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Les Systèmes Asservis Linéaires Continus (Chapitre 2)
Les Systèmes Asservis Linéaires Continus (Chapitre 2)
𝑒(𝑡) 𝑠(𝑡)
A
Si on applique un signal 𝑒(𝑡) à l'entrée, on recueillera, à la sortie, un signal 𝑠(𝑡) qui sera liée au signal
d'entrée par une équation différentielle de type (Eq. II-1) :
𝑑𝑛 𝑑 𝑑𝑘 𝑑
𝑎𝑛 . 𝑠(𝑡) + ⋯ + 𝑎1 . 𝑠(𝑡) + 𝑎0 . 𝑠(𝑡) = 𝑏𝑘 . 𝑘 𝑒(𝑡) + ⋯ + 𝑏1 . 𝑒(𝑡) + 𝑏0 . 𝑒(𝑡) Eq. II-1
𝑑𝑡 𝑛 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Par exemple, pour le cas d’un circuit électrique simple R-L (Résistance en série avec une Inductance)
(Fig. II-2), alimenté par une tension 𝑢(𝑡) à l’entrée, la relation entre cette tension et le courant de sortie 𝑖(𝑡)
traversant le circuit électrique est :
𝑑
𝐿. 𝑖(𝑡) + 𝑅. 𝑖(𝑡) = 𝑢(𝑡) Eq. II-2
𝑑𝑡
𝑅 𝐿
𝑢(𝑡) 𝑖(𝑡)
Si nous appliquons, à l’entrée de ce circuit, un échelon de tension 𝑢(𝑡) = 𝐸, alors, pour déterminer la sortie
𝑖(𝑡), il faudra résoudre l’équation différentielle (Eq. II-2). Ce qui donnera :
𝐸 𝑅
𝑖(𝑡) = (1 − 𝑒 − 𝐿 𝑡 ) Eq. II-3
𝑅
Avec :
𝑖(0) = 0
{ 𝐸
𝑖(∞) =
𝑅
Reprenons l’équation (Eq. II-1) :
𝑑𝑛 𝑑 𝑑𝑘 𝑑
𝑎𝑛 . 𝑛
𝑠(𝑡) + ⋯ + 𝑎1 . 𝑠(𝑡) + 𝑎0 . 𝑠(𝑡) = 𝑏𝑘 . 𝑘
𝑒(𝑡) + ⋯ + 𝑏1 . 𝑒(𝑡) + 𝑏0 . 𝑒(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
• Les coefficients 𝑎𝑗 et 𝑏𝑗 de l’équation différentielle sont constants dans le cas des systèmes linéaires.
• Ces coefficients sont les paramètres du système et ils sont censés être connus, ce qui est le cas
dans la pratique pour la plupart des systèmes courants. Ils représentent diverses constantes de
temps et divers coefficients de proportionnalité accessibles à la mesure.
• La difficulté de la mise en équation réside surtout au niveau de la connaissance du processus lui-
même. En réalité, l'équation différentielle à laquelle on aboutit n'est souvent qu'une approximation qui
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Chapitre II : Modélisation des systèmes
consiste à négliger des termes d'ordre plus élevé. Cette précision suffit dans la plupart des cas, bien
qu'une étude plus poussée soit quelque fois nécessaire.
• Une fois l'équation du système établie, il faut exprimer la valeur de la sortie 𝑠(𝑡) en fonction du temps
pour connaître les régimes permanents et transitoires. Cela revient à résoudre l’équation
différentielle. Pour cela, il existe 2 façons de faire (voir Fig. II-3) :
1) Opérer sur la base de la résolution classique.
2) Utiliser le calcul opérationnel (basé sur la transformée de Laplace).
𝑒(𝑡) 𝑠(𝑡)
A
ℒ ℒ −1
Transformée de Laplace
Calcul Transformée inverse de Laplace
du signal d'entrée
opérationnel du signal de sortie
Fig. II-3 : Résolution d’équations différentielles par la méthode classique et par le calcul opérationnel
• Cette méthode est basée sur le calcul opérationnel (essentiellement, sur la transformée de
Laplace). Elle mettra en relation, une fonction de la variable du temps 𝑓(𝑡) avec une
Méthode fonction de la variable complexe 𝐹(𝑝) dépendant de la pulsation.
Opérationnelle Notation : ℒ[𝑓(𝑡)] = 𝐹(𝑝) avec 𝑝 = 𝜎 + 𝑗. 𝜔 (nombre complexe)
𝑝 : opérateur de Laplace
Remarque : Pour un rappel sur la définition et les propriétés la transformée de Laplace, voir l’annexe A.
