Les Systèmes Asservis Linéaires Continus (Chapitre 2)

Cours : Les systèmes asservis linéaires continus Prof.
FELLAH Mohammed-Karim (2017 / 2018)
Chapitre II : Modélisation des systèmes
II. 1) Mise en équation d'un système - Résolution

Nous avons dit précédemment que nous nous bornions à l'étude des systèmes linéaires. Dans ce cas, les
équations rencontrées seront des équations différentielles linéaires à coefficients constants.
Considérons un système quelconque A, le plus général possible, possédant une entrée 𝑒(𝑡) et une sortie
𝑠(𝑡) (Fig. II-1).
𝑒(𝑡) 𝑠(𝑡)
A
Fig. II-1 : Représentation d’un système quelconque à 1 entrée – 1 sortie
Si on applique un signal 𝑒(𝑡) à l'entrée, on recueillera, à la sortie, un signal 𝑠(𝑡) qui sera liée au signal
d'entrée par une équation différentielle de type (Eq. II-1) :
𝑑𝑛 𝑑 𝑑𝑘 𝑑
𝑎𝑛 . 𝑠(𝑡) + ⋯ + 𝑎1 . 𝑠(𝑡) + 𝑎0 . 𝑠(𝑡) = 𝑏𝑘 . 𝑘 𝑒(𝑡) + ⋯ + 𝑏1 . 𝑒(𝑡) + 𝑏0 . 𝑒(𝑡) Eq. II-1
𝑑𝑡 𝑛 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Par exemple, pour le cas d’un circuit électrique simple R-L (Résistance en série avec une Inductance)
(Fig. II-2), alimenté par une tension 𝑢(𝑡) à l’entrée, la relation entre cette tension et le courant de sortie 𝑖(𝑡)
traversant le circuit électrique est :
𝑑
𝐿. 𝑖(𝑡) + 𝑅. 𝑖(𝑡) = 𝑢(𝑡) Eq. II-2
𝑑𝑡
𝑅 𝐿
𝑢(𝑡) 𝑖(𝑡)
Fig. II-2 : Circuit R-L en série
Si nous appliquons, à l’entrée de ce circuit, un échelon de tension 𝑢(𝑡) = 𝐸, alors, pour déterminer la sortie
𝑖(𝑡), il faudra résoudre l’équation différentielle (Eq. II-2). Ce qui donnera :
𝐸 𝑅
𝑖(𝑡) = (1 − 𝑒 − 𝐿 𝑡 ) Eq. II-3
𝑅
Avec :
𝑖(0) = 0
{ 𝐸
𝑖(∞) =
𝑅
Reprenons l’équation (Eq. II-1) :
𝑎𝑛 . 𝑛
𝑠(𝑡) + ⋯ + 𝑎1 . 𝑠(𝑡) + 𝑎0 . 𝑠(𝑡) = 𝑏𝑘 . 𝑘
𝑒(𝑡) + ⋯ + 𝑏1 . 𝑒(𝑡) + 𝑏0 . 𝑒(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
• Les coefficients 𝑎𝑗 et 𝑏𝑗 de l’équation différentielle sont constants dans le cas des systèmes linéaires.
• Ces coefficients sont les paramètres du système et ils sont censés être connus, ce qui est le cas
dans la pratique pour la plupart des systèmes courants. Ils représentent diverses constantes de
temps et divers coefficients de proportionnalité accessibles à la mesure.
• La difficulté de la mise en équation réside surtout au niveau de la connaissance du processus lui-
même. En réalité, l'équation différentielle à laquelle on aboutit n'est souvent qu'une approximation qui
Université Djillali Liabès de Sidi Bel-Abbès. Licence en Electrotechnique. 3ème Année. Semestre 5 18
consiste à négliger des termes d'ordre plus élevé. Cette précision suffit dans la plupart des cas, bien
qu'une étude plus poussée soit quelque fois nécessaire.
• Une fois l'équation du système établie, il faut exprimer la valeur de la sortie 𝑠(𝑡) en fonction du temps
pour connaître les régimes permanents et transitoires. Cela revient à résoudre l’équation
différentielle. Pour cela, il existe 2 façons de faire (voir Fig. II-3) :
1) Opérer sur la base de la résolution classique.
2) Utiliser le calcul opérationnel (basé sur la transformée de Laplace).
A
Méthode classique (ordre  2)

𝑒(𝑡) 𝑠(𝑡) = ℒ −1 [𝑆(𝑝)]
ℒ ℒ −1
Transformée de Laplace
Calcul Transformée inverse de Laplace
du signal d'entrée
opérationnel du signal de sortie
𝐸(𝑝) = ℒ[𝑒(𝑡)] 𝑆(𝑝)
Fig. II-3 : Résolution d’équations différentielles par la méthode classique et par le calcul opérationnel
• Cette méthode consiste à résoudre l'équation différentielle décrivant ce système, c'est–à–

Méthode dire, trouver une réponse forcée et une réponse libre pour le système. Mais cette méthode
Classique ne permet pas toujours de trouver une solution et peut amener à une difficulté de résolution
dès que l'ordre de l'équation différentielle dépasse 2.
• Cette méthode est basée sur le calcul opérationnel (essentiellement, sur la transformée de
Laplace). Elle mettra en relation, une fonction de la variable du temps 𝑓(𝑡) avec une
Méthode fonction de la variable complexe 𝐹(𝑝) dépendant de la pulsation.
Opérationnelle Notation : ℒ[𝑓(𝑡)] = 𝐹(𝑝) avec 𝑝 = 𝜎 + 𝑗. 𝜔 (nombre complexe)
𝑝 : opérateur de Laplace
Remarque : Pour un rappel sur la définition et les propriétés la transformée de Laplace, voir l’annexe A.
II. 2) Notion de Fonction de Transfert

