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Yves Debard
Institut Universitaire de Technologie du Mans
Département Génie Mécanique et Productique
http://iut.univ-lemans.fr/ydlogi/index.html
2 Déformations 15
2.1 Configuration, vecteur déplacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2 Transformation des vecteurs : tenseur gradient de la transformation . . . . . . . . . . 16
2.3 Tenseur des dilatations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.4 Tenseur des déformations de Green-Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.5 Transformation des longueurs et des angles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.5.1 Dilatation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.5.2 Déformation de Green-Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.5.3 Allongement unitaire (déformation de l’ingénieur) . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.5.4 Transformation des angles : glissement de deux directions orthogonales . . . . . 19
2.5.5 Transformation des volumes et des surfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.6 Repère principal, dilatations et déformations principales . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.7 Décomposition polaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.8 Petits déplacements et petites déformations : élasticité linéaire . . . . . . . . . . . . . 24
2.8.1 Tenseur des déformations linéarisé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.8.2 Transformation des longueurs et des angles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.8.3 Directions et valeurs principales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.8.4 Décomposition polaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.8.5 Cercle de Mohr des déformations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.4.1 Énoncé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.4.2 Validité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.4.3 État plan de contraintes (σ3 = 0) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Références 56
Élasticité 1
Présentation
La théorie de l’élasticité étudie les déplacements, les déformations et les contraintes dans un
solide soumis à des forces extérieures.
– Le matériau est homogène (il a les mêmes propriétés en tout point) et isotrope (en un point
donné, il a les mêmes propriétés dans toutes les directions).
– Le comportement du matériau est linéaire (les relations entre les contraintes et les déformations
sont linéaires) et élastique (le solide reprend sa forme initiale dès que les forces appliquées sont
supprimées).
Le repère {O; x, y, z} est un repère orthonormé direct ; ⃗ı, ⃗ȷ et ⃗k sont les vecteurs unitaires des axes
(figure 1).
La partie A, par exemple, est en équilibre sous l’action des forces extérieures qui lui sont directement
appliquées et des forces intérieures réparties sur la coupure.
2 Élasticité
Soit dF⃗ la force qui s’exerce sur cette facette. On appelle vecteur contrainte sur la facette ⃗n
en M , la quantité :
dF⃗
T⃗ (M, ⃗n) = (1.1)
dS
Remarque : une contrainte s’exprime en pascal (1 Pa = 1 N/m2 ) ; dans la pratique, on utilise
souvent le mégapascal (1 MPa = 106 Pa = 1 N/mm2 )
Quand h tend vers 0, le cylindre est en équilibre sous l’action des forces dS T⃗ (M, ⃗n) et dS T⃗ (M, −⃗n)
d’où :
T⃗ (M, −⃗n) = −T⃗ (M, ⃗n)
avec
σn = ⃗n · T⃗ (M, ⃗n) (1.3)
σn est la contrainte normale et ⃗τn est le vecteur cisaillement ou contrainte tangentielle. σn est
une valeur algébrique positive (traction) ou négative (compression).
On a (§ A.2) :
−−→ −→
AB ∧ AC = 2 dS ⃗n
= 2 dS nx ⃗ı + 2 dS ny ⃗ȷ + 2 dS nz ⃗k
(−−→ −−→) (−−→ −−→)
= MB − MA ∧ MC − MA
−−→ −−→ −−→ −−→ −−→ −−→ −−→ −−→ (1.5)
= MB ∧ MC − MA ∧ MC − MB ∧ MA + MA ∧ MA
−−→ −−→ −−→ −−→ −−→ −−→
= M B ∧ M C + M C ∧ M A + M A ∧ M B + ⃗0
= 2 aire (MBC) ⃗ı + 2 aire (MAC) ⃗ȷ + 2 aire (MAB) ⃗k
On en déduit par identification :
aire (MBC) = nx dS , aire (MAC) = ny dS , aire (MAB) = nz dS (1.6)
Le tétraèdre est en équilibre sous l’action des forces appliquées sur ses faces (les forces de volume sont
des infiniment petits d’ordre supérieur) :
dS T⃗ (M, ⃗n) + nx dS T⃗ (M, −⃗ı ) + ny dS T⃗ (M, −⃗ȷ ) + nz dS T⃗ (M, −⃗k ) = ⃗0 (1.7)
Il vient après simplification :
T⃗ (M, ⃗n) = nx T⃗ (M,⃗ı ) + ny T⃗ (M, ⃗ȷ ) + nz T⃗ (M, ⃗k) (1.8)
Cette équation s’écrit sous forme matricielle :
[ ]
{T (M, ⃗n)} = {T (M,⃗ı )} {T (M, ⃗ȷ )} {T (M, ⃗k)} {n} (1.9)
soit :
{T (M, ⃗n)} = [σ(M )] {n} (formule de Cauchy) (1.10)
où [σ(M )] est le tenseur des contraintes 1de Cauchy 2 en M . Les composantes du tenseur des
⃗
contraintes (figure 6) dans le repère {⃗ı, ⃗ȷ, k} sont :
et [ ] [ ]
⃗ı ⃗ȷ ⃗k = ⃗ı ′ ⃗ȷ ′ ⃗k ′ [R]−1 avec [R]−1 = [R]T , det[R] = 1 (1.16)
⃗ un vecteur de composantes :
Soit V
Vx
{V } = Vy dans le repère {⃗ı, ⃗ȷ, ⃗k} (1.17)
Vz
et : ′
Vx
{V ′ } = Vy′ dans le repère {⃗ı ′ , ⃗ȷ ′ , ⃗k ′ } (1.18)
′
Vz
Élasticité 5
On a les relations :
[ ] [ ] [ ]
⃗ = V ′ ⃗ı ′ + V ′ ⃗ȷ ′ + V ′ ⃗k ′ = ⃗ı ′ ⃗ȷ ′ ⃗k ′ {V ′ } = ⃗ı ⃗ȷ ⃗k [R] {V ′ } = ⃗ı ⃗ȷ ⃗k {V }
V (1.19)
x y z
On en déduit :
{V } = [R] {V ′ } , {V ′ } = [R]−1 {V } = [R]T {V } (1.20)
De la formule de Cauchy (1.10) et des relations :
on déduit :
[R] {T ′ } = [σ] [R] {n′ } (1.22)
d’où :
{T ′ } = [R]T [σ] [R] {n′ } (1.23)
et la formule de transformation pour la matrice des contraintes :
De même :
∂σyx ∂σyy ∂σyz
+ + + fy = ρ γy (1.26b)
∂x ∂y ∂z
et
∂σzx ∂σzy ∂σzz
+ + + fz = ρ γz (1.26c)
∂x ∂y ∂z
Écrivons que la projection sur M z de la somme des moments des forces appliquées au parallélépipède
est nulle (les contraintes qui interviennent sont représentées sur la figure (9). Il vient, en négligeant
les infiniments petits d’ordre supérieurs à 3 :
dx (dy dz σyx ) − dy (dx dz σxy ) = 0 (1.27)
soit (réciprocité des contraintes tangentielles) :
σxy = σyx (1.28)
De même :
σxz = σzx , σyz = σzy (1.29)
Le tenseur des contraintes est donc symétrique :
[σ] = [σ]T (1.30)
Remarques :
[σ(M )] est une matrice symétrique à coefficients réels. Elle a trois valeurs propres réelles (distinctes
ou confondues). Si les trois valeurs propres sont distinctes, les vecteurs propres associés sont perpen-
diculaires entre eux.
