Collection Technique ..........................................................................

Cahier technique n 208

Dmarreurs et variateurs de vitesse lectroniques

D. Clenet

Les Cahiers Techniques constituent une collection dune centaine de titres dits lintention des ingnieurs et techniciens qui recherchent une information plus approfondie, complmentaire celle des guides, catalogues et notices techniques. Les Cahiers Techniques apportent des connaissances sur les nouvelles techniques et technologies lectrotechniques et lectroniques. Ils permettent galement de mieux comprendre les phnomnes rencontrs dans les installations, les systmes et les quipements. Chaque Cahier Technique traite en profondeur un thme prcis dans les domaines des rseaux lectriques, protections, contrle-commande et des automatismes industriels. Les derniers ouvrages parus peuvent tre tlchargs sur Internet partir du site Schneider Electric. Code : http://www.schneider-electric.com Rubrique : Le rendez-vous des experts Pour obtenir un Cahier Technique ou la liste des titres disponibles contactez votre agent Schneider Electric. La collection des Cahiers Techniques sinsre dans la Collection Technique de Schneider Electric.

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Dmarreurs et variateurs de vitesse lectroniques

Daniel CLENET Diplm de lEcole Nationale dIngnieurs de Brest en 1969. Aprs une premire exprience en variation de vitesse dans la socit Alstom, il est entr en 1973 chez Telemecanique dans lactivit variateur de vitesse comme ingnieur de dveloppement. Il a dvelopp des variateurs de vitesse pour moteur courant continu destins au march des machines-outils, des variateurs ddis aux chariots de manutention ainsi quune partie des premiers variateurs de vitesse pour moteurs asynchrones. Son exprience des applications dcoule des contacts avec les clients utilisateurs et dune activit de chef de projet dans le Dpartement des Applications Industrielles de Schneider Electric. On lui doit le lancement du variateur Altivar aux USA dans les annes 86 90.

CT 208 dition novembre 2003

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Dmarreurs et variateurs de vitesse lectroniques

Le dmarrage en direct sur le rseau de distribution des moteurs asynchrones est la solution la plus rpandue et est souvent convenable pour une grande varit de machines. Cependant, elle saccompagne parfois de contraintes qui peuvent savrer gnantes pour certaines applications, voire mme incompatible avec le fonctionnement souhait au niveau de la machine : c appel de courant au dmarrage pouvant perturber la marche dautres appareils connects sur le mme rseau, c -coups mcaniques lors des dmarrages, inacceptables pour la machine ou pour le confort et la scurit des usagers, c impossibilit de contrler lacclration et la dclration, c impossibilit de faire varier la vitesse. Les dmarreurs et les variateurs de vitesse suppriment ces inconvnients. La technologie lectronique leur a donn plus de souplesse et a tendu leur champ dapplication. Mais encore faut-il bien les choisir. Tout lobjet de ce Cahier Technique est de mieux faire connatre ces dispositifs pour faciliter leur dfinition en cours de conception dquipement ou pour amliorer voire remplacer un ensemble moteur-appareillage de commande et de protection.

Sommaire
1 Historique et rappels 1.1 Historique 1.2 Rappels : les principales fonctions des dmarreurs et des variateurs de vitesse lectroniques 2.1 Les principaux modes de fonctionnement 2.2 Les principaux types de variateurs 3.1 Structure 3.2 Composants 4.1 Principe gnral 4.2 Modes de fonctionnement possibles 5.1 Principe gnral 5.2 Fonctionnement en U/f 5.3 Commande vectorielle 5.4 Gradateur de tension pour moteur asynchrone 5.5 Moto-variateurs synchrones 5.6 Moto-variateurs pas--pas 6 Les fonctions complmentaires des variateurs de vitesse 6.1 Les possibilits de dialogue 6.2 Les fonctions intgres 6.3 Les cartes optionnelles 7 Conclusion p. 4 p. 4 p. 6 p. 8 p. 10 p. 11 p. 14 p. 15 p. 16 p. 17 p. 18 p. 21 p. 23 p. 23 p. 25 p. 25 p. 26 p. 27

2 Les principaux modes de fonctionnement et principaux types de variateurs lectroniques 3 Structure et composants des dmarreurs et variateurs lectroniques 4 Variateur-rgulateur pour moteur courant continu 5 Convertisseur de frquence pour moteur asynchrone

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1 Historique et rappels

1.1 Historique
Pour dmarrer les moteurs lectriques et contrler leur vitesse, les dmarreurs rhostatiques, les variateurs mcaniques et les groupes tournants (Ward Leonard en particulier) ont t les premires solutions ; puis les dmarreurs et variateurs lectroniques se sont imposs dans lindustrie comme la solution moderne, conomique, fiable et sans entretien. Un variateur ou un dmarreur lectronique est un convertisseur dnergie dont le rle consiste moduler lnergie lectrique fournie au moteur. Les dmarreurs lectroniques sont exclusivement destins aux moteurs asynchrones. Ils font partie de la famille des gradateurs de tension. Les variateurs de vitesse assurent une mise en vitesse et une dclration progressives, ils permettent une adaptation prcise de la vitesse aux conditions dexploitation. Les variateurs de vitesse sont du type redresseur contrl pour alimenter les moteurs courant continu, ceux destins aux moteurs courant alternatif sont des convertisseurs de frquence. Historiquement, le variateur pour moteur courant continu a t la premire solution offerte. Les progrs de llectronique de puissance et de la microlectronique ont permis la ralisation de convertisseurs de frquence fiables et conomiques. Les convertisseurs de frquence modernes permettent lalimentation de moteurs asynchrones standard avec des performances analogues aux meilleurs variateurs de vitesse courant continu. Certains constructeurs proposent mme des moteurs asynchrones avec des variateurs de vitesse lectroniques incorpors dans une bote bornes adapte ; cette solution est propose pour des ensembles de puissance rduite (quelques kW). En fin de ce Cahier Technique sont voqus les volutions rcentes des variateurs de vitesse et la tendance qui se dessine chez les constructeurs. Ces volutions largissent notablement loffre et les possibilits des variateurs.

1.2 Rappels : les principales fonctions des dmarreurs et des variateurs de vitesse lectroniques
Acclration contrle La mise en vitesse du moteur est contrle au moyen dune rampe dacclration linaire ou en S . Cette rampe est gnralement rglable et permet par consquent de choisir le temps de mise en vitesse appropri lapplication. Variation de vitesse Un variateur de vitesse peut ne pas tre en mme temps rgulateur. Dans ce cas, cest un systme, rudimentaire, qui possde une commande labore partir des grandeurs lectriques du moteur avec amplification de puissance, mais sans boucle de retour : il est dit en boucle ouverte . La vitesse du moteur est dfinie par une grandeur dentre (tension ou courant) appele consigne ou rfrence. Pour une valeur donne de la consigne, cette vitesse peut varier en fonction des perturbations (variations de la tension dalimentation, de la charge, de la temprature). La plage de vitesse sexprime en fonction de la vitesse nominale. Rgulation de vitesse Un rgulateur de vitesse est un variateur asservi (cf. fig. 1 ). Il possde un systme de commande avec amplification de puissance et une boucle de retour : il est dit en boucle ferme .

Comparateur Consigne de vitesse +

Rgulateur

Mesure de vitesse Moteur

Fig. 1 : principe de la rgulation de vitesse.

