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Ali NEJMI
Version.2009
ë
à
^onstruction
120o a 120o
c¶
b¶
b c
a¶
120o
i
^onstruction
Nord
Sud
Axe de la bobine
Répartition spatiale de la a¶
FMM
Ni / 2
- -/2 /2
-Ni / 2
a
^onstruction
Ni / 2
- -/2 /2
-Ni / 2
Î |
^onstruction
Enroulement distribué :
± bobines réparties dans plusieurs encoches
Nc spires /encoche
Sud Nord
(3Nci)/2
(Nci)/2
- -/2 /2
^onstruction
Enroulement distribué
Distributé
^oncentré
Phase a ± enroulement à distribution sinusoïdale
2
A
Phase a ± enroulement à distribution sinusoïdale
2
Î |
Î
D L¶enroulement sinusoïdale de chaque phase produit une
FMM et un flux spatialement sinusoidaux.
if
Xs ´
p
Ôhéorème de Ferraris:
Un enroulement multipolaire, polyphasé parcouru par des courants sinusoïdaux
polyphasés équilibrés crée dans l¶entrefer une force magnétomotrice circulaire
unique tournant dans l¶espace lié à cet enroulement, à la vitesse angulaire °
étant la pulsation des courants).
à
D Flux induit tournant produit:
Fem dans les enroulement statorique (force contre électromotrice)
Fem dans les enroulement rotorique
Flux rotorique tournant à la vitesse synchrone
Le courant rotorique interagit avec le flux: production du
couple
Xgl = Xg ± Xr
Glissement: Rapport entre la vitesse synchrone et celle du
rotor X Xr
g s
Xs
àà
Equation de la tension statorique:
Vs = Rs Is + j(2f)LlsIs + Es
Es : fcem
Es = k f
Er = Rr Ir + jg(2f)Llr
Er /g = (Rr / g) Ir + j(2f)Llr
ài
^ircuit équivalent / phase
Rs Lls Llr Ir
+ + +
Is
Vs Lm Es Er/g Rr/g
Im
± ± ±
Rs : résistance statorique
Rr : résistance rotorique
Lls : inductance de fuite statorique
Llr : inductance de fuite rotorique
Lm : inductance mutuelle
g: glissement
àa
!,
$%&'()*+%i )!
à
^ircuit équivalent / phase ramené au stator
Rs Is Lls Llr¶ Ir ¶
+ +
Lm Rr¶/g
Vs Es
Im
± ±
Rs : Résistance statorique
Rr¶ : Résistance rotorique ramenée au stator
Lls ± Inductance de fuite statorique
Llr¶ ± Inductance de fuite statorique ramenée au stator
Lm ± Inductance mutuelle
Ir¶ ± ^ourant rotorique ramené au stator
à
Ordres de grandeur
Xls et X¶ls
Xm
Xm
à
Puissance et couple
Rr Rr
Ptr I r i I ri R r I ri ùà g
g g
àA
puissance et couple
Puissance mécanique, Pm = Ôem Xr
j Ptr = Ôem Xs
tr I ri r
Tem ´ ´
Xs gX s
g
Pour le moteur asynchrone, le régime permanent correspond généralement à une
valeur du couple de 60% (petites machines) à 40% (grandes puissances) du couple
maximum. En d¶autres termes, le couple maximum vaut: Ômax = 1,7 à 2,5 Ôn
à
puissance et couple
Ôem
couple de décrochage
Rr
Ômax gm
Rs $
i i
s r
Xr
0 gm Xn Xs
g Le couple de décrochage
est indépendant de la
1 0 résistance rotorique.
