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Cours Cmde MAS PDF
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Modlisation et Commande de la
Machine Asynchrone
Modlisation et Commande de
la Machine Asynchrone
L. BAGHLI
2003 / 2004
Plan
Modlisation et Commande de la Machine Asynchrone ____________________________ 1
Plan _______________________________________________________________________________ 2
Prambule __________________________________________________________________________ 3
Introduction___________________________________________________________________ 3
Modle transitoire de la machine asynchrone _______________________________________ 3
Hypothses de travail _________________________________________________________________ 3
Les quations de la machine asynchrone en rgime quelconque_________________________________ 4
Transformation triphas - diphas ________________________________________________________ 5
Transformation de Park ________________________________________________________________ 7
Dans un rfrentiel li au champ tournant__________________________________________________ 9
Modle de la machine asynchrone en rgime permanent _____________________________________ 10
13
13
15
16
19
Conclusion ___________________________________________________________________ 21
Bibliographie _________________________________________________________________ 22
L. BAGHLI
2003 / 2004
Prambule
Ce document est un support de cours sur la commande de machine. Il comporte une
introduction la modlisation de la machine asynchrone en rgime transitoire, une
prsentation de la commande scalaire et de commande vectorielle et un exercice d'application.
Introduction
Le modle de la machine asynchrone prsent traditionnellement en cours est un modle
"rgime permanent". C'est dire que la machine est suppose fonctionner en rgime tabli,
qu'elle est alimente avec sous un systme triphas de valeur efficace constante et qu'elle
tourne une vitesse contante.
Les grandeurs sont alors sinusodales et l'approche dans l'espace complexe est valable
(vecteurs de Fresnel).
Ce modle n'est plus valable si la machine est alimente par un onduleur triphas command
suivant un schma de contrle.
Le contrle de vitesse le plus simple, dit en "V sur f", permet de varier la vitesse de la
machine sur une large plage. C'est un contrle scalaire. Les quations de la machine qui
permettent de calculer le couple et de prvoir les points de fonctionnement sont bases sur le
modle "rgime permanent" de la machine.
Il existe un schma de contrle bas sur le modle "transitoire" ou "dynamique" de la
machine qui est le contrle vectoriel de la machine.
Ce type de contrle permet d'avoir une dynamique de rponse plus rapide et une meilleure
prcision du contrle du couple. Il est cependant plus difficile implanter puisqu'il requiert
plus de puissance de calcul en temps rel de la part de l'organe de commande (microcontrleur, DSP Digital Signal Processor) du variateur.
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ar
ibr
br
iar
as
ias
vas
vcs
ics
cs
icr
cr
dt
Pour les 3 phases statoriques on rsume cette criture par l'criture matricielle condense :
La rsistance statorique tant la mme pour les 3 phases, il n'y pas lieu d'crire une matrice de
rsistances.
De mme pour le rotor
0
d
[v abcr ] = Rr [iabcr ] + [ abcr ] = 0
dt
0
Chaque flux comporte une interaction avec les courants de toutes les phases y compris la
sienne (notion de flux / inductance propre).
Exemple de la phase a statorique :
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bs m s l s m s m 2 m1 m3 ibs
cs m s m s l s m3 m 2 m1 ics
=
ar m1 m 2 m3 l r m r m r i ar
br m3 m1 m 2 m r l r m r ibr
cr m 2 m3 m1 m r m r l r icr
o :
ls est l'inductance propre d'une phase statorique.
lr est l'inductance propre d'une phase rotorique.
ms est l'inductance mutuelle entre deux phases statoriques.
mr est l'inductance mutuelle entre deux phases rotoriques.
msr est le maximum de l'inductance mutuelle entre une phase statorique et une phase
rotorique.
m1 = m sr cos( )
m2 = m sr cos( 23 )
m3 = m sr cos +
2
3
Figure 2 : abc - .
