Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
Mecanique Cours Et Exercices de Mecanique Generale PDF
Mecanique Cours Et Exercices de Mecanique Generale PDF
Institut Prparatoire aux Etudes dIngnieurs El Manar
Kamel MEHDI
Cours et Exercices de
Mcanique Gnrale
Juin 2009
Avant-propos
Ce support de cours et ces applications sont destins aux tudiants des 1res et des 2mes
annes du cycle prparatoire aux tudes dingnieurs. Ils sont labors conformment au
programme officiel fix par le Ministre de lEnseignement Suprieur, de la Recherche
Scientifique et de la Technologie (Rpublique Tunisienne).
Les bases thoriques de ce support, figurant dans de nombreux ouvrages de Mcanique
Gnrale, sont extraites essentiellement des livres et des cours suivants :
1. P. Agati, Y. Brmont et G. Delville. (1996) Mcanique du solide : Applications
Industrielles , Ed. Dunod Paris
2. C. Bard, J. F. Rigal (1996) Cours de Mcanique Gnrale , Insa Lyon.
3. J. C. Bne, J. Morel et M. Boucher (1994) Mcanique gnrale : Cours et
Applications avec exercices et problmes rsolus , Ed. Dunod Paris
4. A. Dhieb (1986) Cours de Mcanique Gnrale , ENIS
5. J. Fayet (1997) Mcanique du solide , Ed. Belin Paris
6. B. Gattoufi (1985) Cours de Mcanique Gnrale , ENIT
Une slection dexercices est fournie en annexe. Ces exercices constituent des sujets
dexamen et des devoirs surveills que jai proposs avec mes collgues enseignants aux
tudiants de lI.P.E.I. de Mateur (1996-2002), de lI.P.E.I. El Manar (2002-2009) et de la
F.S.T (2003-2009).
Kamel MEHDI
ii
II.
III.
III.1.
SOMME ET DIFFERENCE............................................................................................................................ 2
III.2.
MULTIPLICATION DUN VECTEUR PAR UN SCALAIRE............................................................................... 2
III.3.
PRODUIT SCALAIRE .................................................................................................................................. 2
III.3.1.
Dfinition ....................................................................................................................................... 2
III.3.2.
Proprit........................................................................................................................................ 3
III.3.3.
Composantes dun vecteur ............................................................................................................ 3
III.3.4.
Expression du produit scalaire en coordonnes cartsiennes. .................................................... 4
III.4.
PRODUIT VECTORIEL ................................................................................................................................ 5
III.4.1.
Dfinition ....................................................................................................................................... 5
III.4.2.
Proprits ...................................................................................................................................... 5
III.4.3.
Interprtation gomtrique ........................................................................................................... 6
III.4.4.
Composantes du produit vectoriel (coordonnes cartsiennes) .................................................. 6
III.4.5.
Double produit vectoriel ............................................................................................................... 7
III.5.
PRODUIT MIXTE........................................................................................................................................ 7
III.5.1.
Dfinition ....................................................................................................................................... 7
III.5.2.
Proprits ...................................................................................................................................... 7
III.5.3.
Valeur du produit mixte en coordonnes cartsiennes................................................................. 7
III.5.4.
Interprtation gomtrique ........................................................................................................... 8
IV.
V.
VI.
VII.
EXERCICES DAPPLICATION........................................................................................................... 10
CHAPITRE II ; TORSEURS................................................................................................................................ 13
I.
II.
CHAMP DE VECTEURS............................................................................................................................ 14
II.1.
DEFINITIONS .......................................................................................................................................... 14
II.1.1.
Champ de vecteurs ...................................................................................................................... 14
II.1.2.
Champ affine ............................................................................................................................... 15
II.1.3.
Champ antisymtrique................................................................................................................. 15
II.1.4.
Champ quiprojectif.................................................................................................................... 15
III.
III.1.
DEFINITION ............................................................................................................................................ 15
III.2.
INVARIANTS DUN TORSEUR .................................................................................................................. 16
III.2.1.
Invariant vectoriel ....................................................................................................................... 16
III.2.2.
Invariant scalaire ........................................................................................................................ 16
III.3.
EQUIPROJECTIVITE ................................................................................................................................. 16
III.4.
AXE CENTRAL DUN TORSEUR ............................................................................................................... 17
III.4.1.
Dfinition ..................................................................................................................................... 17
iii
r
(A i , u i ) i =1..n ..................................... 22
III.8.2.
III.8.3.
III.9.
TORSEURS PARTICULIERS ...................................................................................................................... 23
r
III.9.1.
Systme de vecteurs concourants (A , u i ) i =1..n ......................................................................... 23
III.9.2.
Systme de vecteurs parallles.................................................................................................... 23
IV.
EXERCICES DAPPLICATION........................................................................................................... 25
r r r
III.
III.1.
NOMBRE DE DEGRES DE LIBERTE DUN MECANISME ............................................................................. 54
III.2.
GRAPHE DES LIAISONS ........................................................................................................................... 55
III.3.
LIAISON EN PARALLELE ......................................................................................................................... 55
III.3.1.
Dfinition ..................................................................................................................................... 55
III.3.2.
Liaison quivalente ..................................................................................................................... 55
III.4.
LIAISON EN SERIE ................................................................................................................................... 56
III.4.1.
Dfinition ..................................................................................................................................... 56
III.4.2.
Liaison quivalente ..................................................................................................................... 56
III.5.
CHAINE FORMEE DE SOLIDES ................................................................................................................. 56
III.5.1.
Dfinition ..................................................................................................................................... 56
III.5.2.
Loi entre-sortie .......................................................................................................................... 56
IV.
EXERCICES DAPPLICATION........................................................................................................... 58
iv
I.
I.1.
I.2.
I.3.
I.4.
II.
III.
III.1.
III.2.
III.3.
III.4.
III.5.
III.6.
IV.
IV.1.
VECTEUR DE VITESSE DE GLISSEMENT EN UN POINT DE CONTACT ENTRE DEUX SOLIDES ..................... 78
IV.2.
VECTEURS ROTATION DE ROULEMENT ET ROTATION DE PIVOTEMENT ............................................... 80
IV.3.
LES SURFACES AXODES DU MOUVEMENT ............................................................................................. 80
IV.3.1.
Dfinition ..................................................................................................................................... 80
IV.3.2.
Proprit...................................................................................................................................... 80
V.
VI.
DEFINITION ............................................................................................................................................ 90
CLASSIFICATION .................................................................................................................................... 90
PREMIER PRINCIPE DE LA STATIQUE ...................................................................................................... 91
III.1.
TORSEUR DACTION MECANIQUE DE CONTACT ..................................................................................... 92
III.2.
ACTION DE CONTACT AVEC FROTTEMENT : LOIS DE COULOMB............................................................ 93
III.3.
HYPOTHESE DU CONTACT SANS FROTTEMENT....................................................................................... 95
III.4.
SOLIDES EN CONTACT PONCTUEL .......................................................................................................... 95
III.4.1.
Loi de Coulomb pour le frottement de glissement...................................................................... 96
III.4.2.
Loi de Coulomb pour le frottement de pivotement ..................................................................... 96
III.4.3.
Loi de Coulomb pour le frottement de roulement....................................................................... 97
III.4.4.
Torseur des actions des liaisons normalises (sans frottement)................................................ 98
IV.
II.
MOMENT DINERTIE DUN SOLIDE PAR RAPPORT A UN AXE (O, n) ......................... 119
III.
III.1.
III.2.
IV.
IV.1.
DEFINITION .......................................................................................................................................... 121
IV.2.
MATRICE OU TENSEUR DINERTIE ........................................................................................................ 122
r
IV.3.
EXPRESSION DU MOMENT DINERTIE PAR RAPPORT A UN AXE ( O, n) ........................................... 123
IV.4.
PRODUIT DINERTIE PAR RAPPORT A DEUX DROITES PERPENDICULAIRES ........................................... 123
IV.4.1.
Dfinition ................................................................................................................................... 123
IV.4.2.
Expression du produit dinertie par rapport deux droites perpendiculaires........................ 123
V.
VI.
VII.
VIII.
VIII.1.
VIII.2.
VIII.3.
IX.
X.
vi
I.3.2.
II.
III.
III.1.
DEFINITION .......................................................................................................................................... 152
III.2.
CALCUL DE LENERGIE CINETIQUE ...................................................................................................... 152
III.2.1.
Thorme de Konig.................................................................................................................. 152
III.2.2.
Energie cintique dun solide ................................................................................................... 152
IV.
IV.1.
IV.2.
IV.3.
IV.4.
I.
II.
III.
III.1.
III.2.
IV.
EQUILIBRAGE DYNAMIQUE DES SOLIDES TOURNANT AUTOUR DUN AXE (DAPRES
P. AGATI ET AL. 1996) ...................................................................................................................................... 170
IV.1.
IV.2.
IV.3.
IV.1.
PUISSANCE DEVELOPPEE PAR UNE ACTION MECANIQUE EXTERIEURE A UN ENSEMBLE MATERIEL DANS
SON MOUVEMENT PAR RAPPORT A UN REPERE. .................................................................................................. 175
I.1.1.
Dfinition........................................................................................................................................ 175
I.1.2.
Thorme ........................................................................................................................................ 176
I.1.3.
Consquence................................................................................................................................... 177
I.1.4.
Application ..................................................................................................................................... 178
I.2.
PUISSANCE DEVELOPPEE PAR LES ACTIONS MUTUELLES ENTRE DEUX SYSTEMES MATERIELS ........... 179
I.2.1.
Dfinition........................................................................................................................................ 179
I.2.2.
Proprit......................................................................................................................................... 179
I.3.
LIAISON PARFAITE ENTRE DEUX SOLIDES ............................................................................................ 179
I.3.1.
Dfinition........................................................................................................................................ 179
I.3.2.
Consquence................................................................................................................................... 179
II.
vii
NERGIE POTENTIELLE DUN SYSTEME MATERIEL ASSOCIEE A UNE ACTION MECANIQUE EXTERIEURE
180
II.1.1.
Dfinition ................................................................................................................................... 180
II.2.
NERGIE POTENTIELLE DE DEUX SYSTEMES MATERIELS ASSOCIEE A UNE ACTION MUTUELLE........... 181
II.2.1.
Dfinition ................................................................................................................................... 181
II.1.
III.
III.1.
III.2.
III.3.
IV.
IV.1.
IV.2.
viii
Chapitre I
Calcul Vectoriel
CHAPITRE I
CALCUL VECTORIEL
I.
II.
Dfinition
Vecteur libre: cest un vecteur dont lorigine est arbitraire,
Vecteur li : cest un vecteur dont lorigine est fixe,
Vecteur glissant : cest un vecteur qui glisse sur un support.
AB
r
Vecteur unitaire : cest un vecteur de module lunit u =
AB
Vecteurs quipollents : ce sont des vecteurs qui ont mme direction, mme sens et
mme module. Ils concident une translation prs.
r
r
Vecteurs opposs : ce sont deux vecteurs de sens contraires. Loppos de V = V .
Chapitre I
Calcul Vectoriel
r r
La somme vectorielle de deux vecteurs V et V ' est la
r r
diagonale du paralllogramme construit sur V et V ' .
r r
r
La diffrence vectorielle W = V1 V2 est le vecteur qui,
r
r
r
r
r
ajout V2 , donne V1 : W = V1 + ( V2 ) .
r
V
r r
V + V'
r
V'
Proprits
La somme vectorielle est :
r r
r
r
commutative : V + V ' = V ' + V
r r
r
r
r
r
r r
r
associative : ( V1 + V2 ) + V3 = V1 + ( V2 + V3 ) = V1 + V2 + V3 .
r
r
r
Le vecteur V' = V a le mme sens que V si > 0 et de sens contraire si < 0 . Le
r
r
r
module de V' dpend de la valeur de . Si u est le vecteur unitaire dans la direction de V on
r
r r
a V= V u.
Proprit
r
r
Associative : 1 .( 2 V) = 1 2 V
Distributive :
r
r
r
par rapport laddition scalaire : ( 1 + 2 ) V = 1 V + 2 V
r
r
r
r
par rapport laddition vectorielle : ( V1 + V2 ) = V1 + V2
r
r
On appelle produit scalaire de deux vecteurs V1 et V2 que
r r
lon note V1 . V2 le scalaire gal au produit de leur module par
r
V2
r
V1
r r
r r
V1 .V2 = V1 . V2 . cos
r r
r
r
r
r
On peut encore crire : V1 . V2 = V1 . proj r V2 = V2 . proj r V1
V1
V2
Cours de Mcanique Gnrale
Chapitre I
Calcul Vectoriel
Le produit scalaire de deux vecteurs est gal au produit du module de lun des vecteurs
par la mesure algbrique de la projection du second vecteur sur le premier.
III.3.2.Proprit
r r
r r
Commutativit : V1 . V2 = V2 . V1 car cos = cos( )
r r
r r
r r
Si <
r r
r
r
M
r
k
r
i
x
r
j
OM = OA + OB+ OC
r r r
Soient i , j et k les trois vecteurs unitaires suivants les axes (O, x), (O, y) et (O, z). En
r
r
r
r r
r
posant OA = xi , OB = yj et OC = zk , on a : OM = xi + yj + zk avec x, y et z sont les
Chapitre I
Calcul Vectoriel
OM on note OM = y
z
Proprit :
r
Chaque composante dun vecteur V est gale la mesure algbrique de la projection
r
orthogonale de V sur laxe correspondant :
r r
x = V. i =
r r
y = V. j =
r
z = V
.k =
r
V
r
V
r
V
r
i cos x =
r
j cos y =
r
k cos z =
r
V cos x
r
r
V cos y avec x , y , z les angles que forme le vecteur V
r
V cos z
r r r
avec les vecteurs unitaires i , j et k .
rr rr r r
i . i = j. j = k . k = 1
r
r
r
r
r r
v
v
V1 . V2 = ( x1 i + y1 j + z1 k ).( x2 i + y2 j + z2 k ) = x1x2 + y1y2 + z1z2
Applications
Norme dun vecteur :
r r
V 2 = V. V = x2 + y2 + z2
r
V = x2 + y2 + z2
Cosinus directeurs
Chapitre I
Calcul Vectoriel
y = V. j =
r
z = V
.k =
r
V
z
y
r
V cos x
r
V cos y
r
V cos z
x
x
r
r
V = V u avec u = cos y
cos z
r
r
r
r
Le produit vectoriel de deux vecteurs V1 et V2 not V1 V2 est un vecteur
r r
r
r r
r r
r
V = V1 V2 = V1 V2 sin n avec = (V1 , V2 ) . Sa direction est donn par le vecteur
r
r
r
r
r r r
r
unitaire n perpendiculaire V1 et V2 et qui constitue avec V1 et V2 un tridre (V1 , V2 , n)
orient positivement.
On convient que le sens de rotation positif dans
r r
r
V = V1 V2
r
V2
r
n
(+)
r
V1
III.4.2.Proprits
Le produit vectoriel est anticommutatif
r
r
r
r
V1 V2 = (V2 V1 ) car sin = sin( )
Le produit vectoriel est nul lorsque lun des vecteurs est nul ou lorsque les
deux vecteurs sont colinaires (c.--d. = 0 ou )
Chapitre I
Calcul Vectoriel
Si =
r
r
r r r
alors V1 V2 = V1 V2 n
2
r r r
i j = k
rr r
r r r
Sur une base orthonorme directe ( i , j, k ) on a : j k = i
r r r
k i = j
III.4.3.Interprtation gomtrique
r r
r
Le produit vectoriel V = V1 V2 est perpendiculaire
r
r
au plan form par les deux vecteurs V1 et V2 . Son
r r
r
V = V1 V2
r
V1
y
+
r
V2
r
Le sens du tire bouchon donne le sens de V . Cest un vecteur dit axial ou pseudo-vecteur
r
(
symbolis par V ou V , car son sens est li un choix de lorientation de lespace.
III.4.4.Composantes du produit vectoriel (coordonnes cartsiennes)
x1 x2 y1z2 y2 z1
r r
r
V = V1 V2 = y1 y2 = z1x2 x1z2
z1 z2 x1y2 y1x2 ( ri , rj , kr )
On peut lcrire sous la forme dun dterminant dont la premire ligne est constitue par
rr r
les vecteurs de la base orthonorm ( i , j, k ) .
r
i
r r
r
V = V1 V2 = x1
r
j
r
k
y1
z1
x2
y2
z2
Chapitre I
Calcul Vectoriel
r
r
r
On appelle double produit vectoriel, le vecteur ( V1 V2 ) V3 . Il est coplanaire au plan
r
r
r
r
dfini par V1 et V2 . En effet, il est perpendiculaire ( V1 V2 ) , lui mme perpendiculaire au
r r
plan ( V1 , V2 ) . On peut donc lexprimer sous la forme dune combinaison linaire de
r
r
V1 et V2 . On vrifiera que :
r
r
r
r r r
r r r
( V1 V2 ) V3 = ( V1 . V3 ) V2 ( V2 . V3 ) V1
(Formule de Gibs)
Attention
r :r
r
r
r
r
( V1 V2 ) V3 V1 ( V2 V3 )
r
r
r
r r r
r r r
V1 ( V2 V3 ) = ( V1 . V3 ) V2 ( V1 . V2 ) V3
r r r
On appelle produit mixte de trois vecteurs V1 , V2 , V3 donns dans cet ordre, le scalaire
r r r
r r r
r r
r
not ( V1 , V2 , V3 ) dfini par : ( V1 , V2 , V3 ) = V1 .(V2 V3 )
III.5.2.Proprits
Le produit mixte est invariant dans une permutation circulaire des trois vecteurs.
r r r
r r
r
r r
r
r r
r
( V1 , V2 , V3 ) = V1 .( V2 V3 ) = V2 .( V3 V1 ) = V3 .( V1 V2 )
On peut permuter lordre des signes scalaires et vectoriels. En effet, le produit scalaire est
commutatif :
r r r
r r
r
r
r r
r r r
( V1 , V2 , V3 ) = V1 .( V2 V3 ) = ( V2 V3 ). V1 = ( V1 V2 ). V3 (Permutation circulaire)
r r
r
r r r
do V1 .( V2 V3 ) = ( V1 V2 ). V3
y3
z3
Chapitre I
Calcul Vectoriel
On peut alors crire le produit mixte sous la forme dun dterminant, il suffit de
r r r
r
r
remplacer dans le dterminant donnant le produit vectoriel ( V2 V3 ) les vecteurs i , j, k par
x1 , y1 , z1
x1
r r
r
V1 .( V2 V3 ) = x2
y1
y2
z1
z2
x3
y3
z3
r
V3
h
r
V2
s
r
V1
r r r
r
r
r
Le produit mixte ( V1 V2 ). V3 est gal au produit de V1 V2 par la projection de V3 sur
r
r
r r r
le support de V1 V2 . Cest dire, la hauteur h du paralllpipde construit sur V1 , V2 , V3 .
r r r
Le module du produit mixte ( V1 V2 ). V3 = s. h = volume du paralllpipde construit sur les
3 vecteurs.
Le produit mixte est nul si le volume du paralllpipde est nul, c.--d. si les trois
vecteurs sont coplanaires.
r r
On considre deux vecteurs non nuls et libres u et v . Le problme est de trouver un
r
r v r
(1)
vecteur libre x tel que u x = v
r r
v
vx
v. x = 0
Lquation (1) impose deux conditions gomtriques prliminaires : r r r r
vu
v. u = 0
r r v r r r
Multipliant (produit vectoriel) lquation (1) par le vecteur u : ( u x ) u = v u
r r r r r r r r
Il vient : ( u . u ) x ( x . u ) u = v u
r r r r r r
soit : u 2 x ( x . u ) u = v u
(2)
Chapitre I
Calcul Vectoriel
r
Remarquons que si le vecteur x scrit sous la forme dune combinaison linaire dun
r r r
r
r
r
vecteur x 0 et du vecteur u ( x = x 0 + u ) alors le vecteur x 0 est une solution de lquation
(2) :
r
r
r
r r r r r
u 2 ( x 0 + u ) [ ( x 0 + u ) . u] u = v u
r
r r r r
r r r
u 2 x 0 + u 2 u ( x 0 . u) u u 2 u = v u
Soit aprs simplification :
r
r r r r r
u 2 x 0 ( x 0 . u) u = v u
(3)
r
Donc, il suffit de trouver un seul vecteur non nul x 0 pour connatre lensemble des
r
vecteurs x .
r
r r
Une solution particulire est donne par x 0 telle que ( x 0 . u ) = 0 .
r r
vu
r
x
=
Do et daprs lquation (3) : 0
u2
r
r r
r
Et lensemble des solutions des vecteurs x est tel que x = x 0 + u :
r r
r vu
r
x = 2 +u
u
r
x0
r
v
r
x
r
u
r
u
V.
r
Soit P un point quelconque de lespace et V un vecteur
r
libre. On note par VA le vecteur li dorigine le point A
r
quipollent au vecteur V .
P
*
r
V
r
VA
A
r
Par dfinition, nous appelons le moment du vecteur li VA par rapport au point P, le produit
r
r
r
vectoriel des deux vecteurs PA et V : mP (VA ) = PA V
Chapitre I
Calcul Vectoriel
On appelle moment dun vecteur glissant AB par rapport un axe ( ) la projection sur
cet axe du moment du vecteur par rapport un point O quelconque de cet axe.
r
r
r
(AB) = mO (AB) . u = (OA AB). u = (OA , AB, u)
(produit mixte)
r
u tant un vecteur unitaire de laxe ()
Ce moment est indpendant de la position du point O sur laxe ( )
En effet, soit O un autre point de laxe ( ).
(
AB
)=
r
r
r
(
AB
)
.
u
(
O
'
A
AB
).
u
(
O
'
O
OA
)
AB
=
=
+
O'
. u
r
r
= ( O' O AB). u + ( OA AB). u
r
r
= ( O' O, AB, u ) + ( OA , AB, u )
r
r
Le produit mixte ( O' O, AB, u ) est nul car les vecteurs O' O et u sont colinaires.
3) Calculer le produit scalaire OA.OB en dduire cos et sin , est langle que fait
r
r
OA et OB ,
r
10
Chapitre I
Calcul Vectoriel
$
A
$
B
C$
a
b
c
=
=
sinA$ sinB$ sin C$
Exercice N3
r r r
r r r r r r
1) Montrer que A (B C) = (A.C)B - (A. B)C
r
Exercice N4
Dans un systme daxes formant un tridre trirectangle direct, on donne le vecteur
1
r
glissant V 2 dont la direction passe par le point A(3,4,2)
3
1) Calculer son moment par rapport lorigine O et par rapport aux trois axes des
coordonnes,
2) Calculer son moment par rapport un axe passant par O et dont les cosinus
directeurs sont (
1 1 1
, , )
2 2 2
Exercice N5
r r r r
On considre les quatre vecteurs a , b , c et d de l'espace vectoriel 3 .
r r r
1) Montrer que le produit mixte des trois vecteurs a , b et c reste invariant par
permutation des signes du produit vectoriel et du produit scalaire. {c.--d. :
r r r
r r r r r r
(a , b , c) = (a b). c = a.( b c) }.
2) Montrer les galits suivantes :
11
Chapitre I
Calcul Vectoriel
r
(a
r
(a
r
r r
r r r r r r r r
b) ( c d ) = ( a , c , d ) * b ( b , c , d ) * a
r r r
rr
rr
rr
rr
b).( c d ) = (a. c) *( b. d ) (a. d ) *( b. c)
On note par :
(*)
(.)
(^)
vecteurs
vecteurs
Exercice N6
Dans un systme daxes formant un tridre trirectangle direct, on donne le vecteur
1
r
glissant V 2 dont la direction passe par le point A(3,4,2)
3
1) Calculer son moment par rapport lorigine O et par rapport aux trois axes des
coordonnes,
2) Calculer son moment par rapport un axe passant par O et dont les cosinus
directeurs sont (
1 1
, , )
2 2 2
Exercice N7
r r
r
r r r
r
r
Soient les deux vecteurs V1 = 2 i + 3 j 4 k et V2 = i j + k
r r
r
r
r
1) Dterminer = V1 . V2 et V3 = V1 V2
r
r
r r
r r
r
2) On considre les vecteurs P = V2 ( V2 V1 ) et Q = V1 P , Comparer les
r
r
vecteurs Q et V3
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
3) Montrer que Vi et Vj on a : Vi [ Vj ( Vj Vi )] = Vj [ Vi ( Vi Vj )]
r
r
r r
r
4) Rsoudre lquation V4 X = V5 et donner le vecteur X1 orthogonal V4 sachant
r r r
r r
r
r
r
que V4 = i + j + k et V5 = 3 i j 2 k .
12
Chapitre II
Torseurs
CHAPITRE II
TORSEURS
CHAPITRE II ; TORSEURS
I.