Il existe donc en M un repère orthonormé {M ; ⃗n1 , ⃗n2 , ⃗n3 } tel que sur les facettes ⃗n1 , ⃗n2 et ⃗n3 le
vecteur cisaillement soit nul (figure 12).
Dans le repère principal {M ; ⃗n1 , ⃗n2 , ⃗n3 }, le tenseur des contraintes s’écrit :
σ1 0 0
[σ]{M ;⃗n1 ,⃗n2 ,⃗n3 } = 0 σ2 0 (1.35)
0 0 σ3
où les contraintes normales σ1 , σ2 et σ3 sont les contraintes principales.
Les contraintes principales sont indépendantes du repère {⃗ı, ⃗ȷ, ⃗k}. I1 , I2 et I3 sont des invariants :
1( )
I2 = (tr [σ])2 − tr [σ]2 = σxx σyy + σxx σzz + σyy σzz − σxy
2
− σxz
2
− σyz
2
2 (1.38b)
= σ1 σ2 + σ1 σ3 + σ2 σ3
I3 = det[σ] = σxx σyy σzz + 2 σxy σxz σyz − σxx σyz
2
− σyy σxz
2
− σzz σxy
2
(1.38c)
= σ1 σ2 σ3
Dans le repère principal {M ; ⃗n1 , ⃗n2 , ⃗n3 }, les composantes du vecteur contrainte sur la facette ⃗n sont :
T1 σ1 0 0 n1 σ1 n1
T2 = 0 σ2 0 n2 = σ2 n2 (1.39)
T3 0 0 σ3 n3 σ3 n3
on en déduit :
T12 T22 T32
+ 2 + 2 =1 (1.40)
σ12 σ2 σ3
Quand ⃗n varie, l’extrémité du vecteur T⃗ (M, ⃗n) se déplace sur l’ellipsoı̈de de Lamé dont les axes
sont les directions principales et les demi axes sont σ1 , σ2 et σ3 .
Le vecteur contrainte T⃗ (M, ⃗n) est donc situé dans le plan {M ; ⃗n1 , ⃗n2 }.
π
Soit ⃗t le vecteur unitaire, situé dans le plan {M ; ⃗n1 , ⃗n2 } et faisant avec ⃗n un angle égal à :
2
− sin θ
{t} = cos θ
0
avec {
σn = ⃗n · T⃗ (M, ⃗n) = {n}T [σ(M )] {n} = σ1 cos2 θ + σ2 sin2 θ
(1.43)
τn = ⃗t · T⃗ (M, ⃗n) = {t}T [σ(M )] {n} = −σ1 cos θ sin θ + σ2 cos θ sin θ
Élasticité 9
soit {
σn = d + r cos(−2 θ) 1 1
avec d = (σ1 + σ2 ) et r = (σ1 − σ2 ) (1.44)
τn = r sin(−2 θ) 2 2
À chaque facette ⃗n, nous pouvons donc associer un point Pn de coordonnées (σn , τn ) dans le re-
père {σn , τn } orthonormé. Lorsque l’angle θ varie, ce point décrit le cercle de centre (d, 0) et de
rayon r (figure 13).
Remarques :
– Les points représentatifs des directions principales ⃗n1 et ⃗n2 sont les intersections (σ1 , 0) et (σ2 , 0)
du cercle avec l’axe σn .
– Si la facette ⃗n fait un angle θ avec la facette ⃗n1 , son point représentatif sur le cercle de Mohr 3
fait un angle −2 θ avec le point représentatif de la facette ⃗n1 .
s’écrivent :
2
σn + τn2 − (σ2 + σ3 ) σn + σ2 σ3 ≥ 0
σ 2 + τn2 − (σ3 + σ1 ) σn + σ3 σ1 ≤ 0 (1.49)
n2
σn + τn2 − (σ1 + σ2 ) σn + σ1 σ2 ≥ 0
soit :
( ) ( )
σ2 + σ3 2 σ2 − σ3 2
σn − + τn ≥
2
2 )
( ( 2 )2
σ3 + σ1 2 σ3 − σ1
σn − + τn2 ≤ (1.50)
2 )
( ( 2 )2
σ + σ 2
σ1 − σ2
σn −
1 2
+ τn2 ≥
2 2
et du cisaillement :
2 τmax = max ( σ1 , σ2 , σ3 ) − min ( σ1 , σ2 , σ3 ) (1.52)
L’état de contrainte en un point M est uniaxial par rapport à la direction ⃗ı (figure 15), si le tenseur
des contraintes se réduit à :
σ 0 0
[σ(M )] = 0 0 0 (1.53)
0 0 0
Élasticité 11
Cet état de contraintes est appelé état de traction simple si σ est positif et état de compression simple
si σ est négatif.