Soit, de nouveau, l’équation (Eq. II-1) qui modélise la relation entrée/sortie d’un système dynamique.
𝑎𝑛 . 𝑠(𝑡) + ⋯ + 𝑎1 . 𝑠(𝑡) + 𝑎0 . 𝑠(𝑡) = 𝑏𝑘 . 𝑒(𝑡) + ⋯ + 𝑏1 . 𝑒(𝑡) + 𝑏0 . 𝑒(𝑡) Eq. II-4
𝑑𝑡 𝑛 𝑑𝑡 𝑑𝑡𝑘 𝑑𝑡
Posons 𝑆(𝑝) et 𝐸(𝑝) les transformées de Laplace de 𝑠(𝑡) et de 𝑒(𝑡), respectivement :
𝐸(𝑝) = ℒ[𝑒(𝑡)] Eq. II-5

{
𝑆(𝑝) = ℒ[𝑠(𝑡)]
La Transformée de Laplace des deux membres de l'équation différentielle (Eq. II-4)donne :
𝑎𝑛 . 𝑝𝑛 . 𝑆(𝑝) + ⋯ + 𝑎1 . 𝑝. 𝑆(𝑝) + 𝑎0 . 𝑆(𝑝) = 𝑏𝑘 . 𝑝𝑘 . 𝐸(𝑝) + ⋯ + 𝑏1 . 𝑝. 𝐸(𝑝) + 𝑏0 . 𝐸(𝑝) Eq. II-6
D'où :
𝑏𝑘 . 𝑝𝑘 + ⋯ + 𝑏1 . 𝑝 + 𝑏0 Eq. II-7
𝑆(𝑝) = . 𝐸(𝑝)
𝑎𝑛 . 𝑝𝑛 + ⋯ + 𝑎1 . 𝑝 + 𝑎0
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Si l'on connaît l'image 𝐸(𝑝) de 𝑒(𝑡), il est facile, grâce aux tables de Transformées de Laplace, de revenir
à l'original 𝑠(𝑡) de 𝑆(𝑝).
D'une manière générale, cette notation n'est valable que si :
• Le système est linéaire (à coefficients constants),
• Toutes les variables et leurs dérivées sont nulles pour t < 0 (le système part du repos absolu),
• Le système est dissipatif, donc sa réponse tend, plus ou moins, vers un régime permanent
indépendant des conditions initiales.
𝑆(𝑝)
Par définition, la FONCTION DE TRANSFERT 𝑭(𝒑) (Eq. II-8) du système A est le rapport quand toutes
𝐸(𝑝)
les conditions initiales sont nulles (Fig. II-4) :
𝑆(𝑝) 𝑏𝑘 . 𝑝𝑘 + ⋯ + 𝑏1 . 𝑝 + 𝑏0 Eq. II-8
𝑭(𝒑) = =
𝐸(𝑝) 𝑎𝑛 . 𝑝𝑛 + ⋯ + 𝑎1 . 𝑝 + 𝑎0
A
𝐸(𝑝) 𝑆(𝑝)
𝑭(𝒑)
Fig. II-4 : Différentes représentations d’un système quelconque à 1 entrée – 1 sortie
La Fonction de Transfert caractérise la dynamique du système. Elle ne dépend que de ses caractéristiques
physiques. Ainsi, dorénavant, le système sera décrit par sa fonction de transfert et non par l'équation différentielle
qui le régit.
Notons, enfin, que cette fonction de transfert est aussi appelée transmittance par analogie avec
l'impédance dans les systèmes électriques.
II. 3) Fonction de Transfert d'un ensemble d'éléments
II.3. a) Eléments en série (ou cascade)

Soit 𝑛 systèmes de fonctions de transfert 𝐺1 (𝑝), 𝐺2 (𝑝) … , 𝐺𝑛 (𝑝) mis en série (la sortie du premier est reliée
à l'entrée du second, etc...) (Fig. II-5).
𝐸(𝑝) 𝑆1 (𝑝) 𝐸3 (𝑝) 𝐸𝑛 (𝑝) 𝑆(𝑝) 𝐸(𝑝) 𝑆(𝑝)

𝐺1 (𝑝)
𝐸2 (𝑝)
𝐺2 (𝑝)
𝑆2 (𝑝) 𝑆𝑛−1 (𝑝)
𝐺𝑛 (𝑝)  𝐻(𝑝)
Fig. II-5 : Connexion en série (ou cascade) de fonctions de transfert
La fonction de transfert de l'ensemble des éléments disposés en série est égale au produit des fonctions
de transfert de chaque élément (Eq. II-9) :
𝑺(𝒑) Eq. II-9
𝑯(𝒑) = = 𝑮𝟏 (𝒑). 𝑮𝟐 (𝒑) … 𝑮𝒏 (𝒑)
𝑬(𝒑)
Ceci est évident puisque, par définition, on a :
𝑆1 (𝑝) 𝐸2 (𝑝)
𝐺1 (𝑝) = =
𝐸(𝑝) 𝐸(𝑝)
𝑆2 (𝑝) 𝐸3 (𝑝)
𝐺2 (𝑝) = =
𝐸2 (𝑝) 𝐸2 (𝑝)
⋮
𝑆(𝑝)
𝐺𝑛 (𝑝) =
{ 𝐸𝑛 (𝑝)
Alors :
𝐸2 (𝑝) 𝐸3 (𝑝) 𝑆(𝑝) 𝑆(𝑝)
𝐺1 (𝑝). 𝐺2 (𝑝) … 𝐺𝑛 (𝑝) = . … = = 𝐻(𝑝)
𝐸(𝑝) 𝐸2 (𝑝) 𝐸𝑛 (𝑝) 𝐸(𝑝)
II.3. b) Eléments en parallèle

Soient 𝑛 systèmes de fonction de transfert 𝐺1 (𝑝), 𝐺2 (𝑝) … , 𝐺𝑛 (𝑝) mis en parallèle (Fig. II-6).
𝑆1 (𝑝)
𝐺1 (𝑝)
𝐸(𝑝) 𝑆(𝑝) 𝐸(𝑝) 𝑆(𝑝)

