Chapitre 4.

Réponses fréquentielles des systèmes linéaires

Chapitre 4. Réponses fréquentielles des systèmes linéaires

4.1. Introduction

L’analyse fréquentielle d'un système linéaire est l'étude du comportement et de la réponse

du système face à une excitation sinusoïdale. La réponse permanente  y t  d’un système

linéaire sollicité par une entrée sinusoïdale  x  t   est aussi de la forme sinusoïdale de même

pulsation que le signal d’entrée, mais d’amplitude différente et déphasée par rapport au signal
d’entrée d’un angle  . Généralement, l’analyse fréquentielle consiste à étudier les variations
du rapport des amplitudes du signal de sortie et du signal d’entrée, ainsi que le déphasage entre
eux en faisant varier la fréquence f, dont la fonction de transfert du système définit par (4.1)

Système
linéaire

bm p m  bm 1 p m 1  ...  b0
F  p  (4.1)
an p n  an 1 p n 1  ...  a0

Pour l’analyse fréquentielle, on pose p  j

bm  j   bm1  j 
m 1
 ...  b0
m

 F  j    A. e j (4.2)
an  j   an1  j 
n 1
 ...  a0
n

A : L’amplitude du système.
 : Déphasage du système.

4.2. Lieu de transfert

La fonction de transfert est une fonction complexe de la variable ω, l'étude de cette fonction
peut se faire de manière graphique. On distingue principalement trois représentations
graphiques. Les diagrammes de Bode, la représentation de Nyquist et la représentation de
Black.

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Chapitre 4. Réponses fréquentielles des systèmes linéaires

4.2.1. Diagrammes de Bode

Les diagrammes de Bode représentent séparément le module A( j )  F ( j ) et la phase

 ( )  arg  F ( j )  de la fonction H ( j ) en fonction de  .

L’échelle horizontale est le log10 de la pulsation, et l’échelle pour le module est le dB. C’est à
dire : AdB ( )  20log( A( j )) , La phase est en général graduée en degré (°).Cette représentation
se prête bien à l'analyse des fonctions de transfert en effet, si :
F ( j )  F1 ( j ).F2 ( j ) (Fonctions de transfert en série), alors :

 20 log F ( j )  20 log F1 ( j )  20 log F2 ( j )



arg  F ( j )   arg  F1 ( j )   arg  F2 ( j ) 


AdB

Ech logw

Ech logw
Ad

Figure 4.1. Diagramme de Bode

Il suffit donc d'ajouter les diagrammes des fonctions F1 ( j ) et F2 ( j ) aussi bien sur le
diagramme d’amplitude que sur le diagramme des phases pour obtenir les diagrammes de
F ( j ) .
logw
1 2 3 10
Log w
0 0.303 0.47 1
Décades

4.2.2. La représentation de Nyquist

La représentation de Nyquist est la représentation de F  j  dans le plan complexe c'est-

à-dire la représentation de la partie imaginaire en fonction de la partie réelle de F  j  .

Figure 4.2. Diagramme de Nyquist

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4.2.3. Représentation de Black

C'est la représentation préférée des automaticiens, c'est une représentation globale dans un
système de coordonnées spécifiques. On représente la phase  ( ) en degré en abscisse et le
module A( ) décibel.

Figure 4.3. Diagramme de Black

4.3. Etude fréquentielle des systèmes linéaires de premier ordre

On appelle système du premier ordre, tout système régit par une équation différentielle
linéaire à coefficients constants du premier ordre :
ds (t )
  s (t )  k e(t ) (4.3)
dt
 :constante de temps  0 et k : gain statique
En appliquant la transformation de Laplace à l'équation précédente, on obtient :
1
F ( p)  , k  1, (4.4)
1 p
1 1 1  j 1 
p  j  F ( j )     j ,    :pulsation réduite
1 j  1  j 1   1  
2 2
1  2

4.3.1. Diagrammes de Bode d’un système linéaire de premier ordre

On représente le module (en dB) en fonction de  :
e  j arctg 
F ( j ) 
1
1  j
  F .e  .
j

1  2
 1 
log F ( )  log    log1  log( 1   )
2

 1  
2

1
log F ( j )   log( 1   2 )   log(1   2 )
2

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Figure 4.4. Diagramme de Bode « Module » d’un système linéaire de premier ordre

 Courbe d’amplitude
F dB  20log F  10log 1  2 

 si   1  F dB  0 dB

 si   1  F dB  10 log 2  3dB
 si   1  F  20 log ()
 dB

 si   1  F dB  0 dB

 si   10  F dB  20dB
 si   100  F  40dB
 dB

Une droite de pente -20dB par décade (le module diminue de 20dB pour une augmentation d'un
facteur 10 de  ).
Une décade est une plage de pulsation s’étalent entre une pulsation  et 10  .
1
Fréquence de cassure (coupure) : c 

Courbe de phase :

   arg tg ()   arg tg (  )

 si   1    0

 si   1     45
 si   1     90


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Figure 4.5. Diagramme de Bode « Phase » d’un système linéaire de premier ordre

4.3.2. Diagramme de Nyquist d’un système linéaire de premier ordre

On représente F  j  dans le plan complexe

1 
F  j   j (4.5)
1  2
1  2
 1
F  1 
Avec:  1  j ; F  j   j (4.6)
   arc tg  1  2
1  2

1 
Re  ; Im  
1  2
1  2
1  2 1
Re 2  Im 2    Re
1  2  1  
2 2

2
 1 1
Re  Im  Re  0   Re   Im 2 
2 2

 2 4
1  1
Cercle de rayon et de centre  0,  .
2  2
Im

Re

Figure 4.6. Diagramme de Nyquist d’un système linéaire de premier ordre

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4.3.3. Diagramme de Black d’un système linéaire de premier ordre

On représente le module de la fonction F  j  en décibel F (j ) dB en fonction de la phase

 ( ) en degré.

