COMMANDE DES MACHINES ELECTRIQUES

EXEMPLE
FONCTIONNEMENT 4 QUADRANTS

Ali NEJMI
Version.2020

alinejmi@yahoo.fr (Email principal)

Universté Sultan Moulay Slimane

Faculté des Sciences et Techniques, Beni Mellal
Filière Ingénieur en Génie Electrique

Commande des machines 4-Quadr Ali NEJMI 1

 FONCTIONNEMENT DANS LES QUATRE
QUADRANTS

Ce chapitre a pour objectif d’expliquer le fonctionnement dans

les quatre quadrants, d’un moto-variateur entraînant une
charge.

n,U

C,I

Commande des machines 4-Quadr Ali NEJMI 2

 Premier exemple : Axe horizontal

 On se propose ici d’étudier le comportement d’un système

de déplacement droite gauche, suivant un axe horizontal.

Commande des machines 4-Quadr Ali NEJMI 3

 Premier exemple : présentation du système

Ffs V

P=M.g

Un moteur à courant Charge Un système

Réducteur à Mobile d’entraînement
continu à flux renvoi d’angle
constant

Dans ce premier exemple, on se propose d’étudier un

système, constitué de :
Le couple résistant Cr résulte principalement d’un
Il effort
permetde frottement sec.
le déplacement d’uneDans chargeledecas d’un
manière
déplacement vers la droite,
horizontale. Industriellement les ilconvoyeurs,
faudra exercer une
les tapis
forceroulants utilisent
Ffs pour ce principe.
déplacer la charge.
Commande des machines 4-Quadr Ali NEJMI 4
 Déplacement vers la droite : Etude cinématique

Vitesse
angulaire Ω

temps
Accélération Accélération Vitesse
Couple moteur Décélération
d Ω/dt Constante
Cm
Accélération nulle
Accélération x J
Cr temps

J Inertie des Le couple résistant Cr est

masses en constitué principalement par
mouvement les frottements secs
Cm = Cr + J d Ω Encore appelé couple dynamique
ramenées à l’axe dt JdΩ
Cm = Crl’énergie
Cd. Ce terme caractérise +
moteur Cm = Cr dt
JdΩ >0 cinétique résultat deJla
d Ω < 0en
mise
dt mouvement d’une masse
dt
Commande des machines 4-Quadr Ali NEJMI 5
 Déplacement vers la droite : Etude électromécanique

Tension Dans un moteur à courant continu la tension est

Vitesse R. I égale à U = K f Ω + R I
Angulaire Ω Avec : f flux (K f Ω = E)
K La
fw chute de tension
R résistance de l’induit
résulte de la
I courant dans l’induit
diminution brutale de temps
Ω vitesse angulaire de rotation
I
Courant
Couple moteur
Cm
Cr temps

Dans un moteur à courant continu le courant est proportionnel

au couple moteur (si le flux est constant) :C = K f I

Commande des machines 4-Quadr Ali NEJMI 6

 Déplacement vers la droite :
Analyse du fonctionnement mécanique
Vitesse
Angulaire Ω

temps

Couple moteur
Cm
Pour ce sens de marche, le moteur
fonctionne dans deux quadrants
Cr temps

Ω Ω Ω

Q1 Q1 Q4 Q1
C C C

La machine La machine La machine

fonctionne en fonctionne en fonctionne en
moteur moteur génératrice

Commande des machines 4-Quadr Ali NEJMI 7

 Déplacement vers la droite :
Analyse du fonctionnement électrique
Tension

temps

Courant
Pour ce sens de marche, le moteur
fonctionne dans deux quadrants temps

U U U
Q1 Q1 Q4 Q1
I I I

La machine La machine La machine

fonctionne en fonctionne en fonctionne en
moteur moteur génératrice
Commande des machines 4-Quadr Ali NEJMI 8
 Déplacement vers la droite :
Alimentation électrique du moteur
Tension

temps
Courant

temps

En conclusion :
Tension
Le modulateur d’énergie doit être réversible en
Moteur I absorbé
courant. Lors du freinage l’énergie
0 sera
0
soit
dissipée soit renvoyée-200
vers+200
le réseau
-10
.-20
+10