+  𝐻(𝑝)
𝐺𝑛 (𝑝)
𝑆𝑛 (𝑝)
Fig. II-6 : Connexion en parallèle de fonctions de transfert
La fonction de transfert de l'ensemble des éléments disposés en parallèle est égale à la somme des
fonctions de transfert de chaque élément (Eq. II-10) :
𝑺(𝒑) Eq. II-10
𝑯(𝒑) = = 𝑮𝟏 (𝒑) + 𝑮𝟐 (𝒑) + ⋯ + 𝑮𝒏 (𝒑)
𝑬(𝒑)
On peut considérer que 𝑆(𝑝) est le résultat de la superposition des n sorties des n éléments puisque, en
vertu de la linéarité du système, les effets s'ajoutent, c'est-à-dire que :
𝑆(𝑝) = 𝑆1 (𝑝) + 𝑆2 (𝑝) + ⋯ + 𝑆𝑛 (𝑝)
Chaque élément pris, indépendamment, donnera une sortie 𝑆𝑖 (𝑝) quand on lui applique l'entrée 𝐸(𝑝) :
𝑆(𝑝) = ∑[𝑆𝑖 (𝑝)] = ∑[𝐸(𝑝). 𝐺𝑖 (𝑝)] = 𝐸(𝑝). ∑[𝐺𝑖 (𝑝)] = 𝐸(𝑝). 𝐻(𝑝)
𝑖 𝑖 𝑖
d'où :
𝑆(𝑝)
𝐻(𝑝) = = 𝐺1 (𝑝) + 𝐺2 (𝑝) + ⋯ + 𝐺𝑛 (𝑝)
𝐸(𝑝)
II.3. c) Cas d'un système à n entrées indépendantes

Soient 𝑛 systèmes indépendants de fonction de transfert 𝐺1 (𝑝), 𝐺2 (𝑝) … , 𝐺𝑛 (𝑝) dont les sorties sont
sommées (Fig. II-7). Ceci est équivalent à un système à plusieurs entrées indépendantes et une sortie unique.
𝑆1 (𝑝)
𝐸1 (𝑝) 𝐺1 (𝑝)
𝐸1 (𝑝)
𝑆(𝑝) 𝑆(𝑝)
+  𝐸𝑛 (𝑝)
𝐻(𝑝)
𝐸𝑛 (𝑝) 𝐺𝑛 (𝑝)
𝑆𝑛 (𝑝)
Fig. II-7 : Système à n entrées indépendantes
La fonction de transfert globale n'a de sens qu'entre une sortie et une entrée. Elle n’existe donc pas.
Pour calculer la sortie 𝑆(𝑝), on calculera les fonctions de transfert 𝐺𝑖 (𝑝) de chaque élément en supposant
nulles les entrées autres que 𝐸𝑖 (𝑝). Cela revient, en fait, à utiliser le théorème de superposition. Cette façon de
faire n'est possible que si les différentes équations du système ne sont pas couplées entre elles.
Dans ce cas, on peut écrire :
𝑺(𝒑) = ∑[𝑺𝒊 (𝒑)] = ∑[𝑬𝒊 (𝒑). 𝑮𝒊 (𝒑)] Eq. II-11

𝒊 𝒊
II. 4) Fonction de Transfert en Boucle Fermée ( FTBF )

Soit un système asservi général (Fig. II-8), représentant un système asservi sur le principe de la figure (Fig.
I-6).
Chaine directe
𝐸(𝑝) 𝜀(𝑝) 𝑆(𝑝)

+_ 𝑨(𝒑) 𝐸(𝑝) 𝑆(𝑝)
𝑭𝑻𝑩𝑭(𝒑)
𝑆′(𝑝)
𝑩(𝒑)
Chaine de retour
Fig. II-8 : Schéma fonctionnel d’un système asservi (Boucle Fermée)
Soit 𝐴(𝑝) et 𝐵(𝑝), respectivement, les fonctions de transfert des chaînes directe et de retour.
Cherchons la Fonction de Transfert du système bouclé global :
𝑆(𝑝) Eq. II-12

𝐹𝑇𝐵𝐹(𝑝) =
𝐸(𝑝)
A partir de (Fig. II-8), nous avons les relations suivantes :
𝑆(𝑝) = 𝜀(𝑝). 𝐴(𝑝) Eq. II-13
et :
𝑆 ′ (𝑝) = 𝑆(𝑝). 𝐵(𝑝) Eq. II-14

{
𝜀(𝑝) = 𝐸(𝑝) − 𝑆′(𝑝)
En remplaçant (Eq. II-14) dans (Eq. II-13), nous obtenons :

𝑆(𝑝) = [𝐸(𝑝) − 𝑆′(𝑝)]. 𝐴(𝑝) = [𝐸(𝑝) − 𝑆(𝑝). 𝐵(𝑝)]. 𝐴(𝑝)
C’est-à-dire :
𝐴(𝑝) Eq. II-15

𝑆(𝑝) = . 𝐸(𝑝)
1 + 𝐴(𝑝). 𝐵(𝑝)
L’équation (Eq. II-12) devient alors :
𝑺(𝒑) 𝑨(𝒑) Eq. II-16

𝐅𝐓𝐁𝐅(𝐩) = =
𝑬(𝒑) 𝟏 + 𝑨(𝒑). 𝑩(𝒑)
La Fonction de Transfert d'un système Bouclé ou Fonction de Transfert en Boucle Fermée (FTBF)
est donc le rapport de la fonction de transfert de sa chaîne directe A(p) à (1 + A(p). B(p)).
II. 5) Fonction de Transfert en Boucle Ouverte ( FTBO )

La Fonction de Transfert en Boucle Ouverte (également appelée F.T.B.O.) est la fonction de transfert qui
lie les transformées de Laplace de la sortie de la chaîne de retour 𝑆′(𝑝) à l'erreur 𝜀(𝑝). Elle correspond à
l'ouverture de la boucle (Fig. II-9) :
Chaine directe
𝐸(𝑝) 𝜀(𝑝) 𝑆(𝑝)

