COURS DE MECANIQUE

ONDULATOIRE

Dr Drissa OUEDRAOGO******, Université Nazi Boni***************

Table des matières
Chapitre 1 : Oxillateur harmonique simple ................................................................................ 4
Introduction ................................................................................................................................ 4
I. Système solide-ressort horizontal sans frottement .............................................................. 4
1.1. Système ............................................................................................................................ 4
1.2. Référentiel et base de projection ..................................................................................... 4
1.3. Bilan des forces ............................................................................................................... 4
1.4. 2ème Loi de Newton : obtention de l’équation différentielle .......................................... 5
1.5. Solution de l’équation différentielle : oscillations harmoniques et caractéristiques ....... 5
2.5.1. Notion de pulsation ................................................................................................... 5
1.5.2. Expression de la solution .......................................................................................... 6
1.5.3. Allure de la solution .................................................................................................. 6
II. Pendule simple ....................................................................................................................... 6
1.Système ................................................................................................................................ 7
1.1. Référentiel et base ........................................................................................................ 7
1.1.1 Référentiel .................................................................................................................. 7
1.1.2. Base : présentation de la base polaire ........................................................................... 7
1.1.3. Bilan des forces ............................................................................................................ 9
1.1.4. Deuxième loi de Newton .............................................................................................. 9
1.1.5. Equation différentielle du mouvement .................................................................... 10
1.1.6. Solution ................................................................................................................... 10
III. Aspect énergétique de l’oxillateur harmonique.................................................................. 10
1.Energie mécanique ............................................................................................................ 10
2. Equipartition de l’énergie potentielle et de l’énergie cinétique ........................................ 11
Chapitre 2 : Oxillateur harmonique amorti .............................................................................. 13
Système solide-ressort avec frottements fluides ...................................................................... 13
I. Equation différentielle ....................................................................................................... 13
II. Solution de l’équation différentielle : différents régimes ................................................ 14
2.1 Equation caractéristique .............................................................................................. 14
2.2. Solution .......................................................................................................................... 14
2.2.1. Régime pseudo-périodique ..................................................................................... 14
2.2.2. Régime apériodique ................................................................................................ 16
Figure9 : Régimes apériodiques........................................................................................ 17
2.2.3. Régime critique ....................................................................................................... 17

Dr Drissa OUEDRAOGO******, Université Nazi Boni***************

2
Chapitre 3 : Oxillateur harmonique forcé ................................................................................ 18
I. Modèle d’oxillation forcée .................................................................................................... 18
II. Méthode de résolution de l’équation différentielle .............................................................. 19
1. Régime transitoire............................................................................................................. 19
2. Régime sinusoïdal force - Utilisation des complexes ....................................................... 20
III. Analogie entre électricité et mécanique .......................................................................... 21
Chapitre 4 propagation des ondes ............................................................................................ 22
I. Caractéristiques des ondes ................................................................................................ 22
1.Notion de retard ................................................................................................................. 22
2.Célérité d’une onde ............................................................................................................ 23
3. De quoi dépend la célérité ? ............................................................................................. 23
4. Périodicité temporelle .......................................................................................................... 24
II.Ondes sinusoïdales ............................................................................................................... 24
III. Cas des ondes sonores ........................................................................................................ 25
Bibliographie ............................................................................................................................ 25

Dr Drissa OUEDRAOGO******, Université Nazi Boni***************

3
Chapitre 1 : Oxillateur harmonique simple
Introduction
Nous étudierons dans ce chapitre en premier lieu l’oscillateur harmonique solide-ressort
horizontale, nous introduirons donc la force de rappel du ressort et nous découvrirons l’équation
différentielle de l’oscillateur harmonique et sa solution. Enfin, nous aborderons le pendule
simple. Cela permettra l’introduction de la base de projection polaire.

I. Système solide-ressort horizontal sans frottement

Soit un point M de masse m accroché à l’extrémité d’un ressort horizontal sans masse. Le point
M se déplace sans frottement sur le plan horizontal. A t = 0, on écarte ce point de sa position
d’équilibre d’une grandeur xm puis on le lâche sans vitesse initiale. Quel est son mouvement,
quels sont ses caractéristiques ?

