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Mecanique Milieux Continus PDF
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Nicolas MOS
EI1
4 Lois de bilan 44
4.1 Forme globale des lois de bilan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.2 Forme locale des lois de bilan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.3 Consquences des lois de bilan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.3.1 Consquences de la conservation de la masse . . . . . . . . . . . . . . 53
4.3.2 Consquences de la bilan de quantit de mouvement . . . . . . . . . . 54
4.3.3 Consquences de la bilan du moment cintique . . . . . . . . . . . . . 54
4.3.4 Consquences du bilan de lnergie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Avant-Propos
Dans ce cours des milieux continus, une cohrence de contenu a t recherche avec les
autres cours de mcanique du Tronc Commun savoir :
dynamique des solides (1re anne) ;
rsistance des matriaux (1re anne) ;
matriaux (1re anne) ;
technologie de conception mcanique (1re anne) ;
mcanique des fluides (2me anne) ;
mthode des lments finis (2me anne) ;
mcanique des vibrations (2me anne).
Cette cohrence a t recherche galement autant que possible pour les notations (le cas
chant, un choix diffrent de notation par rapport un autre cours de tronc commun est indiqu
par une note en bas de page).
Rdiger un polycopi sur la mcanique des milieux continus pour un cours de tronc commun
dcole dingnieurs nest pas une tche aise. Jai t grandement aid dans cette entreprise par
diffrents collgues qui ont pris la peine de me donner leur avis sur ce document. Les conseils
pdagogiques de J.-F. Sini ont galement t trs bnfiques. Enfin, mes remerciements vont
G. Legrain qui a ralis le site web de ce cours et toutes les figures dune main de matre.
Nicolas MOS, Nantes, Septembre 2003.
Chapitre 1
Calculer la pression ncessaire pour souffler les bouteilles plastiques. Deux procds in-
dustriels de soufflage existent (lextrusion-soufflage et linjection tirement soufflage). Il
laisse sur le fond du culot des bouteilles plastiques deux signes caractristiques diffrents :
un point ou un trait ;
tudier la stabilit des talus ;
Dterminer si une fissure dtecte dans un racteur ou sur le fuselage davion est cri-
tique (tous les avions qui volent ont des fissures mais rassurez-vous elles sont inspectes
rgulirement) ;
Simuler informatiquement les chocs crniens dans les accidents de la route pour optimiser
les airbags et les habitacles des voitures ;
Ltude de la rsistance dune coque composite dun voilier de course soumis aux chocs
rpts avec la surface de leau (limpact rpt dune coque sur leau est appel tossage).
Pourquoi ces problmes ne peuvent-ils pas tre traits par la mcanique des solides indfor-
mables? Reprenons chacun des exemples et discutons-le :
La force ncessaire pour emboutir une canette dpend du matriau dont est constitue la
tle. La notion de matriau nintervient pas en mcanique des solides indformables :
seule la masse et la forme (qui influe sur le moment dinertie) sont considres ;
Leau est le milieu qui par excellence se dforme facilement. Ceci est loppos de la
mcanique des solides qui considre les corps comme indformables 2 ;
La dtermination du niveau dchauffement dun outil lors dun procd dusinage re-
quiert la thermodynamique. Lnergie mcanique dissipe par loutil dans sa coupe est
transforme en chaleur. Ce qui produit une lvation de temprature ;
Le soufflage dune bouteille fait intervenir des dformations extrmes ;
Ltude de la stabilit dun talus se pose en ces termes : partir de quelle pression exerce
sur le talus, celui-ci glisse-t-il de manire irrversible? Une proccupation loigne de la
mcanique des solides indformables ;
Une fissure est une surface sur laquelle lintgrit de la matire est perdue. En mcanique
des solides les corps sont indivisibles ;
La modlisation dun choc crnien est trs complexe et entre dans le domaine dit de la
bio-mcanique qui ncessite un travail collaboratif entre mcanicien, neuro-chirurgien,
vtrinaire (analogie homme-animal). Une tte humaine est bien diffrente (mme si lon
a la tte dure) dun solide indformable ;
Les coques et mts de voiliers de course sont raliss en matriaux composites. Ces ma-
triaux vus de prs sont des structures part entire : il y a des couches (appeles plis)
constitues de fibres plonges dans une matrice 3 . Les proprits de ces fibres et de la
matrice, la squence dempilement, le mode de fabrication du matriau sont autant de
facteurs dterminants sur la rsistance du matriau. Cette problmatique est encore une
fois loigne de la mcanique des solides.
On peut rsumer la discussion ci-dessus, en disant que la mcanique des milieux continus
doit tre utilise la place de la mcanique des solides indformables lorsque 4 :
des dformations interviennent ;
le comportement du milieu quil soit fluide ou solide doit tre pris en compte. Il faut
connatre la relation entre la dformation du corps et les efforts mis en jeu ;
2. Il est vrai que la mcanique des solides peut faire intervenir une dformation via des ressorts placs entre des
corps rigides mais on est loin de la dformation dun fluide!
3. Entre les plis, sont insres des couches minces qui ont la forme de nid dabeilles.
4. En ralit, on peut voir la mcanique des solides comme le cas limite de la mcanique des milieux continus
lorsque les corps sont pratiquement indformables. En ce sens, la mcanique des milieux continus contient la
mcanique rationnelle comme cas particulier.
de quelques centimtres quelques dcimtres carr. Si lon souhaite comparer les rsultats du
modle avec la ralit (mesure in situ), il faut que les mesures in situ utilisent la mme chelle
que celle du calcul.
Chapitre 2
La mcanique des milieux continus fait un usage intensif des champs scalaires, vectoriels
et tensoriels. Ces outils mathmatiques indispensables permettent non seulement dtablir des
rsultats fondamentaux indpendamment du rfrentiel choisi, mais en outre, confrent aux
formules qui les expriment une concision remarquable. Grce cela, on peut porter son attention
sur les phnomnes physiques quelles reprsentent plutt que sur les quations elles-mmes.
Les scalaires, vecteurs et tenseurs ont en effet la proprit dtre invariant lors dun change-
ment de base. Cest ainsi que grce ces quantits on peut crire les quations de la mcanique
de manire intrinsque cest dire indpendamment de la base choisie.
Dans ce cours, nous naurons pas recours la forme la plus complte du calcul tensoriel ;
nous nutiliserons que des systmes de coordonnes orthogonales, ventuellement curvilignes
(par exemple le systme de coordonnes cylindriques ou sphriques), ce qui permet des simpli-
fications considrables sans introduire de restrictions trop gnantes 1 . En outre, tout les vecteurs
et tenseurs considrs seront toujours composantes relles. Cette introduction au calcul tenso-
riel sinspire de [3].
Avant de dfinir ce que sont les scalaires, vecteurs et tenseurs, nous introduisons une srie
de dfinition.
2.5 Scalaire
Certaines grandeurs comme la masse volumique ou la temprature sexpriment par un seul
nombre, qui ne dpend pas de la base choisie. Ce sont des scalaires. De manire plus math-
matique, nous dfinirons un scalaire comme suit : un scalaire s est un tre mathmatique une
seule composante et invariant lors dun changement de base.
2.6 Vecteur
Des grandeurs telles que la vitesse ou lacclration dun point matriel, un flux de chaleur
ou une force sont caractriss par leur direction, leur sens et leur intensit. Ce sont des vecteurs.
On les reprsente par un segment orient. Un vecteur possde trois composantes qui dpendent
du repre choisi (~e1 ,~e2 ,~e3 ) :
~a = a1~e1 + a2~e2 + a3~e3 (2.13)
En notation indicielle, on crira plutt
~a = ai~ei (2.14)
en utilisant la convention de sommation. Si lon se rfre la base (~e1 ,~e2 ,~e3 ), on crira
~a = ai ~ei (2.15)
Il sagit toujours du mme vecteur mais exprim dans une autre base.
Il est capital de comprendre que lors dun changement de base, les composantes du vecteur
changent alors que le vecteur lui-mme ne change pas. En clair, bien que les ai sont diffrents
des ai , on a
~a = ai~ei = ai ~ei (2.16)
Pour que cela soit possible, il faut que les composantes du vecteur se transforment comme :
ai = Pi j aj , aj = Pi j ai (2.17)
Cette proprit suggre la dfinition mathmatique suivante dun vecteur : un vecteur ~a est un
tre mathmatique qui, lors dun changement de repre~ei = Pi j~ej se transforme selon la formule
ai = Pi j aj .
En utilisant la notation matricielle, on peut rcrire (2.17) comme
[~a] = P[~a] , [~a] = PT [~a] (2.18)
Faisons le point sur ces notations :
~a est un vecteur ;
ai est la ime composante de ce vecteur dans une base donne ;
ai est la ime composante de ce mme vecteur mais dans une autre base ;
[~a] est la matrice colonne regroupant les trois composantes du vecteur ~a dans une base
donne
a1
[~a] = a2 (2.19)
a3
[~a] est la matrice colonne regroupant les trois composantes du mme vecteur ~a mais dans
une autre base
a1
[~a] = a2
(2.20)
a3
Finalement, il faut noter que dans lquation (2.18) P nest pas mis entre crochet car cest
dj une matrice. La matrice de passage comme son nom lindique est un tableau de nombre. Il
ne sagit pas dune quantit tensorielle.
A = Ai j~ei ~e j (2.21)
Un tenseur dordre 2 est un tre mathmatique 9 composantes qui, lors dun changement de
base ~ei = Pi j~ej , se transforme selon les formules :
Cela nest possible que si les termes diagonaux de A sont nulles : A11 = A22 = A33 = 0.
La symtrie ou lantisymtrie est une proprit intrinsque dun tenseur. Si la matrice re-
prsentant les composantes dun tenseur dans une base est (anti)symtrique, elle le restera dans
tout autre base.
Tout tenseur dordre 2, A, peut scrire comme la somme dun tenseur symtrique et dun
tenseur antisymtrique :
sym asym sym 1 T asym 1 T
A=A +A , A = (A + A ), A = (A A ) (2.27)
2 2
C = AB Ci j = Aik Bk j (2.29)
Le produit contract dun tenseur dordre 2 et dun vecteur ~b est un vecteur, on peut post- ou
pr-multipli par un vecteur. Le rsultat nest pas le mme moins que A ne soit symtrique :
A ~b = ~c Ai j b j = ci (2.31)
~b A = d~ bi Ai j = d j (2.32)
Le produit contract (appel plus couramment produit scalaire) de deux vecteurs est un scalaire :
s = ~a ~b s = ai bi (2.33)
Le rsultat dun produit contract est simple dfinir. Soit n lordre du premier tenseur
et m lordre du second (m = 1 pour un vecteur, 2 pour un tenseur dordre 2, . . . ). Le rsultat
dun produit simplement contract est un tenseur dordre n + m 2 et le rsultat dun produit
doublement contract est un tenseur dordre n + m 4. Par exemple, le produit doublement
contract dun tenseur dordre 4 et dun tenseur dordre 2 est un tenseur dordre 2 :
A = ~b ~c Ai j = bi c j (2.35)
Le rsultat dun produit tensoriel est simple dfinir. Soit n lordre du premier tenseur et m
lordre du second (m = 1 pour un vecteur, 2 pour un tenseur dordre 2, . . . ). Le rsultat du
produit tensoriel est un tenseur dordre n + m. Par exemple, le produit tensoriel de deux tenseurs
dordre 2 est un tenseur dordre 4 :
La valeur est appele valeur principale (ou valeur propre) de A associe la direction princi-
pale ~v. Pour trouver ~v, on crit (2.37) sous la forme
(A I) ~v = 0 (Ai j i j )v j = 0 (2.38)
Ces quations constituent un systme homogne de trois quations trois inconnues v1 ,v2 ,v3 qui
nadmet de solution non triviale que si le dterminant de la matrice des coefficients sannule :
A11
A12 A13
det(A I) = 0 A22
A21 A23 = 0 (2.39)
A33
A31 A32
Lquation ci-dessus donne trois racines I , II , III . On calcule les vecteurs propres correspon-
dants en rsolvant (2.38). Par exemple, pour I , on aura
(A I I) ~vI = 0 (2.40)
ce qui ne dtermine les composantes de~vI qu un coefficient prs. On peut choisir ce coefficient
de manire avoir un vecteur ~vI de norme unitaire.