Dfinition et thorme
Toute application de lespace vectoriel 3 dans 3 vrifiant lune des deux proprits
suivantes est linaire.
r r
r r
r r
Premire proprit : u, v 3 x 3 : u. ( v) = v. ( u) alors est dite linaire
symtrique.
r r
r r
r r
Deuxime proprit : u, v 3 x 3 : u. ( v) = v. ( u) alors est dite linaire
antisymtrique.
Dmonstration
r r r
On considre les trois vecteurs u, v, w de 3 et un scalaire de .
Montrons que si est une application vrifiant la premire ou la deuxime proprit alors
r
r
r
r
est linaire : cest dire : ( u + v) = ( u) + ( v) .
En effet, si vrifie lune des deux proprits alors :
r
r
r
r r
r
( u + v). ( w ) = [ w. ( u + v)]
(1)
r
r
r
r r
r r
r
r
r
or ( u + v). ( w ) = [ u. ( w ) + v. ( w )] = w.[( u) + ( v)]
(2)
r
r
r
r
Par consquent, ( u + v) = ( u) + ( v) et est alors linaire.
13
Chapitre II
Torseurs
I.2.
Premire proprit
r
Limage de tout vecteur u par une application antisymtrique est orthogonale celuici.
r
r r
u 3 ; antisym rt ique u. (u) = 0
r
r r
r r
r r
En effet, si est antisymtrique alors : u 3 ; u. (u) = -u. (u) u. (u) = 0 .
r
r r
Dautre part, si est linaire vrifiant u 3 ; u. (u) = 0 , montrons que est
antisymtrique:
r r
r r
r r
u, v 3 x 3 : ( u + v). ( u + v) = 0 .
r r
r r
r r r r r r r r
Or est linaire ( u + v). ( u + v) = u. ( u) + u. ( v) + v. ( u) + v. ( v) = 0
123
123
=0
=0
r r
r r
r r
Par consquent : u, v 3 x 3 : u. ( v) = v. ( u) est antisymtrique:
Deuxime proprit
La matrice associe une application antisymtrique, dans une base orthonorme directe,
[ ]
ek
; ij = ji et ii = 0 .
Troisime proprit
r
A toute application antisymtrique est associ un unique vecteur R , appel vecteur
r r
r
r
axial tel que u 3 ; (u) = R u .
0
r r1
Soit R = r2 [] = r3
r
r3 ( ei )
2
II.
r3
0
r1
r2
r1 .
0 ( e )
i
Champ de vecteurs
II.1. Dfinitions
On considre un domaine de lespace euclidien .
14
Chapitre II
Torseurs
r
r
M ; V( M ) = V(O) + (OM ) .
II.1.3. Champ antisymtrique
r
Le champ de vecteurs V est antisymtrique sil est affine et dfini laide dune
application antisymtrique :
r
r
r
M ; V( M ) = V(O) + R OM .
r
V( B)
r
r
A , B x; AB. V(A ) = AB. V( B) .
B
A
M
En un point NM (M et N sont tous les deux du mme domaine ), le torseur est dfini
r
r
r
r
r
par {T } N = r R
avec V( N ) = V( M ) + R MN (puisque le champ V est
V( N ) N
antisymtrique).
Terminologie courante
Cours de Mcanique Gnrale
15
Chapitre II
Torseurs
r
V est appel le champ des moments du torseur {} .
r
V( M) est appel le moment du torseur {} au point M.
r
R est appel le vecteur rsultant ou la rsultante du torseur {} .
r
r
R et V( M ) sont tous les deux appels les lments de rduction du torseur
point M.
{}
au
V( N ) N
III.2.2.Invariant scalaire
r r
r r
Le produit scalaire I = R. V( M) = R. V( N ) = cte est indpendant du point choisi. (Sa
valeur est toujours constante). En effet si nous multiplions scalairement la relation du champ
r r
r r
r r
r
antisymtrique par le vecteur axial R nous aurons: R. V( N ) = R. V( M) + R. R MN
r r
or R. R MN est un produit mixte nul (= 0),
r r
r r
par consquent R. V( M) = R. V( N ) = cte = I appel linvariant scalaire du torseur.
III.3. Equiprojectivit
Le champ des moments dun torseur est quiprojectif. En effet on a :
r
r
r
V( N ) = V( M) + R MN ; multiplions scalairement cette relation par le vecteur MN ,
r
r
r
nous aurons : MN. V( N ) = MN. V( M ) + MN. R MN .
r
r
r
Or le produit mixte MN. R MN est nul. Par consquent : MN. V( N ) = MN. V( M) .
16
Chapitre II
Torseurs
Thorme
On dmontre que, tout champ quiprojectif est un champ du moment dun torseur (cest
{T } A
= r R .
V
A
(
)
(1)
r
r r
et V( P) R = 0
(2)
r
En remplaant, dans la deuxime relation, V( P) par sa valeur de la premire relation,
r
r r
r
r
r r
nous pouvons alors crire : V( P) R = V(A ) R + ( R AP) R = 0 .
r r r
r
r
Soit alors : V(A ) R + R 2 AP ( R. AP) R = 0 ;
r r r r
R 2 AP ( R. AP) R = R V(A )
Nous avons donc rsoudre cette dernire quation avec AP comme vecteur inconnu.
Nous avons vu, dans le paragraphe division vectorielle du chapitre calcul vectoriel, que
cette quation admet une infinit de solutions donnes par lquation vectorielle suivante :
r r
R V( A )
r
AP =
+
R
;
R2
17
Chapitre II
Torseurs
r
Cest lquation dune droite parallle direction de la rsultante R du torseur. Cette
droite est appele axe central du torseur. Par suite, laxe central du torseur est une droite
r
passant par un point P0 et de vecteur directeur le vecteur axial R . Le point P0 peut tre
retrouv par la projection orthogonale du point A sur (prendre = 0). Ce point est donn
r r
R V( A )
par la relation suivante : AP0 =
.
R2
III.4.3.Dfinitions
Un point central est un point de laxe central.
{1 } A
r
R1
r
=
et
V1 (A ) A
{ 2 } B
r
R2
r
=
V2 ( B) B
Remarque
Aucune opration ne peut tre effectue entre ces deux torseurs que sils sont crits au
mme point.
{}
{1 } M
{1 }
{1 } M + { 2 } M
{ 2 }
R
R
1
r2
= r
.
V1 ( M) + V2 ( M) M
et
R
=
R
1
r2
= { 2 } M r
V
M
=
V
(
)
2 ( M)
1
18
Chapitre II
Torseurs
K = { 1 } M { 2 } M
r
r
r r
r r
R1
R2
r
r
=
= R 1 . V2 ( M) + R 2 . V1 ( M)
V1 ( M) M V2 ( M) M
Ce produit est invariant scalaire (nous vrifions quil est indpendant du point M).
{}
r
r r
Nous allons donner les particularits du torseur selon les cas o son invariant scalaire et
nul ou non nul.
III.6.1.Cas o linvariant scalaire est automatiquement nul (torseur dit
dgnr)
Nous distinguons les quatre cas suivant :
r r
r R = 0 r Le torseur est dit torseur nul ou torseur quivalent zro.
a)
V( A ) = 0
r
r
r
r r
r R = 0 r Le champ des moments est uniforme : M ; V( M) = V(A ) = C
b)
r
V(A ) 0 On dit que le torseur se rduit un couple (ou torseur couple) de moment C .
r r
rR 0 r
c)
V( A ) = 0
r r
rR 0 r
d)
V( A ) 0
r
Le torseur se rduit un vecteur glissant R ou le torseur est un glisseur
daxe central passant par le point A (car dans ce cas le moment central est
r
nul): (A, R ).
r r
r
r
RV(A ) . Il existe au moins un point Q pour lequel V(Q) = 0 . En effet si
r
r
V(Q) = 0 alors :
r
r
r r
r
r
V(Q) = V(A ) + R AQ = 0 R AQ = V(A )
r r
R V( A )
r
AQ =
+
R
;
R2
Dans ce cas, le torseur est un glisseur daxe central passant par le point Q.
III.6.2.Cas o linvariant scalaire est automatiquement non nul
Le torseur est quelconque et peut tre dcompos en une infinit de manire en particulier
en une somme dun glisseur et dun couple ou en une somme de deux glisseurs.
19
Chapitre II
Torseurs
{} A
r
rR
=
quelconque qui est ni un glisseur ni un couple.
V( A ) A
Nous proposons de dcomposer ce torseur en une somme dun couple {C } et dun glisseur
{G } .
III.7.1.Dcomposition en un point
r
r
r
r 0
Il suffit de prendre {G } A = R
C
=
et
{ } A V( A ) .
0 A
{} A = {C } A + {G } A
Pour un point A choisi, cette dcomposition est unique. Elle change donc avec le point.
{} B
R
= r
r
r avec :
V( B) = V(A ) + R AB B
{G } B
{C } B
r
R
= r est toujours un glisseur.
R AB B
r
r 0
=
est toujours un couple.
V( A ) B
{} B = {C } B + {G } B .
{G }
'
r
R
= r {G } B et C '
0
B
{ }
r
r 0
=
{C } B .
V( B) B
III.7.2.Dcomposition centrale
r
r R
=
G
Cest la dcomposition en une somme dun glisseur { } A
V1 (A ) A
r
r r
r
r
r 0
tel que V2 (A ) / / R .
R. V1 (A ) = 0 et dun couple {C } A =
V2 (A ) A
avec
r
r
r
r
Connaissant R et V(A ) , les inconnues sont les deux moments V1 (A ) et V2 (A ) et les
quations scrivent :
20
Chapitre II
Torseurs
r r
R. V1 (A ) = 0
(1)
r
r
V2 (A ) = R
(2)
r
r
r
V1 (A ) + V2 (A ) = V(A )
(3)
r
Multiplions scalairement la deuxime et la troisime quation par le vecteur axial R ,
nous aurons :
r
r
V2 (A ). R = R 2
(4)
r
r r
r
V2 (A ). R = V(A ). R
(5)
r
r
V(A ). R
I
= 2 avec I est linvariant scalaire du torseur
=
2
R
R
{} A
r
r
I r r
V2 (A ) = R = 2 R = I ; cest le moment central du torseur
R
(invariant vectoriel).
r
r
r
r
r
V1 (A ) = V(A ) V2 (A ) = V(A ) I .
r
r
0r
r R r
Finalement, nous aurons : {G } A =
et {C } A = I .
A
V( A ) I A
r
rR
=
.
V( A ) A
{}
= rR
(
)
V
A
0r
r
point M de laxe central ( V( M) = I = 2 R ), il vient : {} M = + .
R
0 M I M
Dans ce cas particulier, cette dcomposition donne le mme rsultat que la dcomposition
en un point.
Remarque
Un torseur couple nadmet pas un axe central (ne peut pas tre dfini car son champ des
moments ne peut pas tre colinaire avec un vecteur nul). Par consquent, un torseur
quelconque (ni couple, ni glisseur) et son glisseur admettent le mme axe central.
21
Chapitre II
Torseurs
E 3
r
r
r
r
r (moment du vecteur li (A , u) par rapport au point M)
M a V( M ) = mM ( u) = u AM
r
Ce champ est quiprojectif de vecteur axial u . Nous lui associons un torseur dit
r
u
r
quivalent au vecteur li (A , u) : {} M = r
r .
V( M) = u AM M
r
Ce torseur est un glisseur daxe central (A, u ) :
{} A
r
u r
= r
.
V ( A ) = 0 A
r
III.8.2.Torseur quivalent un ensemble fini de vecteurs lis (A i , u i ) i =1..n
r
A cet ensemble de vecteurs lis est associ un champ de vecteur V dfini par :
E 3
n
n
r
r r
r
M a V( M) = mM ( u i ) = u i A i M
i =1
i =1
n
r
r
Nous vrifions que ce champ est quiprojectif de vecteur axial R = u i . Nous lui
i =1
r
associons un torseur dit quivalent lensemble des vecteurs lis (A i , u i ) i =1..n :
{} M
n
r
r
R
=
ui
i =1
= r
n
.
r
V( M ) = u i A i M
M
i =1
r
III.8.3.Torseur quivalent un champ de vecteurs f ( P) P
r
f ( P) P est dfini sur un domaine de lespace euclidien . Dans ce cas le nombre des
E 3
r
M a V( M ) =
r
m
r
( f ( P)) d =
f ( P) PM d
22
Chapitre II
Torseurs
r
Nous vrifions que ce champ est quiprojectif de vecteur axial R =
f ( P) d . Nous lui
r
associons un torseur dit quivalent au champ de vecteurs lis f ( P) P :
{} M
r
r
R = f ( P) d
P
= r
.
r
V( M ) = f ( P) PM d
M
P
Remarque
r
Si le champ de vecteur f ( P) P reprsente une rpartition volumique sur un volume
V alors d reprsente un lment de volume dv.
r
Si le champ de vecteur f ( P) P reprsente une rpartition surfacique sur une surface
S alors d reprsente un lment de surface ds.
r
Si le champ de vecteur f ( P) P reprsente une rpartition linique sur une Longueur
L alors d reprsente un lment de longueur dl.
alors :
{} M
n
r
n
r
r
r
R
=
ui
=
R
ui
i =1
= r
i =1
.
n
= r
r
V( M ) = u i AM
M V( M ) = R AM M
i =1
Ce torseur est alors un glisseur daxe central passant par le point A (car dans ce cas le
r
moment central est nul): (A, R ).
23
Chapitre II
Torseurs
{} M
{} M
n
n
r
r
r
r
R
ai u
R
=
u
=
i =1
i =1
=
= r
n
n
r
V( M ) = ur i A i M
V( M ) = a i ur A i M
M
M
i =1
i =1
r
r
R=au
n
r
n
avec a = a i .
=
r
a i A i M)
i =1
V( M ) = u (
i =1
M
1er cas
n
Si a = a i 0 alors
i =1
i =1
{} M
r
r
r
r
R=au
R=au
=
= r
r
r
r
V( M ) = u a GM M V( M ) = R GM M
Ce torseur est alors un glisseur daxe central passant par le point G (le moment est nul
r
en ce point): (G, R ).
2me cas
n
n
r
r
r
r
r r
Si a = a i = 0 alors R = a u = 0 et V( M ) = u ( a i A i M ) = C ; vecteur indpendant
i =1
i =1
du point M ( M E ).
Par consquent, le torseur quivalent au systme de vecteurs parallles est un couple :
{} M
r r
R=0
r
n
r
r
.
=
V( M ) = u ( a i A i M ) = C
i =1
M
.../...
24
Chapitre II
Torseurs
r ( P) = ab+yx++2zz
m
c x 2 y
1 + 3y z
r
Rpondre aux mmes questions pour le champ de vecteur m( P) = 2z 3x
2
2 + x y
Exercice N3
0
R C
r
r
r
0
On considre les trois vecteurs R A = R A ; R B = 0 et R C = 0 lis
0
0
R B
r r r
Dans un repre orthonorm direct R(O, e1 , e 2 , e 3 ) , on considre le torseur
les moments
{}
dfini par
r (O) = 21 ; m
r (A) = 22 avec A(1,-1,1) et m
r ( B) = 40 avec B(2,1,0)
m
3
25
Chapitre II
Torseurs
Chercher le torseur associ lensemble des vecteurs dfinis ci-dessous puis trouver laxe
central de ce torseur.
RA
A
RC
PB
RB
p(x)
C
L
PA
A
(a)
Q
L
(
b) : Rpartition linaire
p(x) est affine en fonction de x
traiter les cas o :
PA = 0
PA = PB
PA+PB = 0
Un cadre carr (L x L) est soumis une rpartition defforts sur chaque cot. Ces
rpartitions sont affines (Voir figure ci - dessous)
e3
On pose :
2p
p1 (x)
p2 (y)
e2
B
p3 (x)
1
p4 (y)
e1
r
OA = BC = Le1
et
r
OB = AC = Le 2
p
3
C
{ }
i
quivalent leffort
{ }
{ } est
- il un glisseur ?
26
Chapitre II
Torseurs
r r
4. Soit Mo un point central du plan (O, e1 , e 2 ) , trouver les coordonnes de ce point (xo, yo).
{ } .
r
r
r
5. Calculer les moments du torseur { } par rapport aux axes (O, e ); (O, e ) et (O, e ) .
Donner laxe central du torseur
Rponses
do
2 p
L
2 p
x + 2p
L
Cot N 2 : Barre OB , x = 0
p 2 ( y) =
2 p
y + 2p
L
Cot N 3 : Barre BC , y = L
Pour x = 0, p 3 (0) = 0 b 3 = 0 et pour x = L, p 3 ( L) = p a 3 =
p 3 ( x) =
do
p
L
p
x
L
Cot N 4 : Barre AC , x = L
p 4 ( y) =
p
y
L
2) Calcul du torseur
Cot N 1 :
L
L
r
2 p
r
r
r
R 1 = p 1 ( x)dx e 3 = (
x + 2 p)dx e 3 = pL e 3
L
0
0
r
r
r
2 p 2
r
pL2 r
m1 (O) = x. e1 p 1 ( x) e 3 dx = (
x + 2 p. x)dx e 2 =
e2
L
3
0
0
L
27
Chapitre II
Torseurs
do :
{ }
1
r
pL e 3
= pL2 r
3 e 2 O
Cot N 2 :
L
L
r
2 p
r
r
r
R 2 = p 2 ( y)dy e 3 = (
y + 2 p)dy e 3 = pL e 3
L
0
0
r
r
r
2 p 2
r
pL2 r
m 2 (O) = y. e 2 p 2 ( y) e 3 dy = (
y + 2 p. y) dy e1 =
e1
L
3
0
0
r
pL e 3
do : 2 O = pL2 r
3 e1 O
L
{ }
Cot N 3 :
L
L
r
r
p
r
pL r
R 3 = p 3 ( x)dx e 3 = x dx e 3 =
e3
L
2
0
0
r
r
r
p
r
pL2 r
m 3 ( B) = x. e1 p 3 ( x) e 3 dx = x 2 dx e 2 =
e2
L
3
0
0
L
pL r
e3
do : 3 B = 2 2
pL r
e2
3
B
pL r
e3
2
=
Au point (O), 3 O =
pL2
pL r
pL r
e 2 + OB
e3
2 O 3
3
Cot N 4 :
L
L
r
r
p
r
pL r
R 4 = p 4 ( y) dy e 3 = y dy e 3 =
e3
2
L
0
0
{ }
{ }
pL r
e3
2
2
pL r
r
e2 +
e1
2
O
r
r
r
p
r
pL2 r
m 4 (A ) = y. e 2 p 4 ( y) e 3 dy = y 2 dy e1 =
e1
L
3
0
0
do :
{ }
4
Au point (O),
pL r
e3
= 22
pL r
e1
3
A
{ }
4
pL r
pL r
e3
e3
2
= 2
= 2 2
pL r pL r
pL r
pL r
e1
e2
e1 + OA
e3
2 O 3
2
3
O
28
Chapitre II
Torseurs
3) Calcul du torseur
{} O
soit
{} O
{ } + { } + { } + { }
{} O
r
3pL e 3
= 7 2 r r
6 pL ( e1 e 2 ) O
{}
R mO
r r
Mo est un point central du plan (O, e1 , e 2 ) OM o =
R2
{}
7
r r
L ( e1 + e 2 )
18
r
Laxe central du torseur ( M o , R ) passe par le point Mo et de vecteur directeur la
rsultante
5) Calcul des moments du torseur
r r
7
m ( O , er1 ) = m O . e1 = pL2
6
7
r r
m ( O , er2 ) = m O . e 2 = pL2
6
r r
r
m ( O , e3 ) = m O . e 3 = 0
Exercice 6
r
r
Soit A un point de lespace affine euclidien trois dimensions. Soit R et m deux vecteurs
orthogonaux.
On considre le glisseur
{ }
1
r
R
= r et le couple
0 A
{ }
2
r
0
= r
m
{1 } et { 2 }
{} = {1 } + { 2 }
29
Chapitre II
Torseurs
{} ,
{} .
{1 } et { 2 } daxes centraux 1 et 2 .
{} = { 1 } + { 2 }
{}
1 et 2 se coupent en un point.
Exercice 8
r r r
Soit R(O, e1 , e 2 , e 3 ) un repre orthonorm direct. Dans ce repre on dfini les quatre
vecteurs suivants :
1
3
2 3
r
r
r
OM = 1 ; R g = 0 ; R = 1 et m (O) = 3 5 avec .
1
1
3 4
On considre :
Le glisseur
M.
r
R
Le Torseur { } O = r
.
m ( O) O
30
Chapitre II
Torseurs
{ }
1
est un glisseur.
{ =2 } .
r
r
r
R1
X
= r et {G 2 } B = r o R1 est un vecteur
0 B
0 A
r
connu et X un vecteur quelconque.
On dsigne par
{}
Questions
Exercice 10
r r r
Dans un repre orthonorm direct R (O, x , y , z) , on considre les systmes de vecteurs
appliqus sur deux barres en forme de L (figure 10) :
31
Chapitre II
Torseurs
r
y
p
C
B
2L/3
L
r
F
L
A
L/2
r
x
O
Figure 10
Questions
1) Dterminer le torseur
{1}B
{ 2 }O
r
au point O, quivalent au vecteur F appliqu au point
{}
{1}
et
{ 2 }
4) Donner l'axe central du torseur
{} .
Exercice 11
r r r
Dans un repre orthonorm direct R (O, x , y , z) , on considre le systme des vecteurs lis
r
( M i , Vi ) suivants :
M1 3
5
r
V 1 ;
1
2
M 2 0
2
2
V 4 ; M 3 11
2
1
0
1
r
V 2
3
m
32
Chapitre II
Torseurs
3) Dans le cas o le systme possde un axe central, dterminer cet axe ainsi que son
moment central.
4) Dans le cas ou le torseur est quelconque, on demande de le dcomposer en la
somme d'un couple et d'un glisseur (dcomposition centrale )
Exercice 12
r r r
Dans un repre orthonorm direct R (O, x , y , z) , on considre les systmes de vecteurs
p
B
D
L/3
2L/3
r
F
L
A
L/2
r
x
O
Figure 12
Questions
1) Dterminer le torseur
{1}B
{ 2 }O
r
au point O, quivalent au vecteur F appliqu au point
{}
{1}
et
{ 2 }
4) Donner l'axe central du torseur
{} .
33
Chapitre II
Torseurs
Exercice 13
r
r
tel que OA = Ly et OC = Lx . (Figure 13).
L/2
r
z
2p
p
O
r
F
r
y
A
L
r
x
gales p et 2p.
Figure 13
r
Sur la barre OC, le systme de charges est donn par le vecteur force F appliqu au point
Lr
B tel que OB = x .
2
Questions
1) Dterminez le torseur
{1 } O
r
R1
= r
au point O quivalent la charge rpartie
m1 ( O) O
{ 2 } O
r
F appliqu sur la barre OC.
4) Calculer le torseur
{ 3 } C
r
R2
= r
au point O quivalent au vecteur force
m 2 ( O) O
r
R3
= r
, somme des deux torseurs
m 3 ( C) C
{1 }
et
{ 2 } au
point C.
r
R C
5) Soit { 4 } C = r le torseur reprsentant l'action mcanique de la liaison
m C C
d'encastrement au point C.
34
Chapitre II
Torseurs
Exercice 14
r
z
2p
r
y
r Lr
r
tel que AB = Ly , OB = y et OC = Lx .
2
L/2
L
O
L/2
L/2
r
F
D
(Figure 1).
C
r
x
Figure 14
gales p et 2p.
r
Sur la barre OC, le systme de charges est donn par le vecteur force F appliqu au point
Lr
D tel que OD = x .
2
Questions
r
R1
1) Dterminez le torseur { 1 } A = r
au point A quivalent la charge
m1 ( A ) A
rpartie sur la barre AB. En dduire ces lments de rduction au point O.
{ 2 } O
r
F appliqu sur la barre OC.
4) Calculer le torseur
{ 3 } C
r
R2
= r
au point O quivalent au vecteur force
m 2 ( O) O
r
R3
= r
, somme des deux torseurs
m 3 ( C) C
{1 }
et
{ 2 } au
point C.
r
R C
5) Soit { 4 } C = r le torseur reprsentant l'action mcanique de la liaison
m C C
d'encastrement au point C.
{ 4 } au point C pour
somme avec le torseur { 3 } soit gale au torseur nul : { 3 } + { 4 } = {0} .
35
que sa
Chapitre II
Torseurs
Exercice 15
r
z
r
TA
r
TB
a
a
a
a
a
a
a a
A ( ,
, ) ; B( ,
, ) ; C(0,
, ).
2 2 3 3
2 2 3 3
3 3
Les tensions des fils OA, OB et OC sont notes
respectivement TA, TB et TC telle que :
r
r
r
r
r
r
r
r
TA = TA n A ; TB = TB n B ; TC = TC n C o n A , n B et
r
TC
O
r
r
P = Mg z
r
x
Figure 15
r
n C sont les vecteurs unitaires relatifs aux directions (OA),
(OB) et (OC).
