GT - Commande - Mot ASY PDF

Les techniques
de commande
du moteur asynchrone
p.2
La modulation
de largeur
dimpulsions
(PWM)
p.4
Le contrle
vectoriel
de tension :
contrle E/F
p.5
Le contrle
vectoriel
de flux
pour moteur
asynchrone
Ce guide technique a pour

objet de rappeler et de classer
les techniques les plus
rpandues et les plus rcentes de
la commande des moteurs
asynchrones vitesse variable.
Le contrle en tension
avec optimisation du flux
qui permet de dlivrer le
maximum de couple sur
toute la gamme de vitesse
(1 20) et le courant vide
Un certain nombre de mots

cls sont rpertoris dans la
figure 01. Ces mots cls
sont rassembls en 2
groupes qui sont relatifs 2
techniques distinctes.
le plus rduit possible

pour minimiser
l'chauffement.
Le contrle vectoriel
de flux qui permet
un moteur, quip dun
capteur ou pas,
datteindre un niveau lev
de performances
dynamiques et
une grande gamme de
vitesse (1 100 / 1 1000).
Dans les 2 cas,
la gnration dondes
de tensions alternatives
possde un taux
dharmoniques le plus
rduit possible, ceci par
modulation de largeur
dimpulsions (PWM).
Les 2 techniques
Contrle U/F ou E/F
Contrle scalaire
Contrle vectoriel de flux

avec ou sans capteur
p.10
Contrle Vectoriel de Tension
Field Oriented Control
Vector Voltage Control
Moteur Asynchrone Autopilot
Les
diagrammes
dessais
Vector Pause Modulation
Flux Vector Control
p.13
Applications
Choix des lois
de commande
Contrle en tension
Evaluation de la charge
Evaluation de la rsistance statorique
Boost manuel / automatique
Loi E/F autoadaptative
Contrle en courant
Estimateur de glissement
Reconnaissance des paramtres
moteurs (Stator et Rotor)
Tous les contrles sont PWM Sinus ou MLI
figure 01
Intersections - Juin 1998
La modulation de
largeur dimpulsions
(PWM)
La modulation
de largeur
d'impulsions
sinusodales
(PWM sinus)
Dans le domaine de la
commande des moteurs
asynchrones, de puissance
infrieure 500 kW, une
structure de puissance fait
maintenant lunanimit :
londuleur de tension
associ un redresseur
non contrl et un filtre
capacitif (figure 02).
Les progrs en cot et en
performances accomplis
par les interrupteurs de
puissance, ont permis
cette structure trs simple

de simposer. La modulation
de largeur dimpulsions
consiste commander les
interrupteurs de manire
dlivrer au moteur une suite
dimpulsions damplitude
fixe, positives ou ngatives
et modules en largeur. Il
existe de trs nombreuses
possibilits de ralisations,
par exemple :
la technique analogique
utilise sur les ralisations
industrielles les plus
anciennes.
Elle consiste gnrer :
- une onde sinusodale de
rfrence par phase dont
lamplitude et la frquence
reprsentent la tension
de sortie,
la technique numrique :
lapparition des
microprocesseurs a permis
de transposer le principe
dcrit prcdemment
en technique numrique.
la modulation, entirement
ralise par le
microprocesseur, consiste
- une onde de modulation

de frquence leve de
forme triangulaire.
Les interrupteurs de
puissance sont commands
aux instants dintersection
de ces 2 ondes, instants
dtermins par des
comparateurs (figure 03).
commander les
interrupteurs avec un motif
de base auquel on
superpose une modulation
haute frquence ralisant
la variation de tension
(figure 04).
Le contrle MLI
E/2
L1
0
L2
U
V
W
L3
E/2
figure 02
50 Hz
E/2
U-0
-E/2
tension
entre
phases
20 Hz
V-0
W-0
-20 Hz dtail
E
U-W
-E
figure 03
Guide
Technique
figure 04
vecteur tension pour la

combinaison (a), les
composantes suivant les
axes U, V, W tant alors
respectivement gales
E/2, - E/2, E/2.
Lextrmit du vecteur
tension a donc seulement
La reprsentation
vectorielle des
variables
Dans tout systme triphas
quilibr, les variables
peuvent tre reprsentes
par un vecteur dont les
composantes, disposes
sur 3 axes 120, sont les
valeurs de ces variables sur
chaque phase. Exemple :
la figure 05 reprsente des
variables triphases
sinusodales.
Ainsi, on peut reprsenter,
sous forme dun vecteur, les
tensions U - 0, V - 0 et W - 0.
7 positions possibles
(figure 07) :
sur les sommets dun
hexagone pour les
combinaisons (a) (f),
au centre de lhexagone
(vecteur nul) pour les
combinaisons (g) et (h).
1
2
figure 05
E/2
E/2
La modulation vectorielle
est un cas particulier de la
modulation de largeur
dimpulsions.
Suivant la reprsentation
vectorielle prcdente, son
principe consiste
considrer un vecteur
tension quelconque comme
tant, dans un intervalle de
temps T, la combinaison de
2 vecteurs adjacents et du
vecteur nul. Autrement dit
(figure 08), pour appliquer la
tension X pendant le temps
T, il est quivalent
dappliquer :
la tension a pendant le
temps T1,
la tension b pendant le
h
V
E/2
E/2
0
E/2
E/2
E/2
k
E/2
E/2
E/2
E/2
E/2
W
E/2
E/2
E/2
une tension nulle pendant

le temps T0,
avec T = T0 + T1 + T2.
Lalgorithme de calcul a
pour objet de fournir les
valeurs de T0, T1, T2.
La figure 08 donne un
exemple de chronogramme
des tensions sur lintervalle T.
Lintrt de ce type de
modulation est de pouvoir
tre facilement implant
dans un microprocesseur.
Toutefois, comme tous les
types de modulation, la
qualit de celle-ci rside
dans la possibilit dobtenir
une frquence leve de
modulation, cest--dire
davoir un nombre lev
dintervalles T par priode.
E/2
E/2
E/2
temps T2,
La modulation
vectorielle
E/2
U-0
-E/2
V-0
W-0
E/2
e
figure 06
Les diffrentes combinaisons