+_ 𝑨(𝒑) 𝑆′(𝑝)
𝑩(𝒑) 𝜀(𝑝) 𝑆′(𝑝)
𝑭𝑻𝑩𝑶(𝒑)
𝑩(𝒑)
Fig. II-9 : Schéma fonctionnel d'un système asservi en Boucle Ouverte
Dans ce cas, puisque le comparateur ne reçoit plus qu'une seule information 𝐸(𝑝), alors :
𝜀(𝑝) = 𝐸(𝑝)
On a donc :
𝑆 ′ (𝑝) = 𝑆(𝑝). 𝐵(𝑝)
= 𝜀(𝑝). 𝐴(𝑝). 𝐵(𝑝)
d'où :
𝑺′(𝒑) Eq. II-17

𝐅𝐓𝐁𝐎(𝐩) = = 𝑨(𝒑). 𝑩(𝒑)
𝜺(𝒑)
La Fonction de Transfert en Boucle Ouverte (ou FTBO) d'un asservissement est le produit des
fonctions de transfert de la chaîne directe A(p) par la chaîne de retour B(p).
La FTBO a une grande importance dans l'étude de la stabilité des systèmes ; de plus, elle est
directement accessible à la mesure.
Remarque importante :
Cependant, la FTBO, ou plus exactement le produit A(p). B(p), est beaucoup plus à considérer comme un
outil mathématique usuel. En réalité, la boucle n’est jamais ouverte. Si c’est le cas, nous n’aurions plus
d’asservissement.
II. 6) Formes générales de la Fonction de Transfert d'un système linéaire
𝐸(𝑝) 𝑆(𝑝)
𝐹(𝑝)
Fig. II-10 : Système asservi représenté par sa fonction de Transfert
Soit un système asservi (Fig. II-10) représenté par sa fonction de transfert de forme générale Eq. II-18 :
𝑆(𝑝) 𝐵𝑚 𝑝𝑚 + 𝐵𝑚−1 𝑝𝑚−1 + ⋯ + 𝐵0 𝑁(𝑝) Eq. II-18

𝐹(𝑝) = = =
𝐸(𝑝) 𝐴𝑛 𝑝𝑛 + 𝐴𝑛−1 𝑝𝑛−1 + ⋯ + 𝐴0 𝐷(𝑝)
Si 𝑁(𝑝) et 𝐷(𝑝) ont des racines, alors ils peuvent être écrit sous la forme suivante :
𝑚
𝑁(𝑝) = 𝐵𝑚 (𝑝 − 𝑧1 )(𝑝 − 𝑧2 ) … (𝑝 − 𝑧𝑚 ) = 𝐵𝑚 ∏(𝑝 − 𝑧𝑖 )

𝑖=1 Eq. II-19
𝑛
𝐷(𝑝) = 𝐴𝑛 (𝑝 − 𝑝1 )(𝑝 − 𝑝2 ) … (𝑝 − 𝑝𝑛 ) = 𝐴𝑛 ∏(𝑝 − 𝑝𝑗 )

{ 𝑗=1
F(p) s'écrit alors :
𝑆(𝑝) 𝐵𝑚 ∏𝑚𝑖=1(𝑝 − 𝑧𝑖 )
𝐹(𝑝) = = (avec m < n pour un système réel) Eq. II-20
𝐸(𝑝) 𝐴𝑛 ∏𝑛𝑗=1(𝑝 − 𝑝𝑗 )
• Les racines zi du numérateur sont appelées " zéros de la fonction de transfert ".
• Les racines pj du dénominateur sont appelées " pôles de la fonction de transfert ".
II. 7) Fonction de Transfert d'un système à boucles multiples

Il existe des systèmes complexes où l'on rencontre, non seulement une chaîne de retour principale, mais
un grand nombre de chaînes de retour secondaires. Dans ces asservissements, il y a plusieurs régulateurs ou
servomécanismes dans une chaîne (Fig. II-11).
Y2
Y1
Y3
E
+_ A1 +_ A2 +_ A3 +_ S
A4 A5
B2 B4
B5
B6
Fig. II-11 : Exemple de système asservi à boucles multiples
Le calcul de la fonction de transfert global d'un tel système peut paraître compliqué.
Pour mener à bien ce calcul, il faut utiliser l'artifice suivant : au lieu de considérer la fonction de transfert
globale 𝑌(𝑝), on considère son inverse 1⁄𝑌(𝑝).
𝐴(𝑝)
𝑌(𝑝) =
1 + 𝐴(𝑝). 𝐵(𝑝)
1 1
= 𝐵(𝑝) +
𝑌(𝑝) 𝐴(𝑝).
Pour l’exemple de la figure (Fig. II-11) :
𝐵(𝑝) = 𝐵6 (𝑝) transmittance de la chaîne de retour
{
𝐴(𝑝) transmittance de la chaîne directe
On a :
𝐴(𝑝) = 𝐴1 (𝑝). 𝑌1 (𝑝). 𝑌2 (𝑝)
En appliquant la même procédure, on a :
1 1 1 1 1 1
= 𝐵2 (𝑝) + = 𝐵5 (𝑝) + = 𝐵4 (𝑝) +
𝑌1 (𝑝) 𝐴2 (𝑝) 𝑌2 (𝑝) 𝐴3 (𝑝). 𝑌3 (𝑝). 𝐴5 (𝑝) 𝑌3 (𝑝) 𝐴4 (𝑝)
1 1 1 1 1 1
= = (𝐵 (𝑝) + ) [𝐵5 (𝑝) + (𝐵 (𝑝) + )]
𝐴(𝑝) 𝐴1 (𝑝). 𝑌1 (𝑝). 𝑌2 (𝑝) 𝐴1 (𝑝) 2 𝐴2 (𝑝) 𝐴3 (𝑝). 𝐴5 (𝑝) 4 𝐴4 (𝑝)
Soit :
1 1 1 1 1
= 𝐵6 (𝑝) + (𝐵 (𝑝) + ) [𝐵5 (𝑝) + (𝐵 (𝑝) + )]
𝑌(𝑝) 𝐴1 (𝑝) 2 𝐴2 (𝑝) 𝐴3 (𝑝). 𝐴5 (𝑝) 4 𝐴4 (𝑝)
II. 8) Transformation et réduction des schémas fonctionnels
II.8. a) Règles de transformation des schémas fonctionnels

