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Cours GPS
Cours GPS
satellites
Thierry Dudok de Wit
Licence de Chimie-Physique 1re anne
Aspects pratiques
Organisation de ce cours
4 sances de cours-TD
groupe A : le cours du mardi 24/10 aura lieu le mardi 7/11 8h00
1 sance de TP avec rcepteur GPS
groupe A1 : mercredi 6/12 15h45 (pas dlectricit)
groupe A2 : lundi 4/12 13h00 (pas dlectricit)
groupe B3 : lundi 4/12 9h ( confirmer)
groupe B4 : lundi 4/12 15h45 (pas dlectricit)
groupe C5 : jeudi 7/12 15h45 (pas dlectricit)
groupe C6 : mercredi 6/12 9h00 (pas dlectricit)
groupe D7 : vendredi 8/12 13h00 (pas dlectricit)
groupe D8 : jeudi 7/12 13h00 (pas dlectricit)
contrle crit final (date confirmer)
Aspects pratiques
Objectif
comprendre la physique associe la localisation par satellites (divers
phnomnes de nature trs diffrente)
valuer des ordres de grandeur
! apprendre une liste de formules par coeur
pour me contacter
Thierry Dudok de Wit
Laboratoire de Physique et Chimie de lEnvironnement (campus CNRS)
courriel ddwit@cnrs-orleans.fr
! site web http://lpce.cnrs-orleans.fr/~ddwit/gps/
Coordonnes gographiques
Les coordonnes gographiques d'un point M de la surface de la
Terre sont"
La longitude ! : angle orient entre le
plan mridien origine et le plan mridien
contenant le point M.
Le mridien dorigine est celui de Greenwich.
Un peu dhistoire
La dtermination de la position absolue sur le globe a de tout temps
t une proccupation majeure des navigateurs
La quantit la plus facile mesurer est la latitude
Ds le XIIIme sicle, les navigateurs se sont servis dastrolabes pour
se situer par rapport ltoile polaire
toile
polaire
La latitude
toile
polaire
Problmes
ltoile polaire nest visible que dans
lhmisphre nord (croix du sud)
plus on se rapproche de lquateur,
plus la mesure est dlicate
il faut le faire de nuit, avec un ciel dgag...
La longitude
La longitude est une quantit plus difficile estimer
Au dbut, on pensa pouvoir la dduire du champ magntique
(XIVme)
On ralisa ensuite quelle pouvait sobtenir partir de la hauteur
du Soleil (dastres) sur lhorizon, condition de connatre lheure
locale exacte
dveloppement dhorloges prcises (ds le XVIIme)
dveloppement du sextant
sextants
chronomtre
du XVII sicle
La prcision
Aujourdhui, avec ces outils, dans le meilleur des cas les erreurs
de positionnement sont
mesure de langle : un cart de
1/60 sur langle mesur avec le
sextant = 1 mile nautique (1852
m) en longitude
Le systme LORAN C
Le systme LORAN C,
initialement dvelopp par les
USA vers 1950, est constitu
dun rseau dmetteurs radio
synchroniss qui mettent des
impulsions
La mesure de lcart entre le
temps darrive des impulsions
permet de se localiser avec
une prcision < 400 m.
Ce dispositif cessera de
fonctionner en Europe en
janvier 2006
Le systme LORAN C
Principe de fonctionnement : la connaissance du retard entre le
temps darrive des diffrents signaux dfinit des hyperboles
Le GPS
Le GPS (Global Positioning System) est
un systme de positionnement par
satellites conu par et pour le
dpartement de la dfense des
Etats-Unis (DoD).
il a t mis en service partir
de 1986
il est constitu de 24 satellites et
utilise la triangulation pour se
localiser
11
transport
maritime
transport
arien
5%2%
16%
7%
dfense
logistique/transport
loisirs
agriculture/pche
positionnement
navigation arienne
navigation maritime
dfense
13%
loisir
s
35%
22%
logistique
& transport
exemples dcrans
le GPS permet
de mesurer avec
prcision la
drive des
plaques
Exemple : agriculture
La connaissance exacte des caractristiques en tout lieu dune
parcelle permet de mieux doser les engrais
Positionnement : le march
Le march europen de navigation par satellite possde un fort
potentiel
produits : revenus lis la vente dinfrastructures (rcepteurs, systmes
de navigation, composants, ...)
services : revenus lis la vente de produits drivs & services (cartes,
gestion de trafic, tlphonie mobile, ...)
