VACOALT1

Variation de vitesse des
machines courant alternatif.

par
Philippe Ladoux
Variation de vitesse des machines courant alternatif.
Sommaire
Introduction.
A : Principe de fonctionnement des machines courant
alternatif.
B : Variation de vitesse de la machine synchrone.
B-1 : Principe gnraux de rglage.
B-2 : Machine synchrone alimente par un commutateur
de courant.
B-2-1 : Le redresseur triphas thyristors.
B-2-2 : Alimentation de la machine synchrone par un pont
triphas thyristors.
B-2-3 : Autopilotage de la commande des thyristors.
B-2-4 : Stratgie de contrle du couple lectromagntique.
B-2-5 : Ralisation de l'ensemble convertisseur-machine.
B-2-6 : Asservissement de vitesse de la machine synchrone
autopilote.
B-2-7 : Conclusions
B-3 : Machine synchrone alimente par un onduleur de
tension MLI.
B-3-1 : Rappel - Onduleur de tension MLI.
B-3-2 : Autopilotage de la machine synchrone par un onduleur
de tension MLI.
autopilote.
B-3-4 Conclusion:
B-3-5 Simplification du dispositif d'autopilotage.
B-4 : Conclusion.
Rseau National de Ressources en Electrotechnique
- 2 -
Variation de vitesse des machines courant alternatif.
C : Alimentation frquence variable des machines

asynchrones.
C-1 : Principes gnraux de rglage.
C-2 : Machine asynchrone - onduleur MLI. Contrle des
tensions statoriques.
C-2-1 : Principe de la commande en boucle ouverte.
C-2-2 : Stratgie de commande du convertisseur MLI.
C-2-3: Ralisation de l'asservissement de vitesse .
C-3 : Machine asynchrone - Onduleur MLI. Contrle des
courants statoriques.
C-3-1 : Loi de commande.
C-3-2 : Ralisation de l'asservissement de vitesse.
C-3-3 : Convertisseur rversible.
C-4 : Association Machine asynchrone - commutateur de
courant.
C-4-1 : Circuit de puissance.
C-4-2 : Asservissement de vitesse - commande du
convertisseur.
C-5 : Conclusions.
- 3 -
Introduction.
Les progrs rcemment raliss dans les domaines de
l'Electronique de Puissance et de la Commande Numrique ont
permis depuis peu l'essor des variateurs de vitesse pour les
machines courant alternatif. Aujourd'hui les machines courant
alternatif peuvent remplacer les machine courant continu dans la
plupart des entrainements vitesse variable.
Dans de nombreux secteurs industriels, il faut donc s'attendre
la disparition progressive des entrainements utilisant la machine
courant continu dont le collecteur constituait tout de mme un
magnifique "talon d'Achille".
Elves et Enseignants doivent ds prsent s'adapter ces
nouvelles technologies. Il faut donc repenser l'enseignement de la
vitesse variable et ne plus se limiter l'tude de l'ensemble
Hacheur-Machine courant continu.
Malheureusement dans la littrature Franaise, il existe
aujourd'hui peu d'ouvrages concernant le principe de
fonctionnement des variateurs de vitesse pour machines courant
alternatif (De trs bons ouvrages sont diffuss en langue anglosaxonne mais ceux-ci s'adressent dj des spcialistes de la
question).
Le prsent document s'adresse donc aux Professeurs des
Lyces Professionnels et des Lyces Techniques dsireux
d'approfondir leurs connaissances sur les principes de
fonctionnement des variateurs de vitesse pour machines courant
alternatif. Je l'ai rdig partir des notes de cours que je diffuse
mes tudiants de l'IUFM prparant le PLP2 et le CAPET
d'lectrotechnique. Je tiens prciser que dans le chapitre
concernant la machine asynchrone, j'ai volontairement laiss de ct
les structures permettant la variation de vitesse par rcupration
de l'nergie rotorique (ex : La cascade hyposynchrone). De tels
montages ne sont plus d'actualit. Le lecteur intress pourra
trouver de nombreux exemples d'application des variateurs de
vitesse dans les ouvrages suivant :
- Peers Yvon : Variation de vitesse. ditions Dunod 1991
- EDF-GIMELEC : La vitesse variable. ditions Techno-Nathan
Paris 1992.
- 4 -
Ce document est bien entendu perfectible et je compte sur vous

cher collgues pour me faire part de vos remarques. Ceci afin de
faire avancer l'enseignement du Gnie lectrique.
Cordialement
Ladoux Philippe
- 5 -
A : Principe de fonctionnement des machines courant

alternatif.
Dans les machines lectriques ples lisses, le couple
lectromagntique est d l'interaction de deux champs
magntiques. Dans le cas des machines courant alternatif de type
synchrone et asynchrone, il s'agit de l'interaction de deux champs
tournants, le champ tournant cr par le(s) courant(s) qui
circule(nt) dans l(es) enroulement(s) du rotor et le champ tournant
produit par les courants sinusodaux qui parcourent les
enroulements du stator. La figure 1 prcise les positions des
vecteurs Hs e t Hr reprsentant respectivement les champs
tournants statorique et rotorique.
rotor
r
Hr
Hs
Stator
Figure 1
La position du rotor par rapport au stator est repre par l'angle
tel que :
= t + (1)
Le champ tournant statorique se dplace par rapport au stator et sa
position est repre par l'angle s :
s = st + (2)
En notation complexe, dans le repre li au stator, le champ produit
par les enroulements du stator peut s'exprimer par :
Hs = Hs ejs (3)
Le champ tournant rotorique se dplace par rapport au rotor et sa
position est repre par l'angle r (repre li au rotor) :
r = rt + (4)
- 6 -
En notation complexe, dans le repre li au rotor, le champ produit

par les enroulements du rotor peut s'exprimer par :
Hr = Hr ejr(5)
Le couple lectromagntique fourni par la machine s'exprime par
un produit vectoriel :
CEM = k (Hs Hr) (6)
Ainsi :
CEM = k Hs Hr sin (Hs, Hr) (7)

Soit :
CEM = k Hs Hr sin ( + r - s) (8)
En remplaant , r et s par leurs expressions :

CEM = k Hs Hr sin [( + r - s)t + + ] (9)
La valeur moyenne du couple lectromagntique est non nulle si :
+ r = s (10)
Cette relation permet de mettre en vidence le principe de
fonctionnement des deux principales machines courant alternatif :
- Dans le cas de la machine synchrone, le champ rotorique est
produit par un enroulement aliment en courant continu ou par
un aimant permanent, la pulsation r est donc nulle. Le rotor
tourne la mme vitesse que le champ statorique.
- Dans le cas de la machine asynchrone, le rotor tourne une
vitesse diffrente de celle du champ statorique. Les courants
rotoriques sont alternatifs et r reprsente la vitesse angulaire
de glissement : r = g s (g : glissement).
Tout ceci peut tre rsum dans le tableau ci-dessous :
Machine synchrone :
r = 0 -> = s (10 a)
Machine asynchrone :
+ r = s (10 b)
Pour contrler parfaitement le couple lectromagntique de ces

machines, il faut donc assurer en permanence l'galit 10 sur les
pulsations et matriser l'angle entre les vecteurs Hs et Hr ( =
+ ).
Ainsi :
- 7 -
CEM = k Hs Hr sin (11)

Dans la suite de ce document, nous verrons que cette relation
illustre le fonctionnement de la machine synchrone autopilote et
du moteur asynchrone contrle vectoriel de flux.
- 8 -
B : Variation de vitesse de la machine synchrone.

B-1 : Principe gnraux de rglage.
Pour assurer un fonctionnement vitesse variable de la
machine synchrone, il est ncessaire d'alimenter la machine
frquence variable (10 a) . Pour viter le "dcrochage" de la
machine, il faut tout instant que la pulsation des grandeurs
statoriques s soit telle que s = p (p reprsente le nombre de
paires de ples de la machine et la vitesse angulaire de rotation
du rotor).
L'alimentation frquence variable de la machine (Fig. 2) se
fait l'aide d'un convertisseur statique gnralement continualternatif. La source d'entre peut tre du type source de courant
ou du type source de tension. En sortie du convertisseur, on contrle
l'amplitude des tensions statoriques ou l'amplitude des courants
statoriques et la frquence fs est proportionnelle la vitesse de
rotation de la machine.
Is
DC
E
Io
(fs)
AC
MS
Vs
Figure 2
Afin de mettre en vidence les principes de rglage du couple
lectromagntique de la machine synchrone, nous allons raisonner
partir d'un diagramme de Fresnel (Fig.3). La machine synchrone est
considre en convention rcepteur et nous utilisons le modle de
Behn-Eschenbourg (machine ples lisses et circuit magntique non
satur) qui n'est valable qu'en rgime permanent sinusodal. La
machine est alimente par un convertisseur statique qui gnre des
signaux non sinusodaux mais le modle de Behn-Eschenbourg reste
valable pour la composante fondamentale des courants et des
La machine est considr en convention rcepteur :
Vs = Ev + j Ls s I s (12) .
Ev reprsente la FEM vide, Ls reprsente l'inductance cyclique des
enroulements du stator et s est la pulsation fondamentale des
- 9 -
grandeurs statoriques. La rsistance des enroulements statoriques

est nglige car gnralement r << Ls s. Pour une phase de la
machine, Vs reprsente la tension simple statorique et I s reprsente
le courant.
La FEM qui est suppose sinusodale peut s'exprimer en fonction du
flux cr par la roue polaire (rotor) :
Ev = j s v (13) .
A partir des quations (12) e t (13) , on peut construire le
diagramme de Fresnel de la figure 3. Le courant I s est reprsent
en avance sur la tension Vs (Confrer plus loin l'association machine
synchrone - commutateur de courant). Aprs avoir positionn I s et
Vs, on peut construire Ev et dterminer la position de la roue
polaire de la machine en plaant le vecteur v (Ev est en avance de
/2 sur v ).
Le vecteur I s est aussi reprsentatif du champ tournant cr
par les enroulements du stator (raction d'induit). Comme par
convention un flux est orient dans le sens Nord-Sud (sortant par le
ple Nord et rentrant par le ple Sud), il est possible de positionner
sur le diagramme de Fresnel les ples des champs tournants
statorique et rotorique. Ainsi nous pouvons remarquer sur la figure
3 que la machine fonctionne en moteur puisque le champ tournant
stator "pousse" la roue polaire (des ples de mme signe se
repoussent).
roue polaire
S
N
(Champ Stator)
Is
Vs
Ev
j Ls Is
v
Flux rotor
Figure 3
Pour trouver l'expression du couple lectromagntique, nous
allons d'abord calculer la puissance lectromagntique PEM :
- 10 -
P EM = 3 Vs Is cos (14)
ou
P EM = 3 Ev Is cos (15)
En utilisant l'quation (13) , on modifie l'expression(15) et ainsi :
P EM = 3 v s Is cos (16)
Le couple lectromagntique s'exprime par :
CEM =
P EM
(17) avec =
s
p
(18)
CEM = 3 p v Is cos (19)

