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Université des Sciences et Technologies de Lille

U.F.R. de Mathématiques Pures et Appliquées

M207 : Compléments en calcul différentiel

Notes de cours par Clément Boulonne

L2 Mathématiques 2007 - 2008


Table des matières

1 Calcul différentiel sur Rn 3


1.1 Rappels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Application de changement de variations à la résolution d’EDP . . . . . . . . . . 7
1.3 Fonctions de classe C p . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4 Formule de Taylor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

2 Surfaces 15
2.1 Surfaces paramétrées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.1.1 De dimension 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.1.2 Passage à la dimension 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.1.3 Changement de paramétrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.2 Surfaces paramétrées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.2.1 Sphère de rayon R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.2.2 Généralisation : surfaces de révolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.2.3 Hyperboloide de révolution à une nappe . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.2.4 Hyperboloide de révolution à deux nappes . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.2.5 Tore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.2.6 Graphe d’une fonction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.3 Surface de niveau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.4 Extremas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.4.1 Extremas locaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.4.2 Extrema liés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

3 Intégrales multiples 28
3.1 Généralités sur l’intégrale de Riemann . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.2 Calcul d’intégrales multiples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.2.1 Par le théorème de Fubini . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.2.2 Changement de variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.2.3 Symétries . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

4 Champs de vecteurs et formes différentielles 33


4.1 Champ de vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.2 Analyse vectorielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4.3 Formes différentielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.4 L’opérateur cobord . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

5 Intégrales curvilignes et de surface 38


5.1 Intégrales curvilignes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
5.1.1 Intégrales de première espèce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

2
3

5.1.2 Intégrales de deuxième espèce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39


5.2 Intégrales de surfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
5.2.1 Intégrales de première espèce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
5.2.2 Intégrales de deuxième espèce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
5.3 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
5.3.1 Aire d’une surface de révolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
5.3.2 Aire du graphe d’une fonction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
5.3.3 Aire de la surface latérale d’un cône . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

6 Théorèmes de Stokes 48
6.1 Formule de Green-Riemann . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
6.2 Exemples d’applications de la formule de Green-Riemann . . . . . . . . . . . . . 51
6.3 Formule de Gauss-Ostrogradsky . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
6.4 Exemples d’applications de la formule de Gauss-Ostrogradsky . . . . . . . . . . 53
6.4.1 Corollaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
6.4.2 Applications aux fonxtions harmoniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
6.5 Théorème de Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
6.6 Exemples de calculs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
6.7 Formes fermées et formes exactes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Chapitre 1

Calcul différentiel sur Rn

1.1 Rappels
Soit f : R → R
Définition 1.1.1. f : R → R est dérivable en a ∈ R si et seulement si :
f (a + h) − f (a)
(a) lim existe.
h→0 h
(b) ∃A ∈ R : f (a + h) − f (a) = Ah + |h|ε(h) (ε(h) → 0 lorsque h → 0.
La limite dans (a) est égale à A, elle est appelée la dérivée de f en a, notée f 0 (a).
Définition 1.1.2. Soit U ⊂ Rn ouvert. f : U → Rn une application. f est différentiable en
a ∈ U si ∃A ∈ L(Rn , Rn ) :
f (a + h) − f (a) = Ah + khkε(h)
et :
lim ε(h) = 0
h→0

(h = (h1 , ..., hn ) vecteurs de Rn ). A : Rn → Rn est un opérateur linéaire : la différentielle de f


en a, notée df (a). La différentielle, si elle existe, est unique.
Définition 1.1.3 (Dérivée partielle).
∂f f (a1 , ..., ai−1 , ai + h, ai+1 , ..., an ) − f (a)
= lim
∂xi t=0 t
où a = (a1 , ..., an ) ∈ U ⊂ Rn (U ouvert). Si f = (f1 , ..., fn ) alors :
!
∂f ∂f1 ∂fn
= , ...,
∂xi ∂xi ∂xi
∂f
On dit que f est dérivable en a pour la variable xi si ∂xi
existe. On dit que f est dérivable en
∂f
a ⇔ ∂x i
existe, ∀i = 1, ..., n
Theorème 1.1.1. Soit f : U → Rn , U ⊂ Rn un ouvert, a ∈ U . Alors :
(1) f admet des derivées partielles dans un voisinage de a, continues en a.
(2) f est différentiable en a.
(3) f est continue en a.
(4) f est dérivable en a.

4
Chapitre 1. Calcul différentiel sur Rn 5

On a : (1) ⇒ (2) ⇒ (3) et (2) ⇒ (4).


Remarque. • (1) ; (1). Par exemple :

x2 sin 1 six 6= 0
x
f (x) = 
0 si x = 0

• (3) ; (2). Par exemple :


f (x) = |x|
• (4) ; (3), (4) ; (2). Par exemple :

 xy si (x, y) 6= (0, 0)
x2 +y 2
f (x, y) =
0 si (x, y) = (0, 0)

• Si n = 1 alors (2) ⇔ (4).


Définition 1.1.4 (Matrice jacobienne). Soit f = (f1 , ..., fn )
∂f1 ∂f1
∂x1 (a)
··· ∂xn
(a)
. ..
Jf (a) = J(f, a) = .
. .
∂fn ∂fn
···


∂x1
(a) ∂xn
(a)

Si f est différentiable en a, alors Jf (a) est la matrice de df (a).


Définition 1.1.5. La dérivée directionnelle D− v (f, a) de f en a dans la direction des vecteurs



v : (v1 , ..., vn ) est définie comme la limite :
f (a + t→

v ) − f (a)
lim
t→0 t
lorsque cette limite existe.
• ∂x∂f
(a) = D− →
− →
− n
Remarque. i
ei (f, a), où e1 , ..., en est une base stantard de R .

• Si f est différentiable en a alors la Défintion 1.1.2. entraine que D− →


− n
v (f, a) existe ∀ v ∈ R

et :  
v1

−  . 
D− v (f, a) = df (a)( v ) = J(f, a)  .. 
→  
| {z }
∈Rn vn
Theorème 1.1.2. Soient U ⊂ Rn , U 0 ⊂ Rp des ouverts, et f : U → Rp , g : U 0 → R2 des
applications tel que f (U ) ⊂ U 0 . Soit a ∈ U 0 , b = f (a). Supposons que f est differentiable en a,
g differentiable en b. Alors g ◦ f : U → R2 est différentiable en a et : d(g ◦ f )(a) = dg(b).df (a).
En fonction des matrices jacobiennes :

J(g ◦ f, a) = J(g, b) ◦ J(f, a) (∗)


p
∂(g ◦ f )j X ∂gj (f (a)) ∂fk (a)
= × (∗∗)
∂xi k=1 ∂yk ∂xi

Remarque. Les formules D− →



v (f, a) = J(f, a) v , (∗), (∗∗) sont en général fausse si on omet

l’hypothèse de différentiabilité.


D−
→v (f, a) = F (0), où F = f ◦ ϕ, ϕ : t → a + t v la paramétrisation de la droite passant par
a dans la direction du vecteur → −v.
6 Chapitre 1. Calcul différentiel sur Rn

Fig. 1.1 – Représentation pour d(g ◦ f )(a)

Définition 1.1.6. Une application f : U → Rn (U ⊂ Rn ouvert) est C 1 si les derivées partielles


∂f
∂xi
(i = 1, ..., n) existent et sont continues dans U .

Corollaire. Une application de classe C 1 est différentiable en tout points de U .

Définition 1.1.7. Soient U, V ⊂ Rn des ouverts et f : U → Rn une applcation. On dit que f


est un difféomorphisme de U sur V (ou que f est un changement de variables) si f (U ) = V , f
est une bijection de U et V , et les applications f : U → V , f −1 : V → U sont différentiables.
Si en plus f et f −1 sont C 1 , on dit que f est un C 1 -difféomorphisme (ou un changement de
classe de classe C 1 .

Proposition 1.1.3. Si f : U → V est un difféomorphisme, a ∈ U , alors df (a) : Rn → Rn est


inversible et d(f −1 )(f (a)) = d(f (a))−1 . En termes de matrices jacobiennes :

6 0, J(f −1 , f (a)) = J(f, a)−1


|J(f, a)| =

On appelle |J(f, a)| jacobien de f en a et on le note :

Df D(f1 , ..., fn )
Df (a) ou ou
Dx D(x1 , ..., xn )

Theorème 1.1.4 (Théorème d’inversion locale). Soit f : U → Rn une application C 1 (U ⊂ Rn


un ouvert), a ∈ U . Supposons que Df (a) 6= 0. Alors il existe des ouverts V et W de Rn tel que
a ∈ V , f : V → W est un C 1 -difféomorphisme.

Exemple 1.1.1. 
x + x2 sin 1 si x 6= 0
x
f (x) =
0 si x = 0
f 0 (0) existe et f 0 (0) = 1. Or dans n’importe quel voisinage de 0, f 0 (x) oscille et prend les valeurs
des deux signes. Donc il n’y a pas de voisinage de 0 où f est monotone. Donc il n’y a pas de
voisinage de 0 dans lequel f soit inversible.

Remarque. La réciproque du théorème d’inversion locale est fausse. Si f : U → Rn , a ∈ U , f


est différentiable en a. Df (a) 6= 0 ; ∃ des ouverts V, W ∈ Rn tel que a ∈ V et f : V → W est
une bijection.

Theorème 1.1.5 (Théorème d’inversion globale). Soit f : U → Rn une application injective


de classe C 1 (U ⊂ Rn un ouvert). Si Df (x) 6= 0, ∀ ∈ U alors f (U ) est un ouvert de Rn et f est
un C 1 -difféomorphisme de U sur f (U ).
Chapitre 1. Calcul différentiel sur Rn 7

Theorème 1.1.6 (Théorème des fonctions implicites). Soit U ⊂ Rn ×Rp = Rn+p et f : U → Rp ,


D(f1 , ..., fp )
(x, y) → f (x, y) de classe C 1 . Soit (a, b) ∈ U et f (a, b) = 0. Si (a, b) 6= 0 alors il
D(y1 , ..., yp
existe deux ouverts V ⊂ Rn et W ∈ Rp , (a × b) ∈ V × W ⊂ U et pour tout x ∈ V , il existe
un unique y ∈ W satisfaisant l’équation f (x, y) = 0. Si on note cette solution f (x), on obtient
l’éapplication g : V → W, x → g(x) de classe C 1 . On appelle g fonction implicite définie par
l’équation f (x, y) = 0 au voisinage de (a, b).
Pour déterminer les dérivées partielles de la fonction implicite, on dérive l’identité : f (x, g(x)) =
0.
∂Fi
F (x) = f (x, g(x), F (x) = 0, ∀x ∈ V ⇒ =0
∂xj
p
∂Fi ∂fi X ∂fi ∂gk
= + =0
∂xj ∂xj k=1 ∂yk ∂xj
∂g1
 ∂f 
∂fi ∂f1
  
··· ∂yp   ∂xj 
1
 ∂y1  ∂xj 
 .. ..   .. 
= −  ... 
 

 . . 
 . 

 
∂fp ∂f ∂g ∂fp
∂y1
··· ∂yp
p p
∂xj ∂xj

∂f1 −1
 ∂g   ∂f 
∂f1
 
1
··· 1
 ∂xj   ∂y1 ∂yp   ∂xj 
 .. 
=  ... .. 
  .. 
 .  .   . 
     
∂gp ∂fp ∂fp ∂fp
∂xj ∂y1
··· ∂yp ∂xj
| {z } | {z }
au point a au point (a,g(a))

∂f
Exemple 1.1.2. C = {f (x, y) = 0}, f (x, y) = x2 + y 2 − 4. ∂y
(a, b) 6= 0 ⇔ la tagnete n’est pas
verticale.

Fig. 1.2 – Illustration du théorème des fonctions implicites

C est le graph d’une fonction implicite g(x). On peut choisir V =] − 1, 1[


Au voisinage de A, √
+
et W = R et g(x) = 1 − x2 .
Au point B(−1, 0), on a ∂f
∂x
6= 0 et on peut dire que l’équation f (x, y) = 0 définit la fonction
implicite x = h(y).
∂f
0 ∂y
h (y) = − ∂f
∂x
8 Chapitre 1. Calcul différentiel sur Rn

1.2 Application de changement de variations à la réso-


lution d’EDP
Définition 1.2.1 (Equation aux dérivée partielles linéaires du premier ordre).

∂f ∂f
a1 + ... + an =b (1)
∂x1 ∂xn
a1 , ..., an , b : U → Rn un ouvert. b = b(x1 , ..., xn ), f ) est une variante, b : U → R × R, f :
fonction inconnue, f : U → R.

Résoudre (1) Trouver toutes les fonctions f : U → R différentiables dans U qui satisfait
l’équation (1).

Méthode Trouver un changement de variables tel que (1) devient :

∂ f˜
ãn = b̃ (2)
∂yn

où f˜ = f ◦ h ãn , b̃ : V → R (où b̃ : V → R × R).

Résolution de (2)
Z

f˜ = dyn + ϕ(y1 , ..., yn−1 )
ãn | {z }
| {z } constante d’intégration

une primitive de ãn
en tant que fonction en yn

ϕ est une fonction différentiable arbitraire du reste des variables.


Remarque.
∂ f˜
= b̃
∂y2
[Voir Fig 1.3] Dans I :

f˜ = f˜0 + ϕI (y1 )
Chapitre 1. Calcul différentiel sur Rn 9

Dans II :
f˜ = f˜0 + ϕII (y1 )
Dans III :
f˜ = f˜0 + ϕIII (y1 )
ϕI , ϕII , ϕIII fonctions arbitraires différentiables soumises aux conditions de raccord sur r.

Exemple 1.2.1. Déterminer toutes les solutions de l’équation différentielle :

∂f ∂f
(1) : y −x = 0 sur R2 \{(0, 0)}
∂x ∂y

∂f X
Approche générale pour résoudre = b, on cherche les coordonnées (y1 , ..., yn ) tel
ai
∂xi
que les lignes de coordonnées yn = const sont les courbes intégrales du système d’équations
différentielles ordinaires.
dx1 dxn
= ... =
a1 an
dxi
ai = ai (t) = ai
dt
t = yn (nouvelles coordonnées) et (y1 , ..., yn ) : point d’intersection d’une courbe intégrale avec

les hyperplans fixes de Rn .


(y1 (A), y2 (A) = x∗1 , t)

 x1 = x1 ( |{z}
xn ) 
0 a1



 x1

 = an
 t=xn 
..

