.
Le choix de la technique d’entraînement peu se résumer comme suit :
• pour les mouvements linéaires simples, relativement lents et de faible puissance, les entraînements
pneumatiques sont préférés, surtout à cause de leur faible prix ;
• pour les mouvements linéaires nécessitant des forces très élevées, les entraînements hydrauliques
l’emportent, grâce à leur densité d’énergie qui peut atteindre 40 MJ/m3 ;
• pour tous les autres mouvements, les entraînements électriques sont préférés ; ils n’offrent qu’une
densité d’énergie de 0,4 MJ/m3, mais sont capables de réagir 1'000 fois plus rapidement qu’un sys-
tème hydraulique, ce qui leur donne l’avantage sur le plan de la puissance volumique
force
hydraulique
électrique
pneumatique
vitesse
BSR20041216_A.des
Figure 4.21 Performances comparées des moteurs et actionneurs électriques, pneumatiques et hy-
drauliques
Il existe plusieurs sortes de moteurs électriques, qui se différencient par leur principe de fonctionnement. Ils
sont décrits dans les chapitres suivants.

4.2.4 Réducteurs utilisés avec les moteurs électriques conventionnels
Les moteurs électriques conventionnels n’existent que sous la forme d’actionneurs rotatifs, et leur plage de
vitesse est généralement limitée entre 600 et 6'000 r/min. Or, le mouvement des machines exige en majorité
des mouvements linéaires et des mouvements rotatifs plus lents. C’est la raison pour laquelle la plupart des
moteurs électriques sont utilisés avec un ou plusieurs réducteurs, ou d’autres systèmes d’accouplement.
Les réducteurs se différencient suivant que leur sortie est rotative ou linéaire, ainsi que selon leurs axes de
rotation ou de glissement.
Pour les accouplements rotatif → rotatif, l’axe de sortie peut être :
• en ligne avec l’axe d’entrée
• décalé mais parallèle avec l’axe d’entrée
• coudé à 90 degré, ou à n’importe quel angle
Ces réducteurs peuvent être combinés pour obtenir un rapport de réduction plus élevé.
Figure 4.22 Exemples d’engrenages rotatif → rotatif

- diverses combinaisons de pignons,
- réducteur à vis sans fin,
- réducteur planétaire (source : Magtorq (India) – www.magtorq.com)

Pour les accouplements rotatif → linéaire, l’axe de glissement de la sortie peut être :
• perpendiculaire à l’axe d’entrée (crémaillère)
• en ligne avec l’axe d’entrée (vis, vis à billes)
Figure 4.23 Exemples de réducteurs rotatif → linéaire

- crémaillère (source : Alpha (D) – www.alphagetriebe.com)
- réducteur à vis
Certains accouplements utilisent un organe de transmission intermédiaire, comme une chaîne ou une cour-
roie crantée. Pour des machines, les accouplements à friction et les courroies lisses sont plus rarement em-
ployées.
Figure 4.24 Entraînement à courroie crantée (source : Reinbold (D) – http://www.reinbold-gmbh.com)
Les avantages des réducteurs sont les suivants :
• le rapport de réduction peut être choisi avec une très grande liberté, ce qui permet d’utiliser le moteur
très efficacement à son régime nominal ;
• le moteur électrique peut être placé à l’endroit où il gène le moins ;
• il peut être placé en dehors de zones critiques en vibration, température, humidité et autres facteurs
environnementaux (poussière, produits de nettoyage en industrie alimentaire, risques d’explosion,
etc.) ;
• certains types d’accouplements ne sont pas réversibles, ce qui signifie qu’à l’arrêt, la charge est frei-
née sans frein supplémentaire ni intervention du moteur.

Les réducteurs présentent également des inconvénients qu’il convient de bien maîtriser :
• Ils présentent toujours un certain jeu, à l’exception notoire des courroies crantées. Cela signifie que
lorsque le moteur commence à freiner la charge, il tournera d’un petit angle avant que les dents ne se
touchent à nouveau. Ce phénomène peut être assimilé à un choc. S’il se produit trop souvent, les
dents seront vite endommagées.
Ce phénomène de jeu n’est pas critique pour des entraînements à 1 quadrant, ce qui recouvre toutes
les applications de transport, convoyage, etc. A part les cycles démarrage – arrêt qui n’ont lieu que ra-
rement (une fois par heure, voir plus rarement encore), le moteur et l’accouplement tournent toujours
dans le même sens, et le couple ne s’inverse pas. Les jeux d’accouplements sont ainsi toujours « ten-
dus » dans le même sens, ce qui permet d’utiliser des accouplements particulièrement économiques.
Par contre, pour des entraînements à 2 quadrants et plus, l’inversion rapide de la force ou du couple
peut provoquer une usure en quelques jours, voire quelques heures seulement. La courroie crantée
est alors une bonne alternative, car sa plasticité amorti le jeu. Si cette solution ne peut être utilisée,
par exemple à cause de problèmes d’encombrement, il faut alors utiliser des engrenages à compen-
sation de jeu ou une vis à billes, solutions beaucoup plus coûteuses.
• La plupart des réducteurs créent des forces radiale et axiale, dont il convient de tenir compte dans le
dimensionnement des paliers et bâtis de machines.
• Les réducteurs provoquent des vibrations qui peuvent être gênantes.
• Les réducteurs présentent forcément un phénomène d’usure. Celle-ci peut être particulièrement criti-
que si les alignements ne sont pas assez précis.
• Le rendement n’est pas très bon. Il peut n’être que de 60% pour les réducteurs les moins chers. Les
réducteurs avec plus de 90% de rendement sont plus coûteux.
• Les réducteurs à courroie crantée peuvent poser des difficultés lors du démarrage à froid. En effet,
ils doivent être tendus correctement en marche normale, c’est-à-dire à chaud. A basse température,
leur contraction augment les forces radiales et peut diminuer le rendement à un point tel que le moteur
ne parvient plus à mettre la machine en mouvement.

4.2.5 Choix et calcul d’un réducteur
Le choix du type d’accouplement dépend de considérations mécaniques, comme la nature rotative ou

linéaire des mouvements, l’encombrement, les jeux admissibles. Il dépend aussi de critères de coûts et de
maintenance.
Le choix et le calcul du rapport de réduction dépendent plutôt de critères d’optimisation des performan-
ces. Il s’agit par exemple de bien utiliser toute la plage de vitesse offerte par le moteur, et ainsi de l’utiliser à
des couples plus faibles.
Le calcul des inerties est essentiel pour déterminer la cadence de production d’une machine qui utilise des
mouvements intermittents (va et vient, profil de came, etc.). La Formule 4.1 indique comment se calcule
l’inertie d’un cylindre plein. Elle montre surtout que l’inertie augmente avec la puissance 4 du rayon !
R
m
L BSR20041215_C.des
Figure 4.25 Calcul de l’inertie d’un cylindre homogène tournant autour de son axe,
où R est le rayon en [m], L la longueur en [m] et m la masse en [kg]
Formule 4.1 J=
m ⋅ R2
=
( )
ρ ⋅ L ⋅ π ⋅ R2 ⋅ R2 ρ ⋅ L ⋅ π ⋅ R4
= [kgm 2 ] ,
2 2 2
où ρ est la masse volumique en [kg/m ]
3
Pour calculer un entraînement qui comporte un réducteur rotatif → rotatif, schématisé à la Figure 4.26,
on applique la Formule 4.2 pour calculer les vitesses, la Formule 4.3 pour calculer les couples, et la Formule
4.4 pour rapporter au moteur l’inertie de la charge. Le fait que les axes soient parallèles ou coudés à 90º ne
joue aucun rôle. La présence ou non d’une courroie n’influence que le sens de rotation de la charge.
NM
moteur
NM MM , wM
moteur
MM , wM
charge charge
ML , wL ML , wL
NL BSR20041215_D.des NL BSR20041215_E.des
Figure 4.26 Schéma de principe d’un réducteur rotatif → rotatif,

où NM est le nombre de dents du pignon côté moteur,
et NL est le nombre de dents du pignon côté charge

NM
Formule 4.2 ωL = ⋅ ωM [r/min] ou [rad/s]
NL
NL
Formule 4.3 ML = ⋅ MM [Nm]
NM
2
⎛N ⎞
Formule 4.4 Inertie rapportée au moteur J L _ équiv = ⎜⎜ M ⎟⎟ ⋅ J L [kgm 2 ]
⎝ NL
M
⎠
Pour calculer un entraînement qui comporte un réducteur rotatif → linéaire, schématisé à la Figure
4.27, on applique la Formule 4.5 pour calculer les vitesses, la Formule 4.6 pour calculer la relation entre
couple moteur et force linéaire, et la Formule 4.7 pour rapporter au moteur l’inertie de la charge.
charge
FL , vL
moteur
MM , wM NM charge FL , vL
moteur
p MM , wM
p
BSR20041215_F.des BSR20041215_G.des
Figure 4.27 Schéma de principe d’un réducteur rotatif → linéaire,

où NM est le nombre de dents du pignon côté moteur, ou le nombre de filets dans le cas
de la vis (généralement 1)),
et p est le pas de la crémaillère ou de la vis, en [m]
NM ⋅ p [dent/r] ⋅ [m/dent]
Formule 4.5 vL = ⋅ ωM ⋅ [rad/s] = [m/s]
2π [rad/r]
2π [rad/r]
Formule 4.6 FL = ⋅ MM ⋅ [Nm] = [N]
NM ⋅ p [dent/r] ⋅ [m/dent]
Formule 4.7 Inertie rapportée au moteur

2 2
⎛ N ⋅ p⎞ ⎛ [ dent / r ] ⋅ [ m / dent ] ⎞
J L _ équiv =⎜ M ⎟ ⋅ mL ⎜⎜ ⎟⎟ ⋅ [kg] = [kgm 2 ]
M
⎝ 2π ⎠ ⎝ [ rad / r ] ⎠

Règle empirique : Pour les entraînements très dynamiques où l’on vise les accélérations les plus élevées
possibles, il convient de choisir le rapport de réduction de manière à ce que les énergies cinétiques calcu-
lées pour les parties en amont et en aval du réducteur, par exemple à la vitesse maximum, soient identiques.
Cela revient à choisir ce rapport de manière à ce que l’inertie de la charge, rapportée au moteur, soit identi-
que à l’inertie du moteur lui-même.

4.3 Bases de l’électromagnétisme
4.3.1 1er principe – induction magnétique
Les moteurs électriques sont des appareils qui transforment l’énergie électrique en énergie mécanique, ou
vice versa. Leur fonctionnement repose sur trois principes généraux de l’électromagnétisme, dont le premier
est le suivant :
Un courant électrique crée un champ magnétique, comme un aimant. Ce champ parcourt

des lignes de forces qui entourent le conducteur électrique.
B
r
BSR20041231_B.des
Figure 4.28 Champ électromagnétique et règle du tire-bouchon
En 1819 le savant danois Hans Christian Oersted découvrit qu'un conducteur rectiligne parcouru par un cou-
rant électrique produisait dans l’air ambiant un champ magnétique capable de faire dévier l'aiguille d'une
boussole. Ce champ magnétique n’est pas matériel ; c’est plutôt une zone d’influence de ce courant sur
d’autres courants et aimants.
Le champ magnétique est d'autant plus fort que l'intensité du courant est importante et que la ligne de force
r r r
est proche du conducteur. L'induction magnétique B , en tesla [ T ] est liée au courant I et au rayon r
par la relation vectorielle :
r 2π r r
Formule 4.8 I = ⋅r ∧ B
μ
r
L’induction magnétique B est orientée selon la règle « du tire-bouchon ». Si les 3 vecteurs sont perpen-
diculaires deux à deux, il en résulte :
μ⋅I
Formule 4.9 B= [T], où
2π ⋅ r
I est l’intensité du courant en [A] ;
r est la distance entre le point considéré et le conducteur, en [m] ;
μ est la perméabilité magnétique du matériau considéré.
[ ]
Dans le vide et dans l’air, μ = μ0 = 4π ⋅10−7 H A2 , où μ0 est la constante d’induction ;

¾ EXEMPLE
Le champ magnétique terrestre est créé par des courants électriques en profondeur, eux-mêmes provoqués par la rotation
de la terre et des phénomènes de convection thermique du plasma. Ce champ magnétique agit sur l’aiguille d’une bous-
sole, qui est un aimant permanent.
En dehors du vide, la perméabilité magnétique est donnée par la formule μ = μ 0 ⋅ μ r , où μr est la perméa-
bilité relative du matériau considéré. Celle-ci vaut μr = 1 pour le vide, l’air et la plupart des matériaux. Ce
n’est que dans les matériaux ferromagnétiques comme le fer et le nickel qu’elle prend des valeurs supé-
rieures. Attention cependant : Un matériau magnétique n’a pas une perméabilité relative constante. Même si
elle peut atteindre 100'000 et plus pour de faibles courants, elle baisse rapidement lorsque le courant aug-
mente. On dit que « le fer sature », ce qui se produit pour des valeurs d’induction B comprise entre 0,2 et
1,5 T suivant la composition de l’alliage.
Utilisé sous forme de noyau pour une bobine, le fer augmente fortement l'induction créé par une bobine en
concentrant les lignes de forces, comme le montre la Figure 4.29. Tout se passe comme si l’induction ma-
gnétique cherchait les chemins qui présentent la plus forte perméabilité relative. Par exemple, elle se
concentre dans le fer d’un transformateur.
Par ailleurs, l’effet du courant peut être augmenté par la multiplication des spires. Pour une telle bobine,
l’induction vaut :
N ⋅I
Formule 4.10 B = μ0 ⋅ μr ⋅ [T] ,
L
où N est le nombre de spire, et L la longueur de la bobine, en [m]
B(t)
B(t)
i(t) i(t)
L L
BSR20041231_G.des
Figure 4.29 Induction magnétique dans une bobine contenant du fer

gauche : bobine à air – l’induction est faible (μr = 1) et répartie tout autour
droite : bobine sur fer – l’induction est forte (μr > 1’000) et concentrée
Une bobine entourant un barreau ferromagnétique se comporte comme un aimant lorsqu'il est parcouru par
un courant. C'est le principe des électro-aimants qui activent les électrovannes et les relais.