𝑑𝑛 𝑑 𝑑𝑘 𝑑
𝑎𝑛 . 𝑠(𝑡) + ⋯ + 𝑎1 . 𝑠(𝑡) + 𝑎0 . 𝑠(𝑡) = 𝑏𝑘 . 𝑒(𝑡) + ⋯ + 𝑏1 . 𝑒(𝑡) + 𝑏0 . 𝑒(𝑡) Eq. II-4
𝑑𝑡 𝑛 𝑑𝑡 𝑑𝑡𝑘 𝑑𝑡
D'où :
𝑏𝑘 . 𝑝𝑘 + ⋯ + 𝑏1 . 𝑝 + 𝑏0 Eq. II-7
𝑆(𝑝) = . 𝐸(𝑝)
𝑎𝑛 . 𝑝𝑛 + ⋯ + 𝑎1 . 𝑝 + 𝑎0
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Si l'on connaît l'image 𝐸(𝑝) de 𝑒(𝑡), il est facile, grâce aux tables de Transformées de Laplace, de revenir
à l'original 𝑠(𝑡) de 𝑆(𝑝).
D'une manière générale, cette notation n'est valable que si :
• Le système est linéaire (à coefficients constants),
• Toutes les variables et leurs dérivées sont nulles pour t < 0 (le système part du repos absolu),
• Le système est dissipatif, donc sa réponse tend, plus ou moins, vers un régime permanent
indépendant des conditions initiales.
𝑆(𝑝)
Par définition, la FONCTION DE TRANSFERT 𝑭(𝒑) (Eq. II-8) du système A est le rapport quand toutes
𝐸(𝑝)
les conditions initiales sont nulles (Fig. II-4) :
𝑆(𝑝) 𝑏𝑘 . 𝑝𝑘 + ⋯ + 𝑏1 . 𝑝 + 𝑏0 Eq. II-8
𝑭(𝒑) = =
𝐸(𝑝) 𝑎𝑛 . 𝑝𝑛 + ⋯ + 𝑎1 . 𝑝 + 𝑎0
𝑒(𝑡) 𝑠(𝑡)
A
𝐸(𝑝) 𝑆(𝑝)
𝑭(𝒑)
La Fonction de Transfert caractérise la dynamique du système. Elle ne dépend que de ses caractéristiques
physiques. Ainsi, dorénavant, le système sera décrit par sa fonction de transfert et non par l'équation différentielle
qui le régit.
Notons, enfin, que cette fonction de transfert est aussi appelée transmittance par analogie avec
l'impédance dans les systèmes électriques.
La fonction de transfert de l'ensemble des éléments disposés en série est égale au produit des fonctions
de transfert de chaque élément (Eq. II-9) :
𝑺(𝒑) Eq. II-9
𝑯(𝒑) = = 𝑮𝟏 (𝒑). 𝑮𝟐 (𝒑) … 𝑮𝒏 (𝒑)
𝑬(𝒑)
Ceci est évident puisque, par définition, on a :
𝑆1 (𝑝) 𝐸2 (𝑝)
𝐺1 (𝑝) = =
𝐸(𝑝) 𝐸(𝑝)
𝑆2 (𝑝) 𝐸3 (𝑝)
𝐺2 (𝑝) = =
𝐸2 (𝑝) 𝐸2 (𝑝)
⋮
𝑆(𝑝)
𝐺𝑛 (𝑝) =
{ 𝐸𝑛 (𝑝)
Alors :
𝐸2 (𝑝) 𝐸3 (𝑝) 𝑆(𝑝) 𝑆(𝑝)
𝐺1 (𝑝). 𝐺2 (𝑝) … 𝐺𝑛 (𝑝) = . … = = 𝐻(𝑝)
𝐸(𝑝) 𝐸2 (𝑝) 𝐸𝑛 (𝑝) 𝐸(𝑝)
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Chapitre II : Modélisation des systèmes
𝑆1 (𝑝)
𝐺1 (𝑝)
𝐺𝑛 (𝑝)
𝑆𝑛 (𝑝)
La fonction de transfert de l'ensemble des éléments disposés en parallèle est égale à la somme des
fonctions de transfert de chaque élément (Eq. II-10) :
𝑺(𝒑) Eq. II-10
𝑯(𝒑) = = 𝑮𝟏 (𝒑) + 𝑮𝟐 (𝒑) + ⋯ + 𝑮𝒏 (𝒑)
𝑬(𝒑)
On peut considérer que 𝑆(𝑝) est le résultat de la superposition des n sorties des n éléments puisque, en
vertu de la linéarité du système, les effets s'ajoutent, c'est-à-dire que :
𝑆(𝑝) = 𝑆1 (𝑝) + 𝑆2 (𝑝) + ⋯ + 𝑆𝑛 (𝑝)
Chaque élément pris, indépendamment, donnera une sortie 𝑆𝑖 (𝑝) quand on lui applique l'entrée 𝐸(𝑝) :