Si le tenseur A est rel et symtrique, lalgbre matricielle nous apprend que les valeurs
propres et vecteurs propres sont rels. Si les trois valeurs propres de A sont de plus distinctes,
les trois vecteurs propres ~vI , ~vII , ~vIII , sont mutuellement orthogonaux. Dans le cas o deux
valeurs propres sont confondues (I = II 6= III par exemple), la rsolution de (2.40) laisse une
indtermination sur les directions de~vI et~vII : ils peuvent prendre une direction quelconque dans
le plan de lespace perpendiculaire ~vIII . Il est alors indiqu de choisir ~vI et ~vII orthogonaux
entre eux dans ce plan. Enfin, dans le cas o I = II = III , ~vI , ~vII et ~vIII sont absolument
indtermins ; ils peuvent prendre des directions quelconques de lespace, mais on peut toujours
sarranger pour les choisir mutuellement orthogonaux. Cette situation spciale narrive que si
le tenseur A est de la forme A = sI o s est un scalaire. On a alors I = II = III = s. Un tel
tenseur est appel un tenseur isotrope. Ses composantes ne sont pas affectes par un changement
de base.
En conclusion, nous venons de voir que lon peut toujours trouver trois vecteurs propres
orthogonaux pour un tenseur rel symtrique dordre 2. La base forme par ces trois vecteurs
est appele base principale. Dans cette base, les coefficients du tenseur A forment une matrice
diagonale dont les lments diagonaux sont les valeurs propres :
I 0
0
[A]I,II,III = PT [A]1,2,3 P = 0 II 0 (2.41)
0 0 III
La matrice de passage est donne par :
~vI ~e1 ~vII ~e1 ~vIII ~e1
P = ~vI ~e2 ~vII ~e2 ~vIII ~e2 (2.42)
~vI ~e3 ~vII ~e3 ~vIII ~e3
La relation (2.44) est valable quel que soit lordre des tenseurs F et G. Lindice q peut mme
galement concider avec lun des indices i jk . . . ou lmn . . .. En particularisant le choix du ten-
seur F, on obtient les formules importantes en pratique de Green-Ostrogradski et de Stokes.
~ a a a
grada = ~e1 + ~e2 + ~e3 = a,i ~ei
x1 x2 x3
2 a 2 a 2 a
a = + + = a,ii
x12 x22 x32
a1 a2 a3
div~a = + + = ai,i
x1 x2 x3
a3 a2 a1 a3 a2 a1
~ a =
rot~ ( )~e1 + ( )~e2 + ( )~e3 = i jk ak, j ~ei
x2 x3 x3 x1 x1 x2
~ A11 A12 A13
divA = ( + + )~e1 +
x1 x2 x3
A21 A22 A23
( + + )~e2 +
x1 x2 x3
A31 A32 A33
( + + )~e3 = Ai j, j ~ei
x1 x2 x3
a1 a1 a1
grad~a = ~e1 ~e1 + ~e1 ~e2 + ~e1 ~e3 +
x1 x2 x3
a2 a2 a2
~e2 ~e1 + ~e2 ~e2 + ~e2 ~e3 +
x1 x2 x3
a3 a3 a3
~e3 ~e1 + ~e3 ~e2 + ~e3 ~e3 = ai, j ~ei ~e j
x1 x2 x3
a1 2 a1 2 a1
2
~
~a = + 2 + 2 ~e1 +
x12 x2 x3
a2 2 a2 2 a2
2
+ 2 + 2 ~e2 +
x12 x2 x3
a3 a3 2 a3
2 2
+ 2 + 2 ~e3 = ai, j j ~ei
x12 x2 x3
x1 = r cos (2.51)
x2 = r sin (2.52)
x3 = z (2.53)
e3
ez
er
r
e1 e2
F IG . 2.1
La matrice de passage de la base cartsienne la base cylindrique (base pour reprendre les
notations (2.3) )est donc :
cos sin
0
P = sin cos 0 (2.57)
0 0 1
En coordonnes cylindriques les composantes dun vecteur sont notes :
ar
[~a] = a (2.58)
az
~ a 1 a a
grada = ~er + ~e + ~ez
r r z
1 a 1 a 2 a
2
a = (r ) + 2 2 + 2
r r r r z
1 1 a az
div~a = (rar ) + +
r r r z
1 az a ar az a 1 ar a
~ a = (
rot~ )~er + ( )~e + ( + )~ez
r z z r r r r
~ Arr 1 Ar 1 Arz
divA = ( + + (Arr A ) + )~er +
r r r z
Ar 1 A 2 Az
( + + Ar + )~e +
r r r z
Azr 1 Az 1 Azz
( + + Azr + )~ez
r r r z
a 1 a a ar
r r
r r
r z
[grad~a](~er ,~e ,~ez ) = a
1 a ar a
r r + r z
az 1 az az
r r z
~er = sin sin ~e1 + sin cos ~e2 + cos ~e3 (2.63)
~e = cos ~e1 sin ~e2 (2.64)
~e = cos sin ~e1 + cos cos ~e2 sin ~e3 (2.65)
~ a 1 a 1 a
grada = ~er + ~e + ~e
r r sin r
1 a 1 2 a 1 a
a = 2 (r2 ) + 2 2 + (sin )
r r r r sin 2 r2 sin
2
1
div~a = 2 (r sin ar ) + (ra ) + (r sin a )
r sin r
1
~ a =
rot~ (ra ) (r sin a ) ~er +
r sin
2
1 ar
(ra ) ~e +
r r
ar
1
(r sin a ) ~e
r sin r
~ Arr 1 Ar 1 Ar 1
divA = ( + + + (2Arr A A + Ar cotg))~er +
r r sin r r
Ar 1 A 1 A 1
( + + + (3Ar + 2A cotg))~e +
r r sin r r
Ar 1 A 1 A 1
( + + + (A cotg A cotg + 3Ar ))~e
r r sin r r
ar 1 ar a 1 ar
a
r r sin r r r
a 1 a ar a 1 a
[grad~a](~er ,~e ,~e ) = r r sin + r + r cotg r
a 1 a a 1 a ar
r r sin r cotg r + r
~
grad(ab) ~ + bgrada
= agradb ~ (2.69)
div(a~b) = adiv~b +~b grada
~ (2.70)
div(~a ~b) = ~adiv~b + (grad~a) ~b (2.71)
rot ~
~ grada = 0 a (2.72)
~ a = 0 ~a
div rot~ (2.73)
~a = grad
~ div~a rot
~ rot~
~ a (2.74)
e3
er
e
r
e
e2
e1
F IG . 2.2
Chapitre 3
Lquation ci-dessus donne formellement lensemble des trajectoires de tous les points mat-
riels.
1. Les notations utilises dans ce chapitre sinspire des notations du livre de rfrence [4]. Un certain nombre
dexemples de ce chapitre est galement tir de ce livre.
Afin de distinguer deux points matriels, il faut donner un nom unique chaque point,
tout comme la scurit sociale attribue un numro unique chaque individu. Gnralement, on
donne comme nom chaque point matriel ses coordonnes initiales notes ~X.
Ces coordonnes dites matrielles sont constantes dans le temps, cest donc une information
intrinsque de la particule. Par contre, les coordonnes spatiales de la particule,~x, voluent dans
le temps :
~x = ~(~X,t) (3.2)
Sur le plan mathmatique, la transformation ~ est une bijection : chaque point matriel ~X
ne correspond quun et un seul point spatial image tout instant t. De mme, deux points
matriels diffrents ne peuvent aboutir la mme position spatiale au mme instant. Ainsi, on
peut inverser la relation (3.2) et crire formellement
~X = ~1 (~x,t) (3.3)
tant donne la bijection qui existe entre les coordonnes spatiales et matrielles, on peut
choisir comme variable indpendantes pour dcrire le mouvement soit le couple (~x,t) dit va-
riables dEuler soit le couple (~X,t) dit variables de Lagrange. La connaissance de la transfor-
mation ~ ou de son inverse dfinit alors compltement le mouvement.
1
x1 = (18t + 4X1 + 6tX2 ) (3.4)
4
1
x2 = (14t + (4 + 2t)X2 ) (3.5)
4
On vrifie que pour t = 0, on a bien x1 = X1 et x2 = X2 .
e2
e1= (E1 )
(2,2) (4,2)
(1,1) (1,1)
1
(e 2) E2
X1
x1
1
E1 = (e 1)
(1,1) (1,1)
Une fois la transformation du milieu continu ~ dfinie, il est facile de dfinir les notions de
~v = ~u (3.9)
~a = ~v = ~u (3.10)
Il existe un autre type de drive temporelle dite eulrienne qui ne seffectue non pas pour
une particule donne mais en un point de lespace donn. En clair, cest une drive temporelle
en considrant ~x fixe et non plus ~X fixe. Pour reprendre lexemple de la portion dautoroute,
cette drive correspond celle que peroit le gendarme post sur le bord de la route : si une
voiture roulant lentement passe devant le radar et quelle est suivie par une voiture roulant
vive allure, pour le gendarme, le trafic acclre alors que pour les passagers des deux vhicules,
lacclration est nulle (en supposant quils roulent tous les deux vitesse constante).
d
La drive eulrienne est note t pour ne pas la confondre avec la drive matrielle dt .
Les drives eulrienne et lagrangienne sont relies. En effet, on peut crire :
Exemple 3.1.2 Mouvement uni-axial, illustration des drives temporelles eulrienne et la-
grangienne.
(X=1,T=9) (X=2,T=18)
3
(X=1,T=2) (X=2,T=8)
2
(X=1,T=1) (X=2,T=1)
X,x
0 1 2 3 4 5 6 7 8
F IG . 3.3
On considre la transformation dune barre, figure 3.3, de longueur initiale 2, donne par
x = (1 + t)X. Cette barre est soumise une lvation de temprature donne par T = Xt 2 .
La drive matrielle de la temprature est donne par T = 2Xt. Pour calculer la drive
temporelle eulrienne, on exprime la temprature en fonction des coordonnes spatiales : T =
xt 2 /(1 + t) et ensuite on drive par rapport au temps, ce qui donne
T (x,t) (2t + t 2 )x
= (3.13)
t (1 + t)2
~ ) ~v = T (x,t) dx = t
2
(gradT X (3.14)
x dt (1 + t)
On vrifie que la somme des drives eulrienne et convective rend bien la drive lagran-
gienne.
Dans la cas o la quantit considre est un vecteur, on a :
d~g(~x,t) d~g(~x(~X,t),t) ~g(~x,t) ~g(~x,t) d~x(~X,t)
= = + (3.15)
| {zdt } dt t ~x dt
drive lagrangienne
~g(~x,t)
= + (grad~g) ~v (3.16)
t } | {z }
drive eulrienne terme dadvection
| {z
On note quen utilisant la drive eulrienne, lacclration devient une fonction non linaire
de la vitesse par la prsence du terme dadvection 3 .