L’état de contrainte en M est un état de cisaillement simple par rapport aux deux directions ⃗ı et ⃗ȷ
(figure 16), si le tenseur des contraintes se réduit à :
0 τ 0
[σ(M )] = τ 0 0 (1.54)
0 0 0
σ1 = τ , σ2 = −τ , σ3 = 0 (1.55)
√ 1 √ 1 0
2 2
{n1 } = 1 , {n2 } = −1 , {n3 } = 0 (1.56)
2 2
0 0 1
Toute facette ⃗n en M est face principale. Les trois contraintes principales sont égales à σ et le tenseur
des contraintes en M a pour expression (quelque soit le repère) :
σ 0 0
[σ(M )] = 0 σ 0 (1.58)
0 0 σ
Les trois cercles de Mohr des contraintes se réduisent à un point (figure 18).
La direction ⃗k est donc direction principale et la contrainte principale associée est nulle :
⃗n3 = ⃗k , σ3 = 0 (1.61)
soit : [ ]{ } { }
σxx − σn σxy nx 0
= (1.63)
σxy σyy − σn ny 0
Cette équation n’a de solution autre que la solution triviale nx = ny = 0 que si et seulement si :
[ ]
σxx − σn σxy
det =0 (1.64)
σxy σyy − σn
d’où l’équation polynomiale en σn :
σn2 − (σxx + σyy ) σn + σxx σyy − σxy
2
=0 (1.65)
| {z } | {z }
tr [σ]=σ1 +σ2 det[σ]=σ1 σ2
Les cercles de Mohr des contraintes sont représentés sur la figure 20.
Construction du cercle de Mohr de la famille de facettes passant par z : les facettes ⃗ı et ⃗ȷ sont
deux facettes orthogonales de cette famille. Les points représentatifs Pi et Pj de ces facettes dans le plan
de Mohr sont donc deux points diamétralement opposés du cercle (figure 22). Les coordonnées de ces
points sont (figure 21) :
( )
– facette ⃗ı : Pi = σn = ⃗n · T⃗ (M,⃗ı ) = σxx , τn = ⃗t · T⃗ (M,⃗ı ) = σxy
( )
– facette ⃗ȷ : Pj = σn = ⃗n · T⃗ (M, ⃗ȷ ) = σyy , τn = ⃗t · T⃗ (M, ⃗ȷ ) = −σxy
On en déduit la construction du cercle de Mohr (figure 22) : dans le repère orthonormé {σn , τn }, on
trace le cercle de diamètre Pi (σxx , σxy ) Pj (σyy , −σxy ). À l’aide d’une règle, on mesure les contraintes
principales σ1 et σ2 , puis à l’aide d’un rapporteur l’angle 2 θ1 .
Changement de repère : dans le repère orthonormé {M ; ⃗n, ⃗t, ⃗k} (figure 23) avec :
nx −ny
{n} = ny , {t} = nx (1.68)
0 0
Figure 23 – Composantes du tenseur des contraintes dans le repère {M ; ⃗n, ⃗t, ⃗k}
On en déduit :
σnn σnt 0
[σ]{M ;⃗n,⃗t,⃗k} = σnt σtt 0 (1.71)
0 0 0
avec :
σnn = n2x σxx + n2y σyy + 2 nx ny σxy , σtt = n2y σxx + n2x σyy − 2 nx ny σxy
σnt = nx ny (σyy − σxx ) + (n2x − n2y ) σxy
Remarque : on a les relations :
2 Déformations
Sous l’action des forces appliquées, les points d’un solide se déplacent. Il en résulte, pour des fibres
infinitésimales de matière, des variations de longueur et des variations d’angle appelées défor-
mations (figure 24).
L’équation (2.4) définit la transformation qui fait passer le solide de la configuration initiale C0 à
la configuration Ct .
où : ∂u ∂u ∂u ∂u ∂u ∂u
1+
∂x0 ∂y0 ∂z0 ∂x0 ∂y0 ∂z0
∂v ∂v ∂v ∂v ∂v ∂v
[F ] =
∂x0 1+ , [L] = (2.7)
∂y0 ∂z0
∂x0
∂y0 ∂z0
∂w ∂w ∂w ∂w ∂w ∂w
1+
∂x0 ∂y0 ∂z0 ∂x0 ∂y0 ∂z0
[F ] est le tenseur gradient de la transformation (ou tenseur gradient de la déformation).
La figure (27) montre, dans le cas d’un problème plan, la signification physique des composantes du
tenseur gradient de la transformation.