4.3.2 2ème principe – force électromagnétique
Un conducteur dans lequel circule un courant électrique, placé dans un champ magnétique,
est soumis à une force. Celle-ci est perpendiculaire à la direction du courant et à celle du
champ magnétique.
I F
l
S B N
BSR20041231_A.des
Figure 4.30 Force électromagnétique et règle des trois doigts
Lorsqu'un conducteur parcouru par un courant se trouve dans une région de l'espace où règne un champ
magnétique, il est soumis à une force électromagnétique, perpendiculaire à la fois au conducteur et au
champ. Cette force est parfois appelée force de Laplace, même si cette interaction de deux courants par
l'intermédiaire du champ magnétique a été décrite par le savant français André Marie Ampère en 1820.
D’une importance capitale, ce phénomène est à la base du fonctionnement des moteurs, des haut-
parleurs, d’un grand nombre d’appareils de mesure, des contacteurs, etc.
Si le conducteur est rectiligne, et si celui-ci est soumis sur une distance l à une induction magnétique uni-
forme B , la force de Laplace, en [N], correspond au produit vectoriel suivant :
Formule 4.11 (
F = I ∧ B ⋅l ) [N] ,
où le vecteur I est orienté dans l’axe du conducteur ; son amplitude et son sens corres-
pondent à l’intensité I du courant ;
le vecteur B est orienté dans l’axe du champ magnétique ; son amplitude et son sens
correspondent à l’intensité b de l’induction magnétique ;
et l est la longueur, en [m], de la partie du conducteur qui est placée dans le champ uni-
forme B .
La force est orientée selon la règle des trois doigts. Numériquement, elle se calcule comme suit :
Formule 4.12 F = (I ⋅ B ) ⋅ l ⋅ sin α [N ] ,

où α est l’angle formé par les deux vecteurs I et B

4.3.3 Définition de l’ampère, unité d’intensité du courant électrique
La force électromagnétique est à la base de la définition de l’ampère, unité de mesure du courant électrique
DÉFINITION 4.2 : L'ampère [A] est l'intensité d'un courant électrique constant qui, maintenu dans deux
conducteurs parallèles, de longueur infinie et placés à une distance de 1 mètre l'un
de l'autre dans le vide, produirait entre ces conducteurs une force égale à 2 10-7 [N]
par mètre de longueur. Ces deux fils parallèles s’attirent si les courants sont de même
sens. Ils se repoussent si les courants sont de sens opposés.
Figure 4.31 Définition de l’ampère comme unité de base SI

(source : Addison Wesley Longman, Inc. - www.physics.sjsu.edu/facstaff/becker/physics51/mag_field.htm)
En effet, le courant I qui circule dans le conducteur du bas dans la figure ci-dessus crée à la distance r une
μ⋅I
induction magnétique qui vaut B = .
2π ⋅ r
Le conducteur du haut, parcouru par un courant I’ a priori différent, et placé dans ce champ uniforme B, est
soumis à une force. Tenant compte de la longueur L, cette force vaut :
μ⋅I μ L
F = (I' ⋅B ) ⋅ L ⋅ sin α = I' ⋅ ⋅ L ⋅ sin α = I' ⋅I ⋅ ⋅ ⋅ sin α .
2π ⋅ r 2π r
Dans le cadre de la définition de l’ampère, les conducteurs sont parallèles, donc sin α = 1 . On considère
uniquement la force produite sur une longueur L = 1 m, avec une distance r = 1 m . De plus, la perméabili-
té du vide vaut μ = μ0 = 4π ⋅ 10 −7 N A 2 . Si l’on tient compte finalement que les deux courants I et I’ sont
égaux et valent 1 [A], on obtient :
4π ⋅ 10 −7 1
F = 1⋅1⋅ ⋅ = 2 ⋅ 10 −7 [N]
2π 1
Dans la logique de définition de l’ampère, unité de base SI, c’est parce que cette force vaut 2 · 10-7 [N] que
le courant vaut 1 [A], et non l’inverse.

4.3.4 Flux magnétique
Le flux magnétique Φ exprime la quantité d’induction magnétique interceptée par un circuit électrique. La
Figure 4.32 représente le cas d’un circuit électrique plan, placé dans un champ magnétique homogène.
a
S
B BSR20041231_C.des
Figure 4.32 Fluxrmagnétique interceptant un circuit électrique,

où S est le vecteur surface, dont l’amplitude est égale à la surface de la spire, orienté
perpendiculairement à la spire ;
r
où α est l’angle entre ce vecteur et le champ magnétique B .
r
DÉFINITION 4.3 : Le flux magnétique Φ exprime la quantité d’induction magnétique interceptée par un
circuit électrique fermé.
Ce flux magnétique se mesure en weber [Wb]. Dans le cas d’une géométrie simple comme dans la Figure
4.32, le flux magnétique correspond au produit vectoriel suivant :
r r r
Formule 4.13 Φ = B⋅S
Numériquement, elle se calcule comme suit :
Formule 4.14 Φ = B ⋅ S ⋅ sin α [Wb] ,

où B est l’induction magnétique en [T], S la surface du circuit en [m2],
et α l’angle entre l’induction magnétique et le plan du circuit
Le flux Φ est proportionnel à l’intensité de l’induction magnétique B et à la surface interceptée S. Il est

maximum quand le champ magnétique est normal (perpendiculaire) au plan du circuit électrique.

4.3.5 3ème principe – tension induite par variation du flux magnétique
Un circuit électrique, soumis à un flux magnétique variable, est le siège d’une tension in-
duite.
dΦ (t )
Formule 4.15 ui (t ) = [V ]
dt
a(t)
S(t) i(t)
ui(t) R
B(t) BSR20041231_D.des
Figure 4.33 Flux magnétique interceptant un circuit électrique
Une tension induite ui(t) peut être modélisée par une source idéale de tension. Si l’on ferme le circuit, par
exemple sur une résistance R, un courant i(t) se met à circuler.
En tenant compte de la Formule 4.14, la tension induite vaut :
d [B(t ) ⋅ S (t ) ⋅ cos α (t )]
Formule 4.16 ui (t ) =
dt
Il en résulte que la tension induite peut être produite en variant l’induction magnétique, la surface du circuit
électrique, l’angle formé entre eux, ou toute combinaison de ces actions.
Plusieurs chercheurs avaient déjà constaté ce phénomène. Le physicien balte Heinrich Lenz fut le premier à
expliquer, en 1833, la manière de déterminer le sens de la tension induite :
Loi de Lenz :
Le sens d’une tension induite est tel que le courant électrique et les forces électromagnétiques
qui en résultent tendent, par leurs effets, à s'opposer à la variation de flux.

¾ EXEMPLE
Si l’on fait pivoter une spire dans un champ magnétique, une tension induite apparaît à ses bornes. En effet, on fait ainsi
varier l’angle α entre le plan de la spire et l’induction magnétique. Plus la rotation est rapide, moins il faut de temps pour
faire passe cos α de 1 à -1 et réciproquement. L’amplitude de la tension induite ainsi créée est proportionnelle à l’induction
magnétique et à la vitesse de rotation de la spire.
Figure 4.34 Tension induite aux bornes d’une spire tournant dans un champ uniforme
(source : Walter Fendt (D) – www.walter-fendt.de)
En connectant cette spire sur une charge, par exemple une résistance, il s’établit un courant induit dans ce circuit. Ce cou-
rant crée à son tour un couple électromagnétique en vertu du 2ème principe vu au paragraphe 4.3.2. Ce couple s’oppose à
la rotation de la spire en vertu de la loi de Lenz, cherchant ainsi à réduire la vitesse, donc l’amplitude de la tension induite.
Ce phénomène est à la base du fonctionnement d’un alternateur. Plus on le charge électriquement, plus il faudra lui fournir
du couple pour maintenir sa vitesse.
¾ EXEMPLE
Si le champ magnétique est créé par une bobine (électro-aimant) et que l’on fait varier le courant Ie qui y circule, on obtient
une induction magnétique B variable. En particulier, si ce courant Ie est sinusoïdal, l’induction B l’est aussi. La tension in-
duite ui qui apparaît aux bornes d’une deuxième spire interceptant l’induction magnétique B est donc également sinusoï-
dale. Son amplitude est proportionnelle au courant Ie circulant dans la première bobine, et à sa fréquence. En effet, la dé-
rivée d’une fonction sinusoïdale est donnée par :
d sin(2π ⋅ f ⋅ t )
= (2π ⋅ f ) ⋅ cos(2π ⋅ f ⋅ t ) .
dt
B(t)
i(t)
ui(t)
BSR20041231_E.des
Figure 4.35 Principe de fonctionnement d’un transformateur

Ce phénomène est à la base du fonctionnement des transformateurs, brièvement abordé au chapitre 2.2.3.

¾ EXEMPLE
Si 2 fils électriques reliant un capteur de mesure à la commande d’une machine ou d’une installation sont câblés dans un
environnement où d’autres appareils créent des champs magnétiques variables, une tension induite s’ajoute comme une
source de tension, en série dans le circuit de mesure, et peut en perturber le fonctionnement.
Une première manière de diminuer ce phénomène consiste à router ces 2 fils côte à côte plutôt que séparément. Ainsi, on
réduit la surface de ce circuit électrique, donc le flux intercepté.
Si cela ne suffit pas, il est possible de diminuer encore cette perturbation en torsadant les 2 fils. Ainsi, le flux intercepté par
une demi-spire avec un angle de 90° est compensé par celui intercepté par la demi-spire suivante, car celle-ci ayant ap-
proximativement la même surface voit l’induction magnétique avec un angle de -90°.
ui+(-ui )=0 ui+(-ui )=0
ui -ui ui -ui
B BSR20041231_F.des
Figure 4.36 Réduction de la sensibilité aux perturbations obtenue en torsadant 2 fils

Ces phénomènes sont d’autant plus importants que la fréquence et l’intensité des champs perturbateurs sont élevées.
Leur bonne compréhension permet d’améliorer la compatibilité électromagnétique (CEM) des appareils et des machi-
nes, et d’assurer ainsi leur bon fonctionnement.

4.4 Moteur à courant continu et moteur « universel »
4.4.1 Généralités et définitions
Le premier moteur à courant continu a été réalisé en 1836. Cette technologie a été beaucoup utilisée depuis
pour toutes les applications à vitesse variable, en particulier pour les véhicules électriques comme pour les
machines-outils. Ils sont fabriqués dans une très large plage de puissance, de ~0,1 W à ~4 MW.
Figure 4.37 Moteurs à courant continu de 0,7 Wloupe, 25 kW et 1'960 kW

(sources : Portescap (www.portescap.com) et ABB (www.abb.ch)
DÉFINITION 4.4 : Le stator est la partie fixe du moteur, formant généralement son enveloppe extérieure.
Le stator d’un moteur à courant continu comprend une ou plusieurs sources de champ magnétique continu.
S’il s’agit d’électro-aimants, le courant qui y circule est appelé courant d’excitation du moteur. Sinon, les
champs magnétiques sont produits par des aimants permanents.
DÉFINITION 4.5 : Le rotor est la partie mobile du moteur, fournissant le couple utile à la charge par
l’intermédiaire de son arbre.
Le rotor d’un moteur à courant continu comprend un ensemble de spires. Le courant qui y circule est appelé
courant d’induit du moteur.
DÉFINITION 4.6 : Le collecteur est le dispositif qui permet d’une part, de transmettre le courant de
l’extérieur (fixe) aux spires du rotor (mobiles), et d’autre part de commuter le courant de
manière à ce qu’il circule de manière optimale dans les spires du rotor.

Figure 4.38 Fonction du collecteur dans un moteur à courant continu

(source : Walter Fendt (D) – www.walter-fendt.de)
La fonction de commutation est essentielle. Chaque côté d’une spire qui tourne sur son axe passe devant un
pôle nord, puis devant un pôle sud, et ainsi de suite. De ce fait, l’induction magnétique B interceptée par la
spire change de sens régulièrement, en fonction de la position angulaire du rotor. Pour éviter que le couple
produit par la force F ne s’inverse au même rythme, il faut régulièrement inverser le courant dans la spire, ce
que réalise le collecteur.
Pour assurer le contact électrique et l’inversion régulière de sens du courant dans la spire, le collecteur est
composé de lames de collecteur au rotor, et de balais au stator. Les lames sont en cuivre, alors que les
balais sont généralement en graphite, matériau relativement bon conducteur et suffisamment mou pour ne
pas griffer les lames.
Le couple produit par le passage du courant dans une spire serait approximativement sinusoïdal sans la
présence du collecteur. Il prend l’allure d’une sinusoïde redressée grâce au collecteur. Ces pulsations sont
cependant gênantes. Aussi les moteurs à courant continu sont équipés de plusieurs spires, chacune reliée à
une paire de lames sur le collecteur. La figure ci-dessous illustre l’effet de lissage du couple réalisé en pas-
sant de 1 à 2 spires au rotor, donc de 2 à 4 lames au collecteur.
0 90 180 270 360 0 90 180 270 360
Figure 4.39 Couple produit avec un courant d’induit continu, pour 1 et pour 2 spires
(source : HEIG-VD – Christophe Besson)

Pour mieux lisser le couple électromagnétique, les moteurs à courant continu sont réalisés avec un grand
nombre de spires et de lames.
Figure 4.40 Éléments constitutifs d’un moteur à courant continu et de son collecteur
(source : HEIG-VD – Christophe Besson)
C’est finalement grâce à cette fonction de commutation assumée par le collecteur que ce type de moteur est
en mesure de délivrer un couple en présence d’un courant continu, d’où son nom. De manière abrégée, on
parle plutôt de moteur DC (de direct current en anglais).

4.4.2 Moteur DC à aimants permanents
4.4.2.1 Équations de conversion électromécanique
L’excitation d’un moteur DC, donc la création du champ magnétique nécessaire à son fonctionnement, peut
être réalisée de diverses manières. La plus simple sur le plan du principe de fonctionnement consiste à utili-
ser des aimants permanents placés dans le stator.
Ii
U M
BSR20051018_C.des
Figure 4.41 Symbole d’un moteur DC à aimants permanents
Comme l’induction magnétique B produite par les aimants et constante, le couple produit par le moteur est
proportionnel au courant d’induit. En toute rigueur, il faut en déduire les couples internes de frottement pour
obtenir le couple utile à l’arbre. C’est pourquoi on distingue le couple électromagnétique (produit au sein
du moteur) et le couple à l’arbre (couple mécanique utile).
DÉFINITION 4.7 : La constante de couple kT d’un moteur DC à aimant permanent est le facteur de
proportionnalité entre le courant d’induit et le couple électromagnétique produit.
Formule 4.17 M e = kT ⋅ I i ,
où Me est le couple électromagnétique en [Nm],
kT la constante de couple en [Nm/A], et Ii le courant d’induit en [A]
En vertu du 3ème principe de l’électromagnétisme (paragraphe 4.3.5), il apparaît dans le circuit d’induit, indé-
pendamment du courant qui y circule, une tension induite Ui. En effet, bien que l’induction magnétique B et
le courant d’induit Ii soient constants, les spires tournent autour de l’axe du moteur. Ainsi, l’angle d’incidence
de l’induction sur le plan de chacune des spires varie au cours du temps. Le flux varie donc proportionnelle-
ment à la vitesse de rotation.
DÉFINITION 4.8 : On appelle force électromotrice (f.e.m.), exprimée en [V] la tension induite Ui créée
dans le circuit d’induit d’un moteur DC à aimant permanent du fait de la rotation de son
rotor.
Malgré son nom, la f.e.m. est bien une tension. Elle est directement proportionnelle à la vitesse de rotation
du rotor. Lorsque la vitesse de rotation est exprimée en [rad/s], la tension induite est donnée par :
Formule 4.18 U i = kT ⋅ ω [V] ,

où Ui est la tension induite en [V], et kT la constante de couple en [Nm/A]
Remarque 1 : Si l’on combine la Formule 4.17 et la Formule 4.18, on obtient U i ⋅ I i = M e ⋅ ω , donc

Pélectrique fournie = Pmécanique utile . Toutefois, il faut insister sur le fait que cette équivalence de puissance ne tient
compte ni des pertes électriques (pertes Joules), ni des pertes mécaniques (frottements).