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La vitesse du moteur est dfinie par une consigne. La valeur de la consigne est en permanence compare un signal de retour, image de la vitesse du moteur. Ce signal est dlivr par une gnratrice tachymtrique ou un gnrateur dimpulsions mont en bout darbre du moteur. Si un cart est dtect suite une variation de la vitesse, les grandeurs appliques au moteur (tension et / ou frquence) sont automatiquement corriges de faon ramener la vitesse sa valeur initiale. Grce la rgulation, la vitesse est pratiquement insensible aux perturbations. La prcision dun rgulateur est gnralement exprime en % de la valeur nominale de la grandeur rguler. Dclration contrle Quand un moteur est mis hors tension, sa dclration est due uniquement au couple rsistant de la machine (dclration naturelle). Les dmarreurs et variateurs lectroniques permettent de contrler la dclration au moyen dune rampe linaire ou en S , gnralement indpendante de la rampe dacclration. Cette rampe peut tre rgle de manire obtenir un temps de passage de la vitesse en rgime tabli une vitesse intermdiaire ou nulle : c Si la dclration dsire est plus rapide que la dclration naturelle, le moteur doit dvelopper un couple rsistant qui vient sadditionner au couple rsistant de la machine, on parle alors de freinage lectrique qui peut seffectuer soit par renvoi dnergie au rseau dalimentation, soit par dissipation dans une rsistance de freinage. c Si la dclration dsire est plus lente que la dclration naturelle, le moteur doit dvelopper un couple moteur suprieur au couple rsistant de la machine et continuer entraner la charge jusqu larrt. Inversion du sens de marche La majorit des variateurs actuels permettent cette fonction en standard. Linversion de lordre des phases dalimentation du moteur est ralise automatiquement soit par inversion de la consigne lentre, soit par un ordre logique sur une borne, soit par une information transmise par une connexion rseau. Freinage darrt Ce freinage consiste arrter un moteur sans pour autant contrler la rampe de ralentissement. Pour les dmarreurs et variateurs de vitesse pour moteurs asynchrones, ceci est ralis de manire conomique en

injectant du courant continu dans le moteur avec un fonctionnement particulier de ltage de puissance. Toute lnergie mcanique est dissipe dans le rotor de la machine et, de ce fait, ce freinage ne peut tre quintermittent. Sur un variateur pour moteur courant continu, cette fonction sera assure en connectant une rsistance aux bornes de linduit. Protections intgres Les variateurs modernes assurent en gnral la protection thermique des moteurs et leur propre protection. A partir de la mesure du courant et dune information sur la vitesse (si la ventilation du moteur dpend de sa vitesse de rotation), un microprocesseur calcule llvation de temprature du moteur et fournit un signal dalarme ou de dclenchement en cas dchauffement excessif. Les variateurs, et notamment les convertisseurs de frquence, sont dautre part frquemment quips de protections contre : c les courts-circuits entre phases et entre phase et terre, c les surtensions et les chutes de tension, c les dsquilibres de phases, c la marche en monophas.

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2 Les principaux modes de fonctionnement et principaux types de variateurs lectroniques

2.1 Les principaux modes de fonctionnement

Les variateurs de vitesse peuvent, selon le convertisseur lectronique, soit faire fonctionner un moteur dans un seul sens de rotation, ils sont alors dits unidirectionnels , soit commander les deux sens de rotation, ils sont alors dits bidirectionnels . Les variateurs peuvent tre rversibles lorsquils peuvent rcuprer lnergie du moteur fonctionnant en gnrateur (mode freinage). La rversibilit est obtenue soit par un renvoi dnergie sur le rseau (pont dentre rversible), soit en dissipant lnergie rcupre dans une rsistance avec un hacheur de freinage. La figure 2 illustre les quatre situations possibles dans le diagramme couple-vitesse dune machine rsumes dans le tableau associ. A noter que lorsque la machine fonctionne en gnrateur elle doit bnficier dune force dentranement. Cet tat est notamment exploit pour le freinage. Lnergie cintique alors prsente sur larbre de la machine est soit transfre au rseau dalimentation, soit dissipe dans des rsistances ou, pour les petites puissances, dans les pertes de la machine.

Vitesse F G 1 Q2 Q1 Q3 Q4 F M 2 G 2 F M 1 Couple F

Sens de rotation 1 (horaire) 2 (antihoraire)

Fonctionnement En moteur En gnrateur En moteur En gnrateur

Couple -Coui

Vitesse -noui oui

Produit C.n oui oui

Quadrant 1 2 3 4

oui

Fig. 2 : les quatre situations possibles dune machine dans son diagramme couple-vitesse.

Variateur unidirectionnel Ce type de variateur le plus souvent non rversible est ralis pour : c un moteur CC, avec un convertisseur direct (CA => CC) comportant un pont mixte diodes et thyristors (cf. fig. 3a page suivante),

c un moteur AC, avec un convertisseur indirect (avec transformation intermdiaire en CC) comportant en entre un pont de diodes suivi dun convertisseur de frquence qui fait fonctionner la machine dans le quadrant 1 (cf. fig. 3b page suivante). Dans certains cas ce montage peut tre exploit en bidirectionnel (quadrants 1 et 3).

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a-

b-

Fig. 3 : schmas de principe : [a] convertisseur direct pont mixte ; [b] convertisseur indirect avec (1) pont de diodes en entre, (2) dispositif de freinage (rsistance et hacheur), (3) convertisseur de frquence.

Un convertisseur indirect comportant un hacheur de freinage et une rsistance correctement dimensionne convient parfaitement pour un freinage momentan (ralentissement ou sur un engin de levage quand le moteur doit dvelopper un couple de freinage en descente pour retenir la charge). En cas de fonctionnement prolong avec une charge entranante, un convertisseur rversible est indispensable car la charge est alors ngative comme, par exemple, avec un moteur utilis en frein sur un banc dessai. Variateur bidirectionnel Ce type de variateur peut tre un convertisseur rversible ou non rversible. Sil est rversible, la machine fonctionne dans les quatre quadrants et peut permettre un freinage important. Sil est non rversible, la machine ne fonctionne que dans les quadrants 1 et 3. Fonctionnement couple constant Le fonctionnement est dit couple constant quand les caractristiques de la charge sont telles quen rgime tabli, le couple demand est sensiblement le mme quelle que soit la vitesse (cf. fig. 4 ). Ce mode de fonctionnement se retrouve sur des machines de type convoyeur ou malaxeur. Pour ce

type dapplications le variateur doit avoir la capacit de fournir un couple de dmarrage important (1,5 fois ou plus le couple nominal) pour vaincre les frottements statiques et pour acclrer la machine (inertie). Fonctionnement couple variable Le fonctionnement est dit couple variable quand les caractristiques de la charge sont telles quen rgime tabli, le couple demand varie avec la vitesse. Cest en particulier le cas des pompes volumtriques vis dArchimde dont le couple croit linairement avec la vitesse (cf. fig. 5a ) ou les machines centrifuges (pompes et ventilateurs) dont le couple varie comme le carr de la vitesse (cf. fig. 5b ).

a-

P. C. % 150 P 100 C

50

0 0 P. C. % 150 P 100 C 100

b-

N% 50 100 150

P. C. % 150 P C

50

50

0 0 50 100 150

N%

0 0 50 100 150

N%

Fig. 4 : courbe de fonctionnement couple constant.

Fig. 5 : courbes de fonctionnement couple variable.

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Pour un variateur destin ce type dapplication, un couple de dmarrage plus faible (en gnral 1,2 fois le couple nominal du moteur) est suffisant. Il dispose le plus souvent de fonctions complmentaires comme la possibilit docculter des frquences de rsonance correspondant des vibrations indsirables de la machine. Le fonctionnement au-del de la frquence nominale de la machine est impossible en raison de la surcharge qui serait impose au moteur et au variateur. Fonctionnement puissance constante Cest un cas particulier du couple variable. Le fonctionnement est dit puissance constante quand le moteur fournit un couple inversement proportionnel la vitesse angulaire (cf. fig. 6 ). Cest le cas, par exemple, pour un enrouleur dont la vitesse angulaire doit diminuer au fur et mesure que crot le diamtre denroulement par accumulation du matriau. Cest galement le cas des moteurs de broche des machines outils. La plage de fonctionnement puissance constante est par nature limite : en basse

P. C. % 150 C

100

50

0 0 50 100 150

N%

Fig. 6 : courbe de fonctionnement puissance constante.

vitesse par le courant fourni par le variateur et en grande vitesse par le couple disponible du moteur. En consquence, le couple moteur disponible avec les moteurs asynchrones et la capacit de commutation des machines courant continu doivent tre bien vrifis.

2.2 Les principaux types de variateurs

Seuls les variateurs les plus courants et les ralisations technologiques usuelles sont cits dans ce chapitre. Il existe de nombreux schmas de variateurs de vitesse lectronique : cascade hyposynchrone, cycloconvertisseurs, commutateurs de courant, hacheurs Le lecteur intress trouvera une description exhaustive dans les ouvrages Entranement lectrique vitesse variable (auteurs Jean Bonal et Guy Sguier) et Utilisation industrielle des moteurs courant alternatif (auteur Jean Bonal) aux Editions Tec et Doc. Redresseur contrl pour moteur courant continu Il fournit, partir dun rseau alternatif monophas ou triphas, un courant continu avec un contrle de la valeur moyenne de la tension. Les semi-conducteurs de puissance sont assembls en pont de Gratz, monophas ou triphas (cf. fig. 7 ). Le pont peut tre mixte (diodes / thyristors) ou complet (tout thyristor). Cette dernire solution est la plus frquente car elle permet un meilleur facteur de forme du courant dlivr. Le moteur courant continu est le plus souvent excitation spare, sauf dans les petites puissances o les moteurs aimants permanents sont assez frquents.