[L] peut être décomposé en sa partie symétrique [ε] et sa partie antisymétrique [Ω] :
avec :
1( )
[Ω] = [L] − [L]T , [Ω] = −[Ω]T (2.10)
2
et
1( )
[ε] = [L] + [L]T , [ε] = [ε]T (2.11)
2
d’où :
[F ] = [ I ] + [ε] + [Ω] (2.12)
d⃗x · d⃗x′ = {dx}T {dx′ } = {dx0 }T [F ]T [F ] {dx′0 } = {dx0 }T [C] {dx′0 } (2.14)
où
[C] = [F ]T [F ] = ([ I ] + [L]T ) ([ I ] + [L]) = [ I ] + [L]T + [L] + [L]T [L] (2.15)
est le tenseur des dilatations.
où ds est la longueur du vecteur d⃗x : la matrice [C] est définie positive.
où :
1 1 1
[E] = ([C] − [ I ]) = ( [L]T + [L] ) + [L]T [L] (2.18)
2 |2 {z } 2
| {z }
termes linéaires termes non linéaires
18 Élasticité
Remarque : si [E] = [ 0 ], on a :
Dans le repère {O;⃗ı, ⃗ȷ, ⃗k}, les composantes du tenseur des déformations de Green-Lagrange sont :
Exx Exy Exz
[E] = Eyy Eyz (2.21)
sym. Ezz
Remarques :
ds2 − ds20
εGL (M0 , ⃗n0 ) = = {n0 }T [E] {n0 } (2.27)
2 ds20
Ces vecteurs deviennent d⃗x et d⃗x′ de longueur ds et ds′ dans la configuration Ct . Soit φ l’angle que
font entre eux les vecteurs d⃗x et d⃗x′ .
On a les relations :
dV0 = (⃗a0 ∧ ⃗b0 ) · ⃗c0 = det [{a0 } {b0 } {c0 }] (2.36)
dV = (⃗a ∧ ⃗b) · ⃗c = det [{a} {b} {c}]
(2.37)
= det ([F ] [{a0 } {b0 } {c0 }]) = det[F ] det [{a0 } {b0 } {c0 }]
d’où :
dV = det[F ] dV0 (2.38)
On appelle dilatation volumique en M0 , la quantité :
dV
λV (M0 ) = = det[F ] (2.39)
dV0
On appelle déformation volumique en M0 , la quantité :
dV − dV0
εV (M0 ) = = det[F ] − 1 (2.40)
dV0
La surface dA0 construite sur les vecteurs ⃗a0 et ⃗b0 devient la surface dA construite sur les vecteurs ⃗a
et ⃗b (figure 32). Des relations :
dV0 = ⃗c0 · ⃗n0 dA0 = {c0 }T {n0 } dA0 , dV = ⃗c · ⃗n dA = {c}T {n} dA (2.42)
d’où :
dV = {c0 }T [F ]T {n} dA = det[F ] dV0 = det[F ] {c0 }T {n0 } dA0 (2.43)
Cette relation est vérifiée pour tout vecteur ⃗c0 , d’où :
On en déduit :
( )T ( )−1
{n} dA = det[F ] [F ]−T {n0 } dA0 , [F ]−T = [F ]−1 = [F ]T (2.45)
De l’expression du glissement de deux directions orthogonales (équation 2.34), on déduit que le glis-
sement de deux directions principales est nul (figure 35).
De la relation :
det[C] = λ21 λ22 λ23 = det([F ]T [F ]) = (det[F ])2 (2.47)
on déduit l’expression de la dilatation volumique (équation 2.39) en fonction des dilatations princi-
pales :
λV (M0 ) = det[F ] = λ1 λ2 λ3 (2.48)
Le tenseur des déformations [E] a les mêmes directions principales que [C]. En effet, des équa-
tions (2.23) et (2.46) on déduit :
d’où :
1
[E]{n0i } = Ei {n0i } avec Ei = (λ2i − 1) (2.50)
2
22 Élasticité
Soit {dx0 } un vecteur infiniment petit porté par la direction principale {n0i } :
On en déduit :
[F ]T {dx} = λ2i {dx0 } (2.52)
où {dx} = [F ]{dx0 }, puis en multipliant les deux membres de cette équation par [F ] :
et :
[F ] [F ]T {ni } = λ2i {ni } (2.54)
où {ni } est le vecteur unitaire porté par le vecteur {dx} :
1
{ni } = [F ] {n0i } i = 1, 2, 3 (2.55)
λi
Le repère {M0 ; ⃗n01 , ⃗n02 , ⃗n03 } est le repère principal de la transformation en M0 . Le repère {M ; ⃗n1 , ⃗n2 , ⃗n3 }
est le repère principal de la transformation en M .
Transformation d’une sphère : l’extrémité du vecteur d⃗x0 en M0 décrit la sphère infiniment petite
de rayon dr0 :
{dx0 }T {dx0 } = dr02 (2.56)
d⃗x0 devient d⃗x en M . L’extrémité du vecteur d⃗x décrit la surface d’équation :
{dx}T [F ]−T [F ]−1 {dx} = {dx}T ([F ][F ]T )−1 {dx} = dr02 (2.57)
Si on prend comme repère en M , le repère principal du tenseur [F ] [F ]T (équation 2.54), cette équation
s’écrit : ( )2 ( )2 ( )2
dx dy dz
+ + =1 (2.58)
λ1 dr0 λ2 dr0 λ3 dr0
La sphère de rayon dr0 en M0 devient en M l’ellipsoı̈de dont les axes sont les transformés des directions
principales de [C] et les demi-axes sont λ1 dr0 , λ2 dr0 et λ3 dr0 (figure 33).
∑
3 ∑
3
[U ] = λi {n0i }{n0i }T , {n0i }{n0i }T = [ I ] (2.64)
i=1 i=1
[F ][F ]T = [V ]2 (2.66)
on déduit :
[V ] {ni } = λi {ni } i = 1, 2, 3 (2.67)
et
∑
3 ∑
3
[V ] = λi {ni }{ni }T , {ni }{ni }T = [ I ] (2.68)
i=1 i=1
La figure (34) montre la transformation par [F ], [U ], [V ] et [R] d’un cercle infiniment petit de
centre M0 , de rayon dr0 et situé dans le plan {M0 ; ⃗n01 , ⃗n02 }.
La figure (35) montre la transformation par [F ], [U ], [V ] et [R] d’un rectangle infiniment petit construit
sur les directions principales ⃗n01 et ⃗n02 de la déformation en M0 .