Remarque 2 : L’usage veut que la vitesse de rotation des moteurs soit exprimée en tours par minutes [r/min]
(en anglais : revolution per minute [rpm]). C’est pourquoi les constructeurs et utilisateurs de moteurs préfè-
rent utiliser la constante de vitesse kE. Celle-ci exprime la tension induite Ui exprimée en [V] lorsque le
moteur tourne à 1'000 [r/min].
N
Formule 4.19 U i = kE ⋅ [V] ,
1'000
où kE est la constante de vitesse, exprimée en [V/1'000 rpm],
et N est la vitesse, en [r/min] ou [rpm]
¾ EXEMPLE
Un moteur non chargé mécaniquement tourne à 3'000 [r/min] lorsqu’il est alimenté à 135 [V].
135 [V]
Sa constante de vitesse vaut kE = = 45 [V/1'000 rpm] .
3'000 [rpm] 1'000
4.4.2.2 Prise en compte des pertes mécaniques
Le couple électromagnétique Me est celui qui est réellement produit par le courant d’induit Ii , mais il n’est
pas intégralement disponible à l’arbre. En effet, la rotation du moteur provoque des pertes par frottements
qui ne sont pas toujours négligeables. Le couple de frottement Mfrott varie en fonction de la vitesse de rota-
tion ω, et ceci de manière plutôt compliquée :
• A l’arrêt, un couple de décollement s’oppose à tout début de rotation.
• En mouvement, les frottements qui apparaissent dans les paliers et roulements augmentent avec la
vitesse de rotation de manière approximativement linéaire.
• Finalement, le frottement du rotor dans l’air ambiant provoque un frottement visqueux qui est approxi-
mativement proportionnel au carré de la vitesse de rotation.
Lors du choix du moteur pour une application sur une machine, tous ces phénomènes de frottements peu-
vent être modélisés simplement par un couple de frottement constant. Sa valeur correspond à la somme de
tous les effets de frottement lorsqu’il tourne à vitesse nominale. C’est celle qui est indiquée généralement par
les fournisseurs de moteurs.
Ainsi, le couple à l’arbre est donné par la relation :
Formule 4.20 M arbre = M e − M frott = kT ⋅ I i − M frott

4.4.2.3 Prise en compte des pertes électriques
Comme les spires et le collecteur du moteur DC ont une résistance souvent importante, le courant d’induit Ii
qui y circule provoque des pertes ohmiques (effet Joules). De plus, la chute de tension provoquée par cette
résistance doit être prise en compte lors du calcul de l’alimentation du moteur. Le circuit de l’induit, avec son
alimentation, peut être représenté comme ci-dessous. La figure de gauche représente le moteur schémati-
quement, avec ses bornes. La figure de droite représente un modèle du moteur, et comprend une résistance
d’induit Ri qui correspond à la résistance des bobinages et du collecteur, ainsi qu’une source idéale
de tension qui correspond à la tension induite Ui(ω).
Ri
Ii Ii
U U
M Ui(w)
BSR20051018_C.des BSR20051018_D.des
Figure 4.42 Schéma et modélisation d’un moteur DC à aimants permanents

Attention : La tension induite Ui(ω) n’est pas directement accessible à la mesure ;
seule la tension U est accessible.
NOTE : En toute rigueur, il faudrait ajouter encore une inductance Li en série avec la résistance Ri. Ce type de ne joue un rôle que
si le courant Ii varie très rapidement, ce qui n’est pas le cas dans cette première approche.
En remplaçant la tension induite par son expression en fonction de la vitesse et en appliquant la loi de Kir-
chhoff sur les mailles, on obtient une équation qui lie la vitesse ω, le courant Ii et la tension U aux bornes du
moteur.
Formule 4.21 U = U i (ω ) + Ri ⋅ I i = kT ⋅ ω + Ri ⋅ I i , si la vitesse est exprimée en [rad/s],

ou
N
U = U i ( N ) + Ri ⋅ I i = k E ⋅ + Ri ⋅ I i , si la vitesse est exprimée en [r/min]
1' 000
4.4.2.4 Droite de charge du moteur – point de fonctionnement
Supposons maintenant qu’un moteur DC à aimants permanents, alimenté par une source idéale de tension
de valeur U constante, soit relié à un frein dont on puisse ajuster à volonté le couple de freinage Mfrein.
Dans un premier temps, considérons que le frein maintient le moteur à l’arrêt. La vitesse du moteur est nulle,
U − kT ⋅ ω U
et la Formule 4.21 montre que le courant d’induit vaut : I i moteur bloqué = I b = =
Ri Ri
kT
Ce courant correspond au couple à rotor bloqué, qui vaut : M b = kT ⋅ I b = ⋅U .
Ri

Relâchons progressivement le frein. Le moteur se met à tourner. Supposons que l’on puisse régler précisé-
ment le couple de freinage Mfrein. La vitesse du moteur évolue dès lors, en fonction de la différence entre le
couple électromagnétique Me d’une part, et les couples résistants Mfrein et Mfrott d’autre part, selon la loi de
Newton. En effet :
Formule 4.22 M acc = M e − M frott − M frein = ∑ J ⋅ α i

14243
M arbre
Donc :
• Si M e > M frein + M frott , le couple Macc est positif, et le moteur accélère.
• Si M e < M frein + M frott , le couple Macc est négatif, et le moteur ralentit.
• Si M e = M frein + M frott , le couple Macc est nul, et le moteur tourne à vitesse constante. On dit qu’il a
atteint son point de fonctionnement.
M e M frein + M frott
Pour ce point de fonctionnement, le courant d’induit vaut : I i = = .
kT kT
En tenant compte de toutes les pertes électriques et mécaniques, la vitesse au point de fonctionnement est
donnée finalement par la formule ci-dessous :
U − Ri ⋅ I i U Ri ⋅ (M frein + M frott )
Formule 4.23 ω= = − 2
kT kT kT
On remarque que si l’on diminue linéairement le couple de freinage Mfrein jusqu’à zéro, le moteur accélère
linéairement. Lorsque Mfrein est nul et si l’on néglige les frottements, on atteint ce que l’on dénomme la vi-
U
tesse à vide ω0 = .
kT
w
w0 d
tens roite d
wnom ion e
d’al charg
ime e po
ntat ur u
ion n
U= e
Un
om
Mfrott Mnom Mb
0 Me
Ii
Inom BSR20050102_B.des
Ib
Figure 4.43 Droite de charge d’un moteur DC à aimants permanents
La figure ci-dessus montre la vitesse en fonction du couple électromagnétique pour une alimentation à ten-
sion U constante. L’équation du moteur présente la même allure que celle d’une source réelle de tension. La
vitesse à vide correspond à la tension à vide, et le couple à rotor bloqué correspond au courant de court-
circuit.

Cette figure montre également le point de fonctionnement nominal du moteur. Chargé à son couple à l’arbre
nominal Mnom, sa vitesse s’établit à ωnom, et son courant d’induit vaut Inom.
Si l’on connecte soudainement l’alimentation U (constante), le moteur accélère avec un couple très impor-
tant au début, puisqu’il s’agit du couple à rotor bloqué. Au fur et à mesure que la vitesse augmente, le couple
produit par le moteur diminue alors que celui nécessité par la charge augmente. Donc, le couple restant pour
l’accélération diminue. Finalement, la vitesse du moteur se stabilise en fonction de la charge, comme le mon-
tre la Figure 4.44.
w
w0
point de fonctionnement
w=
cara
ctér
istiq
ue d
caractéristique um
de la charge oteu
r Mb
Me
BSR20050105_A.des
Ii
Figure 4.44 Point de fonctionnement d’un moteur DC à aimants permanents
Tous les moteurs DC à aimants permanents sont réversibles. Ils peuvent aussi bien freiner (transformer de
l’énergie mécanique en énergie électrique) que l’inverse. Dans la Figure 4.43 et la Figure 4.44, la droite de
charge se prolonge simplement à gauche de l’ordonnée, la vitesse continuant à augmenter lorsque le couple
électromagnétique devient négatif.
Si on inverse l’alimentation (tension U négative), le moteur tourne dans l’autre sens. Ainsi, le moteur DC à
aimants permanents peut fonctionner dans les 4 quadrants.
4.4.2.5 Rendement d’un moteur DC à aimants permanents
Les pertes par frottements et les pertes ohmiques affectent toutes deux le rendement du moteur dans le
sens négatif. Tenant compte des équations vues aux paragraphes précédents, les puissances entrant en jeu
dans le fonctionnement d’un moteur sont représentées à la Figure 4.45 et explicitées dans les formules qui
suivent.
Pp. ohm. Pp. frott.
Pélec Pe Parbre
BSR20060101_A.des
Figure 4.45 Puissances entrant en jeu dans le fonctionnement d’un moteur

Formule 4.24 Pélec = U ⋅ I i ,

où Pélec est la puissance électrique fournie
Formule 4.25 Ppertes ohmiques = R ⋅ I i ,

où Ppertes ohmiques est la puissance dissipée dans Ri
Formule 4.26 Pe = U i ⋅ I i = (U − R ⋅ I i ) ⋅ I i = Pélec − Ppertes ohmiques ,

où Pe est la puissance électromécanique convertie par le moteur
Formule 4.27 Ppertes frott = M frott ⋅ ω ,

où Ppertes frott est la puissance dissipée par frottement dans le moteur
Formule 4.28 Parbre = Pe − Ppertes frott = (M e − M frott ) ⋅ ω = M arbre ⋅ ω ,

où Parbre est la puissance mécanique disponible à l’arbre du moteur
Le rendement du moteur s’exprime par la relation suivante :
Parbre
Formule 4.29 η=
Pélec
4.4.2.6 Choix et calcul d’un moteur DC à aimants permanents
Ii w
U Moteur Charge
Marbre Mfrein
Macc
BSR20060101_B.des
Figure 4.46 Le moteur DC à aimants permanents est un convertisseur d’énergie
Pour faire le bon choix, il faut avant tout se rappeler que le moteur DC à aimants permanents est un conver-
tisseur réversible d’énergie électrique en énergie mécanique, dont les équations caractéristiques sont les
suivantes (rappel des formules vues dans les pages précédentes) :
Formule 4.22 M acc = M e − M frott − M frein = ∑ J ⋅ α i

14243
M arbre
Formule 4.17 M e = kT ⋅ I i
N
Formule 4.21 U = kE ⋅ + Ri ⋅ I i
142 1'000
43
Ui

Dans ces équations, la vitesse de rotation N est exprimée en [r/min] et la constante kE en [V/1000rpm],
conformément à l’usage et aux caractéristiques fournies par les fabricants de moteurs. Il faut donc procéder
à l’indispensable conversion des tours par minute en radian par seconde pour calculer l’accélération et le
couple. Pour rappel, la formule de conversion est la suivante :
π
Formule 4.30 ω [rad/s] = ⋅ N [r/min]
30
Le choix du moteur adéquat pour une application se fait normalement à l’aide de la procédure ci-dessous,
éventuellement par itération :
Etape no 1 : Tenir compte tout d’abord des critères mécaniques : Vitesse nominale, couple nomi-
nal (en négligeant les frottements internes au moteur), réducteur probablement néces-
saire, dimensions, poids, inertie interne, résistance aux corps étrangers et liquides
agressifs, possibilité de ventilation forcée, etc.
Etape no 2 : Déterminer alors ses caractéristiques électriques. Un même moteur peut être conçu
pour fonctionner avec une tension plutôt basse, ou au contraire plutôt élevée. La diffé-
rence réside uniquement dans les spires de l’induit. Avec peu de spires, une tension rela-
tivement basse suffira, mais il faudra un courant plutôt élevé pour fournir le couple requis.
Avec plus de spires, la tension devra être plus élevée, mais le courant nécessaire sera
plus faible. Le choix tient compte avant tout de l’alimentation en tension continue dispo-
nible, ainsi que des variantes proposées par le fournisseur.
Etape no 3 : Avant de livre une machine ou une installation, il est indispensable de procéder à des
essais de validation, voire à une homologation. Beaucoup d’entreprises préconisent
le fonctionnement d’un prototype pendant plusieurs mois sur un site pilote en clientèle
avant la production en série.
Si le moteur fonctionne en permanence à régime nominal, on dit qu’il est en régime S1. Le couple qu’il four-
nit est utilisé principalement pour compenser un couple externe constant (maintien d’une masse en position
verticale, couple d’usinage, frottements externes). Il faut alors choisir un moteur dont le couple nominal et la
vitesse nominale dépassent légèrement le point de fonctionnement. Pour un premier choix, on peut souvent
prendre en compte un facteur de sécurité de ~10% pour ces deux critères (vitesse et couple). Ce coefficient
tient compte des frottements internes au moteur, ainsi que des variations de caractéristiques des aimants
permanents.
Dans les applications de machines-outils comme celles de véhicules électriques, les moteurs fonctionnent
plutôt en régime impulsionnel, comme évoqué au paragraphe 4.1.3. Des calculs supplémentaires sont
nécessaires, car le couple du moteur est utilisé essentiellement pour accélérer et ralentir les masses en
mouvements (couple d’accélération). Il faudra ainsi :
• Étudier la cinématique du système : Les accélérations nécessaires doivent être réalisées sans que le
couple d’accélération correspondant provoque un échauffement excessif du moteur. Tenant compte
des inerties, il faut réduire autant que possible la masse et l’inertie des organes en mouvement. Il faut
peut-être même optimiser le rapport de réduction en tenant compte de la règle empirique mentionnée
en fin du paragraphe 4.2.5.
• Tenir compte du fait qu’un moteur fonctionnant en régime impulsionnel fonctionne souvent dans les 4
quadrants, ce qui pose des contraintes supplémentaires sur le choix du réducteur.

La norme définit bien des régimes S3, S4, etc. pour les différents régimes impulsionnels. Pour le choix des
servomoteurs cependant, il est plus utile de faire un calcul approximatif de l’échauffement du moteur en
considérant que toutes ses pertes électriques et mécaniques sont proportionnelles au carré du couple.
• Cette affirmation est vraie pour les pertes ohmiques dues à la circulation du courant dans le collecteur
et le circuit d’induit, car il est proportionnel au couple.
• Cette affirmation n’est pas tout à fait vraie pour les pertes dues aux frottements qui dépendent plutôt
de la vitesse de rotation, mais l’approximation proposée est du côté de la sécurité si on considère les
frottements à vitesse max.
Si l’on définit un cycle de charge type, et qu’on le décompose en n phases (i = 1, 2, … n) où le couple est
approximativement constant, il est aisé d’évaluer les pertes en se basant sur le couple efficace Mrms,
comme suit :
2 2
M 1 ⋅ Δt1 + M 2 ⋅ Δt2 + ... ∑M i
2
⋅ Δti n
Formule 4.31 M rms = = i =1
, où T = ∑ Δti
Δt1 + Δt2 + ... T i =1
Le choix est alors similaire au cas du régime permanent S1. On cherche un moteur dont le couple nominal
est supérieur de ~10% au couple thermique Mrms calculé, et dont la vitesse nominale est supérieure de
~10% à la vitesse max. atteinte par le moteur au cours de son utilisation cyclique.
¾ EXEMPLE
Un moteur délivre 2 fois son couple nominal Mnom pendant 45 ms. Il dispose ensuite de 155 ms à couple nul pour refroidir.
Son couple thermique Mrms vaut :
0,045 ⋅ (2 ⋅ M nom ) + 0,155 ⋅ (0 ⋅ M nom ) 0,045 ⋅ (2)
2 2 2
M therm = = ⋅ M nom = 0,9 ⋅ M nom
0,045 + 0,155 0,200
Chargé thermiquement à 90% de son couple nominal, il est fort probable que ce moteur conviendra parfaitement à
l’application considérée.
4.4.2.7 Utilisation des moteurs DC à aimants permanents
Les moteurs DC à aimants permanents sont disponibles pour les puissances suivantes :
• Ceux de puissance comprise entre ~0,1 W et ~100 W sont particulièrement simples à mettre en œu-
vre car l’électronique permettant de faire varier la tension est particulièrement simple, fiable et bon
marché.
• Ceux de puissance comprise entre ~100 W et ~10 kW sont encore utilisés sur d’anciens modèles de
machines-outils et autres machines de production, avec un variateur électronique de tension ou un
servo amplificateur. Mais ils ont été déclassés par les moteurs synchrones à aimants permanents, ap-
pelés aussi servomoteurs sans balais, qui seront abordés au chapitre 4.5. Ceux-ci offrent de meilleu-
res performances avec moins de problèmes de maintenance.
• Au-delà de ~10 kW, cette technologie est prohibitive à cause du coût des aimants.