+20
V A

Commande des machines 4-Quadr Ali NEJMI 9

 Déplacement vers la gauche

Rappel : dans un moteur à courant continu la

tension est égale à U = K f Ω + R I Vitesse
temps Avec : f flux (K f Ω = E) Tension
KFΩ
R résistance de l’induit
! Axe des temps
orienté vers la I courant dans l’induit
droite w vitesse angulaire de rotation R. I
Déplacement à Décélération
Accélération vitesse constante
Couple moteur
Cm

Courant
J dΩ
temps
dt Cr

J dΩ
Rappel : dans un moteur à courant continu dt
le courant est proportionnel au couple
moteur : C = K f I

Commande des machines 4-Quadr Ali NEJMI 10

 Déplacement vers la gauche :
analyse du fonctionnement électrique

Tension
temps

Courant
Pour ce sens de marche, le moteur fonctionne
dans deux quadrants
temps
U U
U
La machine I
I
fonctionne Q3 Q2
Q2 I
Q3
en
génératrice Q3 La machine
La machine
fonctionne
fonctionne en
en moteur
moteur
Commande des machines 4-Quadr Ali NEJMI 11
 Bilan du fonctionnement électrique :
Fonctionnement dans les différents quadrants
Tension

temps

Déplacement vers la droite

Courant La machine fonctionne dansDéplacement vers la gauche
quatre quadrants
le système d’alimentation doit être réversible
en courant et en tension
temps

Quadrants de
fonctionnement
Tension
U Moteur I absorbé
0 0
Q -10 +10

I -200 +200
-20 +20
V A

Commande des machines 4-Quadr Ali NEJMI 12

Fonctionnement électrique

 Présentation du principe de fonctionnement de diffèrents variateurs

capables d’assurer l’alimentation d’une machine électrique.

Commande des machines 4-Quadr Ali NEJMI 13

Fonctionnement électrique

Réseau L’énergie électrique est

dissipée dans une résistance

Ou l’énergie électrique est 0 0

renvoyée vers le réseau -10 +10

-200 +200
-20 +20
V A

Variateur U

U
n
Q Q
I C

L’énergieélectrique
L’énergie électrique
La
La machine
machine fonctionne
fonctionne
estest fourniepar
restituée par
en en
génératrice
moteur
la le réseau
machine

Commande des machines 4-Quadr Ali NEJMI 14

 Les variateurs pour machine à courant continu
Etude dans le cas ou la charge impose une conduction continue des
ponts
CasCas
d’un
Cas d’un
pont
d’un pont
tout
pont mixte
dethyristor
diodes
Réseau
Le Le
montage
montage
fonctionne
fonctionne dans
2dans 1
quadrants, il Variateur
est réversible
quadrant
en tension.

Q U
II

Si onPour
agitunsur l’angle
angle d’amorçage
d’amorçage
compris
desentre 90 et 180°
thyristors
la tensionLa
esttension
négative et peut varier
varie
Commande des machines 4-luadr Ali NEJMI 15
 Fonctionnement dans différents quadrants
avec changements de sens de rotation lent
Réseau

Le montage
fonctionne dans Variateur
2 quadrants

Q
I UU

Si on agit sur l’angle d’amorçage

En changeant à l’aide de contacts les liaisons entre
Des thyristors
le variateur et la charge on inverse
La tension varie U et I
Commande des machines 4-Quadr Ali NEJMI 16
 Fonctionnement dans différents quadrants
avec changements de sens de rotation lents
Réseau

Le montage
fonctionne dans
4 quadrants, il Variateur
est réversible
en tension et en
courant
U