1.1. Système
Le point M de masse m.

1.2. Référentiel et base de projection

Référentiel lié au plan horizontal sur lequel se déplace le point M, référentiel terrestre considéré
comme galiléen. On prendra une base cartésienne à une dimension : un axe Ox horizontal
permettra de repérer le point M.

1.3. Bilan des forces

Dr Drissa OUEDRAOGO******, Université Nazi Boni***************

4
1.4. 2ème Loi de Newton : obtention de l’équation
différentielle

1.5. Solution de l’équation différentielle : oscillations

harmoniques et caractéristiques
2.5.1. Notion de pulsation

Dr Drissa OUEDRAOGO******, Université Nazi Boni***************

5
1.5.2. Expression de la solution

1.5.3. Allure de la solution

II. Pendule simple

Un enfant, assimilé à un point matériel M de masse m, est assis sur une balançoire. Les cordes
de la balançoire sont inextensibles, de longueur ` et n’ont pas de masse. Un adulte écarte d’un

Dr Drissa OUEDRAOGO******, Université Nazi Boni***************

6
petit angle l’enfant de sa position d’équilibre puis le lâche sans vitesse initiale. On néglige tous
les frottements. Quel est le mouvement de l’enfant ? les caractéristiques de celui-ci ?

1.Système
L’enfant de masse m.

1.1. Référentiel et base

1.1.1 Référentiel
On choisira un référentiel lié à un observateur posé, par exemple, sur le support de la balançoire.
C’est un référentiel terrestre supposé galiléen le temps du mouvement de l’enfant.

1.1.2. Base : présentation de la base polaire

Dr Drissa OUEDRAOGO******, Université Nazi Boni***************

7
Dr Drissa OUEDRAOGO******, Université Nazi Boni***************
8
1.1.3. Bilan des forces

1.1.4. Deuxième loi de Newton

Dr Drissa OUEDRAOGO******, Université Nazi Boni***************

9
1.1.5. Equation différentielle du mouvement

1.1.6. Solution

III. Aspect énergétique de l’oxillateur harmonique

1.Energie mécanique

(33)

Dr Drissa OUEDRAOGO******, Université Nazi Boni***************

10
2. Equipartition de l’énergie potentielle et de l’énergie
cinétique
D’après l’équation (33), l’énergie mécanique est une constante du mouvement, on dit que le
système est conservatif (il n’y a que des forces conservatives qui interviennent). Il n’y a aucune
dissipation d’énergie étant donné que l’on n’a pris en compte aucune force de frottement. Il y a
donc un échange permanent entre l’énergie cinétique et l’énergie potentielle au cours de
l’évolution du système comme cela est illustré sur la figure du paragraphe 1-1 et sur la figure
ci-dessous (A correspond à l’amplitude que l’on a notée Xm, U est l’énergie potentielle et K
l’énergie cinétique).

Figu7
Figure6

(34)

Dr Drissa OUEDRAOGO******, Université Nazi Boni***************

11
Application

Dr Drissa OUEDRAOGO******, Université Nazi Boni***************

12
Chapitre 2 : Oxillateur harmonique amorti
Dans le chapitre précédent, nous avons montré que pour un oxillateur harmonique l’énergie
totale se conserve et il y a équipartition entre l’énergie cinétique et l’énergie potentielle. De tels
systèmes sont dits conservatifs. Ce sont des systèmes auxquels il n’y a pas de dissipation
d’énergie. Dans la réalité, il est assez difficile de construire des systèmes conservatifs, que ce
soit en mécanique, électricité ou en acoustique. Dans les systèmes réels, il y a toujours
dissipation d’énergie, ce qui provoque des amortissements pour les mouvements.

Système solide-ressort avec frottements fluides

On reprend l’exemple des oscillateurs précédents : système masse-ressort horizontal, ou
balançoire. Mais cette fois-ci, des frottements fluides viennent freiner le point M dans son
mouvement. Comment ce mouvement est-il modifié ? quelles sont ces nouvelles
caractéristiques ?