Positionnement : le futur
Il existe actuellement trois services mondiaux de positionnement par
satellite
GPS
dispositif militaire amricain
oprationnel depuis 1980
graduellement amlior
GLONASS
dispositif militaire russe
nest plus entretenu
GALILEO
dispositif civil europen
mise en service prvue en 2008,
100% oprationnel ds 2011
cot : 3 G$
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Satellites NAVSTAR
Quelques chiffres
masse dun satellite : 1150 kg
puissance consomme : 1140 W
dure de vie : environ 10 ans
cot dun satellite : env. 200 M$
cot annuel du systme GPS (entretien, R&D) : 750 M$
Le choix des orbites rpond des raisons pratiques et des
impratifs stratgiques
20
21
22
Principe de fonctionnement
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Fonctionnement du GPS
Le GPS calcule la position par triangulation :
le satellite met une onde lectromagntique de vitesse connue
le rcepteur calcule le temps mis par cette onde pour latteindre
le rcepteur sait alors quil se trouve sur une sphre centre sur le
satellite
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Fonctionnement du GPS
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Fonctionnement du GPS
Avec 3 satellites, lintersection se rduit un (ou 2) points
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Fonctionnement du GPS
Avec 3 satellites, lintersection se rduit un (ou 2) points
Fonctionnement du GPS
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Fonctionnement du GPS
Le rcepteur na pas lheure exacte et ne connat donc que
lcart relatif par rapport aux 3 satellites
! il faut un 4e satellite pour figer la position exacte :
(+ plusieurs corrections)
=
=
=
=
c2 (t0 t1 )2
c2 (t0 t2 )2
c2 (t0 t3 )2
c2 (t0 t4 )2
Fonctionnement du GPS
Dans la pratique, le dtecteur
utilise entre 4 et 12 satellites pour
calculer sa position. Plus il y en a,
mieux sa position est contrainte
! cest un problme
doptimisation complexe
Ecran de rcepteur
montrant que les satellites
utiliss sont les nos 1, 4, 5 et
18. Le signal du satellite 15
est en cours de
synchronisation.
Fonctionnement du GPS
Chaque satellite NAVSTAR possde plusieurs horloges atomiques, ce
qui lui garantit une heure prcise.
Fonctionnement du GPS
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Fonctionnement du GPS
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Limites du GPS
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Fonctionnement du GPS
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Fonctionnement du GPS
Le GPS ne fonctionne quen des lieux dcouverts.
Endroits viter :
lintrieur de btiments
rues encaisses
forts avec feuillage dense
vitre recouvertes dun dpt mtallis
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37
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Le Soleil vu en ultra-violet
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Perturbation du GPS
Ces ruptions solaires vont perturber lionosphre pendant
quelques heures, pouvant interrompre totalement les
communications radio
40
Scintillations
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42
GPS diffrentiel
43
44
prcision moyenne
3-8m
1-3m
GPS diffrentiel
GPS diffrentiel avec post-traitement
<1m
quelques cm
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Godsie
Une fois que le rcepteur a calcul sa position par rapport aux
satellites, il reste calculer sa position par rapport la Terre
Il reste calculer la position absolue (latitude, longitude, altitude)
dans le rfrentiel terrestre
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Forme du gode
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(IPGP, Paris)
Ellipsode et gode
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gode
ellipsode local :
approxime une rgion
du globe. Exemple :
Clarke 1880
Ellipsode et gode
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ellipsode local
ellipsode global
Projection
Pour ensuite se reprer sur une carte gographique, il faut projeter
une surface sphrique sur un plan... cest impossible
Chaque pays possde sa propre rfrence godsique, qui permet de
passer du systme WGS84 au systme de cartographie local.