L'expression (19) met en vidence les diffrentes grandeurs de
rglage du couple lectromagntique de la machine synchrone.
Ainsi, pour contrler le couple de la machine, il faut agir sur l'angle
et l'amplitude de Is (Le flux v est gnralement constant).
Le convertisseur statique associ la machine doit donc imposer le
courant dans chaque phase.
Pour contrler l'angle ,.il est ncessaire d'utiliser un capteur de
position du rotor. Ce capteur de position permet aussi de gnrer les
ordres de commande du convertisseur alimentant la machine (Fig.
2) de sorte que s = p. ( : vitesse de rotation du rotor). On parle
alors de machine synchrone autopilot.
Ainsi, diffrents dispositifs d'alimentation des machines
synchrone ont t labors. Le plus simple est d'associer un
commutateur de courant (Redresseur thyristors) la machine
synchrone.
Remarque : Sur le diagramme de Fresnel (Fig. 3), on constate que
= + /2 . Ainsi, partir de l'quation (19) on obtient :
CEM = 3 p v Is sin (20)
Cette expression est analogue l'quation (11) . E n e f f e t ,
Hr = k . v ,
Hs = k'. Is et donc :
CEM = K . Hs . Hr .sin (21)
B-2 : Machine synchrone alimente par un commutateur
de courant.
- 11 -
La machine synchrone est aliment par un pont de Graetz

triphas thyristor conformment la figure 4. La source ct
continu est de type source de courant et les thyristors commutent le
courant entre les diffrentes phases de la machine et remplissent
ainsi le rle de collecteur "lectronique". Lorsque la machine
fonctionne en moteur, le pont thyristors fonctionne en onduleur
non autonme. Les tensions statoriques de la machine permettent,
sous certaines conditions, la commutation naturelle des thyristors.
Io
DC
MS
AC
Figure 4
Afin de voir quelles sont ici les conditions de fonctionnement
en commutation naturelle des thyristors, nous allons faire un bref
rappel sur le pont de Graetz thyristors.
B-2-1 : Le redresseur triphas thyristors.
- 12 -
Lorsqu' on tudie le fonctionnement d'un redresseur

thyristors, le rseau de tensions alternatives est gnralement
considr en convention gnrateur et la charge inductive ct
continu est considre en convention rcepteur. L'allure du courant
dans la phase 1 est rappele la figure 5. Le rseau d'alimentation
est suppos parfait (impdance interne nulle), la charge ct
continu fortement inductive est assimile une source de courant.
V1
V1
V2
is1
+Io
= .t
-Io
Io
u
V3
is1
Pt = 3 6 Va Io cos
Qt = 3 6 Va Io sin
Figure 5
is1f
Umoy = 3 6 Va cos
I sf = 6 Io
Les interrupteurs utiliss sont des thyristors, ils ont une

caractristique statique trois segments (Rversibles en tension et
unidirectionnels en courant), l'amorage est command et le blocage
spontan (Confrer le fascicule "Mthode d'tude des convertisseurs
statiques" dit par le Rseau National de Ressources). De ce fait, les
courant absorbs par le convertisseur sont en retard sur les
tensions simples correspondantes. La commande l'amorage des
interrupteurs signifie donc que le convertisseur consomme de la
puissance ractive vis vis du rseau de tensions alternatives. Sur
la figure 5, les puissances active et ractive sont respectivement
nots Pt et Qt, la valeur efficace du fondamental des courants de
lignes est note Isf (grandeur prendre en compte pour construire
le diagramme de Fresnel) et la valeur moyenne de la tension
redresse est note Umoy. L'angle de retard l'amorage des
thyristors est not .
La figure 6 reprsente l'volution des puissances active et
ractive aborbes par le pont thyristors en fonction de la valeur
de l'angle de retard l'amorage des thyristors. Le point de
fonctionnement se situe sur un demi-cercle et le convertisseur
thyristors absorbe toujours de la puissance ractive quel que soit le
signe de la puissance active. Pour un angle de retard l'amorage
suprieur 90, la puissance active change de signe ; on parle alors
de fonctionnement en onduleur puisque c'est le convertisseur qui
fournie de la puissance active au rseau.
- 13 -
Qt
Ondul eur
Redresseur
Isf
Pt
Figure 6
Pour assurer la commutation naturelle des thyristors l'aide

des tensions du rseau, il faut thoriquement que reste compris
entre 0 et 180. Pratiquement la plage de variation de est limite
cause du temps minimal d'application de tension inverse des
thyristors not tq ( < - tq). Avec des thyristors classiques
(application secteur), la valeur maximale de l'angle est limite
150 ( tq /6).
Pour l'tude de l'association machine synchrone - redresseur
thyristors, les conventions lectriques sont gnralement changes.
Le ct continu est considr en convention gnrateur et le ct
alternatif est considr en convention rcepteur. Ainsi, lorsque la
machine synchrone fonctionne en moteur la puissance active est de
signe positif. Dans ce cas l, le pont de Gratz fonctionne en
onduleur non autonme (c'est les tensions statoriques qui assurent
les commutations spontanes des interrupteurs). Afin de ne pas
drouter le lecteur par ces changements de convention, nous allons
donc reprendre l'tude du pont de Gratz triphas.
La figure 7 illustre le fonctionnement du pont de Gratz
thyristors avec les nouvelles conventions. Ct rseau alternatif le
courant change de signe. Ainsi, l'angle de retard l'amorage des
thyristors n'est plus gal au dphasage tension-courant not .
Ct continu, la polarit de la tension est inverse : la tension
moyenne Umoy est positive lorsque le pont thyristor fonctionne en
onduleur.
- 14 -
V1
i s1
i s1f
+I o
V3
-I o
u
V2
is1
Io
V1
= .t
Umoy = 3 6 Va cos
I sf = 6 Io
Pt = 3 6 Va Io cos
Qt = 3 6 Va Io sin
Figure 7
Les angles et sont complmentaires : = . L'angle est

ngatif et les courants de lignes sont en avance sur les tensions
simples correspondantes (is1 est en avance sur v1). Comme l'angle
de retard l'amorage des thyristors varie entre 0 et 150, l'angle
est donc compris entre - 180 et - 30 (Fig. 8).
Qt
Pt
Redresseur
Isf
Onduleur
=
v
Figure 8
La puissance ractive Q t est alors ngative, ce qui signifie bien
que le pont thyristor absorbe de la puissance ractive sur le
rseau. Lorsque l'angle volue entre - /6 et - /2, le pont
thyristor fonctionne en onduleur et le rseau absorbe de la
puissance active (Pt > 0). Lorsque l'angle volue entre -/2 et , le pont thyristor fonctionne en redresseur et le rseau fournit
de la puissance active (Pt < 0).
B-2-2 : Alimentation de la machine synchrone par un pont
triphas thyristors.
Le pont de Gratz thyristors permet de commuter les
courants dans les phases de la machine synchrone conditions
toutefois que ces courants soient toujours en avance sur les tensions
statoriques correspondantes (commutation naturelle des thyristors :
la machine synchrone fournit de la puissance ractive au pont
- 15 -
thyristors). Le dispositif d'autopilotage, que nous dcrirons plus

loin, doit assurer en permanence cette condition.
Les commutations des courants dans les phases de la machine
synchrone s'effectue conformment la figure 9. Chaque thyristor
conduit pendant un tiers de priode (120) et l'enchainement des
squences tient compte de la position du rotor pour viter le
"dcrochage" de la machine.
Squences de conduction
des thyristors
k3
k2
k1
Io
k'2 k'1
k'3
i s1
k'2
MS
k1
k2
k'3
1 2
k'1
k3
k'2
Figure 9
A chaque squence de conduction, le champ statorique a une
direction fixe et seul le champ rotorique se dplace la vitesse du
rotor.
s2
s2
1
S
s3
s1
30
Hr
Hs
Hs
Hr
s1
s3
Figure 10
Sur la Figure 10, nous avons reprsent, dans le cas d'une machine
bipolaire (p = 1), les positions des vecteurs Hs et Hr pour deux
squences de fonctionnement :
- squence 1 : is1 = + Io ; is2 = - Io ; is3 = 0.
- 16 -
- squence 2 : is1 = + Io ; is2 = 0 ; is3 = - Io.