D'une manière générale, pour réduire un bloc fonctionnel il est souvent plus judicieux de déplacer des
points de connexion et des comparateurs (ou additionneurs), d'interchanger ces derniers, puis de réduire les
boucles internes. Les figures suivantes (Fig. II-12) à (Fig. II-26) donnent les principales règles de transformation
de schémas fonctionnels (schéma fonctionnel original et schéma fonctionnel équivalent).
𝐴 𝐴−𝐵 𝐴−𝐵+𝐶 𝐴 𝐴+𝐶 𝐴−𝐵+𝐶

+ ++ + +–
– +
𝐵 𝐶 𝐶 𝐵
Fig. II-12 : Simplification des schémas fonctionnels (Règle n°1)
𝐶
𝐴 𝐴−𝐵 𝐴– 𝐵 + 𝐶
𝐴 + 𝐴−𝐵+𝐶 + +
– +
+
–
𝐵 𝐵 𝐶
𝐴 𝐴 𝐴 𝐴
𝐴 𝐴 𝐴 𝐴
𝐴 𝐴. 𝐺1 𝐴. 𝐺1 . 𝐺2 𝐴 𝐴. 𝐺2 𝐴. 𝐺1 . 𝐺2
𝐺1 𝐺2 𝐺2 𝐺1
𝐺2
𝐴 𝐴. 𝐺1 𝐴. 𝐺1 . 𝐺2 𝐴 𝐴. 𝐺1 . 𝐺2
𝐺1 𝐺2 𝐺1 . 𝐺2
𝐴 𝐴. 𝐺1 𝐴. 𝐺1 + 𝐴. 𝐺2
𝐺1 +
+ 𝐴 𝐴. 𝐺1 + 𝐴. 𝐺2
𝐺1 + 𝐺2
𝐴. 𝐺2
𝐺2
𝐴 𝐴 − 𝐵⁄𝐺 𝐴. 𝐺 − 𝐵
𝐴 𝐴. 𝐺 𝐴. 𝐺 − 𝐵 +– 𝐺
𝐺 +
–
𝐵⁄ 𝐵
𝐺 1⁄
𝐵 𝐺
𝐴 𝐴. 𝐺 𝐴. 𝐺 − 𝐵. 𝐺
𝐴−𝐵 𝐺 +
𝐴 𝐴. 𝐺 − 𝐵. 𝐺 –
+ 𝐺
– 𝐵 𝐵. 𝐺
𝐺
𝐵
𝐴. 𝐺
𝐴 𝐺
𝐴 𝐺 𝐴. 𝐺
𝐴. 𝐺
𝐴. 𝐺 𝐺
𝐴. 𝐺 𝐴 𝐴. 𝐺
𝐴 𝐺
𝐺
1⁄ 𝐴
𝐴 𝐴. 𝐺 𝐺
𝐴 𝐴−𝐵 – 𝐴−𝐵
+ +
–
𝐴 𝐴−𝐵
𝐴−𝐵 +
𝐵 –
𝐴. 𝐺1 𝐴. (𝐺1 + 𝐺2 ) 𝐴. 𝐺1 𝐴. (𝐺1 + 𝐺2 )
𝐴 𝐴. 𝐺2 1 𝐴
𝐺1 + 𝐴
+ 𝐺2 ⁄𝐺 𝐺1 +
2 +
𝐴. 𝐺2 𝐴. 𝐺2
𝐺2
𝐴 𝐵 𝐴 𝐵
+– 𝐺1 1⁄
𝐺2 + 𝐺2 𝐺1
–
𝐺2
𝐴 𝐵
+– 𝐺1 𝐺1 𝐵
𝐴
1 + 𝐺1 𝐺2
𝐺2
𝐴 𝐵
++ 𝐺1
𝐴 𝐺1 𝐵
1 − 𝐺1 𝐺2
𝐺2
II.8. b) Exemple de réductions successives d'un schéma fonctionnel

Soit à simplifier le schéma fonctionnel de la figure (Fig. II-27) par réductions successives, puis à calculer
sa Fonction de Transfert globale :
𝐻2
𝐸 – 𝑆
+ + 𝐺1 + 𝐺2 𝐺3
– +
𝐻1
Fig. II-27 : Exemple de réduction successive d’un schéma fonctionnel
𝐻2
⁄𝐺
1
𝐸 – 𝑆
+ + + 𝐺1 𝐺2 𝐺3
– +
𝐻1
Fig. II-28 : Solution de l’exemple de la figure (Fig. II-27) – Application de la règle n°7
𝐻2
⁄𝐺
1
𝐸 – 𝑆
+ + + 𝐺1 𝐺2 𝐺3
– +
𝐻1
𝐻2
⁄𝐺
1
𝐸 – 𝑆
+ + ++ 𝐺1 𝐺2 𝐺3
–
𝐻1
𝐻2
⁄𝐺
1
𝐸 – 𝐺1 𝐺2 𝑆
+ + 𝐺3
– 1 − 𝐺1 𝐺2 𝐻1
𝐸 𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝑆
+
– 1 − 𝐺1 𝐺2 𝐻1 + 𝐺2 𝐺3 𝐻2
Fig. II-32 : Solution de l’exemple de la figure (Fig. II-27) – Application des règles n°4 puis n°14
𝐸 𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝑆
1 − 𝐺1 𝐺2 𝐻1 + 𝐺2 𝐺3 𝐻2 + 𝐺1 𝐺2 𝐺3
La Fonction de Transfert globale vaut alors :
𝑆(𝑝) 𝐺1 𝐺2 𝐺3 Eq. II-21

𝐹(𝑝) = =
𝐸(𝑝) 1 − 𝐺1 𝐺2 𝐻1 + 𝐺2 𝐺3 𝐻2 + 𝐺1 𝐺2 𝐺3
II. 9) Représentation des systèmes dynamiques par les graphes de fluence – Règle
de Mason
II.9. a) Graphe de fluence