Questions
1) Vrifiez que les fils OA, OB, et OC sont de mme longueur L (exprime en
fonction de a).
r
r
r
2) Dterminez les composantes des vecteurs n A , n B et n C dans la base du repre
r r r
R ( O, x , y , z ) .
r r r
3) Montrez que le torseur { 1 } associ l'ensemble des 3 forces ( TA , TB , TC ) est un
glisseur. En dduire son axe central.
r
r
r
4) Pour quelles valeurs de TA ; TB et TC le torseur {} associ au systme des 4
r
r r r r
forces ( P = Mg z , TA , TB , TC ) appliques en O est gal au torseur nul {0} ?
r
5) Calculez l'angle = (OC, z) .
36
r
y
Chapitre II
Torseurs
Exercice 16
r r r
Soit R (A , x, y, z) un repre orthonorm direct li une poutre (AB) articule en A et
reposant sur un appui simple en B.
Premire partie
Soit le systme de vecteurs forces sur la poutre (AB) (voir figure 16-a) :
r
r
r
En C tel que AC = a. x est exerc l'effort connu FC = FC . y
r
r
r
r
En D tel que AD = b. x est exerc l'effort connu FD = F1 D . x + F2 D . y .
r
r
1. Dterminer le torseur {1 }A quivalent au systme de vecteurs lis (C, FC ) et ( D, FD ) .
2. Soit :
r
r
r
r
R A : l'action de l'articulation sur la poutre en A. On donne R A = x A . x + y A . y
r
r
r
R B : l'action de l'appui simple sur la poutre en B. On donne R B = y B . y .
r
a) Dterminer le torseur { 2 }A associ au systme de vecteurs lis (A , R A ) et
r
( B, R B ) .
b) Calculer xA, yA, et yB afin que
Deuxime partie
La poutre (AB) est maintenant soumise une rpartition affine d'efforts (voir figure 16-b)
1. Dterminer le torseur
A.
r
y
r
FC
r
FD
A
C
r
z
r
x
PA
PB
B
E
r
z
L/2
L
Figure 16-a
Figure 16-b
37
r
x
Chapitre II
Torseurs
Exercice 17
p
r
z
r Lr
r
tel que AB = Ly , OB = y et OC = Lx .
2
r
y
O
L/2
L/2
L/2
L
r
F
(Figure 17).
La barre AB est soumise une rpartition
Figure 17
r
r
r
Sur la barre OC, le systme de charges est donn par le vecteur force F = F1 . x + F2 . y
Lr
appliqu au point D tel que OD = x .
2
Questions
1) Dterminez le torseur
{1 } O
r
R1
= r
au point O quivalent la charge rpartie
m1 ( O) O
{ 2 } O
r
F appliqu sur la barre OC.
4) Calculer le torseur
{ 3 } C
r
R2
= r
au point O quivalent au vecteur force
m 2 ( O) O
r
R3
= r
, somme des deux torseurs
m 3 ( C) C
{1 }
et
{ 2 } au
point C.
r
R C
5) Soit { 4 } C = r le torseur reprsentant l'action mcanique de la liaison
m C C
d'encastrement au point C.
{ 4 } au point C pour
somme avec le torseur { 3 } soit gale au torseur nul : { 3 } + { 4 } = {0} .
38
que sa
Chapitre II
Torseurs
Exercice 18
r
r
r
r
FA = X A x + YA y + Z A z
a
r
y
par :
Figure 18
r
r
r
FB = X B x + YB y
r
r
FC = X C x
Questions
1) Dterminer au point A les lments de rduction du torseur associ au systme des
r r r
vecteurs ( FA , FB , FC . On note ce torseur { 1 } .
{1 } .
r r
3) Soit M un point central du plan de la plaque (A , y, z) . Dterminer les coordonnes
de M et donner les lments de rduction du torseur { 1 } en ce point.
ABC. En dduire les relations entre les
4) Soit G le barycentre du triangle
r r quilatral
r
composantes des vecteurs FA , FB , FC pour que le moment rsultant du torseur { 1 }
en G soit nul.
r
r
r
r
5) On associe au barycentre G, un vecteur U = U x x + U y y + U z z . Dterminer les
r r r
r
composantes des vecteurs FA , FB , FC en fonction de celles de U pour que le torseur
r r r r
associ au systme des vecteurs FA , FB , FC , U soit quivalent un torseur nul.
39
r
z
Chapitre II
Torseurs
Exercice 19
e3
par :
A (a, b, c ) ;
A'(a, b, -c) ;
B(-a, b, c) ;
B'(-a, b, -c) ;
C(-a, -b, c )
C'(-a, -b, -c );
D( a, -b, c)
D'
e2
C' O
B'
A'
e1
Figure 19
o a, b et c sont des constantes positives.
Soit le torseur
{}
{1 } = DB
r
0 D
{ 5 } = Dr' A
0 D '
'
; { 2 } = AB
r
0 A
; { 3 } = Ar' C'
0 A '
'
et { 6 } = CB
r
0 C
; { 4 } = Dr' C
0 D '
{}
{} .
r
r
R 7 = R et
6) Dterminer alors
{ 7 } tel que :
{ 8 } et { 9 }
tels que { 8 } = CA
r .
0 C
{ 9 } .
40
Chapitre II
Torseurs
Exercice 19
r
z
A
a
B
C
r
TA
r
TC
r
TB
a
a
a
a
a
a
a a
A ( ,
, ) ; B( ,
, ) ; C(0,
, ).
2 2 3 3
2 2 3 3
3 3
Les tensions des fils OA, OB et OC sont notes
O
r
r
P = Mg z
r
x
r
y
r
r
r
r
r
r
r
r
r
TA = TA n A ; TB = TB n B ; TC = TC n C o n A , n B et n C
Figure 19-a
Questions
1) Vrifiez que les fils OA, OB, et OC sont de mme longueur L (exprime en
fonction de a).
r
r
r
2) Dterminez les composantes des vecteurs n A , n B et n C dans la base du repre
r r r
R ( O, x , y , z ) .
r r r
3) Montrez que le torseur { 1 } associ l'ensemble des 3 forces ( TA , TB , TC ) est un
glisseur. En dduire son axe central.
r
r
r
4) Pour quelles valeurs de TA ; TB et TC le torseur {} associ au systme des 4
r
r r r r
forces ( P = Mg z , TA , TB , TC ) appliques en O est gal au torseur nul {0} ?
Deuxime partie
Dans cette partie, la plaque est place dans le plan
r r r
r r
(A , z, y) du repre R (A , x, y, z) (Figure 19-b)
On associe aux point A, B et C respectivement trois
r r
r
r r r
vecteur FA ; FB et FC exprims dans le repre R (A , x, y, z)
r
r
r
r
par : FA = X A x + YA y + Z A z
r
r
r
FB = X B x + YB y ;
r
r
FC = X C x
a
r
y
r
z
r
x
B
Figure 19-b
Questions
41
Chapitre II
Torseurs
Troisime partie
r r r
Dans cette partie on considre le repre R1 (A , x1 , y1 , z1 ) li
r
z
r
z1
r
la plaque tel que AB = a x1 et C se trouve constamment dans
r r
le plan ( A, x1 , z1 ) .
r
y1
C
r r r
Le repre R (A , x, y, z) est suppos li un solide fixe (S0)
r
y
(Figure 19-c)
B
r
x
r
x1
Figure 19-c
Question
Dfinir les paramtres de position de la plaque par rapport
r r r
au repre R (A , x, y, z) .
Exercice 20
Soit une plaque ayant la forme d'un carr de cot a et de centre G (figure 20), soumise
r
r
r
r
des actions mcaniques F A en A , F B en B, F C en C et F D en D.
r r r
Ces actions mcaniques sont exprimes dans un repre R ( A, x, y, z) par :
42
Chapitre II
Torseurs
r
r
r
FA = X A x + YA y
r
r
r
FB = X B x + YB y
r
F
r
r
r
FC = X C x + YC y
r
F
r
r
r
FD = X D x + YD y
G
A
r
F
On note par
{1 }
r
F
r
r
r
r
le torseur associ au systme des vecteurs { F A , F B , F C , F D}.
{1 } .
r
r
3) On applique au point G une action mcanique supplmentaire FG = ZG z et on note
r
r
r
r
r
par { 2 } le torseur associ au systme des vecteurs { F G , F A , F B , F C , F D}.
{2 } .
{2 } ?.
{2 }
43
Chapitre III
Paramtrage
CHAPITRE III
PARAMETRAGE
I.1.
lassociation
dun
ensemble
de
Solide
(S)
points
I.2.
r
z1
r
y1
(S)
O1
r
x1
r
y
r
x
44
Chapitre III
Paramtrage
r r r
Le repre R1 est caractris par son origine O1 et sa base (x1,y1,z1) . Nous devons donc
r r r
dfinir la position de lorigine O1 dans R et lorientation de la base (x1,y1,z1) de R1 par rapport
rrr
la base (x, y,z) du repre R.
Trois degrs de libert de rotation que lon peut caractriser par trois angles
Les paramtres qui dfinissent la position dun point dans un repre sont habituellement :
Le type de coordonnes choisi est fonction du problme que lon a traiter (problme de
symtrie de rvolution autour dun axe, problme de symtrie sphrique, etc.).
paramtres
sont
en
r
z
(S)
nombre
O1
r
y
x
H
r
x
45
Chapitre III
Paramtrage
Imaginons que OO1 est une tige de longueur L ayant une liaison rotule de centre O avec
un bti et supposons que pour la commodit du calcul on soit amen traiter le problme avec
quatre paramtres x, y, z et L. Dans ce cas, les paramtres introduits sont lis entre eux par
lunique relation. Dans ce cas les paramtres x, y, z et L sont dits dpendants, et le
paramtrage donn par (x, y, z, L) est appel paramtrage surabondant.
Dune manire gnrale, si on dfini la position dun point dans un repre par n
paramtres (n 3), il existe entre ces n paramtres introduits un nombre q de relations
indpendantes (indpendante lune de lautre) calcules par lquation suivante : q=n 3 .
r
z
(S)
r
OH sur laxe (O,u) ,
rr
=(x,u) ; angle orient par le
r
vecteur unitaire z normal au plan
rr
(O,x,u) .
O1
r
y
x
H
r
x
r
u
r
z = projection orthogonale de OO1 sur laxe (O,z) .
(r, , z) sont les paramtres du point O1 dans le repre R. Ils sont indpendants. Un
paramtrage strict est donn par (r, , z).
x =rcos() et y=rsin()
46
Chapitre III
Paramtrage
r
z
r
w
(S)
r
OO1 sur laxe (O,w) ,
rr
=(x,u) ; angle orient par le
r
vecteur unitaire z normal au plan
rr
(O,x,u) .
O1
r
y
r
y
r
x
r
u
r r
r r
r
=(z,w) ; angle orient par le vecteur unitaire v normal au plan (O,z,w) .
(r, , ) sont les paramtres du point O1 dans le repre R. Ils sont indpendants. Un
paramtrage strict est donn par (r, , ).
Les trois paramtres choisis habituellement sont les Trois Angles dEuler.
rr
r r
Soit D la droite dintersection des plans 1(A,x1, y1) et (A,x, y) .
r
Soit u un vecteur unitaire de la droite D.
47
Chapitre III
Paramtrage
r
z
r
z1
r
y1
1
r
y
A
r
x1
r
u
r
x
rr
rr
=(x,u) ; angle orient par le vecteur unitaire z normal au plan (A,x,u) ;
rr
rr
=(z,z1) ; angle orient par le vecteur unitaire u normal au plan (A,z,z1) ;
rr
rr
=(u,x1) ; angle orient par le vecteur unitaire z1 normal au plan (A,u,z1) .
Ces trois angles dEuler correspondent trois rotations planes et successives qui
rrr
r r r
permettent de faire concider la base (x, y,z) avec la base (x1,y1,z1) . Ce qui dfini au passage
deux bases intermdiaires, orthonormes directes.
r
v
r
z
r
y
r
y1
r
z1
r
z
r
z1
r
w
r
w
r
x
r
u
r
u
r rr
(x,y,z)
r
Rot(, z )
r
v
r
u
r
x1
rrr
(u,v,z)
r
Rot(, u )
r rr
(x1,y1z1)
r
Rot(, z1 )
r rr
(u,w,z1)
48
Chapitre III
Paramtrage
Dfinitions :
rrr
(u,v,z) est appele la premire base intermdiaire ;
r r r
(u,w,z1) est appele la deuxime base intermdiaire ;
Les trois angles dEuler que lon retrouve dans ltude du mouvement gyroscopique sont
appels :
= angle de prcession ;
= angle de nutation ;
I.3.
Applications
r r r
z1 = z2 = z
(S1)
r
y1
(S0)
r
y
r
y2
(S2)
B
r
x1
r
x2
Pour dfinir la position de (S1) et (S2) par rapport (S0), on considre les trois repres
suivants :
r r r
R(O, x, y, z) , repre li au bti (S0),
r r r
r r
R1(O,x1, y1,z1) , repre li (S1) avec z1 =z ,
r r r
r r
R 2(A,x 2, y2,z 2) , repre li (S2) avec z 2 =z ,
La barre OA est articule en O avec le bti (S0). Le point O est fixe. Il ne reste plus
quune seule possibilit de rotation la barre OA. Nous utilisons un paramtre pour dfinir
r
r
langle, variable au cours du temps, entre les vecteurs x et x1 .
49
Chapitre III
Paramtrage
La barre AB est articule en A avec la barre OA. Donc le mouvement de la barre AB par
rapport au bti (S0) nest pas indpendant de celui de OA.
La position du point A par rapport au bti est dfinie laide de son vecteur position
r
r
r
OA=L1x1 =L1[cos() x +sin() y]. Pour fixer la position du point B par rapport au bti (S0), il
r
r
r
suffit de dfinir, en plus de langle , un angle entre les vecteurs x et x1 .et x 2 .
r
r
r
r
r
r
OA=L1x1 =L1[cos() x +sin() y] et AB=L2 x 2 =L2[cos() x +sin() y]
r
x1
r
y1
z1
AB = CB =R
(S)
r
y
r
x
Un paramtrage strict de ce systme dans lespace est donn par les trois coordonnes du
point C (Cx, Cy, Cz) et les trois angles dEuler (, , ).
Supposons
maintenant
que
ce
r
z
r
z1
r
x1
r
u
r
w
r
y1
r
v
r
y
r
x
50
Chapitre III
Paramtrage
Un paramtrage strict est obtenu avec (Cx, Cy, , ). Il ne reste plus que quatre
paramtres. Nous vrifions bien que le systme a quatre degr de libert :
II.
r r r
Translations de directions x, y ou z ,
r r r
Rotations autour des axes x, y ou z .
Dfinition
r r r
Le repre R(O, x, y, z) est appel repre local associ la liaison linstant considr.
Remarques
En gnral, le repre local associ la liaison nest li aucun des deux solides en
prsence.
La position du repre local est choisi de faon que les mouvements lmentaires
soient indpendants.
51
Chapitre III
Paramtrage
53
Chapitre III
Paramtrage
considre
un
systme
r
e3
de solides indformables.
S2
Sk
S1
S3
Sk-1
r
e2
r
e1
[qi(t)]i=1..m
Dans un mcanisme, la liaison entre deux solides se traduit par des quations ou des
inquations de liaison faisant intervenir les paramtres primitifs du systme [qi(t)]i =1..m leurs
drivs [q& i(t)]i =1..m et ventuellement le temps.
Si le systme est compos de k solides ayant entre eux (p) quations de liaisons
indpendantes, le nombre de degrs de libert (r) du systme est donn par la relation
suivante : r =6(k 1)p .
Ce sont les p quations indpendantes de liaison qui sont les plus difficiles trouver.
Le nombre de degrs de libert du systme () correspond au nombre de paramtres
primitifs indpendants.
r = nombre de paramtres introduits nombre de relations indpendantes.
54
Chapitre III
Paramtrage
S1
S0
L05
L04
L12
S5
S2
S4
L35
L34
L23
S3
Exemple :
r
L01 : liaison pivot daxe (O, z) ,
r
L12 : liaison glissire daxe (A, x 1 ) ,
etc.
chaque liaison relie directement les deux solides. Le graphe des liaisons a la forme suivante :
L1
S1
L2
S2
Ln-1
Ln
Le
S2
S1
III.3.2.Liaison quivalente
La liaison quivalente lensemble des liaisons situes en parallle entre deux solides
(S1) et (S2) est la liaison thorique (Le) qui autorise le mme mouvement relatif entre les deux
solides.
La liaison quivalente doit tre compatible avec toutes les liaisons en parallles.
55
Chapitre III
Paramtrage
entre deux solides (S0) et (Sn) si elles sont disposes lune la suite de lautre par
lintermdiaire de (n-1) solides. Le graphe des liaisons a la forme suivante :
L2
L1
S0
Sn-1
S2
S1
Ln
Ln-1
L3
Sn
Le
Sn
S0
III.4.2.Liaison quivalente
La liaison quivalente lensemble des liaisons situes en srie entre deux solides (S0) et
(Sn) est la liaison thorique (Le) qui autorise le mme mouvement relatif entre les deux
solides.
L1
Ln
S1
S0
Sn
L2
une liaison.
Ln-1
S2
Sn-1
L3
S3
III.5.2.Loi entre-sortie
La loi entre-sortie dun mcanisme est la relation entre les paramtres de position de la
56
Chapitre III
Paramtrage
Exemple
On considre le systme bielle manivelle
r r r
Soit R(O, x, y, z) un repre li au bti S0.
x1
S1
y1
S2
S3
x2
r r r
r r
r r
Soit le repre R 1 (O, x 1 , y 1 , z1 ) li au solide S1. On pose = ( x, x 1 ) avec z = z 1 .
r
La bielle S2 dextrmits A et B a une liaison pivot daxe (O, z) avec S1 telle que
r
r
OA = r x 1 ( r > 0) et une liaison pivot daxe (O, z) avec le coulisseau S3 telle que le point B
r
r r r
r
dcrive laxe (O, x) . Soit R 2 (A, x 2 , y 2 , z 2 ) un repre li au solide S2 telle que AB = l x 2
r
r r
r r
avec (l > 0) . On pose = ( x, x 2 ) et z = z 2 . (Sur la figure < 0 ) et OB = X x .
a) Les paramtres introduits au systme
L1
sont : , et X.
S0
L4
S1
S3
L2
figure ci-contre :
c) La fermeture gomtrique de la chane
a)
S2
L3
57
Chapitre III
Paramtrage
O et C sont fixes.
A
B
Paramtrer ce systme.
Figure 1
Exercice N2
On donne le schma cinmatique dun systme mcanique en mouvement plan (figure 2).
(S0)
yo
a
C
A
4
2
(S0)
(voir dtail A)
Dtail A
(S0)
On donne :
OA = a, DC = c
AB = b, OD = d
xo
Figure 2
58
Chapitre III
Paramtrage
Exercice N 3
La figure 3 reprsente un schma cinmatique dun systme mcanique en mouvement
plan. Un moteur lectrique entrane la manivelle (2) dun mouvement de rotation uniforme.
Par lintermdiaire de la bielle (1), le coulisseau (5) est anim dun mouvement de translation
alternatif. Ce dplacement du coulisseau par rapport au bti (0) est dfini par le vecteur
r
EC = x. x o
yo
D
(0)
E
(0)
C
4
B
3
On donne :
OA = a
AB = r
OE = L
zo .
O
xo
(0)
Figure 3
Exercice 4
On considre le mcanisme de transmission de mouvement schmatis par la figure 4.
I. Paramtrer le systme et tablir le graphe des liaisons du systme (en prcisant la
nature et le degr de libert de chaque liaison).
II.
59
Chapitre III
Paramtrage
r
y0
On pose :
S3
S1
B
BC = L 2 ; IB = L 3 ;
A
S0
r
z0
OI = L 0 ; AB = L1 ;
S4
S2
S5
r
x0
ID = L 4
S0
S0
Figure 4
Exercice 5
On considre le mcanisme schmatis par la figure 5 .
I. Paramtrer le systme et tablir le graphe des liaisons du systme (en prcisant la
nature et le degr de libert de chaque liaison).
II.
S0
O
r
y0
r
x0
S4
S3
On pose : AB = d ;
BC = L1 ;
CD = L 2 ;
DE = L 3 .
Figure 5
Cours de Mcanique Gnrale
60
Chapitre IV
Cinmatique
CHAPITRE IV
CINEMATIQUE
CHAPITRE IV : CINEMATIQUE
I.
Introduction et dfinitions
Lobjet de la cinmatique est ltude des mouvements des corps en fonction du temps,
I.1.
61
Chapitre IV
Cinmatique
I.2.
(C)
P(t)
OP( t )
r
V( P S / R )
r
y
r
x
Figure IV-1
I.3.
Le vecteur de vitesse du point P(t) du solide (S) par rapport au repre R, la date t, est la
drive par rapport au temps, pour un observateur li au repre R, du vecteur position OP( t ) .
r
d OP( t )
On note : V( P S / R) =
(Lunit de la vitesse est m/s)
dt
I.4.
Le vecteur dacclration du point P(t) du solide (S) par rapport au repre R, la date t,
est la drive par rapport au temps, pour un observateur li au repre R, du vecteur de vitesse
r
r
r
dV( P S / R)
2
V( P S / R) . On note : ( P S / R) =
(Lunit de lacclration est m/s )
dt
R
II.
r
r
r
r
On considre un vecteur U( t ) = u 1 ( t ) x + u 2 ( t ) y + u 3 ( t ) z mobile par rapport un
r r r
repre R (O, x, y, z) .
r
La drive du vecteur mobile U( t ) pour un observateur li au repre R est :
r
r
r
r
dU( t )
d ( u 1 ( t ) x + u 2 ( t ) y + u 3 ( t ) z)
dt
R
dt R
62
Chapitre IV
Cinmatique
r r r
Comme les vecteurs ( x, y, z) sont fixes pour un observateur li au repre R et u1(t), u2(t)
=
x + dt y + dt z
dt R dt
r
dU( t )
r
r
r
On note :
= u& 1 ( t ) x + u& 2 ( t ) y + u& 3 ( t ) z
dt R
r
r r r
On considre un vecteur U( t ) mobile par rapport deux repres R (O, x, y, z) et
r r r
R 1 (O 1 , x 1 , y 1 , z 1 ) . Le repre R1 est lui mme mobile par rapport au repre R.
r
r
r
r
r
r
r
r
On pose : U( t ) = u 1 ( t ) x + u 2 ( t ) y + u 3 ( t ) z et U( t ) = a ( t ) x 1 + b( t ) y 1 + c( t ) z 1
r
Cherchons la relation qui existe entre la drive du vecteur mobile U( t ) pour un
r
r
dU( t )
dU( t )
observateur li au repre R et un autre li au repre R1 :
.
et
dt R1
dt R
Remarque
Afin de simplifier lcriture, nous supposons que toutes les fonctions scalaires et leur
drive sont fonction du temps. On naura pas besoin de le prciser chaque fois la notion du
temps entre les deux parenthses.