Le couple lectromagntique s'exprime par la relation (11)
(CEM = k . Hs . Hr sin ) et comme l'angle volue entre deux
commutations cause du dplacement du rotor, il y a donc une
ondulation importante du couple lectromagntique (Fig. 11). Ceci
peut tre un inconvnient majeur dans certaines applications o la
charge entraine prsente une faible inertie.
CEM
CEM
/2
60
Figure 11
Pour maintenir toujours l'angle d a n s l a m m e p l a g e d e
variation et obtenir ainsi un couple valeur moyenne non nulle, il
faut que le passage d'une squence une autre s'effectue en
fonction du dplacement du rotor. Ainsi, pour passer de la squence
1 la squence 2, il faut attendre que le rotor ait tourn de 60
(machine bipolaire) pour amorcer le thyristor k'3 et commuter ainsi
le courant Io de la phase 2 vers la phase 3. C'est le principe de
l'autopilotage de la machine.
B-2-3 : Autopilotage de la commande des thyristors.
Lorsqu'on connecte un pont thyristors sur un rseau, les
ordres d'amorage des thyristors sont gnrs partir des tensions
de ce rseau. Dans le cas o l'on utilise un pont thyristors pour
alimenter une machine synchrone, c'est le dplacement du rotor qui
va permettre de gnrer les commandes des thyristors. Le capteur
de position du rotor peut tre trs rudimentaire puisqu'il faut
gnrer 6.p ordres d'amorage lorsque le rotor effectue un tour
complet. La figure 12 illustre le principe de fonctionnement du
capteur dans le cas d'une machine bipolaire (p = 1).
Le capteur de position est constitu d'un disque solidaire du
rotor et d'un dispositif opto-lectronique li au stator. Le dispositif
opto-lectronique comprend six ensembles diodes
lectroluminescentes - photo-transistors disposs conformment
- 17 -
la figure 12. Lorsque qu'une diode claire un photo-transistor, le

thyristor correspondant est amorc. Le disque li au rotor possde
une encoche de 120 afin de gnrer les ordres de commande des
thyristors au fur et mesure du dplacement du rotor.
Stator
k'3
k2
LED
120
k'1
k1
Rotor
Photo
Trans
Machine
Synchrone
Rotor
k'2
k3
Figure 12
Le dispositif opto-lectronique li au stator peut tre dcal de
faon dphaser les ordres de commandes des thyristors par
rapport la position de la roue polaire ce qui permet de contrler
le dphasage entre courant et FEM sur chaque phase. Dans les
montages industriels, l'angle est contrl grce une commande
lectronique qui dphase les signaux gnrs par le capteur de
position.
Pour assurer le fonctionnement en commutation naturelle du
pont thyristors, il faut imposer un angle suffisant pour que les
courants par phase soient en avance sur les tensions statoriques
correspondantes. Le diagramme de Fresnel de la figure 13 illustre le
fonctionnement de l'ensemble convertisseur-machine. Les courants
statoriques ne sont pas sinusodaux et I sf reprsente donc leur
composante fondamentale (Fig. 7).
- 18 -
roue polaire
S
N
I sf
Vs
Ev
j L s s I sf
v
Flux rotor
Figure 13
Sur ce diagramme, nous voyons bien qu'il faut rgler l'angle
de sorte que I sf reste en avance sur la tension statorique V s. Au
paragraphe B-2-1 nous avons vu que dans un pont de Gratz
connect sur un rseau (ex : 380 V - 50 Hz), la commande des
thyristors est synchronis par rapport aux tensions entre phases et
impose le dphasage tension-courant sur chaque phase ( = ).
Dans le cas de la machine synchrone autopilote, la commande
des thyristors est labore en fonction de la position de la roue
polaire et l'angle reprsentant le dphasage tension-courant au
stator n'est plus directement contrl. En effet, la figure 13 montre
qu'avec un angle constant, l'angle diminue lorsque l'amplitude
de I sf augmente. Si l'angle devient suprieur - .tq (cf B-2-1 ),
la commutation naturelle des thyristors n'est plus possible et les
courants dans les phases (et donc le couple lectromagntique) de la
machine ne sont plus contrls. Avec des thyristors pour application
secteur (f = 50 Hz) il faut que - 30.
B-2-4 : Stratgie de contrle du couple lectromagntique.
Au paragraphe B-1, nous avons vu que le couple
lectromagntique s'exprim par la relation (19) ( CEM = 3 p v Is
cos ) et qu'il fallait donc imposer l'amplitude du courant Is et
contrler l'angle . Dans le cas de l'alimentation de la machine
synchrone par un pont de Gratz thyristors, l'amplitude du
fondamental des courants statoriques, note Isf , dpend du courant
continu Io (cf B-2-1 ) et le couple lectromagntique s'exprime alors
par :
- 19 -
CEM = 3 6 p v Io cos (22)
Pour assurer la commutation naturelle des thyristors, il faut

que l'angle soit rgl de faon ce que le courant Isf soit toujours
en avance sur la tension Vs. Il est donc impossible de fonctionner
avec = 0 (cos = 1) et il faut ainsi dclasser la machine qui ne
peut plus fournir son couple nominal. En pratique, il est possible
d'asservir le rglage de l'angle en fonction du courant absorb par
la machine de sorte que garde sa valeur minimale.
Si les thyristors sont considrs comme des interrupteurs
parfait (tq = 0), le dphasage entre I sf et V s peut tre nul et nous
pouvons alors raisonner sur le diagramme de Fresnel de la figure
14.
roue polaire
=0
I sf
Vs
j L s s I sf
Ev
v
Flux rotor
Figure 14
Ainsi, nous avons :
L s s Isf = Ev sin (23)
L'angle doit tre rgl de telle sorte que :
sin =
L s Isf
v (24)
Le couple lectromagntique s'exprime alors par :

CEM = 3 p v Isf
1 - (
L s Isf 2
v ) (25)
La figure 15 illustre l'volution du couple lectromagntique en

fonction du courant Isf pour diffrents cas.
- 20 -
3 p v I sf
CEM
=0
3 p I
v sf
2
=0
= -30
(Is = Isn)
0
v
2
Ls
I sf
Ls
Figure 15
Lorsque = 0, le couple lectromagntique est proportionnel
l'amplitude du courant Isf (CEM = 3 p v Isf ). Lorsque le dphasage
est nul, le couple lectromagntique passe par un maximum pour
v
u n e v a l e u r d e Isf =
. Cette valeur est gnralement
2 Ls
suprieure au courant nominal de la machine. En pratique, il est
ncessaire de maintenir l'angle -30 cause du tq des thyristors
ce qui entraine une diminution supplmentaire du couple
lectromagntique par rapport au fonctionnement = 0.
B-2-5 : Ralisation de l'ensemble convertisseur-machine.
La figure 16 reprsente le convertisseur complet permettant
l'alimentation frquence variable d'une machine synchrone
partir d'un rseau alternatif qui peut tre monophas (SNCF) ou
triphas (EDF).
- 21 -
Io
Pont 2
Capteur de
position
1
Commande
des thyristors
MS
Pont 1
Angle de retard
l'amorage
Iorf +
-
Io
Commande
des thyristors
Capteur de
courant
Contrle de .
correcteur
courant
Iomesur
Figure 16
Jusqu' prsent, nous avons considr que l'ensemble machine
synchrone - pont thyristors tait aliment par une source de
courant continu Io dont l'amplitude doit tre variable afin de
contrler le couple lectromagntique (22) .
Pour raliser la source de courant, on utilise gnralement un
pont de Graetz thyristors (pont n1) connect au rseau alternatif
et associ une bobine de lissage du courant. La commande des
thyristors, synchronise sur le rseau alternatif, est asservi de faon
ce que le courant en sortie du pont suive la valeur de consigne
I orf.
Comme nous l'avons vu prcedemment, la commande du pont
n2 est labore en fonction de la position du rotor de la machine
synchrone. Le dispositif de la figure 16 permet donc de contrler le
couple lectromagntique de la machine synchrone l'aide de deux
variables : Io et . Si le couple lectromagntique est impos, la
vitesse de rotation et donc la frquence des courants statoriques de
la machine synchrone dpendent de la caractristique mcanique
de la charge entraine (Fig.17) puisqu'en rgime permanent on a :
CEM Cr.
- 22 -
C(Nm)
Cr()
CEM
0
Figure 17
La structure de la figure 16 est totalement rversible :

- Lorsque la machine synchrone fonctionne en moteur, le pont
n2 fonctionne en onduleur tandis que le pont n1 fonctionne en
redresseur et absorbe de la puissance sur le rseau d'alimentation.
- Lorsque la machine synchrone fonctionne en gnrateur, le
pont n2 fonctionne en redresseur tandis que le pont n1 fonctionne
en onduleur et renvoie de la puissance au rseau d'alimentation.
- Quel que soit le fonctionnement de l'ensemble, le courant Io
ne change jamais de signe et les tensions moyenne aux bornes de
chaque pont sont gales en rgime permanent (la tension moyenne
aux bornes d'une inductance est nulle en rgime permanent).
autopilote.
Le diagramme structurel de la figure 16 nous a permis de
mettre en vidence le principe de contrle du couple
lectromagntique de la machine synchrone autopilote.
Pour asservir la vitesse de rotation, on va gnralement
procd comme pour une machine courant continu en ralisant
une rgulation "cascade":
- Une boucle de rgulation "interne" permet de contrler le
couple lectromagntique.
- Une boucle de rgulation "externe" permet de gnrer la
consigne de couple de la boucle "interne" de sorte qu' la
vitesse de rotation de consigne il y ait quilibre du systme
(CEM = Cr).
- 23 -
Il est ici important de se rappeler que dans le cas d'une machine

courant continu, le couple lectromagntique est uniquement
fonction du courant d'induit ( flux constant).
Dans le cas de la machine synchrone autopilote, le couple
lectromagntique est fonction de Io e t . Il faut donc, soit
maintenir l'angle constant et tolrer une diminution importante
du couple lectromagntique indpendamment de l'amplitude de Io,
soit ajuster l'angle en fonction de l'amplitude de Io et optimiser
ainsi le couple lectromagntique en maintenant l'angle voisin de
-30 (Fig. 15).
Le couple lectromagntique de la machine synchrone
autopilote s'exprimant par la relation (22) o le courant Io n e
change jamais de signe, c'est donc le rglage de qui dtermine le
signe du couple lectromagntique :
- Si || < /2 alors C EM > 0.
- Si | | > /2 alors C EM < 0.
A partir de ces remarques, il est possible de concevoir le
diagramme structurel de la figure 18 pour raliser l'asservissement
de vitesse de la machine synchrone. La valeur tient compte de
l'amplitude du courant Io et du signe de CEMrf .
Pont n1
Pont n2
Dynamo
tachymtrique
MS
Io
Io mesur
Iorf
+
-
Valeur absolue
Capteur de
position
Loi de variation
de l'angle .
Sign(CEM rf )
correcteur
courant
rf
+
CEM rf
-
Correcteur vitesse
Figure 18
Remarque : Afin de ne pas compliquer le schma de la figure 18,
nous avons volontairement omis le dispositif permettant le
dmarrage de la machine synchrone. En effet pour des vitesses de
- 24 -
rotation infrieures 10% de la vitesse nominale, les tensions