à
puissance et couple
arrondie.
i
puissance et couple
Pour les moteurs de puissance importante (Pmec > 1 kW), les expressions de
couple peuvent être simplifiées comme suit :
r Vsi
Tem ´
gX s r i
È $X s È X r
i
g
Rs << Xls+Xlr¶
gm ´ r
$X s È X r
i
Vsi
T ´
iX s
$X s È X r
i
ià
Approximation des caractéristiques de couple
em i Ôem/Ôm
g g
m
m
g
m g
: gm
i
Tem i g g
g
´ Droite g
m
È m
g
Tm gm
Tem i g m
´ Hyperbole
Tm g
ii
Bilan des puissances
Ptr
1-g g
Ptr
Ptr
g
1-g
ia
Démarrage des moteurs asynchrones
f Le mode de démarrage le plus simple est le démarrage direct. Il n¶est utilisé que
pour les moteurs de faible puissance, il a l¶inconvénient de provoquer des
courants d¶appel transitoires trop importants.
f De tels courants ne peuvent être tolérés par les entreprises d¶électricité car ils
provoquent momentanément d¶importantes variations de tension dans le réseau
et les transformateurs.
f D¶autre part, l¶échauffement du moteur ne doit pas être prohibitif. Or, il dépend de
l¶amplitude du courant au démarrage et du nombre de démarrages.
f D¶autre part, il faut aussi garder un couple de démarrage suffisant, afin qu¶il soit
supérieur au couple résistant, et parce qu¶une diminution du couple augmente le
temps de démarrage.
i
Démarrage des moteurs asynchrones
} Dans un démarrage à vide, l¶énergie thermique dissipée dans le rotor est égale à
l¶énergie cinétique de toutes les masses tournantes, ceci indépendamment du
temps de démarrage, donc de la tension appliquée.
} En présence d¶un couple résistant, Wthr est supérieur à Wcin, et ceci d¶autant plus
que le couple résistant Ôres et que le temps de démarrage sont importants.
i
Démarrage des moteurs asynchrones
i
Démarrage d¶un moteur asynchrone à bagues:
iA
Démarrage des moteurs asynchrones à cage
^omposante pulsante
très importante, qui peut
être dommageable pour
l¶arbre et l¶accouplement,
si le moteur est soumis à
des démarrages très
fréquents.
i
Démarrage des moteurs asynchrones à cage
Les figures suivantes montrent l¶évolution typique du courant et de la vitesse lors d¶un
démarrage direct.
On notera l¶importance de l¶amplitude du courant statorique Is par rapport la valeur
nominale IsN.
i
f le démarrage étoile-triangle
a
Démarrage avec inductances (self) additionnelles
Au démarrage, une self est insérée en série avec chaque phase du moteur, du coté du
point neutre. A la fin du démarrage, les trois selfs sont court-circuitées.
aà
Freinage
Ômax
f par inversion de phases :
(fonctionnement à contre-courant)
s
X s Xr
g
Xs
aa
Freinage par inversion de phases
^ette énergie est 3 fois plus élevée que celle dissipée lors d¶un démarrage à vide.
^e mode de freinage n¶est alors utilisé que pour les moteurs de faibles et moyennes
puissances car il sollicite fortement le moteur et le réseau. Pour les entraînements de
grandes puissances on lui préfère un freinage par injection de courant continu dans
l¶enroulement statorique.
a
Freinage par injection de courant continu
a
Performance en régime statique
Rs Is Lls Llr¶ Ir ¶
+ +
Lm Rr¶/g
Vs Es
Im
± ±
a
Performance en régime statique
Rs Is Lls Llr¶ Ir ¶
+ +
Lm Rr¶/g
Vs Es
Im
± ±
aA
Performance en régime statique
T orque
. . . . . . . . .
Is
. . . . . . . . .