Attention : La plupart des moteurs DC à aimants permanents doivent être utilisés avec un variateur
de tension ou à un servo amplificateur. En effet, on ne peut les relier d’un coup à leur tension nominale,
car leur courant d’induit deviendrait prohibitif, ce qu’ils ne supportent pas. Seuls les moteurs de très petites
puissances ont une résistance interne Ri suffisamment élevée et peuvent être utilisés en mode tout ou rien.
4.4.3 Moteurs à courant continu avec autres modes d’excitation
4.4.3.1 Moteur DC à excitation séparée
Lorsque l’excitation est réalisée par des électro-aimants plutôt qu’avec des aimants permanents, plusieurs
modes de couplage sont possibles. L’un d’eux est le moteur DC à excitation séparée.
Ii Ie
U M Ue
BSR20051018_E.des
Figure 4.47 Symbole d’un moteur DC à excitation séparée
Le fonctionnement d’un moteur DC à excitation séparée répond à des équations très similaires à celles du
moteur DC à aimants permanents. Ce sont des électro-aimants qui produisent l’induction magnétique B au
stator, au lieu des aimants permanents. Ils sont alimentés par une tension continue constante Ue, et comme
leur bobine a une résistance Re , le courant d’excitation vaut :
Ue
Formule 4.32 Ie = [A]
Re
Chaque moteur est caractérisé pour un courant d’excitation nominal Ie nom obtenu avec une tension
d’excitation Ue nom. Si la tension d’excitation est différente, l’induction magnétique B l’est aussi. Les équa-
tions caractéristiques de ce type de moteurs deviennent ainsi :
Formule 4.22 M acc = M e − M frott − M frein = ∑ J ⋅ α

14243
M arbre
Ie
Formule 4.33 M e = kT ⋅ ⋅ Ii
I e nom
I N
Formule 4.34 U = kE ⋅ e ⋅ + Ri ⋅ I i
I e nom 1'000
1442443
Ui
Comme le courant d’excitation de ce type de moteur est constant, son comportement est le même que celui
du moteur DC à aimants permanents. La droite de charge est comme en Figure 4.44.

Il faut cependant prendre garde au fait qu’il ne faut jamais interrompre l’alimentation de l’excitation tant
que circule un courant d’induit. En effet, la Formule 4.34 montre que, si la tension U reste connectée
alors que le courant d’excitation Ie tend vers zéro, la vitesse ω doit augmenter vers l’infini. Il se produit réel-
lement un phénomène d’emballement extrêmement dangereux.
La gamme d’utilisation des moteurs DC à excitation séparée s’étend de ~1 kW à ~4 MW, pour des applica-
tions à vitesse variable. Toutefois, les moteurs synchrones et asynchrones leur sont de plus en plus préfé-
rés, car ils ne comportent pas de collecteur.
4.4.3.2 Moteur DC à excitation série et « moteur universel »
Un autre mode d’excitation très souvent utilisé est le moteur DC à excitation série.
U M
BSR20050105_E.des
Figure 4.48 Symbole d’un moteur DC à excitation série
Dans ce cas, le courant d’excitation et le même que le courant d’induit puisque les deux circuits du moteurs
sont en série. Les équations caractéristiques de ce type de moteur sont donc :

14243
M arbre
Formule 4.35 M e = ki ⋅ I 2
Formule 4.36 U = ki ⋅ I ⋅ ω + (Ri + Re ) ⋅ I i

1
424 3
Ui
Le comportement de ce type de moteur diffère fondamentalement des deux types précédents : La droite de
charge devient approximativement une parabole, comme le montre la figure ci-dessous.
I w
I(Me) = courbe de courant
w(Me) = courbe de charge du moteur
BSR20050105_C.des
Me
Figure 4.49 Droite de charge d’un moteur DC à excitation série

En particulier, lorsque la tension U est fixe et que la vitesse ω est faible, le courant du moteur I et donc son
couple électromagnétique Me dépendent essentiellement de la résistance du circuit. Il suffit d’ajouter une
résistance externe en série avec Ri et Re pour contrôler directement le couple. Par comparaison, il n’est pas
possible de régler aussi facilement le couple des moteurs à aimants permanent et à excitation parallèle.
Cette caractéristique explique pourquoi ce type de moteur a été le moteur de traction au début de l’histoire
des véhicules électriques. Dans certains cas, la combinaison d’une excitation série et d’une excitation paral-
lèle donne un moteur DC à excitation compound.
Dans l’équation du couple de la Formule 4.35, le courant intervient au carré. Ainsi, le couple ne dépend pas
du sens du courant. Cette particularité ne permet donc pas de passer du fonctionnement en moteur au fonc-
tionnement en freinage en inversant le courant. Le moteur DC à excitation série ne convient donc bien que
pour des applications à 1 quadrant, sauf si on le complète de tout un système de contacteurs.
Par contre, un tel moteur peut également fonctionner s’il est alimenté en tension alternative. C’est pourquoi
on l’appelle moteur universel. Ses performances sont faibles car les spires de l’induit dégradent fortement
le facteur de puissance cosφ. De plus, pour des raisons qui seront abordées au chapitre 5 de ce cours, la
commutation du courant entre les lames du collecteur provoque des étincelles qui, à la longue, dégradent les
balais.
C’est parce qu’il est plus facile de transporter à grande distance de l’énergie électrique sous forme alterna-
tive que continue que certains chemins de fer ont introduit cette technologie dès 1912. Pour atténuer le pro-
blème du collecteur, ils ont dû cependant diminuer la fréquence. C’est la raison pour laquelle les chemins de
fer d’Allemagne, d’Autriche, de Suède et de Suisse, qui ont fait œuvre de pionniers dans ce domaine, ont
leurs caténaires sous 15 kV à 162/3 Hz. Cette fréquence réduite diminue d’un facteur 3 les inconvénients
cités plus haut.
Les moteurs à excitation série sont de moins en moins utilisés actuellement en traction électrique, ceci sur-
tout à cause de leur maintenance. Les balais de collecteur doivent être remplacés toutes les 1'000 à 2'000
heures de fonctionnement. Le collecteur lui-même doit être révisé tous le 2-3 ans. Une fois encore, les pro-
grès de l’électronique de puissance permettent actuellement d’utiliser des moteurs synchrones et asynchro-
nes, fournissant des performances supérieures dans un encombrement moindre, réduisant les problèmes de
maintenance, et ceci pour un coût comparable.
Le moteur universel est aussi utilisé dans de multiples appareils électroménagers et outils portables, alimen-
tés directement à partir du réseau 50 ou 60 Hz. Leur puissance est cependant limitée à 500 W environ.

4.5 Moteur synchrone et servomoteur sans balais
4.5.1 Généralités et utilisations
Vers 1890, aux USA, alors que Thomas Edison faisait une intense promotion des technologies de production
et de motorisation électrique à courant continu, Nikola Tesla et George Westinghouse introduisaient les
technologies à courant alternatif. Ils en avaient compris les avantages, à savoir la facilité de transport
d’énergie à grandes distances grâce aux transformateurs, et la maintenance simplifiée par absence de col-
lecteur. L’histoire de la technique a montré qu’ils eurent raison.
Tous les alternateurs, qui transforment l’énergie mécanique en énergie électrique, sont en fait des moteurs
synchrones, fonctionnant dans un quadrant de freinage. Les plus gros réalisés à ce jour atteignent 1'600 MW
(20% de la consommation moyenne en Suisse pour fixer un ordre de grandeur). Nous verrons plus loin que
la vitesse de rotation est liée à la fréquence de l’alimentation. Comme celle-ci est constante, les alternateurs
sont toujours accélérés progressivement par la turbine (à gaz ou à eau) avant d’être connectés au réseau.
Après, leur vitesse de rotation est fixe (par exemple, 3'000 r/min, soit 50 tours par seconde, pour un turboal-
ternateur à vapeur).
Figure 4.50 Alternateur de 1'320 MW de la centrale nucléaire de Leibstadt. Les turbines à vapeur qui
l’entraînent sont en arrière-plan
(source : Kernkraftwerk Leibstadt (CH) – www.kkl.ch)

Les entraînements de forte puissance, dans les cimenteries et laminoirs comme dans les trains et de navi-
res, font également appel aux moteurs synchrones. Avant l’introduction de l’électronique de puissance dès
1970, leur démarrage n’était possible qu’à l’aide de moteurs auxiliaires, continus ou asynchrones. La vitesse
variable était simplement impossible, et restait l’apanage quasi exclusif du moteur DC, tant dans les chemins
de fer que dans les machines de production et installations.
Figure 4.51 Moteur de 50 MW, utilisé par exemple dans une cimenterie
(source : ABB (CH) – www.bbc.com)
Ce ne fut qu’à partir de 1970 que les progrès en électronique de puissance et en informatique de régulation
permirent enfin de faire profiter toutes les machines de production des avantages technologiques du moteur
synchrone. Les servomoteurs DC sont maintenant remplacés par des servomoteurs « sans balais », qui ne
sont rien d’autre que des moteurs synchrones à aimants permanents, dans une gamme de puissance de
~50 W à ~10 kW.

Figure 4.52 Servomoteurs « sans balais », donc synchrones à aimants permanents

(source : Pacific Scientific (US) – www.pacsi.com)
La grande différence entre le moteur à courant continu et le moteur synchrone réside dans la permu-
tation de l’excitation et de l’induit. Contrairement au moteur à courant continu, le moteur synchrone dis-
pose de son excitation au rotor et de son induit au stator. Ainsi, l’alimentation des bobines de l’induit se fait
directement, sans collecteur. Lorsque l’excitation est réalisée par des aimants permanents, il n’y a aucun
courant électrique qui circule au rotor. Même lorsqu’elle est réalisée par des électro-aimants, le courant
continu nécessaire est transmis au rotor à l’aide d’un système de bagues moins délicat qu’un collecteur, ou
d’un système à transformateur tournant sans contact direct.
Figure 4.53 Différence de principe entre le moteur DC (à gauche, avec les aimants au stator) et le
moteur synchrone (à droite, avec les aimants au rotor)
(source : HEIG-VD – C. Besson)
La difficulté résulte cependant du fait que, si les bobines du stator sont alimentées en courant continu, les
aimants du rotor vont simplement s’aligner en face de ces bobines, puis rester arrêtée à cet angle. Pour que
le rotor tourne, l’alimentation des bobines du stator doit être variable au cours du temps. L’idée
consiste à les alimenter de manière à créer un champ magnétique tournant.

4.5.2 Champs tournants
Comme le montre la Figure 4.54, un aimant permanent en fer à cheval qui pivote autour de son axe de sy-
métrie crée un champ magnétique tournant. Une aiguille de boussole placée entre ses pôles suivrait le mou-
vement de rotation.
Figure 4.54 Champ magnétique tournant créé à l’aide d’un aimant permanent
Pour réaliser un champ tournant à l’aide d’électro-aimants, une seule bobine ne suffit pas. En effet, même en
l’alimentant avec un courant variable, le champ magnétique ainsi créé varierait en intensité, mais les lignes
de forces resteraient immobiles. Une aiguille de boussole placée en face vibrerait peut-être, mais ne tourne-
rait pas. Pour réaliser un champ tournant à l’aide d’électro-aimants, il est nécessaire de disposer par exem-
ple 3 bobines au stator, décalées de 120 degrés, et de les raccorder à une alimentation alternative triphasée.
Le champ magnétique résulte de la somme des 3 champs créés par chaque bobine individuellement. Si la
fréquence de l’alimentation est de 50 Hz, le champ magnétique tourne exactement à 50 tours par seconde
(soit 3'000 r/min, ou ~314 rad/s), et pourrait entraîner à cette vitesse une aiguille aimantée.
Si l’on permute deux des trois courants alimentant ce bobinage triphasé, par exemple i2(t) et i3(t), on provo-
que l’inversion du sens de rotation du champ tournant.
Figure 4.55 Trois enroulements alimentés en courants triphasés sinusoïdaux produisent un champ
tournant, dans un sens ou dans l’autre

DÉFINITION 4.9 : L’ensemble des trois enroulements forme une excitation triphasée.
DÉFINITION 4.10 : Alimentée en triphasé, cette excitation produit un champ tournant.
DÉFINITION 4.11 : La vitesse de rotation du champ tournant est appelée vitesse synchrone.
Figure 4.56 Exemple de réalisation de l’excitation d’un moteur synchrone

DÉFINITION 4.12 : Un stator de moteur est réalisé avec des tôles de fer empilées, dans lesquelles sont
découpées des encoches. La Figure 4.56 montre comment est réalisé un bobinage tri-
phasé.
La Figure 4.57 montre l’allure des lignes de force pendant une demi-période, lorsque ces bobines sont ali-
mentées par un système de courants triphasés. On remarque qu’après une demi-période, le champ magné-
tique a pivoté d’un demi-tour.
Figure 4.57 Représentation du champ tournant sous l’action d’une alimentation triphasée

Si l’on double le nombre d’encoches, il est possible de créer 6 bobines au lieu de 3, puis de les connecter en
série deux à deux, l’ensemble forme toujours un jeu de bobines triphasé.
Figure 4.58 Exemple de réalisation d’une excitation triphasée avec 6 bobines

La Figure 4.59 montre l’allure des lignes de force lorsque ces bobines sont alimentées par un système de
courants triphasés. On remarque que, pendant demi-période, les lignes de force n’ont pivoté que d’un quart
de tour.
Figure 4.59 Représentation du champ tournant sous l’action d’une alimentation en courants triphasée
dans un jeu de 6 bobines placées en série deux à deux
Lorsque l’excitation d’un moteur comporte un enroulement par phase comme montré dans la Figure 4.56, on
dit qu’elle a une paire de pôles, ce que l’on note par p = 1 . Le champ tourne d’un tour par période de
l’alimentation.
Avec deux enroulements par phase comme montré dans la Figure 4.58, on dit qu’elle a deux paires de pô-
les, ce que l’on note par p = 2 . La vitesse de rotation du champ tournant est deux fois plus faible.