statoriques sont trop faibles pour assurer le blocage correct des
thyristors du pont n2. Il faut donc rajouter un dispositif de
commutation forc des thyristors (exemple figure 19) afin d'assurer
basse vitesse la commutation correcte des courants dans les
phases de la machine.
Circuit de commutation
force.
Pont n2
Io
Machine Synchrone
Figure 19
B-2-7 : Conclusions
Le montage que nous venons d'tudier a l'avantage d'utiliser
des thyristors qui sont des composants robustes, bon march et qui
fonctionnent ici en commutation naturelle (except basse vitesse).
L'utilisation des thyristors impose toutefois un dclassement de la
machine vis vis du couple nominal ( 0 ) . Les thyristors
permettant de contrler des puissances leves (jusqu' qq 10 MW),
ce montage est notamment utilis en traction lectrique (TGV
Atlantique). Pour des applications o la charge mcanique prsente
une faible inertie, une telle structure est mal adapte puisqu'il y a
une ondulation importante sur le couple lectromagntique. Afin de
supprimer les ondulations de couple, il faut alimenter la machine
synchrone par des courants sinusodaux grce un onduleur de
tension command en Modulation de Largeur d'Impulsion (MLI).
B-3 : Machine synchrone alimente par un onduleur de
tension MLI.
B-3-1 : Rappel - Onduleur de tension MLI.
L'onduleur de tension MLI triphas (Fig. 20) permet l'change
d'nergie entre une source de tension continu et une charge
inductive triphase. Il est constitu de trois bras utilisant des
interrupteurs trois segments, bidirectionnels en courant et
commands l'amorage et au blocage (Voir l'ouvrage "Mthodes
- 25 -
d'tudes des Convertisseurs Statiques" diffus aussi par le Rseau

National de Ressources). Les interrupteurs peuvent tre raliss,
suivant la puissance contrler, avec des transistors MOS ou
bipolaire, des IGBT ou des GTO associs une diode en antiparallle pour obtenir la rversibilit en courant .
E
2
i1
M
1
Z
E
2
3
Z
v1M
v2M
v3M
Figure 20
Sur chaque bras, le rapport cyclique de la commande des
interrupteurs est modul sinusodalement une frquence f qui est
trs infrieure la frquence de commutation des interrupteurs fc
(fc > 10 100 f).
Pour la phase 1 par exemple, la valeur moyenne de la tension V1M
est fonction du rapport cyclique R et a pour expression :
V 1Mo =
E
(2R - 1) (26)
2
Si le rapport cyclique R est tel que :

R=
1
+ m sin t (27)
2
(m : indice de modulation, infrieur 0,5)

alors la valeur moyenne de V1M(t) varie sinusodalement et
s'exprime par :
V 1Mo(t) = m E sin t (28) .
V 1Mo(t) correspond ici au fondamental de la tension V1M(t) not
V 1f(t).
- 26 -
En fonctionnement normal, les composantes fondamentales des

tensions V1M, V2M, V3M forment un systme triphas quilibr dont
M est le point Neutre.
La commande en Modulation de Largeur d'Impulsion permet
de gnrer en sortie de l'onduleur une tension dont l'allure (pour la
phase 1) est prcise la figure 21. Si la priode de commutation
des interrupteurs Tc est trs petite devant la priode T du signal de
modulation, les harmoniques de tension de rang bas sont supprims
et les courants de sortie de l'onduleur sont quasi-sinusodaux (la
charge qui doit tre inductive permet le lissage des courants).
Tc
E/2
V1M(t)
t
V1f(t)
T/2
- E/2
Figure 21
B-3-2 : Autopilotage de la machine synchrone par un onduleur
de tension MLI.
Le principe de contrle du couple lectromagntique de la
machine synchrone est toujours bas sur la relation (19) :
CEM = 3 p v Is cos
L'onduleur de tension MLI permet d'obtenir des courants
statoriques quasi sinusodaux et ceci quel que soit le dphasage
tension - courant (Fig. 3). Il est donc possible de fonctionner avec
= 0 ( c o s = 1) , pour avoir le maximum de couple
lectromagntique : CEM = 3 p v Is.
Afin de contrler les courants dans chaque phase de la
machine, il est ncessaire d'asservir le rapport cyclique de la
commande de chaque bras de l'onduleur conformment la figure
22 :
- Un oscillateur dlivrant un signal triangulaire alternatif fixe
la frquence de commutation des interrupteurs. Ce signal
triangulaire d'amplitude crte Vo est compar une tension VMrf
de sorte que le rapport cyclique de commande des interrupteurs
soit tel que :
- 27 -
R=
1 VM r f
+
2
Vo
- Le correcteur proportionnel intgral labore la tension VMrf

de sorte que le courant is(t) soit l'image de la consigne iorf. Pour
obtenir un courant de sortie sinusodal, il faut donc que la consigne
de courant Isrf soit sinusodale.
Contrle du rapport cyclique
+E
Oscillateur
(fc)
Comparateur
V M rf
i s(t)
+
1
V M rf
Isrf
+
-
correcteur
courant
Ismesur
Figure 22
Le dispositif d'autopilotage doit gnrer, en tenant compte de

la position du rotor, les trois consignes de courant par phase de la
machine synchrone. Une telle commande ne peut tre ralise qu'en
technique numrique (Fig. 23).
- 28 -
MS
E
Isrf
is1rf
- is3rf
- is2rf
Multiplieur
Donnes
CNA
Commande
de l'onduleur
(Fig. 22)
is1, is2, is3

Capteur
position
numrique
n bits
EPROM
sin (
A dditionneur
+ 2/3)
EPROM
CNA
sin (
+ )
n bits
Adresses
Figure 23
Le capteur (ex : codeur absolu) fournit une image numrique
de la position du rotor. Cette image numrique de la position du
rotor permet alors d'adresser deux EPROM dont le contenu
correspond une sinusode numrise. Un additionneur numrique
permet ventuellement d'introduire un dcalage sur l'adresse des
EPROM de faon dphaser les courants is1rf , is2rf et is3rf par
rapport aux FEM de la machine (Contrle de ). Mais puisque
l'onduleur de tension MLI le permet, il prfrable de fonctionner
avec = 0 et d'obtenir le maximum de couple de la machine.
Les lignes de donnes des EPROM sont connectes des
convertisseurs numrique-analogique (CNA) afin de reconstituer
des signaux analogiques sinusodaux d'amplitude constante. Les
multiplieurs analogiques permettent, grce la grandeur continue
Isrf, de contrler l'amplitude des courants is1rf , is2rf et is3rf
(is1rf +is2rf +is3rf = 0).
Vu de l'extrieur, ce dispositif est tout fait analogue une
machine courant continu alimente par un hacheur asservi en
courant. On parle alors de moteur courant continu sans balais
(Brushless Motor) pour dsigner l'ensemble convertisseur-moteur
synchrone autopilot.
- 29 -

autopilote.
Comme au paragraphe B-2-6, l'asservissement de vitesse de la
machine synchrone est ralis par une rgulation cascade ; c'est
dire en rajoutant une boucle "extrieure" de vitesse qui gnre la
consigne de courant Isrf (Fig. 24).
Redresseur
Onduleur
+E
MS
is1, is2, is3
Correcteur vitesse
rf
Isrf
Image de la vitesse
Contrle des
courants Commande de
l'onduleur.
Fig. 23
Capteur de position
numrique
( = 0)
Dynamo tachymtrique
G
Figure 24
Le circuit de puissance prsent la figure 24 n'est pas
rversible (redresseur diode), aussi faut-il envisager un dispositif
de freinage rhostatique lorsque la machine synchrone fonctionne
en gnratrice. La tension de l'tage intermdiaire continu ne
devant jamais changer de signe, il faudrait pour obtenir la
rversibilit de la structure, remplacer le redresseur diode par un
onduleur de tension connect sur le rseau alternatif.
B-3-4 Conclusion:
Les interrupteurs de l'onduleur de tension MLI sont
commands l'amorage et au blocage et il n'y a donc pas de
problmes de commutation basse vitesse comme dans le montage
thyristors. Les courants statoriques sont ici quasi-sinusodaux, ce
qui permet de crer un champ tournant statorique circulaire (Hs = k
I s ejs) . A i n s i , i l n ' y a p a s d ' o n d u l a t i o n s u r l e c o u p l e
lectromagntique contrairement au montage utilisant des
thyristors. Le fait de pouvoir travailler avec un angle nul, permet
d'obtenir le couple maximum de la machine. L'emploi de cette
structure en forte puissance est limit par les performances des
interrupteurs de l'onduleur MLI. Aujourd'hui les GTO permettent
toutefois de contrler des puissances de l'ordre du MW avec une
frquence de dcoupage de quelques centaines d'Hertz.
- 30 -
L'inconvnient majeur de la structure tudie est videmment

la complexit du circuit de commande. Aussi, dans le cas o l'on
peut admettre une ondulation sur le couple lectromagntique, on a
imagin, en s'inspirant du principe d'alimentation de la machine par
un pont thyristors, un dispositif d'autopilotage faisant appel un
capteur de position du rotor rudimentaire.
B-3-5 Simplification du dispositif d'autopilotage.
On utilise l'onduleur de tension MLI pour imposer ici des
courants statoriques de forme rectangulaire comme dans la cas de
l'alimentation de la machine synchrone par un pont thyristors.
Ainsi, peut-on utiliser un capteur de position rudimentaire 6.p
points par tour (cf B-2-3 ) (p reprsente le nombre de paires de
ples de la machine synchrone). Les signaux logiques issus du
capteurs de position commandent trois multiplexeurs analogiques
(Fig. 25) qui permettent de gnrer des courants de rfrence
trois tats (+ Iorf, 0, - Iorf) pour la commande de l'onduleur de
tension MLI (Voir Fig. 26).
MS
Commande
de l'onduleur
is1rf
is1, is2, is3