M CC

Fig. 7 : schma dun redresseur contrl pour moteur courant continu.

Lutilisation de ce type de variateur de vitesse est bien adapte pour toute application. Les seules limites sont imposes par le moteur courant continu, en particulier la difficult dobtention de vitesses leves et la ncessit de maintenance (remplacement des balais). Les moteurs courant continu et leur variateurs associs ont t les premires solutions industrielles. Depuis plus dune dcennie, leur usage est en constante diminution au profit des convertisseurs de frquence. En effet, le moteur asynchrone est la fois plus robuste et plus conomique quun moteur courant continu. Contrairement aux moteurs courant continu, standardiss en enveloppe IP55, il est aussi pratiquement insensible lenvironnement (ruissellement, poussires, ambiances dangereuses).

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Convertisseur de frquence pour moteur asynchrone Il fournit, partir dun rseau alternatif frquence fixe, une tension alternative triphase de valeur efficace et de frquence variable (cf. fig. 8 ). Lalimentation du variateur pourra tre monophase pour les faibles puissances (ordre de grandeur de quelques kW) et triphase au-del. Certains variateurs de petite puissance acceptent indiffremment des tensions dalimentation mono et triphases. La tension de sortie du variateur est toujours triphase. De fait, les moteurs asynchrones monophass sont mal adapts lalimentation par convertisseur de frquence. Les convertisseurs de frquence alimentent des moteurs cage standard avec tous les avantages lis ces moteurs : standardisation,

faible cot, robustesse, tanchit, aucun entretien. Ces moteurs tant auto-ventils, leur seule limite demploi est leur utilisation prolonge basse vitesse en raison de la rduction de cette ventilation. Si un tel fonctionnement est souhait, il faut prvoir un moteur spcial quip dune ventilation force indpendante. Gradateur de tension pour le dmarrage des moteurs asynchrones Il fournit, partir dun rseau alternatif, un courant alternatif de frquence fixe gale celle du rseau avec un contrle de la valeur efficace de la tension par modification de langle de retard a lamorage des semi-conducteurs de puissance, deux thyristors monts tte-bche dans chaque phase du moteur (cf. fig. 9 ).

Redresseur

Filtre

Onduleur W V U Moteur

Fig. 8 : schma de principe dun convertisseur de frquence.

I
M 3

Fig. 9 : dmarreur de moteurs asynchrones et forme du courant dalimentation.

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3 Structure et composants des dmarreurs et variateurs lectroniques

3.1 Structure
Les dmarreurs et les variateurs de vitesse lectroniques sont composs de deux modules gnralement regroups dans une mme enveloppe (cf. fig. 10 ) : c un module de contrle qui gre le fonctionnement de lappareil, c un module de puissance qui alimente le moteur en nergie lectrique. Le module de contrle Sur les dmarreurs et les variateurs modernes, toutes les fonctions sont commandes par un microprocesseur qui exploite les rglages, les ordres transmis par un oprateur ou par une unit de traitement, et les rsultats de mesures comme la vitesse, le courant, etc. Les capacits de calcul des microprocesseurs ainsi que des circuits ddis (ASIC) ont permis de raliser des algorithmes de commandes extrmement performants et, en particulier, la reconnaissance des paramtres de la machine entrane. A partir de ces informations, le microprocesseur gre les rampes dacclration et de dclration, lasservissement de vitesse, la limitation de courant, et gnre la commande des composants de puissance. Les protections et les scurits sont traites par des circuits spcialiss (ASIC) ou intgrs dans les modules de puissance (IPM). Les rglages (limites de vitesse, rampes, limitation de courant) se font soit par claviers intgrs, soit partir dautomates par des bus de terrain ou de PC pour charger des rglages standard. De mme, les diffrents ordres (marche, arrt, freinage) peuvent tre donns partir dinterfaces de dialogue homme / machine, par des automates programmables ou par des PC. Les paramtres de fonctionnement et les informations dalarme et de dfauts peuvent tre visualiss par des voyants, des diodes lectroluminescentes, des afficheurs segments ou cristaux liquides, ou dports vers des superviseurs par des bus de terrains. Des relais, souvent programmables, donnent des informations de : c dfaut (rseau, thermique, produit, squence, surcharge), c surveillance (seuil de vitesse, pr alarme, fin de dmarrage). Les tensions ncessaires pour lensemble des circuits de mesure et de contrle sont fournies par une alimentation intgre au variateur et spare galvaniquement du rseau. Le module de puissance Le module de puissance est principalement constitu de : c composants de puissance (diodes, thyristors, IGBT) c interfaces de mesure des tensions et/ou des courants, c frquemment dun ensemble de ventilation.

Module de contrle

Module de puissance

Ordre Alimentation Redresseur Allumage Interface de puissance Retour

Visualisation des tats Traitement des infos Mmoire thermique

Microprocesseur

Rglage

Convertisseur

Relais Interface de scurit Scurit du retour Moteur

Fig. 10 : structure gnrale dun variateur de vitesse lectronique.

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3.2 Composants
Les composants de puissance (cf. fig. 11 ) sont des semi-conducteurs fonctionnant en tout ou rien, donc comparables des interrupteurs statiques pouvant prendre les deux tats : passant ou bloqu. Ces composants, associs dans un module de puissance, constituent un convertisseur qui alimente, partir du rseau tension et frquence fixes, un moteur lectrique sous une tension et / ou une frquence variable. Les composants de puissance sont la clef de vote de la variation de vitesse et les progrs raliss ces dernires annes ont permis la ralisation de variateurs de vitesse conomiques. Rappel Les matriaux semi-conducteurs, tels que le silicium, ont une rsistivit qui se situe entre celle des conducteurs et celle des isolants. Leurs atomes possdent 4 lectrons priphriques. Chaque atome sassocie avec 4 atomes voisins pour former une structure stable 8 lectrons. Un semi-conducteur de type P sobtient en incorporant au silicium pur une faible proportion dun corps dont les atomes possdent 3 lectrons priphriques. Il manque donc un lectron pour former une structure 8 lectrons, ce qui se traduit par un excdent de charges positives. Un semi-conducteur de type N sobtient en incorporant un corps dont les atomes ont 5 lectrons priphriques. Il y a donc un excdent dlectrons, cest--dire un excdent de charges ngatives. La diode La diode est un semi-conducteur non contrl comportant deux rgions P (anode) et N (cathode) et qui ne laisse passer le courant que dans un seul sens, de lanode vers la cathode. Elle conduit quand lanode est une tension plus positive que celle de la cathode : elle se comporte alors comme un interrupteur ferm. Elle bloque le courant et se comporte comme un interrupteur ouvert si la tension danode devient moins positive que celle de la cathode. La diode possde les caractristiques principales suivantes : c ltat passant v une chute de tension compose dune tension de seuil et dune rsistance interne, v un courant maximum permanent admissible (ordre de grandeur, jusqu 5 000 A RMS pour les composants les plus puissants) ; c ltat bloqu une tension maximale admissible qui peut dpasser 5 000 V crte.

I
Diode

Transistor NPN

Thyristor

I
GTO IGBT MOS

Fig. 11 : les composants de puissance.

Le thyristor Cest un semi-conducteur contrl constitu de quatre couches alternes : P-N-P-N. Il se comporte comme une diode par lenvoi dune impulsion lectrique sur une lectrode de commande appele gchette ou gate . Cette fermeture (ou allumage) nest possible que si lanode est une tension plus positive que la cathode. Le thyristor se bloque quand le courant qui le traverse sannule. Lnergie dallumage fournir sur la gate nest pas lie au courant commuter. Et il nest pas ncessaire de maintenir un courant dans la gchette pendant la conduction du thyristor. Le thyristor possde les caractristiques principales suivantes : c ltat passant v une chute de tension compose dune tension de seuil et dune rsistance interne, v un courant maximum permanent admissible (ordre de grandeur, jusqu 5 000 A RMS pour les composants les plus puissants). c ltat bloqu v une tension inverse et directe maximale admissible, (pouvant dpasser 5 000 V crte). En gnral les tensions directes et inverses sont identiques. v un temps de recouvrement qui est le temps minimal pendant lequel une tension anode cathode positive ne peut tre applique au composant sous peine de le voir se ramorcer spontanment. v un courant de gchette permettant lallumage du composant. Il existe des thyristors destins fonctionner la frquence du rseau, dautres dits rapides pouvant fonctionner quelques kilohertz, en disposant dun circuit dextinction.