.
.. .
an−1
 

 x0

=
xn−1 = xn−1 (xn ) n−1

 an

Dans notre cas (Exemple 1.2.1.) : dx y


= − dy
x
; xdx + ydy = 0 avec d(x2 + y 2 ) = 0. Les courbes
intégrales sont x2 + y 2 = cste. Les coordonnées polaires conviennent.
 √
  r= x2 + y 2
x = r cos ϕ


ϕ = arctan xy + kπ si x 6= 0
y = r sin ϕ 
ϕ = arctan xy + kπ si y 6= 0


10 Chapitre 1. Calcul différentiel sur Rn

f˜ = f (r cos ϕ, r sin ϕ)

∂ f˜ ∂x ∂f ∂y ∂f
= +
∂ϕ ∂ϕ ∂x ∂ϕ ∂y
∂f ∂f ∂f ∂f
= −r sin ϕ + r cos ϕ = −y +x
∂x ∂y ∂x ∂y

∂f ∂f ∂ f˜
y −x =0⇔ = 0 ⇔⇔ f˜(k, ϕ) = k(r)
∂x ∂y ∂ϕ
où k :]0, +∞[→ R fonction de classe C 1
q
f (x, y) = k( x2 + y 2 )

L’application ]0, +∞[→]0, −∞[, x 7→ x2 est un C 1 -difféomorphisme ⇒ k( x2 + y 2 ) = k̃(x2 +y 2 )
avec k̃ :]0, +∞[→]0, ∞[ fonction quelconque de classe C 1 .
f (x, y) = k̃(x2 + y 2 ) est une autre représentation graphique de la solution générale de (1).

Exemple 1.2.2. Trouver la solution de (1) :


√ ∂f ∂f
((1) : 2 x −y =0
∂x ∂y

définie sur le demi plan x > 0 et telle que f (1, y) = y 2 . Equations différentielles ordinaires :
dx dy dy −y
√ =− ⇒ = √ y = y(x)
2 x y dx 2 x

x + C1 = − ln |y| (en supposant que y(x) 6= 0)
√ 1
(3) : y = Ce− x
(C = eC ou C = 0)

Nouvelles coorodnnées : (u, v), f˜(u, v) = f (x(u, v), y(u, v)). uA = xA et vA = C, la constante
de la courbe intégrale à laquelle appartient A.
Chapitre 1. Calcul différentiel sur Rn 11

Pour déterminer C, on substitue xA , yA dans l’équation (3) :


√ √
yA = Ce− xA
⇒ C = yA e xA


xA
(uA , vA ) = (xA , yA e )

Le changement de coordonnées h : (x, y) → (u, v) = (x, ye− x ). On vérifie facilement que
h ∈ C 1 , changement de coordonnées de U sur V avec V = {(x, y)|x > 0}.
L’inverse :  
u = x x = u
√ → √ √
v = ye− x y = ve− x = ve− u

∂ f˜ ∂f ∂x ∂f
!
∂f ∂f 1 √
= + ∂y∂u = + − √ ve− u
∂u ∂x ∂u ∂y ∂x ∂y 2 u
∂f y ∂f 1 √ ∂f ∂f
= −q √ = √ 2 x −y
∂y 2 x ∂y 2 x ∂x ∂y
| {z }
v6=0 dans U

˜
Donc : (1) ⇔ (2) : ∂∂uf = 0.
Solution générale : f˜(u, v) = k(v), k : R → R quelconque différentielle.

x
f (x, y) = f (ye )

et :
 2
2 t
f (1, y) = k(ye) = y ⇒
e
√ !2
x √
ye x−2
f0 (x, y) = = y 2 e2
e
12 Chapitre 1. Calcul différentiel sur Rn

1.3 Fonctions de classe C p


Soit U ⊂ Rn un ouvert de Rn . f : U → R.

Définition 1.3.1 (Définition réccurente des dérivées partielles d’ordre p ∈ N). 1) Dérivée par-
tielle d’ordre 0 est f elle-même.
∂ pf
2) Soit p ≥ 0 et supposons que la dérivée partielle soit déjà définies en tant que fonc-
∂xi1 ...∂xip
∂ pf
tion U → R où i = (i1 , ..., ip ) ∈ {1, ..., n}p . Soit i0 ∈ {1, ..., n}, a ∈ U . Si admet
∂xi1 ...∂xip
∂ p+1 f
une dérivée partielle en a par rapport à xi0 , on définie la dérivée partielle : (a)
∂x i 0 ∂x i 1 ...∂x i p

∂ pf
!

d’ordre p + 1 comme : (a).
∂xi0 ∂xi1 ...∂xip

Remarque. Pour que les dérivées partielles d’ordre p + 1 existent en a, il est nécessaire que les
dérivées partielles d’ordre p existent dans un voisinage de a.

Lemme 1.3.1 (Lemme de Schwartz). Soit U ⊂ Rn un ouvert, f : U → R une fonction,


2 ∂ 2f ∂ 2f
(i, j) ∈ {1, ..., n} . Supposons que , existent dans un voisinage d’un point a ∈ U
∂xi ∂xj ∂xj ∂xi
et soient continues en a. Alors :
∂ 2f ∂ 2f
(a) = (a)
∂xi ∂xj ∂xj ∂xi

Démonstration. Soit H le plan passant par a parallélement aux axes de coordonnées xi , xj et


v(xi , xj ) = f |H . Alors :

∂ 2f ∂ 2 f ∂ 2f ∂ 2 f
= =
∂x∂y ∂x∂y H ∂xj ∂xi ∂xj ∂xi H

Donc on peut supposer que n = 2, i = 1 et j = 2. Notons :

A = f (a1 + h1 , a2 + h2 ) − f (a1 + h1 , a2 ) + f (a1 , a2 )

α(xi ) = f (a1 , a2 + h2 ) − f (a1 , a2 )


Si a = (a1 , a2 ), h = (h1 , h2 ) ∈ R2 , on suppose khk assez petit de sorte que les derivées partielles
∂ 2f ∂ 2f
, existent aux points du rectangle de sommets (a1 , a2 ), (a1 + h1 , a2 ), (a1 , a2 + h2 )
∂x1 ∂x2 ∂x2 ∂x1
et (a1 + h1 , a2 + h2 ). On applique le théorème des accroissements finies à α(xi ) sur le segment
aux extrémités a1 , a1 + h1 , ∃θ ∈]0, 1[ :
" #
∂f ∂f
A = α(a1 + h1 ) − α(h1 ) − h1 α(a1 + θh1 ) = h1 (a1 + θ1 h1 , a2 + h2 ) − (a1 + h1 θ1 , a2 )
∂x1 ∂x1

∂f
Par le même théorème appliqué à (a1 + θ1 h1 , .) sur le segment aux extrémités a2 , a2 + h2 .
∂x1
∃θ2 ∈]0, 1[ :
∂ 2f
A = h1 h2 (a1 + θ1 h1 , a2 + θ2 h2 ) (1)
∂x2 ∂x1
Chapitre 1. Calcul différentiel sur Rn 13

En permutatnt les rôles de x1 , x2 , on obtient ∃(ξ1 , ξ2 ) ∈]0, 1[


∂ 2f
A = h1 h2 (a1 + ξ1 h, a2 + ξ2 ) (2)
∂x1 ∂x2
On conclut en passant à la limite (h1 , h2 ) = (0, 0) dans les formules (1) et (2).
Exemple 1.3.1. f : R2 → R :
2 2
 xy(x − )

si (x, y) 6= (0, 0)

f (x, y) =  x2 + y 2

0 si (x, y) = (0, 0)
On calculer :
∂ 2f ∂ 2f
(0, 0) = 1 6= −1 =
∂x∂y ∂y∂x
∂2f 2
On en conclut que au moins une des dérivées partielles , ∂f
∂x∂y ∂y∂x
est discontinue en (0, 0).
Définition 1.3.2. f : U → R est de classe C p si toutes les derivées partielles d’ordre p de f
existent et sont continues dans U .
Corollaire. Si f est de classe C p dans U alors pour toute permutation σ ∈ Sp et pour tout
famille (i1 , ..., ip ) = {1, ..., n}p on a :
∂ pf ∂ pf
=
∂xiσ(1) ...∂xiσ(p) ∂xi1 ...∂xip
Démonstration. On utilise le Lemme 3.3.1. plus le fait que la transpositions (12), (23), ..., (p+
1, p) engendrent Sp .

1.4 Formule de Taylor


Définition 1.4.1. Soit U ⊂ Rn un ouvert et a ∈ U , f : U → R une fonction admettant les
derivées.partielles d’ordre p en a, où p ∈ N∗ . Alors la différentielle d’ordre p de f en a est la
forme p-linéaire dp f (a) : Rp → R :
X X ∂ pf
(h1 , ..., hn ) 7→ ··· (a)hi1 ...hip
| {z } ∂xi1 ...∂xip
i∈{1,...,n}p

Si f est C p au voisinage de a, on peut simplifier la formule.


p!
dp f (a) : (h1 , ..., hn ) 7→ hj11 ...hjnn
X X
···
| {z } j1 !...jn !
j1 ≤0,...,jn ≤0;j1 +...+jn =p

En particulier
n
∂f
d1 f (a) = df (a) = (h1 , ..., hn ) 7→
X
(a)hi
i=1 ∂xi
n X
n
∂ 2f
d2 f (a) = (h1 , ..., hn ) 7→
X
(a)hi hj (∗)
i=1 j=1 ∂xi ∂xj

Si f ∈ C 2
n
X ∂ 2f 2
X ∂ 2f
(∗) = 2
(a)h1 + 2 hi hj
i=1 ∂xi 1≤i,j≤n ∂xi ∂xj
14 Chapitre 1. Calcul différentiel sur Rn

Theorème 1.4.1 (Formule de Taylor-Lagrange à l’ordre p−1). Soit U ⊂ Rn un ouvert, p ∈ N∗ ,


a ∈ U , h ∈ Rn tel que [a, a + h] ∈ U . Soit f : U → R une fonction de classe Cp . Alors il existe
θ ∈]0, 1[ tel que :
p−1
1 k 1
d f (a)(h) + dp f (a + θh)(h)
X
f (a + h) = f (a) +
k=1 k! p!

En particulier A l’ordre 0, f est de classe C 1 , ∃θ ∈]0, 1[ :


n
X ∂f
f (a + h) − f (a) = df (a + θh)(h) = (a1 + θh1 , ..., an + θhn )
i=1 ∂xi

C’est la formule d’accroissements finies.


A l’ordre 1, f ∈ C 2 , ∃θ ∈]0, 1[ tel que :
n
X ∂f
f (a + h) = f (a) + (a1 , ..., an )(hi )
 i=1
∂xi 
n
1 X ∂ 2f X
+ (a1 + θh1 , ..., an + θhn )hi + 2 (ai + θ1 h1 , ..., an + θn hn )hi hj 
2! i=1 ∂x2i 1≤i,j≤n

Démonstration de la formule de Taylor-Lagrange à l’ordre 1.


Remarque. U ⊂ Rn un ouvert, f : U → R de classe C 2 , a ∈ U , h ∈ Rn tel que [a, a + h] ⊂ U .
1
f (a + h) = f (a) + df (a)(h) + d2 f (a + θh)(h)
2
Soit une fonction auxilaire Φ a une variable :
[0, 1] → R
Φ:
Φ(s) = f (a + sh)
Φ est la composée de f ◦ ϕ avec $ : [0, 1] → U , ϕ(s) = a + sh. On a que : ϕ ∈ C ∞ (c’est-à-dire,
ϕ ∈ C k , ∀k ∈ N. f ∈ C 2 ⇒ Φ ∈ C 2 . On calculer les derivées de Φ :
n
∂f
Φ0 (s) =
X
( a + sh )hi = df (a + sh)
i=1 ∂xi
| {z }
a1 sh1 +...+an shn
 
n n
∂ 2f
Φ00 (s) = (a + sh)hj  hi = d2 f (a + sh)(h)
X X

i=1 j=1 ∂x 1 ∂x j

Formule de Taylor Lagrange à l’ordre 1 pour Φ ;


1
∃θ ∈]0, 1[: Φ(1) = Φ(0) + Φ0 (0) + Φ00 (θ)
2
1
⇒ f (a + h) = f (a) + df (a)(h) + d2 f (a + θh)(h)
2

Theorème 1.4.2 (Formule de Taylor-Young à l’ordre p). Soit U ⊂ Rn un ouvert, p ∈ N,


a ∈ U et f : U → R une fonction de classe C p . Alors il existe une fonction ε : U → R tel que
lim ε(x) = 0 et :
x→a
p
1 k
d f (a)(x − a)k + kx − akp ε(x)
X
∀x ∈ U, f (x) = f (a) +
k=1 k!
Chapitre 1. Calcul différentiel sur Rn 15

Démonstration. On définit ε par ε(x) = 0 et par la formule x 6= a, ∃r > 0 tel que :

B(a, r) = {x ∈ Rn | kx − ak < r} ⊂ U

et pour tout x ∈ B(a, r), on peut appliquer le Théorème 1.3.1. avec h = x − a.

∂ pf ∂ pf
!
1 X X hi1 ...hip
∃θ ∈]0, 1[, ε(x) = ··· (a + θh) − (a)
p! | {z } ∂xi1 ...∂xip ∂xi1 ...∂xip khkp
i={1,...,n}p

On a que :
h ...h
i1 ip
<1
khk

et :
∂f ∂f
(a + θh) − (a) → 0 lorsque h → 0
∂xi ∂xi
car f ∈ C p .
Chapitre 2

Surfaces

2.1 Surfaces paramétrées


2.1.1 De dimension 1
Définition 2.1.1 (Chemins et arcs). Un chemin (respectivement un arc) de Rn est une appli-
cation continue :
γ : I → Rn
t 7→ γ(t) = (x1 (t), ..., xn (t))
où I = [a, b] (respectivement I =]a, b[).
L’image γ(I) s’appelle support géométrique du chemin (ou de l’arc).
Si γ est différentiable, on appelle γ 0 (t) vecteur vitesse au moment t. Même si γ est de classe
1
C , γ n’a toujours pas de droites tangentes en tous ses points.

Exemple 2.1.1. γ(t) : (t2 − 1, t(t2 − 1))

Fig. 2.1 – Il n’y a pas de droites tangentes au point P . γ n’est pas injectif.


1
si t > 0


Exemple 2.1.2. Pour γ : t → 2 2
7 (t S(t), t ) avec S(t) = 0 si t = 0 . On a que γ 0 (0) = 0.


−1 si t < 0
[Fig 2.2]

Exemple 2.1.3. Pour γ : t 7→ (t2 , t3 ), il y a un point de rebroussement en P . Donc il n’y a pas


de droite tangent en P . [Fig 2.3]

16
Chapitre 2. Surfaces 17

Fig. 2.2 –

Fig. 2.3 –

Fig. 2.4 –

Exemple 2.1.4. Un arc peut s’approcer indéfiniment d’un de ses points. [Fig 2.4]

Définition 2.1.2. Un chemin ou un arc γ : IRn est dit régulier si les propriétés suivantes sont
vérifiés :
(i) γ est injective.
(ii) γ est de classe C 1
(iii) γ 0 (t) 6= 0, ∀t ∈ I
(iv) L’inverse de γ, γ 0 = Im γ → I est continue.

