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Manip Ensem
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TP d’Automatique linéaire 1
2. Principe
Dans le cadre de la modélisation, la machine à courant à continu prend la forme d’un masque représenté par
le bloc simplifié qui suit
Les circuits de l’induit et d’excitation (inducteur) sont visibles à partir du bloc DC Machine (A et F). A l’entrée
TL, on applique le couple de la charge, la sortie m est destinée pour la mesure et l’observation des grandeurs
électriques et mécaniques de la machine dans l’ordre suivant : la vitesse angulaire, le courant d’induit, le couple
électromagnétique et le courant d’excitation.
4. Déroulement
a. Simulation d’une machine à courant continu à excitation séparée
Pour faire la simulation, nous réalisons le modèle ci-dessous:
Continuous [w]
[w]
powergui From VITESSE
Goto
[ia] [ia]
TL m COURANT D4INDUIT
[if] [Te]
COUPLE
RESISTANT
COUPLE MOTEUR
A+ dc A- [Te]
[if]
COURANT
D'EXCITATION
F+ F-
DC Machine
[w] w
Uf [w]
[ia] ia
[Te]
[Te] Te
[ia]
Ua t VITESSE
COUPLE MOTEUR
COURANT D'INDUIT
Travail demandé
Le schéma de simulation est celui de la figure ci-dessous. On cherche à mettre en place un correcteur
PI pour réaliser un asservissement de vitesse. Pour ceci on commence par modéliser le moteur.
Le moteur à courant continu peut se mettre sous la forme du schéma bloc suivant :
TL
Ua
+ 1 1 Ω
K
Ra + La p 𝐽𝑝 + 𝐵𝑚
-
5
F2(p)
-
Ωref + + Ω
C(p) F1(p)
1. Montrer que :
2. Simuler le système en boucle fermée et tester ses performances en poursuite (appliquer une
consigne de 200 rd/s) et en régulation (appliquer un échelon de couple résistant de valeur 15.Nm
à l'instant 0.5 s).
3. Interpréter les résultats.