Projection de
Mercator
Projection de
Mercator oblique
Projection Lambert (conique)
utilise en France
Mensurations
Carte topographique
Les repres sur les cartes
topographiques
permettent enfin de se
localiser avec prcision
Coordonnes (systme de
Lambert)
Coordonnes classiques
(degrs)
Systme de coordonnes
UTM (le plus pratique car
maillage kilomtrique)
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Orbitographie
53
Orbitographie
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Ephmrides du
satellite
NAVSTAR 01
Orbites
Orbites
Le mouvement des satellites GPS rpond aux quations de Newton
quations a priori
difficiles rsoudre
Orbites
Calculons
F!t + F!s = 0
d2!rt
d2!rs
!
!
Ft + Fs = mt 2 + ms 2 = 0
dt
dt
Or le barycentre du systme Terre-satellite vaut
!rB =
mt!rt + ms!rs
mt + ms
d2!rB
=0
dt2
Lensemble Terre-satellite subit donc un mouvement rectiligne
uniforme ! on peut dissocier le mouvement de lensemble Terresatellite de celui du satellite autour de la Terre
Orbites
Au lieu dtudier cette trajectoire-ci
barycentre
Orbites
Calculons
F!s F!t
d2!rs
d2!rt
!
!
Fs Ft = ms 2 mt 2
dt
dt
O
on trouve
d2!r
GM !r
2 = 2
dt
r r
M = mt + ms
=
mt ms
mt + ms
masse totale
masse rduite
sparation Terre-satellite
!r = !rs !rt
Orbites
Dans notre cas, nous avons
ms ! mt M mt ,
ms
Orbites
Une tude plus dtaille de lquation
montre que
le mouvement du satellite se situe dans un plan et conserve lnergie (pas
de dissipation)
les solutions sont des coniques (cercle, ellipse, parabole, hyperbole)
une loi gnrale est souvent plus utile quune solution analytique dtaille
Lois de Kepler
Premire loi de Kepler (loi des orbites) : lorbite du satellite est une
ellipse dont un des foyers est occup par la Terre. Lorbite des
satellites NAVSTAR sont en ralit des cercles.
cercle de rayon a
orbite gostationnaire :
reste toujours au-dessus
du mme lieu
(satellites de
tlcommunication)
chaque point = un
satellite (vivant ou
mort) en rotation
autour de la terre
Lois de Kepler
Troisime loi de Kepler (loi des priodes): pour tous les satellites de
la Terre, le rapport entre demi-grand axe et priode orbitale est le
mme
demi-grand axe
(ellipse) ou rayon
(cercle)
a
priode
masse de
la Terre
Exemple
pour un cercle
a = rayon
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66
La mesure du temps
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Mesure du temps
La mesure prcise du temps est un lment essentiel du
positionnement par satellite
! 10 ns dcart = 3 m derreur !
Ancienne dfinition de la seconde (avant 1968) :
La seconde est gale 1/86400 dun jour
solaire moyen
Horloge atomique
Le noyau du Cesium 133 ne peut
pas avoir nimporte quelle
nergie
! lnergie du noyau est
quantifie
Mesure du temps
Prcision de la mesure
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Circuit RLC
R
i
L
largeur =
1 / facteur de qualit Q
Horloge atomique
Effet Doppler
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Effet Doppler
Effet Doppler-Fizeau : la frquence dune onde nest pas la mme
suivant que lmetteur sapproche ou sloigne de lobservateur
la source sapproche :
la frquence f semble
plus leve
la source sloigne :
la frquence f
semble plus basse
fobs
fsource
c0 v
c0 + v
Effet Doppler
Les applications de leffet Doppler-Fizeau sont nombreuses :
mesure de la vitesse des vhicules sur la route
mesure de la vitesse des toiles par rapport la Terre
galaxie sapprochant
de la Terre
galaxie sloignant
de la Terre
Effets relativistes
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La relativit
Toute la physique classique repose sur le principe de relativit
La relativit
Ds les annes 1880, les dcouvertes en lectrodynamique
(quations de Maxwell) viennent tout bouleverser.