24 Élasticité
Figure 35 – Décomposition polaire : transformation de deux vecteurs orthogonaux portés par les di-
rections principales (problème plan)
Remarque : si les côtés du rectangle ne sont pas deux directions principales du tenseur [C] en M0 , les
arêtes du rectangle subissent une rotation lors de la transformation [U ] ou [V ] (figure 36).
– Les dérivées des déplacements par rapport à x0 , y0 , z0 sont petites devant l’unité :
∂u
≪ 1 , ∂u ≪ 1 . . . (2.70)
∂x0 ∂y0
Figure 37 – Déformation plane : transformation d’un rectangle construit sur les axes ⃗ı et ⃗ȷ
26 Élasticité
dV − dV0 ∂u ∂v ∂w
εV (M ) = ≃ tr [ε] = εxx + εyy + εzz = + + = div ⃗u (2.85)
dV0 ∂x ∂y ∂z
λ1 = 1 + ε1 , λ 2 = 1 + ε2 , λ3 = 1 + ε3 (2.87)
d’où
[r] = −[r]T (2.90)
La matrice [r] est antisymétrique.
La condition :
La relation :
[F ] = [ I ] + [Ω] + [ε] = [R][U ] = ([ I ] + [r]) ([ I ] + [u]) (2.94)
s’écrit au premier ordre près :
d’où :
[r] ≃ [Ω] (2.96)
La matrice de rotation [R] et les matrices de déformation pure [U ] et [V ] se réduisent à :
soit {
εn = d + r cos(−2 θ) 1 1
1 avec d = (ε1 + ε2 ) , r= (ε1 − ε2 ) (2.102)
γnt = r sin(−2 θ) 2 2
2
À chaque facette ⃗n, nous pouvons associer un point (εn , γnt /2) dans un repère orthonormé. Lorsque θ
varie, ce point décrit le cercle de centre (d, 0) et de rayon r (figure 38).
Pour un matériau isotrope (en un point donné du solide, le matériau a les mêmes propriétés dans toutes
les directions), les déformations et les contraintes sont liées par la relation (loi de comportement) :
1
εxx = (σxx − ν (σyy + σzz )) + α ∆T
E
1
εyy = (σyy − ν (σxx + σzz )) + α ∆T
E (3.2)
1
εzz = (σzz − ν (σxx + σyy )) + α ∆T
E
γxy = σxy , γxz = σxz , γyz = σyz
G G G
où
E
– G= est le module d’élasticité transversal.
2 (1 + ν)
– ∆ T est la variation de température.
où :
Eν E
λ= , µ= =G (3.3c)
(1 + ν)(1 − 2ν) 2 (1 + ν)
6. Woldemar Voigt (1850-1919).
7. Thomas Young (1773-1829).
8. Siméon-Denis Poisson (1781-1840).
Élasticité 29
µ (3 λ + 2 µ) λ
E= , ν= (3.4)
2 (λ + µ) 2 (λ + µ)
E : module de Young
ν : coefficient de Poisson (0 ≤ ν ≤ 1/2)
σE : limite élastique
α : coefficient de dilatation
ρ : masse volumique
E ν σE α ρ
Matériau
MPa MPa 10−6 K−1 kg/m3
Acier inox 203 000 0.29 200 15 7850
Aluminium 67 500 0.34 30 24 2700
Cuivre 100 000 0.34 40 16.5 8930
Plexiglas 2 900 0.4 80 85 1800
Remarques :
– Les relations (3.2) et (3.3a) s’écrivent à l’aide du tenseur des contraintes et du tenseur des
déformations :
1+ν ν
[ε] = [σ] − (tr [σ]) [ I ] + α ∆T [ I ] (3.6a)
E E
Eα ∆T
[σ] = λ (tr [ε]) [ I ] + 2 µ [ε] − [I] (3.6b)
1 − 2ν
– La déformation volumique (équation 2.40) s’écrit en fonction des contraintes :
(1 − 2 ν) (1 − 2 ν)
εV (M ) = (σxx + σyy + σzz ) + 3 α ∆T = tr [σ] + 3 α ∆T (3.7)
E E
– La densité d’énergie de déformation est égale à :
dEdef 1 ( T ) 1 ( T )
= {ε} − {εth }T {σ} = {ε} − {εth }T [D] ({ε} − {εth })
dV 2 2 (3.8)
1 1
= {ε}T [D] {ε} − {ε}T [D] {εth } + {εth }T [D] {εth }
2 2
Comment vérifier, dans un état de contrainte complexe, que la limite élastique n’est pas dépassée ?
On admet que la limite élastique est atteinte lorsqu’une certaine fonction f des contraintes principales
est égale à limite élastique du matériau en traction simple :
f (σ1 , σ2 , σ3 ) = σE (4.1)
f (σ1 , σ2 , σ3 ) ≤ σE (4.2)
Rappels :
4.2.2 Validité
Le critère s’écrit :
|σ| ≤ σE (4.4)
pour un état de cisaillement pur, ce qui impose τE = σE où τE est la limite élastique au cisaillement
pur.
4.3.2 Validité
Le critère s’écrit :
|σ| ≤ σE (4.8)
pour un état de traction simple et
|2 τ | ≤ σE (4.9)
pour un état de cisaillement pur, ce qui impose τE = σE /2.
4.4.2 Validité
Le critère s’écrit :
|σ| ≤ σE (4.12)
pour un état de traction simple et √
3 |τ | ≤ σE (4.13)
√
pour un état de cisaillement pur, ce qui impose τE = 1/ 3 σE = 0.58 σE .
L’axe z est donc, pour tous les points du solide, direction principale et la contrainte principale associée
est nulle.
Les déformations et les contraintes ne dépendent que des déplacements u(x, y) et v(x, y) parallèles
aux axes x et y.