𝑆(𝑝) = ∑[𝑆𝑖 (𝑝)] = ∑[𝐸(𝑝). 𝐺𝑖 (𝑝)] = 𝐸(𝑝). ∑[𝐺𝑖 (𝑝)] = 𝐸(𝑝). 𝐻(𝑝)
𝑖 𝑖 𝑖
d'où :
𝑆(𝑝)
𝐻(𝑝) = = 𝐺1 (𝑝) + 𝐺2 (𝑝) + ⋯ + 𝐺𝑛 (𝑝)
𝐸(𝑝)
𝑆1 (𝑝)
𝐸1 (𝑝) 𝐺1 (𝑝)
𝐸1 (𝑝)
𝑆(𝑝) 𝑆(𝑝)
+ 𝐸𝑛 (𝑝)
𝐻(𝑝)
𝐸𝑛 (𝑝) 𝐺𝑛 (𝑝)
𝑆𝑛 (𝑝)
La fonction de transfert globale n'a de sens qu'entre une sortie et une entrée. Elle n’existe donc pas.
Pour calculer la sortie 𝑆(𝑝), on calculera les fonctions de transfert 𝐺𝑖 (𝑝) de chaque élément en supposant
nulles les entrées autres que 𝐸𝑖 (𝑝). Cela revient, en fait, à utiliser le théorème de superposition. Cette façon de
faire n'est possible que si les différentes équations du système ne sont pas couplées entre elles.
Dans ce cas, on peut écrire :
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Chaine directe
Chaine de retour
Fig. II-8 : Schéma fonctionnel d’un système asservi (Boucle Fermée)
Soit 𝐴(𝑝) et 𝐵(𝑝), respectivement, les fonctions de transfert des chaînes directe et de retour.
Cherchons la Fonction de Transfert du système bouclé global :
et :
La Fonction de Transfert d'un système Bouclé ou Fonction de Transfert en Boucle Fermée (FTBF)
est donc le rapport de la fonction de transfert de sa chaîne directe A(p) à (1 + A(p). B(p)).
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Chapitre II : Modélisation des systèmes
Chaine directe
𝑩(𝒑)
Dans ce cas, puisque le comparateur ne reçoit plus qu'une seule information 𝐸(𝑝), alors :
𝜀(𝑝) = 𝐸(𝑝)
On a donc :
𝑆 ′ (𝑝) = 𝑆(𝑝). 𝐵(𝑝)
= 𝜀(𝑝). 𝐴(𝑝). 𝐵(𝑝)
d'où :
La Fonction de Transfert en Boucle Ouverte (ou FTBO) d'un asservissement est le produit des
fonctions de transfert de la chaîne directe A(p) par la chaîne de retour B(p).
La FTBO a une grande importance dans l'étude de la stabilité des systèmes ; de plus, elle est
directement accessible à la mesure.
Remarque importante :
Cependant, la FTBO, ou plus exactement le produit A(p). B(p), est beaucoup plus à considérer comme un
outil mathématique usuel. En réalité, la boucle n’est jamais ouverte. Si c’est le cas, nous n’aurions plus
d’asservissement.
𝐸(𝑝) 𝑆(𝑝)
𝐹(𝑝)
Soit un système asservi (Fig. II-10) représenté par sa fonction de transfert de forme générale Eq. II-18 :
Si 𝑁(𝑝) et 𝐷(𝑝) ont des racines, alors ils peuvent être écrit sous la forme suivante :
𝑚
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𝑆(𝑝) 𝐵𝑚 ∏𝑚𝑖=1(𝑝 − 𝑧𝑖 )
𝐹(𝑝) = = (avec m < n pour un système réel) Eq. II-20
𝐸(𝑝) 𝐴𝑛 ∏𝑛𝑗=1(𝑝 − 𝑝𝑗 )
• Les racines zi du numérateur sont appelées " zéros de la fonction de transfert ".