Capteur
(Fig. 22)
position
numrique :
6p positions
par tour.
is3rf
is2rf
Iorf
-1
Figure 25
Le dispositif de commande de la figure 25 est simple et l'onduleur
de tension permet de fonctionner avec l'angle nul. L'allure du
- 31 -
courant dans une phase de la machine est prsente la figure ciaprs. Par rapport la rfrence de courant is1rf (t), le courant
dans la phase de la machine, is1(t), prsente une ondulation qui est
due la commande MLI de l'onduleur.
is1rf (t)
i s1(t)
Figure 26
Les courants dans les phases de la machines ne sont plus
sinusodaux et le couple lectromagntique prsente alors une
ondulation conformment la figure 27 (cf B-2-2).
CEM
=0
60
t
Figure 27
Pour raliser un asservissement de vitesse de la machine synchrone
il faut, comme dans le cas des montages prcdents, rajouter une
boucle de vitesse "externe" gnrant la consigne de courant iorf
(Fig. 24).
B-4 : Conclusion.
Nous venons de voir les principales structures permettant la
commande vitesse variable de la machine synchrone.
L'association machine synchrone - pont thyristors est
aujourd'hui utilise dans le domaine des fortes puissances (P > qq
MW : Traction lectrique, propulsion marine). Cette structure a
notamment permis de faire de nets progrs par rapport aux
- 32 -
entrainements rgls par moteur courant continu dont la

puissance tait limite par la prsence du collecteur mcanique.
L'association machine synchrone - onduleur de tension MLI est
largement utilise dans les entrainements de petites puissances ( qq
W < P < qq kW) et notamment en robotique. Les machines sont
gnralement aimant permanent. A couple lectromagntique
gal, les moteurs synchones grce l'abscence de collecteur
mcanique, permettent des vitesses de rotations plus leves que
les moteurs courant continu. De plus, du fait de l'abscence de
collecteur, les machines synchrones ont un moment d'inertie du
rotor plus faible que les machines courant continu ce qui permet
d'amliorer les performances dynamiques des systmes entrains.
Dans la gamme des puissances moyennes ( qq 10 kW < P < qq
100 kW), l'utilisation des machines synchrones est peu courante.
C'est ici le domaine de la machine asynchrone dont le cot de
fabrication, dans le cas du rotor cage, est environ deux fois plus
faible que pour une machine synchrone. Aujourd'hui
l'asservissement de vitesse d'un moteur asynchrone o le couple
lectromagntique est contrl par la mthode du flux orient a les
mmes performances qu'un asservissement numrique utilisant
une machine synchrone autopilote ou une machine courant
continu.
- 33 -
C : Alimentation frquence variable des machines

asynchrones.
C-1 : Principes gnraux de rglage.
Comme dans le cas de la machine synchrone, l'alimentation
frquence variable des machines asynchrones se fait l'aide d'un
convertisseur statique gnralement continu-alternatif (Fig. 28). La
source d'entre peut tre du type source de courant ou du type
source de tension. En sortie du convertisseur, on contrle
l'amplitude des tensions ou des courants statoriques ainsi que leur
frquence fs.
Is
DC
E
Io
(fs)
AC
Vs
Figure 28
Afin de mettre en vidence les principes gnraux de rglage
du couple lectromagntique de la machine asynchrone, nous allons
travailler partir du modle de SteinMetz (Fig. 29) valable en
rgime permanent sinusodal. La machine est considre en
convention rcepteur.
Is
m Ir
M
m = sr
Ls
Rs
Vs
Io
Ls
Ir
Rr/g
Nr
Figure 29
Les lments du modle sont les suivants :
L s : i n d u c t a n c e c y c l i q u e d u Msr : i n d u c t a n c e m u t u e l l e
stator
cyclique
stator-rotor
Rs : rsistance des enroulements s : p u l s a t i o n d e s c o u r a n t s
du stator
statoriques
- 34 -
Rr : rsistance des enroulements r: p u l s a t i o n d e s c o u r a n t s

du rotor
rotoriques
Nr : inductance totale de fuite
r
g
:
glissement
;
g
=
ramene au rotor.
s
V s et I s reprsentent respectivement la tension simple et le courant
pour une des phases de la machine (schma quivalent toile). Le
courant Io est appel courant magntisant, il est rprsentatif du
flux statorique. Le courant I r est un courant fictif de pulsation s
dont l'amplitude est proportionnelle celle des courants rotoriques
rels (de pulsation r). Il est important de noter que toutes les
grandeurs tensions et courants de ce schma quivalent sont la
pulsation s.
Afin de simplifier encore plus le modle (Fig. 30), la rsistance
Rs est gnralement nglige. Hypothse qui n'est valable qu'au
voisinage du point de fonctionnement nominal de la machine.
Is
Io
Vs
Vs
I 'r
Ls
Io
R'r/g
Is
Ns
Cercle
I'r
Point de
fonctionnement
Figure 30
Le point de fonctionnement de la machine se dplace sur un arc
de cercle et cos reste voisin de l'unit pour les glissements faibles
(g nominal 5%). Les lments R' r et Ns sont dfinies partir du
modle de la figure 29 par les relations suivantes :
Rr
Nr
R'r = 2 et Ns =
m
m2
A partir du modle de la figure 30, nous allons calculer la
puissance lectromagntique puis en dduire l'expression couple
lectromagntique fourni par la machine asynchrone.
Puissance lectromagntique :
Puissance transmise au rotor :
- 35 -
P TR = 3
R'r
I' 2 (29) avec I'r =
g r
Vs
R'r 2
( ) + ( Ns s)2
g
(30)
Pertes joules au rotor :

P J R = 3 R'r I'r2 = g PTR (31)
Puissance lectromagntique :
P EM = PTR - PJ R = P TR (1-g) (32) avec P TR = 3 Vs2
R'r
g
(33)
R'r 2
( ) + ( Ns s)2
g
Couple Electromagntique : ( p : nombre de paires de ples de la
machine).
P EM
P EM
P EM
P TR
CEM = =
=p
=p
s(1-g)
s(1-g)
s (34)
CEM = 3 p
V s2
R'r
g
R'r 2
( ) + ( Ns s)2
g
(35)
La tension et le flux statorique sont lis par la relation : Vs = j s s

(36)
Ainsi le couple lectromagntique peut s'exprimer par :
CEM = 3 p s2
R'r r
(37)
R'r2 + ( Ns r)2
Pour contrler le couple lectromagntique de la machine

asynchrone, nous voyons d'aprs la relation (37) q u 'il faut
contrler le flux statorique s et la pulsation des courants
rotoriques r (grandeur qui n'est pas directement accessible).
A flux statorique constant, on peut tracer (Fig. 31) partir de
l'expression (37) la courbe CEM = f( r).
- 36 -
CEM
s rmax
CEMmax
rmax
-CEMmax
Figure 31
La courbe prsente un maximum CEMmax pour la pulsation note
rmax :
R'r
s
rmax = N (38) et CEMmax = 3 p s2 2N (39)

s
Lorsque la pulsation est faible ( r -> 0 : faible glissement) le couple

lectromagntique est proportionnel la pulsation r :
r
CEM = 3 p s2
(40)
R'r
A partir de la connaissance de la loi CEM = f ( r) diffrentes
stratgies de commande des machines asynchrones ont t labors.
C-2 : Machine asynchrone - onduleur MLI. Contrle des
C-2-1 : Principe de la commande en boucle ouverte.
A flux constant, le couple lectromagntique de la machine
asynchrone ne dpend que de la pulsation r. Ainsi, pour
diffrentes valeurs de la pulsation des grandeurs statoriques s
obtient-on une famille de caractristiques Couple-Vitesse, CEM =
f( ) (Fig. 32), qui peut tre construite partir de la figure 31
puisque = s - r.
- 37 -
CEM
CEMmax
Moteur
gnratrice
Moteur
gnratrice
- CEMmax
Figure 32
Dans la zone linaire (faibles glissements), cette famille de
caractristiques Couple-Vitesse est tout fait analogue celle d'une
machine courant continu o la tension d'induit constitue le
paramtre de rglage de la vitesse. Ainsi pour faire varier en boucle
ouverte la vitesse d'une machine asynchrone doit-on faire varier la
frquence d'alimentation au stator tout en maintenant le flux
constant.
Les rglages de tension et de frquence au stator de la machine
sont obtenus grce un onduleur de tension MLI (Fig. 33). Les
composantes fondamentales des tensions statoriques forment un
systme triphas quilibr (cf B-3-1 ). Leur valeur efficace Vs doit
tre rgle de faon maintenir le flux statorique constant pour ne
pas dclasser en couple la machine (39) .
E
2
i1
M
E
2
3~
v1M
v2M
v3M
Figure 33
- 38 -
Ainsi, d'aprs la relation (36) , pour maintenir le flux s constant, il

faut que la tension efficace Vs soit proportionnelle la frquence
d'alimentation statorique :
s = Vs (41)
s
Toutefois, cette relation n'est pas valable pour des faibles valeurs
de la pulsation s car la chute de tension Rs.I1 due la rsistance
des enroulements du stator n'est plus ngligeable devant le terme
L s..I o (Fig. 29). Aussi envisage-t-on sur la plupart des variateurs
une compensation de cette chute de tension en augmentant
l'amplitude des tensions statoriques pour les faibles valeurs de s
(Fig. 34) de faon maintenir s constant. D'autre part, si un
fonctionnement en survitesse de la machine asynchrone est
envisag, il n'est pas possible de dpasser la tension statorique
nominale (claquage des isolants). Le flux s est alors diminu de
mme que le couple lectromagntique maximum (Fig. 34).
CEM
Vs
V sn
CEMmax
Moteur
s
s
sn
gnratrice
Compensation R.I
Survitesse
-CEMmax
Figure 34
La commande en boucle ouverte ne permet pas de contrler

parfaitement la vitesse de rotation de la machine puisque
pulsation s constante, la vitesse de rotation dpend du couple
rsistant de la charge entraine (glissement) (Fig. 35).
- 39 -
CEM
CR
s(1-g)
Figure 35
C-2-2 : Stratgie de commande du convertisseur MLI.
Le schma structurel de la figure 36 dcrit le principe de
comande de l'onduleur MLI. Les tensions V1Mrf, V2Mrf et V3Mrf
sont sinusodales. Elles sont gnres par un oscillateur command
en tension dont la frquence de sortie est proportionnelle la
tension d'entre srf . L'amplitude Vs des tensions V1Mrf, V2Mrf
et V3Mrf est contrle grce des multiplieurs et tient compte de
la loi Vs = f( s) dcrite figure 34.
Onduleur MLI
Redresseur diodes
M
3 ~
Multiplieurs
V 1Mrf
srf
Commande des bras