~ 1 = ~XQ ~XP
dX ~ 2 = ~XQ ~XP
dX (3.19)
1 2
Aprs dformation, les positions des particules P, Q1 et Q2 sont donnes par la transforma-
tion ~
~x p = ~(~XP ,t) ~xq1 = ~(~XQ1 ,t) ~xq2 = ~(~XQ2 ,t) (3.20)
~ 1 et dX
Les vecteurs lmentaires dX ~ 2 sont deviennent donc :
~ 1 = ~xq ~x p = ~(~XP + dX
dx ~ 1 ,t) ~(~XP ,t) (3.21)
1
~ 2 = ~xq ~x p = ~(~XP + dX
dx ~ 2 ,t) ~(~XP ,t) (3.22)
2
~(~X,t)
F(~X,t) = (3.23)
~X
Il est parfois galement appel matrice Jacobienne car cest la matrice du changement des va-
riables ~X en ~x. En effet, le tenseur F scrit aussi :
~x(~X,t)
F= (3.24)
~X
dx ~ 1
~ 1 = F(~XP ,t) dX ~ 2 = F(~XP ,t) dX
dx ~ 2 (3.25)
3. Cette non-linarit est une des difficults principales de la mcanique des fluides numriques.
4. Remarque linguistique : en anglais la dformation se dit strain et le dplacement se dit displacement ou
deformation. En anglais, le tenseur F est donc appel deformation gradient.
5. two-point tensor en anglais.
X 2 x2
dx 2
dx1
t
p
P dX1
dX2
t=0
X
X 3 x3
X 1 x1
F IG . 3.4
On note que pour cet exemple, F est uniforme cest--dire quil ne dpend pas du point (X1 ,X2 )
considr. En gnral, le tenseur F dpend la fois du temps et du point considr. Les vec-
teurs placs initialement selon les axes ~E1 et ~E2 sont transforms linstant t = 1 en F ~E1 et
F ~E2 donns par lapplication (3.25). En considrant linstant t = 1, on a
1 2 3 1 1
[F ~E1 ] = = (3.27)
2 0 3 0 0
~ 1 2 3 0 1.5
[F E2 ] = = (3.28)
2 0 3 1 1.5
Dans notre exemple le vecteur initialement parallle laxe 1 reste donc parallle laxe 1
et ne change pas de taille. Par contre, levecteur initialement parallle laxe 2 tourne de 45
degrs et voit sa taille multiplie par 3/ 2.
Si lon considre deux vecteurs ~e1 et ~e2 , actuellement, orients paralllement aux axes, on
peut se demander quelle tait lorientation de ces vecteurs dans la configuration initiale. Ces
1 1
orientations sont donnes par F ~e1 et F ~e2 :
1 1 3 3 1 1
[F ~e1 ] = = (3.29)
3 0 2 0 0
1 1 3 3 0 1
[F ~e2 ] = = (3.30)
3 0 2 1 2/3
Le tenseur R est un tenseur orthogonal cest dire que sa transpose concide avec son inverse :
T T
RR = R R = I (3.32)
F =R (3.33)
Autrement dit pour un mouvement de corps rigide, le tenseur F nest pas nul et est gal au
tenseur de rotation. Clairement, le tenseur F nest donc pas une bonne mesure de dformation
puisquil est non nul pour des transformations nimpliquant aucune dformation.
Pour arriver la dfinition dun tenseur de dformation, crivons le changement de pro-
duit scalaire entre deux vecteurs lmentaire dX ~ 1 et dX
~ 2 lorsquils se transforment en dx
~ 1 et
~ 2 , (figure 3.4). Exprimons le produit scalaire des vecteurs aprs dformation en fonction des
dx
vecteurs avant dformation :
T
~ 1 dx
dx ~ 2 = (F dX ~ 2 ) = dX
~ 1 ) (F dX ~ 2 = dX
~ 1 (F F) dX ~ 1 C dX
~ 2 (3.34)
T
Le tenseur C = F F est appel tenseur des dilatations de Cauchy-Green droit. Il sagit dun
tenseur symtrique du deuxime ordre dit matriel car il opre sur des vecteurs matriels.
Inversement, on peut exprimer le produit scalaire des vecteurs lmentaires dans la configu-
ration de rfrence partir des vecteurs dans la configuration actuelle :
1 1 T 1 1
~ 1 dX
dX ~ 2 = (F ~ 1 ) (F
dx ~ 1 ) = dx
dX ~ 1 (F F ~ 2 = dx
) dx ~ 1 b ~ 2
dx (3.35)
Toujours pour la transformation donne dans lexemple 3.1.1, on peut calculer les dforma-
tions pour t = 1. Dabord les tenseurs droit et gauche de Cauchy-Green :
T 1 2 3 T 1 13 9
[C] = [F F] = [b] = [F F ] = (3.43)
2 3 9 4 9 9
~ = dL~N
dX ~ = dl~n
dx (3.46)
dl 2 dL2
1
= ~N E ~N (3.47)
2 dL2
Les lments diagonaux du tenseur E donnent donc les changements relatifs de longueur
(au sens du premier membre de (3.47)) de vecteurs lmentaires initialement dirigs selon les
axes.
Concernant linterprtation du tenseur de Euler-Almansi, on obtient :
1 dl 2 dL2
=~n e ~n (3.49)
2 dl 2
Les termes diagonaux du tenseur e sont donc les changements relatifs de longueur de vecteurs
lmentaires actuellement dirigs selon les axes.
Revenons une nouvelle fois la transformation de lexemple 3.4.1. Les dformations linstant
t = 1 ont t obtenues dans lexemple 3.2.1. On note que la composante E11 est nulle a . Cela
indique quun vecteur lmentaire plac selon laxe 1 dans la configuration initiale ne voit pas
sa taille voluer. Ceci est en accord avec le vecteur F ~E1 obtenu dans lexemple 3.2.1 qui est
bien de mme norme que ~E1 . La composante E22 vaut elle 7/4. Ceci est cohrent car un vecteur
initialement selon ~E2 et de norme dl = 1 devient le vecteur F ~E2 = [1.5 1.5]T de norme 3/ 2
et on a bien
1 dl 2 dL2
7
2
= (3.50)
2 dl 4
a Prtez attention aux notations : E est le tenseur de dformation de Green-Lagrange, ~E1 est le premier vecteur
de base et E11 est la composante 11 du tenseur E dans le repre donn par (~E1 ,~E2 ,~E3 ).
Nous venons dinterprter les termes diagonaux des tenseurs E et e comme la mesure des
changements de longueur des vecteurs lmentaires initialement ou actuellement dirigs selon
les vecteurs de base. Quant aux termes non diagonaux, ils peuvent sinterprter comme des
changements dangle. Considrons deux vecteurs dX~ 1 et dX
~ 2 initialement orthogonaux. Aprs
dformation, ces deux vecteurs ferons un angle /2 o est la rduction dangle entre les
~ 1 et dX
deux vecteurs. En dcomposant les vecteurs dX ~ 2 selon leur norme et leur direction :
~ 1 = dL1~N1
dX ~ 2 = dL2~N2
dX (3.51)
La composante e12 du tenseur e est donc lie au changement dangle quont subi deux
vecteurs lmentaires actuellement dirigs selon les vecteurs de base ~e1 et ~e2 . La diffrence
entre les angles et 0 est illustre sur la figure 3.5 Finalement, notons que bien que les deux
tenseurs de dformation prcdents ne sont pas indpendants. Ils sont relis lun lautre par
les relations :
EI T 1 T
[E]~eI ,~eII ,~eIII = EII e = F E F E = F eF (3.56)
EIII
F.E2
/2
F.E1
E2
/2
E1
e2
1
/2
e1
F 1.e2
+
/2
1
F .e1
F IG . 3.5
F = R U (3.57)
Dans une dformation gnrale du milieu continu, la dcomposition ci-dessus diffre en chaque
point ~X et chaque instant. On devrait donc crire pour tre prcis :
Remarque : Dans le cas particulier dune transformation rigide, le tenseur R est le mme pour
tous les points matriels du corps (rotation densemble) et le tenseur U est lidentit. Donc,
(3.58) devient :
F(~X,t) = R(t) (3.59)
Pour obtenir les tenseurs R et U partir du tenseur F, partons du tenseur droit de Cauchy-
Green :
T T T
C = F F = U R R U = U U (3.60)
Le tenseur U est donc la racine carre du tenseur C. Pour prendre la racine dun tenseur, il faut
lcrire sous une forme dire propre :
3
C= 2~N ~N (3.61)
=1
1
x1 = (4X1 + (9 3X1 5X2 X1 X2 )t) (3.64)
4
1
x2 = (4X2 + (16 + 8X1 )t) (3.65)
4
Lapplication de U donne :
3 3
~ =
U dX dXU ~N = dX~N (3.71)
=1 =1
R
n
3
3 dX dx
.N
3
N3 U.dX
N2
n
2
dX .N 2
3 dX.N3 dX 2dX.N2
2 P
dX.N3
.N 2
dX
1
P
dX
dX
.N 1
.N n
1
1 d N1
1
X.N
1
t=0
t
U, pour devenir ~N (pas de sommation sur les indices). Avec lapplication de R, il tournera
pour devenir un vecteur not ~n sur la figure 3.6. Ceci sexprime mathmatiquement comme
suit :
F ~N = R U ~N = R ~N = ~n (3.72)
Les vecteurs ~N , = 1,2,3 et ~n , = 1,2,3 forment ce que lon appelle des tridres propres
respectivement matriels et spatials.
Le tenseur U est un tenseur matriel et R, tout comme F, un tenseur deux-points. Notons
quil est galement possible de dcomposer F en terme du mme tenseur de rotation suivi dun
tenseur dextension dans la configuration spatiale not V :
F =V R (3.73)
tant donns que les bases propres des tenseurs U et E sont identiques ainsi que les bases
propres des tenseurs V et e, on peut galement crire :
3 3
1 1
E = (2 1)~N ~N e= 2 (1 2
)~n ~n (3.75)
=1 2 =1
da
dl
N dL
dA P
da
dA
P
t=0
t
F IG . 3.7
Le Jacobien de la transformation est utile lorsque lon veut transformer des intgrales de volume
sur la configuration actuelle en intgrale sur la configuration de rfrence :
Z Z
a(~x)dv = a(~x(~X,t))JdV (3.77)
v V
~ dA
dV = dL. ~ (3.78)
~ da
dv = dl. ~ (3.79)
~ = F.dL,
Par (3.76) et le fait que dl ~ nous pouvons crire :
~ da
dv = JdV dl. ~ = J dL.
~ dA~ (3.80)
~ da
(F.dL). ~ = J dL.
~ dA
~ (3.81)
~ il vient :
la relation ci-dessus devant tre vrifie pour tout dL,
T
~ = JF
da ~
.dA (3.82)
qui exprime la relation entre laire (et lorientation) dun petit lment de surface aprs et avant
dformation en fonction du gradient de la transformation F.
matriel spatial
(lagrangien) (eulrien)
tenseur de dformation E e
tenseur taux de dformation E D
TAB . 3.1 Rcapitulatif sur les tenseurs de dformation et taux de dformation
De mme, nous introduirons le tenseur taux de dformation spatial not D. Celui-ci est reli
E par la mme relation que reliait e E, (3.56) :
T 1 T
D=F E F E = F DF (3.83)
Le tableau 3.1 reprend les tenseurs de dformation et leur taux. Sur la base de la formule (3.83),
on peut dgager lexpression du tenseur taux de dformation spatial en terme des vitesses :
1 ~v ~v 1 1
D = ( + ( )T ) = (grad~v + (grad~v)T ) Di j = (vi, j + v j,i ) (3.84)
2 ~x ~x 2 2
Il est noter que cette relation est linaire par rapport la vitesse.