Nous pouvons crire :
r
r
r
r
dU( t )
d ( a ( t ) x 1 + b ( t ) y 1 + c( t ) z 1 )
dt
R
dt R
r
r
r
r
r
r
d z1
d y1
d x1
&
&
&
= a x1 + b y1 + c z1 + a
+ b dt + c dt
R
R
dt R
r
dU
r
r
r
&
Or a& x 1 + b y 1 + c& z 1 = , do :
dt R1
r
r
r
r
r
dU
dU
d x1
d y1
d z1
= +a
+ b dt + c dt
dt R
R
dt R dt R1
63
(1)
Chapitre IV
Cinmatique
r
d x
Calculons maintenant 1
dt R
r
r
d z
d y
, 1 et 1
dt R dt R
r r
II.2.1. Cas dun mouvement plan z = z 1 (direction fixe)
r
r r
r r
r
y
On pose ( t ) = ( x, x 1 ) = ( y, y 1 )
y1
r
r r
x1
angle orient par le vecteur z = z1 .
r r
z = z1
r
x
Figure IV-2
r
d x1
Calculons
.
dt R
r
Lorientation du vecteur x 1 est donne par langle , fonction du temps. Par consquent,
r
r
x 1 est fonction du temps : x 1 [ ( t )] , do :
r
r
r
d x1 d & d x1
d x1
dt = d dt = d
R
R
R
r
r
r r
r r
r
r
r
d x1
= sin x + cos y = y 1 = z x 1
or x 1 = cos x + sin y
d R
r
Ce rsultat sinterprte en disant que la drive du vecteur x 1 par rapport son angle
r
r
polaire est le vecteur directement perpendiculaire x 1 . Cest dire dduit de x 1 par
r
rotation de (+/2) autour du vecteur unitaire z par rapport auquel langle polaire est
orient.
r
r
r
r r
r
r r
d y1
d z1
=
z
y
x
z
z
=
=
0
De la mme manire, nous aurons :
et
1
1
1
d
d R
r
r r
d x1
dt = & ( z x 1 ) ;
R
r
r r
d y1
dt = & ( z y 1 ) et
R
r
r r
d z1
dt = & ( z z 1 )
64
Chapitre IV
Cinmatique
r
r
r
dU
dU
r
r
r
r
r
r
r
&
avec
z
a
x
b
y
c
z
a
x
b
y
c
z
U
+
+
=
=
+
+
+
[
]
1
1
1
1
1
1
dt R dt R1
r
r
dU
dU
r r
= + & z U
dt R dt R1
r
r
On pose ( R 1 / R ) = & z : cest un vecteur libre qui mesure la vitesse angulaire & de
changement dorientation de la base du repre R1 par rapport la base du repre R, autour du
r
vecteur z pour ce cas particulier.
r
r
Ce vecteur a pour direction z et sa mesure algbrique sur z est gale la vitesse
angulaire & .
r
r
r
r
dU( t )
dU( t )
Finalement,
=
+ ( R 1 / R ) U( t )
dt R dt R1
II.2.2. Cas dun mouvement spatiale
Dans ce cas, la base du repre R1 est oriente par trois paramtres (les trois angles
R
r
d z1
dt .
r
Lorientation du vecteur x 1 est donne par les trois angles dEuler (, , ), fonction du
temps. Par consquent :
r
r
r
r
x1 d x1 d x1 d
d x1
dt = dt + dt + dt
R
R
R
R
r
r
r
r
x1
x1
d x1
x1
&
&
&
dt = + +
(2)
r
r r r
En projetant le vecteur x 1 dans la base ( x, y, z) du repre R (en passant par les deux
bases intermdiaires), nous dmontrons que les drives partielles ci-dessus sont gales aux
rsultats suivantes :
65
Chapitre IV
Cinmatique
r
x1
r r
r
= z x 1 ; Cest le vecteur dduit de x 1 par rotation de (+/2) autour du vecteur
R
r
unitaire z par rapport auquel langle polaire est orient.
r
r
r r
x
1 = u x 1 ; Cest le vecteur dduit de x 1 par rotation de (+/2) autour du vecteur
R
r
unitaire u par rapport auquel langle polaire est orient.
r
x1
r
r
r
= z 1 x 1 ; Cest le vecteur dduit de x 1 par rotation de (+/2) autour du
R
r
vecteur unitaire z 1 par rapport auquel langle polaire est orient.
Il sera de mme pour :
r
y1
r r
= z y1 ;
R
r
r r
y1
= u y1 ;
R
r
y1
r
r
= z1 y 1 ;
r
z1
r r
= z z1 ;
R
r
r r
z1
= u z1 ;
R
r
r
z1
r r
= z1 z1 = 0 ;
Finalement, en remplaant chacune des drives partielles par sa valeur dans lquation
(2) et aprs factorisation nous obtenons :
r
r &r
r
r
d x1
dt = ( & z + u + & z 1 ) x 1
R
r
r
r
dU
dU
r &r
r
r
r
r
r
r
r
= + ( & z + u + & z1 ) [a x 1 + b y 1 + c z 1 ] avec a x 1 + b y 1 + c z 1 = U
dt R dt R1
r
r
r
dU
dU
r &r
r
= + ( & z + u + & z1 ) U
dt R dt R1
66
Chapitre IV
Cinmatique
r
r
r
r
On pose ( R 1 / R ) = ( & z + & u + & z 1 ) : cest un vecteur libre qui mesure les vitesses
angulaires ( & , & , & ) de changement dorientation de la base du repre R1 par rapport la base
r r r
du repre R, respectivement autour des vecteurs ( z, u, z 1 ) .
r
Par dfinition ( R 1 / R ) est appele la vitesse instantane de rotation du repre R1 par
rapport au repre R. Lunit de sa valeur algbrique est le (rd/s).
r
r
r
r
dU( t )
dU( t )
En conclusion,
+ ( R 1 / R ) U( t )
=
dt R dt R1
r
On considre un vecteur U( t ) mobile par rapport trois repres R, R1 et R2. Les deux
r
r
r
r
dU( t )
dU( t )
+ ( R 1 / R ) U( t )
=
dt R dt R1
(3)
r
r
r
r
dU( t )
dU( t )
=
+ ( R 2 / R ) U( t )
dt R dt R 2
(4)
r
r
r
r
dU( t )
dU( t )
+ ( R 2 / R 1 ) U( t )
=
dt R1 dt R 2
(5)
r
r
r
r
r
dU( t )
dU( t )
=
+ ( R 2 / R 1 ) + ( R 1 / R ) U( t )
dt R dt R 2
(6)
En comparant cette dernire relation (6) avec la relation (4), nous dduisons:
r
r
r
( R 2 / R ) = ( R 2 / R 1 ) + ( R 1 / R )
Cette relation fondamentale de composition des vecteurs des vitesses instantanes de
rotation peut tre gnralise plusieurs repres mobiles (Ri)i=1..n par rapport un repre de
rfrence.
Consquences
67
Chapitre IV
Cinmatique
r
r
r
r
r
r
r
1) ( R / R ) = 0 ( R / R 1 ) + ( R 1 / R ) = 0 ( R / R 1 ) = ( R 1 / R )
r r r
r r r
2) Les angles dEuler : Soient B1 ( u, v, z) la premire base intermdiaire et B1 ( u, v, z) la
deuxime base intermdiaire. On a :
r
r
r
r
r
r
r
r
( R 1 / R ) = ( R 1 / B 2 ) + ( B 2 / B1 ) + ( B1 / R ) ( R 1 / R) = & z 1 + & u + & z
r
z
r
y1
A
O1
r r r
On dsigne par R 1 (O 1 , x 1 , y 1 , z 1 ) le repre
r
x1
li au solide (S).
r
y
O
r
x
Figure IV-3
Nous avons :
d AB
d AB
d AB
r
r
=
+ ( R 1 / R) AB avec
= 0 car AB est un vecteur
1)
dt
dt
dt
R
R1
R1
d AB
d OB
d OA
r
r
=
= V( B S / R ) V ( A S / R )
2) Et
dt
dt
dt
R
R
R
r
r
r
V( B S / R ) = V(A S / R ) + ( R 1 / R ) AB
Et puisque le repre R1 est li au solide (S), nous pouvons remplacer dans cette dernire
r
r
relation ( R 1 / R ) par (S / R ) .
Finalement nous aurons la relation suivante :
Cours de Mcanique Gnrale
68
Chapitre IV
Cinmatique
r
r
r
V( B S / R ) = V(A S / R ) + (S / R ) AB
Cette relation montre que les vecteurs des vitesses des points dun mme solide vrifient
la relation dun champ antisymtrique ou bien la relation de champ des moments dun torseur.
Par suite, le champ des vecteurs des vitesses des points dun solide rpond la dfinition dun
torseur. Ce torseur est not au point A par :
{ V (S / R)}
r
(S / R )
= r
V( A S / R ) A
Ce torseur est appel torseur cinmatique du solide (S) dans son mouvement par rapport
au repre R.
Laxe central du torseur cinmatique (sil existe) sera appel axe instantan de rotation.
Le torseur cinmatique obit toutes les dfinitions et les remarques prsentes au
chapitre torseur.
Au point B du solide (S), le torseur scrit :
{ V (S / R)}
r
(S / R )
= r
avec la
V( B S / R ) B
r
r
r
relation du champ antisymtrique : V( B S / R ) = V(A S / R ) + (S / R ) AB
(S0)
r r r
Soit R (O, x, y, z) un repre li au bti (S0). La tige
r
(S) a une liaison pivot daxe (O, z) avec (S0).
O
y
r r r
Soit R 1 (O, u, v, z) un repre li la tige (S) tel que :
(S)
r r
r
OG = a u et ( x, u) = .
r r r
On suppose que le repre R (O, x, y, z) est galilen
(repre fixe).
Figure IV-4
Questions
69
Chapitre IV
Cinmatique
{ V (S / R)}
r
2. Calculer la vitesse du point G par rapport R: V(G S / R ) .
{ V (S / R)}
r
(S / R)
r
=
et I son invariant
V( A S / R ) A
scalaire.
Nous allons tudier le type du mouvement du solide (S) par rapport au repre R selon la
r
r
valeur de son invariant scalaire (nul ou non nul) I = (S / R). V(A S / R ) .
=
V
(
A
S
/
R
)
0
r
Le torseur est un glisseur daxe central [A, (S / R ) ]. Tous les
points de laxe instantan de rotation ont linstant t considr une
vitesse de translation nulle. Le mouvement du solide (S) par rapport
R est alors tangent une rotation autour de de vitesse angulaire
r
(S / R ) .
r
r
(S / R ) 0
r
r
d)
V
(
A
S
/
R
)
0
r
r
(S / R ) V(A S / R ) . Le torseur est un glisseur daxe central
r
r
r
[Q, (S / R ) ] tel que V(Q S / R) = 0 et
70
Chapitre IV
Cinmatique
r
r
r
(S / R ) V(A S / R )
r
(S / R ); .
AQ =
+
(S / R ) 2
r
z1
r
z
r
y1
O1
r
x1
P
r
Cherchons la relation entre V( P S / R ) et
r
y
r
V( P S / R 1 ) .
r
x
Figure IV-5
d OP
d OO
d OP
r
1
R
R
d OO
d OP
d OP
r
r
1
1
= 1 + ( R 1 / R ) O 1 P
= V(O 1 / R ) et
Or
dt
dt
dt
R
R1
71
Chapitre IV
Cinmatique
d OP
r
avec 1 = V( P / R 1 )
dt
R1
r
r
r
r
do V( P S / R ) = V(O 1 / R ) + V( P / R 1 ) + ( R 1 / R ) O 1 P
(1)
r
r
Si on suppose que le point P est li au repre R1, alors V( P / R 1 ) = 0 et la relation
prcdente scrit alors :
r
r
r
V ( P R 1 / R ) = V( O 1 / R ) + ( R 1 / R ) O 1 P
Cest la relation entre les vecteurs des vitesses de deux points O1 et P dun solide li R1.
Alors la relation (1) peut scrire:
r
r
r
V ( P S / R ) = V( P S / R 1 ) + V ( P R 1 / R )
(2)
Dfinitions
r
V( P S / R ) est appel vecteur de vitesse absolue,
r
V( P S / R 1 ) est appel vecteur de vitesse relative,
r
V( P R 1 / R ) est appel vecteur de vitesse dentranement.
Application : Mcanisme plan dentranement dune pompe main
On considre le mcanisme plan
r
V( B S1 / R )
r
V( A S 2 / R )
r
V( A S1 / R )
r
y1
B
r
S1
A V( A S2 / S1 )
O1
S0
r
y
r r
z = z1
r
x1
S2
r
x
72
Chapitre IV
Cinmatique
r
Un piston (S2) en liaison glissire daxe (O, x) avec le bti (S0). Le centre A du
r
r
maneton li (S2) situ sur laxe (O, x) dcrit laxe (O 1 , y 1 ) li (S1).
Question
Connaissant le vecteur de vitesse de translation du piston (S2) par rapport R, dterminer
graphiquement le vecteur de vitesse de lextrmit B du levier (S1) par rapport R.
Rponse
Appliquons la relation de la composition des vecteurs des vitesses:
r
r
r
V( A S 2 / R ) = V( A S 2 / R 1 ) + V( A R 1 / R )
r
r
r
Or V( A S 2 / R ) = V x (translation suivant laxe (O, x) ) ( figure IV-6) et
r
r
r
V( A S 2 / R 1 ) = V1 y1 (translation suivant (O 1 , y 1 ) ) ( figure IV-6).
r
La levier (S1) a une liaison pivot daxe (O 1 , z) par rapport (S0). Donc tout point de (S1)
r
dcrit un arc de cercle. Le vecteur de vitesse V( A R 1 / R ) est donc tangent larc de cercle
de centre O1 et de rayon O1A au point A. Il est donc perpendiculaire O1A.
Tous les points du levier (S1) ont la mme vitesse de rotation. Donc les vitesses de tous
les points de (S1) sont proportionnelles la distance du centre de rotation. Do la
r
construction de V( B R 1 / R ) ( figure IV-6).
r r r
On considre un solide (S) en mouvement par rapport deux repres R ( O, x, y, z ) et
r r r
R 1 (O 1 , x 1 , y 1 , z) et P un point de (S).
Nous avons tabli les deux relations suivantes :
r
r
r
(S / R ) = (S / R 1 ) + ( R 1 / R )
r
r
r
V ( P S / R ) = V( P S / R 1 ) + V ( P R 1 / R )
Ces deux galits traduisent lgalit des deux torseurs suivants :
r
r
r
(S / R )
(S / R 1 )
( R 1 / R )
r
= r
+ r
V
(
P
S
/
R
)
V
(
P
S
/
R
)
P
P V( P R 1 / R ) P
Do la relation de composition des torseurs cinmatique:
73
Chapitre IV
Cinmatique
{ V (S / R )} = { V (S / R )} + { V ( R
P
/ R)
r
z
r
y1
A
O1
r r r
On dsigne par R 1 (O 1 , x 1 , y 1 , z 1 ) le repre
r
x1
li au solide (S).
r
y
O
r
x
Figure IV-7
Nous avons tabli la relation suivante:
r
r
r
V( B S / R ) = V(A S / R ) + (S / R ) AB
r
d AB
r
r
r
d (S / R )
( B S / R ) = ( A S / R ) +
AB+ (S / R )
dt
dt
R
ou encore :
r
r
r
d (S / R )
r
( B S / R ) = ( A S / R ) +
AB+ (S / R ) (S / R ) AB
dt
r
r
A cause de lexistence du terme (S / R ) (S / R ) AB , les vecteurs acclration
des points dun solide ne vrifient pas le relation de changement de point du moment dun
torseur (ce nest pas un champ antisymtrique). Par suite, le champ des vecteurs acclration
des points dun solide ne peut pas tre reprsent par un torseur.
74
Chapitre IV
Cinmatique
r
z
r
y1
O1
r
x1
P
r
y
r
Cherchons la relation entre ( P S / R ) et
r
x
r
( P S / R 1 ) .
Figure IV-7
r
r
r
Nous avons montr la relation suivante : V ( P S / R) = V ( P S / R1 ) + V ( P R1 / R)
r
r
r
r
ou encore : V( P S / R ) = V( P / R 1 ) + V( O 1 / R ) + ( R 1 / R ) O 1 P
r
r
r
dV ( P / R1 ) dV (O1 / R )
dV ( P S / R )
+
=
dt
dt
dt
R
R
R
r
d ( R1 / R )
d O1 P
+
O1 P + ( R1 / R )
dt
dt
R
(1)
r
r
d V ( P S / R)
1) Par dfinition
= ( P S / R )
dt
r
r
r
r
d V ( P / R1 )
d V ( P / R1 )
2)
=
+ ( R1 / R ) V ( P / R1 )
dt
dt
R
R1
r
r
r
= ( P / R 1 ) + ( R 1 / R ) V( P / R 1 )
r
r
d V (O1 / R )
3) Par dfinition
= (O1 / R)
dt
75
Chapitre IV
Cinmatique
d ( R1 / R)
4)
O1 P reste inchange
dt
r
r
r
d
O
P
dO P
r
5) ( R1 / R ) 1 = ( R1 / R ) 1 + ( R1 / R ) ( R1 / R ) O1 P
dt
dt
R1
d OP
r
r
r
r
r
1
soit ( R 1 / R )
= ( R 1 / R ) V( P / R 1 ) + ( R 1 / R ) ( R 1 / R ) O 1 P
dt
R
Remplaons alors chacune de ces drives dans lexpression (1) :
r
r
r
r
d ( R1 / R )
( P S / R) = ( P S / R1 ) + (O1 / R ) +
O1 P
dt
r
r
r
r
+ 2( R1 / R) V ( P / R1 ) + ( R1 / R) ( R1 / R ) O1 P
Si on suppose que le point P est li au repre R1 (ou entran par R1), la relation
prcdente scrit :
r
r
r
r
d ( R1 / R )
r
O
P
(
R
/
R
)
(
R
/
R
)
O
( P R1 / R ) = (O1 / R ) +
1
1
1
1P
dt
R
Cest la relation entre les vecteurs des acclrations des deux points O1 et P dun solide
li au repre R1.
Finalement, nous pouvons crire :
r
r
r
r
r
( P S / R ) = ( P S / R1 ) + ( P R1 / R) + 2( R1 / R) V ( P / R1 )
Dfinitions :
r
( P S / R ) est appel vecteur dacclration absolue,
r
( P S / R 1 ) est appel vecteur dacclration relative,
r
( P R 1 / R ) est appel vecteur dacclration dentranement,
r
r
2( R1 / R ) V ( P / R1 ) est appel vecteur dacclration de Coriolis.
Remarque (Attention)
r
r
r
r
r
d V( P R 1 / R )
d V( P R 1 / R )
( P R 1 / R ) =
( R 1 / R ) V( P / R 1 )
dt
dt
R
Cours de Mcanique Gnrale
76
Chapitre IV
Cinmatique
(S0)
r
y1
r
y
O
(S1)
r
y2
le bti (S0).
r
La tige (S2) est en liaison pivot daxe ( A , z ) avec
la tige (S1).
(S2)
r
OA = a x 1
r r r
r r
R 2 ( A , x 2 , y 2 , z ) li (S2) tel que = ( x, x 2 ) et
r
x
r
x
r
x1
r
x2
Figure IV-8
r
AB = b x 2 .
Questions
1. Dterminer le torseur cinmatique de (S2) dans son mouvement par rapport R au
point B :
{ V (S
/ R)
{ V (S
/ R1 )
{ V (R
/ R1 )
77
Chapitre IV
Cinmatique
r
z
r
y1
(S1)
r
x1
O1
I
O2
r
x2
(S2)
r
y
r
z2
r
y2
r
x
Figure IV-9
Par dfinition, le vecteur de vitesse de glissement au point I du solide (S2) par rapport au
solide (S1) est le vecteur de vitesse dentranement du point I par (S2) dans son mouvement
r
r
par rapport (S1) : Vg ( I ) = V( I S 2 / S1 ) .
Daprs la relation de composition des vecteurs des vitesses entre (S1) et (S2) :
r
r
r
V( I S 2 / S1 ) = V( I S 2 / R ) V( I S1 / R )
avec :
r
r
r
V( I S1 / R ) = V( O 1 S1 / R ) + (S1 / R ) O 1 I : cest la vitesse dentranement du
78
Chapitre IV
Cinmatique
r
r
r
V( I S 2 / R ) = V( O 2 S1 / R ) + (S 2 / R ) O 2 I : cest la vitesse dentranement du
Remarque
Lorsque deux solides (S1) et (S2) sont en contact en un point I, il faut toujours distinguer
en ce point, la date t, trois points:
1) Le point gomtrique I de contact. Ce point nappartient ni au solide (S1) ni au solide
(S2). Il se dplace, au cours du mouvement, sur (S1) et sur (S2). Sa vitesse par rapport
au repre R peut tre calcule en drivant par rapport au temps le vecteur position OI :
d OI
V( I / R ) =
dt
2) Un point I1 li au solide (S1), not par I S1 , et qui concide la date t avec le point
gomtrique I de contact. Sa vitesse peut tre calcule en appliquant la relation des
vitesses entre deux points du mme solide :
r
r
r
V( I S1 / R ) = V( O 1 S1 / R ) + (S1 / R ) O 1 I
3) Un point I2 li au solide (S2), not par I S 2 , et qui concide la date t avec le point
gomtrique I de contact.. Sa vitesse peut tre calcule en appliquant la relation des
vitesses entre deux points du mme solide :
r
r
r
V( I S 2 / R ) = V( O 2 S1 / R ) + (S 2 / R ) O 2 I
79
Chapitre IV
Cinmatique
r
(S 2 / S1 )
(S2)
r
n
r
r (S2 / S1 )
(S1)
Figure IV-10
Par dfinition:
r
Nous appelons vecteur rotation de pivotement p (S 2 / S1 ) du mouvement du solide
r
(S2) par rapport au solide (S1) la projection du vecteur rotation (S 2 / S1 ) sur la droite
r
r
r r
normale au plan () en I : p (S 2 / S1 ) = (S 2 / S1 ). n n .
r
Nous appelons vecteur rotation de roulement r (S 2 / S1 ) du mouvement du solide (S2)
r
par rapport au solide (S1) la projection du vecteur rotation (S 2 / S1 ) sur le plan tangent
r
r
r
() en I : r (S 2 / S1 ) = (S 2 / S1 ) p (S 2 / S1 ) .
un repre R. On note par laxe instantan de rotation du mouvement de (S2) par rapport
r
r
(S1). ( existe si (S 2 / S1 ) 0 ). Cet axe central est dfini toute date t.
Lorsque t varie, engendre dans (S2) et dans (S1) deux surfaces rgles (surfaces
engendres par une droite) appeles surfaces axodes du mouvement de (S2) par rapport (S1).
IV.3.2. Proprit
Les deux surfaces axodes sont tangentes suivant .
80
Chapitre IV
Cinmatique
r
v
r
y
r
j
(S0)
G
r r r
Soit R 1 (G , i , j, z) le repre li au disque (S)
r
r
OG = ( R r ) u ; Le vecteur u est unitaire.
r
i
r
x
r r
r r
On pose = ( x, u) et = ( x, i )
r
u
Figure IV-11
Questions :
1. Dterminer le torseur cinmatique du mouvement de (S) par rapport R au point G :
{ V (S / R )}
r
(S / R )
V (S / R) = r
avec :
V( G / R ) G
r
r
r
r
r
d(R r) u
&
= ( R r ) & v
(S / R ) = z et V(G / R ) =
dt
Do
& z
V (S / R) =
r
&
( R r ) v G
81
Chapitre IV
Cinmatique
r
r
r
Or V(I S / R ) = V(G / R ) + (S / R ) GI
r
r
r
r r
V(I S / R ) = ( R r ) & v + & z r u = 0
( R r ) &
r r
3) Le plan tangent commun (S) et (S0) en I est : ( I, z, v ) de normal le vecteur unitaire
r
u . Par suite le vecteur de rotation de pivotement de (S) par rapport (S0) est port par ce
r
vecteur u .
r
r
Or dans notre cas (S / S 0 ) = & z
r
r
r
r
r r
p (S / S 0 ) = 0 u = 0 et r (S / S 0 ) = (S / S 0 ) = & z
4)
r
& z
V (S / S 0 ) = r cest un glisseur daxe (I, rz ).
0 I
Si on suppose que le solide (S) est fixe et lorsque t varie, le mouvement de par rapport
r
(S) est tangent une rotation autour de laxe D(G, z ). Par suite, la surface engendre
r
par dans (S) est un cylindre daxe D(G, z ) et de rayon r.
Si on suppose que le solide (S0) est fixe et lorsque t varie, le mouvement de par
r
rapport (S0) est tangent une rotation autour de laxe D(O, z ). Par suite, la surface
r
engendre par dans (S0) est un cylindre daxe D(O, z ) et de rayon R.
V.
r r r
On considre un solde solide (S1) li au repre R 1 ( O 1 , x 1 , y1 , z1 ) et en mouvement par
r r r
rapport un repre R 0 ( O 0 , x 0 , y 0 , z 0 ) li un solide (S0).
On suppose quau cours du mouvement de (S1) par rapport (S0), les deux plans
r r
r r
r
r
1 ( O 1 , x 1 , y1 ) et 0 ( O 0 , x 0 , y 0 ) restent confondus ( z 0 = z1 ). Alors le mouvement de (S1)
par rapport (S0) est dit mouvement plan sur plan.
82
Chapitre IV
Cinmatique
r
y0
r
y1
r
y0
r
x1
O1
r
r
z 0 = z1
r
x0
r
x0
O0
Figure IV-12
r
r
r r
r
Or ( R 1 / R 0 ) = & z 0 et V( O 1 / R 0 ) et dans le plan 0 ( O 0 , x 0 , y 0 ) .
r
Par consquent, ce torseur est un glisseur (invariant scalaire nul), daxe (I, z 0 ). Le point
r r
r r
I est un point central (point de ) et des deux plans 1 ( O 1 , x 1 , y1 ) et 0 ( O 0 , x 0 , y 0 ) .
r
r
Le moment central tant nul, par suite V( I R 1 / R 0 ) = 0 .
Par dfinition
Le point I est appel Centre Instantan de Rotation C.I.R. la date t, du mouvement
r r
r r
plan sur plan de 1 ( O 1 , x 1 , y1 ) par rapport 0 ( O 0 , x 0 , y 0 ) .
appele la Base du mouvement plan sur plan de (1) par rapport (0).
r r
2) La trajectoire du Centre Instantan de Rotation I dans le plan 1 ( O 1 , x 1 , y1 ) est
appele la Roulante du mouvement plan sur plan de (1) par rapport (0).