Si l’on augmente encore le nombre de bobines par phase, la vitesse synchrone diminue encore, comme le
montre la formule suivante :
60 ⋅ f 2π ⋅ f
Formule 4.37 N= [r/min] ou ω = [rad/s] ,
p p
où f est la fréquence en [Hz] et p le nombre de paires de pôles
La table ci-dessous montre la vitesse synchrone en fonction du nombre de paires de pôles, pour des alimen-
tations triphasées européenne (à 50 Hz) et américaine (à 60 Hz).
1 paire 2 paires 3 paires 4 paires

de pôles de pôles de pôles de pôles
f = 50 Hz 3'000 r/min 1’500 r/min 1’000 r/min 750 r/min etc.
f = 60 Hz 3'600 r/min 1’800 r/min 1’200 r/min 900 r/min
Table 4.1 Vitesses synchrones en fonction de la fréquence et du nombre de pôles
DÉFINITION 4.13 : Toutes les bobines connectées en série dans le stator d’un moteur synchrone consti-
tuent une phase. Ainsi, un moteur triphasé comporte toujours 3 phases, constituées
chacune de 1, 2 ou plusieurs bobines.
4.5.3 Principe de fonctionnement du moteur synchrone à fréquence fixe
Le 2ème principe de l’électromagnétisme exposé au paragraphe 4.3.2 expliquait comment un conducteur,

parcouru par un courant, placé dans un champ magnétique, est soumis à une force susceptible de le mettre
en mouvement. L’inverse est aussi vrai, en vertu du principe de l’action et de la réaction : Si les conducteurs
sont fixes et les aimants produisant le champ sont mobiles, ce sont les aimants qui se mettent en mouve-
ment. C’est le même principe qui explique le fonctionnement du réacteur d’avion : Si celui-ci éjecte les gaz
de combustion en leur appliquant une certaine force, il est lui-même soumis à une force équivalente de sens
opposé, utilisée pour propulser l’avion.
Ainsi, dans un moteur synchrone, le système triphasé de courants parcourant les bobines du stator crée un
champ tournant, mais les bobines et leurs conducteurs restent immobiles. C’est l’aimant, fixé au rotor, qui
entraîne celui-ci dans son mouvement de rotation à la vitesse synchrone.
Par analogie, si on représente le champ tournant par un disque en rotation et le rotor par un second disque
tournant sur le même axe, la force électromagnétique peut être comparée à l’effet de ressorts reliant ces 2
disques. Si le rotor est freiné par un couple résistant Mfrein, les ressorts se tendent jusqu’à ce que leur dé-
formation corresponde à une force contrebalançant exactement le couple résistant. Si le couple résistant
cesse, les ressorts se détendent et ne transmettent pratiquement plus qu’une petite force pour compenser
les frottements internes.

De la même manière, pour fournir un couple à l’arbre, le rotor d’un moteur synchrone prend un petit angle de
retard sur le champ tournant, soit un déphasage juste suffisant pour que le couple électromagnétique
contrebalance exactement le couple à l’arbre. Ce déphasage est appelé angle de charge δ. Si le couple à
l’arbre est constant, l’angle de charge est également constant, et la vitesse de rotation du rotor reste identi-
que à la vitesse du champ tournant. Si le couple résistant excède une certaine limite Mk, le couple électro-
magnétique fourni par le moteur ne peut plus le contrebalancer. On dit que le moteur décroche, et le rotor
finit par s’arrêter. Tout se passe comme si, dans l’analogie des 2 disques et des ressorts, ceux-ci cassaient
après avoir été trop sollicités.
Me
+Mk
Mfrein
le
sta
tab
ble
+p/2 +p
ins
0
d
+p +p/2 sta
le
ble
tab
ins
-Mk
moteur générateur
BSR20050116_A.des
Figure 4.60 Caractéristique de couple d’un moteur synchrone, où δ est l’angle de charge en [rad] et
Me le couple électromagnétique en [Nm]
La limite de décrochage, soit le couple maximum Mk que peut fournir un moteur synchrone, dépend essen-
tiellement de facteurs constructifs. Dans la pratique, si un moteur synchrone décroche, c’est presque tou-
jours dû à une augmentation du couple résistant suite à une perturbation au niveau de la charge (surcharge
mécanique, dégradation des paliers ou des alignements, etc.)
Lorsqu’un moteur synchrone est alimenté par une source triphasée de tension et de fréquence constantes, il
tourne à la vitesse synchrone qui est constante. L’angle de charge δ se stabilise à une valeur telle que le
couple électromagnétique Me contrebalance exactement le couple résistant Mfrein. La Figure 4.60 montre
que le point de fonctionnement est stable s’il se trouve à une valeur de δ comprise entre -π/2 et +π/2. En
dehors de cette zone, il est instable.

Comme les moteurs triphasés sont conçus pour charger l’alimentation de manière parfaitement équi-
librée, les 3 courants efficaces sont identiques. Un tel moteur est caractérisé par les relations de puissances
suivantes :
Formule 4.38 Pélec = 3 ⋅ U c ⋅ I ⋅ cos ϕ , où

Uc (tension efficace composée de l’alimentation triphasée) est constante,
I (courant efficace de chacune des 3 phases) varie en fonction du couple fourni,
cosϕ (facteur de puissance) tient compte du déphasage entre courant et tension.
Formule 4.39 Parbre = M arbre ⋅ ω ,

où la vitesse ω est la vitesse de rotation du moteur, exprimée en [rad/s], et vaut
2π ⋅ f
ω= [rad/s] (voir Formule 4.37)
p
Parbre
Formule 4.40 η= ,
Pélec
où η est le rendement du moteur, tenant compte des pertes ohmiques et des pertes in-
ternes de frottement.
Comme pour le moteur à courant continu, les échauffements dépendent essentiellement du carré du cou-
rant, donc du carré du couple fourni. Lorsque le moteur doit fournir un couple variable au cours du cycle de
fonctionnement de la machine, on peut donc calculer le couple efficace pour faire une première sélection,
comme montré au paragraphe 4.4.2.6 pour les moteurs à courant continu.
Attention : En travaillant avec un moteur synchrone, il faut faire attention à ne pas confondre les différentes
expressions de la vitesse de rotation avec la fréquence et la pulsation de l’alimentation électrique triphasée :
• La vitesse de rotation du moteur peut être exprimée par

• N en tours par minutes [r/min] ;
• n en tours par seconde [r/s] , éventuellement en [s-1] ;
• ω en radian par secondes [rad/s].
• La fréquence de l’alimentation triphasée du moteur est exprimée par

• f en Hertz [Hz], ou éventuellement en [s-1].
• La pulsation de l’alimentation triphasée du moteur est exprimée par

• ω en radian par secondes [rad/s].
La même abréviation ω est utilisée pour la vitesse de rotation et pour la pulsation, alors qu’elles représentent
des grandeurs fondamentalement différentes. S’il y a risque de confusion, il conviendra d’y ajouter un indice
permettant de les différentier, par exemple ωr pour la rotation et ωa pour la fréquence de l’alimentation.

¾ EXEMPLE
Un moteur synchrone de 22 kW est alimenté au réseau triphasé européen 400 V / 50 H), et comporte 2 paires de pôles (p
= 2). Son rendement est de 92% et son cosϕ vaut 0,87. Nous avons ainsi pour l’alimentation :
f = 50 [Hz] = 50 [s −1 ]
ωa = 2 ⋅ π ⋅ f ≅ 314 [s −1 ]
Pour la vitesse de rotation, nous avons :
60 ⋅ f 60 ⋅ 50
N= = = 1'500 [r/min]
p 2
N f 50
n= = = = 25 [r/s]
60 p 2
π
ωr = ⋅ N = 157 [rad/s]
30
Par ailleurs, nous pouvons aussi calculer :
Parbre 22'000
• son couple nominal (à l’arbre) : M nom = M arbre = = = 140 [Mm] ;
ωr 157
Parbre 22'000
• sa puissance électrique (puissance active) : P = = = 23'900 [W] ;
η 0,92
P 23'900
• le courant qu’il consomme (sur chaque phase) : I = = = 39,7 [A] .
3 ⋅ U comp ⋅ cos ϕ 3 ⋅ 400 ⋅ 0,87
4.5.4 Démarrage d’un moteur synchrone
Le fait qu’un moteur synchrone ne puisse fournir un couple que si le rotor tourne à la vitesse du champ stato-
rique, comme on l’a vu au paragraphe précédent, pose un problème majeur au démarrage. Alimenté direc-
tement par le réseau triphasé à 50 ou à 60 Hz, un moteur synchrone ne peut pas démarrer. C’est dû au
fait qu’à l’arrêt, un couple d’accélération n’est disponible que pendant une fraction de la période, soit quel-
ques millisecondes seulement. A la demi-période suivante, le couple électromagnétique s’inverse. Une accé-
lération de l’arrêt à la vitesse synchrone pendant un laps de temps aussi court n’est théoriquement possible
que si l’inertie du rotor et de sa charge était extrêmement faible, ce qui n’est jamais le cas.
¾ EXEMPLE
Considérons le moteur de l’exemple du paragraphe précédent, dont le couple nominal vaut 140 Nm, et dont la vitesse syn-
chrone vaut 157 rad/s. A l’arrêt, le couple n’est positif que pendant une demi-période, soit pendant 10 ms.
L’accélération devrait donc être supérieure à α = 157 rad/s = 15'700 rad/s2 .

0,01 s
Admettons à première vue que le couple pendant ces 10 ms valle 140 Nm en moyenne. Pour que l’accélération soit réali-
sable, l’inertie totale (moteur + charge) ne devrait pas dépasser une valeur donnée par la loi de Newton :
M 140 Nm
∑ J < moy = = 8,9 ⋅ 10 − 3 kgm2 . Or, cette valeur est nettement plus faible que l’inertie du moteur seul.
α 15'700 rad/s 2

Même si l’on pouvait obtenir du moteur un couple impulsionnel plus important, son démarrage n’est plus garanti dès qu’il
utilisé avec une charge mécanique.
Si par contre, on dispose d’un moyen auxiliaire pour lancer le moteur à une vitesse proche de sa vitesse
synchrone, le moteur va spontanément se mettre au synchronisme, puis tourner exactement à la vitesse
synchrone. Ce moyen auxiliaire peut être réalisé comme suit :
• Ajouter un moteur externe utilisant une autre technologie adaptée à la variation de vitesse. Ainsi, un
alternateur est démarré à l’aide de la turbine à gaz ou à eau, avant d’être connecté au réseau qu’il doit
alimenter.
• Combiner un moteur de démarrage de technologie asynchrone au moteur principal synchrone.

Comme nous le verrons au chapitre suivant, un tel moteur est capable, sous certaines conditions, de
démarrer lorsqu’il est connecté directement au réseau. Il suffit d’ajouter aux aimants du rotor quelques
spires en court-circuit, en cuivre ou en aluminium. On parle alors d’un moteur synchrone à démar-
rage asynchrone.
Le démarrage d’un moteur synchrone est également possible au moyen d’un variateur de fréquence. Celui-
ci l’alimente à une fréquence qui croît progressivement de 0 Hz (arrêt) à 50 Hz (vitesse nominale), voire à
des fréquences supérieures (survitesse).
Avant 1970, la réalisation d’un tel variateur n’était possible qu’en accouplant plusieurs moteurs et généra-
teurs électriques de technologies différentes. Ce n’était économiquement réalisable que pour des entraîne-
ments de très fortes puissances comme dans les cimenteries et les laminoirs.
Depuis, l’évolution de l’électronique de puissance a rendu possible la construction de variateurs de fré-

quence jusqu’à des puissances de l’ordre de plusieurs MW dont la performance, la fiabilité et le prix sont
devenus compétitifs. Ils peuvent aussi délivrer des fréquences supérieures et amener le moteur synchrone
en régime de survitesse.
C’est la raison pour laquelle ces moteurs remplacent systématiquement les moteurs à courant continu de
tous types, que ce soit sur des machines de production ou en traction électrique. Même des palettiseurs
alimentés par batterie, donc disposant d’une alimentation en tension continue, sont maintenant équipés de
servomoteurs synchrones à aimants permanents.

4.5.5 Le servomoteur synchrone à aimants permanents
Le moteur synchrone dont le champ rotorique est créé par des aimants permanents est un servomoteur idéal
pour les machines. Alimenté par un servo amplificateur adéquat, il est aussi facile à utiliser qu’un moteur DC
à aimants permanents. Le surcoût de l’électronique est compensé par ses nombreux avantages, qui sont :
• Absence de collecteurs, donc moins de problèmes d’usure et de maintenance. Seuls les paliers et
roulements présentent un phénomène d’usure et limitent le fonctionnement du moteur à 30'000 heu-
res environ.
• Possibilité de tourner à haute vitesse. Presque tous ces moteurs peuvent atteindre 6'000 r/min sans
problème. Des vitesses de 50'000 r/min sont possibles. Même 200'000 r/min peuvent être atteints si
l’on utilise des paliers magnétiques.
• Ses pertes cuivre apparaissent au stator et non au rotor. Elles sont donc plus faciles à évacuer. Au
besoin, le refroidissement à l’eau est plus facile. Le rotor chauffe moins, ce qui est important pour cer-
taines machines de précision.
• Même à haute vitesse, ce moteur peut délivrer un couple impulsionnel important. En pratique, il peut
atteindre 2 à 5 fois le couple nominal. Les seuls problèmes d’usure sont à nouveau au niveau des pa-
liers, en particulier si les forces radiales et axiales exercées par le réducteur ou la charge sur l’arbre
du moteur augmentent trop.
• Le rapport couple / inertie est environ 2 fois plus favorable que pour un servomoteur DC, ce qui per-
met d’améliorer la dynamique des machines et leur productivité.
On appelle souvent ce type de moteur servomoteur sans balais (en anglais : brushless motor). En toute
rigueur, c’est un moteur synchrone auto commuté à aimants permanents. Cela exprime le fait qu’un
servo amplificateur alimente et commute les bobinages du stator avec des courants dont la valeur instanta-
née dépend de la position angulaire du rotor, celle-ci étant mesurée à l’aide d’un capteur angulaire.

L’usage veut que l’on distingue ces moteurs en fonction de la forme de leurs courants d’alimentation :
• Le moteur DC sans balais (en anglais : DC brushless motor) est alimenté par des courants de
forme rectangulaire. En fait, il n’y a à la base qu’un seul courant qui, à l’aide des transistors de
commutation, circule dans 2 phases en série, alors que la 3ème est inactive. Le choix des phases acti-
ves et la commutation de l’une à l’autre dépendent uniquement de la position angulaire.
Figure 4.61 Allure du courant dans les 3 phases d’un moteur DC sans balais – Le même courant tra-
verse 2 phases en série alors que la 3ème est inactive ; la commutation a lieu à des posi-
tions angulaires précises
(source : HES Berne - http://www.hta-be.bfh.ch/~wwwel/studium/Diplomarbeiten/E95Fuhrer.pdf)
Tout se passe comme dans un moteur DC à aimants permanents, sauf que la commutation du cou-
rant entre les phases est réalisée par des transistors au lieu du collecteur. Les équations caractéristi-
ques de ce moteur sont les même que pour un moteur DC à aimants permanent, à savoir (rappel des
formules vues au paragraphe 4.4.2.6) :

14243
M arbre
Formule 4.17 M e = kT ⋅ I
N
Formule 4.21 U = kE ⋅ + Ri ⋅ I
142 1'000
43
Ui
Attention : Les courants de phase et les tensions aux bornes du moteur ne sont pas ceux qui appa-
raissent dans la formule ci-dessus. Leur valeur saute, par exemple, de +Ii à 0, puis de 0 à -Ii , puis
de -Ii à 0, et ainsi de suite.
Lorsque le moteur tourne à une vitesse supérieure à quelques centaines de tours par minute, la com-
mutation du courant ne peut se faire aussi rapidement que nécessaire, ce qui provoque des impul-
sions perturbatrices de couple (en anglais : cogging torque). Ce phénomène peut être très gênant
lorsque le mouvement doit suivre une trajectoire très précise comme dans une machine-outil à rectifier
les engrenages. Par contre, cette technique convient parfaitement à l’entraînement de petits ventila-
teurs.