La mise en extension dune prouvette mtallique dans un essai de traction fait intervenir
des dplacements et des dformations faibles par rapport la taille de lprouvette dans
le rgime lastique et mme le dbut de la zone plastique (ces dplacements ne sont
dailleurs pas visible loeil nu).
A linverse, voici des exemples o lhypothse HPP nest pas justifie :
ltude des dformations dune balle de golf suite limpact dun club ;
la dformation dune planche de plongeoir sous laction dun nageur ;
la phase de striction dune prouvette dans un essai de traction ;
la mise en forme dune canette partir dune tle ;
lcoulement de tout fluide ne rentre pas dans lhypothse HPP puisque les configurations
initiale et finale sont trs diffrentes : les particules fluides se dplacent beaucoup. Mme
si cest toujours la mme section du tuyau qui est tudie au cours du temps, cela ne veut
pas dire que lhypothse HPP est applicable. En effet, cette portion de tuyau est sans cesse
remplie par dautres particules de fluide. Lhypothse HPP au contraire impose que les
particules bougent trs peu par rapport la taille du domaine dtude et se dforment peu.
Finalement, notons que lhypothse HPP se formule entirement en terme de quantits ci-
nmatiques (faibles dplacements et gradients des dplacements). Quant aux efforts ncessaires
pour engendrer ces dplacements, ils peuvent tre quelconques (trs faibles ou trs grands).
Pour passer de (3.91) (3.92), nous nous sommes servis du rsultat (1 + x)1 ' 1 x lorsque x
est petit devant 1. En conclusion, dans lhypothse HPP, nous avons
E ''e (3.96)
Donc :
0 3t/4
[E] = (3.99)
3t/4 t/2 + 5t 2 /4
3t + 3t 2 /2
1 0
[e] = (3.100)
(2 + t)2 3t + 3t 2 /2 2t 4t 2
et finalement
0 3t/4
[] = (3.104)
3t/4 t/2
On vrifie bien que lorsque la dformation est faible (petit t), les trois tenseurs E, e et con-
cident.
Nous avions interprt les composantes du tenseur de Green-Lagrange dans la section 3.4.
Reprenons cette interprtation la lumire de lhypothse HPP. Introduisons la notation qui
reprsente lallongement relatif du segment dL :
dl dL
= (3.105)
dL
Lquation (3.47), scrit maintenant
1
(1 + )2 1 = ~N E ~N
(3.106)
2
Utilisons maintenant lhypothse HPP : le terme en 2 peut tre nglig devant et on peut
remplacer E par . On a
dl dL ~
= = N ~N (3.107)
dL
Les composantes diagonales du tenseur des dformations en petites perturbations sont donc
les allongements relatifs des vecteurs lmentaires dirigs selon les axes. Il est intressant de
dl 2 dL2
comparer (3.107) et (3.47). On note que dldL
dL est le dveloppement au premier ordre de 2dL2 .
En effet
1 dl 2 dL2
dl dL dl + dL dl dL
2
= ' (3.108)
2 2dL dL 2dL dL
Concernant les termes hors-diagonale, partons de lexpression (3.52) et posons
dl1 dL1 dl2 dL2
1 = 2 = (3.109)
dL1 dL2
On obtient
1
sin()(1 + 1 )(1 + 2 ) = ~N1 E ~N2 (3.110)
2
Soit au premier ordre
~
= N1 ~N2 (3.111)
2
Choisissons les deux vecteurs ~N1 et ~N2 comme deux vecteurs de base, par exemple le premier
et le second vecteur de base. Il vient alors
= 12 (3.112)
2
Les termes hors-diagonaux du tenseur des dformations en petites perturbations sont donc direc-
tement la moiti de la rduction dangle entre les vecteurs de base. Il est intressant de comparer
(3.112) et (3.53). Que devient la dcomposition polaire dans le cadre de lhypothse HPP? Pour
rappel, la dcomposition polaire du gradient de la transformation revient crire
F = R U (3.113)
ou
F =V R (3.114)
Partons de lexpression de F, (3.86), rappele ci-dessous
~u
F =I+ (3.115)
~X
On peut crire
~u ~u T 1 ~u ~u T
1
F =I+ +( ) + ( ) = I ++ (3.116)
2 ~X ~X 2 ~X ~X
| {z } | {z }
I
e
l
e II
III
e
t
F IG . 3.8
c c b
b
45 60
45 60
a a
F IG . 3.9
F IG . 3.10
do on tire
a + b + c 1 3 c b
q
d= r= (2a b c )2 + 3(c b )2 tan 2a = (3.146)
3 3 3 a d
Enfin, partir de d et r, on obtient
I = d + r II = d r (3.147)
Chapitre 4
Lois de bilan
Nous venons dintroduire le bagage permettant de dcrire la cinmatique dun milieu continu.
Pour rsoudre un problme concret de mcanique des milieux continus, il faut trois types
dquations :
Les quations de la cinmatique que nous venons de voir ;
Les lois de bilan, objet du prsent chapitre ;
La ou les lois de comportement du milieu (si il y a plusieurs matriaux en prsence). Dans
ce cours, nous verrons en dtail un comportement particulier qui est le comportement
lastique.
Les lois de la physique classique sont dun type gnral que lon appelle loi de bilan. Ces
lois ont t obtenues par lexprience et ne sont jamais mises en dfaut si lon reste dans les hy-
pothses de la physique classique savoir vitesse faible devant la vitesse de la lumire et taille
raisonnable du systme. Ces lois sont galement toujours vrifies quel que soit le milieu : so-
lide, fluide ou gazeux. Vu la gnralit de ces lois, elles sont souvent appeles lois universelles.
Par contre, les lois de comportement comme le nom lindique dpendent du milieu considr et
ne sont donc pas universelles.
Quatre lois de bilan sont notre disposition 1 :
la conservation de la masse ;
le bilan de la quantit de mouvement ;
le bilan du moment cintique ;
le bilan de lnergie.
La loi de bilan de la quantit de mouvement introduit une quantit centrale en mcanique
qui est la contrainte. Compte tenu de limportance de cette quantit, un chapitre complet lui est
ddi.
F IG . 4.1
Le symbole dtd dsigne la drive matrielle dj introduite section 3.1 et A , , a sont trois
grandeurs associes dans lnonc de la loi.
Tout dabord, A est la densit volumique de la quantit laquelle on sintresse. Ensuite,
est le taux de densit surfacique reu travers la surface . Enfin, A est le taux de production
volumique de la quantit dintrt. Nous supposerons que est une fonction dune part du point
~x considr sur la surface et dautre part du vecteur unitaire de la normale extrieure, ~n,
cette surface en ~x. Nous crirons donc (~x,~n,t). La relation (4.1) sinterprte comme suit : ce
que lon fournit en volume dans ou travers la surface , membre de droite, sert faire
varier la quantit dintrt, membre de gauche. Voil pourquoi une relation de type (4.1) est
appele loi de bilan : tout ce qui est fourni sert faire varier la quantit.
Il est important de noter que la drive intervenant dans le membre de gauche est une drive
matrielle, cest dire que lon sintresse la variation dune quantit en suivant un ensemble
donn de matire. Le domaine se dplace mais contient toujours les mmes particules. Cest
un domaine matriel. Donc, aucun flux de matire ne traverse .
La table 4.1 donne la signification mcanique des quantits A , , A pour les quatre lois de
bilan. On note que ces quantits sont scalaires pour la conservation de la masse et le bilan de
lnergie et vectorielles pour les deux autres lois. Lorsque = 0 et A = 0, on parle de loi de
conservation plutt que de bilan. Cest le cas de la conservation de la masse.
dt dv = 0
d R
A = masse volumique
Loi de bilan de la quantit de mouvement
dt ~vdv = T ds + f dv
d R ~ ~
R R
dt ~x ~vdv = ~x T ds + ~x f dv
d R ~ ~
R R
d R
(e 1 ~ ~f ~v)dv
R R
dt + 2~v ~
v)dv = (q + T ~v)ds + (r +
TAB . 4.1 Signification des quantits A , et A, pour les quatre lois de bilan de la mcanique
des milieux continus.
En effet, si lintgrale dune quantit sur nimporte quel domaine est nulle, cette quantit est
nulle partout 4 .
Pour mettre la loi gnrale de bilan (4.1), rappele ci-dessous
d
Z Z Z
A dv = ds + Adv (4.4)
dt
sous la forme (4.2), il faut dune part faire rentrer la drive sous le signe intgrale et dautre
part transformer lintgrale de surface en une intgrale de volume.
Le thorme dit de transport ci-dessous va nous permettre de faire passer la drive sous le
signe intgrale. Il est important de remarquer que le domaine sur lequel on intgre dpend
du temps (il suit un ensemble donn de particules). On ne peut donc simplement permuter les
signes drive et intgrale.
Thorme 4.1 Si A est une quantit scalaire, nous avons les galits suivantes :
d A
Z Z Z
A dv = dv + A~v ~nds (4.5)
dt t
A
Z
= + div(A~v) dv (4.6)
t
dA
Z
= + A div~v dv (4.7)
dt
d ~A
Z Z Z
~A dv = dv + ~A (~v ~n)ds (4.8)
dt t
!
~A
Z
= + div(~A ~v) dv (4.9)
t
!
d~A ~
Z
= + A div~v dv (4.10)
dt
Pour dmontrer ce thorme, crivons la drive comme une limite, illustre figure 4.2.
Z
1
Z
0
lim A (~x,t )dv A (~x,t)dv (4.11)
t 0 t t 0 t (t 0 ) (t)
Trois zones apparaissent sur la figure 4.2. La limite (4.11) peut se rcrire :
A (~x,t 0 ) A (~x,t) 1
Z Z
lim dv + lim A (~x,t 0 )dv (4.12)
0
t t I t0 t 0 t t II t0 t
1
Z
lim 0
A (~x,t)dv (4.13)
0t t III t t
4. Ltudiant intress pourra par exemple se reporter [5] pour une dmonstration mathmatique rigoureuse.
v
n
n.v t
II
(t+ t)
I
(t)
III
F IG . 4.2
Il nous reste obtenir le second terme du thorme. Un lment de volume dv de (II), hachur
figure 4.2, scrit au premier ordre dv = ~v ~nds(t 0 t). De mme un lment de (III) scrit
dv = ~v ~nds(t 0 t). Ainsi, la limite (4.11) est gale
A
Z Z
dv + A~v ~nds (4.16)
t
ou
A
Z
+ div(A~v)dv (4.17)
t
en utilisant la formule de Green-Ostrogradski, (2.45). Finalement, pour dmontrer la dernire
partie du thorme, on utilise la relation entre drive lagrangienne et eulrienne, (3.12), et la
formule de la divergence dun produit, (2.70) :
A A ~ A ~v + A div~v
+ div(A~v) = + grad (4.18)
t t
dA
= + A div~v (4.19)
dt
La version vectorielle du thorme deR transport se dmontre de manire similaire. Il nous reste
maintenant transformer lintgrale ds en une intgrale de volume. Pour cela nous dispo-
sons du thorme suivant :
Thorme 4.2 Le taux de densit surfacique (~x,t,~n) apparaissant dans la loi de bilan est
linaire dans la normale ~n. Il existe, donc un vecteur ~a tel que :
Si le taux de densit surfacique est un vecteur ~(~x,t,~n), ce vecteur est linaire dans la nor-
male ~n. Il existe donc un tenseur du second ordre a tel que
e2
P2
ds 1
ds 3
n
e3
P3
( n )
ds
ds 2
P1
e1
F IG . 4.3
Nous sommes maintenant en mesure dcrire la loi de bilan gnrique sous forme locale. En
effet, en utilisant les thormes 4.1 et 4.2, la forme globale :
d
Z Z Z
A dv = ds + Adv (4.35)
dt
devient
A
Z Z Z
+ div(A~v) dv = div~adv + Adv (4.36)
t
do on tire la forme locale :
A
+ div(A~v) = div~a + A (4.37)
t
Le tableau 4.2 reprend les formes globales et locales des quatres lois de bilan ainsi que la
signification des quantits ~a et a.