V.2.2. Proprit
Nous montrons que la base et la roulante sont deux courbes tangentes en I qui roule sans
83
Chapitre IV
Cinmatique
Remarques
1) Pour dterminer analytiquement la position du C.I.R., il suffit de projeter, par exemple,
r
r
(S1 / S 0 ) V( O 1 S1 / S 0 )
r
le point O1 sur puis calculer le vecteur O 1 I =
(S1 / S 0 ) 2
r
r
position O 0 I sous la forme O 0 I = X 0 x 0 + Y0 y 0 , ensuite dterminer la relation entre
r
r
position O 1 I sous la forme O 1 I = X 1 x 1 + Y1 y1 , ensuite dterminer la relation entre les
coordonnes X1 et Y1.
(voir exemple ci-dessous)
r
y0
et
r
V( M 1 / 0 ) est tangent en M (CM).
r
V (M 1 / 0 )
(CM)
(CN)
M
r
r
z 0 = z1
r
V (N 1 / 0 )
N
r
x0
O0
Figure IV-13
r
r
r
V( M 1 / 0 ) = V( I 1 / 0 ) + ( 1 / 0 ) IM
r
r
avec I = le C.I.R. V( I 1 / 0 ) = 0
r
r
r
Do V( M 1 / 0 ) = ( 1 / 0 ) IM = & z 0 IM IM V( M 1 / 0 )
Par suite, le point I se trouve sur la normale en M la trajectoire (CM) (figure IV-13).
Consquence
Si lon connat les trajectoires dans le plan (0) de deux points M et N du plan (1), on
dtermine le C.I.R. par lintersection des normales aux trajectoires de ces points.
84
Chapitre IV
Cinmatique
r r r
R 0 ( O 0 , x 0 , y 0 , z 0 ) est un repre li au mr et le sol modliss par le mme solide (S0).
r r
r r r
r
R 1 ( A , x 1 , y1 , z 0 ) est un repre li (S1) tel que AB = L y1 . On pose = ( x 0 , x 1 )
r
y0
r
y1
Roulante
Base
r
x1
S1
r
r
z 0 = z1
O0
r
x0
A
S0
Figure IV-14
Questions
1) Dterminer le torseur cinmatique du mouvement de (S1) par rapport (S0) au point A
{ V (S
/ S0 )
1)
{ V (S
/ S0 )
r
(S1 / S 0 )
= r
V( A S1 / S 0 ) A
r
d OA
r
r
r
r
d L sin x 0
&
= L& cos x 0
=
avec (S1 / S 0 ) = z 0 et V( A S1 / S 0 ) =
dt
dt
85
Chapitre IV
Cinmatique
Do
{ V (S
/ S0 )
r
& z 0
r
&
L cos x 0 A
r
r
Or IA V( A S1 / S 0 ) et IB V( B S1 / S 0 ) (voir figure IV-14). Alors le C.I.R. I
r
Sur la figure on a AI = L cos y 0 .
3)
r r
La base est la trajectoire du C.I.R. I dans le plan 0 ( O 0 , x 0 , y 0 ) . Exprimons alors le
r
r
vecteur position O 0 I sous la forme O 0 I = X 0 x 0 + Y0 y 0 , ensuite nous dterminons la
r
r
On a O 0 I = O 0 A + AI avec O 0 A = L sin x 0 et AI = L cos y 0
r
r
Do O 0 I = L sin x 0 + L cos y 0 X 0 = L sin et Y0 = L cos
r
r
le vecteur position AI sous la forme AI = X1 x1 + Y1 y1 , ensuite nous dterminons la
r
r
r
On a et AI = L cos y 0 = L cos [sin x1 + cos y1 ]
2
X1 = L cos sin et Y1 = L cos
86
Chapitre IV
Cinmatique
L
L
2
0
L
Cest lquation du cercle de centre C
et de rayon
(Le petit cercle sur la
2
L 2 1 ( A , xr 1 , yr1 )
figure IV-14).
r r r
r r r
considre les trois repres
R 1 ( O 1 , x1 , y1 , z1 ) ,
R 2 (O 2 , x 2 , y 2 , z 2 )
r r r
R 3 ( O 3 , x 3 , y 3 , z 3 ) lis respectivement aux trois solides (S1), (S2) et (S3).
On
et
r r
Nous supposons quau cours de leur mouvement relatif, les trois plans 1 ( O 1 , x1 , y1 ) ,
r r
r r
2 ( O 2 , x 2 , y 2 ) et 3 ( O 3 , x 3 , y 3 ) restent confondus.
r r
r
r
On pose : z1 = z 2 = z 3 = z .
r
r
r r
r
r
( R 2 / R 1 ) = 21 z , ( R 3 / R 2 ) = 32 z et ( R 1 / R 3 ) = 13 z
On note par :
r
r
r
r
Or V( I 21 2 / 3 ) = V( I 32 2 / 3 ) + ( R 2 / R 3 ) I 32 I 21 = ( R 2 / R 3 ) I 32 I 21
1442r443
=0
r
r
r
r
et V( I 21 3 / 1 ) = V( I 31 3 / 1 ) + ( R 3 / R 1 ) I 31 I 21 = ( R 3 / R 1 ) I 31 I 21
1442r443
=0
87
Chapitre IV
Cinmatique
r
Do : z 23 I 32 I 21 + 31 I 31 I 21 = 0 I 32 I 21 = 31 I 31 I 21 les deux vecteurs
23
I02
I23
Do le point I02
I12
S3
S1
S2
I03
I01
S0
{V ( S
/ S1 )
r
( S 2 / S1 )
=r
V (O S 2 / S1 ) O
Pour chaque type de liaison, les composantes des lments de rduction dans la base du
repre R scrit sous la forme :
r
r
r
r
( S 2 / S1 ) = x + y + z
r
r
r
r
V (O S 2 / S1 ) = u x + v y + wz
Et nous crivons le torseur cinmatique avec ces composantes de la manire suivante :
88
Chapitre IV
Cinmatique
V (S 2 / S1 ) O =
v
z ( xr , yr , zr )
Dans le tableau ci-dessous, nous donnons le torseur cinmatique exprim dans la base du
repre R.
Attention: Pour mettre en vidence les composantes nulles du torseur, il faut placer
convenablement le repre R.
Liaison
{V ( S
/ S1 )
Ponctuelle de normale
r
(O, z )
Linique rectiligne
r
daxe (O, x ) et de
r
normale (O, z )
0 v
0 r r r
( x, y, z )
O
Linique annulaire
r
daxe (O, x )
0
0 ( xr , yr , zr )
Rotule de centre O
0
0 ( xr , yr , zr )
Appui plan de
r
normale (O, z )
0 u
0 v
0 r r r
( x, y,z )
O
Liaison
v
0 ( xr , yr , zr )
{V ( S
/ S1 )
0 0
0 0 r r r
( x, y, z )
O
Glissire hlicodale
r
daxe (O, x )
, u=p
0 0
0 0 r r r
( x, y,z )
O
r
Glissire daxe (O, x )
r
Pivot daxe (O, x )
Encastrement
89
0 u
0 0
0 0 r r r
( x , y,z )
O
0
0
O
0
0 ( xr , yr , zr )
0 0
0 0
0 0 r r r
( x , y, z )
O
Chapitre V
Statique
CHAPITRE V
ACTIONS MECANIQUES
& STATIQUE
I.2.
Classification
On distingue deux sortes daction mcaniques :
On peut avoir des actions mcaniques dites extrieures et des actions mcaniques dites
intrieures un ensemble de corps.
Exemple
On considre les trois solides (S1), (S2) et
(S3)
(S1)
(S2)
90
Chapitre V
Statique
I.3.
Enonc du principe
Toute action mcanique est entirement caractrise dun point de vue mcanique par un
torseur.
Laction mcanique de (S1) sur (S2) sera note par :
r
r
R (S1 S2) R12
r
(S1S2)}A = r
=
.
m(S1 S2)(A)A m12(A)A
r
R12 est la rsultante gnrale du torseur daction mcanique de (S1) sur (S2).
r
m12(A) est le moment rsultant au point (A) du torseur daction mcanique de (S1)
sur (S2).
Le torseur daction mcanique possde toutes les proprits du torseur (voir chapitre II).
II.
(E)
r r r
Soit R(O, x, y, z) un repre li la terre,
r
tel que laxe (O,z) soit dirig suivant la
r
g
O
r
y
verticale ascendante.
r
x
Laction mcanique du champ de pesanteur en chaque point P dun ensemble matriel (E)
r
r
est dfini par sa densit g=gz (g>0) relativement la mesure de masse dm du point P
considr.
Par suite, le torseur daction mcanique de la pesanteur sur (E) scrit en un point A
quelconque par :
91
Chapitre V
Statique
r
R g E
(gE)}A = r
avec :
mg E(A)
r
r
r
r
R g E = gdm=mg =mgz
PE
r
r
r
r r
mgE(A)= APgdm=( APdm)g =mAGg =AGR gE
PE
Le point G est appel le centre dinertie du systme matriel (E) : AG= 1 APdm
m PE
r
r
On constate que mg E(A)R g E . Par suite le torseur
r
pn S1 S2 (M)
r
pS1 S2 (M)
(S2)
ds
r
ptS1 S2 (M)
(S1) et (S2) en M.
(S1)
Laction mcanique de contact de (S1) sur (S2) est dfini en chaque point M de la surface
r
(S) par une densit surfacique de force pS1 S2 (M) appele aussi rpartition de pression de
r
contact. Elle est homogne une force divise par une surface. Le module de pS1 S2 (M)
sexprime gnralement en mga pascale (MPa).
r
pS1 S2 (M) est toujours dirige vers la matire du solide tudi.
Laction mcanique de contact de (S1) sur (S2) se reprsente globalement par le torseur :
Cours de Mcanique Gnrale
92
Chapitre V
Statique
pS1 S2 (M)ds
r
(S1S2)}A = r S1 S2 = MS r
m
(
A
)
S1 S2 A AMpS1 S2 (M)ds
MS
A
r
pSn1 S2 (M) perpendiculaire au plan () est appele densit surfacique normale au
r
Soit V(MS2 /S1) la vitesse de glissement au point M du solide (S2) par rapport (S1). Ce
vecteur est parallle au plan ().
r
r
a) Premier cas : V(MS2 /S1)0
r
r
Dans ce cas, pSt 1 S2 (M) est oppose V(MS2 /S1) . Alors :
r
r
r
pSt 1 S2 (M) V(MS2 /S1)=0
r
r
pSt 1 S2 (M)V(MS2 /S1)<0
r
r
De plus pSt 1 S2 (M) =tg pSn1 S2 (M)
93
Chapitre V
Statique
r
Dans ce cas, pS1 S2 (M) se trouve sur le
r
pnS1 S2 (M)
r
pS1 S2 (M)
r
V(MS2 /S1)
ds
r
p tS1 S2 (M)
Cne de frottement
r
r
b) Deuxime cas : V(MS2 /S1)=0
Lorsquil ny a pas glissement en M entre (S1) et (S2), la densit surfacique des forces de
contact de (S1) sur (S2) au point M se trouve la limite sur le cne de demi-angle au sommet
0, appel cne dadhrence.
r
pnS1 S2 (M)
Dans ce cas on a :
r
r
pSt 1 S2 (M) f0 pSn1 S2 (M) avec :
r
pS1 S2 (M)
et
notamment
les
mtaux
on
r
p tS1 S2 (M)
Cne dadhrence
simplifier en prendra f0 =f .
Matriaux en contact
Valeur de f
94
0.1
0.2
0.1
0.25
0.4
0.3
0.3
0.6
Chapitre V
Statique
Remarque
La formulation de Coulomb a lavantage dtre trs simple. Mais cest un modle assez
loin de la ralit car il tient compte seulement de la nature des matriaux en contact. Il ne tient
pas compte de :
la temprature,
etc.
r
N
r
R
(S2)
M.
ds
r
T
Soit
r
R (S1 S2)
(S1S2)}M = r
m(S1 S2)(M)
r
r r
r
r
r
R (S1 S2) = N+T et m(S1 S2)(M)=mSn1 S2 (M)+ mSt 1 S2 (M) avec :
r
N : effort normal,
r
T : effort tangentiel,
r
mSn1 S2 (M) : moment de rsistance au pivotement de (S2) par rapport (S1),
r
mSt 1 S2 (M) : moment de rsistance au roulement de (S2) par rapport (S1).
95
Chapitre V
Statique
Soit
{V
r
r (S2 /S1)
(S2 /S1) M =
le torseur cinmatique du mouvement de (S2) par
V(MS2 /S1)M
r
r
r
On pose (S2 /S1)=n(S2 /S1)+t(S2 /S1) avec :
r
n (S2 /S1) : vecteur rotation de pivotement de (S2) par rapport (S1),
r
t (S2 /S1) : vecteur rotation de roulement de (S2) par rapport (S1).
Dans le cas du contact ponctuel entre (S1) et (S2), nous avons les relations suivantes
analogues celles prises en vidence dans les lois de Coulomb.
r
r
Dans ce cas la composante tangentielle T est oppose V(MS2 /S1) . Alors :
r
r r
TV(MS2 /S1)=0
w r
TV(MS2 /S1)<0
De plus
r
r
T =f N
r
Dans ce cas on a : T f0 N avec f0 appel coefficient dadhrence.
III.4.2. Loi de Coulomb pour le frottement de pivotement
r
r
a) Premier cas : n (S2 /S1)0
r
r
Dans ce cas la composante normale mSn1 S2 (M) est oppose n (S2 /S1) . Alors :
r
r
r
mSn1 S2 (M)n (S2 /S1)=0 (relation vidente).
r
r
mSn1 S2 (M)n(S2 /S1)<0
r
r
De plus mSn1 S2 (M) = N
96
Chapitre V
Statique
r
r
b) Deuxime cas : n (S2 /S1)=0
r
r
Dans ce cas on a : mSn1 S2 (M) N .
r
r
Dans ce cas la composante tangentielle mSt 1 S2 (M) est oppose t (S2 /S1) . Alors :
r
r
r
mSt 1 S2 (M) t (S2 /S1)=0
r
r
mSt 1 S2 (M)t (S2 /S1)<0
r
r
De plus mSt 1 S2 (M) = N
r
r
b) Deuxime cas : t (S2 /S1)=0
r
r
Dans ce cas on a : mSt 1 S2 (M) N .
Remarques
1. Les efforts de frottement de glissement ont un effet rsistant plus important que celui
du couple d au frottement de roulement.
2. Le paramtre de rsistance au frottement de pivotement est nettement plus faible que
celui du roulement. La puissance dissipe correspondante galement. Elle sera donc
nglige devant celle dissipe par les autres frottements.
3. La puissance dissipe par rsistance au roulement est souvent nglige devant celle
dissipe par le frottement de glissement.
Matriaux en contact
Acier tremp sur acier tremp
Cours de Mcanique Gnrale
97
0.0005 0.001
Kamel MEHDI Juin 2009
Chapitre V
Statique
0.05 1
0.5 2
{ (S1 S2 )}O
r
R
=r
m(O)O
Pour chaque type de liaison, les composantes des lments de rduction dans la base du
repre R scrit sous la forme :
r
r
r
r
R = X x + Y y + Z z
r
r
r
r
m(O) = L x + M y + N z
Et nous crivons le torseur daction mcanique de contact avec ces composantes de la
manire suivante :
X
{ ( S1 S 2 )}O = Y
Z
O
M
N ( xr , yr , zr )
Attention: Pour mettre en vidence les composantes nulles du torseur, il faut placer
convenablement le repre R.
Liaison
{(S1S2)}O
{(S1S2)}O
Liaison
Ponctuelle
de normale
r
( O, z )
0 0
0 0
Z 0 r r r
O
(x, y, z)
Pivot glissant
r
( O, x )
0 0
0 M
Z 0 r r r
O
(x, y, z)
Glissire
hlicodale
r
daxe ( O, x )
Rotule de centre O
X 0
Y 0
Z 0 r r r
O
(x, y, z)
0 0
Y 0
Z 0 r r r
O
(x, y, z)
daxe
r
Glissire daxe ( O, x )
r
Pivot daxe ( O, x )
98
0 0
Y M
Z N r r r
O
(x, y, z)
X L
,
Y M
Z N r r r
O
(x, y, z)
L=-pX
0 L
Y M
Z N r r r
O
(x, y, z)
X 0
Y M
Z N r r r
O
(x, y, z)
Chapitre V
Statique
Appui
r plan de normale
( O, z )
0 L
0 M
Z 0 r r r
O
(x, y, z)
X L
Y M
Z N r r r
O
(x, y, z)
Encastrement
(E)
(e)
r
y
r
x
Le P.F.S. formule lexistence dau moins un repre galilen Rg tel que (e) est en quilibre
par rapport Rg. Alors
99
Chapitre V
Statique
r
r
R e e =0 est appel thorme de la rsultante statique.
r
r
m e e(A)=0 est appel thorme du moment statique.
Le moment rsultant du torseur associ aux actions mcaniques extrieures (e) est nul
en tout point.
Remarque importante
Si le torseur {(ee)}={0}, (e) nest pas ncessairement en quilibre par rapport au repre
galilen, mme si (e) reprsente un solide.
Exemple : Paire de ciseaux (e) soumise laction mcanique de deux doigts (d1) et (d2)
(on nglige laction du champ de pesanteur).
(E)
Enonc du thorme
Laction mcanique du sous-ensemble
(e2)
r
y
r
x
Dmonstration du thorme
Appliquons le PFS au sous-systme (e1).
On a :
{(e1e1)}={0} avec
e1 = E +e2 alors
{(Ee1)}+{(e2 e1)}={0}
(1)
{(Ee2)}+{(e1e2)}={0}
(2)
e2 = E +e1 alors
100
Chapitre V
Statique
{(Ee1)}+{(Ee2)}+{(e1e2)}+{(e2 e1)}={0}
Do :
101
Chapitre V
Statique
V.
Exercices dapplication
Exercice N1
r r r
Soit
R 0 ( O, x 0 , y 0 , z 0 )
un
repre
z0
z
S1
r2
r1
x0
r
r
(S1 / R 0 ) = 1 z 0
On pose : r
r
(S 2 / R 0 ) = 2 z 0
y0
S2
S0
Figure 1
OI = r1 y 0
On pose :
.
r
IA = r2 y 0
r r r
r
Soit R(I, x 0 , y, z) le repre orthonorm direct tel que laxe (I, y) ait mme direction que
r
r
r
Xx 0 + Yy + Zz
la gnratrice de contact des surfaces coniques. On pose T (S 2 S1 ) = r
r
r
Lx 0 + My + Nz I
f : le coefficient de frottement,
: le paramtre de rsistance au pivotement,
: le paramtre de rsistance au roulement.
Questions :
Dans le mouvement de (S1) par rapport (S2), dterminer le vecteur de rotation de
pivotement et le vecteur de rotation de roulement en fonction de r1, r2, et 1.
102
Chapitre V
Statique
Sachant que (S1) roule sans glisser sur (S2) au point I, quelle relation y a-t-il entre X, Y
et Z.
Sachant que le vecteur de rotation de pivotement de (S1) par rapport (S2) nest pas
nul, quelle relation y a-t-il entre N et Z.
Sachant que le vecteur de rotation de roulement de (S1) par rapport (S2) nest pas nul,
dterminer L et quelle relation y a-t-il entre M et Z.
Si on considre que le contact entre (S1) et (S2) a lieu suivant une gnratrice, montrer
quil ne peut y avoir quun seul point o le vecteur vitesse de glissement de (S1)
par rapport (S2) soit nul.
Exercice N2
Etude de lquilibre dune chelle contre un mur (figure 2).
Une chelle homogne (S), de longueur L
et de masse m, est en contact avec le sol et le
y0
y
(S)
TB
NB
r r r
Soit R 0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) un repre orthonorm
NA
x0
TA
A
(S0)
r
r r
AB = Ly 1 et ( x 0 , x) = .
Figure 2
r
r
Soient R A et R B laction mcanique du sol et du mur sur lchelle (S) tels que :
r
r
r
r
r
r
R A = N A y 0 TA x 0 et R B = N B x 0 + TB y 0
Questions :
Donner le torseur daction mcanique des efforts extrieurs sur lchelle (S).
En appliquant le Principe Fondamental de la Statique, donner les quations dquilibre
de lchelle.
Discuter cette quilibre en fonction de f0 (coefficient dadhrence de lchelle avec le
mur et le sol, suppos le mme en A et B) et de langle .
103
Chapitre V
Statique
(S2)
(figure 3) :
Sur
un
plan
inclin
(S0),
un
h
.
O
(S0)
(S1)
Figure 3
r r r
Soit R ( O, x, y, z ) un repre galilen li au plan (S0) (voir figure). Notons langle du
plan (S0) par rapport au plan horizontal. Le paralllpipde (S1) est homogne de masse m1 de
centre de masse G. Sa section droite a pour largeur l et pour hauteur h.
La barre cylindrique (S2) est homogne, de masse m2. Sa section droite est circulaire de
centre C , de rayon r. Soit f le coefficient de frottement entre les trois solides en contact. On
pose aux diffrents points de contact, les torseurs daction mcanique suivants :
r
r
X O x + YO y
T ( S 0 S1 ) =
r ;
M O z O
{T (S
r
r
X B x + YB y
T ( S1 S 2 ) = r ;
0
r
r
X x + Y y
S2 ) = A r A .
0
On donne :
m1 = 4 kg
m2 = 12 kg g = 10 m/s2 l = 10 cm
h = 15 cm
r = 10 cm
f = 0.2
Questions:
Ecrire les six quations scalaires dduites du principe fondamental de la statique
104
Chapitre V
Statique
Dterminer la valeur maximale de langle pour que le systme reste en quilibre par
rapport au plan (S0).
A la limite du glissement, dterminer les inconnues de liaison.
Vrifier la validit de lhypothse de rupture dquilibre faite la question 2.
Exercice N4
r
Le schma suivant reprsente un mcanisme de blocage. En exerant un effort F sur le
levier coud (1) au point F on serre la pice (4) contre le bti (0) en vue dun usinage (perage
par exemple).
On supposera que le contact est parfait (sans frottement), et que le poids des diffrents
solides est ngligeable :
y
r
F
F
(1)
(2)
(4)
(0)
C
A
(3)
E
x
= 75
On pose
= 25
AF = 2 L ; AB = L
BC = L
avec L = Cte > 0
Figure 4
Questions
2. Reprendre les mmes questions pour le mors mobile (3) (Pice CE)
3. De mme pour lensemble du mcanisme (1)+(2)+(3). On calculera les lments de rduction
en A.
4. Dterminer la force quivalente lensemble des actions exerces sur le levier (1). (On
prcise un point de sa ligne d'action) .
105
Chapitre V
Statique
Exercice N5
Une barre AC, de masse m et de centre de gravit G, est articule en A et repose en C sur
un appui simple. Cette barre est soutenue par un ressort qui exerce une tension T en B.
45
A
L/2
L
Figure 5
Questions
1. Quelles sont les actions subies par la barre AC
gravit G sur un plan horizontal (S0). Pour cela, on intercale entre (S3) et (S0) deux barres
cylindriques de rvolution (S1) et (S2) identiques homogne, de rayon r, de masse m, daxe
r
parallles (O, z) (figure 7).
Le but de lexercice est la dtermination :
de la force horizontale ncessaire au dplacement du solide (S3),
de la position que doit avoir le solide (S3) par rapport aux barres cylindriques, pour quil soit
en contact et roule sans glisser sur celles - ci.
106
Chapitre V
Statique
r r r
r
r
Soit R ( O, x, y, z ) un repre galilen li au plan (S0) et soit g = gy lacclration de la
pesanteur. On suppose que les coefficients de frottement aux diffrents points de contact sont
identiques ainsi que les paramtres de rsistance au roulement. On note alors :
f : le coefficient de frottement,
: le paramtre de rsistance au roulement.
Hypothses :
Nous supposons les hypothses suivantes :
H1. Le dplacement du solide (S3) seffectue une vitesse de translation constante
r
r
Vx ( V > 0) en exerant sur ce solide une action mcanique reprsente par la force ( P, F)
r
r
r
telle que : F = Fx ( F > 0) et OP. y = 2 r + h avec h = constante > 0.
H2. Les barres (S1) et (S2) roulent sans glisser sur le plan horizontal (S0) et sur le solide (S3)
H3. La distance L entre les axes des barres (S1) et (S2) est constante au cours du mouvement.
H4. Labscisse du centre de gravit G du solide (S3) par rapport au centre C1 de la barre (S1)
est gale x tel que 0 < x < L
H5. On considre, aux diffrents points de contact, les torseurs daction mcanique du plan
(S0) et du solide (S3) sur les barres (S1) et (S2) :
r
r
r
r
X 1 x + Y1 y
X 2 x + Y2 y
T ( S 0 S1 ) =
r ; T (S 0 S 2 ) =
r
M 1z A 1
M 2 z A 2
r
r
T (S 3 S1 ) = X 3 x + rY3 y ;
M 3 z A 3
r
r
X 4 x + Y4 y
T (S 3 S 2 ) = M zr
4
A 4
r
y
S3
r
Fx
G
x
r
Mgy
A3
A4
S2
2r
C1
C2
S1
r
x
A1
A2
S0
Figure 6
Questions:
107
Chapitre V
Statique
1. Ecrire les trois quations scalaires dduites du principe fondamental de la statique appliqu au
solide (S1).