• Le moteur AC sans balais (en anglais : AC brushless motor) est alimenté par trois courants de forme
sinusoïdale, formant un système triphasé. Ils sont déterminés comme suit :
• A vitesse constante, ils sont déphasés de 120° l’un par rapport à l’autre.
• Leur somme en valeur instantanée est nulle (charge équilibrée).
• L’angle de charge δ est ajusté à 90° pour que le couple produit soit aussi grand que possible.
Le moteur est ainsi à la limite du décrochement décrit à la 0, mais le servo amplificateur
contrôle l’ensemble pour que le point de fonctionnement reste stable. Revenant à l’analogie des
2 disques liés par des ressorts, c’est comme si on réglait le 1er disque de manière à ce que les
ressorts soient toujours tendus à la limite de rupture.
• Le couple produit est très régulier, car il n’est pas nécessaire de commuter rapidement les cou-
rants dans les phases du stator.
Figure 4.62 Allure du courant dans les 3 phases d’un moteur AC sans balais –système de courants
sinusoïdes triphasés
(source : HES Berne - http://www.hta-be.bfh.ch/~wwwel/studium/Diplomarbeiten/E95Fuhrer.pdf)
Tout se passe à nouveau comme dans un moteur DC à aimants permanents. Les équations caracté-
ristiques de ce moteur sont presque les même que pour un moteur DC à aimants permanent, à savoir
(rappel des formules vues dans les pages précédentes) :

14243
M arbre
Formule 4.41 M e = kT ⋅ I i rms
N
Formule 4.42 U comp = k E ⋅ + Ri ⋅ I i + j ⋅ 2 ⋅ π ⋅ f ⋅ L
1424 1'000
3
U i rms
Cette dernière formule fait intervenir l’inductance des enroulements statoriques, ainsi qu’une expres-
sion de la tension faisant intervenir la théorie des nombres complexes et les calculs d’impédances.
De plus, il n’y a pas de règle uniforme sur la définition des coefficients kT et kE, ni sur la valeur de la
tension ainsi obtenue. Certains fabricants de moteurs fournissent des valeurs permettant de calculer
la tension composée efficace, d’autres la tension simple efficace, d’autres encore la tension composée
crête.

Fort heureusement, les fabricants de moteurs fournissent des diagrammes qui permettent de détermi-
ner directement le couple permanent et le couple maximum pour chaque valeur de vitesse, en fonction
de la tension nominale d’alimentation du servo amplificateur.
Figure 4.63 Exemple de caractéristique couple – vitesse d’un servomoteur AC sans balais, sous
400 V triphasé (~560 V crête)
(source : SEM London – http://www.sem.co.uk/files/curves/HRS115A6.pdf)
L’électronique de régulation pour un tel moteur est plus difficile à réaliser, mais ne pose plus de pro-
blème majeur. Même le prix en est acceptable. Le positionnement en phase des 3 courants nécessite
une mesure de position angulaire relativement précise. Cette technologie est la plus utilisée actuel-
lement dans les machines de production, et fait partie actuellement de l’état de l’art. Elle cumule en
effet tous les avantages possibles que peut avoir un entraînement dont on veut faire varier la vitesse
et contrôler la position.
Le servo amplificateur qui alimente un servomoteur synchrone à aimants permanents fonctionne comme une
source de courant triphasée :
• Il mesure la position angulaire du rotor, détermine si le moteur doit être accéléré ou freiné pour suivre
la trajectoire souhaitée, et détermine le couple nécessaire pour effectuer la correction.
• Il calcule en permanence le courant nécessaire de chaque phase.

• Pour un moteur DC sans balais, il détermine la valeur de I et les 2 phases actives.
• Pour un moteur AC sans balais, il détermine le vecteur de courant I (amplitude et phase) pour
déterminer la valeur de chacun des 3 courants de phase.

(Page laissée vide intentionnellement.)

4.6 Moteur asynchrone
4.6.1 Généralités et utilisations
Le moteur asynchrone, appelé aussi « moteur à induction », a été inventé par Nikola Tesla vers 1890, aux
USA. Sur le plan constructif, il est le plus simple des moteurs électriques, donc le plus économique à l’achat.
C’est aussi le plus répandu (~80% des moteurs utilisés en machines), dans une gamme de puissance allant
de ~10 W à ~25 MW. Le plus souvent, sa vitesse de rotation est de ~1'450 r/min en Europe (50 Hz), et de
~1'740 r/min aux USA (60 Hz), mais d’autres vitesses nominales sont disponibles, en fonction des utilisa-
tions.
Figure 4.64 Moteurs asynchrones (source : Siemens)
Dans le domaine des entraînements industriels à vitesse variable, on fait de plus en plus souvent appel à ce
type de moteurs. Il présente un bon rapport couple / volume. Comme moteur de broche, il peut tourner à
grandes vitesses (→ 150'000 r/min).
Ses utilisations à vitesse fixe sont les pompes, ventilateurs, convoyeurs, ascenseurs, etc. Il est alors souvent
commandé en tout ou rien par simple connexion au réseau d’alimentation.
On l’utilise également avec un variateur de fréquence. Celui-ci est utile pour ajuster sa vitesse et, par consé-
quent, le débit de la pompe, du ventilateur, etc. aux besoins réels. Cette manière de faire, plus coûteuse à
l’installation (variateur en plus), permet de réaliser des économies d’énergie importantes.

Figure 4.65 Convoyeur entraîné par moteurs asynchrones

(source : PLM Location (F) – www.plm-location.com/batiment.htm)
Le moteur asynchrone est utilisé pour de nombreuse autres applications à vitesse variable : bobinage / dé-
bobinage, broches de machines-outils, traction électrique, etc.
Figure 4.66 Stockage intermédiaire de journaux et magazines par enroulement, entraînés par des
moteurs asynchrones. (source : Ferag AG (CH) – www.ferag.ch)
Figure 4.67 Les ICE, comme les locomotives les plus récentes des CFF et les derniers trolleybus des
TL à Lausanne, sont entraînés par des moteurs asynchrones.
(sources : Deutsche Bahn (D) – www.db.de et TL (CH) - www.t-l.ch/entreprise/corps_entreprise_vehicule.htm)

Par contre, même si c’est techniquement possible d’équiper un moteur asynchrone avec un capteur de posi-
tion, on ne l’utilise qu’exceptionnellement pour des applications de type servomoteur. Son rotor comporte en
effet une inertie qui est plus du double de celle d’un moteur synchrone à aimants permanents de couple
équivalent, ce qui convient moins bien pour des applications dynamiques.
Le moteur asynchrone est caractérisé par une construction mécanique simple et robuste.
Son stator est très semblable à celui d’un moteur synchrone. Alimenté en tension alternative triphasée, il
crée un champ tournant dont la vitesse dépend de la fréquence de l’alimentation et du nombre de paires de
pôles.
Le rotor cylindrique des moteurs asynchrones à cage d’écureuil est constitué d’un empilage de tôles
minces en fer, découpées pour créer des encoches. Chaque encoche contient une barre conductrice, géné-
ralement en aluminium. Ces barres sont court-circuitées entre elles à chaque extrémité par un anneau de
même matière, formant une sorte de cage. Un tel rotor ne comporte ni aimants permanents, ni collecteur ou
bagues.
Figure 4.68 Rotor d’un moteur asynchrone à cage d’écureuil

(source : HEIG-VD – Ch. Besson)
Certains moteurs asynchrones, en particulier ceux de forte puissance, ont un rotor bobiné plutôt qu’une
cage. Les spires sont reliées à 3 bagues, et leur mise en court-circuit est réalisée à l’extérieur du moteur. Ce
mode de faire permet la mise en série de résistances, ce qui permet d’ajuster la vitesse sans faire appel à un
convertisseur de fréquence.

4.6.2 Principe de fonctionnement du moteur asynchrone à fréquence fixe
Le principe de fonctionnement du moteur asynchrone est le suivant :
• Considérons un moteur asynchrone à l’arrêt, et connectons son stator à une tension alternative tripha-
sée. Des courants alternatifs circulent alors dans ses enroulements et crée un champ tournant à vi-
tesse synchrone.
• Le rotor étant encore à l’arrêt, il est balayé par ce champ variable. Ses spires interceptent un flux va-
riable et sont donc le siège de tensions induites. Comme elles sont court-circuitées sur elles-mêmes,
ces tensions induites créent des courants induits.
Figure 4.69 Principe de fonctionnement du moteur asynchrone

(source : HEIG-VD – Ch. Besson)
• L’interaction de ces courants avec le champ tournant provoque l’apparition d’un couple mécanique. Le
rotor démarre et se met à tourner dans le sens du champ tournant.
• Ceci peu s’expliquer par la loi de Lenz, qui dit que tout phénomène induit cherche à s’opposer à la
cause qui l’a induit. Dans le cas présent, la cause de l’apparition de courants induits au rotor est la dif-
férence de vitesse entre le champ tournant et le rotor. Le couple mécanique provoque l’accélération
du rotor et la diminution de cette différence de vitesse, donc une diminution des courants induits au ro-
tor.
• A la fin du démarrage, la vitesse du rotor se stabilise à une valeur telle que le couple mécanique déve-
loppé par les courants induits contrebalance exactement le couple résistant de la charge. Cette vi-
tesse finale reste donc légèrement inférieure à la vitesse du champ tournant statorique. En effet, si
elle était égale, il n’y aurait plus de différence de vitesse, donc plus de courants induits au rotor et plus
de couple mécanique.

couple
Mk
Mn
Md
vitesse
0 Nn Ns
BSR20050123_A.des
Figure 4.70 Allure du couple d’un moteur asynchrone en fonction de sa vitesse N, où

Ns est la vitesse synchrone, Nn est la vitesse nominale, Mn le couple mécanique nomi-
nal, Mk le couple maximum (couple de décrochement), et Md le couple au démarrage
DÉFINITION 4.14 : Le glissement s d’un moteur asynchrone est la différence entre la vitesse synchrone et
la vitesse rotorique d’un moteur asynchrone, rapportée à la vitesse synchrone. Il est
généralement exprimé en pourcents.
Ns − N 60 ⋅ f
Formule 4.43 s= , ou N s = [r/min] est la vitesse du champ tournant.
N p
La vitesse de rotation du moteur est donc liée à la fréquence de l’alimentation électrique f et au glissement s,
comme suit :
60 ⋅ f 2π ⋅ f
Formule 4.44 N = (1 − s ) ⋅ [r/min] ou ω = (1 − s ) ⋅ [rad/s] ,
p p
où f est la fréquence en [Hz] et p le nombre de paires de pôles
Le moteur asynchrone est aussi appelé moteur à induction (en anglais induction motor), en raison du fait
que, pour développer un couple, il doit induire lui-même ses courants rotoriques, et que ceci n’est possible
que si le rotor glisse par rapport au champ tournant. Le glissement des moteurs asynchrones est compris
entre 0,5 et 10%, et suffit à produire les courants induits nécessaires pour créer le couple nominal. Il est le
plus élevé pour les moteurs de très faible puissance nominale.
Comme le montre la Figure 4.70, le glissement dépend du couple électromagnétique qui équilibre la charge.
S’il est faible, le glissement est faible et le rotor tourne presque à la vitesse synchrone Ns. Si la charge est
plus importante, le glissement est plus important, pour induire plus de courant au rotor, et donc pour créer
plus de couple. Le moteur tournera un peu moins vite. Si la charge atteint une limite appelée couple de dé-
crochage Mk, alors le moteur ne peut plus assumer la charge et finit par s’arrêter. Le couple de décrochage
est de 40 à 70% plus élevé que le couple nominal Mn.
Si le moteur doit freiner la charge, donc s’il doit fournir un couple mécanique négatif pour la retenir, les cou-
rants induits devront s’inverser. Le glissement devient alors négatif, ce qui se traduit par une vitesse de rota-
tion légèrement supérieure à la vitesse synchrone. Le moteur transforme alors l’énergie mécanique en éner-
gie électrique et fonctionne en générateur.

couple
Mk
Md
Ns
vitesse
BSR20050123_K.des
-Mk
frein moteur frein
Figure 4.71 Allure du couple d’un moteur asynchrone en fonction de sa vitesse, en mode moteur et
en mode générateur.
Un moteur triphasé constitue une charge équilibrée. On peut établir ses équations, valables dans tous les
cas où il est alimenté à fréquence constante et fonctionne dans sa zone linéaire (glissement faible), comme
on l’a fait au chapitre précédent pour le moteur synchrone :
Formule 4.45 Pélec = 3 ⋅ U c ⋅ I ⋅ cos ϕ , où

Uc (tension efficace composée de l’alimentation triphasée) est constante,
I (courant efficace de chacune des 3 phases) varie en fonction du couple fourni,
cosϕ (facteur de puissance) tient compte du déphasage entre courant et tension.
Formule 4.46 Parbre = M arbre ⋅ ω ,

où la vitesse ω est la vitesse de rotation du moteur, exprimée en [rad/s] et vaut
2 ⋅π ⋅ f
ω = (1 − s ) ⋅ [rad/s] (voir Formule 4.44
p
Parbre
Formule 4.47 η= ,
Pélec
où η est le rendement du moteur, tenant compte des pertes ohmiques et des pertes in-
ternes de frottement.
Comme pour le moteur à courant continu, les échauffements dépendent essentiellement du carré du cou-
rant, donc du carré du couple fourni. Lorsque le moteur doit fournir un couple variable au cours du cycle de
fonctionnement de la machine, on peut donc calculer le couple efficace pour faire une première sélection,
comme montré au paragraphe 4.4.2.6 pour les moteurs à courant continu.
Attention : En travaillant avec un moteur asynchrone comme avec un moteur synchrone, il faut faire atten-
tion à ne pas confondre les différentes expressions de la vitesse de rotation avec la fréquence et la pulsation
de l’alimentation électrique triphasée (voir paragraphe 4.5.3).