Transformation de Concordia
Transformation de Clarke
passer d'un systme triphas abc vers un systme diphas
xa
x
x T
23
1
2
2
2
avec T23 =
3
3
3
0
2
2
[ ]
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xa
x
x C
23
x c--d x = C 23 [x abc ]
b
xc
1
1
1
2
2
2
avec C 23 =
3
3
3
0
2
2
[ ]
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1
0
2 1
3
avec T32 =
3 2
2
1
3
2
2
[ ]
x
x C32 a
xb c--d [x abc ] = C32 x
x
xc
1
0
1
3
avec C32 =
2
2
1
3
2
2
[ ]
Le choix de matrice de passage non norme (Clarke) est bien pratique en commande o l'on
traite des grandeurs dq (Ids, Iqs que l'on verra par la suite). En effet, cela permet, par exemple,
d'apprcier directement le module du courant qui est absorb par le moteur, sans avoir
passer par un coefficient multiplicateur. Mathmatiquement parlant, le choix d'une matrice
norme (Concordia) est souvent utilis pour des raison de symtrie de transformation directe
et inverse. Nous allons utiliser la transformation de Concordia dans notre modlisation. Son
application aux quations de la machine crites ci-dessous donne :
[ ]
d
vs = Rs T23 [iabcs ] + T23 [ abcs ]
dt
d
vs = Rs is + s
dt
[ ]
[ ]
[ ]
ainsi que pour l'criture des flux en fonction des courants. L'intrt pour les flux, c'est que les
matrices 3x3 des inductances vont tre rduites des matrices 2x2. On a alors l'apparition des
inductances cycliques :
Ls = l s m s
Lr = l r m r
3
M = m sr
2
Ls 0
s 0 Ls
alors
=
r M P ( )
M P ( )
i
s
Lr 0 ir
0 Lr
cos
sin
sin
cos
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Ls 0
0 L
s
M P ( )
M P( )
Lr 0
0 Lr
on s'aperoit que les grandeurs statoriques sont lies aux grandeurs rotoriques travers
l'angle .
On choisi alors de transformer les grandeurs statoriques et les grandeurs rotoriques vers un
repre commun dit dq et ceci l'aide de deux transformations dans le plan qui sont des
rotations. Ce sont ces transformations ainsi que la transformation de Concordia ou de Clarke
qui constitue la transformation de Park.
Transformation de Park
La transformation de Park est constitu d'une transformation triphas - diphas suivie d'une
rotation. Elle permet de passer du repre abc vers le repre puis vers le repre dq. Le
repre est toujours fixe par rapport au repre abc (Figure 2), par contre le repre dq est
mobile. Il forme avec le repre fixe un angle qui est appel l'angle de la transformation de
Park ou angle de Park.
Revenons au choix de ces angles de transformation pour chaque ensemble de grandeurs
(statoriques et rotoriques). Si l'on note par s (resp. par r) l'angle de la transformation de Park
des grandeurs statoriques (resp. rotoriques), il existe une relation qui les lie et qui simplifie les
quations et par la mme le modle final.
Les repres de la transformation de Park des grandeurs statoriques et celle des grandeurs
rotoriques doivent concider pour simplifier ces quations (Figure 3). Ceci se fait en liant les
angles s et r par la relation :
s = + r
Les grandeurs statoriques sont transforms :
[xs ] = P( s )[xdqs ]
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Ls
dqs 0
= M
dqr
0
0
Ls
0
M
M
0
Lr
0
0
M idqs
0 idqr
Lr
En effet, les sous matrices sont maintenant diagonales et ne dpendent plus de (l'angle
lectrique entre le stator et le rotor).
Le systme matriciel peut galement tre crit sous la forme suivante :
ds = Ls ids + Midr
qs = Ls iqs + Miqr
dr = Mids + Lr idr
qr = Miqs + Lr iqr
et les tensions :
v ds
v qs
v
dr
v
qr
d ds
= Rs ids &s qs +
dt
d qs
= Rs iqs + &s ds +
dt
d dr
= 0 = Rr idr &r qr +
dt
d qr
= 0 = Rr iqr + &r dr +
dt
Nous avons exprim les quations de la machine mais il reste galement le couple
lectromagntique. Ce dernier peut tre driv de l'expression de la co-nergie ou obtenu
l'aide d'un bilan de puissance. Il en rsulte plusieurs expressions toutes gales (o p est le
nombre de paires de ples) :
C e = p( ds iqs qs ids )
C e = p( qr idr dr iqr )
C e = pM (iqs idr ids iqr )
Ce = p
M
( dr iqs qr ids )
Lr
C'est cette dernire expression que nous allons utiliser dans la commande vectorielle qui sera
prsente par la suite.
Choix du repre dq
Jusqu' prsent, nous avons exprim les quations et les grandeurs de la machine dans un
repre dq qui fait un angle lectrique s avec le stator et qui fait galement un angle lectrique
r avec le rotor mais qui n'est pas dfini par ailleurs, c'est dire qu'il est libre.
