Université Hassan 1er Faculté des sciences et techniques-Settat

Département de physique appliquée

MST ATSII

Rapport mini projet de fin de module

Conception de commande Par retour d’état

Réalisé par : Encadré par :

1|Page
 I. Introduction :

Ce TP a pour objectif d’illustrer les concepts de la commande par retour d’état

appliquée à l’asservissement de vitesse d’un moteur à courant continu (MCC) à
excitation séparée. Les principes et les propriétés de cette commande sont étudiés
par simulation dans l’environnement logiciel MATLAB/SIMULINK.
Le but visé est de concevoir différentes versions de la commande par retour d’état,
de l’implémenter dans cet environnement logiciel et de valider et comparer les
performances atteintes.

II. Régulation de vitesse d’un moteur à courant continu (MCC) à

excitation séparée par retour d’état :

On a considéré le moteur à courant continu (MCC) à excitation séparée dont le

modèle a été développé lors de TPAO N°1 fonctionnant à flux constant. Ce moteur
procède les paramètres suivants :

Ra 0.035Ω

La 8.7 mH
Kᵩ 0.6 V/rad. s-1

J 0.14 Kg.m2

F 0.005 N. m/rad. s-1

Va 120 V

Tmec 10 N.M

Les équations différentielles décrivant le moteur sont :

dia
Va= L a + Ra. ia + kᵩ.wm
dt
dwm
Tem = J + F. wm +Tmec
dt
Ou Tem= Kᵩ. ia : est le couple électromagnétique du moteur .
Le vecteur d’état de ce système est : ⃗x = [ ia wm ] T

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 1. Le modèle du moteur à courant continu (MCC) sous SIMULINK :

Nous avons implanté sous SIMULINK le modèle du moteur à courant continu :

Figure 1 : le modèle du courant continue

Ce modèle possède comme entrées le vecteur u⃗ =[Va¿Tmec]T .

Et comme sortie ⃗y le vecteur d’état ⃗x =[ia¿ wm]T
En effet, la représentation d’état de ce système est la suivante :

[ ] [ ]
−Ra −Kᵩ 1
0
La
[ ⃗x˙ ( t )]= Kᵩ
La
−F
. [ ]+
ia
wm
La
0
−1
. [ Tmec
Va
]
J J J

[−40.23
[ ⃗x˙ ( t )]= 4.28
−68.96
−0.0357 ].[ wmia ]+[ 114.94
0
0
−7.14 ]. [ Tmec
Va
]

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 2. Calcul de Va qui permet d’atteindre une vitesse à vide (Tméc = 0
N.m) de 188,5 rad/s (à vide):

À vide, on a Tméc =0 N.m

Donc, les équations du système deviennent :
Va = Ra . ia + Kᵩ . wm
Tem = F .wm = kᵩ. ia
F . wm
Donc ia =
kᵩ
Application numérique :
Avec wm=188.5 rad /s
0.005× 188.5
Ia = =1.57 A
0.6
alors Va = 0.35 × 1.57 + 0.6 × 188.5

Va = 113.6495V
Nous avons implanté sous SIMULINK le modèle du moteur à courant continu à vide:

Figure 2 : Modèle du moteur à vide

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 Figure 3 : courbes du courant et de la vitesse à vide

3. Fonctionnement du moteur en régime permanent en pleine charge

(Tméc =10 N.m) :

Maintenant le moteur entraine une charge de couple T méc = 10 N.m :

Figure 4 : modèle du moteur en charge

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 Figure 5 : courbes du courant et de la vitesse en charge

En regime permanent : wm = 178,8 rad/s

La chute de vitesse en pleine charge :
∆wm = wmv – wmch

Application numérique :
∆wm = 188,5 rad/s – 178,8rad/s = 9,7 rad/s ≈10 rad/s
∆wm =10 rad/s

4. Les valeurs propres du systèmes en boucle ouverte :

Calcule des valeurs propres :

Det ([A]- λI) = [−40.23−λ

4.28
−68.96
−0.0357−λ ]
= (-40.23- λ ). (-0.0357- λ )+295.14

= λ 2+40.265 λ +296.54

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Calculons △ :
△= (40.265)2 -4(1) (296.54) = 435.11
Donc λ 1=−30.5610 et λ 2=-9.7047

Nous avons déterminé les valeurs propres, en utilisant la commande eig(A) sous
Matlab :