Ir
. . . . . . . . .
a
Performance en régime statique
600
400
200
0
orque
-200
-400
-600
-800
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
g
a
0.9
0.8
0.7
0.6 (1(1-g)
-s )
fficiency
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0 g
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Ali NEJMI
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ë
à
^ommande scalaire de la machine asynchrone:
Rs Is Lls Llr¶ Ir ¶
+ +
Lm Rr¶/g
Vs Es
Im
± ±
i
^ommande scalaire de la machine à induction:
Ôe
Ômax
Point d¶intersection
(Ôe=ÔL) détermine la
Ôe vitesse en régime
statique
ÔL
Ôn
Xr
sm XnXrotor Xs
s
a
^ommande scalaire de la machine à induction:
Ùtant donné une caractéristique Ô±Ȧ de la charge, la vitesse en état stable peut
être modifiée en modifiant la caractéristiqueÔ±Ȧ du moteur :
^as des moteurs à rotor bobiné
^as des moteurs à rotor bobiné
g2 = g1.(Rr+Radd)/Rr
^as des moteurs à rotor bobiné
^ascade hyposynchrone
La cascade comprend:
- un pont redresseur (4),
- un onduleur (5)
- et un transformateur (7) dont les
enroulements sont connectés
respectivement à l¶onduleur et au réseau.
A
^as des moteurs à rotor bobiné
^ascade hyposynchrone
^as des moteurs à cage
300
100
Rendement faible aux faibles
vitesses
0
0 20 40 60 80 100 120 140 160
w (ra d/ s )
} Les figures montrent que selon l¶allure du couple résistant, certains points de
fonctionnement peuvent être instables (dÔres/d < dÔ/d ).
} Avec cette méthode, la plage de réglage pour la vitesse est, selon le type de couple
résistant,
} particulièrement limitée (ex: Ôres = const.).
} Notons aussi que pour les forts glissements le rendement n¶est pas bon (ex: Ôres
quadratique).
Ôension variable , fréquence variable
à
Ôension variable , fréquence variable
V/f constant
Es = k f
V
s
= ´ L
f f
constante
i
Ôension variable , fréquence variable
V/f constant
Vs
Vn
fn f
a
Ôension variable , fréquence variable
V/f constant -en supposant que le flux est constant:
800
50 z
700
30 z
600
500
Ô orque
10 z
400
300
200
100
0
0 20 40 60 80 100 120 140 160
Ôension variable , fréquence variable
V/f constant -en supposant que le flux est constant:
Ôension variable, Fréquence variable
Redresseur
2 R
MAS
R
X
Ôension variable, Fréquence variable
600
500
Ô X en régime statique
400
00
200
100
100
0 20 40 60 0 100 120 140 160 1 0 200
A
Ôension variable, Fréquence variable
600
500
Régime statique (Ô X) et la
400 caractéristique
00
transitoire(Ô X): sans
limitation de rampe
200
100
100
0 20 40 60 0 100 120 140 160 1 0 200
Ôension variable, Fréquence variable
600
500
Régime statique Ô X et la
400 caractéristique
00
transitoire(Ô X): avec
limitation de rampe
200
100
100
0 20 40 60 0 100 120 140 160 1 0 200
V/f constant
Solution:
Renforcer la tension aux faibles vitesses
Maintenir Im constant ± â constant
nsi n va
iabl
, F
é
nc
va
iabl
V/f c nstant
à
^orrection de la tension aux fréquences faibles
f Si l¶on règle la tension de telle sorte que le flux totalisé reste constant, alors le
couple maximum et le glissement critique correspondant deviennent
indépendants de la fréquence. Dans ce cas, pour les faibles valeurs de fréquence,
la fonction U/f est corrigée, comme représenté ci-dessous à droite.