I. Equation différentielle

appliqué à la masse et projeté sur un axe colinéaire au ressort) qui régit l’oscillation de la masse
s’obtient de la façon suivante :

(35)

(36)

Dr Drissa OUEDRAOGO******, Université Nazi Boni***************

13
 (37)

(38)

II. Solution de l’équation différentielle : différents régimes

2.1 Equation caractéristique
Une équation différentielle du type de l’équation (38) se résout à partir de son équation
caractéristique

(39)

2.2. Solution
A partir des racines r1 et r2 de l’équation caractéristique, on construit la solution de la manière
suivante :

(40)

La nature de r1 et r2 et de A et B dépend du signe du déterminant de l’équation caractéristique

selon ce signe, on obtient différents régimes :

2.2.1. Régime pseudo-périodique

Dans ce cas le discriminant est négatif :

(41)

Et les deux racines de l’équation caractéristique r1 et r2 sont complexes, conjuguées entre elles
(42)

Dr Drissa OUEDRAOGO******, Université Nazi Boni***************

14
 (43)

(44)

Allure de cette solution

Les oscillations ont alors l’allure suivante :

Figure8 : Oscillations pseudo-périodiques

Dr Drissa OUEDRAOGO******, Université Nazi Boni***************

15
 (45)

2.2.2. Régime apériodique

Ici, le discriminant est positif :

(46)

(47)

Dr Drissa OUEDRAOGO******, Université Nazi Boni***************

16
 Figure9 : Régimes apériodiques
2.2.3. Régime critique

La solution générale de l’équation différentielle est de la forme :

x(t ) = ( A1 + A2t )e−t . (48)

Dans le cas particulier ou x (0) =x0 et 𝑥̇ (0) =0

x(t ) = x0 (1 + t )e−t (49)

X(t) est une fonction qui tend vers zéros sans oxillation lorsque le temps augment

Application

Une sphère S (masse m, rayon R) de faible vitesse v, plongée dans un liquide de coefficient de
viscosité h, est soumise à une force de frottement du type f=-6𝜋R𝜂v.

La sphère est suspendue à un ressort de raideur k. La période d’oscillation dans l’air est T0 et la
pseudo période dans un liquide est T.

1. Etablir l’équation différentielle satisfaite

2. Donner l’expression de la période T0 en fonction de k et m

3.Donner l’expression du facteur d’amortissement

4. Donner l’expression de la pseudo période T.

Dr Drissa OUEDRAOGO******, Université Nazi Boni***************

17
Chapitre 3 : Oxillateur harmonique forcé
Tous les systèmes d’oxillation, que ce soit en mécanique, en électricité ou en acoustique sont
le siège d’une dissipation d’énergie entrainant une baisse progressive de l’amplitude
d’oxillation. Cette baisse d’amplitude est observée dans les systèmes faiblement amortis,
fortement amortis ou en régime d’amortissement critique. Pour que le mouvement soit entretenu
dans le temps, il faut l’intervention d’une force extérieure appelée force excitatrice.

I. Modèle d’oxillation forcée

Un système se trouve en régime sinusoïdal forcé lorsqu’il est soumis `a une excitation
sinusoïdale et que le régime transitoire est terminé. Nous nous intéressons `a un oscillateur
harmonique horizontal, amorti par frottement visqueux et soumis `a une excitation sinusoïdale
𝐹⃗ = F0cos(𝝮t) ⃗⃗⃗⃗⃗.
𝑢𝑥 Nous retrouvons les forces du régime libre (force de rappel, frottements) qui
constituent la partie homogène de l’´equation différentielles plus la force excitatrice qui donne
naissance à un second membre de l’´equation différentielle :
(50)
m𝑥̈ =-kx-h𝑥̇ + 𝐹0 cos⁡(Ωt)

𝐹
𝑥̈ +2𝛼𝑥̇ + ̇ 𝜔02 𝑥 = 𝑚0 cos⁡(Ωt) (51)

𝝮 est la pulsation d’excitation

Dr Drissa OUEDRAOGO******, Université Nazi Boni***************

18
II. Méthode de résolution de l’équation différentielle
L’équation différentielle qui modélise notre système est une équation du second degré avec
second membre. Il existe des techniques mathématiques pour résoudre ces types d’équations
différentielle. La technique générale utilisée comporte trois phases :

- 1ère phase : On recherche une solution de l’équation différentielle sous second membre

- 2ième phase : On recherche une solution particulière de l’équation différentielle

- 3ième phase : la solution de l’équation différentielle obtenue en faisant la somme de la

solution particulière et de la solution de l’équation homogène (l’équation différentielle
sans second membre). Ainsi, On note xp la solution particulière et xh la solution
homogène alors la solution s’exprime x(t)= xp+ xh.