de commande des
interrupteurs sont
reprsentes sur la figure
06. A chacune de ces
combinaisons correspond
une position du vecteur
tension. Ainsi la figure 06 (k)
montre la position du
T1
V
d
T0
T
T2
T2
.b
h
f
T1
.a
V-U
W
a
figure 07
figure 08
Guide
Technique
de tension :
contrle E/F
Le schma quivalent du moteur
asynchrone
La figure 09 reprsente le
schma quivalent par
phase dune machine
asynchrone. Le flux est cr
par le courant circulant dans
linductance magntisante
Lm. Les performances
optimales du moteur sont
obtenues si le flux, et donc
le courant magntisant, est
maintenu sensiblement
constant sur toute la gamme
de vitesse.
Le courant magntisant peut
tre calcul par lexpression :
avec Es = Vs - (Rs + Ls) I
En ngligeant (Rs + Ls) I
on obtient :
Le courant magntisant
peut donc tre maintenu
constant en maintenant le
rapport
sensiblement
constant.
Toutefois, des frquences
et des tensions faibles, le
terme (Rs + Ls) I ne peut
plus tre nglig, et en
particulier le terme RsI.
Pour maintenir le flux
constant, quelle que soit la
charge du moteur et donc
quel que soit le courant
absorb, le maintien dun

rapport
constant nest
pas suffisant.
La loi
tension/frquence
Ajustage manuel
Il consiste adopter une loi
tension/frquence avec
augmentation fixe de la
tension basse frquence.
Cet ajustage est parfois

appel boost manuel.
La tension applique au
moteur nest pas fonction
de sa charge. Cet ajustage
permet dobtenir un couple
lev basse vitesse,
mais prsente
linconvnient de
maintenir un courant lev
dans le moteur vide avec
risque de saturation et de
surcharge.
Ajustage automatique
Il consiste dlivrer au
moteur une tension avec
compensation automatique
de la chute de tension RsI.
A une vitesse donne, la
tension fournie au moteur
varie en fonction de la
charge. Cet ajustage est
parfois appel boost

automatique. Un rglage
permet de faire varier le
coefficient, cest--dire
compenser au plus juste
la chute de tension RsI
du moteur utilis.
Cet ajustage permet
dobtenir un couple lev,
basse vitesse, tout en ayant
un courant faible vide.
Par contre, il prsente
linconvnient dun temps
de rponse plus lent.
Un excs de
compensation peut
galement conduire
une suralimentation
entretenue du moteur :
- augmentation de la charge,
- augmentation de la tension,
- augmentation du courant.
Cas particulier :
couple quadratique
Le couple rsistant exerc
par une pompe centrifuge
ou un ventilateur varie en
fonction du carr de la
vitesse. On peut donc, sans
inconvnient, diminuer le
flux du moteur et donc la
tension dalimentation du
moteur, pour une frquence
infrieure la frquence
nominale (figure 10).
Un ajustage automatique de
la tension, fonction de la
charge du moteur, permet
de dlivrer un couple de
dcollage suffisant basse
vitesse.
Le schma quivalent
I
Vs
Rs
Ls
Iq
Es
Lr
Lm
Rr/g
Id
Ls = inductance de fuite statorique

Rs = rsistance statorique
Lm = inductance mutuelle, inductance magntisante
Rr = rsistance rotorique
Lr = inductance de fuite rotorique
= Id + Iq
magntisant flux
actif couple
figure 09
Guide
Technique
manuellement.
Toutes ces fonctions
permettent dobtenir une
courbe couple/vitesse en
surcharge telle que
reprsente sur la (figure 10)
Toutefois, il apparat que
Adaptation en frquence
Compensation de glissement
Compensation RI automatique
Couple indpendant de U rseau
U
Um
Um
Vm te
=c
f
Fm
U
Um
F
Fm
D
Loi U/F adapte l'application
Fm
de flux pour moteur
asynchrone
figure 10
Performances
Contrle de flux
Afin dobtenir des
performances leves, en
couple de surcharge et en
rgime transitoire, les
variateurs de ce type
ralisent un contrle de flux
comportant les fonctions
suivantes :
estimation de la charge du
moteur ralise partir de la
mesure du courant dans
ltage continu du variateur,
estimation de la rsistance
statorique. Celle-ci est
fonction du calibre du
moteur, connu par le rglage
de la protection thermique
et par son tat thermique.
Ces deux estimations
permettent de calculer la
tension appliquer au
moteur, une vitesse
donne, pour obtenir le flux
tous les systmes de

contrle en tension cits
figure 01, mme optimiss,
ne permettent pas de
contrler correctement le
flux et le couple trs basse
frquence ( < 2 ou 3 Hz).
optimum,
boucle de frquence.
Elle vite le dcrochage du
moteur en maintenant son
couple constant. Ceci est
obtenu en rduisant la fois
la tension et la frquence,
suralimentation transitoire.
Une augmentation anticipe
de la tension est fournie au
moteur lors dacclrations
rapides, afin de maintenir le
flux en rgime transitoire.
Cette fonction est parfois
appele boost dynamique,
compensation de
glissement. Afin de
maintenir la vitesse
de rotation sensiblement
constante, le moteur est
aliment une frquence
lgrement plus leve
en charge qu vide.
Ce surcrot de frquence est
fonction de lestimation
de la charge cite plus haut
La loi de Laplace
et de la frquence de
glissement nominale du
moteur. Celle-ci est estime
en fonction du calibre
du moteur mais peut
galement tre ajuste
Les moteurs lectriques

sont des actionneurs qui
permettent de transformer
une nergie lectrique en
nergie mcanique.
Cette transformation est
rgie par la loi de Laplace.