i
Ôension variable, Fréquence variable
V/f constant
Avec compensation (Is,nRs)
700
600
Le couple se détériore aux
faibles fréquences ± d¶où la
500
compensation est
couramment performée aux
400 faibles fréquences
Ô orque
0
0 20 40 60 80 100 120 140 160
a
Ôension variable, Fréquence variable
V/f constant
Avec renforcement de la tension aux faibles fréquences
Vn
Offset linéaire
Renforcement
Offset non-linéaire : varie avec Is
fn
Ôension variable, Fréquence variable
V/f constant
Solution:
^ompenser le glissement
^ommande à boucle ouverte
Ôension variable, Fréquence variable
V/f constant ± Boucle ouverte avec compensation du glissement et renforcement de la
tension
Redresseur
2 R
MAS
X
R
R
§
R
Ôension variable, Fréquence variable
Flux ^onstant
+ +
Lm Rr¶/s
Vs Eag
Maintenu à la valeur Im
± nominale ±
A
Ôension variable, Fréquence variable
Flux ^onstant
900
800
50z
700
30z
600
500
Ô orque
10z
400
300
200
100
0
0 20 40 60 80 100 120 140 160
Ôension variable, Fréquence variable
Flux ^onstant
Rr
jX Lr r
Im s Is jX g Tr È à
R
jX Lr Lm r r àÈr
g Is ´ Im
jX gTr È à
Rr
jX Lr
Im s Is
r R Le courant est régulé en utilisant un
jX Lr r convertisseur de courant
àr s
Flux ^onstant
2 R
Redresseur
X X zz
X
X
A
Ali NEJMI
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ë
Aà
Pourquoi le modèle dynamique?
Ai
Pourquoi le modèle dynamique?
Aa
Modèle dynamique
Axe magnétique
de la phase B ibs
#
Axe magnétique
de la phase A
# ias
ics Enroulement
statorique
Axe magnétique équivalent
de la phase ^ simplifié
A
Modèle dynamique
stator, b
rotor, a
rotor, b
stator, a
rotor, c
stator, c
A
Modèle dynamique, Modèle 3-PHASE
^onsidérons la phase a
A
Modèle dynamique, Le modèle 3-phasé
^onsidérons la phase a
AA
Modèle dynamique, Le modèle 3-
phasé
^onsidérons la phase a
A
Modèle dynamique, Le modèle 3-phasé
"
" # ´ " # # ´ # # ´ #
"
"
" # ´ " # # ´ # # ´ #
"
# ´ # #
# #
#
Flux traversant les enroulements statoriques produits par les courants rotoriqu
#
# ´ # # # # #
#
Modèle dynamique ± Le modèle 3-phasé
On peut raisonner d¶une façon similaire pour formuler le flux au niveau du rotor:
Flux traversant les enroulements rotoriques produits par les courants rotoriques
#
å# # #
# #
#
Flux traversant les enroulements rotoriques produits par les courants statoriques
#
# ´ # # # # #
#
à
Modèle dynamique ± Le modèle 3-phasé
cos r cos $ r 2
3
cos$ È 2
r 3
i
as
abcr,s
Nr
$
´ Lms cos r È 2
3
cos r cos$ r
2
3
ibs
Ns
$
cos r 2 3 cos $ r È 2
3
cos r
ics
a
Modèle dynamique ± Le modèle 3-phasé
cos r
cos $ r È 2
3
cos$ r 2
3
i
ar
abcs,r
Nr
$
´ Lms cos r 2
3
cos r cos$ r È
2
3
ibr
Ns
$
cos r È 2 3 cos $ r 2
3
cos r
icr
Modèle dynamique ± Le modèle 3-phasé
cos r cos $ r È 2
3
cos$ 2
r 3
i
ar
abcs,r
Nr
$
´ L ms cos r 2
3
cos r cos$ r È
2
3
ibr
Ns
$
cos r È 2 3 cos $ r 2
3
cos r
icr
stator, b
rotor, a
rotor, b
stator, a
rotor, c