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Les thyristors rapides ont parfois des tensions de blocage directe et inverse dissymtriques. En effet dans les schmas usuels, ils sont souvent associs une diode connecte en antiparallle et les fabricants de semiconducteurs utilisent cette particularit pour augmenter la tension directe que le composant peut supporter ltat bloqu. Ces composants sont maintenant compltement supplants par le GTO, les transistors de puissance et surtout les IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor). Le thyristor GTO (Gate Turn Off thyristor) Cest une variante du thyristor rapide qui prsente la particularit de pouvoir tre bloqu par sa gchette. Un courant positif envoy dans la gchette ou gate entrane la mise en conduction du semi-conducteur condition que lanode soit une tension plus positive que la cathode. Pour maintenir le GTO conducteur et limiter la chute de tension, le courant de gchette doit tre maintenu. Le blocage seffectue en inversant la polarit du courant de gchette. Le GTO est utilis sur les convertisseurs de trs forte puissance, car il est capable de matriser les fortes tensions et intensits (jusqu 5 000 V et 5 000 A). Cependant, en raison des progrs des IGBT, leur part de march tend samenuiser. Le thyristor GTO possde les caractristiques principales suivantes : c ltat passant v une chute de tension compose dune tension de seuil et dune rsistance interne, v un courant de maintien destin rduire la chute de tension directe, v un courant maximum permanent admissible, v un courant de blocage pour provoquer linterruption du courant ; c ltat bloqu v des tensions inverse et directe maximales admissibles, souvent dissymtriques comme avec les thyristors rapides et pour les mmes raisons, v un temps de recouvrement qui est le temps minimal pendant lequel le courant dextinction doit tre maintenu sous peine de le voir se ramorcer spontanment, v un courant de gchette permettant lallumage du composant. Les GTO peuvent fonctionner des frquences de quelques kilohertz. Le transistor Cest un semi-conducteur bipolaire contrl constitu de trois rgions alternes P-N-P ou N-P-N. Il ne laisse passer le courant que dans un seul sens : de lmetteur vers le collecteur en technologie P-N-P, du collecteur vers lmetteur en technologie N-P-N. Les transistors de puissance capable de fonctionner sous des tensions industrielles sont du type N-P-N, souvent monts en Darlington .

Le transistor peut fonctionner en amplificateur. La valeur du courant qui le traverse est alors fonction du courant de commande circulant dans sa base. Mais il peut galement fonctionner en tout ou rien comme interrupteur statique : ouvert en labsence de courant de base, ferm en saturation. Cest ce deuxime mode de fonctionnement qui est utilis dans les circuits de puissance des variateurs. Les transistors bipolaires couvrent des tensions jusqu 1 200 V et acceptent des courants pouvant atteindre 800 A. Ce composant est aujourdhui remplac dans les convertisseurs par lIGBT. Dans le fonctionnement qui nous intresse le transistor bipolaire possde les caractristiques principales suivantes : c ltat passant v une chute de tension compose dune tension de seuil et dune rsistance interne, v un courant maximum permanent admissible, v un gain en courant (pour maintenir le transistor satur, le courant inject dans la base doit tre suprieur au courant qui circule dans le composant, divis par le gain), c ltat bloqu, une tension directe maximale admissible. Les transistors de puissance utiliss en variation de vitesse peuvent fonctionner des frquences de quelques kilohertz. LIGBT Cest un transistor de puissance command par une tension applique une lectrode appele grille ou gate isole du circuit de puissance, do son nom Insulated Gate Bipolar Transistor. Ce composant ncessite des nergies infimes pour faire circuler des courants importants. Cest aujourdhui le composant utilis en interrupteur tout ou rien dans la majorit des convertisseurs de frquence jusqu des puissances leves (de lordre du MW). Ses caractristiques tension courant sont similaires celles des transistors bipolaires, mais ses performances en nergie de commande et frquence de dcoupage sont trs nettement suprieures tous les autres semi-conducteurs. Les caractristiques des IGBT progressent trs rapidement et des composants haute tension (> 3 kV) et forts courants (plusieurs centaines dampres) sont actuellement disponibles. Le transistor IGBT possde les caractristiques principales suivantes : c une tension de commande permettant la mise en conduction et le blocage du composant ; c ltat passant v une chute de tension compose dune tension de seuil et dune rsistance interne, v un courant maximum permanent admissible ; c ltat bloqu, une tension directe maximale admissible ;

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c Les transistors IGBT utiliss en variation de vitesse peuvent fonctionner des frquences de quelques dizaines de kilohertz. Le transistor MOS Ce composant fonctionne de manire toute diffrente des prcdents, par modification du champ lectrique dans un semi-conducteur obtenue en polarisant une grille isole, do lappellation : Mtal Oxyde Semi-conducteur . Son usage en variation de vitesse est limit aux utilisations en basse tension (variateurs de vitesse aliments par batterie) ou de faible puissance car la surface de silicium ncessaire lobtention dune tension de blocage leve avec une faible chute de tension ltat passant est conomiquement irralisable. Le transistor MOS possde les caractristiques principales suivantes : c une tension de commande permettant la mise en conduction et le blocage du composant ; c ltat passant v une rsistance interne, v un courant maximum permanent admissible ; c ltat bloqu, une tension directe maximale admissible (pouvant dpasser 1000 V). Les transistors MOS utiliss en variation de vitesse peuvent fonctionner des frquences de quelques centaines de kilohertz. On les trouve de manire quasi universelle dans les tages dalimentation dcoupage sous la forme de composants discrets ou dun circuit intgr comportant la puissance (MOS), les circuits de commande et rgulation.

LIPM (Intelligent Power Module) Ce nest pas proprement parler un semiconducteur mais un assemblage de transistors IGBT. Ce module (cf. fig. 12 ) regroupe un pont onduleur transistors de puissance IGBT et llectronique bas niveau pour la commande des semi-conducteurs, soit dans un mme botier compact : c 7 composants IGBT, dont six pour le pont onduleur et un pour le freinage, c les circuits de commande des IGBT, c 7 diodes de puissance de roue libre associes aux IGBT pour permettre la circulation du courant, c des protections contre les courts-circuits, les surintensits et les dpassements de temprature, c lisolation galvanique de ce module. Le pont redresseur diodes est le plus souvent intgr ce mme module. Cet assemblage permet de matriser au mieux les contraintes de cblage et de commande des IGBT.

+ Arrive CC

P N B

U V W Vers moteur

Rsistance de freinage

Fig. 12 : module IPM (Intelligent Power Module).

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4 Variateur-rgulateur pour moteur courant continu

4.1 Principe gnral

Lanctre des variateurs de vitesse pour moteur courant continu est le groupe Ward Leonard. Ce groupe, constitu dun moteur dentranement, gnralement asynchrone, et dune gnratrice courant continu excitation variable, alimente un ou des moteurs courant continu. Lexcitation est rgle par un dispositif lectromcanique (Amplidyne, Rototrol, Regulex), ou par un systme statique (amplificateur magntique ou rgulateur lectronique). Ce dispositif est aujourdhui totalement abandonn au profit des variateurs de vitesse semi-conducteurs qui ralisent de manire statique les mmes oprations avec des performances suprieures. Les variateurs de vitesse lectronique sont aliments sous une tension fixe partir du rseau alternatif et fournissent au moteur une tension continue variable. Un pont de diodes ou un pont thyristors, en gnral monophas, permet lalimentation du circuit dexcitation. Le circuit de puissance est un redresseur. La tension dlivrer devant tre variable, ce redresseur doit tre du type contrl, cest-dire comporter des composants de puissance dont la conduction peut tre commande (thyristors). La variation de la tension de sortie est obtenue en limitant plus ou moins le temps de conduction pendant chaque demi-priode. Plus lamorage du thyristor est retard par rapport au zro de la demi-priode, plus la valeur moyenne de la tension est rduite et, de ce fait, la vitesse du moteur plus faible (rappelons que lextinction dun thyristor intervient automatiquement quand le courant passe par zro). Pour des variateurs de faible puissance, ou des variateurs aliments par une batterie daccumulateurs, le circuit de puissance, parfois constitu de transistors de puissance (hacheur), fait varier la tension continue de sortie en ajustant le temps de conduction. Ce mode de fonctionnement est dnomm MLI (Modulation de Largeur dImpulsion). Rgulation La rgulation consiste maintenir avec prcision la vitesse la valeur impose en dpit des perturbations (variation du couple rsistant, de la tension dalimentation, de la temprature). Toutefois, lors des acclrations ou en cas de surcharge, Iintensit du courant ne doit pas atteindre une valeur dangereuse pour le moteur ou le dispositif dalimentation. Une boucle de rgulation interne au variateur maintient le courant une valeur acceptable. Cette limite est accessible pour permettre lajustement en fonction des caractristiques du moteur. La vitesse de consigne est fixe par un signal, analogique ou numrique transmis par lintermdiaire dun bus de terrain ou par tout autre dispositif qui dlivre une tension image de cette vitesse dsire. La rfrence peut tre fixe ou varier au cours du cycle. Des rampes dacclration et de dclration rglables appliquent de faon progressive la tension de rfrence correspondant la vitesse dsire, Ivolution de cette rampe peut suivre toutes les formes dsires. Le rglage des rampes dfinit la dure de lacclration et du ralentissement. En boucle ferme, la vitesse relle est mesure en permanence par une dynamo tachymtrique ou un gnrateur dimpulsions et compare la rfrence. Si un cart est constat, llectronique de contrle ralise une correction de la vitesse. La gamme de vitesse stend de quelques tours par minute jusqu la vitesse maximale. Dans cette plage de variation, on obtient aisment des prcisons meilleures que 1 % en rgulation analogique et mieux que 1 / 1000 en rgulation numrique, en cumulant toutes les variations possibles (vide / charge, variation de tension, de temprature etc.) Cette rgulation peut galement tre effectue partir de la mesure de la tension du moteur en tenant compte du courant qui le traverse. Les performances sont dans ce cas sensiblement infrieures, la fois en gamme de vitesse et en prcision (quelques % entre marche vide et marche en charge) Inversion du sens de marche et freinage par rcupration Pour inverser le sens de marche, il faut inverser la tension dinduit. Ce peut tre ralis laide de contacteurs (cette solution est maintenant obsolte) ou en statique par inversion de la polarit de sortie du variateur de vitesse ou de la polarit du courant dexcitation.