4.6.3 Démarrage d’un moteur asynchrone
4.6.3.1 Comportement du moteur asynchrone au démarrage
Si l’on connecte soudainement un moteur asynchrone à une alimentation triphasée, par exemple à l’aide
d’un interrupteur relié au 400 V / 50 Hz industriel, le courant électrique qu’il absorbe est 4 à 6 fois plus impor-
tant que le courant nominal du moteur, alors que le couple mécanique disponible n’est que de ~40% du cou-
ple nominal. Comme le montre la Figure 4.72, ce couple peut être suffisant pour accélérer le moteur de
l’arrêt jusqu’à son point de fonctionnement. La condition est que le couple demandé par la charge soit tou-
jours inférieur à celui produit par le moteur pour toutes les vitesses intermédiaires.
couple courant
Mk
M
I
vitesse
BSR20050123_F.des N Ns
Figure 4.72 Courant d’un moteur asynchrone en fonction de sa vitesse, et en particulier au démar-
rage.
Une telle pointe de courant n’est pas toujours bienvenue, surtout si le moteur est de forte puissance, car il
provoque des chutes de tension inacceptables pour les autres utilisateurs du réseau électrique. Les maniè-
res de résoudre ce problème de démarrage sont les suivantes :
4.6.3.2 Démarrage étoile – triangle
Une solution consiste à profiter du fait que, si l’on couple les phases d’une charge triphasée en étoile plutôt
qu’en triangle, on divise par le 3 le courant qui les traverse.
En effet, les moteurs asynchrones sont généralement prévus pour fonctionner avec leurs 3 phases en trian-
gle. Il est alors possible de modifier le couplage pour les mettre en triangle. Le couple de démarrage est bien
sûr 3 fois plus faible, comme les courants, mais si le moteur n’est pas trop chargé (ventilateur, pompe fonc-
tionnant à vide), il pourra atteindre et dépasser le seuil de décrochage. A ce moment, il suffit de commuter le
moteur à nouveau en triangle. Le moteur étant alors lancé, le sur courant qui lui est nécessaire pour attein-
dre son régime nominal est acceptable.

couple couple
Mk
Mk Y
Md Y Md
vitesse vitesse
Ns BSR20050123_G.des Ns
BSR20050123_H.des
Figure 4.73 Phases d’un moteur asynchrone avec dispositif permettant le démarrage étoile triangle,
ainsi que l’allure du couple disponible avec les 2 modes de couplage.
4.6.3.3 Utilisation de résistances de démarrage
Une façon élémentaire de démarrer un moteur asynchrone consiste à lui ajouter des résistances ou des
potentiomètres en série. Actives lors de l’enclenchement, elles sont court-circuitées lorsque le moteur a at-
teint sa vitesse. Cette manière est peu utilisée, car le couple de démarrage est alors fortement diminué.
Une façon plus souvent utilisée, en particulier avec les gros moteurs dont le rotor bobiné est accessible par
des bagues, consiste à ajouter des résistances ou des potentiomètres extérieurs dans les circuits rotoriques.
Actives lors de l’enclenchement, elles sont court-circuitées lorsque le moteur a atteint sa vitesse. Cette ma-
nière de faire permet de maintenir un couple de démarrage important, car elle revient à déformer la caracté-
ristique de charge du moteur en augmentant le glissement s de manière à ce que le couple de décrochage
corresponde à la vitesse réelle du moteur.
Figure 4.74 Moteur asynchrone à rotor bobiné et à bague, avec ses résistances de démarrage.

4.6.3.4 Utilisation d’un démarreur ou d’un variateur de fréquence
L’utilisation d’un démarreur ou d’un variateur de fréquence permet de démarrer un moteur asynchrone de
façon optimale. La fréquence et la tension sont ajustées pour passer progressivement de zéro à leurs va-
leurs nominales. Ainsi, le moteur travaille en permanence dans sa zone linéaire et fournir un couple électro-
magnétique proche de son couple nominal, voire de son couple de décrochement. Il peut accélérer avec sa
charge jusqu’à la vitesse souhaitée.
Le variateur de fréquence permet en plus de faire travailler le moteur en régime de survitesse, et d’atteindre
ainsi jusqu’à 4 fois la vitesse nominale. Comme on ne peut augmenter ni son courant ni sa tension, la puis-
sance électrique fournie doit rester constante. Cela signifie qu’en régime de survitesse, le couple fourni doit
diminuer de manière à ce que la puissance mécanique à l’arbre soit approximativement constante. On ob-
tient ainsi une caractéristique à puissance constante.
couple
Mk nom
Mnom
Msurvitesse
vitesse
Nnom BSR20050123_J.des Nsurvitesse
Figure 4.75 Fonctionnement d’un moteur asynchrone en survitesse. Au-delà de la vitesse nominale
Nnom, le couple que le moteur peut fournir en permanence doit diminuer de manière à ce
que la puissance reste constante. Il est possible de faire travailler momentanément le
moteur en surcharge, pour autant que le couple de décrochement Mk ne soit pas dépas-
sé. Celui-ci diminue également lorsque la vitesse est supérieure à Nnom.

4.6.4 Moteur asynchrone monophasé
Ce moteur est très similaire au moteur asynchrone, sauf qu’il ne comporte qu’un seul enroulement au stator
et qu’il est alimenté en tension monophasée. Ce principe est intéressant par la simplicité de son alimentation
pour des puissances jusqu’à ~1 kW. Il est utilisé pour de nombreux appareils électroménagers. En compa-
raison avec le moteur DC à excitation série également alimenté en monophasé, il pose moins de problèmes
d’entretien puisqu’il ne comporte pas de collecteur.
Le champ magnétique produit par le stator est un champ pulsant, et non pas un champ tournant. Le rotor est
donc incapable de démarrer. Toutefois, s’il reçoit une première « chiquenaude » et commence à tourner,
alors le rotor peut accélérer comme s’il y avait un champ tournant. Sa caractéristique ressemble à celle du
moteur asynchrone.
Pour créer cette chiquenaude, les moteurs de ce type disposent d’une astuce constructive qui intervient à la
mise sous tension. Il s’agit souvent d’un enroulement supplémentaire alimenté en parallèle avec
l’enroulement principal, en série avec un condensateur.

4.7 Moteur pas à pas

(source de toutes les illustrations, sauf autre mention : HEIG-VD – Cours de Marc Correvon)
Le moteur pas à pas est apparu vers les années 1970. Il doit en effet être alimenté par des impulsions élec-
triques qui ne peuvent être réalisées qu’avec des composants électroniques, et ceux-ci ne sont apparus qu’à
cette époque.
Figure 4.76 Moteur pas à pas et son alimentation
Cette technologie est intéressante pour les mouvements dont on veut contrôler la position à tout instant. Il
n’est pas nécessaire d’ajouter de capteur de position, car le moteur lui-même se comporte comme un cap-
teur incrémental. De tels moteurs ne sont cependant disponibles que pour des puissances inférieures à
~200 W. On les trouve ainsi sur toutes les machines qui requièrent des mouvements point à point de faible
puissance et pour lesquels une précision de ~10 degrés angulaire suffit, comme dans l’assemblage de petits
appareils.
De fabrication relativement simple, ces moteurs peuvent être fabriqués à des prix dérisoires, de l’ordre de
quelques francs. C’est pourquoi on les trouve aussi pour tous les petits systèmes automatiques, par exemple
pour le réglage des rétroviseurs des automobiles. C’est aussi le moteur qui est utilisé dans les montres et
pendules à quartz.
Le moteur pas à pas est une variante du moteur synchrone. Au lieu d’être alimenté à tension alternative de
fréquence constante, les enroulements du stator sont connectés à un générateur d’impulsions. Chaque im-
pulsion électrique reçue se traduit par la rotation d’un pas du rotor.
De tels moteurs présentent jusqu’à 200 pas par tour. En fonctionnement normal, leur vitesse de rotation ne
dépend que de la fréquence des impulsions électriques fpulse, ainsi que du nombre de pas par tour Npas.
2π ⋅ f pulse 60 ⋅ f pulse
Formule 4.48 ω= [rad/s] ou N= [r/min]
N pas N pas
Le couple produit par ces moteurs dépend de beaucoup de facteurs constructifs. C’est la raison pour laquelle
il est préférable de se référer aux caractéristiques fournies par les fabricants, et en particulier à leur caracté-
ristique de charge couple – vitesse.
On distingue 3 technologies, qui se différencient par la présence ou non d’aimants au rotor.

Le moteur pas à pas à réluctance variable comporte un rotor homogène en fer doux. Fonctionnant selon
le même principe que les relais à électro-aimants, il se déplace de manière à ce que le parcours du champ
magnétique en-dehors du fer soit aussi court que possible.
α pm
1 1 1
3 2 3 2 3 2
Figure 4.77 Rotation du rotor d’un moteur pas à pas réluctant, lorsque les phases du stator sont ali-
mentées l’une après l’autre
Lorsque la phase no 1 est alimentée, le rotor se place comme indiqué en 0, à gauche, car c’est ainsi que les
lignes de forces peuvent circuler dans du fer avec un chemin à l’air libre le plus court possible. Lorsqu’on
alimente la phase no 2, le rotor pivote afin que les nouvelles lignes de force circulent dans les mêmes condi-
tions. Et ainsi de suite. Il convient de remarquer qu’un tel moteur n’a pas forcément 3 phases au primaire. La
plupart d’ailleurs n’en ont que 2, décalées de 90 degrés.
Tant que le courant est stable, dans une seule phase, il exerce un couple de rappel sur le rotor. En effet, si
celui-ci s’écarte de sa position d’équilibre sous l’action d’un couple extérieur, le couple électromagnétique
augmente en fonction de l’écart angulaire. Si le couple extérieur est trop important cependant, le moteur
décroche, et cherche à se stabiliser sur la position d’équilibre suivante (½ tour plus loin dans le cas de la
Figure 4.79).
Il est important de remarquer que, pour les moteurs réluctants, le couple de rappel est indépendant du
sens du courant.
Figure 4.78 Couple de rappel d’un moteur pas à pas réluctant
DÉFINITION 4.15 : Le pas d’un moteur pas à pas est la distance angulaire parcourue lorsque l’on com-
mute le courant d’une phase à la suivante. Il se mesure en degrés.
Ainsi, le moteur de la Figure 4.79 compte 6 pas par tour. Il a un pas de 60°.
Il est possible de diminuer le pas en augmentant le nombre de bobines par phase, comme le montre la
Figure 4.79.

2
3'
3
2'
1'
Alimentation Alimentation Alimentation

de la phase 1 de la phase 2 de la phase 3
Figure 4.79 Rotation du rotor d’un moteur pas à pas réluctant à 2 bobines par phase, lorsque les
phases du stator sont alimentées l’une après l’autre – ce moteur a un pas de 30°, et
compte ainsi 12 pas par tour
Une particularité de ce type de moteur est que l’on peut diminuer encore le pas en crénelant le rotor, comme
le montre la Figure 4.80. Il est ainsi possible d’augmenter le nombre de pas jusqu’à ~200 pas par tour.
1
2 3'
αm
2' 3
1'
Alimentation Alimentation Alimentation

de la phase 1 de la phase 2 de la phase 3
mentées l’une après l’autre – ce moteur, dont le rotor est crénelé, a un pas de 7,5°, et
compte 48 pas par tour
Le moteur pas à pas à aimants permanents comporte un rotor aimanté. Son principe de fonctionnement
est proche du moteur réluctant. Toutefois, le sens du courant influence le sens du couple produit.
α pm
1 1 1
N
S
N
N
S
3 2 3 2 3 2
S
mentées l’une après l’autre
Le couple de maintient ressemble également à celui du moteur réluctant. Ce moteur présente une particulari-
té intéressante : Il subsiste un couple de rappel, certes plus faible, même si l’alimentation est déconnectée.

Figure 4.82 Couple de rappel d’un moteur pas à pas à aimants permanents – On distingue le couple
de détente, qui est indépendant des alimentations
Il existe plusieurs variantes constructives du moteur pas à pas à aimants permanents. Certaines sont parti-
culièrement économiques à produire (env. 2.00 CHF).
Rotor
Stator 1
Phase 1
Phase 2
Stator 2
Figure 4.83 Exemples constructifs de moteurs pas à pas à aimants permanents
Le moteur pas à pas hybride combine les deux technologies et en cumule les avantages. C’est actuelle-
ment le plus utilisé des moteurs pas à pas.
1
2
2'
S N S
N N
S
1'
N
N
S
S
N
N
S
S
N N
S N S
Aimant
N
Figure 4.84 Exemple constructif d’un moteur pas à pas hybride

La Table 4.2 permet de comparer ces 3 types de moteurs pas à pas.

réluctance variable aimants permanents hybride
Résolution bonne moyenne élevée
(nb. de pas par tour)
Influence sens des courants / non oui oui
sens de rotation
Fréquence des impulsions grande faible grande
Puissance quelques W ~10 à~50 W quelques kW
Maintien sans courant non oui oui
Table 4.2 Propriétés des moteurs pas à pas
La performance des moteurs pas à pas dépend en grande partie de leur alimentation.
Les modèles les plus simples fonctionnent au pas (full-step en anglais). Ils permettent d’imposer un cou-
rant, généralement continu, sur une phase, puis sur la suivante, puis dans la 1ère phase, mais en sens in-
verse, puis dans la 2ème également en sens inverse. En général, ils permettent de commander des moteurs
pas à pas biphasés. Dans le cas du moteur de la Figure 4.79, celui-ci fera 1 tour complet par cycle. Un mo-
teur comportant plus de pas nécessitera plusieurs cycles d’alimentation pour faire un tour.
u1, i 1
u2, i 2
Stator
N N
S
Rotor
S
N
N
S S
N
Figure 4.85 Alimentation par pas « full-step »

Comme variante, des alimentations permettent de commuter le courant de manière à ce qu’il circule dans 1
ou dans 2 phases alternativement. On parle alors d’un système au demi-pas (half-step en anglais).
u1, i 1
u2, i 2
Stator
N
S
S
N
S
N
Rotor
N
N
S
N
S
N
S
Figure 4.86 Alimentation par demi pas « half-step »
Des alimentations plus sophistiqués permettent de moduler le courant dans chaque phase dans une relation
sinus – cosinus. Par combinaison des champs magnétiques produits par ces courants dans les enroule-
ments, il est ainsi possible d’immobiliser le rotor dans une multitude de pas intermédiaires. On parle alors
d’un système micro pas (micro-step en anglais).
i1 , i 2
8 9
7
6
5
4
0 t
Figure 4.87 Alimentation par micro pas « micro-step »

Les moteurs pas à pas sont extrêmement intéressants par leur coût et leur facilité de mise en œuvre.
Ils permettent de réaliser des systèmes positionnés sans capteur ni régulateur, simplement par comptage
des impulsions générées et fournies au moteur. Ils souffrent cependant de deux inconvénients majeurs :
• La puissance disponible est faible, soit ~200 W au maximum
• Leur couple diminue rapidement avec la vitesse. Il n’est ainsi pas exceptionnel qu’à 125 tours par
minute, le moteur ne puisse fournir que la moitié de son couple à l’arrêt.
Ainsi, le moteur pas à pas peu être utilisé pour positionner différents organes de machines, mais il ne peut
pas les déplacer avec la dynamique, c'est-à-dire avec les accélérations et la rapidité d’un servomoteur.

(Page laissée vide intentionnellement.)

4.8 Moteurs électriques spéciaux
4.8.1 Électro-aimants
L’électro-aimant permet de créer un champ magnétique à partir d’un courant, comme nous l’avons vu au
paragraphe 4.3.1. Il permet donc de faire apparaître et disparaître ce champ simplement en enclenchant et
en déclenchant son courant. Comme tout champ magnétique attire des objets ferreux, l’électro-aimant per-
met d’y appliquer une force et de la faire disparaître. C’est ainsi que l’électro-aimant, combiné à un ressort
de rappel, peut être considéré comme le plus simple des actionneurs électriques, même s’il n’est générale-
ment pas classé parmi les moteurs.
B(t)
F(t)
i(t)
F(t)
BSR20060206_A.des
Figure 4.88 L’électro-aimant fait apparaître une force sur un barreau en fer doux placé à proximité
En fait, tout se passe comme si l’induction B(t) créée par le courant i(t) cherchait à réduire le parcours des
lignes de force en dehors du fer. Le système cherche à réduire ce qu’on appelle la réluctance du circuit
magnétique.
On pourrait démontrer que la force dépend de i2(t). Elle est donc toujours positive quel que soit le sens du
courant, et cherche toujours à rapprocher le barreau de l’électro-aimant.
Ce n’est que si l’on remplace le barreau en fer doux par un aimant permanent qu’il devient possible
d’influencer le sens de la force créée par le courant, en fonction de son sens.
Les utilisations comme actionneur de l’électro-aimant sont principalement :
• Les relais et contacteurs
Le barreau mobile entraîne des contacts électriques qui ainsi se ferment et se rouvrent en fonction du
courant circulant dans la bobine. Ils permettent la commande d’appareils électriques de toutes puis-
sances, alimentés en tension continue, alternative ou triphasée, à partir d’un signal de commande issu
par exemple d’un automate programmable.
Les relais sont également utilisés pour isoler les circuits de commande de ceux de puissance, essen-
tiellement aux fins d’améliorer la sécurité.