Domaine d’application : l’approximation contraintes planes convient aux plaques minces sollicitées
dans leur plan (figure 42). Le plan {O; x, y} est alors le plan moyen de la plaque.
avec
∂u ∂v ∂u ∂v
εxx = , εyy = , γxy = + (5.6b)
∂x ∂y ∂y ∂x
En tout point du solide, la direction z est donc direction principale. Les déformations et les contraintes
sont indépendantes de z.
avec
σzz = ν(σxx + σyy ) − E α ∆T (5.7b)
d’où la forme du tenseur des contraintes :
σxx σxy 0
[σ(M )] = σxy σyy 0 (5.8)
0 0 σzz
Figure 43 – Plaque
Le plan équidistant des deux faces est le plan médiant ou surface moyenne.
Soit {O; x, y, z} un repère orthonormé tel que le plan {O; x, y} soit le plan moyen.
36 Élasticité
Une fibre normale est l’ensemble des points du solide situés sur une normale au plan médiant. Elle
est caractérisée par la donnée de ses coordonnées (x, y).
Une plaque est dite mince si son épaisseur est petite par rapport aux autres dimensions.
– La plaque est sollicitée par des forces de composantes (0, 0, fz ) et des couples de composantes
(mx , my , 0).
– La contrainte normale σzz est négligeable par rapport aux autres composantes du tenseur des
contraintes.
– Les phénomènes de membrane et de flexion sont découplés.
Le modèle de Reissner 13 /Mindlin 14 est basé sur l’hypothèse cinématique suivante : au cours de
la mise en charge, les fibres normales restent droites d’où l’expression du champ de déplacements
(figure 44) :
u(x, y, z; t) = z θy (x, y; t) = z βx (x, y; t)
v(x, y, z; t) = −z θx (x, y; t) = z βy (x, y; t) (5.14)
w(x, y, z; t) = w(x, y; t)
où :
où :
∂βx
∂x
σxx εxx
∂βy
{σf } = σyy , {εf } = εyy = z {χ} , {χ} = (5.16b)
∂y
σxy γxy
∂β x ∂β y
+
∂y ∂x
1 ν 0
E ν 1 0
[Dm ] = (5.16c)
1 − ν2 1−ν
0 0
2
pour la flexion et
{σc } = G kc [ I ] {εc } (5.16d)
où : { } { } [ ]
σxz γxz 1 0 E
{σc } = , {εc } = , [I] = , G= (5.16e)
σyz γyz 0 1 2 (1 + ν)
pour le cisaillement transverse.
{εc } et {σc } sont constants le long d’une fibre normale : le modèle de Reissner-Mindlin ne respecte
pas la condition σzx (x, y, ±h/2) = σzy (x, y, ±h/2) = 0. kc est un facteur de correction calculé par
identification statique ou dynamique entre une grandeur évaluée avec le modèle de Reissner-Mindlin et
cette même grandeur évaluée avec un modèle plus riche du point de vue de la théorie de l’élasticité.
On adopte souvent :
5
kc = (5.17)
6
proposé par Reissner [33] par identification statique ou :
π2
kc = (5.18)
12
proposé par Mindlin [32] par identification dynamique.
Si on admet la solution : ( )
4 z2
σxz (x, y, z) = σxz (x, y, 0) 1 − 2 (5.19)
h
d’où ∫ h/2
2
qxz = σxz (x, y, z) dz = σxz (x, y, 0) h (5.20)
−h/2 3
il vient pour l’énergie de déformation par unité de surface moyenne due à la contrainte σxz :
∫ h/2 2
1 2 1 8 2 1 6 qxz
E1 = σxz (x, y, z) dz = σxz (x, y, 0) h = (5.21)
2 G −h/2 2 G 15 2G 5h
En écrivant E1 = E2 , il vient :
5
kc = (5.23)
6
Les forces et moments résultants (efforts par unité de longueur) sont définis par :
{ } ∫ h/2 { }
q σxz
{q} = xz = dz (5.24)
qyz −h/2 σyz
mxx ∫ h/2 σxx
{m} = myy = z σyy dz (5.25)
−h/2
mxy σxy
{q} et {m} s’expriment respectivement en N/m et N.m/m=N.
dθx dθx
u(x, y, z) = ω(y, z) avec = Cte
dx dx
v(x, y, z) = −z θx (5.40)
w(x, y, z) = y θx
où :
Le champ de déplacements est la combinaison d’une rotation de la section droite autour du point C
appelé centre de torsion (ou centre de cisaillement) et du gauchissement de la section.
La surface du cylindre est libre de toute contrainte. Si M est un point du contour et ⃗n de compo-
santes (0, ny , nz ) la normale extérieure, on a :
soit
σxy ny + σxz nz = 0 ∀M ∈ Γ (5.45)
Le moment de torsion est égal à :
∫
dθx
Mt = (y σxz − z σxy ) dA = G J (5.46)
A dx
où : ∫ ( ) ∫
∂ω ∂ω
J= y −z dA + Ip avec Ip = (y 2 + z 2 ) dA = Iy + Iz (5.47)
A ∂z ∂y A
est la constante de torsion de Saint-Venant.
Remarque : si la section est circulaire, la fonction de gauchissement est nulle et la constante de torsion
se réduit à :
J = Ip (5.49)
La fonction de gauchissement ω(y, z) est solution de l’équation :
∂2ω ∂2ω
+ =0 en tout point intérieur (5.50)
∂y 2 ∂z 2
avec la condition :
∂ω ∂ω
σxy ny + σxz nz = ny + nz − z n y + y n z = 0 en tout point du contour (5.51)
∂y ∂z
N Mfy Mfz
σxx = +z −y (5.53)
A Iy Iz
Les contraintes tangentielles σxy et σxz sont dues au moment de torsion Mt et aux efforts tranchants Ty
et Tz .
soit : [ ] [ ] [ ]
−σn 0 σxy σxz σxy σxz
(σxx − σn ) det − σxy det + σxz det =0 (5.55)
0 −σn 0 −σn −σn 0
On en déduit :
Remarque : on a la relation :
σ2 ≤ σ3 = 0 ≤ σ1 (5.58)
1 ( √ )
σR = |σxx | + σxx
2 + 4 τ2 (5.59)
2
Soient ⃗k le vecteur unitaire normal en M à la surface, dirigé vers l’extérieur du solide et {M ;⃗ı, ⃗ȷ, ⃗k}
le repère orthonormé tel que ⃗ı = ⃗a.