Il existe trois choix important. On peut fixer le repre dq au stator, au rotor ou au champ
tournant. Rappelons que le repre dq est le repre mobile, c'est--dire qu'il nous appartient de
calculer les angles des transformations de Park s et r afin d'effectuer les rotations. On peut
donc le lier un rfrentiel mobile comme le champ tournant.
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Le champ tournant est le champ cre par le bobinage statorique et qui tourne, en rgime
permanent, la vitesse de synchronisme. Il est symbolis par le vecteur flux statorique. On
parle de vecteur alors qu'on vrit on a tout un champ. Le vecteur permet de donner une ide
visuelle de la phase et du module d'amplitude du flux.
Le flux rotorique, quand lui, est reprsent par un vecteur flux rotorique qui tourne
galement la mme vitesse, c'est--dire au synchronisme. En effet, c'est le rotor qui "glisse"
par rapport au champ tournant. Mais, en rgime permanent, les deux flux, statorique et
rotorique tournent la mme vitesse, au synchronisme.
v ds = Rs ids s qs +
dt
qs
v qs = Rs iqs + s ds + dt
0 = R i + d dr
r dr
r qr
dt
0 = R i + + d qr
r qr
r dr
dt
ds
qs
avec
dr
qr
= Ls ids + Midr
= Ls iqs + Miqr
= Mids + Lr idr
= Miqs + Lr iqr
L'avantage d'utiliser ce rfrentiel, est d'avoir des grandeurs constantes en rgime permanent.
Il est alors plus ais d'en faire la rgulation.
On peut, partir de ces quations, les rcrire pour avoir un vecteur d'tat (variables d'tat du
systme) diffrent. C'est--dire qu'au lieu d'avoir les flux, on peut l'crire en courants, il suffit
juste d'oprer des substitutions dans les quations :
ds ids
i
qs , qs ou mme avoir les flux statoriques et courant statoriques :
dr idr
qr iqr
ds
qs
ids
iqs
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3000
20
2500
Ias (A)
Vitesse (tr/mn)
10
2000
1500
1000
Wm Exprimental
-10
Ias Exprimental
Wm Simulation
500
Ias Simulation
-20
0
0.0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.0
0.7
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
temps (s)
temps (s)
vbs = Vs cos s t
v cs = Vs cos s t +
(
(
2
3
2
3
)
)
v qs = Vs sin ( s t s )
v ds = Vs
v qs = 0
Vs = v ds + jv qs = Rs ids + jiqs +
Vs = Rs ids + jiqs +
d
ds + j qs s qs j ds
dt
d
ds + j qs + j s ds + j qs
dt
D'o
d
s + j s s
dt
Vs = Rs I s + j s s
Vs = Rs I s +
et
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V r = 0 = Rr I r + j r r avec r = g s
Vs = Rs I s + j s s
0 = Rr I r + jg s r
= Ls I s + MI r
or s
r = MI s + Lr I r
I s Rs
Vs = Rs I s + jLs s I s + jM s I r
Rr
0 = g I r + jLr s I r + jM s I s
Ir
Lr
Ls
Vs
Rr
g
On peut ramener ce schma au stator avec les fuites magntiques totalises au rotor (Nrs)
(Figure 6). Pour ce faire, on pose :
N r = Lr = L r _
M2
Ls
Is
L
N r = N r s
Ls
=
R
R
r
r
M
M
I r = I r
Ls
N r I
r
Rs
Vs
Ls
Rr
g
Alors, en partant des quations du schma par phase de la Figure 5, on peut crire :
V s = R s I s + jL s s I s + jL s s I r = R s I s + jL s s (I s + I r )
L
R
L
R L
0 = r I r + jLr s I r + jM s I s s = r s I r + jLr s s I r + jL s s (I s + I r I r )
g M
M
g
M
2
R L M
L M
0= r s
I r + jLr s s
I r jL s s I r + jL s s (I s + I r )
g M Ls
M Ls
0=
Rr
I r + jN r s I r + jLs s (I s + I r )
g
Rr
0 = g I r + jN r s I r + jLs s (I s + I r )
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11
Ce =
I r =
Pm
p Rr 2
=3
I r
s g
Vs Rs I s
Rr
+ jN r s
g
V s2
Rr
Cmax 70
+ (N r s )2
Rr
g
3p 2
Ce =
Vs
2
s
Rr
+ ( N r s )2
60
Ce (Nm)
50
40
30
20
10
0
0
gm
g
0.2
0.4
0.6
0.8
3p
V s2
s
Rr
glissement.
