ROBOT KUKA

Le robot KUKA KR 10 SCARA V6 est un robot compact pour les faibles charges. Il dispose
d’un bras coudé à quatre axes en fonte d'alliage léger. Toutes les unités d'entraînement
ainsi que les câbles sous tension sont configurés sous des recouvrements vissés pour
obtenir une protection contre les impuretés et l'humidité.
Le robot est constitué des principaux composants suivants :
1. Bras 5. Epaule
2. Broche 6. Embase
3. Système d'équilibrage 7. Installation électrique
4. Crémaillère A3
La direction du mouvement et la disposition des différents axes peuvent être notées
sur le schéma de droite. Le bras comprend les axes 2, 3 et 4. Les axes 2 et 4 sont des
axes de rotation, l'axe 3 est un axe de translation.
L'embase est la base du robot. Le moteur de l'axe 1 y est installé.
Le schéma de gauche indique le système de coordonnées
FLANGE (1) utilisé pour décrire la position du centre de gravité
de la charge (2) par rapport au robot(3).

Le schéma cinématique ci-dessous représente la liaison entre le bras et la broche (axes 3 et 4).

1. Placer le repère FLANGE à côté du schéma.

2. Repasser en couleur les différents sous-

ensembles et réaliser le graphe des
liaisons.

3. Indiquer avec des flèches sur chaque

liaison les degrés de libertés autorisés.

4. Tracer avec les mêmes couleurs le schéma

cinématique dans le plan (xz).

5. Effectuer, à partir des seuls degrés de libertés A1, A2, A3 et A4, le schéma
cinématique minimal du robot dans l’espace (en trois dimensions).

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 PROJECTEUR JB SYSTEM IMOVE 5S
Le système étudié est un projecteur lyre1, utilisé seul ou conjointement à d’autres dispositifs (projecteurs fixes, écrans de
fumée, rampes de lumière, …), il contribue à produire une ambiance personnalisée dans des soirées thématiques ou des
spectacles.
S’agissant du projecteur lyre, on peut exprimer le besoin ainsi : « Générer à distance des animations visuelles afin de
divertir les spectateurs d’une soirée ».

Ils peuvent être pilotés, individuellement ou en batterie avec d’autres projecteurs dans une relation maître/esclaves, à partir d’un
système programmable (micro-ordinateur, table de gestion d’animation dédiée, …). Pour cela, ils sont équipés au minimum de 4
moteurs.
Deux moteurs assurent le déplacement du faisceau selon les deux axes repérés sur la photo ci-dessus. L’axe vertical est défini « axe
PAN 2» et l’axe horizontal est défini « axe TILT ».
Les deux autres moteurs assurent les modifications du faisceau, sa couleur et sa forme (fonctions non étudiées dans cet exercice).
En vue d’une étude cinématique de la tête de projection par rapport au socle, l’ingénieur a utilisé une modélisation cinématique du
projecteur. Il a tout d’abord réalisé le schéma cinématique minimal de ce projecteur (cf. ci-dessus).

1. Identifier les CEC du projecteur puis les colorier sur la figure 2 et les repérer sur le schéma
cinématique spatial (socle en noir, tête de projection en vert et arceau mobile en rouge).

2. Après avoir analysé les mouvements possibles entre les différents groupes, réaliser le graphe des
liaisons.

3. Compléter le schéma cinématique spatial en y représentant les liaisons.

4. Représenter le schéma cinématique dans les plans (xy) et (yz).

5. Si l’ingénieur veut évaluer l’angle de rotation de la tête par rapport

à l’arceau mobile, comme sur le dessin ci-contre, représenter le schéma
en l’orientant pour un angle de 135°.

1
La lyre (ou « moving head ») est un projecteur asservi et généralement muni d'une lampe dont chacun des paramètres est contrôlé
au moyen d’une commande.
2
Les termes PAN et TILT sont les termes communément utilisés en audiovisuel et dans le milieu du spectacle
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 VELO TOUT TERRAIN
Le VTT présenté sur la photo page suivante possède une suspension à l’avant (fourche avant) et une autre à l’arrière
(cadre en 2 parties, articulé au-dessus du pédalier).
L’étude ne prendra pas en compte les ressorts des suspensions, le système de freinage et le mécanisme de transmission
(pédalier-chaîne, dérailleur-pignons).

Y0

X0

1. Repérer par coloriage les différentes classes d’équivalence du VTT (Roue Av., Tube amortisseur,
Fourche/guidon, Cadre, Selle, Triangle AR de suspension, Roue AR, Corps de l’amortisseur central, Tige
de l’amortisseur central).

2. Placer sur la photo les repères locaux idéaux permettant de définir les liaisons, en les paramétrant par
rapport au repère de référence (X0, Y0, Z0).

3. Représenter le graphe du mécanisme.

4. Dessiner le schéma cinématique du système dans le plan (X0, Y0).

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 REDUCTEUR A ROUE ET VIS SANS FIN
Le système présenté dans les documents suivants est un réducteur à
renvoi d’angle utilisant un mécanisme à roue et vis sans fin. fin

Un réducteur à roue et vis sans fin est un mécanisme que l'on utilise dans
des applications telles que convoyeurs, élévateurs, ascenseur, …
Il permet, en s’insérant dans la chaîne cinématique d'obtenir une
réduction, souvent importante (jusqu’à 100), de la vitesse de rotation
d'un arbre ou d’un moteur.

Arbredesortie
Pour des réductions de vitesses élevées (supérieures à 20 ou 25 Roue
en pratique), le système devient irréversible et la transmission de
l'énergie se fait avec un rendement faible.

Les arbres d'entrée et de sortie sont orthogonaux.

1. Compléter les repères de pièce sur l’éclaté en dernière page.

2. Réaliser l’étude de modélisation cinématique du mécanisme.

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