1 n n 2
1 2
F IG . 4.4
dt dv = 0
d R
forme locale t + div(~v) = 0
t + (vi ),i = 0
Loi de bilan de la quantit de mouvement
dt ~vdv = T ds + f dv
d R ~ ~
R R
dt ~x ~vdv = ~x T ds + ~x f dv
d R ~ ~
R R
a =~x
t (~x ~v) + div((~x ~v) ~v) = div(~x ) +~x f
forme locale ~ ~ ~
t (i jk x j vk ) + (i jk x j vk vl ),l = (i jk x j kl ),l + i jk x j f k
Loi de bilan de lnergie
dt (e + 2~v ~v)dv = (q + T
d R 1 ~ ~f ~v)dv
R R
~v)ds + (r +
1 1
((e + vi vi )) + ((e + v j v j )vi ),i = qi,i + div(vi i j ), j + r + fi vi (4.57)
t 2 2
Cette quation peut tre grandement simplifie en la combinant avec le bilan de la quantit de
mouvement (4.45). Il reste
e
( + e,i vi ) = qi,i + r + i j vi, j (4.58)
t
Cette quation a une interprtation simple : la variation de lnergie interne est due la puissance
des efforts intrieurs (i j vi, j ) et un apport de chaleur (volumique r et par conduction qi,i ).
Chapitre 5
F3
F1
e3
F2
dx 3
dV
e2
dx 1
F2
e1 dx 2
F1
F3
F IG . 5.1
Concernant le second point, nous allons isoler par la pense un petit lment de matire
quelconque dv et crire le principe fondamental. Quels sont les efforts qui agissent sur ce petit
lment de matire? Il y a des efforts volumiques longue porte comme la gravit. Si on note
~f la force par unit de volume (par exemple ~f = ~g), la force totale agissant sur dv est ~f dv.
Ensuite, il y a des forces de surface appliques sur la surface extrieure de dv. Pour caract-
riser ces efforts, il faut considrer deux cas : soit le domaine lmentaire dv est compltement
lintrieur du milieu, soit il est en surface du milieu. Dans le premier cas, les efforts de surface
viennent des particules voisines. Par exemple, lorsquun pneu est comprim sur la route, une
particule de caoutchouc lintrieur du pneu est comprime par ses voisines et subit donc une
force (et par le principe de laction-raction la particule agit galement sur ses voisines).
La force ~F10 se distingue de la force ~F1 par le fait quelle agit sur une facette dorientation
oppose (~e1 et non ~e1 ) et que de plus cette facette est en x1 et non x1 + dx1 . Pour bien mettre
F(x1,x2,x3, e2 ) e3
dv dv
e2
e1
F(x1,x2,x3, e2 )=F(x1,x2,x3, e2 )
F IG . 5.2
Le vecteur ~T est appel vecteur contrainte. cest la limite de la force divise par la surface
dapplication lorsque cette surface tend vers 0. Lunit de ~T est le Newton par mtre carr
Nm2 , aussi appel le Pascal Pa.
crivons maintenant la seconde partie du principe fondamental de la dynamique savoir
lquation du mouvement en rotation. Le moment rsultant appliqu sur le volume lmentaire
doit tre gal au moment dinertie fois lacclration angulaire. valuons lordre de grandeur
de ces deux termes. Si on note dx la dimension caractristique du cube,
le moment des forces surfaciques est dordre O(dx3 ) car le bras de levier est en O(dx) et
la force est proportionnelle la surface donc en O(dx2 ) ;
le moment des forces de volume est en O(dx4 ) car le bras de levier est en O(dx) et la
force de volume est proportionnelle au volume donc en O(dx3 ) ;
enfin, le moment dinertie du volume lmentaire est en O(dx5 ).
Lorsque lon fait tendre la taille du volume lmentaire vers 0, le seul terme qui importe est
donc le moment des forces surfaciques. Imposons donc que le moment rsultant des forces
surfaciques soit nul
dx1 dx1
~e1 (dx2 dx3~T (x1 + dx1 ,x2 ,x3 ,~e1 )) ~e1 (dx2 dx3~T (x1 ,x2 ,x3 , ~e1 )) +
2 2
dx2 dx2
~e2 (dx1 dx3~T (x1 ,x2 + dx2 ,x3 ,~e2 )) ~e2 (dx1 dx3~T (x1 ,x2 ,x3 , ~e2 )) +
2 2
dx3 dx3
~e3 (dx1 dx2~T (x1 ,x2 ,x3 + dx3 ,~e3 )) ~e3 (dx1 dx2~T (x1 ,x2 ,x3 , ~e3 )) = ~0
2 2
do on tire, au premier ordre et en prenant en compte (5.8)
~e1 ~T (x1 ,x2 ,x3 ,~e1 ) +~e2 ~T (x1 ,x2 ,x3 ,~e2 ) +~e3 ~T (x1 ,x2 ,x3 ,~e3 ) = ~0 (5.18)
En reprenant les arguments et notations utiliss dans le cas du cube, nous pouvons crire
o dsi est laire de la surface lmentaire de normale ~ei et ds laire de la facette incline. Il reste
passer la limite pour dv 0. On remarque que les termes ayant le volume lmentaire dv
comme facteur sont dun ordre suprieur aux termes ayant une aire lmentaire comme facteur.
De plus, on a
ds1 =~e1 ~nds, ds2 =~e2 ~nds, ds3 =~e3 ~nds (5.21)
A limite du tridre tendant homothtiquement vers un point, la relation (5.20) devient
~T (~n) = ~T (~e1 )(~e1 ~n) + ~T (~e2 )(~e2 ~n) + ~T (~e3 )(~e3 ~n) (5.22)
= ~T (~e1 ) ~e1 + ~T (~e2 ) ~e2 + ~T (~e3 ) ~e3 ~n (5.23)
La relation ci-dessous doit tre comprise comme suit : le vecteur contrainte sur une facette
de normale ~n en un point dpend linairement de lorientation de cette normale. Les vecteurs
contraintes ~T (~e1 ), ~T (~e2 ) et ~T (~e3 ) peuvent tre dcomposs selon les vecteurs de base. On notera
i j la composante i du vecteur traction agissant sur la facette de normale ~e j :
Le tenseur du second ordre est appel tenseur des contraintes. Il regroupe les composantes des
trois vecteurs contraintes agissant sur les facettes normales aux trois vecteurs de base. La rela-
tion (5.30) indique que le vecteur contrainte agissant sur une facette dorientation quelconque
est connu si lon connat le tenseur contrainte en ce point et lorientation de la facette. De plus
la dpendance dans lorientation est linaire. Insistons sur la signification mcanique des com-
posantes du tenseur des contraintes. La composante i j est la force par unit de surface agissant
sur une la facette de normale~e j dans la direction i. La figure 5.4 illustre cette signification. Bien
sr le tenseur des contraintes est en gnral diffrent en chaque point ~x du milieu continu.
Si lon combine lquilibre en rotation (5.18) et lexistence du tenseur des contraintes (5.24-
5.26), on obtient :
do on tire
12 = 21 13 = 31 23 = 32 (5.34)
Autrement dit, le tenseur des contraintes est un tenseur symtrique. Sous formes intrinsque et
indicielle, on crira
T
= i j = ji (5.35)
Cette proprit de symtrie des contraintes est aussi appele rciprocit des contraintes de ci-
saillement. Elle est illustre sur la figure 5.5 qui reprsente deux facettes orthogonales au mme
e3
F1
dx 3
n
F
F2 dx 2
e2
dx1
e1
F3
F IG . 5.3
e3
33
T( e3 )
23
13
31 32
T( e2 )
T( e1 )
22
21 12
e2
11
e1
F IG . 5.4
e2 T(x ,e2 ) e2
T(x ,e1 )
21
12= 21
x x e1
12 e1
F IG . 5.5
point ~x. La composante 1 du vecteur contrainte agissant sur la facette de normale ~e2 est gale
la composante 2 du vecteur contrainte agissant sur la facette de normale ~e1 .
Finalement, lquation du mouvement (5.40), scrit en terme des contraintes :
11 12 13
+ + + f1 = a1 (5.36)
x1 x2 x3
21 22 23
+ + + f2 = a2 (5.37)
x1 x2 x3
31 32 33
+ + + f3 = a3 (5.38)
x1 x2 x3
Sous formes intrinsque et indicielle, les relations scrivent :
~ + ~f = ~a
div i j, j + fi = ai (5.39)
P (e) = ~R ~V (5.58)
cinmatique? Et bien ce sont deux vecteurs galement! Le premier est la rsultante des forces
~R appliques sur le corps et ~mo le moment rsultant calcul par rapport au centre de gravit. La
puissance dveloppe par les efforts dans le mouvement scrit :
Passons maintenant la mcanique des milieux continus. La cinmatique est donne par un
nombre infini de paramtres : la vitesse ~v en chaque point du domaine v 2 . Les efforts possibles
peuvent tre galement infiniment varis : il a des forces volumique, ~f , en chaque point et des
forces surfaciques, ~F, en chaque point de la surface. La puissance extrieure dveloppe est une
intgrale Z Z
(e) ~
P = f ~vdv + ~F ~vds (5.60)
v v
Les quations (5.58), (5.59) et (5.60) donnent lexpression de la puissance extrieure pour
des cinmatiques de plus en plus riches (du point matriel au milieu continu en passant par le
solide indformable). Ces trois puissances scrivent comme un produit entre quantits cinma-
tiques et effort pour donner chaque fois un scalaire. Cest ce que lon appelle une dualit. Mettre
deux espaces en dualit, cest simplement dfinir un produit qui pour un couple quelconque
compos dun lment du premier espace et un lment du deuxime espace rend un scalaire.
La puissance met en dualit lespace des vitesses et celui des efforts. Nous nous sommes int-
ress la puissance extrieure mais des conclusions similaires sont obtenues avec la puissance
intrieure ou des quantits dacclration.
= ~T ~n ~ = ~T ~n (5.63)
T(X, n )
t
X
F IG . 5.6
Si = 0, on dit que la facette est soumise de la traction pure (si > 0) ou de la com-
pression pure (si < 0) ;
Si = 0 et 6= 0 on dit que la facette est soumise du cisaillement pur ;
Si = 0 et = 0 on dit que la facette est libre (ou non charge).
La relation ci-dessus est vraie puisque ~eI est un vecteur propre (voir la dfinition dun vecteur
propre en (2.37)).