Remarque. On peut développer (iv) comme suit :

∀ε > 0, ∃δ > 0, γ −1 (B(γ(t0 ), δ) ∩ Im γ) ∈]t0 − ε, t0 + ε[


18 Chapitre 2. Surfaces

(continuité de γ −1 en γ(t0 ))
Exemple 2.1.5 (Retour sur l’Exemple 2.1.4.). La courbe définie en Exemple 2.1.4. ne
satisfait pas la quatrième propriété. [Fig 2.5]

Fig. 2.5 –

Remarque. La condition (iv) est superflue pour un chemin (c’est-à-dire si I = [a, b]). En fait
1) L’image d’un compact (de Rn ) par une application continue (à valeurs dans Rp ) est un
compact. Un segment [a, b] est un compact, donc le support géométrique Im γ d’un chemin
γ : [a, b] → Rp est un compact.
2) Si K ⊂ Rn et L ⊂ Rn sont des compacts et f : K → L une bijection continue alors
f −1 : L → K est aussi continue.
Définition 2.1.3. La droite tagente à un chemin (ou un arc) régulier γ : I → Rn en un point
P ∈ Im γ est la droite TP (Im γ) ou TP γ passant par P dans la direction du vecteur γ 0 (tp ) où
tp = γ −1 (P ) ∈ I.

2.1.2 Passage à la dimension 2


On paramètre les surfaces par des ouverts connexes de R2 .
Définition 2.1.4. Un ouvert U de Rn est dit connexe si ∀(P, Q) ∈ U 2 , il existe un chemin
γ : [a, b] → Rn tel que γ(a) = P , γ(b) = Q et γ([a, b]) ∈ U .
Exemple 2.1.6. Exemple d’ouvert connexe et non connexe.

Fig. 2.6 –

Définition 2.1.5. (a) Une surface paramétrée de R3 est la donnée d’un couple (U, Φ), où U
est un ouvert connexe de R2 et Φ : U → R3 est une application de classe C 1 tel que
dΦ(a) : R2 → R3 est injective ∀a ∈ U .
(b) Une surface paramétrée Φ : U → R3 est dite régulière si :
(i) Φ est injective.
Chapitre 2. Surfaces 19

(ii) Φ−1 : Im Φ → U est continue.


(c) L’image Im Φ = Φ(U ) s’appelle support géométrique de (U, Φ).
(d) Une partie Σ de R3 s’appelle surface s’il existe une surface paramétrée (U, Φ) tel que
Σ = Im Φ la surface paramétrée (U, Φ) s’appelle paramétrage de Σ.
(e) Une partie Σ ⊂ R3 s’appelle surface localement regulière s’il existe un paramétrage (U, Φ)
de Σ avec la propriété suivante :
– ∀P ∈ Σ, ∃VP ⊂ R3 (ouvert) tel que P ∈ VP et ∃UP de U tel que (UP , Φ|UP ) soit une
surface paramétrée regulière de support géométrique Σ ∩ VP .
Définition 2.1.6. Soit (U, Φ) une surface paramétrée regulière, P ∈ Im Φ. Le plan tangent
TP (Im Φ) est le plan de R3 passant par P et parallèle à dΦ(a)(R2 ) où Φ(a) = P .

Φ : (u, v) 7→ (x(u, v), y(u, v), z(u, v))


Matrice de dΦ(a) :  ∂x 
(a)

→ ∂Φ  ∂u
∂y
Φu (a) = (a) =  ∂u (a)

∂u ∂z
∂u
(a)
 ∂x 
(a)

→ ∂Φ ∂v
 ∂y
Φv (a) = (a) =  ∂v (a)

∂v ∂z
∂v
(a)
 
−→ −
→ 
JΦ (a) = 
Φu (a) Φv (a)


→ −

dΦ(a) injective ⇔ rg JΦ (a) = 2 ⇔ Φu (a), Φv (a) sont linéairement indépendant.

Equations paramétriques de TP (Im Φ) a = (ua , va ) et P = (xP , yP , zP )



− −→ −
→ −

r = OP + sΦu (a) + tΦv (a) (s, t) ∈ R2
∂x ∂x

x = xP + (a)s + (a)t




 ∂u ∂v
 ∂y ∂y
y = yP + (a)s + (a)t (s, t) ∈ R2

 ∂u ∂v

 ∂z ∂z
z = zP + (a)s + (a)t


∂u ∂v

Equation cartésienne de TP (Im Φ) → −


n P = (nP,x , nP,y , nP,z ) vecteur normal au point P =
Φ(a).
M ∈ TP (Im Φ) = nP,x (x − xP ) + nP,y (y − yP ) + nP,z (z − zP )
ou
−−→ →
P M .−
n =0
Pour →

n P , on peut prnedre :
!

→ −
→ ∂y ∂y ∂z ∂z ∂x ∂x


n P = Φu (a) ∧ Φv (a) = ∂u
∂v , ∂u ∂v , ∂u ∂v
∂z ∂z ∂x ∂x ∂y ∂y
∂u ∂v ∂u ∂v ∂u ∂v
ou →

− nP
ν→
P = →
− (normale unitaire)
k n Pk
20 Chapitre 2. Surfaces

Remarque. L’éqution cartesienne revient à calculer :



x − xP y − yP z − zP

∂x ∂y ∂z
∂u ∂u ∂u

∂x
∂y ∂z


∂v ∂v ∂v

2.1.3 Changement de paramétrage


Définition 2.1.7. Soit (U, Φ) une surface paramétrée, V un ouvert de R2 et f : V → U un C 1 -
difféomorphisme. Alors (V, Φ ◦ f ) est une surface paramétrique de même support géométrique
et on dit qu’elle est obtenue par le changement de paramétrage (changement de paramétres) f .
Un changement de paramétrage f est direct (respectivement indirect) si Df > 0 (respecti-
vement Df < 0).

Lemme 2.1.1. Soit (U, Φ) une surface paramétrée régulière et P ∈ Im Φ. Alors Tp Φ(U ) est
invariant par les changements de paramétrage. La normale unitaire →−ν P est invariante par les
changements directs et anti-invariant (=multipliée par −1) lors des changements de paramé-
trage indirects.

Démonstration. Ψ = Φ ◦ f

   
!
∂u ∂u
−
→ →  −
− → −→ ∂s ∂t
Ψs Ψt  = Φu Φv  ∂v ∂v
∂s ∂t
| {z }
| {z } | {z } Jf
JΨ JΦ

−→− → −
→ − → − → − → −
→ − →
Donc : Ψs ,Ψt engendrent les mêmes plas par Φu , Φv . (Ψs , Ψt ) et (Φu , Φv ) sont deux bases de ce
plan reliée par la matrice de passage Jf .

→ − → −
→ − → −−→ −−→
Ψs ∧ Ψt = Df Φu ∧ Φv ⇒ νΦ,P = S(Df )νΨ,P
| {z }
nΨ,P
Chapitre 2. Surfaces 21

2.2 Surfaces paramétrées


2.2.1 Sphère de rayon R
Rappel. L’équation d’une sphère de rayon R est :

SR : x2 + y 2 + z 2 = R

Le paramétrage d’une sphère de rayon R est :

Φ(u, v) = (R sin u cos v, R sin u sin v, R cos u)

Φ :]0, 1[×R → R3
Im Φ = SR \{P+ , P− } où P+ , P− correspondent aux pôles.

Fig. 2.7 – Sphère de pôle P− et P+ .


− →

k→

n Φ k = k Φ u ∧ Φ v k = R2 sin u
Φ n’est pas injective Φ(u, v) = Φ(u, v + 2kπ) (k ∈ Z). Pour obtenir une surface paramétrée
regulière, il faut diminuer le domaine de définition de Φ :

Φ̃ =]0, π[×]0, 2π[→ R

Im Φ : le complémentaire de l’arc formé du méridian v = 0 joignant P− et P+ .

2.2.2 Généralisation : surfaces de révolution


Soit Γ = Im γ ⊂ Oyz
γ : ]a, b[ → R3
t 7→ (0, f (t), g(t))

Φ(t, θ) = (f (t) cos θ, f (t) sin θ, g(t))


Φ :]a, b[×R → R3
(Idem pour Γ ⊂ Oxy, γ(t) = (f (t), 0, g(t)))
22 Chapitre 2. Surfaces

Fig. 2.8 – Surface de révolution

2.2.3 Hyperboloide de révolution à une nappe

y2 z2
Γ : x = 0, − 2 = 1, y > 0
a2 c
La paramétrisation est :

y > 0, γ(t) = (0, cosh t, c sinh t), t ∈ R

Fig. 2.9 – Hyperboloide de révolution à une nappe

Φ(t, θ) = (a cosh t cos θ, a cosh t sin θ, c sinh t)

2.2.4 Hyperboloide de révolution à deux nappes

y2 z2
Γ+ : x = 0, + = 1, z > 0, y > 0
a2 c 2
γ+ (t) = (0, a sinh t, c cosh t), t ∈]0, +∞[

Φ+ (t, θ) = (a sinh t cos θ, a sinh t sin θ, c cosh t)


Chapitre 2. Surfaces 23

Fig. 2.10 – Hyperboloide de révolution à deux nappes

Φ+ :]0, +∞[×R → R3
Im Φ+ : le complémentaire du pôle nord dans la nappe suppérieure.
Equation cartésienne :
x2 + y 2 z 2
− 2 = −1 (z > 0)
a2 c
La nappe inférieure :
γ− (t) = (0, a sinh t, −c cosh t)
Φ(t, θ) = (a sinh t cos θ, a sinh t sin θ, −c cosh t)

2.2.5 Tore
Γ = C(A, r) ⊂ Oxz, A = (R, 0, 0), O < r < R.

γ(t) = (R + r cos t, 0, r sin t)

Fig. 2.11 – Tore

Φ : R2 → R3
Φ(t, θ) = ((R + r cos t) cos θ, (R + r cos t) sin θ, r cos θ)
Φ(t, θ) = Φ(t + 2πk, θ + 2πl), (k, l) ∈ Z2 . Pour obtenir une surface régulière, on peut prendre la
restriction de Φ à ]0, 2π[×]0, 2π[. Dans ce cas, le support géométrique sera le complémentaire
des deux cercles.
24 Chapitre 2. Surfaces

2.2.6 Graphe d’une fonction


Soit :
ϕ : D → R
(x, y) 7→ ϕ(x, y)
avec D ⊂ R2 ouvert connexe. Le paramétrage standard du graphe Gϕ de ϕ :

Φ : D → R3
(x, y) 7→ (x, y, ϕ(x, y))

Localement, toute surface paramétrée est le graphe d’une fonction.

Proposition 2.2.1. Soit (U, Φ), Φ tel que :

Φ : (u, v) 7→ (x(u, v), y(u, v), z(u, v))



→ −

est une surface, a = (ua , va ) ∈ U , P = (xP , yP , zP ) = Φ(a) →

n P = Φu (a) ∧ Φv (a). Supposons
que →−n P,z 6= 0. Alors il existe deux ouverts connexes : Ua et D de R2 tel que a ∈ Ua ⊂ U ,
(xP , zP ) ∈ D et une fonction ϕ : D → R de classe C 1 avec les propriétés suivantes :
1) Φ(Ua ) coïncide avec le graphe Gϕ de ϕ (ϕ(Ua ) = Gϕ )
2) (Ua , Φ|Ua ) s’obtient à partir du paramétrage standard (D, Ψ) du graphe de ϕ par le change-
ment de paramétrage

f : Ua → D
(∗)
(u, v) 7→ x(u, v), y(u, v)

Démonstration. Si :
D(x, y)
nP,z = 6= 0
D(u, v)
alors on peut appliquer le théorème d’inersion locale. Il exsite des voisinages ouverts connexes
(a ∈)Ua , ((xP , yP ) ∈)D tel que (∗) est un C 1 -différomorphisme Ua → D. On pose :

ϕ(x, y) = z(u(x, y), v(x, y))

où (x, y) 7→ (u(x, y), v(x, y)) est f −1 : D 7→ Ua et (u, v) → z(u, v) est la troisième composante
de Φ.

2.3 Surface de niveau


Définition 2.3.1. Soit F : U → R une fonction C 1 définie sur un ouvert connexe U de R3 ,
µ ∈ F (U ) ∈ R fixé. L’ensemble :

Σµ = {(x, y, z) ∈ U | F (x, y, z) = µ}

s’appelle surface de niveau de F . On dit que Σµ est donné par l’équation cartésiennes F = µ.

Définition 2.3.2. Soit A ∈ Σµ . On dit que A est un point singulier de Σµ si df (A) = 0. Sinon
A est dit régulier.
Chapitre 2. Surfaces 25

Fig. 2.12 – Il y a un point singulier en O

Exemple 2.3.1. Le sommet du cône x2 + y 2 = z 2

F = z 2 − x2 − y 2 , d(F )(0) = 0

O est un point singulier. Une conséquence géométrique est l’absence d’un plan tangent en O.
Un cas particulier d’une surface de niveau : le graphe d’une fonction ϕ. L’équation cartesienne
du graphe :
F (x, y, z) = 0 où F (x, y, z) = z − ϕ(x, y)
En général : toute surface de niveau localement au voisinage de chacun de ses points réguliers,
est le graphe d’une fonction (quitte à permutter les coordonnées x, y, z).

Proposition 2.3.1. Soit F : U → R une fonction C 1 définie sur ouvert connexe U de R3 ,


A(a, b, c) un point régulier de la surface de niveau Σµ de F associé à µ ∈ F (U ). L’une des trois
dérivées partielles de F en (a, b, c) est donc non nulle. Supposons que ∂f∂z
(a, b, c) 6= 0. Alors il
existe :
1) un ouvert connexe V de R2 tel que (a, b) ∈ U .
2) un intervalle ouvert I de R tel que c ∈ I, V × I → U .
3) une fonction f : V → I de classe C 1 tel que pour tout (x, y) ∈ V , l’équation F (x, y, z) = µ
ait une et une seule fonction z dans I, égale à f (x, y).
En particulier, c = f (a, b) et Σµ ∩ (V ∈ I) coïncide avec le graphe de la focntion f : V → R.

Démonstration. C’est une reformulation du théorème des fonctions implicites.

Plan tangent P ∈ Σµ , P = (a, b, c) un point singulier.

∂F ∂F ∂F
TP Σµ = (a, b, c)(x − a) + (a, b, c)(y − b) + (a, b, c)(z − c) = 0 (∗)
∂x ∂y ∂z
−−→
(ou bien dF (P )(P M ) = 0 où M = (x, y, z))

Vecteur normal !

− ∂f ∂f ∂f −−→
n = (P ), (P ), (P ) = grad F
∂x ∂y ∂z
−−→
Tout multiple k grad F (k ∈ R∗ ) est aussi un vecteur normal.
26 Chapitre 2. Surfaces

Normal unitaire −−→



−nP grad F


νP =± → = ± −−→

k n Pk kgrad F k
Le vecteur normal avec le signe "+" pointe dans le sens de croissance de F .

