ENSA de Agadir, 4ème année

Examen d’Automatique - Commande Numérique des Procédés

Corrigé
UN BAR ÈME INDICATIF EST ENCADR É POUR CHAQUE QUESTION

Mai 2003

Exercice 1 Exercice 2

1.a 1 Le système comporte deux modes. 1/2

p  ln2 Le premier est associé au pôle réel z1  1  2. Il s’agit d’un
G p

p  ln2 mode oscillant et convergeant qui se caractérise par :

1.b 1/2 + 1/2

 Temps de réponse : 1/2
Convertisseur numérique/analogique : bloqueur d’ordre zéro
τ  2T  ln z2r  z2i
 2T  ln 1  4
 1  44T
1  e pT
B0 p
 Soit un temps de réponse d’environ une cadence et demie.
p
 Pulsation propre : 1/2
Convertisseur analogique/numérique : échantillonneur
1
yk  y kT
ωp arctan zi  zr
 π  T
T
Le pôle est réel et négatif, donc le comportement est une
1.c 1 ( RAISONNEMENT ) + 1/2 ( R ÉSULTAT )
alternance (positif/n égatif) au double de la cadence du sys-
  Gpp tème.
H z

 B0 p
G p
  z 1


z
 Coefficient d’amortissement : 1/2
z  e T ln 2  2
 ζ  1  1  ω2p τ2  0  215
z  e T ln2

+1 ( COMMENTAIRES )
1.d 1 ( RAISONNEMENT ) + 1/2 ( R ÉSULTAT )

Théorème de Shannon : la fréquence d’échantillonnage Le second mode1 est associé aux deux pôles complexes con-
doit être au moins deux fois supérieure à la plus haute jugués z1 2  e   2 1 j
. Il s’agit d’un mode oscillant et
fréquence contenue dans le spectre du signal. convergeant qui se caractérise par :

Ce théorème s’applique à l’échantillonnage en sortie d’un  Temps de réponse : 1/2

système comme suit : la fréquence d’échantillonnage doit être
entre 6 et 24 fois la fréquence de coupure du système. τ ! 2T1  ln z2r  z2i
 T
Appliqué au système G p
on trouve : Soit un temps de réponse égal à la cadence du système.
1
T
1
0  36 T 1  44  Pulsation propre : 1/2
4 ln2   24 ln2   
1
Donc les choix T1 et T5 sont satisfaisants. On peut éventuelle- ωp  arctan zi  zr
 π  4T
ment prendre T2 auquel cas l’échantillonnage est convenable T
pour conserver l’information sur le système mais il est plus La période de l’oscillation propre est huit fois supérieure
coûteux que nécessaire. à la cadence du système.

1
  Coefficient d’amortissement : 1/2 Exercice 4

4.a
ζ  1  1  ω2p τ2  0  786 Approximation avant p * z 1 : 1/2
T

+1 ( COMMENTAIRES ) 3z  2
F1 z

3z  3

Approximation arrière p * 
z 1
Tz : 1/2
Exercice 3 4z  3
F2 z

3.a 1 9z  3

Approximation Tustin p *
2z 1    :
2yk " 1  yk  2uk " 1  3uk T z 1  "  1/2

ou encore 7z  5
1 3 F3 z

yk  yk  uk  uk 12z
2  2 
1 1

4.b Le modèle du système en boucle ouverte pour lequel

3.b 1
est tracé le lieu d’Evans s’écrit :
Conditions initiales yk # 0  0
Entrée indicielle uk $ 0  1 et uk # 0  0. F z
+  B0 p
G p
, - F z
H1 z

y0  1
2y 1   u0  2 u 
3
1  1 car la période d’échantillonnage choisie est T1  1 s. Pour
y1  1
2 y0  u1  32 u0  0 chaque choix de régulateur discret cette fonction de transfert
s’écrit :
y2  1
2 y1  u2  3
2 u1 ! 1
2
y3  1
 u3  3
 
! 3  Discrétisation avant :
2 y2 2 u2 4

3z  2
2z  3

F1 z
H1 z

3.c 1 ( RAISONNEMENT ) + 1/2 ( R ÉSULTAT ) 3z  3
2z  1

donc Y z
  2z 2z1 % 3z z 1  et en appliquant la trans-
z
U z
 Il y a deux pôles (croix dans le lieu d’Evans) situés en  1
z 1  
formée en z inverse on trouve : et 1  2, et deux zéros (cercles dans le lieu d’Evans) situés
en 2  3 et 3  2. On en déduit que le lieu d’Evans est celui
1
yk  2
k 1 de la figure 3. 1/2
2
 Discrétisation arrière :
3.d 1 4z  3
2z  3

z )( "  (  et en appliquant la F2 z
H1 z

U z
& donc Y z
'
2z 1 2 2z
9z  3
2z  1

z 1 (  %  
2z 1 z 1
transformée en z inverse on trouve : Il y a deux pôles situés en 1  3 et 1  2, et deux zéros situés
1 en 3  4 et 3  2. On en déduit que le lieu d’Evans est celui
yk  2
k 1
 2 de la figure 4. 1/2
 Discrétisation Tustin :
3.e 1 7z  5
2z  3

On remarque que le système H1 z
correspond au système G p
F3 z
H1 z

12z 2z  1

échantillonné (avec un bloqueur d’ordre zéro) à la cadence
T1  1 s, alors que le système H5 z
correspond au même sys- Il y a deux pôles situés en 0 et 1  2, et deux zéros situés en
tème échantillonné à la cadence T5  0  5 s. Ceci permet de 7  5 et 3  2. On en déduit que le lieu d’Evans est celui de
dire que les réponses des question 3.c et 3.d correspondent à la
la figure 2. 1/2
sortie indicielle du même système mais échantillonnée à deux
périodes différentes où l’une est la double de l’autre :
1 1
2
2k
 1 2
k 1
 2 2

2
 4.c Le lieu d’Evans est : 1
Root Locus

0.8

0.6

0.4
Imaginary Axis

0.2

−0.2

−0.4

−0.6

−0.8

−1

−1 −0.5 0 0.5 1 1.5

Real Axis

4.d La boucle fermée s’écrit : 1/2

K 2z  3

4z2  2Kz  1  3K

Le critère de Jury donne :

4  2K  1  3K
 3  K . 0 K 3
4  2K  1  3K
 3  5K . 0
 K
 3 5
4  1  3K
 5  3K . 0
 K
. 5  3

La stabilité de la boucle fermée est assurée si et seulement si

 5 3 K 3 5
 
1