I 0 I nI
0 nI
[~T ](~eI ,~eII ,~eIII ) = 0 II 0 nII = II nII (5.67)
0 0 III nIII III nIII
eIII
n
C T(x, n )
e II
I
B
x
t
II O
A eI
III
F IG . 5.7
n I =1
I
nII =0
cercle 3
cercle 2
n II=cste
nIII=0
nIII=cste
nII =1
II
cercle 1
n I =cste
n I =0
nIII=1
III
F IG . 5.8
Il sagit de lquation dun cercle dans le plan (,) de centre (aI ,0) et de rayon RI . En particulier
pour un ensemble de facettes daxes ~eI pour lesquelles nI = 0, on obtient le cercle I trac sur la
figure 5.8. Ainsi, lorsquon fait pivoter une facette autour de laxe~eI , le point (,) reprsentant
ltat de contrainte sur cette facette, parcourt le cercle I. De manire similaire, on trouve pour
des facette telles que nII = constante
Sur cette facette = (I + III )/2. En injectant, et dans (5.68) et (5.69), on voit que la
facette sur laquelle agit le cisaillement maximal est donne par n2I = n2III = 1/2 et nII = 0.
La normale est donc la bissectrice des vecteurs ~eI et ~eIII .
13 = 23 = 33 = 0 (5.85)
Tout vecteur contrainte ~T sera alors situ dans le plan x3 = 0. Dune manire gnrale, un
tenseur est un tenseur de contraintes planes si, et seulement si, lune des contraintes normales
principales (une des valeurs propres en bref) est nulle. Le plan des contraintes planes est alors
donn par la direction propre associe.
Chapitre 6
On sintresse lvolution dun systme mcanique qui, partir dun tat initial non charg
(les contraintes sont nulles en tout point) va atteindre un nouvel tat dquilibre sous laction de
sollicitations extrieures. Ces sollicitations extrieures peuvent tre :
des forces volumiques (par exemple la gravit ou des forces de Coriolis) ;
des vecteurs contraintes appliqus en surface ;
des dplacements imposs en surface.
On se place dans les hypothses suivantes :
lhypothse des petites perturbations est applicable : ltat final est trs proche de ltat
initial et le gradient des dplacements est faible ;
les effets dynamiques ne sont pas pris en compte (on suppose que le chargement est
impos lentement) ;
le comportement du matriau est lastique isotrope.
La premire quation donne la relation entre dformation HPP et dplacement en tout point du
domaine. Cette quation est souvent appele quation de compatibilit. La seconde quation
fixe les dplacements l o ils sont imposs. Cette quation est souvent appele condition limite
en dplacement. La figure 6.1 illustre diffrents types de conditions en dplacement.
Il est important de noter que sur la surface Su toutes les composantes du dplacements
peuvent tre fixes ou seulement quelques unes. Par exemple, si seule la composante 2 du d-
placement est nulle sur Su on crira
u2 = 0 sur Su (6.3)
Lexpression gnrale (6.2) doit donc tre amnage pour chaque cas. Il se peut galement que
la surface Su doive tre dcompose en diffrentes parties : Su1 , Su2 , . . .
e2
Point bloqu selon
Ligne libre
e2
Ligne bloque selon
encastrement
F IG . 6.1
6.1.2 Equilibre
Les quations dquilibre 1 scrivent :
~ + ~fd = ~0 sur V
div (6.4)
~n = ~Td sur ST (6.5)
T
= sur V (6.6)
La surface ST est la partie de la surface extrieure sur laquelle des vecteurs contraintes ~Td sont
imposs. Les quations (6.4) et (6.5) dcoulent de la loi de bilan de la quantit de mouve-
ment et lquation (6.6) dcoule de la loi de bilan du moment cintique (symtrie du tenseur
des contraintes). Les autres lois de bilan (masse et nergie) napportent rien dintressant la
formulation dun problme dlasticit.
Lquation (6.5) porte aussi le nom de condition limite en contrainte 2 . Dans le cas dune
surface libre, le vecteur contrainte ~Td est nul. De mme, tout comme ctait le cas pour les
conditions limite en dplacement il peut arriver que seules certaines composantes du vecteur
contrainte ~n soient fixes. Par exemple si seule la premire composante de ce vecteur est
nulle sur ST on crira :
( ~n) ~e1 = 0 sur ST (6.7)
= f () sur V (6.8)
Un comportement lastique isotrope est compltement dcrit par deux paramtres matriaux
scalaires : les deux coefficients de Lam et . Le comportement lastique isotrope scrit :
= Tr()I + 2 i j = kk i j + 2i j (6.9)
1. pour bien les distinguer les inconnues des donnes du problmes, ces dernires sont indices avec d.
2. attention, une condition limite en contrainte indique que le vecteur contrainte est impos et non le tenseur
des contraintes.
F IG . 6.2
Cette loi est appele loi de Hooke. Plutt que dutiliser les coefficients de Lam, on peut dcrire
le comportement en terme du module de Young, E, et du coefficient de Poisson :
E E
i j = kk i j + i j (6.10)
(1 + )(1 2) (1 + )
Les coefficients de Lam sont lis au module de Young et au coefficient de Poisson par les
relations suivantes :
E
= (6.11)
(1 + )(1 2)
E
= (6.12)
2(1 + )
et rciproquement
(3 + 2)
E = (6.13)
+
= (6.14)
2( + )
En inversant la relation (6.10), on obtient les dformations en fonction des contraintes :
1+
i j = i j kk i j (6.15)
E E
Considrons un petit lment de matire, figure 6.2, et sollicitons-le par un tenseur des contraintes
uniaxial, dfini section 5.3.6, selon laxe x :
0 0
E
1
0 0
[](~ex ,~ey ,~ez ) = 0 E 0 (6.17)
0 0 E
La dformation selon laxe x est gale la contrainte impose divise par le module de Young (la
raideur). Cette dformation est positive et correspond donc un tirement selon laxe x. On note
que les dformations selon les axes y et z sont ngatives et correspondent un rtrcissement
de la section selon les axes y et z. Cest leffet Poisson. On note que si le coefficient de Poisson
F IG . 6.3
est nul, la section nest pas rduite. On montre par des arguments de stabilit que le coefficient
ne peut dpasser 1/2. Pour cette valeur, le volume est conserv lors de ltirement. Finalement,
remarquons que la traction sur llment de volume ne produit aucun cisaillement. Il nen est
pas de mme si vous tirez sur un barreau fait dun matriau composite. Ce matriau nest pas
isotrope et la traction induit du cisaillement.
Sollicitons maintenant notre lment de volume avec un tenseur de cisaillement simple (sec-
tion 5.3.7), illustr sur la figure 6.3
0 0
2
(1+) 1
E
0 0 0 0
0 = 2
(1+) 1
E
[](~ex ,~ey ,~ez ) = 0 0 (6.19)
0
0 0 0 0 0 0
On note que la contrainte de cisaillement nentrane aucune longation. Par contre un change-
ment dangle entre les vecteurs ~ex et ~ey intervient :
xy = 2xy = (6.20)
Le coefficient de Lam joue donc le rle dune raideur de cisaillement. Cest pourquoi le
coefficient est souvent appel module de cisaillement.
Soumettons maintenant notre volume lmentaire un tenseur de contraintes sphrique de
pression p (voir section 5.3.5 et figure 6.4) :
p 0 0
[](~ex ,~ey ,~ez ) = 0 p 0 (6.21)
0 0 p
La pression p est un nombre positif mais comme elle pousse sur la surface extrieure du vo-
lume, un signe moins apparat. La dformation correspondante est :
p(12)
p
E 0 0 3K 0 0
[](~ex ,~ey ,~ez ) = p(12)
= 0 p 0 (6.22)
0 E 0 3K
p(12) p
0 0 0 0 3K
E
p
p
F IG . 6.4
Le tenseur dordre 4 C est le tenseur dlasticit et D son inverse. Les tenseurs C et D sont des
tenseurs dordre 4 et sexpriment donc laide de 34 = 81 composantes. Il ny a en fait que 36
composantes indpendantes car ces tenseurs possdent les symtries suivantes (qui dcoulent
de la symtrie des tenseurs , ainsi que de lexistence dune nergie) :
Ci jkl = Ckli j = C jikl = Ci jlk Di jkl = Dkli j = D jikl = Di jlk (6.27)
Les 36 composantes peuvent tre ranges dans un tableau 6x6 et les lois (6.25) et (6.26)
scrivent alors
11 1 11
0 0 0
22 1 0 0 0 22
33
= E 1 0 0 0
33
12 (1 + )(1 2)
0 0 0 1 2 0 0
12
(6.28)
13 0 0 0 0 1 2 0 13
23 0 0 0 0 0 1 2 23
matriau E K
(MPa) (MPa) (MPa)
acier 0.3 205000 78800 170800
aluminium 0.33 70000 26300 68600
verre ordinaire 0.22 60000 24600 35700
bton 0.2 30000 12500 16667
plomb 0.45 17000 5860 56700
plexiglas (rsine acrylique) 0.36 3000 1100 3570
baklite (polypropylne) 0.37 1000 365 1280
caoutchouc 0.5 2 0.67 infini!
TAB . 6.1
quations cinmatiques
compatibilit
= 12 (grad~u + (grad~u)T ) sur V i j = 21 (ui, j + u j,i )
conditions limites en dplacement
~u = ~ud sur Su ui = udi
quations dquilibre
quilibre en volume
~ ~
div + fd = 0 ~ sur V i j, j + fdi = 0
quilibre en surface (conditions limites en contrainte)
~n = ~Td sur ST i j n j = Tdi
symtrie des contraintes
T
= sur V i j = ji
quations de comportement
= Tr()I + 2 sur V i j = kk i j + 2i j
TAB . 6.2 Les quations dfinissant un problme dlasticit linaire isotrope
11 11
1 0 0 0
22 1 0 0 0 22
33
1 1 0 0 0
33
= (6.29)
12 1+ 12
E 0 0 0 0 0
13 0 0 0 0 1+ 0 13
23 0 0 0 0 0 1+ 23
Compte tenu du caractre isotrope de la loi de Hooke, les tableaux 6 6 seront les mmes ci-
dessus quelle que soit la base orthonorme choisie. Par exemple, ils seront les mmes pour des
coordonnes cylindriques ou sphriques.
Pour terminer, le tableau 6.1 donne les modules lastiques approximatifs pour quelques
matriaux usuels. La plupart des mtaux usuels sont, en bonne approximation, isotropes. Il en
va de mme pour la pierre, le bton, le verre, . . . et pour les rsines armes de fibres rparties
uniformment dans toutes les directions. Le module de compressibilit du caoutchouc est infini
puisque ce matriau est incompressible.
6.1.4 Rcapitulatif
Le tableau 6.2 rsume les quations notre disposition pour rsoudre un problme dlasti-
cit linaire isotrope en notation intrinsque et indicielle.
Les frontires Su et ST doivent vrifier les conditions suivantes pour chaque direction de
lespace :
Su ST = 0/ (6.30)
Su ST = S (6.31)
contrainte vrifie les quations de comportement, tableau 6.2, que nous crirons sous la forme 3
i j = Ci jkl kl (6.32)
Lintgrale ci-dessus tant toujours plus grande ou gale zro quel que soit le couple (,), on
a le thorme suivant :
Thorme 6.1 Le problme dlasticit rsum dans le tableau 6.2 est identique au problme
suivant : trouver le champ de dplacement admissible (~u CA) et le champ de contrainte admis-
sible ( SA) qui minimise :
Z
1 1
min i j (~u)Ci jkl i j (~u) + i jCi jkl kl i j i j (~u) dV (6.35)
~u CA, SA V 2 2
Lintgrale est appele erreur en relation de comportement car elle est non nulle si le couple
(,) ne vrifie pas le comportement en chaque point du domaine.