Fig. 2.13 – Direction de la normale unitaire

Forme vectorielle de l’équation TP Σµ



− −−→
n P .P M = 0

Cas particulier du graphe


Σ : z − f (x, y) = 0, P ∈ Σ, P = (a, b, c), c = f (a, b).
∂f ∂f
TP Σ : z = c + (a, b)(x − a) + (a, b)(y − b) (∗∗)
∂x ∂y
(∗∗) s’obtient de (∗) pour F (x, y, z) = z − f (x, y).

Vecteur normale
!

− −−→ ∂f ∂f
n = k grad F = k − , − , 1 (k ∈ R∗ )
∂x ∂y

Normal unitaire  
∂f
− − , − ∂f ,1
ν→
∂x ∂y
P = ± r
∂f 2 ∂f 2
  
∂x
+ ∂y
+1
L’orientation stantard du graphe est le choix de la normale avec le signe "+".
Remarque. Le graphe d’une fonction de classe C 1 n’a pas de points singuliers.

2.4 Extremas
2.4.1 Extremas locaux
Définition 2.4.1. Soit U ⊂ Rn un ouvert, f : U → R une fonction. Un point P ∈ U est un
maximum local de f s’il existe un ouvert V ⊂ U contenant P tel que f (M ) ≤ f (P ), ∀M ∈ V .
On définit de façon analogue un minimum local. L’expression "extremum local" désigne l’uen
de ces deux notions.
Chapitre 2. Surfaces 27

Définition 2.4.2. Si f : U → R est différentiable les points de P de U où df (P ) = 0 s’appelle


points critiques de f .
Proposition 2.4.1. Si f : U → R est différentiable alors tout extremum local de f est un point
critique.
Remarque. Il est essentiel que U soit un ouvert.
Définition 2.4.3 (Matrice hessienne). Soit P ∈ U . On suppose que f ∈ C 2 . La matrice hessiene
de f en P est : !
∂ 2f
HP = (hij ) = (P )
∂xi ∂xj
On appelle hessien le déterminant HP .
Définition 2.4.4. Un point critique P d’une fonction de classe C 2 est non dégénérée si det HP 6=
0.
Dans ce cas, l’allure du graphe de f dans un petit voisinage de P est déterminée par HP
(ou par d2 f (P )). En particulier, on peut décider si P est un extremum en se basant sur les
propriétés de HP uniquement.
 
ξ1
   . 
d2 (f )(P )(ξ1 , ..., ξn ) =
X
hij ξi ξj = ξ1 · · ·  .. 
ξn HP  
i,j
xn

• P est un maximum local si HP > 0 (HP est définie positive, c’est-à-dire :

∀(ξ1 , ..., ξn ) ∈ Rn \{0},


X
hij ξi ξj > 0

• P est un minimum local si HP < 0 (HP est définie négative, c’est-à-dire

∀(ξ1 , ..., ξn ) ∈ Rn \{0},


X
hij ξi ξj < 0

• P n’est pas un extremum (on dit que P est un point selle) si la forme quadratique
(ξ1 , ..., ξn ) 7→ hij ξi ξj prend des valeurs de deux signes.
P

Le cas n = 2 !
h11 h12
HP = (h21 = h12 )
h21 h22
Classification des points critiques non dégénérée :
1) h11 > 0, det HP = h11 h22 − h212 , alors il est un minimum local.
2) h11 < 0, det HP > 0 alors P est un maximum local.
3) det HP < 0, P est un point selle.

2.4.2 Extrema liés


Problème. f, g : U → R, (U un ouvert de R3 ), f et g de classe C 1 . Déterminer les extrema
locaux de f soumise à la contrainte g = 0.
Deux approches :
1) Paramétrer la surface g = 0 par une application ϕ : V → R3 (V ⊂ R2 ) et le problème se
réduit à la recherche d’extrema locaux habituels (non-lié) de f ◦ ϕ.
28 Chapitre 2. Surfaces

2) Méthode de multiplicateurs de Lagrange.


Proposition 2.4.2. Les extrema liés de f soumises à la contrainte g = 0 se trouvent parmi
les points P de la surface Σ d’équation g = 0 où df (P ) ∼ dg(P ) (les points P où df (P ) = 0 ou
dg(P ) = 0).
Pour trouver les points réguliers de Σ (c’est-à-dire les points avec dg(P ) 6= 0) satisfaisant à
df (P ) ∼ dg(P ), on résout le système d’équations :
∂f ∂g


 (x, y, z) =λ (x, y, z)
∂x ∂x



 ∂f (x, y, z) ∂g
 


df (P )= λdg(P ) = λ (x, y, z)

g(P ) = 0
⇔  ∂y ∂y
 ∂f ∂g
(x, y, z) = λ (x, y, z)






 ∂z ∂z

g(x, y, z) = 0
2 2 2
Exemple 2.4.1. Déterminer le parallélépipède inscrit dans l’ellipsoide xa2 + yb2 + zc2 = 1 aux
arrêtes parallèles aux axes de coordonnées, de volume maximal.
Les sommets sont de la forme (±x0 , ±y0 , ±z0 ) où (x0 , y0 , z0 ) se trouve dans le premier
octant (x0 > 0, y0 > 0, z0 > 0). Donc on a trouvé le maximum de la fonction f (x, y, z) = 8xyz
2 2 2
soumise à la contrainte g(x, y, z) = 0 où g(x, y, z) = xa2 + yb2 + zc2 − 1 alors l’ouvert U =
{(x, y, z) ∈ R3 , x0 > 0, y0 > 0, z0 > 0}. On montre que f atteint son maximum dans = U . Soit
K = {(x, y, z) ∈ R3 | x ≥ 0, y ≥ 0, z ≥ 0, g(x, y, z) ≥ 0}.
• K est fermé (si f1 , ..., fr : Rn → R sont des fonctions continues alors la partie de Rn
définie par les conditions de l’un des trois types, fi ≤ 0, fi ≥ 0 et fi = 0, pour i = 1...n,
est fermée).
• K est bornée (K ⊂ [0, a] × [0, b] × [0, c])
Donc : K est compact et f fonction continue atteint son maximum sur K en un point P ∈ K :

K = K0 ∪ K1

K0 = U ∩ K, K1 = {(x, y, z) ∈ K | xyz = 0} = K\K0 }


Alors f = 0 aux points de K1 et f > 0 aux points de K0 . Donc  le point de maximum P de f
sur K ne se trouve pas dans K1 . Donc P ∈ K0 . Puisque dg = 2x , 2y , 2z ne s’annule pas dans
a2 b2 c2
U , le point P = (x, y, z) n’obtient comme solutions du système :
∂f ∂g


 (x, y, z) =λ (x, y, z) 
∂x ∂x = 2λ ax2
8yz


 
 ∂f (x, y, z) ∂g

 

= 2λ by2
 
= λ (x, y, z) 8xz
 
∂y ∂y ⇔

 ∂f ∂g  8xy = 2λ cz2
(x, y, z) = λ (x, y, z)
 
2
 
 x2 2
+ yb2 + zc2 = 1
 



 ∂z ∂z a2

g(x, y, z) = 0

x2 y2 z2
2λ = 2λ = 2λ
a2 b2 c2
x 6= 0 car (x, y, z) ∈ U . Donc :
x2 y2 z2 1
2
= 2 = 2 =
a b c 3
 
D’où : P = √a , √b , √c .
3 3 3
Chapitre 3

Intégrales multiples

3.1 Généralités sur l’intégrale de Riemann


Soit : Z
f (x1 , ..., xn )dx1 ...dxn
A

avec A ⊂ Rn une partie R-mesurable (mesurable au sens de Riemann), f : A → R (oùf : D → R


où D ⊂ A), R-intégrable sur A.

Définition 3.1.1. Un pavé (fermé) est un produit d’intervalles (fermés). Le volume du pavé
Q =]a1 , b1 [×...×]an , bn [ (mesure du pavé si intervalles fermés) est le produit des longueurs de
l’intervalle :
n
Y
µ(Q) = vol(Q) = (bi − ai )
i=1

Définition 3.1.2. Une partie de A de Rn est dite négligeable (de mesure nulle) si pour tout
ε > 0, il existe une famille finie ou dénombrable de pavés (Qi )i∈I tel que :
[
1) A ⊂ Qi
i∈I
X
2) µ(Qi ) < ε
i∈I

Définition 3.1.3. Une partie A de Rn est mesurable si elle est bornée (c’est-à-dire contenue
dans un pavé) et si la frontière ∂A de A est de mesure nulle.

∂D = {P ∈ Rn | ∀ε > 0, B(P, ε) ∩ D 6= ∅, B(P, ε) ∩ DC 6= ∅}



int(D) =D= {P ∈ D | ∃δ > 0 : B(P, δ) ⊂ D}

ext(D) = (D)C

Définition 3.1.4. Une fonction f : D → R (D ⊂ A ⊂ Rn ) est intégrable sur A si A est


mesurale, f est bornée et l’ensemble des points de discontinuité de f contenus dans A est de
mesure nulle.

Proposition 3.1.1. (i) Un ensemble fini ou dénombrable A ⊂ Rn est de mesure nulle.


(ii) La réunion finie ou dénombrable des parties de Rn de mesure nulle est de mesure nulle.
(iii) sI B ⊂ A et A est de mesure nulle alors B est de mesure nulle.

29
30 Chapitre 3. Intégrales multiples

(iv) Soit m < n, U ⊂ Rm un ouvert, ϕ : U → Rm de classe C 1 . Alors ϕ(U ) est de mesure


nulle dans Rn .
Theorème 3.1.2. Soit Fn l’ensemble des couples (A, f ) où A est une partie R-mesurable, f
une fonction définie sur uneRpartie de Rn contenant A et R-intégrable sur A. Alors, il existe
une et une seule application : Fn → R
Z Z
: (A, f ) 7→ f (x1 , ..., xn )dx1 ...dxn
A

satisfaisant les propriétés suivantes :


(I1) Normalisation : pour un pavé Q,
Z
1dx1 ...dxn = µ(Q)

(I2) Linéarité : si α, β ∈ R, (A, f ), (A, g) ∈ Fn alors (A, αf + βg) ∈ Fn et :


Z Z Z
(αf + βg)dx1 ...dxn = α f dx1 ...dxn + β gdx1 ...dxn
A A A

(I3) Monotonie : (A, f ), (A, g) ∈ Fn , f ≤ g ⇒


Z Z
f dx1 ...dxn ≤ gdx1 ...dxn
A A

(I4) Si A, B sont deux parties mesurables de Rn tel que A ∩ B est négligeable et (A ∪ B, f ) ∈ Fn


alors : Z Z Z
f dx1 ...dxn = f dx1 ...dxn + f dx1 ...dxn
A∪B A B

Conséquence. (I5) Si (A, f ), (A, g) ∈ Fn et il existe une partie négligeable E de Rn tel que
E ⊂ A et f (x) = g(x), ∀x ∈ A\E, alors :
Z Z
f dx1 ...dxn = gdx1 ...dxn
A A

Attention :. On ne peut pas dire : "Si (A, f ) ∈ Fn , E ⊂ A négligeable alors onR peut changer
les valeurs de f aux points de E de façon arbitraire sans changer l’intégrale A f dx1 ...dxn ".
Cette dernière affirmation est fausse.
Exemple 3.1.1. A = [0, 1] ⊂ R, n = 1, E = Q ∩ [0, 1], f = 0 :
Z
f dx = 0
A

Soit : 
0 si x ∈ [0, 1]\E
f˜(x) =
1 si x ∈ E
On a modifié les valeurs de f aux points de l’ensemble E de mesure nulle. Or la fonction f˜
ainsi obtenue n’est pas intégrable : l’ensemble de ses points de discontinuité est [0, 1] (non
négligeable).
(I6) (Théorème des valeurs intermédiaires) Soit (A, f ) ∈ Fn , A convexe et f continue. Alors
∃a ∈ A : Z
f dx1 ...dxn = f (a)µ(A)
A
R
où µ(A) = A dx1 ...dxn .
Chapitre 3. Intégrales multiples 31

Theorème 3.1.3 (Théorème de Fubini ou de réduction des intégrables multiples aux intégrales
itérées). Soit Rn = Rp × Rq (p + q = n), A ⊂ Rn mesurable, f : A → R intégrable sur A. Soit
C ⊂ Rq l’ensemble detous les points y ∈ Rq satisfaisant aux conditions :
(i) l’ensemble By = {x ∈ Rp | (x, y) ∈ A} est non vide et mesurable dans Rp .
(ii) la fonction fy : By → R, fy (x) = f (x, y) est intégrable sur By .
Alors C est mesurable dans Rq et on a :
Z Z Z !
f (x, y)dx1 ...dxp dy1 ...dyq = f (x, y)dx1 ...dxp dy1 ...dyq
A C By

Theorème 3.1.4. Soit Rn = Rp × Rq (p + q = n), B ⊂ Rp , C ⊂ Rq , des parties mesurables,


f : B → R g : C → R fonctions intégrables. Alors la fonction F : B ×C → R, (x, y) 7→ f (x)g(y)
est ussi intégrale sur B × C et :
Z Z  Z 
f (x)g(y)dx1 ...dxp dy1 ...dyq = f (x)dx1 ...dxp g(y)dy1 ...dyq
B×C B C

3.2 Calcul d’intégrales multiples


3.2.1 Par le théorème de Fubini
Exemple 3.2.1. Déterminer le volume V du solide E délimité par la sphère de centre O et de
rayon 2 et par la praboloïde 3x = x2 + y 2 situé à l’intérieur de la paraboloïde. L’intersection

Fig. 3.1 – Figure de l’Exemple 3.2.1

3z = x2 + y 2 = 4 − z 2 ⇒ z 3 + 3z − 4 = 0, z > 0, z = 1, x2 + y 2 = 1.