2. Ecrire les trois quations scalaires dduites du principe fondamental de la statique appliqu au
solide (S2).
3. Ecrire les trois quations scalaires dduites du principe fondamental de la statique appliqu au
solide (S3).
r
r
4. Dterminer les vectrices rotations (S1 / S 0 ) et (S1 / S 3 ) en fonction de V et de r.
5. Sachant quaux quatre points A1, A2, A3 et A4, il y a roulement sans glissement entre les
solides en contact, appliquer les rsultats du cours formuls sur le contact ponctuel, pour
dterminer les relations que vrifient :
X1, Y1 et M1;
X2, Y2 et M2;
X3, Y3 et M3;
X4, Y4 et M4.
r
6. Dterminer la force ( P, F) qui engendre le mouvement du solide (S3). faire lapplication
numrique pour : M = 200 kg; m = 12 kg; g = 10 m/s2; r = 3 cm; = 0.4 cm
7. Dterminer les composantes des rsultantes gnrales des torseurs daction mcanique de
contact : X1, Y1, X2, Y2, X3, Y3, X4, Y4.
8. Quelle est la valeur maximale que peut prendre x pour que le solide (S3) soit toujours en
contact avec le solide (S1), sachant que h = 1 m et L = 1.5 m ?
9. Lorsque le solide (S3) est en contact avec les deux barres (S1) et (S2) et que le coefficient de
frottement est f = 0.5, dterminer entres quelles valeurs peut varier x pour que lhypothse de
roulement sans glissement des barres sur le plan (S0) soit vrifie.
Exercice N 7
Le mcanisme, schmatis par la figure 7, reprsente un systme de serrage dune pice
(S5) sur un tau (S0). Sa commande est pneumatique, la pression de lair comprim est
108
Chapitre V
Statique
r
Les liaisons aux points A, B, C et D sont de type pivot daxe parallle ( O, z ) .
Les contacts aux points I et J sont ponctuels.
Nous considrons que le mcanisme est plan, le poids est ngligeable et les contacts sont
parfaits (sans frottement).
On donne :
y
S3
Pression p
S2
S1
60
N
A
S5
C
D
45
S4
x
S0
O . z
Figure 7
Questions:
1.- On assimile lensemble
= {S , S
1
109
Chapitre V
Statique
r r r
d'un bti (S0). On pose le repre R o (O, x o , y o , z o ) li (S0),
r
d'un plateau (S1) li l'arbre d'entre qui est en liaison pivot d'axe (O, y 0 ) avec le bti (S0).
r r r
On pose le repre R 1 (O, x 1 , y 0 , z 1 ) tel que le paramtre de mouvement de (S1)/(S0) est donn
r r
r r
par l'angle 1 = ( x 0 , x 1 ) = ( z 0 , z 1 ) ,
r
d'un plateau conique (S2) li l'arbre de sortie qui est en liaison pivot d'axe (O, x o ) avec le
r r r
bti (S0). On pose le repre R 1 (O, x 0 , y 2 , z 2 ) tel que le paramtre de mouvement de (S2)/(S0)
r r
r r
est donn par l'angle 2 = ( y 0 , y 2 ) = ( z 0 , z 2 ) ,
r
d'un galet sphrique (S3), de rayon R et de centre C, en liaison pivot autour de (C, u) . Cet
r
r
axe de liaison est d'une part coplanaire avec (O, x o ) et (O, y 0 ) et d'autre part fait un angle
r
r r r
constant avec (O, x o ) . On pose le repre R 3 (C, u, v, w ) li (S3) tel que le paramtre de
r r
r r
mouvement de (S3) par rapport (S0) est . Dans ce cas : = ( v 0 , v) = ( z 0 , w)
Par ailleurs, le galet (S3) est en contact ponctuel sans glissement en I et J avec
respectivement les plateaux (S1) et (S2).
Les caractristiques gomtriques sont dfinies sur la figure 1.
Partie I : Etude cinmatique
110
Chapitre V
Statique
{ V (S
/ So
} , { V (S
O1
/ So
O2
et
{ V (S
/ So
& 2
&1
1) Dans le mouvement sans glissement de (S3) par rapport (S1), dfinir en I en fonction de
& 1) :
( R 1 , R , et
a) le vecteur de rotation de roulement,
b) le vecteur de rotation de pivotement,
2) Calculer dans le mouvement par rapport (S1) :
a) l'acclration du point I li (S3),
b) l'acclration du point gomtrique I.
Partie II : Etude des actions mcaniques
On suppose qu'aux points de contact I et J, les torseurs des actions mcaniques exerces
respectivement par le solide (S1) et le solide (S2) sur le solide (S3) sont de la forme suivante :
( S1 S 3 ) I
(S 2 S 3 ) J
v
r
r
r
R13 = X 13 x0 + Y13 y 0 + Z13 z 0
r
r
r
r
m13 ( I ) = L13 x0 + M 13 y 0 + N 13 z 0 I
v
r
r
r
R23 = X 23 x0 + Y23 y 0 + Z 23 z 0
r
r
r
r
m23 ( J ) = L23 x0 + M 23 y 0 + N 23 z 0 J
On suppose que toutes les autres liaisons sont parfaites (sans frottement) et que le solide
(S3) a une masse ngligeable.
Donner le torseur d'action mcanique exerce par le bti (S0) sur le solide (S3).
(Prciser en quel point et dans quelle base est dfini ce torseur).
Isoler le solide (S3) et faire l'inventaire des actions mcaniques extrieures appliques
sur ce solide.
Dans l'hypothse du roulement sans glissement du solide (S3) sur le solide (S1) au
point de contact I et avec :
un coefficient de frottement de glissement f,
un paramtre de rsistance au pivotement,
un paramtre de rsistance au roulement.
111
Chapitre V
Statique
r
y0
S2
r
v0
r
i
r
x0
O2
O
r
j
r
u
S3
A
S1
O1
On donne :
r
IO 1 = R 1 x 0
r
JO 2 = R 2 y 0
O
S0
x1
y0
z0
v0
1
x0
z2 2 z0
1 z1
y2
y0
x0
w
y0
z0
z0
x0
v0
Figure 8
112
Chapitre VI
Gomtrie des Masses
CHAPITRE VI
GEOMETRIE DES
MASSES
I.
Il est possible de faire correspondre tout systme matriel un nombre positif, appel sa
masse, invariant au cours du temps (en mcanique classique, solide indformable) et
possdant la proprit dadditivit savoir : la masse dun systme matriel est la somme des
masses de ses parties.
En mcanique relativiste, (solide dformable) la masse dun ensemble matriel est
fonction du temps.
I.2.
Masse spcifique
dm
dv
I.3.
Masse
113
Chapitre VI
Gomtrie des Masses
m( E ) =
dm( P )
(1)
P E
dm avec dm = dV
V
Le systme matriel (E) peut tre bien sr un ensemble comprenant ces diffrentes
catgories.
II.
r
GP
dm = 0
(2)
P E
1
OG =
OP dm
m PE
(2)
r r r
On peut en dduire les coordonnes de G dans un repre R ( O, x, y, z ) :
114
Chapitre VI
Gomtrie des Masses
x
x
G
soit OP = y
; OG = y G
z ( xr , yr , rz )
z G ( xr , yr , rz )
xG =
1
x dm
m PE
(2) y G =
1
y dm
m PE
zG =
1
z dm
m PE
r r
dm est appel moment statique du systme par rapport au plan ( O, x j , x k ) i j k
P E
1
(2) OG = OP dm
m i PE i
1
Or OG i =
mi
do : OG =
OP
dm
P E i
1
m i OG i
m i
(3)
Donc le centre dinertie G du systme (E) apparat comme le barycentre des points Gi
affects des coefficients mi.
Ainsi, quand le systme (E) peut tre dcompos en sous ensemble (Ei) disjoints, de
formes simples, on procde en deux tapes pour dterminer le centre dinertie :
- On dtermine de centre Gi de chacun des sous ensembles de masses mi,
- On dtermine le centre dinertie G comme le barycentre des points Gi affects des
coefficients mi.
115
Chapitre VI
Gomtrie des Masses
Dmonstration :
Soit une courbe plane et homogne (C)
r
tournant autour dun axe ( O, x ) de son plan () et
1
courbe (C) est donne par : OG =
OP dl .
L PC
1
r
( O, x ) on obtient : rG =
r dl .
L PC
dl
r
En projetant sur laxe ( O, y ) perpendiculaire
rG
O
Figure VI-1
1
Multipliant les deux membres de cette quation par 2, on aura : 2 rG =
2 r dl
L PC
Or 2 rG reprsente le primtre du cercle engendr par G
et
2 r dl
P C
r
autour de laxe ( O, x ) . Do : S = L 2 rG
Exemples
Exemple 1 : Centre de gravit dune demie - circonfrence, homogne de centre O
et de rayon R (Figure VI-2)
116
Chapitre VI
Gomtrie des Masses
r
Par symtrie, le centre de gravit G est sur laxe ( O, y ) .
R
x
Figure VI-2
2R
do y G =
1
y dl avec dl = R d ; L = R ; y = R sin pour 0
L PC
2R
R2
R
R 0
2
do : S = 4 R r
x
G
Figure VI-3
Dmonstration :
117
Chapitre VI
Gomtrie des Masses
r
En projetant sur laxe ( O, y ) perpendiculaire
r
1
( O, x ) on obtient : rG = r ds .
S PS
rG
ds
O
Figure VI-4
1
2 r ds
S PS
2 r ds
P S
r
laxe ( O, x ) . Do : V = S 2 rG
Exemples
Exemple 1 : Centre de gravit dun demi - disque, homogne de centre O et de
rayon R (Figure VI-5)
r
Par symtrie, le centre de gravit G est sur laxe ( O, y ) .
La surface du demi - disque : S =
R2
.
2
R
x
O
Figure VI-5
4
R 3 .
3
4R
V
=
2 S 3
118
Chapitre VI
Gomtrie des Masses
Soit : y G =
R2
1
avec
ds
=
rdr
d
;
S
=
; y = r sin pour : 0 et 0 r R .
y
ds
2
S PS
1
do y G =
R2
r dr sin d =
2
4R
4R
. Soit : y G =
3
3
Figure VI-6
(S)
H
r
n
y
O
(Figure VI-7)
Figure VI-7
r
r
r
On pose OP = x x + y y + z z
III.1. Dfinition
Le moment dinertie du solide (S), par rapport laxe , est le scalaire positif dfini par :
I(S / ) =
PH
dm
(4)
P S
119
Chapitre VI
Gomtrie des Masses
r
r
r
r
r
avec n = 1 , on a donc :
r
PH = OP n
(5)
x y z
r
Or OP n = y = z x
z x y
do :
PH
r
= OP n
Soit : PH
= ( y z) 2 + (z x) 2 + (x y) 2
= 2 ( y 2 + z 2 ) + 2 ( x 2 + z 2 ) + 2 ( x 2 + y 2 ) 2 yz 2 xz 2 xy
(y
+ z 2 ) dm + 2
P S
(x
+ z 2 ) dm + 2
P S
(x
+ y2 )
P S
(6)
yz dm 2 xz dm 2 xy dm
P S
P S
P S
(y
+ z 2 ) dm B =
P S
D=
yz dm
P S
(x
+ z 2 ) dm C =
P S
E=
xz dm
(x
+ y 2 ) dm
P S
F=
P S
(7)
xy dm
P S
Do :
I(S / ) = 2 A + 2 B + 2 C 2 D 2 E 2 F
(8)
III.2. Dfinition
r
A = Ixx est le moment dinertie du solide (S) par rapport laxe ( O, x ) ,
r
B = Iyy est le moment dinertie du solide (S) par rapport laxe (O, y) ,
120
Chapitre VI
Gomtrie des Masses
r
C = Izz est le moment dinertie du solide (S) par rapport laxe (O, z) ,
r
r
D = Iyz est le produit dinertie du solide (S) par rapport aux axes (O, y) et (O, z) ,
r
r
E = Ixz est le produit dinertie du solide (S) par rapport aux axes ( O, x ) et (O, z) ,
r
r
F = Ixy est le produit dinertie du solide (S) par rapport aux axes ( O, x ) et (O, y) .
IV.1. Dfinition
On appelle oprateur dinertie dun solide (S) en un point O, lapplication dfinie de la
manire suivante :
3 3
r
r
r
u IO (S, u) =
r
OP
( u OP) dm
P S
r
r
r
r
r
r
r
Cet oprateur est linaire IO (S, u + v) = IO (S, u) + IO (S, v) et symtrique. En effet :
r
r r
r r r
r r
u , v 3 , IO (S, u). v = IO (S, v). u Ceci est obtenu grce la proprit du produit
mixte :
r r
r r
OP
OP
v
OP
(
)
.
=
(
, u OP, v)
r r
= ( u OP, v, OP) ( permutation circulaire)
r r
= ( u OP).( v OP)
r r
= ( v OP, u, OP)
r r
= (OP, v OP, u)
r r
= OP ( v OP) . u
121
Chapitre VI
Gomtrie des Masses
Loprateur dinertie du solide (S) au point O peut tre donc reprsent par une matrice
[I O (S)] appele Matrice dinertie ou tenseur dinertie du solide (S) au point O. On aura donc :
r
r
r
IO (S, u) = [I O (S)] u .
IV.2. Matrice ou tenseur dinertie
r r r
La matrice dinertie [I O (S)] du solide (S) au point O, relativement la base ( x, y, z) ,
sobtient en disposant en colonnes les composantes des vecteurs transforms des vecteurs de
r
r
r r
r
r
base par loprateur dinertie. Cest - - dire, IO (S, x), IO (S, y) et IO (S, z) .
[I O (S)] =
r
r
IO (S, x)
r
r
IO (S, y)
r
r
IO (S, z)
(9)
r
r
Calculons les composantes du vecteur IO (S, x) .
r
r
Par dfinition, on a : IO (S, x) =
r
OP
( x OP) dm
P S
r
r
r
On pose OP = x x + y y + z z
1 x 0
r
x OP = 0 y = z
0 z y
2
2
x 0 y + z
r
OP ( x OP) = y z = xy
z y xz
La premire colonne de la matrice dinertie [I O (S)] est donc constitue des termes :
(y
P S
+ z 2 ) dm = A ; xy dm = F et
P S
xz dm = E
P S
De mme et aprs un calcul identique des deux autres colonnes de la matrice dinertie,
cette dernire scrit sous la forme :
122
Chapitre VI
Gomtrie des Masses
I xx
A F E
= I xy
[I O (S)] = F B D
E D C ( xr ,yr ,rz ) I xz
I xy
I yy
I yz
I xz
I yz
I zz
(10)
r r r
( x ,y ,z )
r
Cette matrice est symtrique dont les moments dinertie par rapport aux axes (O, x) ,
r
r
(O, y) et (O, z) apparaissent sur sa diagonale.
r
I(S / ( O ,nr ) ) =
P S
r 2
[
n
OP] dm =
P S
r r
(
n
OP).( n OP) dm
P S
r r
r r
= ( n, OP, n OP) dm = n . OP ( n OP) dm
P S
P S
r
r
= n .[I O (S)] n
r
(11)
r
Avec n un vecteur unitaire de .
Dfinition :
r
Le moment dinertie du solide (S) par rapport une droite (O, n) est le produit
r
doublement contract du tenseur dinertie [I O (S)] par le vecteur unitaire n de .
r
r
x t dm avec x n = OP. n et x t = OP. t
(12)
P S
Soit : I n t =
r r
(OP. n)(OP. t ) dm
(12)
P S
123
Chapitre VI
Gomtrie des Masses
On a : I n t =
r r
(OP. n)(OP. t ) dm
P S
r r r r
r r r r
r r r r
Or on dmontre facilement lgalit suivante : (a b).( c d ) = (a . c)( b . d ) (a . d )( b . c)
do :
r r
r r
(OP. n)(OP. t ) = ( n OP).( t OP)
r r
= ( n OP, t , OP)
r r
= ( t , OP, n OP)
r r
= t .[OP ( n OP)]
r r
r
r
Donc : I n t = t OP ( n OP) dm = t .[I O (S)] n
P S
Soit : I n t = t . I O (S) n
(13)
Dfinition
r
Le produit dinertie du solide (S) par rapport aux deux axes perpendiculaires (O, n) et
r
r r r
(O, t ) dfinis dans un repre R(O, x, y, z) est gal loppos du produit doublement
r r
contract du tenseur dinertie [I O (S)]( xr ,yr ,rz ) par les vecteurs unitaires n et t .
r
r
r
r
I n t = t .[I O (S)] n = n .[I O (S)] t
Remarque
r r r
Connaissant le tenseur dinertie en O dans la base (e) du repre R(O, x, y, z) . Si on veut
r r r
son expression dans une autre base (e) ( x ' , y ' , z ' ) et au mme point O, on utilisera les
rsultats prcdents :
r
r
A ' = I x ' x ' = x ' [I O (S)] x'
r
r
D' = I y ' z ' = y ' [I O (S)] z'
r
r
B' = I y ' y ' = y ' [I O (S)] y'
r
r
E' = I x ' z ' = x ' [I O (S)] z'
r
r
C' = I z 'z ' = z ' [I O (S)] z'
r
r
F' = I x 'y ' = x ' [I O (S)] y'
r r r
r r r
Les vecteurs de la base (e) ( x ' , y ' , z ' ) sont exprims dans la base (e) ( x, y, z) .
124
Chapitre VI
Gomtrie des Masses
dcompose le calcul lment par lment et le rend plus succinct, vitant tout produit
matriciel, car le produit doublement contract (forme quadratique, bilinaire) scrit
immdiatement.
Application
On considre une tige (S) de longueur L, de dimensions
z
v
/6
(S)
r r r
Soit R(O, x, y, z) un repre tel que son origine O est
r
confondu avec G et dont laxe (O, z) est confondu avec
/6
G=O
r r r
rr
rr
Soit R 1 (O, x, u, v) un repre tel que ( y, u) = ( z, v) = .
6
r r r
1. relativement la base du repre R (O, x, y, z) ,
r r r
2. relativement la base du repre R 1 (O, x, u, v) :
a) par la mthode du produit doublement contract,
r r r
r r r
b) en utilisant la matrice de passage de la base ( x, u, v) vers la base ( x, y, z) .
Rponses
r r r
1- Matrice dinertie de (S) au point O relativement dans la base ( x, y, z) .
(y
A F E
= F B D
E D C ( xr ,yr ,rz )
+ z 2 ) dm =
P S
B=
(x
dm . (y est ngligeable).
dm = A . (x est ngligeable).
P S
+ z 2 ) dm =
P S
P S
125
Chapitre VI
Gomtrie des Masses
C=
(x
+ y 2 ) dm = 0
E=
yz dm = 0
D=
P S
P S
xz dm = 0
F=
P S
xy dm = 0
P S
A 0 0
= 0 A 0
0 0 0 ( xr ,yr ,rz )
Calcul de A :
On a : dm = dl avec =
do A =
2
z dm =
P S
m
L
L/2
m
mL2
2
z
dl
=
12
L L/ 2
r r r
La matrice dinertie de (S) en O relativement dans la base ( x, y, z) scrit donc :
mL2
12
= 0
0
mL2
12
0
( xr ,yr ,rz )
r r r
2- Matrice dinertie de (S) au point O relativement dans la base ( x, u, v) .
a) En appliquant les formules du produit doublement contract.
r
r
A ' = I xx = x[I O (S)] x = A
r
r A 3
D' = I uv = v[I O (S)] u =
4
r
r 3A
B' = I uu = u[I O (S)] u =
4
r
r
E ' = I xv = v[I O (S)] x = 0
r
r A
C' = I vv = v[I O (S)] v =
4
r
r
F' = I xu = u[I O (S)] x = 0
r r r
La matrice dinertie de (S) en O relativement dans la base ( x, u, v) scrit donc :
126
Chapitre VI
Gomtrie des Masses
= 0
0
3A
4
A 3
4
0
A 3
mL2
avec A =
4
12
A
4 ( xr ,ur ,vr )
r r r
r r r
b) En utilisant la matrice de passage de la base (e) ( x, y, z) vers la base (e') ( x, u, v)
0
3
2
1
2
1
0
1
t
et [ Pee ' ] = 0
2
0
2
0
3
2
1
2
0
1
2
3
V.
r r r
Soient un repre R (O, x, y, z) et un solide
z
(S)
manire
gnrale,
le
moment
dm
P S
y
x
Figure VI-9
V.1. Dfinitions
- Moment dinertie du solide S par rapport au point O est : I O =
(x
+ y 2 + z 2 )dm ,
P S
127
Chapitre VI
Gomtrie des Masses
r r
- Moment dinertie du solide S par rapport au plan (O, x, y) : I ( O ,xr ,yr ) = I ( O , yr ,xr ) =
z dm ,
2
P S
x dm
2
P S
y dm .
2
P S
A + B + C = 2I O
(S)
Figure VI-10
x
a
x
1
, OG = b
, GP = y 1
OP = y
z ( O ,xr ,yr ,rz )
c ( O ,xr ,yr ,rz )
z1 ( O ,xr ,yr ,rz )
x = a + x1
A F E
On a : OP = OG + GP y = b + y 1 ; [I O (S)] = F B D
z = c + z
E D C ( xr ,yr ,rz )
1
AG
On pose [I G (S)] = FG
E G
FG
BG
DG
E G
D G
C G ( xr ,yr ,zr )
128
Chapitre VI
Gomtrie des Masses
Commenons par chercher la relation qui existe entre les moments dinertie par rapport
r
r
aux axes (O, x) et (G , x) .
Par dfinition, nous avons :
A=
(y
P S
A=
(y
(b
+ z 2 ) dm =
+ y 12 + 2 by 1 + c 2 + z12 + 2cz1 ) dm
P S
2
1
+ z12 ) dm +
P S
(b
P S
+ c 2 ) dm + 2 b y 1 dm + 2c z1 dm
P S
(13)
P S
r
GP
dm = 0
P S
P S
dm =
dm =
P S
dm = 0 .
P S
(14)
(14)
C = C G + m(a 2 + b 2 )
(14
)
Remarque:
La quantit ( b 2 + c 2 ) , par exemple, reprsente le carr de la distance entre les axes
r
r
(O, x) et (G , x) .
yz dm = ( b + y )(c + z ) dm
1
P S
P S
y z
1 1
P S
dm +
bc dm
P S
do :
D = D G + m bc
(15)
129
Chapitre VI
Gomtrie des Masses
(15)
F = FG + mab
(15
)
b 2 + c 2
= m ab
ac
ab
a + c2
ad
2
ac
ad
a 2 + b 2
r r r
point O du centre dinertie G du solide (S) relativement dans la base ( x, y, z) affect de la
masse totale (m) du systme.
do :
Lnonc du thorme de Koenig pour le tenseur dinertie
Le tenseur dinertie au point (O) dun systme matriel (ou solide) est gal au tenseur
systme).
I(S / ( O ,nr ) ) = I(S / ( G ,nr ) ) + md 2
r
o d2 reprsente le moment dinertie de G par rapport la droite (O, n) et est gale au
r
r
carr de la distance entre les deux droite (O, n) et (G, n) .
Ce thorme peut tre gnralis pour les moments dinertie en un point et les moment
dinertie par rapport au plan.
130
Chapitre VI
Gomtrie des Masses
I O (S) = I G (S) + md 2
avec d 2 = OG 2
I(S / ( O ,nr ,rt ) ) = I(S / ( G ,nr ,rt ) ) + md 2 avec d = dis tan ce entre ( O ,nr ,rt ) et ( G ,nr ,rt ) .
T2 : Le produit dinertie dun systme matriel (ou solide) par rapport deux droites
r
r
perpendiculaires (O, n) et (O, t ) est gal au produit dinertie de ce systme par rapport aux
r
r
droites (G , n) et (G , t ) augment du produit dinertie de G affect de la masse totale par
r
r
rapport aux droites (O, n) et (O, t ) .
Remarque
De toutes les droites parallles une direction donne, celle pour laquelle le moment
dinertie dun systme matriel est minimal passe par le centre dinertie G de ce systme.
r r r
Soit, par exemple ( e1 , e 2 , e 3 ) cette base principale dinertie de loprateur dinertie du
solide (S) au point O. Dans cette base, la matrice dinertie est de la forme :
1
[I O (S)] = 0
0
0
2
0
0
0
3 ( er ,er
1
2 ,e3 )
r
r
r
Les axes (O, e1 ), (O, e 2 ) et (O, e 3 ) sont appels axes principaux dinertie du solide (S) au
point O.