Un conducteur parcouru
par un courant et plac
dans un champ magntique
uniforme est soumis une
force dorigine
lectromagntique.
Le contrle vectoriel de flux

Analogie entre les moteurs continus et alternatifs
B
(champ)
Loi de Laplace
I.
(courant)
P
0
I
F
F
(force)
figure 11
Guide
Technique
Le moteur
courant continu
Le moteur courant continu
est lexemple le plus simple
dapplication de la loi de
Laplace. Dans la machine
producteur de couple.
= Kif, C =K I
Le maintien des
conducteurs actifs dans le
flux est ralis par une
commutation mcanique
laide du collecteur et des
balais.
courant continu excitation

spare, le flux et le couple
sont dcoupls et
contrlables
indpendamment.
Le courant inducteur est
producteur de flux.
Le courant induit est

I
Ple Sud
Ple Nord
Sens de
F
rotation
moteur
If
If
I
= Kif
C = k'I
figure 12
Le moteur
synchrone
autopilot
(brushless)
Le moteur
asynchrone
cage
Ce mme principe est utilis

dans le moteur synchrone
autopilot mais cette fois :
le flux rotorique est
constant. Il est cr par des
aimants permanents
monts dans le rotor,
le flux statorique est
variable. Il est cr par un
enroulement triphas
permettant de lorienter
dans toutes les directions.
La commutation mcanique
du moteur courant continu
a t remplace par une
commutation lectronique.
Elle consite contrler la
phase des ondes de
courant de faon crer un
champ tournant, toujours en
avance de 90 sur le champ
des aimants, afin que le
couple soit maximal.
Dans ces conditions le
couple est proportionnel
au courant statorique.
C = K r Is
Le moteur synchrone autopilot

N
r
s
I stator
S
C = k r Is
figure 13
Guide
Technique
Cest le moteur le plus

rpandu dans lindustrie.
Il est robuste, fiable,
normalis, conomique,
disponible, peu
encombrant
Il est constitu :
dun stator quip dun
enroulement triphas,
dun rotor cage
dcureuil.
Lorsque les enroulements
statoriques sont aliments,
ils produisent un champ
tournant.
Les lignes de flux qui
traversent le rotor se
dplacent par rapport aux
barres conductrices ; un
courant induit prend
naissance dans ces barres
mises en court-circuit par
leurs extrmits.
Laction du champ
magntique sur ce courant
gnre des forces (Loi de
Laplace), donc un couple
qui entrane le rotor dans le
sens du champ tournant.
Le couple produit par la
machine est un couple
moteur car il soppose au
couple appliqu par la
charge qui est lorigine du
glissement.
On dmontre que pour les
vitesses normales de
fonctionnement proches du
synchronisme, le couple est
bien proportionnel au
glissement. C = Kg Us2
Us tant la tension
dalimentation statorique
(figure 14).
Rappel du principe :
Lenroulement statorique de
2p ples, aliment par des
courants de frquence f,
cre un champ tournant la
vitesse synchrone.
Ce flux balayant les

enroulements rotoriques y
induit des f.e.m., donc des
courants puisque ces
bobinages sont en courtcircuit.
Si le rotor tournait la
vitesse de synchronisme Ns,
le flux travers ses
enroulements ne varierait
plus, do absence de
courant rotorique et de
couple. Le moteur tourne
une vitesse N dautant plus
infrieure Ns que le couple
demand sur larbre est
important.
On appelle glissement
lcart relatif :
Le couple provient de
laction du flux statorique
sur le courant rotorique quil
a lui-mme induit.
La vitesse de balayage du
flux statorique travers le
rotor est :
Ns - N = g Ns
Les courants rotoriques
auront donc une frquence
fr = p g Ns = gf
Le rotor aliment par des
courants de frquence gf
cre un champ tournant par
rapport au rotor la vitesse
gf/p = g Ns = Ns-N
(voir tableau ci-dessous).
Puisque les champs,
statorique s et rotorique
r, tournent la mme
vitesse constante Ns, la
position relative des ples
du stator et de ceux du
rotor est fixe. Ces ples
peuvent donc sattirer ou se
repousser, ce qui cre un
couple sur larbre. Le champ
rotorique r est accroch
celui du stator (figure 15).
On dmontre que
lexpression du couple est
C = k s r sin
On voit que le couple est
maximum si = 90, do
lanalogie avec le moteur
synchrone autopilot.
Vitesse champ statorique par rapport au stator
Ns
Vitesse champ rotorique par rapport au rotor
Ns-N
Vitesse rotor par rapport au stator
Le moteur asynchrone
Machine asynchrone lmentaire
stator triphas et rotor cage
i
iu
iv
iw
Us
Neutre
C = k g Us2
figure 14
champs statorique et rotorique
f = pNs
r
fr = gf
Vitesse champ rotorique par rapport au stator (Ns-N) + N = NS
Rotor
Stator
Ns = N + g Ns
C = k s r sin
figure 15
Guide
Technique
Les 2 flux r et s sont

produits par les deux
courants sinusodaux
Id et Iq.
A partir de l, il est possible
aussi de considrer que ces
bobines sont quivalentes
asynchrone biphase
quivalente quipe de
deux bobines fictives
orthogonales, lune tant
destine produire le flux
et lautre produire le
couple (figure 17).
La somme vectorielle
courant actif
Iq2 => couple 2
ot
m
I1
teu
eu
Iq1 => couple 1

mo
Dans le moteur asynchrone,

le courant statorique sert
la fois gnrer le flux et le
couple. Le dcouplage
naturel de la machine
courant continu nexiste
plus.
Par analogie avec le moteur
courant continu, on peut
dcomposer le courant
statorique en :
un courant magntisant Id
qui va gnrer le flux,
un courant actif Iq qui va
gnrer le couple.
Les performances
optimales du moteur sont
obtenues si le flux, donc le
courant magntisant Id, est
maintenu constant sur toute
la plage de vitesse (voir
pages 4 et 5).
La figure 16 indique
comment se dcompose le
courant statorique Is quand
le couple varie.
machine et transformer
ses quations de manire
dcoupler les variables
flux et couple et
contrler sparement les
courants Id et Iq.
Considrons la machine
I2
Le schma
quivalent
du moteur
asynchrone
cage
I = Id2 + Iq2
2
courant ractif Id => flux = constante (jusqu' n)
figure 16
Le moteur quivalent biphas