C = projection de E sur Oz = [0, 2]

Bz = section de E par le plan z = cste



Pour
√ 0 ≤ z ≤ 1, Bz est le disque de rayon 3z. pour 1 ≤ z ≤ 2, Bz est le disque de rayon
4 − z2. Z Z Z  Z 2
V = dxdydz = dxdy dz = µ(Bz )dz
E C Bz 0
Z 1 Z 2
19π
= 3πzdz + π(4 − z 2 )dz =
0 1 6
32 Chapitre 3. Intégrales multiples

3.2.2 Changement de variables


Theorème 3.2.1. Soit ψ : U → V une application injective entre deux ouverts de Rn de classe
C 1 et soit f : V → R une fonction continue. Soit A ⊂ U une partie mesurable de Rn . Alors
ψ(A) est aussi mesurabel et :

Z Z D(ψ(t ..., t ))
1 n
f (x1 , ..., xn )dx1 ...dxn = f (ψ(t1 , ..., tn ) (t1 , ..., tn ) dt1 ...dtn

ψ(A) A D(t1 , ..., tn )

Remarque. La proposition est encore vraie si ψ n’est pas injective mais U, V contiennent des
parties négligeables E1 , E2 tel que f |U \E1 : U \E1 → U \E2 soit injective.
√ 2
x + y2
Exemple 3.2.2. Déterminer le volume V de l’intersection du cône plane z = (0 ≤
π
tan α
2 2 2 2
α ≤ 2 ) et la boule x + y + z ≤ R .
Coordonnées sphériques : (E 0 )

x

 = r sin θ cos ϕ 0≤r≤R
y = r sin θ sin ϕ 0≤θ≤α
0 ≤ ϕ ≤ 2π



z = r cos θ

D(x, y, z)
= r2 sin θ
D(r, θ, ϕ)
Z Z
V = dxdydz = r2 sin θdrdθdϕ
E E0
Z 2π  Z α  Z R ! α  3 R
r

2
= dϕ sin θdθ r dr = 2π − cos θ
0 0 0 0 3 0

2πR3
= (1 − cos α)
3

3.2.3 Symétries
Theorème 3.2.2. Soit ϕ : Rn → Rn automorphisme linéaire de Rn , ϕ : (x1 , ..., xp , xp+1 , ..., xn ) 7→
(−x1 , ..., −xp , xp+1 , ..., xn ) et A ⊂ Rn inversible el que ϕ(A) = RA. Si f : A → R une fonction
anti-invariante par rapport à ϕ, c’est-à-dire f ◦ ϕ = −f , alors A f = 0.
Changement de variables :
Z Z Z
ϕ: f ◦ ϕdx1 ...dxn = f dx1 ...dxn = − f dx1 ...dxn
A ϕ(A)=A A

Exemple 3.2.3. Calculer le centre d’inertie du solide E de l’Exemple 3.2.2. en le supposant


homogène (de masse volumique constante).
Le centre d’inertie G d’un solide E de masse volumique ρ(x, y, z) est définie par :
1 Z
xG = ρ(x, y, z)xdxdydz
m(E) E
1 Z
yG = ρ(x, y, z)ydxdydz
m(E) E
1 Z
zG = ρ(x, y, z)zdxdydz
m(E) E
Chapitre 3. Intégrales multiples 33

avec Z
m(E) = ρ(x, y, z)dxdydz
E

Dans notre cas, ρ(x, y, z) = ρ = cste, E est symétrique par rapporte à l’axe Oz (la symétrie
ϕ : (x, y, z) 7→ (−x, −y, z)). Donc xG = yG = 0.

2πR3 ρ
m(E) = ρV (E) = (1 − cos α)
3
Z Z 2π  Z α  Z R !
3
ρzdxdydz = ρ dy sin θ cos θdθ r dr
E 0 0 0
Z α
R4 πR4 ρ sin2 α
= 2πρ sin θd(sin θ)
=
0 4 4
4 2 2
1 πR ρ sin α 3R sin (α) 3R
zG = = = (1 − cos α)
mE 4 8 (1 − cos α) 8
Pour α = π2 , G est dans une boule, zG = 3R
8
.

Fig. 3.2 –
Chapitre 4

Champs de vecteurs et formes


différentielles

4.1 Champ de vecteurs


Définition 4.1.1. Un champ de vecteurs sur un ouvert U de R3 est la donnée d’une application


v : U → R. Si →
−v : U → R3 est de classe C k , on dit que le champ de vecteurs est de classe C k .

M (x, y, z), →

v (M ) = (P (x, y, z), Q(x, y, z), R(x, y, z)
Définition 4.1.2. Soit → −v : U → R3 un champ de vecteurs continu (de classe C 0 ). Une courbe
intégrale (=trajectoire) de → −
v est une courbe paramétrée γ :]a, b[→ U de classe C 1 tel que pour
tout t ∈]a, b[, ϕ0 (t) = →

v (γ(t)).
Theorème 4.1.1. Soit U ⊂ R3 un ouvert, → −
v : U → R3 un champ de vecteurs de classe
C 1 . Alors pour tout (x0 , y0 , z0 ) ∈ U , il existe ε > 0 et il existe une unique courbe paramétrée
γ :] − ε, ε[→ U de classe C 1 : 
γ(0) = (x , y , z )
0 0 0
γ 0 (t) = v(x(t))

Remarque. 1) γ dans la conclusion du Théorème 4.4.1. est effectivement de classe C 2 .


2) On peut remplacer R3 par Rn (n ≥ 1). Cas particulier : n = 2, champs polaires.
3) Si on suppose v de classe C 1 mais seulement C 0 , la conclusion du Théorème 4.4.1. ne sera
pas toujours vérifiée.
Exemple 4.1.1 (n = 1). U = R, → −v = v,
√
 x si x ≥ 0
v 0 x) =
0 si x < 0
Les courbes intégrales sont les solutions de l’équation différentielle :
dx
= v(x)
dt
q
• Solutions x :]a, b[→ R tel que x(t) > 0, ∀t ∈]a, b[. Pour une telle solution, x0 (t) = x(t) >
0 ⇒ on peut passer à la fonction inverse t(x), qui satisfait l’équation t0 (x) = √1x . Donc :
Z
dx √
t(x) = √ =2 x+c
x

34
Chapitre 4. Champs de vecteurs et formes différentielles 35


2 x = t − c ⇒ 4x = (t − c)2
Donc :
1
x(t) = (t + c)2 définie pour t > c
4
(x :]c, +∞[→ R
• Solution x :]a, b[→ R, x(t) < 0, ∀t ∈]a, b[, γ(t) = 0 donc x(t) = cste.
• Solution avec x(t0 ) = 0 n’est pas unique :
1) x(t) = 0, x : R → R

 1 (t − t )2 si t > t0
4 0
2) x(t) =
0 si t < t0

Fig. 4.1 –

4.2 Analyse vectorielle


!

− ∂ ∂ ∂
∇ , ,
∂x ∂y ∂z
Définition 4.2.1. 1) f : U → R une fonction C 1 , le gradient de f est :
!
−−→ →
− ∂f ∂f ∂f
grad f = ∇f = , ,
∂x ∂y ∂z

2) →

v : U → R3 un champ de vecteurs de classe C 1 , →

v : (P, Q, R) :

div(→

v) : U → R

− →
− →
− ∂Q
v 7→ < ∇, v >= ∂P
∂x
+ ∂x
+ ∂R
∂z

3) ! ! !
−→− →
− − ∂R ∂Q → − ∂P ∂R →
− ∂Q ∂P →

rot(→
v)= ∇ ∧→
v = − i + − j + − k
∂y ∂z ∂z ∂x ∂x ∂y
Propriété 4.2.1. • Linéarité sur R.
36 Chapitre 4. Champs de vecteurs et formes différentielles


− −
div(f →
• −
v ) = f. div(→
−v )+ < ∇f, → v >
−→ → − −→→− →
− →


rot(f v ) = f rot v + ∇f ∧ v
−→ −−→ →
− → −

rot(grad f ) = 0 (c’est-à-dire ∇ ∧ ∇f = 0)
−→− →
− →− −
div(rot→
• v ) = 0 (c’est-à-dire < ∇, ∇ ∧ →
v >= 0)
−−→
Définition 4.2.2. 1) Le laplacien : ∆(f ) = div(grad f )


− →− ∂ 2f ∂ 2f ∂ 2f
∆(f ) =< ∇, ∇f >= + +
∂x2 ∂y 2 ∂z 2

2) Le laplacien vectoriel :

− →
− − →
− →
− −
∆(→

v) = ∇ < ∇, → v > −∇ ∧ (∇ ∧ → v)
−−→ →
− −→− →
= grad (div( v ) − rot(rot(v))
∂ 2→

v ∂ 2→
−v ∂ 2→

v
= + +
∂x2 ∂y 2 ∂z 2

4.3 Formes différentielles


Définition 4.3.1. U ⊂ R3 un ouvert. On associe Ωp (U ), l’espace des p-formes différentielles
sur U , p = 0, 1, 2, .....
• Ω0 (U ) : fonctions sur U (champs scalaires), f : U → R.
• Ω1 (U ) : applications declasse
 C 1 de U dans (R3 )∗ .
∂ ∂ ∂
Rappel. Base de R3 = ∂x , ∂y , ∂z alors la base dual est (dx, dy, dz) tel que :

∂ ∂ ∂
(dx) = 1, (dy) = 0, (dz) = 0
∂x ∂x ∂x
∂ ∂ ∂
(dx) = 0, (dy) = 1, (dz) = 0
∂y ∂y ∂y
∂ ∂ ∂
(dx) = 0, (dy) = 0, (dz) = 1
∂z ∂z ∂z
Une 1-forme dsur U s’écrit : w = P dx + Qdy + Rdz où P, Q, R sont des fonctions U → R.
• Ω2 (U ) : applications C 1 de U dans l’espace Λ2 (R3 )∗ des formes bilinéaires alternés sur R3 .
Définition 4.3.2. Soit E un R-espace vectoriel. Une forme bilinéaire alterné ζ sur E est
une application ζ : E × E → R linéaire par rapport à chacun de ses deux arguments et
telle que :
ζ(u, v) = −ζ(v, u)∀(u, v) ∈ E × E
Définition 4.3.3. Soit E un R-espace vectoriel, f et g deux formes linéaires E → R.
Alors le produit extérieur (ou produit alternée) f ∧ g est la forme linéaire alternée définie
par :
(f ∧ g)(u, v) = f (u)g(v) − f (v)g(u) ∀(u, v) ∈ E × E
Notation. On note l’espace des formes bilinéaires alternés Λ2 E ∗

∧ : E ∗ × E ∗ → Λ2 E ∗
(f, g) 7→ f ∧ g

On a : f ∧ g = −g ∧ f , f ∧ f = 0.
Chapitre 4. Champs de vecteurs et formes différentielles 37

Si (e1 , ..., en ) est une base de E et (f1 , ..., fn ) la base duale de E ∗ (fi (ej ) = δij ) alors
(fi ∧ fj )1≤i<j≤n est une base de Λ2 E ∗ . Donc dim Λ2 E ∗ = Cn2 . Pour n = 3, dim Λ2 (R3 )∗ =
C32 = 3. On peut choisir pour une base : (dy ∧ dz, dz ∧ dx, dx ∧ dy).
Si →

v1 = (x1 , y1 , z1 ) et →

v2 = (x2 , y2 , z2 ) alors :

x x
(dx ∧ dy)(→

v1 , →

v2 ) = x1 y2 − x2 y1 = 1 2

y1 y2


y y
(dy ∧ dz)(→

v1 , →

v2 ) = y1 z2 − y2 z1 = 1 2
z1 z2


z z2
(dz ∧ dx)(→

v1 , →
− 1
v2 ) = z1 x2 − z2 x1 = x1 x2

Définition 4.3.4. Une 2-forme Ω ∈ Ω2 (U ) s’écrit :

Ω = Ady ∧ dz + Bdz ∧ dx + Cdx ∧ dy

avec A, B, C : U → R et :

dx ∧ dy = −dy ∧ dx, dx ∧ dz = −dz ∧ dx, dy ∧ dz = −dz ∧ dy

dx ∧ dx = dy ∧ dy = dz ∧ dz = 0

• Ω3 (U ) : les applications U → Λ3 (R3 )∗ où Λ3 E ∗ désigne l’espace dse formes trilinéaires


alternées sur E à valeurs dans R.
On a que dim Λ3 (R3 )∗ = 1, cet espace vectoriel est de dimesnion 1 et est engendré par le
déterminant dx ∧ dy ∧ dz.

dx ∧ dy ∧ dz : R3 × R3 × R3 → R

→− →
− →

(→

v1 , →

v2 , →


v3 ) 7→ v1

v2 v3

On appelle aussi dx ∧ dy ∧ dz la forme volume orienté. Soit Π = Π(→



v1 , →

v2 , →

v3 ) le parallé-

− →
− →

lépipède construit sur les vecteurs v1 , v2 , v3 . ALors :


→− →
− →


vol(Π) = v1 v2 v3

Définition 4.3.5. Soit f : E → R une forme linéaire et ζ : E × E → R une forme


bilinéaire alternée. Leur produit extérieur est défini par :

(f ∧ ζ)(u, v, w) = (ζ ∧ f )(u, v, w) = f (u)ζ(v, w) + f (v)ζ(w, u) + f (w)ζ(u, v)

Avec la Définition 4.3.5., dx ∧ dy ∧ dz = dx ∧ (dy ∧ dz) = (dx ∧ dy) ∧ dz. On vérifie que
dy ∧ dx ∧ dz = dx ∧ dy ∧ dz = dz ∧ dy ∧ dx = 0.
38 Chapitre 4. Champs de vecteurs et formes différentielles

4.4 L’opérateur cobord


Définition 4.4.1. L’opérateur d : Ωi (U ) → Ωi+1 (U ) est cobord.
∂f ∂f ∂f
Propriété 4.4.1. 1) f ∈ Ω0 (U ) ⇒ df = ∂x
dx + ∂y
dy + ∂z
dz. f est une 0-forme (fonction).
2) ξ ∈ Ωi (U ), η ∈ Ωi (U ) :
d(ξ ∧ η) = dξ ∧ η + (−1)i ξ ∧ dη
3)
Λ : Ω0 (U ) × Ωi (U ) → Ωi (U )
(f, ξ) 7→ fξ
4) Formule de calcul sur un résultant :

ω = P dx + Qdy + Rdz ∈ Ωi (U )

dω = dP ∧ dx + dQ ∧ dy + dR ∧ dz
! ! !
∂R ∂Q ∂P ∂R ∂Q ∂P
= − dy ∧ dz + − dz ∧ dx + − dx ∧ dy
∂y ∂z ∂z ∂x ∂x ∂y
5) Ω est une 2-forme, Ω = Ady ∧ dz + Bdz ∧ dx + Cdx ∧ dy
!
∂A ∂B ∂C
dΩ = + + dx ∧ dy ∧ dz
∂x ∂y ∂z

6) ν est une 3-forme, dν = 0.

Correspondance champs ↔ p-formes


d d d
Ω0 (U ) →
− Ω1 (U ) →
− Ω2 (U ) →
− Ω3 (U )
l l l l
−−→ −→
grad rot div
Champs de −−→ Champs de −→ Champs de −→ Champs de
scalaires vecteurs vecteurs scalaires
P dx + Qdy + Rdz Ady ∧ dz + Bdx ∧ dz
+Cdx ∧ dy

−v = (P, Q, R) →
−v = (A, B, C)

Theorème 4.4.2 ("d2 = 0"). Soit ω ∈ Ωp (U ) de classe C 2 . Alors d(dω) = 0.