stator, c
Modèle dynamique, Modèle biphasé
Il est plus facile d¶étudier la dynamique de la MAS en
considérant son modèle biphasé. ^elui-ci peut être
construit à partir du modèle 3-phasé utilisant la
transformation de Park
3-phase 2-phase
Modèle dynamique, Modèle biphasé
stator, b
stator, q
Xr
Xr tournant tournant
rotor, a rotor,
r
rotor, rotor, r
b
stator, a stator, d
rotor, c
stator, c
3-phase 2-phase
A
Modèle dynamique, Modèle biphasé
stator, q
Xr
rotating
rotor,
^ependant, le couplage magnétique
existerotor,
toujours
entrer rotor et staor
stator, d
Modèle 2-phase
Modèle dyna ique ± Modèle biphasé
´ È (
2
$ 2
x d ´ eùx ´ e x a È axb È a 2 x c ´ xa
1
xb
1
xc
3 3 2 2
2
$
x q I ùx I xa axb a x c
2 1
$xb xc
3 3
Le courant :
2
$
is ´ ia È aib È a 2 ic
3
is ´ ids È jiqs
aib 2
aib q
2 3
ia
3 ids d
ia
2 2 iqs is
a ic
is 3
ù
$
´ ´ È È Ê ´
Ê
a 2 ic
ù $
´
´
È È Ê ´
$ Ê
Modèle dynamique ± Modèle biphasé
i à
à
à à
$ # $ å
à à
à
Ê
å
io correspond à la
composante homopolaire
à
Modèle dynamique ± Modèle biphasé
Equations de la MAS :
3-phase 2-phase
stator, q
Xr
rotating
rotor,
rotor, r
stator, d
i
Modèle dynamique ± Modèle biphasé
U å
å
U å r ,r å r,s
a
Modèle dynamique ± Modèle biphasé
A noter que:
å å å å
Modèle dynamique ± Modèle biphasé
stator, q
Xr
rotating
rotor,
rotor, r
stator, d
Modèle dynamique ± Modèle biphasé
Forme matricielle :
v s È s s sr
r s | r s
sr
v ´ È s s | r s sr
r s
s sr
v
s sr
r s sr | r r
È s
r
v sr | r s sr
r r
È s r
Modèle dynamique ± Modèle biphasé
stator, q
ir
2
3
$
ira airb a 2irc ir Est appelé le phaseur spatial
du courant rotorique
j r
Dans un réferentiel tournant , il peut être exprimé commei:r ´ ir e
X
irs ir e j$r
irq
ir e j
ird
ird jirq
à
Modèle dynamique Phaseurs
àà
Modèle dynamique équation du couple
ù
´
$ È È Ê Ê
´ $ È È Ê Ê ´ ù
Pin: puissance électrique absorbée par le moteur
ài
Modèle dynamique équation du couple
´
ù
´
ù
È ´
ù
È
Si
et
´
´ $ È È Ê Ê ´ ù
àa
Modèle dynamique équation du couple
ùR | ùL s | ùG X r | ùF X g |
Puissance
Pertes joules Puissance associée à Xg
Variation de
l¶énergie mécanique
magnétique
stockée
à
Modèle dynamique équation du couple
t
p meÊ ´ X m Te ´ i ù X r i
i
v s s
Ès s s m
i s
v s ´ Ès s
s s m i s
v r s m X g Xr r m r
Ès r
X g X r r r ir
v r X g X r r m
s m X g Xr r r r
È s r ir
s
s
Xg X r r Lm X g X r r Lr r
X g X r r Lm X g X r r Lr r
à
Modèle dynamique équation du couple
t
p meÊ ´ X m Te ´ i ù X r i
i
t
i s
i s
X mTe ´ X
i ir m i s È r i r r
i r
m si i
r r
Te ´
p
i i
m
$i i i s i r
s r
à
´
$
Mais U ´ È
´ U
´
$
$U
j
´
´
$
U $ ´ U
àA
Modèle dynamique
Simulation
is s r
Xr i
m s
i r m
Xr m r
i s r
i v
r s
i
i s ´ à Xr m s r Xr m r r m s È à
ir i
s m Xr Xr ir i
m v s
m r s m r s
m s r s r s
ir X r m s s m
Xr r s r s ir m
3p dXm
Ôe
22
ù
Lm isqird isdirq Ôe ÔL ´ J
dt
à
^e système peut être modélisé sous
SIMULINK:
à