Lorsque l'on réalise la mise en équations du fonctionnement d'un processus technologique (électrique,
mécanique, hydraulique, thermique, optique, etc..), on décompose le problème posé par la complexité de ce
processus en écrivant de nombreuses équations simples, en partant de l'entrée de commande pour arriver à la
sortie, en introduisant un grand nombre de variables internes. On obtient, finalement, un système à plusieurs
équations. Le but est de résoudre ce système d'équations afin d'en déduire la fonction de transfert globale du
processus.
La résolution algébrique est souvent très difficile car il faut réussir à éliminer toutes les variables
intermédiaires. Le graphe de fluence (signal flow graph, en anglais) est une représentation graphique de ce
système d'équations. C’est donc une alternative aux schémas fonctionnels des systèmes linéaires. Ils ont été
proposés par S.J. Mason.
Mais attention, le graphe de fluence n'est valable que si les équations écrites sont des équations
« physiques » c'est-à-dire des équations qui tiennent compte de la notion de cause à effet. L'établissement du
graphe de fluence permet donc de faire une description précise du fonctionnement du processus. Par exemple si
on applique une tension aux bornes de l'induit d'un moteur, cette tension est la cause d'une cascade d'effets : La
tension crée le courant d'induit ; ce courant crée le couple moteur ; ce couple crée la vitesse laquelle crée à son
tour la force contre-électromotrice qui réagit sur le courant d'induit. Dans le graphe de fluence qui décrit le
fonctionnement de ce moteur, il y aura, par exemple, une « flèche » qui ira du courant vers le couple (et non
l'inverse !).
A partir de cette représentation, nous étudierons, au chapitre (II.9. d), la règle de Mason qui permettra
d'obtenir, beaucoup plus facilement, la fonction de transfert globale, car, sur le graphe, l'élimination des variables
intermédiaires est immédiate.
II.9.a. i) Définitions et propriétés

Un graphe de fluence est un graphe composé de nœuds associés chacun à une variable du système
connectés par des arcs représentant un transfert effectué sur le nœud (la variable) en amont.
• Un nœud : c’est un point représentant une variable ou un signal (Fig. II-34).
𝒙𝟏
Fig. II-34 : Nœud associé à la variable 𝒙𝟏
• Un arc : il joint deux nœuds et représente un transfert (une transmittance) entre deux variables (Fig.
II-35).
𝒙𝟏 𝑮𝟏 𝒙𝟐
Fig. II-35 : Arc de Transmittance 𝑮𝟏 tel que : 𝒙𝟐 = 𝑮𝟏 𝒙𝟏
• Un nœud source : il ne comprend que des arcs divergents et est associé à une entrée du système
(Fig. II-36).
Fig. II-36 : Nœud source
• Un nœud puits : il ne comprend que des arcs convergents et est associé à une sortie du système
(Fig. II-37).
Fig. II-37 : Nœud puits
• Un chemin : c’est une succession d’arcs (Fig. II-38).
𝒙𝟏 𝑮𝟏 𝒙𝟐 𝒙𝟏 −𝑮𝟏 𝑮𝟐 𝑮𝟑 𝒙𝟒
𝑮𝟐 ≡
−𝑮𝟑 𝒙𝟒
𝒙𝟑
Fig. II-38 : Chemin 𝑥1 → 𝑥4
• Un boucle : c’est un chemin fermé dans le sens des flèches (Fig. II-39).
𝒙𝟏 𝑮𝟏 𝒙𝟐 𝒙𝟏
≡ −𝑮𝟏 𝑮𝟐 𝑮𝟑
𝒙𝟑 𝑮𝟐
−𝑮𝟑
Fig. II-39 : Boucle 𝑥1 → 𝑥2 → 𝑥3 → 𝑥1
• Le gain d’un chemin ou d’une boucle : c’est le produit des transmittances des arcs composant le
chemin ou la boucle. Dans le cas des figures ( Fig. II-38 et Fig. II-39), c’est le produit (−𝐺1 𝐺2 𝐺3 ).
II.9. b) Algèbre dans les graphes de fluence

Les règles opérationnelles dans un graphe de fluence peuvent être résumées ainsi :
• La valeur d’un nœud ayant une branche convergente est donné par 𝑥2 = 𝐺1 𝑥1 (Fig. II-35).
• La transmittance équivalente d’une suite d’arcs est égale au produit des transmittances constituantes
(Fig. II-38).
• Des arcs parallèles peuvent être combinés en additionnant les transmittances (Fig. II-40).
𝒙𝟏 𝑮𝟏 𝒙𝟐
𝒙𝟏 𝑮𝟏 +𝑮𝟐 𝒙𝟐
≡
𝑮𝟐
Fig. II-40 : Combinaison d’arcs parallèles
• Un nœud intermédiaire peut être éliminé (Fig. II-41).
𝒙𝟏 𝒙𝟑 𝒙𝟒 𝒙𝟏 𝒙𝟒
−𝑮𝟏 𝑮𝟑 −𝑮𝟏 𝑮𝟑
≡
𝒙𝟐 𝑮𝟐 𝒙𝟐 𝑮𝟐 𝑮𝟑
Fig. II-41 : Elimination d’un nœud
• Une boucle peut être éliminée de la manière suivante (Fig. II-42).
𝒙𝟏 𝑮𝟏 𝒙𝟐 𝑮𝟐 𝒙𝟑 𝒙𝟏 𝑮𝟏 𝑮𝟐 𝒙𝟑 𝒙𝟏 𝒙𝟑
≡ ≡
𝑮𝟏 𝑮𝟐
𝑮𝟑 𝑮𝟐 𝑮𝟑 𝟏 − 𝑮𝟐 𝑮𝟑
Fig. II-42 : Elimination d’une boucle
A partir de la figure (Fig. II-42), on a :