q
Le contrle
vectoriel de flux
Pour obtenir des couples
importants trs faible
vitesse, voire vitesse nulle,
ainsi que des performances
dynamiques, il est
ncessaire dutiliser un
mode de contrle diffrent :
le contrle vectoriel de flux
ou contrle flux orient.
consiste modliser la
F
D
id
Q
iq
figure 17
Guide
Technique
2 ples fictifs, crs par des

courants continus, que lon
ferait tourner la vitesse
ncessaire comme dans le
moteur synchrone
autopilot.
En fait, si lon considre que
la bobine D, alimente par
le courant continu Id, cre
un flux fixe daxe d et que
lon alimente la bobine Q
par un courant continu Iq, il
y a naissance dun flux
daxe q. Selon la loi de
LENZ un courant rotorique
soppose la croissance de
ce flux. Le courant rotorique
et le flux daxe d produisent
un couple comme dans la
machine courant continu.
Le couple ainsi produit
ntant que transitoire, il est
ncessaire pour le maintenir
de dplacer la bobine Q en
maintenant linteraction
champ-courant, donc de
garder le flux daxe d
perpendiculaire laxe q.
Ainsi il suffit de faire
tourner lensemble des
bobines fictives D et Q
en les maintenant
perpendiculaires.
Le courant Id et le flux s
seront maintenus constants
dans le cas du
fonctionnement couple
constant.
La transformation de Park
L'algorithme type
d'une commande vectorielle
deviennent des grandeurs

continues.
Cette transformation
ncessite de nombreuses
oprations mathmatiques
et davoir accs tous les
paramtres de la machine
(rsistances, inductances,
flux). La transformation
rciproque, galement
possible, va permettre de
gnrer les courants
alternatifs statoriques dans
le moteur triphas.
La transformation des
quations de la machine,
appele transformation de
Park, consiste tout dabord
remplacer le moteur
triphas par le moteur
biphas quivalent. Dun
systme triphas fixe on
passe un systme
biphas fixe (les grandeurs
restent sinusodales) puis
un repre tournant la
vitesse du champ
statorique ; dans ce repre
les grandeurs lectriques
La structure de la partie
puissance est classique, elle
est constitue dun onduleur
de tension associ un
redresseur non contrl et
un filtre capacitif.
Les ondes de tension sont
gnres par modulation de
largeur dimpulsion.
La vitesse du moteur est
soit mesure par un capteur
soit calcule.
La rfrence flux est
labore en fonction de la
vitesse du moteur.
La sortie du rgulateur de
vitesse constitue la
rfrence de couple.
La vitesse du
champ tournant est obtenue
en ajoutant la vitesse du
moteur le glissement qui a
t calcul pour obtenir le
couple.
Deux boucles de courant
sont utilises pour imposer
les courants triphass au
moteur en fonction du flux
et du couple ncessaires.
U
W
iv
L'algorithme type
Repre biphas fixe

Grandeurs sinusodales
V
iu
Repre triphas fixe

iw
ia
ib
rfrence
flux
Id
U
rfrence
vitesse
W
A
Ub
gnrateur
MLI
Im
Iq
B
n
2/3
Iq
rfrence
courant / couple
Ua
Id
Id'
Id
Iq
Iq'
intgrateur
Ur, s, t
figure 18
Le pilotage vectoriel est ralis
mesure
ou calcule
2/3
position angulaire
Id'
calcule
Iq'
Ir
It
Iq
Im
Id
Le pilotage vectoriel
figure 20
q (couple)
Repre biphas tournant
Grandeurs lectriques continues
d (flux)
s
s = k1 Id
C = k2 s Iq
F
id
Q
iq
figure 19
Guide
Technique
Les diagrammes
d'essais
Inversion 50 Hz
avec rampe
de 5 secondes
La figure 21 montre la
vitesse et le courant du
moteur au cours d'une
inversion entre - 50 Hz et
+ 50 Hz avec une rampe
longue de 5 secondes.
Le temps de rampe
reprsente l'acclration de
0 la vitesse nominale.
Donc, ici, l'inversion dure
10 s. On remarque la
linarit de la vitesse,
notamment au passage du
zro de vitesse.
Vitesse (500 t/mn/div)
Courant (10 A/div)
Guide
Technique
figure 21- Linarit de la vitesse
0,1 s/div
Courant (10 A/div)
10
qui possde une dynamo

tachymtrique
servant uniquement
visualiser la vitesse relle.
Les caractristiques du
moteur notre disposition
ne sont rien d'autre que
celles marques sur la
plaque signaltique.
2 s/div
Inversion 33 Hz
avec rampe rapide
Avec une rampe rapide,
l'inversion entre 33 Hz ou
1 000 t/mn dure moins de
0,3 s. L'chelle de temps
est dilate 20 fois
par rapport la figure
prcdente.
On note toujours la linarit
de la vitesse qui dmontre
la constance du couple et
du flux pendant l'inversion
(figure 22).
Les rsultats suivants ont

t obtenus avec un produit
industriel, le variateur de
vitesse Telemecanique
Altivar 66.
Le moteur utilis est un
moteur standard du march
de 7,5 kW, sans capteur.
Il entrane une gnratrice
figure 22 - Passage par zro sans discontinuit
Inversion 3 Hz
A basse vitesse (ici 3 Hz),
le passage par zro se fait
d'une faon linaire et sans
oscillation.
L'aspect sinusodal du
courant montre aussi que
le flux est stable et bien
contrl (figure 23).
0,2 s/div
Vitesse (25 t/mn /div)
Courant (18 A/div)
Acclration lente
70 Hz
Le bon contrle du flux se
voit surtout dans cette
volution lente de la vitesse.
La constance du courant
magntisant depuis la
vitesse nulle jusqu' la
vitesse nominale montre
que le flux est constant
dans cette rgion. Au-del
de la vitesse nominale, le
flux diminue avec la
dsexcitation automatique.
(figure 24).
5 s/div
Vitesse (750 t/mn /div)
Courant (10 A/div)
Tenue en couple
33 Hz
La figure 25 montre le
comportement en rgime
dynamique : acclration
vide 1 000 t/mn puis
-coup de charge nominale
et dlestage. On voit que
le glissement est bien
compens, car il n'y a pas
d'erreur statique.
Le module du courant
augmente car, en plus
du courant magntisant,
la composante active monte
avec le couple.
figure 23 - Forme de courant basse vitesse
figure 24 - Bon contrle du flux sur toute la gamme de vitesse