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La relativit
Thorie de la relativit
La vitesse de la lumire est donc la mme pour tout observateur :
il ny a plus de rfrentiel absolu !
extrait de physics2000.com
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Thorie de la relativit
Consquences :
1) la vitesse de la lumire ne me dit rien sur la vitesse laquelle je
me dplace !
2) le temps nest plus absolu : il peut se dilater
3) les dimensions de lespace ne sont plus absolues : lespace peut se
dformer
nombre de muons
100
N (t) = N0 et
75
50
25
0
0
2.2
4.4
6.6
8.8
temps [#s]
11
13.2
83
t=
1800 m
= 6.04 s
2.9799 108 m/s
nombre de muons
100
75
50
25
0
0
2.2
4.4
6.6
8.8
11
13.2
temps [#s]
84
85
tobs
tmuon = !
= 9.1 tobs
1 v 2 /c20
xmuon
!
xobs
= xobs 1 v 2 /c20 =
9.1
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Relativit
Relativit : deux explications diffrentes pour une mme ralit
ralit
Pour lobservateur: le
temps se dilate
Thorie de la relativit
= il ny a plus de temps absolu
= il ny a plus de rfrentiel absolu
Relativit et GPS
La relativit joue un rle important dans le positionnement GPS :
Chaque satellite se dplace par rapport au sol une vitesse de
tobs
tsat = !
= 1.00000000008 tobs
1 v 2 /c20
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Relativit et GPS
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Autres effets
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La pression photonique
Le rayonnement lumineux peut se dcrire la fois :
comme des ondes lectromagntiques
comme un flux de particules de masse nulle, les photons
pression [Pa]
photon
vitesse de la
lumire [m/s]
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La pression photonique
Pour un satellite en orbite autour de la Terre, la puissance reue
par le Soleil vaut
La surface dun satellite vaut env. 10 m2
Environ 85% de ce rayonnement est rflchi (rflexion spculaire),
le rendement est donc de
La pression maximale vaut
Ce qui quivaut une force de
projet amricain
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Quelle prcision ?
De nombreux facteurs peuvent affecter la prcision de la position.
Cette dernire fluctue au cours du temps.
Pour un rcepteur usage civil, et dans de bonnes conditions,
lerreur est de lordre de 5 m en position horizontale, et 10 m en
vertical
Drive de la position au cours de 5h
de mesures (position en mtres)
lieu gomtrique
du rcepteur
Sources derreur
Les sources derreur
sont multiples.
source derreur
ionosphre perturbe
erreur
typique
4m
troposphre
0.7 m
rflexions parasites
1.4 m
3.0 m
bruit du rcepteur
0.5 m
erreur globale
~ 5.5 m
Sources derreur
Lerreur relle dpasse souvent les 5 m
dans 95% des cas, lerreur sur laltitude est < 50 m
dans 95% des cas, lerreur sur la position horizontale est < 25 m
incertitude
erreur gomtrique
importante
faible erreur
gomtrique
position
mesure
par GPS
position
exacte
erreur systmatique
elle est trs difficile corriger,
et demande un bonne
connaissance du phnomne
erreur alatoire
son impact peut tre rduit en
moyennant les donnes
1!
lerreur sur la moyenne x
=
xi est
n i=1
n
dans ce
!
!
!
x
x =
n
cas
en moyennant sur 4 mesures, on rduit lerreur de 2
en moyennant sur 10 mesures, on rduit lerreur de 3.2
en moyennant sur 100 mesures, on rduit lerreur de 10