Cahier Technique Schneider Electric n 208 / p.14

Cette dernire solution est peu usite en raison de la constante de temps de linducteur. Lorsquun freinage contrl est dsir ou que la nature de la charge limpose (couple entranant), il faut renvoyer lnergie au rseau. Pendant le freinage, le variateur fonctionne en onduleur, en dautres termes la puissance qui transite est ngative. Les variateurs capables deffectuer ces deux fonctionnements (inversion et freinage par rcupration dnergie) sont dots de deux ponts connects en antiparallle (cf. fig. 13 ). Chacun de ces ponts permet dinverser la tension et le courant ainsi que le signe de lnergie qui circule entre le rseau et la charge.

M CC

Fig. 13 : schma dun variateur avec inversion de marche et freinage par rcupration dnergie pour un moteur courant continu.

4.2 Modes de fonctionnement possibles

Fonctionnement dit couple constant excitation constante, la vitesse du moteur est fonction de la tension applique linduit du moteur. La variation de vitesse est possible depuis larrt jusqu la tension nominale du moteur qui est choisie en fonction de la tension alternative dalimentation. Le couple moteur est proportionnel au courant dinduit et le couple nominal de la machine peut tre obtenu de manire continue toutes les vitesses. Fonctionnement dit puissance constante Lorsque la machine est alimente sous sa tension nominale, il est encore possible daugmenter sa vitesse en rduisant le courant dexcitation. Le variateur de vitesse doit dans ce cas comporter un pont redresseur contrl alimentant le circuit dexcitation. La tension dinduit reste alors fixe et gale la tension nominale et le courant dexcitation est ajust pour obtenir la vitesse souhaite. La puissance a pour expression P=E.I avec E sa tension dalimentation, I le courant dinduit. La puissance, pour un courant dinduit donn, est donc constante sur toute la gamme de vitesse, mais la vitesse maximale est limite par deux paramtres : c la limite mcanique lie linduit et en particulier la force centrifuge maximale pouvant tre supporte par le collecteur, c les possibilits de commutation de la machine, en gnral plus restrictives. Le fabricant du moteur doit donc tre sollicit pour bien choisir un moteur, en particulier en fonction de la gamme de vitesse puissance constante.

Cahier Technique Schneider Electric n 208 / p.15

5 Convertisseur de frquence pour moteur asynchrone

5.1 Principe gnral

Le convertisseur de frquence, aliment tension et frquence fixes par le rseau, assure au moteur, en fonction des exigences de vitesse, son alimentation en courant alternatif tension et frquence variables. Pour alimenter convenablement un moteur asynchrone couple constant quelle que soit la vitesse, il est ncessaire de maintenir le flux constant. Ceci ncessite que la tension et la frquence voluent simultanment et dans les mmes proportions. Constitution Le circuit de puissance est constitu par un redresseur et un onduleur qui, partir de la tension redresse, produit une tension damplitude et frquence variables (cf. fig. 8 ). Pour respecter la directive CE - Communaut Europenne - et les normes associes, un filtre rseau est plac en amont du pont redresseur. Le redresseur est en gnral quip dun pont redresseur diodes et dun circuit de filtrage constitu dun ou plusieurs condensateurs en fonction de la puissance. Un circuit de limitation contrle lintensit la mise sous tension du variateur. Certains convertisseurs utilisent un pont thyristors pour limiter le courant dappel de ces condensateurs de filtrage qui sont chargs une valeur sensiblement gale la valeur crte de la sinusode rseau (environ 560 V en 400 V triphas). Nota : Malgr la prsence de circuits de dcharge, ces condensateurs sont susceptibles de conserver une tension dangereuse en labsence de tension rseau. Une intervention lintrieur dun tel produit ne doit donc tre effectue que par des personnes formes et connaissant bien les prcautions indispensables mettre en place ( circuit de dcharge additionnel ou connaissance du temps dattente). Le pont onduleur, connect ces condensateurs, utilise six semi-conducteurs de puissance (en gnral des IGBT) et des diodes de roue libre associes. Ce type de variateur est destin lalimentation des moteurs asynchrones cage. Ainsi lAltivar, de la Marque Telemecanique, permet de crer un mini-rseau lectrique tension et frquence variables capable dalimenter un moteur unique ou plusieurs moteurs en parallle. Il comporte : c un redresseur avec condensateurs de filtrage ; c un onduleur 6 IGBT et 6 diodes ; c un hacheur qui est connect une rsistance de freinage (en gnral extrieure au produit) ; c les circuits de commande des transistors IGBT ; c une unit de contrle organise autour dun microprocesseur, lequel assure la commande de londuleur ; c des capteurs internes pour mesurer le courant moteur, la tension continue prsente aux bornes des condensateurs et dans certains cas les tensions prsentes aux bornes du pont redresseur et du moteur ainsi que toutes les grandeurs ncessaires au contrle et la protection de lensemble moto-variateur ; c une alimentation pour les circuits lectronique bas niveau. Cette alimentation est ralise par un circuit dcoupage connect aux bornes des condensateurs de filtrage pour bnficier de cette rserve dnergie. Cette disposition permet lAltivar de saffranchir des fluctuations rseau et des disparitions de tension de courte dure, ce qui lui confre de remarquables performances en prsence de rseaux fortement perturbs. La variation de vitesse La gnration de la tension de sortie est obtenue par dcoupage de la tension redresse au moyen dimpulsions dont la dure, donc la largeur, est module de telle manire que le courant alternatif rsultant soit aussi sinusodal que possible (cf. fig. 14 ).

U moteur

I moteur

Fig. 14 : la modulation de largeur dimpulsions.

Cahier Technique Schneider Electric n 208 / p.16

Cette technique connue sous le nom de MLI (Modulation de Largeur dImpulsions ou PWM en anglais) conditionne la rotation rgulire basse vitesse et limite les chauffements. La frquence de modulation retenue est un compromis : elle doit tre suffisamment leve pour rduire londulation de courant et le bruit acoustique dans le moteur sans augmenter notablement les pertes dans le pont onduleur et dans les semiconducteurs. Deux rampes rglent lacclration et le ralentissement. Les protections intgres Le variateur sauto-protge et protge le moteur contre les chauffements excessifs, en se verrouillant jusquau retour une temprature acceptable.

Il en est de mme pour toute perturbation ou anomalie pouvant altrer le fonctionnement de lensemble, comme les surtensions ou sous tension, la disparition dune phase dentre ou de sortie. Dans certains calibres le redresseur, londuleur, le hacheur, la commande et les protections contre les courts-circuits sont intgrs dans un unique module IPM - Intelligent Power Module -.

5.2 Fonctionnement en U/f

Dans ce type de fonctionnement, la rfrence vitesse impose une frquence londuleur et par voie de consquence au moteur, ce qui dtermine la vitesse de rotation. La tension dalimentation est en relation directe avec la frquence (cf. fig. 15 ). Ce fonctionnement est souvent nomm fonctionnement U/f constant ou fonctionnement scalaire. Si aucune compensation nest effectue, la vitesse relle varie avec la charge ce qui limite la plage de fonctionnement. Une compensation sommaire peut tre utilise pour tenir compte de limpdance interne du moteur et limiter la chute de vitesse en charge.

