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1.modélisation de La MAS
1.modélisation de La MAS
Chapitre I
Modlisation
de la Machine
Asynchrone
I.MODLISATION ANALYTIQUE DE LA MACHINE ASYNCHRONE
I.1. Introduction
La machine asynchrone a fait l'objet de nombreuses tudes les trois dernires dcennies.
Elle prsente l'avantage d'tre robuste, peu coteuse, de construction simple et de
maintenance rduite, en particulier lorsquil sagit de la machine asynchrone cage
d'cureuil. Cette dernire est la machine la plus utilise pour obtenir de la puissance
mcanique partir du rseau alternatif; mais elle prsente un systme d'quations trs
complexe tudier qui exige un recours aux calculs matriciels. Par suite de cette
complexit, on doit dvelopper un modle dont le comportement dynamique soit aussi
proche que possible de celui de la ralit.
Par consquent, la thorie gnrale a pour but de traiter une large gamme de machines de
faon unifie, en les ramenant un modle unique dit machine primitive. Ce modle est
caractris par un systme d'axes en quadratures indic (d,q) [Cha90], dans la mesure o
l'on admet comme premire approximation les hypothses simplificatrices suivantes :
La saturation dans le circuit magntique est nglige, cela permet dexprimer les flux
comme fonctions linaires des courants.
La force magntomotrice cre par chacune des phases est rpartition sinusodale, ce
qui revient ne considrer que la fondamentale. Ce qui signifie que le flux
denroulement travers chaque phase et linductance mutuelle entre un enroulement
rotorique et statorique suivent une loi sinusodale en fonction de langle rotorique.
Puis, nous prsenterons un retour dtat linarisant de la machine asynchrone qui consiste
appliquer une boucle interne permettant une linarisation exacte ou partielle du systme
pour un cas idal (connaissance parfaite du systme) et aprs un changement convenable de
coordonnes de lespace dtat.
Ainsi nous mettrons laccent sur un retour dtat non-linaire permettant lobtention dun
modle mieux adapt aux systmes approximatifs, tels que les systmes dinfrence floue,
tout en gardant dcentralise la commande du moteur.
quations lectriques
d
[vs]= [s] + Rs [s]
dt
(1.1)
d
[vr]= [r] + Rr [r]
dt
o [vs] = ( vsa , vsb , vsc ) t et [vr] = ( vra , vrb , vrc ) t reprsentent les tensions des trois phases
statoriques et rotoriques, respectivement.
quations magntiques :
Les expressions des flux statoriques et rotoriques sous la forme matricielle condense
scrivent :
avec :
Ls Ms Ms Lr Mr Mr
M s ; [Lrr] = M M r
[Lss] = M s Ls r Lr
M s Ms Ls M r Mr Lr
2 2
cos ( r ) cos r
3
cos r
3
cos 2 2
cos ( r ) cos r
r
3 3
2 2
cos r
cos r cos ( r )
[Msr] = Msr 3 3 = [M ] t
rs
Msr : inductance mutuelle maximale entre une phase du stator et une phase du rotor.
quations mcaniques :
d
Cem Cr fr = J (1.3)
dt
bs
br
ar
cs as
Concordia Park
(a,b,c) (,) (a,b,c) (d,q)
cr
s
qs dr
r
r
qr ds
m rotation de
s
s
(,) (d,q)
De ce fait, il est donc possible de dfinir une matrice [A], permettant le passage des
composantes Xabc du systme triphas aux composantes Xdqo du systme biphas tournant
la mme vitesse, telle que :
2 2
cos cos
3
cos
3
2 2 2
[A] = sin sin sin (1.4)
3 3 3
1 2 1 2 1 2
Les courants, tensions et flux dans le nouveau repre sont dfinis comme suit :
id ia v d v a d a
i A i v A v A
q b ; q b ; q b (1.5)
i ic v vc c
1 0.5 0.5
2
[A1] = 0 3 2 3 2 (1.6)
3
1 2 1 2 1 2
la deuxime consiste en une rotation des axes du repre (,) dun angle quelconque
pour donner le rfrentiel tournant. Elle est donne par :
cos sin
[A2] = (1.7)
sin cos
d d
vds = Rs ds + ds a qs vdr = Rr dr + dr (ar) qr
dt dt
(1.8)
d d
vqs = Rs qs + qs + a ds vqr = Rr qr + qr + (ar) dr
dt dt
et :
ds = Ls ds + Lm dr dr = Lr dr + Lm ds
(1.9)
qs = Ls qs + Lm qr qr = Lr qr + Lm qs
en posant:
quation du couple :
d
J = Cem Cr fr (1.10)
dt
o :
Cem = L
p Lm
dr qs qr ds (1.11)
r
Parmi les relations que nous venons de prsenter, les seules qui soient affectes par le choix
du rfrentiel sont les quations (1.8).