On peut constater que xh correspond à un régime d’oxillation amorti (amortissement fort ou

apériodique, critique ou encore faible aussi appelé pseudo-périodique). Ces régimes
d’amortissement sont des régimes transitoires qui disparaissent surtout rapidement au cours
du temps. Ce qui qui signifie que les mouvements du système seront conformes à la solution
particulière.

1. Régime transitoire

(54)

(55)

(56)
(𝑝)
𝑥 = 𝑋𝑚 cos⁡(Ωt + φ)

NB : La solution particulière oscille avec la même pulsation que l’excitation.

Dr Drissa OUEDRAOGO******, Université Nazi Boni***************

19
2. Régime sinusoïdal force - Utilisation des complexes

(57)

(58)
𝗑=Xm exp j (𝝮t+𝜑)= X⁡exp (j𝜑)

(59)

(60)
𝐹0
𝑥̈ +2𝛼𝑥̇ +𝜔02 𝑥 = exp 𝑗( Ωt)
𝑚

qui devient :
(61)
𝐹0
(−𝜔2 + 2𝛼𝑗𝜔 + 𝜔02 )𝑋 =
𝑚
𝐹0
(62)
Soit ⁡⁡⁡⁡𝑋 = 𝑚
2
𝜔20 −𝜔 +2𝛼𝑗Ω

𝐹0
𝑋𝑚 = 𝑚
2
√(𝜔0 − 𝜔 )2 + 4𝛼 2 𝛺 2
2 (63)

On remarque que l’amplitude des oxillations forcées est fonction de la pulsation d’excitation.
Pour certaines valeurs particulières de cette pulsation particulière (notamment 𝝮=w0) on assiste
à des phénomènes de résonnance. Ce phénomène de résonnance trouve des applications dans
les domaines de la communication, d’électricité ou dans les dispositifs d’imagerie médicale.

Dr Drissa OUEDRAOGO******, Université Nazi Boni***************

20
III. Analogie entre électricité et mécanique
Il peut parfois être très astucieux de développer une analogie entre grandeurs mécaniques et
électriques afin de prévoir le comportement mécanique à l’aide d’un montage électrique (ou le
contraire).

Pour établir à coup sûr cette analogie, on écrit d’une part la RFD sur un oscillateur amorti par
frottement fluide et excité par une force d’excitation, et d’autre part, la loi des mailles sur un
circuit (R, L, C) excité par la tension délivrée par un GBF.

(64)

Application
Un oxillateur a pour équation suivante :

0,2𝑥̈ +1,2𝑥̇ +5x= 5 cos (2t)

1. Déterminer dans ce cas, la période propre T0, le coéfficient d’amortissement 𝜆 et la

pulsation d’excitation 𝝮.

2. Calculer la pseudo-pulsation 𝜔

Déterminer ce régime avec les conditions initiales

X(t=0) =0 et v(t=0) =4

3. Déterminer la solution permanente

Dr Drissa OUEDRAOGO******, Université Nazi Boni***************

21
Chapitre 4 propagation des ondes

1. Définition
Une onde est une perturbation qui se propage de proche en proche dans l’espace en fonction du
temps.

Exemple : la chute d’un objet à la surface libre d’un liquide pour que des ondes concentriques
se propagent sur toute la surface du liquide considéré. De même, les ondes sonores constituent
une perturbation qui met en mouvement les molécules de l’air. Cette perturbation se
transmettant de proche en proche. On distingue deux types d’ondes à savoir : les ondes
mécaniques et les ondes électromagnétiques. Les ondes électromagnétiques peuvent se
propager dans le vide alors que les ondes mécaniques ont besoin d’un support physique pour se
propager.

Exemples d’ondes mécaniques : ondes radio, signaux des télécoms, signaux d’émetteur de
télévision,

Exemples d’ondes électromagnétiques : les sonores, ondes se propageant le long d’une corde.