La direction ⃗k est direction principale et, en l’absence de pression extérieure, la contrainte principale
correspondante est nulle : en M l’état de contrainte est plan. Le tenseur des contraintes et le tenseur
des déformations ont pour expression dans le repère {M ;⃗ı, ⃗ȷ, ⃗k} :
σxx σxy 0 εxx 21 γxy 0
[σ(M )] = σxy σyy 0 , [ε(M )] = 12 γxy εyy 0 (6.1)
0 0 0 0 0 εzz
donne trois équations qui, ajoutées aux quatre relations (6.2), permet la détermination de l’état de
déformation (4 inconnues) et de l’état de contrainte (3 inconnues) en M .
L’allongement unitaire en M dans les trois directions ⃗a, ⃗b et ⃗c est égal à (équation 2.77) :
ε(M, ⃗n = ⃗a, ⃗b, ⃗c ) = {n}T [ε(M )] {n} = n2x εxx + n2y εyy + nx ny γxy (6.5)
d’où :
εa = εxx
ε = εxx cos2 (φ) + εyy sin2 (φ) + γxy cos(φ) sin(φ) (6.6)
b
εc = εxx cos2 (2 φ) + εyy sin2 (2 φ) + γxy cos(2 φ) sin(2 φ)
On en déduit :
Élasticité 45
1 1 ν
ε1 = (σ1 − ν σ2 ) , ε2 = (σ2 − ν σ1 ) , ε3 = εzz = − (σ1 + σ2 ) (6.9)
E E E
σ1 − σxx ε1 − εxx
tan θ1 = =2 (6.10)
σxy γxy
d’où
εxx = εa , εyy = εc , γxy = 2 εb − εa − εc (6.12)
et
ν
εzz = − (εa + εc ) (6.13)
1−ν
46 Élasticité
où :
1
d = (ε1 + ε2 )/2 , r= (ε1 − ε2 ) (6.18)
2
Ces trois équations permettent le calcul de d, r et θ1 , puis ε1 = d + r et ε2 = d − r :
d’où :
d’où :
d = (εa + εb + εc )/3 (6.22a)
√
r cos(2 θ1 ) = εa − d , r sin(2 θ1 ) = (εc − εb )/ 3 (6.22b)
⃗ et V
Figure 54 – Produit scalaire des vecteurs U ⃗
Si le produit scalaire de deux vecteurs non nuls est nul, ces deux vecteurs sont orthogonaux.
48 Élasticité
⃗, V
Soient U ⃗, W
⃗ trois vecteurs et λ un nombre réel. On a :
⃗ ·V
U ⃗ ·U
⃗ =V ⃗ (A.3)
⃗ · (V
U ⃗ +W ⃗ ·V
⃗ )=U ⃗ ·W
⃗ +U ⃗ (A.4)
⃗ · (λ V
U ⃗ ·V
⃗ ) = λ (U ⃗) (A.5)
⃗ ·V
U ⃗ = Ux Vx + Uy Vy + Uz Vz = {U }T {V } = {V }T {U } (A.6)
⃗ est égale à :
Remarque : la norme du vecteur U
√ √ √
∥U
⃗∥ = ⃗ ·U
U ⃗ = Ux2 + Uy2 + Uz2 = {U }T {U } ≥ 0 (A.7)
⃗ et V
Figure 56 – Produit vectoriel des vecteurs U ⃗
⃗ et V
On appelle produit vectoriel des deux vecteurs non nuls U ⃗ ∧V
⃗ (figure 56) le vecteur noté U ⃗
défini par :
U⃗ ∧V⃗ = A ⃗n (A.8)
tel que :
Remarque :
∥U
⃗ ∧V
⃗ ∥ = ∥U
⃗ ∥ ∥V ⃗d
⃗ ∥ | sin U ⃗|
V (A.9)
⃗ ou V
Si U ⃗ ∧V
⃗ est nul, U ⃗ = ⃗0.
Si le produit vectoriel de deux vecteurs non nuls est nul, ces deux vecteurs sont colinéaires.
⃗, V
Soient U ⃗, W
⃗ trois vecteurs et λ un nombre réel. On a :
⃗ ∧V
U ⃗ = −V
⃗ ∧U
⃗ (A.10)
⃗ ∧ (V
U ⃗ +W ⃗ ∧V
⃗ )=U ⃗ ∧W
⃗ +U ⃗ (A.11)
⃗ ∧ (λ V
U ⃗ ∧V
⃗ ) = λ (U ⃗) (A.12)
On en déduit :
⃗ ∧ (λ U
U ⃗ ) = ⃗0 (A.13)
⃗,V
(U ⃗ ,W ⃗ · (V
⃗ )=U ⃗ ∧W
⃗) (A.15)
⃗, V
Figure 57 – Produit mixte des vecteurs U ⃗ et W
⃗
⃗, V
Si le trièdre formé par les vecteurs U ⃗ et W⃗ (figure 57) est direct, le produit mixte est égal au
volume du parallélépipède construit sur ces vecteurs.