𝑥2 = 𝐺1 𝑥1 + 𝐺3 𝑥3
{
𝑥3 = 𝐺2 𝑥2
Donc :
𝑥3 = 𝐺2 [𝐺1 𝑥1 + 𝐺3 𝑥3 ]
D’où :
𝑥3 [1 − 𝐺2 𝐺3 ] = 𝐺1 𝐺2 𝑥1
Ce qui donne :
𝐺1 𝐺2
𝑥3 = 𝑥
1 − 𝐺2 𝐺3 1
II.9. c) Exemple de représentation par un graphe de fluence à partir d’un schéma fonctionnel
Reprenons l’exemple représenté par son schéma fonctionnel de la figure (Fig. II-27), et déduisons son
graphe de fluence (Fig. II-43).
𝐻2
𝐸 – 𝑆
+ + 𝐺1 + 𝐺2 𝐺3
– +
𝐻1
−𝑯𝟐
𝟏 𝟏 𝑮𝟏 𝑮𝟐 𝑮𝟑 𝟏
𝐸 𝑆
𝑯𝟏
−𝟏
Fig. II-43 : Exemple de la figure (Fig. II-27) et son graphe de fluence correspondant
II.9. d) Règle de Mason pour la simplification des schémas fonctionnels
II.9.d. i) Règle de Mason

Cette règle consiste à suivre quelques étapes jusqu’à la détermination de la fonction de transfert globale :
• Trouver les chemins directs et leurs gains (Mk avec k = entier représentant le nombre de chemins
directs du système) :
Les chemins directs sont les chemins du nœud « source » vers le nœud « puits » qui ne coupent pas
le même point plus d’une fois.
• Trouver les boucles et leurs gains correspondant (Lm avec m = entier représentant le nombre de
boucles individuelles du système) :
Les boucles sont des chemins fermés qui peuvent être empruntés sans croiser le même point plus
d’une fois.
• Trouver les Δk :
Δ𝑘 = 1 − (Gains des boucles restant après élimination de la chaine 𝑘).

Si aucune restante alors Δ𝑘 = 1.
• Trouver Δ (Déterminant du graphe) :
Δ = 1 − ∑ 𝐺𝑎𝑖𝑛𝑠 𝑑𝑒 𝑡𝑜𝑢𝑡𝑒𝑠 𝑙𝑒𝑠 𝑏𝑜𝑢𝑐𝑙𝑒𝑠
+ ∑ 𝐺𝑎𝑖𝑛𝑠 𝑑𝑒 𝑡𝑜𝑢𝑡𝑒𝑠 𝑙𝑒𝑠 𝑐𝑜𝑚𝑏𝑖𝑛𝑎𝑖𝑠𝑜𝑛𝑠 𝑑𝑒 𝑏𝑜𝑢𝑐𝑙𝑒𝑠 𝑑𝑖𝑠𝑗𝑜𝑖𝑛𝑡𝑒𝑠 𝑑𝑒𝑢𝑥 à 𝑑𝑒𝑢𝑥
− ∑ 𝐺𝑎𝑖𝑛𝑠 𝑑𝑒 𝑡𝑜𝑢𝑡𝑒𝑠 𝑙𝑒𝑠 𝑐𝑜𝑚𝑏𝑖𝑛𝑎𝑖𝑠𝑜𝑛𝑠 𝑑𝑒 𝑏𝑜𝑢𝑐𝑙𝑒𝑠 𝑑𝑖𝑠𝑗𝑜𝑖𝑛𝑡𝑒𝑠 𝑡𝑟𝑜𝑖𝑠 à 𝑡𝑟𝑜𝑖𝑠

+⋯
Disjointes : qui ne se touchent pas.
• Application de la formule de Mason :
La fonction de transfert globale F est :
1
𝐹= ∑ 𝑀𝑘 Δ𝑘
Δ
𝑘
II.9.d. ii) Exemple

Reprenons l’exemple introduit précédemment (Fig. II-43) et appliquons la règle de Mason pour la
détermination de la fonction de transfert globale (Fig. II-44):
−𝑯𝟐
𝟏 𝟏 𝑮𝟏 𝑮𝟐 𝑮𝟑 𝟏
𝐸 𝑆
𝑯𝟏
−𝟏
Fig. II-44 : Exemple de la figure (Fig. II-27) et son graphe de fluence correspondant
• Les chemins directs et leurs gains :

Il n’y a qu’un seul chemin possible du nœud « source » 𝐸 vers le nœud « puits » 𝑆. Le gain de ce
chemin vaut :
𝑀1 = 𝐺1 𝐺2 𝐺3
• Les boucles et leurs gains :
Il y a 3 boucles individuelles dont les gains respectifs sont :
𝐿1 = 𝐺1 𝐺2 𝐻1
𝐿2 = −𝐺2 𝐺3 𝐻2
𝐿3 = −𝐺1 𝐺2 𝐺3
• Les Δk :
Si on élimine le seul chemin disponible, il ne restera plus aucune boucle. Alors :
Δ1 = 1
• Trouver Δ (Déterminant du graphe) :
Toutes les boucles sont conjointes (elles se touchent). Δ vaut alors :
Δ = 1 − (𝐿1 + 𝐿2 + 𝐿3 )
Δ = 1 − (𝐺1 𝐺2 𝐻1 − 𝐺2 𝐺3 𝐻2 −𝐺1 𝐺2 𝐺3 )
Δ = 1 − 𝐺1 𝐺2 𝐻1 + 𝐺2 𝐺3 𝐻2 + 𝐺1 𝐺2 𝐺3
• Par application de la formule de Mason, la fonction de transfert globale F est alors :
1
𝐹 = ∑ 𝑀𝑘 Δ𝑘
Δ
𝑘
1
𝐹 = 𝑀1 Δ1
Δ
𝑆 𝐺1 𝐺2 𝐺3 Eq. II-22
𝐹= =
𝐸 1 − 𝐺1 𝐺2 𝐻1 + 𝐺2 𝐺3 𝐻2 + 𝐺1 𝐺2 𝐺3
Ce résultat est le même que celui de l’équation (Eq. II-21), obtenue par la méthode de réductions
successives des schémas fonctionnels.