V 2Mrf Modulation sinusodale
du rapport cyclique
(Figure 22)
V 3Mrf
Oscillateur
Command
en tension
Vs
Loi V s = f(s)
- 40 -
Figure 36
Le convertisseur complet utilise gnralement un redresseur
diodes pour alimenter l'onduleur MLI partir du rseau. A cause
du redresseur diodes, cette structure n'est pas rversible et il faut
prvoir un dispositif de freinage rhostatique lorsque la machine
asynchrone fonctionne en gnratrice.
C-2-3: Ralisation de l'asservissement de vitesse .
Afin d'asservir la vitesse de rotation, on rajoute une boucle
externe qui, partir de l'erreur de vitesse, permet d'augmenter la
frquence des tensions statoriques de faon l'erreur de vitesse
due au glissement (Fig. 37).
Onduleur MLI
Redresseur diodes
M
3 ~
Commande
de l'onduleur
Fig. 36
Vs
Loi V s = f(s)
rf
+
-
Figure 37
Le correcteur, gnralement de type PI, permet d'estimer la
pulsation rotorique. La tension de sortie du correcteur note r est
additionne la tension image de la vitesse de rotation et ceci de
faon obtenir la valeur adquat pour la pulsation statorique. La
pulsation statorique est calcule par la relation : s = r + . C'est
l'autopilotage frquentiel. Cette relation a t prcise au chapitre A
(10b) . E l l e e s t n c e s s a i r e l ' e x i s t e n c e d ' u n c o u p l e
lectromagntique valeur moyenne non nulle.
- 41 -
La sortie du correcteur PI est munie d'un dispositif crteur de

faon limiter la valeur de r. Ainsi l'amplitude des courants
statoriques est indirectement limite (Fig. 38).
I S (r)
CEM (r)
I smax
I0
r lim
Figure 38
Le contrle de l'amplitude des courants statoriques est ici bas

sur le modle de Steinmetz de la machine asynchrone qui est
uniquement valable en rgime permanent. Lors des rgime
transitoires, les valeurs instantannes des courants ne sont pas
contrles.
Afin d'viter des surintensits importantes en rgime
transitoire, le gain Intgral du correcteur PI doit tre augment. De
ce fait les variations rapide de r sont vites mais au dtriment de
la dynamique du systme asservi. Aussi prfre-t-on dans la
plupart des cas asservir les courants de sortie de l'onduleur MLI de
faon contrler parfaitement les valeurs instantannes des
courants statoriques de la machine asynchrone.
C-3 : Machine asynchrone - Onduleur MLI. Contrle des
courants statoriques.
C-3-1 : Loi de commande.
Comme dans le cas de la machine synchrone (Fig. 22), une
boucle de courant permet de contrler le courant en sortie de
chaque bras de l'onduleur MLI.
Pour contrler le couple lectromagntique de la machine
asynchrone, il faut maintenir le flux statorique constant et contrler
la pulsation r. Etant donn que la machine est ici alimente en
courant et non en tension, il est ncessaire de dterminer la loi de
variation Is = f( r) qui permet de maintenir le flux s constant.
L'expression simplifie de la loi Is = f( r) peut tre trouve
partir du schma quivalent de la figure 30. Pour maintenir le flux
- 42 -
s constant, il faut que le courant magntisant I0 soit constant ( s =

L s I0). D'aprs le schma quivalent de la figure 30, on a :
R'r
+ j (Ls+Ns) s
Z
g
Io = I s
-> I s = Io R'r
(42)
Zo + Z
+ j N s s
g
R'r2 + (Ls+Ns)2
Soit en module, sachant que r = g s : Is = Io
R'r2 + N s2
(43)
r2
r2
La loi Is = f( r) est reprsente par la courbe de la figure 39.

I S (r)
I sNominal
I0
Figure 39
C-3-2 : Ralisation de l'asservissement de vitesse.
Le principe de l'asservissement de vitesse de la machine
asynchrone est dcrit par le schma structurel de la figure 40.
- 43 -
Onduleur MLI
Redresseur diodes
M
3~
Commande
de l'onduleur
(Fig. 22)
is1rf
is2rf
is1, is2, is3

is3rf
I srf
Oscillateur command
en tension.
rf
+
-
r +
Figure 40
La pulsation rotorique r est estime grce au correcteur PI.
Pour dterminer la pulsation des courants statoriques, il faut
additionner l'image de la vitesse de rotation et l'image de la
pulsation rotorique. Ceci permet de vrifier l'quation (10b) et de
raliser l'autopilotage frquentiel. Etant donn que r << s, le
capteur de vitesse utilis doit tre numrique (codeur incrmental)
afin d'avoir une grande prcision sur la mesure de .
L a l o i Is = f ( r) dcrite prcedemment permet de fixer
l'amplitude des courants de rfrences is1rf, is2rf, is3rf qui sont
gnrs par un oscillateur command en tension. La commande de
la figure 40 est complexe et est gnralement ralise en faisant
appel aux techniques numriques.
C-3-3 : Convertisseur rversible.
Grce aux GTO, l'onduleur MLI permet aujourd'hui la variation
de vitesse de machine asynchrones jusqu' des puissances de
l'ordre du MW. Dans ces cas l, il est ncessaire de prvoir le
freinage de la machine asynchrone en restituant l'nergie au rseau
- 44 -
d'alimentation. Pour cela, il est possible de remplacer le redresseur

diodes par une structure onduleur MLI qui fonctionne en
redresseur lorsque la machine asynchrone fonctionne en moteur et
en onduleur lorsque la machine asynchrone fonctionne en
gnratrice (Fig. 41).
P
Redresseur
Onduleur
Rseau 3 ~
E
M
3~
P
Redresseur
Onduleur
Rseau 3 ~
E
M
3~
Figure 41
Les inductances connectes ct rseaux permettent le lissage
des courants de ligne. Ct rseau, la structure onduleur MLI
permet de prlever des courants quasi-sinusodaux en phase avec
les tensions simples ; ce optimise le facteur de puissance du
convertisseur. Il faut noter que c'est la commande de l'onduleur
MLI ct rseau qui assure la rgulation de la tension continue E. Ce
type de dispositif, trs rcent, est notamment utilis pour le TGV
Nord qui utilise des moteurs asynchrones. L'onduleur MLI connect
ct rseau SNCF est bien attendu monophas.
Avant que les GTO ne permettent la ralisation d'onduleur MLI
de forte puissance, il avait t ncessaire de faire appel des
convertisseurs thyristors pour alimenter frquence variable la
machine asynchrone. Ainsi un dispositif tout fait analogue celui
utilis pour la machine synchrone autopilot (Fig. 16) a t ralis.
C-4 : Association Machine asynchrone - commutateur de
courant.
- 45 -
C-4-1 : Circuit de puissance.