0,5 s/div
Courant (10 A/div)
figure 25 - Sans erreur statique
Guide
Technique
11
Reprise la vole
La commande vectorielle, en
dehors de l'amlioration de
la qualit de l'entranement,
permet aussi d'obtenir
d'autres fonctions annexes
de manire plus
performantes (figure 26).
Par exemple, la fonction
reprise la vole permet de
reprendre le contrle d'un
moteur en pleine rotation.
Le moteur tant coup, sa
vitesse diminue. Afin de
reprendre le contrle sans
surintensit il faut connatre

la vitesse et la position du
flux pour pouvoir se
synchroniser. Grce la
structure de la commande, il
est possible d'estimer la
vitesse et le flux alors que le
moteur n'est plus aliment.
On remarque ici que
la coupure a dur plus de
5 secondes.
Autrement dit l'estimation
de la vitesse a pu se faire
alors qu'il ne reste qu'un
faible flux rmanent dans
la machine.
2 s/div
Courant (10 A/div)
Diagramme
couple-vitesse
Ce diagramme
couple-vitesse illustre le
fonctionnement dans les
4 quadrants : moteur et
gnratrice dans les 2 sens
de marche. Avec le courant
limit 1,5 fois le courant
nominal, on obtient plus de
figure 26 - Reprise de contrle sans surintensit
1,4 fois le couple nominal,

et ceci jusqu' 1 Hz.
En gnratrice, le couple
est encore plus lev (ici
c'est le systme de charge
qui est limit).
Le diagramme est
pratiquement le mme
qu'avec un moteur courant
continu ceci sans capteur
de vitesse (figure 27).
T/Tn
2
40
20
10
5 1 1 5 10
20
40
Hz
figure 27 - Diagramme couple-vitesse
12
Guide
Technique
Applications
Choix des lois de commande
Les besoins sont trs varis
dans le domaine des
entranements. Ils vont des
applications simples telles
que lentranement des
pompes, ventilateurs,
jusqu des applications
ncessitant des
performances dynamiques
ainsi que des plages de
vitesse trs tendues.
Les lois de commande,
dcrites dans ce qui
prcde, permettent
datteindre des niveaux de
performances trs
diffrents, et couvrent
aujourdhui la plus grande
partie des applications,
lexception des commandes
daxes des machines-outils
et de robots, rserves aux
solutions brushless .
Le tableau figure 28 rsume
les diffrences essentielles
entre les 3 types de contrle
et indique les applications
les plus courantes
accessibles par chaque
type de contrle.
Par ailleurs, les avantages
des convertisseurs de
frquence, par rapport aux
solutions moteur courant
continu se retrouvent
dans chacun des cas, ceci
pour des puissances allant
au-del de 500 kW :
inversion du sens de
marche par inversion du
champ tournant (inversion
statique de deux phases
par le variateur),
possibilit de fonctionner
au-del de la vitesse
nominale, en faisant varier la
frquence seule au-del de
la vitesse nominale,
un surcouple important
pendant les rgimes
transitoires, allant jusqu
2 Cn, indpendamment de
la vitesse de
fonctionnement et de la
puissance en jeu.
Le principal critre
permettant de diffrencier
les 3 types de contrle est
la gamme de vitesse exige
par lapplication.
glissement des CVF*

permettent dobtenir un
cart de vitesse plus faible
par rapport la consigne.
Sil sagit dun CVF avec
capteur (codeur incrmental
1 024 points/tour par
exemple) la prcision
statique atteindra 0,01 %
de la vitesse nominale sans
aucune drive en fonction
de la temprature et des
variations du rseau, si la
-coup prjudiciable la
charge et la mcanique.
A chaque contrle
correspond un certain
nombre dapplications
typiques. La liste nest pas
exhaustive, et la solution
indique ici est vrifier au
cas par cas en fonction du
cahier des charges
particulier la machine.
Une application se dfinit
toujours partir de la
lois de
commande
gamme de
vitesse
prcision de
vitesse
couple
larrt
applications
convertisseurs
de frquence
E/F
1 10
1 20
1%
non
contrle
vectoriel
de flux
sans capteur
1 100
1%
non
pompes doseuses
levage/manutention
machines cycles
machines demballage et de conditionnement
contrle
vectoriel
de flux
avec capteur
1 100
0,01%
oui
levage lourd
manutention automatise avec positionnement prcis
amenage de presse
pompes centrifuges - ventilateurs - compresseurs

convoyeurs - transporteurs bande - extracteurs
agitateurs - broyeurs - presses (volant)
figure 28 - Convertisseurs de frquence pour moteurs asynchrones - Lois de commande
Cette plage de vitesse

concerne toutes les
vitesses pour lesquelles le
couple disponible
correspond au besoin de
lapplication.
Autrement dit la chute de
vitesse devra rester
acceptable lors de
lapplication de la pleine
charge. Ceci sexprime par
la prcision statique qui
peut tre estime 1 %
de la vitesse nominale pour
les systmes sans capteur.
Toutefois les systmes de
compensation de
glissement du contrle E/F
et les estimateurs de
consigne est numrique.