Démonstration. 1) Soit f une 0-forme de classe C 2 . Alors :
! !
∂f ∂f ∂f ∂ 2f ∂ 2f
d(df ) = d dx + dy + dz = − dz ∧ dy + ... = 0
∂x ∂y ∂z ∂y∂z ∂z∂y

(Par le théorème de Schwartz)


2) Si ω ∈ Ωi (U ) de classe C 2 alors d(dω) = 0 aussi par le théorème de Schwartz.

En terme de l’analyse vectoriel :


−→ −−→
1) rot(grad f ) = 0
−→−
2) div(rot→
v)=0
Chapitre 5

Intégrales curvilignes et de surface

5.1 Intégrales curvilignes


5.1.1 Intégrales de première espèce
Z
f ds
Γ
avec Γ : une courbe, image (support géométrique) d’un chemin γ : [a, b] ∈ R3 de classe C 1 par
morceaux et tel que γ|]a,b[ est injectif.

Fig. 5.1 –

γ est dit C 1 par morceaux si γ est continue et s’il existe une subdivision a = t0 < t1 < ... <
tn = b du segment [a, b] tel que γ|[ti−1 ,ti ] est de classe C 1 (i = 1, ..., n), f : Γ → R une fonction
(f ◦ γ : [a, b] ∈ R est aussi continue donc intégrable sur [a, b]).
Définition 5.1.1. L’intégrale de f sur Γ est définie par :
Z Z b
f ds = f (γ(t))kγ 0 (t)kdt
Γ a

si γ(t) = (x(t), y(t), z(t))


Z Z b q
f ds = f (x(t), y(t), z(t)) x0 (t)2 + y 0 (t)2 , z 0 (t)2
Γ a

Cette intégrale ne dépend pas du choix de paramétrisation de Γ (toujours supposée C 1 par


morceaux), ne dépend pas du sens de paramétrisation.

39
40 Chapitre 5. Intégrales curvilignes et de surface

Fig. 5.2 –

Exemple 5.1.1. 1) f = 1, la longueur :


Z Z
l(Γ) = ds
Γ

2) ρ : Γ → R, ρ > 0 fonction de masse linéique de Γ. alors la masse de Γ est définie par :


Z
m(Γ) = ρds
Γ

Le centre d’inertie G = (xG , yG , zG ) :


1 Z 1 1 Z
xG = xρds, yG = yρds, zG = zρds
m(Γ) Γ m(Γ) m(Γ) Γ

De façon analogue, on peut intégrer le champ de vecteurs →



v : Γ → R3 , →

v : (P, Q, R). On
intégre par composantes :
Z Z Z Z 


v ds = P ds, Qds, Rds
Γ Γ Γ Γ

ds = "élément infinitésimal de longueur". ds = kγ 0 (t)kdt. On a ainsi :

ds2 = dx2 + dy 2 + dz 2

5.1.2 Intégrales de deuxième espèce


Définition 5.1.2. Soient γ : [a, b] → R3 , Γ = Im γ comme précédemment et soient P, Q, R
trois fonctions continues Γ → R. On déduit :
Z Z b
P dx + Qdy + Rdz = P (γ(t)x0 (t)) + Q(γ(t)y 0 (t)) + R(γ(t)z 0 (t))dt
Γ a

où γ(t) = (x(t), y(t), z(t)).

Notation vectorielle pour l’intégrale de deuxième espèce


Z Z
<→

v , d→

s > ou <→

v , d→

r >

−−→
avec d→

r = (d→

s ) = γ 0 (t)dt et →

v = (P, Q, R).
Chapitre 5. Intégrales curvilignes et de surface 41

Terme classique : c’est la circulation du champ de vecteurs →



v le long de Γ. Dans le cas où
γ(a) = γ(b), on la note : I
<→−v , d→

s >
Γ

L’intégrale de deuxième espèce dépend du sens de paramétrage.


• Soit ϕ : [c, d] → [a, b], τ 7→ t(τ ) un changement de paramétre strictement croissant, C 1
par morceaux (continue), ϕ(c) = a, ϕ(d) = b. Alors :
Z b

− −− → Z d −−−−−→
0
< v (γ(t)), γ (t) > dt = <→

v (γ ◦ ϕ(τ ), (γ ◦ ϕ(τ ))0 > dτ
a c

• Soit ϕ : [c, d] → [a, b], τ 7→ t(τ ) un changement de paramétre strictement décroissant, C 1


par morceaux, continue, ϕ(c) = b et ϕ(d) = a.
Z b

− −− → Z d −−−−−→
0
< v (γ(t)), γ (t) > dt = − <→

v (γ ◦ ϕ(τ ), (γ ◦ ϕ(τ ))0 > dτ
a c

Changements de coordonnés Γ ⊂ U ⊂ R3 , ϕ : U → V ⊂ R3 un changement de variables


de classe C 1 , ψ = ϕ−1 : V → U . On a alors :
Z
P (x, y, z)dx + Q(x, y, z)dy + R(x, y, z)dz
Γ
Z
= P (ψ(u, v, w)dx(u, v, w)) + Q(ψ(u, v, w)dy(u, v, w)) + R(ψ(u, v, w)dz(u, v, w)
ϕ(Γ)
   
u x(u, v, w)
  ψ 
v  −
→ y(u, v, w)
w z(u, v, w)
et :
∂x ∂x ∂x
dx(u, v, w) = du + dv + dw
∂u ∂v ∂w
∂y ∂y ∂y
dy(u, v, w) = du + dv + dw
∂u ∂v ∂w
∂z ∂z ∂z
dz(u, v, w) = du + dv + dw
∂u ∂v ∂w
C’est une intégrale du type :
Z
P1 (u, v, w) + Q1 (u, v, w) + R1 (u, v, w)
ψ(Γ)

Pour écrire la transformation de l’intégrale de première espèce lors d’un changement de variable
dans R3 , il est plus pratique de numéroter les coordonnées.
       
x x1 u u1
y  = x2   v  = u2 
       

z x3 w u3
   
u1 x1
ψ : u2  7→ x2 
   

u3 x3
42 Chapitre 5. Intégrales curvilignes et de surface



 
∂x1 ./∂ui

− ∂ψ
ψi = → =  ∂x2 /∂ui 
 
∂−
ui
∂x3 /∂ui


La matrice de Gram dans la base ( ψi ) de R3 :

− − →
(gij )1≤i,j≤3 gij = gji =< ψi , ψj >
ds2 + dx21 + dx22 + dx23 =
X
gij dui duj
1≤i,j≤3

Soit f˜ = f ◦ ψ (Voir Fig 5.3 et Fig 5.4) :

Fig. 5.3 –

Fig. 5.4 –

Z Z s X
f ds = (Γ)f˜ gij (γ̃(t))u0i (t)u0j (t)dt
Γ ϕ 1≤i,j≤3

avec γ̃ : t 7→ (u1 (t), u2 (t), u3 (t)).


Même chose pour les courbes Γ ⊂ R2 (γ : [a, b] → R2 .

Notation stantard pour la matrice de Gram en dimension 2


! !
g11 g12 E F
=
g21 g22 G H
ds2 = Edu2 + 2F dudv + Gdv 2
avec : !2 !2
∂x ∂y →
− → −
E= + =< ψ u , ψ u >
∂u ∂u
! !
∂x ∂x ∂y ∂y →
− → −
F = + =< ψ u , ψ v >
∂u ∂v ∂u ∂v
!2 !2
∂x ∂y →
− → −
G= + =< ψ v , ψ v >
∂v ∂v
Chapitre 5. Intégrales curvilignes et de surface 43

5.2 Intégrales de surfaces


5.2.1 Intégrales de première espèce
Soit Φ : U → R3 (U ouvert de R2 ) une surface paramétrée de classe C 1 (cela sous entend,
d’après la définition du Chapitre 2, que la matrice jacobienne de Φ est de rang 2). Soit Q ⊂ U ,
un compact mesurable, Σ = Φ(Q), f : Σ → R une fonction continue. On va définir l’intégrale :
Z
f dv
Σ

dr s’appelle l’élément infinitésimale d’aire de la surface Σ. Φ : (u, v) → Φ(u, v)


−→ −→

− ∂f → − ∂f
Φu = , Φv =
∂u ∂v
−→ → − →

NΦ = Φ u ◦ Φ v , normale associé au paramétrage Φ

− →

dv = k Φ u ∧ Φ v kdudv

Définition 5.2.1. L’intégrale de la fonction f sur la surface Σ :


Z Z

− →

f dv = f (Φ(u, v))k Φ u ∧ Φ v kdudv
Σ Q

Expression de dv par la matrice de Gram



− → − →
− → − →
− → −
E =< Φ u , Φ u >, F =< Φ u , Φ v >, G =< Φ v , Φ v >


− →
− E F
k Φ u ∧ Φ v k =
F G


⇒= dv = EG − F 2 dudv

5.2.2 Intégrales de deuxième espèce


On considère Ω une 2-forme, Ω = Ady ∧ dz + Bdx ∧ dz + Cdx ∧ dz, A, B, C des fonctions
continues Σ → R, on a alors :
Z Z
Ω= A(Φ(u, v)dy(u, v) ∧ dz(u, v) + B(Φ(u, v))dx(u, v) ∧ dz(u, v) + C(Φ(u, v)dx(u, v) ∧ dy(u, v)
Σ Q | {z }
F (u,v)du∧dv

L’intégrale qu’on obtient est de la forme :


Z
F (u, v)du ∧ dv
Q

On définit cette dernière intégrale comme :


Z
F (u, v)dudv
Q
44 Chapitre 5. Intégrales curvilignes et de surface

Fig. 5.5 –

Changements de paramètres

1) L’intégrale de première espèce est invariante par le changement de paramétrage de classe


C 1.

2) L’intégrale de second espèce est invariant par les changements de paramétres (ũ, ṽ) → (uv)
D(u, v) D(u, v)
tel que : > 0 et change de signe lors d’un changement de paramétrage avec <
D(ũ, ṽ) D(ũ, ṽ)
0.
−→ D(u, v) −→
NΦ̃ = NΦ
D(ũ, ṽ)

Définition 5.2.2. Une orientation d’une surface Σ est le choix de la direction de la normale
en un point Σ (ou de façon équivalente en tout point de Σ). Un paramétrage Φ est dit direct si
−→
la direction NΦ coïncide avec la direction choisie, et indirect sinon.

Terminologie classique : une intégrale de deuxième espèce est le flux d’un champ de vecteurs
à travers la surface Σ. Soit →

v = (A, B, C)

Z
FluxΣ (→

v)= <→

v , d→

v >
Σ

−→ →
− →

d→

v = NΦ dudv = Φ u ∧ Φ v dudv

Z
FluxΣ (→

v)= Ω
Σ

Ω = Ady ∧ dz + Bdz ∧ dx + Cdx ∧ dy

Exemple 5.2.1 (Exemple de flux : angle solide). S la sphère de centre 0, Σ = Φ(Q), le support
géométrique d’une surface paramétrée.
Chapitre 5. Intégrales curvilignes et de surface 45

Σ est une surface dans R3 , ΣS sa projection de centre O sur la surface unité S.


1
AS(O, Σ) = Aire(ΣS )
Proposition 5.2.1. Supposons que chaque demi-droite [OP ) (P ∈ ΣS ) coupe Σ en un seul


point ψ(P ) et que l’orientation de Σ est donnée par un champ de normales N : Σ → R3 tel que
−−→ →−
∀M ∈ Σ, < OM , N >= 0. Alors :

AS(O, Σ) = FluxΣ (→

v)

où −−→

− OM
v = −−→
kOM k3
Démonstration. On peut paramétrer Σ par les coordonnées sphériques :
−−→
OM = ϕ(θ, σ)→

u (θ, ϕ)

tel que →

u unitaire, →

u ∈ S et :

u(θ, ϕ) = (sin θ cos ϕ, sin θ sin ϕ, cos θ)


−−→

− OM −−→
u = −−→ ρ = kOM k
kOM k3
On a que : 
x

 = ρ sin θ cos ϕ
ψ = y = ρ sin θ sin ϕ



z = ρ cos θ

− ∂ρ →
− ∂→−
u
ψθ = u +ρ
∂θ ∂θ
1
AS = Angle solide
46 Chapitre 5. Intégrales curvilignes et de surface


− ∂ρ →
− ∂→

u
ψϕ = u +ρ
∂ϕ ∂ϕ

ZZ


FluxΣ (→

v)= <→

v , N > dθdϕ
ΣS

tel que :

− →
− →

N = ψθ ∧ ψϕ

ρ→
− ∂→
− ∂→

* ! !+

− v ∂ρ → u ∂ρ → u
<→

v , N >= , −
u +ρ ∧ −
u +ρ 2
ρ3 ∂θ ∂θ ∂ϕ ∂ϕ

On a alors :
u(θ, ϕ) = (sin θ cos ϕ, sin θ sin ϕ, cos θ)


u ∂ρ → ∂→

u ∂ρ → ∂→

u
!
= det 2 , −
u +ρ , −
u +ρ
ρ ∂θ ∂θ ∂ϕ ∂ϕ

u ∂→

− −
u ∂→ −
u
!
= det 2 , ρ ,ρ
ρ ∂θ ∂ϕ

∂→

u ∂→− !

− u
= det u , ,
∂θ ∂ϕ

= sin θ

ZZ
FluxΣ (→

v)= sin θdθdϕ = Aire(ΣS )
ΣS

car l’élément infinitésimal d’aire d’une sphère de rayon R aux coordonnées sphériques est dσ =
R2 sin θdθdϕ.

5.3 Exemples

5.3.1 Aire d’une surface de révolution


Soit γ : I → R3 et :


 =0
x(t)
t 7→ y(t) = ρ(t) > 0



z(t) = g(t)


− − →
− −
2
<→

a, b ∧→
c >= det(→

a , b ,→
c)
Chapitre 5. Intégrales curvilignes et de surface 47

Φ(t, θ) = (ρ(t) cos θ, ρ(t) sin θ, g(t))


=Φ = Σ Z 2π Z Z
k→

q
Aire(Σ) = n Φ kdtdθ = 2π ρ(t) ρ0 (t)2 + g 00 (t)2 dt
0 i I

5.3.2 Aire du graphe d’une fonction


Soit f : G → R, G ⊂ R2 , Γf = {(x, y), f (x, y)}(x,y)∈G
!