• Les racines pj du dénominateur sont appelées " pôles de la fonction de transfert ".
Y2
Y1
Y3
E
+_ A1 +_ A2 +_ A3 +_ S
A4 A5
B2 B4
B5
B6
Fig. II-11 : Exemple de système asservi à boucles multiples
Le calcul de la fonction de transfert global d'un tel système peut paraître compliqué.
Pour mener à bien ce calcul, il faut utiliser l'artifice suivant : au lieu de considérer la fonction de transfert
globale 𝑌(𝑝), on considère son inverse 1⁄𝑌(𝑝).
𝐴(𝑝)
𝑌(𝑝) =
1 + 𝐴(𝑝). 𝐵(𝑝)
1 1
= 𝐵(𝑝) +
𝑌(𝑝) 𝐴(𝑝).
Pour l’exemple de la figure (Fig. II-11) :
𝐵(𝑝) = 𝐵6 (𝑝) transmittance de la chaîne de retour
{
𝐴(𝑝) transmittance de la chaîne directe
On a :
𝐴(𝑝) = 𝐴1 (𝑝). 𝑌1 (𝑝). 𝑌2 (𝑝)
En appliquant la même procédure, on a :
1 1 1 1 1 1
= 𝐵2 (𝑝) + = 𝐵5 (𝑝) + = 𝐵4 (𝑝) +
𝑌1 (𝑝) 𝐴2 (𝑝) 𝑌2 (𝑝) 𝐴3 (𝑝). 𝑌3 (𝑝). 𝐴5 (𝑝) 𝑌3 (𝑝) 𝐴4 (𝑝)
1 1 1 1 1 1
= = (𝐵 (𝑝) + ) [𝐵5 (𝑝) + (𝐵 (𝑝) + )]
𝐴(𝑝) 𝐴1 (𝑝). 𝑌1 (𝑝). 𝑌2 (𝑝) 𝐴1 (𝑝) 2 𝐴2 (𝑝) 𝐴3 (𝑝). 𝐴5 (𝑝) 4 𝐴4 (𝑝)
Soit :
1 1 1 1 1
= 𝐵6 (𝑝) + (𝐵 (𝑝) + ) [𝐵5 (𝑝) + (𝐵 (𝑝) + )]
𝑌(𝑝) 𝐴1 (𝑝) 2 𝐴2 (𝑝) 𝐴3 (𝑝). 𝐴5 (𝑝) 4 𝐴4 (𝑝)
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Chapitre II : Modélisation des systèmes
𝐵 𝐶 𝐶 𝐵
𝐶
𝐴 𝐴−𝐵 𝐴– 𝐵 + 𝐶
𝐴 + 𝐴−𝐵+𝐶 + +
– +
+
–
𝐵 𝐵 𝐶
𝐴 𝐴 𝐴 𝐴
𝐴 𝐴 𝐴 𝐴
𝐴 𝐴. 𝐺1 𝐴. 𝐺1 . 𝐺2 𝐴 𝐴. 𝐺2 𝐴. 𝐺1 . 𝐺2
𝐺1 𝐺2 𝐺2 𝐺1
𝐺2
Fig. II-15 : Simplification des schémas fonctionnels (Règle n°4)
𝐴 𝐴. 𝐺1 𝐴. 𝐺1 . 𝐺2 𝐴 𝐴. 𝐺1 . 𝐺2
𝐺1 𝐺2 𝐺1 . 𝐺2
𝐴 𝐴. 𝐺1 𝐴. 𝐺1 + 𝐴. 𝐺2
𝐺1 +
+ 𝐴 𝐴. 𝐺1 + 𝐴. 𝐺2
𝐺1 + 𝐺2
𝐴. 𝐺2
𝐺2
𝐴 𝐴 − 𝐵⁄𝐺 𝐴. 𝐺 − 𝐵
𝐴 𝐴. 𝐺 𝐴. 𝐺 − 𝐵 +– 𝐺
𝐺 +
–
𝐵⁄ 𝐵
𝐺 1⁄
𝐵 𝐺
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𝐴 𝐴. 𝐺 𝐴. 𝐺 − 𝐵. 𝐺
𝐴−𝐵 𝐺 +
𝐴 𝐴. 𝐺 − 𝐵. 𝐺 –
+ 𝐺
– 𝐵 𝐵. 𝐺
𝐺
𝐵
𝐴. 𝐺
𝐴 𝐺
𝐴 𝐺 𝐴. 𝐺
𝐴. 𝐺
𝐴. 𝐺 𝐺
𝐴. 𝐺 𝐴 𝐴. 𝐺
𝐴 𝐺
𝐺
1⁄ 𝐴
𝐴 𝐴. 𝐺 𝐺
𝐴 𝐴−𝐵 – 𝐴−𝐵
+ +
–
𝐴 𝐴−𝐵
𝐴−𝐵 +
𝐵 –
𝐴. 𝐺1 𝐴. (𝐺1 + 𝐺2 ) 𝐴. 𝐺1 𝐴. (𝐺1 + 𝐺2 )
𝐴 𝐴. 𝐺2 1 𝐴
𝐺1 + 𝐴
+ 𝐺2 ⁄𝐺 𝐺1 +
2 +
𝐴. 𝐺2 𝐴. 𝐺2
𝐺2
𝐴 𝐵 𝐴 𝐵
+– 𝐺1 1⁄
𝐺2 + 𝐺2 𝐺1
–
𝐺2
𝐴 𝐵
+– 𝐺1 𝐺1 𝐵
𝐴
1 + 𝐺1 𝐺2
𝐺2
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Chapitre II : Modélisation des systèmes
𝐴 𝐵
++ 𝐺1
𝐴 𝐺1 𝐵
1 − 𝐺1 𝐺2
𝐺2
𝐻2
𝐸 – 𝑆
+ + 𝐺1 + 𝐺2 𝐺3
– +
𝐻1
𝐻2
⁄𝐺
1
𝐸 – 𝑆
+ + + 𝐺1 𝐺2 𝐺3
– +
𝐻1
Fig. II-28 : Solution de l’exemple de la figure (Fig. II-27) – Application de la règle n°7