Dans ce cas il est possible
aussi dobtenir le couple
maximal larrt. Il est donc
possible de tenir la charge
sur un mouvement vertical.
On appelle cela le zro
lectrique qui est utile en
levage lorsque la vitesse de
positionnement doit tre
infrieure au 1/20 de la
vitesse maximale, pour
respecter les impratifs de
prcision du
positionnement.
Dans les deux premiers cas,
le frein mcanique sera gr
par le variateur de faon
viter tout dvirage et tout
mcanique et des impratifs

de fonctionnement. Il faudra
connatre les couples
rsistants et entranants en
fonction de la vitesse, les
inerties et les acclrations/
dclrations imposes, qui
dfiniront les couples
dacclration et de
freinage. Pour les machines
cycles rapides, ces
notions peuvent influer sur
le rapport de rduction
prvoir en vue doptimiser le
moteur en couple et en
vitesse. Le choix du moteur
dcoule donc toujours de la
cinmatique et celui du
variateur ne dpend que de
la puissance nominale du
moteur (courant permanent)
et surtout du couple
maximal transmettre.
A ceci correspond le
courant maximal fournir,
en considrant que ce
courant doit rester infrieur
au courant de limitation du
variateur de faon viter
tout phnomne de
saturation qui ne permettrait
plus dassurer un bon suivi
de vitesse. Il faut aussi
rappeler quen cas de
surcharge au-del de
ce courant, la vitesse chute,
mais le rapport U/F
est maintenu constant de
faon prserver le couple
disponible, ce qui peut
permettre de trouver
un autre point de
fonctionnement,
et de revenir la vitesse
affiche aprs disparition
de la surcharge.
*CVF : Contrle Vectoriel de Flux.
Guide
Technique
13
Ventilateurs
et pompes
Les gammes de vitesses
sont gnralement trs
faibles (1 3) pour obtenir
la pleine variation de dbit.
La variation de vitesse se
gnralise sur ces
applications, lintrt
principal tant, outre une
simplification des
installations, le potentiel
dconomie dnergie trs
important que reprsente la
suppression des systmes
perte de charge, sur le
budget dexploitation. Sur
100 % de la consommation
lectrique des moteurs
industriels, 63 %
correspondent la
circulation des fluides.
LEDF et lAdeme (Agence
de lEnvironnement et de
la Matrise de lEnergie ) qui
orchestrent actuellement
une campagne
dinformation et de
promotion concernant la
Matrise de la demande
dlectricit, estiment que
les conomies ralisables
sont de lordre de 30 %
chaque fois quil y a
variation de dbit. Dans le
cas des ventilateurs,
diffrentes solutions
existent pour adapter le
dbit.
14
Guide
Technique
La figure 29 rcapitule et
compare la puissance
appele par les diffrents
procds de rglage.
Du point de vue conomie
dnergie, ils peuvent tre
classs, du meilleur au
moins bon :
angle des pales dun
ventilateur axial rglable en
marche (essentiellement
basse vitesse),
vitesse de rotation
variable (elle nest plus
dsormais qulectronique),
inclineurs laspiration,
registre au refoulement.
Du point de vue cot
dachat et dinstallation, du
plus bas au plus lev, le
classement est
approximativement :
registre,
inclineurs,
vitesse de rotation
variable,
pales rglables.
Lconomie dnergie
correspond la diffrence
des puissances appeles.
Le diagramme
dbit/hauteur ou
dbit/pression met cette
conomie encore plus en
vidence. Les courbes sont
similaires pour les
ventilateurs et les pompes.
puissance
appele
160
0 besoin thorique de puissance
140
1 vitesse de rotation variable
120
4
2 angle des pales variable en marche
100
80
(ventilateur axial)
3 inclineurs laspiration
(ventilateur centrifuge)
60
4 registre au refoulement
40
20
0
figure 29
20 40
60
Prenons lexemple dune

pompe.
La figure 30 reprsente la
courbe (AC) des pertes de
charge dun rseau sur le
diagramme dbit/pression.
Les courbes
caractristiques de la
machine sont reprsentes
pour 2 vitesses diffrentes.
Pour faire passer le dbit
de 1 (valeur nominale) 0,7
il y a 3 mthodes possibles :
- by pass : le point de
fonctionnement reste le
point A,
- par vannage, vitesse
constante de la pompe : le
point de fonctionnement se
dplace de A B,
- par variation de vitesse : le
point de fonctionnement se
dplace de A C.
Gnralement les exemples
de calculs de temps de
retour sur investissement
permettent de conduire
un amortissement en moins
de 2 ans. Pour faire ce
calcul, il faut connatre les
caractristiques prcises
des machines, les
conditions de
fonctionnement ou
80
100 dbit d'air %
hypothses dtude
retenir, la diffrence de cot
dinvestissement, quand
elle existe, le type de
contrat EDF appliquer,
etc.
Notre logiciel ECO 6
permet rapidement de faire
une estimation.
Des lois de commande bien

adaptes la courbe de
couple de ces machines
(C = kN2) permettent sur les
variateurs actuels
doptimiser le courant par
rapport au couple
demand, ralisant 5 %
dconomie supplmentaire.
La diffrence de pression entre B et C

entrane une diffrence dnergie consomme.
H
1,3
B
A
1,0
0,6
0,7
P = k.Q. H
E = P moy.t
PB = k.0,7 QA.1,3 HA = 0,91 PA
PC = k.0,7 QA.0,6 HA = 0,42 PA
Dans le cas prsent sur le plan nergtique EB/EC = 2,17.
figure 30
Diagramme dbit/hauteur ou dbit/pression.
Manutention
Ces systmes concernent
tous les transferts de pices
dun point un autre. Ils
doivent se faire une
vitesse ou dans un temps
imparti, avec un
positionnement manuel ou
automatique, qui rpond
aussi aux critres du cahier
des charges en termes de
prcision et de rapidit de
positionnement.
Les positionnements les
plus simples se font partir
dune vitesse dapproche
rduite.
Celle-ci peut tre donne
par un moteur deux
vitesses ou un palier de
vitesse plus faible donn
par le variateur du moteur
asynchrone.
Par contre si le
positionnement doit tre
rapide et prcis, ce palier
de basse vitesse doit tre
limin. Une rptitivit
suffisante peut tre obtenue
par une rampe de
dclration prrgle.
Une boucle de position
(carte daxe et capteur) sera
ncessaire pour obtenir une
bonne prcision.
Notre exprience dans
lindustrie automobile
permet de synthtiser les