I. Caractéristiques des ondes

1.Notion de retard
Soit une onde se propageant avec la célérité v le long d'une corde. Cette onde atteint le point M
à la date t et le point M’à la date ultérieure t+  . Le point M’subit donc la même perturbation
que le point M avec un certain retard que nous noterons  .

Le retard d’une onde se propageant entre un point M et un point M’est la durée séparant
le passage de la déformation entre ces deux points, il est noté  et s’exprime en seconde

Dr Drissa OUEDRAOGO******, Université Nazi Boni***************

22
2.Célérité d’une onde
La célérité d’une onde est la « vitesse » à laquelle elle se propage dans un milieu homogène*
et non dispersif**, elle est définie par :

(66)

Célérité vient du latin celer [keler] : rapide

On préfère le terme célérité à celui de vitesse car il n’y a pas de transport de matière.

* Dans un milieu non homogène la célérité de l’onde dépend de sa position dans le milieu

** Dans un milieu dispersif la célérité des ondes dépend de leur fréquence.

(67)

3. De quoi dépend la célérité ?

• Influence de l’inertie du milieu
L’inertie d’un corps mesure sa résistance à être mis en mouvement ou à toute modification de
l’état de son mouvement.

Lors du passage d’une onde mécanique dans un milieu, chaque point du milieu va être mis en
mouvement. Plus l’inertie du milieu est grande, plus il est difficile pour chaque point de se
déplacer et plus la célérité de l’onde sera faible.

• Influence de la rigidité du milieu

La rigidité du milieu mesure la résistance que ce milieu oppose lorsque l’on cherche à le
déformer.

La célérité de l’onde dépend de la rigidité du milieu dans lequel elle se propage : plus le milieu
est rigide, plus la célérité sera grande.

Dr Drissa OUEDRAOGO******, Université Nazi Boni***************

23
La célérité d’une onde ne dépend pas des caractéristiques de la perturbation (amplitude,
durée) ; en revanche, la célérité dépend de la nature du milieu.

4. Périodicité temporelle
Chaque point du milieu de propagation subit une suite ininterrompue de perturbations
identiques : La durée qui sépare l’arrivée de deux perturbations successives en un point est
appelée période temporelle T et s’exprime en seconde.

L’onde est aussi caractérisée par la période spatiale. Dans le cas d’une onde sinusoïdale, on
appelle cette période spatiale longueur d’onde. Elle est notée  et est exprimé en mètres (m).

La longueur d’onde  correspond à la distance parcourue par l’onde en une période T. Ce qui
donne naissance à une relation fondamentale :

(68)

II.Ondes sinusoïdales
Une onde sinusoïdale est représentée à l’aide d’une fonction spatio-temporelle de forme :

Dr Drissa OUEDRAOGO******, Université Nazi Boni***************

24
 2 2
x( x, t ) = xm sin( t− t + ) (69)
T 

III. Cas des ondes sonores

Le son est un phénomène périodique de nature ondulatoire. La vibration d’un émetteur sonore,
comme celle d’un haut- parleur engendre une suite de compression dilatation des molécules
d’air qui se propage jusqu’à faire vibrer le tympan de l’oreille, ce que le cerveau interprète
ensuite comme un son.

Bibliographie
[1] Crawford, F. S., Berkeley : Cours de physique : Ondes, Volume 3, Dunod, 1999.

[2] Gabillard, R., Vibrations et phénomènes de propagation, Dunod, Paris, 1969.

[3] Kelly, S. G., Shaum’s outline of theory and problems of mechanical vibrations, McGraw
Hill, 1996.

[4] Kinsler, L. E., Fundamentals of acoustics, Wiley, 2000.

[5] Rocard, Y., Dynamique générale des vibrations (4eme ed.), Masson, Paris, 1971.

[6] Roseau, M., Vibrations des systèmes mécaniques, Masson, Paris, 1984.

[7] Salles, F., Lesueur, C., Les vibrations mécaniques, Masson, Paris, 1972.

[8] Seto, W. W., Schaum’s outline of theory and problems of acoustics, McGraw-Hill, 1971

Dr Drissa OUEDRAOGO******, Université Nazi Boni***************

25