− ∂f ∂f
nΦ = − , ,1
∂x ∂y

Paramétrage standard : 
=x x


Φ= y=y , Φ : G → R3



z = f (x, y)
v
ZZ u !2 !2
u ∂f ∂f
Aire(Γf ) = t
1+ + dxdy
G ∂x ∂y
On peut faire une autre interprétation à cette formule en remarquant que la normale unitaire
s’écrit sous la forme :
 

− − ∂f
∂f
1
→ = nΦ = 

nu ∂x
, ∂y
,r



r r 
k n Φk  
∂f 2
 
∂f 2
 
∂f 2
 
∂f 2
 
∂f 2
 
∂f 2
 
1 + ∂x + ∂y 1 + ∂x + ∂y 1 + ∂x + ∂y
r
∂f 2 ∂f 2
si →

   
1
et donc 1+ ∂x
+ ∂y
= |νz
ν = (νx , νy , νz ).
En conclusion, si Σ est une surface de R3 qui se projette bijectivement sur son image Σxy
dans le plan Oxy alors on a l’expression suivante pour l’élément infinitésimale d’aire :

dxdy
dσ =
|νz |
48 Chapitre 5. Intégrales curvilignes et de surface

Donc : ZZ ZZ
dxdy
Aire(Σ) = dσ =
Σ Σ |νz |
Pour toute fonction continue ϕ :
ZZ ZZ
dxdy
ϕ(x, y, z) = ϕ(x, y, f (x, y))
Σ Σxy kνz (x, y, f (x, y))k

5.3.3 Aire de la surface latérale d’un cône

dxdy dxdy
dσ = =
|νz | | sin α|
ZZ ZZ
dxdy Aire(Σxy ) πR2
Aire(Σ) = dσ = = =
Σ Σxy sin α sin α sin α
Chapitre 6

Théorèmes de Stokes

Z Z
ω= dω
∂Σ Σ

6.1 Formule de Green-Riemann


Définition 6.1.1. Un domaine élémentaire D ⊂ R2 est un domaine de l’un des deux types :
1) il existe des fonctions ϕi : [a, b] → R, (i = 1, 2), continues sur [a, b] et de classe C 1 sur ]a, b[
tel que ϕ1 ≤ ϕ2 et :

D = {(x, y) ∈ R2 | a ≤ x ≤ b, ϕ1 (x) ≤ y ≤ ϕ2 (x)}

2) il existe des fonctions ψi : [c, d] → R, (i = 1, 2) continues sur le segment [c, d] et de classe


C 1 sur ]c, d[ tel que ψ1 ≤ ψ2 et :

D = {(x, y) ∈ R2 | c ≤ y ≤ d, ψ1 (y) ≤ x ≤ ψ2 }

Exemple 6.1.1. 1er type :

2ème type :

Des deux types :

49
50 Chapitre 6. Théorèmes de Stokes

Définition 6.1.2. Le bord du premier domaine élémentaire de premier type dans l’Exemple
6.1.1. est ∂D = Γϕ1 + [LM ] + Γop ϕ2 + [N K]. Ici, les Γϕi désigne le graphe de ϕi , [LM ] et [N K]
les segments rectilignes. Le choix de l’orientation D se trouve toujours à gauche, Γop ϕ2 désigne
l’orientation de ϕ2 muni de l’orientation opposé à l’orientation du graphe.

Theorème 6.1.1. Soit D un domaine élémentare de premier (respectivement de deuxième)


type, P : D → R (respectivement Q : D → R) une fonction de classe C 1 . Alors :
Z ZZ
∂P
P (x, y)dx = dx ∧ dy
∂D D ∂y

(respectivement :
Z ZZ
∂Q
Q(x, y)dx = dx ∧ dy
∂D D ∂x
)

Démonstration.
Z b Z !
ZZ
∂D ∂P
dxdy = dy
D ∂y a ϕ1 (x) ∂y

Z b
= (P (x, ϕ2 (x)) − P (x, ϕ1 (x)) dx
a
Z Z
= P (x, y)dx = − P (x, y)dx
Γϕop ∪Γϕ2 Γϕ1
1

Z Z
P (x, y)dx = P (x, y)dx = 0
[LM ] [M K]

Z Z ZZ
∂P ZZ
∂P
P dx = P dx = dxdy = − dx ∧ dy
∂D Γϕ1 ∪Γop
ϕ2 D ∂y D ∂y

Définition 6.1.3. Une partie D de R2 est un domaine décomposable en domaines élémentaires


de premier type D1 , ..., Dr tel que D = D1 ∪ ... ∪ Dr et pour tout i 6= j, Di ∩ Dj si non-vide est
une réunion fini de points isolés et/ou segements verticaux. De façon analogue, on définit un
domaine décomposable en domaines élémentaires de deuxième type si on remplace "verticaux"
par "horizontaux".
Chapitre 6. Théorèmes de Stokes 51

∂D peut être composé de plusieurs composantes si ∂Di ∩ ∂Dj contien un segment vertical N N 0
alors il est parcouru dans les sens opposés des ∂Di et ∂Dj donc sa contribution :
r Z
X
ω
k=1 ∂Dk

est nulle. r Z
X XZ
ω= ω
k=1 ∂Dk ∂D

Définition 6.1.4. Un domaine D ⊂ R2 est dit "bon" s’il est décomposable à la fois en domaines
élémentaires du premier type et en domaines élémentaire du deuxième type.

Theorème 6.1.2. Si D a un bord fermé d’un nombre fini de courbe régulière de classe C 1 alors
quitte à faire un changement de variables de coordonnées (x, y), D est "bon".

Theorème 6.1.3 (Formule de Green-Riemann). Soit D un "bon" domaine. Soit ω = P (x, y) +


Q(x, y)dy un 1-forme de classe C 1 sur D. Alors :
Z Z
ω= dω
∂D D

Démonstration. !
∂Q ∂P
dω = − dx ∧ dy
∂x ∂y
∂D Z
dx ∧ dy en ∂D P dx et
R
On décompose D en domaines de premier type pour transformer
D ∂y
Z
∂Q Z
on décompose en domaine de deuxième type pour transformer dx ∧ dy en Qdy.
∂x ∂D
52 Chapitre 6. Théorèmes de Stokes

6.2 Exemples d’applications de la formule de Green-Riemann


Exemple 6.2.1. Déterminer l’aire bornée par le lacet de la feuille de Descartes x3 + y 3 = 3axy
(a > 0)

On peut paramétrer soit par l’angle point θ ∈ [0, π2 ], soit par t = tan θ = xy , y = txy, x3 (1+t3 ) =
3atx2 . On a :
3at 3at2
x= , y = , t ∈ [0, +∞[
1 + t3 1 + t3
On a ϕi : [0, +∞[→ R2 une application paramétrant le lacet de la feuille de Descartes.
1Z
Aire(D) = lim Aire(Dt1 ) = lim xdy − ydx
t1 →+∞ t1 →∞ 2 DΓ
2

!
1 Z t1
0 0
Z
= lim x(t)y (t) + y(t)x (t)dt + xdy − ydx
2 t1 →∞ 0 [Dt1 ,0]

On a que : Z
xdy − ydx −−−−→ 0
[DΓ1 ,0] Dt1 →0

Fait général : Soit M = sup {P (x, y), |Q(x, y)|}, alors :


(x,y)∈[A,B]

Z

ω ≤ 2M |AB|


[A,B]

1 − 2t3 2t − t4
x0 (t) = 3a y 0 (t) = 3a
(1 + t3 )2 (1 + t3 )2
!
9a2 Z t1 2tdt 3a2 3a2
t1
1 1

I(t1 ) = = − = 1−
2 0 (1 + t3 )2 2 1 + t3 0 2 1 + t31
3a2
Aire(D) =
2
Chapitre 6. Théorèmes de Stokes 53

6.3 Formule de Gauss-Ostrogradsky


Définition 6.3.1. Un domaine élémentaire D de R3 du premier type est un domaine défini
par :
D = {(x, y, z) ∈ R3 | (x, y) ∈ G, ϕ1 (x, y) ≤ z ≤ ϕ2 (x, y)}
où G est un domaine fermé de R2 dont le bord est une ◦
réunion finie de courbes de classe
C 1 , ϕi : G → R continues sur D est de classe C 1 sur D= D\∂D, et ϕ1 ≤ ϕ2 . Un domaine
de deuxième (respectivement de troisième) type : on obtient la définition par la permutation
cyclique (x, y, z) → (z, x, y) (respectivement (y, z, x)).

Exemple 6.3.1. Le bord orienté : ∂D = Z(D) +Γϕ2 + Γop


ϕ1 = Z(D) + Γϕ2 + Γϕ1 .
| {z }
pr−1
xy (∂G)

Z(D) est la partie cylindrique du bord, une surface cylindrique dont la base est ∂G et les
génératrices sont parallèles à l’axe des z.
Γϕi : le graphe de ϕi avec son orientation stantard ; Γop
ϕ1 = −Γϕ1 est Γϕ1 muni d’une orien-
tation opposée à Γϕ1 .

Theorème 6.3.1. Soit D un domaine élémentaire de R3 du premier tpe, R : D → R une


fonction de classe C 1 . Alors :
ZZZ
∂R ZZ
dx ∧ dy ∧ dz = Rdx ∧ dy
D ∂z ∂D

Démonstration. !
Z ϕ2 (x,y)
ZZZ
∂R ZZ
∂R
dx ∧ dy ∧ dz = dz dxdy
D ∂z G ϕ1 (x,y) ∂z
ZZ
= (R(x, y, ϕ2 (x, y)) − R(x, y, ϕ1 (x, y))dxdy
G
ZZ ZZ
1
= R(x, y, z)dx ∧ dy + R(x, y, z)dx ∧ dy
Γϕ2 −Γϕ1 Z(D)
| {z }
0

Remarque. On a des formules similaires pour les domaines du deuxième et troisième type
1
car pour un paramétrage du cylindre (t, z) = (x(t), y(t), z), on a dx ∧ dy = x0 (t)y 0 (t)dt ∧ dt = 0
54 Chapitre 6. Théorèmes de Stokes

ZZ
∂Q ZZ
(2è) : dx ∧ dy ∧ dz = Qsz ∧ dx
D ∂y ∂D
ZZ
∂P ZZ
(3è) : dx ∧ dy ∧ dz = P dy ∧ dz
D ∂x ∂D

Définition 6.3.2. Un bon domaine de R3 est un domaine qui est décomposable à la fois en
domaines du premier type, du deuxième tye et du troisième type. D est décomposable en
domaines du premier type s’il existe un nombre fini de domaines élémentaires D1 , ..., Dr du
premier type tel que D1 ∪ ... ∪ Dr et pour i 6= j, Di ∩ Dj est formé d’une partie des sufaces
cylindraiques Z(Di ), Z(Dj ) et éventuellement d’un nombre fini de points isolés ou de courbes
de classe C 1 .

Theorème 6.3.2 (Théorème de Gauss-Ostrogradsky). Soit D un bon domaine de R3 , ∂D


le bord muni de son orientation standard, donnée par la normale extérieure à D. Soit ω une
2-forme de classe C 1 sur D. Alors :
ZZ ZZZ
ω= dω
∂D D

Démonstration.
!
ZZ ZZZ
∂P ∂Q ∂R
(P dx ∧ dz + Qdz ∧ dx + Rdx ∧ dy) = + + dx ∧ dy ∧ dz
∂D D ∂x ∂y ∂z

En terme de l’analyse vectorielle :


ZZ ZZZ
<→

v ,→

ν > dσ = div →

v dxdydz
∂D D

avec ZZ
<→

v ,→

ν > dσ = Flux(→

v)
∂D

− →
− →
− →

v =P i +Qj +Rk


ν la normale unitaire de ∂D.

6.4 Exemples d’applications de la formule de Gauss-Ostrograd


6.4.1 Corollaires
Corollaire. 1) Formule du gradient : Soit D un bon domaine, f : D → R une fonction de
classe C 1 . Alors : ZZ


ZZZ
−−→
f ν dσ = gradf dxdydz (1)
∂D D
Chapitre 6. Théorèmes de Stokes 55

Démonstration. Soit →

v0 un champ de vecteurs constants quelconque, →

v = f→

v0
−−→ −−→ −
div(→

v ) = f div(→

v0 )0 + < grad f + →

v0 >=< grad f, →
v0 >

d’où :  ZZ  ZZ
f→

v0 , f→

ν = < f→

v0 , ν > dσ
∂D ∂D

−−→
ZZZ  ZZZ 
div(f →

v0 )dxdydz = →

Th 3.2
= v0 grad f dxdydz
D D

Ceci est vrai pour tout vecteur →



v0 ∈ R3 donc (1) est vérifiée

2) Formule du rotationnel : Soit D un bon domaine, →



v : D → R de classe C 1 . Alors :

−→−
ZZ ZZZ


ν ∧→

v dσ = rot→
v dxdydz (2)
∂D D

Démonstration. Soit →

v0 un champ de vecteurs constants quelconque, →

w =→

v ∧→

v0 . On a :
−→− → −→− −→− →
div →

w =< rot→
v ,−
v0 > − < →
− v0 > =< rot→
v , rot→ v ,−
v0 >
| {z }
0

 ZZ  ZZ ZZ


v0 , →

ν ,→

v dσ = det(→

v0 , →

ν ,→

v )dσ = <→
− ∧→
v {z −
v0}, →

ν > dσ
D ∂D ∂D |


w

−→−
ZZZ  ZZZ 
= Flux∂D (→
− div →

w dxdydz = →
− rot→
Th 3.2
w) = v0 , v dxdydz
D D

Ceci est vrai pour tout vecteur →



v0 ∈ R3 donc (2) est vérifiée.

3) Formule de Green : Soit D un bon domaine, f et g deux fonctions sur D de classe C 2 . Alors :
ZZ
−−→ −−→ → −
ZZZ
2
< f grad g − g grad f, ν > dσ = (f ∆g − g∆f )dxdydz
∂D D

Démonstration.
−−→ −−→ −−→ −−→
div(f grad g) = f div(grad g)+ < grad f, grad g >

On a :
−−→ ∂ 2g ∂ 2g ∂ 2g
div(grad g) = + + = ∆g
∂x2 ∂y 2 ∂z 2
Donc :
−−→ −−→ −−→
div(f grad g) = f ∆g+ < grad f, grad g >

On a aussi :
−−→ −−→ −−→
div(g grad f ) = g∆f + < grad f, grad g >

On applique au premier membre de (3) le Théorème 6.3.2.


2
∆f = laplacien de f (voir Définition 4.2.2.)
56 Chapitre 6. Théorèmes de Stokes

6.4.2 Applications aux fonxtions harmoniques


def
Définition 6.4.1. f harmonique ⇔ ∆f = 0.