R
Le couple maximum correspond r
g
Rr
= ( N r s )2 , c'est--dire quand g = g m =
.
N r s
On a alors :
C max
3p
=
2 N r
Vs
Ce rsultat nous sera utile pour expliquer le principe de la commandes scalaire en tension.
Commande scalaire
Commande vectorielle
On ne nglige Rs ici que pour avoir une criture simple du couple, pour montrer certaines proprits ainsi que
le principe de la commande. On discutera de la compensation des chutes ohmiques par la suite.
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ou
Commande scalaire
Plusieurs commandes scalaires existent selon que l'on agit sur le courant ou sur la tension.
Elles dpendent surtout de la topologie de l'actionneur utilis (onduleur de tension ou de
courant). L'onduleur de tension tant maintenant le plus utilis en petite et moyenne
puissance, c'est la commande en V/f (V sur f) qui est la plus utilise.
Contrle en V/f de la machine asynchrone
Son principe est de maintenir V/f=Constant ce qui signifie garder le flux constant.
Le contrle du couple se fait par l'action sur le glissement.
En effet, d'aprs le modle tabli en rgime permanent, le couple maximum s'crit :
C max
3p
=
2 N r
Vs
On voit bien que le couple est directement proportionnel au carr du rapport de la tension sur
la frquence statorique.
En maintenant ce rapport constant et en jouant sur la frquence statorique, on dplace la
courbe du couple lectromagntique (en rgime quasi-statique) de la machine asynchrone
(Figure 8).
Ce
70
60
50
40
30
20
Cr
10
0
g
-0.2
-0.2
0.2
0.2
0.4
0.4
0.6
0.6
0.8
0.8
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Ce
70
60
50
40
30
20
Cr
10
0
s'
s"
Redresseur
V0
*s
*
Vs
*
Reg
*r
+
+
Onduleur
*s
MAS
14
Id
snom
Ls
1 + ( r r )2
1 + ( r r )2
Id* +
Reg
Redresseur
Id
Reg
-
*r
*s
Onduleur
MAS
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Commande vectorielle
La commande vectorielle a t introduite il y a longtemps [BLA 72]. Cependant, elle n'a pu
tre implante et utilise rellement qu'avec les avancs en micro-lectronique. En effet, elle
ncessite des calculs de transform de Park, valuation de fonctions trigonomtriques, des
intgrations, des rgulations ce qui ne pouvait pas se faire en pure analogique.
Le contrle de la machine asynchrone requiert le contrle du couple, de la vitesse ou mme de
la position. Le contrle le plus primaire est celui des courants et donc du couple, puisque l'on
a vu que le couple pouvait s'crire directement en fonction des courants :
C e = pM (iqs idr ids iqr ) .
Une fois que l'on matrise la rgulation du couple, on peut ajouter une boucle de rgulation
externe pour contrler la vitesse. On parle alors de rgulation en cascade ; les boucles sont
imbriques l'une dans l'autre. Il est vident que pour augmenter la vitesse, il faut imposer un
couple positif, pour la diminuer il faut un couple ngatif. Il apparat alors clairement que la
sortie du rgulateur de vitesse doit tre la consigne de couple. Ce couple de rfrence doit
son tour tre impos par l'application des courants ; c'est le rle des rgulateurs de
courants (Figure 12).
Cependant, la formule du couple lectromagntique est complexe, elle ne ressemble pas
celle d'une machine courant continu o le dcouplage naturelle entre le rglage du flux et
celui du couple rend sa commande aise. On se retrouve confront une difficult
supplmentaire pour contrler ce couple.
La commande vectorielle vient rgler ce problme de dcouplage des rglages du flux
l'intrieur de la machine de celle du couple.
Il existe plusieurs types de contrles vectoriels, nous n'aborderons dans ce cours que la
commande vectorielle indirecte par orientation du flux rotorique (IRFO).
Mais d'abord le principe de la commande vectorielle.
Nous avons vu que le couple en rgime transitoire (quelconque) s'exprime dans le repre dq
comme un produit crois de courants ou de flux. Si nous reprenons l'criture :
Ce = p
M
( dr iqs qr ids )
Lr
On s'aperoit que si l'on limine le deuxime produit ( qr ids ), alors le couple ressemblerait
fort celui d'une MCC. Il suffit, pour ce faire, d'orienter le repre dq de manire annuler la
composante de flux en quadrature. C'est--dire, de choisir convenablement l'angle de rotation
de Park de sorte que le flux rotorique soit entirement port sur l'axe direct (d) et donc d'avoir
qr = 0 . Ainsi r = dr uniquement (Figure 11).