𝐻2
⁄𝐺
1
𝐸 – 𝑆
+ + + 𝐺1 𝐺2 𝐺3
– +
𝐻1
Fig. II-29 : Solution de l’exemple de la figure (Fig. II-27) – Application de la règle n°1
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𝐻2
⁄𝐺
1
𝐸 – 𝑆
+ + ++ 𝐺1 𝐺2 𝐺3
–
𝐻1
Fig. II-30 : Solution de l’exemple de la figure (Fig. II-27) – Application de la règle n°5
𝐻2
⁄𝐺
1
𝐸 – 𝐺1 𝐺2 𝑆
+ + 𝐺3
– 1 − 𝐺1 𝐺2 𝐻1
Fig. II-31 : Solution de l’exemple de la figure (Fig. II-27) – Application de la règle n°15
𝐸 𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝑆
+
– 1 − 𝐺1 𝐺2 𝐻1 + 𝐺2 𝐺3 𝐻2
Fig. II-32 : Solution de l’exemple de la figure (Fig. II-27) – Application des règles n°4 puis n°14
𝐸 𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝑆
1 − 𝐺1 𝐺2 𝐻1 + 𝐺2 𝐺3 𝐻2 + 𝐺1 𝐺2 𝐺3
Fig. II-33 : Solution de l’exemple de la figure (Fig. II-27) – Application de la règle n°14
II. 9) Représentation des systèmes dynamiques par les graphes de fluence – Règle
de Mason
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Chapitre II : Modélisation des systèmes
La résolution algébrique est souvent très difficile car il faut réussir à éliminer toutes les variables
intermédiaires. Le graphe de fluence (signal flow graph, en anglais) est une représentation graphique de ce
système d'équations. C’est donc une alternative aux schémas fonctionnels des systèmes linéaires. Ils ont été
proposés par S.J. Mason.
Mais attention, le graphe de fluence n'est valable que si les équations écrites sont des équations
« physiques » c'est-à-dire des équations qui tiennent compte de la notion de cause à effet. L'établissement du
graphe de fluence permet donc de faire une description précise du fonctionnement du processus. Par exemple si
on applique une tension aux bornes de l'induit d'un moteur, cette tension est la cause d'une cascade d'effets : La
tension crée le courant d'induit ; ce courant crée le couple moteur ; ce couple crée la vitesse laquelle crée à son
tour la force contre-électromotrice qui réagit sur le courant d'induit. Dans le graphe de fluence qui décrit le
fonctionnement de ce moteur, il y aura, par exemple, une « flèche » qui ira du courant vers le couple (et non
l'inverse !).