5. Contrôle par retour d’état:

L’équation d’état du système en boucle fermée est la suivante :
x⃗˙ ( t )= {[A] − [B][K]}x (t) + [B]r
Calcul de la matrice de commandabilité :
La nouvelle équation d’état (en boucle ouverte), puisque le couple mécanique est
considéré comme une perturbation, est :

[
[ ⃗x˙ ( t ) ]= −40.23
4.28
−68.96
. ][ ] [
ia + 100∗ 114.25 . [ Va ]
−0.0357 wm 0 ]

[0 1] [ wm] [ wm]
[ ⃗y ] = 1 0 . ia = ia =[ ia wm ]T

On sait que : [ Q 0 ] ={ [ B ] [ A ][ B ] }
D’où

[ 4.28
[ A ] [ B ] = −40.23 ][
−68.96 . 11425
−0.0357 0 ]
7|Page
 Alors [ A ] [ B ]=[−459627.75
48899 ]

D’où on obtient : [
[ Q 0 ] = 11425 −459627.75
0 48899 ]
Det(Q0) ≠ 0 → rang(Q0) = 2
Ce qui signifie que le système est complètement commandable.

Comparaison avec la fonction ‘ctrb’ de MATLAB :

Nous avons déterminé la matrice de commandabilité, en utilisant la commande ‘ctrb’
sous Matlab :

Les résultats montrent que notre système est complétement commandable.

8|Page
Calcul de la matrice d’observabilité :

On sait que [ Q1 ] ={ [ C ] T [ A ] T [ C ] T }

On a [C ]T= [ 10 01] et [ A ] T = [−40.23

−68.97
4.29
−0.0357 ]
D’où

[−68.97
[ A ] T [ C ] T = −40.23 4.29
.
1 0
−0.0357 0 1 ][ ]
[−68.97
[ A ] T [ C ] T = −40.23 4.29
−0.0357 ]
Alors
[0
[ Q1 ] = 1 0 −40.23 4.29
1 −68.97 −0.0357 ]
Det(Q1) ≠ 0 → rang(Q0) = 2
Ce qui signifie que le système est complètement observable.
Comparaison avec la fonction ‘obsv’ de MATLAB :
Nous avons déterminé la matrice
d’observabilité, en utilisant la commande ‘obsv’
sous Matlab :

9|Page
Les résultats montrent que notre système est complétement observable.

6. Calcul de la matrice de retour K= [k1 k2] :

Les pôles du système en boucle fermée sont situés en :

P1=-250 et P2=-80

(P+250) (P+80) =P2+330P+20000

D’où

{[
Det {[ PI −[ A ] +[B ][ K ]] }= Det P+ 40.23
−4.28 ][ ]
68.96 + 11425 . [ K 1 K 2 ]
P+0.0357 0 }
= Det {[ P+ 40.23+ K 1× 11425 68.96 + K 2 ×11425
−4.28 P+0.0357 ]}
=( P+40.23+ K 1 ×11425 ¿ .(P+0.0357)+ 4.28(68.96+ K 2 ×11425 ¿
=P2 + P(40.2657+K1×11425) + 296.5848 + K2 × 48899
Donc :
40.2657 + K 1 ×11425=330
296.5848+ K 2× 48899=20000
Implique que : K1= 0.0253
K2=0.4029

Alors [K] =[ 0.0253 0.4029 ]

7. Détermination de la valeur de consigne « r »

g.ẋ(t) =

⃑
g . ẋ =¿( [A] – [B]. [K] ) x(t) + B . r⃗

10 | P a g e
 [ ][ ][ ] [ ]
⃑ −40.23 −68.96
ẋ= − 11425 K 1 ⃗x + 11425 ⃗r
4.28 −0.0357 0 K2 0

ẋ=
[[
⃑ −40.23 −68.96
4.28 −0.0357 ][
− 289.0525 x⃗ + 11425 r⃗
0 0 ]] [ ]
⃑
[
−40.23 −68.96
ẋ=¿ 4.28 −0.0357 ] [
⃗x + 11425 r⃗
0 ]
A vide Tméc = 0 et ωm=188.5 rad/s

⃑
[
−40.23 −68.96 ia
ẋ=¿ 4.28 −0.0357 ωm ][ ] [
+ 11425 ⃗r
0 ]
{0=−329.28ia−68.96 ωm+11495 r
0=4.28ia−0.0357 ωm

4.28 ia=0.0357 ωm

0.0357 ×188.5
ia=
4.28

ia=1.57 A

−516.96−68.96 ×188.5+11425. r=0

r =1.2282

On obtient {ia=1.57
r=1.2282
A

11 | P a g e