Couple C/Cn 1,75 1,50 1,25 1 0,95 0,75 3 0,50 0,25 0 0 50 100 150 200 Fonduleur % F rseau 2

1b

1a

Fig. 15 : caractristiques de couple dun variateur (Altivar 66 Telemecanique). 1 couple utile permanent moteur auto-ventil (a) et moteur moto-ventil (b), 2 surcouple transitoire (< 1,7 Cn pendant 60 s), 3 couple en survitesse puissance constante.

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5.3 Commande vectorielle

Les performances sont grandement augmentes par une lectronique de commande faisant appel au contrle vectoriel de flux - CVF - (cf. fig. 16 ). La plupart des variateurs modernes intgrent cette fonction en standard. La connaissance ou lestimation des paramtres de la machine permet de se passer de capteur de vitesse pour la majorit des applications. Dans ce cas un moteur standard peut tre utilis avec la limitation usuelle de fonctionnement prolong basse vitesse. Le variateur labore les informations partir des grandeurs mesures aux bornes de la machine (tension et courant). Ce mode de contrle apporte des performances acceptables sans augmentation de cot. Pour obtenir ces performances, certains paramtres de la machine doivent tre connus. A la mise en service, le metteur au point de la machine doit notamment introduire les caractristiques plaques sur le moteur dans les paramtres de rglage du variateur telles que : UNS : tension nominale moteur, FRS : frquence nominale stator, NCR : courant nominal stator, NSP : vitesse nominale, COS : cosinus moteur. A partir de ces valeurs, le variateur calcule les caractristiques du rotor : Lm, Tr. (Lm : inductance magntisante, Tr : moment du couple). Variateur avec contrle vectoriel de flux sans capteur A la mise sous tension, un variateur avec contrle vectoriel de flux sans capteur (type ATV58F Telemecanique) pratique un autorglage qui lui permet de dterminer les paramtres statoriques Rs, Lf. Cette mesure peut se faire moteur accoupl la mcanique. La dure varie en fonction de la puissance moteur (1 10 s). Ces valeurs sont mmorises et permettent au produit dlaborer les lois de commande. Loscillogramme de la figure 17 page suivante reprsente la mise en vitesse dun moteur, charg son couple nominal aliment par un variateur sans capteur. On remarquera que le couple nominal est obtenu rapidement (moins de 0,2 s) et la linarit de la mise en vitesse. La vitesse nominale est obtenue en 0,8 seconde. Variateur avec contrle vectoriel de flux en boucle ferme avec capteur Le contrle vectoriel de flux en boucle ferme avec capteur est une autre possibilit. Cette solution fait appel la transformation de Park et permet de contrler indpendamment le courant (Id) assurant le flux dans la machine et le courant (Iq) assurant le couple (gal au produit Id . Iq). La commande du moteur est analogue celle dun moteur courant continu.

Limitations de courant

Idlim
Rfrence de courant direct Courant magntisant Consigne de vitesse

Iqlim
Rfrence de tension directe Vdref

Limitations de tension Vdlim Vqlim

Idref
Rfrence de courant en quadrature

Boucle de courant direct

cons

Iqref Boucle de vitesse

Boucle de courant en quadrature

Gnrateur Rfrence de des rfrences tension en de tension quadrature Vqref

(d,q)

Vc Vb Moteur Va

(a,b,c)

s
Angle de dphasage

Estimation est de vitesse

1/g Correction cor de vitesse Compensation com de glissement

s s

Courants direct (a,b,c) et en quadrature

Id Iq

Ia , Ic
(d,q)

Fig. 16 : schma de principe dun variateur contrle vectoriel de flux.

Cahier Technique Schneider Electric n 208 / p.18

0,2

t (s)

1 - courant moteur 2 - vitesse du moteur 3 - couple moteur

Fig. 17 : caractristiques dun moteur sa mise sous tension par un variateur avec contrle vectoriel de flux sans capteur (type ATV58F - Telemecanique).

Cette solution (cf. fig. 18 ) apporte la rponse aux applications exigeantes : forte dynamique lors des transitoires, prcision de vitesse, couple nominal larrt. Le couple maximal transitoire est gal 2 ou 3 fois le couple nominal suivant le type de moteur. De plus, la vitesse maximale atteint souvent le double de la vitesse nominale, ou davantage si le moteur le permet mcaniquement. Ce type de contrle autorise galement des bandes passantes trs leves et des performances comparables et mme suprieures aux meilleurs variateurs courant continu. En contrepartie, le moteur utilis nest pas de construction standard en raison de la prsence dun capteur et le cas chant dune ventilation force. Loscillogramme reprsent dans la figure 19 page suivante reprsente la mise en vitesse dun moteur, charg son couple nominal aliment par un variateur avec contrle vectoriel de flux avec capteur. Lchelle des temps est de 0,1 s par division. Par rapport au mme produit sans capteur laugmentation des performances est sensible. Le couple nominal stablit en 80 ms et le temps de monte en vitesse, dans les mmes conditions de charge est de 0,5 seconde.

Consigne de vitesse

Rfrence de vitesse Rampe de vitesse

Rfrence de courant en quadrature Rgulation de vitesse

cons

ref m

Iqref
Limitations Courant et Couple Calcul des tensions et boucles de courants

Tensions directe et en quadrature Vd, Vq

(d,q)

Vc Vb Moteur Va

(a,b,c)

ref

Id , Iq

Rfrence de flux (consigne interne)

ref

Estimation et Rgulation du flux

Rfrence de courant direct

Idref

Vd, Vq

Id , I q

Vitesse mesure

Angle de dphasage

m ref Iqref

Courants s direct et en quadrature (a,b,c) I d , Iq

Calcul de la vitesse Estimation du glissement Calcul de l'angle de Rotation

Ia , Ic
(d,q) Codeur

Fig. 18 : schma de principe dun variateur avec contrle vectoriel de flux avec capteur.

Cahier Technique Schneider Electric n 208 / p.19

2 3

0 0,2 1 - courant moteur 2 - vitesse du moteur 3 - couple moteur

t (s)

Fig. 19 : oscillogramme de la mise en vitesse dun moteur, charg son couple nominal aliment par un variateur avec contrle vectoriel de flux (type ATV58F - Telemecanique).

En conclusion, le tableau de la figure 20 compare les performances respectives dun variateur dans les trois configurations possibles. Inversion du sens de marche et freinage Pour inverser le sens de marche, un ordre externe (soit sur une entre ddie cet effet, soit pour un signal circulant sur un bus de communication) entrane linversion dans lordre de fonctionnement des composants de londuleur, donc du sens de rotation du moteur. Plusieurs fonctionnements sont possibles. c 1er cas : inversion immdiate du sens de commande des semi-conducteurs Si le moteur est toujours en rotation au moment de linversion de sens de marche, cela se traduit par un glissement important et le courant dans le variateur est alors gal au maximum possible (limitation interne). Le couple de freinage est faible en raison du fort glissement et la rgulation interne ramne la consigne de vitesse une faible valeur. Quand le moteur atteint la vitesse nulle, la vitesse sinverse en suivant la rampe. Lexcdent dnergie non absorbe par

le couple rsistant et les frottements est dissip dans le rotor. c 2e cas : inversion du sens de commande des semi-conducteurs prcde dune dclration avec ou sans rampe Si le couple rsistant de la machine est tel que la dclration naturelle est plus rapide que la rampe fixe par le variateur, celui-ci continue fournir de lnergie au moteur. La vitesse diminue progressivement et sinverse. Par contre, si le couple rsistant de la machine est tel que la dclration naturelle est plus faible que la rampe fixe par le variateur, le moteur se comporte comme une gnratrice hyper synchrone et restitue de lnergie au variateur ; mais la prsence du pont de diodes interdisant le renvoi de lnergie vers le rseau, les condensateurs de filtrage se chargent, la tension augmente et le variateur se verrouille. Pour viter cela, il faut disposer dune rsistance qui est connecte aux bornes des condensateurs par un hacheur de faon limiter la tension une valeur convenable. Le couple de freinage nest plus limit que par les capacits du variateur de vitesse : la vitesse diminue progressivement et sinverse. Pour cette utilisation, le fabricant du variateur fournit des rsistances de freinage dimensionnes en fonction de la puissance du moteur et des nergies dissiper. Le hacheur tant dans la majorit des cas inclus dorigine dans le variateur, seule la prsence dune rsistance de freinage distingue un variateur capable dassurer un freinage contrl. Ce mode de freinage est donc particulirement conomique. Il va de soi que ce mode de fonctionnement permet de ralentir un moteur jusqu larrt sans ncessairement inverser le sens de rotation. Freinage de ralentissement par injection de courant continu Un freinage conomique peut tre facilement ralis en faisant fonctionner ltage de sortie du variateur en hacheur qui injecte ainsi un courant continu dans les enroulements. Le couple de freinage nest pas contrl. Il est assez peu efficace, surtout grande vitesse, et de ce fait la rampe de dclration nest pas contrle. Nanmoins cest une solution pratique pour diminuer le temps darrt naturel de la machine. Lnergie tant dissipe dans le rotor, ce mode de fonctionnement est, par nature, occasionnel.