Le dernier terme de lintgrale (6.35) couple le champ de dplacement et le champ de
contrainte. Compte tenu des proprits dadmissibilit des dplacements et des contraintes, nous
allons pouvoir liminer ce couplage. Il vient
Z Z
i j i j (~u)dV = i j ui, j dV (6.36)
V ZV
= (ui i j ), j i j, j ui dV (6.37)
ZV Z
= ui i j n j dS + fdi ui dV (6.38)
ZS VZ Z
= udi i j n j dS + Tdi ui dS + fdi ui dV (6.39)
Su ST V
Le dcouplage obtenu dans (6.2) permet de rcrire la minimisation (6.35) sous la forme
1
Z Z Z
W (~u) = i j (~u)Ci jkl kl (~u) Tdi ui dS fdi ui dV (6.41)
V 2 ST V
1
Z Z
W () = i jCi1
jkl kl dV + udi i j n j dS (6.42)
V 2 Su
Nous sommes maintenant en mesure de dmontrer deux thormes importants appels tho-
rmes de lnergie potentielle.
Thorme 6.2 Lnergie potentielle dun champ cinmatiquement admissible est toujours au
moins gale celle dun champ statiquement admissible. Il ny galit que si le champ de
dplacement et le champ de contrainte sont les champs solutions.
Ceci dcoule du fait que W (~u) W () est toujours positif ou gal zro quels que soient ~u et
admissibles.
Thorme 6.3 Le champ de dplacement solution minimise lnergie potentielle de tous les
champs cinmatiquement admissibles ; le champ des contraintes solution maximise lnergie
potentielle de tous les champs statiquement admissibles.
Ceci dcoule du fait que (6.40) peut se rcrire comme deux problmes indpendants :
ex
Les deux thormes peuvent se rsumer en une ligne mathmatique. Soient ~uex et les
SA
solutions exactes en dplacements et en contraintes du problmes dlasticit et ~uCA et des
champs admissibles quelconques. On a :
SA ex
W ( ) W ( ) = W (~uex ) W (~uCA ) (6.44)
On sest servi dans la dernire galit du fait que kk = uk,k . Lquation dquilibre en volume
scrit donc en terme des dplacements :
~ u) + ~u + ~fd = ~0
( + )grad(div~ ( + )(uk,k ),i + ui,kk + fdi = 0 (6.47)
Ces trois quations sont appeles les quations de Lam-Navier. En se servant de la formule du
Laplacien (2.74), ces quations peuvent aussi tre crites sous la forme :
~ u) rot
( + 2)grad(div~ ~ u + ~fd = ~0
~ rot~ (6.48)
Cette forme est avantageuse pour la rsolution lorsque lon sait que le champ de dplacement
~ u = ~0).
est irrotationnel (rot~
Le processus de rsolution avec lapproche en dplacement est donc :
postuler la forme du champ de dplacement ;
vrifier les conditions limites en dplacements ;
vrifier les quations dites de Lam-Navier, (2.74) ;
calculer les dformations, puis les contraintes ;
vrifier les conditions limites en contrainte.
Cette approche en dplacement est utilise pour rsoudre le problme du cylindre sous pression
la section 7.1.
i j, j + fd i = 0 (6.53)
E
ll,mm = ll,mm (6.54)
1 2
11 1 11
0
22 = E 1 0 22 (6.58)
(1 + )(1 2)
12 0 0 1 2 12
et
13 = 23 = 0 33 = (11 + 22 ) (6.59)
X1
X2
F IG . 6.5
O
ex
ey
F IG . 6.6
11 1 0 11
22 = 1 + 1 0 22 (6.60)
E
12 0 0 1 12
X1 X3
X2 X2
F IG . 6.7
tle, que des valeurs trs faibles et lon ne commet donc pas derreur importante en affirmant
quelles y sont nulles. Pour la mme raison, il est certain que les trois composantes non nulles
11 , 12 , 22 ne dpendent pratiquement pas de x3 . On admettra quelles sont constantes sur
lpaisseur de la tle. En rsum, lhypothse de ltat plan de contrainte scrit :
11 11
1 0
22 = 1 1 0 22 (6.65)
E
12 0 0 1+ 12
et
13 = 23 = 0 33 = (11 + 22 ) (6.66)
1
Linversion de (6.65) donne
11 1 11
0
22 = E 1 0 22 (6.67)
1 2
12 0 0 1 12
(3 + 2)
(u1,1 + u2,2 ),1 + (u1,11 + u1,22 ) + f1 = 0 (6.68)
( + 2)
(3 + 2)
(u1,1 + u2,2 ),2 + (u2,11 + u2,22 ) + f2 = 0 (6.69)
( + 2)
Les contraintes doivent vrifier la fois les quations ci-dessus et les quations dquilibre.
En gnral, il ny a aucune solution. Cest pourquoi, on nimpose pas la vrification des qua-
tions (6.71-6.73) 4 . On impose seulement la premire quation, (6.70). Lhypothse de ltat
plan de contrainte viole donc les quations du problme 3D mais cela reste une trs bonne
approximation pour autant que la pice tudie est de faible paisseur.
Remarques :
Si les forces volumiques sont constantes ou nulles, les quations (6.63) et (6.70) sont
identiques. Si de plus les conditions limites ne font pas apparatre de conditions limites
en dplacement (si ce nest le blocage des modes rigides), alors on obtiendra les mmes
contraintes 11 , 22 , 12 que le solide soit en tat plan de de dformation ou en tat plan
de contrainte. En plus, ces contraintes seront indpendantes des proprits du matriau
(module de Young et coefficient de Poisson). Par contre, la contrainte 33 , les dforma-
tions et les dplacements seront eux diffrents en tat plan de dformation et de contrainte
et dpendront eux des proprits du matriau.
En comparant les lois de Hooke, (6.67) et (6.58) on constate que lon passe de lune
lautre par une simple substitution de modules lastiques : Pour passer de ltat plan de
contrainte ltat plan de dformation, il suffit deffectuer les substitutions :
E0 0
E= = (6.74)
1 2
0
1 0
puis de supprimer les accents. Pour passer de ltat plan de dformation ltat plan de
contrainte, il suffit deffectuer les substitutions :
E 0 (1 + 20 ) 0
E= = (6.75)
(1 + 0 )2 1 + 0
puis de supprimer les accents. Ces substitutions ne modifient pas .
Ainsi, la solution dun problme dlasticit plane qui ne comporte pas de force de volume se
rduit rechercher une solution de lquation (6.80) qui satisfasse les conditions limites (en
contrainte ou en dplacement selon les donnes du problme).
Lutilisation dun fonction dAiry sera illustre dans lexemple de la traction dun barreau
prismatique la section 7.2.
6.5 Thermolasticit
Nous considrons maintenant le cas o les dformations sont causes non seulement par
des contraintes mais galement pas des lvations de temprature. Cest le phnomne de la
thermolasticit. Une lvation de temprature a tendance en gnral 5 faire gonfler les corps
et une diminution tendance les contracter. Une relation thermolastique isotrope scrit :
1+
i j = i j kk i j + (T T0 )i j (6.81)
|E {z E } |3 {z }
dformations dorigine mcanique dformations dorigine thermique
Tr = (T T0 ) (6.82)
quations cinmatiques
compatibilit
= 2 (grad~u + (grad~u)T ) sur V i j = 21 (ui, j + u j,i )
1
les quations du tableau 6.2 sont rsoudre, except le comportement qui doit tre remplac
par (6.83).
On peut aussi voir le problme de thermolasticit comme un problme dlasticit classique
tel que donn dans le tableau 6.2 avec un chargement dorigine thermique supplmentaire qui
sexprime par
un vecteur contrainte supplmentaire sur ST (voir 6.5) de valeur 6
~fd = E gradT
~ (6.85)
1 2
On remarquera que ces forces volumiques drivent du potentiel.
E
(T TO ) (6.86)
1 2
Ce chargement supplmentaire est a ajout au chargement rel ~Td et ~fd . Le problme de ther-
molasticit est rsum dans le tableau6.3. La contrainte relle est donne par
E
i j = i j (T T0 )i j (6.87)
1 2
Chapitre 7
Les problmes rsolus dans cette section permettent dillustrer les techniques de rsolution
prsentes au chapitre prcdent.
pe
pi
e2
a P
er
e
b
e1
F IG . 7.1
~n = ~Td (7.9)
rr 0
0 1 pi
0 0 0 = 0 rr (r = a) = pi (7.11)
0 0 zz 0 0
(1 2)(1 + ) a2 pi b2 pe 1 + pi pe
C1 = C2 = (7.14)
E b2 a2 E 1/a2 1/b2
L
D E
h X1
A B
h
C F
X2
F IG . 7.2
2C3 C2 0 1
C2 2C1 0
0 = 0 C3 = /2,C2 = 0
(7.21)
0 0 0 0 0
xx = yy = 0 xy = 0 (7.25)
Si les faces avant et arrire du barreau sont libres, on est en tat plan de contrainte. les dforma-
tions sont donnes par (6.65)
xx = /E yy = zz = /E xy (7.26)
Enfin, pour obtenir les dplacements, il faut intgrer les relations dformations-dplacements
qui scrivent ici
xx = ux,x yy = uy,y xy = 1/2(ux,y + uy,x ) (7.27)
Les deux premires donnent, respectivement
ux = x + f (y) uy = x + g(x) (7.28)
E E
o f (y) et g(x) sont des fonctions quelconques de y et x respectivement. En reportant (7.28)
dans la troisime quation de (7.27), il vient
do
f (y),y = c g(x),x = c (7.30)
o c est une constante arbitraire. Intgrant (7.30), et reportant dans (7.28), on trouve
ux = x + a + cy uy = x + b cx (7.31)
E E
ux = zy uy = zx uz = (x,y) (7.32)
et a montr que cette forme permet de satisfaire toutes les quations. Cest ce que nous allons
faire. Le champ de dplacement (7.32) correspond une rotation de chaque section du barreau.
Langle reprsente langle de rotation entre deux sections distantes de un mtre. Cela se voit
de suite si on exprime (7.32) en coordonnes cylindriques :
ur = 0 u = zr uz = (x,y) (7.33)
xx = yy = zz = xy = 0 (7.34)
1 1
xz = (uz,x + ux,z ) = (,x y) (7.35)
2 2
1 1
yz = (uz,y + uy,z ) = (,y + x) (7.36)
2 2
ez
SL
L Se
ey
ex S0
F IG . 7.3
xx = yy = zz = xy = 0 (7.37)
xz = (uz,x + ux,z ) = (,x y) (7.38)
yz = (uz,y + uy,z ) = (,y + x) (7.39)
On note que ces contraintes sont indpendantes de la coordonnes z, la seule quation dqui-
libre en volume non triviale est donc :
Cette quations indique que nous pouvons exprimer les contraintes de cisaillement xz et yz
laide dune seule fonction (x,y) appele fonction de contrainte de Prandtl par les relations
suivantes
xz = ,y yz = ,x (7.41)
Par les quations (7.39) et (7.41), on a
En liminant entre ces deux quations, on trouve que la fonction de contrainte doit vrifier
= 2 (7.43)
ex
dx
dy
n
ey
F IG . 7.4
Langle est langle que fait la normale extrieure avec laxe~ex , figure 7.4. Si on note s labcisse
curviligne du contour et que lon crit les contraintes en terme de la fonction de contrainte ,
(7.41), la condition de surface libre (7.46) scrit :
Pour vrifier lquilibre sur la surface latrale, il suffit donc que soit constant sur cette surface.