Les moments dinertie 1 , 2 et 3 sont appels moments principaux dinertie du solide
(S) au point O. Ce sont les valeurs propres de la matrice dinertie [I O (S)]( xr ,yr ,rz ) .
=
les valeurs propres sont dfinies par : det [I O (S)]( xr ,yr ,rz ) I = 0 .
= r
les vecteurs propres sont dfinis par : [I O (S)]( xr ,yr ,rz ) i I . e i = 0 .
131
Chapitre VI
Gomtrie des Masses
r r r
si le centre O du repre principal R( O, e1 , e 2 , e 3 ) est confondu avec le centre
dinertie G, alors le repre est dit repre principal central dinertie.
z
Plan de
symtrie
P
O
(Fig. VI-11).
Figure VI-11
dm.
Par consquent le produit dinertie I xz est nul car
xz dm pour z 0
est oppos
P S
yz
P S
I xz =
xz dm = 0
P S
I yz =
yz dm = 0
P S
I xx
[I O (S)] = I xy
0
I xy
I yy
0
0
0
I zz ( xr ,yr ,rz )
Ainsi, tout axe perpendiculaire un plan de symtrie matrielle est un axe principal
dinertie.
132
Chapitre VI
Gomtrie des Masses
axe de
symtrie
Figure VI-12
xz dm pour x 0
est oppos
P S
yz
P S
xz dm = 0
I xx
[I O (S)] = I xy
0
P S
I yz =
yz dm = 0
P S
I xy
I yy
0
0
0
I zz ( xr ,yr ,rz )
0
1
0
0
0
3 ( er ,er
2 ,e3 )
133
Chapitre VI
Gomtrie des Masses
Le tenseur dinertie du solide (S) est dit sphrique si les trois moments dinertie
principaux sont gaux.
1
[I O (S)] = 0
0
0
1
0
0
0
1 ( er ,er ,er )
1 2 3
R
R
y
d
dz
z
y
y
O
x
Dterminer :
1. le centre d'inertie G dun cne plein et homogne,
2. le tenseur dinertie en la pointe et au centre d'inertie du cne,
3. le moment dinertie par rapport une gnratrice du cne.
Rponse :
3 r
1. OG = h z
4
2 Forme du tenseur dinertie [I O (S)]( xr ,yr ,rz ) :
r
Le solide tant de rvolution cylindrique autour de laxe (O, z) .
do
A 0 0
[I O (S)] = 0 A 0
0 0 C ( xr ,yr ,rz )
134
Chapitre VI
Gomtrie des Masses
On a : I xx + I yy = 2A =
(y
+ z 2 ) dm +
P S
'
soit : 2A = C + 2C
avec C =
(x
+ z 2 ) dm
P S
(x
+ y 2 ) dm et C ' =
P S
C=
2
2
( x + y ) dm =
P S
dm
P S
2
2
r dm = r dv avec dv = r dr d dz , V =
P S
R 2 h
m
et = .
V
3
Rh z
3
3
C = r dr d dz = 2 r dr dz
V
0 0
Soit C =
3
m R2
10
Rh z
C ' = z 2 dm = z 2 r dr d dz = 2 z 2 r dr dz
0
P S
V
0
'
Soit C =
3
mh 2
5
do : A =
C
3
+ C' =
m R2 + 4 h2
2
20
Toutes les gnratrices jouent le mme rle. On considre celle dfinie par le vecteur
0
r
unitaire n sin
.
I nn
A 0 0 0
r
r
= n.[I O (S)] n = (0 sin cos ) 0 A 0 sin
0 0 C cos
R2
h2
2
et
cos
=
R2 + h2
R 2 + h2
135
Chapitre VI
Gomtrie des Masses
do I nn =
3
R2
R 2 + 6 h2
m 2
20 R + h 2
136
Chapitre VI
Gomtrie des Masses
Exemple 2
r r r
r r r
Soit R (O, x, y, z) un repre li un arbre (So) et R 1 (G , x 1 , y 1 , z1 ) un repre li au volant
dinertie (S) cylindrique plein, homogne, de centre dinertie G, de masse m, de rayon R et de
hauteur h, tel que :
r
(G , z 1 ) est laxe de rvolution du volant (S)
r r
r r
( z, z 1 ) = et y = y 1
r r
O et G sont dans le plan (O, z, x)
Question : Dterminer le tenseur dinertie du volant (S) au point O relativement dans la
r r r
base ( x, y, z) .
x
x1
l
(S)
So)
z1
Solution
r r r
Le tenseur dinertie du volant au point G dans la base du repre R 1 (G , x 1 , y 1 , z 1 ) est de la
forme :
I 1
[I G (S)] = 0
0
0
I1
0
0
0
avec
I 3 ( xr ,yr ,rz )
1
1
MR 2 + Mh 2
4
12
1
I 3 = MR 2
2
I1 =
137
Chapitre VI
Gomtrie des Masses
r r
Le plan (O, z, x) est un plan de symtrie matrielle pour le volant (S), do le tenseur
r r r
dinertie du solide (S) au point O dans la base ( x, y, z) est de la forme :
A 0 E
= 0 B 0
E 0 C ( xr ,yr ,rz )
le tenseur dinertie
A ' 0 E '
r r r
car le plan
base ( x, y, z) . Ce tenseur est de la forme [I G (S)]( xr ,yr ,rz ) = 0 B' 0
E ' 0 C' ( xr ,yr ,rz )
r r
(O, z, x) est un plan de symtrie matrielle pour le volant (S).
En appliquant les formules du produit doublement contract on aura :
cos
r
r
r
A ' = x .[I G (S)]( xr ,yr ,rz ) x avec x = 0
1 1 1
r
B' = I 1 car (O, y) est un axe principal dinertie,
sin
r
r
r
C' = z .[I G (S)]( xr ,yr ,rz ) z avec z = 0
1 1 1
138
Chapitre VI
Gomtrie des Masses
r
r
r
r
OG = OO'+ O' G = L z e x 1 = e cos x + (l e sin ) z
Do :
A = A ' + m(l e sin ) 2
B = B' + m[e 2 cos 2 + (l e sin ) 2 ]
C = C' + m(e 2 cos 2 )
E = E' + m( e cos )(l e sin )
r r r
Le tenseur dinertie au point O du volant (S) dans la base ( x, y, z) est ainsi dtermin.
139
Chapitre VI
Gomtrie des Masses
Moments et produits
dinertie
L
x
z
I1 = I 2 =
Centre
y
1
1
MR 2 + ML2
2
12
I 3 = MR 2
I1 = I 2 =
Centre
y
Cylindre plein
b
Centre
Paralllpipde rectangle
z
y
R
x
1
MR 2
2
1
M( b 2 + c 2 )
12
1
I2 =
M(a 2 + c 2 )
12
1
I3 =
M(a 2 + b 2 )
12
I1 =
z
O
I3 =
1
1
MR 2 + ML2
4
12
I1 = I 2 = I 3 =
2
MR 2
3
I1 = I 2 = I 3 =
2
MR 2
5
Centre
Centre
R
O
x
Sphre pleine
R
2h
zG =
3
I1 = I 2 =
I3 =
1
1
MR 2 + Mh 2
4
2
1
MR 2
2
O
x
140
Chapitre VI
Gomtrie des Masses
Centre dinertie
(ou de masse)
Moments et produits
dinertie
R
O
zG =
R
2
I1 = I 2 = I 3 =
2
MR 2
3
2R
xG = yG =
R
O
I xx = I yy =
I zz = MR 2
I xy =
1
MR 2
2
MR 2
4
4a
3
4b
yG =
3
xG =
b
a
O
xG =
2 sin
R
Secteur circulaire
(paisseur ngligeable)
z
R 2 5r 2
+
)
2
4
3r2
)
I 3 = M( R 2 +
2
I 1 = I 2 = M(
Mb 2
4
Ma 2
I yy =
4
M 2
I zz = (a + b 2 )
4
Mab
I xy =
2
2
sin 2
MR
(1
)
I1 =
4
2
sin 2
MR 2
(1 +
)
I2 =
4
2
MR 2
I 3 = I1 + I 2 =
2
I xx =
Centre
O
R
141
Chapitre VI
Gomtrie des Masses
X.
Exercices dapplication
Exercices N1
Dterminer le centre dinertie dun cne de rvolution de
r
z
la base.
r
y
r
x
Exercices N3
Dterminer le centre dinertie dune demie - sphre de rayon
R
On donne OA = AB = R
O
142
Chapitre VI
Gomtrie des Masses
Exercices N5
r r
r r r
Dans le plan (O, y, z) d'un repre orthonorm direct R (O, x, y, z) , on considre de la
2. En dduire le volume du tronc de cne (S2) engendr par la rotation de la plaque (S1)
r
autour de l'axe (O, z) (figure 2).
3. Le tronc de cne (S2) est homogne de masse m2. Dterminer sa matrice d'inertie au
r r r
point O relativement dans la base ( x, y, z) : [I O (S 2 )]( xr ,yr ,rz ) .
4. On considre le cylindre plein (S3), homogne, de masse m3, de rayon de base R1 et
de longueur L (figure 3). Dterminer sa matrice d'inertie en centre d'inertie G3
r r r
relativement dans la base ( x, y, z) : I G 3 (S 3 ) r r r
( x ,y ,z )
r r r
5. En dduire la matrice d'inertie de (S3) au point O relativement dans la base ( x, y, z) :
r
z
r
z
R2
r
z
R2
S2
S1
r
y
O
r
x
r
y
R2
S3
L
r
z
R1
r
y
H
r
y
O
r
x
r
x
R1
R1
r
x
R1
Figure 1
Figure 2
Figure 3
143
Figure 4
Chapitre VI
Gomtrie des Masses
Exercices N6
Une sphre (S) de centre O et de rayon a est
r
z0
r
z
S1
a OG 1
OG =
5 OG 1
S2
r
y
r
x
Figure 1
2. Etudier la symtrie de ce solide et montrer que dans des axes convenables, sa matrice
A 0 0
dinertie scrit sous la forme : [I O (S)] = 0 A 0
0 0 C
3. Calculer la matrice dinertie en G de (S) : [I G (S)]
Exercices N7
Dterminer la matrice d'inertie d'un double panneau
r
z
r
y
a
r
x
Figure 2
144
Chapitre VII
Cintique
CHAPITRE VII
CINETIQUE
I.
rapport un repre R.
I.1.
Dfinition
Le torseur cintique du systme matriel () dans son mouvement par rapport au repre R
en un point A quelconque est donn par :
r
V( P / R ) dm
C ( / R) = r
(1)
= r
A ( / R ) A AP V( P / R ) dm
P
A
r
La rsultante gnrale Q du torseur cintique est appele rsultante cintique ou la
r
quantit de mouvement. Le moment rsultant A ( / R ) est appel moment cintique du
r
Q
145
Chapitre VII
Cintique
I.2.
Nous avons dfini, dans le chapitre gomtrie des masses, le centre dinertie dun
Drivons chaque terme de cette formule par rapport au temps, en tenant compte du
principe de conservation de masse, on aura :
d
d
m OG = OP dm =
dt
R dt P
R
r
mV(G / R ) =
d
dt OP R dm
P
r
V
( P / R) dm
(2)
Donc :
mV(G / R )
r
I.3.
(3)
146
Chapitre VII
Cintique
()
vitesses, on a :
x
Figure VII-1
r
r
r
V( P / R ) = V( P / R G ) + V( P R G / R )
r
r
Or V( P R G / R ) = V(G / R ) (car RG est en translation par rapport R).
r
r
r
do : V( P / R ) = V( P / R G ) + V(G / R )
r
AP
V( P / R) dm =
r
AP
V( P / R G ) dm +
r
AP
V(G / R) dm
r
r
r
A ( / R ) = A ( / R G ) + AG mV(G / R )
r
r
r
Or A ( / R G ) = G ( / R G ) + AG mV(G / R G ) (car G est lorigine du repre RG)
144
42r444
3
=0
r
r
A ( / R G ) = G ( / R G )
do : A ( / R ) = G ( / R G ) + AG mV( G / R )
(4)
Le moment cintique dun systme matriel () dans son mouvement par rapport un
r r r
repre R (O, x, y, z) est gal au moment cintique dans le mouvement autour du centre
dinertie augment du moment cintique du centre dinertie affect de la masse totale.
I.3.2. Moment cintique dun solide
Le systme matriel () est maintenant considr un solide (S).
147
Chapitre VII
Cintique
r
G (S / R G ) =
GP V( P / R
) dm
P S
r
r
r
r
V( P / R G ) = V( P S / R G ) = V(G / R G ) + (S / R G ) GP = (S / R G ) GP
142r43
=0
r
G (S / R G ) =
GP (S / R
P S
Or
) GP dm
r
reprsente
limage
du
vecteur
(
/
)
(
S / R G ) calcule par
GP
S
R
GP
dm
P S
do : G (S / R G ) = I G (S) (S / R G )
(5)
r
r
Comme (S / R G ) = (S / R ) et en tenant compte des quations (4) et (5), la formule
r
r
r
A (S / R ) = [I G (S)] . (S / R ) + AG mV(G / R )
(6)
r r r
Soit A un point li au solide (S) en mouvement par rapport un repre R(O, x, y, z) .
Par dfinition :
r
A (S / R ) =
AP V( P / R) dm
P S
r
r
r
r
V( P / R ) = V( P S / R ) = V(A S / R ) + (S / R ) AP
r
A (S / R ) =
AP
V
(
A
S
/
R
)
(
S
/
R
)
AP
dm
P S
148
Chapitre VII
Cintique
r
r
Soit A (S / R ) = ( AP dm) V(A S / R ) +
P S
AP
(
S
/
R
)
AP
dm
P S
r
do : A (S / R ) = I A (S) . (S / R ) + m AG V( A S / R )
(7)
r
r
Dans le cas o le point A est fixe par rapport au repre R ( V(A S / R ) = 0 ), le moment
(8)
I.3.2.3. Moment cintique dun solide par rapport laxe instantan de rotation
(axe de viration)
r
Soit ( S/ R ) = (I, n) , laxe instantan de rotation de mouvement du solide (S) par rapport au
r r r
repre R (O, x, y, z) .
Par dfinition, le moment cintique par rapport laxe (S/ R ) est le moment du torseur
cintique par rapport laxe (S/ R ) .
r
r
= I (S / R ) . n
r
( n vecteur unitaire)
r
r
= IP V( P / R ) dm n
PS
r
r
r
r
V( P / R ) = V( P S / R ) = V(I S / R ) + (S / R ) IP
r
r
r
I est un point de laxe central. Donc V(I S / R ) = (S / R ) = n
r
r
Do : = ( IP n dm) . n + (
P S
r
r
IP n IP dm) . n
P S
r r
r
r
soit = m (IG n) . n + n .[I I (S)] . n
14243
=0
r
do : = n . I I (S) . n = I nn
II.
(9)
rapport un repre R.
149
Chapitre VII
Cintique
II.1. Dfinition
Le torseur dynamique, du systme matriel () dans son mouvement par rapport au
repre R en un point A quelconque, est dfini par :
r
( P / R ) dm
r
P
r a
D( / R) = ( / R) = r
(10)
A
A AP ( P / R ) dm
A
P
r
La rsultante gnrale a du torseur dynamique est appele rsultante dynamique ou la
r
quantit dacclration du systme. Le moment rsultant A ( / R ) est appel moment
d r
dt V( P / R ) dm =
R
P
d r
d r
V( P / R ) dm = mV(G / R )
R
dt P
R dt
do :
r
r
a = m(G / R )
(11)
Donc :
m ( G / R )
AP
(
P
/
R
)
dm
P
(12)
150
Chapitre VII
Cintique
d r
d r
dt A ( / R ) = dt AP V( P / R ) dm
R
P
R
=
d r
P dt (AP V( P / R)) R dm
r
r
d AP
V( P / R ) dm + AP ( P / R ) dm
=
dt
P
P
R
r
r
d AP
= V( P / R ) V( A / R )
or
dt
R
Do :
r
r
r
d r
dt A ( / R ) = V(A / R ) V( P / R ) dm + A ( / R )
R
P
r
d r
Soit : A ( / R ) = A ( / R ) + V( A / R ) mV(G / R )
dt
R
(12)
Remarques
1. Dans cette formule, le point A est un point gomtrique. Par consquent le vecteur
r
d
V(A / R ) est uniquement gal OA
dt
R
r
d r
3. Le torseur dynamique est le torseur driv par rapport au temps du torseur cintique
151
Chapitre VII
Cintique
III.
Energie cintique
III.1. Dfinition
r r r
Soit un systme matriel () en mouvement par rapport un repre R (O, x, y, z) . Par
r
2
1
V
( P / R) dm
2 P
(13)
Dou :
E c ( / R) =
r
2
1
1 r
V( P / R G ) dm + m V(G / R )
2 P
2
r
or Q( / R G ) =
r
+ V( G / R ) .
V( P / R G ) dm
d
r
V
(
P
/
R
)
dm
=
GP
dm
= 0 (par dfinition du centre dinertie)
dt P
P
E c ( / R) = E c ( / R G ) +
1 r
m V( G / R )
2
(14)
152
Chapitre VII
Cintique
III.2.2.1.Formule de Konig
r
2
1
V( P / R G ) dm
2 PS
r
r
or V( P / R G ) = (S / R G ) GP
E c (S / R G ) =
2
1 r
(
S
/
R
)
GP
G
dm
2 PS
( n OP)
r
r
dm = n .[I O (S)] n
PS
E c (S / R G ) =
r
1r
(S / R G ) .[I G (S)] . (S / R G )
2
r
r
et comme (S / R G ) = (S / R ) , il en rsulte la formule essentielle pour le calcul de
r
1r
1 r
(S / R) .[I G (S)] . (S / R ) + m V(G / R )
2
2
(15)
r
2
1
V
( P / R ) dm
2 PS
r
r
r
r
V( P / R ) = V( P S / R ) = V(A S / R ) + (S / R ) AP
E c (S / R ) =
r
r
1 r
V
(
A
S
/
R
)
+
(
S
/
R
)
AP
. V( P / R ) dm
2 PS
Soit :
153
Chapitre VII
Cintique
2E c (S / R ) =
r
r
V
(
A
S
/
R
)
.
V
( P / R ) dm +
PS
r
2E c (S / R ) = V(A S / R ) .
r
r
(
S
/
R
)
AP
. V( P / R ) dm
PS
V( P / R) dm + (S / R) . AP V( P / R) dm
PS
PS
Cette quantit est gale au comoment des deux torseurs cintique et cinmatique,
exprims au point A, du mouvement du solide (S) par rapport au repre R. Do :
2E c (S / R ) =
{C (S / R)}.{ V (S / R)}
(16)
Ce qui correspond :
r
r
r
r
2E c (S / R ) = mV(G / R) . V(A S / R ) + (S / R) . A (S / R )
(17)
Cas particuliers
r
r r r r
Cas o le point A est fixe dans le repre R (O, x, y, z) { V(A S / R ) = 0 } :
r
r
2E c (S / R ) = (S / R) . A (S / R )
r
r
En remplaant A (S / R ) = [I A (S)] . (S / R ) (quation 8)
E c (S / R ) =
r
1r
(S / R) .[I A (S)] . (S / R)
2
(18)
r
r
En remplaant G (S / R) = [I G (S)] (S / R ) (quation 6)
r
r
r
2
2 E c (S / R ) = m V(G / R ) + (S / R) .[I G (S)] . (S / R)
(19)
154
Chapitre VII
Cintique
IV.
Exemples dapplication
IV.1. Exemple 1 : Pendule simple
On considre un pendule simple constitu dune
(S0)
O
y
r r r
Soit R 1 (O, u, v, z) un repre li la tige (S) tel que :
(S)
lr
r r
OG = u et ( x, u) = .
2
Questions
x
Figure VII-2
1. Dterminer le torseur cintique, au point O, de la tige (S) dans son mouvement par
rapport au repre R.
2. Dterminer le torseur dynamique, au point O, de la tige (S) dans son mouvement par
rapport au repre R.
3. Dterminer lnergie cintique de la tige (S) dans son mouvement par rapport au
repre R.
155
Chapitre VII
Cintique
x1
O
(S)
G
I
y1
(S0)
y
Figure VII-3
Questions
1. Dterminer le torseur cintique, au point G et au point I, du cylindre (S) dans son
156
Chapitre VII
Cintique
z
z1
r r r
Soit R (O, x, y, z) un repre li au
r
plan (p), laxe (O, z) tant dirig suivant
y1
G
(S)
la verticale ascendante.
r r r
Soit R 1 (O, x 1 , y 1 , z 1 ) un repre li au
x1
x
u
A 0 0
[I O (S)] = 0 A 0
0 0 C ( xr ,yr ,rz )
1
La position de la base du repre R1 par rapport la base du repre R est dfinie par les
trois angles dEuler ( , , ) .
Questions
1. Dterminer le torseur cintique, au point O, de (S) dans son mouvement par rapport
au repre R.
2. Dterminer le torseur dynamique, au point O, de (S) dans son mouvement par rapport
au repre R.
3. Dterminer lnergie cintique de (S) dans son mouvement par rapport au repre R.
de S3 en O3
de S3+S2 en O1
157
Chapitre VII
Cintique
de la suspension en O1
2. lnergie cintique de la suspension sachant due linertie de S2 est ngligeable.
z0=z1
z2
S1
O1
S2
S3
O2
O3
x2
x
I
O
S0
S0
Figure VII-4
158
Chapitre VIII
Dynamique
CHAPITRE VIII
DYNAMIQUE
I.
{D( / R )} = {T ( )}
g
Tout rfrentiel qui est dynamiquement quivalent Rg, est un rfrentiel galilen, o par
consquent, le P.F.D. est vrifi. Ainsi est dfini une classe de rfrentiel galilens.
r
r
R1 est dynamiquement quivalent Rg P , ( P / R g ) = ( P / R1 )
avec :
r
r
d( R1 / R g )
r
r
r
( P R1 / R g ) =(O1 / R g ) +
O1 P +( R1 / R g ) ( R1 / R g ) O1 P
dt
Rg
159
Chapitre VIII
Dynamique
I.2.
Explicitons lgualit fournie par le P.F.D. dans le cas d'un solide (S) de masse M et de
centre d'inertie G.
r
r
(G / R g )
F
M
D( / R g ) = r
et {T ( S S)} = r
m A A
A (S / R g ) A
r
r
rM (G / R g ) = F (1)
D(S / R g ) = {T ( S S)}
r
A (S / R g ) = m A (2)
Les deux quations vectorielles (1) et (2) constituent les thormes gnraux.
(1) est appele thorme ou quation des rsultantes,
(2) est appele thorme ou quation des moments.
Elles nous donnent six quations scalaires dans l'espace R3 et uniquement trois quations
pour un problme plan dans R2.
Ces quations nous permettent dans la plupart des cas de trouver les actions dans les
liaisons et d'crire les quations des mouvements du solide.
I.3.
Equation de mouvement
La projection sur un axe dune quation vectorielle traduisant lun des thormes
gnraux appliqu un sous systme matriel (E) du systme matriel () donne une quation
diffrentielle du second ordre, non linaire en gnral.
Dans ces quations peuvent figurer :
160
Chapitre VIII
Dynamique
Remarques
Une quation de mouvement peut tre obtenue en liminant, entre plusieurs
Lensemble des quations de mouvement que lon peut crire pour un sous systme
matriel (E) constitue un systme dquations diffrentielles dont il est souvent
difficile de trouver la ou les solutions en fonction des conditions initiales donnes.
Les conditions initiales du mouvement de (E) par rapport au repre galilen Rg, la
date to, sont constitues par la donne de n paramtres q i ( t o ) et leurs drives
premires q 'i ( t o )
I.3.2. Intgrale premire du mouvement
Un intgrale premire du mouvement est une quation du premier ordre obtenue par
I.4.
Exemples
(S0)
O
y
r r r
Soit R 1 (O, u, v, z) un repre li la tige (S) tel que :
(S)
r r
r
OG = a u et ( x, u) = .
r r r
On suppose que le repre R (O, x, y, z) est galilen
u
Figure VIII-1
Appliquons le P.F.D. au solide (S) dans son mouvement par rapport au repre R
161
Chapitre VIII
Dynamique
r
r
r
m (G / R ) = F + mg
(1)
D(S / R) = {T ( S S)} r
r
O (S / R ) = m O ( So S) (2)
r
r
r
dV(G / R )
d (a& v)
&& r & 2 r
Or (G / R ) =
=
= a ( v u)
dt
R dt R
r
&& sin ) xr + ( & 2 sin +
&& cos ) yr
(G / R) = a (& 2 cos +
r
r
r
&& sin ) + g xr + a m( & 2 sin +
&& cos ) yr
Do F = m (G / R ) g x = m a (& 2 cos +
r
&& cos )
F = a m( & 2 sin +
0
( xr ,yr ,rz )
r
r
(2) en O : O (S / R o ) = mO ( S S)
avec :
r
r
r
d r
d
O (S / R o ) = O (S / R o ) = I zz & z = &&
I zz z
dt
R o dt
Ro
r
r
r
m O ( S S) = OG mg x = amg sin z
I zz + amg sin = 0
Par consquent, lquation de mouvement de S/Rg est : &&
I.4.2. tude du mouvement dun disque dans une couronne
r
Un disque homogne(S) de centre G, de masse
v
r
j
S0
G
r r r
Soit R 1 (G , i , j, z) le repre li au disque (S)
r
r
OG = ( R r ) u ; Le vecteur u est unitaire.
r
x
r r
r r
On pose = ( x, u) et = ( x, i )
r
y
r
u
r
i
Figure VIII-2
162
Chapitre VIII
Dynamique
r r r
On suppose que le repre R (O, x, y, z) est galilen et que laction du bti (So) est
r
r
F
quivalent un glisseur {T (S o S)} = r o F est la rsultante dterminer.
