Systme MDDL

I. Dfinition :

Portique plan

Console verticale

Un oscillateur multiple est compos de plusieurs masses relies

entre elles et une base fixe par des ressorts et des amortisseurs.
On peut ranger dans cette catgorie toute structure
comportement lastique linaire, modlise laide des barres ou
dlments finis et comportant une masse associe chacun des
nuds. Les masses rparties sur les barres sont supposes
concentres sur les nuds les plus voisins.

I.2. Matrice de rigidit:

On considre une structure p nuds comportant au total n degrs de
libert numrots de 1 n. En gnral, il existe six degrs de libert par
nud, le nombre n a donc pour valeur : n = 6 x p
Fj la force extrieure, ou le moment, applique la structure dans le
sens du degr de libert j ,
uj le dplacement (translation ou rotation)
selon le degr de libert j.

Lensemble des forces extrieures constitue

le vecteur-Force F n composantes :
F = f1 ..fn
On considre de mme le vecteur des
Dplacements : U = u1..un

II. Systme MDDL

I.2. Matrice de rigidit:
La structure est suppose lastique : il existe donc des relations
linaires entre les forces extrieures et les dplacements :

Ces expressions peuvent se mettre sous une forme matricielle :

{F} =[K] {U}. O [K] reprsente la matrice de rigidit, de
dimension nxn :

I.3. Matrice des masses :

On suppose que toutes la masse de la structure est concentres aux
nuds; chaque nud, on associe donc en gnral trois masses et
trois moments dinertie massique correspondant aux six ddl.
mj la masse relative au ddl j ;
uj lacclration dans la direction du ddl j.
Les masses tant concentres, lacclration dune seule dentre elles
nimpose de force dinertie qu elle-mme, ce qui ne serait pas le cas
sil existait des masses rparties entre deux nuds.
Lorsque toutes les masses sont acclres, les forces dinertie ont
pour valeur :

Avec :

I.3. Matrice des masses :

[M ] est a matrice des masses : diagonale, et de dimension

nxn

I.4. Matrice damortissement:

Pour un oscillateur simple, la force damortissement est
proportionnelle la vitesse :

Pour un oscillateur multiple, cette relation est gnralise sous la
forme :
O F reprsente le vecteur force.

Le vecteur des vitesses relatives :

La matrice damortissement nxn:

II. Formulation de lquation du mouvement

On considre un oscillateur multiple pouvant se dformer par rapport
sa base qui reste fixe et caractris par des matrices K, M et C de
rigidit de masse et damortissement.
On applique aux nuds des forces pj(t) variables dans le temps et
regroupes sous forme dun vecteur :

Pour une dformation relative U donne, les masses sont soumises aux
forces suivantes :

Les forces lastiques de rappel : FA = - KU

Les forces damortissement : Fa = - CV

Les forces extrieures : P(t)
Lquation du mouvement scrit :

III. Oscillations libres

Ltude des oscillations libres de loscillateur multiple suppos non
amorti, donne une bonne approximation du mouvement rel et fournit
tous les lments ncessaires pour le calcul des oscillations forces. On
cherche le mouvement de chacune des mases en labsence des forces
extrieures P(t); ce mouvement se produit par exemple quand on
cherche une masse de loscillateur aprs lavoir carte de sa position
dquilibre.
Lquation du mouvement scrit :
Une solution particulire est donne par lexpression :
a, , et sont des constantes et D un vecteur constant dont les
coordonnes dj sont les n dplacement des nuds :

Le vecteur des acclrations a pour valeur :

Lquation scrit donc :

Cette relation doit tre vrifie quelle que soit la valeur du temps t,
en dduit donc :
Lexpression reprsente un systme de n quation n inconnues
sont les composantes du vecteur D. Une solution diffrente de zro
nest possible que si ce dterminant est nul :

Si on dveloppe ce dterminant, on obtient une quation de degr n

en 2. La rsolution de cette quation fournit les valeurs des
pulsations n relatives aux nuds n modes de vibrations possibles.

Le vecteur propre des dformations DJ qui correspond au mode de

Vibration J associ la pulsation J est (appel mode de vibration) est
donne par la relation :
Le dterminant de la matrice K-M
2J tant nul, il existe une solution
Diffrente de zro pour le vecteur DJ ,qui peut tre calcule, une
constante prs, en fixant arbitrairement une composante (par ex la 1re )
Dans le cas dune console verticale supportant des masses
rgulirement rparties, lorsque seuls les mouvements horizontaux sont
pris en compte, les modes propres de vibration classs par ordre
croissant de pulsation ont lallure suivante :

La dforme de la structure en fonction du temps, lorsquelle vibre sur

le mode J, est donne par la relation :

Le mouvement est priodique de priode : TJ = 2/

/
/
J
Lallure de la dformation se conserve pendant le mouvement et le
dplacement de la masse mk suit une loi sinusodale en fonction du
temps, damplitude aJdkJ
Dans le cas gnral, la solution est obtenue en superposant les
mouvements selon les n modes de vibration :

Les coefficients aJ et J sont dtermins par les conditions aux limites.

Les vecteurs modaux DJ possdent les proprits suivantes :

Raideur et
Masse gnralises
associes au mode J

Mthodologie pour rsoudre un problme conservatif en

vibrations libres :
1) Ecrire l quation aux pulsations propres det ([K] 2 [M])=0 de
faon dterminer les n pulsations propres.
2) Calculer les formes modales DJ. Chaque forme modale DJ correspond
au vecteur propre de [M]1[K] associ la valeur propre 2J
3) En dduire la solution :

Remarque :

On constate donc :
 que sur chaque mode propre tous les paramtres ont mme
pulsation et mme phase seules les amplitudes diffrent
 La solution gnrale des vibrations libres est la somme de tous les
modes propres.

Exemple : Equilibre de trois masses

 Application :

Calculer les frquences propres de la structure suivante ;

Calculer les amplitudes de vibration (les vecteurs mode de vibration DJ);