Concernant, les conditions limites en contrainte sur S0 et SL , nous devons nous assurer que
xx = yy = zz = xy = 0 xz = ,y yz = ,x (7.49)
Nous sommes assurs que ces contraintes vrifient bien lquilibre en volume et en surface.
Finalement, les dformations sont donnes par 3
1 1
xx = yy = zz = xy = 0 xz = ,y yz = ,x (7.50)
2 2
Pour trouver les dplacements, il reste calculer partir de par (7.42).
Dans la formulation du problme de la torsion dun barreau. Nous avons considr que la
surface suprieure tourne dun angle L et que la section infrieure ne tourne pas. Pour parvenir
cette rotation relative, il faut des efforts. Ce sont les ractions correspondant la cinmatique
impose. Calculons la rsultante de efforts sur la section suprieure. La force rsultante selon
~ex est
Z Z
Fx = ( ~ez ) ~ex dS = xz dS (7.51)
SL SL
Z Z Z
= ,y dS = ~ ~ey dS =
grad cos dC = 0 (7.52)
SL SL C
3. Il est important de savoir interprter pourquoi certaines composantes sont nulles et dautres non nulles la
lumire de la section 3.9.2.
On sest servi de la formule (2.45) ainsi que du fait que est nul sur le contour c de SL . De
mme, on montre que la force rsultante selon ~ey est nulle. Bien sr, la force rsultante selon ~ez
est galement nulle puisque selon ~ez , la section est libre deffort.
Concernant le moment rsultant, M ~ appliqu la section, il se calcule par
Z Z
~T =
M ~x ( ~ez )dS = ~x (,y~ex ,x~ey )dS (7.53)
SL SL
Z Z
= ~
(~x grad)~
ez dS = (div(~x) + div(~x))~ez dS (7.54)
SL SL
La dernire galit a t obtenue par (2.70). Nous pouvons poursuivre en utilisant la formule de
Green-Ostrogradski (2.45) et le fait que = 0 sur C et div~x = 2.
Z Z Z
div(~x) + div(~x)dS = (~x ~n)~ez dC + 2~ez dS (7.55)
SL
ZC SL
Le couple impos est dirig selon ~ez et vaut deux fois lintgrale de sur la section. Le calcul
du moment rsultant sur la section S0 donne le moment oppos. On a donc bien lquilibre du
barreau.
Si on fait le rapport entre le moment de torsion MT et langle de torsion par unit de longueur
on obtient une quantit appele la rigidit torsionnelle note RT qui est une caractristique
qui dpend de la gomtrie de la section et du matriau.
Remarques :
Lquation (7.56) nest valable seulement si la section du barreau est convexe ;
Si la section du barreau nest pas simplement connexe, cest dire que cette section a des
trous, on peut toujours imposer dtre nul sur le contour extrieur mais on imposera
seulement dtre constant sur les autres contours.
On peut interprter les quations que doivent satisfaire par lanalogie dite de la mem-
brane. Considrons une membrane de la forme de la section et tendue dans son plan
par une tension S, figure 7.5. Si une pression p est applique sur la membrane, elle va
senfoncer verticalement par un dplacement w qui est solution de lquation suivante :
w = p/S. En supposant que la membrane est fixe sur son contour w = 0. Les qua-
tions rgissant w sont donc identiques aux quations rgissant pour autant que lon
remplace 2 par p/S.
Si lon travaille dans la section avec une autre systme de coordonnes que le systme car-
tsien, on ne peut utiliser lquation (7.41). On utilise alors la version intrinsque de (7.41)
qui est
~ez = grad
~ ~ez (7.57)
De mme, la version intrinsque de (7.42) est
~ ~ez = (grad
grad ~ +~ez ~x) (7.58)
A titre dexemple, prenons le cas dun barreau section circulaire, figure 7.6. Par symtrie
et en ayant lesprit lanalogie de la membrane, il est clair que le champ ne dpend que
de la coordonne r en coordonnes cylindrique.
En utilisant la formule du Laplacien en coordonnes cylindriques, on obtient lquation
suivante pour
1 d d
(r ) = 2 (7.59)
r dr dr
P
S O S
x
z
S S
S dx
a b
x
S dy S dy
S d c
S dx
y
S
F IG . 7.5
x
er
R
z
e
p
z
F IG . 7.6
rz = 0 z = r (7.61)
et
1
rz = 0
z = r (7.62)
2
Il reste calculer le dplacement. Le gauchissement se calcule par (7.58) et on obtient
= 0. Les dplacements sont donc
ur = 0 u = zr uz = (x,y) (7.63)
Dans le cas particulier dun barreau section circulaire, il ny a donc pas de gauchis-
sement de la section lors de la torsion. Le moment de torsion est calcul par (7.56) et
vaut
R4
MT = (7.64)
2
La rigidit tosionnelle vaut donc
R4
RT = (7.65)
2
4. Il est bon de savoir interprter pourquoi rz = 0 et par contre z 6= 0 la lumire de la section 3.9.2
Chapitre 8
Thermodynamique et lois de
comportement
o q est la densit surfacique de taux de chaleur reue et r la densit volumique du taux de cha-
leur reue. La chaleur reue travers la frontire est lanalogue de laction du vecteur contrainte
et la chaleur reu en volume est lanalogue de la force de volume.
La source volumique de chaleur peut venir dune action distance par exemple par le biais
de phnomnes lectro-magntiques (chauffage par induction ou four micro-onde) ou bien venir
dun phnomne local non mcanique comme une raction chimique (combustion par exemple)
ou un changement de phase. La densit surfacique du taux de chaleur reu q dpend du point
considr sur la surface et la normale cette surface. Le thorme 4.2 nous apprend que cette
dpendance est linaire :
q = ~q ~n (8.3)
Par dfinition, ~q(~x,t) est le vecteur courant de chaleur. Le signe ngatif sexplique par le fait que
la normale ~n est la normale extrieure au systme.
Finalement, nous sommes en mesure dcrire le premier principe de la thermodynamique.
A chaque instant, la drive particulaire de lnergie totale (somme de lnergie interne et cin-
tique) est la somme de la puissance des efforts extrieurs exercs sur le systme P e et du taux
de chaleur reue par le systme Q :
d(E + K)
= P e + Q (8.4)
dt
cole Centrale de Nantes : cours de mcanique des milieux continus page 97
CHAPITRE 8. THERMODYNAMIQUE ET LOIS DE COMPORTEMENT
Taux de chaleur
dformation du systme
libere
Puissance intrieure
Q
i
P
Variation dnergie
Puissance extrieure
fournie au systme
interne
dE
dt
e
P
lnergie cintique
Variation de
dK
dt
F IG . 8.1
ou plus explicitement tel que cela avait t crit dans le chapitre 4 sur les lois de bilan, ta-
bleau 4.2
d 1
Z Z Z
(e + ~v ~v)dv = (q + ~T ~v)ds + (r + ~f ~v)dv (8.5)
dt 2
La puissance extrieure est fournie au systme par les forces imposes et par les ractions sous
les dplacements imposs. Cest donc une puissance de type mcanique fournie au systme. Par
contre, le terme Q est une puissance fournie au systme sous forme de chaleur (en chauffant).
Le premier principe de la thermodynamique permet de relier ces deux puissances dorigine
diffrente dans une mme quation.
Il est intressant de combiner le bilan de lnergie (8.4) avec le thorme de lnergie cin-
tique rappel ci-dessous
dK
Pe = +Pi (8.6)
dt
pour obtenir
dE
Pi = Q (8.7)
dt
Les quations (8.6) et (8.7) sont illustres sur la figure 8.1. La puissance extrieure fournie est
transforme en mouvement ( dK i
dt ) et/ou en dformation (P ). Ensuite, la dformation du milieu
entrane un changement de lnergie de ce milieu ( dE
dt ) et/ou librer de la chaleur (Q).
La relation (8.7) scrit sous forme locale
de
i j vi, j = + qi,i r (8.8)
| {z } dt
|{z} | {z }
puiss. intrieure volumique variation nergie interne taux de chaleur dgage
La temprature absolue :
se mesure en Kelvin (K)
nest jamais ngative ;
est note T ;
peut tre dfinie en chaque point du milieu et chaque instant (si cela nest pas possible,
nous ne sommes pas en prsence dun milieu continu).
Lentropie
sera note S ;
lunit dentropie est une nergie par degr JK 1 ;
lentropie S dun systme est la somme de chacune des parties du systme. On suppose
quen chaque point on est capable de dfinir une entropie spcifique (cest dire une
entropie par unit de masse) s(~x,t). Lentropie du systme scrit alors :
Z
S= s(~x,t)dv (8.9)
lentropie nest dfinie qu une constante prs pour un systme donn. Il suffit de fixer s
en un point et un instant pour lever cette indtermination.
Le second principe sexprime par une ingalit
dS r ~q ~n
Z Z
dv ds (8.10)
dt T T
= eTs (8.14)
d dT ~
~q gradT
( + s ) + i j vi, j 0 (8.15)
dt dt T
souvent appele lingalit de Clausius-Duheim. Lnergie libre sexprime en fonction de len-
tropie comme variable indpendante alors que la variable indpendante est la temprature pour
lnergie libre.
Le membre de gauche de (8.15) est la dissipation note d. Le second principe nous apprend
donc que la dissipation doit toujours tre positive. Cette dissipation se compose de deux termes :
la dissipation intrinsque (ou mcanique) volumique
d dT
d m = ( + s ) + i j vi, j (8.16)
dt dt
la dissipation volumique thermique
~
~q gradT
d th = (8.17)
T
Il est dusage dimposer le caractre positif de ces deux dissipations indpendemment.
La positivit de la dissipation thermique implique que le produit scalaire du vecteur courant
de chaleur ~q et du gradient de temprature est ngatif. Lorsque la conduction est isotrope, la
~
relation liant ~q et gradT scrit :
~
~q = kgradT (8.18)
o k est le coefficient de conduction. La loi (8.18) est appele loi de Fourier. Habituellement, on
se contente de supposer que k ne dpend que de la temprature ou mme, plus particulirement
encore, que k est une constante.
Lexpression de lnergie libre massique pour un milieu thermolastique en hypothse HPP
est
1 E c
(T,) = 0 s0 (T T0 )+ (kk ) + 2i j i j 2
2
(T T0 )kk O (T T0 )2
20 1 2 T0
(8.19)
o
0 est lnergie libre dformation nulle et une temprature de rfrence T0 ;
s0 est lentropie dformation nulle et temprature de rfrence T0 ;
c est la chaleur spcifique dformation constante.
Calculons lexpression de la dissipation mcanique pour un matriau thermolastique. Il vient 1
d dT
d m = 0 ( + s ) + i j vi, j (8.20)
dt dt
dT dT
= 0 ( + i j + s ) + i j vi, j (8.21)
T dt i j dt
E
= (kk i j + 2i j (T T0 )i j )vi, j + i j vi, j (8.22)
1 2
= 0 (8.23)
o on sest servi de
i j = vi, j ;
T = s par dfinition de lnergie libre ;
la relation de comportement 6.83.
La dissipation mcanique est donc nulle pour un matriau thermolastique (il est rversible).
1. Nous nous plaons dans lhypothse HPP et les densits actuelles sont trs proches des densits initiales
avant dformation 0 .
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BIBLIOGRAPHIE
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