d d
vds = Rs ds + ds vdr = Rr dr + dr + r qr
dt dt
(1.12)
d d
vqs = Rs qs + qs vqr = Rr qr + qr r dr
dt dt
d d
vds = Rs ds + ds r qs vdr = Rr dr + dr
dt dt
(1.13)
d d
vqs = Rs qs + qs + r ds vqr = Rr qr + qr
dt dt
d d
vds = Rs ds + ds s qs vdr = Rr dr + dr (sr) qr
dt dt
(1.14)
d d
vqs = Rs qs + qs + s ds vqr = Rr qr + qr + (sr) dr
dt dt
C'est le seul rfrentiel qui n'introduit pas de simplification dans les quations de la
machine. Il est utilis dans les problmes d'alimentation des machines asynchrones par
convertisseur statique de frquence, et lorsqu'on veut tudier la fonction de transfert du
moteur par rapport de petites variations de la vitesse autour d'un rgime donn [Bar82].
vd Onduleur
Rseau Redresseur Filtre PB MLI MAS
commande des
interrupteurs
Fc Fb Fa
a * a
b* b
c *
c
Les interrupteurs de londuleur deux niveaux sont commands de telle sorte que le
courant de chaque phase volue dans une bande dhystrsis encadrant le courant de
12 Chapitre 1. Modlisation analytique de la MAS
rfrence correspondant. Le contrle des courants se fait par une comparaison hystrsis
entre les courants rels et ceux de rfrence.
Les tensions composes aux bornes de londuleur sont exprimes en fonction des
variables logiques Fa , Fb , Fc telle que :
v a 2 1 1 Fa
vd
vb 1 2 1 Fb (1.15)
v 1 1 2 F 3
c c
0 si Ti conduit et Ti bloqu
Fi =
1 si Ti conduit et Ti bloqu
vd
Ta Tb Tc
va
vb
vc
Ta Tb Tc
1 si i h
Fi ( k 1) 0 si i h (1.16)
F (k ) si i h
i
avec : i = i i ( i = a,b,c )
h : la bande dhystrsis
La figure 1.4 donne lallure du courant statorique dune phase et de la fonction logique Fi .
-5
0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
o :
k
x1 s x 2 x3 p k x 4 x5
Tr
f1 k
x 2 s x1 T x 4 p k x 3 x 5
f2 r
L 1
f (x) = f 3 =
m
x1 x 3 ( s p x 5 ) x 4
Tr Tr
f4 L 1
f m x2 x 4 ( s p x 5 ) x 3
5 Tr Tr
pLm C
( x 3 x 2 x1 x 4 ) r
JLr J
1
0
Ls
1
0 Ls
g(x) = g1 ( x) g 2 ( x) =
0 0
0 0
0 0
avec :
Lr Lm2 Lm 1 R L2
Tr = ; =1 ; k= ; = Rs r 2 m
Rr Lr L s Lr L s Lm2 Ls Lr
gl = s p x5 : la vitesse du glissement.
avec :
x = ( x3 , x4 , x5 ) t = ( dr , qr , ) t
u = ( u1 , u2 ) t = ( ds , qs ) t
x3
T ( s p x 5 ) x 4
f1 ( x) r
f ( x ) x 4 ( p x ) x
f(x) = 2 = s 5 3
T
f3 ( x) r
C
r
J
Lm
0
Tr
Lm
g(x) = g1(x) g2(x) = 0
Tr
pL pLm
m
x4 x3
JLr JLr