Q U
I
U
Q Q

Pour un angle d’amorçagePour un angle d’amorçage Pour un angle d’amorçage

Pour un angle d’amorçage
compris entre 90 et 180° des
la tension
thyristors compris entreentre
0 et 90 des thyristors compris entre 0 et 90 °
compris 90 °et 180° la
devient positive et peut La
varier
tension reste <Odevient
et peut négative
varier La tension reste >O et peut varier
tension et peut varier

Commande des machines 4-Quadr Ali NEJMI 17

 Fonctionnement dans différents quadrants avec
changements de sens de rotation rapides
Réseau
Le montage
fonctionne dans
4 quadrants, il Variateur
est réversible
en tension et en
courant Pont 1 Pont 2

Q
Q
I UU
M
Q Q
Le pont 1 Le pont 2
Fonctionne seul Fonctionne seul
Pour un angle d’amorçage
Des thyristors compris entre 0 et 90 ° Pour un angle d’amorçage
La tension reste >O et peut varier Compris entre 90 et 180°
La tension est négative et peut varier
Commande des machines 4-Quadr Ali NEJMI 18
 Les variateurs pour machines à courant alternatif

Réseau La vitesse est ajustée

par action sur la
Le montage fonctionne fréquence et la tension
dans 4 quadrants. En
freinage l’énergie est Variateur
dissipée dans une On contrôle le
couple en agissant
résistance
sur le courant.

n
Q Q
C

La machine fonctionne en moteur.

L’inversion de sens de rotation est
La machine fonctionne en génératrice. L’énergie estassurée par le convertisseur MLI en
dissipée dans une résistance inversant deux phases
Commande des machines 4-Quadr Ali NEJMI 19
Deuxième exemple :
Système de montée et descente
d’une charge

 Des systèmes comme des ascenseurs ou des

monte plats, correspondent à l’exemple
étudié.

Commande des machines 4-Quadr Ali NEJMI 20

 Deuxième exemple :
un monte charge ou d’un monte plats

Le système
On comprendle:
propose d’étudier
Le système
- Un est àcapable
moteur courant de :
continu
comportement d’un système de
- Un réducteur
levage, mis en mouvement par
Monter
- Un treuil unelacharge
Descendre charge Contrepoids
un moteur à courant
- Un contre poids continu
dont l’excitation
- La charge àest constante
soulever Charge

Moteur Réducteur Charge

Commande des machines 4-Quadr Ali NEJMI 21

 Présentation

Lorsque le moteur monte ou descend

la charge à vitesse constante on a :
Dans
Si on estlesdans
phases de changement
une phase de dvitesse,
d’accélération Ω/dt est
une énergie
positif, cinétique
en cas apparaît.
de décélération, Elle est
d Ω/dt résulte de
négatif.
la mise en mouvement des masses. Cette
énergie peut se caractériser par un couple
appelé couple dynamique Cd. = J d Ω/dt
Enfin un couple de frottement reste à vaincre : C f. Il s’agit d’un
frottement sec, qui crée un couple constant

Cm = Cr + J d Ω + Cf
dt
J : inertie des masses ramenées à l’axe moteur
d Ω / dt : accélération angulaire en rad/sec
Cr : Couple résistant du à la charge ramené à l’axe moteur
Commande des machines 4-Quadr Ali NEJMI 22
 Comportment de la charge pour différents cas

P =F.V

Sens de Comparaison Comportement

déplacement des masses globale de la charge
V
La charge oppose V
Montée
un couple résistant
Conclusion : V
F Si F et V sont de même sens, Le
produit scalaire F . V est positif,
La charge est comme le couple ( P = C . W) qui
Montée entraînante
F est alors “résistant”. Si F et V sont
de sens contraire( opposée), le
La charge est produit est négatif, comme le
Descente
entraînante
F couple qui
F est
= (malors entrainant.
Ch – mCp) . g
Avec
La charge oppose mCp masse du contrepoids
Descente
F un couple résistant
mCh masse de la charge
g = 9,81
Commande des machines 4-Quadr Ali NEJMI 23
Cas ou la masse de la charge est supérieure à celle du
contrepoids