A partir de cette représentation, nous étudierons, au chapitre (II.9. d), la règle de Mason qui permettra
d'obtenir, beaucoup plus facilement, la fonction de transfert globale, car, sur le graphe, l'élimination des variables
intermédiaires est immédiate.
𝒙𝟏
• Un arc : il joint deux nœuds et représente un transfert (une transmittance) entre deux variables (Fig.
II-35).
𝒙𝟏 𝑮𝟏 𝒙𝟐
• Un nœud source : il ne comprend que des arcs divergents et est associé à une entrée du système
(Fig. II-36).
• Un nœud puits : il ne comprend que des arcs convergents et est associé à une sortie du système
(Fig. II-37).
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𝒙𝟏 𝑮𝟏 𝒙𝟐 𝒙𝟏 −𝑮𝟏 𝑮𝟐 𝑮𝟑 𝒙𝟒
𝑮𝟐 ≡
−𝑮𝟑 𝒙𝟒
𝒙𝟑
Fig. II-38 : Chemin 𝑥1 → 𝑥4
• Un boucle : c’est un chemin fermé dans le sens des flèches (Fig. II-39).
𝒙𝟏 𝑮𝟏 𝒙𝟐 𝒙𝟏
≡ −𝑮𝟏 𝑮𝟐 𝑮𝟑
𝒙𝟑 𝑮𝟐
−𝑮𝟑
• Le gain d’un chemin ou d’une boucle : c’est le produit des transmittances des arcs composant le
chemin ou la boucle. Dans le cas des figures ( Fig. II-38 et Fig. II-39), c’est le produit (−𝐺1 𝐺2 𝐺3 ).
𝒙𝟏 𝑮𝟏 𝒙𝟐
𝒙𝟏 𝑮𝟏 +𝑮𝟐 𝒙𝟐
≡
𝑮𝟐
𝒙𝟏 𝒙𝟑 𝒙𝟒 𝒙𝟏 𝒙𝟒
−𝑮𝟏 𝑮𝟑 −𝑮𝟏 𝑮𝟑
≡
𝒙𝟐 𝑮𝟐 𝒙𝟐 𝑮𝟐 𝑮𝟑
𝒙𝟏 𝑮𝟏 𝒙𝟐 𝑮𝟐 𝒙𝟑 𝒙𝟏 𝑮𝟏 𝑮𝟐 𝒙𝟑 𝒙𝟏 𝒙𝟑
≡ ≡
𝑮𝟏 𝑮𝟐
𝑮𝟑 𝑮𝟐 𝑮𝟑 𝟏 − 𝑮𝟐 𝑮𝟑
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Chapitre II : Modélisation des systèmes
II.9. c) Exemple de représentation par un graphe de fluence à partir d’un schéma fonctionnel
Reprenons l’exemple représenté par son schéma fonctionnel de la figure (Fig. II-27), et déduisons son
graphe de fluence (Fig. II-43).
𝐻2
𝐸 – 𝑆
+ + 𝐺1 + 𝐺2 𝐺3
– +
𝐻1
−𝑯𝟐
𝟏 𝟏 𝑮𝟏 𝑮𝟐 𝑮𝟑 𝟏
𝐸 𝑆
𝑯𝟏
−𝟏
Fig. II-43 : Exemple de la figure (Fig. II-27) et son graphe de fluence correspondant
• Trouver les chemins directs et leurs gains (Mk avec k = entier représentant le nombre de chemins
directs du système) :
Les chemins directs sont les chemins du nœud « source » vers le nœud « puits » qui ne coupent pas
le même point plus d’une fois.
• Trouver les boucles et leurs gains correspondant (Lm avec m = entier représentant le nombre de
boucles individuelles du système) :
Les boucles sont des chemins fermés qui peuvent être empruntés sans croiser le même point plus
d’une fois.
• Trouver les Δk :
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−𝑯𝟐
𝟏 𝟏 𝑮𝟏 𝑮𝟐 𝑮𝟑 𝟏
𝐸 𝑆
𝑯𝟏
−𝟏
Fig. II-44 : Exemple de la figure (Fig. II-27) et son graphe de fluence correspondant
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Chapitre II : Modélisation des systèmes
𝑆 𝐺1 𝐺2 𝐺3 Eq. II-22
𝐹= =
𝐸 1 − 𝐺1 𝐺2 𝐻1 + 𝐺2 𝐺3 𝐻2 + 𝐺1 𝐺2 𝐺3
Ce résultat est le même que celui de l’équation (Eq. II-21), obtenue par la méthode de réductions
successives des schémas fonctionnels.
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