⃗,V
(U ⃗ ,W ⃗ · (V
⃗ )=U ⃗ ∧W ⃗ ∧V
⃗ ) = (U ⃗)·W
⃗ (A.16)
⃗,V
(U ⃗ ,W
⃗ ) = (V
⃗ ,W
⃗ ,U
⃗ ) = (W
⃗ ,U
⃗,V
⃗) (A.17)
⃗,V
(U ⃗ ) = −(V
⃗ ,W ⃗ ,U ⃗ ) = −(U
⃗,W ⃗,W
⃗ ,V
⃗) (A.18)
50 Élasticité
B.1 Définitions
λi est valeur propre de la matrice [S] si :
où {ui } est le vecteur propre associé que nous choisirons unitaire : {ui }T {ui } = 1.
où [ I ] est la matrice unité de dimension n. Cette équation n’a de solution autre que la solution
triviale {ui } = {0} que si et seulement si la matrice [S] − λi [ I ] est singulière : les valeurs propres sont
les solutions de l’équation polynomiale de degré n à coefficients réels :
La matrice [S] a donc n valeurs propres réelles ou imaginaires conjuguées. P (λi ) est le polynôme
caractéristique de la matrice [S].
B.2 Propriétés
Les principales propriétés des valeurs propres et des vecteurs propres sont :
Soit λi une valeur propre imaginaire et {ui } le vecteur propre associé. La matrice [S] étant réelle,
λ∗i imaginaire conjugué de λi est valeur propre. Le vecteur propre associé {u∗i } est imaginaire
conjugué de {ui }. On a :
Multiplions la première de ces deux équations par {u∗i }T et la deuxième par {ui }T . Il vient :
d’où :
0 = (λi − λ∗i ) {u∗i }T {ui } (B.7)
Si {ui } ̸= {0}, on en déduit λi = λ∗i : la valeur propre λi est réelle.
– Si deux valeurs propres λi et λj sont distinctes, les vecteurs propres associés {ui } et {uj } sont
orthogonaux.
En effet, on a :
[S]{ui } = λi {ui } , [S]{uj } = λj {uj } (B.8)
Multiplions la première de ces deux équations par {uj }T et la deuxième par {ui }T . Il vient :
– On peut toujours trouver un ensemble de n vecteurs orthogonaux {u1 }, . . . , {un } tels que :
où [ ]
[U ] = {u1 } {u2 } . . . {un } , [U ]T [U ] = [U ] [U ]T = [ I ] (B.13)
et
λ1 0
λ2
[Λ] = .. (B.14)
.
0 λn
λ1 + λ2 + · · · + λn = tr [S] (B.15)
∑
n ∑
n
[S] = [U ] [Λ] [U ]T = λi {ui }{ui }T , {ui }{ui }T = [ I ] (B.17)
i=1 i=1
d’où :
∑
n
p
[S] = λpi {ui }{ui }T (B.20)
i=1
Les valeurs propres Sn=1,2 et les vecteurs propres {n} sont les solutions de l’équation :
[ ]{ } { }
Sxx Sxy nx nx
[S]{n} = Sn {n} , = Sn avec n2x + n2y = 1 (B.22)
Sxy Syy ny ny
soit : [ ]{ } { }
Sxx − Sn Sxy nx 0
= (B.23)
Sxy Syy − Sn ny 0
Cette équation n’a de solution autre que la solution triviale nx = ny = 0 que si et seulement si :
[ ]
Sxx − Sn Sxy
det =0 (B.24)
Sxy Syy − Sn
// Dé p o u i l l e m e n t d ’ une r o s e t t e d ’ e x t e n s o m é t r i e
// a n g l e de l a r o s e t t e : 45 , 60 ou 120 d e g ré s
p h i =45
i f phi ˜=[45 ,60 ,120]
then halt ( ’ p h i d o i t ê t r e é g a l à 4 5 , 60 ou 120 d e g ré s ’ )
end
// m a tér iau
E=210000 // module de Young
nu =0.27 // c o e f f i c i e n t de P o i s s o n
// a l l o n g e m e n t s u n i t a i r e s mesurés
ep s a=−100E−6
epsb=−450E−6
e p s c =400E−6
// c a l c u l d e s c o n t r a i n t e s sxx , s y y e t s x y
c=E/(1−nu ˆ 2 ) ;
sxx=c ∗ ( exx+nu∗ eyy ) ;
syy=c ∗ ( eyy+nu∗ exx ) ;
G=E/2/(1+nu ) ; // module d ’ é l a s t i c i t é t r a n s v e r s a l
sxy=G∗ gxy ;
// t e n s e u r d e s c o n t r a i n t e s
sigma =[ sxx , sxy , 0 ; sxy , syy , 0 ; 0 , 0 , 0 ]
// c o n t r a i n t e s p r i n c i p a l e s
d =0.5∗( sxx+syy ) ;
r =0.5∗ sqrt ( ( sxx−syy ) ˆ2+4∗ sxy ˆ 2 ) ;
s i g 1=d+r
s i g 2=d−r
s i g 3 =0
// a n g l e en d e g r é s de l a d i r e c t i o n p r i n c i p a l e n1 a v e c l a j a u g e a
t 1=atan ( ( s i g 1 −sxx ) / sxy ) ∗180/ %pi
// t e n s e u r d e s dé f o r m a t i o n s
e p s i l o n =[ exx , 1 / 2 ∗ gxy , 0 ; 1 / 2 ∗ gxy , eyy , 0 ; 0 , 0 , e z z ]
// dé f o r m a t i o n s p r i n c i p a l e s
ep s 1 =( s i g 1 −nu∗ s i g 2 ) /E
ep s 2 =( s i g 2 −nu∗ s i g 1 ) /E
ep s 3=e z z
54 Élasticité
// dé f o r m a t i o n v o l u m i q u e dV/V
epsV=trace ( e p s i l o n )
// c i s a i l l e m e n t maximal
tau max =0.5∗ T re s c a
// é d i t i o n s =====================================================
Références
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