Contrle scalaire Gamme de vitesse Bande passante Prcision de vitesse 1 10 5 10 Hz 1%

Avec contrle vectoriel de flux sans capteur avec capteur 1 100 1 1000 10 15 Hz 30 50 Hz 1% 0,01 %

Fig. 20 : performances respectives dun variateur dans les trois configurations possibles (type ATV58F - Telemecanique).

Cahier Technique Schneider Electric n 208 / p.20

Les modes de fonctionnement possibles c Fonctionnement dit couple constant Tant que la tension dlivre par le variateur peut voluer et dans la mesure o le flux dans la machine est constant (rapport U/f constant ou mieux encore avec contrle vectoriel de flux), le couple moteur sera grossirement proportionnel au courant et le couple nominal de la machine pourra tre obtenu sur toute la plage de vitesse (cf. fig. 21 ). Cependant le fonctionnement prolong au couple nominal basse vitesse nest possible que si une ventilation force du moteur est prvue, ce qui ncessite un moteur spcial. Les variateurs modernes disposent de circuits de protection qui tablissent une image thermique du moteur en fonction du courant, des cycles de fonctionnement et de la vitesse de rotation : la protection du moteur est donc assure. c Fonctionnement dit puissance constante Lorsque la machine est alimente sous sa tension nominale, il est encore possible daugmenter sa vitesse en lalimentant une frquence suprieure celle du rseau de distribution. Toutefois, la tension de sortie du convertisseur ne pouvant pas dpasser celle du rseau, le couple disponible dcrot en proportion inverse de laccroissement de la vitesse (cf. fig. 21). Au-dessus de sa vitesse
C a b

Cn

10

50

100 F (Hz)

Fig. 21 : couple dun moteur asynchrone charge constante aliment par un convertisseur de frquence [a] zone de fonctionnement couple constant, [b] - zone de fonctionnement puissance constante.

nominale, le moteur fonctionne non plus couple constant mais puissance constante (P = Cw), tant que la caractristique naturelle du moteur lautorise. La vitesse maximale est limite par deux paramtres : v la limite mcanique lie au rotor, v la rserve de couple disponible. Pour une machine asynchrone alimente tension constante, le couple maximum variant comme le carr de la vitesse, le fonctionnement puissance constante nest possible que dans une plage limite de vitesse dtermine par la caractristique de couple propre la machine.

5.4 Gradateur de tension pour moteur asynchrone

Ce dispositif de variation de tension, exploitable pour lclairage et le chauffage, nest utilisable quavec des moteurs asynchrones cage rsistante ou bagues (cf. fig. 22 ). Ces moteurs asynchrones sont dans la majorit des cas triphass, occasionnellement monophass pour les petites puissances (jusqu 3 kW environ). Souvent utilis comme dmarreur ralentisseur progressif, dans la mesure o un couple de dmarrage lev nest pas ncessaire, un gradateur permet de limiter lappel de courant, la chute de tension qui en dcoule et les chocs mcaniques dus lapparition brutale du couple.

aC Cr = kN2

bC

1 Un = 100 % U2 = 85 % U1 = 65 % Cr linaire 2 Un 3 4 U N N1 N max N2 NS 0 0 U4 ua Un N max NS N

Fig. 22 : couple disponible dun moteur asynchrone aliment tension variable et dont le rcepteur prsente un couple rsistant parabolique (ventilateur) [a] - moteur cage dcureuil, [b] - moteur cage rsistante.

Cahier Technique Schneider Electric n 208 / p.21

Parmi les applications les plus courantes citons le dmarrage des pompes centrifuges et des ventilateurs, des convoyeurs bande, des escaliers roulants, des portiques de lavage dautomobiles, des machines quipes de courroies et en variation de vitesse sur les moteurs de trs faible puissance ou sur les moteurs universels, comme dans loutillage lectroportatif. Mais pour certaines applications, telle la variation de vitesse des petits ventilateurs, les gradateurs ont quasiment disparu au profit des convertisseurs de frquence plus conomiques en phase dexploitation. Dans le cas des pompes, la fonction ralentisseur permet galement dliminer les coups de blier. Mais le choix de ce dispositif de variation de vitesse ncessite quelques prcautions. En effet quand un moteur glisse, ses pertes sont proportionnelles au couple rsistant et inversement proportionnelles la vitesse ; or le principe de fonctionnement dun gradateur consiste rduire le couple moteur en rduisant la tension afin dquilibrer le couple rsistant la vitesse dsire. Le moteur cage rsistante (cf. fig. 22b) doit donc tre capable, petite vitesse, de dissiper ses pertes (les petits moteurs jusqu 3 kW rpondent gnralement ces conditions). Au-del, il faut en gnral utiliser un moteur moto-ventil. Pour les moteurs bague les rsistances associes doivent tre dimensionnes conformment aux cycles de fonctionnement. La dcision est du ressort du spcialiste qui slectionnera le moteur en fonction des cycles de fonctionnement. Trois types de dmarreurs se trouvent sur le march : soit une phase contrle dans les petites puissances, soit deux phases contrles (la troisime tant une connexion directe), soit avec toutes les phases contrles. Les deux premiers systmes ne sont utiliser que pour des cycles de fonctionnement peu svres en raison du taux dharmoniques suprieur. Principe gnral Le circuit de puissance comporte, par phase, 2 thyristors monts tte-bche (cf. fig. 9). La variation de tension est obtenue en faisant varier le temps de conduction de ces thyristors au cours de chaque demi-priode. Plus linstant de lamorage est retard, plus la valeur de la tension rsultante est faible. Lamorage des thyristors est gr par un microprocesseur qui assure galement les fonctions suivantes : c contrle des rampes de monte en tension et de diminution de tension rglables ; la rampe de dclration ne pourra tre suivie que si le temps de dclration naturel du systme entran est plus long ; c limitation de courant rglable ; c sur couple au dmarrage ;

c commande de freinage par injection de courant continu ; c protection du variateur contre les surcharges ; c protection du moteur contre les chauffements dus aux surcharges ou aux dmarrages trop frquents ; c dtection de dsquilibre ou dabsence de phases, de dfauts thyristors. Un tableau de bord qui affiche diffrents paramtres de fonctionnement apporte une aide la mise en service, lexploitation et la maintenance. Certains gradateurs, tels lAltistart (Telemecanique) peuvent commander le dmarrage et le ralentissement : c dun seul moteur, c de plusieurs moteurs simultanment, dans la limite de son calibre, c de plusieurs moteurs successivement par commutation. En rgime tabli, chaque moteur est aliment directement par le rseau travers un contacteur. Seul lAltistart dispose dun dispositif brevet permettant une estimation du couple moteur ce qui permet deffectuer des acclrations et dclrations linaires et, si ncessaire, de limiter le couple moteur. Inversion du sens de marche et freinage Linversion du sens de marche seffectue par inversion des phases dentre du dmarreur. Le freinage se fait alors contre courant et toute lnergie est dissipe dans le rotor de la machine. Le fonctionnement est donc par nature intermittent. Freinage de ralentissement par injection de courant continu Un freinage conomique peut tre facilement ralis en faisant fonctionner ltage de sortie du dmarreur en redresseur qui injecte ainsi un courant continu dans les enroulements. Le couple de freinage nest pas contrl et le freinage est assez peu efficace, surtout grande vitesse. De ce fait la rampe de dclration nest pas contrle. Nanmoins cest une solution pratique pour diminuer le temps darrt naturel de la machine. Lnergie tant dissipe dans le rotor, ce mode de fonctionnement est galement occasionnel.