0 I
Questions :
1. Dterminer le torseur cinmatique du mouvement de S/R au point G.
Rponses
Torseur cinmatique du mouvement de S/R au point G
r
(S / R )
V (S / R) = r
avec :
V( G / R ) G
r
r
r
r
r
d(R r) u
&
(S / R ) = z et V(G / R ) =
= ( R r ) & v
dt
R
Do
& z
V (S / R) =
r
&
( R r ) v G
r
m( R r ) & v
Do C (S / R ) = mr 2 r
& z
2
G
& z
mr 2 & 2
2
2 E C (S / R ) =
=
+ m( R r ) 2 & 2
mr
r
&v
&z
2
r
(
)
2
G
163
Chapitre VIII
Dynamique
E C (S / R ) =
mr 2 & 2 1
+ m( R r ) 2 & 2
4
2
&& vr & 2 ur )
m( R r ) (
D(S / R) =
mr 2 && r
2
G
r
Expression de la rsultante F et lquation de mouvement de S/R
{T (S S)} = {T (S
I
{T (S S)}
} + {T (gr S)}
S)
r
r
F mg x
= r +
r
0 I mg x r
r
r
F + mg x
r =
r
u I rmg sin z I
&& vr & 2 ur )
m( R r ) (
et D(S / R ) = mr 2 &&
&& rz
mr
(
R
r
)
2
I
r
r
&& vr
F = m g cos + ( R r )& 2 u + m g sin + ( R r )
cest lquation de
mouvement de S/R
En tenant compte de la condition de roulement sans glissement de S/So au point I, on a
r
r
V( I S / R ) = 0 .
r
r
r
Or V(I S / R ) = V(G / R ) + (S / R ) GI
164
Chapitre VIII
Dynamique
r
r
r
r r
V(I S / R ) = ( R r ) & v + & z r u = 0
( R r ) & + r & = 0
&& + r
&& = 0
(R r)
Par consquent, lquation de mouvement de S/R en fonction du paramtre et de sa
3
&& + g sin = 0
( R r )
2
II.
r
z
(E1)
en dynamique.
(E2)
r
y
O
r
x
Figure VIII-3
} {T ( E
{D( E
/ R) =
{T ( E
E1 ) =
E 1 ) avec
} {T ( E )} + {T ( E
{D( E
} {T ( E )} + {T ( E
/ R) =
E1 )
E1 )
(1)
} {T ( E
{D( E
/ R) =
{T ( E
E2 ) =
{D( E
E 2 ) avec
} {T ( E )} + {T (E
} {T ( E )} + {T ( E
/ R) =
E2 )
E2 )
(1)
(1)+(2) donne :
165
Chapitre VIII
Dynamique
{D( E
} { D( E
/ R) +
} {T ( E )} + {T ( E )}
/ R) =
+
Or
{T ( E
} {D( E
/ R) +
{T ( E
} {T (E
E1 ) +
E2 )
} {D( / R)} et
/ R) =
Par consquent :
{T ( E
} {T ( E
E1 ) =
E2 )
Do le thorme :
Laction mcanique du sous systme matriel (E2) sur le sous systme matriel (E1) est
oppose laction mcanique de (E1) sur (E2).
Remarque
Lcriture du P.F.D. se ramne celle du P.F.S. lorsque le torseur dynamique du sous
systme matriel (E) du systme () dans son mouvement par rapport au repre galilen Rg
est nul.
Le torseur dynamique est nul, en particulier dans les trois cas suivants :
1er cas : (E) est en quilibre par rapport Rg Le P.F.S. est un cas particulier du
P.F.D.
2me cas : (E) est de masse nulle.
3me cas : (E) est un solide en mouvement de rotation uniforme autour dun axe
passant par son centre dinertie G.
r r r
r r r
On considre un repre galilen R g (O, x, y, z) et un repre R 1 (O 1 , x 1 , y 1 , z1 ) mobile par
{D( / R )} = {T ( )} avec :
g
166
Chapitre VIII
Dynamique
( P / R g ) dm
P
D( / R g ) =
; A est un point quelconque de lespace.
r
AP ( P / R g ) dm
A
P
( P / R 1 ) dm
P
D( / R 1 ) =
appel torseur dynamique de () dans son
r
AP ( P / R 1 ) dm
A
P
P
D ( , R 1 / R g ) =
r
ie
AP ( P R 1 / R g ) dm
A
P
r
r
2( R 1 / R g ) V( P / R 1 ) dm
Dic ( , R 1 / R g ) = P r
appel torseur des
r
AP 2( R 1 / R g ) V( P / R 1 ) dm
A
P
effets dinertie de Coriolis de () dans son mouvement par rapport aux repres Rg et
R1
Par suite, entre ces trois torseurs et le torseur dynamique de () dans son mouvement par
rapport au repre Rg existe la relation :
} {Dic (, R
/ Rg ) +
/ Rg ) +
/ Rg )
/ Rg )
Par consquent :
{D( / R )} = {T ( )} + {Die (, R
1
} {Dic (, R
167
Chapitre VIII
Dynamique
est galilen.
En effet :
r
r
r
r
r
V( P R 1 / R ) = cte ( P R 1 / R ) = 0 avec ( R 1 / R g ) = 0
Do
{D( / R )} = {T ( )}
1
r
Le rotor R est suppos homogne de masse m, de centre dinertie G tel que O 1G = L z
A 0 0
(L est une constante positive). Sa matrice dinertie est I O1 ( R ) = 0 A 0
0 0 C ( , ,zr )
Nous voulons crire les quations qui rgissent de lapplication du P.F.D. dans les trois
cas suivants :
(S1) est fixe dans le repre R0 (figure 3-a)
168
Chapitre VIII
Dynamique
(S1) est en mode vibratoire par rapport (S0) : Cest un mouvement de translation
r
r
alterne par rapport (S0) daxe (O 0 , z 0 ) (figure 3-b). On donne O 0 O 1 = h sin t z 0 ; h et
sont des constantes positives.
r
r
(S1) est en liaison pivot daxe (O 0 , z 0 ) avec (S0) (figure 3-c). On donne O 0 O 1 = a x 1
r r
= t = angle ( x 0 , x 1 ) avec a, et L des constantes positives.
Questions
1. Ecrire le torseur des actions mcaniques extrieures exerces sur le rotor R
r
z
r
z
r
x
O1
r
x1
r
x
Figure 1
r
y
Rotor R
li au repre
r r r
R ( O 1 , x , y , z)
r
y
O1
r
z1
r
y1
r
u
169
Chapitre VIII
Dynamique
r
z0
r
z1
r
z
r r
z1 z
r
z0
r
y1
O1
O1
r
x1
O0
r
x
r
y1
r
y0
(S1)
r
x1
r
y
O0
r
x
r
z
r
z1
r
y
O0
0
O1
r
x
r
x1
(S1)
Figure 3-a
Figure 3-b
Figure 3-c
IV. Equilibrage dynamique des solides tournant autour dun axe (Daprs
P. Agati et al. 1996)
Lquilibrage des systmes tournants une grande importance pratique. Nous
connaissons tous, par exprience certaines des consquences dun mauvais quilibrage : par
exemple la remonte dans le volant des vibrations dune roue dautomobile. Un quilibrage
dfectueux peut nuire la prcision des machines (exemple machines-outils), rendre un
systme instable (exemple roues et volant dinertie) et mme engendrer des grands efforts qui
peuvent dtruirent les pices (phnomne de fatigue) (exemple les paliers roulements), etc.
r
y0
r
y
r
x
r r r
Soit R 0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) un repre galilen
c
li au bti (S0).
r r r
Soit R (O, x, y, z 0 ) un repre li (S),
r r
choisi de manire que le plan (O, x, z 0 )
r r
contienne le point G. On pose = ( x 0 , x) et
r
r
OG = a x + c z 0 .
O
a
r
x0
r
z0
Figure VIII-4
A F E
Soit [I O (S)] = F B D
la matrice dinertie du solide (S) au point O dans la
E D C ( xr ,yr ,rz0 )
base du repre R.
Cours de Mcanique Gnrale
170
Chapitre VIII
Dynamique
Laction mcanique (inconnue) exerce par (S0) sur (S) est reprsente au point O par le
r
X L
torseur T (S 0 S) = r R = Y M
m(O) O O Z 0 ( xr ,yr ,rz )
Sur (S) sexerce galement laction mcanique, suppose connue, dun ensemble matriel
r
R1
(E) reprsente au point O par le torseur : T ( E S) = r
=
m 1 ( O) O
X 1
Y1
Z
O 1
L1
M1
N 1 ( xr ,yr ,rz
0)
Le systme matriel (E) peut tre un ensemble constitu par exemple des solides en
contact avec S, du champ de la pesanteur, systme de transmission de S, etc.
r
m (G / R 0 ) =
Soit : r
O (S / R 0 ) =
} {T (E S)}
S) +
r r
R + R1
r
r
m(O) + m1 (O)
(1) et (2)
r
r
Calculons (G / R 0 ) et O (S / R 0 )
r
r
r
dV(G / R 0 )
d (a & y)
&& r
&2 r
(G / R 0 ) =
=
= a ya x
dt
R 0 dt R 0
(3)
r
r
d O (S / R 0 )
Le point O est fixe dans le repre R0. Alors O (S / R 0 ) =
dt
RO
r
r
r
r
d O (S / R 0 )
O (S / R 0 ) =
+ ( R / R 0 ) O (S / R 0 )
dt
R
E &
A F E 0
r
= D &
avec O (S / R 0 ) = F B D 0
&
D
C
( x ,y ,z0 )
171
(4)
Chapitre VIII
Dynamique
E &&
+ D & 2
r
Soit : O (S / R 0 ) = D &&
E & 2
C &&
( xr ,yr ,rz0 )
(5)
La projection des quations (1) et (2), suivant les trois axes du repre R1, donne :
&2
r
/ xr m a = X + X 1
= Y + Y1
(1) / yr m a &&
/z0
0 = Z + Z1
et
&&
&2
r
/ xr E + D 2 = L + L1
(2) / yr D &&
E & = M + M 1
/z0
C &&
= N1
mcanique de (S0) sur (S) est indpendante du mouvement de (S) par rapport (S0).
Un solide quilibr dynamiquement est aussi quilibr statiquement. Linverse nest
pas vrai.
172
Chapitre VIII
Dynamique
r
G est sur laxe de rotation (O, z 0 ) ,
D = 0 et E = 0.
Traduisons ces conditions :
mOG + m1 OM 1 + m 2 OM 2
OG ' =
m + m1 + m 2
r
Si G est sur laxe de rotation (O, z 0 ) , cette quation scrit en projetant :
r
/ xr : m a + m1 x 1 + m 2 x 2 = 0
/ y :
m1 y 1 + m 2 y 2 = 0
(1) et (2)
(3) et (4)
Remarques:
Si D est diffrent de zro (cas le plus gnral), alors lquilibrage ne peut se faire avec
une seule masse. En effet, si m2 = 0, lquation (2) indique y1 = 0 et lquation (3) montre que
D doit tre nul (ce qui est contradictoire avec lhypothse).
Nous avons donc quatre quations avec huit inconnues (xi, yi, zi, mi)i=1,2 le problme
admet une infinit de solutions. Il faut donc se fixer quatre conditions.
Cas de lquilibrage dune roue de vhicule
173
Chapitre VIII
Dynamique
r
y
M2
r2
r
On pose i = ( x, H i M i ) et ri = H i M i
H2
M1
r1
1
H1
z2
z1
r
z0
r
x
Figure VIII-6
(5)
(2) m 2 y 2 = -m1 y 1
(3) m1 y 1 (z 2 - z 1 ) = D
(6)
(D 0 z1 z2)
En remplaant x1 par r1cos1 dans lquation (5) et y1 par r1sin1 dans lquation (6), on
rsoudre le systme en m1 et 1 suivant :
m1 r1 cos 1 (z 2 - z 1 ) = E - m a z 2
m1 r1 sin1 (z 2 - z 1 ) = D
Do le rsultat : tg 1 =
D
E m a z2
174
Chapitre IX
Energtique
CHAPITRE IX
ENERGETIQUE
CHAPITRE IX : ENERGETIQUE
I.
Puissance
I.1.
repre R.
r
f (M, t)
M(dm)
sur
(E)
une
action
r
V( M / R )
mcanique
r
y0
r
x0
r
La puissance dveloppe la date t par f ( M , t ) dans le mouvement de (E) par rapport
R est :
175
Chapitre IX
Energtique
P( E / R ) =
r
r
f
(
M
,
t
)
V
( M / R) dm
M E
Remarques
On adopte la mme dfinition lorsque le champ des forces est dfini par une densit
A
V( A S / R ) A
(S) est soumis un chargement dont le torseur quivalent des actions mcaniques
r
.
F
extrieures exerces par () est {T ( S)} A = r
m(A ) A
Alors, la puissance dveloppe par ce chargement dans le mouvement de S/R est gale au
produit (Comoment) des deux torseurs
P( S / R ) =
{ V (S / R)}
{ V (S / R)}
et {T ( S)} A .
{T ( S)} A
Dmonstration du thorme
Par dfinition, on a P( S / R ) =
r
r
f
( M, t ) V( M / R) dm
M S
r
r
r
Or, daprs la cinmatique de solide V( M S / R ) = V(A S / R ) + (S / R ) AM
(A est un point quelconque du solide S)
Soit : P( S / R ) =
r
r
f ( M , t ) (S / R ) AM dm
M S
f ( M, t ) V(A S / R) dm +
M S
r
P ( S / R ) = V( A S / R )
r
r
f
(
M
,
t
)
dm
+
(S / R )
M S
176
r
AM
f ( M, t ) dm
M S
Chapitre IX
Energtique
Or
f ( M, t ) dm = F et AM f ( M, t ) dm = m(A)
M S
M S
{T ( S)} A
.
F
r
=
(
)
m
A
Finalement :
r
r
r
r r
(S / R )
r
r F
P( S / R ) = V(A S / R ) F + (S / R ) m(A ) = r
V(A S / R ) A m(A ) A
soit : P( S / R ) =
{ V (S / R)}
{T ( S)} A
Remarque :
Comme pour lnergie cintique, la puissance dveloppe par laction mcanique de ()
sur (S) dpend du repre par rapport auquel nous la calculons. Ainsi, cette puissance est nulle
dans tout repre li (S).
I.1.3. Consquence
On considre un solide (S) en mouvement par rapport deux repres R et R1. (R1 est
{ V (S / R)}
P( S / R 1 ) =
{T ( S)} A et
{ V (S / R )}
1
{T ( S)} A
Par consquent :
P( S / R ) P( S / R 1 ) =
[{ V (S / R)} { V (S / R )} ] {T ( S)}
1
Soit : P( S / R) P( S / R 1 ) =
{ V (R
/ R)
{T ( S)} A
Ce rsultat reste aussi valable dans le cas dun systme mcanique (E) compos de n
solide (Si)i=1..n en mouvement par rapport aux deux repres R et R1.
P( E / R ) P( E / R 1 ) =
{ V (R
/ R)
177
{T ( E)} A
Chapitre IX
Energtique
I.1.4. Application
(S)
(S2)
(S1)
A
y
(S0)
x
(S)
Figure IX-2
r r r
r r
r
Soit R(O, x, y, z) un repre li la route (S0) de plan horizontal (O, y, z) . Laxe (O, x)
est vertical ascendant.
La roue motrice avant (S), dpaisseur ngligeable de centre A et de rayon a , roule
r
sans glisser au point I sur laxe (O, y) avec (S0).
r
La roue (S) a une liaison pivot sans frottement daxe (O, z) avec le chssis (S1).
Larbre de transmission (S2) entrane en rotation la roue (S) en ne lui transmettant quun
r
couple C z (liaison joint cardan par exemple).
On considre les torseurs cinmatiques suivants :
{ V (S
/ S0 )
r
= 0r et
v y A
{ V (S / S )}
1
r
z
= r
0 A
I
r
{T (S 2 S)} A = 0r
C z A
{T (S1 S)} A
r
r
r
X x + Y y + Z z
r
r
=
;
L x + M y A
Questions:
Dterminer la puissance dveloppe par laction mcanique de :
178
Chapitre IX
Energtique
I.2.
P ( E / R ) = P( E / R ) + P ( E / R )
I.2.2. Proprit
La puissance dveloppe la date t par les actions mutuelles entre () et (E) est
{ V (R
/ R)
{T ( E)} A
(1)
P( E / R ) P( E / R 1 ) =
{ V (R
/ R)
{T ( E )} A
(2)
(1)+(2) : P( E / R ) P( E / R 1 ) = 0
Soit : P( E / R) = P( E / R 1 ) = P( E)
I.3.
I.3.1. Dfinition
Deux solides (S1) et (S2) ont une liaison parfaite si, quelque soit le mouvement autoris
par la liaison de (S2) par rapport (S1), la puissance dveloppe par les actions mutuelles
entre (S1) et (S2) est nulle.
P(S1 S 2 ) = 0 ; quelque soit les composantes non nulles du torseur cinmatique
{ V (S
/ S1 ) .
I.3.2. Consquence
r r r
On considre le repre local R (O, x, y, z) de la liaison entre deux solides (S1) et (S2).
179
Chapitre IX
Energtique
On a :
{ V (S
/ S1 ) {T (S1 S 2 )}
{ V (S
/ S 2 ) {T (S 2 S1 )}
Par consquent, pour une liaison parfaite entre deux solides (S1) et (S2), on a :
{ V (S
/ S1 ) {T (S1 S 2 )} = 0
Ce qui signifie que dans une liaison parfaite, les torseurs statiques et cinmatiques de la
liaison sont rciproques.
Exemple de liaison parfaite
Liaison sans frottement (contact ponctuel, linique ou surfacique).
Liaison sans glissement (bille ou cylindre de rvolution roulant sans glisser sur un
plan). Les rsistances au roulement et au pivotement tant galement ngliges.
II.
nergie potentielle
On considre deux systmes matriels () et (E) distinct, en mouvement par rapport un
repre R.
() sur (E), dans le mouvement de (E) par rapport au repre R, sil existe un fonction scalaire
U( E / R ) telle que :
P( E / R) =
d U( E / R )
dt
180
Chapitre IX
Energtique
Remarques
Lexistence du signe moins (-) est ncessaire pour interprter facilement les
rsultats.
Lnergie potentielle est une fonction primitive de la puissance. Elle est donc
dfinie une constante prs, que lon choisit arbitrairement.
On dit que la puissance drive dune nergie potentielle (au signe prs).
Un systme matriel possde de lnergie lorsquil a la capacit de dvelopper une
puissance (ou produire un travail).
Lnergie cintique et lnergie potentielle sont les deus formes de lnergie
mcanique. Lnergie cintique correspond au mouvement des corps. Lnergie
potentielle est lnergie que possde un corps du fait, soit de sa position (exemple :
marteau pilon, presse mcanique, etc.) soit de sa forme (ressort, etc.).
d U( E )
dt
181
Chapitre IX
Energtique
{D(S / R )} = {T (S S)}
g
{ V (S / R )}
g
{D(S / R )} { V (S / R )} = {T ( S S)} { V (S / R )} = P( S S / R
g
Cest la puissance dveloppe par laction extrieure (S) sur (S), dans son mouvement
par rapport au repre galilen Rg, et appele puissance galilenne des actions mcaniques
extrieures (S).
r
r
mr (G / R ) (S / R g )
D(S / R g ) = {T ( S S)} =
r
G (S / R ) V(G / R g )
r
r
r
r
= m (G / R g ) V(G / R g ) + (S / R g ) G (S / R g )
r2
1 d V (G / R g )
= m
2
dt
r2
1 d V (G / R g )
= m
2
dt
Finalement :
d E C (S / R g )
dt
Rg
r
r
d G (S / R g )
+ (S / R g )
dt
Rg
Rg
r2
1 d [I G (S)] (S / R g )
+
2
dt
Rg
r2
d 1 r 2
1
mV
G
R
I
S
(
/
)
+
(
)
(S / R g )
[
]
g
G
dt 2
2
Rg
d E C (S / R g )
dt
= P( S S / R g )
(E) est gale la somme de la puissance galilenne des actions mcaniques extrieures
(E).et des puissances des actions mutuelles entre chaque solide de (E) (puissances des actions
intrieures (E)).
Dmonstration
182
Chapitre IX
Energtique
d E C (S i / R g )
dt
= P( Si S i / R g )
n
d n
E C (S i / R g ) = P( Si S i / R g )
dt i =1
i =1
n d E (S / R )
d n
C
i
g
E C (S i / R g ) =
reprsente la drive par rapport au temps de
dt
dt i =1
i =1
P( Si S i / R g ) =
i =1
d E C (E / R g )
dt
i =1; j=1
i< j
j=1
P(S i S j ) + P( E E / R g ) puisque Si = E + S j S i .
= P( E E / R g ) +
P(S
Sj)
i =1; j=1
i< j
Remarques
La puissance des actions mutuelles entre les solides de (E) est appele dveloppe
d U( E / R g )
dt
183
Chapitre IX
Energtique
Dfinition
Nous appelons nergie mcanique du systme mcanique (E) la somme de son nergie
cintique et de son nergie potentielle calcules par rapport au repre galilen Rg.
Remarque
Le thorme de lnergie cintique mesure des transferts dnergie et les transformations
(S0)
O
y
r r r
Soit R 1 (O, u, v, z) un repre li la tige (S) tel que :
(S)
r r
r
OG = a u et ( x, u) = .
r r r
On suppose que le repre R (O, x, y, z) est galilen
Figure IX-3
Questions
1. Dterminer lnergie cintique de S dans son mouvement par rapport R.
184
Chapitre IX
Energtique
(S)
r
y
r
j
(S0)
G
r r r
Soit R 1 (G , i , j, z) le repre li au disque (S)
r
r
OG = ( R r ) u ; Le vecteur u est unitaire.
r
i
r
x
r r
r r
On pose = ( x, u) et = ( x, i )
r
u
Figure IX-4
r r r
On suppose que le repre R (O, x, y, z) est galilen et que laction du bti (So) est
r
r
F
quivalent un glisseur {T (S o S)} = r o F est la rsultante dterminer.
0 I
Questions :
1. Dterminer le torseur cinmatique du mouvement de S/R au point G.
r
(S / R )
V (S / R) = r
avec :
V( G / R ) G
r
r
r
r
d(R r) u
& r
(S / R ) = & z et V(G / R ) =
= (R r) v
dt
185
Chapitre IX
Energtique
Do
r
& z
r
&
( R r ) v G
{ V (S / R)} =
r
m( R r ) & v
Do C (S / R ) = mr 2 r
& z
2
G
& z
mr 2 & 2
2
+ m( R r ) 2 & 2
=
2 E C (S / R ) =
mr & r
r
&
2
z
( R r ) v G
2
G
E C (S / R ) =
mr 2 & 2 1
+ m( R r ) 2 & 2
4
2
&& vr & 2 ur )
m( R r ) (
D(S / R) =
mr 2 && r
2
G
r
Expression de la rsultante F et lquation de mouvement de S/R
{T (S S)} = {T (S
I
{T (S S)}
} + {T (gr S)}
S)
r
r
F mg x
= r +
r
0 I mg x r
r
r
F + mg x
r =
r
u I rmg sin z I
&& vr & 2 ur )
m( R r ) (
et D(S / R ) = mr 2 &&
&& rz
mr
R
r
(
)
2
I
186
Chapitre IX
Energtique
r
r
&& vr
F = m g cos + ( R r )& 2 u + m g sin + ( R r )
cest lquation de
mouvement de S/R
En tenant compte de la condition de roulement sans glissement de S/S0 au point I, on a
r
r
V( I S / R ) = 0 .
r
r
r
Or V(I S / R ) = V(G / R ) + (S / R ) GI
r
r
r
r r
V(I S / R) = ( R r ) & v + & z r u = 0
( R r ) & + r & = 0
&& + r &&
(R r)
=0
Par consquent, lquation de mouvement de S/R en fonction du paramtre et de sa
drive seconde est
3
&& + g sin = 0
( R r )
2
187