solutions sur les
diagrammes figures 31 et 32.
Citons lexemple de
lascenseur-descenseur
pour lindustrie automobile.
Il permet de mettre en
valeur lintrt du CVF sans
capteur.
Dans ce cas particulier,
le but est de monter une
voiture du niveau 1 au
niveau 2 afin de poursuivre
dautres oprations de
montage. Sur ces
applications, le problme
principal rside dans le
positionnement chaque
niveau.
Ctait le domaine du
moteur deux vitesses,
mais avec une mcanique
plus complexe, et des frais
de maintenance levs.
La vitesse variable a permis
dapporter la fois une plus
grande souplesse, une
meilleure flexibilit, des
cadences plus leves ainsi
quune meilleure fiabilit en
minimisant les contraintes
mcaniques. Des gains
sont apparus la mise en
route, puisque la machine a
pu tre rgle simplement
avec les rglages
standard du produit.
Le variateur sest charg
dintgrer, par la mesure,
les paramtres ncessaires
ses algorithmes, et par
lintermdiaire de son
contrleur de flux
permanent, les a optimiss
au cours de son
fonctionnement.
Les gains lexploitation
sont vidents, la variation
de vitesse et le contrle du
Choix du mode d'entranement en fonction

du temps de cycle et de la course
temps
en secondes
7
6
moteur asynchrone
deux vitesses
- cycle PV/GV
- vitesse 0,12
0,45 m/s
convertisseur
de frquence E/F
vitesse 1,2 m/s
CVF sans capteur

vitesse 1,5 m/s
4
3
CVF avec capteur
vitesse 2 m/s
2
1
7
course en mtres
figure 31
couple dans les phases

daccostage ayant
prennis la mcanique.
Dautres gains peuvent tre
induits par lautoprotection
lie au produit.
Les gains de productivit
sont galement importants,

puisque dans lindustrie
automobile, le temps de
cycle constitue le critre
principal. Si une meilleure
stabilit est obtenue en
phase daccostage, les
phases de petite vitesse

peuvent tre rduites,
entranant une diminution du
cycle de 20 % et
augmentant dautant les
cadences de passage sur
lascenseur-descenseur .

de la prcision d'arrt
temps admis
pour le dplacement
CVF avec
capteur
carte daxe
GV/PV sur cames
CVF sans
capteur
carte daxe
GV/PV sur cames
contrle
E/F
carte de positionnement
GV/PV sur cames
asynchrone
2 vitesses
20
figure 32
10
0,5
0,1
prcision en mm
Guide
Technique
15
Afin dillustrer la stabilit

obtenue, la figure 33
prsente ce que lon peut
obtenir en terme de
courant, en phase de
dclration, avec une
commande scalaire
standard et avec une
commande vectorielle sans
capteur.
Sur une commande
scalaire, en phase
daccostage, apparaissent
dimportantes instabilits
de courant qui provoquent
des -coups mcaniques
gnrateurs dusures
notables et qui empchent
un positionnement prcis.
Avec une commande

vectorielle sans capteur, le
passage de grande petite
vitesse, visible sur la phase
largie de la sinusode,
assure une complte
stabilit qui autorise, de
faire du positionnement
avec un moteur totalement
standard.
Levage
Pour viter le balancement

de la charge, les rampes en
S (drive de
lacclration et de la
dclration constante)
peuvent suffir sur les
ponts-roulants labri des
perturbations extrieures.
En extrieur les portiques
portuaires avec des vitesses
De faon gnrale le
positionnement est manuel
mais les qualits requises
des systmes seront
essentiellement rapidit et
souplesse dutilisation, avec
par consquent une parfaite
matrise de la charge aux
basses vitesses, voire
jusqu larrt.
Les systmes CVF sans
capteur peuvent tre utiliss
gnralement jusqu des
puissances importantes
(plusieurs centaines de kW),
mais des critres de
souplesse (notion de couple
larrt) et de scurit
(contrle de la vitesse relle)
font prfrer la solution avec
capteur.
Le CVF avec capteur est
ncessaire aussi sur les
systmes automatiques o
la prcision de
positionnement demande
est trs importante.
16
Guide
Technique
Commande scalaire.
0,5 s/div
Courant (10 A/div)

Commande vectorielle sans capteur
0,5 s/div
figure 33 - Application ascenseur-descenseur
de dplacement leves
(2 m/s vide, 1 m/s
en charge) exigent un
contrle de langle que
prend la charge par
rapport la verticale
(systme SWAYTEL).
Le systme corrige la
vitesse du mouvement
de translation.
Nous ne parlerons pas ici

des nombreuses
fonctionnalits mtier
quil est directement
possible de programmer
maintenant sur les
variateurs de vitesse.
Cest aussi ce qui
diffrencie les produits
catalogus, car pour les
moteurs asynchrones
standard, le CVF sans
capteur tend se
gnraliser, ceci sans
surcot.
Le meilleur contrle du
couple est ncessaire pour
lutilisation des basses
vitesses. Il permet aussi
doptimiser le courant, ce
qui est utile pour les
pompes et ventilateurs.
17
Guide
Technique
Flux Vector Control
Vector Pause Modulation
Estimateur de glissement
Reconnaissance des paramtres
moteurs (Stator et Rotor)
Tous les contrles sont PWM Sinus ou MLI Sinus
Evaluation de la charge
Evaluation de la rsistance statorique
Boost manuel / automatique
Loi E/F autoadaptative
Contrle en tension
Moteur Asynchrone Autopilot
Vector Voltage Control
Contrle en courant
Field Oriented Control
Contrle Vectoriel de Tension
Contrle scalaire
Contrle vectoriel de flux

avec ou sans capteur
Contrle U/F ou E/F
Les 2 techniques
figure 01
E/2
L3
L2
L1
E/2
Le contrle MLI
U
V
W
figure 02
Guide
Technique
18
19
Guide
Technique
-E
-E/2
U-W
W-0
V-0
U-0
E/2
figure 03
tension
entre
phases
-20 Hz dtail
20 Hz
50 Hz
figure 04
Guide
Technique
20
3
0
figure 05
21
Guide
Technique
E/2
E/2
E/2
E/2
E/2
E/2
E/2
E/2
E/2
E/2
E/2
E/2
E/2
f
E/2
E/2
E/2
E/2
E/2
E/2
figure 06
Guide
Technique
22
T1
.a
T2
.b
figure 07
23
Guide
Technique
E/2
U-0
-E/2
V-0
W-0
t
T1
T2
T0
V-U
figure 08
Guide
Technique
24
25
Guide
Technique
Rs
Ls
Es
Id
Lm
Iq
Ls = inductance de fuite statorique