Commande des machines 4-Quadr Ali NEJMI 24

 Tension
Moteur I absorbé Montée de la charge
0 0
-10 +10
1° phase d’accélération (constante)
-200 +200
-20 +20
V A

Cm N.m
Ω rd/sec J dΩ
dt Couple Cr
dynamique
résultant de V
Cr
Couple résistant l’inertie desCf
t sec
de la charge/ axe Cf masses ramenée
à l’axe moteur
moteur
La phase d’accélération est terminée Couple de
Couple
frottement sec
moteur
J dΩ
Cm = Cr + + Cf
dt La masse de la charge
est supérieure à celle
L’action résultante des masses aboutit à une force F. du contre poids
V et F sont de sens contraire la charge est résistante, le
couple résistant est >0 . F =(mCh – mCp). g 25
 Tension
Moteur I absorbé Montée de la charge
0 0
-10 +10
2° phase de montée à n = constante
-200 +200
-20 +20
V A

Cm N.m
Ω rd/sec

Cr V

Cr Cf
t sec
Cf

C m = C r + Cf

La vitesse est constante l’accélération est nulleLa masse de la charge

est supérieure à celle
L’action résultante des masses aboutit à une force F. V
du contre poids
et F sont de sens contraire la charge est résistante, le
couple résistant > 0. 26
 Tension
Moteur I absorbé Montée de la charge
0 0
-10 +10
3° Phase de décélération (constante)
-200 +200
-20 +20
V A

Cm N.m
Ω rd/sec

Cr V
J dΩ
Cr
dt
Cf
t sec
Cf

J dΩ
Cm = Cr + + Cf
dt

La charge va atteindre sa position haute, le moteur ralentit,

dΩ / dt est négatif
L’action résultante des masses aboutit à une force F .
V et F sont de sens contraire la charge est résistante, le couple résistant est > 0.
27
Cas ou la masse de la charge est supérieure à celle du
contrepoids

Commande des machines 4-Quadr Ali NEJMI 28

 Tension
Moteur I absorbé Descente de la charge
0 0
+10
1° phase d’accélération (constante)
-10
-200 +200
-20 +20
V A

Cm N.m
Ω rd/sec Cr V
J dΩ Cr
dt
Cf
Cf t sec

J dΩ
Cm = Cr + + Cf
dt

La phase d’accélération est terminée La masse de la charge

L’action résultante des masses aboutit à une force F sur le est supérieure à celle
câble. V et F sont de même sens la charge est entraînante. du contre poids
Commande des machines 4-Quadr Ali NEJMI 29
 Tension
Moteur I absorbé Descente de la charge
0 0
-10 +10
2° Phase à vitesse = constante
-200 +200
-20 +20
V A

Cm N.m
Ω rd/sec
Cr
V
Cr

Cf
Cf t sec

Cm = Cr + Cf
La vitesse est constante l’accélération nulle La masse de la charge
est supérieure à celle
L’action résultante des masses aboutit à une force F sur le
câble. V et F sont de même sens la charge est entraînante. du contre poids
Commande des machines 4-Quadr Ali NEJMI 30
 Tension
Moteur I absorbé Descente de la charge
0 0
-10 +10
3° phase de décélération constante
-200 +200
-20 +20
V A

J dΩ
Cm N.m dt
Ω rd/sec Cr

Cr
V
Cf Cf
t sec

J dΩ
Cm = Cr + + Cf
La charge va atteindre sa position basse, dt
le moteur ralentit, dΩ / dt est négatif
L’action résultante des masses aboutit à une force F sur le
câble. V et F sont de même sens la charge est entraînante. 31
 Bilan du fonctionnement électrique :
Fonctionnement dans les différents quadrants
Tension
Pour rappel :
La tension est temps
proportionnelle à la
vitesse
Montée de la charge
Courant Descente de la charge

Pour rappel :
temps
Le courant est proportionnel
au couple moteur Cm

Quadrants de Tension
fonctionnement Moteur I absorbé
U
0 0
Q -10 +10

I -200 +200
-20 +20
V A

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