Theorème 6.4.1 (Théorème de la moyenne pour les fonctions harmoniques). Soit G ⊂ R2 un


ouvert, f : G → R une fonction de classe C 2 tel que ∆f = 0. Soit P = (x0 , y0 , z0 ) ∈ G et
R > 0 tel que la boule fermée B R = B(P, R) de centre P et de rayon R est contenu dans G.
Soit SR = ∂B R la sphère. Alors :

1 ZZ
f (P ) = f (x, y, z)dσ
4πR2 SR

En dimension 2 : G ⊂ R2 un ouvert, P ∈ G, f : G → R de classe C 2

1 Z
f (P ) = f (x, y)ds
2πR CR

Démonstration. On montre que ∀R1 tel que 0 < R1 < R :

1 ZZ 1 ZZ
f dσ = f dσ
4πR12 SR1 4πR2 SR

Soit →

r =→ −r (x, y, z) = (x−x0 , y−y0 , z −z0 ) et r = k→

r k. Alors la fonction z = 1r est harmonique
dans le domaine D = B R \BR1 (BR1 = boule ouverte). On applique la formule de Green aux
fonctions f , g dans D. Le second membre de (3) :
ZZZ
(f ∆g − g∆f )dxdydz = 0 car ∆f = ∆g = 0
D
Chapitre 6. Théorèmes de Stokes 57

−−→ −

On a : grad g = − rr3 , ∂D = SR − SR1 . Le premier membre de (3) :
*→
− + !
ZZ
−−→ −−→ → −
ZZ
r → 1 −−→ −
< f grad g − g grad f, ν > dσ = −f ,−
ν − < grad f, →
ν > dσ
∂D SR −SR1 r r
! !
ZZ
f →
− →
− 1 −−→ → −
ZZ
f 1 −−→ −
= − 3 < r, ν >− < grad f, ν > dσ = − 3 < r, →−ν > − < grad f, →
ν > dσ
SR1 R1 R1 SR R R
ZZ
−−→ − ZZZ
−−→
< grad f, →
ν > dσ = div(grad f ) dxdydz = 0
SR BR | {z }
∆f =0

Puis sur SR : →

r = R→

ν,<→

r ,→

ν >= R. Donc : l’égalité (∗) devient :
ZZ
f ZZ
f
− 2
dσ = − 2 dσ
SR1 R1 SR R
Donc :
1 ZZ 1 ZZ
f dσ = f dσ
4πR12 SR1 4πR2 SR
On fait R1 → 0. Alors :
1 ZZ
f dσ → f (P ) par continuité de f
4πR12 SR1
1 ZZ
Donc : f dσ (fonction constante de R1 ) est égale identiquement à f (P ).
4πR12 SR1

Corollaire (Principe de maximum). Soit D un domaine de R3 avec l’intérieur D= D\∂D
connexe. Soit u : D → R une fonction continue sur D est harmonique dans D. Si u atteint son

extérieur en un point D alors u = cste.

Démonstration. Soit M0 ∈D un point de maximum : u(M ) ≤ u(M0 ), ∀M ∈ D. Soit SR =

S(M0 , R) ⊂D comme dans le Théorème 6.4.1. On a :
1 ZZ 1 ZZ
0 = u(M0 ) − udσ = u(M0 ) − u(M ) dσ
4πR2 SR 4πR2 SR | {z }
≥0

et l’inégalité est stricte si la fonction à intégrer n’est pas identiquement nulle sur SR .
Donc u(M ) = u(M0 ), ∀M ∈ SR . Donc : il y a toute une boule B centré en M0 tel que
u(M ) = u(M0 ), ∀M ∈ B.
◦ ◦
X = {P ∈D ku(P ) = u(M0 )} ⊂D}
◦ ◦ ◦
On veut montrer que X =D. On suppose le contraire, ∃M ∈D \X, ∃γ : [a, b] →D un chemin
continu, γ(a) = M0 , γ(b) = M .

T = {t ∈ [a, b], u(γ(t)) = u(M0 )}

On a : u(M0 ) = u(T (a) ⇒ a ∈ T . T est fermé comme le lieu des zéros d’une fonction continue.
Soit t0 ∈ sup T ∈ T . Par l’argument précédent, il existe ε > 0 tel que B(γ(t0 ), ε) ⊂ X. Par
continuité de γ, ∃δ > 0 : γ(]t0 − δ, t0 + δ[) ⊂ B(γ(t0 ), ε) ⊂ X. Donc ]t0 − δ, t0 + δ[⊂ T et
t0 6= sup T . Absurde. Donc u ≡ u(M ) dans D.
58 Chapitre 6. Théorèmes de Stokes

Corollaire. Soit D un ouvert de R3 (ou de R2 ) tel que son adhérence D est compact et soit
u : D → R continue, harmonique dans D. Alors u est déterminée par ses valeurs de ∂D.
En particulier, u|∂D = 0 alors u = 0 (L’unicité de la solution du problème de Dirichlet pour
l’équation ∆u = 0).
Démonstration. Soit u|∂D = 0, D compact, u continue ⇒ u atteint un maximum (et minimum)
sur un point de D. Si u 6= cste, soit umax , soit umin 6= 0. Donc le maximum et le minimum n’est
pas atteint sur le bord, ce qui contredit le Corollaire du principe du maximum.

6.5 Théorème de Stokes


Définition 6.5.1. Une partie Σ de R3 est appelée surface élementaire s’il existe :
1) un ouvert U de R2
2) une surface paramétrée Φ : U → R3

3) un brin domaine D ⊂ U avec D connexe tel que Σ = Φ(D).
Notation. Etant donnée Φ, on note par Σ+ la surface Σ muni de l’orientation par la normale

− →
− →

n Φ = Φ u ∧ Φ v (Φ : (u, v) → Φ(u, v)) et Σ− par la normale −→ −
n Φ . Le bord ∂Σ± est toujours
orienté de sorte qu’un observateur dressé suivant la normale à Σ− et parcourant le bord ∂Σ± a
la surface Σ± sur sa gauche.

Theorème 6.5.1. Soit Σ une surface élémentaire munie d’une orientation, ω une 1-forme de
classe C 1 définie dans un ouvert contenant Σ. Alors l’intégrale :
Z ZZ
ω= dω
∂Σ Σ

Pour la forme dévelopée :


! ! !
Z ZZ
∂R ∂Q ∂P ∂R ∂Q ∂P
P dx + Qdy + Rdz = − dy ∧ dz + − dz ∧ dx + − dx ∧ dy
∂Σ Σ ∂y ∂z ∂z ∂x ∂x ∂y
En terme de l’analyse vectoriel :
−→− →
Z ZZ
<→

v , d→

σ >= < rot→
v ,−
ν > dσ
∂Σ Σ

Démonstration. Soit V ⊂ R3 un ouvert contenant Σ :

Φ∗ : Ωp (V ) → Ωp (D)

nommé tiré en arrière de p-formes, pullback. Soit f ∈ Ω0 (V ) tel que (x, y, z) 7→ f (x, y, z).

Φ∗ f = f ◦ Φ : (u, v) 7→ f (x(u, v), y(u, v), z(u, v))


Chapitre 6. Théorèmes de Stokes 59

On définit :
∂x ∂x
dx ∈ Ω1 (V ) 7→ dx(u, v) = d dv
∂u ∂v
dy ∈ Ω1 (V ) 7→ dy(u, v)
dz ∈ Ω1 (V ) 7→ dz(u, v)

Φ∗ (ω1 ∧ ω2 ) = Φ∗ (ω1 ) ∧ Φ(ω2 ) (1)


dΦ∗ (ω) = Φ∗ (dω) (2)

Z ZZ Z ZZ Z ZZ
chgt de variables ∗ ∗ (2) ∗
ω= ⇔ Φ (ω) = Φ (dω) ⇔ Φ (ω) = d(Φ∗ (ω))
∂Σ Σ ∂D D ∂D D

Définition 6.5.2. Une partie Σ de R3 est appelée bonne surface s’il existe un nombre fini de
surfaces élémentaires orientées Σ+ +
1 , ..., Σr telles que :
r
Σ+
[
(i) Σ = i
i=1

(ii) Si i 6= j et Σ+ + + +
i ∩ Σj 6= ∅ alors Σi ∩ Σj est une réunion d’un nombre fini de courbes
(1) (k )
Γij , ..., Γij ij de classe C 1 .
(l) −
(iii) Les orientations de Γij (l = 1..kij induites par Σ+
i et Σi sont opposés.

Exemple 6.5.1 (Mauvaise surface ou surface non-orientable). C’est le cas du ruban de Moe-
bius. Soit le ruban cylindrique qui est une bonne surface

On peut enrouler le ruban sur lui-même :


60 Chapitre 6. Théorèmes de Stokes

Le ruban de Moebius peut être dessiné de cette façon :

ZZ
ω n’est pas définie.
Σ̃

Notation. Pour une bonne surface, on note :


• Σ+ : l’orientation induite par celles de Σ+ 1 , ..., Σr
+
(l)
• Σ+ : la réunion ∂Σ+ i (i = 1, .., r) avec les parties communes Γij enlevées.
• ∂Σ− : l’orientation induite par celles de Σ− −
1 , ..., Σr .
(l)
• ∂Σ− : la réunion ∂Σ− i (i = 1, ..., r) avec les parties communes Γij enlevées.

Theorème 6.5.2. Soit Σ une bonne surface orientée, ω une 1-forme de classe C 1 définie sur
un ouvert contenant Σ. Alors : Z ZZ
ω= dω
∂Σ Σ

Démonstration. Conséquence immédiate du Théorème 6.5.1. pour Σ+


i (i = 1, ..., r)

6.6 Exemples de calculs


Exemple 6.6.1. Calculer :
ZZ
I= x2 dy ∧ dz + y 2 dz ∧ dx + z 2 dx ∧ dy
S

S = {(x − a)2 + (y − b)2 + (z − c)2 ) = R2 } la sphère orientée par la normale extérieure. On


détermine : ZZ
Iz = z 2 dx ∧ dy
S

S est la réunion de deux graphe de fonction S1 et S2 :



q S
1 :+
z =c± R2 − (x − a)2 − (y − b)2 tel que
S2 : −

Sur S1 la normale extérieure a la composante νz > 0 donc l’orientation de S1 coïncide avec celle
du graphe. Sur S2 , ν2 < 0 ⇒ l’orientation de S2 est opposée à celle du graphe.
ZZ ZZ q
= ϕ(x, y, z)dx∧ = ϕ(x, y, c + R2 − (x − a)2 − (y − b)2 )dx ∧ dy
S D
| {z }
sur S1
Chapitre 6. Théorèmes de Stokes 61

ZZ q
− ϕ(x, y, c − R2 − (x − a)2 − (y − b)2 )dx ∧ dy
D
| {z }
sur S2

Soit D = prxy (S), le disque (x − a)2 + (y − b)2 ≤ R2 et ϕ(x, y, z) = z 2


ZZ  q q 
Iz = (c + R2 − (x − a)2 − (y − b)2 ) − (c − R2 − (x − a)2 − (y − b)2 )
D
ZZ q
= 4c R2 − (x − a)2 − (y − b)2 dxdy
D

Soit le système de coordonnées suivant :



(x − a) = r cos θ 0≤r≤R
(y − b) = r sin θ 0 ≤ θ ≤ 2π

Z R√ !
Z 2π
8
Iz = 4c R2 − r2 rdr dθ = πcR3
0 0 3
Par la symétrie cyclique :
8 ZZ
x2 dy ∧ dz = πaR3
Ix =
S 3
ZZ
8
Iy = y 2 dz ∧ dx = πbR3
S 3
ZZ
8
Iz = z 2 dxdx ∧ dy = πcR3
S 3
Deuxième méthode via la formule d’Ostrogradsky :
ZZ ZZZ
I= ω= dω
S B

ω = x2 dx ∧ dz + y 2 dx ∧ dz + z 2 dx ∧ dy
dω = 2xdx ∧ dy ∧ dz + 2ydy ∧ dz ∧ dx + 2zdz ∧ dx ∧ dy
= 2(x + y + z)dx ∧ dy ∧ dz
Donc : ZZZ
I=2 (x + y + z)dx ∧ dy ∧ dz
B

On a que : ZZZ
mxG = xdx ∧ dy ∧ dz
B

où m = vol(B) = 34 πR3 la masse de la boule si on lui donne une masse volumique de 1 et xG


l’abscisse du centre de gravité G(xG , yG , zG ). G = (a, b, c) centre de B ⇒ xG = A, yG = B, zG =
c.
4 8
I = 2 πR3 (xG + yG + zG ) = πR3 (a + b + c)
3 3
Exemple 6.6.2. Calculer la circulation du champ de vecteurs → −v = (P, Q, R) = (y 2 + z 2 , x2 +
z 2 , x2 + y 2 ) le long de la courbe d’intersection des surfaces x2 + y 2 = 2rx, x2 + y 2 + z 2 = 2Sx
(S > r > 0, z ≥ 0)
62 Chapitre 6. Théorèmes de Stokes

Z ZZ
I= <→

v , d→

z >= dω
Γ Σ

tel que ω = P dx+Qdy+Rdz = (y 2 +z 2 )dx+(z 2 +x2 )dy+(x2 +y 2 dz, dω = 2ydy∧dx+2zdz∧dx+


2zdz ∧dy +2xdx∧dy +2xdx∧dz +2ydy ∧dz = 2(y −x)dy ∧dz +2(z −x)dz ∧dx+2(x−y)dx∧dy.
ZZ
I=2 νx (y − z) + νy (z − x) + νz (x − y)dσ
Σ

car dx ∧ dz = νz dσ, dy ∧ dz = νx dσ, dz ∧ dx = νy dσ avec →



ν la normale unitaire de Σ :
 
x − S y z 


ν =

, ,


 S S |{z}S 
| {z } |{z}
νx νy νz

ZZ ZZ
I=2 (z − y)dσ = 2 zdσ
Σ Σ
ZZ
car ydσ = 0 par la symétrie y → −y.
Σ
ZZ ZZ
z ZZ ZZ
I=2 zdσ = 2 dx ∧ dy = 2S dx ∧ dy = 2S dxdy
Σ Σ νz Σ Σxy

avec Σxy = prxy (Σ) le disque de rayon de r.

I = 2S Aire(Σxy ) = 2πSr2

6.7 Formes fermées et formes exactes


Définition 6.7.1. Soit U un ouvert de R3 (ou R2 ), ω ∈ Ωp (U ) de classe C 1 . On dit que ω est
une forme fermée si ω = 0 et ω est une forme exacte s’il exsite η ∈ Ωp−1 (U ) de classe C 1 tel que
ω = dη.
ω exacte de classe C 2 ⇒ ω fermée (⇔ d ◦ d(ω) = 0 si ω ∈ C 2 (U ))
La réciproque est vraie pour des ouverts étoilés.

Définition 6.7.2. Un ouvert U de Rn est dit étoilé par rapport à un point P ∈ U si pour tout
M ∈ U , le segment [P M ] est contenu dans U .
Chapitre 6. Théorèmes de Stokes 63

Remarque. Un ouvert U convexe est étoilé par rapport à tout point de U

Theorème 6.7.1 (Lemme de Poincaré). Soit U ⊂ R3 un ouvert étoilé, β > 0 et ω ∈ Ωp (U ) de


classe C 1 tel que dω = 0. Alors ∃α ∈ Ωp−1 (U ) de classe C2 tel que ω = dα.

Exemple 6.7.1. U non-étoilé : U = R2 \{0, 0}

−ydy + xdx
ω=
x2 + y 2
ω est une 1-forme fermée : dω = 0. Si on introduit les coordonnées polaires alors :

ω = dθ

Localement, ω est exacte, différentielle de la fonction θ(x, y).