-90° -45°

-3dB

Figure 4.7. Diagramme de Black d’un système linéaire de premier ordre

4.4. Etude fréquentielle d’un dérivateur pur

Soit le système défini par l’équation différentielle suivante :
dx
y t   k , k : constante (4.7)
dt
La fonction du transfert à ce système est :
Y  p k pX  p 
F  p   k p (4.8)
X  p X  p

F  j   kj  k.e
j
2

 F  j   k  F dB  20 log k  20 log 
 
   
  
 2  2

 Diagramme de Bode

F(jw)

40 dB

20 dB
20log k

1 10 100

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Chapitre 4. Réponses fréquentielles des systèmes linéaires

 Diagramme de Nyquist :
Im

Re

 Diagramme de Black :

90°

4.5. Etude fréquentielle d’un intégrateur pur

L’intégrateur pur est un système décrit par une équation différentielle de la forme suivante :
dy  t 
 k x  t   y  t   k  x  t  dt (4.9)
dt
La fonction du transfert à ce système est :
k
F  p  (4.10)
p

k k j
 F  j    j  e 2
 
 F dB  20log k  20log 

 
   2

 Diagramme de Bode

20log k

1 10 100
-20 dB

-40 dB F(jw)

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Chapitre 4. Réponses fréquentielles des systèmes linéaires

 Diagramme de Nyquist :

-90°

 Diagramme de Black :
Im

Re

4.6. Les avantages de la représentation de Bode

 Continuité des valeurs de gain et du déphasage en fonction de la pulsation.

 Si on fait le produit de deux nombres complexes, les deux courbes de gain s’ajoutent ainsi
que les deux courbes de phase.
 Les deux asymptotes de la courbe de gain (en basses pulsations et en hautes pulsations) sont
dans tous les cas des demi-droites.


4.7. Etude fréquentielle des systèmes linéaires de deuxième ordre

Un système linéaire continu d’ordre deux est régi par une équation différentielle du
second degré à coefficients constants. Sa fonction de transfert est représentée par la forme
suivante :
K 0 2
F  p  (4.11)
p 2  20 p  0 2

o 1er cas :   1 deux racines réelles négatives donc F  p  présente deux constantes du temps

T1 et T2
K
F  p  (4.12)
1  pT1 1  pT2 
1 1
 F  j   K .  K .F1  j  .F2  j 
1  jT1  1  jT2 
F  j  dB  20log K  F1  j  dB  F2  j  dB

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Chapitre 4. Réponses fréquentielles des systèmes linéaires

Sachant que:


 F  10 log 1  T 2
 1 dB 1 


 F2 dB  10 log 1  T2 

2

Exemple :
Pour : k  1; T1  4sec, T2 1sec

 F1  10 log 1  16 2 

 dB

 F2 dB  10 log 1   
2


1  arctg 4 , 2  arctg

F1 dB  10 log 1  16 2 

1
la fréquence de coupure: 4 =1  c1   0.25  F1 dB  3dB
4
La pente: 4  1  F1 dB  10 log16 2
 4  1  F1 dB  0dB

4  1  F1 dB  20 log 4 4  10  F1 dB  20dB  la pente =-20 dB/dec
 4  100  F  40
 1 dB dB

F2 dB  10 log 1   2 
coupure: c2  1  F2 dB  3dB
pente: c2  1  F2 dB  10 log  2
   1  F2 dB  0dB

c2  1  F2 dB  20 log    10  F2 dB  20dB  la pente =-20 dB/dec
  100  F  40
 2 dB dB

Courbe de phase :
1  arctg 4 2  arctg 
 
4  1 1     1 2  
2 2
4  1 1  0   1 2  0
 
4  1 1     1  2  
4 4

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Chapitre 4. Réponses fréquentielles des systèmes linéaires

o 2eme cas :   1 racine double T1 = T2 = T

k
F  p  k 1
1  Tp 
2

1 1
F  j   
1  Tj  1  j 
2 2

10 100
F dB  20 log 1   2  -20 dB
 1  F dB  0dB -40 dB -40 dB/dec
 1  F dB  40 log 
   10  F dB  40dB
 la pente = -40dB/dec
  100  F dB  80dB
Courbe de phase :

F  j  
1

1

1   2   2 j
1  2 j   2 1   2   2 j 1   2 2  4 2


   1    0
2 
  arctg   1     -90°
1  2 
 -180°
  1   
 2

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o 3eme cas : 0   1 (phénomène de résonance)

k k
F  p   F  j  
2  j 
2 2
p
 p 1 2
0 2 0
  j   1
0 2
0
k k 
F  j   , F  , 
1     2 j
2
1    2 2
 4 2 2 0

F dB  20 log k  10 log 1   2   4 2 2  pour k  1

F dB  10 log 1   4  2 2  2 2  1 

si  1 (  0)  F dB  0dB
si  1 (  )  F dB  lim 1   4  2 2  2 2  1 


 1 
 lim  4  4  1  2  2 2  1    4
2

  
F dB  10 log  4  40 log 
si   1  F dB  10 log 2 2

k
res  1  2 2 , F max 
2 1   2

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