Rs = rsistance statorique
Lm = inductance mutuelle, inductance magntisante
Rr = rsistance rotorique
Lr = inductance de fuite rotorique
Vs
Lr
= Id + Iq
Rr/g
actif couple
magntisant flux
Le schma quivalent
figure 09
Um
Vm te
=c
f
Fm
F
A
U
Um
F
F
m
C
D
Loi U/F adapte l'application
Um
Adaptation en frquence
Compensation de glissement
Compensation RI automatique
Couple indpendant de U rseau
Fm
figure 10
Guide
Technique
26
27
Guide
Technique
Loi de Laplace
B
(champ)
Analogie entre les moteurs continus et alternatifs
figure 11
F
(force)
I.
(courant)
If
Ple Sud
moteur
rotation
Sens de
= Kif
C = k'I
If
Ple Nord
figure 12
Guide
Technique
28
29
Guide
Technique
I stator
S
N
r
Le moteur synchrone autopilot
C = k r Is
figure 13
iu
iw
C = k g Us 2
iv
t
Machine asynchrone lmentaire

stator triphas et rotor cage
Us
Neutre
figure 14
Guide
Technique
30
31
Guide
Technique
f = pNs
Stator
Rotor
fr = gf
Ns = N + g Ns
C = k s r sin
champs statorique et rotorique
figure 15
I = Id2 + Iq2
Iq1 => couple 1
Iq2 => couple 2
ot
courant ractif Id => flux = constante (jusqu' n)
ote
u
I2
m
I1
courant actif
e
u
r
La somme vectorielle
figure 16
Guide
Technique
32
33
Guide
Technique
id
iq
Le moteur quivalent biphas
figure 17
iu
iv
iw
Repre triphas fixe

Ua
ia
ib
B
Ub
Repre biphas fixe

figure 18
Guide
Technique
34
35
Guide
Technique
id
iq
Le pilotage vectoriel
s = k1 Id
C = k2 s Iq
d (flux)
figure 19
Repre biphas tournant

Grandeurs lectriques continues
q (couple)
Id
calcule
Iq
rfrence
courant / couple
mesure
ou calcule
rfrence
vitesse
rfrence
flux
intgrateur
Iq'
Id'
Iq
Id
Id
Iq'
Id'
position angulaire
Im
Iq
2/3
Im
Iq
Id
2/3
gnrateur
MLI
L'algorithme type
It
Ir
Ur, s, t
figure 20
Guide
Technique
36
37
Guide
figure 31
1
2
moteur asynchrone
deux vitesses
- cycle PV/GV
- vitesse 0,12
0,45 m/s
temps
en secondes
CVF avec capteur

vitesse 2 m/s
CVF sans capteur

vitesse 1,5 m/s
convertisseur
de frquence E/F
vitesse 1,2 m/s

du temps de cycle et de la course
figure 32
20
carte de positionnement
GV/PV sur cames
contrle
E/F
10
carte daxe
GV/PV sur cames
CVF sans
capteur
asynchrone
2 vitesses
carte daxe
GV/PV sur cames
CVF avec
capteur
temps admis
pour le dplacement
0,5
0,1

de la prcision d'arrt
prcision en mm
Guide
Technique
38

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Les techniques

Ce guide technique a pour

Un certain nombre de mots

le plus rduit possible

Contrle vectoriel de flux

Contrle Vectoriel de Tension

Field Oriented Control

Vector Voltage Control

Moteur Asynchrone Autopilot

Vector Pause Modulation

Flux Vector Control

Tous les contrles sont PWM Sinus ou MLI

Intersections - Juin 1998

cette structure trs simple

- une onde de modulation

Intersections - Juin 1998

vecteur tension pour la

une tension nulle pendant

Les diffrentes combinaisons

Intersections - Juin 1998

absorb, le maintien dun

Cet ajustage est parfois

parfois appel boost

Ls = inductance de fuite statorique

Intersections - Juin 1998

tous les systmes de

Les moteurs lectriques

rgie par la loi de Laplace.

Le contrle vectoriel de flux

Intersections - Juin 1998

courant continu excitation

Le moteur courant continu

Ce mme principe est utilis

Le moteur synchrone autopilot

Cest le moteur le plus

Intersections - Juin 1998

Ce flux balayant les

Vitesse champ statorique par rapport au stator

Vitesse champ rotorique par rapport au rotor

Vitesse rotor par rapport au stator

Vitesse champ rotorique par rapport au stator (Ns-N) + N = NS

Intersections - Juin 1998

Les 2 flux r et s sont

Iq2 => couple 2

Iq1 => couple 1

Dans le moteur asynchrone,

Le moteur quivalent biphas

2 ples fictifs, crs par des

Intersections - Juin 1998

deviennent des grandeurs

Repre biphas fixe

Repre triphas fixe

Le pilotage vectoriel est ralis

Intersections - Juin 1998

Vitesse (500 t/mn/div)

Courant (10 A/div)

figure 21- Linarit de la vitesse

Vitesse (500 t/mn/div)

Courant (10 A/div)

qui possde une dynamo

Les rsultats suivants ont

figure 22 - Passage par zro sans discontinuit

Intersections - Juin 1998