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is
Ce = p
iqs
ids
M
( dr iqs qr ids )
Lr
d
s
M
r i qs
Lr
(3) c'est une composante du "vecteur" courant mais on l'appelle galement courant, puisqu'il rsulte d'une
transformation de Park
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Ce *
vqs*
vas*
Reg
-
P(s) vbs*
C32
r*
vds*
ids* +
1
M
vcs*
Reg
Onduleur MLI
Reg
iqs* +
2 Lr
3pM r*
MAS
*
Miqs
r r*
ias
iqs
C23
ids
P(-s)
ibs
ics
r =
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iqs
*
iqs
*
r ids
)dt
On obtient ainsi le schma gnral implanter sur une commande numrique (DSP ou microcontrleur).
20
400
15
ids
200
0
-0.1
0.1
0.3
0.5
0.7 t (s)
I (A)
10
iqs ref
-200
iqs
Wmref(tr/mn)
-400
Wm(tr/mn)
-600
0
-0.1
0.1
0.3
0.5
0.7
t (s)
-5
(4) Rappelons que par abus de langage, on appelle (resp. s, r) une pulsation. Or ce n'est que la driv de
l'angle (resp. s, r). Elle ne devient gale une pulsation qu'en rgime permanent.
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On peut galement rajouter une boucle externe de position. On obtient ainsi une rgulation de
positon (Figure 14). Un relev exprimental suite un changement de position de rfrence
de 10 rd +10 rd est prsent en (Figure 15).
Pos +
Reg
Ce*
Reg
Iqs*+
2 Lr
3pM r*
Vqs*
Vas*
Reg
-
P(s) Vbs*
C32
r*
Vds*
Ids* +
1
M
Vcs*
Reg
Onduleur MLI
MAS
MI qs*
r r*
Ias
Iqs
C22
Ibs
Ids
P(-s)
Pos
10
800
600
Position
Pos ref
Pos
Speed (rpm)
Position (rd)
400
Speed
Wm ref
-5
200
-10
0.0
0.2
0.4
0.6
0.8
0.0
0.2
0.4
0.6
0.8
Time (s)
Time (s)
(a) Position
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Wm
(b) Vitesse
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20
20
15
10
I (A)
5
0
dq currents
-5
Ids ref
-10
Ids
Iqs ref
-15
Iqs
-20
0.0
0.2
0.4
0.6
0.8
Time (s)
(c) Courants Ids , Iqs
Figure 15 : Relev exprimental lors d'un chelon de position
La position atteint la valeur de consigne sans dpassement et en douceur (Figure 15.b). Pour
ce faire, le rgulateur de position sort une consigne de vitesse (Figure 15.b) qui atteint une
valeur de palier de 600 tr/mn tant que le moteur se trouve loin de la position finale puis quand
il s'en approche, le rgulateur de position diminue progressivement la vitesse de rfrence.
Cette vitesse de rfrence change donc sans arrt dans ce rgime de poursuite et on voit bien
(Figure 15.b) que le rgulateur de vitesse asservi la vitesse de la machine tout au long des
changements de rfrence en imposant le couple maximal de la machine.
Le couple est reprsent par le courant Iqs (Figure 15.c). Au dbut, la machine est en
acclration maximale Iqs=16.5 A, puis quand elle atteint la vitesse de palier, le rgulateur de
vitesse diminue la consigne de courant. Ensuite, lorsque le rgulateur veut freiner la machine,
il passe le moteur en acclration ngative Iqs= 16.5 A, puis diminue afin que le
positionnement se fasse sans dpassement.
Conclusion
Le contrle vectoriel est introduit afin de pouvoir commander la machine asynchrone avec le
maximum de dynamique. Il repose sur un modle en rgime transitoire. Il permet un rglage
prcis du couple de la machine et mme d'assurer du couple vitesse nulle. Le contrle
vectoriel exige une puissance de calcul qui est la port des DSP et micro-contrleurs
actuels.
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Bibliographie
[BLA 72]
[BOS 86]
Bose, B. K., Power electronics and AC drives, Prentice Hall, 1986, 402p.
[CAR 95]
[LES 81]
[LEO 96]
Leonhard, W., Control of electrical drives, 2nd ed. Springer-Verlag, 1996, 420p.
[VAS 90]
Vas, P., Vector control of AC machines, Ed. Oxford University Press, 1990,
332p.
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