Cahier Technique Schneider Electric n 208 / p.22

5.5 Moto-variateurs synchrones

Principe gnral Les moto-variateurs synchrones (cf. fig. 23 ) sont une association dun convertisseur de frquence et dun moteur synchrone aimants permanents quip dun capteur. Ces moto-variateurs sont destins des marchs spcifiques, comme les robots ou les machines-outils, pour lesquels sont exigs un faible volume des moteurs, des acclrations rapides et une bande passante tendue. Le moteur Le rotor du moteur est quip daimants permanents en terre rare pour obtenir un champ lev dans un volume rduit. Le stator comporte les enroulements triphass. Ces moteurs peuvent accepter des courants de surcharge importants pour raliser des acclrations trs rapides. Un capteur quipe ces moteurs pour indiquer au variateur la position angulaire des ples du moteur afin dassurer la commutation des enroulements. Le variateur Dans sa constitution, le variateur est similaire un convertisseur de frquence : il fonctionne de faon analogue. Il est aussi constitu dun redresseur et dun onduleur transistors modulation de largeur dimpulsions (MLI) qui restitue un courant de sortie de forme sinusodale. Il est frquent de trouver plusieurs variateurs de ce type aliments par une mme source de courant continu. Ainsi, sur une machine-outil, chaque variateur commande un des moteurs

Fig. 23 : photographie dun moto-variateur synchrone (Variateur Lexium + moteur, Schneider Electric).

associs aux axes de la machine. Une source commune courant continu alimente en parallle cet ensemble de variateurs. Ce type dinstallation permet de mettre disposition de lensemble, lnergie qui proviendrait du freinage de lun des axes. Comme dans les convertisseurs de frquence, une rsistance de freinage associe un hacheur permet dvacuer lnergie de freinage en excs. Les fonctions dasservissement de llectronique, les faibles constantes de temps mcaniques et lectriques, autorisent des acclrations et plus gnralement des bandes passantes trs leves, avec en mme temps une trs grande dynamique de vitesse.

5.6 Moto-variateurs pas--pas

Principe gnral Les moto-variateurs pas--pas sont des associations dune lectronique de puissance, similaire dans sa conception celle dun convertisseur de frquence, et dun moteur pas pas (cf. fig. 24 ). Ils fonctionnent en boucle ouverte (sans capteur) et sont destins des applications de positionnement.

+ CC Moteur Q1a Q2a Q3a Q4a

- CC

Q2b

Q1b

Q4b

Q3b

Fig. 24 : schma de principe dun variateur pour moteur bipolaire pas pas.

Cahier Technique Schneider Electric n 208 / p.23

Le moteur Le moteur peut tre rluctance variable, aimants permanents ou prsenter une combinaison des deux (Voir Cahier Technique n 207 Introduction aux moteurs lectriques ). Le variateur Dans sa constitution, le variateur est analogue un convertisseur de frquence (redresseur, filtrage et pont constitu de semi-conducteurs de puissance). Cependant son fonctionnement est fondamentalement diffrent dans la mesure o il a pour objectif dinjecter un courant constant dans les enroulements. Parfois il fait appel la modulation de largeur dimpulsions (MLI) pour obtenir de meilleures performances, en particulier le temps de monte du courant (cf. fig. 25 ), ce qui permet dtendre la plage de fonctionnement. Le fonctionnement (cf. fig. 26 ) en micropas permet de multiplier artificiellement le nombre de positions possibles du rotor en gnrant des chelons successifs dans les bobines durant chaque squence. Les courants dans les deux bobines ressemblent alors deux courants alternatifs dcals de 90. Le champ rsultant est la composition vectorielle des champs crs

par les 2 bobines. Le rotor prend ainsi toutes les positions intermdiaires possibles. Le schma reprsente les courant dalimentation des bobines B1 et B2 ; les positions du rotor sont reprsentes par le vecteur.

i U/R

In

1 pas u U

Fig. 25 : allure du courant rsultant dune commande MLI.

B1 0,86 0,5

I1
B1

B2

I2
B2

Fig. 26 : diagramme, courbes dintensit et principe dchelons pour une commande en micropas dun moto-variateur pas--pas.

Cahier Technique Schneider Electric n 208 / p.24

6 Les fonctions complmentaires des variateurs de vitesse

6.1 Les possibilits de dialogue

Pour pouvoir assurer un fonctionnement correct du moteur, les variateurs intgrent un certain nombre de capteurs pour surveiller la tension, les courants moteur et son tat thermique. Ces informations, indispensables pour le variateur, peuvent tre utiles pour lexploitation. Les variateurs et dmarreurs rcents intgrent des fonctions de dialogue en tirant profit des bus de terrain. Il est ainsi possible de gnrer des informations qui sont utilises par un automate et un superviseur pour la conduite de la machine. De la mme faon les informations de contrle proviennent de lautomate par le mme canal. Parmi les informations qui transitent citons : c les consignes de vitesse, c les ordres de marche ou darrt, c les rglages initiaux du variateur ou les modifications de ces rglages en opration, c ltat du variateur (marche, arrt, surcharge, dfaut), c les alarmes, c ltat du moteur (vitesse, couple, courant, temprature). Ces possibilits de dialogue sont galement utilises en liaison avec un PC pour pouvoir simplifier les rglages la mise en route (tlchargement) ou archiver les rglages initiaux.

6.2 Les fonctions intgres

Pour couvrir efficacement bon nombre dapplications, les variateurs disposent dun nombre important dajustages et de rglages comme : c les temps des rampes dacclration et dclration, c la forme des rampes (linaires, en S ou en U), c les commutations de rampes permettant dobtenir deux rampes dacclration ou de dclration pour permettre par exemple un accostage en douceur, c la rduction du couple maximum commande par une entre logique ou par une consigne, c la marche pas pas, c la gestion de la commande dun frein pour les applications de levage, c le choix de vitesses prslectionnes, c la prsence dentrs sommatrices permettant dadditionner des consignes de vitesse, c la commutation des rfrences prsentes lentre du variateur, c la prsence dun rgulateur PI pour les asservissements simples (vitesse ou dbit par exemple), c larrt automatique suite une coupure rseau permettant le freinage du moteur, c le rattrapage automatique avec recherche de la vitesse du moteur pour une reprise la vole, c la protection thermique du moteur partir dune image gnre dans le variateur, c la possibilit de connexion de sondes PTC intgres au moteur, c loccultation de frquence de rsonance de la machine (la vitesse critique est occulte de sorte que le fonctionnement cette frquence est rendu impossible), c le verrouillage temporis basse vitesse dans les applications de pompage o le fluide participe la lubrification de la pompe et vite le grippage. Ces fonctions, sur les variateurs sophistiqus, se trouvent le plus souvent en standard (cf. fig. 27 ).

Fig. 27 : photographie dun variateur comportant de nombreuses fonctions intgres (ATV58H Telemecanique).

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6.3 Les cartes optionnelles

Pour des applications plus complexes, les fabricants proposent des cartes optionnelles qui permettent soit des fonctions particulires, par exemple le contrle vectoriel de flux avec capteur, soit des cartes ddies un mtier particulier. On trouve par exemple : c des cartes commutation de pompes pour raliser conomiquement une station de pompage comportant un seul variateur alimentant successivement plusieurs moteurs, c des cartes multi-moteurs , c des cartes multi-paramtres permettant de commuter automatiquement des paramtres prdfinis dans le variateur, c des cartes spcifiques dveloppes la demande dun utilisateur particulier. Certains fabricants proposent galement des cartes automates intgres dans le variateur permettant des applications simples. Loprateur dispose alors dinstructions de programmation et dentres et sorties pour la ralisation de petits automatismes, l o la prsence dun automate ne se justifie pas.

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7 Conclusion

Le choix dun variateur de vitesse tant intimement li la nature de la charge entrane et aux performances vises, toute dfinition et recherche dun variateur de vitesse doivent passer par une analyse des exigences fonctionnelles de lquipement puis des performances requises pour le moteur lui-mme. La documentation des fournisseurs de variateurs de vitesse fait galement abondamment mention de couple constant, couple variable, puissance constante, contrle vectoriel de flux, variateur rversible Ces dsignations caractrisent toutes les donnes ncessaires pour retenir le type de variateur le plus adapt. Un choix incorrect de variateur peut conduire un fonctionnement dcevant. De mme, il faut tenir compte de la gamme de vitesse souhaite pour choisir convenablement lassociation moteur / variateur. Toutes les informations runies dans ce Cahier Technique doivent permettre daboutir un bon choix en consultant la documentation des constructeurs ou, ce qui est encore plus sr, en sadressant, avec toutes les prcisions ncessaires, des spcialistes pour slectionner le variateur apportant le meilleur rapport prix / performances.

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2003 Schneider Electric