Le schma simplifi est donn figure 42. Comme pour
l'alimentation de la machine synchrone, le convertisseur ct rseau
est un redresseur thyristors. Par contre, en ce qui concerne
l'onduleur alimentant la machine asynchrone, il est impossible
d'employer des thyristors fonctionnant en commutation naturelle.
Dans le cas de la machine synchrone, cela tait possible parce que
les courants dans les phases taient en avance sur les tensions
smples (Cf B-2). Or dans le cas d'une machine asynchrone les
courants sont toujours en retard sur les tensions et ce quel que soit
le mode de fonctionnement de la machine (Cf schma quivalent
figure 29). Ainsi, il faut imprativement utiliser des interrupteurs
commands au blocage pour raliser l'onduleur de courant. Il s'agit
d'interrupteur bidirectionnels en tension et unidirectionnels en
courant : Type Thyristor-diode-dual (Cf : "Mthodes d'tudes des
convertisseurs statiques" diffus aussi par le rseau National de
Ressources en Electrotechnique).
onduleur
command au blocage
Redresseur
thyristors
M
3 ~
Io
b
Figure 42
Pour pouvoir raliser des interrupteurs de type Thyristordiode-dual avec des thyristors, il faut prvoir un circuit de
commutation force pour assurer le blocage. Cela conduit la
structure de la figure 43 appele commutateur de courant diodes
d'isolement. Les condensateurs permettent d'appliquer une tension
ngative aux bornes des thyristors au moment du blocage.
- 46 -
k3
k2
Squences de conduction
des thyristors
k1
k'2
M
3~
is1
Io
k1
k'3
k2
k'1
k3
k'2
v1(t)
is1(t)
V 1(t)
k'3 k'2 k'1
Figure 43
L'inconvnient majeur de ce montage est la prsence de
surtensions au stator de la machine asynchrone au moment des
commutations (Fig. 43). Ces surtensions, dues l'ouverture d'un
circuit inductif (commande au blocage) sont limits par les
condensateurs de commutation force. Il faut donc, pour ce type
d'alimentation, surdimensionner l'isolant des bobinages du stator.
La structure de la figure 42 prsente toutefois l'avantage d'tre
naturellement rversible. Lorsque la machine asynchrone
fonctionne en moteur le pont thyristors fonctionne en redresseur
et le pont command au blocage en onduleur. Lorsque la machine
asynchrone fonctionne en gnratrice ( r < 0), le pont thyristors
fonctionne en onduleur et le pont command au blocage fonctionne
en redresseur.
Comme dans le cas de l'alimentation de la machine synchrone
par un commutateur de courant thyristors, les courants
statoriques ne sont pas sinusodaux. Il faut donc prvoir un
dclassement de la machine (gnralement 10 % de la puissance
nominale) cause des pertes supplmentaires dues aux
harmoniques de courant. De plus, le couple lectromagntique va ici
aussi prsenter une ondulation non ngligeable (Fig. 44) ce qui peut
tre gnant si l'on entraine une charge faible inertie.
- 47 -
CEM
60
Figure 44
C-4-2 : Asservissement de vitesse - commande du
convertisseur.
L'onduleur de courant command au blocage permet de
commuter le courant dans les phases de la machine asynchrone.
L'amplitude des courants dans les phases de la machine est impose
par la source de courant Io ralise avec le redresseur thyristors
( C f B - 2 - 5 ). Le principe de contrle du convertisseur avec
autopilotage frquentiel est identique celui dcrit au paragraphe
C-3. Le schma structurel de l'asservissement est donn la figure
45.
Redresseur
thyristors
onduleur
command au blocage
Io
b
Commande des
thyristors
Iorf +
-
M
3 ~
Commande des
thyristors
Capteur de vitesse
correcteur
courant
r
rf
+
-
r +
Figure 45
- 48 -
C-5 : Conclusions.
Les principes de contrle du couple lectromagntique de la
machine asynchrone que nous venons de dcrire ont tous t
labors partir du modle statique (Schma de Steinmetz) valable
en rgime permanent sinusodal *. Ceci a pour consquence que le
couple lectromagntique n'est plus contrl lors des rgime
transitoires (Fig. 46).
rf
(t)
CEM
Figure 46
Dans le cas o l'on dsire parfaitement contrler le couple
lectromagntique mme lors des rgimes transitoire, il faut
contrler en permanence l'amplitude et la position relative des
champs tournants statorique et rotorique (Cf chapitre A). C'est ce
qu'on appelle le contrle vectoriel du couple lectromagntique.
Grce ce principe, la machine asynchrone peut remplacer les
machines courant continu et les machines synchrones autopilotes
dans la plupart des applications de moyenne puissance.
Pour effectuer un contrle vectoriel du couple
lectromagntique, il faut imposer les courants statoriques de faon
ce que le flux cr par le stator soit perpendiculaire au champ
tournant rotor (11) .
Dans le cas de la machine synchrone, le capteur de position du
rotor permettait de connaitre directement la position du champ
tournant rotor. Par contre dans le cas de la machine asynchrone, le
champ tournant rotorique "glisse" par rapport au rotor la
pulsation r. Il faut donc calculer tout instant la position relative
* On parle de contrle scalaire du couple lectromagntique
- 49 -
du champ tournant rotor et du rotor. Ceci ne peut se faire qu'

partir d'un modle mathmatique valable en rgime transistoire.
C'est le modle de Park !.
L'utilisation du modle de Park est hors du programme des
classes de Technicien Suprieur. Toutefois, le lecteur intress
pourra consulter en annexe de cet ouvrage un document concernant
le principe du contrle vectoriel du couple lectromagntique.
- 50 -
Annexe : Contrle vectoriel du couple d'une machine asynchrone.

Contrle du couple lectromagntique d'une machine asynchrone par la mthode du flux
orient.
Le principe du contrle du couple lectromagntique par la mthode du flux orient est bas sur la
connaissance du modle dynamique (modle de Park) de la machine.
Le contrle vectoriel de flux permet d'imposer la machine asynchrone un mode de fonctionnement
analogue une machine courant continu pour laquelle le couple lectromagntique est proportionnel
deux grandeurs indpendantes (le flux inducteur et le courant d'induit).
Pour tablir le modle de Park de la machine asynchrone, nous faisons les hypothses suivantes :
-Rpartition sinusodale de l'induction dans l'entrefer
-Machine bipolaire (p = 1).
-Machine ples lisses.
-Circuit magntique non satur.
d
et les flux sont orients suivant le
dt
sens de l'axe de la bobine. Un courant positif dans une bobine fait circuler un flux positif .
-Chaque bobinage est considr en convention rcepteur : v = r i +
Ainsi, l'inductance Mutuelle entre deux bobines s'exprime par :
MAB = M cos
A
Figure 1
I Transformation triphas-diphas
:
Principe : Pour crer un champ tournant, il n'est pas ncessaire d'avoir un systme triphas de bobines.
Deux bobines perpendiculaires sont suffisantes (Figure 2).
Les bobines et tant perpendiculaires, leur inductance mutuelle est nulle. Pour les bobines 1,2 et 3
l'inductance mutuelle M est ngative (M<0).
Pour tre quivalentes, il faut que les structures triphase et diphase produisent la mme induction
dans l'entrefer de la machine et qu'il y est conservation de la puissance instantane.
- 40 -
M
L
M = 0
M
Figure 2
L
3
Pour passer du systme triphas au systme diphas, il faut dfinir la matrice de transformation
suivante (Transformation de Concordia) :
1 i
i =
io
2
3
0
1
1
2
3
2
1
1
2
i1
i2
i3
3
2
Cette matrice que l'on note [T] , permet de dterminer les grandeurs dans le systme diphas : (Le
courant io correspond la composante homopolaire des courants i1, i2, i3).
De mme, la transformation T permet de calculer les tensions du systme diphas :
V
V =
Vo
Exemple : si V1(t) = V
2 sin ( t) ; V2(t) = V
obtient l'aide de la transformation, V (t) = V
[T]
V1
V2
V3
2 sin ( t -
2
) ; V3(t) = V
3
3 sin ( t) et V (t) = V
2 sin ( t -
3 sin ( t -
tensions V et V forment un systme diphas quilibr direct !

La transformation inverse est telle que :
1
[T]- 1 = [T]t =
2
3
2
1
1
3
2
2
2
1
1
3
2
2
2
-
Connaissant les grandeurs diphases, on peut alors revenir aux grandeurs triphases.
- 41 -
4
), on
3
), Vo = 0. Les
2

La puissance instantane s'exprime par :
p = v1.i1 + v2 i2 + v3 i3 = V
i + V i + V i
Pour le systme diphas, les quations des bobines s'crivent:

(R : rsistance des bobinages de la structure triphase).
V = R i +
d
;
dt
d
V = R i +
;
dt
V = R io +
d
;
dt
= L i
Avec L = L - M (Inductance cyclique)
= L i
= Lo io avec Lo = L + 2M (Inductance cyclique homopolaire)
I I Transformation un axe
Principe : Les quations sur les axes et sont similaires, afin de simplifier l'criture, on associe le
plan complexe au repre , .
On pose : V = V + j V , i = i + j i
., = + j
Ainsi, nous pouvons crire : V = R i +

Exemple : Si i1(t) = I
d
avec = L i
dt
2 cos ( t) ; i2(t) = I
obtient l'aide de la transformation, i (t) = I
2 cos ( t 3 cos ( t), i
2
), i3(t) = I
3
2 cos ( t
4
), on
3
(t) = I 3 cos ( t - 2 ), io = 0.
Les courants i et i forment un systme diphas quilibr direct et i (t) = I
3 ej t
Le courant complexe i (t) est l'image du champ tournant produit par le systme triphas de bobines
(Figure 3).
i (t)
t
i
Figure 3
Cela signifie que s'il tait possible d'alimenter une bobine par un courant complexe, on pourrait crer
un champ tournant avec une seule bobine.
La puissance instantane s'exprime par :
p = Re(V . I *) + Vo Io. (Nota : gnralement Vo et Io sont nuls et p = Re( V . I * ) ) .
- 42 -

III Modlisation d'une machine asynchrone.
III-1 : Transformation triphas-diphas applique la machine asynchrone.
La machine est suppose triphase au rotor et au stator (Figure 4), l'inductance mutuelle entre une
phase stator et une phase rotor dpend de la position du rotor et a pour valeur maximale Ms r .
s2
r1
r2
s
r
= t
s1
s3
= t
Diphas
Triphas
r3
Figure 4
En appliquant la transformation triphas-diphas pour les enroulements statoriques et rotoriques, on

se ramene une machine diphase au stator et au rotor. Ainsi les quations s'crivent :
Pour le stator:
Pour le rotor:
d s
dt
d s
Vs = Rs is +
dt
d s
Vs = Rs is +
avec s = Lso is
dt
Lso : inductance cyclique homopolaire du stator.
Rs : Rsistance des enroulements statoriques.
Vs = Rs i s +
d r
dt
d r
Vr = R r i r +
dt
d r
Vr = R r i r +
avec r = Lro ir
dt
Lro : inductance cyclique homopolaire du rotor.
Rr : Rsistance des enroulements rotoriques
Vr = R r i r +
Les quations concernant les composantes homopolaires sont indpendantes et peuvent tre traites
sparement.
Expression des flux
:
Pour le stator :
Pour le rotor :
s = Ls is + M s r i r cos - M s r i r r = L r i r + Msr is cos + M s r i s

sin
sin
s = Ls is + M s r i r sin + M s r i r r = L r i r - M s r i s sin + M s r i s
cos
cos
Ls : inductance cyclique du stator.
Lr : inductance cyclique du rotor.
Msr : Mutuelle inductance cyclique entre le stator et le rotor ; Msr =
3
Ms r
2
- 43 -

Pour simplifier l'criture des quations, il faut appliquer la transformation un axe au stator et au
rotor de la machine.
III-2 : Transformation un axe applique la machine asynchrone.
Avec la tranformation un axe, il est possible de reprsenter la machine conformment la figure 5.
r
ir
vr
= t
s
is
vs
Figure 5
Les quations des bobines'crivent :
Pour le stator:
Pour le rotor:
(Axe rel S, axe imaginaire S)
(Axe rel R, axe imaginaire R)
Vs = Rs i s +
d s
dt
Vr = Rr i r +
d r
dt
Les quations concernant les composantes homopolaires sont indpendantes et peuvent tre traites
sparement.
Expressions des flux
:
Pour le stator :
Pour le rotor :
s = s + j s
r = r + j r
Ainsi :
Ainsi :
s = Ls i s + Msr i r ej
r = Lr i r + Msr i s e- j
Les pulsations des grandeurs statoriques et rotoriques sont diffrentes.
- 44 -

Expression du couple lectromagntique: :
Le couple lectromagntique est proportionnel au produit vectoriel des vecteurs reprsentatifs de i s et
i r. (Voir rappel de cours).
CEM = k is ir
On peut montrer partir des expressions de is et i r que :
is ir = I m(is . ir* e-j )

En fait le couple lectromagntique s'exprime par la relation suivante :
C EM = Msr Im (i s . i r* e - j)
Afin de simplifier encore plus le modle de la machine, on va exprimer les grandeurs statoriques et
rotoriques dans le mme repre.
III-3 : Changement de repre ; systme d'axes li au champ tournant stator .
Pourquoi un repre li au champ tournant stator ? :
Revenons l'expression du courant statorique calcule au II : i s = I 3 ej st
s : Pulsation des courants statoriques ; i s est reprsentatif du champ tournant stator.