Les Systèmes Asservis Linéaires Continus (Chapitre 2)

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Les Systèmes Asservis Linéaires Continus (Chapitre 2)

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Cours : Les systèmes asservis linéaires continus Prof.

FELLAH Mohammed-Karim (2017 / 2018)

Chapitre II : Modélisation des systèmes

II. 1) Mise en équation d'un système - Résolution

Fig. II-1 : Représentation d’un système quelconque à 1 entrée – 1 sortie

Fig. II-2 : Circuit R-L en série

Méthode classique (ordre  2)

𝐸(𝑝) = ℒ[𝑒(𝑡)] 𝑆(𝑝)

• Cette méthode consiste à résoudre l'équation différentielle décrivant ce système, c'est–à–

II. 2) Notion de Fonction de Transfert

Posons 𝑆(𝑝) et 𝐸(𝑝) les transformées de Laplace de 𝑠(𝑡) et de 𝑒(𝑡), respectivement :

𝐸(𝑝) = ℒ[𝑒(𝑡)] Eq. II-5

La Transformée de Laplace des deux membres de l'équation différentielle (Eq. II-4)donne :

𝑎𝑛 . 𝑝𝑛 . 𝑆(𝑝) + ⋯ + 𝑎1 . 𝑝. 𝑆(𝑝) + 𝑎0 . 𝑆(𝑝) = 𝑏𝑘 . 𝑝𝑘 . 𝐸(𝑝) + ⋯ + 𝑏1 . 𝑝. 𝐸(𝑝) + 𝑏0 . 𝐸(𝑝) Eq. II-6

Fig. II-4 : Différentes représentations d’un système quelconque à 1 entrée – 1 sortie

II. 3) Fonction de Transfert d'un ensemble d'éléments

II.3. a) Eléments en série (ou cascade)

𝐸(𝑝) 𝑆1 (𝑝) 𝐸3 (𝑝) 𝐸𝑛 (𝑝) 𝑆(𝑝) 𝐸(𝑝) 𝑆(𝑝)

Fig. II-5 : Connexion en série (ou cascade) de fonctions de transfert

II.3. b) Eléments en parallèle

𝐸(𝑝) 𝑆(𝑝) 𝐸(𝑝) 𝑆(𝑝)

Fig. II-6 : Connexion en parallèle de fonctions de transfert

II.3. c) Cas d'un système à n entrées indépendantes

Fig. II-7 : Système à n entrées indépendantes

𝑺(𝒑) = ∑[𝑺𝒊 (𝒑)] = ∑[𝑬𝒊 (𝒑). 𝑮𝒊 (𝒑)] Eq. II-11

II. 4) Fonction de Transfert en Boucle Fermée ( FTBF )

𝐸(𝑝) 𝜀(𝑝) 𝑆(𝑝)

𝑆(𝑝) Eq. II-12

A partir de (Fig. II-8), nous avons les relations suivantes :

𝑆(𝑝) = 𝜀(𝑝). 𝐴(𝑝) Eq. II-13

𝑆 ′ (𝑝) = 𝑆(𝑝). 𝐵(𝑝) Eq. II-14

En remplaçant (Eq. II-14) dans (Eq. II-13), nous obtenons :

𝐴(𝑝) Eq. II-15

L’équation (Eq. II-12) devient alors :

𝑺(𝒑) 𝑨(𝒑) Eq. II-16

II. 5) Fonction de Transfert en Boucle Ouverte ( FTBO )

𝐸(𝑝) 𝜀(𝑝) 𝑆(𝑝)

Fig. II-9 : Schéma fonctionnel d'un système asservi en Boucle Ouverte

𝑺′(𝒑) Eq. II-17

II. 6) Formes générales de la Fonction de Transfert d'un système linéaire

Fig. II-10 : Système asservi représenté par sa fonction de Transfert

𝑆(𝑝) 𝐵𝑚 𝑝𝑚 + 𝐵𝑚−1 𝑝𝑚−1 + ⋯ + 𝐵0 𝑁(𝑝) Eq. II-18

𝑁(𝑝) = 𝐵𝑚 (𝑝 − 𝑧1 )(𝑝 − 𝑧2 ) … (𝑝 − 𝑧𝑚 ) = 𝐵𝑚 ∏(𝑝 − 𝑧𝑖 )

𝐷(𝑝) = 𝐴𝑛 (𝑝 − 𝑝1 )(𝑝 − 𝑝2 ) … (𝑝 − 𝑝𝑛 ) = 𝐴𝑛 ∏(𝑝 − 𝑝𝑗 )

F(p) s'écrit alors :

II. 7) Fonction de Transfert d'un système à boucles multiples

II. 8) Transformation et réduction des schémas fonctionnels

II.8. a) Règles de transformation des schémas fonctionnels

𝐴 𝐴−𝐵 𝐴−𝐵+𝐶 𝐴 𝐴+𝐶 𝐴−𝐵+𝐶

Fig. II-12 : Simplification des schémas fonctionnels (Règle n°1)

Fig. II-13 : Simplification des schémas fonctionnels (Règle n°2)

Fig. II-14 : Simplification des schémas fonctionnels (Règle n°3)

Fig. II-16 : Simplification des schémas fonctionnels (Règle n°5)

Fig. II-17 : Simplification des schémas fonctionnels (Règle n°6)

Fig. II-18 : Simplification des schémas fonctionnels (Règle n°7)

Fig. II-19 : Simplification des schémas fonctionnels (Règle n°8)

Fig. II-20 : Simplification des schémas fonctionnels (Règle n°9)

Fig. II-21 : Simplification des schémas fonctionnels (Règle n°10)

Fig. II-22 : Simplification des schémas fonctionnels (Règle n°11)

Fig. II-23 : Simplification des schémas fonctionnels (Règle n°12)

Fig. II-24 : Simplification des schémas fonctionnels (Règle n°13)

Fig. II-25 : Simplification des schémas fonctionnels (Règle n°14)

Fig. II-26 : Simplification des schémas fonctionnels (Règle n°15)