• Les distributeurs
Les mouvements du barreau mobile peuvent ouvrir et fermer des circuits pneumatiques et hydrauli-
ques. Les distributeurs permettent donc de commander ces actionneurs à partir des signaux de com-
mande de l’automate.
• L’orientation du flux des matériaux
Le barreau mobile entraîne des branchements mécaniques ou « aiguillages », ce qui permet par
exemple d’éjecter les pièces défectueuses d’une production en série. Cette technique est également
utilisée dans d’autres processus de guidages.
• Le soulèvement de matériaux ferreux
L’électro-aimant peut être utilisé comme préhenseur, c'est-à-dire pour saisir des pièces en fer afin de
les déplacer ou de les usiner. Un exemple d’application est la grue dans certaines déchèteries.
4.8.2 Moteur à bobine mobile (voice-coil motor)
Le moteur à bobine mobile fonctionne un peut comme un relais « à l’envers » : Au lieu que ce soit du fer qui
bouge sous l’action du courant circulant dans une bobine fixe, c’est la bobine elle-même qui coulisse et le fer
qui reste fixe. La bobine est fixée à l’organe de machine qui se déplace, et lui transmet la force électroma-
gnétique. Il est plus simple que d’autres moteurs, du fait qu’il n’a qu’une seule bobine à alimenter et ne re-
quiert aucun réducteur pour créer des mouvements linéaires. Son principe constitue la base des haut-
parleurs permettant la reconstitution des sons jusqu’à plus de 20 kHz. C’est pourquoi il est appelé en anglais
voice-coil motor.
Figure 4.89 Moteur à bobine mobile

(Source : HEIG-VD – Cours de Marc Correvon)
Ce type de moteur ne peut être utilisé que pour des déplacements de faible course (< 5 cm), par exemple
sur les machines de wire bounding (placement et soudure des connexions électriques sur les puces de sili-
cium des composants électroniques). Il se caractérise par sa très faible masse en mouvement et présente
des temps de réponse de l’ordre de 10 μs, ce qui lui permet d’atteindre des accélérations très élevées. La
force qu’il peut produire est limitée à ~100 N. Comme sa masse en mouvement est très faible, son accéléra-
tion peut atteindre 500 m/s2.

4.8.3 Moteur linéaire
Le moteur linéaire fonctionne sur le principe du servomoteur synchrone à aimants permanents, qui est en
quelque sorte « déroulé ». Il permet de réaliser directement des mouvements linéaires, c'est-à-dire sans
aucun réducteur. Constitué d’un mobile, comprenant les bobinages, et d’une voie, qui comprend les ai-
mants permanents, il est souvent livré en kits, donc sans éléments de guidage. L’une des parties est assem-
blée au bâti de machine, alors que l’autre est assemblée à l’organe mobile.
La voie du moteur linéaire peut avoir jusqu’à quelques mètres de longueur. Sa force peut atteindre 2'500 N,
permettant d’atteindre des accélérations de 200 m/s2, soit 20 fois l’accélération terrestre ! En guise de com-
paraison, il ne peut atteindre qu’un dixième de la densité d’énergie des actionneurs hydrauliques. Mais, of-
frant offrent une rapidité de réaction cent à mille fois supérieure, il leur est largement préférés pour les ma-
chines de production.
Comme les servomoteurs synchrones à aimants permanents, le moteur linéaire ne peut être utilisé qu’avec
un servo amplificateur. Une règle de mesure (capteur linéaire de position), est souvent nécessaire pour la
régulation. Comme cet élément constitue une part importante du prix de l’ensemble, il faut prendre garde à
choisir le modèle qui offre la précision requise, sans plus.
Figure 4.90 Exemples de moteurs linéaires

(source : Etel SA- CH)
Comme le moteur linéaire peut pratiquement être intégré à la machine et à la charge, la machine est plus
compacte et ne présente que des fréquences de résonance mécaniques élevées. Il se distingue en cela des
moteurs rotatifs traditionnels qui, fixés à la charge par l’intermédiaire d’accouplements et de réducteurs,
créent des jeux et des résonances mécaniques à fréquence faibles. Combiné au fait qu’il permet de réaliser
des accélérations très élevées, le moteur linéaire permet de réaliser des entraînements très dynamiques et
précis pour des machines à hautes cadences de production, comme les machines à percer les circuits im-
primés de l’industrie électronique. Finalement, il ne présente que très peu d’usure.
Autre particularité intéressante : Cette technologie permet d’utiliser plusieurs mobiles sur une seule voie, un
peu comme des trains roulant sur une seule ligne. Cette possibilité est souvent utilisée en manutention.
Par contre, ce moteur est difficile à mettre en œuvre. Seule une excellente collaboration entre le fournisseur
(électricien) et le concepteur (mécanicien) de la machine permet de concrétiser tous les avantages de rapidi-
té et de précision.

4.8.4 Moteur rotatif direct – moteur couple
Le moteur rotatif direct, appelé parfois moteur couple, est caractérisé par le fait qu’il transmet directement
son couple électromagnétique à l’organe de machine, sans aucun réducteur.
Comme le moteur linéaire, il est utilisé comme servomoteur lorsque la productivité de la machine exige des
mouvements très dynamiques. L’absence d’accouplement limite l’inertie des masses en mouvement au strict
nécessaire, et repousse les fréquences de résonance à des valeurs au-delà du kilohertz, ce qui permet de
réaliser des entraînements à la fois très rapides et très précis.
Son diamètre est compris entre 10 cm et 1,2 m, pour un couple de 1 à 5'000 Nm. Sa vitesse de rotation est
généralement lente (60 à 600 r/min). Présentant le même type d’avantages constructifs et d’inconvénients
que le moteur linéaire, il est utilisé par exemple pour l’entraînement du carrousel des centres d’usinage.
Autre particularité intéressante : Le moteur couple offre généralement un arbre creux, caractéristique parfois
indispensable au fonctionnement de la machine.
Figure 4.91 Exemple d’un moteur rotatif direct (rotor et stator séparés)
(source : Etel - CH)

4.8.5 Moteur linéaire « piston »
Le moteur linéaire « piston » est à la base un moteur linéaire fonctionnant également sur le principe du ser-
vomoteur synchrone. La différence réside dans la forme de la voie, constituée d’une tige contenant les ai-
mants permanents, et qui coulisse à l’intérieur d’un tube comprenant les bobinages. Il permet de réaliser des
mouvements linéaires jusqu’à 14 cm d’amplitude. Sa force peut atteindre 100 N, permettant également
d’atteindre des accélérations de 200 m/s2.
Ce type de moteur est généralement livré complet, capteur linéaire de position inclus. Sa mise en œuvre
n’est pas plus compliquée que celle d’un vérin pneumatique, tout en offrant des temps de réaction plus ra-
pide et la possibilité de contrôler exactement la vitesse et les accélérations pendant les mouvements.
Son inconvénient majeur réside dans le fait qu’il n’y a actuellement qu’un fournisseur. Son prix est attractif
par rapport aux autres entraînements électriques, mais nettement plus élevé qu’un vérin pneumatique.
L’utilisation typique est l’orientation hyper rapide du flux des produits manufacturés, comme par exemple le
rejet des pièces défectueuses. On le trouve également pour le positionnement précis de pièces dans des
machines d’assemblage.
Figure 4.92 Principe d’un moteur linéaire à piston

(source : Linmot – CH)

4.8.6 Actionneur et moteur piézo-électriques
La piézo-électricité est la capacité de certains matériaux à se polariser lorsqu’ils sont contraints mécanique-
ment. La tension apparaissant entre leurs surfaces est proportionnelle à la déformation engendrée. Comme
pour une pile, cette tension piézo-électrique est susceptible de faire circuler un courant électrique dans un
circuit extérieur.
Cet effet est un phénomène propre à certains types de cristaux (ex : le quartz) ou de céramiques anisotro-
pes.
L’effet piézo-électrique est réversible. Dans les actionneurs, une déformation ou une vibration est obtenue
par application d’une tension électrique entre 2 surfaces opposées.
L’actionneur piézo-électrique exploite les déformations mécaniques générées par effet piézo-électrique
inverse pour créer des très petits mouvements linéaires. Le moteur piézo-électrique exploite ces déforma-
tions mécaniques pour l’entraînement par contact de sa partie mobile.
Figure 4.93 Principe de fonctionnement d’un actionneur et d’un moteur piézo-électriques

(sources : CEDRAT – FR et EFPL - CH)
L’actionneur et le moteur piézo-électrique se distinguent par :
• la faible ampleur de leurs mouvements (quelques microns pour les actionneurs, jusqu’à ~100 mm
pour les moteurs) ;
• leur résolution pratiquement illimitée, d’où leur intérêt pour les nanotechnologies ;
• leur très grande force de maintien à l’arrêt, hors de toute alimentation ;
• leur faible force motrice (actuellement limitée à ~50 Nm) ;
• leurs très faible masse en mouvement, ce qui explique leurs temps de réponse extrêmement rapides
(~10 μs) ;
• leur insensibilité aux champs magnétiques.

L’actionneur et le moteur piézo-électrique sont encore au stade du prototype. Ils commencent à être utilisés
comme moyen de réglage fin ou dans les cas où l’on désire exercer un grand effort de maintien. Leurs utili-
sations possibles sont les nano positionnements en mécanique et en microélectronique, la génération
d’ultrasons, et certaines applications aéronautiques. Ils commencent à être considérés pour des applications
industrielles à faible vitesse et très brefs temps de réaction (~10 μs), où des contraintes sévères de légèreté
et de fiabilité doivent être satisfaites.
La Figure 4.94 montre un exemple d’actionneur piézo-électrique conçu pour des applications liées à
l’aérospatiale. Il exerce une force de maintien de 50 N pour une course maximale de 3 mm; sa masse est de
350 g.
Figure 4.94 Prototype d’un moteur piézo-électrique pour l’aérospatiale

(source : SATIE ENS-Cachan et CEDRAT - FR)

4.9 Récapitulation
La table ci-dessous résume les caractéristiques des moteurs électriques conventionnels :

Technologie Pmax Alimen- Utilisations en tout Utilisations à vitesse Type de
tation ou rien variable convertisseur
Moteur DC à ai- ~10 kW DC uniquement si vitesse variable, variateur de tension
mants permanents < ~50 W contrôle de position DC, servo amplifica-
teur
Moteur DC à ~4 MW DC production bobinage / débobi- variateur de tension
excitation séparée d’électricité 1 nage DC
(imprimeries, etc.)
Moteur DC à ~4 MW DC chemins de fer chemins de fer variateur de tension
excitation série
(en AC 162/3 Hz) ~1 MW AC / 1~ chemins de fer chemins de fer variateur de tension
(en AC 50 Hz) <500W AC / 1~ ventilateurs, outils, idem, mais variateur de tension

électroménager réglées en vitesse
Moteur synchrone à ~20 kW AC / 3~ production vitesse variable, variateur de fré-
aimants permanents d’électricité 2 contrôle de position quence, servo amplifi-
cateur
Moteur synchrone à 1'600 MW AC / 3~ production vitesse variable variateur de fré-
excitation séparée d’électricité 2 quence
Moteur asynchrone ~25 MW AC / 3~ ventilateurs, idem, mais variateur de fré-
compresseurs, réglé en vitesse, quence,
pompes,
convoyeurs,
outils rotatifs, utilisé parfois
broches comme servomoteur servo amplificateur
Moteur asynchrone ~1 kW AC / 1~ électroménager idem, mais variateur de fré-
monophasé réglé en vitesse quence
Moteur pas à pas ~200 W spéciale vitesse variable, générateur
contrôle de position d’impulsions
Table 4.3 Emploi des diverses technologies de moteurs électriques

Note 1 : Démarrage en DC constant impossible sans variateur ou sans résistances de démarrage. Utilisé comme généra-
teur, c’est la turbine qui assure le démarrage.
Note 2 : Démarrage en AC / 3~ impossible, sauf si équipé pour démarrage en asynchrone. Utilisé comme alternateur, c’est
la turbine qui assure le démarrage ; la connexion au réseau n’est réalisée que lorsque il tourne en synchronisme (même vi-
tesse, même phase).

Yverdon Les Bains Le 26 Avril 2006 Facul

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Toutes propositions d’améliorations et de corrections seront les bienvenus.

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Table des matières

2 Alimentation des machines et installations ...................................47

3 Appareils de mesure et capteurs ....................................................65

4 Actionneurs et moteurs électriques .............................................107

Copyright © Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 à 2006 3

Index des tables

4 Copyright © Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 à 2006

1 L’automatisation des machines

• Matières : produits solides, liquides ou gazeux.

• Énergies : électrique, pneumatique, hydraulique, thermique, etc.

• Informations : mesures, consignes, alarmes, etc.

• Les réseaux de transport et de communication véhiculent la matière, l’énergie et l’information qui

Copyright © Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 à 2006 5

6 Copyright © Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 à 2006

1.1 Modèles structurels

1.1.1 Schéma bloc

Produit Produit Produit

Figure 1.1 Exemple de schéma bloc

Copyright © Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 à 2006 7

1.1.2 Schémas de procédés

T-71.01 V-71.101 V-71.102

T-71.02 V-71.201 V-71.202

Figure 1.2 Exemple de schéma de procédé

8 Copyright © Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 à 2006

1.1.3 Schémas de circuits

1.1.3.1 Nomenclature et codification

Figure 1.3 Principe de codification

Copyright © Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 à 2006 9

Codes et symboles des principaux composants

Repère Composant Schéma

simple multiconducteurs bus à simple

terre terre de masse masse

en général amplificateur amplificateur

capteur de capteur de encodeur

condensateur condensateur condensateur

10 Copyright © Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 à 2006

Repère Composant Schéma

voyant LED diode klaxon

simple temporisé à temporisé au

self à air self avec noyau self ajustable

voltmètre ampère- oscilloscope compteur

Copyright © Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 à 2006 11

Repère Composant Schéma

relais relais relais relais à

fixe variable potentiomètre chauffage

bouton interrupteur commutateur arrêt

contact de détecteur détecteur

de puissance d’alimentation de courant

convertisseur variateur onduleur

12 Copyright © Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 à 2006

Repère Composant Schéma

diode diode transistor transistor

transistor transistor thyristor triac

Table 1.1 Repérage d’identification du matériel en électrotechnique

Copyright © Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 à 2006 13

14 Copyright © Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 à 2006

1.2 Modèles fonctionnels

1.2.1 Logique binaire et algèbre booléenne