Le mme rsultat peut tre obtenu en alimentant une bobine par un courant continu d'amplitude I 3 et
en faisant tourner cette bobine par rapport au stator la vitesse angulaire s. Cela revient dfinir un
nouveau repre d'axes d et q lis au champ tournant (Voir figure 6).
q
d
isdq
s = st
s
Figure 6
Ce changement de repre est tel que :
i s = isdq ej st
Les grandeurs ramenes dans le repre dq sont de pulsation nulle.
En rgime permanent sinusodal, les courants statoriques de la machine asynchrone triphase sont
sinusodaux, le courant isdq est un courant continu !.
- 45 -

III-4 : Modlisation de la machine asynchrone dans un repre li au champ tournant stator
Les diffrents angles lectriques sont dfinis sur la figure 7.
d
r
Figure 7
On a :
d s
=
dt
d r
d
s ; dt = r ; dt =
s : vitesse angulaire de rotation du champ tournant stator

r : vitesse angulaire glissement (Pulsation des grandeurs rotoriques).
: vitesse angulaire de rotation du rotor.
Pour la mise en quation de la machine, on se refre aux quations crites au III-2.
Pour le stator:
Vs = Rs i s +
Pour le rotor:
d s
dt
Vr = Rr i r +
d r
dt
Compte tenu du changement de repre :
Compte tenu du changement de repre :
s = sdq ej s
r = rdq ej r
Vs = Vsdq ej s
Vr = Vrdq ej r
i s = isdq ej s
i r = irdq ej r
Le flux s'exprime alors par :
Le flux s'exprime alors par :
d s d sdq j s
=
e
+ j
dt
dt
d r
d rdq j r
=
e
+ j
dt
dt
s sdq ej s
r rdq ej r
- 46 -

On obtient ainsi un systme de quatre quations :
Pour le stator :
Vsdq = Rs isdq +
Pour le rotor :
d sdq
+ j
dt
s sdq
Vrdq = Rr irdq +
d rdq
+ j
dt
r rdq
rdq = Lr irdq + Msr isdq
sdq = Ls isdq + Msr irdq
Le couple lectromagntique s'exprime par la relation :

C EM = Msr Im (isdq . irdq* )
IV Modle de Park de la machine asynchrone
(Le repre est ici li au champ tournant)
Pour obtenir les quations de Park de la machine asynchrone, il faut revenir aux grandeurs relles sur
les axes d et q. C'est dire :
Pour le stator :
Pour le rotor :
Vsd = Rs i sd +
d sd
dt
s sq
Vrd = Rr ird +
d r d
dt
r r q
Vsq = Rs isq +
d sq
+
dt
s sd
Vrq = Rr irq +
d r q
+
dt
r r d
sd = Ls isd + Msr ird
r d = Lr ird + Msr isd
sq = Ls isq + Msr irq
r q = Lr irq + Msr isq
Le couple lectromagntique s'exprime par la relation :

C EM = Msr ( isq . ird - isd . irq )
Les courants rotoriques ne sont pas des grandeurs accessibles. Les seules grandeurs que l'on peut
imposer en alimentant la machine par le stator sont les courants isq et isd.
- 47 -

V Contrle du couple lectromagntique par la mthode du flux orient.
Le but est d'obtenir une expression de C EM telle que : C EM = k isd isq.
Expression analogue celle du couple lectromagntique dans une machine courant continu.
Le rotor de la machine tant en court-circuit, on peut crire que vrd = vrq = 0.
Ainsi :
0 = Rr ird +
d r d
dt
r rq ( 1 )
0 = Rr irq +
d r q
+
dt
r rd ( 2 )
Pour que le couple lectromagntique dpende du produit isd isq, il faut que irq soit proportionnel isq
et que ird soit nul.
En reprenant les expressions des flux rd et rq, on a :
ird =
Si
rd
Lr
rq M s r
Msr
isd et irq =
isq
Lr
Lr
Lr
Msr
rq = 0, alors irq = - L r isq
Les quations 1 et 2 deviennent :

L r d r d
+
R r dt
rd = Msr isd ( 1 )
Msr
r rd = L r Rr isq ( 2 ) .
En rgime permanent, le flux
rd est constant et impos par la composante isd du courant statorique :
rd = Msr isd ; isd est analogue au courant d'inducteur d'une machine courant continu.
Le courant ird est nul !
La pulsation
Msr
r doit satisfaire l'quation 2 : r rd = L r Rr isq .
Le couple lectromagntique s'exprime alors par :

C EM =
M s r2
isd isq
Lr
Ces quations permettent de dfinir le principe du contrle de couple lectromagntique pour la

ralisation d'un asservissement de vitesse (Figure 8).
- 48 -

Redresseur diodes
M
3 ~
Capteur de
position
Commande
de l'onduleur
Rotation
i s
isd
r f +
ej s
isq
is1, is2, is3
2
is1rf, is2rf, is3rf
i s
3
r
Msr Rr
Lr rd
r
+
d/dt
s
+
Figure 8
- 49 -
Bibliographie
W. Leonhard : "Control of Electrical Drives"
.
Springer Verlag 1985.
B. K. Bose : "Power Electronics and AC Drives"
Prentice Hall 1986.
B. De Fornel : "Alimentation des machines asynchrones
"
Techniques de l'Ingnieur 1990.
M. Lajoie Mazenc : "L'alimentation et la commande des machines synchrones"
Journes Club EEA 1991.
R. Chauprade, F. Milsant : "Commande Electronique des moteurs courant alternatif"
Eyrolles 1980.
P. Ladoux, H. Foch, Y. Chron : "Analyse comparative des performances de deux redresseurs MLI
de forte puissance".
Colloque Nantes 3 Juillet 1992.
- 50 -

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Variation de vitesse des

machines courant alternatif.

Variation de vitesse des machines courant alternatif.

Variation de vitesse des machines courant alternatif.

C : Alimentation frquence variable des machines

Rseau National de Ressources en Electrotechnique

Rseau National de Ressources en Electrotechnique

Ce document est bien entendu perfectible et je compte sur vous

Rseau National de Ressources en Electrotechnique

A : Principe de fonctionnement des machines courant

Rseau National de Ressources en Electrotechnique

En notation complexe, dans le repre li au rotor, le champ produit

CEM = k Hs Hr sin (Hs, Hr) (7)

CEM = k Hs Hr sin ( + r - s) (8)

En remplaant , r et s par leurs expressions :

Pour contrler parfaitement le couple lectromagntique de ces

CEM = k Hs Hr sin (11)

Rseau National de Ressources en Electrotechnique

B : Variation de vitesse de la machine synchrone.

grandeurs statoriques. La rsistance des enroulements statoriques

CEM = 3 p v Is cos (19)

Rseau National de Ressources en Electrotechnique

La machine synchrone est aliment par un pont de Graetz

Rseau National de Ressources en Electrotechnique

Lorsqu' on tudie le fonctionnement d'un redresseur

Les interrupteurs utiliss sont des thyristors, ils ont une

Rseau National de Ressources en Electrotechnique

Pour assurer la commutation naturelle des thyristors l'aide

Rseau National de Ressources en Electrotechnique

Les angles et sont complmentaires : = . L'angle est

Rseau National de Ressources en Electrotechnique

thyristors). Le dispositif d'autopilotage, que nous dcrirons plus

- squence 2 : is1 = + Io ; is2 = 0 ; is3 = - Io.

la figure 12. Lorsque qu'une diode claire un photo-transistor, le

Rseau National de Ressources en Electrotechnique

Rseau National de Ressources en Electrotechnique

CEM = 3 6 p v Io cos (22)

Pour assurer la commutation naturelle des thyristors, il faut

Le couple lectromagntique s'exprime alors par :

La figure 15 illustre l'volution du couple lectromagntique en

Rseau National de Ressources en Electrotechnique

Rseau National de Ressources en Electrotechnique

La structure de la figure 16 est totalement rversible :

Rseau National de Ressources en Electrotechnique

Il est ici important de se rappeler que dans le cas d'une machine

rotation infrieures 10% de la vitesse nominale, les tensions

d'tudes des Convertisseurs Statiques" diffus aussi par le Rseau

Si le rapport cyclique R est tel que :

(m : indice de modulation, infrieur 0,5)

Rseau National de Ressources en Electrotechnique

En fonctionnement normal, les composantes fondamentales des

- Le correcteur proportionnel intgral labore la tension VMrf

Le dispositif d'autopilotage doit gnrer, en tenant compte de

Rseau National de Ressources en Electrotechnique

is1, is2, is3

Rseau National de Ressources en Electrotechnique

B-3-3 : Asservissement de vitesse de la machine synchrone

is1, is2, is3

L'inconvnient majeur de la structure tudie est videmment

is1, is2, is3

Rseau National de Ressources en Electrotechnique

entrainements rgls par moteur courant continu dont la

Rseau National de Ressources en Electrotechnique

C : Alimentation frquence variable des machines